特表 2023-508104 ストラップセグメント切断システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-02-28

(54)【発明の名称】ストラップセグメント切断システム

(51)【国際特許分類】

   B23D 15/02 20060101AFI20230220BHJP

   B23D 33/02 20060101ALI20230220BHJP

   B25J 9/06 20060101ALI20230220BHJP

   B65B 69/00 20060101ALI20230220BHJP

【ＦＩ】

B23D15/02

B23D33/02 Z

B25J9/06 B

B65B69/00 102

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022539080

(86)(22)【出願日】2020-12-15

(85)【翻訳文提出日】2022-08-15

(86)【国際出願番号】 US2020065067

(87)【国際公開番号】W WO2021138046

(87)【国際公開日】2021-07-08

(31)【優先権主張番号】10-2019-0179254

(32)【優先日】2019-12-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】314009641

【氏名又は名称】シグノード インダストリアル グループ リミティド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100114018

【弁理士】

【氏名又は名称】南山 知広

(74)【代理人】

【識別番号】100153729

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 有一

(72)【発明者】

【氏名】ソン ポンチョン

(72)【発明者】

【氏名】シン ヨンホ

(72)【発明者】

【氏名】キム チュンヨン

(72)【発明者】

【氏名】カン テウォン

【テーマコード（参考）】

3C039

3C051

3C707

3E058

【Ｆターム（参考）】

3C039AA02

3C039AA22

3C039AB07

3C051BB04

3C051BB07

3C707AS12

3C707BS10

3C707HS19

3C707HS20

3C707HS27

3C707MT06

3E058AA08

3E058BA09

3E058CA01

3E058DA05

3E058FA06

3E058GA03

3E058GA05

(57)【要約】

本開示は、ストラップセグメントを位置決めし、ストラップセグメントを物体、例えば金属コイルから除去するためのストラップセグメント切断システムに関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ストラップセグメント切断システムにおいて、
ストラップセグメント切断ヘッドを具備し、
該ストラップセグメント切断ヘッドが、
フレームと、
前記フレームにより支持された第１のカッターと、
第１のキャリッジ定位置と第１のキャリッジ作動位置との間で前記フレームに対して移動可能な第１のキャリッジと、
前記第１のキャリッジに枢動可能に取り付けられ、締付ヘッドおよび反対側の足部を有する本体を備えた第１のクランプと、
前記第１のクランプの締付ヘッドが前記第１のキャリッジから離間する第１のクランプ定位置へ前記第１のクランプを付勢する第１のクランプ付勢要素と、
第２のキャリッジ定位置と第２のキャリッジ作動位置との間で前記フレームおよび前記第１のカッターに対して移動可能な第２のキャリッジと、
前記第２のキャリッジに取り付けられ、昇降切断ヘッドを有する本体を備えた第２のカッターと、
前記第１と第２のキャリッジに作動可能に連結された１または複数のキャリッジアクチュエータであって、前記第１と第２のキャリッジが第１の距離を以って離間する第１のキャリッジの第１のキャリッジ定位置および第２のキャリッジの第２のキャリッジ定位置から、前記第１と第２のキャリッジがより短い第２の距離を以って離間する第１のキャリッジの第１のキャリッジ動作位置および第２のキャリッジの第２のキャリッジ作動位置へ、前記第１と第２のキャリッジを互いに対して移動させる１または複数のキャリッジアクチュエータと具備するストラップセグメント切断システム。

【請求項2】

前記第２のカッターが前記第２のキャリッジに枢動可能に取り付けられ、前記ストラップセグメント切断ヘッドが、前記第２のカッターの前記昇降切断ヘッドが前記第２のキャリッジから離間した第２のカッター定位置へ第２のカッターを付勢する第２のカッター付勢要素を更に含む請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項3】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが、
締付ヘッドとおよび反対側の足部を有する本体を備え、前記第１のキャリッジに枢動可能に取り付けられた第２のクランプと、
前記第２のクランプの締付ヘッドが前記第２のキャリッジから離間した第２のクランプ定位置へ前記第２のクランプを付勢する第２のクランプ付勢要素とを更に含む請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項4】

前記第１と第２のクランプが前記第１のキャリッジに対して独立して枢動可能である請求項３に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項5】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが、
前記第２のキャリッジに摺動可能に取り付けられた第３のクランプキャリッジと、
締付ヘッドおよび反対側の足部を有する本体を備え、前記第３のクランプキャリッジに枢動可能に取り付けられた第３のクランプと、
前記第３のクランプの前記締付ヘッドが前記第３のクランプキャリッジから離間した第３のクランプ定位置に前記第３のクランプを付勢する第３のクランプ付勢要素とを更に含む請求項３に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項6】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが前記第３のクランプキャリッジを定位置へ付勢する第３のクランプキャリッジ付勢要素を更に含む請求項５に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項7】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが、
前記第２のキャリッジに摺動可能に取り付けられた第３のクランプキャリッジと、
締付ヘッドおよび反対側の足部を有する本体を備え、前記第３のクランプキャリッジに枢動可能に取り付けられた第３のクランプと、
前記第３のクランプの前記締付ヘッドが前記第３のクランプキャリッジから離間した第３のクランプ定位置に前記第３のクランプを付勢する第３のクランプ付勢要素とを更に含む請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項8】

前記第１のクランプの締付ヘッドが、下リップと、対向する上リップとを含み、該下リップと上リップが、ストラップセグメントを受容する大きさの開口部を形成する請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項9】

前記第１のカッターが、第１のカッター定位置と第１のカッター切断位置との間で前記フレームに対して移動可能に設けられ、前記ストラップセグメント切断ヘッドが、前記第１のカッターを前記第１のカッター定位置に付勢する第１のカッター付勢要素を更に含む請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項10】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが、前記第１のキャリッジと共に移動可能に設けられ、第１のカッターエンゲージャを更に具備しており、該第１のカッターエンゲージャは、前記第１のキャリッジが前記第１のキャリッジ定位置から前記第１のキャリッジ作動位置へ移動するとき、前記第１のカッターに係合して、該第１のカッターを前記第１のカッター定位置から前記第１のカッター切断位置へ移動させるように配置されている請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項11】

前記ストラップセグメント切断ヘッドが着脱可能に取り付けられたロボットアームと、
前記ロボットアームに作動可能に連結され、前記ストラップセグメント切断ヘッドを移動させるように前記ロボットアームを操作するよう動作可能な１または複数のロボットアームアクチュエータと、
前記１または複数のロボットアームアクチュエータおよび前記キャリッジアクチュエータに作動可能に接続され、該１または複数のロボットアームアクチュエータおよびキャリッジアクチュエータを制御するコントローラとを更に具備する請求項１に記載のストラップセグメント切断システム。

【請求項12】

ストラップセグメントを物体から除去する方法において、
第１のカッターを含んだストラップセグメント切断ヘッドを、前記物体から離間させて、かつ、前記ストラップセグメントに隣接させて配置すること、
前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記物体へ向けてストラップセグメント切断位置に移動させて、第１のクランプの締付ヘッドを前記ストラップセグメントの第１の側に配置し、第２のカッターの昇降切断ヘッドを前記ストラップセグメントの反対側の第２の側に配置することと、
前記第１のクランプを前記ストラップセグメントへ向けて移動させ、該第１のクランプによって前記ストラップセグメントを締め付けることと、
前記第２のカッターを前記ストラップセグメントへ向けて移動させ、該第２のカッターによって前記ストラップセグメントを持ち上げて前記第１のカッターと接触させるとともに、前記第１のカッターと協働して前記ストラップセグメントを切断することとを含む方法。

【請求項13】

前記第１のクランプが前記ストラップセグメントを締め付けるように前記第１のクランプを前記ストラップセグメントへ向けて移動させることが、前記第１のクランプの締付ヘッドが前記ストラップセグメントの前記第１の側に係合するように、前記第１のクランプが取り付けられた第１のキャリッジを前記ストラップセグメントへ向けて移動させることを含み、
前記第２のカッターを前記ストラップセグメントへ向けて移動させることが、前記第２のカッターが取り付けられた第２のキャリッジを前記ストラップセグメントへ向けて移動させることを含む請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記ストラップセグメント切断位置へ移動させることにより、前記第１のクランプが前記物体に係合するとともに、第１のクランプ定位置から前記第１のキャリッジへ向けて枢動するように、前記第１のクランプが前記第１のキャリッジに枢動可能に取り付けられる請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記ストラップセグメント切断位置へ移動させることにより、前記第２のカッターが前記物体に係合するとともに、第２のカッター定位置から前記第２のキャリッジへ向けて枢動するように、前記第２のカッターが前記第２のキャリッジに枢動可能に取り付けられる請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記第１のキャリッジに枢動可能に取り付けられた第２のクランプの締付ヘッドが、前記ストラップセグメントの前記第１の側に配置され、前記物体に係合し、第２のクランプ定位置から前記第１のキャリッジへ向けて枢動するように、前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記ストラップセグメント切断位置へ移動させることを更に含む請求項１５に記載の方法。

【請求項17】

前記第２のキャリッジに取り付けられた第３のクランプキャリッジに枢動可能に取り付けられた第３のクランプの締付ヘッドが、前記ストラップセグメントの前記第２の側に配置され、前記物体に係合し、第３のクランプ定位置から前記第３のクランプキャリッジへ向けて枢動するように、前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記ストラップセグメント切断位置へ移動させることを更に含む請求項１５に記載の方法。

【請求項18】

前記第３のクランプの前記締付ヘッドが前記ストラップセグメントの前記第２の側に係合し、前記第１のクランプの締付ヘッドと協働して前記ストラップセグメントを締め付けるように、前記第２のキャリッジを前記ストラップセグメントへ向けて移動させることを更に含む請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

前記第１のキャリッジを前記ストラップセグメントへ向けて移動させながら、前記第１のカッターを定位置から切断位置へ移動させることを更に含む請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記第１のクランプを前記ストラップセグメントへ向けて移動させながら、前記第１のカッターを定位置から切断位置へ移動させることを更に含む請求項１２に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

このＰＣＴ出願は、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる、２０２０年５月１２日に韓国特許第１０－２１０９７３２号明細書として発行された２０１９年１２月３１日に出願された韓国特許出願第１０－２０１９－０１７９２５４号明細書の優先権および利益を主張する。

【0002】

本開示は、ストラップセグメントを位置決めし、物体から切断するためのストラップセグメント切断システムに関する。

【背景技術】

【0003】

鋼、アルミニウムその他の金属は比較的薄い板に加工され、格納および（後に）顧客への輸送のために大きくて重いコイルに巻かれる。これらの金属コイルが解けてしまうことを防止するために、製造者は、典型的には、高い張力を印加した複数の鋼ストラップセグメントを、コイルの円周方向外面の周囲に、或いは、場合によっては、コイルの「目」を通して取り付ける。消費者がコイルを使用し得る前に、消費者はストラップセグメントを取り外して処分しなければならない。ストラップセグメント切断システムはストラップセグメントをコイルに自動的に位置付け、それらを切断し、それらを巻き取り機に送達し、巻き取り機はストラップセグメントを処分されるかリサイクルされる比較的小さいコイルへと巻く。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の様々な実施形態は、ストラップセグメントを位置決めして、物体、例えば金属コイルから切断するためのストラップセグメント切断システムを提供する。

【0005】

本開示のストラップセグメント切断システムの一実施形態はストラップセグメント切断ヘッドを具備し、該ストラップセグメント切断ヘッドが、フレームと、前記フレームにより支持された第１のカッターと、第１のキャリッジ定位置と第１のキャリッジ作動位置との間で前記フレームに対して移動可能な第１のキャリッジと、前記第１のキャリッジに枢動可能に取り付けられ、締付ヘッドおよび反対側の足部を有する本体を備えた第１のクランプと、前記第１のクランプの締付ヘッドが前記第１のキャリッジから離間する第１のクランプ定位置へ前記第１のクランプを付勢する第１のクランプ付勢要素と、第２のキャリッジ定位置と第２のキャリッジ作動位置との間で前記フレームおよび前記第１のカッターに対して移動可能な第２のキャリッジと、
前記第２のキャリッジに取り付けられ、昇降切断ヘッドを有する本体を備えた第２のカッターと、前記第１と第２のキャリッジに作動可能に連結された１または複数のキャリッジアクチュエータであって、前記第１と第２のキャリッジが第１の距離を以って離間する第１のキャリッジの第１のキャリッジ定位置および第２のキャリッジの第２のキャリッジ定位置から、前記第１と第２のキャリッジがより短い第２の距離を以って離間する第１のキャリッジの第１のキャリッジ動作位置および第２のキャリッジの第２のキャリッジ作動位置へ、前記第１と第２のキャリッジを互いに対して移動させる１または複数のキャリッジアクチュエータと具備する。

【0006】

ストラップセグメントを物体から除去する方法の一実施形態は、第１のカッターを含んだストラップセグメント切断ヘッドを、前記物体から離間させて、かつ、前記ストラップセグメントに隣接させて配置すること、前記ストラップセグメント切断ヘッドを前記物体へ向けてストラップセグメント切断位置に移動させて、第１のクランプの締付ヘッドを前記ストラップセグメントの第１の側に配置し、第２のカッターの昇降切断ヘッドを前記ストラップセグメントの反対側の第２の側に配置することと、前記第１のクランプを前記ストラップセグメントへ向けて移動させ、該第１のクランプによって前記ストラップセグメントを締め付けることと、前記第２のカッターを前記ストラップセグメントへ向けて移動させ、該第２のカッターによって前記ストラップセグメントを持ち上げて前記第１のカッターと接触させるとともに、前記第１のカッターと協働して前記ストラップセグメントを切断することとを含む。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本開示のストラップセグメント切断システムの例示的一実施形態の側面図である。

【図2】図１のストラップセグメント切断システムの特定の構成要素を示すブロック図である。

【図3A】図１のストラップセグメント切断システムのストラップセグメント切断ヘッドの例示的一実施形態の斜視図である。

【図3B】図１のストラップセグメント切断システムのストラップセグメント切断ヘッドの例示的一実施形態の斜視図である。

【図4】図３Ａ、３Ｂのストラップセグメント切断ヘッドの斜視図であり、第１切断組立体を示すために特定の構成要素が除去されている。

【図5A】図３Ａ、３Ｂのストラップセグメント切断ヘッドのキャリッジアクチュエータ、第１締付組立体、第２締付組立体および第２切断組立体の斜視図である。

【図5B】図３Ａ、３Ｂのストラップセグメント切断ヘッドのキャリッジアクチュエータ、第１締付組立体、第２締付組立体および第２切断組立体の斜視図である。

【図6A】図５Ａ、５Ｂの第１締付組立体の斜視図である。

【図6B】図５Ａ、５Ｂの第１締付組立体の斜視図である。

【図7A】図５Ａ、５Ｂの第２締付組立体および第２切断組立体の斜視図である。

【図7B】図５Ａ、５Ｂの第２締付組立体および第２切断組立体の斜視図である。

【図7C】図５Ａ、５Ｂの第２締付組立体および第２切断組立体の斜視図である。

【図8A】図７Ａ～７Ｃの第２切断組立体の第２のカッターの斜視図である。

【図8B】図７Ａ～７Ｃの第２切断組立体の第２のカッターの斜視図である。

【図9A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図9B】図９Ａのものと反対側の側面図である。

【図10A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図10B】図１０Ａのものと反対側の側面図である。

【図11A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図11B】図１１Ａの拡大図であり、明確にするためにコイルが除去されている。

【図11C】図１１Ａのものと反対側の側面図である。

【図12A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図12B】図１２Ａの拡大図であり、明確にするためにコイルが除去されている。

【図12C】図１２Ａのものと反対側の側面図である。

【図13A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図13B】図１３Ａの拡大図であり、明確にするためにコイルが除去されている。

【図13C】図１３Ａのものと反対側の側面図である。

【図14A】ストラップセグメント切断プロセスの様々な段階における、図５Ａ、５Ｂのキャリッジアクチュエータ、第１と第２締付組立体、並びに第１と第２切断組立体の側面図である。

【図14B】図１４Ａの拡大図であり、明確にするためにコイルが除去されている。

【図14C】図１４Ａのものと反対側の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

本明細書において説明されたシステム、デバイスおよび方法は様々な形で実現され得るが、特定の例示的で非限定的な実施形態を図面は示し明細書は説明している。図示され明細書で説明された構成要素の全てが必要とされなくてもよく、特定の実装形態は追加的な、異なる、或いはより少ない数の構成要素を含み得る。配置構成および構成要素のタイプ、形、サイズおよび構成要素の材料、構成要素の接続のやり方は請求項の趣旨または範囲から逸脱すること無しに変更され得る。別段の指示が無い限り、明細書において言及されるいずれの方向も、対応する図面において示された構成要素の向きを反映し、本開示の範囲を限定しない。更に、取付方法に言及する用語、例えば、結合された、取り付けられた、連結されたなどは、直接的な取付方法に限定されることを意図しておらず、間接的な、或いは、作動可能に結合された、取り付けられた、連結された等の同様の取付方法を含むよう幅広く解釈されるべきである。この明細書は全体として受け取られ、本開示の原理に従って或いは当業者により理解されると解釈されることが意図される。

【0009】

図１、２は、本開示のストラップセグメント切断システム１の例示的一実施形態およびその構成要素を示す。ストラップセグメント切断システム１はストラップセグメントＳを、この例示的実施形態においては支持体ＳＵにより支持された金属コイルＣである（物体は、他の実施形態においては他の任意の好適な物体であってもよいが）物体上に位置付け、コイルＣからストラップセグメントＳを切断し、切断されたストラップセグメントＳをさらなる加工および廃棄のために巻き取り機（図示せず）その他のデバイスへ送達する。ストラップセグメント切断システム１は、関節接合可能なロボットアーム２、複数のロボットアームアクチュエータ４、ストラップセグメント切断ヘッド１０、ストラップセンサ９００およびコントローラ１０００を含む。

【0010】

ロボットアーム２は、ストラップセグメントＳを位置付け得るとともにコイルＣからストラップセグメントＳを切断し得るようにストラップセグメント切断ヘッド１０を配置するように操作可能である。ロボットアーム２は床その他の基体に固定可能なベースＢ、枢軸３ａでベースＢに枢動可能に接続された第１アームセグメント２ａ、枢軸３ｂで第１アームセグメント２ａに枢動可能に接続された第２アームセグメント２ｂ、および、枢軸３ｃで第２アームセグメント２ｂに枢動可能に接続された第３アームセグメント２ｃを含む。ロボットアームアクチュエータ４は、アームセグメント２ａ～２ｃに作動可能に連結され、アームセグメントを枢軸３ａ～３ｃを中心として互いに対して枢動させるように構成される。ここでは図示しないが、ストラップセグメント切断ヘッド１０のページを出入りする回転を可能にするために第１アームセグメント２ａを垂直軸の周りで枢動させるために、ロボットアームアクチュエータ４は第１アームセグメント２ａに（並びに他の実施形態においては第２アームセグメント２ｂおよび／または第３アームセグメント２ｃに）作動可能に連結される。特定の実施形態において、ロボットアームセグメントの１または複数は、それらの長さを増減することができるように入れ子式である。これらの実施形態において、ロボットアームアクチュエータは、入れ子式ロボットアームセグメントに作動可能に連結され、それらの長さを変えるように構成される。ロボットアームアクチュエータは任意の好適なアクチュエータ、例えば（限定するものではないが）電気、油圧式、および／または空気圧式モータであってよい。これは単に一例のロボットアームであり、他の任意の好適なロボットアームその他の構成要素もストラップセグメント切断ヘッド１０を移動させるために用いられ得る。

【0011】

ストラップセグメント切断ヘッド１０は、図３Ａ～１４Ｃに示すように、第３アームセグメント２ｃの自由端へ取り付けられるとともに、コイルＣからストラップセグメントＳを切断する。ストラップセグメント切断ヘッド１０はハウジング１００（図３Ａ～４に示す）、ロボットアーム取付部２００（図３Ａ、３Ｂに示す）、第１と第２ストラップ固定部３００ａ、３００ｂ（図３Ａ、３Ｂに示す）、第１切断組立体４００（図４に示す）、キャリッジアクチュエータ５００（図５Ａ、５Ｂに示す）、第１締付組立体６００（「第１組立体」と呼ばれることもあり、図６Ａ、６Ｂに示す）、第２締付組立体７００（「第２組立体」と呼ばれることもあり、図７Ａ～７Ｃに示す）、および、第２切断組立体８００（図７Ａ～８Ｂに示す）を含む。

【0012】

フレーム１００はストラップセグメント切断ヘッド１０の組立体および構成要素を支持する。フレーム１００は、中実部材、管状の部材、プレート、および／または互いに取り付けられた他の任意の好適な構成要素の任意の好適な組合せから形成される。ロボットアーム取付部２００はフレーム１００に取り付けられるとともに、ストラップセグメント切断ヘッド１０をロボットアーム２に着脱可能に取り付けるためにロボットアーム２の第３アームセグメント２ｃに着脱可能に取り付け可能である。

【0013】

第１と第２ストラップ固定部３００ａ、６００ｂは、ストラップセグメント切断プロセス中にストラップセグメントＳをコイルＣに対して締め付ける。第１ストラップ固定部３００ａは、第１ハウジング３１０ａ、第１の外側クランプ３２０ａおよび第１付勢要素（図示せず）を含む。第１ハウジング３１０ａはフレーム１００に取り付けられるとともに、第１付勢要素および第１の外側クランプ３２０ａを少なくとも部分的に囲む。第１付勢要素（この例示的実施形態においてはばねであるが他の実施形態においては他の任意の好適な付勢要素であってもよい）は、第１の外側クランプ３２０ａを締付位置へ付勢する（図３Ａ、３Ｂに図示）。同様に、第２ストラップ固定部３００ｂは、第２ハウジング３１０ｂ、第２の外側クランプ３２０ｂおよび第２付勢要素（図示せず）を含む。第２ハウジング３１０ｂはフレーム１００に取り付けられるとともに、第２付勢要素および第２の外側クランプ３２０ｂを少なくとも部分的に囲む。第２付勢要素（この例示的実施形態においてはばねであるが、他の実施形態においては他の任意の好適な付勢要素であってもよい）は、第２の外側クランプ３２０ｂを締付位置に付勢する（図３Ｂに図示）。他の実施形態においては、ストラップセグメント切断ヘッドが１つのみのストラップ固定部を含む一方で、さらなる実施形態においては、ストラップセグメント切断ヘッドはいずれのストラップ固定部も含まない。

【0014】

第１切断組立体４００は、図３Ｂ、４に示すように、そして以下で詳述するとおり、第２切断組立体８００の特定の構成要素が第１切断組立体４００に対して移動するときに、第２切断組立体８００と協働してせん断作用を介してストラップセグメントＳを切断する。第１切断組立体４００は、第１のカッター取付部４１０、第１のカッター４２０および第１のカッター付勢要素４３０を含む。第１のカッター取付部４１０は締結具その他の任意の好適なやり方でフレーム１００に動かないように取り付けられる。第１のカッター４２０は第１のカッター取付部４１０に摺動可能に取り付けられるとともに、定位置（図４）と切断位置（図１１Ｃ）との間でストラップセグメント切断ヘッド１０の残りの組立体および構成要素に対して可動である。第１のカッター付勢要素４３０は、この例示的実施形態においてはばねであり（しかし他の実施形態においては他の任意の好適な付勢要素であってもよい）、フレーム１００と第１のカッター４２０との間に延在するとともに第１のカッター４２０をその定位置へ付勢する。第１のカッター４２０は第１切れ刃４２０ｃを含む。

【0015】

第１締付組立体６００は、図６Ａ、６Ｂに示され、第１のカッター４２０をその切断位置に移動させるとともに、第２締付組立体７００と協働してストラップセグメント切断プロセス中にストラップセグメントＳを締め付ける。第１締付組立体６００は第１のキャリッジ６１０、取付具６１４、枢動ピン６１６、第１のクランプ６２０、第１のクランプ付勢要素６２０ｓ、第２のクランプ６３０、第２のクランプ付勢要素６３０および第１のカッターエンゲージャ６４０を含む。

【0016】

第１のクランプ６２０は、締付ヘッド６２４と反対側の足部６２６とを有する本体６２２を含む。締付ヘッド６２４は、一緒にストラップセグメントＳを受ける大きさにされた開口部を形成する上リップ６２４ｕおよび対向する下リップ６２４ｌを含む（以下に記載のとおり）。同様に、第２のクランプ６３０は、締付ヘッド６３４と反対側の足部６３６とを有する本体６３２を含む。締付ヘッド６３４は、一緒にストラップセグメントＳを受ける大きさにされた開口部を形成する上リップ６３４ｕおよび対向する下リップ６３４ｌを含む（以下に記載のとおり）。

【0017】

取付具６１４は、第１のキャリッジ６１０の下側に取り付けられる。第１と第２のクランプ６２０、６３０は、枢動ピン６１６を介して取付具６１４に取り付けられ、枢動ピン６１６は、取付具６１４並びに第１と第２のクランプ６２０、６３０の足部６２６、６３６に形成された穴（符号は付されていない）を通じて延在する。第１のクランプ６２０は、枢動ピン６１６を中心として、第１のキャリッジ６１０に対して枢動可能である。第１のクランプ付勢要素６２０ｓは取付具６１４と第１のクランプ６２０との間に延在するとともに、第１のクランプ６２０を、締付ヘッド６２４が取付具６１４から離間した定位置へ付勢する。第２のクランプ６３０は、枢動ピン６１６を中心として、第１のキャリッジ６１０に対して枢動可能である。第２のクランプ付勢要素６３０ｓは、取付具６１４と第２のクランプ６３０との間に延在するとともに、第２のクランプ６３０を、締付ヘッド６３４が取付具６１４から離間した定位置に付勢する。この例示的実施形態において、第１と第２のクランプ６２０、６３０は独立して枢動可能である一方、他の実施形態においては、第１と第２のクランプは、それらが一体として枢動する。

【0018】

第１のカッターエンゲージャ６４０は、この例示的実施形態においてはプレートであり（しかし他の実施形態においては他の任意の好適な構成要素であってもよい）、第１のカッターエンゲージャ６４０の主要面６４０ａが第１のカッター４２０の方を向くように、第１のキャリッジ６１０に動かないように取り付けられる。

【0019】

第２締付組立体７００は、図７Ａ～７Ｃに示すように、ストラップセグメント切断プロセス中に第１締付組立体６００と協働してストラップセグメントＳを締め付ける。第２締付組立体７００は、第２のキャリッジ７１０、第３のクランプキャリッジ７２０、第３のクランプ取付具７２２、第３のクランプ枢動ピン７２６、第３のクランプ７３０、第１の第３のクランプ付勢要素７３０ｓおよび第２の第３のクランプ付勢要素７４０を含む。

【0020】

第３のクランプ７３０は、締付ヘッド７３４と反対側の足部７３６とを有する本体７３２を含む。締付ヘッド７３４は、一緒にストラップセグメントＳを受ける大きさの開口部を形成する上リップ７３４ｕおよび対向する下リップ７３４ｌを含む（以下に記載のとおり）。第３のクランプ取付具７２２は第３のクランプキャリッジ７２０の下側に取り付けられる。第３のクランプ７３０は、第３のクランプ枢動ピン７２６を介して第３のクランプ取付具７２２に取り付けられ、第３のクランプ枢動ピン７２６は第３のクランプ取付具７２２に形成された穴（符号は付されていない）を通って延在する。第３のクランプ７３０は第３のクランプ枢動ピン７２６を中心として第３のクランプキャリッジ７２０に対して枢動可能である。第１の第３のクランプ付勢要素７３０ｓは第３のクランプ取付具７２２と第３のクランプ７３０との間に延在するとともに、第３のクランプ７３０を締付ヘッド７３４が第３のクランプ取付具７２２から離間した定位置へ付勢する。

【0021】

第３のクランプキャリッジ７２０は第２のキャリッジ７１０に摺動可能に取り付けられるとともに第２のキャリッジ７１０に対して可動である。第２の第３のクランプ付勢要素７４０は、この例示的実施形態においてはガスばねであるが他の実施形態においては他の任意の好適な付勢要素（例えば圧縮ばね）であってもよく、第３のクランプキャリッジ７２０を第２のキャリッジ７１０に対して定位置（図７Ａ～７Ｃ）へ付勢する。

【0022】

第２切断組立体８００は第２締付組立体７００（より具体的には第２のキャリッジ７１０）に取り付けられるとともに、ストラップセグメント切断プロセス中に第１切断組立体４００と協働してストラップセグメントＳを切断する。第２切断組立体８００は、第２切断組立体取付具８１２、第２切断組立体枢動ピン８１６、第２のカッターキャリア８５０、第２のカッター８６０および第２のカッター付勢要素８６０ｓを含む。

【0023】

第２のカッターキャリア８５０は、頭部８５４と反対側の足部８５６とを有する本体８５２を有する。第２のカッター８６０は（図８Ａ、８Ｂに示すように）一端に昇降切断ヘッド８６４を備えた本体８６２を有する。昇降切断ヘッド８６４はその前方端の先端８６４ｔにおいて終端するとともに、互いに対して角度が付いた平らな上面８６４ａ１、８６４ａ２、８６４ａ３、並びに、互いに対して角度が付いた対向する平らな下面８６４ｂ１、８６４ｂ２を含む。上面８６４ａ１は、以下に記載のとおり、第１のカッター４２０の第１切れ刃４２０ｃと協働してストラップセグメントＳを切断する第２切れ刃８６４ｃを形成する。

【0024】

第２のカッターキャリッジ８５０は、第２切断組立体取付具８１２へ取り付けられ、第２切断組立体取付具８１２は、第２切断組立体枢動ピン８１６を介して第２のキャリッジ７１０の下側に取り付けられる。第２切断組立体枢動ピン８１６は、第２切断組立体取付具８１２および第２のカッターキャリア８５０の足部８５６に形成された穴（符号は付されていない）を通って延在する。第２のカッター８６０は、第２のカッター８６０の先端８６４ｔが締付組立体８００へ向けて延在するように第２のカッターキャリア８５０の頭部８５４に着脱可能に取り付けられる。第２のカッター取付具８５０（第２のカッター８６０がそれに取り付けられている）は、第２切断組立体枢動ピン８１６を中心として、第２のキャリッジ７１０に対して枢動可能である。第２のカッター付勢要素８６０ｓは第２切断組立体取付具８１２と第２のカッターキャリア８５０との間に延在するとともに、第２のカッターキャリア８５０を頭部８５４および第２のカッター８６０が第２切断組立体取付具８１２から離間した定位置に付勢する。

【0025】

キャリッジアクチュエータ５００は、図５Ａ、５Ｂに示すとおり、第１のキャリッジ６１０および第２のキャリッジ７１０に作動可能に連結され、これらのキャリッジを互いに対して（そして他のストラップセグメント切断ヘッド１０の組立体および構成要素に対して）、ストラップセグメントＳ（以下に記載のとおり）を切断するためにそれぞれの定位置（図９Ａ）とそれぞれの作動位置（図１４Ａ）との間で移動させるように構成される。第１と第２のキャリッジはそれらのそれぞれの定位置にあるときには第１の距離離れており、それらのそれぞれの作動位置にあるときにはより小さい第２の距離離れている（すなわち、互いにより近くにある）。キャリッジアクチュエータ５００は、任意の好適なタイプのアクチュエータ、例えば油圧式アクチュエータ、空気圧式アクチュエータまたは電気アクチュエータを含み得る。この例示的実施形態において、キャリッジアクチュエータ５００はフレーム１００に摺動可能に取り付けられるため、フレーム１００に対して移動可能となる。この例示的実施形態において、キャリッジアクチュエータは第１のキャリッジ６１０に動かないように取り付けられる。

【0026】

他の実施形態においては、ストラップセグメント切断ヘッドは２つのキャリッジアクチュエータを含み、一方は第１のキャリッジに作動可能に連結され、第１のキャリッジをその定位置と作動位置との間で移動させるように構成され、他方は第２のキャリッジに作動可能に連結され、第２のキャリッジをその定位置と作動位置との間で移動させるように構成される。

【0027】

ストラップセンサ９００は、コイルＣ上のストラップセグメントＳを検出するように構成された任意の好適なセンサ、例えば（限定するものではないが）レーザー変位センサを含む。ストラップセンサ９００がストラップセグメントＳを検出するために配置されるとともに方向付けられる限り、ストラップセンサ９００はストラップセグメント切断ヘッド１０の一部であっても、或いは、ストラップセグメント切断ヘッド１０とは別個であってもよい。

【0028】

コントローラ１０００は、１つのメモリデバイス（または複数のデバイス）に通信可能に接続された１つの処理デバイス（または複数のデバイス）を含む。例えば、コントローラは、プログラム可能なロジックコントローラを含み得る。処理デバイスは、任意の好適な処理デバイス、例えば限定するものではないが、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ、１または複数のマイクロプロセッサ、デジタル信号処理向けプロセッサコアと関連する１または複数のマイクロプロセッサ、１または複数の特定用途向け集積回路、１または複数のフィールドプログラマブルゲートアレイ回路、１または複数の集積回路、および／またはステートマシンを含み得る。メモリデバイスは、任意の好適なメモリデバイス、例えば限定するものではないが、読み出し専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、１または複数のデジタルレジスタ、キャッシュメモリ、１または複数の半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば一体型ハードディスクおよび／または着脱式メモリ、光磁気記録媒体、および／または光学媒体を含み得る。メモリデバイスは、ストラップセグメント切断システム１（ストラップセグメント切断ヘッド１０を含む）の作動を制御するために、例えば図９Ａ～１４Ｃに関して以下に記載のストラップセグメント切断プロセスを実施するために、処理デバイスにより実行可能な命令を記憶する。図２に示すように、コントローラ１０００は、ロボットアームアクチュエータ４、キャリッジアクチュエータ５００およびストラップセンサ９００に通信可能に、かつ、作動可能に接続されるとともに、それらの構成要素から信号を受け、それらの構成要素を制御する。

【0029】

コイルＣからストラップセグメントＳを切断するためのストラップセグメント切断プロセスを実施するためのストラップセグメント切断システム１０の作動が、ここで図９Ａ～１４Ｃとあわせて説明される。最初に、図９Ａ、９Ｂに示すように、第１のカッター４２０、第１のキャリッジ６１０、第１と第２のクランプ６２０、６３０、第２のキャリッジ７１０、第３のクランプキャリッジ７２０、第３のクランプ７３０、並びに第２のカッター８６０はそれらのそれぞれの定位置にある。

【0030】

コントローラ１０００は、コイルＣに隣接するストラップセグメント切断ヘッド１０を移動させるためにロボットアーム２を操作するためにロボットアームアクチュエータ４を制御する。コントローラ１０００は次いで、ストラップセンサ９００がストラップセグメントＳをスキャンする間にストラップセグメント切断ヘッド１０がコイルＣに対して横方向に移動するように、ロボットアーム２を操作するようにロボットアームアクチュエータ４を制御する。ストラップセンサ９００がストラップセグメントＳを検出すると、コントローラ１０００は、ストラップセグメントＳが第１と第２ストラップ固定部３００ａ、３００ｂの第１と第２の外側クランプ３２０ａ、３２０ｂの下の第１締付組立体６００と第２締付組立体７００との間にあるように、ストラップセグメント切断ヘッド１０を配置するためにロボットアーム２を操作するようロボットアームアクチュエータ４を制御する。

【0031】

コントローラ１０００は次いで、ストラップセグメント切断ヘッド１０をコイルＣへ向けて移動させるためにロボットアーム２を操作するようにロボットアームアクチュエータ４を制御する。これが生じると、第１と第２の外側クランプ３２０ａ、３２０ｂは、ストラップセグメントＳのこれらの部分をコイルＣに対して締め付けるために、ストラップセグメントＳの一部に係合するとともに締付力をかける。追加的に、第１と第２と第３のクランプ６２０、６３０、７３０のヘッド６２４、６３４、７３４並びに第２のカッター８６０の昇降切断ヘッド８６４はコイルＣに係合するとともに、ストラップセグメント切断ヘッド１０がコイルＣへ向けて引き続き移動する際にそれらのそれぞれの定位置から離れるように枢動し始める（それらのそれぞれの付勢要素によりもたらされる付勢力に対して）。コントローラ１０００は、ストラップセグメント切断ヘッド１０がストラップセグメント切断位置に到達すると（これは、コントローラは、ストラップセグメント切断ヘッド１０とコイルＣとの間の距離を感知するセンサ（ストラップセンサ９００がこの機能を提供しても、或いは、別個のセンサが使用されてもよい）の使用により、或いは、ロボットアームアクチュエータ４の１または複数への負荷を観察することにより決定し得る）、ロボットアームアクチュエータ４の１または複数をストラップセグメント切断ヘッド１０の移動を止めるように制御する。図１０Ａ、１０Ｂに示すように、ストラップセグメント切断ヘッド１０がそのストラップセグメント切断位置にあるとき、第１と第２と第３のクランプ６２０、６３０、７３０並びに第２のカッター８６０の昇降切断ヘッド８６４はコイルＣの外面とほぼ整列しており、第１と第２のクランプ６２０、６３０のヘッド６２４、６３４はストラップセグメントＳの一方側に面しており、第３のクランプ７３０の締付ヘッド７３４並びに第２のカッター８６０の昇降切断ヘッド８６４はストラップセグメントＳの反対側に面している。

【0032】

コントローラ１０００は、第１のキャリッジ６１０をその定位置からストラップセグメントＳへ向けて移動させるようにキャリッジアクチュエータ５００を制御する。図１１Ａ、１１Ｂに示すように、第１と第２のクランプ６２０、６３０のヘッド６２４、６３４の下リップ６２４ｌ、６３４ｌは、ストラップセグメントＳに係合するとともにストラップセグメントＳを僅かに持ち上げて、ストラップセグメントＳの側部が第１と第２のクランプ６２０、６３０のそれぞれの開口部に受け入れられるように、それぞれの上リップ６２４ｕ、６３４ｕと接触させる。これが生じると、図１１Ｃに示すように、第１のカッターエンゲージャ６４０の主要面６４０ａは第１のカッター４２０に係合するとともに第１のカッター４２０をその定位置からその切断位置へ移動させる。第１のカッター４２０がその切断位置に到達すると第１のキャリッジ６１０はその作動位置に到達し、フレーム１００が第１のカッター４２０のさらなる移動を防ぐため、第１のカッターエンゲージャ６４０と第１のカッター４２０との間の係合により、締付組立体キャリッジ６１０のストラップセグメントＳへ向けてのさらなる移動が防がれる。

【0033】

ストラップセグメントＳを締め付けるため、および、コイルＣからストラップセグメントＳを切断するために、コントローラ１０００はキャリッジアクチュエータ５００を、－第２切断組立体８００を担持する－第２のキャリッジ７１０をその定位置からストラップセグメントＳへ向けて移動させるように制御する。図１２Ａ～１２Ｃは、第３のクランプ７３０および第２のカッター８６０がストラップセグメントＳに接触する直前の第２のキャリッジ７１０の位置を示す。図１３Ａ～１３Ｃに示すように、第２のキャリッジ７１０が引き続き移動すると、第３のクランプ７３０の締付ヘッド７３４の下リップ７３４ｌ、および、第２のカッター８６０の昇降切断ヘッド８６４の先端８６４ｔがストラップセグメントＳに係合するとともにストラップセグメントＳを僅かに持ち上げて、ストラップセグメントＳの側部が第３のクランプ７３０の開口部に受け入れられるように上リップ７３４ｕと接触させる。このポイントで、ストラップセグメントＳは、第１と第２のクランプ６２０、６３０（一方側で）と第３のクランプ７３０（他方側で）との間に締め付けられる。

【0034】

第２のキャリッジ７１０はストラップセグメントＳへ向けて引き続き移動し、第２切断組立体８００および第２のカッター８６０をそれで担持する。ストラップセグメントＳ並びに第１と第２のクランプ６２０、６３０は、第３のクランプ７３０が第２のキャリッジ７１０と共に引き続き移動するのを防ぎ、したがって第２のキャリッジ７１０の引き続きの移動が第２の第３のクランプ付勢要素７４０を圧縮し、これは、第３のクランプ７３０がストラップセグメントＳにかける締付力を増加させる。具体的には、締付力は、水平（第２の第３のクランプ付勢要素７４０によりかけられる力により引き起こされる）および垂直（第１と第２と第３のクランプの付勢要素およびそれぞれの締付ヘッドの形状によりかけられる力により引き起こされる）の両方である。第２切断組立体８００が第２のキャリッジ７１０と共に引き続き移動すると、第２のカッター８６０の昇降切断ヘッド８６４がストラップセグメントＳを持ち上げて第１のカッター４２０の第１切れ刃４２０ｃと接触させる。ストラップセグメントＳに対する第２のカッター８６０の引き続きの移動は、図１４Ａ～１４Ｃに示すように、第１と第２のカッター４２０、８６０の第１と第２切れ刃４２０ｃ、８６４ｃにせん断作用を介してストラップセグメントＳを切断させる。第１と第２ストラップ固定部３００ａ、３００ｂの第１と第２の外側クランプ３２０ａ、３２０ｂはストラップセグメントＳをコイルＣに対して締め付けるため、ストラップセグメントＳの切断端は、切断後に制御されない態様でコイルＣから離れることはない。

【0035】

第１と第２のカッター４２０、８６０がストラップセグメントＳを切断し第２のキャリッジ７１０がその作動位置に到達した後で、コントローラ１０００はキャリッジアクチュエータ５００を、第２のキャリッジ７１０を移動させるのを止めるよう制御する。このポイントで、第１と第２と第３のクランプ６２０、６３０、７３０は協同して、該第１と第２と第３のクランプ間でストラップセグメントＳを締め付けるとともに、第２のカッター８６０のヘッド８６４の上面８６４ａ１～８６４ａ３に対して締め付ける。コントローラは、ロボットアームアクチュエータ４を制御して、ロボットアーム２を、ストラップセグメント切断ヘッド１０（切断したストラップセグメントＳをそれで担持する）を巻き取り機へ移動させるように操作する。コントローラはキャリッジアクチュエータ５００を制御して、第１のキャリッジ６１０および／または第２のキャリッジ７１０を、それらのそれぞれの定位置に戻るように制御する。これは、第１と第２と第３のクランプ７３０にストラップセグメントＳを、廃棄のためにストラップセグメントＳを巻く巻き取り機内へ放出させる。

【符号の説明】

【0036】

１ ストラップセグメント切断システム
２ ロボットアーム
２ａ 第１アームセグメント
２ｂ 第２アームセグメント
２ｃ 第３アームセグメント
３ａ 枢軸
３ｂ 枢軸
３ｃ 枢軸
４ ロボットアームアクチュエータ
１０ ストラップセグメント切断ヘッド
１００ フレーム
２００ ロボットアーム取付部
３００ａ 第１ストラップ固定部
３００ｂ 第２ストラップ固定部
３１０ａ 第１ハウジング
３１０ｂ 第２ハウジング
３２０ａ 第１の外側クランプ
３２０ｂ 第２の外側クランプ
４００ 第１切断組立体
４１０ 第１のカッター取付部
４２０ 第１のカッター
４２０ｃ 刃
４３０ 第１のカッター付勢要素
５００ キャリッジアクチュエータ
６００ 第１締付組立体
６００ｂ 第２ストラップ固定部
６１０ 第１のキャリッジ
６１４ 取付具
６１６ 枢動ピン
６２０ 第１のクランプ
６２０ｓ 第１のクランプ付勢要素
６２２ 本体
６２４ 締付ヘッド
６２４ｌ 下リップ
６２４ｕ 上リップ
６２６ 足部
６３０ 第２のクランプ
６３０ｓ 第２のクランプ付勢要素
６３２ 本体
６３４ 締付ヘッド
６３４ｌ 下リップ
６３４ｕ 上リップ
６３６ 足部
６４０ 第１のカッターエンゲージャ
４６４０ａ 主要面
７００ 第２締付組立体
７１０ 第２のキャリッジ
７２０ 第３のクランプキャリッジ
７２２ 第３のクランプ取付具
７２６ 第３のクランプ枢動ピン
７３０ 第３のクランプ
７３０ｓ 第１の第３のクランプ付勢要素
７３２ 本体
７３４ 締付ヘッド
７３４ｌ 下リップ
７３４ｕ 上リップ
７３６ 足部
７４０ 第２の第３のクランプ付勢要素
８００ 第２切断組立体
８１２ 第２切断組立体取付具
８１６ 第２切断組立体枢動ピン
８５０ 第２のカッターキャリッジ
８５０ 第２のカッターキャリア
８５２ 本体
８５４ 頭部
８５６ 足部
４８６０ 第２のカッター
８６０ｓ 第２のカッター付勢要素
８６２ 本体
８６４ 昇降切断ヘッド
８６４ ヘッド
８６４ａ１ 上面
８６４ａ２ 上面
８６４ａ３ 上面
８６４ｂ１ 下面
８６４ｂ２ 下面
８６４ｃ 刃
８６４ｔ 先端
９００ ストラップセンサ
１０００ コントローラ

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13A】

【図13B】

【図13C】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【国際調査報告】