特表 2023-515648 搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-13

(54)【発明の名称】搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボット

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20230406BHJP

   B66F 9/07 20060101ALI20230406BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B66F9/07 S

B66F9/07 C

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022552453

(86)(22)【出願日】2021-03-08

(85)【翻訳文提出日】2022-08-31

(86)【国際出願番号】 CN2021079571

(87)【国際公開番号】W WO2021180039

(87)【国際公開日】2021-09-16

(31)【優先権主張番号】202010158838.9

(32)【優先日】2020-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202020282146.0

(32)【優先日】2020-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202020281914.0

(32)【優先日】2020-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202020281284.7

(32)【優先日】2020-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202020281973.8

(32)【優先日】2020-03-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022501920.5

(32)【優先日】2020-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022500566.4

(32)【優先日】2020-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022498181.9

(32)【優先日】2020-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202011205346.7

(32)【優先日】2020-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022860411.1

(32)【優先日】2020-12-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022866645.7

(32)【優先日】2020-12-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519311813

【氏名又は名称】深▲せん▼市海柔▲創▼新科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高 明

(72)【発明者】

【氏名】孔 哲

(72)【発明者】

【氏名】李 再金

【テーマコード（参考）】

3F022

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022JJ11

3F022LL07

3F333AA04

3F333AB07

3F333AE01

3F333BG03

(57)【要約】

本願の実施例によれば、搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボットが提供される。搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含み、立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、搬送装置は、移動可能に可動支柱フレームに設けられ、可動支柱フレームは、移動可能に固定支柱フレームに設けられ、搬送装置は、貨物を搬送する。搬送ロボットを制御する方法は、運動指令を受信するステップと、運動指令に基づいて、可動支柱フレームに対して運動するように搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように可動支柱フレームを駆動するステップとを含む。これにより、搬送ロボットは、固定支柱フレームに対して運動するように搬送装置を制御することにより高さを上げるだけでなく、固定支柱フレームに対して上昇するように可動支柱フレームを制御することにより高さを上げることができ、このようにして、搬送装置の昇降高さが固定支柱フレームのストロークと可動支柱フレームのストロークの合計に等しく、搬送装置は、昇降高さの範囲がより広く、使用範囲がより広くなる。
【選択図】図１６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ロボットを制御する方法であって、
前記搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、貨物を搬送し、
前記方法は、
運動指令を受信するステップと、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップとを含む、ことを特徴とする
方法。

【請求項2】

前記運動指令は、第１上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第１上昇指令に基づいて、第１指定上昇高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームに対して上向きに運動するように前記搬送装置を駆動するステップと、
前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの頂部まで運動する前に前記第１指定上昇高さに運動したとき、前記搬送装置の持ち上げを停止するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの頂部まで運動した後にまだ前記第１指定上昇高さに運動していないとき、前記搬送装置が前記第１指定上昇高さに到達するまで、前記固定支柱フレームに対して同時に上向きに運動するように前記搬送装置と前記可動支柱フレームを駆動するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記運動指令は、第２上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第２上昇指令に基づいて、第２指定上昇高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームの頂部が前記第２指定上昇高さを超えて停止するまで、前記固定支柱フレームに対して上向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動してから、前記搬送装置が前記第２指定上昇高さに到達するまで、前記可動支柱フレームに対して上向きに運動するように前記搬送装置を駆動するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記運動指令は、第３上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第３上昇指令に基づいて、第３指定上昇高さを取得するステップと、
前記搬送装置が前記第３指定上昇高さに到達するまで、同時に上向きに運動するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記運動指令は、第１下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第１下降指令に基づいて、第１指定下降高さを取得するステップと、
前記固定支柱フレームに対して同時に下向きに運動するように前記搬送装置と前記可動支柱フレームを駆動するステップと、
前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームの底部まで運動する前に、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに下降するとき、運動を停止するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を制御するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームの底部まで運動した後、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに下降していないとき、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに運動するまで、前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記運動指令は、第２下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第２下降指令に基づいて、第２指定下降高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を駆動してから、前記固定支柱フレームに対して下向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動し、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動する前に前記第２指定下降高さに運動するとき、下降を停止するステップと、
又は、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動した後に前記第２指定下降高さに運動しないとき、前記搬送装置が前記第２指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記運動指令は、第３下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップは、
前記第３下降指令に基づいて、第３指定下降高さを取得するステップと、
前記固定支柱フレームに対して下向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動してから、前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を駆動し、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動する前に前記第３指定下降高さに運動するとき、下降を停止するステップと、
又は、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動した後に前記第３指定下降高さに運動していないとき、前記搬送装置が前記第３指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記搬送装置は、パレット及び搬送部品を含み、
前記搬送ロボットは、固定支柱フレームに設けられた保管装置をさらに含み、
前記方法は、貨物を搬送するように前記搬送部品を制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項11】

貨物を搬送するように前記搬送部品を制御するステップは、
前記パレットに位置する貨物を押し出すように前記搬送部品を制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

貨物を搬送するように前記搬送部品を制御するステップは、
前記保管装置に位置する貨物を前記パレットに引き出すように前記搬送部品を制御するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１０に記載の方法。

【請求項13】

前記搬送ロボットは、前記固定支柱フレームが取り付けられた可動シャーシをさらに含み、
前記方法は、
目標位置を含む移動命令を受信するステップと、
前記目標位置まで移動するように前記可動シャーシを駆動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項14】

前記搬送ロボットの移動において、前記搬送ロボットの走行経路の進行方向に障害物が存在し否かを判断するステップと、
走行経路の進行方向に障害物が存在した場合、前記障害物から地面までの第１高さを取得するステップと、
現在の前記搬送ロボットの頂部から地面までの第２高さと、前記可動支柱フレームが完全に回収するときにおける前記搬送ロボットの頂部から地面までの第３高さとを取得するステップと、
前記第２高さが前記第１高さより大きいか否かを判断するステップと、
前記第１高さより大きい場合、前記第３高さが前記第１高さより小さいか否かを判断するステップと、
前記第３高さが前記第１高さより小さい場合、前記搬送ロボットから地面までの高さを前記第１高さより小さくなるように低くするステップと、
前記搬送ロボットが前記障害物を通過するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記障害物及び前記障害物から地面までの第１高さは、予め記憶された３次元地図から取得される、ことを特徴とする
請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記搬送ロボットは、前記搬送ロボットに取り付けられた感知装置をさらに含み、
前記搬送ロボットの移動において、前記搬送ロボットの走行経路の進行方向に障害物が存在し否かを判断するステップは、前記搬送ロボットの移動において、前記搬送ロボットが前記感知装置により前記搬送ロボットの前方に障害物が存在し否かを感知するステップをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１４に記載の方法。

【請求項17】

搬送ロボットを制御する装置であって、前記搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、前記可動支柱フレームに設けられ、貨物を搬送し、
前記装置は、
運動指令を受信する運動指令受信モジュールと、
前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動モジュールとを含む、ことを特徴とする
装置。

【請求項18】

固定支柱フレームと、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられた可動支柱フレームとを含む立設架台と、
移動可能に前記可動支柱フレームに設けられた搬送装置と、
前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動部品と、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続され、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、請求項１～１６のいずれか１項に記載の方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる指令が記憶されているメモリとを含む、ことを特徴とする
搬送ロボット。

【請求項19】

前記立設架台が取り付けられた可動シャーシをさらに含み、
前記駆動部品は、収納解放部品、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記プーリー群は、上部プーリー、下部プーリー及び主プーリーを含み、
前記上部プーリーは、前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記下部プーリーは、前記可動支柱フレームの他端に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記牽引ロープの一端は、前記上部プーリー、前記下部プーリー及び前記主プーリーを順に巻回した後に前記収納解放部品に結び付けられ、
前記収納解放部品は、前記牽引ロープを収納し又は解放して、可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置と前記可動支柱フレームを駆動する、ことを特徴とする
請求項１８に記載の搬送ロボット。

【請求項20】

前記駆動部品に接続されるように前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、前記可動支柱フレームとその上方に位置する建築物体との距離を検出する第１検出器をさらに含む、ことを特徴とする
請求項１９に記載の搬送ロボット。

【請求項21】

前記可動支柱フレームの前記固定支柱フレームに対する移動を停止するように、前記可動支柱フレームを制動する制動装置をさらに含む、ことを特徴とする
請求項２０に記載の搬送ロボット。

【請求項22】

前記制動装置は、制動盤、ガイド座及び止め具を含み、
前記制動盤は、前記駆動部品に接続され、
前記駆動部品の出力端は、前記制動盤を回転可能に駆動し、
前記制動盤は、少なくとも１つのピン穴が設けられるように前記駆動部品の出力端を制動可能であり、
前記ガイド座は、スロットが設けられるように前記固定支柱フレームに取り付けられ、
前記止め具は、移動可能に前記スロットに挿入されるとともに、一端が前記ピン穴に対して挿抜可能に前記スロットに沿って移動することにより、前記制動盤の回転を阻止し又は前記制動盤の制限を解除する、ことを特徴とする
請求項２１に記載の搬送ロボット。

【請求項23】

前記可動支柱フレームの下方に位置するように前記固定支柱フレームの前記可動シャーシに近接する一端に取り付けられたメインダンパーをさらに含み、
前記可動支柱フレームが所定の昇降ストロークの最下点まで下降する場合、前記可動支柱フレームは、前記メインダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１９に記載の搬送ロボット。

【請求項24】

シャーシ、貨物保管装置及び搬送装置を含む搬送ロボットに用いられる立設架台であって、
貨物保管装置及び搬送装置を取り付ける支柱部品であって、一端が前記搬送ロボットのシャーシに取り付けられた固定支柱フレームと、前記固定支柱フレームに対して所定のストロークで昇降可能に前記固定支柱フレームに取り付けられた可動支柱フレームとを含む支柱部品を含む、ことを特徴とする
立設架台。

【請求項25】

前記可動支柱フレームの下方に位置するように前記固定支柱フレームに取り付けられたメインダンパーと、
前記固定支柱フレームに対して上昇し又は下降するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動部品とをさらに含む、ことを特徴とする
請求項２４に記載の立設架台。

【請求項26】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱、第２固定柱及び固定クロスメンバを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、一端が前記固定シャーシに接続されるとともに、所定の間隔を空けて設けられ、
前記固定クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１固定柱と前記第２固定柱の他端に接続され、
前記可動支柱フレームは、移動可能に前記第１固定柱と前記第２固定柱の間に取り付けられる、ことを特徴とする
請求項２５に記載の立設架台。

【請求項27】

前記可動支柱フレームは、第１可動柱、第２可動柱及び可動クロスメンバユニットを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱には、それぞれ第１収容溝と第２収容溝が設けられ、
前記第１可動柱は、前記第１収容溝に収容され、
前記第２可動柱は、前記第２収容溝に収容され、
前記可動クロスメンバユニットの両端は、前記第１可動柱と前記第２可動柱が同期して移動するように、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱に接続される、ことを特徴とする
請求項２６に記載の立設架台。

【請求項28】

ガイドブロック及びガイドレールが含まれるガイド部品をさらに含み、
前記ガイドブロックは、第１ガイドブロック及び第２ガイドブロックを含み、
前記ガイドレールは、第１ガイドレール及び第２ガイドレールを含み、
前記第１ガイドブロックと前記第２ガイドブロックは、それぞれ前記第１収容溝と前記第２収容溝の底部に取り付けられ、前記第１ガイドレールと前記第２ガイドレールは、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の側壁に設けられ、
或いは、前記第１ガイドブロックと前記第２ガイドブロックは、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の側壁に取り付けられ、前記第１ガイドレールと前記第２ガイドレールは、それぞれ前記第１収容溝と前記第２収容溝の底部に設けられ、前記ガイドブロックは、前記ガイドレールに対して摺動することにより、前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに対して所定のストロークで昇降可能である、ことを特徴とする
請求項２７に記載の立設架台。

【請求項29】

前記固定支柱フレームは、第１ストッパ及び第２ストッパが含まれるストッパをさらに含み、
前記第１ストッパと前記第２ストッパは、それぞれ前記第１固定柱と前記第２固定柱の一端に取り付けられ、
前記第１ストッパと前記第２ストッパには、いずれも前記メインダンパーが着脱可能に取り付けられる、ことを特徴とする
請求項２７に記載の立設架台。

【請求項30】

第１スライダ、第２スライダ及び接続ブロックが含まれるパレットフォーク取付部品をさらに含み、
前記第１可動柱の前記第１固定柱から離間する一側には、第１スライドレールが設けられ、
前記第２可動柱の前記第２固定柱から離間する一側には、第２スライドレールが設けられ、
前記第１スライダは、移動可能に前記第１スライドレールに取り付けられ、
前記第２スライダは、移動可能に前記第２スライドレールに取り付けられ、
前記接続ブロックの両端は、それぞれ着脱可能に前記第１スライダと前記第２スライダに接続され、
前記パレットフォーク取付部品が前記固定支柱フレームの軸方向に沿う付勢力を受ける場合、前記第１スライダと前記第２スライダは、前記パレットフォーク取付部品が前記所定の昇降ストロークで上昇し又は下降するように、それぞれ前記第１スライドレールと前記第２スライドレールに沿って摺動する、ことを特徴とする
請求項２７に記載の立設架台。

【請求項31】

サブダンパーをさらに含み、
前記第１可動柱と前記第２可動柱の前記シャーシから離間する一端には、開口カバーが設けられ、
前記開口カバーの前記シャーシに向かう一端には、貫通口が設けられ、
前記サブダンパーは、前記開口カバーに取り付けられるとともに、伸縮端が前記貫通口を貫通し、
前記パレットフォーク取付部品が前記所定の昇降ストロークの最高点まで上昇する場合、前記第１スライダと前記第２スライダは、それぞれ前記サブダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項３０に記載の立設架台。

【請求項32】

前記駆動部品は、収納解放部品及び牽引部品を含み、
前記牽引部品は、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記牽引ロープの一端は前記プーリー群を巻回して前記収納解放部品に結び付けられ、
前記収納解放部品は、前記牽引ロープを収納し又は解放することにより、前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームに対して昇降する、ことを特徴とする
請求項２５～３１のいずれか１項に記載の立設架台。

【請求項33】

前記収納解放部品は、モータ及びボビンを含み、
前記モータは、前記ボビンを回転するように駆動することにより、前記ボビンに前記牽引ロープを収納させ又は解放させる、ことを特徴とする
請求項３２に記載の立設架台。

【請求項34】

前記プーリー群は、上部プーリー、下部プーリー及び主プーリーを含み、
前記可動クロスメンバユニットは、上部クロスメンバ及び下部クロスメンバを含み、
前記上部クロスメンバと前記下部クロスメンバは、それぞれ前記可動支柱フレームの両端に位置し、
前記上部プーリーは、前記上部クロスメンバに取り付けられ、
前記下部プーリーは、前記下部クロスメンバに取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定クロスメンバに取り付けられ、
前記牽引ロープは、一端が前記パレットフォーク取付部品に結び付けられ、他端が前記上部プーリー、前記下部プーリー及び前記主プーリーを順に巻回した後に前記収納解放部品に結び付けられる、ことを特徴とする
請求項３３に記載の立設架台。

【請求項35】

前記牽引部品は、２組であり、
２組の前記牽引部品は、それぞれ前記立設架台の両側に位置する、ことを特徴とする
請求項３２に記載の立設架台。

【請求項36】

収納解放部品及び牽引部品が含まれる駆動部品をさらに含み、
前記牽引部品は、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記牽引ロープの一端は、前記プーリー群を巻回して前記収納解放部品に結び付けられ、
前記収納解放部品は、前記牽引ロープを収納し又は解放して、前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームに対して昇降するようにする、ことを特徴とする
請求項２４に記載の立設架台。

【請求項37】

前記プーリー群は、上部プーリー、下部プーリー及び主プーリーを含み、
前記上部プーリーは、着脱可能に前記可動支柱フレームの前記シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記下部プーリーは、着脱可能に前記可動支柱フレームの他端に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定支柱フレームの前記シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記牽引ロープの一端は、前記上部プーリー、前記下部プーリー及び前記主プーリーを順に巻回した後に前記収納解放部品に結び付けられる、ことを特徴とする
請求項３６に記載の立設架台。

【請求項38】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱、第２固定柱及び固定クロスメンバを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、一端がそれぞれ前記シャーシに接続されるとともに、所定の間隔を空けて設けられ、
前記固定クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１固定柱と前記第２固定柱の他端に接続され、
前記可動支柱フレームは、移動可能に前記第１固定柱と前記第２固定柱の間に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定クロスメンバに取り付けられる、ことを特徴とする
請求項３７に記載の立設架台。

【請求項39】

前記可動支柱フレームは、第１可動柱、第２可動柱、上部クロスメンバ及び下部クロスメンバを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱には、それぞれ第１収容溝と第２収容溝が設けられ、
前記第１可動柱は、前記第１収容溝に収容され、
前記第２可動柱は、前記第２収容溝に収容され、
前記上部クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の一端に接続され、
前記下部クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の他端に接続され、
前記上部プーリーは、着脱可能に前記上部クロスメンバに取り付けられ、
前記下部プーリーは、着脱可能に前記下部クロスメンバに取り付けられる、ことを特徴とする
請求項３８に記載の立設架台。

【請求項40】

前記プーリー群は、テンションプーリーをさらに含み、
前記テンションプーリーは、前記上部プーリーと前記下部プーリーの間に位置するように、着脱可能に前記可動支柱フレームの前記シャーシから離間する一端に取り付けられることを特徴とする
請求項３９に記載の立設架台。

【請求項41】

ガイドブロック及びガイドレールが含まれるガイド部品をさらに含み、
前記ガイドブロックは、第１ガイドブロック及び第２ガイドブロックを含み、
前記ガイドレールは、第１ガイドレール及び第２ガイドレールを含み、
前記第１ガイドブロックと前記第２ガイドブロックは、それぞれ前記第１収容溝と前記第２収容溝の底部に取り付けられ、前記第１ガイドレールと前記第２ガイドレールは、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の側壁に設けられ、
或いは、前記第１ガイドブロックと前記第２ガイドブロックは、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の側壁に取り付けられ、前記第１ガイドレールと前記第２ガイドレールは、それぞれ前記第１収容溝と前記第２収容溝の底部に設けられ、前記ガイドブロックは前記ガイドレールに対して摺動することにより、前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに対して所定のストロークで昇降可能である、ことを特徴とする
請求項３９に記載の立設架台。

【請求項42】

第１スライダ、第２スライダ及び接続ブロックが含まれるパレットフォーク取付部品をさらに含み、
前記第１可動柱の前記第１固定柱から離間する一側には、第１スライドレールが設けられ、
前記第２可動柱の前記第２固定柱から離間する一側には、第２スライドレールが設けられ、
前記第１スライダは、移動可能に前記第１スライドレールに取り付けられ、
前記第２スライダは、移動可能に前記第２スライドレールに取り付けられ、
前記接続ブロックの両端は、それぞれ着脱可能に前記第１スライダと前記第２スライダに接続され、
前記パレットフォーク取付部品が前記固定支柱フレームの軸方向に沿う付勢力を受ける場合、前記第１スライダと前記第２スライダは、前記パレットフォーク取付部品が所定の昇降ストロークで上昇し又は下降するように、それぞれ前記第１スライドレールと前記第２スライドレールに沿って摺動する、ことを特徴とする
請求項４１に記載の立設架台。

【請求項43】

前記可動支柱フレームの前記シャーシに近接する一端に設けられたリミットスイッチをさらに含み、
前記接続ブロックには、前記リミットスイッチに当接するストッパ片が設けられる、ことを特徴とする
請求項４２に記載の立設架台。

【請求項44】

前記収納解放部品は、ボビン、伝動軸、ギヤボックス及びモータを含み、
前記ボビンは、前記牽引ロープを巻取り、
前記モータの出力軸は、前記ギヤボックスの入力端に接続され、
前記ギヤボックスの出力端には、前記伝動軸が取り付けられ、
前記伝動軸は、前記ボビンを回転するように駆動する、ことを特徴とする
請求項３６～４３のいずれか１項に記載の立設架台。

【請求項45】

前記牽引部品は、２組であり、
前記ボビンは、２つであり、
前記ボビンは、前記伝動軸の一端に接続される、ことを特徴とする
請求項４４に記載の立設架台。

【請求項46】

支柱部品、駆動部品及びガイド部品をさらに含み、
前記支柱部品は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、
前記可動支柱フレームは、搬送装置を取り付け、
前記固定支柱フレームは、前記可動シャーシに接続されるとともに、鉛直方向に沿って延伸し、
前記駆動部品は、前記固定支柱フレームの延伸方向に沿って移動するように前記可動支柱フレームを駆動し、
前記第２ガイド部品は、第２シュートと第３ガイドプーリー群を含み、
前記第２シュートは、鉛直方向に沿って延伸し、
前記第３ガイドプーリー群は、前記第２シュートの延伸方向に沿って移動するように前記第２シュート内に位置し、
前記第２シュートは、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの一方に位置し、
前記第３ガイドプーリー群は、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの他方に位置する、ことを特徴とする
請求項２４に記載の立設架台。

【請求項47】

前記第３ガイドプーリー群は、前記第２シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項４６に記載の立設架台。

【請求項48】

前記第３ガイドプーリー群は、ガイド座と少なくとも１対の第３ガイドプーリーを含み、
前記ガイド座は、前記固定支柱フレーム又は前記可動支柱フレームに接続され、
前記第３ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第３ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項４７に記載の立設架台。

【請求項49】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１対の第４ガイドプーリーをさらに含み、
前記第４ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接し、
前記第３ガイドプーリーのプーリー面と前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記第２シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項４８に記載の立設架台。

【請求項50】

前記第３ガイドプーリーの軸と前記第４ガイドプーリーの軸の間には、角度が形成され、
前記第３ガイドプーリーの軸と前記第４ガイドプーリーの軸は、いずれも前記第２シュートの延伸方向と角度を形成する、ことを特徴とする
請求項４９に記載の立設架台。

【請求項51】

前記ガイド座の対向する縁部のそれぞれには、少なくとも１つの支持部が形成され、
前記第３ガイドプーリーは、前記支持部の外側に設けられ、
及び／又は、前記ガイド座には、それぞれ前記ガイド座の対向する外側に向かって延伸する少なくとも２つの延伸部が形成され、
前記第４ガイドプーリーは、前記延伸部に設けられる、ことを特徴とする
請求項４９に記載の立設架台。

【請求項52】

前記延伸部と前記支持部は、いずれも前記ガイド座の対向する両側のうちの同一側に位置し、前記延伸部は、前記ガイド座の同じ側の前記支持部の間に位置する、ことを特徴とする
請求項５１に記載の立設架台。

【請求項53】

前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第３収容部を含み、
前記第３収容部は、対向する２つの第１シュート側壁と、対向する２つの第２シュート側壁とを有し、
前記第３ガイドプーリー群は、前記第３収容部内に位置し、
各前記第３ガイドプーリーは、２つの前記第１シュート側壁の間に位置し、
各前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ２つの前記第２シュート側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項４９～５２のいずれか１項に記載の立設架台。

【請求項54】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱と第２固定柱を含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、いずれも前記可動シャーシに接続され、いずれも前記第２シュートを有し、
前記可動支柱フレームは、第１可動柱と第２可動柱を含み、
前記第１固定柱及び／又は前記第２固定柱には、前記第３ガイドプーリー群が形成される、ことを特徴とする
請求項５３に記載の立設架台。

【請求項55】

前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第４収容部をさらに含み、
前記第４収容部は、幅が前記第３収容部の幅より小さく、前記第３収容部と連通し、
前記第１可動柱と前記第２可動柱は、いずれも本体を含み、
前記本体は、前記第４収容部内に位置し、一部が前記第３収容部内に延伸して前記ガイド座に接続される、ことを特徴とする
請求項５４に記載の立設架台。

【請求項56】

前記第２ガイド部品は、少なくとも１つの第３ガイドプーリー群をさらに含み、
前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１つの第５ガイドプーリーを含み、
各前記第５ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第５ガイドプーリーは、前記第４収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第５ガイドプーリーのプーリー面は、前記本体の側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項５５に記載の立設架台。

【請求項57】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１つの第６ガイドプーリーをさらに含み、
各前記第６ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第６ガイドプーリーは、前記第４収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第６ガイドプーリーのプーリー面は、前記本体の側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項５６に記載の立設架台。

【請求項58】

前記本体は、鉛直方向に沿って延伸するガイド溝を含み、
前記第６ガイドプーリーは、前記ガイド溝内に位置し、
前記第６ガイドプーリーは、前記ガイド溝の対向する内側壁に当接し、及び／又は、前記第５ガイドプーリーは、前記ガイド溝の底壁に当接する、ことを特徴とする
請求項５７に記載の立設架台。

【請求項59】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも２つの固定板をさらに含み、
前記第５ガイドプーリーと前記第６ガイドプーリーは、前記固定板に接続され、
前記固定板は、前記固定支柱フレームに固定して接続される、ことを特徴とする
請求項５８に記載の立設架台。

【請求項60】

各前記第３ガイドプーリー群は、前記固定支柱フレームの上部に位置し、及び／又は、前記ガイド座は、前記本体の下部に固定される、ことを特徴とする
請求項５６に記載の立設架台。

【請求項61】

前記固定支柱フレーム又は前記可動シャーシに固定して接続された第２ダンパーをさらに含み、
前記本体が前記可動シャーシに向かって移動する場合、前記第３ガイドプーリー群は、前記第２ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項５５に記載の立設架台。

【請求項62】

前記ガイド座には、当接部が形成され、
前記第２ダンパーは、前記第３収容部内に位置し、
前記当接部は、前記第２ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項６１に記載の立設架台。

【請求項63】

前記第２ダンパーは、ばね、ショックアブソーバー、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの少なくとも１つである、ことを特徴とする
請求項６２に記載の立設架台。

【請求項64】

固定支柱フレームと、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられた可動支柱フレームとを含む立設架台と、
移動可能に前記可動支柱フレームに設けられた搬送装置と、
前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動部品とを含む、ことを特徴とする
搬送ロボット。

【請求項65】

前記固定支柱フレームが取り付けられ、前記駆動部品が前記可動支柱フレームに接続された可動シャーシと、
前記駆動部品に接続されるように前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、前記可動支柱フレームとその上方の建築物体との距離を検出する第１検出器とを含む、ことを特徴とする
請求項６４に記載の搬送ロボット。

【請求項66】

前記可動支柱フレームの下方に位置するように前記固定支柱フレームの前記可動シャーシに近接する一端に取り付けられたメインダンパーをさらに含む、ことを特徴とする
請求項６５に記載の搬送ロボット。

【請求項67】

前記メインダンパーは、シリンダ、ピストンロッド及び第１弾性部品を含み、
前記シリンダは、前記固定支柱フレームに取り付けられ、
前記ピストンロッドの外側壁は、移動可能に前記シリンダに設けられ、
前記ピストンロッドは、前記シリンダに対して、それ自体の長さ方向に沿って運動可能であり、
前記ピストンロッドの一端は、前記可動支柱フレームに対向して設けられ、
前記第１弾性部品は、前記シリンダと前記ピストンロッドに弾性的に接続され、
前記第１弾性部品は、前記ピストンロッドを前記可動支柱フレームに当接させる弾性付勢力を提供する、ことを特徴とする
請求項６６に記載の搬送ロボット。

【請求項68】

前記可動支柱フレームは、可動縦メンバと可動クロスメンバを含み、
前記可動縦メンバは、前記固定支柱フレームの長さ方向に沿って前記固定支柱フレームに対して移動可能に移動可能に前記固定支柱フレームに取り付けられ、
前記可動クロスメンバは、移動可能に前記可動縦メンバに取り付けられるとともに、前記可動縦メンバの長さ方向に沿って前記可動縦メンバに対して移動可能であり、
前記駆動部品は、前記可動縦メンバに接続され、移動するように前記可動クロスメンバを駆動可能であり、
前記可動クロスメンバの上方に位置するように前記可動縦メンバの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられたサブダンパーをさらに含む、ことを特徴とする
請求項６５に記載の搬送ロボット。

【請求項69】

前記駆動部品に接続され、前記駆動部品の起動停止を制御するように前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームの長さ方向に沿って移動する２つの限界位置を検出する第２検出器をさらに含む、ことを特徴とする
請求項６５に記載の搬送ロボット。

【請求項70】

前記固定支柱フレームに対する前記可動支柱フレームの移動を停止するように、前記可動支柱フレームを制動する制動装置をさらに含む、ことを特徴とする
請求項６５に記載の搬送ロボット。

【請求項71】

前記駆動部品は、モータ及び伝動機構を含み、
前記伝動機構は、前記モータの出力軸と前記可動支柱フレームに接続され、
前記モータは、前記伝動機構により、前記固定支柱フレームに対して移動するように前記可動支柱フレームを駆動可能であり、
前記制動装置は、前記伝動機構に接続されて、前記伝動機構を制動することにより、前記可動支柱フレームの制動を実現する、ことを特徴とする
請求項７０に記載の搬送ロボット。

【請求項72】

前記伝動機構は、ボビン、プーリー群及びロープを含み、
前記ボビンは、前記モータの出力軸に接続され、
前記プーリー群は、回転可能に前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームに接続され、
前記ロープは、一端が前記ボビンに固定され、他端が前記プーリー群を巻回して前記可動支柱フレームに固定され、
前記制動装置は、前記ボビンに接続されて、前記ボビンを制動することにより、前記可動支柱フレームの制動を実現する、ことを特徴とする
請求項７１に記載の搬送ロボット。

【請求項73】

前記制動装置は、制動盤、ガイド座及び止め具を含み、
前記制動盤は、少なくとも１つのピン穴が設けられるように前記ボビンに接続され、
前記ガイド座は、スロットが設けられるように前記固定支柱フレームに取り付けられ、
前記止め具は、移動可能に前記スロットに挿入されるとともに、一端が前記ピン穴に対して挿抜可能に前記スロットに沿って移動することにより、前記制動盤の回転を阻止し又は前記制動盤の制限を解除する、ことを特徴とする
請求項７２に記載の搬送ロボット。

【請求項74】

前記止め具は、第１差込ピン、接続ロッド及び第２差込ピンを含み、
前記第１差込ピンの一端は、移動可能に前記スロットに挿入され、
前記接続ロッドは、一端が前記第１差込ピンの他端に接続され、他端が前記第２差込ピンの一端に接続され、
前記第１差込ピンは、前記第２差込ピンの他端が前記ピン穴に対して挿抜可能に前記スロットに沿って移動可能である、ことを特徴とする
請求項７３に記載の搬送ロボット。

【請求項75】

前記制動装置は、前記ガイド座の前記制動盤から離間する一側に位置するカムをさらに含み、
前記第１差込ピンの他端は、回転可能に前記カムに接続され、
前記カムのカム面は、前記ガイド座の前記制動盤に背向する面に当接することにより、前記カムが回転するとき、前記スロットに沿って移動するように前記第１差込ピンを駆動する、ことを特徴とする
請求項７４に記載の搬送ロボット。

【請求項76】

前記制動装置は、第２弾性部品をさらに含み、
前記第２弾性部品は、一端が前記第１差込ピンに接続され、他端が前記ガイド座又は前記固定支柱フレームに接続され、前記カムを前記ガイド座に当接させ、かつ前記第１差込ピンの静止を保持させる弾性力を提供する、ことを特徴とする
請求項７５に記載の搬送ロボット。

【請求項77】

貨物を載置するように前記固定支柱フレームに取り付けられた保管フレームをさらに含み、
前記搬送装置は、前記保管フレームに対し貨物を出し入れする、ことを特徴とする
請求項６５～７６のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項78】

前記固定支柱フレームが取り付けられた可動シャーシと、
前記可動支柱フレームに対して、その長さ方向に沿って移動可能である搬送装置とを含む、ことを特徴とする
請求項６４に記載の搬送ロボット。

【請求項79】

前記駆動部品は、収納解放部品、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記プーリー群は、上部プーリー、下部プーリー及び主プーリーを含み、
前記上部プーリーは、前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記下部プーリーは、前記可動支柱フレームの他端に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、
前記牽引ロープの一端は、前記上部プーリー、前記下部プーリー及び前記主プーリーを順に巻回した後に前記収納解放部品に結び付けられ、
前記収納解放部品は、前記牽引ロープを収納し又は解放して、可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する、ことを特徴とする
請求項７８に記載の搬送ロボット。

【請求項80】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱、第２固定柱及び固定クロスメンバを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱の一端は、それぞれ前記可動シャーシに接続され、
前記固定クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１固定柱と前記第２固定柱の他端に接続され、
前記可動支柱フレームは、移動可能に前記第１固定柱と前記第２固定柱の間に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記固定クロスメンバに取り付けられ、
前記可動支柱フレームは、第１可動柱、第２可動柱、上部クロスメンバ及び下部クロスメンバを含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱には、それぞれ第１収容溝と第２収容溝が設けられ、
前記第１可動柱は、前記第１収容溝に収容され、
前記第２可動柱は、前記第２収容溝に収容され、
前記上部クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の一端に接続され、
前記下部クロスメンバの両端は、それぞれ前記第１可動柱と前記第２可動柱の他端に接続され、
前記上部プーリーは、着脱可能に前記上部クロスメンバに取り付けられ、
前記下部プーリーは、着脱可能に前記下部クロスメンバに取り付けられる、ことを特徴とする
請求項７９に記載の搬送ロボット。

【請求項81】

前記収納解放部品は、ボビン、伝動軸、ギヤボックス及びモータを含み、
前記ボビンは、前記牽引ロープを巻取り、
前記モータの出力軸は、前記ギヤボックスの入力端に接続され、
前記ギヤボックスの出力端には、前記伝動軸が取り付けられ、
前記伝動軸は、前記ボビンを回転するように駆動し、
前記プーリー群は、前記上部プーリーと前記下部プーリーの間に位置するように着脱可能に前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられたテンションプーリーをさらに含む、ことを特徴とする
請求項７９に記載の搬送ロボット。

【請求項82】

前記駆動部品に接続されように前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、前記可動支柱フレームとその上方の建築物体との距離を検出する第１検出器をさらに含む、ことを特徴とする
請求項７８～８１のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項83】

前記固定支柱フレームに対する前記可動支柱フレームの移動を停止するように、前記可動支柱フレームを制動する制動装置をさらに含む、ことを特徴とする
請求項８２に記載の搬送ロボット。

【請求項84】

前記制動装置は、制動盤、ガイド座及び止め具を含み、
前記制動盤は、前記駆動部品に接続され、
前記駆動部品の出力端は、前記制動盤を回転可能に駆動し、
前記制動盤は、少なくとも１つのピン穴が設けられるように前記駆動部品の出力端を制動可能であり、
前記ガイド座は、スロットが設けられるように前記固定支柱フレームに取り付けられ、
前記止め具は、移動可能に前記スロットに挿入されるとともに、一端が前記ピン穴に挿抜可能に前記スロットに沿って移動することにより、前記制動盤の回転を阻止し又は前記制動盤の制限を解除する、ことを特徴とする
請求項８３に記載の搬送ロボット。

【請求項85】

カムをさらに含み、前記カムは、前記ガイド座の前記制動盤から離間する一側に位置し、前記止め具の制動盤から離間する一端は、回転可能に前記カムに接続され、前記カムのカム面は、前記ガイド座の前記制動盤に背向する面に当接することにより、前記カムが回転すると、前記スロットに沿って移動するように前記止め具を駆動し、
前記制動装置は、弾性部品をさらに含み、前記弾性部品は、一端が前記止め具に接続され、他端が前記ガイド座又は前記固定支柱フレームに接続され、前記弾性部品は、前記カムを前記ガイド座に当接させ、かつ前記止め具を静止させる弾性力を提供する、ことを特徴とする
請求項８４に記載の搬送ロボット。

【請求項86】

メインダンパーをさらに含み、
前記メインダンパーは、前記可動支柱フレームの下方に位置するように前記固定支柱フレームの前記可動シャーシに近接する一端に取り付けられ、
前記可動支柱フレームは、所定の昇降ストロークの最下点まで下降する場合、前記メインダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項７８～８１のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項87】

前記可動支柱フレームに対して、その長さ方向に沿って運動可能に前記可動支柱フレームに取り付けられたパレットフォーク取付部品をさらに含み、
前記搬送装置は、前記パレットフォーク取付部品に取り付けられ、
前記パレットフォーク取付部品が前記固定支柱フレームの軸方向に沿う付勢力を受ける場合、前記パレットフォーク取付部品は、前記所定の昇降ストロークで上昇し又は下降する、ことを特徴とする
請求項８６に記載の搬送ロボット。

【請求項88】

前記可動支柱フレームの前記可動シャーシから離間する一端に取り付けられたサブダンパーをさらに含み、
前記パレットフォーク取付部品は、前記所定の昇降ストロークの最高点まで上昇する場合、前記サブダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項８７に記載の搬送ロボット。

【請求項89】

可動シャーシ、駆動部品、支柱部品及び搬送装置を含み、
前記支柱部品の第１端は、前記可動シャーシに接続され、
前記支柱部品は、鉛直方向に向かって延伸し、
前記支柱部品と前記駆動部品は、いずれも前記搬送装置に接続され、
前記駆動部品は、前記支柱部品に対して昇降するように前記搬送装置を駆動する、ことを特徴とする
搬送ロボット。

【請求項90】

少なくとも１つのガイド構造をさらに含み、
前記支柱部品と前記可動シャーシは、前記ガイド構造により回転可能に接続され、前記可動シャーシは前記駆動部品に接続され、
前記駆動部品は、鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように前記搬送装置を駆動し、
及び／又は、前記支柱部品は、前記ガイド構造により回転可能に接続された固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記駆動部品は、前記固定支柱フレームに対して鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように前記可動支柱フレームを駆動する、ことを特徴とする
請求項８９に記載の搬送ロボット。

【請求項91】

前記ガイド構造は、第１ガイド部品を含み、
前記第１ガイド部品は、第１シュートと前記第１シュート内に挿入された第１ガイドプーリー群を含み、
前記第１シュートは、鉛直方向に沿って延伸するように前記支柱部品に位置し、
前記第１ガイドプーリー群は、前記搬送装置に接続されるとともに、前記第１シュートの延伸方向に沿って回転する、ことを特徴とする
請求項９０に記載の搬送ロボット。

【請求項92】

前記ガイドプーリー群は、ガイドロッドと少なくとも１つの第１ガイドプーリーを含み、
前記ガイドロッドは、前記搬送装置に接続され、
前記第１ガイドプーリーは、前記ガイドロッドに対して回転可能に前記ガイドロッドに接続され、
前記第１ガイドプーリーは、前記第１シュート内に位置し、
少なくとも１つの前記第１ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１シュートの内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９１に記載の搬送ロボット。

【請求項93】

前記ガイドプーリー群は、少なくとも１対の第２ガイドプーリーをさらに含み、
第２ガイドプーリーは、前記ガイドロッドに接続され、
前記第２ガイドプーリーは、前記第１シュート内に位置し、
少なくとも１つの前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１シュートの内壁に当接し、
前記第１ガイドプーリーのプーリー面と前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記第１シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９２に記載の搬送ロボット。

【請求項94】

前記第１シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第１収容部と第２収容部を含み、
前記第１収容部は、前記第２収容部と連通し、
前記第１ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１収容部の対向する２つの第１側面にそれぞれ当接し、
及び／又は、前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１収容部の対向する２つの第２側面にそれぞれ当接する、ことを特徴とする
請求項９３に記載の搬送ロボット。

【請求項95】

前記第２収容部の幅は、前記第１収容部の幅より小さい、ことを特徴とする
請求項９４に記載の搬送ロボット。

【請求項96】

前記ガイド構造は、第２シュートと第２ガイドプーリー群を含まれる第２ガイド部品を含み、
前記第２シュートは、鉛直方向に沿って延伸し、
前記第２ガイドプーリー群は、第２シュート内に位置するとともに、前記第２シュートの延伸方向に沿って移動し、
前記第２シュートは、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの一方に位置し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの他方に位置する、ことを特徴とする
請求項９０に記載の搬送ロボット。

【請求項97】

前記第２ガイドプーリー群は、前記第２シュートの内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９６に記載の搬送ロボット。

【請求項98】

前記第２ガイドプーリー群は、ガイド座と少なくとも１対の第３ガイドプーリーを含み、
前記ガイド座は、前記固定支柱フレーム又は前記可動支柱フレームに接続され、
前記第３ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第３ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９７に記載の搬送ロボット。

【請求項99】

前記第２ガイドプーリー群は、少なくとも１対の第４ガイドプーリーをさらに含み、
前記第４ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接し、
前記第３ガイドプーリーのプーリー面と前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記第２シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９８に記載の搬送ロボット。

【請求項100】

前記ガイド座の対向する縁部のそれぞれには、少なくとも１つの支持部が形成され、
前記第３ガイドプーリーは、前記支持部の外側に設けられ、
及び／又は、前記ガイド座には、それぞれ前記ガイド座の対向する外側に向かって延伸する少なくとも２つの第２延伸部が形成され、
前記第４ガイドプーリーは、前記第２延伸部に設けられる、ことを特徴とする
請求項９９に記載の搬送ロボット。

【請求項101】

前記第２延伸部と前記支持部は、いずれも前記ガイド座の対向する両側のうちの同一側に位置し、
前記第２延伸部は、前記ガイド座の同じ側の前記支持部の間に位置する、ことを特徴とする
請求項１００に記載の搬送ロボット。

【請求項102】

前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第３収容部を含み、
前記第３収容部は、対向する２つの第１シュート側壁と、対向する２つの第２シュート側壁とを有し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記第３収容部内に位置し、
各前記第３ガイドプーリーは、２つの前記第２シュート側壁の間に位置し、各前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ２つの前記第２シュート側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９９～１０１のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項103】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱と第２固定柱を含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、いずれも前記可動シャーシに接続され、前記第２シュートを有し、
前記可動支柱フレームは、第１可動柱と第２可動柱を含み、
前記第１固定柱及び／又は前記第２固定柱には、前記第２ガイドプーリー群が形成される、ことを特徴とする
請求項１０２に記載の搬送ロボット。

【請求項104】

前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第４収容部をさらに含み、
前記第４収容部は、幅が前記第３収容部の幅より小さく、前記第３収容部と連通し、
前記第１可動柱と前記第２可動柱は、いずれも本体を含み、
前記本体は、前記第４収容部内に位置し、一部が前記第３収容部内に延伸し、前記ガイド座に接続される、ことを特徴とする
請求項１０３に記載の搬送ロボット。

【請求項105】

前記第２ガイド部品は、少なくとも１つの第３ガイドプーリー群をさらに含み、
前記第３ガイドプーリー群は、前記可動支柱フレームの異なる側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項９６に記載の搬送ロボット。

【請求項106】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１つの第５ガイドプーリーを含み、
各前記第５ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第３ガイドプーリーは、第２収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第５ガイドプーリーのプーリー面は、前記本体の側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１０４に記載の搬送ロボット。

【請求項107】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１つの第６ガイドプーリーをさらに含み、
各前記第６ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第６ガイドプーリーは、第２収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第６ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記本体の側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１０６に記載の搬送ロボット。

【請求項108】

前記搬送装置は、前記第１ガイド部品とそれぞれ対応して設けられた少なくとも１つのコネクタを含み、
前記ガイドロッドは、ガイドロッド本体と前記ガイドロッド本体に設けられた少なくとも１つの延伸部を含み、
前記第２ガイドプーリーは、回転可能に前記延伸部に接続され、
前記第１ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイドロッド本体に接続され、
前記ガイドロッド本体は、前記コネクタに接続される、ことを特徴とする
請求項９３～９５のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項109】

前記支柱部品の上部には、少なくとも１つの位置規制部材が形成され、
前記コネクタには、少なくとも１つの切り欠きが形成され、
前記切り欠きは、前記位置規制部材とそれぞれ対応して設けられ、
前記搬送装置が前記支柱部品の第２端まで移動する場合、前記切り欠きは、前記ストッパに当接する、ことを特徴とする
請求項１０８に記載の搬送ロボット。

【請求項110】

前記支柱部品には、少なくとも１つの第１ダンパーが形成され、
前記切り欠きが前記位置規制部材に当接する場合、前記コネクタは、前記第１ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１０９に記載の搬送ロボット。

【請求項111】

前記第１ダンパーは、前記第１シュート内に位置し、
前記位置規制部材は、前記第１シュートの対向する両側にそれぞれ位置する、ことを特徴とする
請求項１１０に記載の搬送ロボット。

【請求項112】

少なくとも１つの第２ダンパーをさらに含み、
前記第１ダンパーと前記第２ダンパーは、鉛直方向に間隔を有し、
前記搬送装置は、前記第１ダンパーと前記第２ダンパーの間に位置する、ことを特徴とする
請求項１１１に記載の搬送ロボット。

【請求項113】

前記支柱部品には、前記搬送装置が移動する移動経路が形成され、
前記移動経路は、前記支柱部品の第１端から前記支柱部品の第２端まで延伸し、
前記搬送装置は、前記移動経路を移動可能であり、
前記移動経路の内部は、遮蔽されていない空間である、ことを特徴とする
請求項８９に記載の搬送ロボット。

【請求項114】

前記搬送装置と前記駆動部品は、それぞれ前記支柱部品の対向する両側に位置する、ことを特徴とする
請求項１１３に記載の搬送ロボット。

【請求項115】

前記支柱部品に位置する複数の保管フレームを含み、
前記保管フレームは、鉛直方向に沿って間隔を空けて設けられ、
前記駆動部品と各前記保管フレームは、前記支柱部品の同じ側に位置する、ことを特徴とする
請求項１１３に記載の搬送ロボット。

【請求項116】

前記駆動部品は、前記保管フレームと前記可動シャーシの間に位置するとともに、前記可動シャーシに接続される、ことを特徴とする
請求項１１５に記載の搬送ロボット。

【請求項117】

前記駆動部品は、収納解放部品及び少なくとも１組の牽引部品を含み、
牽引部品は、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記牽引ロープは、前記プーリー群に巻回され、
前記牽引ロープは、第１端が搬送装置に接続され、第２端が前記収納解放部品に接続され、
前記収納解放部品は、牽引ロープを収納し又は解放することにより、前記搬送装置が前記支柱部品に対して移動する、ことを特徴とする
請求項１１３～１１６のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項118】

前記プーリー群は、上部プーリー、下部プーリー及び主プーリーを含み、
前記上部プーリーと前記下部プーリーは、それぞれ着脱可能に前記支柱部品の両端の側面に取り付けられ、
前記主プーリーは、前記支柱部品に取り付けられ、
前記牽引ロープは、前記上部プーリー、前記下部プーリー及び前記主プーリーを順に巻回した後に前記収納解放部品に結び付けられる、ことを特徴とする
請求項１１７に記載の搬送ロボット。

【請求項119】

前記支柱部品は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、
前記固定支柱フレームの第１端は、前記可動シャーシに固定して接続され、
前記固定支柱フレームは、鉛直方向に向かって延伸し、
前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに接続され、
前記搬送装置は、前記可動支柱フレームに接続されるとともに、前記可動支柱フレームに対して鉛直方向に沿って移動可能である、ことを特徴とする
請求項１１６に記載の搬送ロボット。

【請求項120】

前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに対して鉛直方向に沿って移動し、
前記搬送装置は、前記可動支柱フレームの第１端に沿って前記可動支柱フレームの第２端まで移動可能である、ことを特徴とする
請求項１１９に記載の搬送ロボット。

【請求項121】

前記可動支柱フレームは、可動クロスメンバと２本の可動柱をさらに含み、
２本の前記可動柱は、前記可動クロスメンバにより接続される、ことを特徴とする
請求項１１９に記載の搬送ロボット。

【請求項122】

検出モジュールと制御モジュールをさらに含み、
前記検出モジュールは、前記可動クロスメンバに位置し、
前記駆動部品と前記検出モジュールは、いずれも前記制御モジュールに接続され、
前記検出モジュールは、前記可動支柱フレームとその上方の物体との距離を検出し、
前記制御モジュールは、前記距離が所定値より小さい場合、前記駆動部品により移動を停止するように前記可動支柱フレームを制御する、ことを特徴とする
請求項１２１に記載の搬送ロボット。

【請求項123】

少なくとも１つのガイド部品をさらに含み、
前記支柱部品と前記搬送装置は、前記ガイド部品により回転可能に接続され、
前記駆動部品は、前記支柱部品に対して鉛直方向に沿って移動するように前記搬送装置を駆動し、
前記ガイド部品は、前記搬送装置をガイドする、ことを特徴とする
請求項８９に記載の搬送ロボット。

【請求項124】

前記ガイド部品は、シュートと前記シュートに挿入して設けられたガイドプーリー群を含み、
前記シュートは、鉛直方向に沿って延伸するように前記支柱部品に位置し、
前記ガイドプーリー群は、前記シュートの延伸方向に沿って回転するように前記搬送装置に接続される、ことを特徴とする
請求項１２３に記載の搬送ロボット。

【請求項125】

前記ガイドプーリー群は、ガイドロッドと少なくとも１つの第１ガイドプーリーを含み、
前記ガイドロッドは、前記搬送装置に接続され、
前記第１ガイドプーリーは、前記ガイドロッドに対して回転するように前記ガイドロッドに接続される、
前記第１ガイドプーリーは、前記シュート内に位置し、
少なくとも１つの前記第１ガイドプーリーのプーリー面は、前記シュートの内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１２４に記載の搬送ロボット。

【請求項126】

前記ガイドプーリー群は、前記ガイドロッドに接続された少なくとも１対の第２ガイドプーリーをさらに含み、
前記第２ガイドプーリーは、前記シュート内に位置し、
少なくとも１つの前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、前記シュートの内壁に当接し、
前記第１ガイドプーリーのプーリー面と前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１２５に記載の搬送ロボット。

【請求項127】

前記第１ガイドプーリーの軸と前記第２ガイドプーリーの軸の間には、角度が形成され、
前記第１ガイドプーリーの軸と前記第２ガイドプーリーの軸は、いずれも前記シュートの延伸方向と角度を形成する、ことを特徴とする
請求項１２５に記載の搬送ロボット。

【請求項128】

前記搬送装置は、前記ガイド部品とそれぞれ対応して設けられた少なくとも１つのコネクタを含み、
前記ガイドロッドは、ガイドロッド本体と前記ガイドロッド本体に設けられた少なくとも１つの延伸部を含み、
前記第２ガイドプーリーは、回転可能に前記延伸部に接続され、
前記第１ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイドロッド本体に接続され、
前記ガイドロッド本体は、前記コネクタに接続される、ことを特徴とする
請求項１２５に記載の搬送ロボット。

【請求項129】

前記シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第１収容部と第２収容部を含み、
前記第１収容部は、前記第２収容部と連通し、
前記第１ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１収容部の対向する２つの第１側面にそれぞれ当接し、及び／又は、前記第２ガイドプーリーのプーリー面は、前記第１収容部の対向する２つの第２側面にそれぞれ当接する、ことを特徴とする
請求項１２８に記載の搬送ロボット。

【請求項130】

前記第２収容部の幅は、前記第１収容部の幅より小さい、ことを特徴とする
請求項１２９に記載の搬送ロボット。

【請求項131】

前記支柱部品の上部には、少なくとも１つの位置規制部材が形成され、
前記コネクタには、少なくとも１つの切り欠きが形成され、
前記切り欠きは、前記位置規制部材とそれぞれ対応して設けられ、
前記搬送装置が前記支柱部品の第２端まで移動する場合、前記切り欠きは、前記位置規制部材に当接する、ことを特徴とする
請求項１２８～１３０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項132】

前記支柱部品には、少なくとも１つのダンパーが形成され、
前記切り欠きが前記位置規制部材に当接する場合、前記コネクタは、前記ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１３１に記載の搬送ロボット。

【請求項133】

前記ダンパーは、前記支柱部品の第２端に位置する、ことを特徴とする
請求項１３２に記載の搬送ロボット。

【請求項134】

前記ダンパーは、前記シュート内に位置し、
前記位置規制部材は、前記シュートの対向する両側にそれぞれ位置する、ことを特徴とする
請求項１３２に記載の搬送ロボット。

【請求項135】

前記ダンパーは、ばね、ショックアブソーバー、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの少なくとも１つであり、及び／又は、
前記位置規制部材は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの少なくとも１つである、ことを特徴とする
請求項１３２に記載の搬送ロボット。

【請求項136】

前記支柱部品は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、
前記シュートは、前記可動支柱フレームに位置し、
前記固定支柱フレームの第１端は、前記可動シャーシに固定して接続され、
前記固定支柱フレームは、前記鉛直方向に向かって延伸し、
前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに接続され、
前記搬送装置は、前記可動支柱フレームに接続されるとともに、前記可動支柱フレームに対して前記鉛直方向に沿って移動する、ことを特徴とする
請求項１２８～１３０のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項137】

前記固定支柱フレームは、第１固定柱と第２固定柱を含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、いずれも前記可動シャーシに固定して接続され、
前記可動支柱フレームは、第１可動柱と第２可動柱を含み、
前記第１可動柱は、前記第１固定柱に接続され、
前記第２可動柱は、前記第２固定柱に接続され、
前記第１可動柱と前記第２可動柱には、いずれも前記シュートが形成される、ことを特徴とする
請求項１３６に記載の搬送ロボット。

【請求項138】

前記搬送装置は、前記第１可動柱と前記第２可動柱の間に位置し、
前記コネクタは、少なくとも２つであり、
前記搬送装置の対向する両側は、それぞれ、異なる前記ガイド部品により回転可能に前記第１可動柱と前記第２可動柱に接続される、ことを特徴とする
請求項１３７に記載の搬送ロボット。

【請求項139】

少なくとも１つの第１ダンパーと少なくとも１つの第２ダンパーをさらに含み、
前記第１ダンパーと前記第２ダンパーは、鉛直方向に間隔を有し、
前記搬送装置は、前記第１ダンパーと前記第２ダンパーの間に位置する、ことを特徴とする
請求項８９に記載の搬送ロボット。

【請求項140】

前記第１ダンパーは、前記支柱部品の第２端に位置し、
前記第２ダンパーは、前記支柱部品の第１端又は前記可動シャーシに位置する、ことを特徴とする
請求項１３９に記載の搬送ロボット。

【請求項141】

前記支柱部品は、固定支柱部品と可動支柱部品を含み、
前記固定支柱部品の第１端は、前記可動シャーシに固定して接続され、
前記固定支柱部品は、鉛直方向に向かって延伸し、
前記可動支柱部品は、前記固定支柱部品に接続され、
前記搬送装置は、前記可動支柱部品に接続されるとともに、前記可動支柱部品に対して前記鉛直方向に沿って移動し、
前記第１ダンパーは、前記可動支柱部品の前記可動シャーシから離間する一端に位置し、前記第２ダンパーは、前記固定支柱部品の第１端に位置する、ことを特徴とする
請求項１３９に記載の搬送ロボット。

【請求項142】

前記可動支柱部品は、前記固定支柱部品に対して鉛直方向に沿って移動する、ことを特徴とする
請求項１４１に記載の搬送ロボット。

【請求項143】

前記固定支柱部品は、２本の固定柱と２本の前記固定柱の間に接続された固定クロスメンバを含み、
前記固定柱の第１端は、前記可動シャーシに接続され、
前記可動支柱部品は、２本の可動柱を含み、
前記可動柱は、前記固定柱と整合接続され、
前記可動柱には、鉛直方向に沿って延伸するシュートが形成され、
２本の前記可動柱の前記シュートの開口部が対向し、
前記第１ダンパーは、前記シュート内に位置する、ことを特徴とする
請求項１４２に記載の搬送ロボット。

【請求項144】

前記固定柱には、支持板が形成され、
前記支持板は、前記可動柱の下方に位置し、
前記支持板の第１面は、前記可動シャーシの上面に接続され、
前記第２ダンパーは、前記支持板の第２面に位置する、ことを特徴とする
請求項１４３に記載の搬送ロボット。

【請求項145】

前記第１ダンパーは、ばね、ショックアブソーバー又はフレキシブルプレートのうちの１つであり、及び／又は、
前記第２ダンパーは、ばね、ショックアブソーバー又はフレキシブルプレートのうちの１つである、ことを特徴とする
請求項１３９～１４４のいずれか１項に記載の搬送ロボット。

【請求項146】

前記可動柱の上部には、少なくとも１つの位置規制部材が形成され、
前記搬送装置には、少なくとも１つのコネクタが形成され、
前記コネクタには、少なくとも１つの切り欠きが形成され、
前記切り欠きは、前記位置規制部材とそれぞれ対応して設けられ、
前記搬送装置が前記支柱部品の第２端まで移動する場合、前記切り欠きは、前記位置規制部材に当接し、
前記コネクタは、前記第１ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１４３に記載の搬送ロボット。

【請求項147】

前記位置規制部材は、前記シュートの対向する両側にそれぞれ位置する、ことを特徴とする
請求項１４６に記載の搬送ロボット。

【請求項148】

前記可動柱には、当接部が形成され、
前記支持板の第２面又は前記可動シャーシには、前記第２ダンパーが形成され、
前記可動柱は、前記可動シャーシに向かって移動することにより、前記当接部は、前記第２ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１４４に記載の搬送ロボット。

【請求項149】

前記可動支柱部品は、可動クロスメンバをさらに含み、
２本の前記可動柱は、前記可動クロスメンバにより接続される、ことを特徴とする
請求項１４３に記載の搬送ロボット。

【請求項150】

検出モジュールと制御モジュールをさらに含み、
前記検出モジュールは、前記可動クロスメンバに位置し、
前記駆動部品と前記検出モジュールは、いずれも前記制御モジュールに接続され、
前記検出モジュールは、前記可動支柱部品とその上方の物体との距離を検出し、
前記制御モジュールは、前記距離が所定値より小さい場合、前記駆動部品により移動を停止するように前記可動支柱部品を制御する、ことを特徴とする
請求項１４９に記載の搬送ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、スマート倉庫保管の分野に関し、特に、搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

スマート倉庫保管は、物流過程の１段階である。スマート倉庫保管の適用により、貨物倉庫管理のすべての段階において、データ入力の速度と正確度を保証し、企業が在庫の実際のデータをタイムリーかつ正確に把握し、在庫を合理的に維持し管理することを保証することができる。科学でなされたコードにより、在庫貨物のロット、有効期間などを容易に管理することもできる。ＳＮＨＧＥＳシステムの保管場所管理機能を利用すると、すべての在庫貨物の現在位置をよりタイムリーに把握でき、倉庫管理の作業効率の向上に役立つ。搬送ロボットは、スマート倉庫保管において重要な役割を果たし、指令を受信して指定位置で貨物の出し入れ、搬送を行うことができ、倉庫内の搬送効率を向上させることができる。

【0003】

現在、搬送ロボットの固定支柱の高さが一定であるため、搬送装置は、固定支柱の所定のストローク内のみで昇降し、搬送される貨物が固定支柱より高い場合、搬送装置は、これらの貨物を搬送できず、使用しにくくなる。そして、搬送ロボットは、高さが調整不能であるため、様々な空間での輸送及びシャトルが非常に困難になる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願の実施例によれば、搬送装置の昇降高さの範囲がより広く、使用範囲がより広くなる搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボットが提供される。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１態様によれば、
搬送ロボットを制御する方法であって、前記搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、貨物を搬送し、
前記方法は、
運動指令を受信するステップと、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動するステップとを含む、方法が提供される。

【0006】

本発明の第２態様によれば、
搬送ロボットを制御する装置であって、前記搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、貨物を搬送し、
前記装置は、
運動指令を受信する運動指令受信モジュールと、
前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動モジュールとを含む、装置が提供される。

【0007】

本発明の第３態様によれば、
固定支柱フレーム、及び移動可能に前記固定支柱フレームに設けられた可動支柱フレームを含む立設架台と、
移動可能に前記可動支柱フレームに設けられた搬送装置と、
前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動し、及び／又は、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する駆動部品と、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続され、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されると、上記方法を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる指令が記憶されているメモリとを含む、搬送ロボットが提供される。

【0008】

本発明の第４態様によれば、
シャーシ、貨物保管装置及び搬送装置を含む搬送ロボットに用いられる立設架台であって、
貨物保管装置及び搬送装置を取り付ける支柱部品を含み、
前記支柱部品は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、
前記固定支柱フレームの一端は、前記搬送ロボットのシャーシに取り付けられ、
前記可動支柱フレームは、前記固定支柱フレームに取り付けられるとともに、前記固定支柱フレームに対して所定のストロークで昇降可能である、立設架台が提供される。

【0009】

本発明の第５態様によれば、
可動シャーシ、駆動部品、支柱部品及び搬送装置を含み、
前記支柱部品の第１端は、前記可動シャーシに接続され、
前記支柱部品は、鉛直方向に向かって延伸し、
前記支柱部品と前記駆動部品は、いずれも前記搬送装置に接続され、
前記駆動部品は、前記支柱部品に対して昇降するように前記搬送装置を駆動する、搬送ロボットが提供される。

【0010】

本発明の態様によれば、搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに立設架台、搬送ロボットが提供される。搬送装置は、可動支柱フレームにより昇降可能であり、ユーザによって指定された搬送位置が可動支柱フレームの頂部より高い場合、駆動部品は、固定支柱フレームに対して上昇するように搬送装置と可動支柱フレームを駆動することにより、搬送装置がユーザによって指定された搬送位置に到達し、搬送装置の様々な昇降方式と組み合わせて使用することにより、搬送ロボットの使用範囲がより広くなる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本願の一実施例の搬送ロボットの概略構成図である。

【図2】図１の別の角度から見た概略図である。

【図3】図１の固定支柱フレームの概略構成図である。

【図4】図３の一部構成を示す概略図である。

【図5】図１の可動支柱フレームの概略構成図である。

【図6】図５の一部構成を示す概略図である。

【図7】図１のパレットフォーク取付部品の概略構成図である。

【図8】図１の一部構成を示す概略図である。

【図9】図８のＪ部の部分拡大図である。

【図10】図１の一部構成を示す概略図である。

【図11】図１０の一部構成を示す概略図である。

【図12】図１０の別の部分の構成を示す概略図である。

【図13】図８のＫ部の概略構成図である。

【図14】図１３の制動装置の概略構成図である。

【図15】図１４の制動装置の断面図である。

【図16】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１の工程を示すフロー図である。

【図17】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の上昇の詳細を示すフローチャートである。

【図18】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の上昇の詳細を示す別のフローチャートである。

【図19】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の上昇の詳細を示す更なるフローチャートである。

【図20】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の下降の詳細を示すフローチャートである。

【図21】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の下降の詳細を示す別のフローチャートである。

【図22】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例１のステップＳ２の下降の詳細を示す更なるフローチャートである。

【図23】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例２の工程を示すフロー図である。

【図24】本願の搬送ロボットを制御する方法の実施例３の工程を示すフロー図である。

【図25】本願の搬送ロボットを制御する装置の実施例の概略図である。

【図26】図２５の一部のモジュールの詳細を示す概略図である。

【図27】本願の搬送ロボットの実施例の概略構成図である。

【図28】本願の一実施例に係る搬送ロボットの構成斜視図であり、搬送ロボットの可動シャーシを示さない。

【図29】図２８の搬送ロボットの構成分解図である。

【図30】図２８の搬送ロボットのメインダンパーの側面図である。

【図31】本願の実施例に係る搬送ロボットの概略構成図である。

【図32】本願の実施例に係る搬送ロボットの別の角度から見た概略構成図である。

【図33】本願の実施例に係る搬送ロボットの立設架台の概略構成図である。

【図34】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１固定柱の概略構成図である。

【図35】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１可動柱の概略構成図である。

【図36】図３２のＡ－ＡのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図37】図３２のＢ－ＢのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図38】図３２のＣ－ＣのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図39】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１ガイドプーリー群の概略構成図である。

【図40】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１ガイドプーリー群と搬送装置の概略構成図である。

【図41】図３１のＤ部の部分概略図である。

【図42】図３１のＥ部の部分概略図１である。

【図43】図３１のＥ部の部分概略図２である。

【図44】図３３のＦ－ＦのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図45】図３３のＧ－ＧのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図46】図３５の別の角度から見た部分概略図である。

【図47】図３３のＨ－ＨのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図48】図３３のＩ－ＩのＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図49】本願の実施例に係る搬送ロボットの第３ガイドプーリー群の概略構成図である。

【図50】本願の実施例に係る搬送ロボットの支柱部品と駆動機構の概略構成図である。

【図51】本願の実施例に係る搬送ロボットの駆動機構の概略構成図である。

【図52】本願の実施例に係る搬送ロボットの概略構成図である。

【図53】本願の実施例に係る搬送ロボットの別の角度から見た概略構成図である。

【図54】本願の実施例に係る搬送ロボットの立設架台の概略構成図である。

【図55】図５４のＡ１－Ａ１断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図56】図５４のＢ１－Ｂ１断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図57】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１固定柱の概略構成図である。

【図58】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１可動柱の概略構成図である。

【図59】図５８の別の方向から見た部分概略図である。

【図60】図５４のＣ１－Ｃ１断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図61】図５４のＤ１－Ｄ１断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図62】本願の実施例に係る搬送ロボットの第３ガイドプーリー群の概略構成図である。

【図63】本願の実施例に係る搬送ロボットの概略構成図である。

【図64】本願の実施例に係る搬送ロボットの別の角度から見た概略構成図である。

【図65】本願の実施例に係る搬送ロボットの立設架台の概略構成図である。

【図66】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１固定柱の概略構成図である。

【図67】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１可動柱の概略構成図である。

【図68】図６７の別の角度から見た一部構成を示す概略図である。

【図69】図６３のＡ２部の部分拡大図１である。

【図70】本願の実施例に係る搬送ロボットの搬送装置の概略構成図である。

【図71】図６３のＡ２部の部分拡大図２である。

【図72】本願の実施例に係る搬送ロボットの概略構成図である。

【図73】本願の実施例に係る搬送ロボットの別の角度から見た概略構成図である。

【図74】本願の実施例に係る搬送ロボットの立設架台の概略構成図である。

【図75】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１固定柱の概略構成図である。

【図76】本願の実施例に係る搬送ロボットの第１可動柱の概略構成図である。

【図77】図７３のＡ３－Ａ３断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図78】図７３のＢ３－Ｂ３断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図79】図７３のＣ３－Ｃ３断面のＺ軸方向に沿った内部構成を示す概略図である。

【図80】本願の実施例に係る搬送ロボットのガイドプーリー群の概略構成図である。

【図81】本願の実施例に係る搬送ロボットのガイドプーリー群と搬送装置の概略構成図である。

【図82】図７２のＤ３部の部分概略図である。

【図83】図７２のＥ３部の部分概略図１である。

【図84】図７２のＥ３部の部分概略図２である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本願の実施例の目的、技術手段及び利点をより明確にするために、以下、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術手段を明確かつ完全的に記載する。明らかに、記載される実施例は、本願の実施例の一部であり、全ての実施例ではない。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提で得る他の全ての他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属するものである。

【実施例1】

【0013】

搬送ロボット１００は、スマート倉庫保管システム、スマート物流システム、スマート仕分けシステム等に適用されるものである。本願の実施例では、搬送ロボット１００をスマート倉庫保管システムに適用することを例として詳細に説明する。

【0014】

図１及び図２に示すように、本願の一実施例の搬送ロボット１００は、可動シャーシ（シャーシとも呼ばれ、図示せず）、立設架台（図示せず）、搬送装置（図示せず）及び駆動部品（図示せず）を含む。立設架台は、支柱部品を含む。支柱部品は、固定支柱フレーム１０と可動支柱フレーム２０を含む。固定支柱フレーム１０の一端は、可動シャーシに取り付けられ、可動支柱フレーム２０は、移動可能に固定支柱フレーム１０に取り付けられるとともに、固定支柱フレーム１０に対して、その長さ方向に沿って移動可能である。可動支柱フレーム２０は、所定のストロークで昇降可能である。搬送装置は、可動支柱フレーム２０に接続されるとともに、可動支柱フレーム２０に対して、その長さ方向に沿って移動可能である。駆動部品は、搬送装置に接続され、可動支柱フレーム２０に対して運動するように搬送装置を駆動し、及び／又は、固定支柱フレーム１０に対して運動するように可動支柱フレーム２０を駆動する。可動シャーシは、固定支柱フレーム１０、可動支柱フレーム２０、搬送装置（図示せず）及び駆動部品を支持する。可動シャーシは、搬送ロボット１００の地面での移動を実現し、搬送装置は、搬送ロボット１００による貨物のピッキング及び置きを実現することができる。

【0015】

図３及び図４に示すように、固定支柱フレーム１０は、第１固定柱１１、第２固定柱１２及び固定クロスメンバ１３を含む。第１固定柱１１と第２固定柱１２は、一端が可動シャーシに接続され、所定の間隔を空けて設けられる。固定クロスメンバ１３の両端は、それぞれ第１固定柱１１と第２固定柱１２の他端に接続される。第１固定柱１１と第２固定柱１２には、それぞれ第１収容溝１１１と第２収容溝１２１が設けられる。可動支柱フレーム２０は、第１固定柱１１と第２固定柱１２に沿って運動するように移動可能に第１固定柱１１と第２固定柱１２の間に取り付けられる。

【0016】

理解できるように、上記所定の間隔の具体的な値を限定しておらず、実際の必要に基づいて、第１固定柱１１と第２固定柱１２の中心軸間の距離を調整することができる。

【0017】

図５～図６に示すように、可動支柱フレーム２０は、第１可動柱２１、第２可動柱２２及び可動クロスメンバユニット２３を含む。第１可動柱２１は、第１収容溝１１１に収容されるとともに、第１収容溝１１１に沿って移動可能である。第２可動柱２２は、第２収容溝１２１に収容されるとともに、第２収容溝に沿って移動可能である。可動クロスメンバユニット２３の両端は、第１可動柱２１と第２可動柱２２が同期して移動するように、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２に接続される。第１可動柱２１と第２可動柱２２は、別の所定の間隔を空けて対称に設けられる。第１可動柱２１と第２可動柱２２の間隔は、第１固定柱１１と第２固定柱１２の間隔より小さい。

【0018】

可動クロスメンバユニット２３は、上部クロスメンバ２３１と下部クロスメンバ２３２を含む。上部クロスメンバ２３１と下部クロスメンバ２３２は、それぞれ可動支柱フレーム２０の両端に位置する。具体的には、上部クロスメンバ２３１の両端は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の一端に接続され、下部クロスメンバ２３２の両端は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の他端に接続される。下部クロスメンバ２３２は、第１曲げ板２３２１、第２曲げ板２３２２及び横梁２３２３で構成される。横梁２３２３の両端は、それぞれ第１曲げ板２３２１と第２曲げ板２３２２の一端に接続され、第１曲げ板２３２１と第２曲げ板２３２２の他端は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の一端に接続される。

【0019】

図３及び図５に示すように、他の実施例では、立設架台は、ガイド部品３０をさらに含む。ガイド部品３０は、ガイドブロック３１及びガイドレール３２を含む。ガイドブロック３１は、第１ガイドブロック３１１及び第２ガイドブロック３１２を含む。ガイドレール３２は、第１ガイドレール３２１及び第２ガイドレール３２２を含む。第１ガイドブロック３１１と第２ガイドブロック３１２は、それぞれ第１収容溝１１１と第２収容溝１２１の底部に取り付けられる。第１ガイドレール３２１と第２ガイドレール３２２は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の側壁に設けられる。ガイドブロック３１は、ガイドレール３２に対して摺動することにより、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０に対して所定のストロークで昇降可能である。これにより、可動支柱フレーム２０は、固定支柱フレーム１０に対してガイドレール３２の所定のストロークで伸縮可能である。

【0020】

ここで、上記所定のストロークは、ガイドレール３２によって決定され、本実施例では、ガイドブロック３１は、固定支柱フレーム１０の可動シャーシから離間する一端に位置するとともに、固定支柱フレーム１０の頂端に近接しているため、可動支柱フレーム２０が最高位置に伸長していないときに、ガイドブロック３１とガイドレール３２が分離することを防止することができる。

【0021】

他の実施例では、第１ガイドブロック３１１と第２ガイドブロック３１２は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の側壁に取り付けられる。第１ガイドレール３２１と第２ガイドレール３２２は、それぞれ第１収容溝１１１と第２収容溝１２１の底部に設けられる。ガイドブロック３１は、ガイドレール３２に対して摺動することにより、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０に対して所定のストロークで昇降可能である。本実施例では、第１ガイドブロック３１１と第２ガイドブロック３１２は、それぞれ第１可動柱２１と第２可動柱２２の可動シャーシに近接する一端に設けられることにより、可動支柱フレーム２０が所定のストロークの最高位置に移動していない時に、ガイドブロック３１は、ガイドレール３２から離脱しないように常にガイドレール３２と係合している。

【0022】

図４に示すように、立設架台は、メインダンパー４０をさらに含む。メインダンパー４０は、可動支柱フレーム２０の下方に位置するように固定支柱フレーム１０の可動シャーシに近接する一端に取り付けられる。可動支柱フレーム２０が所定の昇降ストロークの最下点に下降する場合、可動支柱フレーム２０は、メインダンパー４０に当接する。メインダンパー４０は、可動支柱フレーム２０の下降による衝撃力を緩衝することができる。

【0023】

ここで、メインダンパー４０が可動支柱フレーム２０の下方に位置することは、シャーシと接触する平面又は立設架台を固定して取り付ける平面を基準平面として、２つの物体の重心から当該平面までの垂直距離を比較し、当該基準平面に近い物体は、当該基準平面から離間する物体の下方に位置することである。

【0024】

他の実施例では、固定支柱フレーム１０は、ストッパ１１３をさらに含む。ストッパ１１３は、第１ストッパ１１３１及び第２ストッパ１１３２を含み、第１ストッパ１１３１と第２ストッパ１１３２は、それぞれ第１固定柱１１と第２固定柱１２の一端に取り付けられる。第１ストッパ１１３１と第２ストッパ１１３２には、いずれもメインダンパー４０が着脱可能に取り付けられる。可動支柱フレーム２０は、一端がメインダンパー４０に当接する場合、所定のストロークの最下点に下降する。理解できるように、メインダンパー４０は、ばね、ショックアブソーバー又はシリコンゴム緩衝シートであってもよく、好ましくは、メインダンパー４０は、ショックアブソーバーを用いる。具体的には、使用時に、第１ストッパ１１３１と第２ストッパ１１３２には、いずれも貫通孔（図示せず）が設けられ、ショックアブソーバーの伸縮端が貫通孔から伸び出し、可動支柱フレーム２０に当接する。可動支柱フレーム２０が下降し、かつショックアブソーバーの伸縮端に当接する場合、伸縮端は、押圧されて内側に収縮することにより、可動支柱フレーム２０の下降による衝撃力を減少させて、可動支柱フレーム２０と固定支柱フレーム１０との直接剛性衝突を防止することができる。

【0025】

図６及び図７に示すように、他の実施例では、立設架台は、パレットフォーク取付部品５０をさらに含む。パレットフォーク取付部品５０は、第１スライダ５１、第２スライダ５２及び接続ブロック５３を含む。第１可動柱２１の第１固定柱１１から離間する一側には、第１スライドレール２１１が設けられ、第２可動柱２２の第２固定柱１２から離間する一側には、第２スライドレール２２１が設けられる。第１スライダ５１は、移動可能に第１スライドレール２１１に取り付けられ、第２スライダ５２は、移動可能に第２スライドレール２２１に取り付けられる。接続ブロック５３の両端は、それぞれ着脱可能に第１スライダ５１と第２スライダ５２に接続され、接続ブロック５３にストッパ片５３１が設けられる。具体的には、使用時に、パレットフォーク取付部品５０が固定支柱フレーム１０の軸方向に沿う付勢力を受ける場合、第１スライダ５１と第２スライダ５２は、パレットフォーク取付部品５０が所定の昇降ストロークで上昇し又は下降するように、それぞれ第１スライドレール２１１と第２スライドレール２２１に沿って摺動する。本実施例では、搬送装置は、パレットフォーク取付部品５０に取り付けられ、かつパレットフォーク取付部品５０により同期して上昇し又は下降して、搬送ロボットが貨物の搬送を実現しやすくなる。

【0026】

図８及び図９に示すように、他の実施例では、立設架台は、サブダンパー６０をさらに含む。パレットフォーク取付部品５０と可動支柱フレーム２０の間の激しい衝突を防止するために、サブダンパー６０は、可動支柱フレーム２０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられる。同様に、サブダンパー６０は、ばね、ショックアブソーバー又はシリコンゴム緩衝シートであってもよく、好ましくは、サブダンパー６０は、ショックアブソーバーを用いる。

【0027】

使用時に、第１可動柱２１と第２可動柱２２の可動シャーシから離間する一端には、開口カバー２４が設けられる。具体的には、開口カバー２４は、第１スライドレール２１１と第２スライドレール２２１の一端に設けられ、開口カバー２４の可動シャーシに向かう端に貫通口が設けられ、ショックアブソーバーは、開口カバー２４に取り付けられるとともに、伸縮端が貫通口を貫通して、パレットフォーク取付部品５０に当接する。第１スライダ５１と第２スライダ５２がそれぞれ第１スライドレール２１１と第２スライドレール２２１に沿って最高位置に上昇する場合、第１スライダ５１と第２スライダ５２は、それぞれサブダンパー６０に当接して、可動支柱フレーム２０との剛性衝突を防止することができる。

【0028】

他の実施例では、立設架台は、リミットスイッチ（図示せず）をさらに含む。リミットスイッチは、可動支柱フレーム２０の可動シャーシに近接する一端に取り付けられる。パレットフォーク取付部品５０が可動支柱フレーム２０の最下位置に下降する場合、ストッパ片５３１は、リミットスイッチに当接する。このときに、パレットフォーク取付部品５０は、所定の昇降ストロークの下限位置、すなわち、パレットフォーク取付部品５０が下降可能な最下位置に下降することができる。

【0029】

図２、図８、図１０～図１３に示すように、他の実施例では、上記駆動部品（図示せず）は、牽引部品７０及び収納解放部品８０を含む。牽引部品７０は、牽引ロープ７１及びプーリー群７２を含む。牽引ロープ７１の一端は、プーリー群７２を巻回して収納解放部品８０に結び付けられる。収納解放部品８０は、牽引ロープ７１を収納し又は解放して、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０に対して昇降する。理解できるように、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０に対して昇降することを実現するために、牽引ロープ７１の他端は、可動支柱フレーム２０に直接又は間接的に結び付けられて、可動支柱フレーム２０が牽引ロープ７１の牽引力を受けて昇降する。本願の実施例では、牽引ロープ７１の他端は、パレットフォーク取付部品５０に結び付けられ、パレットフォーク取付部品５０が可動支柱フレーム２０の頂端に上昇する場合、収納解放部品８０は、牽引ロープ７１を収納し続ける。このときに、パレットフォーク取付部品５０は、可動支柱フレーム２０を押圧して同期して上昇することにより、牽引ロープ７１は、可動支柱フレーム２０の牽引を間接的に完了することができる。

【0030】

牽引ロープ７１は、鋼線で作られたワイヤーロープであってもよく、ナイロンロープであってもよく、好ましくは、牽引ロープ７１は、ワイヤーロープを用いることにより、パレットフォーク取付部品５０の上昇又は下降時に、牽引ロープ７１は、パレットフォークによって搬送された貨物が重すぎて破断することを防止することができる。

【0031】

プーリー群７２は、上部プーリー７２１、下部プーリー７２２及び主プーリー７２３を含む。上部プーリー７２１は、着脱可能に可動支柱フレーム２０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、下部プーリー７２２は、着脱可能に可動支柱フレーム２０の他端に取り付けられ、主プーリー７２３は、固定支柱フレーム１０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられる。具体的には、本実施例では、上部プーリー７２１は、上部クロスメンバ２３１に取り付けられ、下部プーリー７２２は、下部クロスメンバ２３２に取り付けられ、主プーリー７２３は、固定クロスメンバ１３に取り付けられ、牽引ロープ７１の一端は、上部プーリー７２１、下部プーリー７２２及び主プーリー７２３を順に巻回した後に収納解放部品８０に結び付けられ、牽引ロープ７１の他端は、パレットフォーク取付部品５０に結び付けられる。これにより、収納解放部品８０が牽引ロープ７１を収納する場合、牽引ロープ７１は、パレットフォーク取付部品５０の昇降を直接牽引することができる。

【0032】

他の実施例では、プーリー群７２は、テンションプーリー７２４をさらに含み、テンションプーリー７２４は、着脱可能に可動支柱フレーム２０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられるとともに、上部プーリー７２１と下部プーリー７２２の間に位置する。具体的には、テンションプーリー７２４は牽引ロープ７１を押し、すなわち、牽引ロープ７１の一端は、上部プーリー７２１を巻回してから、テンションプーリー７２４を経由して下部プーリー７２２を巻回して、牽引ロープ７１が締めすぎて直接破断することを防止する。

【0033】

図１３に示すように、他の実施例では、収納解放部品８０は、ボビン８１、伝動軸８２、ギヤボックス８３及びモータ８４を含む。ボビン８１は、牽引ロープ７１を巻取り、モータ８４の出力軸は、ギヤボックス８３の入力端に接続され、ギヤボックス８３の出力端は、伝動軸８２に接続され、ギヤボックス８３は、伝動軸８２の回転速度を調節し、伝動軸８２の一端は、ボビン８１に接続される。具体的には、使用時に、モータ８４は、伝動軸８２を回転させて、ボビン８１を時計回り又は反時計回り回転させるように駆動して、牽引ロープ７１を解放し又は収納するように動作することにより、パレットフォーク取付部品５０の昇降と、可動支柱フレーム２０の固定支柱フレーム１０に対する伸縮とを制御することができる。

【0034】

具体的に、使用中に、パレットフォーク取付部品５０と可動支柱フレーム２０は、初期位置に位置し、すなわち、所定のストロークの最下位置に位置する。モータを起動するとき、ボビンが牽引ロープ７１の収納を開始し、牽引ロープ７１の一端に結び付けられたパレットフォーク取付部品が徐々に上昇する。そして、パレットフォーク取付部品５０が所定の昇降ストロークの最高位置に上昇する場合、サブダンパー６０は、パレットフォーク取付部品５０に当接する。このときに、パレットフォーク取付部品５０が上昇を停止する。モータが動作し続け、ボビンがロープを巻き取り続けると、パレットフォーク取付部品５０は、固定支柱フレーム１０に対して上昇するように可動支柱フレーム２０を押圧し、ガイドブロックがガイドレールから分離する直前に、可動支柱フレーム２０は、最高点に上昇する。一方、モータが逆転するときに、ボビンは、牽引ロープを解放し、可動支柱フレーム２０は、固定支柱フレーム１０の軸方向に沿って徐々に下降し、可動支柱フレーム２０は、メインダンパー４０に当接すると、その下降を停止する。そして、ボビンは、牽引ロープ７１を解放し続けると、パレットフォーク取付部品５０は、下降を開始し、リミットスイッチに触れると、最下点に下降する。このときに、モータを回転停止するように制御する。

【0035】

他の実施例では、立設架台は、保管装置（図示せず）をさらに含む。保管装置は、固定支柱フレーム１０に取り付けられ、具体的には、固定支柱フレーム１０には、いくつかの取付クロスメンバ（図示せず）が所定の間隔を空けて設けられ、保管装置は、取付クロスメンバに取り付けられ、搬送装置によって搬送された貨物を保管する。

【0036】

他の実施例では、搬送装置は、パレット及び搬送部品を含む。パレットは、貨物を載置するために用いられる。搬送部品は、保管装置に載置された貨物を押し出し、又は保管装置にある貨物をパレットに引き出すことにより、搬送装置は、貨物を様々な高さ位置に位置する保管位置に搬送することができる。

【0037】

図１に戻り、他の実施例では、搬送ロボット１００は、駆動部品に接続されるように可動支柱フレーム２０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、可動支柱フレーム２０とその上方の建築物体との距離を検出する第１検出器１０１をさらに含む。

【0038】

具体的には、第１検出器１０１は、駆動部品のモータ８４に接続されるように可動支柱フレーム２０の上部クロスメンバ２３１に取り付けられる。第１検出器１０１は、可動支柱フレーム２０と共に運動可能であり、かつ可動支柱フレーム２０の頂端とその上方の建築物体との距離をリアルタイムに検出する。そして、第１検出器１０１によって検出されたリアルタイム距離が所定値より小さい場合、第１検出器１０１は、動作を一時停止するように駆動部品のモータ８４で、可動支柱フレーム２０がその上方の建築物体に向かって運動し続けて衝突することを防止し、搬送ロボット１００の損傷及び安全上の事故を回避することができる。

【0039】

他の実施例では、搬送ロボットは、駆動部品のモータ８４に接続され、モータ８４の起動停止を制御するように可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０の長さ方向に沿って移動する２つの限界位置を検出する第２検出器（図示せず）をさらに含む。２つの限界位置は、それぞれ、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０の長さ方向に沿って可動シャーシから離間して運動する上限位置と、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０の長さ方向に沿って可動シャーシに向かって運動する下限位置とである。具体的な実施過程において、第２検出器は、測距センサであってもよい。当該測距センサは、固定支柱フレーム１０の可動シャーシに近接する一端に直接取り付けられるとともに、可動支柱フレーム２０の底面に対向してもよく、或いは、第２検出器は、リミットスイッチユニットであってもよく、当該リミットスイッチユニットは、第１リミットスイッチと第２リミットスイッチを含み、第１リミットスイッチは、固定支柱フレーム１０の可動シャーシに近接する一端に取り付けられ、第２リミットスイッチは、固定支柱フレーム１０の可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、可動支柱フレーム２０の第１リミットスイッチに対応する端にバンプが設けられる。可動支柱フレーム２０が下限位置に運動する場合、バンプは、第１リミットスイッチをトリガーとし、可動支柱フレーム２０が上限位置に運動する場合、バンプは、第２リミットスイッチをトリガーとする。

【0040】

他の実施例では、搬送ロボット１００は、感知装置（図示せず）をさらに含む。感知装置は、搬送ロボット１００の前方に障害物が存在するか否かを感知するものであり、光電センサ等のセンサであってもよく、カメラセンサであってもよく、両者の組み合わせであってもよい。理解できるように、感知装置は、搬送ロボットの立設架台に取り付けられてもよく、搬送ロボットの可動シャーシに取り付けられてもよく、搬送ロボットの他の位置に取り付けられてもよく、搬送装置による貨物の搬送と、可動支柱フレームの昇降とに影響を与えなければよい。

【0041】

図１３～図１５に示すように、他の実施例では、搬送ロボット１００は、固定支柱フレーム１０に対する可動支柱フレーム２０の移動を停止するように、可動支柱フレーム２０を制動する制動装置９０をさらに含む。制動装置９０を設けることにより、一方、搬送ロボット１００の搬送動作中に緊急制動をすることができ、他方、搬送ロボット１００の駆動部品の誤作動を防止することができる。

【0042】

制動装置９０は、制動盤９１、ガイド座９２及び止め具９３を含む。

【0043】

制動盤９１は、駆動部品に接続される。駆動部品の出力端は、制動盤９１を回転可能ように駆動する。制動盤９１は、少なくとも１つのピン穴９１０１が設けられるように駆動部品の出力端を制動可能である。ガイド座９２は、スロット９２０１が設けられるように固定支柱フレーム１０に取り付けられる。止め具９３は、移動可能にスロット９２０１に挿入されるとともに、一端がピン穴９１０１に対して挿抜可能にスロット９２０１に沿って移動することにより、制動盤９１の回転を阻止し又は制動盤９１の制限を解除する。止め具９３の一端がピン穴９１０１に挿入される場合、制動盤９１は、駆動部品の出力端の制動を実現することにより、駆動部品は、駆動を停止することができる。

【0044】

本実施例では、制動盤９１は、ボビン８１と同軸になるようにボビン８１に接続される。制動盤９１は、ボビン８１と共に回転可能である。少なくとも１つのピン穴９１０１は、制動盤９１の円周側壁に沿って設けられ、すなわち、ピン穴９１０１は、制動盤９１に径方向に設けられる。止め具９３は、制動盤９１の円周側壁の一側に設けられる。そして、制動盤９１が回転するときに、止め具９３の一端は、制動盤９１の側壁のいずれか１つのピン穴９１０１に位置合わせて当該ピン穴９１０１に挿入される。

【0045】

制動装置９０は、カム９４をさらに含む。カム９４は、ガイド座９２の制動盤９１から離間する一側に位置し、止め具９３の制動盤９１から離間する一端は、回転可能にカム９４に接続され、カム９４のカム面は、ガイド座９２の制動盤９１に背向する面に当接することにより、カム９４が回転するとスロット９２０１に沿って移動するように止め具９３を駆動する。

【0046】

制動装置９０は、弾性部品９５をさらに含む。弾性部品９５は、一端が止め具９３に接続され、他端がガイド座９２又は固定支柱フレーム１０に接続される。弾性部品９５は、カム９４をガイド座９２に当接させ、かつ止め具９３の静止を保持させる弾性力を提供する。弾性部品９５は、ばねであるが、もちろん、板ばね等の、弾性を有する他の部材であってもよい。

【0047】

本実施例では、止め具９３は、第１差込ピン９３１、接続ロッド９３２及び第２差込ピン９３３を含む。第１差込ピン９３１は、移動可能にスロット９２０１に挿入される。第１差込ピン９３１の制動盤９１から離間する一端は、カム９４に接続され、接続ロッド９３２の一端は、第１差込ピン９３１の他端に接続される。第１差込ピン９３１の両端の間の中部には、止め輪９３１１が設けられ、スロット９２０１の壁には、当接部９２０２が設けられる。当接部９２０２は、止め輪９３１１とカム９４の間に位置する。弾性部品９５は、第１差込ピン９３１に設けられるとともに、止め輪９３１１と当接部９２０２の間に当接する。すなわち、弾性部品９５は、止め輪９３１１と当接部９２０２の間に弾性的に圧縮され、常に弾性圧縮状態に維持されている。接続ロッド９３２の他端は、第２差込ピン９３３の一端に接続され、第１差込ピン９３１は、第２差込ピン９３３の他端がピン穴９１０１に対して挿抜可能にスロット９２０１に沿って移動可能である。好ましくは、第１差込ピン９３１と第２差込ピン９３３は、いずれも接続ロッド９３２に対して垂直に設けられる。

【0048】

制動装置９０は、ガイド９６をさらに含む。ガイド９６は、固定支柱フレーム１０に取り付けられる。ガイド９６には、案内溝９６０１が設けられ、接続ロッド９３２は、案内溝９６０１を貫通し、接続ロッド９３２は、第１差込ピン９３１がスロット９２０１に沿って移動するときに回転しないように、案内溝９６０１に沿って摺動することができる。

【0049】

他の実施例では、止め具９３は、他の形状の構造であってもよく、例えば、一字型差込ピンの構造であってもよい。

【0050】

カム９４には、レンチ９４１が設けられ、レンチ９４１を引くことによりカム９４を回転するように駆動して、駆動部品に動作を停止させる。実際の状況に基づいて、可動支柱フレーム２０の制動を実現するために、カム９４を回転するように駆動するカム９４駆動モータを設定することができる。

【0051】

制動装置９０は、止め具９３の一端がピン穴９１０１に挿入されるか否かを検出する第３検出器９７をさらに含む。第３検出器９７は、駆動部品のモータ８４に接続されて、モータ８４の起動停止を制御する。

【0052】

具体的には、第３検出器９７は、ガイド座９２に取り付けられたリミットスイッチである。リミットスイッチのバンプは、レンチ９４１の一側に向かって設けられ、レンチ９４１を回転させることにより、第２差込ピン９３３がピン穴９１０１から離脱した場合、レンチ９４１は、リミットスイッチのバンプと接触し、レンチ９４１を回転させることにより第２差込ピン９３３がピン穴９１０１に挿入される場合、レンチ９４１は、リミットスイッチのバンプから分離する。

【実施例2】

【0053】

本願の実施例によれば、搬送ロボットを制御する方法が提供される。当該搬送ロボットの構造と機能は、上記搬送ロボットと同じであり、搬送ロボットの構造と機能については、上記実施例を参照することができるため、ここでは説明を省略する。具体的には、図１６に示すように、当該方法は、以下のステップＳ１～Ｓ２を含む。

【0054】

ステップＳ１では、運動指令を受信する。

【0055】

運動指令とは、搬送ロボットが貨物を搬送するために行う一連の動作の制御指令、例えば、可動支柱フレームに対して上昇し又は下降するように搬送装置を制御する指令、又は、固定支柱フレームに対して上昇し又は下降するように可動支柱フレームを制御する指令、又は搬送装置と可動支柱フレームが上昇し又は下降するように同時に制御する指令を指す。

【0056】

ステップＳ２では、運動指令に基づいて、可動支柱フレームに対して運動するように搬送装置を駆動し、及び／又は、固定支柱フレームに対して運動するように可動支柱フレームを駆動する。

【0057】

当該運動指令は、運動方向と運動高さを含む。搬送ロボットは、当該運動指令を受信した後、運動方向に基づいて、搬送装置が運動高さに到達するまで、運動するように搬送装置及び／又は可動支柱フレームを駆動する。

【0058】

他の実施例では、運動指令は、最終到達高さを含む指令であってもよく、この場合、搬送ロボットは、運動指令を受信した後、その搬送装置の現在の高さを識別し、現在の高さと、運動指令によって指示された到達すべき高さとに基づいて、運動方向と運動距離を決定してから、搬送装置の運動を制御する。理解できるように、運動指令に基づいて、運動するように搬送装置及び／又は可動支柱フレームを駆動することは、運動順序に制限されず、すなわち、可動支柱フレームに対して運動するように搬送装置を駆動してから、固定支柱フレームに対して運動するように可動支柱フレームを駆動してもよく、固定支柱フレームに対して運動するように可動支柱フレームを駆動してから、可動支柱フレームに対して運動するように搬送装置を駆動してもよく、搬送装置と可動支柱フレームが同時に運動してもよい。

【0059】

他の実施例では、運動指令は、第１上昇指令を含み、図１７に示すように、ステップＳ２は、ステップＳ２１ａ～Ｓ２４ａを含む。

【0060】

ステップＳ２１ａでは、第１上昇指令に基づいて、第１指定上昇高さを取得する。第１指定上昇高さとは、ユーザが自分の必要に基づいて、搬送装置が指定された搬送位置まで上昇するように指定した後、当該指定された搬送位置と搬送装置の現在の位置との高低差を指す。搬送ロボットは、サーバにより搬送装置が当該指定位置に到達するように上昇すべき高さを計算する。その後に、サーバは、上昇すべき高さを対応する制御信号に変換して、当該信号を搬送ロボットにフィードバックする。そして、搬送ロボットは、取得した制御信号の対応するパラメータに基づいて上昇することにより、指定上昇高さに到達することができる。

【0061】

ステップＳ２２ａでは、可動支柱フレームに対して上向きに運動するように搬送装置を駆動する。

【0062】

ステップＳ２３ａでは、搬送装置が、可動支柱フレームの頂部まで運動する前に第１指定上昇高さに運動するとき、搬送装置の持ち上げを停止する。

【0063】

ステップＳ２４ａでは、搬送装置が、可動支柱フレームの頂部まで運動した後に第１指定上昇高さに運動していないとき、搬送装置が第１指定上昇高さに到達するまで、固定支柱フレームに対して同時に上向きに運動するように搬送装置と可動支柱フレームを駆動する。

【0064】

指定された搬送位置が可動支柱フレームの頂部より高くない場合、指定された搬送位置は、搬送装置が可動支柱フレームに対して移動可能なストローク範囲内に位置することを示す。可動支柱フレームに対して上昇するように搬送装置を直接制御し、搬送装置は、第１指定上昇高さに運動するとき、搬送装置の持ち上げを停止する。

【0065】

指定された搬送位置が可動支柱フレームの頂部より高い場合、指定された搬送位置は、搬送装置が可動支柱フレーム内を移動可能な最高位置を超えている。このときに、搬送装置を移動するだけでは、ユーザに必要な搬送位置に到達することができないため、搬送装置は、可動支柱フレームの最高位置に移動した後、固定支柱フレームに対して上昇するように可動支柱フレームを制御し、搬送装置が指定された搬送位置まで上昇し、すなわち第１指定上昇高さまで上昇するとき、可動支柱フレームの上昇を停止する。

【0066】

他の実施例では、運動指令は、第２上昇指令をさらに含み、図１８に示すように、ステップＳ２は、ステップＳ２１ｂ～Ｓ２２ｂを含む。

【0067】

ステップＳ２１ｂでは、第２上昇指令に基づいて、第２指定上昇高さを取得する。

【0068】

ステップＳ２２ｂでは、可動支柱フレームの頂部が第２指定上昇高さを超えるまで、固定支柱フレームに対して上向きに運動するように可動支柱フレームを駆動してから、搬送装置が第２指定上昇高さに到達するまで、可動支柱フレームに対して上向きに運動するように搬送装置を駆動する。

【0069】

本実施例は、上記実施例と対比すると、本実施例では、運動するように可動支柱フレームを駆動してから、運動するように搬送装置を駆動するという点で相違する。もちろん、運動するように可動支柱フレームを駆動するときに、搬送装置が可動支柱フレームに対して静止してもよく、可動支柱フレームと共に運動してもよい。もちろん、運動するように可動支柱フレームを駆動するときに、搬送装置が可動支柱フレームに対して静止してもよく、可動支柱フレームと共に運動してもよいことを実現するために、搬送ロボットは、駆動部品を設定する方式が異なってもよい。例えば、搬送ロボットは、独立した２つの駆動部品を設定し、一方の駆動部品は、固定支柱フレームに対して上昇するように可動支柱フレームを駆動し、上記実施例の牽引ロープ、ボビン及びモータ等の部材を組み合わせて駆動してもよく、他方の駆動部品は、可動支柱フレームに対して上昇するように搬送装置を駆動し、シリンダ駆動等の方式を用いてもよく、このときに、シリンダは、可動支柱フレームに取り付けられ、かつ延出端が搬送装置に接続される。独立した２つの駆動部品は、個別制御に用いられ、互いに影響を与えない。

【0070】

他の実施例では、運動指令は、第３上昇指令をさらに含み、図１９に示すように、搬送装置の第３種の上昇方式は、以下のステップＳ２１ｃ～Ｓ２２ｃを含む。

【0071】

ステップＳ２１ｃでは、第３上昇指令に基づいて、第３指定上昇高さを取得する。

【0072】

ステップＳ２２ｃでは、搬送装置が第３指定上昇高さに到達するまで、同時に上向きに運動するように可動支柱フレームと搬送装置を駆動する。

【0073】

理解できるように、搬送装置が第３指定上昇高さに到達するまで、搬送ロボットの可動支柱フレームと搬送装置が同時に上向きに運動する。可動支柱フレームと搬送装置は、異なる速度で上昇してもよく、同じ速度で同期して上昇してもよく、搬送装置が第３指定上昇高さに到達する場合、駆動部品は駆動を停止することにより、搬送装置がユーザによって指定された搬送位置にある。

【0074】

他の実施例では、運動指令は、第１下降指令を含み、図２０に示すように、搬送装置の第１種の下降方式は、以下のステップＳ２１ｄ～Ｓ２４ｄを含む。

【0075】

ステップＳ２１ｄでは、第１下降指令に基づいて、第１指定下降高さを取得する。

【0076】

指定下降高さとは、ユーザが自分の必要に基づいて、搬送装置が指定された搬送位置まで下降するように指定した後、当該指定された搬送位置と搬送装置の現在の位置との高低差を指す。搬送ロボットは、サーバにより搬送装置が当該指定位置に到達するように下降すべき高さを計算する。その後に、サーバは、下降すべき高さを対応する制御信号に変換して、当該信号を搬送ロボットにフィードバックする。そして、搬送ロボットは、取得した制御信号の対応するパラメータに基づいて下降することにより、指定下降高さに到達する。

【0077】

ステップＳ２２ｄでは、固定支柱フレームに対して同時に下向きに運動するように搬送装置と可動支柱フレームを駆動する。

【0078】

ステップＳ２３ｄでは、可動支柱フレームが固定支柱フレームの底部まで運動する前に、搬送装置が第１指定下降高さに下降するとき、運動を停止するように可動支柱フレームと搬送装置を制御する。

【0079】

理解できるように、ユーザによって指定された搬送位置が可動支柱フレームが固定支柱フレームに対して下降可能なストロークにある場合、搬送装置と可動支柱フレームは、依然として同期して移動する状態にあり、搬送装置が指定された搬送位置に下降する。すなわち、搬送装置が第１指定下降高さに下降する場合、駆動部品は、駆動を停止することにより、搬送装置と可動支柱フレームの下降を停止する。

【0080】

ステップＳ２４ｄでは、可動支柱フレームが固定支柱フレームの底部まで運動した後、搬送装置が第１指定下降高さに下降していないとき、搬送装置が第１指定下降高さに運動するまで、可動支柱フレームに対して下向きに運動するように搬送装置を制御する。

【0081】

理解できるように、可動支柱フレームが固定支柱フレームの底部まで運動した後、可動支柱フレームの底部は、固定支柱フレームの底部によって阻まれるため、可動支柱フレームは、固定支柱フレームに対して下降することができない。すなわち、可動支柱フレームは、最下位置まで運動している。このときに、搬送装置は、可動支柱フレームの頂部位置に位置する。ユーザによって指定された搬送装置が可動支柱フレームの頂部より低い場合、搬送装置は、指定された搬送位置まで下降することができない。すなわち、第１指定下降高さに運動していないとき、搬送装置は、第１指定下降高さに運動するまで、下降する必要がある。

【0082】

他の実施例では、運動指令は、第２下降指令をさらに含み、図２１に示すように、搬送装置の第２種の下降方式は、以下のステップＳ２１ｅ～Ｓ２３ｅを含む。

【0083】

ステップＳ２１ｅでは、第２下降指令に基づいて、第２指定下降高さを取得する。

【0084】

ステップＳ２２ｅでは、可動支柱フレームに対して下向きに運動するように搬送装置を駆動してから、固定支柱フレームに対して下向きに運動するように可動支柱フレームを駆動し、搬送装置が可動支柱フレームの底部まで運動する前に第２指定下降高さに運動するとき、下降を停止する。

【0085】

このような下降方式を用いると、搬送ロボットは、独立した２つの駆動部品を設定することにより、搬送装置と可動支柱フレームは、固定支柱フレームに対して同時に移動する。この独立した２つの駆動部品の構造は、上記搬送装置の第２種の上昇方式と同じである。この独立した２つの駆動部品がそれぞれ、搬送装置と可動支柱フレームの下降を制御するという点で相違し、ここでは説明を省略する。

【0086】

ステップＳ２３ｅでは、搬送装置が、可動支柱フレームの底部まで運動した後に第２指定下降高さに運動していないとき、搬送装置が第２指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように可動支柱フレームと搬送装置を駆動する。

【0087】

他の実施例では、運動指令は、第３下降指令をさらに含み、図２２に示すように、搬送装置の第３種の下降方式は、以下のステップＳ２１ｆ～Ｓ２３ｆを含む。

【0088】

ステップＳ２１ｆでは、第３下降指令に基づいて、第３指定下降高さを取得する。

【0089】

ステップＳ２２ｆでは、固定支柱フレームに対して下向きに運動するように可動支柱フレームを駆動してから、可動支柱フレームに対して下向きに運動するように搬送装置を駆動し、搬送装置が可動支柱フレームの底部まで運動する前に第３指定下降高さに運動するとき、下降を停止する。

【0090】

ステップＳ２３ｆでは、搬送装置が可動支柱フレームの底部まで運動した後に第３指定下降高さに運動していないと、搬送装置が第３指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように可動支柱フレームと搬送装置を駆動する。

【0091】

本実施例によれば、搬送装置は、可動支柱フレームにより昇降可能であり、ユーザによって指定された搬送位置が可動支柱フレームの頂部より高い場合、駆動部品は、固定支柱フレームに対して上昇するように搬送装置と可動支柱フレームを駆動することにより、搬送装置がユーザによって指定された搬送位置に到達し、同時に搬送装置の様々な昇降方式により、搬送ロボットの使用範囲がより広くなる。

【実施例3】

【0092】

本願の実施例によれば、搬送ロボットを制御する方法がさらに提供される。図２３に示すように、搬送ロボットの構造と機能については、上記実施例を参照することができるため、ここでは説明を省略する。本実施例は、前の実施例と対比すると、以下のステップＳ３を含むという点で相違する。

【0093】

ステップＳ３では、貨物を搬送するように搬送部品を制御する。

【0094】

搬送装置が上記実施例の方式により、指定された搬送位置に到達した後、サーバは、搬送信号を搬送装置に送信し、搬送装置は当該搬送信号を受信する。その後に、搬送部品は貨物を搬送する。

【0095】

他の実施例では、ステップＳ３は、具体的には、パレットにある貨物を押し出すように搬送部品を制御することである。

【0096】

ユーザが、貨物押出し動作を実行するように搬送装置を制御する場合、搬送部品は、パレットにある貨物を押し出し、保管装置に押し出してもよく、外部に設けられた貨物保管装置に押し出してもよい。

【0097】

他の実施例では、ステップＳ３は、具体的には、保管装置に位置する貨物をパレットに引き出すように搬送部品を制御する。

【0098】

ユーザが貨物ピッキング動作を実行するように搬送装置を制御する場合、搬送部品は、保管装置に位置する貨物をパレットに引き出すことにより、搬送装置は、貨物を様々な高さの搬送位置に搬送する。

【0099】

本実施例によれば、搬送装置は、可動支柱フレームにより昇降可能である。ユーザによって指定された搬送位置が可動支柱フレームの頂部より高い場合、駆動部品は、固定支柱フレームに対して上昇するように搬送装置と可動支柱フレームを駆動することにより、搬送装置は、ユーザによって指定された搬送位置に到達し、同時に搬送装置と組み合わせて貨物を搬送して、貨物の自動で効率的な搬送を実現しやすく、使用しやすくなる。

【実施例4】

【0100】

図２４に示すように、搬送ロボットの構造と機能については、上記実施例を参照することができるため、ここでは説明を省略する。方法は、以下のステップＳ１～Ｓ５を含む。

【0101】

ステップＳ１では、運動指令を受信する。

【0102】

ステップＳ２では、運動指令に基づいて、可動支柱フレームに対して運動するように搬送装置を駆動し、及び／又は、固定支柱フレームに対して運動するように可動支柱フレームを駆動する。

【0103】

ステップＳ４では、目標位置を含む移動命令を受信する。

【0104】

ユーザが貨物を搬送するために搬送ロボットを指定された場所に移動する必要がある場合、サーバにより移動命令を搬送ロボットの可動シャーシに送信する。そして、可動シャーシは、受信した移動命令に基づいて指定された場所に移動する。移動命令は、目標位置に加えて、搬送ロボットが当該目標位置に走行する走行経路を含む。搬送ロボットは、ワイヤレスネットワークを介してサーバと通信してもよく、有線を介してサーバと通信してもよい。

【0105】

ステップＳ５では、目標位置に移動するように可動シャーシを駆動する。

【0106】

なお、搬送ロボットは、移動中に、障害物回避動作を実行することができる。具体的には、第１、搬送ロボットの移動中に、搬送ロボットの走行経路の進行方向に障害物が存在するか否かを判断し、走行経路の進行方向に障害物が存在する場合、障害物から地面までの第１高さを取得する。第２、搬送ロボットの現在の頂部から地面までの第２高さと、可動支柱フレームが完全に回収するときにおける搬送ロボットの頂部から地面までの第３高さとを取得する。第３、搬送ロボットが障害物を通過したか否かを判断し、第２高さが第１高さより大きいか否かを判断する。第２高さが第１高さより大きい場合、第３高さが第１高さより小さいか否かを判断する。第３高さが第１高さより小さい場合、搬送ロボットの頂部から地面までの高さを第１高さより小さくなるように低くする。第４、搬送ロボットが障害物を通過する。もちろん、第３高さが第１高さ以上である場合、搬送ロボットは障害物を回避し、すなわち、当該目標位置に到達する新しい経路を再計画し、移動する。

【0107】

理解できるように、搬送ロボットによって取得された障害物と地面から障害物までの高さは、予め記憶された３次元地図から取得されてもよく、搬送ロボットにセンサ又はカメラ等の感知装置を設けることにより取得されてもよい。３次元地図は、サーバにより取得されてもよく、相関地図のデータは、搬送ロボットの記憶媒体に予め記憶されてもよい。

【0108】

他の実施例では、ステップＳ４とステップＳ５をステップＳ１の前に実行してもよい。

【0109】

本実施例によれば、搬送ロボットは、移動命令を受信して目標位置に移動し、貨物を搬送し、多位置の貨物搬送を実現し、よりスマートに使用することができる。

【実施例5】

【0110】

図２５～図２６は、本願の搬送ロボットを制御する装置の実施例の概略図である。搬送ロボットを制御する装置１００ａは、搬送ロボットに適用される。搬送ロボットは、立設架台と搬送装置を含む。立設架台は、固定支柱フレーム１０と可動支柱フレーム２０を含む。搬送装置は、移動可能に可動支柱フレーム２０に設けられ、可動支柱フレーム２０は、移動可能に固定支柱フレーム１０に設けられ、搬送装置は、移動可能に可動支柱フレーム２０に設けられ、搬送装置は、貨物を搬送する。

【0111】

当該制御装置は、運動指令を受信する運動指令受信モジュール１０１ａと、可動支柱フレーム２０に対して運動するように搬送装置を駆動し、及び／又は、固定支柱フレーム１０に対して運動するように可動支柱フレーム２０を駆動する駆動モジュール１０２ａとを含む。

【0112】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第１上昇指令を受信する第１上昇指令受信ユニット１０１１ａを含む。

【0113】

制御装置は、第１上昇指令に基づいて、第１指定上昇高さを取得する第１指定上昇高さ取得モジュール１０３ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、可動支柱フレーム２０に対して上向きに運動するように搬送装置を駆動し、搬送装置が、可動支柱フレーム２０の頂部まで運動する前に第１指定上昇高さに運動するとき、搬送装置の持ち上げを停止する。搬送装置が可動支柱フレーム２０の頂部まで運動した後に第１指定上昇高さに運動していないとき、搬送装置が第１指定上昇高さに到達するまで、固定支柱フレーム１０に対して同時に上向きに運動するように搬送装置と可動支柱フレーム２０を駆動する。

【0114】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第２上昇指令を受信する第２上昇指令受信ユニット１０１２ａをさらに含む。

【0115】

制御装置は、第２上昇指令に基づいて、第２指定上昇高さを取得する第２指定上昇高さ取得モジュール１０４ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、可動支柱フレームの頂部が第２指定上昇高さを超えるまで、固定支柱フレーム１０に対して上向きに運動するように可動支柱フレーム２０を駆動してから、搬送装置が第２指定上昇高さに到達するまで、可動支柱フレーム２０に対して上向きに運動するように搬送装置を駆動する。

【0116】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第３上昇指令を受信する第３上昇指令受信ユニット１０１３ａをさらに含む。

【0117】

制御装置は、第３上昇指令に基づいて、第３指定上昇高さを取得する第３指定上昇高さ取得モジュール１０５ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、搬送装置が第３指定上昇高さに到達するまで、同時に上向きに運動するように可動支柱フレーム２０と搬送装置を駆動する。

【0118】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第１下降指令を受信する第１下降指令受信ユニット１０１４ａをさらに含む。

【0119】

制御装置は、第１下降指令に基づいて、第１指定下降高さを取得する第１指定下降高さ取得モジュール１０６ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、固定支柱フレーム１０に対して同時に下向きに運動するように搬送装置と可動支柱フレーム２０を駆動する。可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０の底部まで運動する前に搬送装置が第１指定下降高さに下降するとき、運動を停止するように可動支柱フレーム２０と搬送装置を制御し、可動支柱フレーム２０が固定支柱フレーム１０の底部まで運動した後、搬送装置が第１指定下降高さに下降していないとき、搬送装置が第１指定下降高さに運動するまで、可動支柱フレーム２０に対して下向きに運動するように搬送装置を制御する。

【0120】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第２下降指令を受信する第２下降指令受信ユニット１０１５ａをさらに含む。

【0121】

制御装置は、第２下降指令に基づいて、第２指定下降高さを取得する第２指定下降高さ取得モジュール１０７ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、可動支柱フレーム２０に対して下向きに運動するように搬送装置を駆動してから、固定支柱フレーム１０に対して下向きに運動するように可動支柱フレーム２０を駆動する。搬送装置が可動支柱フレーム２０の底部まで運動する前に第２指定下降高さに運動するとき、下降を停止する。さらに、搬送装置が可動支柱フレーム２０の底部まで運動した後に第２指定下降高さに運動していないとき、搬送装置が第２指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように可動支柱フレーム２０と搬送装置を駆動する。

【0122】

他の実施例では、運動指令受信モジュール１０１ａは、第３下降指令を受信する第３下降指令受信ユニット１０１６ａをさらに含む。

【0123】

制御装置は、第３下降指令に基づいて、第３指定下降高さを取得する第３指定下降高さ取得モジュール１０８ａをさらに含む。駆動モジュール１０２ａは、さらに、固定支柱フレーム１０に対して下向きに運動するように可動支柱フレーム２０を駆動してから、可動支柱フレーム２０に対して下向きに運動するように搬送装置を駆動する。搬送装置が可動支柱フレーム２０の底部まで運動する前に第３指定下降高さに運動するとき、下降を停止する。さらに、搬送装置が可動支柱フレーム２０の底部まで運動した後に第３指定下降高さに運動していないとき、搬送装置が第３指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように可動支柱フレーム２０と搬送装置を駆動する。

【0124】

他の実施例では、制御装置は、貨物を搬送するように搬送部品を制御する貨物搬送制御モジュール１０９ａをさらに含む。

【0125】

さらに、貨物搬送制御モジュール１０９ａは、パレットに位置する貨物を押し出すように搬送部品を制御する貨物押出しユニットを含む。

【0126】

さらに、貨物搬送制御モジュール１０９ａは、保管装置に位置する貨物をパレットに引き出すように搬送部品を制御する貨物引出しユニットを含む。

【0127】

他の実施例では、制御装置は、目標位置を含む移動命令を受信する移動命令受信モジュール１１０ａをさらに含む。もちろん、移動命令は、搬送ロボットが当該目標位置に走行する走行経路をさらに含む。

【0128】

移動駆動モジュール１１１ａは、目標位置に移動するように可動シャーシを駆動する。

【0129】

他の実施例では、制御装置は、搬送ロボット１００の移動中に、搬送ロボット１００の走行経路の進行方向に障害物が存在するか否かを判断する障害物回避モジュール１１２ａをさらに含む。そして、走行経路の進行方向に障害物が存在した場合、障害物から地面までの第１高さを取得する。搬送ロボット１００の現状の頂部から地面までの第２高さと、可動支柱フレーム２０が完全に回収するときにおける搬送ロボット１００の頂部から地面までの第３高さとを取得し、第２高さが第１高さより大きいか否かを判断する。そして、第２高さが第１高さより大きい場合、第３高さが第１高さより小さいか否かを判断する。そして、第３高さが第１高さより小さい場合、搬送ロボットから地面までの高さを第１高さより小さくなるように低くし、搬送ロボットは、障害物を通過する。

【0130】

他の実施例では、障害物回避モジュール１１２ａは、さらに、可動支柱フレーム２０が完全に回収するときにおける搬送ロボット１００の頂部から地面までの第３高さが、障害物から地面までの第１高さ以上である場合、搬送ロボットは、障害物を回避し、すなわち、当該目標位置に到達する新しい経路を再計画し、移動するように制御する。

【0131】

理解できるように、上記障害物回避モジュール１１２ａは、地面を基準平面とすることに加えて、他の平面を基準平面としてもよく、上記の説明に限定されない。

【実施例6】

【0132】

本願の実施例によれば、搬送ロボット１００がさらに提供される。図２７に示すように、搬送ロボットは、上記機械構造に加えて、少なくとも１つのプロセッサ２００と、少なくとも１つのプロセッサ２００に通信可能に接続されたメモリ３００とをさらに含む。図２７において、１つのプロセッサ２００を例とする。メモリ３００には、少なくとも１つのプロセッサ２００により実行可能で、少なくとも１つのプロセッサ２００によって実行されると、少なくとも１つのプロセッサ２００に上記図１６～図２４の搬送ロボットを制御する方法を実行させることができる指令が記憶されている。プロセッサ２００とメモリ３００は、バス又は他の方式で接続することができ、図２７において、バスによる接続を例とする。

【0133】

メモリ３００は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体として、不揮発性ソフトウェアプログラム、不揮発性コンピュータ実行可能プログラム及びモジュールを記憶し、例えば、本願の実施例における搬送ロボットを制御する方法に対応するプログラム指令／モジュール（例えば、図２５及び図２６に示される各モジュール）を記憶する。プロセッサ２００は、メモリ３００内に記憶された不揮発性ソフトウェアプログラム、指令及びモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、すなわち、上記方法の実施例における搬送ロボットを制御する方法を実現する。

【0134】

メモリ３００は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションプログラムを記憶可能なプログラム記憶領域と、搬送ロボットを制御する装置の使用に基づいて作成されたデータ等を記憶可能なデータ記憶領域とを含んでもよい。また、メモリ３００は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリデバイスなどの不揮発性メモリ、又は他の不揮発性固体メモリデバイスを含んでもよい。他の実施例では、メモリ３００は、好ましくは、プロセッサ２００に対して遠隔に配置されたメモリを含み、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して搬送ロボットを制御する装置に接続することができる。上記ネットワークの例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク及びそれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

【0135】

１つ以上のモジュールは、メモリ３００に記憶され、１つ以上のプロセッサ２００によって実行されると、上記のいずれの方法の実施例における搬送ロボットを制御する方法を実行し、例えば、上記図１６～図２４の方法のステップを実行し、図２５～図２６の各モジュール及び各ユニットの機能を実現する。

【0136】

上記製品は、本願の実施例に係る方法を実行することができ、方法の実行に対応する機能モジュール及び有益な効果を有する。本実施例で詳述されていない技術的な詳細については、本願の実施例に係る方法を参照することができる。

【0137】

本願の実施例によれば、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体がさらに提供される。コンピュータ可読記憶媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、例えば、上記図１６～図２４の方法のステップを実行し、図２５～図２６の各モジュールの機能を実現するコンピュータ実行可能指令が記憶されている。

【0138】

本願の実施例によれば、コンピュータプログラム製品がさらに提供される。当該コンピュータプログラム製品は、不揮発性コンピュータ可読記憶媒体上のコンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムは、コンピュータによって実行されると、コンピュータに上記のいずれの方法の実施例における搬送ロボットを制御する方法を実行させ、例えば、上記図１６～図２４の方法のステップを実行させ、図２５～図２６の各モジュールの機能を実現するプログラム指令を含む。

【0139】

なお、上述装置の実施例は、例示的なものに過ぎず、別個の部材として説明した上記ユニットは、物理的に分離しているものであってもなくてもよく、ユニットとして表示される部材は、物理的ユニットであってもなくてもよく、すなわち、１つの箇所に位置してもよく、又は複数のネットワークユニットに分散してもよい。本実施例の技術手段の目的を達成するために、実際の必要に基づいて、一部又は全てのモジュールを選択してもよい。

【0140】

以上の実施形態の説明により、当業者であれば、ソフトウェアに一般的なハードウェアプラットフォームを加える方法で各実施形態を実施することができ、もちろんハードウェアで実施できることを明確に理解できる。当業者であれば、上記実施例の方法における全て又は一部のフローは、コンピュータプログラムを介して関連するハードウェアを命令することにより実現でき、プログラムはコンピュータ可読記憶媒体に記憶することができ、当該プログラムは実行時に、上記各方法の実施例のフローを含んでもよいことが理解できるだろう。上記記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み取り専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）又はランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）などであってもよい。

【実施例7】

【0141】

図２８～図３０に示すように、搬送ロボット１００は、可動シャーシ（図示せず）、立設架台、駆動部品２０及び第１検出器１０１を含む。可動シャーシは、立設架台、駆動部品２０及び第１検出器１０１を支持する。可動シャーシは、搬送ロボット１００の地面での移動を実現する。立設架台は、固定支柱フレーム１１と第２固定柱１２を含む。固定支柱フレーム１１は、可動シャーシに取り付けられる。第２固定柱１２は、固定支柱フレーム１１に対して、その長さ方向に沿って移動可能に固定支柱フレーム１１に取り付けられる。駆動部品２０は、第２固定柱１２に接続され、固定支柱フレーム１１に対して移動するように第２固定柱１２を駆動する。第１検出器１０１は、駆動部品２０に接続されるように第２固定柱１２の可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、第２固定柱１２とその上方の建築物体との距離を検出する。第１検出器１０１は、第２固定柱１２と共に運動可能であり、かつ第２固定柱１２の頂端とその上方の建築物体との距離をリアルタイムに検出する。そして、第１検出器１０１によって検出されたリアルタイム距離が所定値より小さい場合、第１検出器１０１は、動作を一時停止するように駆動部品２０を制御して、第２固定柱１２がその上方の建築物体に向かって運動し続けて衝突することを防止し、搬送ロボットの損傷及び安全上の事故を回避することができる。

【0142】

第１検出器１０１は、超音波センサ、レーザ測距センサ又は赤外線測距センサ等の測距センサである。

【0143】

可動シャーシは、搬送ロボット１００の地面での移動を実現し、可動シャーシは、底板、従輪部品及び動輪部品を含む。従輪部品と動輪部品は、いずれも底板に取り付けられる。具体的には、従輪部品は、少なくとも３つの自在輪を含む。少なくとも３つの自在輪は、底板に対称に取り付けられる。２つの動輪部品は、底板に対称に取り付けられる。従輪部品と動輪部品は、共に底板を支持し、２つの動輪部品の異なる回転速度により、搬送ロボット１００は、２つの動輪部品のうちの回転速度が低い方の側に向かって偏向して、搬送ロボット１００のステアリングを実現することができる。

【0144】

図２９に示すように、２つの固定支柱フレーム１１は、可動シャーシに対称に取り付けられ、第２固定柱１２は、可動縦メンバ１２１、固定クロスメンバ１２２及び可動クロスメンバ１２３を含む。２つの可動縦メンバ１２１は、移動可能に２つの固定支柱フレーム１１に取り付けられ、可動縦メンバ１２１は、固定支柱フレーム１１に対して、その長さ方向に沿って移動可能である。固定クロスメンバ１２２の両端は、それぞれ２つの可動縦メンバ１２１の可動シャーシから離間する一端に固定され、固定クロスメンバ１２２により、２つの可動クロスメンバ１２３は、固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って同時に移動することができる。可動クロスメンバ１２３の両端は、それぞれ移動可能に２つの可動縦メンバ１２１に取り付けられ、可動クロスメンバ１２３は、可動縦メンバ１２１に対して、その長さ方向に沿って移動可能である。駆動部品２０は、可動クロスメンバ１２３に接続され、可動縦メンバ１２１に対して、その長さ方向に沿って運動するように可動クロスメンバ１２３を駆動可能であり、可動クロスメンバ１２３が可動縦メンバ１２１の長さ方向に沿って運動して固定クロスメンバ１２２に当接する場合、可動クロスメンバ１２３は、運動するように固定クロスメンバ１２２を駆動することにより、可動縦メンバ１２１が固定支柱フレーム１１に対して、その長さ方向に沿って運動する。すなわち、駆動部品２０は、可動縦メンバ１２１に対して運動するように可動クロスメンバ１２３を駆動可能であり、及び／又は、固定支柱フレーム１１に対して同時に運動するように可動クロスメンバ１２３、固定クロスメンバ１２２及び可動縦メンバ１２１を駆動可能である。

【0145】

２つの固定支柱フレーム１１の対向する両側壁に、いずれも第１シュート１１０１が設けられる。第１シュート１１０１は、固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って設けられる。可動縦メンバ１２１は、少なくとも部分的に第１シュート１１０１に収容され、可動縦メンバ１２１は、第１シュート１１０１に沿って移動可能である。２つの可動縦メンバ１２１の対向する両側壁には、いずれも第２シュート１２１１が設けられる。第２シュート１２１１は、可動縦メンバ１２１の長さ方向に沿って設けられる。可動クロスメンバ１２３の両端は、それぞれ移動可能に２つの第２シュート１２１１に取り付けられ、可動クロスメンバ１２３は、第２シュート１２１１に沿って摺動することができる。以上のように設けることにより、第２の固定柱１２全体は、所定の軌跡に沿って固定支柱フレーム１１に対して運動することができる。好ましくは、固定支柱フレーム１１と可動縦メンバ１２１は、いずれも底板に垂直に設けられ、固定クロスメンバ１２２と可動クロスメンバ１２３は、いずれも可動縦メンバ１２１に垂直に設けられる。

【0146】

搬送ロボット１００は、メインダンパー４０をさらに含む。メインダンパー４０は、第２固定柱１２の下方に位置するように固定支柱フレーム１１の可動シャーシに近接する一端に取り付けられる。メインダンパー４０は、第２固定柱１２の下降による可動シャーシへの衝撃力を緩衝する。具体的には、２つの固定支柱フレーム１１には、それぞれメインダンパー４０が設けられ、メインダンパー４０は、第１シュート１１０１に収容される。固定支柱フレーム１１の可動シャーシに近接する一端には、第１ストッパ１１１が設けられ、第１ストッパ１１１は、可動縦メンバ１２１の底面に平行に設けられ、メインダンパー４０の一端は、第１ストッパ１１１を貫通するとともに、第２固定柱１２の底面に対向して設けられる。メインダンパー４０の第１ストッパ１１１を貫通する部分は、弾性復元能力を有し、可動縦メンバ１２１の底面に直接当接して、第２固定柱１２に対して緩衝役割を果たす。第１ストッパ１１１は、阻止保護役割を果たし、可動縦メンバ１２１により、メインダンパー４０の一端が第１ストッパ１１１の第２固定柱１２に向かう面と面一になるように当接する場合、第１ストッパ１１１は、可動縦メンバ１２１の底面に直接当接して、第２固定柱１２が可動シャーシに向かって運動し続けることを防止することができる。

【0147】

他の実施例では、第１ストッパ１１１を省略してもよく、メインダンパー４０の限界圧縮位置は、第２固定柱１２がシャーシから離間して運動する限界位置である。

【0148】

図３０に示すように、メインダンパー４０は、オイルダンパーであり、シリンダ４１、ピストンロッド４２及び第１弾性部品４３を含む。シリンダ４１は、固定支柱フレーム１１に取り付けられ、ピストンロッド４２の外側壁は、移動可能にシリンダ４１に設けられ、ピストンロッド４２は、シリンダ４１に対して、それ自体の長さ方向に沿って運動可能である。ピストンロッド４２の一端は、第１ストッパ１１１を貫通するとともに、第２固定柱１２に対向して設けられ、第１弾性部品４３は、シリンダ４１とピストンロッド４２に弾性的に接続される。第１弾性部品４３は、ピストンロッド４２を第２固定柱１２に当接させる弾性付勢力を提供する。第２固定柱１２がピストンロッド４２の一端から離脱すると、第１弾性部品４３の弾性復元作用によりピストンロッド４２は、シリンダ４１から迅速に伸び出して、搬送ロボット１００の搬送中に第２固定柱１２が頻繁に上下に昇降することに対応することができる。好ましくは、ピストンロッド４２は、可動縦メンバ１２１に対向する面には、クッションパッド４２１が設けられる。クッションパッド４２１は、更なる緩衝役割を果たし、具体的な実施過程において、クッションパッド４２１は、ナイロン材質であってもよい。

【0149】

固定支柱フレーム１１の可動シャーシに近接する一端に第１固定板１１２がさらに設けられる。第１固定板１１２は、メインダンパー４０を固定する。メインダンパー４０は、２つの固定ナット４４をさらに含む。シリンダ４１の外側壁には、ねじが設けられる。シリンダ４１は、第１固定板１１２を貫通する。２つの固定ナット４４は、それぞれ第１固定板１１２の両側でシリンダ４１にねじ接続されるとともに、第１固定板１１２に互いに当接することにより、メインダンパー４０は、第１固定板１１２に固定される。

【0150】

図２９に示すように、搬送ロボット１００は、サブダンパー６０をさらに含む。サブダンパー６０は、固定クロスメンバ１２２と可動クロスメンバ１２３の間に位置するように固定クロスメンバ１２２に取り付けられる。サブダンパー６０は、可動クロスメンバ１２３の上昇による固定クロスメンバ１２２への衝撃力を緩衝する。具体的には、固定クロスメンバ１２２の両端には、それぞれサブダンパー６０が設けられ、固定クロスメンバ１２２の可動クロスメンバ１２３に対向する面には、第２バッフル（図示せず）が設けられ、第２バッフルは、可動クロスメンバ１２３の頂面に平行に設けられるとともに、固定クロスメンバ１２２に固定して接続され、サブダンパー６０の一端は、第２バッフルを貫通し、可動クロスメンバ１２３の頂面に対向して設けられる。サブダンパー６０の第２バッフルを貫通する部分は、弾性復元能力を有し、可動クロスメンバ１２３の頂面に直接当接して、可動クロスメンバ１２３に対して緩衝役割を果たす。第２バッフルは、当接役割を果たし、可動クロスメンバ１２３により、サブダンパー６０の一端が第２バッフルの可動クロスメンバ１２３に向かう面と面一になるように当接する場合、第２バッフルは、可動縦メンバ１２１の頂面に直接当接して、可動クロスメンバ１２３は、運動するように固定クロスメンバ１２２を駆動することにより、可動縦メンバ１２１が固定支柱フレーム１１に対して、その長さ方向に移動する。

【0151】

サブダンパー６０は、オイルダンパーである。固定クロスメンバ１２２には、第２固定板（図示せず）が設けられる。サブダンパー６０は、第２固定板に固定される。

【0152】

他の実施例では、固定クロスメンバ１２２を省略してもよく、サブダンパー６０は、可動クロスメンバ１２２の上方に位置するように可動縦メンバ１２１の可動シャーシから離間する一端に取り付けられる。

【0153】

搬送ロボットは、駆動部品２０に接続され、駆動部品２０の起動停止を制御するように第２固定柱１２が固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って移動する２つの限界位置を検出する第２検出器（図示せず）をさらに含む。２つの限界位置は、それぞれ、可動縦メンバ１２１が固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って可動シャーシから離間して運動する上限位置と、可動縦メンバ１２１が固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って可動シャーシに向かって運動する下限位置とである。具体的な実施過程において、第２検出器は、測距センサであってもよく、当該測距センサは、固定支柱フレームの可動シャーシに近接する一端に直接取り付けられるとともに、可動縦メンバ１２１の底面に対向してもよく、或いは、第２検出器は、リミットスイッチユニットであってもよく、当該リミットスイッチユニットは、第１リミットスイッチと第２リミットスイッチを含み、第１リミットスイッチは、固定支柱フレーム１１の可動シャーシに近接する一端に取り付けられ、第２リミットスイッチは、固定支柱フレーム１１の可動シャーシから離間する一端に取り付けられ、可動縦メンバ１２１の第１リミットスイッチに対応する端にバンプが設けられ、可動縦メンバ１２１が下限位置まで運動する場合、バンプは、第１リミットスイッチをトリガーとし、可動縦メンバ１２１が上限位置まで運動する場合、バンプは、第２リミットスイッチをトリガーとする。

【0154】

図２９、図１４及び図１５に示すように、搬送ロボット１００は、第２固定柱１２が移動を停止するように、第２固定柱１２を制動する制動装置９０をさらに含む。制動装置９０を設けることにより、一方、搬送ロボット１００の搬送動作中に緊急制動をすることができ、他方、搬送ロボット１００の駆動部品２０の誤作動を防止することができる。

【0155】

駆動部品２０は、モータ２１及び伝動機構２２を含む。伝動機構２２は、モータ２１の出力軸と第２固定柱１２に接続される。モータ２１は、伝動機構２２により固定支柱フレーム１１に対して移動するように第２固定柱１２を駆動可能である。制動装置９０は、伝動機構２２に接続されて、伝動機構２２を制動することにより、第２固定柱１２の制動を実現する。上記第１検出器１０１は、駆動部品２０のモータ２１に接続される。

【0156】

伝動機構２２は、ボビン２２１、プーリー群２２２及びロープ２２３を含む。ボビン２２１は、モータ２１の出力軸に接続され、プーリー群２２２は、回転可能に固定支柱フレーム１１と第２固定柱１２に接続され、ロープ２２３は、一端がボビン２２１に固定され、他端がプーリー群２２２を巻回して第２固定柱１２に接続される。制動装置９０は、ボビン２２１に接続されて、ボビン２２１を制動することにより、第２固定柱１２の制動を実現する。具体的には、ロープ２２３の他端は、プーリー群２２２を巻回して可動クロスメンバ１２３に固定される。

【0157】

ボビン２２１とモータ２１の間には、モータ２１の出力軸とボビン２２１を接続するための歯車列がさらに設けられてもよい。例えば、歯車列は、第１歯車と第２歯車を含み、第１歯車は、モータ２１の出力軸に接続され、第２歯車は、第１歯車と噛み合い、ボビン２２１は、第２歯車に接続されるとともに、第２歯車に同軸に設けられる。

【0158】

プーリー群２２２は、上部プーリー２２２１、下部プーリー２２２２及び主プーリー２２２３を含む。上部プーリー２２２１は、回転可能に第２固定柱１２の可動シャーシから離間する一端に取り付けられる。下部プーリー２２２２は、回転可能に第２固定柱１２の可動シャーシに近接する一端に取り付けられる。主プーリー２２２３は、回転可能に固定支柱フレーム１１の可動シャーシから離間する一端に取り付けられる。具体的には、上部プーリー２２２１は、固定クロスメンバ１２２に取り付けられ、下部プーリー２２２２は、可動縦メンバ１２１の可動シャーシに近接する一端に取り付けられ、ロープ２２３は、一端が可動クロスメンバ１２３に結び付けられ、他端が上部プーリー２２２１、下部プーリー２２２２及び主プーリー２２２３を順に巻回した後にボビン２２１に結び付けられる。これにより、ボビン２２１がロープ２２３を収納する場合、ロープ２２３は、可動クロスメンバ１２３の昇降を直接牽引することができる。

【0159】

制動装置９０は、制動盤９１、ガイド座９２及び止め具９３を含む。制動装置９０の構造は、上記実施例における制動装置９０の構造と同じであってもよく、詳細については、上記実施例１における制動装置９０の説明を参照することができるため、本実施例では説明を省略する。

【0160】

制動盤９１は、ボビン２２１に接続されるとともに、ボビン２２１と同軸に設けられ、ボビン２２１と共に回転可能である。制動盤９１には、少なくとも１つのピン穴９１０１が設けられる。

【0161】

ガイド座９２は、スロット９２０１が設けられるように固定支柱フレーム１１に取り付けられる。スロット９２０１は、ガイド座９２の長さ方向に沿ってガイド座９２を貫通する。

【0162】

図２７に示すように、搬送ロボット１００は、貨物保管装置６及び搬送装置を含む。貨物保管装置６は、固定支柱フレーム１１に取り付けられ、搬送装置は、第２固定柱１２に取り付けられる。貨物保管装置６は、貨物を載置し、搬送装置は、貨物を貨物保管装置６に対し出し入れする。

【0163】

貨物保管装置６は、様々な高さに分布する複数のベニヤ合板６１と、各ベニヤ合板６１を支持するクロスメンバ６２とを含む。複数のベニヤ合板６１は、固定支柱フレーム１１の長さ方向に沿って間隔を空けて設けられ、それぞれ複数のクロスメンバ６２に対応する。

【0164】

クロスメンバ６２の両端は、それぞれ２つの固定支柱フレーム１１に取り付けられる。ベニヤ合板６１は、水平に分布する両端を有し、一端がクロスメンバ６２に固定され、他端が吊り下げられるとともに、クロスメンバ６２から離間する。ベニヤ合板６１は、貨物を載置するために用いられる。

【0165】

搬送装置は、パレットフォーク架台、パレットフォーク及び回転駆動部品（図示せず）を含む。パレットフォークと回転駆動部品は、いずれもパレットフォーク架台に取り付けられる。

【0166】

パレットフォーク架台は、第２固定柱１２に取り付けられ、駆動部品２０は、固定支柱フレーム１１に対して、その長さ方向に沿って往復移動するように第２固定柱１２を駆動することにより、搬送装置は、貨物保管装置６に対して昇降する。パレットフォークは、移動可能にパレットフォーク架台に取り付けられ、パレットフォーク架台に対して伸縮自在に折り畳む。回転駆動部品は、パレットフォークとパレットフォーク架台の間に取り付けられる。パレットフォークは、貨物をピッキングし、回転駆動部品は、パレットフォークを回転するように駆動することにより、パレットフォークは、所定の方向に向かって貨物のピッキング及び載置を行う。具体的には、パレットフォーク架台は、第２固定柱１２の可動クロスメンバ１２３に取り付けられる。

【実施例8】

【0167】

図３１～図４１に示すように、本願に係る搬送ロボットは、可動シャーシ１００、駆動部品４００、支柱部品２００、搬送装置３００及び少なくとも１つのガイド構造を含む。

【0168】

支柱部品２００は、鉛直方向に沿って延伸する。支柱部品２００と可動シャーシ１００は、ガイド構造により回転可能に接続される。可動シャーシ１００は、駆動部品４００に接続され、駆動部品４００は、鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように搬送装置３００を駆動する。及び／又は、支柱部品２００は、ガイド構造により回転可能に接続された固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０を含み、駆動部品４００は、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように可動支柱フレーム２２０を駆動する。

【0169】

具体的に実現するときに、可動シャーシ１００は、底板１１０、動輪部品１２０及び従輪部品１３０を含んでもよい。この場合、支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも底板１１０に接続可能であり、或いは、駆動部品４００と搬送装置３００は、いずれも支柱部品２００に接続され、支柱部品２００は、底板１１０に接続される。支柱部品２００は鉛直方向に沿って底板１１０の上方に向かって延伸し、支柱部品２００の延伸方向は、搬送ロボットの高さ方向（すなわち、図３のＺ方向）と呼ばれてもよい。底板１１０により支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を支持し、動輪部品１２０により移動するように底板１１０を駆動して、搬送ロボットの地面での移動を実現する。

【0170】

搬送ロボットは、複数の保管フレーム６００をさらに含んでもよい。この場合、保管フレーム６００は、支柱部品２００に位置するとともに、支柱部品２００の高さ方向に沿って間隔を空けて設けられる。隣接する保管フレーム６００の間の間隔は、同じであってもよく、隣接する保管フレーム６００の間の間隔は異なってもよく、必要に基づいて、保管フレーム６００の位置を設定してもよく、本実施例は、これを限定しない。

【0171】

保管フレーム６００は、貨物を載置し、搬送装置３００は、保管フレーム６００又は他の貨物を載置するシェルフに貨物を載置し又は取り出す。搬送装置３００は、ロボットアーム、抱持型パレットフォーク又はジョー等の当業者によく知られている貨物出し入れ装置であってもよい。例示的には、搬送装置３００は、パレットフォーク架台（図示せず）、パレットフォーク（図示せず）及び回転駆動装置（図示せず）を含んでもよい。パレットフォークと回転駆動装置は、いずれもパレットフォーク架台に取り付けられる。

【0172】

本願では、駆動部品４００は、搬送装置３００に接続され、駆動部品４００により支柱部品２００に対して鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように搬送装置３００を駆動し、或いは、駆動部品４００は、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って上昇し又は下降するように可動支柱フレーム２２０を駆動する。しかしながら、搬送装置３００又は可動支柱フレーム２２０の移動中に、安定性が悪く、揺れが生じやすい。したがって、本願では、ガイド構造により支柱部品２００と搬送装置３００を回転可能に接続し、及び／又は、ガイド構造により可動支柱フレーム２２０と固定支柱フレーム２１０を回転可能に接続する。これにより、搬送装置３００及び／又は可動支柱フレーム２２０の上昇又は下降中に生じる揺れを減少させ、搬送装置３００及び／又は可動支柱フレーム２２０の移動中の安定性を向上させることにより、搬送ロボットの安定性を向上させ、搬送ロボットの使用中に発生する異音を低減することができる。

【0173】

以下、ガイド構造により支柱部品２００と可動シャーシ１００を回転可能に接続する場合について、図面を参照しながら説明する。

【0174】

図３２、図３３、図３５～図４１に示すように、本願では、ガイド構造は、第１ガイド部品５０を含み、第１ガイド部品５０は、第１シュート５１と第１シュート５１内に挿入された第１ガイドプーリー群５２を含む。第１シュート５１は、支柱部品２００に位置し、鉛直方向に沿って延伸し、第１ガイドプーリー群５２は、搬送装置３００に接続されるとともに、第１シュート５１の延伸方向に沿って回転する。

【0175】

具体的には、ガイドプーリー群５２は、ガイドロッド５２０１と少なくとも１つの第１ガイドプーリー５２０２を含む。ガイドプーリー群５２は、少なくとも１対の第２ガイドプーリー５２０３をさらに含んでもよい。ガイドロッド５２０１は、搬送装置３００に接続される。第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、いずれもガイドロッド５２０１に接続されるとともに、ガイドロッド５２０１に対して回転する。第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、いずれも第１シュート５１に位置し、少なくとも１つの第１ガイドプーリー５２０２及び／又は少なくとも１つの第２ガイドプーリー５２０３は、第１シュート５１の内壁に当接し、各第１ガイドプーリー５２０２は、第１シュート５１の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、各第２ガイドプーリー５２０３は、第１シュート５１の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、それぞれ第１シュート５１の異なる内壁に当接する。

【0176】

ガイドロッド５２０１は、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３を支持し、第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面及び／又は第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面により、それぞれ第１シュート５１の異なる内壁に当接することにより、搬送装置３００の移動中に生じる揺れを減少させることができる。

【0177】

本願では、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸の間には、角度が形成される。第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、いずれも第１シュート５１の延伸方向と角度を形成する。これにより、各第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面と各第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面は、それぞれ第１シュート５１の異なる内壁に当接することを保証することができる。

【0178】

好ましくは、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、互いに垂直であってもよい。第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、いずれも第１シュート５１の延伸方向に垂直であることにより、各第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面と各第２ガイドプーリー５２０３が互いに影響を与えることを回避することができる。第１ガイドプーリー５２０２の軸は、図３７のＸ方向に沿い、第２ガイドプーリー５２０３の軸は、図３８のＹ方向に沿い、第１シュート５１の延伸方向は、図３６のＺ方向に沿う。

【0179】

搬送装置３００は、少なくとも１つのコネクタ３１０を含む。コネクタ３１０は、第１ガイド部品とそれぞれ対応して設けられる。ガイドロッド５２０１は、ガイドロッド本体５２０４とガイドロッド本体５２０４に設けられた少なくとも１つの第１延伸部５２０５を含む。第２ガイドプーリー５２０３は、回転可能に第１延伸部５２０５に接続され、第１ガイドプーリー５２０２は、回転可能にガイドロッド本体５２０４に接続され、ガイドロッド本体５２０４は、コネクタ３１０に接続される。

【0180】

具体的には、ガイドロッド本体５２０４は、鉛直方向に沿って延伸する。第１延伸部５２０５は、ガイドロッド本体５２０４に垂直である。第１延伸部５２０５の対向する両側は、いずれも第２ガイドプーリー５２０３に接続される。

【0181】

以下、第１ガイドプーリー群５２における第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３の位置について、支柱部品２００を参照しながら説明する。

【0182】

図３１～図４１に示すように、支柱部品２００は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０を含む。第１シュート５１は、可動支柱フレーム２２０に位置し、固定支柱フレームの第１端２１０ａは、可動シャーシ１００に固定して接続される。固定支柱フレーム２１０は、鉛直方向に向かって延伸する。可動支柱フレーム２２０は、固定支柱フレーム２１０に接続される。搬送装置３００は、可動支柱フレーム２２０に接続されるとともに、可動支柱フレーム２２０に対して鉛直方向に沿って移動する。

【0183】

好ましくは、可動支柱フレーム２２０は、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って移動する。これにより、支柱部品２００の伸縮を実現することにより、搬送装置３００が高い位置に位置する貨物を取り、又は高い位置に貨物を載置することが容易になる。

【0184】

他の実施例では、駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０に接続されてもよい。駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０が固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動し、すなわち、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って上下に移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動することにより、支柱部品２００の伸縮を実現する。他の実施例では、駆動部品４００は、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０に対して移動するように駆動し、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０の頂端に移動する場合、駆動部品４００は、搬送装置３００により固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動する。

【0185】

本願では、固定支柱フレーム２１０は、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２を含む。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に固定して接続される。

【0186】

可動支柱フレーム２２０は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２を含む。第１可動柱２２１は、第１固定柱２１１に接続され、第２可動柱２２２は、第２固定柱２１２に接続される。第１可動柱２２１と第２可動柱２２２には、いずれも第１シュート５１が形成される。

【0187】

第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、第１シュートとスライダにより摺動可能に接続される。第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、第１ガイドプーリー群５２により回転可能に接続される。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、第１シュートとスライダにより摺動可能に接続される。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、第１ガイドプーリー群５２により回転可能に接続される。本実施例は、これを限定しない。

【0188】

本実施例では、搬送装置３００は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２の間に位置し、搬送装置３００の対向する両側は、それぞれ、異なる第１ガイド部品５０により第１可動柱２２１と第２可動柱２２２に回転可能に接続される。

【0189】

具体的には、搬送装置３００の対向する両側は、いずれも少なくとも１つのコネクタ３１０を有する。搬送装置の第１側３００ａのコネクタ３１０は、第１可動柱２２１の第１シュート５１内の第１ガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される。これにより、搬送装置の第２側のコネクタ３１０は、第２可動柱２２２の第１シュート５１内の第１ガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される。これにより、搬送装置３００を安定的に接続し、可動支柱フレーム２２０に対する搬送装置３００の移動の安定性を維持する。

【0190】

搬送装置３００が回転可能に第１可動柱２２１に接続された構造は、搬送装置３００が回転可能に第２可動柱２２２に接続された構造と同じであり、説明を容易にするために、本実施例と図面では、搬送装置の第１側３００ａのコネクタ３１０が第１可動柱２２１の第１シュート５１内の第１ガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される場合について、説明する。

【0191】

本願では、第１シュート５１は、その延伸方向に沿って延伸する第１収容部５１０１と第２収容部５１０２を含んでもよい。第１収容部５１０１は、第２収容部５１０２と連通する。第２収容部５１０２の幅（すなわち、図３８のＹ方向の長さ）は、第１収容部５１０１の幅より小さく、すなわち、第１シュート５１の第１シュート５１の延伸方向に垂直である断面は、凸字形である。第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、第１収容部５１０１内に位置し、ガイドロッド本体５２０４は、第２収容部５１０２内に位置し、第１延伸部５２０５は、第１収容部５１０１内に延伸する。これにより、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３を第１収容部５１０１内に制限することができる。

【0192】

第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面は、第１収容部５１０１の対向する２つの第１側面５２０６にそれぞれ当接し、及び／又は、第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面は、第１収容部５１０１の対向する２つの第２側面５２０７にそれぞれ当接する。

【0193】

図３１～図４３に示すように、他の実施例では、支柱部品２００の上部には、少なくとも１つの位置規制部材２５０が形成される。コネクタ３１０には、少なくとも１つの切り欠き３１１が形成される。切り欠き３１１は、位置規制部材２５０とそれぞれ対応して設けられる。搬送装置３００が支柱部品２００の第２端に移動する場合、切り欠き３１１は、位置規制部材２５０に当接する。

【0194】

具体的に実現するときに、切り欠き３１１は、位置規制部材２５０に適合してもよい。例示的には、位置規制部材２５０が矩形である場合、切り欠き３１１は、位置規制部材２５０に適合する矩形の切り欠きである。搬送装置３００が支柱部品２００の上部に移動する場合、切り欠き３１１は、内壁が位置規制部材２５０に当接して、搬送装置３００が支柱部品２００から離脱することを回避することができる。位置規制部材２５０は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよい。

【0195】

搬送装置３００が支柱部品２００に衝撃を与えることを回避するために、他の実施例では、支柱部品２００には、少なくとも１つの第１ダンパー２４０が形成され、切り欠き３１１が位置規制部材２５０に当接する場合、コネクタ３１０は、第１ダンパー２４０に当接し、第１ダンパー２４０により搬送装置３００による支柱部品２００への衝撃を緩衝することができる。

【0196】

具体的に実現するときに、第１ダンパー２４０は、支柱部品２００の上部に位置してもよく、支柱部品２００の第２端に位置してもよい。第１ダンパー２４０は、ショックアブソーバーである。理解できるように、第１ダンパー２４０は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよく、本実施例はこれを限定しない。

【0197】

他の実施例では、第１ダンパー２４０は、第１シュート５１内に位置する。位置規制部材２５０は、第１シュート５１の対向する両側にそれぞれ位置する。これにより、搬送装置３００が位置規制部材２５０と安定して接触し、搬送装置３００に位置する貨物に衝撃を与えることを回避することができる。

【0198】

本願では、第１可動柱２２１の第１シュート５１内と第２可動柱２２２の第１シュート５１内には、いずれも第１ダンパー２４０が形成される。これにより、搬送装置３００による支柱部品２００への衝撃を緩衝することができる。

【0199】

固定支柱フレーム２１０は、固定クロスメンバ２１３を含んでもよい。第１固定柱２１１の第１端と第２固定柱２１２の第１端は、いずれも可動シャーシ１００に固定して接続され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、さらに、固定クロスメンバ２１３により接続される。第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端（すなわち、固定支柱フレームの第２端２１０ｂ）は、固定クロスメンバ２１３により接続され、或いは、固定クロスメンバ２１３の接続位置は、第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端に近接する。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に垂直であり、固定クロスメンバ２１３は、第１固定柱２１１に垂直であり、第２固定柱２１２に垂直である。固定支柱フレーム２１０には、支持ベース２１４が形成され、駆動機構４００は、支持ベース２１４に接続される。

【0200】

以下、ガイド構造により可動支柱フレーム２２０と固定支柱フレーム２１０を回転可能に接続する場合について、図面を参照しながら説明する。

【0201】

図３１～図３５、図４４及び図４９に示すように、本願では、ガイド構造は、第２ガイド部品５００をさらに含む。固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０は、第２ガイド部品５００により回転可能に接続される。駆動部品４００は、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動する。第２ガイド部品５００は、可動支柱フレーム２２０の移動中に可動支柱フレーム２２０をガイドする。

【0202】

具体的には、第２ガイド部品５００は、第２シュート５１０と第２ガイドプーリー群５２０を含み、第２シュート５１０は、鉛直方向に沿って延伸し、第２ガイドプーリー群５２０は、第２シュート５１０の延伸方向に沿って移動するように第２シュート５１０内に位置し、第２シュート５１０は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０のうちの一方に位置し、第２ガイドプーリー群５２０は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０のうちの他方に位置する。

【0203】

説明を容易にするために、本願では、第２シュート５１０が固定支柱フレーム２１０に位置し、第２ガイドプーリー群５２０が可動支柱フレーム２２０に位置する場合について説明する。理解できるように、第２シュート５１０と第２ガイドプーリー群５２０の位置が変換可能であり、第２シュート５１０は、可動支柱フレーム２２０に位置し、第２ガイドプーリー群５２０は、固定支柱フレーム２１０に位置する。

【0204】

具体的には、固定支柱フレーム２１０に第２シュート５１０を形成し、第２ガイドプーリー群５２０を可動支柱フレーム２２０に接続するとともに、第２ガイドプーリー群５２０を第２シュート５１０の内壁に当接させている。可動支柱フレーム２２０の移動中に、第２ガイドプーリー群５２０は、第２シュート５１０の内壁に沿って摺動することにより、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させ、支柱部品２２０の安定性を向上させ、搬送ロボットの使用中に発生する異音を低減することができる。

【0205】

本願では、第２シュート５１０が固定支柱フレーム２１０に位置する場合、可動支柱フレーム２２０は、第２シュート５１０内に挿入される。すなわち、可動支柱フレーム２２０は、固定支柱フレーム２１０に設けられ、第２シュート５１０が可動支柱フレーム２２０に位置する場合、固定支柱フレーム２１０は、第２シュート５１０内に挿入される。すなわち、固定支柱フレーム２１０は、可動支柱フレーム２２０に設けられる。これにより、支柱部品２００の占めた空間を減少させることができる。

【0206】

固定支柱フレーム２１０は、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２を含む。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に接続される。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも第２シュート５１０が形成される。可動支柱フレーム２２０は、第２ガイドプーリー群５２０が形成される第１可動柱２２１と第２可動柱２２０を含む。

【0207】

なお、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の構造は、同じであり、第１可動柱２２１と第２可動柱２２０の構造は、同じである。本実施例では、第１固定柱２１１と第１可動柱２２１の図面を例として支柱部品２００と第２ガイド部品５００の接続方式を説明する。

【0208】

具体的に実現するときに、第２ガイドプーリー群５２０は、ガイド座５２１と少なくとも１対の第３ガイドプーリー５２２を含んでもよく、少なくとも１対の第４ガイドプーリー５２３をさらに含んでもよい。各第３ガイドプーリー５２２と各第４ガイドプーリー５２３は、いずれも回転可能にガイド座５２１に設けられる。少なくとも１つの第３ガイドプーリー５２２及び／又は少なくとも１つの第４ガイドプーリー５２３は、第２シュート５１０の内壁に当接する。各第３ガイドプーリー５２２は、第２シュート５１０の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、各第４ガイドプーリー５２３は、第２シュート５１０の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよい。この場合、第３ガイドプーリー５２２と第４ガイドプーリー５２３は、それぞれ第２シュート５１０の異なる内壁に当接する。

【0209】

ガイド座５２１は、固定支柱フレーム２１０又は可動支柱フレーム２２０に接続され、ガイド座５２１は、各第３ガイドプーリー５２２と各第４ガイドプーリー５２３を支持する。第３ガイドプーリー５２２のプーリー面及び／又は第４ガイドプーリー５２３のプーリー面により、それぞれ第２シュート５１０の異なる内壁に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0210】

本願では、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸の間に角度が形成される。第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、いずれも第２シュート５１０の延伸方向と角度を形成する。これにより、各第３ガイドプーリー５２２のプーリー面と各第４ガイドプーリー５２３のプーリー面は、それぞれ第２シュート５１０の異なる内壁に当接することを保証する。

【0211】

好ましくは、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、互いに垂直であってもよい。この場合、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、いずれも第２シュート５１０の延伸方向に垂直であることにより、各第３ガイドプーリー５２２のプーリー面と各第４ガイドプーリー５２３が互いに影響を与えることを回避することができる。第３ガイドプーリー５２２の軸は、図４６のＹ方向に沿い、第４ガイドプーリー５２３の軸は、図４６のＸ方向に沿い、第２シュート５１０の延伸方向は、図４６のＺ方向に沿う。

【0212】

他の実施例では、ガイド座５２１の対向する縁部のそれぞれには、少なくとも１つの支持部５２１１が形成される。支持部５２１１は、ガイド座５２１に垂直であり、第３ガイドプーリー５２２は、支持部５２１１とそれぞれ対応して設けられる。第３ガイドプーリー５２２は、支持部５２１１の外側に設けられる。ガイド座５２１の対向する縁部（すなわち、ガイド座５２１の対向する側辺）のそれぞれには、少なくとも１つの支持部５２１１が形成され、第３ガイドプーリー５２２は、接続軸により支持部５２１１の外側に接続されることにより、第３ガイドプーリー５２２を取り付けやすくなる。第３ガイドプーリー５２２の位置する平面は、ガイド座５２１の位置する平面に垂直である。すなわち、第３ガイドプーリー５２２の位置する平面は、図４６におけるＸＺ面であり、ガイド座５２１の位置する平面は、図４６におけるＹＺ面である。

【0213】

他の実施例では、ガイド座５２１には、それぞれガイド座５２１の対向する外側に向かって延伸する少なくとも２つの第２延伸部５２１２が形成される。第４ガイドプーリー５２３は、第２延伸部５２１２に設けられ、第４ガイドプーリー５２３は、第２延伸部５２１２とそれぞれ対応して設けられる。第４ガイドプーリー５２３は、接続軸により第２延伸部５２１２に接続されることにより、第４ガイドプーリー５２３を取り付けやすくなる。第４ガイドプーリー５２３の位置する平面は、ガイド座５２１の位置する平面に平行である。すなわち、第４ガイドプーリー５２３の位置する平面とガイド座５２１の位置する平面は、いずれも図４６におけるＸＺ面である。

【0214】

本願に係る搬送ロボットでは、第２延伸部５２１２と支持部５２１１は、いずれもガイド座５２１の対向する両側のうちの同一側にも位置し、第２延伸部５２１２は、ガイド座５２１の同じ側の支持部５２１１の間に位置する。これにより、第３ガイドプーリー５２２と第４ガイドプーリー５２３を分散して設けることにより、支柱部品２２０の安定性を向上させることができる。本実施例の図面では、第３ガイドプーリー５２２が２対であり、第４ガイドプーリー５２３が１対である場合について説明する。

【0215】

上記実施例では、第２ガイドプーリー群５２０の構造を説明し、以下、第２ガイドプーリー群５２０の構造を参照しながら、第２シュート５１０の構造を説明する。

【0216】

本願では、第２シュート５１０は、その延伸方向に沿って延伸する第３収容部５１１を含む。第３収容部５１１は、対向する２つの第１シュート側壁５１１１と、対向する２つの第２シュート側壁５１１２とを有する。

【0217】

第２ガイドプーリー群５２０は、第３収容部５１１内に位置する。各第３ガイドプーリー５２２は、２つの第１シュート側壁５１１１の間に位置し、各第４ガイドプーリー５２３のプーリー面は、それぞれ２つの第２シュート側壁５１１２に当接する。これにより、第４ガイドプーリー５２３は、主ガイドプーリーであり、第３ガイドプーリー５２２は、補助ガイドプーリーであり、可動支柱フレーム２２０が揺れる場合、第３ガイドプーリー５２２のプーリー面は、第２シュートの側壁５１１１に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0218】

他の実施例では、第２シュート５１０は、その延伸方向に沿って延伸する第４収容部５１２をさらに含む。第４収容部５１２の幅（すなわち、図４４のＹ方向の長さ）は、第３収容部５１１の幅（すなわち、図４４のＹ方向の長さ）より小さく、第４収容部５１２は、第３収容部５１１と連通する。第１可動柱２２１と第２可動柱２２０は、いずれも本体２３０を含む。本体２３０は、第４収容部５１２内に位置し、一部の本体２３０は、第３収容部５１１内に延伸し、ガイド座５２１に接続される。取付時に、第１可動柱２２１は、第１固定柱２１１の頂部から第１固定柱２１１の第２シュート５１０内に挿入され、第２可動柱２２０は、第２固定柱２１２の頂部から第２固定柱２１２の第２シュート５１０内に挿入される。第４収容部５１２の幅が第３収容部５１１の幅より小さくなるように設定することにより、第２ガイドプーリー５２０を第３収容部５１１内に制限することができる。

【0219】

本願では、第２ガイド部品５００は、少なくとも１つの第３ガイドプーリー群５３０をさらに含む。第３ガイドプーリー群５３０は、可動支柱フレーム２２０の異なる側壁に当接する。第２ガイドプーリー群５２０と第３ガイドプーリー群５３０は、それぞれ可動支柱フレーム２２０の異なる側壁に位置する。

【0220】

第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも１つの第５ガイドプーリー５３１を含む。第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも１つの第６ガイドプーリー５３２をさらに含んでもよい。この場合、各第５ガイドプーリー５３１は、それぞれ回転可能に固定支柱フレーム２１０の対向する両側に設けられ、各第６ガイドプーリー５３２は、それぞれ回転可能に固定支柱フレーム２１０の対向する両側に設けられ、第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２は、固定支柱フレーム２１０の対向する両側のうちの同一側に位置する。一部の第５ガイドプーリー５３１は、第４収容部５１２内に延伸し、少なくとも１つの第５ガイドプーリー５３１のプーリー面は、それぞれ本体２３０の対向する両側に当接し、及び／又は、一部の第６ガイドプーリー５３２は、第４収容部５１２内に延伸し、少なくとも１つの第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、それぞれ本体２３０の対向する両側に当接する。

【0221】

他の実施例では、第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２を設ける方式は、第３ガイドプーリー５２２と第２ガイドプーリー５２３を設ける方式と同じであってもよい。第５ガイドプーリー５３１のプーリー面と第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、それぞれ本体２３０の異なる側に当接してもよく、すなわち、第５ガイドプーリー５３１の軸は、第６ガイドプーリー５３２の軸に垂直であってもよい。

【0222】

具体的に実現するときに、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも第３ガイドプーリー群５３０が形成される。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の第３ガイドプーリー群５３０は、対称的である。同様に、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも第２ガイドプーリー群５２０が形成される。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の第２ガイドプーリー群５２０は、対称的である。

【0223】

他の実施例では、本体２３０は、鉛直方向に沿って延伸するガイド溝２３１を含む。第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１内に位置し、第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１の対向する内側壁２３１１に当接し、及び／又は第５ガイドプーリー５３１は、ガイド溝２３１の底壁２３１２に当接する。

【0224】

本実施例の図面では、第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１内に位置し、第５ガイドプーリー５３１は、ガイド溝２３１の底壁２３１２に当接する。このようにして、第５ガイドプーリー５３１は、主ガイドプーリーであり、第６ガイドプーリー５３２は、補助ガイドプーリーであり、可動支柱フレーム２２０が揺れる場合、第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、ガイド溝２３１の側壁に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0225】

第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２を容易に固定するために、第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも２つの固定板５３３をさらに含む。第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２は、固定板５３３に接続され、固定板５３３は固定支柱フレーム２１０に固定して接続される。

【0226】

本願では、各第３ガイドプーリー群５３０は、固定支柱フレーム２１０の上部に位置し、及び／又は、ガイド座５２１は、可動支柱フレーム２２０の下部に位置する。これにより、第２ガイドプーリー群５２０が第２シュート５１０の内壁に沿って回転するときに、第２ガイドプーリー群５２０と第３ガイドプーリー群５３０により、可動支柱フレーム２２０を円滑にガイドすることができる。

【0227】

他の実施例では、可動支柱フレーム２２０による可動シャーシ１００の衝撃を減少させるために、立設架台は、第２ダンパー８００をさらに含み、第２ダンパー８００は、固定支柱フレーム２１０又は可動シャーシ１００に固定して接続され、第２ダンパー８００の緩衝面は、第２ガイドプーリー群５２０に向かい、本体２３０が可動シャーシ１００に向かって移動する場合、第２ガイドプーリー群５２０は、第２ダンパー８００に当接する。

【0228】

具体的に実現するときに、ガイド座５２１には、当接部５２１３が形成され、第２ダンパー８００は、第３収容部５１１内に位置する。そして、本体２３０が可動シャーシ１００に向かって移動する場合、当接部５２１３は、第２ダンパー８００に当接する。

【0229】

第２ダンパー８００は、ショックアブソーバーである。理解できるように、第２ダンパー８００は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよく、本実施例はこれを限定しない。

【0230】

本願では、指示ランプ９００及び／又はワイヤレスモジュール１０００をさらに含む。指示ランプ９００は、搬送ロボットの動作状態を指示し、ワイヤレスモジュール１０００は、通信を行う。

【0231】

具体的には、ワイヤレスモジュール１０００と指示ランプ９００は、いずれも固定支柱フレーム２１０に位置し、ワイヤレスモジュール１０００は、固定支柱フレーム２１０の可動シャーシ１００から離れた面に位置する。ワイヤレスモジュール１０００と指示ランプ９００は、いずれも固定クロスメンバ２１３に位置してもよく、ワイヤレスモジュール１０００は、固定クロスメンバ２１３の頂面に位置してもよく、指示ランプ９００は、固定クロスメンバ２１３の側面に位置してもよい。

【0232】

本願では、可動支柱フレーム２２０は、可動クロスメンバ２２３をさらに含んでもよい。第１可動柱２２１の第２端と第２可動柱２２２の第２端は、可動クロスメンバ２２３により接続される。これにより、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２が同期して移動することを保持することができる。

【0233】

他の実施例では、立設架台は、検出モジュール７００と制御モジュール（図示せず）をさらに含む。検出モジュール７００は、可動クロスメンバ２２３に位置し、駆動機構４００と検出モジュール７００は、いずれも制御モジュールに電気的に接続され、検出モジュール７００は、可動支柱フレーム２３０とその上方の物体との距離を検出する。制御モジュールは、距離が所定値より小さい場合、駆動機構４００により移動を停止するように可動支柱フレーム２２０を制御する。これにより、可動支柱フレーム２２０がその上方の建築物体に向かって運動し続けて衝突することを防止し、立設架台の損傷及び安全上の事故を回避することができる。可動支柱フレーム２２０の上方の物体は、倉庫のクロスメンバ、縦メンバ又は倉庫の頂部であってもよい。

【0234】

具体的に実現するときに、検出モジュール７００は、可動クロスメンバ２２３の可動シャーシ１００から離間する一面に位置してもよい。このようにして、検出モジュール７００は、可動支柱フレーム２２０とその上方の物体のとの距離を検出しやすくなる。

【0235】

好ましくは、検出モジュール７００は、測距センサであってもよい。具体的には、検出モジュール７００は、超音波センサ、レーザ測距センサ又は赤外線測距センサ等の当業者によく知られている測距センサであってもよく、本実施例は、これを限定しない。

【0236】

図３１～図５１に示すように、本願に係る搬送ロボットでは、駆動機構４００は、収納解放部品４１０及び少なくとも１組の牽引部品４２０を含む。牽引部品４２０は、牽引ロープ４２１及びプーリー群４２２を含む。牽引ロープ４２１はプーリー群４２２に巻設され、牽引ロープの第１端４２１ａは、搬送装置３００に接続され、牽引ロープの第２端４２１ｂは、収納解放部品４１０に接続され、収納解放部品４１０は、牽引ロープ４２１を収納し又は解放することにより、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０に対して移動する。

【0237】

搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０に対して移動するために、牽引部品４２０は、２組以上設けられてもよく、各牽引部品４２０は、それぞれ支柱部品２００の対向する両側に接続される。

【0238】

牽引ロープ４２１は、鋼線で作られたワイヤーロープであってもよく、ナイロンロープであってもよい。牽引ロープ４２１は、ワイヤーロープを用いることにより、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０に対して上昇し又は下降する時に、搬送装置３００によって搬送された貨物が重すぎて破断することを防止することができる。

【0239】

具体的に実現するときに、プーリー群４２２は、上部プーリー４２２１、下部プーリー４２２２及び主プーリー４２２３を含んでもよい。この場合、上部プーリー４２２１は、着脱可能に可動支柱フレーム２２０の第２端の側面に取り付けられ、下部プーリー４２２２は、着脱可能に可動支柱フレーム２２０の第１端の固定支柱フレーム２１０に向かう側面に取り付けられ、主プーリー４２２３は、固定支柱フレーム２１０の第２端に取り付けられ、牽引ロープ４２１は、上部プーリー４２２１、下部プーリー４２２２及び主プーリー４２２３を順に巻回した後に収納解放部品４１０に結び付けられる。これにより、搬送ロボット全体の配置構造がシンプルでコンパクトになり、支柱部品２００の利用率を向上させることができる。

【0240】

収納解放部品４１０は、モータ４１１及びボビン４１２を含んでもよく、牽引ロープは、第２端４２１ｂがボビン４１２に接続されるとともに、ボビン４１２に巻設され、モータ４１１は、ボビン４１２を回転するように駆動することにより、ボビン４１２が牽引ロープ４２１を収納し又は解放する。

【0241】

他の実施例では、収納解放部品４１０は、モータ４１１、ボビン４１２、伝動輪４１３及び伝動輪セット４１４を含んでもよい。この場合、牽引ロープ４２１は、第２端４２１ｂがボビン４１２に接続されるとともに、ボビン４１２に巻設される。伝動輪セット４１４は、駆動輪４１４１と、駆動輪４１４１と噛み合う従輪４１４２とを含む。モータ４１１の出力軸は、駆動輪４１４１に接続され、従輪４１４２は、伝動軸４１３に設けられ、ボビン４１２は、少なくとも１つが設けられ、牽引ロープ４２１とそれぞれ対応して設けられるとともに、伝動軸４１３に設けられる。使用時に、モータ４１１は、伝動輪セット４１４により伝動軸４１３を回転するように駆動し、伝動軸４１３は、ボビン４１２を時計回り又は反時計回りに回転するように駆動して、牽引ロープ４２１を解放し又は収納することにより、可動支柱フレーム２２０に対して上昇し又は下降するように搬送装置３００を制御し、かつ固定支柱フレーム２１０に対して上昇し又は下降するように可動支柱フレーム２２０を制御することができる。

【実施例9】

【0242】

図５２～図５６に示すように、本願に係る搬送ロボットは、可動シャーシ１００、立設架台及び搬送装置３００を含む。立設架台は、支柱部品２００、駆動部品４００及び第２ガイド部品５００を含む。

【0243】

具体的には、可動シャーシ１００は、底板１１０、動輪部品１２０及び従輪部品１３０を含んでもよく、支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも底板１１０に接続可能であり、或いは、駆動部品４００と搬送装置３００は、いずれも支柱部品２００に接続され、支柱部品２００は、底板１１０に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に沿って底板１１０の上方に向かって延伸し、支柱部品２００の延伸方向は、搬送ロボットの高さ方向（すなわち、鉛直方向と呼ばれてもよい図５４のＺ方向）と呼ばれてもよい。底板１１０により支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を支持し、動輪部品１２０により移動するように底板１１０を駆動して、搬送ロボットの地面での移動を実現する。

【0244】

搬送ロボットは、複数の保管フレーム６００をさらに含んでもよく、保管フレーム６００は、上記実施例における構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0245】

搬送装置３００が高い位置にある貨物を取るか、又は高い位置に貨物を置くことを容易にするために、支柱部品２００は、伸縮可能である。具体的には、支柱部品２００は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０を含んでもよく、固定支柱フレーム２１０は、鉛直方向に沿って可動シャーシ１００の上方に向かって延伸するとともに、第１端２１０ａが可動シャーシ１００に接続され、搬送装置３００は、可動支柱フレーム２２０に接続され、駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０が固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動し、すなわち、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って上下に移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動することにより、支柱部品２００の伸縮を実現する。

【0246】

しかしながら、可動支柱フレーム２２０が固定支柱フレーム２１０に沿って上下に移動する（上昇又は下降と呼ばれてもよい）過程において、可動支柱フレーム２２０が揺れやすいため、支柱部品２２０の安定性が悪くなり、搬送ロボットに異音を発生させることを引き起こす。そこで、本願は、第２ガイド部品５００をさらに含み、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０は、第２ガイド部品５００により接続され、駆動部品４００は、固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動し、第２ガイド部品５００は、可動支柱フレーム２２０の移動中に可動支柱フレーム２２０をガイドする。

【0247】

具体的には、第２ガイド部品５００は、シュート５１０と第３ガイドプーリー群５２０を含み、シュート５１０は、鉛直方向に沿って延伸し、第３ガイドプーリー群５２０は、シュート５１０内に位置するとともに、シュート５１０の延伸方向に沿って移動し、シュート５１０は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０のうちの一方に位置し、第３ガイドプーリー群５２０は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０のうちの他方に位置する。

【0248】

説明を容易にするために、本願では、シュート５１０が固定支柱フレーム２１０に位置し、第３ガイドプーリー群５２０が可動支柱フレーム２２０に位置する場合について説明する。理解できるように、シュート５１０と第３ガイドプーリー群５２０の位置が変換可能であり、シュート５１０は、可動支柱フレーム２２０に位置し、第３ガイドプーリー群５２０は、固定支柱フレーム２１０に位置する。

【0249】

具体的には、固定支柱フレーム２１０にシュート５１０を形成して、第３ガイドプーリー群５２０を可動支柱フレーム２２０に接続するとともに、第３ガイドプーリー群５２０をシュート５１０の内壁に当接させ、可動支柱フレーム２２０の移動中に、第３ガイドプーリー群５２０は、シュート５１０の内壁に沿って摺動することにより、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させ、支柱部品２２０の安定性を向上させ、搬送ロボットの使用中に発生する異音を低減することができる。

【0250】

本願では、シュート５１０が固定支柱フレーム２１０に位置する場合、可動支柱フレーム２２０は、シュート５１０内に挿入され、シュート５１０が可動支柱フレーム２２０に位置する場合、固定支柱フレーム２１０は、シュート５１０内に挿入される。これにより、支柱部品２００の占めた空間を減少させることができる。

【0251】

図５２～図５９に示すように、固定支柱フレーム２１０は、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２を含み、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に接続され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれもシュート５１０が形成される。可動支柱フレーム２２０は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２を含み、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２には、いずれも第３ガイドプーリー群５２０が形成される。

【0252】

なお、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の構造は、同じであり、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２の構造は、同じである。本実施例では、第１固定柱２１１と第１可動柱２２１の図面を例として支柱部品２００と第２ガイド部品５００の接続方式を説明する。

【0253】

具体的に実現するときに、第３ガイドプーリー群５２０は、ガイド座５２１と少なくとも１対の第３ガイドプーリー５２２を含んでもよく、第３ガイドプーリー群５２０は、少なくとも１対の第４ガイドプーリー５２３をさらに含んでもよく、各第３ガイドプーリー５２２と各第４ガイドプーリー５２３は、いずれも回転可能にガイド座５２１に設けられ、少なくとも１つの第３ガイドプーリー５２２及び／又は少なくとも１つの第４ガイドプーリー５２３は、シュート５１０の内壁に当接し、各第３ガイドプーリー５２２は、シュート５１０の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、各第４ガイドプーリー５２３は、シュート５１０の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、第３ガイドプーリー５２２と第４ガイドプーリー５２３は、それぞれシュート５１０の異なる内壁に当接する。

【0254】

ガイド座５２１は、固定支柱フレーム２１０又は可動支柱フレーム２２０に接続され、各第３ガイドプーリー５２２と各第４ガイドプーリー５２３を支持する。第３ガイドプーリー５２２のプーリー面及び／又は第４ガイドプーリー５２３のプーリー面により、それぞれシュート５１０の異なる内壁に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0255】

本願では、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸の間に角度が形成され、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、いずれもシュート５１０の延伸方向と角度を形成する。これにより、各第３ガイドプーリー５２２のプーリー面と各第４ガイドプーリー５２３のプーリー面は、それぞれシュート５１０の異なる内壁に当接することを保証することができる。

【0256】

好ましくは、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、互いに垂直であってもよく、第３ガイドプーリー５２２の軸と第４ガイドプーリー５２３の軸は、いずれもシュート５１０の延伸方向に垂直であり、これにより、各第３ガイドプーリー５２２のプーリー面と各第４ガイドプーリー５２３が互いに影響を与えることを回避することができる。第３ガイドプーリー５２２の軸は、図５９のＹ方向に沿い、第４ガイドプーリー５２３の軸は、図５９のＸ方向に沿い、シュート５１０の延伸方向は、図５７のＺ方向に沿う。

【0257】

他の実施例では、ガイド座５２１の対向する縁部のそれぞれには、少なくとも１つの支持部５２１１が形成される。支持部５２１１は、ガイド座５２１に垂直であり、第３ガイドプーリー５２２は、支持部５２１１とそれぞれ対応して設けられる。第３ガイドプーリー５２２は、支持部５２１１の外側に設けられる。ガイド座５２１の対向する縁部（すなわち、ガイド座５２１の対向する側辺）のそれぞれには、少なくとも１つの支持部５２１１が形成され、第３ガイドプーリー５２２は、接続軸により支持部５２１１の外側に接続されることにより、第３ガイドプーリー５２２を取り付けやすくなる。第３ガイドプーリー５２２の位置する平面は、ガイド座５２１の位置する平面に垂直である。すなわち、第３ガイドプーリー５２２の位置する平面は、図におけるＸＺ面であり、ガイド座５２１の位置する平面は、図におけるＹＺ面である。

【0258】

他の実施例では、ガイド座５２１には、それぞれガイド座５２１の対向する外側に向かって延伸する少なくとも２つの延伸部５２１２が形成される。第４ガイドプーリー５２３は、延伸部５２１２に設けられ、第４ガイドプーリー５２３は、延伸部５２１２とそれぞれ対応して設けられ、第４ガイドプーリー５２３は、接続軸により延伸部５２１２に接続されることにより、第４ガイドプーリー５２３を取り付けやすくなる。第４ガイドプーリー５２３の位置する平面は、ガイド座５２１の位置する平面に平行である。すなわち、第４ガイドプーリー５２３の位置する平面とガイド座５２１の位置する平面は、いずれも図におけるＸＺ面である。

【0259】

本願に係る立設架台では、延伸部５２１２と支持部５２１１は、いずれもガイド座５２１の対向する両側のうちの同一側に位置する。延伸部５２１２は、ガイド座５２１の同じ側の支持部５２１１の間に位置する。これにより、第３ガイドプーリー５２２と第４ガイドプーリー５２３を分散して設けることにより、支柱部品２２０の安定性を向上させることができる。本実施例の図面では、第３ガイドプーリー５２２が２対であり、第４ガイドプーリー５２３が１対である場合について説明する。

【0260】

上記実施例では、第３ガイドプーリー群５２０の構造を説明し、以下、第３ガイドプーリー群５２０の構造を参照しながら、シュート５１０の構造を説明する。

【0261】

本願では、シュート５１０は、その延伸方向に沿って延伸する第３収容部５１１を含む。第３収容部５１１は、対向する２つの第１シュート側壁５１１１と、対向する２つの第２シュート側壁５１１２とを有する。

【0262】

第３ガイドプーリー群５２０は、第３収容部５１１内に位置する。各第３ガイドプーリー５２２は、２つの第１シュート側壁５１１１の間に位置し、各第４ガイドプーリー５２３のプーリー面は、それぞれ２つの第２シュート側壁５１１２に当接する。これにより、第４ガイドプーリー５２３は、主ガイドプーリーであり、第３ガイドプーリー５２２は、補助ガイドプーリーであり、可動支柱フレーム２２０が揺れる場合、第３ガイドプーリー５２２のプーリー面は、第１シュートの側壁５１１１に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0263】

他の実施例では、シュート５１０は、その延伸方向に沿って延伸する第４収容部５１２をさらに含む。第４収容部５１２の幅（すなわち、図５５のＹ方向の長さ）は、第３収容部５１１の幅（すなわち、図５５のＹ方向の長さ）より小さく、第４収容部５１２は、第３収容部５１１と連通する。第１可動柱２２１と第２可動柱２２２は、いずれも本体２３０を含み、本体２３０は、第４収容部５１２内に位置し、一部の本体２３０は、第３収容部５１１内に延伸し、ガイド座５２１に接続される。取付時に、第１可動柱２２１は、第１固定柱２１１の頂部から第１固定柱２１１のシュート５１０内に挿入され、第２可動柱２２２は、第２固定柱２１２の頂部から第２固定柱２１２のシュート５１０内に挿入される。第４収容部５１２の幅が第３収容部５１１の幅より小さくなるように設定することにより、第３ガイドプーリー５２０を第３収容部５１１内に制限することができる。

【0264】

図５２～図６２に示すように、本願では、第２ガイド部品５００は、少なくとも１つの第３ガイドプーリー群５３０をさらに含む。第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも１つの第５ガイドプーリー５３１を含む。第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも１つの第６ガイドプーリー５３２をさらに含む。各第５ガイドプーリー５３１は、それぞれ回転可能に固定支柱フレーム２１０の対向する両側に設けられ、各第６ガイドプーリー５３２は、それぞれ回転可能に固定支柱フレーム２１０の対向する両側に設けられ、第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２は、固定支柱フレーム２１０の同一側にもその対向する両側にも位置する。一部の第５ガイドプーリー５３１は、第４収容部５１２内に延伸し、少なくとも１つの第５ガイドプーリー５３１のプーリー面は、それぞれ本体２３０の対向する両側に当接し、及び／又は、一部の第６ガイドプーリー５３２は、第４収容部５１２内に延伸し、少なくとも１つの第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、それぞれ本体２３０の対向する両側に当接する。

【0265】

他の実施例では、第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２を設ける方式は、第３ガイドプーリー５２２と第４ガイドプーリー５２３を設ける方式と同じであってもよい。第５ガイドプーリー５３１のプーリー面と第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、それぞれ本体２３０の異なる側に当接してもよく、すなわち、第５ガイドプーリー５３１の軸は、第６ガイドプーリー５３２の軸に垂直であってもよい。

【0266】

具体的に実現するときに、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも第３ガイドプーリー群５３０が形成され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の第３ガイドプーリー群５３０は、対称的である。同様に、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも第３ガイドプーリー群５２０が形成され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２の第３ガイドプーリー群５２０は、対称的である。

【0267】

他の実施例では、本体２３０は、鉛直方向に沿って延伸するガイド溝２３１を含む。第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１内に位置し、第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１の対向する内側壁２３１１に当接し、及び／又は第５ガイドプーリー５３１はガイド溝２３１の底壁２３１２に当接する。

【0268】

本実施例の図面では、第６ガイドプーリー５３２は、ガイド溝２３１内に位置し、第５ガイドプーリー５３１は、ガイド溝２３１の底壁２３１２に当接する。このようにして、第５ガイドプーリー５３１は、主ガイドプーリーであり、第６ガイドプーリー５３２は、補助ガイドプーリーである。可動支柱フレーム２２０が揺れる場合、第６ガイドプーリー５３２のプーリー面は、ガイド溝２３１の側壁に当接して、可動支柱フレーム２２０の揺れを減少させることができる。

【0269】

第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２を容易に固定するために、第３ガイドプーリー群５３０は、少なくとも２つの固定板５３３をさらに含む。第５ガイドプーリー５３１と第６ガイドプーリー５３２は、固定板５３３に接続され、固定板５３３は固定支柱フレーム２１０に固定して接続される。

【0270】

本願では、各第３ガイドプーリー群５３０は、固定支柱フレーム２１０の上部に位置し、及び／又は、ガイド座５２１は、可動支柱フレーム２２０の下部に位置する。これにより、第３ガイドプーリー群５２０がシュート５１０の内壁に沿って回転するときに、第３ガイドプーリー群５２０と第３ガイドプーリー群５３０により、可動支柱フレーム２２０を円滑にガイドする。

【0271】

他の実施例では、可動支柱フレーム２２０による可動シャーシ１００の衝撃を減少させるために、立設架台は、ダンパー８００をさらに含み、ダンパー８００は、固定支柱フレーム２１０又は可動シャーシ１００に固定して接続され、ダンパー８００の緩衝面は、第３ガイドプーリー群５２０に向かい、本体２３０が可動シャーシ１００に向かって移動する場合、第３ガイドプーリー群５２０は、ダンパー８００に当接する。

【0272】

具体的に実現するときに、ガイド座５２１には、当接部５２１３が形成され、ダンパー８００は、第３収容部５１１内に位置する。そして、本体２３０が可動シャーシ１００に向かって移動する場合、当接部５２１３は、ダンパー８００に当接する。

【0273】

ダンパー８００は、ショックアブソーバーである。理解できるように、ダンパー８００は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよく、本実施例はこれを限定しない。

【0274】

固定支柱フレーム２１０は、固定クロスメンバ２１３を含んでもよく、第１固定柱２１１の第１端と第２固定柱２１２の第１端は、いずれも可動シャーシ１００に固定して接続され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２（すなわち、固定支柱フレームの第２端２１０ｂ）は、さらに、固定クロスメンバ２１３により接続される。第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端は、固定クロスメンバ２１３により接続され、或いは、固定クロスメンバ２１３の接続位置は、第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端に近接する。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に垂直であり、固定クロスメンバ２１３は、第１固定柱２１１に垂直であり、第２固定柱２１２に垂直である。固定支柱フレーム２１０には、支持ベース２１４が形成され、駆動部品４００は支持ベース２１４に接続される。

【0275】

本願では、指示ランプ９００及び／又はワイヤレスモジュール１０００をさらに含む。指示ランプ９００は、搬送ロボットの動作状態を指示し、ワイヤレスモジュール１０００は、通信を行う。

【0276】

具体的には、ワイヤレスモジュール１０００と指示ランプ９００は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0277】

他の実施例では、立設架台は、検出モジュール７００と制御モジュール（図示せず）をさらに含む。検出モジュール７００と制御モジュールは、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0278】

本願に係る搬送ロボットでは、駆動部品４００は、収納解放部品４１０及び少なくとも１組の牽引部品４２０を含む。収納解放部品４１０及び牽引部品４２０は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【実施例10】

【0279】

図６３～図６９に示すように、本願に係る搬送ロボットは、可動シャーシ１００、支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を含む。

【0280】

支柱部品の第１端２００ａは、可動シャーシ１００に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に向かって延伸する。支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも搬送装置３００に接続される。駆動部品４００は、支柱部品２００に対して昇降するように搬送装置３００を駆動する。

【0281】

少なくとも１つの第１ダンパー２４０と少なくとも１つの第２ダンパー２５０をさらに含む。第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、鉛直方向に間隔を有し、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、それぞれ支柱部品２００の異なる高さに位置してもよく、搬送装置３００は、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０の間に位置する。

【0282】

具体的には、可動シャーシ１００は、底板１１０、動輪部品１２０及び従輪部品１３０を含んでもよい。支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも底板１１０に接続可能であり、或いは、駆動部品４００と搬送装置３００は、いずれも支柱部品２００に接続され、支柱部品２００は、底板１１０に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に沿って底板１１０の上方に向かって延伸し、支柱部品２００の延伸方向は、搬送ロボットの高さ方向（すなわち、鉛直方向と呼ばれてもよい図６５のＺ方向）と呼ばれてもよい。底板１１０により支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を支持し、動輪部品１２０により移動するように底板１１０を駆動して、搬送ロボットの地面での移動を実現する。

【0283】

搬送ロボットは、複数の保管フレーム６００をさらに含んでもよい。この場合、保管フレーム６００は、上記実施例と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0284】

駆動部品４００により支柱部品２００に対して上昇し又は下降するように搬送装置３００を駆動する。搬送装置３００が様々な高さにある貨物を受け取り、又は様々な高さに貨物を載置することを容易にする。搬送装置３００は、支柱部品２００に対して上昇し又は下降する過程において、支柱部品２００の頂端又は可動シャーシ１００と剛性衝突しやすいため、搬送ロボットの安定性に影響を与えてしまう。

【0285】

そこで、本願では、少なくとも１つの第１ダンパー２４０と少なくとも１つの第２ダンパー２５０を設け、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０が、鉛直方向に間隔を有するとともに、それぞれ支柱部品２００の異なる高さに位置し、搬送装置３００が、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０の間に位置する。これにより、搬送装置３００は、支柱部品２００に対して上昇し又は下降する過程において、第１ダンパー２４０又は第２ダンパー２５０にそれぞれ当接して、搬送装置３００は、上下に移動する過程において、架台の支柱部品２００又は可動シャーシ１００とそれぞれ剛性衝突することを回避し、搬送ロボットの安定性を向上させることができる。

【0286】

搬送装置３００が上昇又は下降中に最大の移動ストロークを有することを保証するために、第１ダンパー２４０は、支柱部品の第２端２００ｂに位置し又は支柱部品の第２端２００ｂに近接してもよく、第２ダンパー２５０は、支柱部品の第１端２００ａに位置し又は支柱部品の第１端２００ａに近接してもよく、或いは、第２ダンパー２５０は、可動シャーシ１００に位置してもよい。第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、同じ垂直線に位置する。

【0287】

本願に係る搬送ロボットでは、支柱部品２００は、固定支柱部品２１０と可動支柱部品２２０を含んでもよい。この場合、固定支柱部品２１０の第１端は、可動シャーシ１００に固定して接続され、固定支柱部品２１０は、鉛直方向に向かって延伸し、可動支柱部品２２０は、固定支柱部品２１０に接続され、搬送装置３００は、可動支柱部品２２０に接続されるとともに、可動支柱部品２２０に対して鉛直方向に沿って移動可能である（すなわち、搬送装置３００は、可動支柱部品２２０に対して上昇し又は下降する）。

【0288】

第１ダンパー２４０は、可動支柱部品２２０の可動シャーシ１００から離間する一端に位置し、第２ダンパー２５０は、固定支柱部品２１０の第１端に位置する。

【0289】

搬送装置３００が高い位置に位置する貨物を受け取り又は高い位置に貨物を載置することを容易にするために、支柱部品２００は、伸縮可能である。可動支柱部品２２０は、固定支柱部品２１０に対して鉛直方向に沿って移動する。他の実施例では、駆動部品４００は、可動支柱部品２２０に接続されてもよい。駆動部品４００は、可動支柱部品２２０が固定支柱部品２１０の延伸方向に沿って移動し、すなわち、固定支柱部品２１０に対して鉛直方向に沿って上下に移動するように可動支柱部品２２０を駆動することにより、支柱部品２００の伸縮を実現する。他の実施例では、駆動部品４００は、可動支柱部品２２０に対して移動するように搬送装置３００を駆動し、搬送装置３００が可動支柱部品２２０の頂端まで移動する場合、駆動部品４００は、搬送装置３００により固定支柱部品２１０の延伸方向に沿って移動するように可動支柱部品２２０を駆動する。

【0290】

搬送装置３００が安定して移動することを保証するために、固定支柱部品２１０は、２本の固定柱と２本の固定柱の間に接続された固定クロスメンバ２１３を含み、固定柱の第１端は、可動シャーシ１００に接続される。２本の固定柱は、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２であってもよい。

【0291】

可動支柱部品２２０は、２本の可動柱を含む。可動柱は、固定柱と整合接続される。可動柱には、鉛直方向に沿って延伸するシュート２６０が形成される。２本の可動柱のシュート２６０の開口部が対向する。第１ダンパー２４０は、シュート２６０内に位置する。２本の可動柱は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２であってもよく、第１可動柱２２１は、第１固定柱２１１に挿入され、第２可動柱２２２は、第２固定柱２１２に挿入される。第１可動柱２２１のシュート２６０と第２可動柱２２２のシュート２６０の開口部は、対向し、搬送装置３００の対向する両側は、それぞれ２つのシュート２６０内に挿入されて、搬送装置３００は、シュート２６０に沿って移動することにより、搬送装置３００へのガイドを提供する。

【0292】

搬送装置３００の移動時の安定性を向上させるために、搬送装置３００は、摺動可能にシュート２６０に接続され又は回転可能にシュート２６０に接続されてもよい。搬送装置３００にスライダが設けられてもよい。この場合、スライダは、シュート２６０内に挿入されることにより、搬送装置３００は、摺動可能にシュート２６０に接続される。搬送装置３００にホイール部品が設けられてもよく、搬送装置３００は、ホイール部品により回転可能にシュート２６０に接続されてもよい。

【0293】

可動支柱部品２２０の移動時の安定性を保証するために、第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、シュートとスライダにより摺動可能に接続することができ、第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、ホイール部品により回転可能に接続することもできる。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、シュートとスライダにより摺動可能に接続される。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、ホイール部品により回転可能に接続される。本実施例は、これを限定しない。

【0294】

他の実施例では、固定柱には支持板２１５が形成され、支持板２１５は、可動柱の下方に位置し、支持板の第１面２１５ａは、可動シャーシ１００の上面に接続され、第２ダンパー２５０は、支持板の第２面に位置する。

【0295】

具体的には、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２には、いずれも支持板２１５が形成され、かつ支持板２１５は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２にそれぞれ対向することにより、第２ダンパー２５０は、搬送装置３００による可動シャーシ１００への剛性衝撃を緩衝するとともに、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２に対して緩衝役割を果たして、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２による可動シャーシ１００への剛性衝撃を回避することができる。

【0296】

他の実施例では、可動柱に当接部２２４が形成される。支持板の第２面又は可動シャーシ１００には、第２ダンパー２５０が形成される。可動柱は、可動シャーシ１００に向かって移動することにより、当接部２２４が第２ダンパー２５０に当接する。

【0297】

具体的には、第１ダンパー２４０は、ばね、ショックアブソーバー又はフレキシブルプレートのうちの１つであってもよく、第２ダンパー２５０は、ばね、ショックアブソーバー又はフレキシブルプレートのうちの１つである。フレキシブルプレートは、ゴムパッド、シリコーンパッド等であってもよい。

【0298】

図６３、図７０及び図７１に示すように、本願に係る搬送ロボットでは、可動柱の上部に、少なくとも１つの位置規制部材２３０が形成され、搬送装置３００に、少なくとも１つのコネクタ３１０が形成され、コネクタ３１０に、少なくとも１つの切り欠き３１１が形成される。切り欠き３１１は、位置規制部材２３０とそれぞれ対応して設けられる。搬送装置３００が支柱部品の第２端２００ｂまで移動する場合、切り欠き３１１は、位置規制部材２３０に当接し、コネクタ３１０は、第１ダンパー２４０に当接する。

【0299】

具体的に実現するときに、切り欠き３１１は位置規制部材２３０に適合してもよい。例示的には、位置規制部材２３０が矩形である場合、切り欠き３１１は位置規制部材２３０に適合する矩形の切り欠きである。搬送装置３００が支柱部品の第２端２００ｂに移動する場合、切り欠き３１１は、位置規制部材２３０に当接して、搬送装置３００が支柱部品２００から離脱することを回避することができる。位置規制部材２３０は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよい。

【0300】

具体的に実現するときに、位置規制部材２３０は、シュート２６０の対向する両側にそれぞれ位置する。これにより、搬送装置３００が位置規制部材２３０と安定して接触し、搬送装置３００にある貨物に衝撃を与えることを回避することができる。

【0301】

本願に係る搬送ロボットでは、可動支柱部品２２０は、可動クロスメンバ２２３をさらに含む。２本の可動柱は、可動クロスメンバ２２３により接続される。すなわち、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２は、可動クロスメンバ２２３により接続される。第１可動柱２２１と第２可動柱２２２の可動シャーシ１００から離間する一端は、可動クロスメンバ２２３により接続されることにより、可動クロスメンバ２２３による搬送装置３００のストロークへの影響を回避することができる。

【0302】

本願では、指示ランプ９００及び／又はワイヤレスモジュール１０００をさらに含む。指示ランプ９００は、搬送ロボットの動作状態を指示し、ワイヤレスモジュール１０００は、通信を行う。

【0303】

具体的には、ワイヤレスモジュール１０００と指示ランプ９００は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0304】

他の実施例では、立設架台は、検出モジュール７００と制御モジュール（図示せず）をさらに含む。検出モジュール７００と制御モジュールは、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0305】

本願に係る搬送ロボットでは、駆動部品４００は、収納解放部品４１０及び少なくとも１組の牽引部品４２０を含む。収納解放部品４１０及び牽引部品４２０は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【実施例11】

【0306】

図６３～図７１に示すように、本願に係る搬送ロボットは、可動シャーシ１００、支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を含む。

【0307】

支柱部品の第１端２００ａは、可動シャーシ１００に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に向かって延伸する。支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも搬送装置３００に接続される。駆動部品４００は、支柱部品２００に対して昇降するように搬送装置３００を駆動する。

【0308】

支柱部品２００には、搬送装置３００が移動する移動経路が形成される。移動経路は、支柱部品の第１端２００ａから支柱部品の第２端２００ｂまで延伸する。搬送装置３００は、移動経路を移動可能であり、移動経路の内部は、遮蔽されていない空間である。

【0309】

具体的には、可動シャーシ１００は、底板１１０、動輪部品１２０及び従輪部品１３０を含んでもよい。この場合、支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも底板１１０に接続可能であり、或いは、駆動部品４００と搬送装置３００は、いずれも支柱部品２００に接続され、支柱部品２００は、底板１１０に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に沿って底板１１０の上方に向かって延伸し、支柱部品２００の延伸方向は、搬送ロボットの高さ方向（すなわち、鉛直方向と呼ばれてもよい図３３のＺ方向）と呼ばれてもよい。底板１１０により支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を支持し、動輪部品１２０により移動するように底板１１０を駆動して、搬送ロボットの地面での移動を実現する。

【0310】

搬送ロボットは、複数の保管フレーム６００をさらに含んでもよい。この場合、保管フレーム６００は、上記実施例と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0311】

駆動部品４００により支柱部品２００に対して上昇し又は下降するように搬送装置３００を駆動する。搬送装置３００が様々な高さにある貨物を受取、又は様々な高さに貨物を載置することを容易にする。搬送装置３００が支柱部品２００に対して上昇し又は下降する過程において搬送ロボットの他の部材の阻止を受けることを回避するために、具体的に実現するときに、支柱部品２００に、搬送装置３００が移動する移動経路を設けることができる。当該移動経路は、支柱部品２００の第１端から支柱部品２００の第２端まで延伸し、当該移動経路の内部は、遮蔽されていない空間である。つまり、搬送装置３００は、移動経路を移動するときに、搬送ロボットの他の部材の阻止を受けていない。これにより、搬送装置３００は、支柱部品の第１端２００ａと支柱部品の第２端２００ｂとの間をスムーズに往復して移動することができ、搬送装置３００の最大の移動ストロークを保証することにより、支柱部品２００の利用率を向上させることができる。

【0312】

一実施例では、搬送装置３００と駆動部品４００は、それぞれ支柱部品２００の対向する両側に位置する。このようにして、駆動部品４００が搬送装置３００の移動経路内部の空間を占めることを回避するとともに、搬送ロボットの構造をよりコンパクトにすることができる。

【0313】

具体的には、駆動部品４００と各保管フレーム６００は、支柱部品２００の同じ側に位置する。これにより、駆動部品４００と各保管フレーム６００は、いずれも搬送装置３００に対向する。各保管フレーム６００が搬送装置３００の移動経路内部の空間を占めることを回避するとともに、搬送装置３００が保管フレーム６００に貨物を載置し又は取り出すことを容易にする。

【0314】

駆動部品４００が搬送装置３００による保管フレーム６００における貨物の載置又は取り出しに影響を与えることを回避するために、他の実施例では、駆動部品４００は、保管フレーム６００と可動シャーシ１００との間に位置する。すなわち、駆動部品４００は、最下方の保管フレーム６００と可動シャーシ１００との間に位置する。つまり、隣接する２つの保管フレーム６００の間は、駆動部品４００によって遮蔽されていない。このようにして、搬送装置３００が保管フレーム６００に貨物を載置し又は取り出すことを容易にするとともに、構造がコンパクトになる。

【0315】

駆動部品４００は、可動シャーシ１００に接続される。可動シャーシ１００により駆動部品４００を安定して固定する。同時に、駆動部品４００は、可動シャーシ１００が安定して移動できるように、可動シャーシ１００にカウンターウェイトを追加することができる。

【0316】

本願に係る搬送ロボットは、少なくとも１つの第１ダンパー２４０と少なくとも１つの第２ダンパー２５０をさらに含む。第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、鉛直方向に間隔を有する。第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、それぞれ支柱部品２００の異なる高さに位置してもよい。この場合、搬送装置３００は、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０の間に位置する。

【0317】

搬送装置３００は、支柱部品２００に対して上昇し又は下降する過程において、支柱部品２００の頂端又は可動シャーシ１００と剛性衝突しやすいため、搬送ロボットの安定性に影響を与えてしまう。

【0318】

そこで、本願では、少なくとも１つの第１ダンパー２４０と少なくとも１つの第２ダンパー２５０を設け、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０が、鉛直方向に間隔を有するとともに、それぞれ支柱部品２００の異なる高さに位置し、搬送装置３００が、第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０の間に位置する。このようにして、搬送装置３００は、支柱部品２００に対して上昇し又は下降する過程において、第１ダンパー２４０又は第２ダンパー２５０にそれぞれ当接して、搬送装置３００は、上下に移動する過程において、架台の支柱部品２００又は可動シャーシ１００とそれぞれ剛性衝突することを回避し、搬送ロボットの安定性を向上させることができる。

【0319】

搬送装置３００が上昇又は下降中に最大の移動ストロークを有することを保証するために、第１ダンパー２４０は、支柱部品の第２端２００ｂに位置し又は支柱部品の第２端２００ｂに近接してもよく、第２ダンパー２５０は、支柱部品の第１端２００ａに位置し又は支柱部品の第１端２００ａに近接してもよく、或いは、第２ダンパー２５０は、可動シャーシ１００に位置してもよい。第１ダンパー２４０と第２ダンパー２５０は、同じ垂直線に位置する。

【0320】

本願の他の構造は、上記実施例１０と同じであり、上記実施例１０を参照することができるため、ここでは説明を省略する。

【実施例12】

【0321】

図７２～図８２に示すように、本願に係る搬送ロボットは、可動シャーシ１００、駆動部品４００、支柱部品２００、搬送装置３００及び少なくとも１つのガイド部品５０を含む。

【0322】

支柱部品の第１端は、可動シャーシ１００に接続される。支柱部品２００は、鉛直方向に沿って延伸する。支柱部品２００と搬送装置３００は、ガイド部品５０により回転可能に接続される。搬送装置３００は、支柱部品２００に対して鉛直方向に沿って移動し、ガイド部品５０は、搬送装置３００の移動中に搬送装置３００をガイドする。

【0323】

具体的に実現するときに、可動シャーシ１００は、底板１１０、動輪部品１２０及び従輪部品１３０を含んでもよい。この場合、支柱部品２００と駆動部品４００は、いずれも底板１１０に接続可能であり、或いは、駆動部品４００と搬送装置３００は、いずれも支柱部品２００に接続され、支柱部品２００は、底板１１０に接続される。支柱部品２００は鉛直方向に沿って底板１１０の上方に向かって延伸し、支柱部品２００の延伸方向は、搬送ロボットの高さ方向（すなわち、図７４のＺ方向）と呼ばれてもよい。底板１１０により支柱部品２００、搬送装置３００及び駆動部品４００を支持し、動輪部品１２０により移動するように底板１１０を駆動して、搬送ロボットの地面での移動を実現する。

【0324】

搬送ロボットは、複数の保管フレーム６００をさらに含んでもよい。この場合、保管フレーム６００は、上記実施例と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0325】

本願では、駆動部品４００は、搬送装置３００に接続され、駆動部品４００により支柱部品２００に対して鉛直方向に沿って移動する（すなわち、搬送装置３００が支柱部品２００に対して上昇し又は下降する）ように搬送装置３００を駆動する。しかしながら、搬送装置３００の移動中に、安定性が悪く、揺れが生じやすい。そこで、本願では、ガイド部品５０により支柱部品２００と搬送装置３００を回転可能に接続することにより、搬送装置３００の揺れを減少させ、搬送装置３００の移動中の安定性を向上させ、搬送ロボットの使用中に発生する異音を低減することができる。

【0326】

本願では、ガイド部品５０は、シュート５１とシュート５１内に挿入されたガイドプーリー群５２を含む。シュート５１は、支柱部品２００に位置し、鉛直方向に沿って延伸する。ガイドプーリー群５２は、搬送装置３００に接続されるとともに、シュート５１の延伸方向に沿って回転する。

【0327】

具体的には、ガイドプーリー群５２は、ガイドロッド５２０１と少なくとも１つの第１ガイドプーリー５２０２を含む。ガイドプーリー群５２は、少なくとも１対の第２ガイドプーリー５２０３をさらに含んでもよい。ガイドロッド５２０１は、搬送装置３００に接続され、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、いずれもガイドロッド５２０１に接続されるとともに、ガイドロッド５２０１に対して回転し、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、いずれもシュート５１に位置し、少なくとも１つの第１ガイドプーリー５２０２及び／又は少なくとも１つの第２ガイドプーリー５２０３は、シュート５１の内壁に当接し、各第１ガイドプーリー５２０２は、シュート５１の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、各第２ガイドプーリー５２０３は、シュート５１の同じ内壁又は異なる内壁に当接してもよく、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、それぞれシュート５１の異なる内壁に当接する。

【0328】

ガイドロッド５２０１は、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３を支持する。第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面及び／又は第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面により、それぞれシュート５１の異なる内壁に当接して、搬送装置３００の移動中に生じる揺れを減少させることができる。

【0329】

本願では、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸の間に角度が形成され、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、いずれもシュート５１の延伸方向と角度を形成する。これにより、各第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面と各第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面は、それぞれシュート５１の異なる内壁に当接することを保証することができる。

【0330】

好ましくは、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、互いに垂直であってもよい。この場合、第１ガイドプーリー５２０２の軸と第２ガイドプーリー５２０３の軸は、いずれもシュート５１の延伸方向に垂直であることにより、各第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面と各第２ガイドプーリー５２０３が互いに影響を与えることを回避することができる。第１ガイドプーリー５２０２の軸は、図７のＸ方向に沿い、第２ガイドプーリー５２０３の軸は、図８のＹ方向に沿い、シュート５１の延伸方向は、図７７のＺ方向に沿う。

【0331】

搬送装置３００は、少なくとも１つのコネクタ３１０を含む。コネクタ３１０は、ガイド部品５１とそれぞれ対応して設けられる。ガイドロッド５２０１は、ガイドロッド本体５２０４とガイドロッド本体５２０４に設けられた少なくとも１つの延伸部５２０５を含む。第２ガイドプーリー５２０３は、回転可能に延伸部５２０５に接続され、第１ガイドプーリー５２０２は、回転可能にガイドロッド本体５２０４に接続され、ガイドロッド本体５２０４は、コネクタ３１０に接続される。

【0332】

具体的には、ガイドロッド本体５２０４は、鉛直方向に沿って延伸し、延伸部５２０５は、ガイドロッド本体５２０４に垂直であり、延伸部５２０５の対向する両側は、いずれも第２ガイドプーリー５２０３に接続される。

【0333】

以下、ガイドプーリー群５２における第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３の位置について、支柱部品２００を参照しながら説明する。

【0334】

支柱部品２００は、固定支柱フレーム２１０と可動支柱フレーム２２０を含む。シュート５１は、可動支柱フレーム２２０に位置し、固定支柱フレームの第１端２１０ａは、可動シャーシ１００に固定して接続され、固定支柱フレーム２１０は、鉛直方向に向かって延伸し、可動支柱フレーム２２０は、固定支柱フレーム２１０に接続され、搬送装置３００は、可動支柱フレーム２２０に接続されるとともに、可動支柱フレーム２２０に対して鉛直方向に沿って移動する。

【0335】

好ましくは、可動支柱フレーム２２０は、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って移動する。これにより、支柱部品２００の伸縮を実現することにより、搬送装置３００が高い位置にある貨物を受け取り又は高い位置に貨物を載置することが容易になる。

【0336】

他の実施例では、駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０に接続されてもよい。この場合、駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０が固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動する。すなわち、固定支柱フレーム２１０に対して鉛直方向に沿って上下に移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動することにより、支柱部品２００の伸縮を実現する。他の実施例では、駆動部品４００は、可動支柱フレーム２２０に対して移動するように搬送装置３００を駆動し、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０の頂端に移動する場合、駆動部品４００は、搬送装置３００により固定支柱フレーム２１０の延伸方向に沿って移動するように可動支柱フレーム２２０を駆動する。

【0337】

本願では、固定支柱フレーム２１０は、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２を含む。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に固定して接続される。

【0338】

可動支柱フレーム２２０は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２を含む。第１可動柱２２１は、第１固定柱２１１に接続され、第２可動柱２２２は、第２固定柱２１２に接続される。第１可動柱２２１と第２可動柱２２２には、いずれもシュート５１が形成される。

【0339】

第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、シュートとスライダにより摺動可能に接続される。第１可動柱２２１と第１固定柱２１１は、ガイドプーリー群５２により回転可能に接続される。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、シュートとスライダにより摺動可能に接続される。第２可動柱２２２と第２固定柱２１２は、ガイドプーリー群５２により回転可能に接続される。本実施例は、これを限定しない。

【0340】

本実施例では、搬送装置３００は、第１可動柱２２１と第２可動柱２２２の間に位置する。搬送装置３００の対向する両側は、それぞれ、異なるガイド部品５０により第１可動柱２２１と第２可動柱２２２に回転可能に接続される。

【0341】

具体的には、搬送装置３００の対向する両側は、いずれも少なくとも１つのコネクタ３１０を有する。搬送装置の第１側３００ａのコネクタ３１０は、第１可動柱２２１のシュート５１内のガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される。これにより、搬送装置の第２側のコネクタ３１０は、第２可動柱２２２のシュート５１内のガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される。これにより、搬送装置３００を安定して接続し、搬送装置３００が可動支柱フレーム２２０に対して移動する安定性を維持することができる。

【0342】

搬送装置３００が回転可能に第１可動柱２２１に接続された構造は、搬送装置３００が回転可能に第２可動柱２２２に接続された構造と同じであり、説明を容易にするために、本実施例と図面では、搬送装置の第１側３００ａのコネクタ３１０が第１可動柱２２１のシュート５１内のガイドプーリー群５２のガイドロッド本体５２０４に接続される場合について、説明する。

【0343】

本願では、シュート５１は、その延伸方向に沿って延伸する第１収容部５１０１と第２収容部５１０２を含んでもよい。この場合、第１収容部５１０１は、第２収容部５１０２と連通する。第２収容部５１０２の幅（すなわち、図７９のＹ方向の長さ）は、第１収容部５１０１の幅より小さく、すなわち、シュート５１の断面形状は、凸字形である。第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３は、第１収容部５１０１内に位置する。ガイドロッド本体５２０４は、第２収容部５１０２内に位置する。延伸部５２０５は、第１収容部５１０１内に延伸する。これにより、第１ガイドプーリー５２０２と第２ガイドプーリー５２０３を第１収容部５１０１内に制限することができる。

【0344】

第１ガイドプーリー５２０２のプーリー面は、第１収容部５１０１の対向する２つの第１側面５２０６にそれぞれ当接し、及び／又は、第２ガイドプーリー５２０３のプーリー面は、第１収容部５１０１の対向する２つの第２側面５２０７にそれぞれ当接する。

【0345】

図７２～図８４に示すように、他の実施例では、支柱部品２００の上部には、少なくとも１つの位置規制部材２３０が形成され、コネクタ３１０には、少なくとも１つの切り欠き３１１が形成され、切り欠き３１１は位置規制部材２３０とそれぞれ対応して設けられる。搬送装置３００が支柱部品２００の第２端に移動する場合、切り欠き３１１は、位置規制部材２３０に当接する。

【0346】

具体的に実現するときに、切り欠き３１１は位置規制部材２３０に適合してもよい。例示的には、位置規制部材２３０が矩形である場合、切り欠き３１１は位置規制部材２３０に適合する矩形の切り欠きである。搬送装置３００が支柱部品２００の上部に移動する場合、切り欠き３１１は、内壁が位置規制部材２３０に当接して、搬送装置３００が支柱部品２００から離脱することを回避することができる。位置規制部材２３０は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよい。

【0347】

搬送装置３００が支柱部品２００に衝撃を与えることを回避するために、他の実施例では、支柱部品２００には、少なくとも１つのダンパー２４０が形成され、切り欠き３１１が位置規制部材２３０に当接する場合、コネクタ３１０は、ダンパー２４０に当接し、ダンパー２４０により搬送装置３００による支柱部品２００への衝撃を緩衝することができる。

【0348】

具体的に実現するときに、ダンパー２４０は、支柱部品２００の上部に位置してもよく、ダンパー２４０は、支柱部品２００の第２端に位置してもよい。ダンパー２４０は、ショックアブソーバーである。理解できるように、ダンパー２４０は、ばね、シリコンゴムシート又はゴムプレートのうちの１つであってもよく、本実施例はこれを限定しない。

【0349】

他の実施例では、ダンパー２４０は、シュート５１内に位置し、位置規制部材２３０は、シュート５１の対向する両側にそれぞれ位置する。

【0350】

本願では、第１可動柱２２１のシュート５１内と第２可動柱２２２のシュート５１内には、いずれもダンパー２４０が形成される。これにより、搬送装置３００による支柱部品２００への衝撃を緩衝することができる。

【0351】

固定支柱フレーム２１０は、固定クロスメンバ２１３を含んでもよい。この場合、第１固定柱２１１の第１端と第２固定柱２１２の第１端は、いずれも可動シャーシ１００に固定して接続され、第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、さらに、固定クロスメンバ２１３により接続される。第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端（すなわち、固定支柱フレームの第２端２１０ｂ）は、固定クロスメンバ２１３により接続され、或いは、固定クロスメンバ２１３の接続位置は、第１固定柱２１１の第２端と第２固定柱２１２の第２端に近接する。第１固定柱２１１と第２固定柱２１２は、いずれも可動シャーシ１００に垂直であり、固定クロスメンバ２１３は、第１固定柱２１１に垂直であり、第２固定柱２１２に垂直である。固定支柱フレーム２１０には、支持ベース２１４が形成され、駆動部品４００は支持ベース２１４に接続される。

【0352】

本願では、指示ランプ９００及び／又はワイヤレスモジュール１０００をさらに含む。指示ランプ９００は、搬送ロボットの動作状態を指示し、ワイヤレスモジュール１０００は、通信を行う。

【0353】

具体的には、ワイヤレスモジュール１０００と指示ランプ９００は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0354】

他の実施例では、立設架台は、検出モジュール７００と制御モジュール（図示せず）をさらに含む。検出モジュール７００と制御モジュールは、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0355】

本願に係る搬送ロボットでは、駆動部品４００は、収納解放部品４１０及び少なくとも１組の牽引部品４２０を含む。収納解放部品４１０及び牽引部品４２０は、上記実施例８の構造と同じであるため、ここでは説明を省略する。

【0356】

なお、本願では、各実施例における部品は、名称が同じであるが、番号が異なり、かつ異なる図における位置に対応し、具体的には、各実施例における図面及び図面に対応する説明に基づいて理解する。

【0357】

なお、以上の各実施例は、本願の技術手段を説明するためのものに過ぎず、限定するものではなく、前述の各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者が理解すべきこととして、依然として前述の各実施例に記載の技術手段を修正し、又はその一部又は全ての技術的特徴に等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換によって、対応する技術手段の本質は、本願の各実施例の技術手段の範囲から逸脱することがない。

【0358】

本願は、２０２０年３月９日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０１０１５８８３８．９で、出願の名称が「搬送ロボットを制御する方法及び装置、並びに搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年３月９日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２０２８２１４６．０で、出願の名称が「立設架台」である中国特許出願と、２０２０年３月９日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２０２８１９１４．０で、出願の名称が「立設架台」である中国特許出願と、２０２０年３月９日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２０２８１２８４．７で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年３月９日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２０２８１９７３．８で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１１月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２２５０１９２０．５で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１１月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２２５００５６６．４で、出願の名称が「立設架台及び搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１１月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２２４９８１８１．９で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１１月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０１１２０５３４６．７で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１２月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２２８６０４１１．１で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願と、２０２０年１２月２日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号が２０２０２２８６６６４５．７で、出願の名称が「搬送ロボット」である中国特許出願との優先権を主張するものであり、それらの全ての内容は参照により本願に組み込まれるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】

【図53】

【図54】

【図55】

【図56】

【図57】

【図58】

【図59】

【図60】

【図61】

【図62】

【図63】

【図64】

【図65】

【図66】

【図67】

【図68】

【図69】

【図70】

【図71】

【図72】

【図73】

【図74】

【図75】

【図76】

【図77】

【図78】

【図79】

【図80】

【図81】

【図82】

【図83】

【図84】

【手続補正書】

【提出日】2022-08-31

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送ロボットを制御する方法であって、
前記搬送ロボットは、立設架台、駆動部品及び搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、貨物を搬送し、
前記駆動部品は、牽引部品と、前記牽引部品と接続される収納解放部品と、を含み、
前記牽引部品は、前記搬送装置と接続される２組から構成され、
前記収納解放部品は、前記固定支柱フレームに設けられ、前記牽引部品を介して、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行し、
２組の前記牽引部品は、それぞれ前記搬送装置の両側に位置し、
前記収納解放部品は、２組の前記牽引部品を駆動することにより、前記搬送装置を同期に動かして昇降させ、
前記方法は、
運動指令を受信するステップと、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップとを含む、ことを特徴とする
方法。

【請求項2】

前記運動指令は、第１上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第１上昇指令に基づいて、第１指定上昇高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームに対して上向きに運動するように前記搬送装置を駆動するステップと、
前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの頂部まで運動する前に前記第１指定上昇高さに運動したとき、前記搬送装置の持ち上げを停止し、一方、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの頂部まで運動した後にまだ前記第１指定上昇高さに運動していないとき、前記搬送装置が前記第１指定上昇高さに到達するまで、前記固定支柱フレームに対して同時に上向きに運動するように前記搬送装置と前記可動支柱フレームを駆動するステップとを含み、
又は、前記運動指令は、第２上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第２上昇指令に基づいて、第２指定上昇高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームの頂部が前記第２指定上昇高さを超えて停止するまで、前記固定支柱フレームに対して上向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動してから、前記搬送装置が前記第２指定上昇高さに到達するまで、前記可動支柱フレームに対して上向きに運動するように前記搬送装置を駆動するステップとを含み、
又は、前記運動指令は、第３上昇指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第３上昇指令に基づいて、第３指定上昇高さを取得するステップと、
前記搬送装置が前記第３指定上昇高さに到達するまで、同時に上向きに運動するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記運動指令は、第１下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第１下降指令に基づいて、第１指定下降高さを取得するステップと、
前記固定支柱フレームに対して同時に下向きに運動するように前記搬送装置と前記可動支柱フレームを駆動するステップと、
前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームの底部まで運動する前に、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに下降するとき、運動を停止するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を制御し、一方、前記可動支柱フレームが前記固定支柱フレームの底部まで運動した後、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに下降していないとき、前記搬送装置が前記第１指定下降高さに運動するまで、前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を制御するステップとを含み、
又は、前記運動指令は、第２下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第２下降指令に基づいて、第２指定下降高さを取得するステップと、
前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を駆動してから、前記固定支柱フレームに対して下向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動し、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動する前に前記第２指定下降高さに運動するとき、下降を停止するステップと、又は、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動した後に前記第２指定下降高さに運動しないとき、前記搬送装置が前記第２指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとを含み、
又は、前記運動指令は、第３下降指令を含み、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行するステップは、
前記第３下降指令に基づいて、第３指定下降高さを取得するステップと、
前記固定支柱フレームに対して下向きに運動するように前記可動支柱フレームを駆動してから、前記可動支柱フレームに対して下向きに運動するように前記搬送装置を駆動し、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動する前に前記第３指定下降高さに運動するとき、下降を停止するステップと、又は、前記搬送装置が、前記可動支柱フレームの底部まで運動した後に前記第３指定下降高さに運動していないとき、前記搬送装置が前記第３指定下降高さに到達するまで、同期して下降するように前記可動支柱フレームと前記搬送装置を駆動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

搬送ロボットを制御する装置であって、前記搬送ロボットは、立設架台、駆動部品及び搬送装置を含み、前記立設架台は、固定支柱フレームと可動支柱フレームを含み、前記搬送装置は、移動可能に前記可動支柱フレームに設けられ、前記可動支柱フレームは、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられ、前記搬送装置は、前記可動支柱フレームに設けられ、貨物を搬送し、
前記駆動部品は、牽引部品と、前記牽引部品と接続される収納解放部品と、を含み、
前記牽引部品は、前記搬送装置と接続される２組から構成され、
前記収納解放部品は、前記固定支柱フレームに設けられ、前記牽引部品を介して、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行し、
２組の前記牽引部品は、それぞれ前記搬送装置の両側に位置し、
前記収納解放部品は、２組の前記牽引部品を駆動することにより、前記搬送装置を同期に動かして昇降させ、
前記装置は、
運動指令を受信する運動指令受信モジュールと、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行する駆動モジュールとを含む、ことを特徴とする
装置。

【請求項5】

固定支柱フレームと、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられた可動支柱フレームとを含む立設架台と、
移動可能に前記可動支柱フレームに設けられた搬送装置と、
牽引部品と、前記牽引部品と接続される収納解放部品と、を含み、前記牽引部品が前記搬送装置と接続される２組から構成され、前記収納解放部品が前記固定支柱フレームに設けられ、前記牽引部品を介して、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行し、２組の前記牽引部品がそれぞれ前記搬送装置の両側に位置し、前記収納解放部品が２組の前記牽引部品を駆動することにより、前記搬送装置を同期に動かして昇降させる駆動部品と、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続され、前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、
運動指令を受信し、
前記運動指令に基づいて、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を前記少なくとも１つのプロセッサに実行させる指令が記憶されているメモリとを含む、ことを特徴とする
搬送ロボット。

【請求項6】

シャーシ及び搬送装置を含む搬送ロボットに用いられる立設架台であって、
前記搬送装置を取り付ける支柱部品であって、一端が前記搬送ロボットのシャーシに取り付けられた固定支柱フレームと、前記固定支柱フレームに対して所定のストロークで昇降可能に前記固定支柱フレームに取り付けられた可動支柱フレームとを含む支柱部品と、
牽引部品と、前記牽引部品と接続される収納解放部品と、を含む駆動部品と、を含み、
前記牽引部品は、前記搬送装置と接続される２組から構成され、
前記収納解放部品は、前記固定支柱フレームに設けられ、前記牽引部品を介して、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行し、
２組の前記牽引部品は、それぞれ前記搬送装置の両側に位置し、
前記収納解放部品は、２組の前記牽引部品を駆動することにより、前記搬送装置を同期に動かして昇降させる、ことを特徴とする
立設架台。

【請求項7】

前記牽引部品は、牽引ロープ及びプーリー群を含み、
前記牽引ロープは、一端が前記プーリー群を巻回して前記収納解放部品に結び付けられ、他端が前記搬送装置に結び付けられ、
前記収納解放部品は、ボビン、伝動軸、ギヤボックス及びモータを含み、
前記ボビンは、前記牽引ロープを巻取り、
前記モータの出力軸は、前記ギヤボックスの入力端に接続され、
前記ギヤボックスの出力端には、前記伝動軸が取り付けられ、
前記伝動軸は、前記ボビンを回転するように駆動し、
前記ボビンは、２つであり、
前記ボビンは、前記伝動軸の一端に接続される、ことを特徴とする
請求項６に記載の立設架台。

【請求項8】

第２ガイド部品が含まれるガイド構造をさらに含み、
前記第２ガイド部品は、第２シュートと第２ガイドプーリー群を含み、
前記第２シュートは、鉛直方向に沿って延伸し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記第２シュートの延伸方向に沿って移動するように前記第２シュート内に位置し、
前記第２シュートは、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの一方に位置し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記固定支柱フレームと前記可動支柱フレームのうちの他方に位置し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記第２シュートの異なる内壁に当接する、ことを特徴とする
請求項６に記載の立設架台。

【請求項9】

前記第２ガイド部品は、前記可動支柱フレームの異なる側壁に当接する少なくとも１つの第３ガイドプーリー群をさらに含み、
前記第３ガイドプーリー群は、前記可動支柱フレームの上部に設けられ、
前記第２ガイドプーリー群は、前記可動支柱フレームの下部に設けられ、
前記第２ガイドプーリー群と前記第３ガイドプーリー群とは、それぞれ、前記可動支柱フレームの異なる側壁に位置し、
異なる前記側壁の間には、角度が形成されている、ことを特徴とする、
請求項８に記載の立設架台。

【請求項10】

前記第２ガイドプーリー群は、ガイド座、少なくとも１対の第３ガイドプーリー及び少なくとも１対の第４ガイドプーリーを含み、
前記ガイド座は、前記可動支柱フレームに接続され、
前記第３ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第３ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接し、
前記第４ガイドプーリーは、回転可能に前記ガイド座に設けられ、
少なくとも１つの前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、前記第２シュートの内壁に当接し、
前記第３ガイドプーリーのプーリー面と前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ前記第２シュートの異なる内壁に当接し、
前記第３ガイドプーリーの軸と前記第４ガイドプーリーの軸の間には、角度が形成され、
前記第３ガイドプーリーの軸と前記第４ガイドプーリーの軸は、いずれも前記第２シュートの延伸方向と角度を形成する、ことを特徴とする
請求項９に記載の立設架台。

【請求項11】

前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第３収容部を含み、
前記第３収容部は、対向する２つの第１シュート側壁と、対向する２つの第２シュート側壁とを有し、
前記第２ガイドプーリー群は、前記第３収容部内に位置し、
各前記第３ガイドプーリーは、２つの前記第１シュート側壁の間に位置し、
各前記第４ガイドプーリーのプーリー面は、それぞれ２つの前記第２シュート側壁に当接し、
前記固定支柱フレームは、第１固定柱と第２固定柱を含み、
前記第１固定柱と前記第２固定柱は、いずれも前記シャーシに接続され、いずれも前記第２シュートを有し、
前記可動支柱フレームは、第１可動柱と第２可動柱を含み、
前記第１固定柱及び／又は前記第２固定柱には、前記第３ガイドプーリー群が形成され、
前記第２シュートは、その延伸方向に沿って延伸する第４収容部をさらに含み、
前記第４収容部は、幅が前記第３収容部の幅より小さく、前記第３収容部と連通し、
前記第１可動柱と前記第２可動柱は、いずれも本体を含み、
前記本体は、前記第４収容部内に位置し、一部が前記第３収容部内に延伸して前記ガイド座に接続される、ことを特徴とする
請求項１０に記載の立設架台。

【請求項12】

前記第３ガイドプーリー群は、少なくとも１つの第５ガイドプーリー及び少なくとも１つの第６ガイドプーリーを含み、
各前記第５ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第５ガイドプーリーは、前記第４収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第５ガイドプーリーのプーリー面は、前記本体の側壁に当接し、
各前記第６ガイドプーリーは、回転可能に前記固定支柱フレームに設けられ、
一部の前記第６ガイドプーリーは、前記第４収容部内に延伸し、
少なくとも１つの前記第６ガイドプーリーのプーリー面は、前記本体の側壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１１に記載の立設架台。

【請求項13】

前記本体は、鉛直方向に沿って延伸するガイド溝を含み、
前記第６ガイドプーリーは、前記ガイド溝内に位置し、
前記第６ガイドプーリーは、前記ガイド溝の対向する内側壁に当接し、及び／又は、前記第５ガイドプーリーは、前記ガイド溝の底壁に当接する、ことを特徴とする
請求項１２に記載の立設架台。

【請求項14】

減振面が前記第２ガイドプーリー群と対向するように前記固定支柱フレーム又は前記シャーシに固定して接続された第２ダンパーをさらに含み、
前記ガイド座には、当接部が形成され、
前記第２ダンパーは、前記第３収容部内に位置し、
前記当接部は、前記第２ダンパーに当接する、ことを特徴とする
請求項１１に記載の立設架台。

【請求項15】

固定支柱フレームと、移動可能に前記固定支柱フレームに設けられた可動支柱フレームとを含む立設架台と、
移動可能に前記可動支柱フレームに設けられた搬送装置と、
牽引部品と、前記牽引部品と接続される収納解放部品と、を含み、前記牽引部品が前記搬送装置と接続される２組から構成され、前記収納解放部品が前記固定支柱フレームに設けられ、前記牽引部品を介して、前記可動支柱フレームに対して運動するように前記搬送装置を駆動する動作、及び、前記固定支柱フレームに対して運動するように前記可動支柱フレームを駆動する動作のうちの少なくともいずれか一方を実行する駆動部品と、を含み、
２組の前記牽引部品は、それぞれ前記搬送装置の両側に位置し、
前記収納解放部品は、２組の前記牽引部品を駆動することにより、前記搬送装置を同期に動かして昇降させる、ことを特徴とする
搬送ロボット。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0034】

具体的に、使用中に、パレットフォーク取付部品５０と可動支柱フレーム２０は、初期位置に位置し、すなわち、所定のストロークの最下位置に位置する。モータを起動するとき、ボビン８１が牽引ロープ７１の収納を開始し、牽引ロープ７１の一端に結び付けられたパレットフォーク取付部品５０が徐々に上昇する。そして、パレットフォーク取付部品５０が所定の昇降ストロークの最高位置に上昇する場合、サブダンパー６０は、パレットフォーク取付部品５０に当接する。このときに、パレットフォーク取付部品５０が上昇を停止する。モータが動作し続け、ボビン８１がロープを巻き取り続けると、パレットフォーク取付部品５０は、固定支柱フレーム１０に対して上昇するように可動支柱フレーム２０を押圧し、ガイドブロックがガイドレール３２から分離する直前に、可動支柱フレーム２０は、最高点に上昇する。一方、モータが逆転するときに、ボビン８１は、牽引ロープを解放し、可動支柱フレーム２０は、固定支柱フレーム１０の軸方向に沿って徐々に下降し、可動支柱フレーム２０は、メインダンパー４０に当接すると、その下降を停止する。そして、ボビン８１は、牽引ロープ７１を解放し続けると、パレットフォーク取付部品５０は、下降を開始し、リミットスイッチに触れると、最下点に下降する。このときに、モータを回転停止するように制御する。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０１９３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0193】

図３１～図４３に示すように、他の実施例では、支柱部品２００の上部には、少なくとも１つの位置規制部材２５０が形成される。コネクタ３１０には、少なくとも１つの切り欠き３１１が形成される。切り欠き３１１は、位置規制部材２５０とそれぞれ対応して設けられる。搬送装置３００が支柱部品２００の第２端に移動する場合、位置規制部材２５０は、切り欠き３１１に収容され、切り欠き３１１の内壁は、位置規制部材２５０に当接する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０３４５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0345】

図７２～図８４に示すように、他の実施例では、支柱部品２００の上部には、少なくとも１つの位置規制部材２３０が形成され、コネクタ３１０には、少なくとも１つの切り欠き３１１が形成され、切り欠き３１１は位置規制部材２３０とそれぞれ対応して設けられる。搬送装置３００が支柱部品２００の第２端に移動する場合、位置規制部材２３０は、切り欠き３１１に収容され、切り欠き３１１の内壁は、位置規制部材２３０に当接する。

【手続補正5】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図28】

【国際調査報告】