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特表2023-506601１又は複数の受信機及び送信機の飛行時間を決定するシステム、装置及び／又は方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-02-16
(54)【発明の名称】１又は複数の受信機及び送信機の飛行時間を決定するシステム、装置及び／又は方法
(51)【国際特許分類】
G01S 5/06 20060101AFI20230209BHJP
【ＦＩ】
G01S5/06
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022554271
(86)(22)【出願日】2021-02-28
(85)【翻訳文提出日】2022-11-02
(86)【国際出願番号】 IB2021051666
(87)【国際公開番号】W WO2021181190
(87)【国際公開日】2021-09-16
(31)【優先権主張番号】16/814,356
(32)【優先日】2020-03-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】519095016
【氏名又は名称】ディーヨーク ロケイション テクノロジーズ リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100121441
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 竜平
(74)【代理人】
【識別番号】100154704
【弁理士】
【氏名又は名称】齊藤 真大
(74)【代理人】
【識別番号】100206151
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 惇志
(74)【代理人】
【識別番号】100218187
【弁理士】
【氏名又は名称】前田 治子
(74)【代理人】
【識別番号】100227673
【弁理士】
【氏名又は名称】福田 光起
(72)【発明者】
【氏名】シュッパック エラン
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062AA08
5J062BB05
5J062CC12
(57)【要約】
少なくとも１つの実施形態において、ワイヤレス通信のためのシステムが提供される。前記システムは、第１トランシーバと、第１モバイルデバイスを含む。前記第１モバイルデバイスは、前記第１トランシーバを含み、第１及び第２ワイヤレス信号を受信して、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、当該第１及び第２ワイヤレス信号を処理するようにプログラムされている。前記第１モバイルデバイスは、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第１到着時刻信号を提供し、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第２到着時刻信号を提供するようにさらにプログラムされている。前記第１モバイルデバイスは、前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するようにさらにプログラムされている。
【選択図】図６
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１トランシーバと、前記第１トランシーバを含む第１モバイルデバイスとを備え、
当該第１モバイルデバイスが、
第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻（ＴＯＡ）を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻（ＴＯＡ）を決定して第２到着時刻信号を提供し、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するようにプログラムされている、ワイヤレス通信システム。
【請求項2】
第２モバイルデバイスをさらに含み、当該第２モバイルデバイスが、
前記第１送信機から前記第１ワイヤレス信号を、前記第２送信機から前記第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第２モバイルデバイスに関連付けられた、前記第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックとは異なる第２内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するようにプログラムされている、請求項１記載のワイヤレス通信システム。
【請求項3】
前記第２モバイルデバイスが、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するようにさらにプログラムされている、請求項２記載のワイヤレス通信システム。
【請求項4】
前記第２モバイルデバイスが、前記第３到着時刻信号と前記第４到着時刻信号の差分を取得して、前記第２内部クロックに依存しない第２到着時刻差信号を提供するようにさらにプログラムされている、請求項３記載のワイヤレス通信システム。
【請求項5】
前記第１モバイルデバイスから前記第１到着時刻差信号を受信し、かつ前記第２モバイルデバイスから前記第２到着時刻差信号を受信し、前記第１到着時刻差信号と前記第２到着時刻差信号の差分を取得して、最終差分信号を提供するようにプログラムされたサーバを更に含む、請求項４記載のワイヤレス通信システム。
【請求項6】
前記サーバが、少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するようにさらにプログラムされている、請求項５記載のワイヤレス通信システム。
【請求項7】
前記サーバが、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１モバイルデバイスの位置を特定するようにさらにプログラムされている、請求項６記載のワイヤレス通信システム。
【請求項8】
前記サーバが、少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するようにさらにプログラムされている、請求項５記載のワイヤレス通信システム。
【請求項9】
前記サーバが、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１送信機の位置を特定するようにさらにプログラムされている、請求項８記載のワイヤレス通信システム。
【請求項10】
第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信するステップと、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するステップと、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第１到着時刻信号を提供するステップと、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第２到着時刻信号を提供するステップと、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するするステップとを含むワイヤレス通信方法。
【請求項11】
第２モバイルデバイスにおいて、前記第１送信機から前記第１ワイヤレス信号を、前記第２送信機から前記第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信するステップと、前記第２モバイルデバイスに関連付けられた、前記第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックとは異なる第２内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するするステップと、をさらに含む請求項１０記載のワイヤレス通信方法。
【請求項12】
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供するステップとし、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するステップと、をさらに含む請求項１１記載のワイヤレス通信方法。
【請求項13】
前記第３到着時刻信号と前記第４到着時刻信号の差分を取得して、前記第２内部クロックに依存しない第２到着時刻差信号を提供するステップをさらに含む、請求項１２記載のワイヤレス通信方法。
【請求項14】
サーバにおいて、前記第１モバイルデバイスから前記第１到着時刻差信号を受信するとともに、前記第２モバイルデバイスから前記第２到着時刻差信号を受信するステップと、前記第１到着時刻差信号と前記第２到着時刻差信号の差分を取得して、最終差分信号を提供するステップをさらに含む、請求項１３記載のワイヤレス通信方法。
【請求項15】
少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するステップをさらに含む、請求項１４記載のワイヤレス通信方法。
【請求項16】
前記サーバにおいて、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１モバイルデバイスの位置を特定するステップをさらに含む請求項１５記載のワイヤレス通信方法。
【請求項17】
少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するステップをさらに含む、請求項１４記載のワイヤレス通信方法。
【請求項18】
前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１送信機の位置を特定するステップをさらに含む、請求項１７記載のワイヤレス通信方法。
【請求項19】
少なくとも、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号の到着時刻の、離散的で大まかな推定、離散的で正確な推定、又は連続的で正確な推定の少なくとも１つを用いて、前記第１モバイルデバイスにおいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定するステップをさらに含む、請求項１０記載のワイヤレス通信方法。
【請求項20】
ワイヤレス通信のためにプログラムされた非一時的コンピュータ可読媒体が実装されているコンピュータプログラム製品であって、第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供し、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供する命令が実装されている、コンピュータプログラム製品。
【請求項21】
第１モバイルデバイスと、第２モバイルデバイスと、サーバとを備え、前記第１モバイルデバイスが、
第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供するようにプログラムされており、
前記第２モバイルデバイスが、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するようにプログラムされており、
前記サーバが、
前記第１モバイルデバイスから送信された、前記第１到着時刻信号及び前記第２到着時刻信号に対応する第１情報を受信し、
前記第２モバイルデバイスから送信された、前記第３到着時刻信号及び前記第４到着時刻信号に対応する第２情報を受信し、
少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいた前記第１モバイルデバイスの位置と、少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいた前記第１送信機の位置のうち、少なくとも一方を特定するようにプログラムされている、ワイヤレス通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書に開示される態様は、一般に、ワイヤレス通信を提供するためのシステム、装置及び方法に関するものである。具体的には、本明細書に開示される実施形態は、一般に、モバイル送信機の巡回遅延ダイバーシティ飛行時間（ＴＯＦ）を決定するように構成された１つ又は複数のモバイルデバイスに関するものである。それら及びその他の態様は、より本明細書でより詳細に議論する。
【背景技術】
【0002】
Ｓｅｔｈらの米国公開第２０１７／０３６７０６５号（”Ｓｅｔｈ”）には、ネットワークアーキテクチャにおけるワイヤレスノードの位置を決定するためのシステム及び方法が開示されている。一例では、非同期システムは、第１パケットを有する第１ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号を含むワイヤレスネットワークアーキテクチャにおいて、送受信を行う１つ又は複数の処理ユニットとＲＦ回路を備えたワイヤレスデバイスを有する第１ワイヤレスノードを含む。このシステムはまた、第２パケットを有する第２ＲＦ信号を含むワイヤレスネットワークアーキテクチャにおいて、第１ワイヤレスノードとの双方向通信を可能にする送受信機を備えたワイヤレスデバイスを有する第２ワイヤレスノードを含む。第１ワイヤレスノードの１つ又は複数の処理ユニットは、第１及び第２ワイヤレスノードのチャネル情報を使用して、第１及び第２パケットの飛行時間の粗い推定値及び細かい推定値を決定する命令を実行するように構成されている。
【0003】
Ｓｃｈｌｅｉｆｅｒらの米国特許第６，５８７，８１１号（”Ｓｃｈｌｅｉｆｅｒ”）には、デジタル遅延線における個々の遅延ステージの実遅延値を検証する際に有用なテスト信号を生成する回路が開示されている。遅延線の累積遅延は、一般に、零点が遅延線の始点に固定された時間窓を定義する。連続する遅延ステージは、時間窓全体に含まれた連続する時間ビンに対応する。テスト信号は、テストサイクルを開始するために使用される基準信号に対して、既知の線形比で時間シフトする。基準信号は、テスト信号のサンプリングを時間窓の始点に同期させる。テスト信号のサンプルは、連続する遅延ステージにおける実時間遅延によって決定されるサンプル点から取得される。時間窓全体にわたって観測されるテスト信号のエッジの分布は、遅延線の実際の遅延間隔を決定するために使用されてもよい。
【0004】
Ｇｕｍｂｍａｎｎらのドイツ公開ＤＥ１０２０１７１０１８５４Ａ１（”Ｇｕｍｂｍａｎｎ”）には、照射されたパルスレーダー信号を検査対象である衣服に当てて、その反射を検出する方法が開示されている。パルスレーダー信号は、中心周波数が異なる少なくとも２つのパルス信号から構成されている。また、パルスレーダー信号の反射スペクトルを検出して評価する。さらに、衣服の反射を検出するためのデバイスについて説明されている。
【0005】
Ｊｏｓｈｉらの米国公開第２０１７／００９００２６号（”Ｊｏｓｈｉ”）には、ＲＦ信号を使用するモーショントレースデバイスのための技術が開示されている。モーショントレースデバイスは、ＷｉＦｉなどのＲＦ信号を利用して、移動物体を識別し、その動きをトレースする。複数のＷｉＦｉ後方散乱信号を測定し、その中で移動物体に対応するものを識別することができる方法とデバイスが定義されている。さらに、複数の移動物体の動きを検出し、あらかじめ定義された時間だけトレースすることができる。
【発明の概要】
【0006】
少なくとも１つの実施形態において、ワイヤレス通信のためのシステムが提供される。当該システムは、第１トランシーバと、第１モバイルデバイスを含む。当該第１モバイルデバイスは、前記第１トランシーバを含み、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するようにプログラムされている。前記第１モバイルデバイスは、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）信号を提供し、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供するようにさらにプログラムされている。前記第１モバイルデバイスは、前記第１到着時刻信号と第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するようにさらにプログラムされている。
【0007】
少なくとも別の実施形態において、ワイヤレス通信のための方法が提供される。当該方法は、第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信するステップと、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するステップを含む。前記方法は、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供するステップをさらに含む。前記方法は、前記第１到着時刻信号と第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するステップをさらに含む。
【0008】
少なくとも別の実施形態において、ワイヤレス通信のためにプログラムされた非一時的コンピュータ可読媒体が実装されているコンピュータプログラム製品が提供される。当該コンピュータプログラム製品は、第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理する命令が実装されている。前記コンピュータプログラム製品は、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供する命令がさらに実装されている。前記コンピュータプログラム製品は、前記第１到着時刻信号と第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供する命令がさらに実装されている。
【0009】
少なくとも別の実施形態において、ワイヤレス通信のための別のシステムが提供される。当該システムは、第１モバイルデバイスと、第２モバイルデバイスと、サーバを含む。前記第１モバイルデバイスは、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供するようにプログラムされている。前記第１モバイルデバイスは、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供するようにさらにプログラムされている。前記第２モバイルデバイスは、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供し、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するようにプログラムされている。前記サーバは、前記第１モバイルデバイスから送信された第１到着時刻信号及び第２到着時刻信号に対応する第１情報と、前記第２モバイルデバイスから送信された第３到着時刻信号及び第４到着時刻信号に対応する第２情報を受信するようにプログラムされている。前記サーバは、少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置に基づいて、前記第１モバイルデバイスの位置を特定するようにさらにプログラムされている。前記サーバは、少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置に基づいて、前記第１送信機の位置を特定するようにさらにプログラムされている。
【図面の簡単な説明】
【0010】
本開示の実施形態は、付随する特許請求の範囲において具体的に定められている。しかしながら、様々な実施形態の他の特徴は、以下の詳細な説明を添付図面と併せて参照することによって、より明確に理解されるであろう。
【図1】一実施形態に係る、ワイヤレス通信システムの一例を示す。
【図3】一実施形態に係る、いずれか１つのモバイルデバイスのアクセスポイントに対する位置を決定するための第１システムを概略的に示す。
【図4】一実施形態に係る、ＴОＡを決定するための第１システムに関連する別の態様を概略的に示す。
【図5】一実施形態に係る、複数の双曲線に関連する受信機の位置を概略的に示す。
【図6】一実施形態に係る、受信機の位置を決定するための方法を示す。
【図7】一実施形態に係る、いずれか１つの送信機のモバイルデバイスに対する位置を決定するための第２システムを示す。
【図8】巡回遅延ダイバーシチを用いた、所定の送信機への２アンテナ実装を示す。
【図9】所定の送信機への単一アンテナ実装を示す。
【図10】一実施形態に係る、大まかな検出及び正確な検出の実行に関連する少なくとも１つの態様を示す。
【図11】一実施形態に係る、正確な時間検出方式に関連付けられた飛行時間（ＴＯＦ）値及び出発方向（ＤＯＤ）角のための２つの任意のシナリオを示す。
【図12】一実施形態に係る、正確な時間検出方式に関連付けられた飛行時間（ＴＯＦ）値及び出発方向（ＤＯＤ）角のための２つの任意のシナリオを示す。
【図13】一実施形態に係る、１つ又は複数の受信機で受信された信号の正確な到着時刻を決定するために補間を行う方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【0011】
必要に応じて、本発明の詳細な実施形態を本明細書に開示するが、開示された実施形態は、様々な代替形態で実装されうる本発明の単なる例示に過ぎない。図は必ずしも縮尺通りではなく、特定の構成要素の詳細を示すために、いくつかの特徴が誇張又は矮小化されている場合がある。したがって、本明細書に開示された特定の構造的及び機能的な詳細は、限定的に解釈されるものではなく、単に、本発明を様々に採用することを当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されるものである。
【0012】
本明細書に開示される少なくとも１つのコントローラは、様々なマイクロプロセッサ、集積回路、メモリデバイス（例えば、ＦＬＡＳＨ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はその他の適切なバリエーション）、及び本明細書に開示される操作を行うために互いに協働するソフトウェアを含んでもよい。加えて、本明細書に開示される少なくとも１つのコントローラは、１つ以上のマイクロプロセッサを利用して、開示される任意の数の機能を実行するようにプログラムされた非一時的コンピュータ可読媒体に実装されるコンピュータプログラムを実行する。さらに、本明細書に開示されるコントローラは、ハウジングと、ハウジング内に配置された複数のマイクロプロセッサ、集積回路及びメモリデバイス（例えば、ＦＬＡＳＨ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ）を含む。また、開示されるコントローラは、本明細書で述べるように、他のハードウェアベースのデバイスとの間でデータを送受信するためのハードウェアベースの入出力を含む。
【0013】
本明細書に開示される態様は、一般に、飛行時間（ＴＯＦ）の原理に基づいて、ＷｉＦｉ及び／又は１つのＬＴＥ（５Ｇを含む）などの様々なワイヤレス通信プロトコルを用いたワイヤレスアクセスポイント（例えば、送信機）からの信号を受信するワイヤレスセンサ（例えば、モバイルデバイス、ロケーションタグ又は任意の他の適切なデバイス）の位置を正確に推定するデバイス（又は受信デバイス）、システム及び／又は方法を提供しうるが、これに限定されない。開示される受信デバイスは、受動型受信機であってもよく、ワイヤレス通信プロトコルを介して受動型受信機の情報を送信する送信機は、通信のために設計、製造及び配備されたアクセスポイント及び／又はモバイルデバイスであってもよい。送信機は、ハードウェア及びソフトウェアを介して形成される未修正のデバイスであってもよい。一般に、開示される受信デバイスは、ペアで動作してもよいが、例えば、互いに異なるチャネル上で、異なるプロトコルを用いて、送信機ペアからのパケットを受信する必要がある（例えば、プロトコルには（１）両方のプロトコルがＷｉＦｉ、（２）一方がＷｉＦｉ、他方がＬＴＥ、などがあるがこれらに限定されない）。受信デバイスは、低品質の可能性はあるが、バックホール接続を必要としてもよい。６０ｃｍだけ離れた場合の目標精度は、光速及び低品質なエンドポイントのクロック許容度（例えば、典型的には１０－４）を考えると、一般的なチャネル（例えば、２０ＭＨｚ）の大きな無相関時間を超えうる。開示される受信デバイスは、（１）クロックスキュー及び／又はクロックドリフトの両方に対処しうる独自の伝搬時間測定方式、（２）時間及び周波数の解像度が高い、大まかな及び／又は正確な到着時刻推定を提供するが、これに限定されない。以下に記載される態様は、ＷｉＦｉ関連の用語に準拠することがあるが、本明細書に定める開示は、５Ｇを含むＬＴＥにも適用されうる。
【0014】
図１は、一実施形態に係る、ワイヤレス通信システム１００の一例を示している。図１は、複数のアクセスポイント１２２、１２４、１２６が配置された、屋内又は都市環境１０２を例示しており、この複数のアクセスポイントは、しばしば異なるＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＬＴＥ所有者によって互いに独立となるように配置される。アクセスポイント１２２、１２４、１２６の数は変化してもよい。アクセスポイント１２２、１２４、１２６からの信号は、環境内を自由に動き回るユーザ１３２が操作するモバイルデバイス１２８、１３０によって受信されてもよい。また、図示された環境内のモバイルデバイス１２８、１３０の数は変化してもよい。図１には明示的に図示されていないが、モバイルデバイス１２８は、携帯電話、タブレット、ラップトップなどのうちのいずれか１つ又は複数であってもよい。モバイルデバイス１２８は、オブジェクト１２９に取り付けるために配置されるワイヤレストランシーバを含むロケーションタグ１３１に対応してもよい。例えば、オブジェクト１２９は、女性用ハンドバッグ（又は財布）であってもよく、ロケーションタグ１３１は、ハンドバッグ１２９の位置を示す情報を提供してもよい。ロケーションタグ１３１は、オブジェクト１２９の位置に対応する情報を１つ以上のアクセスポイント１２２、１２４、１２６及び／又は少なくとも１つのサーバ１４０に送信してもよい。各モバイルデバイス１２８、１３０は、一般に、環境内の様々なアクセスポイント１２２、１２４、１２６とのワイヤレス通信を可能にするモデム又は他のデバイスを含む。
【0015】
例えば、システム１００におけるアクセスポイント１２２、１２４、１２６が８０２．１１ｎ規格（ＷｉＦｉ規格）に準拠していると仮定する場合、アクセスポイント１２２、１２４、１２６はそれぞれ、アンテナ１３５を２つ以上含んでもよい。モバイルデバイス１２８、１３０はそれぞれ、単一の無指向性アンテナ１３６を有し、アクセスポイント１２２、１２４、１２６と通信すると仮定してもよい。一般に、モバイルデバイス１２８、１３０は、アンテナ１３５で受信した信号を処理して、アクセスポイント１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上の位置を決定してもよい。さらに、モバイルデバイス１２８、１３０は、ペアで動作して、アクセスポイント１２２、１２４、１２６に対する自身の位置を決定してもよい。
【0016】
モバイルデバイス１２８、１３０は、インターネット通信のために、アクセスポイント１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上と関連付けられてもよい。代わりに、又はさらに、モバイルデバイス１２８、１３０は、セルラーネットワーク又は他の接続を介してインターネットにアクセスしてもよい。いずれの場合も、モバイルデバイス１２８、１３０は、ネットワーク１３９を介して、アクセスポイント識別及び／又はアクセスポイント１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上の位置をマッピングサーバ１４０に転送してもよい。
【0017】
一例では、以下でより詳細に説明される到着時刻実装から分かるように、モバイルデバイス１２８、１３０は、アクセスポイント１２２、１２４、１２６又は基地局（図示せず）から送信され、サーバ１４０によって提供される信号に基づいて、アクセスポイント１２２、１２４、１２６及びマッピングサーバ１４０（又は基地局（図示せず））に自身の現在の位置座標を伝達してもよい。この情報は、モバイルデバイス１２８、１３０上のハードウェアで実行される適切なアプリケーションプログラム（ａｐｐ）によって自律的かつ自動的に収集されレポートされてもよい。サーバ１４０は、一般的には、プログラマブルプロセッサ１４２とメモリ１４４からなる汎用コンピュータで構成される。本明細書で説明するサーバ１４０の機能は、一般的には、プロセッサ１４２上で動作するソフトウェアに実装され、このソフトウェアは、光学、磁気又は電子メモリ媒体などの有形（ｔａｎｇｉｂｌｅ）で非一時的なコンピュータ可読媒体に格納されてもよい。
【0018】
プロセッサ１４２は、ネットワーク１３９を介してモバイルデバイス１２８、１３０により伝達された位置座標に基づいて、アクセスポイントの位置及び方向のマップをメモリ１４４にビルドしてもよい。より多くのモバイルデバイス１２８、１３０が採用される場合、そのようなモバイルデバイス１２８、１３０は、サーバ１４０に情報を伝達してもよい。この例では、マップは、ブートストラッププロセスによって、初期情報で与えられる初期ベース状態よりも、地理的範囲が広くなり、かつアクセスポイントデータの精度が高くなってもよい。任意の所定の時刻にモバイルデバイス１２８、１３０によって受信されたアクセスポイント信号に基づいて、アプリケーションプログラムが各モバイルデバイス１２８、１３０上で実行された場合に、サーバ１４０は、このアプリケーションプログラムを介して、ユーザ１３２にマップに基づいた位置及びナビゲーション情報を提供してもよい。
【0019】
システム１００は、上記の到着時刻実装を利用することで、３つの送信機の位置が既知であれば（例えば、３つの送信機は、静止したアクセスポイント１２２、１２４、１２６や基地局のうちの２つと、モバイルデバイス１２８やロケーションタグ１３１のような静止していてもしていなくてもよい受信機１つに対応してもよい）、未知の受信機の位置を決定してもよい（例えば、ロケーションタグ１３１を含むモバイルデバイス１２８、１３０の位置を決定してもよい）。同様に、別の例では、システム１００は、到着時刻を利用することで、未知の送信機の位置を決定してもよい。この場合、２つのモバイルデバイス１２８、１３０の位置と、アクセスポイント１２２、１２４、１２６のような静止した送信機のうち２つの位置が既知であれば、システム１００は、別のアクセスポイント１２２、１２４、１２６又は別のモバイルデバイス１２８、１３０に対応する未知の送信機の位置を決定してもよい。
【0020】
図２は、一実施形態に係る、ロケーションタグを提供するために、図１のワイヤレス通信システム１００に実装されうる装置２００を示している。説明のために、アクセスポイント１２２は、第１通信ネットワーク（例えば、ＷｉＦｉネットワークＡ、チャネル１、２．４ＧＨｚ）を介して、モバイルデバイス１２８（モバイルデバイス１３０やロケーションタグ１３１でもよいが、以下では簡潔のためモバイルデバイス１２８で代表させる）と通信すると仮定する。同様に、アクセスポイント１２４ａ及び１２４ｂは、第２通信ネットワーク（例えば、ＷｉＦｉネットワークＢ、チャンネル６、２．４ＧＨｚ）を介して、アクセスポイント１２６ａは、第３通信ネットワーク（例えば、ＬＴＥネットワークＡ、１．９ＧＨｚ）を介して、アクセスポイント１２６ｂは、第４通信ネットワーク（例えば、ＬＴＥネットワークＢ、１．９ＧＨｚ）を介して、それぞれ、モバイルデバイス１２８と通信すると仮定する。
【0021】
モバイルデバイス１２８は、一般に、モデム（又はＩＣチップのようなモデムチップ）２０１を含む。モデム２０１は、一般に、アクセスポイント１２２、１２４、１２６から受信したアナログ情報をデジタル情報への変換を促進する。モデム２０１は、トランシーバ２０２、ダウンコンバータ２０４、Ａ／Ｄコンバータ２０６、メモリ２０８及び少なくとも１つの中央処理装置（ＣＰＵ）（又は少なくとも１つのコントローラ）２１０を含む。モデム２０１に専用モデムチップ（又はサブモデム）２１２を設けてもよい。この場合、専用モデムチップ２１２は、例えば、ＬＴＥベースのモデムに対応していて、様々なＬＴＥベースのネットワーク又はそこに関連付けられたアクセスポイントとの通信を可能にしてもよい。バス２１３は、Ａ／Ｄコンバータ２０６、メモリ２０８、コントローラ２１０及び専用モデム２１２の間のデータ送信を容易にする。
【0022】
モデム２０１は、一般に、通信、例えば、任意の数の通信ネットワーク（例えば、ＷｉＦｉやＬＴＥベースのネットワーク）を容易にする。モバイルデバイス１２８は、一般に、図２に示される追加の態様に従ってコントローラ２１０を利用し、以下に記載されるいずれか１つ以上の図に関連してより詳細に説明される到着時刻実装を行ってもよい。同様に、コントローラ２１０は、コントローラ２１０自身及び図２に示される追加の態様を利用して、以下に記載されるいずれか１つ以上の図に開示される追加の態様を実行してもよい。
【0023】
●伝搬時間測定方式
・受信機の位置決定
図３は、一実施形態に係る、アクセスポイント１２２、１２４、１２６に対するモバイルデバイス１２８、１３０のどちらか一方の位置を決定するための第１システム３００を概略的に示している。第１システム３００で特定される例において、アクセスポイント１２２、１２４、１２６は、一般に、送信機１２２、１２４、１２６として定義されてもよく、モバイルデバイス１２８、１３０は、一般に、受信機１２８、１３０として定義されてもよい。受信機１２８、１３０のどちらか一方の位置と送信機１２２、１２４、１２６の位置は、受信機１２８、１３０の他方の位置決定に先立って既知である。モバイルデバイス１２８、１３０は、ペアで協働して、それぞれが対応する位置を決定する。モバイルデバイス１２８、１３０は、アクセスポイント１２２、１２４、１２６からの受信に基づいて単にそれぞれの位置を決定し、アクセスポイント１２２、１２４、１２６にデータを送信してそれぞれの位置を決定する必要がないという点において、受動的なものでであってもよい。
・受信機の位置決定
図３は、一実施形態に係る、アクセスポイント１２２、１２４、１２６に対するモバイルデバイス１２８、１３０のどちらか一方の位置を決定するための第１システム３００を概略的に示している。第１システム３００で特定される例において、アクセスポイント１２２、１２４、１２６は、一般に、送信機１２２、１２４、１２６として定義されてもよく、モバイルデバイス１２８、１３０は、一般に、受信機１２８、１３０として定義されてもよい。受信機１２８、１３０のどちらか一方の位置と送信機１２２、１２４、１２６の位置は、受信機１２８、１３０の他方の位置決定に先立って既知である。モバイルデバイス１２８、１３０は、ペアで協働して、それぞれが対応する位置を決定する。モバイルデバイス１２８、１３０は、アクセスポイント１２２、１２４、１２６からの受信に基づいて単にそれぞれの位置を決定し、アクセスポイント１２２、１２４、１２６にデータを送信してそれぞれの位置を決定する必要がないという点において、受動的なものでであってもよい。
【0024】
送信機（例えば、アクセスポイント１２２、１２４、１２６）及び受信機（例えば、モバイルデバイス１２８、１３０）は、自律的で不正確なクロックを採用しうる。言い換えれば、送信機１２２、１２４、１２６及び受信機１２８、１３０はそれぞれ、異なるクロック（又は異なるクロックサイクル）で動作するコントローラ２１０を採用しうる。不正確なクロックに対処するために、受信機１２８、１３０はペアで動作し、それぞれが送信機１２２から第１パケット（例えば、ＰＣＫ１）を受信して、送信機１２４から第２パケット（例えば、ＰＣＫ２）を受信する。受信機１２８、１３０は、第１パケットＰＣＫ１を受信した直後に第２パケットＰＣＫ２を受信する。なお、以下の説明では情報を送信する送信機のペアを採用する。図３では、計３つの送信機１２２、１２４、１２６が図示されている。したがって、送信機の各ペア（例えば、第１送信機ペア１２２、１２４、第２送信機ペア１２２、１２６、第３送信機ペア１２４、１２６）に、以下の処理が採用される。これについては、図６に関連してより詳細に説明される。
【0025】
受信機１２８は、以下の式（１）に基づき、自身の内部クロックを利用して、第１パケットＰＣＫ１及び第２パケットＰＣＫ２の到着時刻を推定する。
【0026】
【0027】
受信機１２８は、以下の式（２）に基づき、第１パケットＰＣＫ１と第２パケットＰＣＫ２の到着時刻の差（例えば、第１差分）を計算（又は決定）する。
【0028】
【0029】
同様に、受信機１３０は、以下の式（３）に基づき、自身の内部クロックを利用して、受信機１２８が受信したものと同一の第１パケットＰＣＫ１及び第２パケットＰＣＫ２の到着時刻を推定する。
【0030】
【0031】
受信機１３０は、以下の式（４）に基づき、第１パケットＰＣＫ１と第２パケットＰＣＫ２の到着時刻の差（例えば、第２差分）を計算（又は決定）する。
【0032】
【0033】
したがって、第１差分と第２差分の最終差分は、以下の式（５）で求めることができる。
【0034】
【0035】
図４は、一実施形態に係る、到着時刻を決定するための第１システム３００に関連する別の態様を概略的に示している。図４は、受信機１３０が送信機１２２と送信機１２４の中間地点に配置されている様子を示している。一般に、送信機１２２、１２４から受信機１３０までの伝搬遅延が概ね等しいため（例えば、Ｄ１Ａ＝Ｄ２Ａ）、受信機１２８、１３０によって決定される第２差分（式（５）参照）は、送信された第１パケットと第２パケット（例えば、ＰＣＫ１とＰＣＫ２）の時間差に概ね等しい。図３に例示された実施形態は一般的なケースであり、図４に例示された実施形態は特定のケースに対応するものである。
【0036】
受信機１２８は、送信された第１パケットと第２パケット（例えば、ＰＣＫ１とＰＣＫ２）の時間差に対応する情報を、受信機１３０及び／又はサーバ１４０に送信する。一例では、受信機１２８は、低品質の可能性があるネットワークを介して、受信機１３０に上記の情報を送信する。言い換えれば、受信機１２８、１３０は、レイテンシが高くかつ予測不可能な可能性のあるバックホール上で、それぞれの値を共有する。一般に、第１システム３００が意図した動作をするための、通常とは異なるバックホールからの要求はなくてもよい。例えば、ＮＢ－ＩｏＴ（Ｎａｒｒｏｗｂａｎｄ Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）データネットワークは、第１システム３００において良好に動作しうる。送信機１２２、１２４からそれぞれ送信されたＰＣＫ１とＰＣＫ２が受信機に到着するときの時間差について、受信機１３０は、自身が測定した時間差から受信機１２８によってレポートされた時間差を差し引く。要約すると、受信機１２８、１３０によって計算される第１差分と第２差分はそれぞれ、受信機１２８、１３０に内在する未知のローカルクロックスキューを除去する。第３差分（又は第１差分と第２差分の差分）は、送信機１２２、１２４間の未知のクロックスキューを除去する。残差は伝搬遅延にのみ比例する。
【0037】
一般に、送信機１２２、１２４及び受信機１２８の位置が既知、すなわち、Ｄ２Ａ－Ｄ１Ａ及びＤＴｒａ＝Ｄ２１が既知の場合、受信機１２８は、ΔｔＡ（例えば、送信機１２４、１２６から送信され、受信機１２８で受信された第１パケット（ＰＣＫ１）と第２パケット（ＰＣＫ２）の時間差）を受信機１３０、又は受信機１３０へ値を転送するサーバ１４０へ送信する。受信機１３０は、ΔｔＢ（例えば、送信機１２２、１２４から送信され、受信機１３０で受信された第１パケット（ＰＣＫ１）と第２パケット（ＰＣＫ２）の時間差）を測定し、式（５）のように計算する。
【0038】
【0039】
図５は、受信機１３０の位置が、送信機１２４、１２６の位置を焦点とし、以下の式（７）の値を離心率とする、特異双曲線上の点であってもよいことを概略的に示している。
【0040】
【0041】
ここで、ＤＴｒａは、送信機１２４、１２６及び受信機１２８の位置が既知である場合の、送信機１２２と１２４（焦点間）の距離である。
【0042】
図５は、ある１点で交差する３つの双曲線を特定する様子を概略的に示している。各双曲線は、送信機のペア（例えば、送信機１２２と１２４、送信機１２２と１２６、送信機１２４と１２６）及び受信機１２８に関する位置情報に関連付けられている。双曲線及び送信機のペアについては、以下でより詳細に説明する。
【0043】
図６は、本発明の一実施形態に係る、受信機１３０の位置を決定するための方法４００を示している。方法４００は、一般に、図３～図５で規定される上述の技術を採用している。方法４００において、送信機１２２、１２４、１２６及び受信機１２８の位置は、サーバ１４０にとって既知である。方法４００は、送信機１２２、１２４、１２６及び受信機１２８の位置を利用して、受信機１３０の位置を決定する。
【0044】
動作４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８において、方法４００は、２つの送信機１２２、１２４及び受信機１２８の位置情報を利用して、第１双曲線を決定する。上述の動作４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６は、別の送信機のペア１２２、１２６及び１２４、１２６と同一の受信機１２８の位置情報を利用して、さらに２回再実行される。
【0045】
動作４０２において、第１送信機１２２は、データの第１パケット（例えば、ＷｉＦｉベースの信号）を第１受信機１２８と第２受信機１３０に送信する。
【0046】
動作４０４において、第２送信機１２４は、データの第２パケット（例えば、ＷｉＦｉベースの信号）を第１受信機１２８と第２受信機１３０に送信する。
【0047】
動作４０６において、第１受信機１２８は、ローカルクロック（式（１）参照）に基づいて、データの第１パケットの到着時刻と第２パケットの到着時刻を計算する。
【0048】
動作４０８において、第１受信機１２８は、受信機１２８自身のローカルクロックに依存しない、データの第１パケットの到着時刻と第２パケットの到着時刻の第１差分（式（２）参照）を計算する。
【0049】
動作４１０において、第２受信機１３０は、ローカルクロック（式（３）参照）に基づいて、データの第１パケットの到着時刻と第２パケットの到着時刻を計算する。
【0050】
動作４１２において、第２受信機１３０は、受信機１３０自身のローカルクロックに依存しない、データの第１パケットの到着時刻と第２パケットの到着時刻の第１差分（式（４）参照）を計算する。
【0051】
動作４１４において、第１受信機１２８は第１差分を、第２受信機１３０は第２差分を、それぞれサーバ１４０に送信する。第１受信機１２８は、代わりに、対応する第１差分を第２受信機１３０に送信してもよい。
【0052】
動作４１６において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、式（５）に基づいて、第２差分を計算する。
【0053】
動作４１８において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、式（７）に基づいて、離心率を計算する。
【0054】
動作４２０において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、動作４１８で計算される離心率と、双曲線の焦点である送信機１２２、１２４の位置に基づいて、第１双曲線４０１（図５参照）を算出する。一般に、第１双曲線を決定するためには、送信機１２２、１２４の位置（焦点）に加えて、離心率が既知である必要がある。上述したように、送信機１２２、１２４の位置は既知である。したがって、送信機１２２、１２４の位置と距離を決定し、離心率ｅを計算することが可能である。
【0055】
動作４２２において、方法４００は、動作４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８をさらに２回再実行する。上述したように、方法４００が最初に実行された場合、送信機１２２、１２４の位置に対応する情報が利用された。しかしながら、受信機１３０の位置を決定するためには、送信機のペアを全て調べる必要がある。そのため、２回目の動作４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８が実行されると、送信機１２２、１２６の位置に対応する情報が利用される。さらに、３回目の動作４０２、４０４、４０６、４０８、４１０、４１２、４１４、４１６、４１８が実行されると、送信機１２４、１２６の位置に対応する情報が利用される。
【0056】
動作４２４において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、動作４１８で計算される離心率と、送信機１２２、１２６の位置に基づいて、第２双曲線４０３（図５参照）を算出する。
【0057】
動作４２６において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、動作４１８で計算される離心率と、送信機１２４、１２６の位置に基づいて、第３双曲線４０５（図５参照）を算出する。
【0058】
動作４２８において、サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、第１双曲線４０１、第２双曲線４０３、第３双曲線４０５が交差する点（又は交点）に対応する位置４０７を決定する（又は位置を特定する）。 サーバ１４０は、位置４０７を第２受信機１３０の位置として特定する。
【0059】
上述の解決策は、上述の不正確なＷｉＦｉクロックに耐える又は生き残る能力を有する双曲線航法ＴＤＯＡファミリーの一部であってよい。各測定は、詳細に上述したように、対応する曲線又は双曲線を算出してもよい。このような３つの測定は、独自の解決策を提供する。以上で言及したように、同一の送信機の位置（軌跡）を起点とする直線を軌跡と定義する干渉法のような他の技術は、上記双曲線及び干渉線と交差するために使用され、かつ未知の受信機（及びデュアルコンステレーションで後述する未知の送信機）についてのロバストな位置推定を提供する。
【0060】
・送信機の位置決定
図７は、一実施形態に係る、受信機１２８、１３０、１３１に対する送信機１２２、１２４のどちらか一方の位置を決定するための第２システム４５０を概略的に示している。説明のために、送信機１２４及び受信機１２８、１３０、１３１の位置は既知であるとする。したがって、送信機１２２の位置を決定することが望ましい。
図７は、一実施形態に係る、受信機１２８、１３０、１３１に対する送信機１２２、１２４のどちらか一方の位置を決定するための第２システム４５０を概略的に示している。説明のために、送信機１２４及び受信機１２８、１３０、１３１の位置は既知であるとする。したがって、送信機１２２の位置を決定することが望ましい。
【0061】
図５及び図６に詳述した第１システム３００に関連して適用されたものと同様の分析が図７に適用されてもよい。ただし、第１システム３００では、第１受信機１２８、送信機１２２、１２４、１２６の既知の位置に基づいて、第２受信機１３０の位置を決定するように定められていたが、第２システム４５０は、代わりに、第２送信機１２２、第１受信機１２８、第２受信機１３０、第３受信機１３１の既知の位置に基づいて、第１送信機１２２の位置を決定する。図７は、第２送信機１２４に対する第２送信機１２４及び第１受信機１２８、第２受信機１３０、第３受信機１３１の空間的配置を示す図である。図５及び図６に関連して定められるような開示及び様々な方程式は、図５の受信機１２８、１３０を図７の送信機１２２、１２４に、図５の送信機１２２、１２４、１２６を図７の受信機１２８、１３０、１３１に置き換えることによって、第１送信機１２２の位置を決定する態様に転用される。
【0062】
図７は、第１送信機１２２に対する第２送信機１２４及び第１受信機１２８、第２受信機１３０、第３受信機１３１の配置となっていることを除いて、図５に示したものと同様の空間配置関係となっている。例えば、図７では、図５の第１送信機１２２が第２受信機１３０に置き換えられ、図５の第１受信機１２８が第２送信機１２４に置き換えられ、図５の第２送信機１２４が第１受信機１２８に置き換えられ、図５の第３送信機１２６が第３受信機１３１に置き換えられている。図７は、簡潔さのために上述した方法で描かれており、対応する開示及び方程式は再掲しない。
【0063】
したがって、上述のような第１受信機１２８、第２受信機１３０及び第２送信機１２４の位置が既知である場合、以下のことが提供される。
【0064】
Ｄ２Ａ－Ｄ２Ｂ及びＤＲｅｃ＝ＤＡＢが既知の場合（図３参照）、第１受信機１２８がΔｔＡを第２受信機１３０にレポートし、第２受信機１３０がΔｔＢを測定して計算する。
【0065】
【0066】
第１送信機１２２の位置は、ＲｅｃＡ、ＲｅｃＢの位置を焦点とし、以下の式（９）の値を離心率とする、特異双曲線上の点である。
【0067】
【0068】
サーバ１４０は、離心率を決定する計算を実行してもよい。さらに、上記と同様に、サーバ１４０は、受信機のペア（例えば、受信機１２８と１３０、受信機１２８と１３１、受信機１３０と１３１）について双曲線を算出してもよい。サーバ１４０は、式（９）で計算される離心率と、受信機１２８と１３０の距離に基づいて、第１双曲線５０１（図７参照）を算出する。 一般に、第１双曲線を決定するためには、双曲線の焦点である受信機１２８、１３０の位置に関する知識に加えて、離心率を決定する必要がある。上述したように、受信機１２８、１３０の位置は既知である。
【0069】
サーバ１４０は、式（９）で計算される離心率と、受信機１２８、１３１の位置に基づいて、第２双曲線５０３（図７参照）を算出する。サーバ１４０は、式（９）で計算される離心率と、受信機１３０、１３１の距離に基づいて、第３双曲線５０５（図７参照）を算出する。サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、式（９）で計算される離心率と、受信機１３０、１３１の位置に基づいて、第３双曲線４０５（図５参照）を算出する。
【0070】
サーバ１４０（又は第２受信機１３０）は、第１双曲線５０１、第２双曲線５０３、第３双曲線５０５が交差する点に対応する位置５０７を決定（又は特定）する。サーバ１４０は、位置５０７を第１送信機１２２の位置として特定する。
【0071】
●レポートプロトコル
図３－図７に示される態様には、受信機１２８、１３０、１３１から、サーバ１４０又は送信機１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上にレポートされる時間測定結果を利用することが組み込まれていた。このような態様を実装するために、例えば、計５つの送信機と受信機があってもよい。一般に、受信機１２８、１３０、１３１によって作成される送信レポートはそれぞれ、以下の内容を含む。
（１）受信機１２８、１３０、１３１のユニークＩＤ（例えば、４８ビットのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｅｎｔ）アドレス）。
（２）受信機１２８、１３０、１３１にデータを送信する第１送信機１２２、１２４、１２６の十分にユニークな送信ＩＤ αとその送信機ＩＤ。
（３）受信機１２８、１３０、１３１にデータを送信する第２送信機１２２、１２４、１２６の十分にユニークな送信ＩＤ βとその送信機ＩＤ。
（４）ｌｏｎｇ ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｉｎｔ型で表現された合意済み時間単位（例えば、１００ピコ（１０－10）秒）を使用する、高解像度のローカル受信タイムスタンプ。時刻ゼロは任意であり、所定のタイミング（例えば、受信機１２８、１３０、１３１のバッテリーが交換されたとき）で変更されてもよい。
図３－図７に示される態様には、受信機１２８、１３０、１３１から、サーバ１４０又は送信機１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上にレポートされる時間測定結果を利用することが組み込まれていた。このような態様を実装するために、例えば、計５つの送信機と受信機があってもよい。一般に、受信機１２８、１３０、１３１によって作成される送信レポートはそれぞれ、以下の内容を含む。
（１）受信機１２８、１３０、１３１のユニークＩＤ（例えば、４８ビットのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｅｎｔ）アドレス）。
（２）受信機１２８、１３０、１３１にデータを送信する第１送信機１２２、１２４、１２６の十分にユニークな送信ＩＤ αとその送信機ＩＤ。
（３）受信機１２８、１３０、１３１にデータを送信する第２送信機１２２、１２４、１２６の十分にユニークな送信ＩＤ βとその送信機ＩＤ。
（４）ｌｏｎｇ ｕｎｓｉｇｎｅｄ ｉｎｔ型で表現された合意済み時間単位（例えば、１００ピコ（１０－10）秒）を使用する、高解像度のローカル受信タイムスタンプ。時刻ゼロは任意であり、所定のタイミング（例えば、受信機１２８、１３０、１３１のバッテリーが交換されたとき）で変更されてもよい。
【0072】
サーバ１４０は、受信機１２８、１３０、１３１により提供される送信メッセージ（例えば、ビーコン、データ、ＲＴＳなどのタイプのＷｉＦｉパケットに含まれる送信機アドレス（ＴＡ））から送信機ＩＤを抽出してもよい。
【0073】
送信ＩＤは、例えば、データの最初のＮバイトのハッシュ、ＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従って送信機１２２、１２４、１２６により送信されるＦＣＳ（フレームチェックシーケンス）サフィックス、受信タイムスタンプ又は上記の組み合わせなど、明示的なものでなくてもよい。一方で、場合によっては、送信ＩＤは、ＷｉＦｉビーコンで送信された６４ビットタイムスタンプ（ＴＳＦ）のような明示的なものであってもよい。
【0074】
上記のレポートは、送信機により送信され、複数の受信機（例えば、受信機に加えて３つの送信機があってもよい）により測定される送信ペアα、βのマッチングを容易にするために使用されてもよい。
【0075】
例えば、受信機１２８は、サーバ１４０に、以下のことをレポートしてもよい。
【0076】
RxID=0x00607c07049A：
【0077】
TxID1=0x0014de098743 TxID2=0x0056e1098743 α=0x6f4e3a5e β=0xee437611 Δt=78.0769286
【0078】
レポート中のＲｘＩＤは、ＴｘＩＤ１、ＴｘＩＤ２から送信され、αとβによって識別される２つのパケットの受信に対応する情報を提供する。ここで、受信機１２８、１３０、１３１のローカルクロックの測定によれば、信号はΔｔ ｍｓ だけ間を空けて受信される。同一送信者（又は、送信機１２２、１２４、１２６）からのパケットのペア（すなわち、ＴｘＩＤ１＝ＴｘＩＤ２）は、以下に述べるようにクロックドリフトを測定するために使用されてもよい。
【0079】
サーバ１４０には、受信機１２８、１３０、１３１が特定の送信（αとβ）を受信したときの時間差のレポートが蓄積されている。サーバ１４０は、このレポートに基づき、平面に描かれうる双曲線を算出してもよい。この手順を３回繰り返して、計３つの双曲線を算出してもよい。この場合、双曲線の交点は、未知の受信機の位置（又は、上述のように受信機１３０の位置）となる。
【0080】
・受信機同士のクロックドリフトを考慮したキャリブレーション
受信機又は送信機の位置を決定する前に、受信機１２８、１３０、１３１の間のクロックドリフトを考慮してキャリブレーションが生じる。受信機１２８、１３０に言及すると、受信機１２８、１３０によって測定された時間差（例えば、ΔｔＡ、ΔｔＢ）は、ローカルに計時されたものである。しかしながら、時間差は、受信機１２８に対応するローカルクロックと受信機１３０に対応するローカルクロックの間のローカルドリフトの影響を受ける可能性がある。例えば、受信機１２８と受信機１３０のクロックは互いに同期しておらず、そのような受信機１２８と１３０の間でクロックドリフトが発生する可能性がある。一例では、クロックドリフトが１時間あたり１秒である場合、受信機１２８のクロックが例えば１時間経過したとき、受信機１２８のクロックは受信機１３０のクロックより１秒だけ進んでいることになる。受信機１２８，１３０間のローカルクロックドリフトは、例えば、同一の送信機１２２から送信される２つのパケット送信α、βを用いることによって補償してもよい。代わりに、送信機１２４又は１２６を、この補償のために使用してもよい。２つのパケット送信α，βは、受信機１２８、１３０の双方により受信される。受信機１２８、１３０のそれぞれが、パケット到着時刻の時間差を計算するが、特定の受信機１２８又は１３０まで伝搬する距離はどちらのパケットであっても同じため、時間差は場所によらず不変である。受信機１２８、１３０は、パケット到着時刻の時間差をサーバ１４０にレポートする。
受信機又は送信機の位置を決定する前に、受信機１２８、１３０、１３１の間のクロックドリフトを考慮してキャリブレーションが生じる。受信機１２８、１３０に言及すると、受信機１２８、１３０によって測定された時間差（例えば、ΔｔＡ、ΔｔＢ）は、ローカルに計時されたものである。しかしながら、時間差は、受信機１２８に対応するローカルクロックと受信機１３０に対応するローカルクロックの間のローカルドリフトの影響を受ける可能性がある。例えば、受信機１２８と受信機１３０のクロックは互いに同期しておらず、そのような受信機１２８と１３０の間でクロックドリフトが発生する可能性がある。一例では、クロックドリフトが１時間あたり１秒である場合、受信機１２８のクロックが例えば１時間経過したとき、受信機１２８のクロックは受信機１３０のクロックより１秒だけ進んでいることになる。受信機１２８，１３０間のローカルクロックドリフトは、例えば、同一の送信機１２２から送信される２つのパケット送信α、βを用いることによって補償してもよい。代わりに、送信機１２４又は１２６を、この補償のために使用してもよい。２つのパケット送信α，βは、受信機１２８、１３０の双方により受信される。受信機１２８、１３０のそれぞれが、パケット到着時刻の時間差を計算するが、特定の受信機１２８又は１３０まで伝搬する距離はどちらのパケットであっても同じため、時間差は場所によらず不変である。受信機１２８、１３０は、パケット到着時刻の時間差をサーバ１４０にレポートする。
【0081】
サーバ１４０は、受信機１３０によって測定された時間差を補償するために、受信機１２８によって使用される比ｒを計算する。
サーバ１４０は、受信機１２８によって測定された時間差を補償するために、受信機１３０によって使用されるｒ－１を計算する。サーバ１４０は、補償された値を受信機１２８及び受信機１３０に返す。
【0082】
次の例では、送信（又は信号）α、βが、送信機１２２により、Δｔ＝１０３．４６１９６３ｍｓだけ間を空けて送信される場合を考える。どちらの送信も、例えば、送信機１２２の位置から受信機１２８の位置まで、及び送信機１２２の位置から受信機１３０の位置まで、同一の経路を伝搬するため、これらのイベントの時間差は場所に依存しない。したがって、理想的には、両受信機１２８、１３０は、同じ時間差Δｔを推定する。受信機１２８、１３０のローカルクロックにはそれぞれズレがあるため、例えば、受信機１２８、１３０はそれぞれ、ΔｔＡ
０＝１０３．４６１５３１、ΔｔＢ
０＝１０３．４６１２２９を決定してもよい（すなわち、ΔｔＡ
０は受信機１２８が測定するαとβの時間差、ΔｔＢ
０は受信機１３０が測定するαとβの時間差に対応する）。したがって、受信機１２８は、（サーバ１４０を介して）受信機１３０から時間レポートを受信した場合に、（サーバ１４０を介して受信される受信機１３０からの）未来の送信におけるΔｔＢ
１の値を、以下の式に基づいて、ローカルタイムベースに修正してもよい。
【0083】
【0084】
さらに、受信機１３０は、（サーバ１４０を介して）受信機１２８から時間レポートを受信した場合に、（サーバ１４０を介して受信される受信機１２８からの）さらなる未来の送信を、以下の式に基づき、修正してもよい。
【0085】
【0086】
●到着時刻の推定
受信機１２８、１３０は、送信機１２２、１２４、１２６から送信された信号（例えば、第１及び第２パケットＰＣＫ１、ＰＣＫ２）から受信された、（例えば、ＷｉＦｉベースの信号に関連する）ロング・トレーニング・フィールド（ＬＴＦ）シンボルを自己相関することによって到着時刻を決定してもよい。ＬＴＦは、自己相関関数において、低いサイドローブと急峻なメインローブを提供する。しかしながら、関心のある特定のＬＴＦシンボルに隣接するシンボルは非ゼロ信号であり、それによって合成相関関数に影響を与える。例えば、ＬＴＦは、２．５回の繰り返し（例えば、ＬＴＦの半分を送信し、次にＬＴＦを送信し、そして再びＬＴＦを送信する）で送信されることがある。合成自己相関は複数のピークからなる。
受信機１２８、１３０は、送信機１２２、１２４、１２６から送信された信号（例えば、第１及び第２パケットＰＣＫ１、ＰＣＫ２）から受信された、（例えば、ＷｉＦｉベースの信号に関連する）ロング・トレーニング・フィールド（ＬＴＦ）シンボルを自己相関することによって到着時刻を決定してもよい。ＬＴＦは、自己相関関数において、低いサイドローブと急峻なメインローブを提供する。しかしながら、関心のある特定のＬＴＦシンボルに隣接するシンボルは非ゼロ信号であり、それによって合成相関関数に影響を与える。例えば、ＬＴＦは、２．５回の繰り返し（例えば、ＬＴＦの半分を送信し、次にＬＴＦを送信し、そして再びＬＴＦを送信する）で送信されることがある。合成自己相関は複数のピークからなる。
【0087】
ＷｉＦｉ信号の自由空間における無相関時間は、２０ＭＨｚの帯域幅で５０ｎｓとなりうる。ＷｉＦｉ規格では、直交周波数分割多重方式（ＯＦＤＭ）ベースのビーコン（又はパケット）が２０ＭＨｚの帯域幅で送信されてもよい。一般的なデジタル受信機は、２０ＭＨｚの帯域幅、５０ｎｓの無相関時間において、２０Ｍｓ／ｓ（複素）で受信信号を処理してもよい。ここで、５０ｎｓの無相関時間は光速換算で約１５ｍに相当する。一般に、６４個の周波数ビンのうち５２個が使用されてもよく、その結果、位置分解能は１８．５ｍまで向上する可能性がある。
【0088】
図１に概略的に示されるように、送信機１２４、１２６はそれぞれ、パケット（例えば、ＷｉＦｉやビーコン）を送信するために複数のアンテナ１３５を使用してもよい。また、送信機１２２、１２４、１２６はそれぞれ、単一のアンテナからパケットを送信するのとは対照的に、複数のアンテナからパケットをコヒーレントに送信する。空間コーディングは、ブラックスポット（例えば、破壊的な干渉が信号を消滅させる場所）に対処するために適用されてもよい。ＯＦＤＭの様々なケースでは、巡回遅延ダイバーシチ（ＣＤＤ）を使用して、複数のアンテナ１３５から同じ信号の異なるバージョンを送信してもよい。ＣＤＤは、一般に、マルチアンテナ伝送方式に適用される。受信機１２８、１３０のそれぞれで受信される（例えば、送信機１２２、１２４、１２６から受信される）重畳信号は、異なる方法で時間推定に影響を与える可能性がある。例えば、ＬＴＦの自己相関関数は、同じ高さの複数のピークからなっており、１つのピークが１つのアンテナ素子１４２に対応する。ＷｉＦｉベースの信号（例えば、ビーコンやパケット）を送信する２つのアンテナ１３５を考えた場合、ピーク間の時間差は、ＣＤＤで適用される遅延（例えば、４つの５０ｎｓサンプル）に相当する。また、送信機１２２、１２４、１２６は、単一のアンテナ１３５を介して、パケット（例えば、ＷｉＦｉビーコン）を送信してもよい。送信機１２２、１２４、１２６のいずれかが、単一のアンテナ１３５を介してデータパケットを送信する場合、ＣＤＤが適用されなくてもよい。
【0089】
●到着時刻の大まかな推定
送信機１２４、１２６から受信される様々な信号の到着時刻を決定するために、受信機１２８、１３０は、一般に、異なる検出フェーズを経て、信号（又はパケット）の最終的な到着時刻を確定する。第１フェーズにおいて、受信機１２８、１３０はそれぞれ、ＬＴＦシンボルの自己相関の離散的なピークを分析することによって、大まかな到着時刻の推定を行う。例えば、自己相関の特定のピークは、一般に、互いに所定の時間間隔だけ離れている。さらに、そのような所定の時間間隔におけるピークの大きさは、ＬＴＦの既知の自己相関の包絡線に相当している。複数のピークの形状に時間的な曖昧さを生じさせる要因は３つありうる。
送信機１２４、１２６から受信される様々な信号の到着時刻を決定するために、受信機１２８、１３０は、一般に、異なる検出フェーズを経て、信号（又はパケット）の最終的な到着時刻を確定する。第１フェーズにおいて、受信機１２８、１３０はそれぞれ、ＬＴＦシンボルの自己相関の離散的なピークを分析することによって、大まかな到着時刻の推定を行う。例えば、自己相関の特定のピークは、一般に、互いに所定の時間間隔だけ離れている。さらに、そのような所定の時間間隔におけるピークの大きさは、ＬＴＦの既知の自己相関の包絡線に相当している。複数のピークの形状に時間的な曖昧さを生じさせる要因は３つありうる。
【0090】
（ａ）標準化されたＬＴＦの線形自己相関は理想的でない場合がある。理想的な関数は、クロネッカーのデルタであってもよい。一般に、単一のＬＴＦであっても、前後に仮想的なゼロがパディングされることによって、低いサイドローブが生じることがある。
【0091】
（ｂ）送信機１２２、１２４、１２６から送信される信号中のＬＴＦは、（例えば、ＷｉＦｉプロトコル（又はＩＥＥＥ８０２．１１）に従って）繰り返し送信され、それによって、例えばＩＥＥＥ８０２．１１で規定される６４サンプル間隔で、同じ強さの最大相関をもつ２つのピークと弱い相関をもついくつかのピークを生成する。
【0092】
（ｃ）送信機１２２、１２４、１２６から送信される符号化信号は、各送信機１２２、１２４、１２６が２アンテナレガシーモードの場合に、図８（要素３５０参照）に示されるように、例えば、２００ｎｓ（５０ｎｓサンプルを４つ分）の負のオフセットにおいて、合成ピークの複製を提供する人工的な負の遅延を生成してもよい。ＣＤＤは、一般に、マルチアンテナ伝送に特有のものである。
【0093】
一般に、受信機１２８、１３０はそれぞれ、所定の時間間隔に含まれるＮ個（例えば、Ｎ＝４）の強い自己相関ピークを所定時間だけ抽出するように構成される。これは、送信機１２２、１２４、１２６から送信されるＷｉＦｉベース信号中のショート・トレーニング・フィールド（ＳＴＦ）パターン３６０が検出された時刻に開始されてもよい。図９は、一実施形態に係る、第１フェーズ検出（例えば、大まかな検出）を実行することに関連する少なくとも１つの態様を概略的に示している。図９は、送信機１２２、１２４の単一のアンテナから送信される信号のＳＴＦパターンを示している。図６は、送信機１２２又は１２４に対応する２つのアンテナ１３５から送信される２つの信号と、それらに対応して信号を分離するために適用されるＣＤＤ（例えば、再び要素３５０参照）を概略的に示している。
【0094】
送信機１２２、１２４、１２６のそれぞれがアンテナ１３５を２つ用いる構成を利用したＷｉＦｉベース信号のレガシーＬＴＦにおける所望のピークパターンは、送信機１２２、１２４、１２６からの受信信号上の各ＬＴＦシンボルを含んだものであり、例えば、任意のＴに対してＴ＋０、Ｔ＋４、Ｔ＋６４、Ｔ＋６８の所定の時間間隔だけ互いに離れた最大ピークを含むものである。図８に戻って、Ｔ＋４及びＴ＋６８の所定のピーク（又は所定の時間間隔）は、マルチアンテナ伝送方式に特有のものであってもよい（例えば、単一の送信機１２２、１２４に対してアンテナ１３５を２つ利用してもよい）。本明細書で一般的に規定される受信機１２８、１３０は、付加的なチャネル効果（又は付加的なアンテナ効果（特定の送信機１２２、１２４、１２６に対してアンテナ１３５が２つ利用されるため））についての任意の推定の下でＴを抽出してもよい。例えば、付加的なノイズは、信号の真のピークよりも強くなる（例えば、閾値がなく、ピークがソートされ、Ｎ個の最大ピーク（例えば、Ｎ＝４）が選択される）ことにより、図９に示すように、ノイズのないパターンとは多少異なるパターン３９４を生成する。一例では、２つの最大ピークは、Ｔ＋０、Ｔ＋４、Ｔ＋５０及び／又はＴ＋６８（例えば、６４は十分に強くなく、５０は信号と無関係な単なる付加的ノイズである）のいずれか１つ以上の所定の時間間隔だけ離れていてもよい。別の例では、２つの４つの最大ピークは、Ｔ＋４、Ｔ＋３０、Ｔ＋６４及びＴ＋６８（例えば、Ｔ＋０は十分に強くなく、Ｔ＋３０は単なる付加的なノイズである）のいずれか１つ以上の別の所定の時間間隔だけ離れていてもよい。図８及び図９はそれぞれ、送信アンテナが１つ使用され、ノイズが存在しない場合に、２つの最大ピークが、Ｔ＋６４（又は６４サンプル）の所定の時間間隔だけ互いに離れていることを概略的に示している。したがって、受信機１２８、１３０は、これらの最大ピークを関心のあるピークとして選択し、ピーク間の所定の時間間隔に基づいたさらなる試験を行う。送信アンテナが２つの場合、受信機１２８、１３０は、例えば、４つの最大受信ピークのうちの１つがノイズであり、４つの送信ピークのうちの１つが存在しない（４つの最大ピークの中にない）可能性があると仮定してもよい。送信機１２２、１２４、１２６はそれぞれ、送信機１２２、１２４、１２６ごとに２つのアンテナ１３５を介して信号を送信するので、４つの送信ピークへの参照がなされる。図８は、ＣＤＤを用いた所定の送信機１２２、１２４、１２６に２つのアンテナ１３５が実装された様子を概略的に示し、図９は、所定の送信機１２２、１２４、１２６に単一のアンテナ１３５が実装された様子を概略的に示している。図９における実装は、単なる例示のために提供される。上記のことは、上記エポック（到着時刻）「Ｔ」の大まかな推定を提供する。
【0095】
●離散的な到着時刻の正確な推定
送信機１２２、１２４、１２６から受信される様々な信号の到着時刻を決定するために、受信機１２８、１３０は、一般に、異なる検出フェーズを経て、信号（又はパケット）の最終的な（すなわち正確又は精密な）到着時刻を確定する。上述したように、受信機１２８、１３０はそれぞれ、大まかな時刻検出方式を実行してもよい。受信機１２８、１３０はそれぞれ、大まかな時刻検出方式が実行された後、受信信号の正確な時刻検出方式を実行してもよい。正確な到着時刻検出方式では、全体の解像度の向上は、例えば、最大で２桁の大きさまで起こる可能性があり、補間によって達成されてもよい。補間は、ｓｉｎｃ関数サンプル（例えば、代わりにサンプルのＦＦＴにゼロパディングすることによる）との畳み込みと、それに続く複素包絡線のピーク選択を用いてもよい。例えば、３２倍補間は、約５８ｃｍの解像度をもたらす可能性がある。これらの方法は離散的であってもよく、例えば、データの長さを４倍にパディングすると、解像度が最大で４倍まで向上する可能性がある。通信複雑性は以下の式（１２）に従って増す可能性がある（例ではｎ＝４）。
送信機１２２、１２４、１２６から受信される様々な信号の到着時刻を決定するために、受信機１２８、１３０は、一般に、異なる検出フェーズを経て、信号（又はパケット）の最終的な（すなわち正確又は精密な）到着時刻を確定する。上述したように、受信機１２８、１３０はそれぞれ、大まかな時刻検出方式を実行してもよい。受信機１２８、１３０はそれぞれ、大まかな時刻検出方式が実行された後、受信信号の正確な時刻検出方式を実行してもよい。正確な到着時刻検出方式では、全体の解像度の向上は、例えば、最大で２桁の大きさまで起こる可能性があり、補間によって達成されてもよい。補間は、ｓｉｎｃ関数サンプル（例えば、代わりにサンプルのＦＦＴにゼロパディングすることによる）との畳み込みと、それに続く複素包絡線のピーク選択を用いてもよい。例えば、３２倍補間は、約５８ｃｍの解像度をもたらす可能性がある。これらの方法は離散的であってもよく、例えば、データの長さを４倍にパディングすると、解像度が最大で４倍まで向上する可能性がある。通信複雑性は以下の式（１２）に従って増す可能性がある（例ではｎ＝４）。
【0096】
【0097】
チャネル遅延スプレッドが４×５０＝２００ｎｓ（約６７ｍ）より小さい限り、２つのＣＤＤのピークが重なることはない。単一送信機検出器の実装（例えば、受信機１２８、１３０のどちらか１つ）は、ｓＬＴＦ
＊（ｔ）と相関する（＊は複素共役を表す）。２送信機検出器（例えば、受信機１２８、１３０）は、以下の式（１３）と相関してもよい。
【0098】
【0099】
ここで、＊は複素共役を表す。代わりに、時間窓が、（－１００，５０）（－∞，ＴＣＤＤ／２－ＴＧＩ）又は（ＴＣＤＤ／２＋ＴＧＩ，∞）である単一の送信機要素（例えば、送信機１２２、１２４、１２６）に対する相関器が適用され、推定値を平均化してもよい。ここで、ＴＣＤＤはアンテナ１３５間に導入される既知の遅延であり、ガードインターバルＴＧＩは、例えば、ＴＣＤＤ／８に設定されてもよい。例えば、２アンテナベースのレガシーモードでは、遅延は４×５０ｎｓ＝２００ｎｓであり、ＴＧＩは、上述の窓サイズの選択で使用される、一方のアンテナ１３５と他方のアンテナ１３５間のスピルオーバーを防ぐために定義される時間量である。
【0100】
一般に、サンプル２１５において大まかなサンプルが見つかった場合、８つのサンプルからなる区間［２１２、２１３、．．．、２１９］は、時間領域において、５０ｎｓ／３２＝１．５６２５ｎｓの間隔で８×３２＝２５６点に補間されてもよい。この包絡線のピークが、正確な到着時刻推定値であってもよい。例えば、２５６個中１４３個目のサンプルにピークがあるとする。これは、｛２１５＋（１４３－１２８）／３２｝×５０＝１０，７７３．４３７５ｎｓの到着時刻に換算される。上記の式は、次のようにして求めることができる。例えば、２１２から２１９までに計８サンプルが含まれているため、時間が１／３２サンプル、２５６区間に分割される。高解像度推定値は、その区間の開始から１／３２サンプルがいくつ含まれているかを、０から２５５までの数で提供する。上記の例では、１４３番目のサンプルに関して、ｎｓ単位の時間推定値は、大まかな推定値（例えば２１５）に端数である１５／３２（＝（１４３－１２８）／３２）を加えて、サンプル数×５０ｎｓから換算したものである。なお、この例の大まかな推定値では、２１５×５０＝１０，７５０．００００ｎｓとなる。この例では、大まかな推定値と正確な推定値の差は、１３．５９ｍの距離に変換される（上述したように、１ｎｓあたり５８ｃｍ）。
【0101】
図１０は、本発明の一実施形態に係る、到着時刻の大まかな決定（例えば、動作５０２－５１４参照）及び到着時刻の正確な決定（例えば、動作５１４－５２０参照）を実行する方法５００を示している。
【0102】
動作５０２において、アンテナ１３５を１つ又は２つ含む第１送信機１２２は、ＣＤＤを用いたデータの再送（又は繰り返し）パケット（例えば、ＷｉＦｉベース信号）を、（送信機１２２にアンテナ１３５を２つ採用した場合）第１送信機１２２の各アンテナ１３５から送信する。
【0103】
動作５０４において、第１受信機１２８は、ＷｉＦｉベース信号の両方のセットを受信する（例えば、送信機１２２にアンテナ１３５を２つ使用した場合）。第１送信機１２２にアンテナ１３５を１つ採用した場合、１つのＷｉＦｉベース信号のみが受信される。
【0104】
動作５０６において、第１受信機１２８は、受信信号中の１つのＬＴＦシンボルを監視し（例えば、再びアンテナ１３５を１つだけ実装することを仮定する）、複数のピーク（例えば、４つ又は５つのピーク）を提供する１つの受信ＬＴＦシンボルに対して自己相関の包絡線（例えば、実数）を実行する。言い換えれば、第１受信機１２８は、ＬＴＦシンボルの４つの最大ピークに対応する包絡線の自己相関を決定する。
【0105】
動作５０８において、第１受信機１２８は、前の動作から抽出された自己相関包絡線の４つの最大ピークパターンを照合して、予想されるピークパターン又はその両方を提供する。ノイズがない場合、第１送信機１２２の２つの送信アンテナ１３５に対して、予想されるピークパターンのピークはそれぞれ、所定の時間間隔（例えば、Ｔ＋０、Ｔ＋４、Ｔ＋６４、Ｔ＋６８）だけ離れていてもよい。自己相関の４つの最大ピークのうち、そのようなピークの１つが誤り（送信信号と無関係）又は完全に欠落している（例えば、４つの最大ピークのリストから除外される）可能性がある。
【0106】
動作５１０において、第１受信機１２８は、予想されるピークパターン内の欠落したピーク又は異常値ピーク（又は両方）に関して異常を修正する。第１受信機１２８は、所定の時間間隔に用いられる時刻「Ｔ」を決定し、算出されたピークパターンを確立する。例えば、第１受信機１２８が、Ｔが７０に対応すると決定した場合、算出されるピークパターンは（７０、７４、１３４、１３８）である。これは、一般に、ノイズのないピークパターンに相当する。しかしながら、上述したように、より測定されやすいピークパターンは、例えば、誤った値（例えば、１つのピークが誤っていてもよい）及び欠落値（例えば、１つのピークが検出されたＬＴＦシンボルから欠落していてもよい）を含む可能性がある。例えば、予想されるピークパターンは、（７０、９０（誤った値）、１３４、１３８）となる可能性がある。第１受信機１２８は、欠落したピークを埋め、受信したピークパターンから誤ったピークを破棄し、（７０、７４、１３４、１３８）を補償ピークパターン（又は算出ピークパターン）として提供してもよい。第１受信機１２８は、ピークＴ＋６４＝１３４を大まかなピークとして選択してもよい。また、ピーク１３４は、誤った又は欠落したピークではなく、したがって、そのようなピークは、さらなる試験及び追加の分析を行うのに適している。一方、上記の例では、Ｔ＋４＝７４は欠落しており（すなわち、存在しない）、位置特定に使用することはこれ以上不可能である。
【0107】
動作５１２において、第１受信機１２８は、１つ以上の最大ピークを関心のあるピークとして算出ピークパターンから選択する。動作５１０で述べたように、予想されるピークパターンが（７０、７４、１３４、１３８）であると仮定すると、第１受信機１２８は、大まかな決定を行った結果としてピーク１３４を関心のあるピークに選択する。第１受信機１２８は、予想されるピークパターンに初めから存在すると特定されたピークの中から１つ以上のピークを選択していることは言うまでもない。ピーク１３４は存在するため、このピークが選択される。さらに、第１受信機１２８は、一般に、最大ピークに関心がある。一般に、７０、７４、１３４、１３８のピークパターンは同等の強さであってもよく、これらより前に受信されたものは弱いと考えられる（例えば、図９の３９４の左側のピークを参照）。ＬＴＦが２回半繰り返される場合、１回半繰り返した時点で、ピークパターン７０、７４、１３４、１３８のノイズがなくなり、強さが等しくなったものと考えてもよい。上記のように認識されたパターンは、先に到着する弱いピークを無視して、Ｎ個の最大ピークを選択する。一般に、１つ以上の最大ピークは、より後に生じる。提供された例に示されるように、最大ピークの両方が存在する場合、第１受信機１２８は、そのような値の平均タイミング推定値をとってもよい。ここでも、第１受信機１２８は、誤推定をもたらすような、誤り又は欠落していると判断されるピークをとることはない。
【0108】
動作５１４において、到着の正確な推定が始まる。動作５１４において、第１受信機１２８は、関心のあるピークの前後の値も含むピークサンプルの所定区間を選択する。関心のあるピーク（例えば、１３４）について、第１受信機１２８は、正確な推定処理のために、計６４個のＬＴＦサンプル（事前自己相関）に対して、［１３１－１３８］の区間を選択する。
【0109】
動作５１６において、第１受信機１２８は、ピークサンプルの所定区間に対して補間を行う（例えば、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）に基づく補間を適用する）。この場合、第１受信機１２８は、周波数領域でＦＦＴ、ゼロパディング（例えば、１６倍補間を行い、（１６－１） ×６４＝９６０個のゼロをパッディング）、時間領域で１６×６４＝１０２４複素サンプルをもたらす逆高速フーリエ変換（ＩＦＦＴ）を実行する。１０２４サンプルの補間を行った合成ＬＴＦは、１６倍にデシメートされた新たな（合成）ＬＴＦ信号（６４×１６サンプル長のＬＴＦＸ１６）と相関し、ＬＴＦ自己相関信号の高い時間分解能（この例では、１サンプルあたり５０／１６＝３．１２５ｎｓ）を提供する。ＬＴＦＸ１６（１６×ｋ）＝ＬＴＦ（ｋ）（ｋ＝０， １， ２， …， ６３）、０（ｏｔｈｅｒｗｉｓｅ）。一般に、補間度が高いほど解像度が高くなるが、その分通信複雑性も高くなる。この分解能には、物理限界がある。アプリケーションの観点からは、３２又は高々６４補間（それぞれ、４７ｃｍ、２３ｃｍに相当する）を目指すことが好ましい。一般に、１ｎｓは３０ｃｍに相当する。
【0110】
動作５２０において、第１受信機１２８は、複素包絡線をＩＦＦＴによる出力として、実包絡線を得る。このような出力は、大まかな決定の間に決定された最大ピークのうち、２つの最大ピーク（例えば、およそ１３４又は１３８）を提供する。この場合、第１受信機１２８は、（ＩＦＦＴを実行することによって提供される）１２８個のサンプルのうち最大ピークを選択しており、そのピーク値は１３４．２５に対応する（例えば、これは１３４の４サンプル後（例えば、４／１６＝０．２５）である）。方法５００は、サンプルの１／１６の精度を提供し、これは、改善をもたらす。一般に、このようなサンプルの１／１６の精度は、５０×１６／０．３ｍ＝０．９４ｍに相当する。
【0111】
●連続的な到着時刻の正確な推定
連続時間推定は、受信ＬＴＦにＦＦＴを実行した場合の、位相対周波数の線形成分を推定することによって達成されてもよい。これは一般に、離散的で大まかな到着時刻を実装する必要なしに、上述の離散的で正確な到着時刻の代替実施形態として機能する。送信アンテナ１３５が１つ（又は送信機１２２、１２４、１２６）の場合、位相の傾きは、遅延に比例する（ＦＦＴの６４ビンにわたる２πの傾斜は、ちょうど１サンプル５０ｎｓに相当する）。送信機１２２、１２４それぞれに送信アンテナ１３５が２つ実装される場合、信号はより複雑になるが、抽出することができる（１６ビンごとにとられたサンプルの傾きは、同様に遅延に比例し、それによってＣＤＤの効果を排除してもよい）。１６個の初期位相（又はビン）はそれぞれ、正確な時間推定を実行する受信機１２８、１３０の推定器の品質に寄与してもよい。ここで、１６個の初期位相（又はビン）は、すべてが互いに不偏であってもよい（又は１６個の推定器の平均が同じ結果を提供してもよい）。
連続時間推定は、受信ＬＴＦにＦＦＴを実行した場合の、位相対周波数の線形成分を推定することによって達成されてもよい。これは一般に、離散的で大まかな到着時刻を実装する必要なしに、上述の離散的で正確な到着時刻の代替実施形態として機能する。送信アンテナ１３５が１つ（又は送信機１２２、１２４、１２６）の場合、位相の傾きは、遅延に比例する（ＦＦＴの６４ビンにわたる２πの傾斜は、ちょうど１サンプル５０ｎｓに相当する）。送信機１２２、１２４それぞれに送信アンテナ１３５が２つ実装される場合、信号はより複雑になるが、抽出することができる（１６ビンごとにとられたサンプルの傾きは、同様に遅延に比例し、それによってＣＤＤの効果を排除してもよい）。１６個の初期位相（又はビン）はそれぞれ、正確な時間推定を実行する受信機１２８、１３０の推定器の品質に寄与してもよい。ここで、１６個の初期位相（又はビン）は、すべてが互いに不偏であってもよい（又は１６個の推定器の平均が同じ結果を提供してもよい）。
【0112】
図１１及び図１２は、正確な時間検出方式に関連付けられた２つの任意のシナリオ（例えば、飛行時間（ＴＯＦ）値と出発方向（ＤＯＤ）角）を示している。図１１及び図１２に示された波形は、どちらもＴＯＦ値及びＤＯＤ角を例示している。フレーム開始時の大まかな推定が依然として必要とされることを通して、図１１及び図１２に関連する正確な時間検出方式を実行する前に大まかな検出方式を実行することは、一般に必要ではない。さらに、送信アンテナが１つの場合と２つの場合では、適用される勾配法が異なる。上述したようなパターンマッチングの態様は、一般に、送信アンテナが１つであるか２つであるかを識別することに等しく長けている。一般に、ＴＯＦは、線形位相の傾き７００に影響を与える（例えば、図１２の傾きは、図１１の傾きより小さい）。６４ビンにわたる＋２＊¶の傾きは、１サンプル５０ｎｓの遅延に等しい。傾き（傾き７００）に関わらず、鋸歯波形のシフトは、ＤＯＤ角の直接的な結果である。一般に、図１１及び図１２は、（この例では）２つの異なる傾き（傾き７００）を有する２つの異なるＤＯＤ角である。ＤＯＤは、位相がπラジアンだけステップダウンする４つの周波数ビン７０２ａ－７０２ｄに影響を与える。ＤＯＤは、図１１に対する図１２の水平方向の周期的なシフトに相当する。４（＝６４ビン／１６ビン）サンプルの標準化されたＣＤＤ遅延を含むＷｉＦｉパケット（又はビーコン）を送信する送信機１２２、１２４のそれぞれにアンテナ１３５が２つ実装される場合に、位相ステップダウン＋π／２－＞π／２は、４回繰り返される。
【0113】
図１３は、一実施形態に係る、受信機１２８、１３０、１３１のうちの１つ又は複数で受信された信号の（連続的な）到着時間の正確な決定を推定するために補間を実行する方法９００を示している。
【0114】
動作９０２において、受信機１２８、１３０、１３１は、送信機１２２、１２４、１２６のいずれか１つ以上から受信したＷｉＦｉ信号中のＬＴＦフレーム（又はＬＴＦシンボル）を選択する。ＬＴＦシンボルがどこから始まり、どこで終わるかは既知であることが好ましい（例えば、６４サンプル（又は３．２μｓ）分の持続時間を有するＩＥＥＥ８０２．１１を介して定義される）。
【0115】
動作９０４において、受信機１２８、１３０、１３１は、６４サンプルにＦＦＴを適用して、周波数領域で６４複素ビンを提供する。
【0116】
動作９０６において、受信機１２８、１３０、１３１は、６４個の複素ビンの位相の線形近似を実行して、傾き７００を推定する（図１１及び図１２参照）。図１１及び図１２に戻って参照すると、傾き７００は、ＦＦＴの実行に応じて得られた結果の６４サンプル（例えば、０から６３）を考慮することが示されている。傾き７００は、ローカルクロックに対する高分解能の到着時間推定に相当する。
【0117】
特に、傾き７００は、送信機１２２、１２４、１２６からＷｉＦｉベース信号を受信する際の受信機１２８、１３０、１３１に対する遅延に比例する。一般に、傾き７００は、受信したＬＴＦシンボルの鋸歯状パターンに加えられる合成位相を示すものである。受信機１２８、１３０、１３１は、ＬＴＦシンボルをサンプリングし、ＦＦＴを計算して、送信アンテナが２つの場合の図１１及び図１２に示すような傾斜した鋸歯状パターンを取得する。そこから、受信機１２８、１３０、１３１は、任意の初期ビンにおいて１６のデシメーションによって傾斜７００を推定する（鋸歯状パターンには３つの未知パラメタが存在する：最初の位相ステップが発生するビン、傾き及び鋸歯状波が差し引かれた後の位相のオフセット）。ビンのデシメーション（例えば、ビン１、１７、３３、４９をとる）が、鋸歯状波を除去する。最適な直線を見つける（例えば、最小二乗法を使用する）ことは、直線のオフセットと傾きを得ることを意味する。オフセットは無視してもよく、傾きは、ビンの傾き（ビンあたりのラジアン）に（６４／２π）×５０ｎｓを乗じることによって、ローカルクロックに対する遅延に変換される。また、傾き７００は、ローカルクロックを使用することにより、受信機１２８、１３０、１３１がＷｉＦｉベース信号を受信する時間に対する遅延を提供する。
【0118】
例示的な実施形態が上述されたが、これらの実施形態が本発明のすべての可能な形態を説明することは意図されない。本明細書で使用される言葉は、限定というよりもむしろ説明のための言葉であり、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく様々な変更がなされうることが理解される。さらに、様々な実施形態の特徴を組み合わせて、本発明のさらなる実施形態を形成することができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2022-11-08
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１トランシーバと、第１内部クロックと、前記第１トランシーバを含む第１モバイルデバイスと、
当該第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックと同期していない第２内部クロックを含み、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間にドリフトを引き起こす第２モバイルデバイスとを備え、
当該第１モバイルデバイスが、
第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻（ＴＯＡ）を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻（ＴＯＡ）を決定して第２到着時刻信号を提供し、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するようにプログラムされており、
前記第１到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去するワイヤレス通信システム。
【請求項2】
前記第２モバイルデバイスが、前記第１送信機から前記第１ワイヤレス信号を、前記第２送信機から前記第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第２モバイルデバイスに関連付けられた前記第２内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するようにプログラムされている、請求項１記載のワイヤレス通信システム。
【請求項3】
前記第２モバイルデバイスが、前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するようにさらにプログラムされている、請求項２記載のワイヤレス通信システム。
【請求項4】
前記第２モバイルデバイスが、前記第３到着時刻信号と前記第４到着時刻信号の差分を取得して、前記第２内部クロックに依存しない第２到着時刻差信号を提供するようにさらにプログラムされており、
前記第１到着時刻差信号及び前記第２到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去する請求項３記載のワイヤレス通信システム。
【請求項5】
前記第１モバイルデバイスから前記第１到着時刻差信号を受信し、かつ前記第２モバイルデバイスから前記第２到着時刻差信号を受信し、前記第１到着時刻差信号と前記第２到着時刻差信号の差分を取得して、最終差分信号を提供するようにプログラムされたサーバを更に含み、
前記最終差分信号が、前記第１送信機（第１アクセスポイント）と前記第２送信機（第２アクセスポイント）との間の未知のクロックスキューを除去する請求項４記載のワイヤレス通信システム。
【請求項6】
前記サーバが、少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するようにさらにプログラムされている、請求項５記載のワイヤレス通信システム。
【請求項7】
前記サーバが、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１モバイルデバイスの位置を特定するようにさらにプログラムされている、請求項６記載のワイヤレス通信システム。
【請求項8】
前記サーバが、少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するようにさらにプログラムされている、請求項５記載のワイヤレス通信システム。
【請求項9】
前記サーバが、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１送信機の位置を特定するようにさらにプログラムされている、請求項８記載のワイヤレス通信システム。
【請求項10】
第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信するステップと、前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するステップと、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第１到着時刻信号を提供するステップと、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して、第２到着時刻信号を提供するステップと、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するステップと、
第２内部クロックを含む第２モバイルデバイスにおいて、前記第１送信機から前記第１ワイヤレス信号を、前記第２送信機から前記第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信するステップと、を含み、
第２内部クロックが、前記第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックと同期しておらず、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間にドリフトを引き起こし、
前記第１到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去するワイヤレス通信方法。
【請求項11】
前記第２モバイルデバイスに関連付けられた前記第２内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理するステップをさらに含む請求項１０記載のワイヤレス通信方法。
【請求項12】
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供するステップとし、前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するステップと、をさらに含む請求項１１記載のワイヤレス通信方法。
【請求項13】
前記第３到着時刻信号と前記第４到着時刻信号の差分を取得して、前記第２内部クロックに依存しない第２到着時刻差信号を提供するステップをさらに含み、
前記第１到着時刻差信号及び前記第２到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去する請求項１２記載のワイヤレス通信方法。
【請求項14】
サーバにおいて、前記第１モバイルデバイスから前記第１到着時刻差信号を受信するとともに、前記第２モバイルデバイスから前記第２到着時刻差信号を受信するステップと、前記第１到着時刻差信号と前記第２到着時刻差信号の差分を取得して、最終差分信号を提供するステップをさらに含み、
前記最終差分信号が、前記第１送信機と前記第２送信機との間の未知のクロックスキューを除去する請求項１３記載のワイヤレス通信方法。
【請求項15】
少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するステップをさらに含む、請求項１４記載のワイヤレス通信方法。
【請求項16】
前記サーバにおいて、前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１モバイルデバイスの位置を特定するステップをさらに含む請求項１５記載のワイヤレス通信方法。
【請求項17】
少なくとも前記最終差分信号と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいて、平面上に複数の双曲線を生成するステップをさらに含む、請求項１４記載のワイヤレス通信方法。
【請求項18】
前記複数の双曲線により形成される交点に基づいて、前記第１送信機の位置を特定するステップをさらに含む、請求項１７記載のワイヤレス通信方法。
【請求項19】
少なくとも、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号の到着時刻の、離散的で大まかな推定、離散的で正確な推定、又は連続的で正確な推定の少なくとも１つを用いて、前記第１モバイルデバイスにおいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定するステップをさらに含む、請求項１０記載のワイヤレス通信方法。
【請求項20】
ワイヤレス通信のためにプログラムされた非一時的コンピュータ可読媒体が実装されているコンピュータプログラム製品であって、第１モバイルデバイスにおいて、第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
前記第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供し、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供し、
第２内部クロックを含む第２モバイルデバイスにおいて、前記第１送信機から前記第１ワイヤレス信号を、前記第２送信機から前記第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信する命令が実装されており、
第２内部クロックが、前記第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックと同期しておらず、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間にドリフトを引き起こし、
前記第１到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去するコンピュータプログラム製品。
【請求項21】
第１モバイルデバイスと、第２モバイルデバイスと、サーバとを備え、前記第１モバイルデバイスが、第１内部クロックを含み、かつ
第１送信機から第１ワイヤレス信号を、第２送信機から第２ワイヤレス信号をそれぞれ受信し、
当該第１モバイルデバイスに関連付けられた第１内部クロックに基づいて、前記第１ワイヤレス信号及び前記第２ワイヤレス信号を処理し、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第１到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第２到着時刻信号を提供し、
前記第１到着時刻信号と前記第２到着時刻信号の差分を取得して、前記第１内部クロックに依存しない第１到着時刻差信号を提供するようにプログラムされており、
前記第２モバイルデバイスが、当該第１モバイルデバイスの前記第１内部クロックと同期していない第２内部クロックを含み、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間にドリフトを引き起こすものであり、前記第１到着時刻差信号が、前記第１内部クロックと前記第２内部クロックとの間の未知のクロックスキューを少なくとも除去し、かつ当該第２モバイルデバイスが、
前記第１ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第３到着時刻信号を提供し、
前記第２ワイヤレス信号の到着時刻を決定して第４到着時刻信号を提供するようにプログラムされており、
前記サーバが、
前記第１モバイルデバイスから送信された、前記第１到着時刻信号及び前記第２到着時刻信号に対応する第１情報を受信し、
前記第２モバイルデバイスから送信された、前記第３到着時刻信号及び前記第４到着時刻信号に対応する第２情報を受信し、
少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、少なくとも前記第２モバイルデバイス、前記第１送信機及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいた前記第１モバイルデバイスの位置と、少なくとも前記第１情報及び前記第２情報と、少なくとも前記第１モバイルデバイス、前記第２モバイルデバイス及び前記第２送信機の既知の位置とに基づいた前記第１送信機の位置のうち、少なくとも一方を特定するようにプログラムされている、ワイヤレス通信システム。
【国際調査報告】