特表2023-510078パレットモジュール、仕分けロボット及び倉庫物流システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-03-13
(54)【発明の名称】パレットモジュール、仕分けロボット及び倉庫物流システム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/94 20060101AFI20230306BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20230306BHJP
【ＦＩ】
B65G47/94
B65G1/00 501C
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022528561
(86)(22)【出願日】2021-02-24
(85)【翻訳文提出日】2022-05-13
(86)【国際出願番号】 CN2021077709
(87)【国際公開番号】W WO2021190228
(87)【国際公開日】2021-09-30
(31)【優先権主張番号】202010219538.7
(32)【優先日】2020-03-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】320015083
【氏名又は名称】北京京東乾石科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＪＩＮＧＤＯＮＧ ＱＩＡＮＳＨＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】ＲＯＯＭ Ａ１９０５， １９ＴＨ ＦＬＯＯＲ， ＮＯ． ２ ＢＵＩＬＤＩＮＧ， ＮＯ． １８ ＫＥＣＨＵＡＮＧ １１ ＳＴＲＥＥＴ， ＢＥＩＪＩＮＧ ＥＣＯＮＯＭＩＣ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬ ＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴ ＺＯＮＥ， ＢＥＩＪＩＮＧ １００１７６， ＰＥＯＰＬＥ’Ｓ ＲＥＰＵＢＬＩＣ ＯＦ ＣＨＩＮＡ
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100114018
【弁理士】
【氏名又は名称】南山 知広
(74)【代理人】
【識別番号】100153729
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 有一
(74)【代理人】
【識別番号】100211177
【弁理士】
【氏名又は名称】赤木 啓二
(72)【発明者】
【氏名】張金虎
【テーマコード（参考）】
3F022
3F072
【Ｆターム（参考）】
3F022BB01
3F022CC03
3F022EE02
3F022GG08
3F022JJ11
3F022KK20
3F022LL07
3F022MM11
3F072AA06
3F072GC07
3F072KA23
3F072KE22
(57)【要約】
フラップモジュール（１）を含むパレットモジュールであって、フラップモジュール（１）は第１フラップ（１１）及び第２フラップ（１２）を含み、フラップモジュールは、貨物の載置に用いられる載置面（１６）を形成するように第１フラップ（１１）及び第２フラップ（１２）を面一にさせる第１状態と、貨物が滑落するように第１フラップ及び第２フラップのうちのいずれか一方を反転させる第２状態と、を有する。関連する仕分けロボットは上記パレットモジュールを含み、関連する倉庫物流システムは上記仕分けロボットを含む。
【選択図】図４
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１フラップ（１１）及び第２フラップ（１２）を含むフラップモジュール（１）、を含むパレットモジュールであって、前記フラップモジュール（１）は、貨物の載置に用いられる載置面（１６）を形成するように前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）を面一にさせる第１状態と、貨物が滑落するように前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）のうちのいずれか一方を反転させる第２状態と、を有する、パレットモジュール。
【請求項2】
前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）のうちのいずれか一方を他方に対して回動するように選択的に駆動するように構成される、フラップ駆動モジュール（２）を更に含む、請求項１に記載のパレットモジュール。
【請求項3】
台座（３）を更に含み、前記フラップモジュール（１）は、前記第１状態にあるとき、前記台座（３）と平行且つ間隔に設けられ、前記台座（３）の上に位置し、前記フラップ駆動モジュール（２）は、前記フラップモジュール（１）と前記台座（３）との間に設けられる、請求項２に記載のパレットモジュール。
【請求項4】
前記フラップ駆動モジュール（２）は駆動ユニット（２１）及び伝動ユニット（２２）を含み、前記伝動ユニット（２２）は、水平に設けられる伝動軸（２２１）と、前記第１フラップ（１１）及び前記伝動軸（２２１）にそれぞれ接続される第１伝動ロッド群（２２２）と、前記第２フラップ（１２）及び前記伝動軸（２２１）にそれぞれ接続される第２伝動ロッド群（２２３）と、を含み、前記駆動ユニット（２１）は、前記伝動軸（２２１）が前記伝動軸（２２１）に直交する方向に沿って水平に左右向きな往復運動を行うように駆動することで、前記第１伝動ロッド群（２２２）及び前記第２伝動ロッド群（２２３）のうちのいずれか一方が前記伝動軸（２２１）と平行する軸線のまわりに回動するように選択的に駆動するように構成される、請求項３に記載のパレットモジュール。
【請求項5】
前記第１伝動ロッド群（２２２）に第１長孔（２２２２１）が開設され、前記第２伝動ロッド群（２２３）に第２長孔（２２３２１）が開設され、前記伝動軸（２２１）は、前記第１長孔（２２２２１）及び前記第２長孔（２２３２１）を穿設し、前記フラップモジュール（１）が前記第１状態にあるとき、前記第１長孔（２２２２１）及び前記第２長孔（２２３２１）の長手方向は水平に設けられ、且つ前記伝動軸（２２１）の軸線に直交し、且つ前記伝動軸（２２１）は前記第１長孔（２２２２１）の第１端及び前記第２長孔（２２３２１）の第１端に位置し、前記第１長孔（２２２２１）の第２端及び前記第２長孔（２２３２１）の第２端は前記伝動軸（２２１）の両側にそれぞれ位置する、請求項４に記載のパレットモジュール。
【請求項6】
前記第１伝動ロッド群（２２２）は第１支持ロッド（２２２１）及び第１リンク（２２２２）を含み、前記第１支持ロッド（２２２１）の第１端は前記第１フラップ（１１）に接続され、前記第１支持ロッド（２２２１）の第２端は前記台座（３）にヒンジ接続され、前記第１リンク（２２２２）の第１端に前記第１長孔（２２２２１）が開設され、前記第１リンク（２２２２）の第２端は、前記伝動軸（２２１）から離れる方向に沿って延在し、且つ前記第１支持ロッド（２２２１）にヒンジ接続され、前記第２伝動ロッド群（２２３）は、第２支持ロッド（２２３１）及び第２リンク（２２３２）を含み、前記第２支持ロッド（２２３１）の第１端は前記第２フラップ（１２）に接続され、前記第２支持ロッド（２２３１）の第２端は前記台座（３）にヒンジ接続され、前記第２リンク（２２３２）の第１端に前記第２長孔（２２３２１）が開設され、前記第２リンク（２２３２）の第２端は、前記第１リンク（２２２２）から離れる方向に沿って延在し且つ第２支持ロッド（２２３１）にヒンジ接続される、請求項５に記載のパレットモジュール。
【請求項7】
前記第１長孔（２２２２１）の第１端は、前記第１長孔（２２２２１）の、前記第１リンク（２２２２）と前記第１支持ロッド（２２２１）との接続位置に寄った一方端に位置し、前記第２長孔（２２３２１）の第１端は、前記第２長孔（２２３２１）の、前記第２リンク（２２３２）と前記第２支持ロッド（２２３１）との接続位置に寄った一方端に位置する、請求項６に記載のパレットモジュール。
【請求項8】
前記第１支持ロッド（２２２１）及び前記第２支持ロッド（２２３１）は、いずれも下から上に順に接続される第１ロッド部（２２２１１）、第２ロッド部（２２２１２）及び第３ロッド部（２２２１３）を含み、前記フラップモジュール（１）が第１状態にあるとき、前記第１ロッド部（２２２１１）は、鉛直に設けられ且つ下端が前記台座（３）にヒンジ接続され、前記第３ロッド部（２２２１３）は、水平に設けられ、且つ対応する前記第１フラップ（１１）又は前記第２フラップ（１２）に接続され、前記第２ロッド部（２２２１２）は、水平方向に対して傾けて設けられ、且つ、前記第２ロッド部（２２２１２）と対応するリンクとの間の挟角は鋭角である、請求項６に記載のパレットモジュール。
【請求項9】
前記伝動ユニット（２２）は前記伝動軸（２２１）の長手方向に沿って並列且つ間隔をあけて設けられ、少なくとも２つの第１伝動ロッド群（２２２）及び少なくとも２つの第２伝動ロッド群（２２３）を含む、請求項６～８のいずれか一項に記載のパレットモジュール。
【請求項10】
前記伝動ユニット（２２）は第１接続軸（２２４）と第２接続軸（２２５）のうちの少なくとも１つを含み、前記第１接続軸（２２４）は前記伝動軸（２２１）と平行且つ間隔をあけて設けられ、前記第１リンク（２２２２）の、前記伝動軸（２２１）から離れた一方端は、前記第１接続軸（２２４）に回動可能的に嵌設し、前記第１接続軸（２２４）は、前記第１支持ロッド（２２２１）に垂直に接続され、
前記第２接続軸（２２５）は、前記伝動軸（２２１）と平行且つ間隔に設けられ、前記第２リンク（２２３２）の、前記伝動軸（２２１）から離れた一方端は、前記第２接続軸（２２５）に回動可能的に嵌設し、前記第２接続軸（２２５）は前記第２支持ロッド（２２３１）に垂直に接続される、
請求項９に記載のパレットモジュール。
【請求項11】
前記駆動ユニット（２１）は、前記台座（３）に設けられる駆動モータ（２１１）と、
水平に設けられ、前記伝動軸（２２１）と直交し、第１端が前記駆動モータ（２１１）の出力軸に接続され、第２端が台座（３）に回動可能に接続される、リードスクリュー（２１３）と、
前記リードスクリュー（２１３）に嵌設され、前記リードスクリュー（２１３）の長手方向に沿って運動可能であり、前記伝動軸（２２１）に接続される、ナット台（２１４）と、を含む、
請求項６に記載のパレットモジュール。
【請求項12】
接続台（２３）を更に含み、前記接続台（２３）上には取付孔及び軸接続孔が開設され、前記取付孔の中心線は、前記軸接続孔の中心線と直交し、前記ナット台（２１４）は前記取付孔を穿設し、前記伝動軸（２２１）は前記軸接続孔を穿設する、請求項１１に記載のパレットモジュール。
【請求項13】
前記接続台（２３）の上端面に、前記接続台（２３）の、前記リードスクリュー（２１３）の長手方向に沿った対向する両側壁を貫通する接続溝（２３１１）が、開設され、前記第１支持ロッド（２２２１）及び前記第２支持ロッド（２２３１）は、いずれも前記接続溝（２３１１）中に部分的に入り込み、前記第１支持ロッド（２２２１）及び前記第２支持ロッド（２２３１）の少なくとも１つの側面は、いずれも前記接続溝（２３１１）の対応する溝壁と当接する、請求項１２に記載のパレットモジュール。
【請求項14】
前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）を反転させた後に初期水平位置にリセットさせるように構成する、リセットモジュール、を更に含む、請求項１に記載のパレットモジュール。
【請求項15】
前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）は、いずれも枠（１４）と、水平に設けられる支持板部と、を含み、前記枠（１４）は支持板部の周縁に周設され、前記フラップモジュール（１）が前記第１状態にあるとき、前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）の前記支持板部の上表面は面一にして前記載置面（１６）が形成される、請求項１に記載のパレットモジュール。
【請求項16】
前記支持板部は並列且つ間隔に設けられる複数の支持スラット（１３）を含み、隣接する２つの前記支持スラット（１３）の間にスロット（１５）が形成され、フラップモジュール（１）が第１状態にあるとき、前記第１フラップ（１１）及び前記第２フラップ（１２）のうちのいずれか一方の前記支持スラット（１３）は他方のスロット（１５）に挿入される、請求項１５に記載のパレットモジュール。
【請求項17】
請求項１～１６のいずれか一項に記載のパレットモジュールを含む、仕分けロボット。
【請求項18】
請求項１７に記載の仕分けロボットを含む、倉庫物流システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、出願日が２０２０年３月２５日で、出願番号が２０２０１０２１９５３８．７の中国特許出願の優先権を主張し、該出願のすべての内容が引用により本願に援用される。
【0002】
本出願は倉庫物流の分野に関し、例えばパレットモジュール、仕分けロボット及び倉庫物流システムに関する。
【背景技術】
【0003】
倉庫物流の業界の急速な勃興及び継続的な発展に伴い、倉庫物流の業界では、人工の手作業に代わる各種類のロボットがますます採用されており、倉庫物流の効率が向上し、倉庫物流のコストが低下すると同時に、関連労働者の労働強度も大幅に低下し、倉庫物流の知能化と自動化が大幅に向上した。
【0004】
仕分けは、倉庫物流分野の重要なプロセスであって、貨物又はパッケージに添付されているメッセージ（例えば、アドレス、貨物のタイプなど）に応じて、制御システムがリストした仕分け経路に従って、貨物又はパッケージが関連する仕切口又はスタックに仕分けされ、貨物又はパッケージの仕分けが実現される。無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ，ＡＧＶ）は、貨物又はパッケージの自動仕分けを実現するロボット装置であり、自動案内装置を有し、所定の案内経路に沿って運行でき、且つ様々な移植功能を有する。現在、無人搬送車には、主にフラップ式とベルトコンベア式の２種類がある。
【0005】
フラップ式の無人搬送車は、パッケージを載置するフラップが反転するように駆動することで、パッケージを対応する仕切口に落とし込む。従来技術における仕分けＡＧＶは重量が軽い小さなパッケージを仕分けるように構成されている。仕分けプロセスでは、フラップが１つの方向へしか反転できず、即ち、パッケージは、仕分けＡＧＶの運動方向に対する固定の一側のみからしか仕切口に落とし込まれない。パッケージを、仕分けＡＧＶの運動方向に対する他側に位置する仕切口に、落とし込む必要があるときは、仕分けＡＧＶの運動経路を変える必要があり、調整と制御の難易度が増加し、仕分けＡＧＶの全運動時間が増加し、仕分け効率が低下する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本願の実施例は、パレットモジュールを提供し、パレットモジュールのフラップの反転方向に対する選択可能性が実現できる。
【0007】
本願の実施例は、仕分けロボットを更に提供し、仕分けロボットの仕分け効率が向上し、仕分けロボットの調整と制御の難易度が低下する。
【0008】
本願の実施例は、倉庫物流システムを更に提供し、倉庫物流システムの仕分け効率が向上する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本願の実施例に係るパレットモジュールは下記の技術態様を採用する。
【0010】
第１フラップ及び第２フラップを含むフラップモジュール、を含むパレットモジュールであって、前記フラップモジュールは、貨物の載置に用いられる載置面を形成するように前記第１フラップ及び前記第２フラップを面一にさせる第１状態と、貨物が滑落するように前記第１フラップ及び前記第２フラップのうちのいずれか一方を反転させる第２状態と、を有する、パレットモジュール。
【0011】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは、前記第１フラップ及び前記第２フラップのうちのいずれか一方が他方に対して回動するように選択的に駆動するように構成される、フラップ駆動モジュールを、更に含む。
【0012】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは台座を更に含み、前記フラップモジュールは、前記第１状態にあるとき、前記台座と平行且つ間隔に設けられ、前記台座の上に位置し、前記フラップ駆動モジュールは、前記フラップモジュールと前記台座との間に設けられる。
【0013】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、２つの前記フラップはそれぞれ第１フラップと第２フラップであり、前記フラップ駆動モジュールは駆動ユニット及び伝動ユニットを含み、前記伝動ユニットは、
水平に設けられる伝動軸と、
前記第１フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第１伝動ロッド群と、
前記第２フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第２伝動ロッド群と、を含み、
前記駆動ユニットは前記伝動軸が前記伝動軸に直交する方向に沿って水平に左右向きな往復運動するように駆動することで、前記第１フラップ及び前記第２フラップのうちのいずれか一方が前記伝動軸と平行する軸まわりに回動するように選択的に駆動するように構成される。
水平に設けられる伝動軸と、
前記第１フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第１伝動ロッド群と、
前記第２フラップ及び前記伝動軸にそれぞれ接続される第２伝動ロッド群と、を含み、
前記駆動ユニットは前記伝動軸が前記伝動軸に直交する方向に沿って水平に左右向きな往復運動するように駆動することで、前記第１フラップ及び前記第２フラップのうちのいずれか一方が前記伝動軸と平行する軸まわりに回動するように選択的に駆動するように構成される。
【0014】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、第１長孔が前記第１伝動ロッド群に開設され、第２長孔が前記第２伝動ロッド群に開設され、前記伝動軸は、前記第１長孔及び前記第２長孔を穿設し、
前記フラップモジュールが第１状態にあるとき、前記第１長孔の長手方向及び前記第２長孔の長手方向は水平に設けられ且つ前記伝動軸の軸線に直交し、且つ前記伝動軸は前記第１長孔の第１端及び前記第２長孔の第１端に位置し、前記第１長孔の第２端及び前記第２長孔の第２端は前記伝動軸の両側にそれぞれ位置する。
前記フラップモジュールが第１状態にあるとき、前記第１長孔の長手方向及び前記第２長孔の長手方向は水平に設けられ且つ前記伝動軸の軸線に直交し、且つ前記伝動軸は前記第１長孔の第１端及び前記第２長孔の第１端に位置し、前記第１長孔の第２端及び前記第２長孔の第２端は前記伝動軸の両側にそれぞれ位置する。
【0015】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記第１伝動ロッド群は第１支持ロッド及び第１リンクを含み、前記第１支持ロッドの第１端は前記第１フラップに接続され、前記第１支持ロッドの第２端は前記台座にヒンジ接続され、前記第１長孔は前記第１リンクの第１端に開設され、前記第１リンクの第２端は、前記伝動軸から離れる方向に沿って延在し、且つ前記第１支持ロッドにヒンジ接続され、
前記第２伝動ロッド群は第２支持ロッド及び第２リンクを含み、
前記第２支持ロッドの第１端は前記第２フラップに接続され、前記第２支持ロッドの第２端は前記台座にヒンジ接続され、前記第２長孔は前記第２リンクの第１端に開設され、前記第２リンクの第２端は、前記第１リンクから離れる方向に沿って延在し、且つ第２支持ロッドにヒンジ接続される。
前記第２伝動ロッド群は第２支持ロッド及び第２リンクを含み、
前記第２支持ロッドの第１端は前記第２フラップに接続され、前記第２支持ロッドの第２端は前記台座にヒンジ接続され、前記第２長孔は前記第２リンクの第１端に開設され、前記第２リンクの第２端は、前記第１リンクから離れる方向に沿って延在し、且つ第２支持ロッドにヒンジ接続される。
【0016】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記第１長孔の第１端は、前記第１長孔の、前記第１リンクと前記第１支持ロッドが接続される位置に寄った一方端に位置し、前記第２長孔の第１端は、前記第２長孔の、前記第２リンクと前記第２支持ロッドが接続される位置に寄った一方端に位置する。
【0017】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記第１支持ロッド及び第２支持ロッドはいずれも、下から上に向かって順に接続される第１ロッド部、第２ロッド部及び第３ロッド部を含み、前記フラップモジュールが第１状態にあるとき、前記第１ロッド部は鉛直に設けられ、且つ前記第１ロッド部の下端が前記台座にヒンジ接続され、前記第３ロッド部は、水平に設けられ、且つ対応する前記第１フラップ又は前記第２フラップに接続され、前記第２ロッド部は、水平方向に対して傾いて設けられ、且つ、対応するリンクとの間の挟角が鋭角である。
【0018】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記伝動ユニットは前記伝動軸の長手方向に沿って並列且つ間隔に設けられる、少なくとも２つの第１伝動ロッド群及び少なくとも２つの第２伝動ロッド群を、含む。
【0019】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記伝動ユニットは第１接続軸と第２接続軸のうちの少なくとも１つを含み、
前記第１接続軸は前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第１リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第１接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第１接続軸は、前記第１支持ロッドに垂直に接続され、
前記第２接続軸は、前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第２リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第２接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第２接続軸は前記第２支持ロッドに垂直に接続される。
前記第１接続軸は前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第１リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第１接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第１接続軸は、前記第１支持ロッドに垂直に接続され、
前記第２接続軸は、前記伝動軸と平行且つ間隔に設けられ、前記第２リンクの、前記伝動軸から離れた一方端は、前記第２接続軸に回動可能的に嵌設され、前記第２接続軸は前記第２支持ロッドに垂直に接続される。
【0020】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記駆動ユニットは、
前記台座に設けられる、駆動モータと、
水平に設けられ、前記伝動軸と直交するリードスクリューであって、第１端が前記駆動モータの出力軸に接続され、第２端が台座に回動可能に接続される、リードスクリューと、
前記リードスクリューに嵌設され、前記リードスクリューの長手方向に沿って運動可能であるナット台であって、伝動軸に接続される、ナット台と、を含む。
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは接続台を更に含み、前記接続台上には取付孔及び軸接続孔が開設され、前記取付孔の中心線は、前記軸接続孔の中心線と直交し、前記ナット台は前記取付孔を穿設し、前記伝動軸は前記軸接続孔を穿設する。
前記台座に設けられる、駆動モータと、
水平に設けられ、前記伝動軸と直交するリードスクリューであって、第１端が前記駆動モータの出力軸に接続され、第２端が台座に回動可能に接続される、リードスクリューと、
前記リードスクリューに嵌設され、前記リードスクリューの長手方向に沿って運動可能であるナット台であって、伝動軸に接続される、ナット台と、を含む。
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは接続台を更に含み、前記接続台上には取付孔及び軸接続孔が開設され、前記取付孔の中心線は、前記軸接続孔の中心線と直交し、前記ナット台は前記取付孔を穿設し、前記伝動軸は前記軸接続孔を穿設する。
【0021】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、接続台の、前記リードスクリューの長手方向に沿った対向する両側壁を貫通する接続溝が、接続台の上端面に開設され、前記第１支持ロッド及び第２支持ロッドはいずれも、前記接続溝中に部分的に入り込み、前記第１支持ロッド及び第２支持ロッドの少なくとも１つの側面が前記接続溝の対応する溝壁と当接する。
【0022】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記パレットモジュールは、前記第１フラップ及び前記第２フラップが反転したときに前記第１フラップ及び前記第２フラップを初期水平位置までリセットさせるように構成する、リセットモジュール、を更に含む。
【0023】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記第１フラップ及び前記第２フラップは、いずれも枠と、水平に設けられる支持板部と、を含み、前記枠は前記支持板部の周縁に周設され、前記フラップモジュールが前記第１状態にあるとき、前記第１フラップ及び前記第２フラップの前記支持板部の上表面は面一になって前記載置面を形成する。
【0024】
パレットモジュールの選択的な技術態様として、前記支持板部は並列且つ間隔に設けられる複数の支持スラットを含み、スロットが隣接する２つの前記支持スラットの間に形成され、フラップモジュールは、第１状態にあるとき、前記第１フラップ及び前記第２フラップのうちのいずれか一方の前記支持スラットが他方の前記スロットに挿入して設けられる。
【0025】
上記のパレットモジュールを含む、仕分けロボット。
【0026】
上記の仕分けロボットを含む、倉庫物流システム。
【発明の効果】
【0027】
本願の実施例に係るパレットモジュールでは、２つのフラップが設けられることにより、フラップモジュールが第１状態にあるとき、貨物は２つのフラップが形成する載置面に載置され、当該パレットモジュールが設けられた仕分けロボットは、貨物が目標仕切口に移動するように連行することができる。貨物を目標仕切口に移入することが必要なとき、仕分けロボットの運動方向及び目標仕切口の位置に応じて、目標仕切口の一側に寄ったフラップを選択的に反転させることで、目標仕切口の位置がフラップの反転方向に対応しないときの、仕分けロボットの旋回動作を避けることができ、仕分けロボットの運行路線が減少し、仕分け効率が向上すると同時に、２つのフラップはそれぞれ異なる方向に沿うって反転し、即ち、仕分けロボットは対向する両側に位置する仕切口に荷揚げを行うことができるため、仕分けロボットの経路に対する企画の自由度が向上され、制御の難度が低下される。
【0028】
本願の実施例に係る仕分けロボットは、上記のパレットモジュールを採用することにより、仕分け効率を向上し、制御の難度を低下する。
【0029】
本願の実施例に係る倉庫物流システムは、上記の仕分けロボットを採用することにより、倉庫物流の効率を向上する。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【発明を実施するための形態】
【0031】
本願の説明において、別途明確な規定と限定がない限り、「繋がる」、「接続」、「固定」という用語は、広義に理解されるべきである。例えば、固定的な接続であってもよいし、取り外し可能な接続であってもよいし、もしくは一体になってもよく、機械的な接続であってもよいし、電気的な接続であってもよく、直接繋がってもよいし、中間媒体を介して間接的に繋がってもよいし、２つの素子内の連通又は２つの素子の相互作用の関係であってもよい。当業者であれば、上記用語の本願における意味を、具体的な状況に応じて理解できる。
【0032】
本願において、別途明確な規定と限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」にあることは、第１特徴と第２特徴とが直接接触することを含んでもよいし、第１特徴と第２特徴とが直接接触しなく、それらの間の他の特徴を介して接触することを含んでもよい。さらに、第１特徴が第２特徴の「上部」、「上方」、及び「上面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真上及び斜め上にあることを含むか、或いは単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴が第２特徴の「下部」、「下方」、及び「下面」にあることは、第１特徴が第２特徴の真下及び斜め下にあることを含むか、或いは単に第１特徴の水平高さが第２特徴よりも低いことを示す。
【0033】
本願の説明において、「上」、「下」、「右」等の用語により指示した方位や位置関係は、図面に示す方位や位置関係に基づくものであり、本願の説明を容易にし、説明を簡略化するためのものにすぎず、言及した装置又は素子は、特定の方位を有し、特定の方位から構成・操作しなければならないことを指示又は暗示するものではないため、本願を限定するものではないと理解すべきである。また、「第１」、「第２」という用語は、説明を区分するためのものに過ぎず、特別な意味はない。
【0034】
本願の実施例は、主に倉庫物流システムの仕分けシステム中に応用される仕分けロボットを提供する。当該仕分けロボットは、配送待ちパッケージに対して宛先に基づく仕分け動作を行い、配送待ちパッケージを、配送待ちパッケージの宛先に対応する仕切口中に投入するように構成される。仕分けは、配送待ちパッケージに限らず、他の仕分け待ち荷物に関してもよく、且つ宛先に限らず、他のパラメーター（例えば、貨物のタイプなど）に基づいて行われてもよいことが理解できる。
【0035】
仕分けロボットは荷車本体、パレットモジュール及び制御機構などを含む。荷車本体は、仕分けロボットが自律的に移動することを実現するように構成され、シャーシと、シャーシの周囲に周設されるハウジングと、駆動輪機構とを通常に含む。シャーシとハウジングは周設して収容空間を形成し、駆動輪機構は、収容空間に設けられる駆動伝動モジュールと、シャーシの下部に設けられる駆動輪と、を含み、駆動伝動モジュールは、駆動輪が運行するように駆動することで、荷車本体の直線移動、ターン及び方向変換を実現する。制御機構は、仕分けロボットの運動を制御するように構成され、走査装置によって貨物メセージを走査し、パッケージの宛先の仕切口の位置を確定し、荷車本体は、制御機構が規定するナビ経路、又は、仕分けシステム中に設置される案内経路に応じて運行して貨物を目標仕切口の位置に運送し、パレットモジュールは、貨物を載置し、且つフラップが反転されることにより貨物を目標仕切口に落とし込むように構成される。
【0036】
荷車本体の構造、制御機構の設置、仕分けロボットの運行原理及びプロセスは、関連技術における構成を参照してもよく、本願の重点ではない。本願はパレットモジュールの設置のみを詳細に説明していることを理解すべきである。
【0037】
図１は、本願の実施例に係るパレットモジュールの、フラップモジュールが第１状態であるときの、構造模式上面図である。図２は、本願の実施例に係るパレットモジュールの、フラップモジュールが第１状態であるときの、構造模式底面図である。図３は、本願の実施例に係るパレットモジュールの、フラップモジュールが第２状態であるときの、構造模式図である。図１～図３に示すように、本願に係るパレットモジュールは、第１フラップ１１及び第２フラップ１２を含むフラップモジュール１を含む。フラップモジュール１は、貨物の載置に用いられる載置面１６を形成するように第１フラップ１１及び第２フラップ１２を面一にさせる第１状態と、貨物が滑落するように第１フラップ１１及び第２フラップ１２のうちのいずれか一方を反転させる第２状態と、を有する。
【0038】
本願に係るパレットモジュールは、２つのフラップが設けられることにより、フラップモジュール１が第１状態にあるとき、貨物は２つのフラップが形成する載置面１６に載置され、仕分けロボットは貨物が目標仕切口に移動するように連行することができる。貨物を目標仕切口に移入必要があるとき、仕分けロボットの運動方向及び目標仕切口の位置に応じて、選択的にフラップ駆動モジュール２を目標仕切口の一側に寄ったフラップが反転するように駆動させることで、目標仕切口の位置がフラップの反転方向に対応しないとき、仕分けロボットが旋回動作を行うことを避けることができ、仕分けロボットの運行路線が減少し、仕分け効率が向上する。同時に、２つのフラップはそれぞれ異なる方向に沿って反転し、即ち、仕分けロボットは対向する両側に位置する仕切口に荷揚げを行うことができるため、仕分けロボットの経路に対する企画の自由度を上げることができ、制御の難度が低下する。
【0039】
好ましくは、第１フラップ１１及び第２フラップ１２が反転するように駆動するため、パレットモジュールは、フラップモジュール１に接続され、第１フラップ１１及び第２フラップ１２のうちのいずれか一方を他方に対して回動させるように選択的に駆動するように構成される、フラップ駆動モジュール２を更に含む。
【0040】
好ましくは、パレットモジュールは、独立して組み立てて輸送される全体を形成するため、台座３を更に含む。フラップモジュール１は、第１状態にあるとき、台座３と平行且つ間隔に設けられ、台座３の上方に設けられ、且つ、フラップ駆動モジュール２は、フラップモジュール１と台座３との間に接続される。例示的に、台座３は、水平に設けられる板状構造であり、構造が簡単であり、設置が便利であり、加工のコストが低い。他の実施例において、台座３は、他の形式の構造（例えば、上端が開口するカートリッジ構造など）であってもよい。
【0041】
説明を容易にするため、図１に示すように、本実施例において、座標系は、水平面をＸＹ平面として作成される。ここで、フラップの反転軸線と平行する方向をＸ方向とし、上向きな高度方向をＺ方向とし、右手の法則によってＹ方向が確定されることで、ＸＹＺ座標系が確立される。
【0042】
図４は、本願の実施例に係るパレットモジュールの、フラップモジュールが第１状態であるときの、分解構造模式図である。図４に示すように、フラップモジュール１における２つのフラップはそれぞれ第１フラップ１１及び第２フラップ１２である。好ましくは、第１フラップ１１及び第２フラップ１２はいずれも、水平に設けられる支持板部と、枠１４と、を含む。フラップモジュール１は、第１状態にあるとき、２つのフラップの支持板部の上表面が共に載置面１６を形成する。枠１４は支持板部の他のフラップから離れた周縁に周設され、枠１４の上端面は載置面１６より高く、枠１４はフラップにおける貨物が搬送中に縁から落ちることを防ぐように構成され、貨物のフラップモジュール１での設置安定性が向上する。好ましくは、２つの枠１４は囲んで設けられることで、２つの枠１４の間のノッチが減少し、貨物がノッチから落ちることを回避する。それぞれの枠１４の一方端と他の枠１４の対応端との間に予めギャップが設けられることで、各フラップが反転するときに、他のフラップを干渉することを回避する。
【0043】
本実施例において、各枠１４はＣ字形の構造であり、２つの枠１４は周設して楕円形のエッジを形成し、これにより、フラップモジュール１全体が楕円形の構造になり、有効支持エリアがより広くなり、外観が美しくなる。フラップモジュール１の水平面への投影は、載置面１６が貨物に対して十分であることを保証できれば、円形、長方形、又は、他の不規則な形であってもよく、且つ各フラップの枠１４はフラップモジュール１全体の外形に従って適応的にデサインされ、本願はこれについて限定しないことを理解すべきである。
【0044】
好ましくは、本実施例において、各枠１４は順に接続される第１段１４１、第２段１４２及び第３段１４３を含み、２つの枠１４の第２段１４２は対向に設けられ、且つ各枠１４の第２段１４２の上端は第１段１４１及び第３段１４３の上端より低い。このようにすることで、各フラップは、貨物が仕切口中に滑り込むように反転するとき、他のフラップから離れる方向に沿って回転する。従って、フラップ上にある貨物は第２段１４２から外れて仕切口に入る。従って、第２段の上端の高度を減少することは、貨物が摺動して仕切口によりスムーズに入り込むことに役立ち、貨物がフラップ上に滞留することを避けられる。好ましくは、枠１４と支持板部は円弧を採用して滑らかに過渡的連結されることで、貨物が仕切口に落ちる抵抗力が減少する。
【0045】
好ましくは、本実施例において、枠１４は、縦断面が、開口が下向きであるＵ字形構造であり、Ｕ字形構造の横辺を形成する頂板部１４５と、Ｕ字形構造の一縦辺を形成する接続部１４４と、Ｕ字形構造の他の縦辺を形成するつば部１４６とを含む。接続部１４４はつば部１４６の内側に位置し、接続部１４４の下端は支持板部に接続され、接続部１４４の上端は頂板部１４５に接続され、つば部１４６の上端は頂板部１４５に接続され、つば部１４６の下端は鉛直方向に沿って下向きに延在し、つば部１４６の高度方向に沿ったサイズは、接続部１４４の高度方向に沿ったサイズより大きい。このように、つば部１４６を設置することにより、フラップ駆動モジュール２の部分の構造を遮蔽することができ、且つパレットモジュールが荷車本体にあるとき、フラップモジュール１がハウジングの上端から暴露されるため、つば部１４６は荷車のハウジングとの突き合わせを実現でき、仕分けロボット全体の外観の美しさが向上する。
【0046】
単一のフラップの貨物に対する支持性能を向上するため、好ましくは、各支持板部の支持板部はいずれも、複数の水平に設けられる支持スラット１３を含み、支持スラット１３の第１端は枠１４に接続され、支持スラット１３の第２端は枠１４から離れる方向に沿って延在し、同じフラップ上の複数の支持スラット１３は、支持スラット１３の延在方向と直交する方向に沿って並列且つ間隔に設けられ、スロット１５が隣接する２つの支持スラット１３の間に形成される。２つのフラップにおいて、１つのフラップにおける支持スラット１３は他のフラップにおけるスロット１５に挿入し、２つのフラップにおける支持スラット１３を合体させて水平の載置面１６を形成する。このようなフラップのデサインは、貨物がフラップの載置面１６上に載置されるとき、各フラップがいずれも貨物と接触する十分な面積を有することを保証できる。これにより、任意のフラップが反転するときに、いずれの貨物もそのフラップと共に反転するように連行することができ、貨物をスムーズに対応する仕切口に落とし込む。
【0047】
好ましくは、各支持スラット１３のサイズが対応するスロット１５のサイズとマッチングすることで、支持スラット１３の貨物に対する有効支持面積が向上する。好ましくは、各支持スラット１３の長さがフラップモジュール１の支持スラット１３と対応する位置の幅より、やや小さいことで、貨物がフラップモジュール１の任意の位置に位置しても、２つのフラップにおける支持スラット１３に同時に支持されることができる。好ましくは、各支持スラット１３の周縁は、対応するスロット１５の溝壁との間に一定のガップがあり、２つのフラップが反転するときの干渉が避けられる。本実施例において、その中の一方のフラップは６つの支持スラット１３を有し、他方のフラップは７つの支持スラット１３を有し、他の実施例において、各フラップにおける支持スラット１３の数は必要に応じて設定されてもよい。
【0048】
図５は、図１における、フラップモジュールが取り除かれた構造の１つの視角での構造模式図である。図６は、図５におけるＩ部の部分拡大図である。図７は、図１における、フラップモジュールが取り除かれた構造の他の視角での構造模式図である。図８は、図７におけるＪ部の部分拡大図である。図９は、図７におけるＫ部の部分拡大図である。図５～９に示すように、本実施例に係るフラップ駆動モジュール２は駆動ユニット２１及び伝動ユニット２２を含み、ここで、伝動ユニット２２は、Ｘ方向に沿って水平に設けられ且つ駆動ユニット２１に接続される伝動軸２２１と、第１フラップ１１及び伝動軸２２１にそれぞれ接続される第１伝動ロッド群２２２と、第２フラップ１２及び伝動軸２２１にそれぞれ接続される第２伝動ロッド群２２３と、を含み、駆動ユニット２１は、伝動軸２２１が伝動軸２２１に直交する方向（即ち、Ｙ方向）に沿って水平に左右向きな往復運動を行うように駆動することで、第１フラップ１１及び第２フラップ１２のうちのいずれか一方が伝動軸２２１の長手方向と平行する軸線まわりに回動するように選択的に駆動するように構成される。
【0049】
このように、駆動ユニット２１が伝動軸２２１が並進して往復運動するように駆動することにより、第１伝動ロッド群２２２又は第２伝動ロッド群２２３が回動するように連行することで、第１伝動ロッド群２２２に接続される第１フラップ１１を回動させ、或いは、第２伝動ロッド群２２３に接続される第２フラップ１２を回動させることを実現できる。これにより、１つの駆動ユニット２１を採用すると、２つのフラップが選択的に反転するような制御が実現でき、フラップ駆動モジュール２の構造を簡単にし、駆動のコストが低下する。さらに、対応するフラップが回動するように連行する伝動ロッド群を採用することにより、制御が簡単になり、コストが下がり、伝動ユニット２２の質量及び体積を減少することができる。
【0050】
例示的に、第１伝動ロッド群２２２は、第１支持ロッド２２２１及び第１リンク２２２２を含み、第１支持ロッド２２２１の下端は、台座３にヒンジ接続され、第１支持ロッド２２２１の上端は第１フラップ１１に接続され、第１リンク２２２２の第１端は伝動軸２２１に接続され、第１リンク２２２２の第２端は伝動軸２２１から離れる方向に沿って延在し、且つ第１支持ロッド２２２１にヒンジ接続され、第１リンク２２２２の第１端には第１長孔２２２２１が開設され、第１長孔２２２２１の長手方向は伝動軸２２１の軸線方向と直交し、且つ伝動軸２２１は第１長孔２２２２１中に穿設する。
第２伝動ロッド群２２３は第２支持ロッド２２３１及び第２リンク２２３２を含み、第２支持ロッド２２３１の下端は台座３にヒンジ接続され、第２支持ロッド２２３１の上端は第２フラップ１２に接続され、第２リンク２２３２の第１端は伝動軸２２１に接続され、第２リンク２２３２の第２端は第１リンク２２２２から離れる方向に延在し、且つ第２支持ロッド２２３１にヒンジ接続され、第２リンク２２３２の第１端には第２長孔２２３２１が開設され、第２長孔２２３２１の長手方向は伝動軸２２１の軸線方向と直交し、且つ伝動軸２２１は第２長孔２２３２１中に穿設される。
第２伝動ロッド群２２３は第２支持ロッド２２３１及び第２リンク２２３２を含み、第２支持ロッド２２３１の下端は台座３にヒンジ接続され、第２支持ロッド２２３１の上端は第２フラップ１２に接続され、第２リンク２２３２の第１端は伝動軸２２１に接続され、第２リンク２２３２の第２端は第１リンク２２２２から離れる方向に延在し、且つ第２支持ロッド２２３１にヒンジ接続され、第２リンク２２３２の第１端には第２長孔２２３２１が開設され、第２長孔２２３２１の長手方向は伝動軸２２１の軸線方向と直交し、且つ伝動軸２２１は第２長孔２２３２１中に穿設される。
【0051】
フラップモジュール１が第１状態にあるとき、第１長孔２２２２１及び第２長孔２２３２１の長手方向は水平に設けられ、伝動軸２２１は第１長孔２２２２１の第１端及び第２長孔２２３２１の第１端に位置し、第１長孔２２２２１の第２端及び第２長孔２２３２１の第２端は、伝動軸２２１の両側にそれぞれ位置する。本実施例において、第１長孔２２２２１の第１端は、第１支持ロッド２２２１と第１リンク２２２２の接続位置に寄った一方端を意味し、第２長孔２２３２１の第１端は、第２支持ロッド２２３１と第２リンク２２３２の接続位置に寄った一方端を意味する。
【0052】
図５に示す方向を例とし、伝動軸２２１が初期位置（即ち、フラップモジュール１が第１状態にあるときの位置）から左向きに運動するとき、伝動軸２２１が第１長孔２２２２１の第１端に位置するため、伝動軸２２１が第１長孔２２２２１の左側孔壁と当接することにより第１リンク２２２２が運動するように連行し、第１リンク２２２２を左向きに移動させ、左方端をＸ方向と平行する軸線まわりに時計方向に回動させることで、第１支持ロッド２２２１が、台座３とヒンジ接続される軸線まわりに、時計回りに回動するように連行し、即ち、第１フラップ１１が第２フラップ１２から離れる方向に沿って回転するように連行する。伝動軸２２１が第２長孔２２３２１の第１端に位置し、且つ第２長孔２２３２１が水平に設けられるため、伝動軸２２１は、左向きに運動中に第２長孔２２３２１に摺動でき、第２伝動ロッド群２２３が動くようには連行しない。同理に、伝動軸２２１は、初期位置から右向きに運動するとき、第２リンク２２３２が左向きに運動するように連行することで、第２支持ロッド２２３１が時計回りに回転する（即ち、第２フラップ１２は反転する）ように連行する。同時に、伝動軸２２１は第１長孔２２２２１中に移動し、即ち、初期位置が水平である第１長孔２２２２１及び第２長孔２２３２１が設置されることにより、伝動軸２２１は、その１つのフラップが反転するように駆動するとき、他のフリップの動作に影響せず、構造が簡単で、設置が便利である。
【0053】
本実施例において、第１長孔２２２２１及び第２長孔２２３２１が設けられることにより、伝動軸２２１の第１伝動ロッド群２２２又は第２伝動ロッド群２２３に対する選択的な駆動を制御し、構造が簡単で、伝動軸２２１が運動中に対応する第１リンク２２２２又は第２リンク２２３２との接触から外れることを防ぐことができ、駆動と伝動の安定性が向上する。他の実施例において、開口が伝動軸２２１に向くストッパ溝が第１リンクの端部２２２２及び第２リンク２２３２の端部に開設され且つ第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２におけるストッパ溝のビードが対向に設けられてもよく、同様に、伝動軸２２１の第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２に対する選択的な駆動が実現できる。
【0054】
本実施例において、第１長孔２２２２１及び第２長孔２２３２１の第１端はいずれも、対応するリンクと支持ロッドの接続位置に寄った一方端に位置し、伝動軸２２１の水平動作が対応するリンクが動作するように推動し、このようにすることで、伝動軸２２１の運動ストロークを保証すると同時に、フラップ駆動モジュール２のＹ方向に沿ったサイズを減少し、構造のコンパクト性を向上し、対応する支持ロッドの回動に必要な駆動力を減少することができる。他の一実施例において、第１長孔２２２２１の第１端及び第２長孔２２３２１の第１端は、対応するリンクと支持ロッドとの接続位置から離れた一端に位置してもよく、伝動軸２２１の水平動作によって対応するリンクを引き動かす動作をさせても良い。
【0055】
本実施例において、各伝動ロッド群はいずれも支持ロッド及びリンクを含み、構造が簡単で、受力の安定性が強く、リンク及び支持ロッドの端点の軌跡が合理的に設置されることによって好ましいフラップの反転パラメータを取得できる。他の実施例において、伝動軸２２１の水平運動が対応するフラップの反転運動に変更できれば、単一ロッド型の構造（例えば、Ｚ字形若しくはＶ字形などの構造）、又は、複数のリンクの構造が採用されてもよい。
【0056】
本実施例において、好ましくは、第１リンク２２２２と第２リンク２２３２は鉛直に設けられる長尺板状構造であり、且つリンクが対応する長孔の長手方向と一致し、構造を簡略化でき設置コストが低下する。他の実施例において、第１リンク２２２２はＬ字形又はＶ字形などの構造であってもよい。
【0057】
図７を参照し、本実施例において、好ましくは、第１支持ロッド２２２１は、下から上に向かって順に接続される第１ロッド部２２２１１、第２ロッド部２２２１２及び第３ロッド部２２２１３を含み、且つフラップモジュール１が第１状態にあるとき、第１ロッド部２２２１１は鉛直に設けられ、且つ第１ロッド部２２２１１の下端が台座３にヒンジ接続される。第３ロッド部２２２１３は、第１端が第２ロッド部２２２１２の上端に接続され、第２端が第２伝動ロッド群２２３に向いた方向に水平に延在し、且つ第３ロッド部２２２１３は第１フラップの下表面に接続される。第２ロッド部２２２１２は、下端が第１ロッド部２２２１１の上端に接続され、上端が第３ロッド部２２２１３の第１端に接続され、且つ第２ロッド部２２２１２は、下から上に伝動軸２２１に向いた方向に沿って延在し、且つ、第２ロッド部２２２１２と第１リンク２２２２の間の挟角は鋭角である。このように、第１ロッド部２２２１１は、鉛直に設けられることにより、台座３での設置安定性が向上し、フラップモジュール１が第１状態にあるときにフラップモジュール１の受力安定性が向上する。第３ロッド部２２２１３は、対応する第１フラップ１１に接続され、水平に設けられることによって第１支持ロッド２２２１及び第１フラップ１１の接触面積を増加して第１支持ロッド２２２１と第１フラップ１１の接続安定性を向上する。第２ロッド部２２２１２は、傾斜に設けられることによって、フラップ駆動モジュール２の構造のコンパクト性を向上させ、第１支持ロッド２２２１の反転に必要なトルクを減少させる。
【0058】
好ましくは、本実施例において、第１支持ロッド２２２１の下端はヒンジ台２２６によって台座３に接続される。ヒンジ台２２６は、水平に設けられる固定部と、鉛直に設けられるヒンジ接続部と、を含み、ヒンジ接続部の下端は固定部に垂直に接続される。第１支持ロッド２２２１の下端には第１ヒンジ接続軸孔が開設され、ヒンジ接続部上に第２ヒンジ接続軸孔が開設され、ヒンジ接続軸２２９は第１ヒンジ接続軸孔及び第２ヒンジ接続軸孔を穿設し、且つヒンジ接続軸２２９のヒンジ接続部及び第１支持ロッド２２２１から突出した両端に、ヒンジ接続軸２２９の軸方向動きを防ぐ軸方向ストッパ構造が、設けられる。他の実施例において、第１支持ロッド２２２１及び接続ヒンジ台２２６は他のヒンジ接続形式を採用してもよい。例えば、その一方にヒンジ接続軸孔が設けられ、その他方にヒンジ接続軸２２９が設けられ、且つ軸方向ストッパ構造は従来技術における通常のストッパ構造が採用されてもよく、本実施例はこれについて限定しない。ヒンジ台２２６の台座３に対する着脱可能な性能を向上させるため、固定部は螺合部材によって着脱可能に台座３に接続される。
【0059】
好ましくは、第２支持ロッド２２３１の構造は第１支持ロッド２２２１の構造に似ている。第２支持ロッド２２３１及び台座３の接続形式は、第１支持ロッド２２２１及び台座３の接続形式と同じであり、本実施例はこれについての説明を省略する。
【0060】
本実施例において、伝動ロッド群の対応するフラップに対する支持安定性及び受力バランスを向上させるため、好ましくは、伝動軸２２１は、軸方向（即ち、伝動軸２２１の長手方向）に沿って少なくとも２つの第１伝動ロッド群２２２及び少なくとも第２伝動ロッド群２２３が間隔に設けられる。本実施例において、第１伝動ロッド群２２２及び第２伝動ロッド群２２３のそれぞれの数はいずれも２つであり、他の実施例において、第１伝動ロッド群２２２の数及び第２伝動ロッド群２２３の数は、フラップモジュール１の載置面１６の面積に応じて設けられ、いずれも１つ、３つ、又は、それ以上であってもよい。
【0061】
本実施例において、２つの第１リンク２２２２及び２つの第２リンク２２３２は伝動軸２２１の水平方向に沿って間隔に設けられ、且つ２つの第２リンク２２３２はいずれも２つの第１リンク２２２２の間に位置する。他の実施例において、２つの第１リンク２２２２及び２つの第２リンク２２３２の並べ方は必要に応じて自ら設置してもよい。
【0062】
本実施例において、好ましくは、伝動ロッド群の受力安定性及び駆動円滑性を向上させるため、伝動ユニット２２は第１接続軸２２４及び第２接続軸２２５を更に含み、第１接続軸２２４及び第２接続軸２２５は、いずれも伝動軸２２１と平行且つ間隔をあけて設けられ、且つ伝動軸２２１の両側にそれぞれ位置する。第１接続軸２２４の両端はそれぞれ２つの第１支持ロッド２２２１のうちの１つに接続され、第１リンク２２２２の伝動軸２２１から離れた一端は回転的に第１接続軸２２４に嵌設し、第１接続軸２２４は第１支持ロッド２２２１に垂直に接続され、これにより、２つの第１支持ロッド２２２１の同期動作が保証され、第１フラップ１１の反転安定性と受力バランスが向上する。同時に、２つの第１支持ロッド２２２１の間の距離が増加される同時に、２つの第１支持ロッド２２２１の間の距離が大きくなりすぎることを回避し、伝動軸２２１の全体の長さが短縮され、伝動軸２２１上に軸方向ストッパなどの構造を設置することも便利で、構造のコンパクト性を向上させる。
【0063】
図８に示すように、第１リンク２２２２と第１接続軸２２４の間の回転摩耗を減少させるため、好ましくは、第１リンク２２２２と第１接続軸２２４の間にヒンジブッシュ２２７が設けられる。第１リンク２２２２上に軸穿孔が開設され、ヒンジブッシュ２２７は円筒状の本体部を含み、第１接続軸２２４及び本体部はいずれも軸穿孔を穿設し、且つ本体部は第１接続軸２２４と第１リンク２２２２の間に嵌設される。本体部の内径は第１接続軸２２４の外径に等しく、本体部の外径は軸穿孔の孔径に等しい。耐磨耗性材料を採用してヒンジブッシュ２２７を作成することにより、第１リンク２２２２と第１接続軸２２４の間の摩耗が減少し、第１リンク２２２２と第１接続軸２２４の使用寿命が向上する。
【0064】
好ましくは、ヒンジブッシュ２２７が外れることを防ぐため、ヒンジブッシュ２２７は、本体部と同軸に設けるストッパ部を更に含み、ストッパ部は本体部の一端に位置し、且つストッパ部の内径は本体部の内径に等しく、ストッパ部の外径は本体部の外径より大きく、且つストッパ部の本体部に接続された端面は第１リンク２２２２の表面と当接する。好ましくは、第１リンク２２２２上にストッパ板２２８が更に設けられ、ストッパ板２２８は第１リンク２２２２に着脱可能に接続され、且つストッパ板２２８はストッパ部から離れた端面と当接する。ストッパ部とストッパ板２２８が設けられることにより、ヒンジブッシュ２２７の第１リンク２２２２に対する軸方向動きを制限することができ、ヒンジブッシュ２２７の第１リンク２２２２での安定性が向上する。
【0065】
本実施例において、好ましくは、第２接続軸２２５の設置は第１接続軸２２４の設置を参照してもよく、第２接続軸２２５は伝動軸２２１と平行且つ間隔をあけて設けられ、第２リンク２２３２の伝動軸２２１から離れた一端は第２接続軸２２５に回転的に嵌設し、第２接続軸２２５は第２支持ロッド２２３１に垂直に接続され、且つ同様に、第２リンク２２３２と第２接続軸２２５の間にヒンジブッシュ２２７及びストッパ板２２８が設けられ、本実施例はこれについての説明を省略する。他の実施例において、第１接続軸２２４と第２接続軸２２５は１つのみ設けられてもよい。他の一実施例において、ヒンジブッシュ２２７の対応するリンクに対する軸方向の位置規制では、他の構造（例えば、ストッパガスケットなど）を採用してもよい。
【0066】
図５、図７及び図９に示すように、本実施例において、好ましくは、駆動ユニット２１は、駆動モータ２１１、リードスクリュー２１３、ナット台２１４及びガイドモジュール２４を含み、駆動モータ２１１は台座３上に設けられ、リードスクリュー２１３はＹ方向に沿って水平に設けられ且つ伝動軸２２１と直交し、且つリードスクリュー２１３の第１端は駆動モータ２１１の出力軸に接続され、リードスクリュー２１３の第２端は台座３に回転的に接続される。ナット台２１４はリードスクリュー２１３に嵌設されてリードスクリュー２１３と回転的にマッチングし、ナット台２１４はリードスクリュー２１３の長手方向に沿って移動し、且つナット台２１４は伝動軸２２１に接続される。ガイドモジュール２４は、ナット台２１４の軸まわりな回動を除去するように構成され、ナット台２１４がリードスクリュー２１３の長手方向に沿って運動することを保証する。モータがリードスクリューナット構造とマッチングするように設置することにより、構造の安定性が高く、伝動軸２２１の運行安定性を向上でき、他の実施例において、駆動ユニット２１は、伝動軸２２１の直線運動を実現できる他の構造（例えば、直線モータ、回動モータがラックアンドピニオンとマッチングする構造、スプロケットチェーン構造など）であってもよく、且つ上記の構造はいずれも関連技術における通常構造であり、本実施例はこれについての説明を省略する。
【0067】
本実施例において、駆動ユニット２１はスプロケット・チェーンモジュール２１２を更に含み、スプロケット・チェーンモジュール２１２は、駆動モータ２１１の出力軸上に嵌設する原動スプロケット２１２１と、リードスクリュー２１３の第１端に嵌設する従動スプロケット２１２２と、原動スプロケット２１２１及び従動スプロケット２１２２の周りに設けられるチェーン２１２３と、を含む。スプロケット・チェーンモジュール２１２が設けられることにより、リードスクリュー２１３の回転速度及び回転トルクをよりよく制御することができる。他の実施例において、駆動モータ２１１は、歯車減速機構によってリードスクリュー２１３に接続されてもよく、或いは、直接リードスクリュー２１３に接続されてもよい。
【0068】
本実施例において、好ましくは、フラップ駆動モジュール２の構造のコンパクト性を向上させるように、原動スプロケット２１２１は従動スプロケット２１２２の上方に設けられ、チェーン２１２３は鉛直に設けられる。駆動モータ２１１はモータ固定板２１６によって台座３に接続され、モータ固定板２１６は、Ｌ字形であり、横辺部が台座３に接続され、縦辺部が駆動モータ２１１のハウジングに接続される。さらに、リードスクリュー２１３の接続安定性を保証するため、リードスクリュー２１３の両端は、いずれも取付台２１５によって台座３に回転的に接続される。取付台２１５の構造、スプロケット・チェーンモジュール２１２の構造、及び駆動モータ２１１の構造は、いずれも関連技術における構造を採用してもよく、且ついずれも本領域における従来の設定であり、本実施例はこれについての説明を省略する。
【0069】
好ましくは、ナット台２１４と伝動軸２２１の間の接続をしやすくするため、ナット台２１４と伝動軸２２１の間に接続台２３が接続され、接続台２３に取付孔及び軸接続孔が開設され、取付孔の中心線は軸接続孔の軸線と直交し、且つナット台２１４は取付孔を穿設し、伝動軸２２１は軸接続孔を穿設する。このようにすることで、ナット台２１４の構造を簡潔化し、ナット台２１４が通用の構造で設けられるようにすることができる。他の実施例において、ナット台２１４に軸接続孔を直接設けてもよい。
【0070】
好ましくは、接続台２３はネジによってナット台２１４に接続され、例示的に、ナット台２１４の一方端にフランジ部が設けられ、フランジ部は、接続台２３における取付孔の外に位置し、且つ一端面が接続台２３と当接する。接続台２３は、下端に位置する駆動接続部２３２と、上端に位置する軸接続部２３１を含み、駆動接続部２３２に上記取付孔が設けられ、軸接続部２３１に上記軸接続孔が設けられ、駆動接続部２３２は、ボルトなどの接続部材によってフランジ部に接続され、取り外しが便利である。
【0071】
好ましくは、軸接続部２３１の上端に、軸接続部２３１のリードスクリュー２１３の長手方向に沿った対向する両側壁を貫通する接続溝２３１１が開設され、第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２は部分的に接続溝２３１１に入り込み、且つ第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２の少なくとも一側面は、接続溝２３１１の対応する溝壁と当接する。このようにすることで、第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２の伝動軸２２１との接続をしやすくすると同時に、接続溝２３１１の溝壁によって第１リンク２２２２及び第２リンク２２３２の伝動軸２２１における軸方向の位置を制限することができる。
【0072】
本実施例において、軸接続部２３１には伝動軸２２１の長手方向に沿って２つの接続溝２３１１が設けられ、それぞれの接続溝２３１１にはいずれも１つの第１リンク２２２２及び１つの第２リンク２２３２が設けられ、且つ伝動軸２２１は各接続溝２３１１の位置にストッパスリーブ２６が嵌設され、各リンクの第１側面は対応する接続溝２３１１の溝壁と当接し、各リンクの第２側面はストッパスリーブ２６の対応する端面と当接し、第１側面及び第２側面は対向する２つの側面であり、これにより、各リンクの伝動軸２２１における軸方向位置規制が実現される。他の実施例において、各リンクの両側面が接続溝２３１１の溝壁のみと当接できるように、各リンクに対応して接続溝２３１１を設けてもよい。或いは、他の関連技術における常用のストッパ構造を採用し、各リンクの伝動軸２２１上における軸方向位置規制を実現することができる。
【0073】
図９に示すように、本実施例において、好ましくは、ガイドモジュール２４は、リードスクリュー２１３と平行に設けられるガイド軸２４１を含み、接続台２３上にガイド孔が開設され、ガイド軸２４１はガイド孔を穿設し、且つガイド軸２４１の両端は固定台２４２によって台座３上に支持される。固定台２４２の構造は、ヒンジ台２２６の構造を参照してもよく、或いは、他の関連技術における、軸が平板上に固定されることを実現できる構造を採用してもよい。本実施例はこれについての説明を省略する。
【0074】
ガイド軸２４１と接続台２３の間の摩耗を緩和するため、ガイドモジュール２４はガイドブッシュ２４３を更に含む。例示的に、ガイドブッシュ２４３は、その軸方向に沿って設けられる主軸部及びストッパ軸部を含み、主軸部の外径はストッパ軸部の外径より小さい。接続台２３上のガイド孔は、その軸方向に沿って設けられる主軸孔及びストッパ軸孔を含み、主軸孔の径は主軸部の径と等しく、ストッパ軸孔の径はストッパ軸部の外径と等しく、且つストッパ軸部はストッパ軸孔中に設けられ、主軸部は主軸孔に設けられ、主軸孔とストッパ軸孔の間のステップが形成されることにより、ガイド軸２４１の主軸部に向いた方向に沿った軸方向動きを防止することができる。好ましくは、ガイドモジュール２４はストッパ片２４４を更に含み、ストッパ片２４４は着脱可能に接続台２３上に設けられ、且つストッパ片２４４の一面はストッパ軸孔の主軸孔から離れた一側と当接する。
【0075】
本実施例において、フラップモジュール１を第２状態から第１状態に自動的にリセットさせるため、パレットモジュールはリセットモジュールを更に含み、リセットモジュールは、フラップが反転した後に初期水平位置にリセットされるように構成される。好ましくは、本実施例において、リセットモジュールは引っ張りバネ２５を含み、引っ張りバネ２５の下端は台座３に接続され、引っ張りバネ２５の上端は支持ロッドの第２ロッド部２２２１２に接続され、且つ引っ張りバネ２５は支持ロッドに一対一に対応して設けられる。フラップモジュールが第１状態にあるとき、引っ張りバネ２５は鉛直に設けられ且つ元長状態にある。フラップが水平状態から反転状態に回転すると、引っ張りバネ２５が伸びる。フラップが反転状態から水平状態に回転すると、支持ロッドは、引っ張りバネ２５の弾性回復力によって回転してリセットされ、且つ対応するフラップがリセットされるように連行される。
【0076】
他の一実施例において、引っ張りバネ２５は台座３とフラップの間に直接設けられてもよく、即ち、引っ張りバネ２５の上端は対応するフラップに接続され、引っ張りバネ２５の下端は台座３に接続され、且つ、フラップが水平状態にあるときに引っ張りバネ２５は元長状態にあり、フラップが反転状態にあるときに引っ張りバネ２５は引張又は圧縮状態にある（引っ張りバネ２５がフラップに接続される位置に関連する）。他の一実施例において、リセットモジュールは捩りバネを更に含んでもよく、且つ捩りバネは支持ロッドのヒンジ軸２２９上に嵌設され、且つ捩りバネの第１端はヒンジ台２２６に接続され、捩りバネの第２端は支持ロッドに接続され、支持ロッドは捩りバネの弾性回復力によって回転してリセットされ、即ち、フラップは反転した後にリセットされる。
【0077】
図５に示す方向を例とし、本実施例に係るパレットモジュールの動作プロセスは以下の通りである。
【0078】
第１フラップ１１が初期水平状態から反転状態になることは以下の通りである。駆動モータ２１１が、正回転（或いは、逆回転）して、リードスクリュー２１３が回転するように連行され、ナット台２１４はリードスクリュー２１３の長手方向に沿って左向きに運動し、且つ、接続台２３によって伝動軸２２１が左向きに運動するように連行される。伝動軸２２１は、第２長孔２２３２１中に摺動し、且つ、第１リンク２２２２が左向きに運動するように連行される。第１リンク２２２２の伝動軸２２１から離れた一端は、反時計方向に反転し、第１サポートロッド２２２１がヒンジ軸２２９まわりに反時計方向に反転するように連行されることにより、第１フラップ１１が反転するように連行される。伝動軸２２１が左限界位置まで運行したとき（伝動軸２２１は、第２長孔２２３２１の第２端の位置に位置する或いは寄る）、第１フラップ１１が所定の位置に反転し、駆動モータ２１１が正回転を停止し、引っ張りバネ２５が伸長状態となり、第１フラップ１１上における貨物が対応する仕切口中に落とし込まれる。
【0079】
第１フラップ１１が反転状態から初期水平状態になることは以下の通りである。駆動モータ２１１が逆回転（或いは、正回転）し、リードスクリュー２１３が回転するように連行され、ナット台２１４はリードスクリュー２１３の長手方向に沿って右向きに運動し、且つ、接続台２３によって伝動軸２２１が初期位置にリセットされるまで右向きに運動するように連行される。伝動軸２２１は初期位置にリセットされる（伝動軸２２１は、第１長孔２２２２１の第１端及び第２長孔２２３２１の第１端に位置する）まで第２長孔２２３２１及び第１長孔２２２２１中に摺動する。第１サポートロッド２２２１は、引っ張りバネ２５の弾性回復力によってヒンジ軸２２９まわりに時計方向に回転し、引っ張りバネ２５が元長状態にリセットされ且つ第１フラップ１１が初期水平位置にリセットされるまで第１フラップ１１が反転するように連行される。
【0080】
第２フラップ１２が初期水平状態から反転状態になることは以下の通りである。駆動モータ２１１が、逆回転（或いは、正回転）して、リードスクリュー２１３が回転するように連行され、ナット台２１４はリードスクリュー２１３の長手方向に沿って右向きに運動し、且つ、接続台２３によって伝動軸２２１が右向きに運動するように連行される。伝動軸２２１は、第１長孔２２２２１中に摺動し、且つ、第２リンク２２３２が右向きに運動するように連行される。第２リンク２２３２の右端は、時計方向に反転し、第２サポートバー２２３１がヒンジ軸２２９まわりに時計方向に反転するように連行されることにより、第２フラップ１２が反転するように連行される。伝動軸２２１が右限界位置まで運行されたとき（伝動軸２２１は、第１長孔２２２２１の第２端の位置に位置するか或いは寄る）、第２フラップ１２が所定の位置に反転し、駆動モータ２１１が回転を停止し、対応する引っ張りバネ２５が伸長状態となり、第２フラップ１２上における貨物が対応する仕切口中に落とし込まれる。
【0081】
第２フラップ１２が反転状態から初期水平状態になることは以下の通りである。駆動モータ２１１は正回転（或いは、逆回転）し、リードスクリュー２１３が回転するように連行され、ナット台２１４はリードスクリュー２１３の長手方向に沿って左向きに運動し、且つ、接続台２３によって伝動軸２２１が初期位置にリセットされるまで左向きに運動するように連行される。伝動軸２２１は初期位置にリセットされる（伝動軸２２１は、第１長孔２２２２１の第１端及び第２長孔２２３２１の第１端に位置する）まで第２長孔２２３２１及び第１長孔２２２２１中に摺動する。第２サポートロッド２２３１は、引っ張りバネ２５の弾性回復力によってヒンジ軸２２９まわりに反時計方向に回転し、引っ張りバネ２５が元長状態にリセットされ且つ第２フラップ１２が初期水平位置にリセットされるまで第２フラップ１２が反転するように連行される。
【符号の説明】
【0082】
１ フラップモジュール
１１ 第１フラップ
１２ 第２フラップ
１３ 支持スラット
１４ 枠
１４１ 第１段
１４２ 第２段
１４３ 第３段
１４４ 接続部
１４５ 頂板部
１４６ つば部
１５ スロット
１６ 載置面
２ フラップ駆動モジュール
２１ 駆動ユニット
２１１ 駆動モータ
２１２ スプロケット・チェーンモジュール
２１２１ 原動スプロケット
２１２２ 従動スプロケット
２１２３ チェーン
２１３ リードスクリュー
２１４ ナット台
２１５ 取付台
２１６ モータ固定板
２２ 伝動ユニット
２２１ 伝動軸
２２２ 第１伝動ロッド群
２２２１ 第１支持ロッド
２２２１１ 第１ロッド部
２２２１２ 第２ロッド部
２２２１３ 第３ロッド部
２２２２ 第１リンク
２２２２１ 第１長孔
２２３ 第２伝動ロッド群
２２３１ 第２支持ロッド
２２３２ 第２リンク
２２３２１ 第２長孔
２２４ 第１接続軸
２２５ 第２接続軸
２２６ ヒンジ台
２２７ ヒンジブッシュ
２２８ ストッパ板
２２９ ヒンジ軸
２３ 接続台
２３１ 軸接続部
２３１１ 接続溝
２３２ 駆動接続部
２４ ガイドモジュール
２４１ ガイド軸
２４２ 固定台
２４３ ガイドブッシュ
２４４ ストッパ片
２５ 引っ張りバネ
２６ ストッパスリーブ
３ 台座
１１ 第１フラップ
１２ 第２フラップ
１３ 支持スラット
１４ 枠
１４１ 第１段
１４２ 第２段
１４３ 第３段
１４４ 接続部
１４５ 頂板部
１４６ つば部
１５ スロット
１６ 載置面
２ フラップ駆動モジュール
２１ 駆動ユニット
２１１ 駆動モータ
２１２ スプロケット・チェーンモジュール
２１２１ 原動スプロケット
２１２２ 従動スプロケット
２１２３ チェーン
２１３ リードスクリュー
２１４ ナット台
２１５ 取付台
２１６ モータ固定板
２２ 伝動ユニット
２２１ 伝動軸
２２２ 第１伝動ロッド群
２２２１ 第１支持ロッド
２２２１１ 第１ロッド部
２２２１２ 第２ロッド部
２２２１３ 第３ロッド部
２２２２ 第１リンク
２２２２１ 第１長孔
２２３ 第２伝動ロッド群
２２３１ 第２支持ロッド
２２３２ 第２リンク
２２３２１ 第２長孔
２２４ 第１接続軸
２２５ 第２接続軸
２２６ ヒンジ台
２２７ ヒンジブッシュ
２２８ ストッパ板
２２９ ヒンジ軸
２３ 接続台
２３１ 軸接続部
２３１１ 接続溝
２３２ 駆動接続部
２４ ガイドモジュール
２４１ ガイド軸
２４２ 固定台
２４３ ガイドブッシュ
２４４ ストッパ片
２５ 引っ張りバネ
２６ ストッパスリーブ
３ 台座
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2022-05-13
【手続補正1】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図4】
【手続補正2】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図9】
【国際調査報告】