特表 2023-513668 箱からストラップを取り外すための装置、システム、および方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-03

(54)【発明の名称】箱からストラップを取り外すための装置、システム、および方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 69/00 20060101AFI20230327BHJP

【ＦＩ】

B65B69/00 102

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022546053

(86)(22)【出願日】2021-02-05

(85)【翻訳文提出日】2022-09-13

(86)【国際出願番号】 EP2021052781

(87)【国際公開番号】W WO2021156426

(87)【国際公開日】2021-08-12

(31)【優先権主張番号】20155544.8

(32)【優先日】2020-02-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521162931

【氏名又は名称】マレル・サーモン・アクティエセルスカブ

【氏名又は名称原語表記】Ｍａｒｅｌ Ｓａｌｍｏｎ Ａ／Ｓ

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100189555

【弁理士】

【氏名又は名称】徳山 英浩

(74)【代理人】

【識別番号】100224627

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 稔

(72)【発明者】

【氏名】ダール，マス オーゴー

(72)【発明者】

【氏名】スヴォルゴー，ピーター テステズ

【テーマコード（参考）】

3E058

【Ｆターム（参考）】

3E058AA02

3E058BA05

3E058CA01

3E058DA01

3E058FA03

3E058FA05

3E058GA02

3E058GA05

(57)【要約】

箱の中身を取り出す前に箱の周りのストラップを取り外す必要がある。これは、特に、そのような箱で大量の製品が輸送される産業において、時間の掛かるプロセスである可能性がある。箱を取り囲むストラップなどのストラップを箱から取り外すための装置であって、箱から取り外されるストラップと接触する１以上の触手または把持装置と、ストラップを触手または把持装置から離れるように案内する１以上の第１ガイドと、第１ガイドを駆動する１以上の第１ガイド駆動装置とを備える装置を開示する。取り外されるストラップは、触手または把持装置がストラップと係合する前または係合している間に切断されてもよい。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

箱（３）を取り囲むストラップ（２）などのストラップ（２）を箱（３）から取り外すための装置（１）であって、
ａ）箱から取り外されるストラップと接触する１以上の触手または把持装置（４）と、
ｂ）前記ストラップを前記触手または把持装置（４）から離れるように案内する１以上の第１ガイド（５）と、
ｃ）前記第１ガイド（５）を駆動する１以上の第１ガイド駆動装置（１４）と、
ｄ）１以上の前記触手または把持装置（４）に接続され、１以上の前記触手または把持装置（４）を箱側に向けて配置し、前記触手または把持装置（４）が前記箱と過度に係合することを避けるように収縮可能な１以上の位置決め機構（７）と
を備える、装置。

【請求項2】

前記触手または把持装置（４）を箱の隣に配置する１以上のホルダまたはランナ（６）をさらに備える、請求項１に記載の装置。

【請求項3】

１以上の前記位置決め機構（７）は、１以上の前記触手または把持装置（４）および１以上の前記ホルダまたはランナ（６）を箱に向けて移動させることができ、前記箱と前記触手または把持装置との間に発生する力、および前記箱と前記ホルダまたはランナ（６）との間に発生する力のうちの少なくとも一方を減らすように収縮可能である、請求項１または２に記載の装置。

【請求項4】

前記ストラップを前記第１ガイド（５）に向けて案内する１以上の第２ガイド（８）をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。

【請求項5】

１以上の前記触手または把持装置（４）は、１以上のストラップが取り外される箱側において、箱に向けて案内されるランド（９）を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。

【請求項6】

１以上の前記触手または把持装置、１以上の前記ホルダまたはランナ（６）、および１以上の前記第２ガイド（８）は、同時に箱に近づくまたは離れるように接続または制御される、請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項7】

１以上の前記位置決め機構（７）は、１以上の前記触手または把持装置（４）、１以上の前記ホルダまたはランナ（６）、および１以上の前記第２ガイド（８）を方向付けまたは位置決めする、請求項４から６のいずれか一項に記載の装置。

【請求項8】

ストラップが１以上の前記触手または把持装置（４）に接触する前または同時にストラップを切断可能に配置された切断装置（１０）をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。

【請求項9】

箱を取り囲むストラップなどのストラップを切断して箱から取り外すシステムであって、
ａ）請求項１から８のいずれか一項に記載された箱からストラップを取り外す装置（１）と、
ｂ）ストラップが１以上の前記触手または把持装置（４）と接触する前または同時にストラップを切断する切断装置と
を備える、システム。

【請求項10】

前記切断装置（１０）は、プラスチックストラップなどのストラップを切断可能なナイフである切断要素を備える、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

ストラップを箱から取り外すために、１以上のストラップが取り付けられた箱を前記装置（１）に向けて搬送するとともにストラップが取り外された箱を前記装置（１）から離れるように搬送する、入口コンベアまたは入口コンベアベルトと、出口コンベアまたは出口コンベアベルトとをさらに備える、請求項９または１０に記載のシステム。

【請求項12】

切断装置（１０）は、搬送中の箱の下方、上方、または側面に沿って配置され、側面の長さまたは幅が搬送方向に平行である箱側に配置される、請求項１１に記載のシステム。

【請求項13】

前記システムを少なくとも４つの軸を有するロボットアームに接続可能なロボット接続ユニットと、
ロボットアーム、および箱からストラップを取り外す前記装置に設けられ、前記ロボットアームを制御する制御ユニットと、
ストラップが取り付けられた箱の画像を取得する映像システム、および得られた画像を処理してロボットアームを制御する制御ユニットの入力信号となる出力信号を出力する画像処理ユニットと
のうちの少なくとも１つを備える、請求項９から１２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項14】

箱から１以上のストラップを取り外す方法であって、
ａ）１以上の前記ストラップを切断し、１以上の前記ストラップのそれぞれの２つの端部を取得し、
ｂ）請求項１から８のいずれか一項に記載の前記切断装置を用いて切断された１以上の前記ストラップを取り外す、方法。

【請求項15】

前記ストラップが前記触手または把持装置（４）に係合し、前記箱から取り外されるように、請求項９から１３のいずれか一項に記載のシステムを用いるか、またはストラップに取り囲まれた１以上の箱をロボットアームにより方向付けて請求項１から８のいずれか一項に記載の装置を通過させる、請求項１４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、箱から（例えば、輸送される箱の周囲に用いられるストラップなどの）ストラップを取り外すための装置に関する。ストラップは、開梱前に取り外される。

【背景技術】

【0002】

さまざまな種類の製品が、箱が開くのを防止するために箱の周囲に配置されたストラップにより固定された箱に梱包されている。箱を開けて中身を取り出すために、ストラップを取り外す必要がある。ストラップで固定された箱が大量にある場合、ストラップの取り外しをオペレータが手作業で行うと時間がかかり、箱からストラップを引き剥がすことが大変な作業となることがある。

【0003】

食品加工産業において、魚などの食品を発泡ポリスチレン（発泡スチロール）からなる箱に詰めて、箱の上に蓋をすることがある。箱と蓋の間には、何らかの噛み合わせがあることもあるが、蓋は、箱と蓋の周りに配置された２つのストラップにより固定されることが多い。そのようなストラップは、プラスチック材料からなることが多い。ストラップ付きの箱の多くは、互いに近接してパレット上に配置され、内容物が処理される目的地に輸送される。オペレータが手作業でストラップを切断して取り外す場合、箱と箱の間の容積が小さいために生じる摩擦力により、ストラップを引き剥がすときにオペレータに大きな負荷がかかる。

【0004】

米国特許第５２９７３２９号明細書には、パレット状の支持体で搬送される製品の紐を切断するための装置であって、パレット状の支持体の搬送ラインの上方に、搬送ラインの長手方向にスライド可能に配置された横梁を有する少なくとも１つの切断ユニットを備える装置が記載されている。切断ユニットは、パレットの前進速度と等しい速度で移動する。２つのトラックが横梁にスライド可能に搭載されており、一対の垂直スライドアームを支持している。垂直スライドアームは、切断する紐を自動的に配置するための切断要素と、切断要素と協働して紐を把持する反対要素とを有している。切断された紐を取り外すローラは、把持要素と協働する。

【0005】

米国特許４７７３１４８号明細書には、結束バンドを取り外す方法および装置が記載されており、パッケージの周りにあるエンドレス結束バンドの一部をパッケージからずらし、これにより結束バンドの一部とパッケージとの間の空間を画定することが記載されている。その後、結束バンドの一部とパッケージとの間の空間にガイドプレートを挿入し、ガイドロールにより結束バンドをガイドプレートに押し付けて、ガイドプレートとガイドロールとの間で結束バンドを把持する。ガイドプレートとガイドロールとの間で把持された結束バンドは、その後カッター刃により切断される。ガイドロールは、切断された結束バンドの端部を送り、切断された結束バンドをパッケージから取り外すように配置されている。

【0006】

（発明の説明）
上述した背景の下、本発明の実施形態の目的は、ストラップと自動的に係合可能であり、ストラップが箱を開けることを妨げず、ストラップが箱の内容物と接触しないことを保証しつつ箱からストラップを取り外し、これにより内容物の汚染のリスクを低減する、箱からストラップを取り外すための装置を提供することである。

【0007】

本発明のさらなる目的は、概念的に単純で、操作において安全かつ信頼性が高く、箱からストラップを取り外すための異なる配置で使用可能であり、箱からのストラップの取り外しを箱および装置の少なくとも一方の移動中に実行可能な、箱からストラップを取り外すための装置を提供することである。

【0008】

本発明の第１の側面は、箱から（箱を取り囲むストラップなどの）ストラップを取り外すための装置に関する。装置は、ａ）箱から取り外されるストラップと接触する１以上の触手または把持装置と、ｂ）ストラップを触手または把持装置から離れるように案内する１以上の第１ガイドと、ｃ）第１ガイドを駆動する１以上の第１駆動装置とを備えてもよい。

【0009】

好ましい実施形態では、箱から（箱を取り囲むストラップなどの）ストラップを取り外すための装置は、
ａ）箱から取り外されるストラップと接触する１以上の触手または把持装置と、
ｂ）前記ストラップを前記触手または把持装置から離れるように案内する１以上の第１ガイドと、
ｃ）前記第１ガイドを駆動する１以上の第１ガイド駆動装置と、
ｄ）１以上の前記触手または把持装置に接続され、１以上の前記触手または把持装置を箱側に向けて配置し、前記触手または把持装置が前記箱と過度に係合することを避けるように収縮可能な１以上の位置決め機構と
を備える。

【0010】

ストラップ付きの箱は、ボール紙またはプラスチックなどの任意の材料からなってもよい。プラスチックは、硬質プラスチックであってもよいし、軟質プラスチック（例えば発泡ポリスチレン）であってもよい。ストラップも金属またはプラスチックなどの任意の材料からなってもよく、プラスチックからなるストラップが好ましい。装置の実施形態では、発泡ポリスチレンからなる箱からプラスチックのストラップを取り外することで例示されるが、本発明の実施形態は、プラスチック以外の材料のストラップを発泡ポリスチレン以外の材料の箱から取り外すことにも適していることが理解されるべきである。

【0011】

１以上の触手または把持装置は、ストラップと箱との間に移動させられることにより、取り外されるストラップと係合してもよい。ガイド駆動装置により駆動されたガイドは、ストラップと係合し、ストラップを箱から下方などに離れるように案内してもよい。

【0012】

触手または把持装置は、触手または把持装置をストラップと箱の間に導入することを容易にする尖った先端を有する。ストラップ付きの箱と触手は、ストラップと触手が互いに接近し、触手がストラップと箱との間に位置してストラップを捕捉するように相対的に移動する。装置および箱の少なくとも一方がさらに移動することで、ストラップは、触手により下方に方向付けられて、触手および箱から離れるようにストラップを案内するガイドと係合する。ストラップは、触手または把持装置がストラップと箱との間に入り、箱からストラップを取り外す前またはそれと同時に切断されることが好ましい。

【0013】

装置は、触手または把持装置を箱の隣に配置する１以上のランナまたはホルダをさらに備えてもよい。ランナまたはホルダは、触手または把持装置に応じて固定位置を有してもよい。ランナまたはホルダは、触手または把持装置が箱材料と係合してもよく、触手またはグリッパが箱材料と係合した場合に箱材料に深く入り過ぎないように、箱と接触して、ランナまたはホルダと箱との間を特定の距離に維持するように配置されてもよい。このように、ホルダまたはランナは、箱が壊れて、触手または把持装置が箱の中に入ることで、内容物が脱落したり内容物が汚染されたりする危険性がないことを保証する。

【0014】

装置は、１以上の触手または把持装置および１以上のホルダまたはランナを箱に方向付ける１以上の位置決め機構を備えてもよく、１以上の位置決め機構は、箱と触手または把持装置との間に発生する力、および箱とホルダまたはランナとの間に発生する力のうちの少なくとも一方を減らすように収縮可能である。位置決め機構は、触手または把持装置と、ホルダまたはランナとに力を与え、これにより触手または把持装置とホルダまたはランナとを箱に向けて押す。しかし、ホルダまたはランナは、箱と接触したときに、箱から力または影響を受けて、触手または把持装置が箱から一定の距離で保持されるか箱に隣接するように、この力を位置決め機構に反力として伝達する。位置決め機構は、触手または把持装置およびホルダまたはランナに力を加える機構であってもよいし、空気圧シリンダーなどのシリンダーであってもよい。したがって、この力によって、触手または把持装置とホルダまたはランナとは、箱に向かって押される。箱とホルダまたはランナとの間の接触により生じる力が位置決め機構により付加される力を上回ったとき、位置決め機構は、触手または把持装置とホルダまたはランナとが箱と過度に係合しないように収縮してもよい。箱によっては、触手または把持装置、あるいはホルダまたはランナは、箱材料の外表面を傷つけないようにする必要がある。しかしながら、ＥＰＳ箱、すなわち発泡ポリスチレンからなるサーモボックスなどのいくつかの種類の箱では、触手または把持装置、あるいはホルダまたはランナは、箱で輸送される魚などの食品を例えば汚染することなく、箱材料の外表面を傷つけてもよい。このような傷は、例えば、箱からストラップを取り外すためにロボットが箱を本明細書で説明される装置を通して輸送するときにできる小さな傷であることがある。触手または把持装置とホルダまたはランナとの少なくとも一方に箱が配置されるときに、触手または把持装置、およびホルダまたはランナが本明細書で説明される装置の内側に押し付けられる前に小さな傷ができることがある。

【0015】

触手または把持装置から離れるようにストラップを案内する１以上の第１ガイドは、ストラップが触手または把持装置により下方に引っ張られたときに、ストラップと係合する。第１ガイドは、第１ガイド駆動装置により駆動され、ストラップを触手または把持装置から離れるように引っ張る。ストラップは、位置決め機構が収縮位置にあるとき、触手または把持装置から第１ガイドに向かって直接方向付けられてもよい。

【0016】

一実施形態では、装置は、ストラップを第１ガイドに向けて案内する、すなわち、ストラップを触手または把持装置から第１ガイドに向けて案内する１以上の第２ガイドをさらに備えてもよい。第２ガイドは、ストラップが最初に触手と係合したときに、ストラップと係合可能な触手に近接して配置されていることが好ましい。第２ガイドは、駆動装置により駆動されてもよい。第２ガイドは、ストラップを触手または把持装置から離れ、第１ガイドに向けて案内し、さらに箱からストラップを取り外す。第２ガイドは、ストラップと係合し、ストラップが箱の周囲（例えば箱の周囲の一部）に配置されている間にストラップに加わる力に打ち勝つ１以上のキャリアを備えてもよい。第２ガイドは、キャリア付きのベルトなどのベルトであってもよく、箱から取り外されるストラップと係合する触手または把持装置の尖った先端から離れる方向に走行してもよい。第２ガイドは、第１ガイドに向けて走行し、ストラップを第１ガイドに運ぶ。

【0017】

第１ガイドは、それぞれが輸送エリアをそれぞれ有する２つのベルトを備えてもよく、２つのベルトは、互いに密接して接続されるように互いに近接して配置されており、２つのベルトのそれぞれが２つのベルトの間に入るストラップに力を加えることを可能にし、ストラップが第２ガイドまたは触手から離れるようにストラップを方向付ける方向に走行する。第１ガイドは、２つの部材、例えば、それぞれが走行しているベルトの１つに力を伝達し、２つのベルトが互いに押し付けられることを保証する押圧部材を備えてもよい。第１ガイドは、第１ガイドのベルトがストラップと係合しているときにストラップを保持して箱から取り外すことが可能であってもよい。これにより、ストラップが第１ガイドに補足されたときに、ストラップが逃げることがなく、ストラップが、加工設備または汚染から保護すべき食品である箱の内容物に接触しない。

【0018】

１以上の触手または把持装置は、１以上のストラップが取り外される箱側において、箱に向けて案内されるランドを備えてもよい。ランドは、ホルダまたはランナに関して説明した機能と類似の機能を有してもよい。

【0019】

一実施形態では、１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドは、同時に箱に近づくまたは離れるように一体として接続または制御される。この動きは、本明細書の他の部分で説明されるように、位置決め機構により実行される。すなわち、１以上の位置決め機構は、１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドを箱に近づくまたは離れるように方向付ける。１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドのユニットは、装置の上側部品とみなされてもよく、箱と接触したときに箱から力を受けてもよい。１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドのユニットが箱から力を受けると、触手または把持装置に近接して配置された第２ガイドの入口端が第１ガイドの入口端の位置にあるように、上側部品が装置の内側に押される。これにより、ストラップが触手または把持装置の尖った先端によって箱から離れるように方向付けられたとき、第１ガイドの入口端がストラップと係合できるので、第２ガイドは、そのような状況において、ストラップを案内するためのいかなる別の機能も有する必要がない。箱から触手または把持装置およびホルダまたはランナに付加される力により、上側部品が伸張位置にあるか収縮位置にあるかが決まる。伸張位置では、箱から力が与えられないか、または箱からの力が限定的である。収縮位置では、箱からの力によって上側部品が収縮位置に押される。上側部品は、伸張位置と収縮位置との間の任意の位置をとることができる。これにより、箱が上側部品を押さない場合または、上側部品が箱を押さない場合には、上側部品は、伸張位置にある。

【0020】

一実施形態では、位置決めアームは、上側部品が上下に動くときに、上側部品を第１ガイドに対して適切な位置に留め、移動が行われている間に、装置が第２ガイドから第１ガイドにストラップを引くことができるように上側部品を固定する。位置決めアームは、触手または把持装置およびホルダまたはランナに与えられる力によって位置決めアームの位置を補正することができる位置決め機構に接続されていることが好ましい。

【0021】

上述した機能により、１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドを箱に向けてまたは箱から離れるように方向付けることは、同時に１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドを１以上の第１ガイドから離れるようにまたは第１ガイドに向けて方向付けることにそれぞれ対応している。

【0022】

本発明の装置は、取り外されるべき少なくとも１つのストラップがついた箱が本明細書で説明した装置に向けて方向付けられる独立型の装置であってもよい。本装置は、２つのコンベアベルト、例えば、装置内を通じて取り外されるべき１以上のストラップが付いた箱を輸送する２つのコンベアベルトの間に配置されてもよい。あるいは、本装置は、取り外されるべき１以上のストラップが付いた箱が本装置を通過するように本装置が向けられるように、ロボットアーム上に配置されてもよい。これにより、１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドを箱に向けてまたは箱から離れるように方向付けることは、同時に、１以上の触手または把持装置、１以上のホルダまたはランナ、および１以上の第２ガイドを第１ガイドから離れるようにまたは第１ガイドに向けて方向付けることになる。このことは、コンベアの間に配置されるかロボットにより制御される独立型の装置として本装置を設置する方法に関して理解されるべきである。装置が独立型の装置であり、箱が独立型の装置を通過するようにロボットにより方向付けられるかロボットが切断されたストラップを取り外すように、箱がロボットにより取り扱われるシステムにおいて、ストラップが取り外されている間の上側部品の位置はロボットの移動曲線によって、したがって移動の間に上側部品にかかる力によって決定される。

【0023】

本装置は、切断装置をさらに備えてもよく、切断装置は、ストラップが１以上の触手または把持装置に接触する前または同時にストラップを切断可能に配置されてもよい。そのような切断装置は、本明細書で説明される装置に直接接続されてもよい、例えば、装置の上側部品に触手または把持装置の前方において接続されてもよい。切断装置は、触手または把持装置の直線上に配置されず、好ましくは、触手または把持装置がストラップと係合する位置から３ｃｍ以上脇に、例えば１０ｃｍ以上脇に配置されることが好ましい。ここで、「前方」とは、触手または把持装置が切断されたストラップに係合する前に切断装置がストラップと係合すること、および触手または把持装置がストラップと係合する予定の位置の近くにあることを意味している。

【0024】

切断装置は、触手または把持装置がストラップと係合しない箱の他の側面の１つ（例えば、触手または把持装置がストラップと係合する予定の位置に対して箱の反対側）に位置するストラップを切断するように配置されてもよい。

【0025】

本発明の第２の側面は、箱を取り囲むストラップなどのストラップを切断して箱から取り外すシステムであって、
箱からストラップを取り外す装置と、
ストラップが１以上の触手または把持装置と接触する前または同時にストラップを切断する切断装置と
を備える、システムに関する。

【0026】

ここで、箱からストラップを取り外すための装置は、本明細書で説明される装置であることが好ましい。

【0027】

本システムでは、切断装置は、プラスチックストラップなどのストラップを切断可能なナイフである切断要素を備える。

【0028】

ナイフは、切断するストラップの厚みに、ストラップがある箱側面の厚みを足した合計よりも浅い切り込み深さを有していることが好ましい。より好ましくは、ナイフは、ストラップがある箱側面の厚みよりも浅い切り込み深さを有している。また、ナイフは、切断するストラップの厚みと実質的に等しい切り込み深さを有してもよい。これにより、ナイフが箱を切断しないことが保証され、箱の内容物が脱落したり、切り込まれたり、切断加工の間に箱の外側と接触するナイフによって汚染されたりする危険性がない。

【0029】

箱からストラップを取り外すための装置を有するシステムは、１以上のストラップが付いた箱を箱からストラップを取り外すための装置に向けて搬送するとともにストラップが取り外された箱を箱からストラップを取り外すための装置から離れるように搬送するためのコンベアベルトなどの入口コンベアと、コンベアベルトなどの出口コンベアを備えてもよい。

【0030】

そのようなシステムでは、切断装置は、搬送中の箱の下方、上方、または側面に沿って配置されてもよく、側面の長さまたは幅が搬送方向に平行である箱側に配置されてもよい。

【0031】

本システムの実施形態では、箱からストラップを取り外すための装置は、システムを少なくとも４つの軸を有するロボットアームに接続することが可能なロボット接続ユニットをさらに備えてもよい。

【0032】

本システムは、ロボットアームと、箱からストラップを取り外すための装置に設けられ、ロボットアームを制御する制御ユニットとをさらに備えてもよい。ロボットは、少なくとも５つの軸、例えば少なくとも６つの軸で制御可能であることが好ましい。ロボットは、触手または把持装置が箱の周りに配置されたストラップと係合可能なように、装置の動きを全ての次元で制御可能であることが好ましい。これは、装置がロボットアームにより動かされているとき、および１以上のストラップが付いた箱が動いているときの少なくとも一方において実行されることが好ましい。

【0033】

本システムは、ストラップが付いた箱の画像を取得する映像システムと、得られた画像を処理してロボットアームを制御する制御ユニットの入力信号となる出力信号を出力する画像処理ユニットとをさらに備えてもよい。処理ユニットは、箱からストラップを取り外す装置を有するロボットアームの動作を得られた画像に基づいて制御可能なものであってもよい。

【0034】

本発明の第３の側面は、箱から１以上のストラップを取り外す方法であって、
１以上のストラップを切断し、１以上のストラップのそれぞれの２つの端部を取得し、
箱からストラップを取り外すための装置を用いて、切断された１以上のストラップを取り外す、ことを含む方法に関する。

【0035】

箱から１以上のストラップを取り外す方法は、本明細書に記載の装置または装置を用いて実行されてもよく、ストラップが触手または把持装置に係合して箱から取り外されるように、ストラップに囲まれた１以上の箱をロボットアームにより方向付けて本明細書に記載の装置を通過させてもよい。

【0036】

本システムを用いて箱から１以上のストラップを取り外す方法では、装置が独立形式であり、装置が２つのコンベアの間に配置されるか、装置がロボットにより制御されている。

【0037】

一側面に関して説明された特徴は、本明細書に記載された他の側面でも同様に使用できることが理解されるべきである。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】箱からストラップを取り外すための装置の側面図。

【図2】カバープレートが取り外されている状態の箱からストラップを取り外すための装置の側面図。

【図3】図３は、箱からストラップを取り外す装置によりストラップが取り外される予定の箱が入ってくるシステムの位置を示す図。

【図4】２つの上側部品が１つの装置に統合されている箱からストラップを取り外すための装置の図。

【図5】２つのストラップを有する箱からストラップを取り外すための装置の第１位置を示す図。

【図6】２つのストラップを有する箱からストラップを取り外すための装置の第２位置を示す図。

【図7】２つのストラップを有する箱からストラップを取り外すための装置の第３位置を示す図。

【図8】２つのストラップを有する箱からストラップを取り外すための装置の第４位置を示す図。

【図9】カバープレートが取り外されている箱からストラップを取り外すための装置の側面図。

【図10】箱からストラップを取り外すための装置の斜視図。

【図11】箱からストラップを取り外すための装置の上側部品の一部の拡大図。

【図12】箱からストラップを取り外すための装置の上部の拡大図。

【図13】箱が空にされる前に箱が開けられストラップが箱から取り外されている状態の生産ラインの一部を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0039】

（図面の詳細な説明）
図１は、箱からストラップを取り外すための装置１の側面図を示す。触手４などの把持装置が、触手４とストラップとがすれ違うときにストラップと係合するように、配置されている。把持装置のランド９は、１以上のストラップが取り外される箱の側部と接触してもよい。ランナ６は、発泡ポリスチレン（発泡スチロール）箱の外側と接触するように配置され、触手４などの把持装置が箱側に深く入りすぎないことを保証する。第２ガイド８は、触手４の下を走行しており、ストラップと接触すると、このストラップを装置１の下部に向かって、装置１内に案内する。装置１の要部は、カバープレート１０によって覆われている。

【0040】

図２は、箱からストラップを取り外すための装置の側面図であり、図１に示すようなカバープレートが取り外されている。装置の上側部品は、図１に関連して説明したように、ランド９を有する触手または把持装置４、ホルダまたはランナ６、および矢印の方向に走り、ストラップを装置１の下部に向かって、装置１内に案内する第２ガイド８を備える。ストラップは第１ガイド５に案内される。第１ガイド５は、無端ベルトであってもよく、符号１３で示す矢印の方向に走行している。第１ガイド５は、この実施形態では、２つのユニット、例えば反対方向に走行し、したがって図示するように同じ方向に引っ張る２つのベルトを有する。各第１ガイド５に関連する押圧部材１２は、ストラップが第１ガイド５内に留まり、ストラップを箱から引き離すために引張り力が付加されることを保証するように、第１ガイド５の一方を第１ガイド５の他方に向けて押圧する。第１ガイド５は、第１ガイド駆動装置１４によって駆動される。点線で囲まれ、触手または把持装置４、ホルダまたはランナ６、および第２ガイド８を有する装置の上側部品１５は、囲まれた機構の下方にある装置の主要部に対して移動可能に接続されている。シリンダーなどの位置決め機構７は、装置１、特に触手または把持装置４が箱および箱を囲むストラップに接触するように上側部品１５に力を与える。位置決め機構７が与える力は、箱が壊れることを避けるために、上側部品１５が装置１の主要部に移動するように調整される。箱が壊れると、食品などの物品が箱から脱落したり汚染されたりする可能性がある。位置決めアーム１１は、上側部品１５が上下に移動するときに上側部品が正しい位置に留まり、第２ガイド８から第１ガイド５へストラップを引っ張ることができるように上側部品１５を固定する。あるいは、位置決め機構７が圧縮または収縮位置にあり上側部品１５がほとんど装置１の主要部の内部にある場合には、ストラップは、触手または把持装置４と係合した後に第１ガイド５で直接捕捉されてもよい。

【0041】

図示されている実施形態では、囲まれた機構、すなわち上側部品１５は、第２ガイド８が装置の内部に隠れ、ストラップが触手または把持装置４から離れるようにストラップを案内するために第１ガイド５のみが使用されるように、下方に移動することができる。装置１は、第１ガイドのみから構成されてもよい。すなわち、装置１は、第２ガイド８を有しなくてもよく、装置の上側部品および主要部の間の移動可能な接続を提供する機構を有しなくてもよい。

【0042】

図３は、箱からストラップを取り外すための装置１によりストラップ２が取り外される箱３が入ってくる位置を図示している。本実施形態では、箱からストラップを取り外す装置１は、フレーム１６に搭載されている。フレーム１６は、２つのコンベア、例えば２つのコンベアベルトまたは構造体の間に配置されてもよい。例えば、フレーム１６は、第１コンベアの送り出し端および第２コンベアベルトの送り込み端を支持してもよい。第１コンベアベルトの送り出し端と第２コンベアベルトの送り込み端との間の隙間に装置１の上側部品１５が配置されてもよい。この実施形態では、第１コンベアベルトの送り出し端は、箱３の下方に配置されてもよく、第２コンベアベルトの送り込み端は、装置１の上側部品１５の他方側に配置されてもよい。本実施形態では、１つの箱３のみが示されているが、一度に２つの箱３を取り扱うことができるように図示されている。箱３が搬送される各ラインに沿って案内路１７が配置されている。箱３が配置されているラインの案内路１７のみが図示されている。切断装置（図示せず）は、矢印１８で示される搬送方向に平行に、箱の一方側に配置されてもよい。そのような切断装置は、例えば、箱３の上部（図示された箱では蓋の部分）に設けられたストラップ２を切断するために配置されてもよい。装置１がストラップ２を箱３から離れるように引っ張るときに箱３が圧迫されることを避けるために、ストラップ２は、触手または把持装置４がストラップと係合するときより前またはそれ以前に切断されることが好ましい。装置１の上側部品１５の可動機能により、ストラップ２が触手または把持装置４を通過するときに触手または把持装置４がストラップ２と係合することが保証される。同時に、ホルダまたはランナの可動機能により、触手または把持装置４が箱３の底に入り過ぎないことが保証される。

【0043】

図４は、箱からストラップ取り外すための装置１の図であり、図４の装置１では、２つの上側部品が１つのユニットに統合されている。背面部において装置１の１つの上側部品のみが完全に図示されている。上側部品については図１および図２に関して説明されている。図４には、第２ガイド８を駆動する第２ガイド駆動装置２０が図示されている。装置１の各部において、２つの位置決めアーム１１のセットが、装置の外側に設けられたカバープレート１０と同様に図示されている。第１ガイド駆動装置（図示せず）に動力を供給するモータ１９が図示されている。

【0044】

図５は、２つのストラップ２’，２’’を有する箱からストラップを取り外すための装置の第１位置を示す。触手または把持装置４は、２つのストラップ２’，２’’を有する箱３上の第１ストラップ２’と係合する。このとき、第１ストラップ２’は、箱３の上部の蓋に沿って切断される。触手または把持装置４を第１ストラップ２’と係合させるために、装置１が右から左に移動するか、または箱３が左から右に移動する。

【0045】

図６は、２つのストラップ２’，２’’を有する箱からストラップを取り外すための装置の第２位置を示す。第１ストラップ２’は、箱３から解放され、第２ガイド８により第１ガイド５に向けて移動させられる。第２ストラップ２’’は、依然箱３の周りにある。

【0046】

図７は、２つのストラップ２’，２’’を有する箱からストラップを取り外すための装置の第３位置を示す。第１ストラップ２’は、第１ガイド５により箱３から離れるように引っ張られる。触手または把持装置４および第２ストラップ２’’は互いに接近しており、第２ストラップ２’’は、このときに箱３の上部の蓋に沿って切断されてもよい。

【0047】

図８は、２つのストラップ２’，２’’を有する箱からストラップを取り外すための装置の第４位置を示す。第１ストラップ２’は、箱３から完全に取り外されており、第１ガイド５により引き離されている。触手または把持装置４は、第２ストラップ２’’と係合しており、第２ストラップ２’’は、第１ストラップ２’で説明した方法と同様の方法により取り外される。

【0048】

図９は、箱からストラップを取り外すための装置の側面図であり、例えばカバープレートが取り外されている。図９の符号は、前述の図での符号と同様である。ホルダまたはランナ６が硬く、箱からストラップを取り外すときに箱に沿ってスライド可能である、上側部品１５が図示されている。第２ガイド８は、第２ガイド８が走行しているときにストラップを装置内に向けて下方に引っ張るキャリアを有するバンドとして図示されている。モータ１９は、第１ガイド駆動装置および第２ガイド駆動装置を駆動する。

【0049】

図１０は、図９に示す箱からストラップを取り外すための装置の斜視図である。図１０には、２つのストラップを同時に取り外すことが可能な装置が図示されている。１つの箱から２つのストラップを取り外してもよく、２つの異なる箱から１つずつストラップを取り外してもよい。

【0050】

図１１は、箱からストラップを取り外すための装置の上側部品の一部の拡大図である。図１１には、２つのストラップを同時に取り外すことが可能な装置が図示されているが、ホルダまたはランナ６については、手前側に配置された部分のみが示されている。ここで、背面側に位置する第２ガイド８および突出キャリアが明瞭に図示されている。第２ガイド８は、触手または把持装置４から第１ガイド５への距離が短い退避または押し下げ位置にある。第２ガイド８の長さにより示されているように、この部分は、より上方に配置されてもよく、第２ガイド８の作用によりストラップを触手または把持装置４から第１ガイド５に向けて移動させることが可能である。第２ガイド８は、第２ガイド駆動装置により矢印の方向に駆動される。キャリア３０は、第２ガイド８上に図示されている。

【0051】

図１２は、箱からストラップを取り外すための装置の上側部品の拡大図であり、ストラップは箱から引き離されている。ホルダまたはランナ６と触手または把持装置４との間に入口開口が示されている。ストラップ（図示せず）が触手または把持装置４により下方に向けて移動させられているとき、第２ガイド８のキャリア３０は、ストラップと係合し、第２ガイド８の走行によりストラップをさらに下方に第１ガイド５に向けて移動させる。２つの走行中のガイドは、第１ガイド５の走行方向を示す矢印１３の方向にストラップをさらに下方に引く。

【0052】

図１３は、生産ラインの一部を示しており、図１３では箱が開いており、ストラップが箱から取り外されている。図１３には、本体と蓋を有するＥＰＳ（発泡スチロール）箱を開き、中身を取り出すために配置されたシステム２１が示されている。システムは、さらに、魚および氷などの１以上の食品を箱から取り除くように配置されている。箱３がシステムに入るとき、箱３は、蓋を本体部に固定するために箱の周囲の垂直面に配置された１つまたは２つのストラップ２によって囲まれている。システムは、１つまたは２つの箱を同時に取り扱うグリッパ２２を備えており、グリッパは、本体部を保持する保持手段と、蓋を保持する保持手段とを有している。蓋を保持する保持手段は、箱の周囲に位置するストラップの切断に適した１以上のナイフを備えてもよい。グリッパ２２の保持手段は、蓋付きの箱を開けるように、本体部に対して蓋を方向付けおよび／または変位させるように配置されている。また、グリッパ２２の保持手段は、重力によって１以上の食品を箱から取り出すことができるように、（例えば逆さまにすることで）本体部を方向付けるように配置されている。図１３には、本体部を保持する保持手段と蓋を保持する保持手段との両方が搭載されるロボット２３が示されている。箱３は、一般的にパレット２４上に配置されており、エントリーゲート２６を通過して搬送されるパレット送り込みコンベア２５に位置している。エントリーゲート２６には、パレット２４上の箱の配置を検出するセンサが配置されている。パレット２４上の箱の配置は、ロボット２３を制御するプロセッサに提供される。箱３の中身を取り出す準備が整うと、グリッパ２２は、１つまたは２つの箱の本体部と蓋部とを把持する。その後、ロボットは、箱を持ち上げ、箱３の周囲に位置するストラップを切断し、ストラップを取り外す装置に向けて箱３に向けて移動させ、装置内を通過させて、箱からストラップを取り外し、そして、魚などの物品が箱３から取り出される受取エリア２７（魚が先行する箱から出された状態を示す）に進む。空になった箱は、箱送り出しコンベア２８に配置される。中身が取り出されたまたは一部の中身が取り出されたパレットは、パレット送り出しコンベア２９により除去されてもよい。不良品箱などのために内容物を取り出してはならない箱は、パレット送り出しコンベア上に配置されてもよい。

【0053】

本発明の精神および範囲内での様々な変更および修正が詳細な説明から当業者にとって明らかであるため、詳細な説明および特定の例は、本発明の実施形態を示しながらも、例示のためにのみ与えられていることを理解されたい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】