▶ アッサ・アブロイ・エントランス・システムズ・アーベーの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-03-27
(54)【発明の名称】セクショナルドアオペレータシステム
(51)【国際特許分類】
E06B 9/02 20060101AFI20230317BHJP
E05F 15/668 20150101ALI20230317BHJP
【ＦＩ】
E06B9/02 Z
E06B9/02 A
E05F15/668
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022548124
(86)(22)【出願日】2021-02-04
(85)【翻訳文提出日】2022-08-08
(86)【国際出願番号】 EP2021052607
(87)【国際公開番号】W WO2021156338
(87)【国際公開日】2021-08-12
(31)【優先権主張番号】2030035-6
(32)【優先日】2020-02-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】SE
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
２．ＺＩＧＢＥＥ
３．ＳＩＧＦＯＸ
(71)【出願人】
【識別番号】516216070
【氏名又は名称】アッサ・アブロイ・エントランス・システムズ・アーベー
(74)【代理人】
【識別番号】100118256
【弁理士】
【氏名又は名称】小野寺 隆
(74)【代理人】
【識別番号】100166338
【弁理士】
【氏名又は名称】関口 正夫
(72)【発明者】
【氏名】エリアソン ダニエル
(72)【発明者】
【氏名】アブラハムソン マグヌス
(72)【発明者】
【氏名】キェスラー ヨハン
(72)【発明者】
【氏名】ハンソン アントン
(72)【発明者】
【氏名】メリン デニス
【テーマコード（参考）】
2E052
【Ｆターム（参考）】
2E052AA02
2E052CA06
2E052GB15
(57)【要約】
本明細書では、開口２を開閉するためのセクショナルドアオペレータシステム１が提供される。セクショナルドアオペレータシステム１は、開位置（Ｏ）と閉位置（Ｃ）との間で移動するように配置され、複数の水平相互接続セクション９ａ～ｅを含むドア８を含む。セクショナルドアオペレータシステム１は、複数の水平相互接続セクション９ａ～ｅのうちのセクション９ｅに取り付けられた少なくとも１つのセンサデバイス４０ａ、４０ｂと、駆動ユニットシステム１００と動作可能に通信し、少なくとも１つのセンサデバイス４０ａ、４０ｂからのセンサデータ４２に少なくとも基づいて、駆動ユニットシステム１００の動作を制御するように構成される少なくとも１つの制御ユニット２０ａ、２０ｂと、を含み、センサデータ４２は、セクショナルドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８の角度（φ）に関する。
【選択図】図５
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
開口（２）を開閉するためのセクショナルドアオペレータシステム（１）であって、開位置（Ｏ）と閉位置（Ｃ）との間で移動するように配置され、複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）を含むドア（８）と、
前記開口（２）の第１の側（７）に第１のフレームセクション（４）、及び前記開口（２）の第２の側（５）に第２のフレームセクション（６）を含むドアフレーム（３）であって、前記複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）が前記ドアフレーム（３）に接続される、ドアフレーム（３）と、
前記複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）のうちのセクション（９ｅ）に取り付けられる駆動ユニットシステム（１００）であって、前記駆動ユニットシステム（１００）は、セクショナルドア（８）を前記閉位置（Ｃ）から前記開位置（Ｏ）へ移動させるように配置され、前記駆動ユニットシステム（１００）は、第１のモータ（１１ａ）を含む少なくとも第１の駆動ユニット（１０ａ）、及び第２のモータ（１１ｂ）を含む少なくとも第２の駆動ユニット（１０ｂ）を含み、前記第１の駆動ユニット（１０ａ）及び前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）は、前記水平相互接続セクション（９ｅ）の異なる垂直側に取り付けられる、駆動ユニットシステム（１００）と、
前記複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）のうちのセクション（９ｅ）に取り付けられる少なくとも１つのセンサデバイス（４０ａ、４０ｂ）と、
前記駆動ユニットシステム（１００）と動作可能に通信し、前記少なくとも１つのセンサデバイス（４０ａ、４０ｂ）からのセンサデータ（４２）に少なくとも基づいて、前記駆動ユニットシステム（１００）の動作を制御するように構成される少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）と、を含み、
前記センサデータ（４２）は、前記セクショナルドアオペレータシステム（１）の真の水平面に対する前記ドア（８）の角度（φ）に関する、セクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項2】
前記セクショナルドアオペレータシステム（１）は、少なくとも第１のセンサデバイス（４０ａ）及び第２のセンサデバイス（４０ｂ）を更に含み、前記セクショナルドアオペレータシステム（１）は、第１の制御ユニット（２０ａ）及び第２の制御ユニット（２０ｂ）を更に含み、前記第１のセンサデバイス（４０ａ）は、前記ドア（８）のセンサデータ（４２）を前記第１の制御ユニット（２０ａ）に提供するように構成され、前記第２のセンサデバイス（４０ｂ）は、前記ドア（８）のセンサデータ（４２）を前記第２の制御ユニット（２０ｂ）に提供するように構成される、請求項１に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項3】
前記第１の制御ユニット（２０ａ）は、前記駆動ユニットシステム（１００）の前記第１の駆動ユニット（１０ａ）と動作可能に通信し、前記第２の制御ユニット（２０ｂ）は、前記駆動ユニットシステム（１００）の前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）と動作可能に通信する、請求項２に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項4】
前記少なくとも１つのセンサデバイス（４０）は、少なくとも１つの加速度計を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項5】
前記少なくとも１つのセンサデバイス（４０）は、前記複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）のうちの１つに配置される、請求項１～４のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項6】
前記少なくとも１つのセンサデバイス（４０）は、前記複数の水平相互接続セクション（９ａ～ｅ）のうちの底部セクション（９ｅ）に配置される、請求項５に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項7】
前記少なくとも１つの制御ユニット（２０）は、前記受信したセンサデータ（４２）を評価し、前記センサデータ評価に基づいて、前記少なくとも第１の駆動ユニット（１０ａ）及び／又は前記少なくとも第２の駆動ユニット（１０ｂ）の動作を制御することにより、
前記駆動ユニットシステム（１００）の動作を制御するように構成される、請求項１～６のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項8】
前記少なくとも第１の駆動ユニット（１０ａ）及び／又は前記少なくとも第２の駆動ユニット（１０ｂ）の動作を制御するステップは、前記第１のモータ（１１ａ）及び／又は前記第２のモータ（１１ｂ）の速度を変更することを含む、請求項７に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項9】
前記受信したセンサデータ（４２）を評価するステップは、前記ドア（８）の前記センサデータ（４２）と最大センサ閾値との間に偏差があるかどうかを決定することを含む、請求項７又は８に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項10】
偏差がある場合に、前記第１のモータ（１１ａ）又は前記第２のモータ（１１ｂ）の速度を変更し、それ以外の場合に、前記第１のモータ（１１ａ）及び前記第２のモータ（１１ｂ）の速度を維持する、請求項９に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項11】
前記第１及び第２のモータ（１１ａ、１１ｂ）の動作データ（３２）を前記少なくとも１つの制御ユニット（２０）に提供するように構成される少なくとも１つの第１及び第２の感知要素（３０ａ、３０ｂ）を更に含み、前記動作データ（３２）は、前記第１及び／又は第２のモータ（１１ａ、１１ｂ）の位置に関する情報を含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項12】
前記第１及び第２の感知要素（３０ａ、３０ｂ）は、位置センサ及び／又はエンコーダである、請求項１１に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項13】
前記第１の感知要素（３０ａ）は、前記第１の駆動ユニット（１０ａ）と連結して配置され、前記第１の駆動ユニット（１０ａ）の動作データ（３２）を前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）に提供するように構成され、前記第２の感知要素（３０ｂ）は、前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）と連結して配置され、前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）の動作データ（３２）を前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）に提供するように構成される、請求項１１又は１２に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項14】
前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）は、前記第１の駆動ユニット（１０ａ）又は前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）に関する動作データ（３２）を受信し、
前記受信した動作データ（３２）を評価し、
前記動作データ評価を前記センサデータ評価と組み合わせ、前記組み合わせた評価に基づいて、前記第１の駆動ユニット（１０ａ）及び／又は前記第２の駆動ユニット（１０ｂ）の動作を制御することにより、
前記駆動ユニットシステム（１００）の動作を制御するように更に構成される、請求項７に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項15】
前記第１のモータ（１１ａ）と前記第２のモータ（１１ｂ）との間に位置の偏差があると決定された場合、前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）は、前記モータ（１１ａ、１１ｂ）のどれが目標位置から最も遠いかを決定し、前記第２のモータ（１１ｂ）が前記第１のモータ（１１ａ）よりも前記目標位置から更に遠いと決定された場合、前記第１のモータ（１１ａ）の速度を低下させ、また、前記第１のモータ（１１ｂ）が前記第２のモータ（１１ａ）よりも前記目標位置から更に遠いと決定された場合、前記第２のモータ（１１ａ）の速度を低下させるように更に構成される、請求項９又は１０に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項16】
前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）は、それぞれの前記モータ（１１ａ、１１ｂ）の位置が目標位置に等しいかどうかを決定するように更に構成され、等しければ、前記第１及び第２のモータ（１１ａ、１１ｂ）の両方の動作を停止するように構成される、請求項１～１５のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項17】
前記駆動ユニットシステム（１００）は、前記複数のセクション（９ａ～ｅ）のうちの、前記第１及び第２の駆動ユニット（１０ａ、１０ｂ）があるセクションとは別のセクション（９ｃ）に取り付けられた第３及び第４の駆動ユニット（１０ｃ、１０ｄ）を更に含み、前記第３及び第４の駆動ユニット（１０ｃ、１０ｄ）は、前記ドア（８）を前記閉位置（Ｃ）から前記開位置（Ｏ）へ移動させるときに前記第１及び第２の駆動ユニット（１０ａ、１０ｂ）を補助するように配置され、前記第３及び第４の駆動ユニット（１０ｃ、１０ｄ）は、前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）に接続され、前記セクショナルドアオペレータシステム（１）は、前記第３及び第４の駆動ユニット（１０ｃ、１０ｄ）と同じセクション（９ｃ）に配置された少なくとも第３のセンサデバイス（４０ｃ）を更に含み、前記少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）は、前記少なくとも第３のセンサデバイス（４０ｃ）からセンサデータ（４２）を受信するように更に構成される、請求項１～１６のいずれか１項に記載のセクショナルドアオペレータシステム（１）。
【請求項18】
第１のモータ（１１ａ）を含む少なくとも第１の駆動ユニット（１０ａ）と、第２のモータ（１１ｂ）を含む少なくとも第２の駆動ユニット（１０ｂ）とを含む駆動ユニットシステム（１００）と動作可能に通信する、及び少なくとも１つのセンサデバイス（４０ａ、４０ｂ）からのセンサデータ（４２）に少なくとも基づいて、前記駆動ユニットシステム（１００）の動作を制御するように構成される、セクショナルドアオペレータシステム（１）における制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）であって、前記センサデータは、前記セクショナルドアオペレータシステム（１）の真の水平面に対するドア（８）の角度（φ）に関する、制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）。
【請求項19】
セクショナルドアオペレータシステム（１）における駆動ユニットシステム（１００）の少なくとも第１の駆動ユニット（１０ａ）及び少なくとも第２の駆動ユニット（１０ｂ）の動作を制御する方法であって、前記方法は、少なくとも１つのセンサデバイス（４０ａ、４０ｂ）及び、前記駆動ユニットシステム（１００）と動作可能に通信し、前記少なくとも１つのセンサデバイス（４０ａ、４０ｂ）からのセンサデータ（４２）に少なくとも基づいて、前記駆動ユニットシステム（１００）の動作を制御するように構成される少なくとも１つの制御ユニット（２０ａ、２０ｂ）を提供することを含み、前記センサデータ（４２）は、前記セクショナルドアオペレータシステム（１）の真の水平面に対するドア（８）の角度（φ）に関する、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、開口を開閉するためのセクショナルドアオペレータシステムに関する。より具体的には、本発明は、セクショナルドアオペレータシステムの動作を制御することに関する。
【背景技術】
【0002】
セクショナルドアオペレータシステムは、ドアの自動開閉を提供して、建物、部屋及び他のエリアへの出入りを容易にするために頻繁に使用される。ドアオペレータシステムは、通常、セクショナルドアを閉位置と開位置との間で駆動するための複数の駆動ユニットを含む。
【0003】
セクショナルドアオペレータシステムは、通常、プライベートエリアとパブリックエリアの両方で、１日の時間、１週の時間、１年の時間、通過頻度などの様々な条件下で長期間使用される。したがって、システムは、ドアを通過する人又は物体による通行量が多い場合でも、誤動作することなく長期間動作し続ける必要がある。
【0004】
動作中に、ロール、軌道、モータなどのドアオペレータシステムの機械的部品は、例えば、摩耗、損傷又は気象条件から悪い影響を受ける。それにより、セクショナルドアの位置ずれ、歪み、操作不可能を引き起こす誤動作が発生する可能性がある。従来、これは、摩耗した機械的部品を交換し、更なる動作のためにセクショナルドアを手動で位置合わせすることにより解決された。本発明者らは、この点に関して問題及び欠点を特定した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
したがって、本発明の目的は、これらの問題の１つ以上を解消するか又は少なくとも緩和することである。
【0006】
本開示の目的は、当技術分野における以上の特定された欠陥及び不利点の１つ以上を単独で又は任意の組み合わせで緩和、軽減又は排除しようとするドアオペレータシステムを提供することである。
【0007】
この開示において、以上の概説された問題に対する解決策が提案される。提案された解決策において、開口を開閉するためのセクショナルドアオペレータシステムが説明される。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の第１の態様は、開口を開閉するためのセクショナルドアオペレータシステムを提供する。セクショナルドアオペレータシステムは、開位置と閉位置との間で移動するように配置され、複数の水平相互接続セクションを含むドアと、開口の第１の側に第１のフレームセクション、及び開口の第２の側に第２のフレームセクションを含むドアフレームとを含み、複数の水平相互接続セクションがドアフレームに接続される。セクショナルドアオペレータシステムは、複数の水平相互接続セクションのうちの１つのセクションに取り付けられる駆動ユニットシステムであって、駆動ユニットシステムは、セクショナルドアを閉位置から開位置へ移動させるように配置され、駆動ユニットシステムは、第１のモータを含む少なくとも第１の駆動ユニット、及び第２のモータを含む少なくとも第２の駆動ユニットを含み、第１の駆動ユニット及び第２の駆動ユニットは、水平相互接続セクションの異なる垂直側に取り付けられる、駆動ユニットシステムと、複数の水平相互接続セクションのうちの１つのセクションに取り付けられる少なくとも１つのセンサデバイスと、駆動ユニットシステムと動作可能に通信し、少なくとも１つのセンサデバイスからのセンサデータに少なくとも基づいて、駆動ユニットシステムの動作を制御するように構成される少なくとも１つの制御ユニットと、を更に含み、センサデータは、セクショナルドアオペレータシステムの真の水平面に対するドアの角度に関する。
【0009】
本発明の利点は、ドアオペレータシステムのドアパネルの開閉プロセスを改善して、開閉動作の異常を減少させるか又は排除することである。提供されるセクショナルドアオペレータシステムは、設置スタッフからの手動作業を必要とせずに、位置合わせと水平レベリングに関して適切な設置を保証してよい。加えて、本発明の技術的提供は、機械的部品の振動検出を含む。本発明の第１の態様は、セクショナルドアオペレータシステムにおける様々な部品の機械的問題を防止、軽減又は排除することができる。更に、ドア又は個々のドアのセクションが位置ずれして歪む可能性が低くなり、システムの品質が向上するため、システムの総寿命が延びる。
【0010】
本発明の実施形態によれば、セクショナルドアオペレータシステムは、少なくとも第１のセンサデバイス及び第２のセンサデバイスを更に含み、セクショナルドアオペレータシステムは、第１の制御ユニット及び第２の制御ユニットを更に含み、第１のセンサデバイスは、ドアのセンサデータを第１の制御ユニットに提供するように構成され、第２のセンサデバイスは、ドアのセンサデータを第２の制御ユニットに提供するように構成される。第１の制御ユニットは、駆動ユニットシステムの第１の駆動ユニットと動作可能に通信してもよく、第２の制御ユニットは、駆動ユニットシステムの第２の駆動ユニットと動作可能に通信してもよい。
【0011】
一実施形態によれば、少なくとも１つのセンサデバイスは、少なくとも１つの加速度計を含んでもよい。少なくとも１つのセンサデバイスは、複数の水平相互接続セクションのうちの１つ、又は複数の水平相互接続セクションの底部セクションに配置されてもよい。
【0012】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの制御ユニットは、上記受信したセンサデータを評価し、上記センサデータ評価に基づいて、少なくとも第１の駆動ユニット及び／又は少なくとも第２の駆動ユニットの動作を制御することにより、駆動ユニットシステムの動作を制御するように構成される。少なくとも第１の駆動ユニット及び／又は少なくとも第２の駆動ユニットの動作を制御するステップは、第１のモータ及び／又は第２のモータの速度を変更することを含んでもよい。
【0013】
一実施形態によれば、上記受信したセンサデータを評価するステップは、ドアのセンサデータと最大センサ閾値との間に偏差があるかどうかを決定することを含む。偏差がある場合に、第１のモータ又は第２のモータの速度を変更し、それ以外の場合に、第１のモータ及び第２のモータの速度を維持する。
【0014】
一実施形態によれば、セクショナルドアオペレータシステムは、第１及び第２のモータの動作データを少なくとも１つの制御ユニットに提供するように構成される少なくとも１つの第１及び第２の感知要素を更に含み、動作データは、第１及び／又は第２のモータの位置に関する情報を含む。第１及び第２の感知要素は、位置センサ及び／又はエンコーダであってもよく、第１の感知要素は、第１の駆動ユニットと連結して（in conjunction with）配置され、第１の駆動ユニットの動作データを少なくとも１つの制御ユニットに提供するように構成されてもよく、第２の感知要素は、第２の駆動ユニットと連結して（in conjunction with）配置され、第２の駆動ユニットの動作データを少なくとも１つの制御ユニットに提供するように構成されてもよい。
【0015】
一実施形態によれば、少なくとも１つの制御ユニットは、第１の駆動ユニット又は第２の駆動ユニットに関する動作データを受信し、上記受信したデータを評価し、上記動作データ評価を上記センサデータ評価と組み合わせ、上記組み合わせた評価に基づいて、第１の駆動ユニット及び／又は第２の駆動ユニットの動作を制御することにより、駆動ユニットシステムの動作を制御するように更に構成される。
【0016】
一実施形態によれば、第１のモータと第２のモータの間に位置の偏差があると決定された場合、少なくとも１つの制御ユニットは、モータのどれが目標位置から最も遠いかを決定し、第２のモータが第１のモータよりも目標位置から更に遠いと決定された場合、第１のモータの速度を低下させ、また、第１のモータが第２のモータよりも目標位置から更に遠いと決定された場合、第２のモータの速度を低下させるように更に構成される。
【0017】
一実施形態によれば、少なくとも１つの制御ユニットは、それぞれのモータの位置が目標位置に等しいかどうかを決定し、そうであれば、第１及び第２のモータの両方の動作を停止するように更に構成される。
【0018】
本発明の一実施形態によれば、駆動ユニットシステムは、複数のセクションのうちの、第１及び第２の駆動ユニットがあるセクションとは別のセクションに取り付けられた第３及び第４の駆動ユニットを更に含み、第３及び第４の駆動ユニットは、ドアを閉位置から開位置へ移動させるときに第１及び第２の駆動ユニットを補助するように配置され、第３及び第４の駆動ユニットは、少なくとも１つの制御ユニットに接続され、セクショナルドアオペレータシステムは、第３及び第４の駆動ユニットと同じセクションに配置された少なくとも第３のセンサデバイスを更に含み、少なくとも１つの制御ユニットは、少なくとも第３のセンサデバイスからセンサデータを受信するように更に構成される。
【0019】
本発明の第２の態様は、第１のモータを含む少なくとも第１の駆動ユニットと、第２のモータを含む少なくとも第２の駆動ユニットとを含む駆動ユニットシステムと動作可能に通信する、セクショナルドアオペレータシステムにおける制御ユニットを提供する。制御ユニットは、少なくとも１つのセンサデバイスからのセンサデータに少なくとも基づいて、駆動ユニットシステムの動作を制御するように構成され、センサデータは、セクショナルドアオペレータシステムの真の水平面に対するドアの角度に関する。
【0020】
本発明の第３の態様は、セクショナルドアオペレータシステムにおける駆動ユニットシステムの少なくとも第１の駆動ユニット及び少なくとも第２の駆動ユニットの動作を制御する方法を提供する。この方法は、少なくとも１つのセンサデバイスと、駆動ユニットシステムと動作可能に通信し、少なくとも１つのセンサデバイスからのセンサデータに少なくとも基づいて、駆動ユニットシステムの動作を制御するように構成される少なくとも１つの制御ユニットとを提供することを含み、センサデータは、セクショナルドアオペレータシステムの真の水平面に対するドアの角度に関する。
【0021】
本明細書で使用される「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）／含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、記載された特徴、整数、ステップ又は部品の存在を指定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、部品又はそれらのグループの存在又は追加を排除するものではないことが強調されるべきである。特許請求の範囲で使用される全ての用語は、本明細書で明示的に規定されない限り、技術分野におけるそれらの通常の意味に従って解釈されるべきである。「ａ／ａｎ／ｔｈｅ」が付された「要素、デバイス、部品、手段、ステップなど」への言及の全ては、別に明示的に述べられない限り、要素、デバイス、部品、手段、ステップ等の少なくとも１つの事例を指すものとして広く解釈されるべきである。本明細書に開示された任意の方法のステップは、明示的に述べられない限り、開示された正確な順序で実行される必要がない。
【0022】
本文書で何かを行う「ために設計される」エンティティへの言及は、これを行う「ために構成される」又は「ために意図的に適合される」エンティティと同じであることを意味することを意図する。
【図面の簡単な説明】
【0023】
前述のことは、添付図面に示されるように、例示的な実施形態の以下のより具体的な説明から明らかであり、添付図面において、異なる図面全体にわたって同じ部分には同じ参照文字が付される。各図面は、必ずしもスケールに比例せず、代わりに、例示的な実施形態を説明することに重点が置かれる。
【0024】
【発明を実施するための形態】
【0025】
次に、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。しかしながら、本発明は、多くの異なる形態で具体化されてもよく、本明細書に記載の実施形態に限定されると解釈されるべきではなく、むしろ、これらの実施形態は、本開示が徹底的かつ完全であり、本発明の範囲を当業者に完全に伝えるように提供される。添付図面に示される特定の実施形態の詳細な説明に使用される用語は、本発明を限定することを意図するものではない。図面では、同一の要素には同一の符号が付される。
【0026】
図１～図３は、セクショナルドアオペレータシステム１の異なる実施形態を示す。しかしながら、当業者により理解されるべきであるように、本発明の発明態様は、シングルブレードドアオペレータシステムであるドアオペレータシステムにも適用可能である。
【0027】
図１～図３は、本発明の発明態様が適用されてもよいドアオペレータシステム１の異なる実施形態の概略図である。ドアオペレータシステム１は、ドアフレーム３、ドア８及び駆動ユニットシステム１００を含む。図１～２に示される本発明の好ましい実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂを含む。図３ａに示される代替実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄを含む。第３の駆動ユニット１０ｃは、第３のモータ１１ｃを含み、第４の駆動ユニットは、第４のモータ１１ｄを含む。更に、図３ａに見られるように、第３の駆動ユニット１０ｃは、第３の感知要素３０ｃを更に含み、第４の駆動ユニット１０ｄは、第４の感知要素３０ｄを更に含む。図３ｂに示される更なる代替実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、任意の数の駆動ユニット１０ａ～ｆを含んでもよく、駆動ユニット１０ａ～ｆは、それぞれモータ１１ａ～ｆ及び感知要素３０ａ～ｆを含む。全ての実施形態において、駆動ユニット１０ａ～ｆは、好ましくは、互いに独立して動作する別個のユニットである。
【0028】
ドアオペレータシステム１は、壁５０及び床２３により画定される開口２に設置されるように配置される。図１に開示されるように、ドアオペレータシステム１は、ドア８を開位置Ｏと閉位置Ｃとの間で移動させることにより、開口２を開閉するように配置される。
【0029】
この実施形態において、ドア８は、ドアフレーム３に接続された複数の水平相互接続セクション９ａ～ｅを含むセクショナルドア８である。一実施形態において、ドアは、ガレージドアである。代替実施形態において、ドアは、工業用ドアである。ドア８は、ドアフレーム３に沿って、閉位置Ｃと開位置Ｏとの間で移動するように配置される。
【0030】
一実施形態において、ドアオペレータシステム１は、アップアンドオーバードアオペレータシステムである。アップアンドオーバードアオペレータシステムは、ドアが閉位置Ｃで実質的に垂直に配置され、開位置Ｏで実質的に水平に、開口の内側に配置されるシステムである。
【0031】
代替実施形態において、ドアオペレータシステム１は、アップアンドアップドアオペレータシステムである。アップアンドアップドアオペレータシステムは、ドアが閉位置Ｃで実質的に垂直に配置され、開位置Ｏに開口の上に実質的に垂直に配置されるシステムである。
【0032】
ドアフレーム３は、開口２の第１の側７に第１のフレームセクション４、開口２の第２の側５に第２のフレームセクション６を含む。ドアフレーム３は、壁５０及び床２３に接続される。第１のフレームセクション４は、実質的に垂直な部分４ａ及び実質的に水平な部分４ｂを含む。第２のフレームセクション６は、実質的に垂直な部分６ａ及び実質的に水平な部分６ｂを含む。垂直な部分４ａ、６ａと水平な部分４ｂ、６ｂは、接続されて、ドア８が滑走するための経路と駆動ユニット１０ａ～ｂが相互作用するための軌道を作成する。
【0033】
ドア８は、ドアフレーム３に直接的又は間接的に接続される。ドア８は、第１の側で第１のフレームセクション４に移動可能に接続され、第２の側で第２のフレームセクション６に移動可能に接続される。一実施形態において、複数のセクション９ａ～ｅのうちの１つ以上は、上記第１の側７で第１のフレームセクション４に接続され、上記第２の側５で第２のフレームセクション６に接続される。
【0034】
第１の駆動ユニット１０ａは、第１のモータ１１ａを含み、第２の駆動ユニット１０ｂは、第２のモータ１１ｂを含む。駆動ユニット１０ａ～ｂは、少なくとも１つのバッテリを更に含んでもよい。少なくとも１つのバッテリは、駆動ユニット１０ａ～ｂのそれぞれのモータ１１ａ～ｂに電力を供給するように配置される。一実施形態において、少なくとも２つのモータ１１ａ～ｂは、１つのバッテリに接続される。代替実施形態において、１つ以上のバッテリは、各モータ１１ａ～ｂに接続される。更に、一実施形態において、第１のモータ１１ａは、第１のバッテリに接続され、第２のモータ１１ｂは、第２のバッテリに接続される。
【0035】
駆動ユニット１０ａ～ｂは、ドア８に接続され、及び／又は取り付けられる。一実施形態において、図２に関して更に説明されるように、駆動ユニット１０ａ～ｂは、ドア８のセクション９ｅ、即ち、上記複数の水平相互接続セクションのうちの１つに取り付けられる。第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂは、同じセクション９ｅに配置される。好ましくは、第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂは、セクション９ｅの異なる垂直側面に配置される。したがって、各モータ１１ａ～ｂは、それぞれ第１のフレームセクション４及び第２のフレームセクション６と連結して（in conjunction to）配置される。
【0036】
駆動ユニット１０ａ～ｂは、更にドアフレーム３に接続される。駆動ユニット１０ａ～ｂは、第１の側で第１のフレームセクション４に移動可能に接続され、第２の側で第２のフレームセクション６に移動可能に接続される。したがって、第１のモータ１１ａは、第１のフレームセクション４に移動可能に接続され、第２のモータ１１ｂは、第２のフレームセクション６に移動可能に接続される。駆動ユニット１０ａ～ｂは、ドアフレーム３と相互作用して、セクショナルドア８を閉位置Ｃから開位置Ｏへ、開位置Ｏから閉位置Ｃへ移動させるように配置される。
【0037】
一実施形態において、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂのモータ１１ａ～ｂの少なくとも１つは、セクショナルドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃに移動するときにセクショナルドア８の移動を制動（brake）するように構成される。一実施形態において、第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂの両方は、セクショナルドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃに移動するときにセクショナルドア８の移動を制動するように構成される。
【0038】
一実施形態において、ドアオペレータシステム１は、任意選択の特徴として、充電ユニット１３、１４の少なくとも１つを更に含む。一実施形態において、図１に開示されるように、ドアオペレータシステム１は、第１の充電ユニット１３及び第２の充電ユニット１４を含む。充電ユニット１３、１４は、好ましくは、ドアフレーム３に接続される。第１の充電ユニット１３は、セクショナルドア８が閉位置Ｃにあるとき、それぞれの駆動ユニット１０ａ～ｂのバッテリの位置と関連する位置に取り付けられる。第１の充電ユニット１３は、閉位置で少なくとも１つのバッテリに接続され、それを充電するように配置される。第２の充電ユニット１４は、セクショナルドア８が開位置Ｃにあるときに駆動ユニットシステム１００のバッテリの位置と関連する位置に取り付けられる。第１の充電ユニット１４は、開位置で少なくとも１つのバッテリに接続され、それを充電するように配置される。一実施形態において、バッテリは、バッテリを電源に接続する電気ケーブルにより連続的に充電されてもよい。
【0039】
一実施形態において、それぞれの駆動ユニット１０ａ～ｂのモータ１１ａ～ｂの少なくとも１つは、発電機として機能して、セクショナルドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃへ移動するときに少なくとも１つのバッテリを充電するように構成される。一実施形態において、駆動ユニット１０ａ～ｂの第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂの両方は、発電機として機能して、セクショナルドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃへ移動するときに少なくとも１つのバッテリを充電するように構成される。
【0040】
一実施形態において、駆動ユニット１０ａ～ｂの少なくとも第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂは、直流ＤＣモータである。好ましい実施形態において、少なくとも第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂは、ブラシレス直流（ＢＬＤＣ）モータである。
【0041】
一実施形態において、駆動ユニット１０ａ～ｂのモータ１１ａ～ｂの少なくとも１つは、ブレーキ（図示せず）を更に含む。一実施形態において、第１及び第２のモータの両方は、ブレーキを含む。一実施形態において、ブレーキは、電磁ブレーキである。ブレーキは、ドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃへ移動するときにドア８の速度を制御する／低下させるように配置されてもよい。一実施形態において、第１及び第２のモータは、ドア８が開位置Ｏから閉位置Ｃへ移動するときにドア８の速度を制御する／低下させるように配置され、これは、ブレーキの有無にかかわらず実行されてもよい。
【0042】
駆動ユニットとドアフレーム３との間の異なる接続は、従来技術では既知であり、本明細書では更に説明されない。例えば、駆動ユニットは、ドア８の重量によりドア８が移動するときにモータを回転させる１つ以上のピニオン（図示せず）を含んでもよい。追加的又は代替的に、駆動ユニットは、モータにより回転するように配置された複数のホイール（図示せず）を更に含んでもよい。
【0043】
【0044】
図４～図５に示されるこれらの実施形態において、セクショナルドアオペレータシステムは、第１の制御ユニット２０ａ及び第２の制御ユニット２０ｂを含む。制御ユニット２０は、マイクロコントローラ、プロセッサ（例えば、ＰＬＣ、ＣＰＵ、ＤＳＰ）、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ又は意図された機能を実行できる任意の他の適切なデジタル及び／又はアナログ回路を含むが、これらに限定されない任意の既知のコントローラ技術で実装されてもよい。
【0045】
制御ユニット２０は、ハードウェア機能を可能にする命令を使用し、例えば、汎用又は特殊目的のプロセッサで実行可能であり、かつそのようなプロセッサにより実行されるコンピュータ可読記憶媒体（ディスク、メモリなど）に記憶されてもよいコンピュータプログラム命令を使用することにより、更に実装されてもよい。制御ユニット２０は、メモリから命令を読み取り、これらの命令を実行して、駆動ユニットシステム１００の動作を制御するように構成される。制御ユニットのメモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＣＭＯＳ、ＦＬＡＳＨ（登録商標）、ＤＤＲ、ＳＤＲＡＭ又は他のメモリ技術を含むが、これらに限定されない任意の既知のメモリ技術で実装されもよい。いくつかの実施形態において、メモリは、制御ユニット２０と統合されるか又は制御ユニット２０の内部に組み込まれてもよい。メモリは、制御ユニット２０により実行されるプログラム命令、ならびに制御ユニット２０により使用される一時的及び永久的なデータを記憶してもよい。
【0046】
図４～図５に示されるように、ドアオペレータシステム１は、第１のセンサデバイス４０ａ及び第２のセンサデバイス４０ｂを更に含む。センサデバイス４０ａ～ｂは、示されないが、図１～２に示される実施形態にも存在することに留意されたい。図６ａ～ｄを参照しながらより詳細に説明されるように、異なる数のセンサデバイスを使用することができる。
【0047】
【0048】
本発明の背景技術のセクションで簡単に触れたように、ドアオペレータシステム１のドア８は、通常の動作中に様々なタイプの障害を受けやすい。障害は、車両又は物体のドア８に対する力による影響、ドア８が位置間で移動するときに発生する振動、機械的部品の摩耗、又は風荷重、温度変化などの環境パラメータを含むが、これらに限定されない。これらの障害は、ドアオペレータシステム１の部品の誤動作につながる可能性がある。具体的には、セクショナルドア８又はセクショナルドア８の相互接続セクション９ａ～ｅの任意の１つは、ドアオペレータシステム１の真の水平面に対して歪んでいるか又は位置ずれする可能性がある。ドアオペレータシステム１の理想的な動作では、ドア８及びその全ての相互接続セクション９ａ～ｅは、ドアオペレータシステム１の床レベルに対して完全に水平である。
【0049】
ドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８又は相互接続セクション９ａ～ｅの任意の１つの角度φの偏差は、理想的には可能な限り早く発見される。したがって、センサデバイス４０は、ドア８の少なくとも１つのセクション９又は個々のセクション９ａ～ｅを連続的に監視し、情報を少なくとも１つの制御ユニット２０に送信するように構成されてもよい。更に、センサデバイス４０は、ドア８の移動により発生する振動を観察するための信号分析を適用することにより、ドアオペレータシステム１の重要な部品の摩耗を検出するように構成されてもよい。次に、制御ユニット２０は、これらの振動をドア８の通常の振動パターンと比較することにより、機械的部品を修理するか又はメンテナンスする必要があるかどうかを決定することができる。振動分析では、不均衡（imbalance）、軸受破損（bearing failures）、機械的緩み（mechanical looseness）、位置ずれ（misalignment）、共振及び固有振動（resonance and natural frequencies）、電気モータの故障又は湾曲したシャフトなどの問題を検出することができる。振動測定の例は、振動の全体的なレベル、振動のスペクトル分析（spectral analysis of vibration）、離散周波数監視（discrete frequency monitoring）、衝撃パルス監視（shock pulse monitoring）、尖度測定（kurtosis measurement）、信号加算平均（signal averaging）、ケプストラム分析（cepstrum analysis）又はそれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない。
【0050】
ドアオペレータシステム１は、この点に関して、例えば、軸受故障診断（bearing fault diagnostics）と機械健全属性（machine health attributes）をインテリジェントに生成するために自己学習することもできる。センサデバイス４０が制御ユニット２０にセンサデータ４２を提供するときに、制御ユニット２０はそれ自体でパターンを認識しようとする。したがって、ドアオペレータシステム１の制御ユニット２０は、自律的意思決定を生成する。例えば、回帰アルゴリズム（regression algorithms）、意思決定木（decision trees）、Ｋ平均法（K-means）、Ｋ最近傍法（K-nearest neighbours）、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン、主成分分析（principal component analysis）などの教師あり学習アルゴリズム及び教師なし学習アルゴリズムの両方を実装及び／又は適用してもよい。説明されるようなインテリジェントシステムは、センサデバイス４０から正確なセンサ読み取り値を連続的に受信することから学習することができる。自律的に生成された軸受故障診断及び／又は機械健康属性は、駆動ユニットシステム１００を制御する場合に使用されるために、制御ユニット２０のメモリに記憶されてもよい。これについては、図７～８を参照しながら詳細に説明する。
【0051】
図４に戻り、センサデバイス４０ａ～ｂの少なくとも１つは、ドア８のセンサデータ４２ａ～ｂを制御ユニット２０ａ～ｂの少なくとも１つに提供するように構成される。図４では、各々が１つの制御ユニット２０ａ、２０ｂに接続される２つのセンサデバイス４０ａ～ｂが存在する。次のセクションでは、そのような構成について説明する。しかしながら、以下の説明は、センサデバイスが１つしかなく、及び／又は制御ユニットが１つしかない状況に適用できることに留意されたい。
【0052】
センサデバイス４０ａ～ｂは、センサデータ４２ａ～ｂを制御ユニット２０ａ～ｂに連続的に送信することにより、位置合わせ及び水平レベリングの連続的な監視及び調整を可能にするように構成される。センサデータ４２ａ～ｂは、ドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８の角度φに関する。重力と比較してドア８の水平方向を正確に決定することができるために、センサデバイス４０ａ～ｂは、少なくとも１つの加速度計を含んでもよい。代替的又は追加的に、センサデバイス４０ａ～ｂは、少なくとも１つのセンサ、又は真の水平面に対する物体の角度を正確に決定できる任意の他の電気部品を含んでもよい。更に他の実施形態において、センサデバイス４０ａ～ｂは、管状水平器又はホルダつき丸形水平器などの水平器を含んでもよい。
【0053】
センサデバイス４０ａ～ｂは、図７ａ～ｄに示されるように、セクショナルドアオペレータシステムの異なる位置に配置されてもよい。図６ａでは、２つのセンサデバイス４０ａ～ｂが、底部セクション９ｅにそれぞれの駆動ユニット１０ａ～ｂに近く配置される。センサデバイス４０ａ～ｂは、センサデータを１つの制御ユニット２０ａに通信させるように構成される。
【0054】
図６ｂでは、２つのセンサデバイス４０ａ～ｂが、底部セクション９ｅにそれぞれの駆動ユニット１０ａ～ｂに近く配置される。第１のセンサデバイス４０ａは、センサデータを第１の制御ユニット２０ａに通信させるように構成され、第２のセンサデバイス４０ｂは、センサデータを第２の制御ユニット２０ｂに通信させるように構成される。更に、第１の制御ユニット２０ａ及び第２の制御ユニット２０ｂは、互いに通信するように構成されてもよい。一実施形態において、第１の制御ユニット２０ａは、センサデータを第２の制御ユニット２０ｂに通信させるように構成される。一実施形態において、第２の制御ユニット２０ｂは、センサデータを第１の制御ユニット２０ａに通信させるように構成される。
【0055】
図６ｃでは、１つのセンサデバイス４０ａが、底部セクション９ｅに２つの駆動ユニット１０ａ～ｂの間の位置に配置される。異なる実施形態において、センサデバイス４０ａは、底部セクション９ｅの異なる位置に配置される。センサデバイス４０ａは、センサデータを１つの制御ユニット２０ａに通信させるように構成される。
【0056】
図６ｄでは、１つのセンサデバイス４０ａは、底部セクション９ｅに２つの駆動ユニット１０ａ～ｂの間の位置に配置される。異なる実施形態において、センサデバイス４０ａは、底部セクション９ｅの異なる位置に配置される。センサデバイス４０ａは、センサデータを第１の制御ユニット２０ａ及び第２の制御ユニット２０ｂに通信させるように構成される。更に、第１の制御ユニット２０ａ及び第２の制御ユニット２０ｂは、互いに通信するように構成されてもよい。一実施形態において、第１の制御ユニット２０ａは、センサデータを第２の制御ユニット２０ｂに通信させるように構成される。一実施形態において、第２の制御ユニット２０ｂは、センサデータを第１の制御ユニット２０ａに通信させるように構成される。
【0057】
図６ａ～ｃには示されないが、センサデバイス４０ａ～ｂは、正確なセンサデータ４２ａ～ｂを取得して制御ユニット２０ａ～ｂに送信できる状況で、底部セクション９ｅだけでなく、相互接続セクション９ａ～ｅの任意の１つに配置されてもよい。更に、図示されないが、図６ａ～ｄの制御ユニット２０ａ～ｂは、セクション９ａ～ｅの任意の１つに配置されてもよい。
【0058】
図６ａ～ｄに示される実施形態において、センサデバイス４０ａ～ｂは、別個のデバイスとして配置される。この場合、センサデータ４２ａ～ｂをセンサデバイスから制御ユニット２０ａ～ｂの少なくとも１つに通信させるための手段が提供される。例えば、トランシーバとして構成される通信インタフェースが提供されてもよい。通信インタフェースは、例えば、ＧＢＩＣ、ＳＦＰ、ＳＦＰ＋、ＱＳＦＰ、ＸＦＰ、ＸＡＵＩ、ＣＸＰ又はＣＦＰなどの既知のトランシーバ規格に基づいてもよい。
【0059】
代替実施形態において、センサデバイス４０ａ～ｂは、制御ユニット２０ａ～ｂのＰＣＢに直接的に配置されてもよい。これは、制御ユニット２０ａ～ｂ内の通信のための内部手段が適用されてもよいため、センサデータ４２ａ～ｂを制御ユニット２０ａ～ｂに通信させるプロセスを簡略化することができる。
【0060】
図４～５では、セクショナルドアオペレータシステム１は、オペレータ制御ユニット６０（任意選択の特徴）を更に含んでもよい。オペレータ制御ユニット６０は、制御ユニット２０ａ～ｂの少なくとも１つから制御データを受信するように構成される。制御データは、例えば、セクショナルドアオペレータシステム１の動作状態、個々の機械的部品の健全及び／又はモータの電流を含んでもよい。制御ユニット２０ａ～ｂの少なくとも１つは、センサデバイス４０ａ～ｂの少なくとも１つにより検出されたバグ又はエラーの報告を生成し、次に、結果をオペレータ制御ユニット６０に報告するように構成されてもよい。例えば、モータの電流が所定のエラー閾値を超えた場合に、これが報告されてもよい。モータの電流に関する情報は、モータが通常よりも高い負荷にさらされるかどうかを識別するために役立つ。これは、例えば、ドアオペレータシステム１に何かが詰まっている場合に当てはまってもよい。
【0061】
報告は、制御ユニット２０ａ～ｂの少なくとも１つとオペレータ制御ユニット６０との間で動作する通信インタフェースを介して送信されてもよい。また、報告は、ＩｏＴサービス（モノのインターネット）により転送されてもよい。本発明の異なる実施形態において、異なるＩｏＴプロトコルを利用してもよい。例えば、プロトコルは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷｉＦｉ、ＺｉｇＢｅｅ、ＭＱＴＴ ＩｏＴ、ＣｏＡＰ、ＤＤＳ、ＮＦＣ、ＡＭＱＰ、ＬｏＲａＷＡＮ、ＲＦＩＤ、Ｚ－Ｗａｖｅ、Ｓｉｇｆｏｘ、Ｔｈｒｅａｄ、ＥｎＯｃｅａｎ、セルラーベースの通信プロトコル又はそれらの任意の組み合わせを含むが、これらに限定されない。エラー報告は、例えば、ドアの位置ずれ及び／又は操作上の不整合の報告を含んでもよい。
【0062】
エラー報告が生成された場合、オペレータ制御ユニット６０は、１つ以上の制限が所定のエラー閾値を超えた場合に、アラームを生成するように更に構成されてもよい。このアラームは、可聴信号、視覚信号により、又は情報を外部デバイスに送信することにより視覚化されてもよい。更に、安全上の危険が発見された場合、オペレータ制御ユニット６０は、システム１の動作を終了することにより応答してもよい。
【0063】
オペレータ制御ユニット６０は、システム１のオペレータにより制御可能であるように更に構成されてもよい。オペレータ制御ユニット６０は、システム１の情報を視覚化するための１つ以上のディスプレイを含んでもよい。更に、１つ以上のディスプレイは、システム１の手動動作のためのタッチスクリーン機能及び／又は１つ以上のボタンを含んでもよい。したがって、オペレータ制御ユニット６０は、システム１の自動化エラーの場合にバックアップコントローラとして機能することができる。
【0064】
一実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、ドア８の経路における人又は物体を識別し、かつ人又は物体を識別するときにドア８の移動を中断するか又は逆転させるように配置された１つ以上のセンサ（図示せず）を含む。１つ以上のセンサは、圧力センサ、ＩＲセンサ、カメラ、レーダー又はプレゼンスセンサのうちの１つ以上であってもよい。１つ以上のセンサがドア８の経路における人又は物体を識別した場合、センサは、ドア８を制御し、かつドア８の移動を停止できる制御ユニット２０に信号を送信してもよい。その後、制御ユニット２０は、ドア８を開位置Ｏに戻るように制御するか又は人若しくは物体が通過するまで保持し、ドアを継続的に閉位置へ移動するように制御する。ドア８は、床２３に向かって移動するにつれて、閉位置Ｃに到達する。閉位置Ｃでは、駆動ユニットのバッテリは、第１の充電ユニット１３に接続され、充電される。
【0065】
制御ユニット２０ａ～ｂは、駆動ユニットシステム１００と動作可能に通信する。制御ユニット２０ａ～ｂは、２つの駆動ユニット１０ａ～ｂと有線通信してもよく、無線通信してもよい。更に、制御ユニット２０ａ～ｂは、センサデバイス４０ａ～ｂと通信するように構成される。図７～８を参照しながら更に説明するように、制御ユニット２０ａ～ｂは、少なくとも第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂの動作を制御するように構成される。好ましい実施形態において、制御ユニット２０ａ～ｂは、制御ユニット２０ａ～ｂから受信された制御信号３４ａ～ｂに応答して、それぞれの関連する駆動ユニット１０ａ～ｂのモータ１１ａ～ｂの動作速度を制御し調整するように構成される。
【0066】
センサデバイス４０ａ～ｂは、それぞれドア８のセンサデータ４２ａ～ｂを提供し、上記データを制御ユニット２０ａ～ｂに送信するように構成される。図４に示されるように、第１のセンサデバイス４０ａは、ドア８のセンサデータ４２ａを第１の制御ユニット２０ａに送信する。第２のセンサデバイス４０ｂは、ドア８のセンサデータ４２ｂを第２の制御ユニット２０ｂに送信する。制御ユニット２０ａ～ｂは、ドアからのセンサデータ４２ａ～ｂを評価し、評価に応じて、制御信号３４ａ～ｂを第１の駆動ユニット１０ａ及び／又は第２の駆動ユニット１０ｂに送信するように構成される。代替実施形態において、単一のセンサデバイス４０は、センサデータ４２を単一の制御ユニット２０に送信するように構成されてもよい。代替実施形態において、単一のセンサデバイス４０は、センサデータ４２を２つ以上の制御ユニット２０に送信するように構成されてもよい。更に別の実施形態において、２つ以上のセンサデバイス４０は、センサデータ４２を単一の制御ユニット２０に送信するように構成されてもよい。
【0067】
制御ユニット２０ａ～ｂは、ドア８を開閉すべきかどうかに関する入力を受信するように配置される。一実施形態において、制御ユニット２０ａ～ｂは、ユーザインタフェース、機械的ボタン又はオペレータ制御ユニット６０のリモコン装置のうちの１つ以上から入力を受信するように配置される。
【0068】
好ましい実施形態において、制御ユニット２０ａ～ｂは、センサデバイス４０ａ～ｂにより収集されたセンサデータ４２ａ～ｂに応答して、１つ又は全てのモータ１１ａ～ｂの動作速度を制御し調整するように構成される。センサデータ４２ａ～ｂは、両方のセンサデバイス４０ａ～ｂから集められ、次に、モータは、上記センサデータ４２ａ～ｂに基づいて、制御ユニット２０ａ～ｂにより個々に制御される。したがって、各モータ１１ａ～ｂを個々に制御できるため、モータ間にマスター／スレーブの関係を必要としない。例えば、第２のモータの速度を維持する間に第１のモータの速度を低下させてもよく、その逆であってもよい。したがって、１つのモータの位置／速度を変更して、モータが同じ位置に配置され、すなわち互いに同期するという好ましい状況を達成することができる。したがって、図４～５の実施形態に示されるように、第１の制御ユニット２０ａは、駆動ユニットシステム１００の第１の駆動ユニット１０ａと動作可能に通信する。更に、第２の制御ユニット２０ｂは、駆動ユニットシステム１００の第２の駆動ユニット１０ｂと動作可能に通信する。
【0069】
必要ないが、特に、上記実施形態は、モータ間にマスター／スレーブ関係があっても、機能できる。
【0070】
図５を参照しながら示され、より詳細に説明されるように、ドアオペレータシステム１は、少なくとも２つの感知要素（sensing element）３０ａ～ｂを更に含む。図１～３に示される実施形態においても、示されないが、感知要素３０ａ～ｂが存在することに留意されたい。ドアオペレータシステム１が第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂを含む一実施形態において、システム１は、第１の感知要素３０ａ及び第２の感知要素３０ｂを更に含む。各感知要素３０ａ～ｂは、各駆動ユニット１０ａ～ｂのそれぞれのモータ１１ａ～ｂと連結して（in conjunction to）配置される。感知要素３０ａ～ｂから収集されたデータは、モータ１１ａ～ｂの動作を決定するために使用される。感知要素は、更に、制御ユニット２０ａ～ｂのいずれかの一部であってもよい。制御ユニット２０ａ～ｂは、更に、感知要素３０ａ～ｂと動作可能に通信してもよく、通信は、有線又は無線のいずれかであってもよい。好ましい実施形態において、制御ユニット２０ａ～ｂは、感知要素３０ａ～ｂにより収集された動作データ３２ａ～ｂに応答して、１つ又は全てのモータ１１～ｂの動作速度を制御し調整するように構成される。
【0071】
一実施形態において、感知要素３０ａ～ｂは、センサの形態である。センサは、モータ１１ａ～ｂの位置を決定するように構成され、及び／又は地面に相対する位置を決定するように構成される位置センサであってもよい。追加的又は代替的に、センサは、モータ１１ａ～ｂの位置を決定するように構成されるエンコーダである。好ましくは、エンコーダは、モータ内のシャフト又は軸の角度位置又は運動をデジタル出力信号に変換するロータリーエンコーダである。感知要素３０ａ～ｂは、また、モータ１１ａ～ｂの一部であってもよい。これは、モータ１１ａ～ｂがブラシレスＤＣ電気モータである場合に特に当てはまる。一実施形態において、感知要素３０ａ～ｂは、固定スケールに相対して測定するエンコーダであるため、モータの出力シャフトの回転ではなく、絶対的な移動を測定する。
【0072】
各モータ１１ａ～ｂは、モータ１１ａ～ｂの動作データ３２を感知し、上記データを制御ユニット２０ａ～ｂに送信するように構成される感知要素３０ａ～ｂの１つに関連付けられる。図５に示されるように、第１の感知要素３０ａは、第１のモータ１１ａの動作データ３２ａを第１の制御ユニット２０ａに送信する。第２の感知要素３０ｂは、第２のモータ１１ｂの動作データ３２ｂを第２の制御ユニット２０ｂに送信する。制御ユニット２０ａ～ｂは、第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂからの動作データ３２ａ～ｂを評価し、評価に応じて、制御信号３４ａ～ｂを第１のモータ１１ａ及び／又は第２のモータ１１ｂに送信するように構成される。
【0073】
図５に示されるように、ドアオペレータシステム１は、ドア８と、それぞれ関連するモータ１１ａ～ｂを備えた２つの駆動ユニット１０ａ～ｂを含む駆動ユニットシステム１００とを更に含む。更に、２つの制御ユニット２０ａ～ｂは、個々に動作し、信号を個々に送受信する。したがって、制御ユニット２０ａ～ｂから駆動ユニットシステム１００の駆動ユニット１０ａ～ｂに送信される制御信号３４ａ～ｂは、互いに独立して生成される。したがって、各モータ１１ａ～ｂを個々に制御できるため、モータ間にマスター／スレーブの関係がない。例えば、第２のモータの速度を維持する間に第１のモータの速度を低下させてもよく、その逆であってもよい。したがって、１つのモータの位置／速度を変更して、モータが同じ位置に配置され、すなわち互いに同期するという好ましい状況を達成することができる。
【0074】
代替実施形態において、２つ以上の制御ユニット２０間で通信するための手段は、通信インタフェースの形態で提供されてもよい。
【0075】
図５に示されるドアオペレータシステム１は、データ３２ａ、４２ａを第１の制御ユニット２０ａに提供するように構成される第１の感知要素３０ａ及び第１のセンサデバイス４０ａを更に含む。更に、システム１は、データ３２ｂ、４２ｂを第２の制御ユニット２０ｂに提供するように構成される第２の感知要素３０ｂ及び第２のセンサデバイス４０ｂを含む。
【0076】
図４及び５に示される実施形態において、各制御ユニット２０は、駆動ユニットシステム１００の駆動ユニット１０ａ～ｂの動作を制御するための方法を実装（implement）する。
【0077】
図７では、制御ユニット２０は、図４に示される実施形態の方法を実装（implement）する。この方法は、センサデバイス４０から、セクショナルドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８の角度φに関するセンサデータ４２を受信するステップ８１０を含む。制御ユニット２０は、センサデータ４２を受信する、例えば、通信インタフェースの形態である手段を含む。例えば、センサデータ４２を、センサデバイス４０から通信インタフェースを介して制御ユニット２０にルーティングする。センサデバイス４０は、ドア８を連続的に監視するように構成されるため、ドア８が誤動作し始めるずっと前に、非常に小さな偏差でさえ観察することができる。
【0078】
更に、この方法は、上記受信したセンサデータ４２を評価するステップ８２０と、ドア８のセンサデータと最大センサ閾値との間に偏差があるかどうかを決定するステップ８３０とを含む。評価ステップは、複数の異なる評価方法を含んでもよい。例えば、前に説明したような自己学習アルゴリズムにより生成され、制御ユニット２０のメモリに記憶された振動パターンを、制御ユニット２０内の通常の振動パターンと内部で比較してもよい。その結果、インテリジェントシステムは、推奨される出力を生成してもよい。推奨される出力は、一般的な機械学習アルゴリズムから得られたパラメータ及び／又は最近受信されたセンサデータ４２の組み合わせに基づいて制御信号３４を決定してもよい。新しく生成された出力は、学習アルゴリズムのパラメータを追加的に調整し、その結果、任意の将来生成される制御信号３４の精度を追加的に改善してもよい。代替的又は追加的に、評価は、また、環境パラメータ又はドア８への損傷、又はそれらの任意の組み合わせに基づいてもよい。
【0079】
上記受信したセンサデータ４２を評価するステップ８２０は、また、ドア８の位置ずれを検出し、ドア８の動作を完全に停止する可能性があることを含んでもよい。制御ユニット２０は、センサデバイス４０により検出されたバグ又はエラーの報告を生成し、次に、図４～５を参照しながら前に説明した技術を使用して、結果をオペレータ制御ユニット６０に報告してもよい。
【0080】
最大偏差閾値（maximum deviation threshold）は、ドアオペレータシステム１の特性に依存してもよい。偏差閾値は、ユーザにより事前に決定されてもよく、学習アルゴリズムにより自律的に調整されてもよい。一般的に、ドア８又はドア８の任意のセクション９は、理想的には、ドアオペレータシステム１の水平面に平行であるが、他の構成が適用されてもよい。
【0081】
評価されたセンサデータ４２から決定された意思決定に基づいて、この方法は、駆動ユニットシステム１００の少なくとも１つの駆動ユニット１０の動作を制御するステップ８４０を更に含む。動作を制御するステップ８４０は、少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータの速度を変更するステップ８４２、又は少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータの速度を維持するステップ８４４を含む。偏差閾値を超える偏差が検出された場合、制御ユニット２０は、少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータ１１の速度を変更８４２するように構成される。それ以外の場合、制御ユニット２０は、少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータ１１の速度を維持８４４するように構成される。制御ユニット２０は、少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータの電流が所定のエラー閾値を超えるかどうかを決定するように更に構成されてもよい。この場合、制御ユニット２０は、ＩｏＴサービスにより、又は通信インタフェースを介してオペレータ制御ユニット６０にエラー信号を送信し、少なくとも１つの駆動ユニット１０を停止するように構成される。制御ユニット２０は、少なくとも１つの駆動ユニット１０のモータのブレーキを開始するように更に構成されてもよい。モータの電流に関する情報は、モータが通常よりも高い負荷にさらされるかどうかを識別するために役立つ。これは、例えば、ドアオペレータシステム１に何かが詰まっている場合に当てはまってもよい。
【0082】
図８では、制御ユニット２０は、図５に示される好ましい実施形態の方法を実装（implement）する。ここで、方法のステップは、図７のステップと同様であるが、いくつかの修正がある。この実施形態のセクショナルドアオペレータシステム１は、感知要素３０を含むため、追加の機能が考慮に入れられる。
【0083】
センサデータを受信するステップ９１０、及び上記受信したセンサデータを評価するステップ９２０は、図７の対応するステップと同様である。図８に示される実施形態は、感知要素３０から、少なくとも第１の駆動ユニット１０ａ又は少なくとも第２の駆動ユニット１０ｂに関する動作データ３２を受信するステップ９１５を更に含む。更に、上記受信した動作データ３２を評価するステップ９２５を実行する。
【0084】
このステップ９２５において、制御ユニット２０は、同じセクション９に位置した２つのモータ１１ａ～ｂの間に、偏差が所定の最大偏差閾値を超えるかどうかを評価する。一実施形態において、第２のモータ１１ｂが第１のモータ１１ａよりも目標位置から更に遠い場合、評価により、第１のモータ１１ａの速度を低下させるかどうかを決定する。これにより、第２のモータ１１ｂは、第１のモータ１１ａに追い付いて、同じ位置にあるため、目標位置に同時に到達することができる。同様に、第１のモータ１１ａが第２のモータ１１ｂよりも目標位置から更に遠い場合、評価により、第２のモータ１１ｂの速度を低下させるかどうかを決定する。これにより、第１のモータ１１ａは、第２のモータ１１ｂに追い付くことができる。
【0085】
代替実施形態において、第２のモータ１１ｂが第１のモータ１１ａよりも目標位置から更に遠い場合、評価により、第２のモータ１１ｂの速度を向上させるかどうかを決定する。これにより、第２のモータ１１ｂは、第１のモータ１１ａに追い付いて、同じ位置にあるため、目標位置に同時に到達することができる。同様に、第１のモータ１１ａが第２のモータ１１ｂよりも目標位置から更に遠い場合、評価により、第１のモータ１１ａの速度を向上させるかどうかを決定する。これにより、第１のモータ１１ａは、第２のモータ１１ｂに追い付くことができる。
【0086】
一方、偏差が最大偏差閾値よりも低いと決定された場合、評価により、２つのモータ１１ａ～ｂの現在の速度を維持すると決定する。
【0087】
動作データは、モータ１１ａ～ｂの電流に関する情報を更に含んでもよい。
【0088】
制御ユニット２０は、実際の位置が目標位置に等しいかどうかを決定するように更に構成される。実際の位置が目標位置に等しいと決定された場合、制御ユニット２０は、モータ１１ａ～ｂの両方を停止し、また場合によってはブレーキを開始する。
【0089】
感知要素３０ａ～ｂは、モータ１１の位置を決定するように構成される位置センサであってもよい。追加的又は代替的に、感知要素３０ａ～ｂは、モータ１１の位置を決定するように構成されるエンコーダである。好ましくは、エンコーダは、モータ内のシャフト又は軸の角度位置又は運動をデジタル出力信号に変換するロータリーエンコーダである。感知要素３０ａ～ｂは、また、モータ１１の一部であってもよい。これは、モータ１１がブラシレスＤＣ電気モータである場合に特に当てはまる。したがって、動作データの評価は、２つの駆動ユニット１０ａ～ｂ、１０ｃ～ｄ又は１０ｅ～ｆの互いの垂直位置を同期させることに関する。
【0090】
次のステップにおいて、上記動作データの評価を、図７を参照して評価ステップ８２０から取得された上記センサデータの評価と組み合わせる９３０。この組み合わせにより、２つの駆動ユニット１０ａ～ｂ、１０ｃ～ｄ又は１０ｅ～ｆの同期した垂直位置と、ドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８の正確な位置合わせとが提供されることを保証する意思決定につながる。最後に、少なくとも１つの駆動ユニット１０の動作を制御するステップ９５０は、図７を参照して、制御ステップ８４０と同様である。
【0091】
制御ユニット２０の実施形態は、図９を参照しながらより詳細に説明される。本明細書では、２つのモータ１１ａ～ｂが互いにどのように同期できるかについて詳細に説明する。
【0092】
第１のステップ１００２において、制御ユニット２０は、２つのモータ１１ａ～ｂの目標位置を決定する。制御ユニット２０は、目標位置を連続的に設定し、モータ１１ａ～ｂは、個々に駆動されて目標位置を連続的に達成する。
【0093】
次のステップ１００４において、２つのモータ１１ａ～ｂの実際の現在位置を読み取る。実際の位置をドアの移動距離に関して読み取る。好ましくは、モータ１１ａ～ｂの位置情報を受信する感知要素３０ａ～ｂにより、このステップを実行する。位置データが受信されると、データを使用して、ドア８の実際の位置を計算１００６する。好ましくは、２つのモータ１１ａ～ｂの読み取られた位置の平均値を計算することにより、このステップを実行する。
【0094】
次のステップ１００８において、第１のモータ１１ａと第２のモータ１１ｂとの間の偏差を計算する。偏差が、最大正常偏差を表す所定の閾値を超える１０１０場合、１つのモータの速度を変更１０１４する必要がある。偏差は、好ましくは、２つのモータ１１ａ～ｂの現在の位置の偏差及び／又は２つのモータ１１ａ～ｂの計算された実際の位置の偏差に関する。速度の変更の実施形態は、図７及び８を参照しながら既に説明された。偏差が所定の閾値よりも低い１０１０場合、モータの速度を変更しない１０１２。したがって、両方のモータは同じ速度で駆動される。
【0095】
制御ユニット２０がモータ１１ａ～ｂの速度を変更すべきかどうかを決定したら、次のステップは、第１のモータ１１ａ、第２のモータ１１ｂ、及び／又は第１のモータ１１ａ及び第２のモータ１１ｂの両方の電流が所定のエラー閾値を超えるかどうかを決定１０１６することである。モータの電流が所定のエラー閾値を超えると決定された場合、制御ユニット２０は、エラー信号をオペレータ制御ユニット６０に送信するか、又は他の方式でシステム１にエラーが発生したことを通知１０１８するように構成される。システムがエラーを識別すると、両方のモータを停止１０２２する。速度をゼロに低下させること、及び／又はモータ１１ａ～ｂのブレーキを開始することにより、モータを停止してもよい。
【0096】
モータの電流が所定のエラー閾値よりも低いと決定された場合、制御ユニット２０は、実際の位置が目標位置に等しいかどうかを決定１０２０するように構成される。実際の位置が目標位置に等しいと決定された場合、制御ユニット２０は、モータ１１ａ～ｂの両方を停止１０２２し、また場合によってはブレーキを開始する。実際の位置が目標位置に等しくないと決定された場合、制御ユニット２０は、ステップ１００４に戻って、モータの実際の位置を読み取る。
【0097】
前に説明したように、駆動ユニットシステム１００は、第１のモータ１０ａを含む第１の駆動ユニット１０ａと、第２のモータ１１ｂを含む第２の駆動ユニット１０ｂを少なくとも含んでもよく、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂは、ドア８の第１のセクション９ｅに取り付けられる。第１の駆動ユニット１０ａは、第１のフレームセクション４に移動可能に接続され、第２の駆動ユニット１０ｂは、第２のフレームセクション６に移動可能に接続される。前述に従って、駆動ユニットシステム１００は、追加の駆動ユニット１０ｃ～ｆを更に含んでもよい。
【0098】
制御ユニット２０の実施形態は、図１０を参照しながらより詳細に説明される。本明細書では、ドア８又はセクション９ａ～ｅの任意の１つを、セクショナルドアオペレータシステム１の真の水平面に対してどのように水平に維持するかについて詳細に説明する。
【0099】
第１のステップ１１０２において、制御ユニット２０は、セクショナルドアオペレータシステム１の真の水平面に対応する目標位置を決定する。制御ユニット２０は、目標位置を連続的に設定し、駆動ユニットは、個々に駆動されて連続的に目標位置を達成する。
【0100】
次のステップ１１０４において、目標位置に対するドア８又はセクション９ａ～ｅの任意の１つの現在の角度に関するセンサデータ４２を読み取る。好ましくは、ドア８の傾斜角度の情報を受信する少なくとも１つのセンサデバイス４０により、このステップを実行する。
【0101】
次のステップ１１０６において、目標位置とドア８又はセクション９ａ～ｅの任意の１つの現在の角度との間の偏差を計算する。偏差が、最大正常偏差を表す所定のセンサ閾値を超える１１０８場合、１つのモータ１１の速度を変更１１１２する必要がある。例えば、マスターシステムオペレータ又はインテリジェントソフトウェアシステムは、所定のセンサ閾値を決定１１０８してもよい。偏差は、好ましくは、セクショナルドアオペレータシステム１の真の水平面に対するドア８又はセクション９ａ～ｅの任意の１つの偏差に関する。偏差が所定のセンサ閾値よりも低い１１１０場合、モータ１１の速度を変更しない。したがって、モータ１１は、同じ速度で駆動される。
【0102】
制御ユニット２０がモータ１１の速度を変更すべきかどうかを決定したら、次のステップにおいて、偏差が、ドア８の動作を停止する必要がある程度に非常に大きいかどうかを決定１１１４する。偏差が最大位置ずれ閾値を超える１１１６場合、ドアの動作を完全に停止１１１８し、制御ユニット２０は、任意のセンサデバイス４０により検出されたバグ又はエラーの報告を生成１１２０してもよい。結果を、制御ユニット２０の内部又は外部の通信インタフェースを介して、又はＩｏＴサービスを介して送信することにより、マスターシステムに報告してもよい。偏差が最大位置ずれ閾値よりも低い場合、制御ユニット２０は、ドアの現在の角度に関するセンサデータ４２を読み取る１１０４ように構成される。
【0103】
図３ａ～ｂに示される一実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、水平セクションの第２の水平セクション９に取り付けられ、かつセクショナルドア８を閉位置Ｃから開位置Ｏへ移動させるときに第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂを補助するように配置される第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄを含む。第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄは、それぞれ第３の制御ユニット２０ｃ及び第４の制御ユニット２０ｄに接続され、かつ第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂに関して上記と同じ方法で制御ユニット２０ｃ～ｄにより制御されるように配置される。この実施形態において、ドアオペレータシステム１は、４つの駆動ユニット１０ａ～ｄ、４つの感知要素３０ａ～ｄ、少なくとも１つのセンサデバイス４０及び４つの制御ユニット２０ａ～ｄを含む。第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂは、１つのセクション９ｅに配置され、第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄは、別のセクション９ｃに配置される。各感知要素３０ａ～ｄは、それぞれの駆動ユニット１０ａ～ｄと連結して配置される。したがって、第１の感知要素３０ａ及び第２の感知要素３０ｂは、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂと連結して配置され、第３の感知要素３０ｃ及び第４の感知要素３０ｄは、第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄと連結して配置される。一実施形態において、少なくとも１つのセンサデバイス４０は、複数の水平相互接続セクション９ａ～ｅの任意の１つに配置されてもよい。別の実施形態において、少なくとも１つのセンサデバイスは、制御ユニット２０ａ～ｄの任意の１つのＰＣＢに直接的に取り付けられてもよい。
【0104】
一実施形態において、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂならびに第１の感知要素３０ａ及び第２の感知要素３０ｂは、閉位置Ｃで床２３に最も近い、ドアのセクション９に位置するセクション９ｅに配置される。しかしながら、セクション９ｅは、例えば、閉位置Ｃで床２３に最も近いセクションの隣に配置されるセクションであるセクション９ｄであってもよいことに留意されたい。
【0105】
一実施形態において、駆動ユニットシステム１００は、水平セクション９の第３の水平セクション９に取り付けられ、かつセクショナルドア８を閉位置Ｃから開位置Ｏへ移動させるときに他の駆動ユニット１０ｅ～ｆを補助するように配置される第５の駆動ユニット１０ｅ及び第６の駆動ユニット１０ｆを含む。第５の駆動ユニット１０ｅ及び第６の駆動ユニット１０ｆは、第５の制御ユニット２０ｅ及び第６の制御ユニット２０ｆに接続され、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂに関して上記と同じ方法で制御ユニット２０ｅ～ｆにより制御されるように配置される。一実施形態において、ドアオペレータシステム１は、６つの駆動ユニット１０ａ～ｆ、６つの感知要素３０ａ～ｆ、少なくとも１つのセンサデバイス４０及び６つの制御ユニット２０ａ～ｆを含む。第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂは、１つのセクション９ｅに配置され、第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄは、別のセクション９ｃに配置され、第５の駆動ユニット１０ｅ及び第６の駆動ユニット１０ｆは、別のセクション９ｄに配置される。各感知要素３０ａ～ｆは、それぞれの駆動ユニット１１ａ～ｆと連結して配置される。したがって、第１の感知要素３０ａ及び第２の感知要素３０ｂは、第１の駆動ユニット１０ａ及び第２の駆動ユニット１０ｂと連結して配置され、第３の感知要素３０ｃ及び第４の感知要素３０ｄは、第３の駆動ユニット１０ｃ及び第４の駆動ユニット１０ｄと連結して配置され、第５の感知要素３０ｅ及び第６の感知要素３０ｆは、第５の駆動ユニット１０ｅ及び第６の駆動ユニット１０ｆと連結して配置される。一実施形態において、少なくとも１つのセンサデバイス４０は、複数の水平相互接続セクション９ａ～ｅの任意の１つに配置されてもよい。別の実施形態において、少なくとも１つのセンサデバイスは、制御ユニット２０ａ～ｆの任意の１つのＰＣＢに直接的に取り付けられてもよい。
【0106】
追加のセクション９ａ～ｅに感知要素３０、センサデバイス４０及び駆動ユニット１０が配置される実施形態において、これらは、１つおきのセクション、全てのセクションに配置されてもよく、セクション９ｅの上の１つのセクションに配置されてもよい。
【0107】
本発明は、その実施形態を参照しながら以上のように詳細に説明される。しかしながら、当業者にとって容易に理解されるように、他の実施形態は、添付の特許請求の範囲により規定されるように、本発明の範囲内で同様に可能である。本発明は、一般的に、特定のタイプに限定されない１つ以上の可動ドア部材を有する入口システム内又は入口システムに適用されてもよいことが思い出される。該ドア部材又はそのような各ドア部材は、例えば、スイングドア部材、回転ドア部材、引き戸部材、オーバーヘッドセクショナルドア部材、水平折れドア部材又はプルアップ（垂直昇降）ドア部材であってもよい。
【図1】
【図2】
【図3a】
【図3b】
【図4】
【図5】
【図6a】
【図6b】
【図6c】
【図6d】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【国際調査報告】