特表 2023-510739 車両の自動駐車のためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-15

(54)【発明の名称】車両の自動駐車のためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20230308BHJP

   B60R 1/27 20220101ALI20230308BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230308BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230308BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R1/27

G08G1/16 C

B60W60/00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022541698

(86)(22)【出願日】2021-01-06

(85)【翻訳文提出日】2022-07-05

(86)【国際出願番号】 US2021070004

(87)【国際公開番号】W WO2021142483

(87)【国際公開日】2021-07-15

(31)【優先権主張番号】62/957,567

(32)【優先日】2020-01-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522165131

【氏名又は名称】コンチネンタル オートノマス モビリティ ユーエス，エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ ＵＳ， ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】Ｏｎｅ Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ｄｒｉｖｅ， Ａｕｂｕｒｎ Ｈｉｌｌｓ， ＭＩ ４８３２６， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ジョゼフ バーチ

(72)【発明者】

【氏名】ニザール アハメド

(72)【発明者】

【氏名】ジェイムズ ホックリッジ クリッチリー

(72)【発明者】

【氏名】シーナ ダヴァニ

(72)【発明者】

【氏名】ニティーン ジョゼフ パタリル

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241CA12

3D241CA20

3D241CD03

3D241CE08

3D241DC33Z

3D241DC39Z

3D241DC50Z

5H181AA01

5H181AA25

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181FF13

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

車両を駐車する方法は、車両に結合された少なくとも１つのセンサからのデータを利用して駐車環境のマップを作成するステップを含む。本方法は、マップをデータストレージデバイスに格納するステップをさらに含む。本方法は、車両が第１の駐車位置に位置していることを示す第１の学習信号を受信するステップも含む。本方法は、第１の学習信号の受信に応じて、マップに対する車両の場所を示す空間データの第１のセットを決定するステップをさらに含む。本方法は、空間データの第１のセットをデータストレージデバイスに格納するステップも含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を駐車する方法であって、
車両に結合された少なくとも１つのセンサからのデータを利用して駐車環境のマップを作成するステップと、
前記マップをデータストレージデバイスに格納するステップと、
前記車両が第１の駐車位置に位置していることを示す第１の学習信号を受信するステップと、
前記第１の学習信号の受信に応じて、前記マップに対する前記車両の場所を示す空間データの第１のセットを決定するステップと、
前記空間データの前記第１のセットを前記データストレージデバイスに格納するステップと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記方法は、前記車両の操作者が、前記車両を前記第１の駐車位置へ自律的に移動させることを望んでいることを示す駐車信号を受信するステップをさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記方法は、前記駐車信号の受信に応じて、前記車両を前記第１の駐車位置に自律的に移動させる命令を送出するステップをさらに含む、請求項２記載の方法。

【請求項4】

前記方法は、
前記車両が第２の駐車位置に位置していることを示す第２の学習信号を受信するステップと、
前記第２の学習信号の受信に応じて、前記マップに対する前記車両の場所を示す空間データの第２のセットを決定するステップと、
前記空間データの前記第２のセットを前記データストレージデバイスに格納するステップと、
をさらに含む、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記方法は、前記車両の操作者が、前記車両の回収を望んでいることを示す回収信号を受信するステップをさらに含む、請求項４記載の方法。

【請求項6】

前記方法は、前記回収信号の受信に応じて、前記車両を前記第２の駐車位置に自律的に移動させる命令を送出するステップをさらに含む、請求項５記載の方法。

【請求項7】

前記方法は、
前記マップに関連する前記車両の所望の場所を示す空間データの第２のセットを受信するステップと、
前記空間データの前記第２のセットを前記データストレージデバイスに格納するステップと、
をさらに含む、請求項３記載の方法。

【請求項8】

前記方法は、前記車両の操作者が、前記車両の回収を望んでいることを示す回収信号を受信するステップと、
前記回収信号の受信に応じて、前記車両を第２の駐車位置に自律的に移動させる命令を送出するステップと、
をさらに含む、請求項７記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年１月６日に出願された米国仮特許出願第６２／９５７，５６７号に対する優先権を主張し、その開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

技術分野
本出願の技術分野は、一般に、自律型車両または半自律型車両に関する。

【0003】

概要
例示的な１つの実施形態では、車両を駐車する方法は、車両に結合された少なくとも１つのセンサからのデータを利用して駐車環境のマップを作成するステップを含む。本方法は、マップをデータストレージデバイスに格納するステップをさらに含む。本方法は、車両が第１の駐車位置に位置していることを示す第１の学習信号を受信するステップも含む。本方法は、第１の学習信号の受信に応じて、マップに対する車両の場所を示す空間データの第１のセットを決定するステップをさらに含む。本方法は、空間データの第１のセットをデータストレージデバイスに格納するステップも含む。

【0004】

開示された発明特定事項の他の利点は、添付の図面に関連して考慮されるときに、以下の詳細な説明を参照することで同じことがより良好に理解されるようになるため、容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0005】

【図1】１つの例示的な実施形態による車両駐車システムを実装した車両の平面図である。

【図2】１つの例示的な実施形態による車両を駐車する方法のフローチャートである。

【図3】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図4】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図5】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図6】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図7】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図8】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図9】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図10】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【図11】１つまたは複数の例示的な実施形態による車両を駐車する方法の様々なステップを示す画像である。

【0006】

詳細な説明
以下では、複数の図面を通して同様の参照符号が同様の部品を示している図面を参照して、車両駐車システム１００および車両を駐車する方法２００を本明細書に示し説明する。

【0007】

図１を参照すると、車両１０２には、車両駐車システム１００が装備されていてよい。図１の車両１０２は、陸上を走行するための４つの車輪を有する自動車を表しているが、本システム１００は、トラック、オートバイ、航空機、船舶（すなわち、ボート）、農機具、および軍事機器を含むがこれらに限定されない他の形式の車両１０２に組み込まれてもよいことを理解されたい。

【0008】

本システム１００は、車両１０２の少なくとも一部の周囲の環境を感知するための少なくとも１つのセンサ１０４を含む。少なくとも１つのセンサ１０４は、レーダー、ライダー、カメラ、ソナーおよび／または他の同様のデバイスによって実装可能である。本システム１００は、複数のセンサ１０４を含み得ることを理解されたい。またシステムは、複数のタイプのセンサ１０４を含み得ることも理解されたい。

【0009】

本システム１００は、プロセッサ１０６も含む。このプロセッサ１０６は、計算を実行することができるデバイスであり、かつ／または一連の命令を実行する（すなわち、プログラムを実行する）ことができるデバイスである。プロセッサ１０６は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）、プログラマブルロジックデバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）、および／または他の適切なデバイスによって実装されてもよい。本明細書で説明するプロセッサ１０６は、単一のユニットまたは複数のユニットによって実装されてもよいことを理解されたい。プロセッサ１０６は、少なくとも１つのセンサ１０４と通信し、少なくともこれにより、少なくとも１つのセンサ１０４からのデータおよび／または情報が、プロセッサ１０６によって受信されてもよい。

【0010】

本システム１００は、プロセッサ１０６と通信するデータストレージデバイス１０８も含む。データストレージデバイス１０８は、当業者によって理解されるように、プロセッサ１０６と統合されてもよく、または別個のデバイスであってもよい。

【0011】

車両１０２を駐車する方法２００が図２に示されている。本方法２００は、本システム１００を使用して、または他の適切なデバイスと共に実装することができる。

【0012】

本方法２００は、ステップ２０２において、車両１０２に結合された少なくとも１つのセンサ１０４からのデータを利用して駐車環境３０２のマップ３００を作成するステップを含む。図３～図１１では、マップ３００は、少なくとも１つのセンサ１０４として実装されたレーダーユニットからのデータから生成される。このマップ３００は、車両１０２に対する潜在的な障害物を示す。例えば、潜在的な障害物とは、壁、フェンス、縁石、柱、他車両、草木、ドック、ポール、路肩、標識、工事用マーカー、三角コーン、大型のトーイなどであってよい。本方法２００は、ステップ２０４において、マップをデータストレージデバイス１０８に格納するステップも含む。

【0013】

例示的な１つの実施形態では、本方法２００は、ステップ２０６において、車両が第１の駐車位置に位置していることを示す第１の学習信号を受信するステップを含む。例えば図３に示されるように、運転者は、車両１０２を、例えば、自宅のガレージ、カーポート、または駐車スペースなどの好ましい駐車場所に操縦することができる。次いで、運転者は、例えばボタンを押す、スイッチを作動させる、またはマンマシンインターフェース（図示せず）に音声命令を与えることによって、車両１０２が好ましい駐車場所にあることを示すことができる。次いで、第１の学習信号が生成され、プロセッサ１０６に送信される。

【0014】

本方法２００は、ステップ２０８において、第１の学習信号の受信に応じて、マップに対する車両１０２の場所を示す空間データの第１のセットを決定するステップをさらに含むことができる。換言すれば、第１の学習信号がプロセッサ１０６によって受信された場合、プロセッサ１０６は、次いで、少なくとも１つのセンサ１０４によって感知され、マップ上に記録された構造物および／または障害物に対する車両１０２の位置を反映するデータを記録する。本方法２００は、ステップ２１０において、空間データの第１のセットをデータストレージデバイス１０８に格納するステップをさらに含むことができる。

【0015】

例示的な１つの実施形態では、本方法２００は、ステップ２１０において、車両１０２の操作者が、車両１０２を第１の駐車位置へ自律的に移動させることを望んでいることを示す駐車信号を受信するステップも含む。例えば、実際には、好ましい駐車場所が記録されると、車両１０２の操作者は、その場所に車両１０２を自律的に移動させることを望んでいることを示すことができる。操作者は、そのような望みを、ボタンを押すか、または音声命令を使用することによって再び示すことができる。

【0016】

本方法２００は、ステップ２１２において、駐車信号の受信に応じて、車両１０２を第１の駐車位置に自律的に移動させる命令を送出するステップを含むことができる。すなわち、図４の例に示されるように、操作者から受信した信号に応じて、第１の駐車位置に移動させる命令および／または信号が、車両、特に車両制御システム（図示せず）に送出される。自律型運転システムを利用する車両１０２は、自身の向きを、第１の駐車位置の向きに合わせる。

【0017】

ここで図５を参照すると、第１の駐車位置にある車両１０２の向きが、変更されてもよい。この変更は、車両１０２の運転者によって要求されてもよい。例えば、車両１０２は、（例えばステップ２０６において）第１の駐車位置に前向きに駐車されていてもよいが、車両１０２は、第１の駐車位置に後ろ向きに自律的に駐車されることが望まれる場合もある。

【0018】

障害物が、第１の駐車位置において、またはその周囲で検出された場合、本システム１００および本方法２００は、そのような障害物について補償調整することができる。ある状況において、障害物が、第１の駐車位置にない場合、障害物との接触を回避するために障害物を迂回するルートが計画されてもよい。別の状況では、図６～図８に示されるように、代替的な駐車位置が利用されてもよい。さらに別の状況では、本システム１００および本方法２００は、運転者に障害物の警告を行うことができる。

【0019】

本方法２００はまた、車両１０２のセンサ１０４からのデータに基づいて、車両の第１の駐車位置への自律的な移動中に、第１の駐車位置を調整するステップを含むことができる。例示的な１つの実施形態では、利用可能なスペース、例えば、障害物の間にあるスペース、または駐車スペースを示すラインの間にあるスペースにおいて、車両１０２が中心に置かれるように（図９参照）、第１の駐車位置が調整される。

【0020】

第２の駐車位置は、データストレージデバイス１０８に格納されてもよい。この第２の駐車位置は、「ピックアップ」位置、すなわち、車両の運転者が車両に合流する見込みのある場所と見なされてもよい。例えば、第２の駐車位置は、自宅やオフィスビルの玄関ドアの近くや、車寄せ、歩道の終端などにあってもよい。

【0021】

１つの実施形態では、第２の駐車位置は、図１０に示されるようにマップ上に示されてもよい。別の実施形態では、第２の駐車位置は、自動車をその場所に運転し、車両が第２の駐車位置にあることを示す第２の学習信号を送出する動作によって学習されてもよい。本方法２００は、第２の学習信号の受信に応じて、マップに対する車両の場所を示す空間データの第２のセットを決定するステップをさらに含むことができる。本方法２００は、空間データの第２のセットをデータストレージデバイスに格納するステップを含むこともできる。

【0022】

本方法は、車両の操作者が、車両の回収を望んでいることを示す回収信号を受信するステップを含むこともできる。この回収信号の受信に応じて、本方法は、図１１に示すように、車両を回収信号の受信に応じて第２の駐車位置に自律的に移動させる命令を送出するステップによって継続される。

【0023】

本発明は、本明細書において例示的な手法で説明されており、使用された用語は、言葉としての性質が限定ではなく説明を意図するものであることが理解されるべきである。上記の教示に照らせば、本発明の多くの修正および変形が可能であることは明らかである。本発明は、添付の特許請求の範囲内で具体的に記載されているものとは異なるやり方で実践されてもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】