特表 2023-511000 メカニカルアームジョイント

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-16

(54)【発明の名称】メカニカルアームジョイント

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20230309BHJP

   G01L 3/14 20060101ALI20230309BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 E

G01L3/14 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022532576

(86)(22)【出願日】2020-11-17

(85)【翻訳文提出日】2022-05-30

(86)【国際出願番号】 EP2020082431

(87)【国際公開番号】W WO2021104948

(87)【国際公開日】2021-06-03

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522179666

【氏名又は名称】アジャイル ロボッツ アーゲー

(71)【出願人】

【識別番号】522213650

【氏名又は名称】ベイジン シーリン ロボット テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＳＩＬＩＮＧ ＲＯＢＯＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２１５， ２Ｆ， Ｔｉａｎｄｉ Ｌｉｎｇ Ｆｅｎｇ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２ Ｎｏ．１， Ｙｏｎｇｔａｉｚｈｕａｎｇ Ｎｏｒｔｈ Ｒｏａｄ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】弁理士法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】チェン ジャオペン

(72)【発明者】

【氏名】スー シェービン

(72)【発明者】

【氏名】ザホ ユーチャオ

(72)【発明者】

【氏名】ワン チアン

(72)【発明者】

【氏名】スティルフリード ゲオルク

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CX01

3C707CX03

3C707HS27

3C707HT26

3C707HT40

3C707KS21

3C707KS35

3C707KV01

3C707KX10

3C707KX15

(57)【要約】

本発明はホローシャフトの外に配置されているホローシャフトおよびブレーキアセンブリ、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリおよび測定アセンブリから構成されており、測定アセンブリにはトルクセンサが含まれ、トルクセンサはハウジングアセンブリ内に供され、ハウジングアセンブリに固定、およびトルクセンサは同時にハーモニックレジューサアセンブリに固定されている。トルクセンサが組み立て中に外部による衝撃によって損傷しないよう、およびジョイントとメカニカルアームを維持するためにトルクセンサはジョイントに供されている。ジョイント内のトルクセンサケーブルおよびその他のケーブルは別々に配置されるよう、パワーケーブルおよび信号ケーブルはジョイントセンター穴を通る代わりにジョイントの側面からジョイントの右端にある回路板に接続されているため、トルクセンサの信号がその他のケーブル内の信号と干渉せずに、また、ケーブルの長さがより短いため、トルクセンサ信号送信に有利で、ジョイントセンター穴を通るケーブルの数が減るためとジョイントセンター穴の直径がより小さくなるため、ジョイント構造がよりコンパクトである。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

メカニカルアームジョイントで、ホローシャフト（18）とブレーキアセンブリから構成され、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリおよび測定アセンブリがホローシャフト（18）の外に配置され、特徴としては、測定アセンブリにはトルクセンサ（6）が含まれていて、トルクセンサ（6）はハウジングアセンブリ内に供され、ハウジングアセンブリに固定、そしてトルクセンサ（6）が同時にハーモニックレジューサアセンブリに固定されているメカニカルアームジョイント。

【請求項2】

請求項１のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、モータアセンブリにはモータハウジング（7）、モータシャフト（10）、入力シャフト（24）、モータ固定子（8）およびモータロータ（9）が含まれ、モータ固定子（8）がモータハウジング（7）に固定、モーターロータ（9）がモータシャフト（10）に固定され、モータシャフト（10）が入力シャフト（24）に固定されているメカニカルアームジョイント。

【請求項3】

請求項１のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、出力アセンブリが出力フランジ（1）およびローラーベアリングから構成されており、ローラーベアリングが出力フランジ（1）と出力エンドハウジング（5）との間に配置されているメカニカルアームジョイント。

【請求項4】

請求項３のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ローラーベアリングがクロスローラーベアリング（4）であるメカニカルアームジョイント。

【請求項5】

請求項１のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ハーモニックレジューサアセンブリがウェーブ発生器（22）フレキシブルホイール（21）とリジッドホイール（23）から構成されているメカニカルアームジョイント。

【請求項6】

請求項５のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、ウェーブ発生器（22）がモータアセンブリの入力シャフト（24）に固定され、フレキシブルホイール（21）がトルクセンサ（6）に固定、そしてリジッドホイール（23）が出力アセンブリの出力フランジ（1）に固定されているメカニカルアームジョイント。

【請求項7】

請求項６のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、フレキシブルホイール（21）がフレキシブルホイールマウントプレートを通してトルクセンサ（6）に固定されているメカニカルアームジョイント。

【請求項8】

請求項７のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、摩擦構造メンバー（28）がフレキシブルホイールマウントプレート（25）とトルクセンサ（6）との間に供されているメカニカルアームジョイント。

【請求項9】

請求項１のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、測定アセンブリには更に高速サイドエンコーダと低速サイドエンコーダが含まれ、高速サイドエンコーダはモータの速度を測定するために使用され、低速サイドエンコーダは出力フランジの位置を測定するために使用されるメカニカルアームジョイント。

【請求項10】

請求項９のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、高速サイドエンコーダには高速サイド読み取りヘッド（12）と高速サイドマグネチックリング（13）が含まれ、高速サイド読み取りヘッド（12）の位置が常にハウジングアセンブリと相対的であり、高速サイドマグネチックリング（13）がモータシャフト（10）と同時に動くメカニカルアームジョイント。

【請求項11】

請求項１０のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、高速サイドエンコーダには更に、高速サイド読み取りヘッドブラケット（11）が含まれ、高速サイド読み取りヘッドブラケット（11）がハウジングアセンブリに固定され、高速サイド読み取りヘッドブラケット（11）が高速サイド読み取りヘッド（12）に固定されているメカニカルアームジョイント。

【請求項12】

請求項９のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、低速サイドエンコーダには低速サイド読み取りヘッド（20）と低速サイドマグネチックリング（17）が含まれており、低速サイド読み取りヘッド（20）の位置は常にハウジングアセンブリと相対的で、出力アセンブリの出力フランジ（1）の位置は常にホローシャフト（18）と低速サイドマグネチックリング（17）と相対的で、出力アセンブリの出力フランジ（1）がホローシャフト（18）と低速サイドマグネチックリング（17）を同時に動かすことができるメカニカルアームジョイント。

【請求項13】

請求項１２のメカニカルアームジョイントで、特徴としては、低速サイドエンコーダには更に、低速サイド読み取りヘッドブラケット（16）と輪（19）が含まれ、低速サイドマグネチックリング（17）と輪（19）がそれぞれ低速サイド読み取りヘッドブラケット（16）に固定され、輪（19）がホローシャフト（18）に固定されているメカニカルアームジョイント。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はメカニカルアーム分野、特にメカニカルアームジョイントに関するものである。

【0002】

［発明の背景］
先行技術では、トルクセンサはドライブデバイスとロボットを開示している中国特許CN207548790Uとマニピュレータのドライブユニットを開示している中国特許CN109715348Aなど、一般的にはジョイントの出力側に配置されている。高精度アセンブリとして、トルクセンサは衝撃に非常に弱いため、トルクセンサがジョイント上でさらされた場合、組み立て中およびメンテナンス中に損傷しやすく；そしてパワーケーブルやトルクセンサの信号ケーブルがジョイントセンター穴を通してジョイントの右端の回路板上に接続されている；トルクセンサケーブルはジョイントセンター穴を通る必要があるため、ジョイントセンター穴は大きくなくてはならず；更に、長いケーブルは信号送信には有利ではなく、長いケーブルで送信された信号はジョイントセンター穴内のその他のケーブルの信号と干渉してしまう。 本発明のステントは支持ストラットが少なくとも１つのＶ字型の支持セクションを有し、当該支持セクションは、ステントが第２の断面直径を有している際に９０°から１５０°の支持柱角度（またはストラット角度）を含むことを特徴としている。支持セクションのＶ字型は、２つのリムによって形成され得る。リムは、境界要素の一部であり得る。

【発明の概要】

【0003】

先行技術の問題点を解決し、ジョイントおよびメカニカルアームの組み立ておよびメンテナンス中に外部による衝撃によってトルクセンサが損傷しないことを保証するために、メカニカルアームジョイント内にトルクセンサ付きのメカニカルアームジョイントを供することが目的である。パワーケーブルおよび信号ケーブルはトルクセンサケーブルおよびその他ジョイント内のケーブルが別々に配置されるよう、ジョイントセンター穴を通す代わりにジョイントの側面からジョイントの右端にある回路板に接続されるため、トルクセンサの信号がその他ケーブル内の信号と干渉せず、ケーブルの長さがより短いため、トルクセンサ信号送信に好都合であり、ジョイントセンター穴を通すケーブルの数が減るため、およびジョイントセンター穴の直径がより小さくなるため、ジョイント構造がよりコンパクトになる。

【0004】

発明の技術的ソリューションは：ホローシャフトとブレーキアセンブリ、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリおよび測定アセンブリから構成されており、それらはホローシャフトの外に配置されていて、測定アセンブリにはトルクセンサが含まれており、トルクセンサはハウジングアセンブリ内に供され、ハウジングアセンブリに固定されていて、同時にトルクセンサはハーモニックレジューサアセンブリに固定されている。

【0005】

更に、モータアセンブリにはモータハウジング、モータシャフト、入力シャフト、モータ固定子、およびモータロータが含まれており、モータ固定子はモータハウジングに固定、モータロータはモータシャフトに固定、そしてモータシャフトは入力シャフトに固定されている。

【0006】

更に、出力アセンブリは出力フランジ、出力エンドハウジング、ローラーベアリングから構成されており、ローラーベアリングは出力フランジと出力エンドハウジングとの間に配置されている。

【0007】

更に、ローラーベアリングはクロスローラーベアリングである。

【0008】

更に、ハーモニックレジューサアセンブリはウェーブ発生器、フレキシブルホイールとリジッドホイールから構成されている。

【0009】

更に、ウェーブ発生器はモータアセンブリの入力シャフトに固定、フレキシブルホイールはトルクセンサに固定、そしてリジッドホイールは出力アセンブリの出力フランジに固定されている。

【0010】

更に、フレキシブルホイールはフレキシブルホイールマウントプレートを通して、トルクセンサに固定されている。

【0011】

更に、摩擦構造メンバーはフレキシブルホイールマウントプレートとトルクセンサとの間に供されている。

【0012】

その上、測定アセンブリには更に、高速サイドエンコーダおよび低速サイドエンコーダが含まれており、高速サイドエンコーダはモータの速度を測定するために使用され、低速サイドエンコーダは出力フランジの位置を測定するために使用される。

【0013】

更に、高速サイドエンコーダには高速サイド読み取りヘッドと高速サイドマグネチックリングが含まれており、高速サイド読み取りヘッドの位置はハウジングアセンブリに関して一定で、高速サイドマグネチックリングはモータシャフトと同時に動く。

【0014】

その上、高速サイドエンコーダには更に高速サイド読み取りヘッドブラケットが含まれ、高速サイド読み取りヘッドブラケットはハウジングアセンブリに固定され、高速サイド読み取りヘッドブラケットが高速サイド読み取りヘッドに固定されている。

【0015】

更に、低速サイドエンコーダには低速サイド読み取りヘッドと低速サイドマグネチックリングが含まれ、低速サイド読み取りヘッドの位置はハウジングアセンブリに関して一定で、出力アセンブリの出力フランジの位置はホローシャフトと低速サイドマグネチックリングに関して一定で、出力アセンブリの出力フランジはホローシャフトと低速サイドマグネチックリングを同時に動くよう、動かすことができる。

【0016】

その上、低速サイドエンコーダには更に低速サイド読み取りヘッドブラケットと輪が含まれ、低速サイドマグネチックリングと輪はそれぞれ低速サイド読み取りヘッドブラケットに固定されており；輪はホローシャフトに固定されている。

【0017】

発明には以下の有利な効果がある：
(1) トルクセンサがデバッグあるいはジョイントまたはメカニカルアームのメンテナンス中による外部衝撃によって損傷しないよう、およびジョイントに衝撃が与えられた時に、トルクセンサが外部の力による変更によって発生したジョイントトルクの変化を正確に検知できるよう、つまり、トルクセンサの安全性を保証しながらジョイントトルク測定の精度が向上することを保証するためにトルクセンサがジョイントに供されている。

【0018】

(2) パワーケーブルと信号ケーブルはジョイント内のトルクセンサケーブルおよびその他ケーブルが別々に配置されることで、トルクセンサの信号がその他ケーブル内の信号と干渉しないよう、ジョイントセンター穴を通す代わりに、ジョイントの外側からのジョイントの右端にある回路板に接続されている。

【0019】

(3) モータはフレームレスモータで、それはモータケーシングとモータシャフトに接着剤によって接着されているため、モータはコンパクトな構造になっている。

【0020】

(4) 高速サイドエンコーダと低速サイドエンコーダはモータ側と出力フランジ側にそれぞれ設置され、ジョイントが柔軟性をもって正確に測定されるよう、モータの速度および出力フランジの位置をそれぞれ測定するため、ジョイントが柔軟性をもって正確に制御する。

【0021】

(5) ジョイントのモータ側にブレーキが設置され、それは電力不良の後にジョイントを現在の位置に保ち、緊急停止中にブレーキングを供するため、ジョイントは安全で信頼できる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図1はメカニカルアームジョイントの断面図である。

【0023】

そこで、前記図面には以下の参照記号が含まれている： 1）出力フランジ； 2）ベアリングインナーリング押し当てプレート； 3）ベアリングアウターリング押し当てプレート； 4）クロスローラーベアリング； 5）出力エンドハウジング； 6）トルクセンサ； 7）モータハウジング； 8）モータ固定子； 9）モータロータ； 10）モータシャフト； 11）高速サイド読み取りヘッドブラケット； 12）高速サイド読み取りヘッド； 13）高速サイドマグネチックリング； 14）ブレーキ； 15）ブレーキハウジング；16）低速サイド読み取りヘッドブラケット； 17）低速サイドマグネチックリング； 18）ホローシャフト； 19）輪； 20）低速サイド読み取りヘッド； 21）フレキシブルホイール； 22）ウェーブ発生器； 23）リジッドホイール； 24）入力シャフト； 25）フレキシブルホイールマウントプレート； 26）シールリング； 27）ロータハブ； 28）摩擦構造メンバー。

【発明を実施するための形態】

【0024】

本発明の技術的ソリューションが付随する図面と照合して以下で明らかに完全に解説される。明白なのは、解説された実施形態は本発明の一部であるが、全てではない。本発明の実施形態に基づいて、精通者によって創造的な努力なしによって得られた実施形態は本発明の保護範囲内に含まれる。

【0025】

本発明の解説の中で、「中央」、「上」、「下」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「内側」、「外側」およびその他の用語は図面の中で示されている方向あるいは位置的な関係を示し、前記の用語は本発明が特定の方向に構築および操作されることを必要とする代わりに、発明の解説を容易にするためのみに使用されているため、本発明への制限として理解されるべきではない。更に、「第一」、「第二」、「第三」のような用語は解説目的のみで使用されており、相対的な重要性を示すあるいは示唆するものとして解釈されるべきではない。

【0026】

更に、本発明の解説において、「設置」、「接続」や「連結」のような用語は前記の用語の意味が明らかである場合を除き、広義に解釈すべきで、それは例えば、上記用語が機械的な接続あるいは電気接続、あるいは直接の接続あるいは中間の媒体による間接的な接続、あるいは2つのコンポーネントの内部接続の意味が可能である。精通者にとって、本発明における前記の用語の特定の意味は特定の条件に従って理解することができる。

【0027】

メカニカルアームにはホローシャフト18とブレーキアセンブリ、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリ、および測定アセンブリが含まれている。ブレーキアセンブリ、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、ハウジングアセンブリ、および測定アセンブリはホローシャフト18の外側に配置されている。測定アセンブリにはトルクセンサ6が含まれ、トルクセンサ6はハウジングアセンブリ内に供され、ハウジングアセンブリに固定され、トルクセンサ6は同時にハーモニックレジューサアセンブリにねじによって固定されていることが好ましい。

【0028】

ハウジングアセンブリには出力エンドハウジング5、モータハウジング7、およびブレーキハウジング15が含まれている。出力エンドハウジング5、モータハウジング7、およびブレーキハウジング15の出力の位置は他と相対的に固定されている。ハウジングアセンブリには多種多様な構造的形状および接続形状があることが分かる。ハウジングアセンブリは軸性の方向に沿って複数の部分に分けることができ、複数の部分の横断面が接触し、ねじ、あるいは円周ネスティングによって複数の部分が接続されていることでねじによって固定されている。あるいは、ハウジングアセンブリは円周の方向に沿って複数の部分に分けることができ、その後、複数の部分を一緒に固定する。その他のアセンブリ（ブレーキアセンブリ、モータアセンブリ、ハーモニックレジューサアセンブリ、出力アセンブリ、および測定アセンブリ）は固定された接続あるいはベアリング支持によってハウジングアセンブリ内に配置されている。

【0029】

モータアセンブリにはモータハウジング7、モータシャフト10、入力シャフト24、モータ固定子8、およびモータロータ9が含まれ、モータ固定子8はモータハウジング7に固定、モータロータ9はモータシャフト10に接着によって固定されていることが好ましい。そしてモータシャフト10が入力シャフト24にねじによって固定されていることが好ましい。モータシャフト10と入力シャフト24の両端がベアリングによってハウジングアセンブリ内で支持されている。この実施形態においては、モータはフレームレスモータであるため、モータはモータがモータハウジング7とモータシャフト10に接着されているため、コンパクトな構造になっている。

【0030】

出力アセンブリには出力フランジ1、出力エンドハウジング5、およびクロスローラーベアリング4が含まれている。クロスローラーベアリング4が出力フランジ1と出力エンドハウジング5との間に供されている。出力フランジ1が全方向において力に耐えられるよう、クロスローラーベアリング4によって支持されている。

【0031】

出力アセンブリの出力フランジ1が接着によってホローシャフト18の一端に固定され、ホローシャフト18のもう一端はベアリングによってブレーキハウジング15の中で支持されている。

【0032】

その上、出力アセンブリには更にベアリングインナーリング押し当てプレート2とベアリングアウターリング押し当てプレート3が含まれ、出力フランジ1がベアリングインナーリング押し当てプレート2に固定、ベアリングアウターリング押し当てプレート3がねじによって出力エンドハウジング5に固定され；クロスローラーベアリング4のインナーリングがその間にある圧力によって強くベアリングインナーリング押し当てプレート2に対して押し当てられ、クロスローラーベアリング4のアウターリングがその間にある圧力によってベアリングアウターリング押し当てプレート3に対して強く押し当てられている。

【0033】

ハーモニックレジューサアセンブリには、ウェーブ発生器22、フレキシブルホイール21とリジッドホイール23が含まれている。

【0034】

ウェーブ発生器22がモータアセンブリの入力シャフト24に固定されている。入力シャフト24がフレキシブルホイール21の中央円形穴を通り、フレキシブルホイール21がトルクセンサ6に固定、そしてリジッドホイール23が出力アセンブリの出力フランジ1に固定されている。それはつまり、トルクはウェーブ発生器22によって入力され、トルクは減速するよう、トルクはリジッドホイール23によって出力される。トルクセンサ6はフレキシブルホイール21の上のトルクの力を検知することでジョイント上のトルクの力を測定する。

【0035】

更に、フレキシブルホイール21はフレキシブルホイールマウントプレート24によってトルクセンサ6に固定される。シールリング26がフレキシブルホイールマウントプレート25と入力シャフト24との間に供される。摩擦構造メンバー28がフレキシブルホイール21とトルクセンサ6との間に供され、フレキシブルホイール21の合わせ面とトルクセンサ6の合わせ面がその間にある圧力によって摩擦構造メンバー28に対して同時に押し当てられる。

【0036】

ジョイントモータはハーモニックレジューサアセンブリのフレキシブルホイール21の側面に供され、モータシャフトが入力シャフト24に接続され、入力シャフト24がフレキシブルホイール21の中央の円形穴を通り、ウェーブ発生器22に接続される。そしてフレキシブルホイール21がモータハウジング7に接続され、ハーモニックレジューサアセンブリのリジッドホイール23が出力として使用される。

【0037】

ジョイントおよびメカニカルアームの組み立ておよびメンテナンス中による外部による衝撃によってトルクセンサが損傷しないことを保証するために、トルクセンサ6がジョイントに供され；更に、パワーケーブルや信号ケーブルがジョイントの中央穴を通す代わりにジョイントの側面からジョイントの右端にある回路板に接続されることで、ジョイント内のトルクセンサケーブルおよびその他ケーブルが別々に配置されるため、トルクセンサの信号がその他のケーブル内の信号と干渉せず、ケーブルの長さがより短いため、トルクセンサ信号送信を助成し、ジョイント中央穴を通るケーブルの数が減るため、およびジョイントセンター穴の直径がより小さくなるため、ジョイント構造がよりコンパクトになる。

【0038】

トルクセンサ6のパワーケーブルと信号ケーブルはセンター穴がトルクセンサ6のパワーケーブルと信号ケーブルによって塞がれないように、ジョイントの外側からジョイントの右端にある回路板に接続され、トルクセンサ6のパワーケーブルと信号ケーブルやジョイント内のその他パワーケーブルおよび信号ケーブルがトルクセンサの信号がその他のお互いのケーブル内の信号と干渉しないように別々に配置される。

【0039】

この実施形態において、トルクセンサ6がねじによって出力エンドハウジング5とモータハウジング7に接続されている。トルクセンサ6が例えば、出力エンドハウジング5あるいはモータハウジング7に別々に固定されているように、多種多様な方法でハウジングアセンブリに接続されている。トルクセンサがモータハウジング7に固定されているため、トルクセンサは作動中にモータハウジングに関して回転はしない。

【0040】

ブレーキアセンブリにはブレーキ14、ブレーキハウジング15、およびロータハブ27が含まれている。ブレーキ14はねじでブレーキハウジング15に固定されていることが好ましい。ロータハブ27はモータシャフト10に固定されている。ロータハブ27の形状は四角で、ロータハブはブレーキ機能を達成するために、ブレーキの中央に四角い穴に合うようになっている。ブレーキアセンブリは電源オフの後に現行の位置におけるジョイントを維持し、緊急停止の場合ブレーキを供するため、ジョイントは安全で信頼ができる。

【0041】

その上、測定アセンブリには更に高速サイドエンコーダと低速サイドエンコーダが含まれている。高速サイドエンコーダはモータの速度を測定するために使用され、それはつまり、ジョイントの速度を意味し、低速サイドエンコーダは出力フランジの位置を測定するために使用され、それはつまり、ジョイント位置を意味する。

【0042】

高速サイドエンコーダには高速サイド読み取りヘッド12と高速サイドマグネチックリング13が含まれている。高速サイド読み取りヘッド12の位置はハウジングアセンブリと相対的に一定で、高速サイドマグネチックリング13はモータシャフト10と同時に動く。モータシャフト10が高速サイドマグネチックリング13を回転するように動かし、高速サイド読み取りヘッド12がモータの速度を得るために高速サイドマグネチックリング13を読み取る。

【0043】

その上、高速サイドエンコーダには更に高速サイド読み取りヘッドブラケット11を含み、高速サイド読み取りヘッドブラケット11は高速サイド読み取りヘッド12に固定、そして高速サイド読み取りヘッドブラケット11はモータハウジング7またはブレーキハウジング15にねじによって固定されていることが好ましい。

【0044】

低速サイドエンコーダには低速サイド読み取りヘッド20と低速サイドマグネチックリング17が含まれている。低速サイド読み取りヘッド20の位置はハウジングアセンブリに対して相対的に一定で、出力アセンブリの出力フランジ1がホローシャフト18と低速サイドマグネチックリング17が同時に動かすことを可能にする。低速サイド読み取りヘッド20は低速サイドマグネチックリング17が出力フランジ1の位置を読み取り、それはつまり、ジョイントの位置を意味する。

【0045】

低速サイド読み取りヘッド20がブレーキハウジング15にねじによって固定されていることが好ましい。

【0046】

その上、低速サイドエンコーダには更に低速サイド読み取りヘッドブラケット16と輪19が含まれており、低速サイドマグネチックリング17と輪19がそれぞれ低速サイド読み取りヘッドブラケット16に固定されており；輪19がねじによってホローシャフトに固定されていることが好ましく、ベアリングが低速サイド読み取りヘッドブラケット16とブレーキハウジング15との間に供されている。

【0047】

ジョイントの電源がオンになった後、ブレーキ14が開き、モータロータ9が電磁的活動のもと、回転する。モータロータ9はモータシャフト10を動かし、入力シャフト24がフレキシブルホイール21の中央穴を通り、ウェーブ発生器22を回転させ、ハーモニックレジューサアセンブリはフレキシブルホイール21、ウェーブ発生器22とリジッドホイール23から構成されている。入力シャフト24がウェーブ発生器22を入力として回転させ、フレキシブルホイール21が固定されていて、リジッドホイール23が出力として出力フランジ1を動かし、回転させるため、トルクが増え、速度が減速する。トルクセンサ6はこのプロセスの間、モータハウジング7に関しては回転しない。

【0048】

出力フランジ1はクロスローラーベアリング4の支持のもと、多種多様な方向における力に耐えることができる。

【0049】

トルクセンサ6は出力フランジ1の上でトルクの力を測定し、それはつまり、フレキシブルホイール21の上のトルクの力を検知することで、フレキシブルホイール21の上のトルクの力を意味する。

【0050】

高速サイドエンコーダは高速サイド読み取りヘッド12と高速サイドマグネチックリング13から構成され、モータシャフト10が高速サイドマグネチックリング13を回転させるよう、動く。高速サイド読み取りヘッド12がモータの速度を得るために、高速サイドマグネチックリング13を読み取る。

【0051】

低速サイドエンコーダは低速サイド読み取りヘッド20と低速サイドマグネチックリング17から構成されている。出力フランジ1がホローシャフト18を動かし、低速サイドマグネチックリング17を回転させ、低速サイド読み取りヘッド20が出力フランジ1、つまり、ジョイントの位置を得るために、低速サイドマグネチックリング17を読み取る。

【0052】

上記実施形態は本発明の好ましい実施形態であるが、本発明の実施形態は上記実施形態によって制限されてはいない。その他の変更、修正、代用、組み合わせおよび簡略化は本発明の精神および原理から外れることなく行われ、全ては代用方法と同等であり、本発明の保護分野に含まれている。

【図1】

【国際調査報告】