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▶ ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-03-24
(54)【発明の名称】医療装置回転アセンブリ及びその使用方法
(51)【国際特許分類】
A61M 25/06 20060101AFI20230316BHJP
A61B 17/34 20060101ALN20230316BHJP
【ＦＩ】
A61M25/06 556
A61B17/34
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022545943
(86)(22)【出願日】2021-02-03
(85)【翻訳文提出日】2022-07-27
(86)【国際出願番号】 US2021016391
(87)【国際公開番号】W WO2021158647
(87)【国際公開日】2021-08-12
(31)【優先権主張番号】62/969,881
(32)【優先日】2020-02-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506192652
【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(74)【代理人】
【識別番号】100142907
【弁理士】
【氏名又は名称】本田 淳
(72)【発明者】
【氏名】ハンセン、カトリーナ
(72)【発明者】
【氏名】ガバリス、ロブ エム．
(72)【発明者】
【氏名】キャラハン、デイビッド
(72)【発明者】
【氏名】デュール、ベルナデット
(72)【発明者】
【氏名】ゴールデン、ジョン ビー．
【テーマコード（参考）】
4C160
4C267
【Ｆターム（参考）】
4C160FF48
4C160KL03
4C160MM32
4C160NN03
4C160NN13
4C160NN15
4C267AA05
4C267AA17
4C267BB04
4C267BB10
4C267BB20
4C267BB31
4C267BB40
4C267CC07
4C267EE01
(57)【要約】
医療装置は、シースと、シース内に配置されて当該シースに相対して移動可能な器具と、回転アセンブリを含むハンドルであって、回転アセンブリが、ハンドルの一部分に対する回転アセンブリの回転に応じてシースに対して器具を回転させる、ハンドルとを含む。回転アセンブリは、予め画定された角度間隔でシースに対して器具を回転させ、各角度間隔において移動を阻止する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
シースと、前記シース内に配置されて前記シースに対して移動可能な器具と、
回転アセンブリを含むハンドルであって、前記回転アセンブリが、前記ハンドルの一部分に対する前記回転アセンブリの回転に応じて前記シースに対して前記器具を回転させるように構成されている、前記ハンドルと、
を備え、
前記回転アセンブリが、予め画定された複数の角度間隔をもって前記シースに対して前記器具を回転させ、各角度間隔において移動を阻止する、医療装置。
【請求項2】
前記回転アセンブリが、前記予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つで前記器具をシースに対して固定するように維持する、請求項１に記載の医療装置。
【請求項3】
前記回転アセンブリが、前記回転アセンブリに付与される予め定められた回転力に応じて、前記予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つから前記器具を解放する、請求項２に記載の医療装置。
【請求項4】
前記回転アセンブリが、前記予め画定された角度間隔の間で回転する際に、触覚フィードバック、可聴フィードバック、又は視覚フィードバックのうちの少なくとも１つを生成する、請求項１～３のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項5】
前記回転アセンブリは、複数の凹部と周方向において交互に配置された複数の隆起部を有するシャフトを含み、前記ハンドルは、１つ以上のアームを含み、
前記１つ以上のアームの各アームは、前記複数の隆起部及び前記複数の凹部に係合するように構成されており、
前記回転アセンブリは、前記１つ以上のアームのうちの第１アームが前記複数の凹部のうちの第１凹部内に配置されたとき、前記回転アセンブリと前記ハンドルの当該部分との間の回転移動を阻止する、請求項１～４のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項6】
前記第１アームが前記第１凹部内に配置されている間、前記ハンドルの当該部分に対して前記回転アセンブリ上に回転力が付与されることにより、前記第１アームを前記第１凹部から退出させて、前記第１アームを前記第１凹部に対して周方向において隣接する第２凹部内に位置させる、請求項５に記載の医療装置。
【請求項7】
前記１つ以上のアームが、前記ハンドルのルーメン内において径方向内方に延びる複数のアームを含む、請求項５又は６に記載の医療装置。
【請求項8】
前記複数のアームの各々が、他の複数のアームの各々から偏倚されている、請求項５～７のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項9】
前記回転アセンブリが、前記回転アセンブリの外面に配置された複数の凹部又は穴を含み、前記ハンドルが、前記複数の凹部又は穴と係合するように構成された１つ以上の戻り止めを含み、
前記１つ以上の戻り止めのうちの第１戻り止めが、前記複数の凹部又は穴のうちの第１凹部又は穴内に配置されると、前記回転アセンブリが前記回転アセンブリと前記ハンドルの当該部分との間の回転移動を阻止する、請求項１～８のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項10】
前記第１戻り止めが圧縮可能部分を含み、前記第１戻り止めが前記第１凹部又は穴内に配置されている間、前記ハンドルの当該部分に対して前記回転アセンブリに回転力が付与されることにより、前記第１戻り止めを圧縮させて前記第１凹部から退出させるとともに、前記第１戻り止めを前記第１凹部又は穴に対し周方向に隣接する第２凹部又は穴内に位置させる、請求項９に記載の医療装置。
【請求項11】
前記回転アセンブリが遠位側に面するフランジを含み、当該遠位側に面するフランジから突起が遠位側に延在し、前記ハンドルが、複数の周方向に離隔した凹部又は穴を有する近位側に面するフランジを含み、
前記突起が、前記複数の凹部又は穴の各々によって受け入れられるように構成されており、前記突起が前記複数の凹部又は穴のうちの１つに受け入れられると、前記回転部材と前記ハンドルの当該部分との間の回転移動が阻止される、請求項１～１０のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項12】
前記遠位側に面するフランジの近位側に配置された変形可能部材をさらに含み、前記変形可能部材が、前記遠位側に面するフランジを前記近位側に面するフランジに向かって付勢し、
前記突起が第１凹部又は穴内に配置されている間、前記ハンドルの当該部分に対して前記回転アセンブリに回転力が付与されると、前記変形可能部材が圧縮され、前記突起を前記第１凹部又は穴から退出させて、前記突起を前記第１凹部又は穴に周方向に隣接する第２凹部又は穴内に位置させる、請求項１１に記載の医療装置。
【請求項13】
前記突起が圧縮可能部分を含んでおり、前記突起が前記第１凹部又は穴内に配置されている間、前記ハンドルの前記部分に対して前記回転アセンブリに回転力が付与されると、前記突起を圧縮させるとともに前記第１凹部又は穴から退出させて、前記突起を前記第１凹部又は穴に対し周方向に隣接する第２凹部又は穴内に位置させる、請求項１１又は１２に記載の医療装置。
【請求項14】
前記ハンドルが複数の突起及び複数の凹部を含んでおり、前記複数の突起及び前記複数の凹部が互いに交互になっており、
前記回転アセンブリが圧縮可能部材を含んでおり、
前記圧縮可能部材が、前記複数の凹部の各凹部によって受け入れられるように構成されており、前記突起が前記複数の凹部のうちの１つによって受け入れられると、前記回転アセンブリと前記ハンドルの前記部分との間の回転移動が阻止される、請求項１～１３のいずれか一項に記載の医療装置。
【請求項15】
前記回転アセンブリがフランジを含み、前記フランジが前記フランジによって囲まれたスロットを有しており、前記圧縮可能部材が、前記スロットの少なくとも一部を画定する前記フランジの周縁部を含んでおり、
前記圧縮可能部材が第１凹部内に配置されている間、前記ハンドルの前記部分に対して前記回転アセンブリに回転力が付与されると、前記圧縮可能部材が前記スロットの容積を低減させながら径方向内方に圧縮され、前記圧縮可能部材を前記第１凹部から退出させて、前記圧縮可能部材を前記第１凹部又は穴に対して周方向に隣接する第２凹部内に配置させる、請求項１４に記載の医療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、医療システム、装置及び関連方法に関する。本発明は、特には、処置中に患者の体内における１つ以上の医療装置の位置を割出し、制御する、システム、装置及び関連方法に関する。
【背景技術】
【0002】
技術開発により、医療システム、装置及び方法の使用者は、対象者に対してますます複雑な処置を行うことが可能になってきている。内視鏡検査、腹腔鏡検査及び胸腔鏡検査等、低侵襲手術の分野における１つの課題は、処置中にこうした装置の向き及び位置に関して医療装置の制御を提供することに関連する。患者の体内における医療装置の配置は困難である可能性がある。さらに、装置の所望の位置を維持することは、信頼性が低い。配置のために患者の体内への他の装置のアクセスを容易にする医療装置に対する制限により、処置が長くなったり、処置の有効性が制限されたり、装置の故障若しくは破損に起因して患者が負傷したりする可能性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本発明は、医療装置の位置決めを容易にする特徴を有する医療装置によって、標的治療部位にアクセスする、システム、装置及び方法に関する。本明細書に開示する態様の各々は、他の開示する態様のうちの任意のものに関連して説明する特徴のうちの１つ以上を含み得る。
【0004】
一例によれば、医療装置は、シースと、シース内に配置されて当該シースに対して移動可能な器具と、回転アセンブリを含むハンドルとを含み、回転アセンブリは、ハンドルの一部分に対する回転アセンブリの回転に応じてシースに対して器具を回転させる。回転アセンブリは、予め画定された角度間隔でシースに対して器具を回転させるとともに各角度間隔において移動を阻止する。
【0005】
本明細書に記載する医療装置のうちのいずれも、以下の特徴のうちの任意のものを有し得る。回転アセンブリは、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つで器具を維持してシースに対して器具を固定する。回転アセンブリは、回転アセンブリに付与される予め定められた回転力に応じて、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つから器具を解放する。回転アセンブリは、予め画定された角度間隔の間で回転する際に、触覚フィードバック、可聴フィードバック、又は視覚フィードバックのうちの少なくとも１つを生成する。回転アセンブリは、複数の凹部と周方向に交互になる複数の隆起部を有するシャフトを含む。ハンドルは、１つ以上のアームを含む。１つ以上のアームの各々は、複数の隆起部及び複数の凹部に係合する。回転アセンブリは、１つ以上のアームのうちの第１アームが複数の凹部のうちの第１凹部内に配置されると、回転アセンブリとハンドルの当該部分との間の回転移動を阻止する。第１アームが第１凹部内に配置されている間、ハンドルの当該部分に対して回転アセンブリの上に回転力が付与されることにより、第１アームが第１凹部を退出させて、第１アームを第１凹部に対して周方向において隣接する第２凹部内に配置させる。１つ以上のアームは、ハンドルのルーメン内に径方向内方に延びる複数のアームを含む。複数のアームの各々は、他の複数のアームの各々から偏倚されている。回転アセンブリは、回転アセンブリの外面に配置された複数の凹部又は穴を含む。ハンドルは、複数の凹部又は穴に係合するように構成された１つ以上の戻り止めを含む。回転アセンブリは、１つ以上の戻り止めのうちの第１戻り止めが、複数の凹部又は穴のうちの第１凹部又は穴内に配置されると、回転アセンブリとハンドルの当該部分との間の回転移動を阻止する。第１戻り止めは、圧縮可能部分を含む。第１戻り止めが第１凹部又は穴内に配置されている間、ハンドルの当該部分に対して回転アセンブリに回転力が付与されると、第１戻り止めを圧縮させて第１凹部から退出させて、第１戻り止めを第１凹部又は穴に周方向に隣接する第２凹部又は穴内に配置させる。回転アセンブリは、遠位端側に面するフランジを含み、遠位端側に面するフランジから突起が遠位方向に延びている。ハンドルは、複数の周方向に間隔をあけて配置された凹部又は穴を有する近位側に面するフランジを含む。突起は、複数の凹部又はアパーチャの各々によって受け入れられるように構成されており、突起が複数の凹部又は穴のうちの１つによって受け入れられると、回転部材とハンドルの当該部分との間の回転移動が阻止される。医療装置は、遠位側に面するフランジの近位側に配置された変形可能部材をさらに含む。変形可能部材は、遠位側に面するフランジを近位端側に面するフランジに向かって付勢する。突起が第１凹部又はアパーチャ内に配置されている間、ハンドルの部分に対して回転アセンブリに回転力が付与されると、変形可能部材が圧縮され、突起を第１凹部又は穴から退出させて、突起を第１凹部又は穴に周方向に隣接する第２凹部又は穴内に配置させる。突起は、圧縮可能部分を含む。突起が第１凹部又は穴内に配置されている間、ハンドルの当該部分に対して回転アセンブリに回転力が付与されると、突起を圧縮させて第１凹部又は穴から退出させて、突起を第１凹部又は穴に周方向に隣接する第２凹部又は穴内に配置させる。ハンドルは、複数の突起及び複数の凹部を含む。複数の突起及び複数の凹部は、互いに交互をなす。回転アセンブリは、圧縮可能部材を含む。圧縮可能部材は、複数の凹部の各々によって受け入れられるように構成されており、突起が複数の凹部のうちの１つによって受け入れられると、回転アセンブリとハンドルの当該部分との間の回転移動が阻止される。回転アセンブリはフランジを含み、フランジは、フランジによって囲まれたスロットを有する。圧縮可能部材は、スロットの少なくとも一部を画定するフランジの周縁部を含む。圧縮可能部材が第１凹部内に配置されている間、ハンドルの当該部分に対して回転アセンブリに回転力が付与されると、圧縮可能部材がスロットの容積を低減させながら径方向内方に圧縮され、圧縮可能部材を第１凹部から退出させて、圧縮可能部材を第１凹部又は穴に周方向に隣接する第２凹部内に配置させる。
【0006】
別例によれば、医療装置は、ハンドルであって、ハンドルの残りの部分に対して移動可能である回転アセンブリを含むハンドルと、ハンドルから延びるシースと、シース内に配置されて当該シースに相対して移動可能な器具とを含む。回転アセンブリは、ハンドルの少なくとも一部分に対する回転アセンブリの回転に応じて、シースに対して器具を複数の予め画定された角度位置まで回転させる。回転アセンブリは、複数の予め画定された角度位置のうちの１つの角度位置から複数の予め画定された角度位置のうちの別の角度位置まで回転する際、使用者に触覚フィードバック又は可聴フィードバックのうちの少なくとも一方を提供する。
【0007】
本明細書に記載する医療装置のうちのいずれも、以下の特徴のうちの任意のものを有することができる。回転アセンブリは、予め画定された角度位置のうちの少なくとも１つにおいて器具を維持してシースに対して器具を固定する。回転アセンブリは、回転アセンブリに付与される予め定められた回転力に応じて、予め画定された角度位置のうちの少なくとも１つから器具を解放する。回転アセンブリは、予め画定された角度位置の間で回転する際に、触覚フィードバック、可聴フィードバック、又は視覚フィードバックのうちの少なくとも１つを生成する。回転アセンブリは、複数の凹部と周方向に交互に設けられた複数の隆起部を有するシャフトを含む。ハンドルは、１つ以上のアームを含む。１つ以上のアームの各々は、複数の隆起部及び複数の凹部と係合する。回転アセンブリは、１つ以上のアームのうちの第１アームが複数の凹部のうちの第１凹部内に配置されると、回転アセンブリとハンドルの当該部分との間の回転移動を阻止する。
【0008】
別例によれば、シースに対して器具を複数の予め画定された角度位置まで回転させる方法は、ハンドルに対してアセンブリを第１の予め画定された角度位置から離れて第２の予め画定された角度位置まで回転させる工程を含む。本方法は、回転アセンブリを第１の予め画定された角度間隔から退出するように回転させることに応じて、回転アセンブリにおいて第１割出しフィードバックを生成する工程と、回転アセンブリを第２の予め画定された角度位置に回転させることに応じて、回転アセンブリにおいて第２割出しフィードバックを生成する工程とを含む。第１の予め画定された角度位置は、シースに対して器具を第１固定向きで維持するように構成され、第２の予め画定された角度位置は、シースに対して器具を第２固定向きで維持するように構成される。
【0009】
上記した全体的な説明と以下の詳細な説明とはともに、単に例示的且つ説明的であり、請求項に係る本発明を制限するものではない。
本明細書に組み込まれるとともにその一部を構成する添付図面は、本発明の例示的な態様を示し、本明細書とともに、本発明の原理を説明するのに役立つ。
本明細書に組み込まれるとともにその一部を構成する添付図面は、本発明の例示的な態様を示し、本明細書とともに、本発明の原理を説明するのに役立つ。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】本発明の態様に係る、医療装置と医療機器とを含む例示的な医療システムであって、医療装置が回転アセンブリを有する、例示的な医療システムを示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【0011】
本発明は、身体内の標的部位において医療機器の複数の構成要素の位置及び／又は向きを割出すシステム、装置及び方法を含む。ここで、本発明の態様について詳細に言及し、その例を添付図面に示す。可能な限り、図面に亘って同一又は同様の参照番号を使用して、同一又は同様の部分を指す。「遠位」という用語は、患者の身体内に装置を導入しているときに使用者から最も遠い部分を指す。対照的に、「近位」という用語は、患者の身体内に装置を配置しているときに、装置使用者に最も近い部分を指す。本明細書で用いる場合の「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備える、含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語、又はそれらの他の任意の変形は、非排他的な包含を対象とするように意図されており、要素のリストを含む、又は備える処理、方法、物品又は装置が必ずしもそれらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない、又はこうした工程、方法、物品又は装置に固有の別の要素を含む可能性がある。「例示的」という用語は、「理想的」ではなく「例」の意味で使用する。本明細書で用いる場合の「約」、「実質的に」及び「およそ」という用語は、言及する値の±１０％以内の値の範囲を指す。
【0012】
本発明の例を用いて、標的治療部位における医療機器の器具／装置の位置及び向きの制御を、前記器具／装置の移動を割出す１つ以上の機構及び／又はアセンブリを提供することにより容易にすることができる。例えば、いくつかの例は、医療装置内に受け入れられた医療機器の構成要素を複数の予め画定された角度間隔／位置へ選択的に制御したり、操作したりするために、その医療装置上に回転アセンブリを組み合わせる。回転アセンブリは、医療機器の遠位端部の径方向の向きを制御するように構成され得る。医療装置は、内部に医療機器を受け入れるように構成されたルーメンを画定する本体と、本体のルーメン内で医療機器を移動させるように医療機器に連結された回転アセンブリとを含む。医療機器は、シースと、例えば、アクセスカニューレ等、シース内に配置された器具とを含む。回転アセンブリは、本体の外部に配置されるとともにルーメン内の医療機器の器具に連結されており、当該器具の位置及び向きは、回転アセンブリの駆動に応じて本体に対して割出され得る。医療装置の回転アセンブリは、さらに、医療装置の構成要素を複数の予め画定された角度間隔／位置に選択的に制御したり、操作したりすることを可能にし得る。
【0013】
本発明の例は、さまざまな医療処置を実施したり、大腸（結腸）、小腸、盲腸、食道、消化管の他の任意の部分、及び／又は他の任意の好適な患者の生体構造（本明細書ではまとめて「標的治療部位」と称する）の一部を治療したりするための装置及び方法に関する。本装置及び関連方法は、腹腔鏡的に若しくは内視鏡的に、又は胸腔鏡及びＥＮＴ処置を含む他の任意の開腹若しくは低侵襲処置で、使用され得る。ここで、上記し且つ添付図面に示す本発明の例について詳細に言及する。可能な限り、図面に亘って同一参照番号を使用して同一又は同様の部分を指す。
【0014】
図１Ａは、本発明の一例による例示的な医療システム１００の概略図を示す。医療システム１００は、ハンドル１１０と医療機器１７０とを含む。この例では、ハンドル１１０は、外側本体１１２及び内側本体１１４を含み、外側本体１１２は、長手方向に延びる長さを有するとともに、内側本体１１４を受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有するルーメンを画定している。本明細書でより詳細に説明するように、外側本体１１２は、内側本体１１４に対して移動し、逆も同様に、内側本体１１４は、外側本体１１２に対して移動する。ハンドル１１０の内側本体１１４は、長手方向に延びる長さを有し、医療機器１７０を受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有するルーメンを画定している。
【0015】
この例では、内側本体１１４は、内側本体１１４の外面に沿って延びる複数の歯１１６を有するラック部分を含む。複数の歯１１６は、内側本体１１４に対する外側本体１１２の移動範囲に対応する、内側本体１１４の長手方向に延びる長さの少なくとも一部に沿って（最大、長手方向全体に）延びる。したがって、複数の歯１１６を含むラック部分は、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に図示及び説明するもの以外の内側本体１１４のさまざまな好適な長さ及び／又は表面に沿って延在し得る。ハンドル１１０は、外側本体１１２上に配置され及び／又は外側本体１１２に連結された、キャップカバー１２０、エンドキャップ１３０及び回転アセンブリ１５０をさらに含む。ハンドル１１０のキャップカバー１２０は、外側本体１１２の近位端部に配置され、近位端部に固定されると、キャップカバー１２０と外側本体１１２との間で外側本体１１２のルーメンを密閉する。エンドキャップ１３０及び回転アセンブリ１５０は、キャップカバー１２０から延び、及び／又はキャップカバー１２０に連結されている。ハンドル１１０のキャップカバー１２０、エンドキャップ１３０及び回転アセンブリ１５０は、互いに対して、及びハンドル１１０に対してさまざまな好適な構成及び／又は配置を有し得る。
【0016】
さらに、医療システム１００の医療機器１７０は、シース１７２、カニューレ１７６及び針１７９を有するカテーテルを含み得る。カニューレ１７６は、シース１７２のルーメン内に配置され、針１７９は、カニューレ１７６のルーメン内に配置されて、カニューレ１７６の先端１７８から少なくとも部分的に外方に延びる。この例では、カニューレ１７６に対する針１７９の位置、向き及び／又は構成は、針１７９の遠位端部がカニューレ１７６の先端１７８に対して延伸姿勢で維持されるように固定されている。シース１７２は、先端１７４を含み、先端１７４とシース１７２の近位端部（図示せず）との間の距離によって画定される長手方向における長さを有する。医療機器１７０のカニューレ１７６は、先端１７８を含み、先端１７８とカニューレ１７６の近位端部（図示せず）との間の距離によって画定される長手方向における長さを有する。本明細書においてより詳細に記載するように、ハンドル１１０の１つ以上の構成要素は、患者の身体内（例えば、患者の生体構造内）で標的治療部位に対して医療機器１７０を位置決めするように構成される。例えば、医療機器１７０は、図１Ｂに示すように、針１７９が先端１７４から遠位方向に延伸すると、針１７９によって標的治療部位を穿刺するように動作可能である。
【0017】
さらに図１Ａを参照すると、いくつかの例では、医療機器１７０は、カニューレ１７６によって、針１７９を含む及び／又は針１７９に加えて、１つ以上の器具及び／又は装置の標的治療部位へのアクセスを容易にするように動作可能である。この事例では、カニューレ１７６のルーメンから針１７９を除去すると、１つ以上の追加の器具及び／又は装置を、カニューレ１７６のルーメンの中に受け入れ、そこから外方に及び遠位方向にカニューレ１７６の先端１７８を介して延ばされる。いくつかの例では、カニューレ１７６は、針１７９がカニューレ１７６の先端１７８から少なくとも部分的に後退するのに応じて変形する。追加的に及び／代替的に、別例では、カニューレ１７６は、カニューレ１７６の先端１７８がシース１７２の先端１７４から外方に、遠位方向に延びることに応じて、又は反対に、シース１７２の先端１７４がカニューレ１７８の先端１７８に対して近位側に延びることに応じて、変形する。
【0018】
図１Ｃに示すように、カニューレ１７６の先端１７８は、針１７９が省略されたり、先端１７８がシース１７２のルーメンから出て延伸されるとき、予め定められた形状及び／又は形態（例えば、Ｊ字型）に適合する。カニューレ１７８からの針１７９を後退させること、及び／又はシース１７２のルーメンから先端１７８を延伸させることにより、カニューレ１７６に付与される力を取り除いて、先端１７８を一定の形状及び／又は構成に拘束し得る。本明細書においてさらに詳細に説明するように、ハンドル１１０の回転アセンブリは、処置中にカニューレ１７６のＪ字型先端１７８の位置決めを制御する。
【0019】
さらに、いくつかの例では、医療機器１７０は、シース１７２により標的治療部位を電気外科的に拡張するように動作可能である。この事例では、シース１７２は、電気外科用シースを含み、先端１７４は、電気外科用先端を含む。別例では、医療機器１７０は、本明細書に図示及び記載するもの以外のさまざまな好適な器具、構成、ハイポチューブ及び／又は構成要素を含み得る。例示的な例として、いくつかの例では、医療機器１７０は、例えば、処置中にステントを送達するため等の、先端１７８を省略する電気外科用端部（例えば、シストトーム（ｃｙｓｔｏｔｏｍｅ）針）を含み得る。別例では、医療機器１７０は、電気的活性化のために構成された構成要素を省略する。
【0020】
図１Ａに戻ると、ハンドル１１０は、外側本体１１２上に配置された第１アクチュエータ１１８及び第２アクチュエータ１１９をさらに含む。この例では、第１アクチュエータ１１８及び第２アクチュエータ１１９は、外側本体１１２の上に配置されている。第１アクチュエータ１１８は、外側本体１１２に固定及び／又は連結され、第１アクチュエータ１１８の駆動に応じて内側本体１１４に対して外側本体１１２を移動させる。この例では、第１アクチュエータ１１８は、外側本体１１２と一体構造を形成するように、外側本体１１２と一体的である。さらに、第２アクチュエータ１１９は、内側本体１１４に固定及び／又は連結されており、第２アクチュエータ１１９の駆動に応答して外側本体１１２に相対して内側本体１１４を移動させる。例えば、第２アクチュエータ１１９は、例えば、外側本体１１２を貫通して形成された１つ以上の開口部及び／又はスロット（図示せず）を介する等、外側本体１１２を貫通して内側本体１１４に連結されてもよい。第１アクチュエータ１１８及び第２アクチュエータ１１９は、開示内容が参照により本明細書に援用される、本願と同日に出願された、「医療装置ロックアセンブリ及びその使用方法（Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ Ｌｏｃｋｉｎｇ Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ）」と題する米国特許出願第（顧客参照番号第１９－０４１１ＰＶ０１、代理人整理番号第０６５３０－１０５７－００６００）号明細書の教示の少なくとも一部に従って構成され得る。
【0021】
ハンドル１１０は、外側本体１１２とは反対側の内側本体１１４の遠位端部に配置された、遠位ハウジング１６０をさらに含む。ハンドル１１０の遠位ハウジング１６０は、例えば、内側本体１２０、医療機器１７０等の少なくとも一部等、内部を通ってハンドル１１０の１つ以上の構成要素を受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有するルーメンを画定している。ハンドル１１０の遠位ハウジング１６０は、ハウジング先端１６２とねじ（締結具）１６４とをさらに含む。この例では、ハウジング先端１６２は、遠位ハウジング１６０及び／又は内側本体１１４のルーメンから医療機器１７０が退出するのを容易にするようなサイズ及び形状である開口部を含む。ねじ１６４は、遠位ハウジング１６０のルーメン内で内側本体１１４の外面に係合して、内側本体１１４を遠位ハウジング１６０に固定的に連結する。この事例では、ねじ１６４は、遠位ハウジング１６０に対して移動可能（例えば、回転可能）であって、遠位ハウジング１６０内に受け入れられた内側本体１１４と選択的に係合したり、離脱したりする。本発明の範囲から逸脱することなく、さまざまな他の好適な締結要素、クランプ、ピン等も企図される。
【0022】
以下の説明は、上記に図示及び記載したキャップカバー１２０、エンドキャップ１３０及び回転アセンブリ１５０のさまざまな例を提供する。本明細書で言及する例示的なキャップカバー１２０、エンドキャップ１３０及び／又は回転アセンブリ１５０の各々は、上記ハンドル１１０及び医療機器１７０とともに、本明細書に記載するさまざまな処置のうちの任意のものにおいて、使用し得る。したがって、本明細書に図示及び説明するキャップカバー１２０、エンドキャップ１３０及び／又は回転アセンブリ１５０のいずれも（図２～図１２を参照）、上記に詳述するとともに図１Ａに図示する医療システム１００に容易に組み込み得る。
【0023】
ここで図２を参照すると、キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａの一例が示され、本明細書に説明されている。この例では、キャップカバー１２０Ａは、遠位開口部１２４Ａ及び近位開口部１２６Ａによって画定された本体１２２Ａを含む。本明細書においてさらに記載するように、本体１２２Ａの遠位開口部１２４Ａは、内部にエンドキャップ１３０Ａ及び／又は回転アセンブリ１５０Ａを少なくとも部分的に受け入れるようなサイズ、形状構成を有する。さらに、本体１２２Ａの近位開口部１２６Ａは、内部に回転アセンブリ１５０Ａを受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。キャップカバー１２０Ａの本体１２２Ａは、遠位開口部１２４Ａと近位開口部１２６Ａとの間で本体１２２Ａの側壁に沿って形成された凹部１２５Ａをさらに含む。本明細書にさらに記載するように、凹部１２５Ａは、エンドキャップ１３０Ａにキャップカバー１２０Ａが取り付けられるとエンドキャップ１３０Ａの１つ以上の構成要素（例えば、ピンハウジング１３４Ａ）を受け入れるようなサイズ及び形状である。キャップカバー１２０Ａは、本体１２２Ａの１つ以上の側壁に沿って形成された１つ以上のスロット１２７Ａを含む。１つ以上のスロット１２７Ａは、ハンドル１１０の長手方向軸に対して横方向の（例えば、概ね直交する）軸に沿って延び得る。キャップカバー１２０Ａは、本体１２２Ａの一対の側壁を貫通して形成されるとともに近位開口部１２６Ａに隣接して配置された、一対のスロット１２７Ａを含む。
【0024】
さらに、キャップカバー１２０Ａは、本体１２２Ａの１つ以上の側壁に沿って形成された１つ以上の穴１２８Ａを含む。キャップカバー１２０Ａは、本体１２２Ａの一対の側壁を貫通して形成されるとともに遠位開口部１２４Ａに隣接して配置された、一対の穴１２８Ａを含む。この例では、キャップカバー１２０Ａの一対のスロット１２７Ａ及び一対の穴１２８Ａは、本体１２２Ａの同じ側壁に沿って形成されているが、本発明の範囲から逸脱することなく、スロット１２７Ａ及び／又は穴１２８Ａは、キャップカバー１２０Ａの本体１２２Ａのさまざまな他の壁及び／又は表面に沿って配置されてもよい。例えば、本体１２２Ａの同じ側壁が、スロット１２７Ａ及び穴１２８Ａを含んでもよい。別例では、キャップカバー１２０Ａは、本明細書に図示及び記載するものに対して追加のスロット１２７及び穴１２８Ａ及び／又はそれよりも少ないスロット１２７Ａ及び穴１２８Ａを含んでもよい。
【0025】
図２をさらに参照すると、エンドキャップ１３０Ａは、中心本体１３２Ａと、中心本体１３２Ａから径方向外方に延びるピンハウジング１３４Ａとを含む。ピンハウジング１３４Ａは、エンドキャップ１３０Ａの中心本体１３２Ａの長手方向軸に対して横方向をなす（例えば、概ね直交する）。上記したように、ピンハウジング１３４Ａは、エンドキャップ１３０Ａがキャップカバー１２０Ａに連結されると、エンドキャップ１３０Ａの本体１２２Ａから凹部１２５Ａを通って外方に延びる。エンドキャップ１３０Ａのピンハウジング１３４Ａは、ピンハウジング１３４Ａがアクティブピン（コネクタ）１３６Ａを囲むように、内部に配置されたアクティブピン１３６Ａを含む。この例では、アクティブピン１３６Ａは、エンドキャップ１３０Ａが外側本体１１２に連結され、医療機器１７０が内側本体１２０内に配置されると、医療機器１７０との通信を確立するように動作可能である。例えば、アクティブピン１３６Ａは、例えばシース１７２（例えば、導電性材料を含む電気外科用シース）等、医療機器１７０の１つ以上の構成要素に通信可能に連結することができる。この事例では、アクティブピン１３６Ａは、医療機器１７０のシース１７２と、高周波電流すなわちＲＦ電流を発生させるように動作可能な電気外科用発電機（図示せず）等、補助装置との間に、電気外科用接続を確立するように動作可能である。
【0026】
エンドキャップ１３０Ａの本体１３２Ａは、キャップカバー１２０Ａの対応する構成要素に係合してエンドキャップ１３０Ａをキャップカバー１２０Ａに連結するように構成される、１つ以上の構成要素を含み得る。例えば、この例では、エンドキャップ１３０Ａは、中心本体１３２Ａの１つ以上の側壁から外方に延びるとともに、本体１３２Ａの遠位部に比較的隣接して配置された、１つ以上の突起１３８Ａを含む。エンドキャップ１３０Ａの本体１３２Ａに含まれる突起１３８Ａの数量は、キャップカバー１２０Ａの本体１２２Ａに含まれる穴１２８Ａの数量に対応する。この例では、エンドキャップ１３０Ａは、キャップカバー１２０Ａの上の一対の穴１２８Ａに対応して一対の突起１３８Ａを含む。この事例では、一対の突起１３８Ａの各々は、一対の穴１２８Ａが、それぞれ内部に一対の突起１３８Ａを受け入れてキャップカバー１２０Ａをエンドキャップ１３０Ａに連結するように、穴１２８Ａのサイズ及び形状と対応するようなサイズ及び形状である。別例では、突起１３８Ａは、本明細書に図示及び記載するもの以外のさまざまな好適な形状、サイズ及び／又は構成を含み得る。さらに、本発明の範囲から逸脱することなく、エンドキャップ１３０Ａの本体１３２Ａ上に、追加の突起１３８Ａ及び／又はより少ない突起１３８Ａを含んでもよい。
【0027】
さらに図２を参照すると、エンドキャップ１３０Ａは、本体１３２Ａの近位端部に沿って配置された１つ以上の突条１３９Ａを含む。１つ以上の突条１３９Ａは、本体１３２Ａの近位端部に沿って配置された１つ以上の凹部１３７Ａの間に配置され、本体１３２Ａの近位端部に沿って配置された１つ以上の凹部１３７Ａによって画定される。この例では、エンドキャップ１３０Ａは、隣接する一対の突条１３９Ａの間に形成された凹部１３７Ａを含む。本明細書にさらに説明するように、エンドキャップ１３０Ａの突条１３９Ａは、エンドキャップ１３０Ａの近位端部への回転アセンブリ１５０Ａの整合及び／又は係合を容易にするように、回転アセンブリ１５０Ａの１つ以上の構成要素（例えば、遠位フランジ１５４Ａ）に対応するサイズ及び形状である。エンドキャップ１３０Ａは、本体１３２Ａの近位端部に沿って配置された係合インタフェース１４０Ａをさらに含む。本明細書にさらに詳細に説明するように、係合インタフェース１４０Ａは、回転アセンブリ１５０Ａの対応する構成要素と係合してエンドキャップ１３０Ａを回転アセンブリ１５０Ａに連結するように構成される１つ以上の構成要素を含む。
【0028】
回転アセンブリ１５０Ａは、遠位フランジ１５４Ａ及び近位端部１５１Ａによって画定される本体１５２Ａを含む。この例では、回転アセンブリ１５０Ａの本体１５２Ａは、回転アセンブリ１５０Ａの手動操作を容易にするように回転アセンブリ１５０Ａの外部に沿って配置された１つ以上の要素を含む。単に例として、回転アセンブリ１５０Ａの本体１５２Ａは、医療システム１００の使用者が本体１５２Ａを容易に把持することができるように、１つ以上の突起、凹部、フランジ、タブ及び同様の表面要素を含み得る。本体１５２Ａは、さらに、回転アセンブリ１５０Ａがキャップカバー１２０Ａ内に挿入されると、キャップカバー１２０Ａの遠位開口部１２４Ａ及び近位開口部１２６Ａに受け入れられるようなサイズ及び形状である。回転アセンブリ１５０Ａの遠位フランジ１５４Ａは、医療システム１００の使用中に近位開口部１２６Ａを介してキャップカバー１２０Ａから回転アセンブリ１５０Ａが外れるのを阻止するように、少なくとも近位開口部１２６Ａよりも大きいサイズを有する。
【0029】
さらに図２を参照すると、遠位フランジ１５４Ａは、本体１５２Ａから径方向外方に延びており、本体１５２Ａの外周部の周囲に延びている。いくつかの例では、遠位フランジ１５４Ａは、１つ以上の平坦縁部及び／又は１つ以上の湾曲縁部を含む。本明細書に図示及び記載する例では、遠位フランジ１５４Ａは、一対の湾曲縁部と各々その間に配置された各々一対の平坦縁部とを含む。遠位フランジ１５４Ａの一対の湾曲縁部は、エンドキャップ１３０Ａの突条１３９Ａのサイズ及び形状に対応するサイズ及び形状である。したがって、遠位フランジ１５４Ａは、回転アセンブリ１５０Ａの遠位端部をエンドキャップ１３０Ａの近位端部に向かって移動させることに応じて、エンドキャップ１３０Ａの一対の突条１３９Ａによって受け入れられるか、及又は突条１３９Ａの間に受け入れられる。いくつかの例では、エンドキャップ１３０Ａの１つ以上の突条１３９Ａは、回転アセンブリ１５０Ａの遠位フランジ１５４Ａ上にスナップ式に留まったり、遠位フランジ１５４Ａと噛み合ったりするように動作可能である。
【0030】
キャップカバー１２０Ａの本体１２２Ａ上のスロット１２７Ａと、エンドキャップ１３０Ａの本体１３２Ａ上の凹部１３７Ａとは、回転アセンブリ１５０Ａがキャップカバー１２０Ａとエンドキャップ１３０Ａとの間に受け入れられて、これらに対して回転されるとき、遠位フランジ１５４Ａの湾曲縁部を受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。言い換えれば、スロット１２７Ａ及び凹部１３７Ａは、湾曲縁部１５４Ａがスロット１２７Ａ及び凹部１３７Ａとそれぞれ整合されるように、回転アセンブリ１５０Ａが回転すると、遠位フランジ１５４Ａの湾曲縁部を収容するように動作可能である。
【0031】
さらに図２を参照すると、回転アセンブリ１５０Ａは、遠位フランジ１５４Ａから外方に延びる遠位シャフト１５６Ａをさらに含む。遠位シャフト１５６Ａは、遠位シャフト１５６Ａから遠位方向に、本体１５２Ａ及び近位端部１５１Ａから離間して延びている。遠位シャフト１５６Ａは、遠位シャフト１５６Ａの長手方向における長さに沿って配置された１つ以上の隆起部１５８Ａを含み得る。この例では、遠位シャフト１５６Ａは、遠位シャフト１５６Ａの外面から径方向外方に延びる複数の隆起部１５８Ａを含む。遠位シャフト１５６Ａの複数の隆起部１５８Ａは、一対の隣接する隆起部１５８Ａの間に形成された少なくとも１つの凹部によって画定される。本明細書においてさらに詳細に説明するように、遠位シャフト１５６Ａ上の隆起部１５８Ａは、エンドキャップ１３０Ａ上の係合インタフェース１４０Ａの１つ以上の構成要素（例えば、フレックスアーム１４２Ａ）に係合して、回転アセンブリ１５０Ａをエンドキャップ１３０Ａに連結するとともに、使用（例えば、回転アセンブリ１５０Ａの回転）中に触覚フィードバックを形成する。回転アセンブリ１５０Ａの近位端部１５１Ａは、回転アセンブリ１５０Ａのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ａを含む。回転アセンブリ１５０Ａのルーメンは、近位開口部１５３Ａから、遠位シャフト１５６Ａの最遠位部に配置された遠位開口部まで、本体１５２Ａを貫通して延びる（図３を参照）。上記したように、回転アセンブリ１５０Ａのルーメンは、内部を通って、例えば、医療機器１７０の針１７９等、１つ以上の器具及び／又は装置を受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。
【0032】
ここで図３を参照すると、回転アセンブリ１５０Ａの遠位シャフト１５６Ａは、エンドキャップ１３０Ａの近位端部の中を通ってエンドキャップ１３０Ａの本体１３２Ａ内に受け入れられる。エンドキャップ１３０Ａの係合インタフェース１４０Ａは、内周面から、エンドキャップ１３０のルーメン内に径方向内方に延びる、１つ以上のフレックスアーム１４２Ａを含む。１つ以上のフレックスアーム１４２Ａは、周方向に互いに隣接するとともに、隣接するフレックスアーム１４２Ａに対して偏倚されている。いくつかの例では、１つ以上のフレックスアーム１４２Ａは、係合インタフェース１４０の長手方向軸から偏倚されている（例えば、係合インタフェース１４０Ａのルーメンの径方向中心と交差しない）軸に沿って延びる。言い換えれば、１つ以上のフレックスアーム１４２Ａは、係合インタフェース１４０Ａの径方向中心に向かって延びていない。
【0033】
この例では、係合インタフェース１４０Ａは、４つのフレックスアーム１４２Ａを含むが、別例では、係合インタフェース１４０Ａは追加のフレックスアーム１４２Ａ及び／又はより少ないフレックスアーム１４２Ａを含んでもよい。フレックスアーム１４２Ａは、回転アセンブリ１５０Ａがエンドキャップ１３０Ａ内に受け入れられると、回転アセンブリ１５０Ａの遠位シャフト１５６Ａ上の１つ以上の隆起部１５８Ａに係合する。いくつかの例では、フレックスアーム１４２Ａは、フレックスアーム１４２Ａの遠位端部に、例えば、突起、丸みを帯びた／円形先端、湾曲面等、遠位シャフト１５８Ａの１つ以上の隆起部１５８Ａと係合する当接要素を含み得る。したがって、フレックスアーム１４２Ａは、遠位シャフト１５６Ａ上の１つ以上の隆起部１５８Ａと係合することに応じて、回転アセンブリ１５０Ａをエンドキャップ１３０Ａに少なくとも部分的に連結するように動作可能である。エンドキャップ１３０Ａのフレックスアーム１４２Ａは、角度付きアレイで本体１３２Ａのルーメンへ内に延びるとともに、付与される径方向の力に応じて変形するように柔軟に変形可能である。
【0034】
処置中に医療システム１００でキャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａを使用する例示的な方法によれば、医療システム１００は、最初に患者の身体内に挿入され、ハンドル１１０内に受け入れられた医療機器１７０が標的治療部位に隣接して配置されるように操作される。医療機器１７０の少なくともカニューレ１７６は、キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０及び／又はハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ａが回転することにより、外側本体１１２及び内側本体１１４のルーメン内でカニューレ１７６が回転するように、回転アセンブリ１５０Ａに固定されている。したがって、回転アセンブリ１５０Ａは、カニューレの先端１７８の径方向の向きを制御することができる。先端１７８が、例えば、図１Ｃに示すようなＪ字型先端１７８等、予め定められた形状及び／又は構成を含む例では、回転アセンブリ１５０Ａの回転により、Ｊ字型先端１７８の位置及び／又は方向が制御される。したがって、使用者は、医療システム１００の近位端部の回転アセンブリ１５０Ａを駆動して、標的治療部位の近くでカニューレ１７６及びカニューレ１７６の先端１７８を回転させることができる。カニューレ１７６内に針１７９が受け入れられている場合、回転アセンブリ１５０Ａの駆動により、針１７９はカニューレ１７６と同時に回転させ得る。いくつかの例では、カニューレ１７６のルーメンから針１７９を取り除いて、回転アセンブリ１５０Ａの駆動により、カニューレ１７６及び／又はカニューレ１７６内に配置された他の装置／器具を回転させ得る。
【0035】
回転アセンブリ１５０Ａの遠位シャフト１５６Ａがエンドキャップ１３０Ａのルーメンを通って延びている状態で、回転アセンブリ１５０Ａの遠位シャフト１５６Ａが内部で回転すると、エンドキャップ１３０Ａのフレックスアーム１４２Ａは、外方に撓む。遠位シャフト１５６Ａ上の隆起部１５８Ａは、フレックスアーム１４２Ａに当接し、それにより、フレックスアーム１４２Ａ上に径方向外方に作用する力を付与する。この事例では、隆起部１５８Ａにより、フレックスアーム１４２Ａの各々は、一対の隣接する隆起部１５８Ａの間に形成された凹部と整合するまで、遠位シャフト１５６Ａから少なくとも部分的に離れるように曲がる。遠位シャフト１５６Ａ上の凹部内にフレックスアーム１４２Ａの一部が受け入れられることにより、キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及びハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ａの径方向の向きを少なくとも部分的に固定することができる。フレックスアーム１４２Ａは、遠位シャフト１５６Ａ上の凹部内に受け入れられると回転アセンブリ１５０Ａのさらなる回転を部分的に阻止することができる（例えば、使用者が再び回転アセンブリ１５０Ａを回転させるまで）。
【0036】
この例では、回転アセンブリ１５０Ａは、キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び／又はハンドル１１０に相対して回転アセンブリ１５０Ａを回転させることに応じて、割出しフィードバックを生成する。例えば、医療システム１００の使用者は、エンドキャップ１３０Ａのフレックスアーム１４２Ａが隣接する一対の隆起部１５８Ａの間の凹部内に受け入れられたり、回転アセンブリ１５０Ａを回転させたりすると、回転アセンブリ１５０Ａの本体１５２Ａにおいて触覚フィードバック、可聴フィードバック及び／又は視覚フィードバックを体験する。この事例では、医療システム１００の使用者は、ハンドル１１０に対する医療機器１７０、例えば、カニューレ１７６及び（カニューレ１７６内に配置されている場合は）針１７９の位置（例えば、向き）を、割出しフィードバックを受け取ることにより漸増的に割出すことができる。
【0037】
遠位シャフト１５６Ａに沿って隣接する隆起部１５８Ａの間に形成された凹部は、回転アセンブリ１５０Ａ（及び医療機器１７０）を配置することができる複数の予め画定された角度間隔を形成する。したがって、遠位シャフト１５６Ａに沿って含まれる凹部及び／又は隆起部１５８Ａの量により、回転アセンブリ１５０Ａによって形成された予め画定された角度間隔の量を決定し得る。さらに、遠位シャフト１５６Ａ上の隆起部１５８Ａは、フレックスアーム１４２Ａを隣接する隆起部１５８Ａの対と係合させることにより、複数の予め画定された角度間隔の各々における回転アセンブリ１５０Ａの移動を阻止する。フレックスアーム１４２Ａは、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つに回転アセンブリ１５０Ａを維持するための力を付与することができる。この力を克服して、フレックスアーム１４２Ａによって付与される力よりも大きい回転力を本体１５２Ａに付与することにより、ハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ａ及びカニューレ１７６の移動を可能にする。
【0038】
ここで図４を参照すると、エンドキャップ１３０Ｂ及び回転アセンブリ１５０Ｂの一例が示され、本明細書に説明されている。この例のエンドキャップ１３０Ｂ及び回転アセンブリ１５０Ｂは、上記に図示するとともに説明したキャップカバー１２０Ａと統合し得る。本明細書において別段明示的に述べることを除き、エンドキャップ１３０Ｂ及び回転アセンブリ１５０Ｂは、それぞれ、上記エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａと同様に構成されて動作可能であり、同様の特徴を特定するために対応する数字が使用されている。例えば、回転アセンブリ１５０Ｂは、近位端部１５１Ｂ及び遠位フランジ１５４Ｂによって画定される本体１５２Ｂを含み、近位端部１５１Ｂは、回転アセンブリ１５０Ｂのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ｂを含む。
【0039】
回転アセンブリ１５０Ｂの本体１５２Ｂは、図４に示すように、例えば近位開口部１５３Ｂにおいて及び／又は近位開口部１５３Ｂに隣接して、１つ以上のルアー要素を含み得る。この事例では、回転アセンブリ１５０Ｂのルアー要素は、回転アセンブリ１５０Ｂの近位開口部１５３Ｂへの医療機器（例えば、シリンジ）の取付けを可能にするように構成され、回転アセンブリ１５０Ｂのルーメンと医療機器との連通を容易にする。さらに、回転アセンブリ１５０Ｂは、遠位フランジ１５４Ｂから遠位方向に延びるとともに回転アセンブリ１５０Ｂのルーメンの少なくとも遠位部分を画定する遠位シャフト１５６Ｂを含む。回転アセンブリ１５０Ｂは、遠位フランジ１５４Ｂが、本体１５２Ｂの外周部の周囲に延びる単一の連続する湾曲縁部によって構成されるという点で、上述した回転アセンブリ１５０Ａとは異なる。
【0040】
エンドキャップ１３０Ｂは、本体１３２Ｂの外面に沿って配置された１つ以上の整合要素１３８Ｂを有する本体１３２Ｂを含み得る。この例では、エンドキャップ１３０Ｂは、一対の整合要素１３８Ｂを含むが、エンドキャップ１３０Ｂは、本発明の範囲から逸脱することなく追加の整合要素１３８Ｂ及び／又はより少ない整合要素１３８Ｂを含んでもよい。一対の整合要素１３８Ｂは、医療装置１００の１つ以上の他の構成要素の対応する要素と係合して、例えば、内部に回転アセンブリ１５０Ａを密閉する回転アセンブリカバー（図示せず）、キャップカバー１２０Ａ等、医療装置１００の構成要素へのエンドキャップ１３０Ｂの整合及び／又は係合を容易にする。例えば、回転アセンブリカバーは、針１７９の一構成要素であってもよく、整合要素１３８Ｂは、回転止め具として回転アセンブリカバーとインタフェースしてもよい。
【0041】
さらに図４を参照すると、エンドキャップ１３０Ｂは、本体１３２Ｂの近位端の周囲に延びる突条１３７Ｂ及び１つ以上のロック１３９Ｂをさらに含み得る。この例では、エンドキャップ１３０Ｂは一対のロック１３９Ｂを含み、ロック１３９Ｂの各々は、本体１３２Ｂの近位端部において突条１３７Ｂと周方向において隣接して配置されている。突条１３７Ｂは、内部に遠位フランジ１５４Ｂを受け入れるように、回転アセンブリ１５０Ｂの遠位フランジ１５４Ｂの輪郭に対応するサイズ及び形状である。一対のロック１３９Ｂは、突条１３７Ｂに対して柔軟に移動可能であり、遠位フランジ１５４Ｂが突条１３７Ｂに接して受け入れられることに応じて、遠位フランジ１５４Ｂと係合して、エンドキャップ１３０Ｂを回転アセンブリ１５０Ｂに連結する。いくつかの例では、一対のロック１３９Ｂは、突条１３７Ｂに対して径方向内方に延びる突起を含み、ロック１３９Ｂの突起は、遠位フランジ１５４Ｂに当接してエンドキャップ１３０Ｂに回転アセンブリ１５０Ｂを固定するように動作可能である。
【0042】
エンドキャップ１３０Ｂは、本体１３２Ｂの近位端部に、エンドキャップ１３０Ｂのルーメン内に内方に延びる１つ以上のフレックスアーム１４２Ｂを有する係合インタフェース１４０Ｂをさらに含む。この例では、係合インタフェース１４０Ｂのフレックスアーム１４２Ｂは、上記に図示及び記載したエンドキャップ１３０Ａ上の係合インタフェース１４０Ａのフレックスアーム１４２Ａと概ね同様である。回転アセンブリ１５０Ｂの遠位シャフト１５６Ｂは、１つ以上の隆起部１５８Ｂと、隣接する隆起部１５８Ｂの対の間に形成された対応する凹部とを含む。この例では、回転アセンブリ１５０Ｂの隆起部１５８Ｂ及び遠位シャフト１５６Ｂは、上記に図示及び記載した回転アセンブリ１５０Ａの隆起部１５８Ａ及び遠位シャフト１５６Ａと概ね同様である。したがって、回転アセンブリ１５０Ｂは、回転アセンブリ１５０Ａ及びエンドキャップ１２０Ａに関して同様に上記したように、エンドキャップ１３０Ｂと相互作用するように構成される。
【0043】
ここで図５を参照すると、キャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及び回転アセンブリ１５０Ｃの一例が示され、本明細書に説明されている。本明細書において別段明示的に述べることを除き、キャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及び回転アセンブリ１５０Ｃは、それぞれ、上記キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａと同様に構成されて動作可能であり、同様の特徴を特定するために対応する数字が使用されている。例えば、回転アセンブリ１５０Ｃは、近位端部１５１Ｃ及び遠位フランジ１５４Ｃによって画定される本体１５２Ｃを含み、近位端部１５１Ｃは、回転アセンブリ１５０Ｃのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ｃ（図６）を含む。さらに、回転アセンブリ１５０Ｃは、遠位フランジ１５４Ｃから遠位側に延びる遠位シャフト１５６Ｃを含む。回転アセンブリ１５０Ｃは、遠位シャフト１５６Ｃがその上に形成された１つ以上の穴１５８Ｃを含むという点で、上記回転アセンブリ１５０Ａとは異なる。回転アセンブリ１５０Ｃの遠位シャフト１５６Ｃは、遠位シャフト１５６Ｃの外部の周囲の環状アレイに沿って延びる複数の穴／凹部１５８Ｃを含む。複数の穴／凹部１５８Ｃは、回転アセンブリ１５０Ｃの遠位シャフト１５６Ｃに沿って任意の好適な間隔をおいて互いに離隔して配置され得る。
【0044】
キャップカバー１２０Ｃは、遠位開口部１２４Ｃ及び近位開口部１２６Ｃによって画定された本体１２２Ｃを含む。遠位開口部１２４Ｃは、内部を通って回転アセンブリ１５０Ｃ及びキャップカバー１２０Ｃを受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。本体１２２Ｃは、内部を通して、例えばピンハウジング１３４Ｃ等、エンドキャップ１３０Ｃの１つ以上の構成要素を受け入れるようなサイズ及び形状である凹部１２８Ｃをさらに含む。キャップカバー１２０Ｃの本体１２２Ｃは、本体１２２Ｃの外面を貫通して本体１２２Ｃのルーメン内に１つ以上の開口部１２９Ｃをさらに含む。さらに後述するように、キャップカバー１２０Ｃは、一対の開口部１２９Ｃを含み、それらは、各々、例えばエンドキャップ１３０Ｃ（図６）等、医療システム１００の別の構成要素にキャップカバー１２０Ｃを連結するように、内部を通って締結具（図示せず）を受け入れる。
【0045】
さらに図５を参照すると、エンドキャップ１３０Ｃは、外方に延びるピンハウジング１３４Ｃを有する本体１３２Ｃと、本体１３２Ｃの遠位部から遠位側に延びる１つ以上の係合タブ１３７Ｃとを含む。この例では、エンドキャップ１３０Ｃは、本体１３２Ｃの遠位部から遠位側に延びる一対の係合タブ１３７Ｃを含み、係合タブ１３７Ｃは本体１３２Ｃのルーメンの周囲に配置されている。一対の係合タブ１３７Ｃは、医療システム１００のハンドル１１０にエンドキャップ１３０Ｃを整合させたり、係合させたりする。例えば、一対の係合タブ１３７Ｃは、ハンドル１１０の外側本体１１２と係合し、それにより、エンドキャップ１３０Ｃを外側本体１１２に連結するように動作可能である。
【0046】
エンドキャップ１３０Ｃは、１つ以上の開口部１３８Ｃ、１３９Ｃをさらに含む得、開口部１３８Ｃ、１３９Ｃは、本体１３２Ｃのルーメン内に延びるように本体１３２Ｃの外面を貫通して形成されている。エンドキャップ１３０Ｃは、一対の遠位開口部１３８Ｃと一対の近位開口部１３９Ｃとを含み、遠位開口部１３８Ｃは、近位開口部１３９Ｃに対して本体１３２Ｃの遠位部に隣接して配置されており、近位開口部１３９Ｃは、遠位開口部１３８Ｃに対して本体１３２Ｃの近位端部に隣接して配置されている。さらに後述するように、一対の遠位開口部１３８Ｃは、各々、例えばキャップカバー１２０Ｃ（図６）等、医療システム１００の別の構成要素にエンドキャップ１３０Ｃを連結する締結具（図示せず）を、内部を通って受け入れる。この例では、エンドキャップ１３０Ｃは、戻り止め１４０Ｃをさらに含み、戻り止め１４０Ｃは、近位開口部１３９Ｃのうちの少なくとも１つの中に受け入れられるようなサイズ、形状及び構成を有する。本明細書においてさらに詳細に記載するように、戻り止め１４０Ｃは、エンドキャップ１３０Ｃが内部を通って回転アセンブリ１５０Ｃを受け入れるのに応じて、回転アセンブリ１５０Ｃの遠位シャフト１５６Ｃに沿って設けられた複数の凹部１５８Ｃのうちの少なくとも１つと係合する。いくつかの例では、戻り止め１４０Ｃは、ばね及び／又は付勢機構の遠位部に結合されたボール及び／又は突起要素を含むことができる。この事例では、ばねの遠位部におけるボール／突起は、凹部１５８Ｃ内に受け入れられた戻り止め１４０Ｃの一部分であり得る。他の例では、戻り止め１４０Ｃは、長手方向に拡張可能且つ圧縮可能な弾性突起を含んでもよい。
【0047】
ここで図６を参照すると、戻り止め１４０Ｃは、近位開口部１３９Ｃ内に示され、複数の凹部１５８Ｃのうちの１つと係合している。この事例では、戻り止め１４０Ｃは、少なくとも部分的に、凹部１５８Ｃ内に受け入れられると、キャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及び／又はハンドル１１０に対して固定された径方向位置（例えば、向き）で回転アセンブリ１５０Ｃを維持する。回転アセンブリ１５０Ｃの遠位フランジ１５４Ｃは、キャップカバー１２０Ｃの近位端部とエンドキャップ１３０Ｃの近位端部との間に配置されるとともに、それらによって係合される。遠位フランジ１５４Ｃは、キャップカバー１２０Ｃの近位端部とエンドキャップ１３０Ｃの近位端部との間に形成された空洞１３３Ｃ内に受け入れられる。この事例では、回転アセンブリ１５０Ｃは、キャップカバー１２０Ｃ及びエンドキャップ１３０Ｃに対して軸方向、且つ長手方向に固定されている。他の例では、エンドキャップ１３０Ｃは、例えば、本体１３２Ｃの他の近位開口部１３９Ｃ内に等、追加の戻り止め１４０Ｃを含み得る。上述したように、キャップカバー１２０Ｃがエンドキャップ１３０Ｃの上に配置された状態で、キャップカバー１２０Ｃの本体１２２Ｃの上の一対の開口部１２９Ｃは、エンドキャップ１３０Ｃの本体１３２Ｃ上の一対の遠位開口部１３８Ｃに整合し得る。この事例では、キャップカバー１２０Ｃをエンドキャップ１３０Ｃに締結するために、対応する開口部１２９Ｃ、１３８Ｃに締結具（図示せず）を受け入れることができる。
【0048】
処置中に医療システム１００でキャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及び回転アセンブリ１５０Ｃを使用する例示的な方法によれば、戻り止め１４０Ｃは、回転アセンブリ１５０Ｃがエンドキャップ１３０Ｃのルーメンを通って受け入れられるときに遠位シャフト１５６Ｃと係合し得る。戻り止め１４０Ｃは、遠位シャフト１５６Ｃに向かって付勢され、複数の凹部１５８Ｃのうちの少なくとも１つの中に受け入れられる。回転アセンブリ１５０Ｃは、遠位シャフト１５６Ｃがエンドキャップ１３０Ｃ内で回転する際に、戻り止め１４０Ｃを（戻り止め１４０Ｃのばねを圧縮する）凹部１５８Ｃから退出するように移動させる（例えば、押す）。回転アセンブリ１５０Ｃの回転により戻り止め１４０Ｃは、凹部１５８Ｃから退出させられ、一対の隣接する凹部１５８Ｃの間に配置された遠位シャフト１５６Ｃの外面（すなわち、空間）に沿って受け入れられ得る。
【0049】
この例では、遠位シャフト１５６Ｃの外面は、戻り止め１４０Ｃと当接し、戻り止め１４０Ｃに対して（ばねを圧縮する）径方向外方の力を付与することができる。この事例では、回転アセンブリ１５０Ｃは、ボール／戻り止めが遠位シャフト１５６Ｃに沿って少なくとも別の凹部１５８Ｃに整合されるまで、戻り止め１４０Ｃのボール／突起が凹部１５８Ｃから退出するように移動させ得る。遠位シャフト１５６Ｃ上の凹部１５８Ｃ内に戻り止め１４０Ｃが受け入れられることにより、キャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及びハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｃの径方向における向きを少なくとも部分的に固定することができる。戻り止め１４０Ｃが遠位シャフト１５６Ｃ上の少なくとも１つの凹部１５８Ｃに向かって付勢されるとともに、同凹部中に受け入れられると、凹部１５８Ｃ及び戻り止め１４０Ｃはまとまって、回転アセンブリ１５０Ｃのさらなる回転を阻止し得る。
【0050】
この例では、回転アセンブリ１５０Ｃは、キャップカバー１２０Ｃ、エンドキャップ１３０Ｃ及び／又はハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｃを回転させることに応じて、割出しフィードバックを生成する。例えば、医療システム１００の使用者は、エンドキャップ１３０Ｃの戻り止め１４０Ｃが、遠位シャフト１５６Ｃ上の穴１５８Ｃのうちの少なくとも１つの中に受け入れられたとき、及び／又は回転アセンブリ１５０Ｃの回転中に、回転アセンブリ１５０Ｃの本体１５２Ｃにおいて触覚フィードバック及び可聴フィードバックのうちの少なくともいずれか一方を体験し得る。この事例では、医療システム１００の使用者は、ハンドル１１０に対する医療機器１７０、例えば、カニューレ１７６及び針１７９（カニューレ１７６内に配置されているとき）の径方向位置（例えば、向き）を、割出しフィードバックを受け取ることにより漸増的に割出し得る。
【0051】
遠位シャフト１５６Ｃに沿って含まれる複数の凹部１５８Ｃは、回転アセンブリ１５０Ｃ（及び医療機器１７０）を整合させることができる複数の予め画定された角度間隔を形成し得る。さらに、遠位シャフト１５６Ｃ上の複数の凹部１５８Ｃは、複数の凹部１５８Ｃのうちの少なくとも１つの中に戻り止め１４０Ｃを係合させることにより、複数の予め画定された角度間隔の各々における回転アセンブリ１５０Ｃの移動を阻止する。戻り止め１４０Ｃは、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つに回転アセンブリ１５０Ｃを維持するための力を付与し得る。この力を克服して、戻り止め１４０Ｃのばねによって付与される力よりも大きい所定の回転力を本体１５２Ｃに付与することにより、ハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ｃ及びカニューレ１７６の移動を可能にし得る。
【0052】
ここで図７～図９を参照すると、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び回転アセンブリ１５０Ｄの一例が示されるとともに、本明細書に説明されている。本明細書において別段明示的に述べることを除き、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び回転アセンブリ１５０Ｄは、それぞれ、上記キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａと同様に構成されて動作可能であり、同様の特徴を特定するために対応する数字が使用されている。例えば、図７を参照すると、エンドキャップ１３０Ｄは、本体１３２Ｄの近位端部と遠位部との間に延びるルーメン１３９Ｄを画定する本体１３２Ｄを含む。本体１３２Ｄの近位端部は、本体１３２Ｄのルーメン１３９Ｄ内に径方向内方に延びる近位端側に面する環条１４２Ｄを有する係合インタフェース１４０Ｄを含む。係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄは、環条１４２Ｄがルーメン１３９Ｄのサイズ（例えば、直径）及び形状を少なくとも部分的に画定するような程度まで、ルーメン１３９Ｄ内に延びる。
【0053】
係合インタフェース１４０Ｄは、環条１４２Ｄ上に形成された２つ以上の近位端側に面する穴／凹部１４４Ｄをさらに含み得る。この例では、係合インタフェース１４０Ｄは、環条１４２Ｄに沿って配置されるとともにエンドキャップ１３０Ｄの近位端部に面する、複数の穴／凹部１４４Ｄを含む。複数の穴／凹部１４４Ｄは、隣接する穴／凹部１４４Ｄがさまざまな好適な間隔で互いに対して偏倚されるように、係合インタフェース１４０Ｄに沿って互いに周方向に離隔して配置される。本明細書においてさらに説明するように、複数の穴／凹部１４４Ｄの各々は、例えば、突起１５８Ｄ等、回転アセンブリ１５０Ｄの１つ以上の構成要素のサイズ及び形状に対応したサイズ及び形状である。いくつかの例では、複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの１つ以上は、突起１５８Ｄのサイズ及び／又は形状（例えば、球形、立方体及び／又は他の相補的な形状）に対応する、互いに対して異なるサイズ及び／又は形状を含んでもよい。別例では、エンドキャップ１３０Ｄ上の環条１４２Ｄは、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書において図示及び記載するものに対して追加の穴／凹部１４４Ｄ及び／又はそれよりも少ない穴／凹部１４４Ｄを含んでもよい。
【0054】
図７をさらに参照すると、エンドキャップ１３０Ｄは、本体１３２Ｄの外面に沿って配置された１つ以上の整合要素１３８Ｄをさらに含み得る。この例では、エンドキャップ１３０Ｄは、一対の整合要素１３８Ｄを含むが、エンドキャップ１３０Ｄは、本発明の範囲から逸脱することなく、追加の整合要素１３８Ｄ及び／又はより少ない整合要素１３８Ｄを含んでもよい。一対の整合要素１３８Ｄは、医療装置１００の１つ以上の構成要素の対応する要素と係合して、例えば、回転アセンブリカバー（図示せず）、キャップカバー１２０Ｄ等、対応する構成要素へのエンドキャップ１３０Ｄの整合及び／又は係合を容易にする。例えば、回転アセンブリカバーは、針１７９の構成要素であってもよく、整合要素１３８Ｄは、回転止め具として回転アセンブリカバーとインタフェースしてもよい。
【0055】
ここで図８を参照すると、回転アセンブリ１５０Ｄは、近位端部１５１Ｄ及び遠位フランジ１５４Ｄによって画定された本体１５２Ｄを含み、近位端部１５１Ｄは、回転アセンブリ１５０Ｄのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ｄ（図９を参照）を含む。さらに、回転アセンブリ１５０Ｄは、遠位フランジ１５４Ｄから遠位側に延びる遠位シャフト１５６Ｄを含む。回転アセンブリ１５０Ｄは、遠位フランジ１５４Ｄが遠位フランジ１５４Ｄ上に形成された１つ以上の遠位側に面する突起１５８Ｄを含むという点で、上記回転アセンブリ１５０Ａとは異なる。回転アセンブリ１５０Ｄの遠位フランジ１５４Ｄは、本体１５２Ｄの反対側の遠位フランジ１５４Ｄの外面から外方に延びる一対の突起１５８Ｄを含む。別例では、回転アセンブリ１５０Ｄは、本明細書に図示及び説明するものに対して他のさまざまな好適な面に沿って追加の突起１５８Ｄ及び／又はより少ない突起１５８Ｄを含んでもよい。回転アセンブリ１５０Ｄが複数の突起１５８Ｄを含む例では、突起１５８Ｄは、係合インタフェース１４２Ｄの環条１４２Ｄに沿って隣接する穴／凹部１４４Ｄの間の領域に対応する距離だけ、互いに周方向に離隔して配置させ得る。
【0056】
ここで図９を参照すると、上記したように、突起１５８Ｄは、回転アセンブリ１５０Ｄがエンドキャップ１３０Ｄ内に受け入れられると、係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄに沿った１つ以上の穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられるようなサイズ、形状及び構成を有する。この事例では、突起１５８Ｄは、環条１４２Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられると、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び／又はハンドル１１０に対して固定された径方向位置（例えば、向き）で回転アセンブリ１５０Ｄを少なくとも部分的に維持する。遠位フランジ１５４Ｄは、係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄに沿って受け入れられ、突起１５８Ｄが環条１４２Ｄ上に形成された穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられると、環条１４２Ｄに係合する。
【0057】
遠位フランジ１５４Ｄは、環条１４２Ｄとは反対側の遠位フランジ１５４Ｄの外面とキャップカバー１２０Ｄの内面との間に配置された１つ以上のガスケット１５７Ｄにより、エンドキャップ１３０Ｄの環条１４２Ｄに接して維持される。この例では、１つ以上のガスケット１５７Ｄは、エラストマーから形成されたＯリングを含み、Ｏリングは、キャップカバー１２０Ｄがエンドキャップ１３０Ｄに連結されると、回転アセンブリ１５０Ｄの遠位フランジ１５４Ｄをエンドキャップ１３０Ｄの環条１４２Ｄに接触させたり、押し付けたりする。言い換えれば、キャップカバー１２０Ｄをエンドキャップ１３０Ｄと取り付けることにより、力を発生させることができ、この力は、それにより１つ以上のガスケット１５７Ｄ（例えば、Ｏリング）の移動を制限するとともに、１つ以上のガスケット１５７Ｄを弾性変形させて回転アセンブリ１５０Ｄを線形移動させる。
【0058】
さらに図９を参照すると、この例のキャップカバー１２０Ｄは、単一のガスケット１５７Ｄを含むが、キャップカバー１２０Ｄと遠位フランジ１５４Ｄとの間に、本明細書に図示及び説明するものに対して追加のガスケット１５７Ｄを含めてもよい。例えば、他の例では、ガスケット１５７Ｄは、キャップカバー１２０Ｄと回転アセンブリ１５０Ｄの間から完全に省略されたり、本明細書に記載したＯリング以外のさまざまな変形可能な又はばね状の装置を含んだりしてもよい。さらに、詳細に後述するように、ガスケット１５７Ｄは、例えば遠位フランジ１５４Ｄ及び／又はキャップカバー１２０Ｄ等に付与される圧縮力を受けることに応じて柔軟に変形して、突起１５８Ｄを穴／凹部１４４Ｄから離脱可能にする。
【0059】
処置中に医療システム１００でキャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び回転アセンブリ１５０Ｄを使用する例示的な方法によれば、医療システム１００は、最初に患者の体内に挿入され、ハンドル１１０内に受け入れられた医療機器１７０が標的治療部位に隣接して配置されるように操作される。回転アセンブリ１５０Ｄの遠位シャフト１５６Ｄがエンドキャップ１３０Ｄのルーメンを通って延びる状態で、回転アセンブリ１５０Ｄの突起１５８Ｄの各々は、エンドキャップ１３０Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つと係合したり、その中に受け入れられたりし得る。突起１５８Ｄは、遠位フランジ１５４Ｄから外方に付勢されており、環条１４２Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられる。回転アセンブリ１５０Ｄは、遠位シャフト１５６Ｄがエンドキャップ１３０Ｄ内で回転すると、突起１５８Ｄを穴／凹部１４４Ｄから退出するように移動（例えば、回転）させる。
【0060】
回転アセンブリ１５０Ｄの回転により、突起１５８Ｄは穴／凹部１４４Ｄから退出して、一対の隣接する穴／凹部１４４Ｄの間で環条１４２Ｄの外面に沿って受け入れられ得る。この事例では、環条１４２Ｄの外面は、突起１５８Ｄに当接し、それにより、回転アセンブリ１５０Ｄの遠位フランジ１５４Ｄ上に近位方向に作用する力を付与し得る。この場合、回転アセンブリ１５０Ｄは、遠位フランジ１５４Ｄがキャップカバー１２０Ｄと遠位フランジ１５４Ｄとの間に配置されたガスケット１５７Ｄに当接するように、キャップカバー１２０Ｄ及びエンドキャップ１３０Ｄに対して近位方向に移動し得る。その結果、遠位フランジ１５４Ｄにより、ガスケット１５７Ｄは、一対の突起１５８Ｄが環条１４２Ｄ上の少なくとも１つの穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられていないとき、少なくとも別の穴／凹部１４４Ｄに整合される（低エネルギー状態）まで、圧縮され得る（高エネルギー状態）。ガスケット１５７Ｄの圧縮により、一対の突起１５８Ｄが少なくとも１つの穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられてガスケット１５７Ｄが圧縮されていない低エネルギー状態と比較して、回転アセンブリ１５０Ｄは高エネルギー状態になる。
【0061】
係合インタフェース１４０Ｄの穴／凹部１４４Ｄ内に一対の突起１５８Ｄの少なくとも一部を受け入れることにより、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及びハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｄの径方向の向きを少なくとも部分的に固定し得る。突起１５８Ｄが、環条１４２Ｄ上の少なくとも１つの穴／凹部１４４Ｄに向かって付勢されるとともにその中に受け入れられると、穴／凹部１４４Ｄ及び突起１５８Ｄはまとまって回転アセンブリ１５０Ｄのさらなる回転を阻止し得る。この事例では、ガスケット１５７Ｄは、拡張し、それにより、回転アセンブリ１５０Ｄを低エネルギー状態にすることができる。
【0062】
この例では、回転アセンブリ１５０Ｄは、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び／又はハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｄを回転させることに応じて、割出しフィードバックを生成する。例えば、医療システム１００の使用者は、遠位フランジ１５４Ｄ上の突起１５８Ｄが、エンドキャップ１３０Ｄの環条１４２Ｄ上の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられたとき、及び／又は回転アセンブリ１５０Ｄの回転中に、回転アセンブリ１５０Ｄの本体１５２Ｄにおいて触覚フィードバック及び可聴フィードバックのうちの少なくともいずれか一方を体験し得る。この事例では、医療システム１００の使用者は、ハンドル１１０に対する医療機器１７０、例えばカニューレ１７６及び針１７９（カニューレ１７６内に配置されている場合）の径方向位置（例えば、向き）を、割出しフィードバックを受け取ることによって漸増的に割出し得る。
【0063】
係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄに沿って含まれる複数の穴／凹部１４４Ｄは、回転アセンブリ１５０Ｄ（及び医療機器１７０）を配置し得る複数の予め画定された角度間隔を形成する。さらに、エンドキャップ１３０Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄは、複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に突起１５８Ｄを係合させることにより、複数の予め画定された角度間隔の各々において回転アセンブリ１５０Ｄの移動を阻止する。穴／凹部１４４Ｄ及び／又は突起１５８Ｄはまとまって、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つにおいて回転アセンブリ１５０Ｄを維持する力を付与し得る。ガスケット１５７Ｄの圧縮によって生成されるように、穴／凹部１４４Ｄ及び／又は突起１５８Ｄによって付与される力よりも大きい回転力を本体１５２Ｄに付与することにより、この力を克服して、ハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ｄ及びカニューレ１７６の移動を可能にし得る。
【0064】
ここで図１０及び図１１を参照すると、回転アセンブリ１５０Ｅの一例が示されており、本明細書に説明されている。この例の回転アセンブリ１５０Ｅは、上記に図示及び説明したキャップカバー１２０Ｄ及びエンドキャップ１３０Ｄと統合し得る。さらに、本明細書において別段明示的に述べることを除き、回転アセンブリ１５０Ｅは、上記回転アセンブリ１５０Ａと同様に構成され且つ動作可能であり、同様の特徴を特定するために対応する数字が使用されている。例えば、回転アセンブリ１５０Ｅは、近位端部１５１Ｅ及び遠位フランジ１５４Ｅによって画定される本体１５２Ｅを含み、近位端部１５１Ｅは、回転アセンブリ１５０Ｅのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ｅ（図１０を参照）を含む。さらに、回転アセンブリ１５０Ｅは、遠位フランジ１５４Ｅから遠位側に延びる遠位シャフト１５６Ｅを含む。
【0065】
回転アセンブリ１５０Ｅは、遠位フランジ１５４Ｅがその上に形成、又は他の方法でそこに取り付けられた１つ以上の戻り止め１５８Ｅを含むという点で、上記回転アセンブリ１５０Ａとは異なる。回転アセンブリ１５０Ｅの遠位フランジ１５４Ｅは、本体１５２Ｅとは反対側の遠位フランジ１５４Ｅの外面から外方に延びる戻り止め１５８Ｅを含む。別例では、回転アセンブリ１５０Ｅは、本明細書に図示及び記載するもの以外のさまざまな好適な面に沿って追加の戻り止め１５８Ｅを含んでもよい。さらに、別例では、１つ以上の戻り止め１５８Ｅは、医療装置１００の回転アセンブリ１５０Ｅ以外の１つ以上の他の構成要素の上に形成されてもよい。回転アセンブリ１５０Ｅの戻り止め１５８Ｅは、図１０に示すように、遠位フランジ１５４Ｅの外面に対して延伸状態に付勢される。
【0066】
回転アセンブリ１５０Ｅの戻り止め１５８Ｅは、柔軟に変形可能であって、例えば予め定められた力が付与されたときに、延伸状態から後退状態に変形する（例えば、圧縮される）。いくつかの例では、戻り止め１５８Ｅは、ばね及び／又は付勢機構の遠位部に結合されたボール及び／又は突起要素を含み得る。この事例では、ばねの遠位部におけるボール／突起は、穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられる戻り止め１５８Ｅの一部分であり得る。別例では、戻り止め１５８Ｅは、長手方向に拡張可能且つ圧縮可能である弾性突起を含んでもよい。別例では、戻り止め１５８Ｅは、遠位フランジ１５４Ｅ内にねじ込まれるねじであって、遠位フランジ１５４Ｅに対してそれぞれ外方に及び／又は内向きに回転させることにより延伸状態から後退状態に移行するように構成されてもよい。
【0067】
ここで図１１を参照すると、上記したように、戻り止め１５８Ｅは、回転アセンブリ１５０Ｅがエンドキャップ１３０Ｄ内に受け入れられたときに、係合インタフェース１４２Ｄの環条１４２Ｄに沿って１つ以上の穴／凹部１４４Ｄ内に受け入れられるようなサイズ、形状及び構成を有する。この事例では、戻り止め１５８Ｅは、環条１４２Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられたときにキャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び／又はハンドル１１０に対して固定位置（例えば、向き）で回転アセンブリ１５０Ｅを少なくとも部分的に維持する。回転アセンブリ１５０Ｅの遠位フランジ１５４Ｅは、係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄに沿って受け入れられ、戻り止め１５８Ｅが環条１４２Ｄ上に形成された複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられたときに突条１４２Ｄと係合する。
【0068】
処置中に医療システム１００でキャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び回転アセンブリ１５０Ｅを使用する例示的な方法によれば、戻り止め１５８Ｅは、回転アセンブリ１５０Ｅの遠位シャフト１５６Ｅがエンドキャップ１３０Ｄのルーメン内を通って延びるときに、複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つと係合し及び／又はその中に受け入れられ得る。戻り止め１５８Ｅは、遠位フランジ１５４Ｅから遠位側に且つ外方に付勢されており、環条１４２Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に少なくとも部分的に受け入れられる。この事例では、孔／凹部１４４Ｄは、戻り止め１５８Ｅが孔／凹部１４４Ｄ内に部分的にのみ配置され得るようなサイズ及び形状を有する。したがって、遠位フランジ１５４Ｅは、戻り止め１５８Ｅが延伸状態にあるとき、環条１４２Ｄから偏倚されて、それにより、遠位フランジ１５４Ｅと突条１４２Ｄとの間に空間及び／又は間隙を形成する。回転アセンブリ１５０Ｅは、遠位シャフト１５６Ｅがエンドキャップ１３０Ｄ内で回転する際に（戻り止め１５８Ｅのばねを圧縮する）穴／凹部１４４Ｄから戻り止め１５８Ｅを退出させるように移動させる。
【0069】
回転アセンブリ１５０Ｅの回転により、戻り止め１５８Ｅは、穴／凹部１４４Ｄから退出し、一対の隣接する穴／凹部１４４Ｄの間に環条１４２Ｄの外面に沿って受け入れられ得る。この事例では、戻り止め１５８Ｅは、環条１４２Ｄの外面に当接し、それにより、回転アセンブリ１５０Ｅの戻り止め１５８Ｅに対して（ばねを圧縮する）長手方向近位方向に作用する力を付与することができる。この事例では、遠位フランジ１５４Ｅと環条１４２Ｄとの間の空間／間隙により、戻り止め１５８Ｅが圧縮されることによって延伸状態から後退状態に移行する空間的隙間が形成される。キャップカバー１２０Ｄ及びエンドキャップ１３０Ｄに対する回転アセンブリ１５０Ｅの移動は、戻り止め１５８Ｅの圧縮により最小であることが理解されるべきである。したがって、遠位フランジ１５４Ｅは、戻り止め１５８Ｅが後退状態にあるとき、少なくとも別の穴／凹部１４４Ｄに整合されるまで、係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄから偏倚されている。係合インタフェース１４０Ｄの少なくとも１つの穴１４４Ｄ内に戻り止め１５８Ｅの少なくとも一部が受け入れられることにより、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及びハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ｅの径方向向きを少なくとも部分的に固定することができる。戻り止め１５８Ｅが環条１４２Ｄ上の少なくとも１つの穴／凹部１４４Ｄに向かって付勢されるとともにその中に受け入れられると、穴１４４Ｄ及び戻り止め１５８Ｅはまとまって、回転アセンブリ１５０Ｅのさらなる回転を阻止し得る。
【0070】
この例では、回転アセンブリ１５０Ｅは、キャップカバー１２０Ｄ、エンドキャップ１３０Ｄ及び／又はハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｅを回転させることに応じて割出しフィードバックを生成する。例えば、医療システム１００の使用者は、遠位フランジ１５４Ｅ上の戻り止め１５８Ｅが、エンドキャップ１３０Ｄの環条１４２Ｄ上の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に受け入れられたとき、及び／又は回転アセンブリ１５０Ｅの回転中に、回転アセンブリ１５０Ｅの本体１５２Ｅにおいて触覚フィードバック及び可聴フィードバックのうちの少なくともいずれか一方を体験し得る。この事例では、医療システム１００の使用者は、ハンドル１１０に対する医療機器１７０、例えばカニューレ１７６及び針１７９の半径方向位置（例えば、向き）を、割出しフィードバックを受け取ることにより漸増的に割出し得る。
【0071】
係合インタフェース１４０Ｄの環条１４２Ｄに沿って含まれる複数の穴／凹部１４４Ｄは、回転アセンブリ１５０Ｅ（及び医療機器１７０）を配置することができる複数の予め画定された角度間隔を形成する。さらに、エンドキャップ１３０Ｄ上の複数の穴／凹部１４４Ｄは、複数の穴／凹部１４４Ｄのうちの少なくとも１つの中に戻り止め１５８Ｅを係合させることにより、複数の予め画定された角度間隔の各々における回転アセンブリ１５０Ｅの移動を阻止する。穴／凹部１４４Ｄ及び／又は戻り止め１５８Ｅは、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つで回転アセンブリ１５０Ｅを維持するための集合的な力を付与することができる。この力を克服して、穴／凹部１４４Ｄ及び／又は戻り止め１５８Ｅによって付与される力よりも大きい回転力を本体１５２Ｅに付与することにより、ハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ｅ及びカニューレ１７６の移動を可能にし得る。
【0072】
ここで図１２を参照すると、キャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及び回転アセンブリ１５０Ｆの一例が示され、本明細書に説明されている。本明細書において別段明示的に述べることを除き、キャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及び回転アセンブリ１５０Ｆは、それぞれ、上記キャップカバー１２０Ａ、エンドキャップ１３０Ａ及び回転アセンブリ１５０Ａと同様に構成されて動作可能であり、同様の特徴を特定するために対応する数字が使用されている。例えば、回転アセンブリ１５０Ｆは、近位端部１５１Ｆ及び遠位フランジ１５４Ｆによって画定された本体１５２Ｆを含み、近位端部１５１Ｆは、回転アセンブリ１５０Ｆのルーメンへのアクセスを容易にする近位開口部１５３Ｆ（図１３及び図１４）を含む。さらに、回転アセンブリ１５０Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆから遠位側に延びる遠位シャフト１５６Ｆを含む。
【0073】
回転アセンブリ１５０Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆがその上に形成された１つ以上の偏向可能及び／又は可撓性のアーム１５８Ｆを含むという点で、上記回転アセンブリ１５０Ａとは異なる。回転アセンブリ１５０Ｆの遠位フランジ１５４Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆの周縁部から外方に延びる一対の可撓性アーム１５８Ｆを含む。この例では、一対の可撓性アーム１５８Ｆの各々は、例えば開口部１４４Ｆ等、エンドキャップ１３０Ｆの１つ以上の構成要素内に受け入れられるようなサイズ、形状及び構成を有する。本明細書においてさらに詳細に説明するように、一対の可撓性アーム１５８Ｆの各々は、エンドキャップ１３０Ｆが回転アセンブリ１５０Ｆを受け入れたときにエンドキャップ１３０Ｆの１つ以上の構成要素と係合する。たとえば、可撓性アーム１５８Ｆは、回転アセンブリ１５０Ｆがエンドキャップ１３０Ｆ内に挿入されることに応じて、エンドキャップ１３０Ｆの一対の突起１４２Ｆと係合するように動作可能である。
【0074】
さらに図１２を参照すると、キャップカバー１２０Ｆは、遠位開口部１２４Ｆ及び近位開口部１２６Ｆによって画定された本体１２２Ｆを含み得る。遠位開口部１２４Ｆは、内部に回転アセンブリ１５０Ｆ及びキャップカバー１２０Ｆを受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。本体１２２Ｆは、キャップカバー１２０Ｆの側壁に沿って側部窓１２５Ｆと１つ以上の穴１２８Ｆとをさらに含む。側部窓１２５Ｆは、内部を通って、例えば、ピンハウジング１３４Ｆ等、エンドキャップ１３０Ｆの１つ以上の構成要素を受け入れるようなサイズ及び形状である。エンドキャップ１３０Ｆは、外方に延びるピンハウジング１３４Ｆを有する本体１３２Ｆと、本体１３２Ｆから径方向外方に延びる１つ以上の係合タブ１３７Ｆとを含むことができる。１つ以上の係合タブ１３７Ｆは、外側本体１１２の近位端部と係合し、それによりエンドキャップ１３０Ｆをハンドル１１０に結合するようなサイズ、形状及び構成を有する。追加的に又は代替的に、１つ以上の係合タブ１３７Ｆは、キャップカバー１２０Ｆの側壁に沿って形成された１つ以上の穴１２８Ｆと係合し、それにより、エンドキャップ１３０Ｆをキャップカバー１２０Ｆに結合するように構成され得る。
【0075】
エンドキャップ１３０Ｆは、エンドキャップ１３０Ｆの近位端部に沿って係合インタフェース１４０Ｆをさらに含み得る。上記したように、エンドキャップ１３０Ｆの係合インタフェース１４０Ｆは、その上に形成された１つ以上の近位側に面する突起１４２Ｆと１つ以上の近位側に面する凹部１４４Ｆとを含む。突起１４２Ｆは、凹部１４４Ｆと交互になっており、凹部１４４Ｆを形成して凹部１４４Ｆを画定する。係合インタフェース１４０Ｆは、本体１３２Ｆの近位端部に沿って形成された複数の突起１４２Ｆ及び複数の凹部１４４Ｆを含み、少なくとも１つの凹部１４４Ｆは、隣接する一対の突起１４２Ｆの間に配置されている。本明細書においてさらに詳細に説明するように、複数の凹部１４４Ｆの各々は、エンドキャップ１３０Ｆが回転アセンブリ１５０Ｆに連結されると、隣接する一対の突起１４２Ｆの間に回転アセンブリ１５０Ｆの少なくとも１つの可撓性アーム１５８Ｆを受け入れるようなサイズ、形状及び構成を有する。
【0076】
図１３に示されているように、回転アセンブリ１５０Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆと可撓性アーム１５８Ｆの各々との間に配置された少なくとも１つのスロット１５９Ｆを含む。回転アセンブリ１５０Ｆの可撓性アーム１５８Ｆは、少なくとも１つのスロット１５９Ｆのサイズ、形状及び構成に対して遠位フランジ１５４Ｆから外方に延びる。本明細書においてさらに説明するように、可撓性アーム１５８Ｆの各々は、それらの間に配置されたスロット１５９Ｆの拡張及び／又は圧縮に応じて遠位フランジ１５４Ｆに対して移動可能である。したがって、可撓性アーム１５８Ｆ及び／又はスロット１５９Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆに対して変形可能であり、可撓性アーム１５８Ｆの移動によりスロット１５９Ｆのサイズを増減させ得る。
【0077】
ここで図１４を参照すると、回転アセンブリ１５０Ｆはエンドキャップ１３０Ｆ内に示されており、可撓性アーム１５８Ｆは複数の凹部１４４Ｆのうちの少なくとも１つの中に受け入れられている。この事例では、可撓性アーム１５８Ｆは、凹部１４４Ｆ内に受け入れられているとき、キャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及び／又はハンドル１１０に対して固定された径方向位置（例えば、向き）で回転アセンブリ１５０Ｆを少なくとも部分的に維持する。回転アセンブリ１５０Ｆの遠位フランジ１５４Ｆは、キャップカバー１２０Ｆの近位端部及びエンドキャップ１３０Ｆの近位端部の間に配置されるとともに、それらによって係合される。この事例では、回転アセンブリ１５０Ｆは、キャップカバー１２０Ｆ及びエンドキャップ１３０Ｆに対して長手方向に及び軸方向に固定されている。別例では、回転アセンブリ１５０Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆ上の追加の可撓性アーム１５８Ｆ及び／又はより少ない可撓性アーム１５８Ｆを含んでもよい。
【0078】
処置中に医療システム１００でキャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及び回転アセンブリ１５０Ｆを使用する例示的な方法によれば、遠位フランジ１５４Ｆの可撓性アーム１５８Ｆは、回転アセンブリ１５０Ｆの遠位シャフト１５６Ｆがエンドキャップ１３０Ｆのルーメン内に受け入れられると、係合インタフェース１４０Ｆに沿って凹部１４４Ｆに係合し得る。可撓性アーム１５８Ｆは、遠位フランジ１５４Ｆから外方に付勢されており、複数の凹部１４４Ｆのうちの少なくとも１つの中に受け入れられる。この事例では、可撓性アーム１５８Ｆの各々が少なくとも１つの凹部１４４Ｆ内に配置された状態で、可撓性アーム１５８Ｆは延伸状態で維持される。回転アセンブリ１５０Ｆは、遠位シャフト１５６Ｆがエンドキャップ１３０Ｆ内で回転する際、可撓性アーム１５８Ｆを凹部１４４Ｆから退出させるように移動させる。
【0079】
回転アセンブリ１５０Ｆの回転により、可撓性アーム１５８Ｆは、径方向内方に移動して凹部１４４Ｆから退出して、係合インタフェース１４０Ｆの少なくとも１つの突起１４２Ｆに整合され得る。この事例では、可撓性アーム１５８Ｆは、突起１４２Ｆに当接し、それにより、可撓性アーム１５８Ｆに径方向内方の力を付与し得る。この事例では、エンドキャップ１３０Ｆにより、可撓性アーム１５８Ｆは、一対の突起１４２Ｆの間の少なくとも別の凹部１４４Ｆに整合されるまで、延伸状態から圧縮状態まで移行される。圧縮状態では、遠位フランジ１５４Ｆと可撓性アーム１５８Ｆの各々との間に配置された少なくとも１つのスロット１５９Ｆは、可撓性アーム１５８Ｆが遠位フランジ１５４Ｆに向かって径方向内方に移動する際に変形する。
【0080】
少なくとも１つの凹部１４４Ｆ内に可撓性アーム１５８Ｆの各々の少なくとも一部が受け入れられることにより、キャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及びハンドル１１０に対する回転アセンブリ１５０Ｆの径方向回転を少なくとも部分的に固定し得る。可撓性アーム１５８Ｆがエンドキャップ１３０Ｆ上の少なくとも１つの凹部１４４Ｆに向かって付勢されるとともにその中に受け入れられると、突起１４２Ｆ、凹部１４４Ｆ及び可撓性アーム１５８Ｆはまとまって、回転アセンブリ１５０Ｆのさらなる回転を阻止し得る。
【0081】
この例では、回転アセンブリ１５０Ｆは、キャップカバー１２０Ｆ、エンドキャップ１３０Ｆ及び／又はハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｆを回転させることに応じて、割出しフィードバックを生成する。例えば、医療システム１００の使用者は、遠位フランジ１５４Ｆにおける可撓性アーム１５８Ｆが、エンドキャップ１３０Ｆ上の凹部１４４Ｆのうちの１つの中に受け入れられたとき、及び／又は回転アセンブリ１５０Ｆの回転中に、回転アセンブリ１５０Ｆの本体１５２Ｆにおいて触覚フィードバック及び可聴フィードバックのうちの少なくともいずれか一方を体験し得る。この事例では、医療システム１００の使用者は、ハンドル１１０に対する医療機器１７０、例えば、カニューレ１７６及び（カニューレ１７６内に配置されている場合は）針１７９の半径方向位置（例えば、向き）を、割出しフィードバックを受け取ることにより漸増的に割出し得る。
【0082】
係合インタフェース１４０Ｆに沿って含まれる複数の凹部１４４Ｆは、回転アセンブリ１５０Ｆ（及び医療機器１７０）を配置し得る複数の予め画定された角度間隔を形成する。さらに、複数の凹部１４４Ｆは、一対の隣接する突起１４２Ｆの間で可撓性アーム１５８Ｆを係合させることにより、複数の予め画定された角度間隔の各々で回転アセンブリ１５０Ｆの移動を阻止するサイズ、形状及び構成を有する。突起１４２Ｆ、凹部１４４Ｆ及び／又は可撓性アーム１５８Ｆはまとまって、予め画定された角度間隔のうちの少なくとも１つで回転アセンブリ１５０Ｆを維持するための力を付与し得る。この力を克服して、突起１４２Ｆ、凹部１４４Ｆ及び／又は可撓性アーム１５８Ｆによって付与される力よりも大きい回転力を本体１５２Ｆに付与することにより、ハンドル１１０に対して回転アセンブリ１５０Ｆ及びカニューレ１７６の移動可能にし得る。
【0083】
上記装置、アセンブリ及び方法の各々を使用して、標的治療部位へのアクセスを容易にするとともに、標的治療部位で使用される補助器具／装置の制御を強化することができる。医療装置に連結された医療機器の複数の器具／装置を予め画定された角度間隔で制御することができる回転アセンブリを備える医療装置を提供することにより、使用者は、処置中に医療機器のさまざまな器具／装置を使用して標的治療部位と相互作用し、前記器具／装置の位置のフィードバックを受け取ることができる。この事例では、使用者は、全体的な処置時間を短縮したり、処置の効率を向上させたり、補助器具／装置の制限された制御によって生じ得る患者の身体に対する不要な損傷を回避し得る。
【0084】
本発明の範囲から逸脱することなく、開示した装置及び方法に対してさまざまな変更及び変形を行うことができることは、当業者には明らかとなろう。当業者であれば、本明細書に開示した特徴の仕様及び実施を考慮して、本発明の他の態様が明らかとなろう。この仕様及び例は単に例示的であるとみなされることが意図されている。
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【国際調査報告】