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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-03-09
(54)【発明の名称】手術アクチュエータ、手術ツールおよび手術ロボット
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20230302BHJP
A61B 34/30 20160101ALI20230302BHJP
B25J 11/00 20060101ALI20230302BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
A61B34/30
B25J11/00 Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022540622
(86)(22)【出願日】2020-12-21
(85)【翻訳文提出日】2022-06-29
(86)【国際出願番号】 CN2020138011
(87)【国際公開番号】W WO2021136004
(87)【国際公開日】2021-07-08
(31)【優先権主張番号】201911393792.2
(32)【優先日】2019-12-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201911392107.4
(32)【優先日】2019-12-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201911392141.1
(32)【優先日】2019-12-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201911391781.0
(32)【優先日】2019-12-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201911391778.9
(32)【優先日】2019-12-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】519069305
【氏名又は名称】北京▲術▼▲鋭▼技▲術▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｓｕｒｇｅｒｉｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０６，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２，Ｔｉａｎｄｉｌｉｎｆｅｎｇ，１ Ｙｏｎｇ Ｔａｉ Ｚｈｕａｎｇ Ｎｏｒｔｈ Ｒｏａｄ，Ｈａｉｄｉａｎ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100205936
【弁理士】
【氏名又は名称】崔 海龍
(74)【代理人】
【識別番号】100132805
【弁理士】
【氏名又は名称】河合 貴之
(72)【発明者】
【氏名】徐 凱
(72)【発明者】
【氏名】任 義唐
【テーマコード（参考）】
3C707
4C160
【Ｆターム（参考）】
3C707AS35
4C160BB23
4C160FF12
4C160GG02
(57)【要約】
本開示は、医療器具の分野に関わるものであり、支持部、クランプ部、駆動部、およびシール材を備える手術アクチュエータを開示する。支持部は、内部空洞を備え、クランプ部は、少なくとも部分的に移動可能に支持部の遠位端に設けられ、駆動部は、支持部の内部空洞に摺動可能に設けられてクランプ部の近位端に接続され、シール材は、第１の端部で駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で支持部にシール接続され、シール材の少なくとも一部が変形可能である。これにより、密封性能に優れ、洗浄・消毒を繰り返して使用できる手術アクチュエータを提供し、さらに良好な絶縁性能を有し、小型化のメリットを両立できる手術アクチュエータ、手術ツールおよび手術ロボットを提供することを目的とする。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内部空洞を備える支持部と、前記支持部の遠位端に少なくとも部分的に移動可能に設けられるクランプ部と、
前記支持部の内部空洞に摺動可能に設けられて前記クランプ部の近位端に接続される駆動部と、
第１の端部で前記駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で前記支持部にシール接続され、少なくとも一部が変形可能であるシール材と、
を備える手術アクチュエータ。
【請求項2】
前記クランプ部は、第１のクランプ部材と、第１のクランプ部材と協働可能な第２のクランプ部材とを備え、前記駆動部は、駆動ワイヤを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項3】
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第１の駆動部接続ピンを介して前記第２のクランプ部材に接続され、前記第１の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第２のクランプ部材に対する駆動力を伝達することを特徴とする請求項２に記載の手術アクチュエータ。
【請求項4】
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第２の駆動部接続ピンを介して前記第１のクランプ部材に接続され、前記第２の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第１のクランプ部材に対する駆動力を伝達することを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項5】
前記駆動部は、第１のリンクと第２のリンクとを備え、前記第１のリンクと前記第２のリンクの内端部は、互いにヒンジジョイントで接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記第１のリンクと前記第２のリンクとのヒンジジョイント部に接続され、
前記第１のリンクおよび前記第２のリンクの外端部は、それぞれ対応する前記第１の駆動部接続ピンおよび前記第２の駆動部接続ピンに接続され、前記第２の駆動部接続ピンおよび前記第１の駆動部接続ピンは、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材を前記駆動ワイヤの駆動によって互いに近接または離間移動させるように、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材にそれぞれ接続されている
ことを特徴とする請求項４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項6】
前記駆動部は、スライド体をさらに備え、前記スライド体は、前記支持部の前記内部空洞に摺動可能に設けられ、前記スライド体の遠位端は、前記駆動部接続ピンに接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記スライド体を前記支持部内で往復運動させるように、前記スライド体の近位端に接続されている
ことを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項7】
前記第１のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項8】
前記支持部は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されていることを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項9】
前記第２のクランプ部材は、クランプと、前記クランプを接続して支持するクランプ支持部材とを備え、前記クランプ支持部材は、前記第２のクランプ部材の近位端の両側に対称的に設けられ、前記クランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、前記クランプ支持部材は、クランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている
ことを特徴とする請求項８に記載の手術アクチュエータ。
【請求項10】
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、回動接続ピンを介して前記支持部の遠位端に枢着されていることを特徴とする請求項４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項11】
前記駆動ワイヤの近位端は、前記第２のクランプ部材と前記駆動ワイヤとの間に導電通路を形成するように、給電装置に接続されていることを特徴とする請求項２に記載の手術アクチュエータ。
【請求項12】
前記第１のクランプ部材は、前記第１のクランプ部材と他の給電装置との間に他の導電通路を形成するように、前記他の給電装置に接続され、前記導電通路および前記他の導電通路は、互いに絶縁されている
ことを特徴とする請求項１１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項13】
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材の少なくとも一方と前記支持部との間には、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材とを互いに絶縁させるように、絶縁部が設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の手術アクチュエータ。
【請求項14】
前記シール材は、第１の端部で前記スライド体の近位端の外周にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の近位端にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の内壁にシール接合されていることを特徴とする請求項６に記載の手術アクチュエータ。
【請求項15】
前記シール材の第１の端部および／または第２の端部の外周に締め付けるカラーをさらに備えることを特徴とする請求項１４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項16】
前記スライド体は、スライドレバーおよびピン接続部をさらに備え、前記シール材は、第１の端部で前記スライドレバーの外周の少なくとも一部にシール被覆されている
ことを特徴とする請求項１４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項17】
前記シール材は、内筒部と、外筒部と、前記内筒部および前記外筒部を接続する遷移部とを備え、前記内筒部の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記外筒部の遠位端は、前記第２の端部を形成することを特徴とする請求項１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項18】
前記シール材の少なくとも一部は、弾性の材料または可撓性の材料を備えることを特徴とする請求項１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項19】
伝動部と、手術ツールアーム体と、請求項１に記載の手術アクチュエータとを備える手術ツールであって、前記手術アクチュエータは、前記手術ツールアーム体の遠位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体の近位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体および／または手術アクチュエータを運動駆動する
ことを特徴とする手術ツール。
【請求項20】
少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つの手術台車と、少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つの手術ツールと、少なくとも１つの請求項１に記載の手術アクチュエータとを備える手術ロボットであって、少なくとも１つの前記ロボットアームは、少なくとも１つの前記手術台車に設けられ、少なくとも１つの前記手術ツールは、少なくとも１つの前記ロボットアームの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記手術アクチュエータは、少なくとも１つの前記手術ツールの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記制御装置は、少なくとも１つの前記手術ツールおよび／または少なくとも１つの前記手術アクチュエータの運動を制御する
ことを特徴とする手術ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、医療器具の分野に関わるものであり、特に、手術アクチュエータ、手術ツールおよび手術ロボットに関わるものである。
【背景技術】
【0002】
低侵襲の医療プログラムでは、手術ツールが使用されることが多く、手術ツールには、クランプ、切断ツール、または持針器などの様々な手術アクチュエータが含まれる。手術ツールは、機能的に、帯電の手術ツールまたは非帯電の手術ツールにさらに分けられ、帯電の手術ツール、例えば双極または単極の電気手術ツールを含む。手術アクチュエータは、通常、手術ツールの末端に取り付けられ、手術アクチュエータは、患者の小さな切り口または自然な開口部に直接的に挿入またはスリーブで挿入し、その後、対応する手術操作を完了する。
【0003】
従来の手術ツールは、使い捨て手術ツールと繰り返し型手術ツールに分けられ、使い捨て手術ツールの多くは、高分子材料とステンレス材料を結合しているが、ステンレスは、脱落するリスクがあり、手術に事故を引き起こしやすい。繰り返し型手術ツールの本体は、一般的にステンレス材料を採用し、製品が破損しにくく、繰り返し消毒して使用することができるが、手術後のリサイクル作業が複雑で、後期の消毒滅菌が徹底しなければ、二次汚染と感染などの問題を引き起こしやすい。
【0004】
従来の繰り返し型手術ツールは、消毒滅菌時に手術ツールの部品を取り外すか洗浄通路を通じて消毒することが多く、前者の洗浄方式は、コストが高く、工程が複雑で、摩耗と部品の緩みをもたらしやすい。後者の洗浄方式は、通路が長いので、きれいに洗いにくく、消毒が不徹底になりやすく、残留物が発生するとともに発見されにくく、後々の二次汚染につながりやすい。
【発明の概要】
【0005】
いくつかの実施例において、本開示は、内部空洞を備える支持部と、支持部の遠位端に少なくとも部分的に移動可能に設けられるクランプ部と、支持部の内部空洞に摺動可能に設けられてクランプ部の近位端に接続される駆動部と、第１の端部で駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で支持部にシール接続され、少なくとも一部が変形可能であるシール材とを備える例示的な手術アクチュエータを提供する。
【0006】
また、いくつかの実施例において、本開示は、駆動部と、手術ツールアーム体と、上述の技術案における手術アクチュエータとを備える手術ツールを提供する。手術アクチュエータは、手術ツールアーム体の遠位端に設けられ、駆動部は、手術ツールアーム体の近位端に設けられ、駆動部は、手術ツールアーム体または手術アクチュエータを運動駆動するために用いられる。
【0007】
また、いくつかの実施例において、本開示は、少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つの手術台車と、少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つの手術ツールと、少なくとも１つの上記の技術案における手術アクチュエータとを備える手術ロボットを提供する。少なくとも１つのロボットアームは、少なくとも１つの手術台車に設けられ、少なくとも１つの手術ツールは、少なくとも１つのロボットアームの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの手術アクチュエータは、少なくとも１つの手術ツールの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの制御装置は、少なくとも１つの手術ツールおよび／または少なくとも１つの手術アクチュエータの運動を制御するために用いられる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
以下、本開示の実施例における技術案をより明確に説明するために、本開示の実施例の説明において必要とされる図面について簡単に説明するが、以下に説明する図面は、本開示のいくつかの実施例のみを示しており、当業者にとって、創造的な労働を行わずに、本開示の実施例の内容およびこれらの図面に基づいて他の実施例を得ることもできる。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本開示により解決された技術課題、採用された技術案および達成された技術効果をより明確にするために、以下、図面に基づいて本開示の実施例における技術案をさらに詳細に説明するが、勿論、説明された実施例は、本開示の実施例の一部に過ぎず、実施例の全体ではない。本開示における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行うことなく得られる他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属する。
【0010】
なお、本開示の説明において、「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「内」、「外」という用語が示す方位または位置関係は、図面に示す方位または位置関係に基づいくものであり、本開示の説明を容易にして説明を簡略化することのみを目的としており、指す装置または素子が特定の方位を有して特定の方位で構造・操作しなければならないことを示す又は暗示するものではないので、本開示に対する制限として理解されない。さらに、「第１」、「第２」という用語は、説明の目的にのみ使用され、相対的な重要性を示すまたは暗示するものとして理解されない。ここで、「第１の位置」および「第２の位置」という用語は、２つの異なる位置である。
【0011】
なお、本開示の説明において、明確な規定および限定がない限り、「取り付け」、「連結」、「接続」という用語は、広義に捉えるべきであり、例えば、固定的な接続であってもよいし、取り外し可能な接続であってもよいし、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよいし、直接的に接続してもよいし、中間媒体を介して間接的に接続してもよいし、２つの素子内部の連通であってもよい。当業者にとって、上記用語の本開示での具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解され得る。
【0012】
本開示において、操作者に近接する一端を近位端、近位部または後端、後部と定義し、手術の患者に近接する一端を遠位端、遠位部または前端、前部と定義する。
【0013】
図１～図３は、本開示のいくつかの実施例に係る手術アクチュエータ１００の立体構造の概略図、左視図および軸方向断面図をそれぞれ示す。手術アクチュエータ１００は、クランプ部１２０と、支持部１１０と、駆動部１３０と、シール材１４０とを備えてもよい。
【0014】
クランプ部１２０は、支持部１１０の遠位端に少なくとも部分的に移動可能に設けられ、支持部１１０によって支持される。図３に示すように、支持部１１０は、内部空洞１１２１を備えてもよく、駆動部１３０は、支持部１１０の内部空洞１１２１に移動可能に設けられるとともにクランプ部１２０の近位端に接続されることで、支持部１１０の内部での運動によってクランプ部１２０の少なくとも一部を支持部１１０の遠位端に対して移動駆動する。理解すべきところは、クランプ部１２０は、手術アクチュエータにおいて使用される任意の開閉可能なツール、例えば、剥離鉗子、把持鉗子、持針器および弯剪刀などであってもよい。
【0015】
シール材１４０は、第１の端部（例えば、近位端または図３に示すような遠位端）において駆動部１３０にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図３に示すような近位端）において支持部１１０にシール接続されてもよく、シール材１４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部１３０が支持部１１０内で相対的に移動すると、シール材１４０が適応的に変形することができる。シール材１４０は、駆動部１３０と支持部１１０およびクランプ部１２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ１００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ１００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0016】
シール材１４０の少なくとも一部は、ゴムや熱可塑性エラストマーなどの弾性を有する伸縮可能な材料、またはプラスチック、不織布などの可撓性材料を備えてもよい。いくつかの実施例において、図３に示すように、シール材１４０は、第１の端部と、第２の端部と、第１の端部と第２の端部との間の遷移部とを備えてもよい。第１の端部と第２の端部は、例えば接着、熱可塑、クリップなどよって、駆動部１３０の外周面と支持部１１０の近位端の外周面にそれぞれシール接続してもよい。遷移部の少なくとも一部は、可撓性材料を備えてもよく、または遷移部の少なくとも一部は、プリーツ部を備えてもよく、プリーツ部は、延長して展開したり、収縮して折り畳んだりすることができる。このため、駆動部１３０が支持部１１０内で移動すると、シール材１４０は、適応的に変形することができ、駆動部１３０と支持部１１０との間の相対運動に影響を及ぼさないシールを実現することができる。
【0017】
図５および図６は、本開示のいくつかの実施例に係る支持部１１０の斜視図をそれぞれ示す。いくつかの実施例において、支持部１１０は、少なくとも一対の支持部スライド溝１１２２ａ～ｂを備えてもよい。図５に示すように、支持部スライド溝１１２２ａ～ｂは、互いに径方向に対向して軸方向に延びる一対の軸方向スライド溝であってもよい。いくつかの実施例において、図６に示すように、支持部１１０は、二対の支持部スライド溝１１２２ａ～ｂを備えてもよく、二対の支持部スライド溝１１２２ａ～ｂは、互いに径方向に対向して軸方向に延びる二対の軸方向スライド溝であってもよい。
【0018】
いくつかの実施例において、支持部１１０は、図５および図６に示すように、近位端に位置する支持コネクタ１１１と、支持コネクタ１１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる少なくとも１つの支持部材（例えば、一対の支持部材１１２ａ～ｂ）とを備えてもよい。支持コネクタ１１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。その内部には、軸方向に沿って設けられる中空シュータ１１２３が形成されている（図４を参照してもよい）。支持部材１１２ａと支持部材１１２ｂは、対向して設けられてもよく、支持部スライド溝１１２２ａ～ｂは、それぞれ支持部材１１２ａ～ｂに対向して形成されてもよい。支持部材１１２および支持コネクタ１１１は、固定接続してもよく、一体的に成形してもよい。いくつかの実施例において、支持部１１０の支持部材１１２は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。周方向に間隔を置いて支持部材１１２を設けることにより、支持部１１０の遠位端での透かし構造を増加させ、内部の空隙と遮蔽面積を減少させて、手術ツールの遠位端での洗浄を容易にすることができる。支持部スライド溝１１２２ａ～ｂは、支持部１１０の側壁に対向して形成されている。いくつかの実施例において、支持部１１０は、手術ツールの洗浄を容易にするように、間隔を置いて設けられる複数の支持部材１１２を備えてもよい。
【0019】
図１～図３に示すように、クランプ部１２０は、第１のクランプ部材１２１と、第１のクランプ部材１２１と協働可能な第２のクランプ部材１２２とを備えてもよい。いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、第１のクランプ部材１２１は、例えば溶接、接着、または一体成形によって支持部１１０の遠位端に固定的に設けられてもよい。第２のクランプ部材１２２は、例えばヒンジジョイントによって、第１のクランプ部材１２１または支持部１１０と回動可能に接続されてもよい。図４は、本開示のいくつかの実施例に係る第１のクランプ部材１２１および支持部１１０の断面図を示す。図４に示すように、第１のクランプ部材１２１は、支持部１１０の遠位端に固定的に設けられている。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材１２１は、支持部１１０と一体的に成形されてもよい。
【0020】
図７は、本開示のいくつかの実施例に係る第２のクランプ部材１２２の斜視図を示す。図７に示すように、第２のクランプ部材１２２は、クランプ１２２１と、クランプ１２２１を接続して支持する一対のクランプ支持部材１２２２ａ，１２２２ｂとを備えてもよい。一対のクランプ支持部材１２２２ａ～ｂは、クランプ１２２１の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。クランプ支持部材１２２２ａ～ｂの遠位端には、接続孔１２２４ａ～ｂがそれぞれ対向して設けられている。図７に示すように、クランプ支持部材１２２２ａ～ｂは、それぞれクランプスライド溝１２２３ａ～ｂを備えてもよい。いくつかの実施例において、クランプスライド溝１２２３ａ～ｂは、クランプ支持部材１２２２ａ～ｂに互いに対向して設けられる円弧状のスライド溝であってもよい。図７に示すように、円弧状のスライド溝の輪郭は、例えば、円弧Ａであってもよい。円弧状のスライド溝の輪郭線は、１つまたは複数のアーク線からなり、アーク線の曲率を調整することで、手術ツールから出力されるクランプ力を調整することができる。当業者であれば、円弧状のスライド溝の輪郭線は、複数の直線セグメントからほぼ円弧線に形成してもよいことを理解すべきである。いくつかの実施例において、図７に示すように、クランプ支持部材１２２２ａ～ｂは、それぞれ接続孔１２２４ａ～ｂを備えてもよい。接続孔１２２４ａ～ｂは、以下に詳述するように、第２のクランプ部材１２２を取り付けるために使用してもよい。
【0021】
いくつかの実施例において、駆動部１３０は、図１および図３に示すように、駆動ワイヤ１３１を備える。いくつかの実施例において、駆動ワイヤ１３１は、ニッケルチタン合金ワイヤまたはスチールワイヤであってもよい。駆動ワイヤの押し引きによりクランプ部の駆動を実現し、一方のクランプを運動駆動させ他方のクランプを固定的に設けることで、駆動構造を簡素化することができる。このため、様々な低侵襲手術、特に、腔鏡手術ロボットなどの低侵襲手術ロボットに広く応用することができる。
【0022】
いくつかの実施例において、クランプ支持部材１２２２ａ～ｂは、図１に示すように、支持部１１０の外側に設けられてもよい。当業者であれば、いくつかの実施例において、クランプ支持部材１２２２ａ～ｂは、支持部１１０の内側に設けられてもよいことを理解すべきである。図２に示すように、駆動部接続ピン１５０は、支持部スライド溝１１２２ａ～ｂ（図５に示すように）およびクランプスライド溝１２２３ａ～ｂ（図７に示すように）に摺動可能に挿設されてもよい。回動接続ピン１５１は、その両端が支持部１１０の一対の支持部接続孔１１２４ａ～ｂ（図５および図６参照）に枢着されて第２のクランプ部材１２２が支持部１１０にヒンジジョイントで接続されるように、一対の接続孔１２２４ａ～ｂ（図７に示すように）を貫通している。駆動部接続ピン１５０は、駆動ワイヤ１３１の遠位端に接続され、駆動ワイヤ１３１は、支持部１１０の中空シュータ１１２３内で相対的に押し引き運動する際に、駆動部接続ピン１５０をクランプスライド溝１２２３ａ～ｂおよび支持部スライド溝１１２２ａ～ｂに沿って往復摺動させることによって、第２のクランプ部材１２２を第１のクランプ部材１２１に対して開閉運動させる。
【0023】
いくつかの実施例において、一対の駆動部接続ピン１５０は、二対の支持部スライド溝１１２２ａ～ｂ（図６に示すように）にそれぞれ摺動可能に挿設され、その一方の駆動部接続ピン１５０は、クランプスライド溝１２２３ａ～ｂにも摺動可能に挿設されている。一対の駆動部接続ピン１５０は、いずれも駆動ワイヤ１３１の遠位端に接続されているので、駆動ワイヤ１３１の駆動によって、一対の駆動部接続ピン１５０は、支持部スライド溝１１２２ａ～ｂに沿って摺動可能であり、その中に、クランプスライド溝１２２３ａ～ｂに挿設される駆動部接続ピン１５０は、第２のクランプ部材１２２を第１のクランプ部材１２１に対して開閉運動させるように、支持部スライド溝１１２２ａ～ｂに沿って往復運動することもできる。二対の支持部スライド溝１１２２ａ～ｂを設けるとともにその中に駆動部接続ピン１５０をそれぞれ設けることにより、駆動をより安定させる。
【0024】
いくつかの実施例において、駆動部１３０は、図３に示すように、スライド体１３２をさらに備えてもよく、駆動部接続ピン１５０は、スライド体１３２の遠位端に固定的に設けられてもよい。駆動ワイヤ１３１の遠位端は、スライド体１３２の近位端に接続されている。スライド体１３２は、支持部１１０の内部空洞１１２１に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ１３１は、スライド体１３２を支持部１１０内で往復運動させる。図８は、本開示のいくつかの実施例に係るスライド体１３２の側面図を示す。図３および図８に示すように、シール材１４０は、第１の端部でスライド体１３２の外周面またはスライド体１３２の近位端の外周面にシール被覆され、第２の端部で支持部１１０の近位端の端部にシール被覆されてもよい。いくつかの実施例において、シール材１４０は、第２の端部で支持部１１０の近位端の内壁とシール結合するように設けられてもよい。シール材１４０は、駆動部１３０の遠位端を支持部１１０の中空シュータ１１２３に対してシールすることができる。いくつかの実施例において、スライダ１３２は、円柱状、立方体状、多面体状または異形構造であってもよく、駆動部接続ピン１５０は、スライダの径方向に沿ってスライダの遠位端に固定的に挿設されてもよいし、スライダの遠位端にそれぞれ径方向に対向して固定的に設けられる２つであってもよい。いくつかの実施例において、カラー１８０は、図８に示すように、シール材１４０の第１の端部をスライド体１３２の近位端に締め付けるように、シール材１４０の第１の端部の外周に設けられてもよい。
【0025】
図１０は、本開示のいくつかの実施例に係る２つのクランプが開いたときの断面図を示す。図１０に示すように、スライド体１３２は、径方向に延びるピン接続部１３２１と、ピン接続部１３２１から近側軸方向に延びるスライドレバー１３２２とを備えてもよい。ピン接続部１３２１およびスライドレバー１３２２は、一体的に形成されてもよいし、例えば溶接、接着または一体成形によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。駆動部接続ピン１５０は、ピン接続部１３２１に固定的に設けられている。いくつかの実施例において、図１０に示すように、スライドレバー１３２２および駆動ワイヤ１３１の外周には、シールカバー１３３が外挿されてもよい。図１０に示すように、シールカバー１３３の外部の遠位端には、スリーブ１３４が外挿されてもよい。いくつかの実施例において、ピン接続部１３２１の代わりに、スリーブ１３４には、径方向に延びる駆動部接続ピン１５０が設けられてもよい。いくつかの実施例において、スリーブ１３４は、ピン接続部１３２１と一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。シール材１４０は、駆動部１３０の遠位端およびクランプ部１２０を支持部１１０の中空シュータ１１２３に対してシールするように、第１の端部でスリーブ１３４の外周面にシール外挿され、第２の端部で支持部１１０の近位端の端部にシール被覆されてもよい。上記の実施例において、駆動部１３０は、スライド体１３２と、駆動ワイヤ１３１と、シールカバー１３３と、スリーブ１３４とを備えるが、理解すべきところは、駆動部１３０は、全体的にまたは少なくとも部分的に一体的に成形されてもよい。いくつかの実施例において、シールカバー１３３およびスライドレバー１３２２は、手術アクチュエータが帯電して手術中の患者を焼灼することを回避するように、ゴム、プラスチックまたはセラミックなどの絶縁体であってもよい。
【0026】
図９は、本開示のいくつかの実施例に係るシール材１４０の斜視図を示す。図８および図９に示すように、シール材１４０は、内筒部１４１と、外筒部１４２と、湾曲遷移部１４３とを備えてもよい。内筒部１４１は、スライド体１３２の近位端（例えば、スリーブ１３４、シールカバー１３３、またはスライドレバー１３２２）の外周面に外挿されて支持部１１０の内部空洞１１２１に位置してもよく、内筒部１４１は、スライド体１３２の駆動によって内部空洞１１２１に沿って軸方向に移動可能である。外筒部１４２の内壁は、支持部１１０の近位端の外周面に封止されている。しかし、理解すべきところは、外筒部１４２の外壁は、支持部１１０の近位端の内周面にシール結合されてもよい。外筒部１４２は、湾曲遷移部１４３によって内筒部１４１と一体的に接続されている。これにより、シール材１４０は、スライド体１３２の遠位端とクランプ部１２０および駆動ワイヤ１３１をシール材１４０の遠位側に対してシールして、駆動ワイヤ１３１を手術界面から隔離し、手術中に患者からの体液および外部からの細菌などが孔隙を介して手術アクチュエータの内部に深く入り込むのを阻止することができる。変形可能なシール材を設けることで、スライド体と駆動ワイヤとを全体としてシール構造にすることができるので、洗浄・消毒時に手術アクチュエータを取り外さずにクランプ表面のみを洗浄することができ、洗浄が容易であり、二次感染の発生を軽減または回避することができる。
【0027】
いくつかの実施例において、図１０に示すように、シール材１４０の内筒部１４１の外部には、シール材１４０とスライド体１３２とがシール締結されるようにカラー１８０が外挿されてもよい。カラー１８０を設けることにより、シール材１４０と駆動ワイヤ１３１との間のシール性をさらに保証することができる。シール材１４０は、伸縮運動時にスリップするリスクが軽減される。
【0028】
いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、支持部１１０の近位端の外周には、保護カバー１７０が設けられてもよい。保護カバー１７０は、近位部１７１および遠位部１７２を備えてもよく、遠位部１７２の径方向寸法は、近位部１７１の径方向寸法よりも大きい。保護カバー１７０の遠位部１７２は、遠位端で収容溝を備えてもよい。保護カバー１７０の収容溝は、支持部１１０の近位端を収容して支持部１１０の端部に対してシールされ、保護カバー１７０の近位部１７１は、駆動ワイヤ１３１を収容している。保護カバー１７０の近位部１７１の端部には、駆動ワイヤ１３１が通過するための貫通孔が設けられてもよい。いくつかの実施例において、保護カバー１７０は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。保護カバー１７０は、手術アクチュエータが帯電して手術中の患者を灼熱させるのを回避することができる。いくつかの実施例において、保護カバー１７０は、手術アクチュエータと手術ツールのアーム体とを絶縁することができ、汚染物質が手術ツールの内部に侵入して洗浄が困難になることを防止できる。
【0029】
【0030】
いくつかの実施例において、手術アクチュエータ２００は、クランプ部２２０と、支持部２１０と、駆動部２３０と、シール材２４０とを備えてもよい。
【0031】
クランプ部２２０は、図１１および図１３に示すように、少なくとも部分的に移動可能に支持部２１０の遠位端に設けられている。支持部２１０は、内部空洞（図示せず）を備えてもよく、駆動部２３０は、支持部２１０の内部空洞１１２１に摺動可能に設けられてクランプ部２２０の近位端に接続されることで、支持部２１０の内部での運動によってクランプ部２２０の少なくとも一部を支持部１１０の遠位端に対して移動させる。
【0032】
シール材２４０は、第１の端部（例えば、近位端または図１２に示す遠位端）において駆動部２３０の外周面にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図１２に示す近位端）において支持部２１０の近位端の内周面にシール接続されてもよく、シール材２４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部２３０が支持部２１０内で相対的に移動すると、シール材２４０が適応的に変形することができる。シール材２４０は、駆動部２３０と支持部２１０およびクランプ部２２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ２００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ２００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0033】
いくつかの実施例において、支持部２１０は、少なくとも一対の支持部スライド溝１１２２を備えてもよい。図１１に示すように、支持部２１０は、二対の支持部スライド溝２１２２を備えてもよく、二対の支持部スライド溝２１２２は、互いに径方向に対向して軸方向に延びる二対の軸方向スライド溝であってもよい。いくつかの実施例において、図１１に示すように、支持部２１０は、近位端に位置する支持コネクタ２１１と、支持コネクタ２１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる一対の支持部材２１２とを備えてもよく、支持コネクタ２１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。その内部には、軸方向に沿って設けられる中空シュータ（図示せず）が形成されている。二対の支持部スライド溝２１２２は、それぞれ支持部材２１２に対向して対称的に形成されてもよい。支持部材２１２および支持コネクタ２１１は、固定的に接続してもよく、一体的に成形してもよい。いくつかの実施例において、支持部２１０の支持部材２１２は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。
【0034】
いくつかの実施例において、クランプ部２２０は、図１１および図１２に示すように、第１のクランプ部材２２１と、第１のクランプ部材２２１と協働可能な第２のクランプ部材２２２とを備えてもよい。第１のクランプ部材２２１および第２のクランプ部材２２２は、例えばヒンジジョイントによって、支持部２１０とそれぞれ回動可能に接続されてもよい。
【0035】
いくつかの実施例において、図１３のように、第２のクランプ２２２は、クランプ２２２１と、一対のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂとを備えてもよい。一対のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂは、クランプ２２２１の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。クランプ支持部材２２２２ａ～ｂの遠位端には、それぞれ接続孔２２２４ａ～ｂが設けられ、クランプ支持部材２２２２ａ～ｂは、それぞれクランプ支持部材２２２２ａ～ｂに互いに対向して設けられるクランプスライド溝２２２３ａ～ｂを備えてもよい。クランプスライド溝２２２３ａ～ｂは、円弧状のスライド溝であってもよい。
【0036】
図１２に示すように、第１のクランプ部材２２１の構成は、第２のクランプ部材２２２の構成に類似してもよい。第１のクランプ部材２２１は、クランプ２２１１と、一対のクランプ支持部材２２１２とを備えてもよい。一対のクランプ支持部材２２１２は、クランプ２２１１の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。一対のクランプ支持部材２２１２の間の間隔は、クランプ支持部材２２１２とクランプ支持部材２２２２ａ～ｂの間の回動ヒンジ接続が容易になるように、一対のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂの間の間隔よりも大きいても小さいでもよい。一対のクランプ支持部材２２１２の遠位端には、それぞれ一対の接続孔２２１４が対向して設けられてもよく、一対のクランプ支持部材２２１２は、それぞれクランプスライド溝２２１３を備えてもよい。いくつかの実施例において、図１２に示すように、クランプスライド溝２２１３は、円弧状のスライド溝であってもよく、一対のクランプスライド溝２２１３は、一対のクランプ支持部材２２１２に互いに対向して設けられてもよい。接続孔２２１４，２２２４ａ～ｂは、以下に詳述するように、それぞれ第１のクランプ部材２２１および第２のクランプ部材２２２を取り付けるために使用してもよい。
【0037】
いくつかの実施例において、駆動部２３０は、図１３に示すように、駆動ワイヤ２３１を備える。
【0038】
いくつかの実施例において、図１１に示すように、第２のクランプ部材２２２の一対のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂは、支持部２１０の一対の支持部材２１２の内側に設けられてもよく、第１のクランプ部材２２１の一対のクランプ支持部材２２１２は、クランプ支持部材２２２２ａ～ｂの内側に設けられてもよい。理解すべきところは、第２のクランプ部材１２２の一対のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂは、第１のクランプ部材２２１の一対のクランプ支持部材２２１２の内側に設けられてもよい。図１１および図１２に示すように、第１のクランプ部材２２１のクランプ２２１１および第２のクランプ部材２２２のクランプ支持部材２２２２ａ～ｂの大部分は、支持部材２１２の中心線Ｂの一方側に位置してもよく、第１のクランプ部材２２１の一対のクランプ支持部材２２１２の大部分および第２のクランプ部材２２２のクランプ２２２１は、中心線Ｂの一方側と反対側に位置してもよい。
【0039】
図１１に示すように、一対の駆動部接続ピン２５０ａ～ｂは、支持部材２１２の中心線Ｂ（図１２参照）の一方側と他方側に位置する二対の支持部スライド溝２１２２にそれぞれ摺動可能に挿設されてもよい。図１２に示すように、駆動部接続ピン２５０ｂは、第２のクランプ２２２の一対のクランプスライド溝２２２３ａ～ｂに摺動可能に挿設されてもよく、駆動部接続ピン２５０ａは、第１のクランプ２２１の一対のクランプスライド溝２２１３に摺動可能に挿設されてもよい。第１のクランプ部材２２１の一対の接続孔２２１４および第２のクランプ部材２２２の一対の接続孔２２２４ａ～ｂは、互いに位置合わせされ、回動接続ピン２５１は、一対の接続孔２２１４および一対の接続孔２２２４ａ～ｂ（図１２および図１３に示すように）を径方向に貫通することができ、その両端は、第１のクランプ部材２２１および第２のクランプ部材２２２がそれぞれ支持部２１０にヒンジジョイントで接続されるように、支持部２１０における一対の支持部接続孔２１２４にそれぞれ枢着されてもよい。駆動部接続ピン２５０ａ～ｂは、駆動ワイヤ２３１の遠位端に接続してもよく、駆動ワイヤ２３１は、支持部２１０の中空シュータ内で相対的に押し引き運動する際に、駆動部接続ピン２５０ｂをクランプスライド溝２２２３ａ～ｂおよび一対の支持部スライド溝２１２２に沿って往復摺動させ、駆動部接続ピン２５０ａを一対のクランプスライド溝２２１３および他の一対の支持部スライド溝２１２２に沿って往復摺動させることによって、第１のクランプ部材２２１および第２のクランプ部材２２２を互いに対して開閉運動させる。
【0040】
いくつかの実施例において、駆動部２３０は、図１２および図１３に示すように、スライド体２３２をさらに備えてもよく、一対の駆動部接続ピン２５０ａ～ｂは、スライド体２３２の遠位端にそれぞれ固定的に設けられてもよい。駆動ワイヤ２３１の遠位端は、スライド体２３２の近位端に接続されている。スライド体２３２は、支持部２１０の内部空洞に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ２３１は、スライド体２３２を支持部２１０内で往復運動させる。
【0041】
図１２に示すように、シール材２４０は、第１の端部でスライド体２３２の外周面またはスライド体２３２の近位端の外周面または駆動ワイヤ２３１の遠位端の外周にシール被覆されてもよく、シール材２４０は、第２の端部で支持部２１０の近位端の内周面にシール結合されたり、第２の端部で支持部２１０の近位端の外周にシール被覆されたりしてもよい。シール材２４０は、駆動部２３０の遠位端を支持部２１０の中空シュータに対してシールすることができる。いくつかの実施例において、スライド体２３２は、円柱状、立方体状、多面体状、または異形構造であってもよい。一対の駆動部接続ピン２５０ａ～ｂは、スライド体２３２の横方向に沿ってスライド体２３２の遠位端に固定的に挿設されてもよい。いくつかの実施例において、カラー２８０は、図１２に示すように、シール材２４０の第１の端部をスライド体２３２の近位端に締め付けるように、シール材２４０の第１の端部の外周に設けられてもよい。いくつかの実施例において、シール材２４０の第２の端部の外周には、シール材２４０の第２の端部を支持部２１０に締結するためのカラーが設けられてもよい。
【0042】
図１２に示すように、シール材２４０は、内筒部２４１と、外筒部２４２と、湾曲遷移部２４３とを備えてもよい。内筒部２４１は、スライド体２３２の近位端の外周面に外挿されて支持部２１０の内部空洞に位置してもよく、内筒部２４１は、スライド体２３２の駆動によって内部空洞に沿って軸方向に移動可能である。外筒部２４２の外壁は、支持部２１０の近位端の内周面にシール貼着してもよい。しかし、理解すべきところは、外筒部２４２の内壁は、支持部２１０の近位端の外周面に封止されてもよい。外筒部２４２は、湾曲遷移部２４３を介して内筒部２４１と一体的に接続されている。これにより、シール材２４０は、スライド体２３２の遠位端とクランプ部２２０および駆動ワイヤ２３１をシール材２４０の遠位側に対してシールして、駆動ワイヤ２３１を手術界面から隔離し、手術中に患者からの体液および外部からの細菌などが孔隙を介して手術アクチュエータの内部に深く入り込むのを阻止することができる。このため、洗浄・消毒時に手術アクチュエータを取り外さずにクランプ表面のみを洗浄することができ、洗浄が容易であり、二次感染の発生を軽減または回避することができる。
【0043】
いくつかの実施例において、図１２に示すように、支持部２１０の近位端の外周には、保護カバー２７０が設けられてもよい。保護カバー２７０は、近位部２７１および遠位部２７２を備えてもよく、遠位部２７２の径方向寸法は、近位部２７１の径方向寸法よりも大きい。保護カバー２７０の遠位部２７２は、遠位端で収容溝（図示せず）を備えてもよい。保護カバー２７０の収容溝は、支持部２１０の近位端、例えば支持コネクタ２１１を収容し、支持部２１０の端部にシールされている。当業者であれば、遠位部２７２および支持部２１０の近位端の支持コネクタ２１１は、ねじ接続、しまりばめ接続、溶接、接着または一体成形などで接続されてもよいことを理解すべきである。保護カバー２７０の近位部２７１は、駆動ワイヤ２３１を収容する。保護カバー２７０の近位部２７１の端部には、駆動ワイヤ２３１が通過するための貫通孔が設けられてもよい。保護カバー２７０は、手術アクチュエータと手術ツールのアーム体とを絶縁することができ、汚染物質が手術ツールの内部に侵入して洗浄が困難になることを防止できる。
【0044】
【0045】
いくつかの実施例において、手術アクチュエータ３００は、クランプ部３２０と、支持部３１０と、駆動部３３０（図１８参照）と、シール材３４０とを備えてもよい。
【0046】
クランプ部３２０は、図１４および図１５に示すように、少なくとも部分的に移動可能に支持部３１０の遠位端に設けられている。支持部３１０は、内部空洞３１２１を備えてもよく、駆動部３３０（図１８参照）は、支持部３１０の内部空洞３１２１に摺動可能に設けられてクランプ部３２０の近位端に接続されることで、支持部３１０の内部での運動によってクランプ部３２０の少なくとも一部を支持部３１０の遠位端に対して移動させる。
【0047】
シール材３４０は、第１の端部（例えば、近位端または図１５に示す遠位端）において駆動部３３０（図１８参照）にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図１５に示す近位端）において支持部３１０にシール接続されてもよく、シール材３４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部３３０が支持部３１０内で相対的に移動すると、シール材３４０が適応的に変形することができる。シール材３４０は、駆動部３３０と支持部３１０およびクランプ部３２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ３００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ３００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0048】
いくつかの実施例において、支持部３１０は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備えてもよい。図１９は、本開示のいくつかの実施例に係る支持部３１０の斜視図を示す。図１９に示すように、支持部３１０は、一対の支持部スライド溝３１２２ａ～ｂを備えてもよい。支持部スライド溝３１２２ａ～ｂは、互いに径方向に対向して軸方向に延びる一対の軸方向スライド溝であってもよい。
【0049】
いくつかの実施例において、図１９に示すように、支持部３１０は、近位端に位置する支持コネクタ３１１と、支持コネクタ３１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる一対の支持部材３１２ａ～ｂとを備えてもよく、支持コネクタ３１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。その内部には、軸方向に沿って設けられる中空シュータ３１２３が形成されている。支持部スライド溝３１２２ａ～ｂは、それぞれ支持部材３１２ａ～ｂに対向して対称的に形成されてもよい。支持部材３１２および支持コネクタ３１１は、固定的に接続してもよく、一体的に成形してもよい。いくつかの実施例において、支持部３１０の支持部材３１２は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。
【0050】
図１５に示すように、クランプ部３２０は、第１のクランプ部材３２１と、第１のクランプ部材３２１と協働可能な第２のクランプ部材３２２とを備えてもよい。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材３２１は、例えば溶接、接着、または一体成形によって支持部３１０の遠位端に固定的に設けられてもよい。第２のクランプ部材３２２は、例えばヒンジジョイントにより、第１のクランプ部材３２１または支持部３１０と回動可能に接続されてもよい。図１９に示すように、第１のクランプ部材３２１は、支持部３１０の支持部材３１２ａおよび支持部材３１２ｂの一方と一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。理解すべきところは、第１のクランプ部材３２１は、一対の支持部材３１２ａ～ｂと一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。
【0051】
図１７は、本開示のいくつかの実施例に係るクランプ部３２０と駆動部３３０との協働の斜視図を示す。図１７に示すように、第２のクランプ部材３２２は、クランプ３２２１と、クランプコネクタ３２２５と、一対のクランプ支持部材３２２２ａ，３２２２ｂとを備えてもよい。クランプコネクタ３２２５は、クランプ３２２１の近位端に一体成形または固定的に接続されてもよく、一対のクランプ支持部材３２２２ａ～ｂは、クランプコネクタ３２２５の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。クランプ３２２１、クランプコネクタ３２２５および一対のクランプ支持部材３２２２ａ～ｂは、一体成形または部分的に一体成形または固定的に接続されてもよい。クランプコネクタ３２２５には、一対の接続孔３２２４がそれぞれ対向して設けられてもよい。図１７に示すように、クランプ支持部材３２２２ａ～ｂは、それぞれクランプスライド溝３２２３ａ～ｂを備えてもよい。いくつかの実施例において、クランプスライド溝３２２３ａ～ｂは、クランプ支持部材３２２２ａ～ｂに互いに対向して設けられる円弧状のスライド溝であってもよい。
【0052】
【0053】
いくつかの実施例において、クランプ支持部材３２２２ａ～ｂは、支持部３１０の内側に設けられてもよい。図１５および図１６に示すように、駆動部接続ピン３５０は、支持部スライド溝３１２２ａ～ｂ（図１９に示すように）およびクランプスライド溝３２２３ａ～ｂ（図１７に示すように）に摺動可能に挿設されてもよい。回動接続ピン３５１は、その両端がそれぞれ支持部３１０の一対の支持部接続孔３１２４ａ～ｂ（図１９参照）に枢着されて第２のクランプ部材３２２が支持部３１０にヒンジジョイントで接続されるように、一対の接続孔３２２４（図１７に示すように）を貫通している。駆動部接続ピン３５０は、駆動ワイヤ３３１の遠位端に接続され、駆動ワイヤ３３１は、支持部３１０の中空シュータ３１２３内で相対的に押し引き運動する際に、駆動部接続ピン３５０をクランプスライド溝３２２３ａ～ｂおよび支持部スライド溝３１２２ａ～ｂに沿って往復摺動させることによって、第２のクランプ部材３２２を第１のクランプ部材３２１に対して開閉運動させる。
【0054】
図１８は、本開示のいくつかの実施例に係る駆動部３３０の構成概略図を示す。いくつかの実施例において、駆動部３３０は、図１５および図１８に示すように、スライド体３３２をさらに備えてもよく、駆動部接続ピン３５０は、スライド体３３２の遠位端に固定的に設けられてもよい。駆動ワイヤ３３１の遠位端は、スライド体３３２の近位端に接続されている。スライド体３３２は、支持部３１０の内部空洞３１２１に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ３３１は、スライド体３３２を支持部３１０内で往復運動させる。図１５および図１７に示すように、シール材３４０は、第１の端部でスライド体３３２の外周面またはスライド体３３２の近位端の外周面にシール被覆されてもよく、シール材３４０は、第２の端部で支持部３１０の近位端の内壁にシール結合されてもよい。いくつかの実施例において、シール材３４０は、第２の端部で支持部３１０の近位端の端部、例えば支持コネクタ３１１の外周面にシール被覆されてもよい。シール材３４０は、駆動部３３０の遠位端を支持部３１０の中空シュータ３１２３に対してシールすることができる。いくつかの実施例において、スライド体３３２は、円柱状、立方体状、多面体状または異形構造であってもよく、駆動部接続ピン３５０は、スライド体３３２の径方向に沿ってスライド体３３２の遠位端に固定的に挿設されてもよい。
【0055】
図１５に示すように、スライド体３３２は、径方向に延びるピン接続部３３２１と、ピン接続部３３２１から近側軸方向に延びるスライドレバー３３２２とを備えてもよい。ピン接続部３３２１およびスライドレバー３３２２は、一体的に形成されてもよいし、例えば溶接や接着などによって互いに独立して固定的に接続されてもよい。駆動部接続ピン３５０は、ピン接続部３３２１に固定的に設けられている。いくつかの実施例において、図１５および図１８に示すように、スライドレバー３３２２および駆動ワイヤ３３１の外周には、スリーブ３３４が外挿され、スリーブ３３４は、ピン接続部３３２１と一体的に成形されてもよく、ピン接続部３３２１には、径方向に延びる駆動部接続ピン３５０が設けられている。理解すべきところは、スリーブ３３４およびピン接続部３３２１は、例えば溶接や接着などによって互いに独立して固定的に接続されてもよい。シール材３４０は、駆動部３３０の遠位端およびクランプ部３２０を支持部３１０の中空シュータ３１２３に対してシールするように、第１の端部でスリーブ３３４の外周面にシール外挿され、第２の端部で支持部３１０の近位端の端部にシール貼着してもよい。上記の実施例において、駆動部３３０は、スライド体３３２と、駆動ワイヤ３３１と、スリーブ３３４とを備えるが、理解すべきところは、駆動部３３０は、全体的にまたは少なくとも部分的に一体的に成形されてもよい。
【0056】
いくつかの実施例において、駆動ワイヤ３３１の近位端は、前記第２のクランプ部材３２２と前記駆動ワイヤ３３１との間に導電通路を形成するように、給電装置（図示せず）と接続されてもよい。いくつかの実施例において、スライド体３３２、駆動部接続ピン３５０および支持部材３１２は、いずれも金属などの導電性材料を備えてもよい。当業者であれば、スライド体３３２、駆動部接続ピン３５０および支持部材３１２は、導電の機能を達成するために、その表面に導電層をめっきしてもよいことを理解すべきである。駆動ワイヤ３３１の近位端は、給電装置に接続され、第２のクランプ部材３２２は、スライド体３３２を介して駆動ワイヤ３３１との間に導電通路を形成することができ、第１のクランプ部材３２１は、支持部材３１２および駆動部接続ピン３５０を介してこの導電通路に接続することができ、導電通路は、第１のクランプ部材３２１と第２のクランプ部材３２２に電力を供給して「単極」を形成し、これにより、電気剪断や電気切断などの操作を実現することができる。
【0057】
いくつかの実施例において、図１５に示すように、駆動ワイヤ３３１においてスライド体３３２の近位端（例えば、スリーブ３３４またはスライドレバー３３２２）に位置する部分以外の部分の外周には、絶縁保護カバー３３３が被覆されてもよく、駆動ワイヤ３３１の遠位端は、絶縁保護カバー３３３を通してスライド体３３２の近位端に接続されている。絶縁保護カバー３３３は、手術アクチュエータの近位端の外部での導電による潜在危険性を回避することができる。
【0058】
いくつかの実施例において、支持部３１０の一対の支持部材３１２ａ～ｂの外周には、絶縁カバー３９０（図１４参照）が被覆されてもよく、第１のクランプ部材３２１および第２のクランプ部材３２２の遠位部は、絶縁カバー３９０の外側に延在してもよい。絶縁カバー３９０は、筒状の部材であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。絶縁カバー３９０は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。絶縁カバー３９０は、手術アクチュエータの導電面積を減少させることができ、手術アクチュエータが目標組織以外の他の身体組織との間に導電通路を形成して、患者を灼熱することを回避することができる。
【0059】
図１７に示すように、シール材３４０は、内筒部３４１と、外筒部３４２と、湾曲遷移部３４３とを備えてもよい。内筒部３４１は、スライド体３３２の近位端（例えば、スリーブ３３４またはスライドレバー３３２２）の外周面に外挿されて支持部３１０の内部空洞３１２１に位置してもよく、内筒部３４１は、スライド体１３２の駆動によって内部空洞３１２１に沿って軸方向に移動可能である。外筒部３４２の外壁は、支持部３１０の近位端の内周面にシール貼着してもよい。しかし、理解すべきところは、外筒部３４２の内壁は、支持部３１０の近位端の外周面に封止されてもよい。外筒部３４２は、湾曲遷移部３４３を介して内筒部３４１と一体的に接続されている。これにより、シール材３４０は、スライド体３３２の遠位端とクランプ部３２０および駆動ワイヤ３３１をシール材３４０の遠位側に対してシールして、駆動ワイヤ３３１を手術界面から隔離し、手術中に患者からの体液および外部からの細菌などが孔隙を介して手術アクチュエータの内部に深く入り込むのを阻止することができる。このため、洗浄・消毒時に手術アクチュエータを取り外さずにクランプ表面のみを洗浄することができ、洗浄が容易であり、二次感染の発生を軽減または回避することができる。
【0060】
いくつかの実施例において、図１５に示すように、シール材３４０の内筒部３４１の外部には、シール材３４０とスライド体３３２とがシール締結されるように、カラー３８０ａが外挿されてもよい。いくつかの実施例において、図１５に示すように、シール材３４０の外筒部３４２の外部には、カラー３８０ｂが外挿されてもよく、カラー３８０ｂは、外筒部３４２が支持部３１０にシール締結されるように、支持部３１０の近位端に締結してもよい。カラー３８０ａ～ｂを設けることで、シール材３４０と駆動ワイヤ３３１との間およびシール材３４０と支持部３１０との間のシール性をそれぞれ保証することができ、シール材３４０が伸縮運動時にスリップするリスクを軽減することができる。
【0061】
図２０は、本開示のいくつかの実施例に係る保護カバー３７０の斜視図を示す。いくつかの実施例において、支持部３１０の近位端の外周には、保護カバー３７０が設けられてもよい。図１６および図２０に示すように、保護カバー３７０は、近位部３７１および遠位部３７２を備えてもよく、遠位部３７２の径方向寸法は、近位部３７１の径方向寸法よりも大きい。保護カバー３７０の遠位部３７２は、遠位端で収容溝（図示せず）を備えてもよい。保護カバー３７０の収容溝は、支持部３１０の近位端を収容し、支持部３１０の端部に対してシールされている。当業者であれば、遠位部３７２および支持部３１０の近位端は、ねじ接続、しまりばめ接続、溶接、接着または一体成形などで接続されてもよいことを理解すべきである。保護カバー３７０の近位部３７１は、駆動ワイヤ３３１を収容する。保護カバー３７０の近位部３７１の端部には、駆動ワイヤ３３１が通過するための貫通孔３７１１が設けられてもよい。いくつかの実施例において、保護カバー３７０は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。保護カバー３７０は、手術アクチュエータと手術ツールのアーム体とを絶縁することができ、汚染物質が手術ツールの内部に侵入して洗浄が困難になることを防止できる。
【0062】
【0063】
いくつかの実施例において、手術アクチュエータ４００は、クランプ部４２０と、支持部４１０と、駆動部４３０（図２５参照）と、シール材４４０とを備えてもよい。
【0064】
クランプ部４２０は、図２１および図２２に示すように、少なくとも部分的に移動可能に支持部４１０の遠位端に設けられている。支持部４１０は、内部空洞４１２１を備えてもよく、駆動部４３０（図２５参照）は、支持部４１０の内部空洞４１２１に摺動可能に設けられてクランプ部４２０の近位端に接続されることで、支持部４１０の内部での運動によってクランプ部４２０の少なくとも一部を支持部４１０の遠位端に対して移動させる。
【0065】
シール材４４０は、第１の端部（例えば、近位端または図２２に示す遠位端）において駆動部４３０にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図２２に示す近位端）において支持部４１０にシール接続されてもよく、シール材４４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部４３０が支持部４１０内で相対的に移動すると、シール材４４０が適応的に変形することができる。シール材４４０は、駆動部４３０と支持部４１０およびクランプ部４２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ４００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ４００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0066】
いくつかの実施例において、支持部４１０は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備えてもよい。図２４は、本開示のいくつかの実施例に係る支持部４１０の構成概略図を示す。図２４に示すように、支持部４１０は、一対の支持部スライド溝４１２２を備えてもよい。一対の支持部スライド溝４１２２は、互いに径方向に対向して軸方向に延びる一対の軸方向スライド溝であってもよい。
【0067】
いくつかの実施例において、図２２および図２４に示すように、支持部４１０は、近位端に位置する支持コネクタ４１１と、支持コネクタ４１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる一対の支持部材４１２ａ～ｂとを備えてもよく、支持コネクタ４１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよく、その中に、軸方向に沿って設けられる中空シュータ４１２３（図２４参照）が形成されている。一対の支持部スライド溝４１２２は、それぞれ支持部材４１２ａ～ｂに対向して対称的に形成されてもよい。支持部材４１２ａ～ｂおよび支持コネクタ４１１は、固定的に接続してもよく、一体的に成形されてもよい。いくつかの実施例において、支持部４１０の支持部材４１２は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。
【0068】
図２１に示すように、クランプ部４２０は、第１のクランプ部材４２１と、第１のクランプ部材４２１と協働可能な第２のクランプ部材４２２とを備えてもよい。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材４２１は、例えば溶接、接着、または一体成形などによって支持部４１０の遠位端に固定的に設けられてもよい。第２のクランプ部材４２２は、例えばヒンジジョイントで第１のクランプ部材４２１または支持部４１０と回動可能に接続されてもよい。図２１に示すように、第１のクランプ部材４２１は、一対の支持部材４１２と一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。理解すべきところは、第１のクランプ部材４２１は、支持部４１０の一対の支持部材４１２の一方と一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。
【0069】
図２３は、本開示のいくつかの実施例に係るクランプ部４２０と駆動部４３０との協働の斜視図を示す。図２３に示すように、第２のクランプ部材４２２は、クランプ４２２１と、クランプ４２２１を接続して支持する一対のクランプ支持部材４２２２ａ，４２２２ｂとを備えてもよい。一対のクランプ支持部材４２２２ａ～ｂは、クランプ４２２１の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。クランプ支持部材４２２２ａ～ｂの遠位端には、接続孔４２２４ａ～ｂがそれぞれ対向して設けられている。図２３に示すように、クランプ支持部材４２２２ａ～ｂは、それぞれクランプスライド溝４２２３ａ～ｂを備えてもよい。いくつかの実施例において、クランプスライド溝４２２３ａ～ｂは、クランプ支持部材４２２２ａ～ｂに互いに対向して設けられる円弧状のスライド溝であってもよい。
【0070】
【0071】
いくつかの実施例において、クランプ支持部材４２２２ａ～ｂは、支持部４１０の内側に設けられてもよい。図２１に示すように、駆動部接続ピン４５０は、一対の支持部スライド溝４１２２（図２４に示すように）および一対のクランプスライド溝４２２３ａ～ｂ（図２３に示すように）に摺動可能に挿設されてもよい。回動接続ピン４５１は、その両端が支持部４１０の一対の支持部接続孔４１２４（図２４参照）に枢着されて第２のクランプ部材４２２が支持部４１０にヒンジジョイントで接続されるように、一対の接続孔４２２４ａ～ｂ（図２３に示すように）を貫通している。駆動部接続ピン４５０は、駆動ワイヤ４３１の遠位端に接続され、駆動ワイヤ４３１は、支持部４１０の中空シュータ４１２３内で相対的に押し引き運動する際に、駆動部接続ピン４５０をクランプスライド溝４２２３ａ～ｂおよび支持部スライド溝４１２２に沿って往復摺動させることによって、第２のクランプ部材４２２を第１クランプ部材４２１に対して開閉運動させる。
【0072】
図２５は、本開示のいくつかの実施例に係る駆動部４３０の構成概略図を示す。いくつかの実施例において、駆動部４３０は、図２２および図２５に示すように、スライド体４３２をさらに備えてもよく、駆動部接続ピン４５０は、スライド体４３２の遠位端に固定的に設けられてもよい。駆動ワイヤ４３１の遠位端は、スライド体４３２の近位端に接続されている。スライド体４３２は、支持部４１０の内部空洞４１２１に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ４３１は、スライド体４３２を支持部４１０内で往復運動させる。図２２に示すように、シール材４４０は、第１の端部でスライド体４３２の外周面またはスライド体４３２の近位端の外周面にシール被覆されてもよく、シール材４４０は、第２の端部で支持部４１０の近位端の内壁にシール結合されてもよい。いくつかの実施例において、シール材４４０は、第２の端部で支持部４１０の近位端の端部、例えば支持コネクタ４１１の外周面にシール被覆されてもよい。シール材４４０は、駆動部４３０の遠位端を支持部４１０の中空シュータ４１２３に対してシールすることができる。いくつかの実施例において、スライド体４３２は、円柱状、立方体状、多面体状または異形構造であってもよく、駆動部接続ピン４５０は、スライド体４３２の径方向に沿ってスライド体４３２の遠位端に固定的に挿設されてもよい。
【0073】
図２２および図２５に示すように、スライド体４３２は、スライドレバー４３２２と、スライドレバー４３２２の遠位端に対称的に設けられて軸方向に延びる一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂとを備えてもよい。スライドレバー４３２２および一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂは、一体的に形成されてもよいし、例えば溶接や接着によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。駆動部接続ピン４５０は、一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂに固定的に設けられている。いくつかの実施例において、図２２および図２５に示すように、スライドレバー４３２２および駆動ワイヤ４３１の外周には、スリーブ４３４が外挿され、スリーブ４３４は、一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂと一体的に成形されてもよい。理解すべきところは、スリーブ４３４および一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂは、例えば溶接や接着によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。シール材４４０は、駆動部４３０の遠位端およびクランプ部４２０を支持部４１０の中空シュータ４１２３に対してシールするように、第１の端部でスリーブ４３４の外周面に外挿され、第２の端部で支持部４１０の近位端の内周面、例えば支持コネクタ４１１の内壁にシール貼着してもよい。上記の実施例において、駆動部４３０は、スライド体４３２と、駆動ワイヤ４３１と、スリーブ４３４とを備えるが、理解すべきところは、駆動部４３０は、全体的にまたは少なくとも部分的に一体的に成形されてもよい。
【0074】
いくつかの実施例において、図２２に示すように、駆動ワイヤ４３１においてスリーブ４３４に位置する部分以外の部分の外周には、絶縁保護カバー４３１が被覆され、駆動ワイヤ４３３の遠位端は、絶縁保護カバー４３３から出てスライド体４３２の近位端に締結してもよく、例えば、溶接、接着、一体成形または係止締結によって接続してもよい。
【0075】
いくつかの実施例において、第１のクランプ部材４２１は、第１のクランプ部材４２１と第１の給電装置との間に第１の導電通路を形成するように、第１の給電装置（図示せず）と接続されてもよい。駆動ワイヤ４３１の近位端は、第２のクランプ部材４２２と駆動ワイヤ４３１との間に第２の導電通路を形成するように、第２の給電装置（図示せず）と接続されてもよい。第１の導電通路および第２の導電通路は、第１のクランプ部材４２１および第２のクランプ部材４２２が互いに接触しないときに互いに絶縁される。第１の導電通路および第２の導電通路は、それぞれ第１のクランプ部材４２１と第２のクランプ部材４２２に電力を供給して「双極」を形成し、これにより、挟持や電気凝固などの操作を実現することができる。
【0076】
いくつかの実施例において、スライド体４３２は、金属などの導電性材料であってもよい。当業者であれば、スライド体４３２は、導電の機能を達成するために、その表面に導電層をめっきしてもよいことを理解すべきである。駆動ワイヤ４３１の近位端は、第２の給電装置と接続され、第２のクランプ部材４２２は、スライド体４３２を介して駆動ワイヤ４３１との間に第２の導電通路を形成してもよい。第１の給電装置は、導線４９０（図２２、図２３参照）を介して第１のクランプ部材４２１と第１の導電通路を直接的に形成してもよいし、或いは、第１の給電装置は、導線４９０を介して支持部４１０に電気的に接続され、支持部４１０は、第１のクランプ部材４２１に電気的に接続され、第１の導電通路を形成してもよい。第１のクランプ部材４２１と第２のクランプ部材４２２の少なくとも一方は、第１のクランプ部材４２１と第２のクランプ部材４２２とを分離時に互いに絶縁させるように、支持部４１０との間に絶縁部４６０（図２１参照）を設けてもよく、第１のクランプ部材４２１および第２のクランプ部材４２２は、組織を挟持する際に両者の間に組織を介して導電通路を形成することができ、組織の挟持や電気凝固などの操作を実現することができる。
【0077】
いくつかの実施例において、第１のクランプ部材４２１と支持部４１０との間に絶縁部４６０が設けられてもよい。当業者であれば、支持部４１０は、直接的に絶縁性材料であってもよく、絶縁部４６０は、直接的に支持部４１０の一部であってもよいし、絶縁部４６０は、支持部４１０に固定的に設けられる第１の絶縁部材（図示せず）を備えてもよく、第１の絶縁部材は、第１のクランプ部材４２１と支持部４１０との絶縁を実現し、ひいては、第２のクランプ部材４２２との絶縁を実現するように、第１のクランプ部材４２１と支持部４１０との接続部に設けられる絶縁層または絶縁固定体を備えてもよいことを理解すべきである。第１のクランプ部材４２１は、支持部４１０に固定または一体的に成形されて設けられ、または第１の絶縁部材に固定的に設けられ、第１の給電装置は、導線４９０を介して第１のクランプ部材４２１に直接的に電気的に接続され、第１の導電通路を形成してもよい。図２４に示すように、第１のクランプ部材４２１は、支持部４１０の一対の支持部材４１２に設けられてもよい。
【0078】
いくつかの実施例において、支持部４１０は、導電性材料であってもよく、第１の給電装置は、導線４９０を介して支持部４１０と導電通路を形成し、第１のクランプ部材４２１は、支持部４１０を介して第１の給電装置と第１の導電通路を形成する。第２のクランプ部材４２２と支持部４１０との間には、絶縁部４６０が設けられてもよい。図２２および図２４に示すように、絶縁部４６０は、支持部４１０の内壁に密着する支持フレーム絶縁ライナー４６２と、第２のクランプ部材４２２と支持部４１０との接触位置に設けられる第２の絶縁部材４６３とを含んでもよい。第１のクランプ部材４２１は、支持部材４１２ａ～ｂの遠位端に固定的に設けられ、または、支持部材４１２ａ～ｂと一体的に成形されている。支持フレーム絶縁ライナー４６２は、ゴム、プラスチックまたはセラミックスなどの絶縁性材料であってもよく、支持フレーム絶縁ライナー４６２は、第２のクランプ部材４２２が運動時に支持部４１０の内周面と接触して導電通路を形成することを防止できる。いくつかの実施例において、図２４に示すように、支持フレーム絶縁ライナー４６２の形状は、支持部４１０の形状に適合してもよく、支持フレーム絶縁ライナー４６２は、内部空洞を有し、第２のクランプ部材４２２のクランプ支持部材４２２２ａ～ｂ、スライド体４３２およびシール材４４０は、いずれも支持フレーム絶縁ライナー４６２の内部空洞に位置する。支持フレーム絶縁ライナー４６２の外壁は、支持部４１０の内壁に密着し、支持フレーム絶縁ライナー４６２には、一対の支持部スライド溝４１２２に対応する一対のスライド溝と、接続孔４２２４ａ～ｂおよび一対の支持部接続孔４１２４に対応する一対の接続孔とが設けられている。図２３に示すように、クランプ支持部材４２２２ａ～ｂは、それぞれスライド体接続部４３２１ａ～ｂの両側に位置してもよく、駆動部接続ピン４５０は、スライド体接続部４３２１ａ～ｂに固定的に挿設され、駆動部接続ピン４５０の両端は、クランプスライド溝４２２３ａ～ｂと、支持フレーム絶縁ライナー４６２の一対のスライド溝と、一対の支持部スライド溝４１２２とにそれぞれ摺動可能に挿設されてもよい。回動接続ピン４５１の両端は、クランプ支持部材４２２２ａ～ｂおよび支持フレーム絶縁ライナー４６２の一対の接続孔をそれぞれ通過した後、支持部４１０の一対の接続孔４２２４ａ～ｂに挿設してもよい。理解すべきところは、支持フレーム絶縁ライナー４６２は、第２のクランプ部材４２２が支持部４１０の内周面と接触して導電通路を形成することを阻止できる他の如何なる構造であってもよく、本開示の範囲から逸脱しない。
【0079】
第２のクランプ部材４２２のクランプ支持部材４２２２ａ～ｂと支持部４１０との接触位置は、支持部４１０の内周面、または駆動部接続ピン４５０および回動接続ピン４５１、または支持部４１０の支持部スライド溝４１２２ａ～ｂの表面、またはクランプ支持部材４２２２ａ～ｂのクランプスライド溝４２２３ａ～ｂを含んでもよい。図２３に示すように、第２の絶縁部材４６３は、駆動部接続ピン４５０と回動接続ピン４５１の外周または両端部の外周に被覆された接続ピンの絶縁スリーブまたは絶縁層であってもよい。理解すべきところは、いくつかの実施例において、第２の絶縁部材４６３は、支持部スライド溝４１２２ａ～ｂの表面に設けられる絶縁層であってもよい。これにより、第２のクランプ部材４２２と支持部４１０との接触位置を駆動部接続ピン４５０、回動接続ピン４５１により接続する際に両者の間の相互絶縁を保証することができる。第２のクランプ部材４２２は、駆動部接続ピン４５０、スライド体４３２、駆動ワイヤ４３１を介して第２の給電装置との間に第２の導電通路を形成してもよいし、或いは、第２のクランプ部材４２２は、スライド体４３２、駆動ワイヤ４３１を介して第２の給電装置との間に第２の導電通路を形成してもよい。支持フレーム絶縁ライナー４６２と第２の絶縁部材４６３との協働により、第２の導電通路と第１の導電通路とが互いに絶縁することができ、絶縁部の構造を簡素化することができ、第１のクランプ部材４２１と第２のクランプ部材４２２とがそれぞれ導電通路を形成し、二つの導電通路が互いに絶縁することができる。なお、第１のクランプ部材４２１、第２のクランプ部材４２２、駆動ワイヤ４３１、スライド体４３２、駆動部接続ピン４５０および回動接続ピン４５１は、いずれも導電性材料、例えば金属材料およびステンレス材料であってもよいし、その表面に導電層をめっきして導電機能を実現してもよい。いくつかの実施例において、駆動部接続ピン４５０および回動接続ピン４５１は、絶縁性材料であってもよい。小型の手術アクチュエータの単極または双極のツールに対して絶縁を実現することにより、手術アクチュエータの間および手術アクチュエータと手術ツールのアーム体または手術ロボットのロボットアームとの間に絶縁を形成して、手術アクチュエータ以外の場所で患者および使用者を灼傷しないことを保証し、設備などの損傷を回避する。
【0080】
いくつかの実施例において、図２３に示すように、支持部４１０において第１のクランプ部材４２１から離れる端部には、環状の導電板４１３が設けられ、導線４９０が環状の導電板４１３に接続され、導線４９０の導体が環状の導電板４１３に接触し、電気的に接続されている。環状の導電板４１３を設けることで、支持部４１０との接触面を大きくすることができ、導線４９０が支持部４１０と導電通路を形成しやすくなる。
【0081】
図２６は、本開示のいくつかの実施例に係るシール材４４０の斜視図を示す。図２２および図２６に示すように、シール材４４０は、内筒部４４１と、外筒部４４２と、湾曲遷移部４４３とを備えてもよい。内筒部４４１は、スライド体４３２の近位端（例えば、スリーブ４３４またはスライドレバー４３２２）の外周面に外挿されて支持部４１０の内部空洞４１２１に位置してもよく、内筒部４４１は、スライド体１３２の駆動によって内部空洞４１２１に沿って軸方向に移動可能である。外筒部４４２の外壁は、支持部４１０の近位端の内周面にシール貼着してもよいし、支持部４１０の近位端の外周面に封止されてもよい。いくつかの実施例において、図２２に示すように、外筒部４４２の外壁は、支持フレーム絶縁ライナー４６２の近位端の内周面にシール貼着してもよい。しかし、理解すべきところは、外筒部４４２の内壁は、支持フレーム絶縁ライナー４６２の近位端の外周面に封止されてもよい。外筒部４４２は、湾曲遷移部４４３を介して内筒部４４１と一体的に接続されている。これにより、シール材４４０は、スライド体４３２の遠位端とクランプ部４２０および駆動ワイヤ４３１をシール材４４０の遠位側に対してシールして、駆動ワイヤ４３１を手術界面から隔離することができる。
【0082】
いくつかの実施例において、図２３に示すように、シール材４４０の内筒部４４１の外部には、シール材４４０とスライド体４３２とがシール締結されるように、カラー４８０が外挿されてもよい。いくつかの実施例において、シール材４４０の外筒部４４２の外部には、カラー（図示せず）が外挿されてもよく、カラーは、外筒部４４２が支持部４１０にシール締結されるように、支持部４１０の近位端に締結してもよい。カラーを設けることで、シール材４４０と駆動ワイヤ４３１との間およびシール材４４０と支持部４１０との間のシール性をさらに保証することができ、シール材４４０が伸縮運動時にスリップするリスクを軽減することができる。
【0083】
図２７は、本開示のいくつかの実施例に係る保護カバー４７０の斜視図を示す。いくつかの実施例において、支持部４１０の近位端の外周には、保護カバー４７０が設けられてもよい。図２７に示すように、保護カバー４７０は、近位部４７１および遠位部４７２を備えてもよく、遠位部４７２の径方向寸法は、近位部４７１の径方向寸法よりも大きい。保護カバー４７０の遠位部４７２は、遠位端で収容溝（図示せず）を備えてもよい。保護カバー４７０の収容溝は、支持部４１０の近位端を収容し、支持部４１０の端部に対してシールされている。当業者であれば、遠位部４７２および支持部４１０の近位端は、ねじ接続、しまりばめ接続、溶接、接着または一体成形などで接続されてもよいことを理解すべきである。保護カバー４７０の近位部４７１は、駆動ワイヤ４３１を収容する。図２７に示すように、保護カバー４７０の近位部４７１の端部には、駆動ワイヤ４３１および導線４９０がそれぞれ通過する駆動ワイヤ貫通孔４７１１および少なくとも１つの導線貫通孔４７１２が設けられてもよい。いくつかの実施例において、保護カバー４７０は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。保護カバー４７０は、手術アクチュエータと手術ツールのアーム体とを絶縁することができ、汚染物質が手術ツールの内部に侵入して洗浄が困難になることを防止できる。
【0084】
【0085】
いくつかの実施例において、手術アクチュエータ５００は、クランプ部５２０と、支持部５１０と、駆動部５３０と、シール材５４０とを備えてもよい。
【0086】
クランプ部５２０は、図２８および図２９に示すように、少なくとも部分的に移動可能に支持部５１０の遠位端に設けられている。支持部５１０は、内部空洞５１２１を備えてもよく、駆動部５３０（図３３参照）は、支持部５１０の内部空洞５１２１に摺動可能に設けられてクランプ部５２０の近位端に接続されることで、支持部５１０の内部での運動によってクランプ部５２０の少なくとも一部を支持部１１０の遠位端に対して移動させる。
【0087】
シール材５４０は、第１の端部（例えば、近位端または図２９に示す遠位端）において駆動部５３０にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図２９に示す近位端）において支持部５１０にシール接続されてもよく、シール材５４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部５３０が支持部５１０内で相対的に移動すると、シール材５４０が適応的に変形することができる。シール材５４０は、駆動部５３０と支持部５１０およびクランプ部５２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ５００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ５００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0088】
いくつかの実施例において、支持部５１０は、少なくとも一対の支持部スライド溝５１２２を備えてもよい。図３０は、本開示のいくつかの実施例に係る支持部５１０の構成概略図を示す。図３０に示すように、支持部５１０は、支持部スライド溝５１２２ａ～ｄを備えてもよく、支持部スライド溝５１２２ａ～ｂおよび５１２２ｃ～ｄは、それぞれ互いに径方向に対向して軸方向に延びる二対の軸方向スライド溝であってもよい。
【0089】
いくつかの実施例において、図２９および図３０に示すように、支持部５１０は、近位端に位置する支持コネクタ５１１と、支持コネクタ５１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる一対の支持部材５１２ａ～ｂとを備えてもよく、支持コネクタ５１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。その内部には、軸方向に沿って設けられる中空シュータ５１２３が形成されている。二対の支持部スライド溝５１２２ａ～ｂおよび５１２２ｃ～ｄは、それぞれ支持部材５１２ａ～ｂに対向して対称的に形成されてもよい。支持部材５１２ａ～ｂおよび支持コネクタ５１１は、固定的に接続してもよく、一体的に成形してもよい。いくつかの実施例において、支持部５１０の支持部材５１２は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。
【0090】
図２８に示すように、クランプ部５２０は、第１のクランプ部材５２１と、第１のクランプ部材５２１と協働可能な第２のクランプ部材５２２とを備えてもよい。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材５２１は、例えば溶接、接着、一体成形などによって支持部５１０の遠位端に固定的に設けられてもよい。第２のクランプ部材５２２は、例えばヒンジジョイントで第１のクランプ部材５２１または支持部５１０と回動可能に接続されてもよい。図２８および図３０に示すように、第１のクランプ部材５２１は、一対の支持部材５１２ａ～ｂと一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。理解すべきところは、第１のクランプ部材５２１は、支持部５１０の支持部材５１２ａ～ｂの一方と一体的に成形されてもよく、固定的に接続されてもよい。
【0091】
図３１および図３２は、本開示のいくつかの実施例に係るクランプ部５２０と駆動部５３０との協働の斜視図および側面図をそれぞれ示す。図３１に示すように、第２のクランプ部材５２２は、クランプ５２２１と、クランプ５２２１を接続して支持する一対のクランプ支持部材５２２２ａ，５２２２ｂとを備えてもよい。一対のクランプ支持部材５２２２ａ～ｂは、クランプ５２２１の近位端の両側に対称的に設けられてもよい。クランプ支持部材５２２２ａ～ｂの遠位端には、接続孔５２２４ａ～ｂがそれぞれ対向して設けられている。図３１に示すように、クランプ支持部材５２２２ａ～ｂは、それぞれクランプスライド溝５２２３ａ～ｂを備えてもよい。いくつかの実施例において、クランプスライド溝５２２３ａ～ｂは、クランプ支持部材５２２２ａ～ｂに互いに対向して設けられる円弧状のスライド溝であってもよい。
【0092】
【0093】
いくつかの実施例において、クランプ支持部材５２２２ａ～ｂは、支持部５１０の内側に設けられてもよい。図３１に示すように、一対の駆動部接続ピン５５０ａ～ｂは、二対の支持部スライド溝５１２２ａ～ｂおよび５１２２ｃ～ｄ（図３０に示すように）にそれぞれ摺動可能に挿設されてもよく、駆動部接続ピン５５０ａは、クランプスライド溝５２２３ａ～ｂにも摺動可能に挿設されている。回動接続ピン５５１は、その両端がそれぞれ支持部５１０の一対の支持部接続孔５１２４ａ～ｂ（図３０参照）に枢着されて第２のクランプ部材５２２が支持部５１０にヒンジジョイントで接続されるように、一対の接続孔５２２４ａ～ｂを貫通している。一対の駆動部接続ピン５５０ａ～ｂは、駆動ワイヤ５３１の遠位端に接続し、駆動ワイヤ５３１は、支持部５１０の中空シュータ５１２３内で相対的に押し引き運動する際に、駆動部接続ピン５５０ａをクランプスライド溝５２２３ａ～ｂおよび一対の支持部スライド溝５１２２ａ～ｂに沿って往復摺動させ、駆動部接続ピン５５０ｂを他の一対のクランプスライド溝５１２２ｃ～ｄに沿って往復摺動させることによって、第２のクランプ部材５２２を第１のクランプ部材５２１に対して開閉運動させる。
【0094】
いくつかの実施例において、駆動部５３０は、図２９および図３３に示すように、スライド体５３２をさらに備えてもよく、駆動部接続ピン５５０ａ～ｂは、スライド体５３２の遠位端に固定的に設けられてもよい。駆動ワイヤ５３１の遠位端は、スライド体５３２の近位端に接続されている。スライド体５３２は、支持部５１０の内部空洞５１２１に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ５３１は、スライド体５３２を支持部５１０内で往復運動させる。図２９、図３１および図３２に示すように、シール材５４０は、第１の端部でスライド体５３２の外周面またはスライド体５３２の近位端の外周面にシール被覆されてもよく、シール材５４０は、第２の端部で支持部５１０の近位端の内壁にシール結合されてもよい。いくつかの実施例において、シール材５４０は、第２の端部で支持部５１０の近位端の端部にシール被覆されてもよい。シール材５４０は、駆動部５３０の遠位端を支持部５１０の中空シュータ５１２３に対してシールすることができる。いくつかの実施例において、スライド体５３２は、円柱状、立方体状、多面体状または異形構造であってもよく、駆動部接続ピン５５０ａ～ｂは、スライド体５３２の横方向に沿って間隔を置いてスライド体５３２の遠位端に固定的に挿設されてもよい。
【0095】
図２９および図３３に示すように、スライド体５３２は、径方向に延びるピン接続部５３２１と、ピン接続部５３２１から近側軸方向に延びるスライドレバー５３２２とを備えてもよい。スライドレバー５３２２およびピン接続部５３２１は、一体的に形成されてもよいし、例えば溶接や接着によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。駆動部接続ピン５５０ａ～ｂは、ピン接続部５３２１に固定的に設けられている。いくつかの実施例において、図２９および図３３に示すように、スライドレバー５３２２および駆動ワイヤ５３１の外周には、スリーブ５３４が外挿され、スリーブ５３４は、一対のスライド体接続部５３２１ａ～ｂと一体的に成形されてもよい。理解すべきところは、スリーブ５３４および一対のスライド体接続部４３２１ａ～ｂは、例えば溶接や接着によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。シール材５４０は、駆動部５３０の遠位端およびクランプ部５２０を支持部５１０の中空シュータ５１２３に対してシールするように、第１の端部でスリーブ５３４の外周面にシール外挿され、第２の端部で支持部５１０の近位端の内周面にシール貼着してもよい。上記の実施例において、駆動部５３０は、スライド体５３２と、駆動ワイヤ５３１と、スリーブ５３４とを備えるが、理解すべきところは、駆動部５３０は、全体的にまたは少なくとも部分的に一体的に成形されてもよい。
【0096】
いくつかの実施例において、図２９に示すように、駆動ワイヤ５３１においてスリーブ５３４に位置する部分以外の部分の外周には、絶縁保護カバー５３３が被覆され、駆動ワイヤ５３１の遠位端は、絶縁保護カバー５３３から出てスライド体５３２の近位端に締結してもよく、例えば、溶接、接着、一体成形または係止締結によって締結してもよい。
【0097】
いくつかの実施例において、第１のクランプ部材５２１は、第１のクランプ部材５２１と第１の給電装置との間に第１の導電通路を形成するように、第１の給電装置（図示せず）と接続されてもよい。駆動ワイヤ５３１の近位端は、第２のクランプ部材５２２と駆動ワイヤ５３１との間に第２の導電通路を形成するように、第２の給電装置（図示せず）と接続されてもよい。第１の導電通路および第２の導電通路は、第１のクランプ部材５２１および第２のクランプ部材５２２が互いに接触しないときに互いに絶縁される。第１の導電通路および第２の導電通路は、それぞれ第１のクランプ部材５２１と第２のクランプ部材５２２に電力を供給して「双極」を形成し、これにより、挟持や電気凝固などの操作を実現することができる。
【0098】
いくつかの実施例において、スライド体５３２は、金属などの導電性材料であってもよい。当業者であれば、スライド体５３２、導電の機能を達成するために、その表面に導電層をめっきしてもよいことを理解すべきである。駆動ワイヤ５３１の近位端は、第２の給電装置と接続され、第２のクランプ部材５２２は、スライド体５３２を介して駆動ワイヤ５３１との間に第２の導電通路を形成してもよい。第１の給電装置は、導線５９０を介して第１のクランプ部材５２１と第１の導電通路を直接的に形成してもよいし（図３２参照）、或いは、第１の給電装置は、導線５９０を介して支持部５１０に電気的に接続され、支持部５１０は、第１のクランプ部材５２１に電気的に接続され、第１の導電通路を形成してもよい。第１のクランプ部材５２１と第２のクランプ部材５２２の少なくとも一方は、第１のクランプ部材５２１と第２のクランプ部材５２２とを分離時に互いに絶縁させるように、支持部５１０との間に絶縁部５６０（図２８参照）を設けてもよく、第１のクランプ部材５２１および第２のクランプ部材５２２は、組織を挟持する際に両者の間に組織を介して導電通路を形成することができ、組織の挟持や電気凝固などの操作を実現することができる。
【0099】
図２８に示すように、いくつかの実施例において、第１のクランプ部材５２１と支持部５１０との間に絶縁部５６０が設けられてもよい。当業者であれば、図３１に示すように、支持部５１０は、直接的に絶縁性材料であってもよく、絶縁部５６０は、直接的に支持部５１０の一部であってもよいし、絶縁部５６０は、支持部５１０に固定的に設けられる第１の絶縁部材５６１を備えてもよいことを理解すべきである。図３０および図３２に示すように、第１の絶縁部材５６１は、第１のクランプ部材５２１と支持部５１０との絶縁を実現し、さらに第２のクランプ部材５２２との絶縁を実現するように、第１のクランプ部材５２１と支持部５１０との接続部に設けられる隔離絶縁層または絶縁固定部材を備えてもよい。図３０に示すように、第１のクランプ部材５２１は、支持部５１０に固定または一体成形的に設けられ、または第１の絶縁部材５６１に固定的に設けられ、第１の給電装置は、導線５９０を介して第１のクランプ部材５２１に直接的に電気的に接続され、第１の導電通路を形成してもよい。図３０に示すように、第１のクランプ部材５２１は、支持部５１０の一対の支持部材５１２ａ～ｂに設けられてもよい。
【0100】
いくつかの実施例において、支持部５１０は、導電性材料であってもよく、第１の給電装置は、導線５９０を介して支持部５１０と導電通路を形成し、第１のクランプ部材５２１は、支持部５１０を介して第１の給電装置と第１の導電通路を形成する。第２のクランプ部材５２２と支持部５１０との間には、絶縁部５６０が設けられてもよい。絶縁部５６０は、第２のクランプ部材５２２と支持部５１０との接触位置に設けられる第２の絶縁部材（図示せず）を備えてもよい。理解すべきところは、第２のクランプ部材５２２のクランプ支持部材５２２２ａ～ｂと支持部５１０との接触位置は、駆動部接続ピン５５０ａ～ｂと回動接続ピン５５１の両端、または支持部５１０の支持部スライド溝５１２２ａ～ｄの表面を含んでもよい。第２の絶縁部材は、第２のクランプ部材５２２と接触する支持部スライド溝５１２２ａ～ｄに設けられる絶縁部材、駆動部接続ピン５５０ａ～ｂおよび回動接続ピン５５１の両端に設けられる絶縁層、または他の接触部に設けられる絶縁層または絶縁部材を備えてもよい。これにより、第２のクランプ部材５２２と支持部５１０との間を絶縁することができ、さらに第２の導電通路と第１の導電通路との相互絶縁を実現することができ、絶縁部の構造を簡素化することができ、第１のクランプ部材５２１と第２のクランプ部材５２２とがそれぞれ導電通路を形成し、二つの導電通路が互いに絶縁することができる。なお、第１のクランプ部材５２１、第２のクランプ部材５２２、駆動ワイヤ５３１、スライド体５３２は、いずれも導電性材料、例えば金属やステンレス材料であってもよいし、その表面に導電層をめっきして導電機能を実現してもよい。いくつかの実施例において、駆動部接続ピン５５０ａ～ｂおよび回動接続ピン５５１は、導電性材料または絶縁性材料であってもよい。
【0101】
図２９および図３２に示すように、シール材５４０は、内筒部５４１と、外筒部５４２と、湾曲遷移部５４３とを備えてもよい。内筒部５４１は、スライド体５３２の近位端（例えば、スリーブ５３４またはスライドレバー５３２２）の外周面に外挿されて支持部５１０の内部空洞５１２１に位置してもよく、内筒部５４１は、スライド体５３２の駆動によって内部空洞５１２１に沿って軸方向に移動可能である。外筒部５４２の外壁は、支持部５１０の近位端の内周面にシール貼着してもよいし、支持部５１０の近位端の外周面に封止されてもよい。外筒部５４２は、湾曲遷移部５４３を介して内筒部５４１と一体的に接続されている。これにより、シール材５４０は、スライド体５３２の遠位端とクランプ部５２０および駆動ワイヤ５３１をシール材５４０の遠位側に対してシールして、駆動ワイヤ５３１を手術界面から隔離することができる。
【0102】
いくつかの実施例において、図２９および図３２に示すように、シール材５４０の内筒部５４１の外部には、シール材５４０とスライド体５３２とがシール締結されるように、カラー５８０が外挿されてもよい。いくつかの実施例において、シール材５４０の外筒部５４２の外部には、カラー（図示せず）が外挿されてもよく、カラーは、外筒部５４２が支持部５１０にシール締結されるように、支持部５１０の近位端に締結してもよい。カラーを設けることで、シール材５４０と駆動ワイヤ５３１との間およびシール材５４０と支持部５１０との間のシール性をさらに保証することができ、シール材５４０が伸縮運動時にスリップするリスクを軽減することができる。
【0103】
図３４は、本開示のいくつかの実施例に係る保護カバー５７０の斜視図を示す。いくつかの実施例において、支持部５１０の近位端の外周には、保護カバー５７０が設けられてもよい。図３４に示すように、保護カバー５７０は、近位部５７１および遠位部５７２を備えてもよく、遠位部５７２の径方向寸法は、近位部５７１の径方向寸法よりも大きい。保護カバー５７０の遠位部５７２は、遠位端で収容溝（図示せず）を備えてもよい。保護カバー５７０の収容溝は、支持部５１０の近位端を収容し、支持部５１０の端部に対してシールされている。当業者であれば、遠位部５７２および支持部５１０の近位端は、ねじ接続、しまりばめ接続、溶接、接着または一体成形などで接続されてもよいことを理解すべきである。保護カバー５７０の近位部５７１は、駆動ワイヤ５３１を収容する。保護カバー５７０の近位部５７１の端部には、駆動ワイヤ５３１および導線５９０がそれぞれ通過する駆動ワイヤ貫通孔５７１１および導線貫通孔５７１２が設けられてもよい。図３４に示すように、導線貫通孔５７１２は、保護カバー５７０の側壁に沿って設けられる導線溝であってもよい。いくつかの実施例において、保護カバー５７０は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。保護カバー５７０は、手術アクチュエータと手術ツールのアーム体とを絶縁することができ、汚染物質が手術ツールの内部に侵入して洗浄が困難になることを防止できる。
【0104】
【0105】
いくつかの実施例において、手術アクチュエータ６００は、クランプ部６２０と、支持部６１０と、駆動部６３０と、シール材６４０とを備えてもよい。
【0106】
図３５に示すように、クランプ部６２０は、少なくとも部分的に移動可能に支持部６１０の遠位端に設けられている。図３８は、本開示のいくつかの実施例に係る手術アクチュエータの部分構造の斜視図を示す。図３５および図３７に示すように、支持部６１０は、内部空洞６１２１を備えてもよく、駆動部６３０は、支持部６１０の内部空洞６１２１に摺動可能に設けられてクランプ部６２０の近位端に接続されることで、支持部６１０の内部での運動によってクランプ部６２０の少なくとも一部を支持部６１０の遠位端に対して移動させる。
【0107】
シール材６４０は、第１の端部（例えば、近位端または図３６に示す遠位端）において駆動部６３０の外周面にシール接続されるとともに、第２の端部（例えば、遠位端または図３６に示す近位端）において支持部６１０の近位端の内周面にシール接続されてもよく、シール材６４０の少なくとも一部が変形可能である。これにより、駆動部６３０が支持部６１０内で相対的に移動すると、シール材６４０が適応的に変形することができる。シール材６４０は、駆動部６３０と支持部６１０およびクランプ部６２０との間にシール隔離を形成することができ、手術中に患者からの体液、細菌、ウイルスが孔隙を通って手術アクチュエータ６００の内部に入ることを阻止して、手術アクチュエータ６００の繰り返し洗浄および消毒を容易にすることができる。
【0108】
図３９は、本開示のいくつかの実施例に係る手術アクチュエータの支持部６１０の斜視図を示す。いくつかの実施例において、図３９に示すように、支持部６１０は、近位端に位置する支持コネクタ６１１と、支持コネクタ６１１の遠位端で周方向に間隔を置いて設けられる一対の支持部材６１２ａ～ｂとを備えてもよく、支持コネクタ６１１は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。支持部材６１２ａ～ｂおよび支持コネクタ２１１は、固定的に接続してもよく、一体的に成形してもよい。支持部６１０の支持部材は、筒状または筒状の一部であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。
【0109】
図３９に示すように、第１のクランプ部材６２１は、クランプ６２１１と、クランプ６２１１の両側から内側に延びる一対の第１の延在部６２１２ａ～ｂとを備えてもよく、第１の延在部６２１２ａ～ｂは、第１のクランプ６２１の内側に位置し、第１の延在部６２１２ａ～ｂは、対向して設けられる一対の接続軸貫通孔６２１４ａ～ｂを備えてもよい。第２のクランプ部材６２２は、クランプ６２２１と、クランプ６２２１の両側から内側に延びる一対の第２の延在部６２２２ａ～ｂとを備えてもよく、第２の延在部６２２２ａ～ｂは、第２のクランプ６２２の内側に位置し、第２の延在部６２２２ａ～ｂは、対向して設けられる一対の接続軸貫通孔６２２４ａ～ｂを備えてもよい。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材６２１は、軸方向に延びるクランプ溝６２１３を備えてもよく、第２のクランプ部材６２２は、軸方向に延びるクランプ溝６２２３を備えてもよく、クランプ溝６２１３およびクランプ溝６２２３は、対向して設けられて、クランプ溝対を形成する。図３５および図３８に示すように、一対の駆動部接続ピン６５０ａ～ｂは、第１のクランプ６２１の接続軸貫通孔６２１４ａ～ｂおよび第２のクランプ６２２の接続軸貫通孔６２２４ａ～ｂ内にそれぞれ設けられてもよい。接続軸貫通孔６２１４ａ～ｂおよび６２２４ａ～ｂは、以下に詳述するように、それぞれ駆動部６３０と接続するために用いられる。
【0110】
いくつかの実施例において、第１のクランプ部材６２１および第２のクランプ部材６２２は、支持部６１０の遠位端に固定的に設けられ、第１のクランプ部材６２１および／または第２のクランプ部材６２２と支持部材６１２ａ～ｂの遠位端との接続部が可撓性であり、または第１のクランプ部材６２１および第２のクランプ部材６２２は、自体が可撓性である。いくつかの実施例において、図３５に示すように、第１のクランプ部材６２１および第２のクランプ部材６２２は、支持部材６１２ａ～ｂと一体的に成形してもよい。いくつかの実施例において、第１のクランプ部材６２１および第２のクランプ部材６２２は、支持部材６１２ａ～ｂの遠位端にそれぞれ移動可能に設けられてもよい。第１のクランプ部材６２１および第２のクランプ部材６２２は、駆動ワイヤ６３１の駆動によって開閉運動して、手術アクチュエータ６００の寸法を小さくすることができ、それによって、空間の小さい組織部位の手術要求を満たすことができ、従来の手術アクチュエータの寸法が大きすぎることによって生じる操作しにくい問題を解決することができる。
【0111】
【0112】
いくつかの実施例において、駆動部接続ピン６５０ａ～ｂおよび駆動ワイヤ６３１は、それぞれ第１のリンク６３５および第２のリンク６３６によって接続されてもよい。第１のリンク６３５と第２のリンク６３６の内端部は、互いにヒンジジョイントで接続され、駆動ワイヤ６３１の遠位端は、第１のリンク６３５と第２のリンク６３６とのヒンジジョイント部に接続されている。第１のリンク６３５および第２のリンク６３６の外端部は、それぞれ駆動部接続ピン６５０ａ～ｂに接続されることで、第１のクランプ６２１および第２のクランプ６２２を駆動ワイヤ６３１の駆動によって互いに近接または離間移動させることができる。
【0113】
いくつかの実施例において、駆動部接続ピン６５０ａは、第１のクランプ部材６２１の接続軸貫通孔６２１４ａ～ｂに固定的に挿設してもよく、駆動部接続ピン６５０ｂは、第２のクランプ部材６２２の接続軸貫通孔６２１４ａ～ｂに固定的に挿設してもよく、第１のリンク６３５と第２のリンク６３６の内端部は、回動接続ピン６５１を介してヒンジジョイントで接続してもよく、第１のリンク６３５の外端部は、駆動部接続ピン６５０ａとヒンジジョイントで接続してもよく、第２のリンク６３６の外端部は、駆動部接続ピン６５０ｂとヒンジジョイントで接続してもよい。回動接続ピン６５１は、駆動ワイヤ６３１の遠位端に固定的に接続されてもよい。いくつかの実施例において、第１のリンク６３５および第２のリンク６３６の内端部は、駆動ワイヤ６３１の遠位端に直接的にヒンジジョイントで接続してもよい。駆動ワイヤ６３１が近位端に向かって引っ張られると、第１のクランプ部材６２１と第２のクランプ部材６２２とが互いに近接するように、第１のリンク６３５と第２のリンク６３６の外端部が互いに近接する。駆動ワイヤ６３１が遠位端に向かって移動すると、第１のクランプ部材６２１と第２のクランプ部材６２２とが互いに離れるように、第１のリンク６３５と第２のリンク６３６の外端部が互いに離れる。第２のクランプ部材６２２は、図３５に示すように、運動軌跡Ｃが示す方向に沿って移動可能であり、第１のクランプ部材６２１は、運動軌跡Ｃが示す方向とは反対の方向に沿って移動可能である。
【0114】
いくつかの実施例において、クランプ溝６２１３および６２２３は、図３９に示すように、第１のリンク６３５および第２のリンク６３６の外端部が挿入するために使用され、第１のリンク６３５および第２のリンク６３６が駆動ワイヤ６３１とともに往復運動するときに、第１のリンク６３５および第２のリンク６３６の外端部は、それぞれクランプ溝６２１３および６２２３内で移動することができる。クランプ溝６２１３および６２２３は、クランプ部６２０の横方向寸法をさらに小さくすることができる。
【0115】
いくつかの実施例において、駆動部６３０は、図３６に示すように、スライド体６３２をさらに備えてもよく、第１のリンク６３５および第２のリンク６３６の内端部は、回動接続ピン６５１を介してスライド体２３２の遠位端にヒンジジョイントで接続することができる。駆動ワイヤ６３１の遠位端は、スライド体６３２の近位端に接続されている。スライド体６３２は、支持部６１０の内部空洞に摺動可能に設けられ、駆動ワイヤ６３１は、スライド体６３２を支持部６１０内で往復運動させる。
【0116】
いくつかの実施例において、スライド体６３２は、スライド体接続部６３２１と、スライド体接続部６３２１から近側軸方向に延びるスライドレバー６３２２とを備えてもよい。スライドレバー６３２２およびスライド体接続部６３２１は、一体的に形成されてもよいし、例えば溶接、接着または一体成形によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。回動接続ピン６５１は、スライド体接続部６３２１に固定的に設けられてもよい。いくつかの実施例において、図３７に示すように、スライドレバー６３２２および駆動ワイヤ６３１の外周には、スリーブ６３４が外挿され、スリーブ６３４は、スライドレバー６３２２またはスライド体接続部６３２１と一体的に成形してもよい。理解すべきところは、スリーブ６３４とスライドレバー６３２２またはスライド体接続部６３２１は、例えば溶接、接着、または一体成形によって互いに独立して固定的に接続されてもよい。いくつかの実施例において、スライド体６３２は、ゴム、プラスチック、またはセラミックなどの絶縁体であってもよい。シール材６４０は、駆動部６３０の遠位端およびクランプ部６２０を支持部６１０の近位端内側に対してシールするように、第１の端部でスリーブ６３４の外周面にシール外挿され、第２の端部で支持部６１０の近位端の内周面にシール貼着されたり、支持部６１０の近位端に対してシールされたりしてもよい。上記の実施例において、駆動部６３０は、スライド体６３２と、駆動ワイヤ６３１と、スリーブ６３４とを備えるが、理解すべきところは、駆動部６３０は、全体的にまたは少なくとも部分的に一体的に成形されてもよい。いくつかの実施例において、スライド体６３２は、円柱状、立方体状、多面体状、または異形構造であってもよい。
【0117】
いくつかの実施例において、図３７に示すように、駆動ワイヤ６３１においてスリーブ６３４の近位端およびスリーブ６３４の近位端に位置する部分以外の部分の外周には、絶縁保護カバー６３３が被覆されてもよく、駆動ワイヤ６３１の遠位端は、絶縁保護カバー６３３から出てスライド体６３２の近位端に締結してもよく、例えば、溶接、接着、一体成形または係止締結によって接続してもよい。絶縁保護カバー６３３は、手術中に、手術アクチュエータが帯電設備と接触しても、手術ツールのアームに電流が伝達されないことを保証でき、患者や使用者を灼傷させず、潜在危険性や設備の損傷を避けることができる。
【0118】
いくつかの実施例において、図３６および図３７に示すように、支持部６１０の近位端には、保護カバー６７０が設けられてもよい。保護カバー６７０は、近位部６７１および遠位部６７２を備えてもよく、遠位部６７２の径方向寸法は、近位部６７１の径方向寸法よりも小さい。図３６に示すように、支持部６１０の近位端は、保護カバー６７０の近位部６７１の外周に密着して外挿されている。いくつかの実施例において、支持部６１０および保護カバー６７０は、固定的に接続されてもよいし、一体的に成形されてもよい。当業者であれば、近位部６７１および支持部６１０の近位端は、ねじ接続、しまりばめ接続、溶接、接着または一体成形などで接続されてもよいことを理解すべきである。いくつかの実施例において、図３６および図３７に示すように、近位部６７１および遠位部６７２は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形または多角形などであってもよく、その内部には、軸方向に沿って設けられる中空シュータ６１２３が形成されている。いくつかの実施例において、保護カバー６７０の外壁は、支持コネクタ６１１の内壁に密着し、保護カバー６７０の近位端には、駆動ワイヤ６３１が通過するための貫通孔が設けられていてもよく、保護カバー６７０の遠位端には、スライド体６３２および駆動ワイヤ６３１が摺動するように、軸方向に沿って設けられる中空シュータが形成されている。シール材６４０は、支持部６１０の近位端をシールして、駆動部６３０の遠位端およびクランプ部６２０を保護カバー６７０の中空シュータ６１２３に対してシールするように、第１の端部でスリーブ６３４の外周面にシール外挿され、第２の端部で保護カバー６７０の遠位端の外周面に密着して外挿されてもよい。
【0119】
いくつかの実施例において、保護カバー６７０は、セラミック材料であってもよく、絶縁性を達成するとともに、摩擦力を低減することができ、スライド体６３２が中空シュータ６１２３を摺動するのを容易にすることができる。理解すべきところは、保護カバー６７０は、ゴム、プラスチックなどの絶縁体であってもよい。いくつかの実施例において、図３６に示すように、保護カバー６７０の近位端には、固定部材６７３が設けられ、固定部材６７３は、保護カバー６７０の近位端の端部に直接的に固定接続されてもよい。いくつかの実施例において、図３６に示すように、固定部材６７３および保護カバー６７０は、１つの遷移部材６７４を介して固定的に接続されてもよい。固定部材６７３には、駆動ワイヤ６３１が通過するための貫通孔が設けられてもよく、固定部材６７３は、組織液が駆動部６３０の内部に侵入して洗浄が困難になることを防止するように、駆動部６３０の近位端に対してシールしてもよい。理解すべきところは、固定部材６７３は、保護カバー６７０と一体的に成形されてもよい。
【0120】
いくつかの実施例において、シール材６４０は、筒状であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形または多角形などであってもよい。シール材６４０の遠位端は、第１の端部を形成し、シール材６４０の近位端は、第２の端部を形成する。シール材６４０は、第１の端部でスライド体６３２の外周面にシール被覆され、第２の端部で保護カバー６７０の遠位部６７２の外周にシール被覆されてもよく、シール材６４０は、スライド体６３２の遠位端およびクランプ部６２０と駆動ワイヤ６３１を保護カバー６７０の中空シュータ６１２３に対してシールさせて、駆動ワイヤ６３１を手術界面から隔離することができる。
【0121】
いくつかの実施例において、図３６に示すように、シール材６４０の遠位端の外部には、シール材６４０とスライド体６３２とをシール締結するように、カラー６８０ａが外挿されてもよい。いくつかの実施例において、シール材６４０の近位端の外部には、カラー６８０ｂが外挿されてもよく、カラー６８０ｂは、シール材６４０と保護カバー６７０の遠位部６７２とをシール締結することができる。カラー６８０ａ～ｂを設けることで、シール材６４０と駆動ワイヤ６３１との間およびシール材６４０と保護カバー６７０との間のシール性をそれぞれ保証することができ、シール材６４０が伸縮運動時にスリップするリスクを軽減することができる。
【0122】
いくつかの実施例において、図３６に示すように、支持部６１０の近位端には、マスク６７５が設けられてもよく、マスク６７５は、筒状の部材であってもよく、断面は、円形、楕円形、矩形、多角形などであってもよい。マスク６７５の遠位端は、保護カバー６７０の近位端の外周および固定部材６７３の外周に締結外挿され、マスク６７５の内壁は、固定部材６７３の外壁に固定的に接続され、マスク６７５の近位端には、駆動ワイヤ６３１が通過するための貫通孔が設けられている。いくつかの実施例において、マスク６７５は、支持部６１０に固定的に接続されてもよいし、一体的に成形されてもよい。マスク６７５は、体液が手術アクチュエータの内部に入ることをさらに回避することができる。
【0123】
図４０は、本開示のいくつかの実施例に係る手術ツール１０の斜視図を示す。手術ツール１０は、伝動部１１と、手術ツールアーム体１２と、手術アクチュエータ１００（または手術ツール２００～６００のいずれか）とを備えてもよい。図４０に示すように、手術アクチュエータ１００は、手術ツールアーム体１２の遠位端に設けられ、伝動部１１は、手術ツールアーム体１２の近位端に設けられ、伝動部１１は、手術アクチュエータ１００における駆動ワイヤ１３１を運動駆動することができ、駆動ワイヤ１３１によってクランプ部１２０を運動駆動することができる。いくつかの実施例において、伝動部１１は、手術ツールアーム体１２を運動駆動して、手術ツールアーム体１２を介して手術アクチュエータ１００の姿勢を調節することもできる。
【0124】
いくつかの実施例において、伝動部１１は、外部モータ駆動ユニットに接続されて駆動ワイヤを駆動できる伝動ユニットを備えてもよい。いくつかの実施例において、伝動部１１は、伝動ユニットを駆動して駆動ワイヤの駆動を実現できるモータ駆動ユニットをさらに備えてもよい。
【0125】
いくつかの実施例において、手術ツールアーム体１２は、剛性のアーム体であってもよい。いくつかの実施例において、手術ツールアーム体１２の少なくとも一部は、可撓性であってもよく、伝動部１１の駆動によって曲げ運動を起こすことができ、遠位端の手術アクチュエータの姿勢を調整することができる。
【0126】
図４１は、本開示のいくつかの実施例に係る手術ロボット１の斜視図を示す。
【0127】
図４１に示すように、手術ロボット１は、制御装置（図示せず）と、手術台車１０１と、少なくとも１つのロボットアーム１０２と、少なくとも１つの手術ツールまたは内視鏡１０と、少なくとも１つの手術アクチュエータ１００（または、手術アクチュエータ２００～６００のいずれか）とを備えてもよい。
【0128】
図４１に示すように、少なくとも１つのロボットアーム１０２は、手術台車１０１に設けられ、手術台車１０１は、ロボットアーム１０２を支持するために用いられる。少なくとも１つの手術ツール１０は、少なくとも１つのロボットアーム１０２の遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの手術アクチュエータ１００は、少なくとも１つの手術ツール１０の遠位端にそれぞれ設けられてもよい。制御装置は、ロボットアーム１０２と、少なくとも１つの手術ツール１０および／または少なくとも１つの手術アクチュエータ１００の運動とを遠隔で操作制御するために用いられる。ロボットアーム１０２は、少なくとも１つの可動関節１０２１を備えてもよく、可動関節１０２１によって手術ツール１０の姿勢を調整することができる。当業者であれば、少なくとも１つのロボットアーム１０２は、複数の手術台車１０１にそれぞれ設けてもよいことを理解すべきである。
【0129】
また、本開示は、以下の内容を開示する。
第１項：
内部空洞を備える支持部と、
少なくとも部分的に移動可能に前記支持部の遠位端に設けられるクランプ部と、
前記支持部の内部空洞に摺動可能に設けられて前記クランプ部の近位端に接続される駆動部と、
第１の端部で前記駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で前記支持部にシール接続され、少なくとも一部が変形可能であるシール材と、を備える手術アクチュエータ。
第１項：
内部空洞を備える支持部と、
少なくとも部分的に移動可能に前記支持部の遠位端に設けられるクランプ部と、
前記支持部の内部空洞に摺動可能に設けられて前記クランプ部の近位端に接続される駆動部と、
第１の端部で前記駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で前記支持部にシール接続され、少なくとも一部が変形可能であるシール材と、を備える手術アクチュエータ。
【0130】
第２項：
前記クランプ部は、第１のクランプ部材と、第１のクランプ部材と協働可能な第２のクランプ部材とを備える第１項に記載の手術アクチュエータ。
前記クランプ部は、第１のクランプ部材と、第１のクランプ部材と協働可能な第２のクランプ部材とを備える第１項に記載の手術アクチュエータ。
【0131】
第３項：
前記駆動部は、駆動ワイヤを備える第２項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動部は、駆動ワイヤを備える第２項に記載の手術アクチュエータ。
【0132】
第４項：
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第１の駆動部接続ピンを介して前記第２のクランプ部材に接続され、前記第１の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第２のクランプ部材に対する駆動力を伝達する第３項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第１の駆動部接続ピンを介して前記第２のクランプ部材に接続され、前記第１の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第２のクランプ部材に対する駆動力を伝達する第３項に記載の手術アクチュエータ。
【0133】
第５項：
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第２の駆動部接続ピンを介して前記第１のクランプ部材に接続され、前記第２の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第１のクランプ部材に対する駆動力を伝達する第４項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第２の駆動部接続ピンを介して前記第１のクランプ部材に接続され、前記第２の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第１のクランプ部材に対する駆動力を伝達する第４項に記載の手術アクチュエータ。
【0134】
第６項：
前記駆動部は、第１のリンクと第２のリンクとを備え、
前記第１のリンクと前記第２のリンクの内端部は、互いにヒンジジョイントで接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記第１のリンクと前記第２のリンクとのヒンジジョイント部に接続され、
前記第１のリンクおよび前記第２のリンクの外端部は、それぞれ対応する前記第１の駆動部接続ピンおよび前記第２の駆動部接続ピンに接続され、前記第２の駆動部接続ピンおよび前記第１の駆動部接続ピンは、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材を前記駆動ワイヤの駆動によって互いに近接または離間移動させるように、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材にそれぞれ接続される第５項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動部は、第１のリンクと第２のリンクとを備え、
前記第１のリンクと前記第２のリンクの内端部は、互いにヒンジジョイントで接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記第１のリンクと前記第２のリンクとのヒンジジョイント部に接続され、
前記第１のリンクおよび前記第２のリンクの外端部は、それぞれ対応する前記第１の駆動部接続ピンおよび前記第２の駆動部接続ピンに接続され、前記第２の駆動部接続ピンおよび前記第１の駆動部接続ピンは、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材を前記駆動ワイヤの駆動によって互いに近接または離間移動させるように、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材にそれぞれ接続される第５項に記載の手術アクチュエータ。
【0135】
第７項：
前記駆動部は、スライド体をさらに備え、
前記スライド体は、前記支持部の前記内部空洞に摺動可能に設けられ、前記スライド体の遠位端は、前記駆動部接続ピンに接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記スライド体を前記支持部内で往復運動させるように、前記スライド体の近位端に接続されている第４項または第５項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動部は、スライド体をさらに備え、
前記スライド体は、前記支持部の前記内部空洞に摺動可能に設けられ、前記スライド体の遠位端は、前記駆動部接続ピンに接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記スライド体を前記支持部内で往復運動させるように、前記スライド体の近位端に接続されている第４項または第５項に記載の手術アクチュエータ。
【0136】
第８項：
前記第１のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に移動可能に設けられる第４項に記載の手術アクチュエータ。
前記第１のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に移動可能に設けられる第４項に記載の手術アクチュエータ。
【0137】
第９項：
前記支持部は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されている第４項に記載の手術アクチュエータ。
前記支持部は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されている第４項に記載の手術アクチュエータ。
【0138】
第１０項：
前記第２のクランプ部材は、クランプと、前記クランプを接続して支持するクランプ支持部材とを備え、前記クランプ支持部材は、前記第２のクランプ部材の近位端の両側に対称的に設けられ、前記クランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記クランプ支持部材は、クランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている第９項に記載の手術アクチュエータ。
前記第２のクランプ部材は、クランプと、前記クランプを接続して支持するクランプ支持部材とを備え、前記クランプ支持部材は、前記第２のクランプ部材の近位端の両側に対称的に設けられ、前記クランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記クランプ支持部材は、クランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている第９項に記載の手術アクチュエータ。
【0139】
第１１項：
前記支持部スライド溝は、前記支持部に対称的に設けられる少なくとも一対の軸方向スライド溝であり、前記クランプスライド溝は、前記クランプ支持部材に対称的に設けられる円弧状のスライド溝である第１０項に記載の手術アクチュエータ。
前記支持部スライド溝は、前記支持部に対称的に設けられる少なくとも一対の軸方向スライド溝であり、前記クランプスライド溝は、前記クランプ支持部材に対称的に設けられる円弧状のスライド溝である第１０項に記載の手術アクチュエータ。
【0140】
第１２項：
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、回動接続ピンを介して前記支持部の遠位端に枢着される第５項に記載の手術アクチュエータ。
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、回動接続ピンを介して前記支持部の遠位端に枢着される第５項に記載の手術アクチュエータ。
【0141】
第１３項：
前記支持部は、少なくとも二対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンおよび第２の駆動部接続ピンは、それぞれ前記少なくとも二対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されている第１２項に記載の手術アクチュエータ。
前記支持部は、少なくとも二対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンおよび第２の駆動部接続ピンは、それぞれ前記少なくとも二対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されている第１２項に記載の手術アクチュエータ。
【0142】
第１４項：
前記第１のクランプ部材は、第１のクランプと、前記第１のクランプを接続して支持する第１のクランプ支持部材とを備え、前記第１のクランプ支持部材は、前記第１のクランプの近位端の両側に対称的に設けられ、前記第１のクランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記第１のクランプ支持部材は、第１のクランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第２の駆動部接続ピンは、一対の前記支持部スライド溝および前記第１のクランプスライド溝に摺動可能に挿設され、
前記第２のクランプ部材は、第２のクランプと、前記第２のクランプを接続して支持する第２のクランプ支持部材とを備え、前記第２のクランプ支持部材は、前記第２のクランプの近位端の両側に対称的に設けられ、前記第２のクランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記第２のクランプ支持部材は、第２のクランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、他の一対の前記支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている第１３項に記載の手術アクチュエータ。
前記第１のクランプ部材は、第１のクランプと、前記第１のクランプを接続して支持する第１のクランプ支持部材とを備え、前記第１のクランプ支持部材は、前記第１のクランプの近位端の両側に対称的に設けられ、前記第１のクランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記第１のクランプ支持部材は、第１のクランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第２の駆動部接続ピンは、一対の前記支持部スライド溝および前記第１のクランプスライド溝に摺動可能に挿設され、
前記第２のクランプ部材は、第２のクランプと、前記第２のクランプを接続して支持する第２のクランプ支持部材とを備え、前記第２のクランプ支持部材は、前記第２のクランプの近位端の両側に対称的に設けられ、前記第２のクランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、
前記第２のクランプ支持部材は、第２のクランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、他の一対の前記支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている第１３項に記載の手術アクチュエータ。
【0143】
第１５項：
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第１のクランプ部材および／または前記第２のクランプ部材と前記支持部の遠位端との接続部が可撓性であり、または前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、自体が可撓性である第６項に記載の手術アクチュエータ。
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第１のクランプ部材および／または前記第２のクランプ部材と前記支持部の遠位端との接続部が可撓性であり、または前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、自体が可撓性である第６項に記載の手術アクチュエータ。
【0144】
第１６項：
前記駆動ワイヤの近位端は、前記第２のクランプ部材と前記駆動ワイヤとの間に導電通路を形成するように、給電装置に接続されている第２項～第１４項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記駆動ワイヤの近位端は、前記第２のクランプ部材と前記駆動ワイヤとの間に導電通路を形成するように、給電装置に接続されている第２項～第１４項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0145】
第１７項：前記第１のクランプ部材は、前記第１のクランプ部材と他の給電装置との間に他の導電通路を形成するように、前記他の給電装置に接続され、
前記導電通路および前記他の導電通路は、互いに絶縁されている第１６項に記載の手術アクチュエータ。
前記導電通路および前記他の導電通路は、互いに絶縁されている第１６項に記載の手術アクチュエータ。
【0146】
第１８項：
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材の少なくとも一方と前記支持部との間には、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材とを互いに絶縁させるように、絶縁部が設けられている第１７項に記載の手術アクチュエータ。
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材の少なくとも一方と前記支持部との間には、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材とを互いに絶縁させるように、絶縁部が設けられている第１７項に記載の手術アクチュエータ。
【0147】
第１９項：
前記絶縁部は、前記第１のクランプ部材と前記支持部との接続部に設けられる第１の絶縁部材を備え、または、
前記絶縁部は、前記支持部の内壁に密着する支持フレーム絶縁ライナーと、前記第２のクランプ部材と前記支持部との接触位置に設けられる第２の絶縁部材とを備える第１８項に記載の手術アクチュエータ。
前記絶縁部は、前記第１のクランプ部材と前記支持部との接続部に設けられる第１の絶縁部材を備え、または、
前記絶縁部は、前記支持部の内壁に密着する支持フレーム絶縁ライナーと、前記第２のクランプ部材と前記支持部との接触位置に設けられる第２の絶縁部材とを備える第１８項に記載の手術アクチュエータ。
【0148】
第２０項：
前記シール材は、第１の端部で前記スライド体の近位端の外周にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の近位端にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の内壁にシール接合されている第７項～第１９項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記シール材は、第１の端部で前記スライド体の近位端の外周にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の近位端にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の内壁にシール接合されている第７項～第１９項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0149】
第２１項：
前記シール材の第１の端部および／または第２の端部の外周に締め付けるカラーをさらに備える第１４項に記載の手術アクチュエータ。
前記シール材の第１の端部および／または第２の端部の外周に締め付けるカラーをさらに備える第１４項に記載の手術アクチュエータ。
【0150】
第２２項：
前記スライド体は、スライドレバーおよびピン接続部をさらに備え、
前記シール材は、第１の端部で前記スライドレバーの外周の少なくとも一部にシール被覆されている第１４項に記載の手術アクチュエータ。
前記スライド体は、スライドレバーおよびピン接続部をさらに備え、
前記シール材は、第１の端部で前記スライドレバーの外周の少なくとも一部にシール被覆されている第１４項に記載の手術アクチュエータ。
【0151】
第２３項：
前記シール材は、内筒部と、外筒部と、前記内筒部および前記外筒部を接続する遷移部とを備え、前記内筒部の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記外筒部の遠位端は、前記第２の端部を形成する第１項～第２０項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記シール材は、内筒部と、外筒部と、前記内筒部および前記外筒部を接続する遷移部とを備え、前記内筒部の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記外筒部の遠位端は、前記第２の端部を形成する第１項～第２０項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0152】
第２４項：
前記シール材は、筒状であり、前記シール材の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記シール材の近位端は、前記第２の端部を形成する第１項～第２０項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記シール材は、筒状であり、前記シール材の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記シール材の近位端は、前記第２の端部を形成する第１項～第２０項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0153】
第２５項：保護カバーをさらに備え、
前記保護カバーは、遠位端で収容溝を備え、前記収容溝は、前記支持部の近位端の外周に密着外挿され、
前記保護カバーの近位端には、前記駆動部が通過するための貫通孔が設けられている第１項～第２２項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記保護カバーは、遠位端で収容溝を備え、前記収容溝は、前記支持部の近位端の外周に密着外挿され、
前記保護カバーの近位端には、前記駆動部が通過するための貫通孔が設けられている第１項～第２２項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0154】
第２６項：
前記支持部の遠位端には、周方向に間隔を置いて軸方向に延びる少なくとも１つの支持部材が設けられ、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、前記支持部材の遠位端に設けられている第２項～第２３項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記支持部の遠位端には、周方向に間隔を置いて軸方向に延びる少なくとも１つの支持部材が設けられ、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、前記支持部材の遠位端に設けられている第２項～第２３項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0155】
第２７項：
前記シール材の少なくとも一部は、弾性の材料または可撓性の材料を備える第１項～第２４項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記シール材の少なくとも一部は、弾性の材料または可撓性の材料を備える第１項～第２４項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0156】
第２８項：
前記クランプ部は、剥離鉗子、把持鉗子、持針器および弯剪刀のいずれか一つを備える第１項～第２５項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
前記クランプ部は、剥離鉗子、把持鉗子、持針器および弯剪刀のいずれか一つを備える第１項～第２５項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【0157】
第２９項：
伝動部と、手術ツールアーム体と、第１項～第２６項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ツールであって、
前記手術アクチュエータは、前記手術ツールアーム体の遠位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体の近位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体および／または手術アクチュエータを運動駆動する手術ツール。
伝動部と、手術ツールアーム体と、第１項～第２６項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ツールであって、
前記手術アクチュエータは、前記手術ツールアーム体の遠位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体の近位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体および／または手術アクチュエータを運動駆動する手術ツール。
【0158】
第３０項：
少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つの手術台車と、少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つの手術ツールと、少なくとも１つの第１項～第２６項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ロボットであって、
少なくとも１つの前記ロボットアームは、少なくとも１つの前記手術台車に設けられ、少なくとも１つの前記手術ツールは、少なくとも１つの前記ロボットアームの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記手術アクチュエータは、少なくとも１つの前記手術ツールの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記制御装置は、少なくとも１つの前記手術ツールおよび／または少なくとも１つの前記手術アクチュエータの運動を制御する手術ロボット。
少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つの手術台車と、少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つの手術ツールと、少なくとも１つの第１項～第２６項のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ロボットであって、
少なくとも１つの前記ロボットアームは、少なくとも１つの前記手術台車に設けられ、少なくとも１つの前記手術ツールは、少なくとも１つの前記ロボットアームの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記手術アクチュエータは、少なくとも１つの前記手術ツールの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記制御装置は、少なくとも１つの前記手術ツールおよび／または少なくとも１つの前記手術アクチュエータの運動を制御する手術ロボット。
【0159】
なお、上記は、単に本開示の例示的な実施例および適用される技術原理である。当業者が分かるように、本開示は、ここでの特定の実施例に限定されるものではなく、当業者にとって、本開示の保護範囲から逸脱することなく、種々の明確な変更、再調整および置換を行うことができる。このため、以上の実施例により本開示について詳細に説明したが、本開示は、以上の実施例に限定されるものではなく、本開示の構想から逸脱することなく、さらに他の同等な実施例を含むことができ、本開示の範囲は添付の特許請求の範囲によって決定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【手続補正書】
【提出日】2022-06-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内部空洞を備える支持部と、前記支持部の遠位端に少なくとも部分的に移動可能に設けられるクランプ部と、
前記支持部の内部空洞に摺動可能に設けられて前記クランプ部の近位端に接続される駆動部と、
第１の端部で前記駆動部にシール接続されるとともに、第２の端部で前記支持部にシール接続され、少なくとも一部が変形可能であるシール材と、
を備える手術アクチュエータ。
【請求項2】
前記クランプ部は、第１のクランプ部材と、第１のクランプ部材と協働可能な第２のクランプ部材とを備え、前記駆動部は、駆動ワイヤを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項3】
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第１の駆動部接続ピンを介して前記第２のクランプ部材に接続され、前記第１の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第２のクランプ部材に対する駆動力を伝達することを特徴とする請求項２に記載の手術アクチュエータ。
【請求項4】
前記駆動ワイヤは、少なくとも１つの第２の駆動部接続ピンを介して前記第１のクランプ部材に接続され、前記第２の駆動部接続ピンは、前記駆動ワイヤの前記第１のクランプ部材に対する駆動力を伝達することを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項5】
前記駆動部は、第１のリンクと第２のリンクとを備え、前記第１のリンクと前記第２のリンクの内端部は、互いにヒンジジョイントで接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記第１のリンクと前記第２のリンクとのヒンジジョイント部に接続され、
前記第１のリンクおよび前記第２のリンクの外端部は、それぞれ対応する前記第１の駆動部接続ピンおよび前記第２の駆動部接続ピンに接続され、前記第２の駆動部接続ピンおよび前記第１の駆動部接続ピンは、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材を前記駆動ワイヤの駆動によって互いに近接または離間移動させるように、前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材にそれぞれ接続されている
ことを特徴とする請求項４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項6】
前記駆動部は、スライド体をさらに備え、前記スライド体は、前記支持部の前記内部空洞に摺動可能に設けられ、前記スライド体の遠位端は、前記駆動部接続ピンに接続され、
前記駆動ワイヤの遠位端は、前記スライド体を前記支持部内で往復運動させるように、前記スライド体の近位端に接続されている
ことを特徴とする請求項３～５のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項7】
前記第１のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に固定的に設けられ、前記第２のクランプ部材は、前記支持部の遠位端に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の手術アクチュエータ。
【請求項8】
前記支持部は、少なくとも一対の支持部スライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝に摺動可能に挿設されていることを特徴とする請求項３～７のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項9】
前記第２のクランプ部材は、クランプと、前記クランプを接続して支持するクランプ支持部材とを備え、前記クランプ支持部材は、前記第２のクランプ部材の近位端の両側に対称的に設けられ、前記クランプ支持部材は、回動接続ピンを介して前記支持部に枢着され、前記クランプ支持部材は、クランプスライド溝を備え、少なくとも１つの前記第１の駆動部接続ピンは、前記少なくとも一対の支持部スライド溝および前記クランプスライド溝に摺動可能に挿設されている
ことを特徴とする請求項８に記載の手術アクチュエータ。
【請求項10】
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材は、回動接続ピンを介して前記支持部の遠位端に枢着されていることを特徴とする請求項４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項11】
前記駆動ワイヤの近位端は、前記第２のクランプ部材と前記駆動ワイヤとの間に導電通路を形成するように、給電装置に接続されていることを特徴とする請求項２～１０のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項12】
前記第１のクランプ部材は、前記第１のクランプ部材と他の給電装置との間に他の導電通路を形成するように、前記他の給電装置に接続され、前記導電通路および前記他の導電通路は、互いに絶縁されている
ことを特徴とする請求項１１に記載の手術アクチュエータ。
【請求項13】
前記第１のクランプ部材および前記第２のクランプ部材の少なくとも一方と前記支持部との間には、前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材とを互いに絶縁させるように、絶縁部が設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の手術アクチュエータ。
【請求項14】
前記シール材は、第１の端部で前記スライド体の近位端の外周にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の近位端にシール被覆され、あるいは、前記シール材は、第２の端部で前記支持部の内壁にシール接合されていることを特徴とする請求項６～１３のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項15】
前記シール材の第１の端部および／または第２の端部の外周に締め付けるカラーをさらに備えることを特徴とする請求項１４に記載の手術アクチュエータ。
【請求項16】
前記スライド体は、スライドレバーおよびピン接続部をさらに備え、前記シール材は、第１の端部で前記スライドレバーの外周の少なくとも一部にシール被覆されている
ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の手術アクチュエータ。
【請求項17】
前記シール材は、内筒部と、外筒部と、前記内筒部および前記外筒部を接続する遷移部とを備え、前記内筒部の遠位端は、前記第１の端部を形成し、前記外筒部の遠位端は、前記第２の端部を形成することを特徴とする請求項１～１６のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項18】
前記シール材の少なくとも一部は、弾性の材料または可撓性の材料を備えることを特徴とする請求項１～１７のいずれか１項に記載の手術アクチュエータ。
【請求項19】
伝動部と、手術ツールアーム体と、請求項１～１８のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ツールであって、前記手術アクチュエータは、前記手術ツールアーム体の遠位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体の近位端に設けられ、前記伝動部は、前記手術ツールアーム体および／または手術アクチュエータを運動駆動する
ことを特徴とする手術ツール。
【請求項20】
少なくとも１つの制御装置と、少なくとも１つの手術台車と、少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つの手術ツールと、少なくとも１つの請求項１～１８のいずれか１項に記載の手術アクチュエータとを備える手術ロボットであって、少なくとも１つの前記ロボットアームは、少なくとも１つの前記手術台車に設けられ、少なくとも１つの前記手術ツールは、少なくとも１つの前記ロボットアームの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記手術アクチュエータは、少なくとも１つの前記手術ツールの遠位端にそれぞれ設けられ、少なくとも１つの前記制御装置は、少なくとも１つの前記手術ツールおよび／または少なくとも１つの前記手術アクチュエータの運動を制御する
ことを特徴とする手術ロボット。
【国際調査報告】