(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-04-17
(54)【発明の名称】展開式オペレータステーションを備えたリフトデバイス
(51)【国際特許分類】
B66F 9/075 20060101AFI20230410BHJP
B66F 9/065 20060101ALI20230410BHJP
【ＦＩ】
B66F9/075 E
B66F9/065 C
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022553105
(86)(22)【出願日】2021-03-05
(85)【翻訳文提出日】2022-10-27
(86)【国際出願番号】 US2021021176
(87)【国際公開番号】W WO2021178867
(87)【国際公開日】2021-09-10
(31)【優先権主張番号】62/985,955
(32)【優先日】2020-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/985,956
(32)【優先日】2020-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/986,357
(32)【優先日】2020-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/986,465
(32)【優先日】2020-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ブルートゥース
(71)【出願人】
【識別番号】508151024
【氏名又は名称】オシュコッシュ・コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】110001427
【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ミラー ウェントン エス
(72)【発明者】
【氏名】ギルブライド マシュー
(72)【発明者】
【氏名】マストロナーディ シェイン
(72)【発明者】
【氏名】プラセティアワン エコー
(72)【発明者】
【氏名】プシュカヴィッチ イグナシー
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA01
3F333AB04
3F333AE02
3F333CA07
3F333CA19
3F333CA26
3F333DA04
(57)【要約】
リフトデバイスはリフト装置とベースアセンブリとを有する。リフト装置は、機器アセンブリを昇降させるように構成される。ベースアセンブリは、リフト装置を支持するように構成される。ベースアセンブリは、展開位置と収納位置の間で移行可能な展開式オペレータステーションを有する。展開式オペレータステーションは、展開位置では、オペレータのための座席及び制御部を備えるように構成される。展開式オペレータステーションは、収納位置では、展開式オペレータステーションへのアクセスを制限するために外周囲から実質的に封鎖される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
機器アセンブリを昇降させるように構成されたリフト装置と、前記リフト装置を支持するように構成されたベースアセンブリであって、展開位置と収納位置との間で移行可能な展開式オペレータステーションを有するベースアセンブリと、
を備えたリフトデバイスであって、
前記展開式オペレータステーションは、前記展開位置では、オペレータのための座席及び制御部を備えるように構成され、
前記展開式オペレータステーションは、前記収納位置では、前記展開式オペレータステーションへのアクセスを制限するために外周囲から実質的に封鎖される
リフトデバイス。
【請求項2】
請求項１に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは複数のシェル部材を備え、前記シェル部材は、前記展開式オペレータステーションが前記収納位置に移行するときに互いに結合するように構成されるリフトデバイス。
【請求項3】
請求項１に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、
前記ベースアセンブリに旋回可能に連結され、収納姿勢と展開姿勢との間で移行するように構成された第１シェル部材と、
前記ベースアセンブリに固定的に連結された第２シェル部材と、
前記ベースアセンブリに旋回可能に連結され、収納姿勢と展開姿勢との間で移行するように構成された第３シェル部材と、を有するリフトデバイス。
【請求項4】
請求項３に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、
第１端部において前記ベースアセンブリと旋回可能に連結された第１フレームアセンブリであって、前記第３シェル部材が固定的に連結された第１フレームアセンブリと、
前記第１フレームアセンブリの第２端部に旋回可能に連結された第２フレームアセンブリと、
前記第１フレームアセンブリに前記第１端部に近接して旋回可能に連結されたシート面と、
一対のアームレストは、それぞれが前記第１フレームアセンブリの前記第１端部に近接して旋回可能に連結されているリフトデバイス。
【請求項5】
請求項４に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、
前記収納姿勢から前記展開姿勢へ旋回する前記第１シェル部材と、
前記収納姿勢から前記展開姿勢へ一体に旋回する前記第１フレームアセンブリ及び前記第３シェル部材と、
前記第１フレームアセンブリに対して旋回して展開する前記第２フレームアセンブリと、
前記第１フレームアセンブリに対して旋回して展開する前記シート面及び前記一対のアームレストと、
により前記収納位置から前記展開位置へ移行するように構成されているリフトデバイス。
【請求項6】
請求項４に記載のリフトデバイスにおいて、前記第１フレームアセンブリが転倒保護構造体を構成し、前記第２フレームアセンブリが頭上保護構造体を構成しているリフトデバイス。
【請求項7】
請求項４に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、前記第１フレームアセンブリを自動的に駆動して展開するように構成されたリニア電気アクチュエータをさらに備えるリフトデバイス。
【請求項8】
請求項４に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは選択的係合機構をさらに備え、前記選択的係合機構は、前記第２フレームアセンブリと前記第１フレームアセンブリとの間の相対回転を制限し、ユーザが前記選択的係合機構を選択的に係合解除するためにバーを押すと前記第２フレームアセンブリと前記第１フレームアセンブリとの間の相対回転を許容するように構成されているリフトデバイス。
【請求項9】
第１端部で支持構造体に回転可能に連結された転倒保護構造体と、前記転倒保護構造体の第２端部に旋回可能に連結された頭上保護構造体であって、前記頭上保護構造体が選択的係合機構を介して前記転倒保護構造体に旋回可能に連結され、前記選択的係合機構が、前記頭上保護構造体と前記転倒保護構造体の間の回転を選択的に制限し、且つ前記頭上保護構造体を前記転倒保護構造体に対して回転させるために前記選択的係合機構を係合解除するユーザ入力を受けるように構成されている頭上保護構造体と、を有するリフトデバイス用の展開式オペレータステーションであって、
展開位置と収納位置の間で移行可能である展開式オペレータステーション。
【請求項10】
請求項９に記載の展開式オペレータステーションにおいて、前記展開位置では、オペレータ用の座席及び制御部を備えるように構成され、前記収納位置では、前記展開式オペレータステーションへのアクセスを制限するために外周囲から実質的に封鎖される展開式オペレータステーション。
【請求項11】
請求項９に記載の展開式オペレータステーションにおいて、前記転倒保護構造体は、リニア電気アクチュエータによって展開姿勢と収納姿勢の間で移行するために旋回駆動されるように構成されている展開式オペレーションステーション。
【請求項12】
請求項９に記載の展開式オペレータステーションにおいて、複数のシェル部材をさらに備え、前記複数のシェル部材の第１シェル部材は、前記支持構造体に旋回可能に連結され、前記複数のシェル部材の第２シェル部材は、前記転倒保護構造体に固定的に連結され、前記複数のシェル部材は、前記展開式オペレータステーションが前記収納位置に移行するときに互いに結合するように構成されている展開式オペレータステーション。
【請求項13】
請求項９に記載の展開式オペレータステーションにおいて、さらに、
前記転倒保護構造体に前記転倒保護構造体の第１端部の近傍で旋回可能に連結されたシート面と、
前記転倒保護構造体に固定的に連結されたシートバックと、
前記転倒保護構造体に前記転倒保護構造体の第１端部の近傍で旋回可能に連結された一対のアームレストと、
を有する展開式オペレータステーション。
【請求項14】
請求項１３に記載の展開式オペレータステーションにおいて、前記アームレストの１つは、制御入力を受けるように構成されたジョイスティックを有する展開式オペレータステーション。
【請求項15】
請求項９に記載の展開式オペレータステーションにおいて、前記転倒保護構造体は、前記第２端部に連結部材を備え、
前記連結部材に収納スロット及び展開スロットが定められ、
前記選択的係合機構は、
ばねによって前記収納スロットまたは前記展開スロットと係合するように付勢されたプランジャであって、前記頭上保護構造体を前記頭上保護構造体に対して収納姿勢または展開姿勢でロックするように構成されたプランジャと、
ユーザ入力を受け、前記プランジャを前記収納スロットまたは前記展開スロットから係合解除するように構成された開放バーと、を備え、
前記プランジャが前記収納スロットまたは前記展開スロットとの係合から外れて移行するときに、前記頭上保護構造体が前記転倒保護構造体に対して自由に回転する展開式オペレータステーション。
【請求項16】
リフトデバイスであって、シャーシと、
前記シャーシに回転可能に連結され、且つ前記シャーシを支持するように構成された複数の牽引要素と、
駆動動作及び操舵動作のために複数の牽引要素を駆動するように構成された電気モータと、
展開位置と押込位置との間で移行するように構成された展開式オペレータステーションと、を備え、
前記展開式オペレータステーションは、
支持部材に第１端部で旋回可能に連結され、リニア電気アクチュエータによって展開するために前記支持部材に対して旋回するように構成された転倒保護構造体と、
前記転倒保護構造体の第２端部に旋回可能に連結された頭上保護構造体であって、選択的係合機構を介して前記転倒保護構造体に旋回可能に連結され、前記選択的係合機構が、前記頭上保護構造体と前記頭上保護構造体との間の回転を選択的に制限するためのユーザ入力を受けるように構成された頭上保護構造体と、
を有するリフトデバイス。
【請求項17】
請求項１６に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは複数のシェル部材を備え、複数の前記シェル部材は、前記展開式オペレータステーションが押込位置に移行するときに互いに結合するように構成されているリフトデバイス。
【請求項18】
請求項１６に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、展開位置では、オペレータ用の座席及び制御部を備えるように構成され、前記展開式オペレータステーションは、押込位置では、前記展開式オペレータステーションへのアクセスを制限するために外周囲から実質的に封鎖されるリフトデバイス。
【請求項19】
請求項１６に記載のリフトデバイスにおいて、前記展開式オペレータステーションは、さらに、
前記転倒保護構造体の第１端部の近傍で前記転倒保護構造体に旋回可能に連結されたシート面と、
前記転倒保護構造体に固定的に連結されたシートバックと、
それぞれが前記転倒保護構造体の第１端部の希望で前記転倒保護構造体に旋回自在に連結された一対のアームレストと、を備えたリフトデバイス。
【請求項20】
請求項１６に記載のリフトデバイスにおいて、全電動式であるリフトデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連特許出願の相互参照］
本出願は、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８５，９５５号、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８６，４６５号、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８５，９５６号及び２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８６，３５７号の利益及び優先権を主張するものであり、それらの開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８５，９５５号、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８６，４６５号、２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８５，９５６号及び２０２０年３月６日に提出された米国仮出願第６２／９８６，３５７号の利益及び優先権を主張するものであり、それらの開示の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【0002】
本願は一般にリフトデバイスに関する。より詳細には、本願は移動式の高所作業プラットフォームに関する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本開示の一つの実施態様は、例示的な実施態様に係るリフトデバイスである。このリフトデバイスは、リフト装置とベースアセンブリとを有する。リフト装置は、機器アセンブリを昇降させるように構成されている。ベースアセンブリは、リフト装置を支持するように構成されている。ベースアセンブリは、展開位置と収納位置との間で移行可能な展開式オペレータステーションを有する。展開式オペレータステーションは、展開位置では、オペレータのための座席及び制御部を備えるように構成されている。展開式オペレータステーションは、収納位置では、展開式オペレータステーションへのアクセスを制限するために外周囲から実質的に封鎖される。
【0004】
本開示の他の実施態様は、例示的な実施形態に係るリフトデバイス用の展開式オペレータステーションである。展開式オペレータステーションは、転倒保護構造体と頭上保護構造体とを有する。転倒保護構造体は、第１端部で支持構造体に回転可能に連結される。頭上保護構造体は、転倒保護構造体の第２端部と旋回可能に連結される。頭上保護構造体は、選択的係合機構を介して転倒保護構造体に旋回可能に連結される。選択的係合機構は、頭上保護構造体と転倒保護構造体との間の回転を選択的に制限し、転倒保護構造体に対して頭上保護構造体を回転させるために選択的係合機構を係合解除するユーザ入力を受けるように構成される。展開式オペレーションステーションは、展開位置と収納位置との間で移行可能である。
【0005】
本開示の他の実施態様は、例示的な実施態様に係るリフトデバイスである。リフトデバイスは、シャーシと、複数の牽引要素と、電気モータと、展開式オペレータステーションとを有する。複数の牽引要素は、シャーシに回転可能に連結され、シャーシを支持するように構成される。電気モータは、駆動動作及び操舵動作のために複数の牽引要素を駆動するように構成される。展開式オペレータステーションは、展開位置と押込位置との間で移行するように構成される。展開式オペレータステーションは、転倒保護構造体及び頭上保護構造体を有する。転倒保護構造体は、第１端部において支持部材に旋回可能に連結され、リニア電気アクチュエータによって展開するために支持部材に対して旋回するように構成される。頭上保護構造体は、転倒保護構造体の第２端部と旋回可能に連結される。頭上保護構造体は、選択的係合機構を介して転倒保護構造体に旋回自在に連結される。選択的係合機構は、頭上保護構造体と頭上保護構造体の間の回転を選択的に制限するためのユーザ入力を受けるように構成される。
【0006】
本発明は、他の実施形態が可能であり、種々の態様で実施することが可能である。ほかの例示的な実施形態は、本明細書に記載され得るような他の特徴及び特徴の組み合わせに関連する。
【0007】
同じ参照符号が同じ要素を示す添付の図面と以下の詳細な説明により、本開示をより十分に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図53】図５３は、例示的な実施形態において、ドローン配送のヒューマンマシンインターフェースを通じてツールを要求する、図１または図３４のリフトデバイスのようなリフトデバイスに従事するオペレータの絵画図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
例示的な実施形態を詳細に示す図に目を向ける前に、本願は、明細書で説明され、または図に示された詳細ないし方法に限定されないことを理解されたい。また、用語は説明のためだけに用いられており、限定的であると見なされるべきでないことも理解されたい。
【0010】
概要
図面を概略的に参照すると、リフトデバイスは、展開式オペレータステーションを有する。展開式オペレータステーションは、互いに旋回可能に連結された２つのフレームアセンブリを有することができ、そのうちの第１のものは、リフトデバイスのベースと旋回可能に連結される。ベースと旋回可能に連結されるフレームアセンブリは、自動的に展開するためにリニア電気アクチュエータで駆動してもよい。第２フレームアセンブリは、係合機構を介して第１フレームアセンブリに選択的に回転可能に連結してもよく、ユーザは、選択的に係合解除し、その後、第２フレームアセンブリを手動で展開することができる。展開式オペレータステーションは、その展開式オペレータステーションを密閉し、その展開式オペレータステーションに配置されるリフトデバイスの種々の入力デバイスへの不正なアクセスを防止するために、互いに結合するように構成される種々のフード部材またはシェル部材を有してもよい。リフトデバイスは、複数のユーザインターフェースを含むことができる。例えば、リフトデバイスは、プラットフォームまたは機器アセンブリに第１ユーザインターフェースを有することができ、オペレータが座るか立ってリフトデバイスを操作する第２ユーザインターフェースを有することができる。リフトデバイスは、リフト装置の端部に配置される機器アセンブリを上昇または下降させるためにリニア電気アクチュエータ及び／または電気モータを使用するリフト装置を有する全電動式のリフトデバイスであってよい。
図面を概略的に参照すると、リフトデバイスは、展開式オペレータステーションを有する。展開式オペレータステーションは、互いに旋回可能に連結された２つのフレームアセンブリを有することができ、そのうちの第１のものは、リフトデバイスのベースと旋回可能に連結される。ベースと旋回可能に連結されるフレームアセンブリは、自動的に展開するためにリニア電気アクチュエータで駆動してもよい。第２フレームアセンブリは、係合機構を介して第１フレームアセンブリに選択的に回転可能に連結してもよく、ユーザは、選択的に係合解除し、その後、第２フレームアセンブリを手動で展開することができる。展開式オペレータステーションは、その展開式オペレータステーションを密閉し、その展開式オペレータステーションに配置されるリフトデバイスの種々の入力デバイスへの不正なアクセスを防止するために、互いに結合するように構成される種々のフード部材またはシェル部材を有してもよい。リフトデバイスは、複数のユーザインターフェースを含むことができる。例えば、リフトデバイスは、プラットフォームまたは機器アセンブリに第１ユーザインターフェースを有することができ、オペレータが座るか立ってリフトデバイスを操作する第２ユーザインターフェースを有することができる。リフトデバイスは、リフト装置の端部に配置される機器アセンブリを上昇または下降させるためにリニア電気アクチュエータ及び／または電気モータを使用するリフト装置を有する全電動式のリフトデバイスであってよい。
【0011】
リフトデバイスは、全電動式のリフトデバイスであってよく、ベースアセンブリに第１組のバッテリを含み、リフトデバイスのターンテーブルアセンブリに第２組のバッテリを含むことができる。ターンテーブルアセンブリは、ターンテーブル部材をベースアセンブリまたはフレームに回転可能に連結するスリップリング伝導部（例えば、電気機械式スリップリング伝導部）を有することができる。リフト装置は、スリップリング伝導部の動作でターンテーブル部材及びリフト装置を駆動してベースアセンブリまたはフレームに対して回転または旋回させるように、ターンテーブル部材上に配置することができる。ベースアセンブリ上に配置される第１組のバッテリは、（例えば、運転、操舵、または車軸ロックアウトの操作のために）ベースアセンブリの電気部品に電力を供給するように構成することができる。ターンテーブルアセンブリ上に配置される第２組のバッテリは、（例えば、上昇または下降動作のために）リフト装置の電気部品に電力を供給するように構成することができる。
【0012】
第１組のバッテリは、第１組のバッテリ及び第２組のバッテリを充電するために、設備電源に接続するように構成することができる。充電器を設備電源に接続し、充電電力ないし充電エネルギを第１組のバッテリに伝達してもよい。第１組のバッテリは、インバータを介してベースアセンブリの電気部品のいずれかに電力を供給できる。第１組のバッテリは主電源として機能させてもよく、必要に応じて第２組のバッテリの補充または再充電に使用してもよい。例えば、コントローラで第２組のバッテリのバッテリレベルを監視し、第１組のバッテリから供給される電気エネルギを用いて第２組のバッテリを再充電することができる。第２組のバッテリは、スリップリング伝導部を介して第１組のバッテリによって再充電することができる。具体的には、第１組のバッテリは、インバータ及びスリップリング伝導部を介してターンテーブルアセンブリの充電器に電気エネルギを伝達することができる。ターンテーブルアセンブリの充電器は、スリップリング伝導部を介して供給される電力を使用して、第２組のバッテリを充電してもよい。このようにして、スリップリング伝導部は、ターンテーブル部材とベースアセンブリのフレームとの間で相対回転駆動する原動機として機能または作用することができ、さらに第１組のバッテリから第２組のバッテリへの電気エネルギの伝達を促進するものとしても機能または作用することができる。
【0013】
ある実施形態では、コントローラは、第２組のバッテリのバッテリレベルに基づいてリフト装置の動作を防止または制限するように構成することもできる。例えば、第２組のバッテリのバッテリレベルが第１の閾値より低くなった場合、コントローラは、機器アセンブリを上昇させるリフト装置の動作を防止してもよい。また、コントローラは、第１組のバッテリが第２組のバッテリを充電するのに十分なバッテリ容量を有するかどうかを判断して、第１組のバッテリを用いて第２組のバッテリを充電することができる。第１組のバッテリが第２組のバッテリを充電するのに十分なバッテリ容量を有していない場合、コントローラは、第１組のバッテリを再充電のために電源に接続すべきと決定し、リフトデバイスのオペレータに（例えば、ディスプレイ画面の操作、視覚警報の提供、聴覚警報の供給等によって）通知することができる。第２組のバッテリのバッテリレベルが第２の閾値レベルより低くなり、第１組のバッテリが第２組のバッテリを再充電するのに十分な容量をまだ有していない場合、コントローラは、第１組のバッテリが再充電用の電源に接続されるまでリフト装置の運転を完全に制限することができる。
【0014】
ある例では、リフトデバイスは、自律型または半自律型の現場フリート（現場のリフトデバイス群）の一部として使用することができる。リフトデバイスは、リフトデバイスの監視及び制御を遠隔で可能にする1つ以上の無線通信プロトコルを介して通信するように構成されるコントローラを有することができる。リフトデバイスは、リフトデバイスの状態（例えば、バッテリ充電レベル、健康状態、位置など）を監視し、リフトデバイスの状態を1つ以上のネットワークデバイス（例えば、コンピュータ、スマートフォン、タブレットなど）に送信する通信ゲートウェイを有することができる。同じネットワークデバイスを使用して遠隔コマンドを送信することができ、そのコマンドは、運転、持ち上げ、または、オペレータが存在する必要なくリフトデバイスによって次に実行され得る他の指示を含むことができる。ある例では、遠隔コマンドは、リフトデバイス上のヒューマンマシンインターフェースに送られて、その後、リフトデバイス内に位置するオペレータに読まれるか、あるいは提示し得る特定のタスクに関連する指示を供給できる。さらに他の例では、リフトデバイスは、自律的な仕事を実行するために、リフトデバイスにタスク及び特定の目標位置を提供できる補助装置（例えば、ドローン、モバイルデバイスなど）とともに動作するように構成される。リフトデバイスは、リフトデバイスの正確な手動の遠隔制御を可能にするネットワークデバイスの視点を提供するために用いることができる１つ以上のカメラを有することができる。
【0015】
リフトデバイス
特に図１を参照すると、リフトデバイス１０として示されているリフトデバイス、ブーム、連結ブーム、リフト、ＭＥＷＰ、テレハンドラ等は、ベースアセンブリ１２（例えば、ベース、本体、車両等）、リフト装置１４（例えば。伸縮アーム、連結アーム、ブームアーム、ブームなど）、及び機器アセンブリ１６（例えば、プラットフォーム、プラットフォームアセンブリ、作業プラットフォーム、フォークアセンブリ、装置など）を有する。図１に示されているように、リフトデバイス１０は、機器アセンブリ１６が作業プラットフォームである移動式高所作業プラットフォーム（ＭＥＷＰ）として提供される。機器アセンブリ１６は、リフトデバイス１０をＭＥＷＰであるものからマテリアルハンドラ（ＭＨ）であるものへ移行させるために、異なる機器アセンブリ（例えば、フォークアセンブリ）に交換可能できるようにしてもよい。リフトデバイス１０がＭＨであるとき、機器アセンブリ１６は、フォークリフトポケットを有する構成の作業プラットフォームを取り付けることができる多用途の取り付けインターフェースとして、またマテリアルハンドライナー用の一対のフォーク等として機能し得るフォークキャリッジであってもよい。さらに、フォークキャリッジは、機器アセンブリ１６が交換可能であるように、他のツールアタッチメントに用いることができる。
特に図１を参照すると、リフトデバイス１０として示されているリフトデバイス、ブーム、連結ブーム、リフト、ＭＥＷＰ、テレハンドラ等は、ベースアセンブリ１２（例えば、ベース、本体、車両等）、リフト装置１４（例えば。伸縮アーム、連結アーム、ブームアーム、ブームなど）、及び機器アセンブリ１６（例えば、プラットフォーム、プラットフォームアセンブリ、作業プラットフォーム、フォークアセンブリ、装置など）を有する。図１に示されているように、リフトデバイス１０は、機器アセンブリ１６が作業プラットフォームである移動式高所作業プラットフォーム（ＭＥＷＰ）として提供される。機器アセンブリ１６は、リフトデバイス１０をＭＥＷＰであるものからマテリアルハンドラ（ＭＨ）であるものへ移行させるために、異なる機器アセンブリ（例えば、フォークアセンブリ）に交換可能できるようにしてもよい。リフトデバイス１０がＭＨであるとき、機器アセンブリ１６は、フォークリフトポケットを有する構成の作業プラットフォームを取り付けることができる多用途の取り付けインターフェースとして、またマテリアルハンドライナー用の一対のフォーク等として機能し得るフォークキャリッジであってもよい。さらに、フォークキャリッジは、機器アセンブリ１６が交換可能であるように、他のツールアタッチメントに用いることができる。
【0016】
ベースアセンブリ１２は、フレーム２０（例えば、キャリッジ、構造部材、支持部材、シャーシ、フレーム部材など）、及び複数の牽引要素２２（例えば、車輪、踏板、回転可能部材、ローラなど）を有する。また、ベースアセンブリ１２は、電気モータ２４として示されている原動機（例えば、電気モータ、内燃機関、油圧モータ、空気圧モータなど）を有する。電気モータ２４は、リフトデバイス１０の輸送のために、機械的な動力（例えば、回転運動エネルギ）を牽引要素２２に（例えば、トランスミッション、動力伝達システム、１つまたは複数のギアボックスなどを介して）供給するように構成できる。電気モータ２４は、リフト装置１４、リフトデバイス１０のステアリングシステム、リフトデバイス１０の展開式オペレータステーションの展開などの操作のための機械的な動力、または、運転するための機械的な動力を要するリフトデバイス１０の他の任意の機能や特徴などのための機械的な動力を供給することもできる。電気モータ２４は、機械的な動力を生成するために、電気エネルギ保存デバイス４０として示されている１つ以上のバッテリ、パワーセル、コンデンサ、動力保存デバイス、動力保存システム等から電気エネルギを摂取するか、または受け取るように構成された、単一の電気モータまたは電気モータの集合体であり得る。牽引要素２２は、電気モータ２４から機械的な動力を受け取って、フレーム２０に対して回転できる。牽引要素２２は、それぞれ、牽引要素２２がフレーム２０に対して相対的に回転して、リフトデバイス１０の駆動または搬送運転（例えば、ある現場から別の現場へのリフトデバイス１０の搬送）を容易にするように、フレーム２０に旋回可能または回転可能に連結することができる。
【0017】
牽引要素２２は、第１対ないし前部対の牽引要素と、第２対ないし後部対の牽引要素とを含んでもよい。対の牽引要素２２は、それぞれ、フレーム２０と固定的に連結、一体的に形成、溶接、締結などがされている対応する車軸（例えば、前車軸及び後車軸のそれぞれ）に回転可能または旋回可能に連結してもよい。車軸の一方または両方は、ステアリング軸の周りで牽引要素を旋回または回転させるように構成されてリフトデバイス１０の旋回方向を示す１つまたは複数のステアリング部材（例えば、タイロッド、細長部材など）を含んでもよい。このようにして、電気モータ２４及び牽引要素２２は、ある場所から他の場所へのリフトデバイス１０の輸送を容易にすることができる。
【0018】
さらに図１を参照すると、ベースアセンブリ１２は、展開式オペレータステーション１００として示されているオペレータステーション（例えば、運転室、ハウジング、エンクロージャ、空間、ゾーン、ステーション、スタンド型ステーション、プラットフォームなど）を有する。展開式オペレータステーション１００は、オペレータが展開式オペレータステーション１００に座るかまたは立って、リフトデバイス１０が駆動及び操舵される際にリフトデバイス１０と一緒に搬送されるように、フレーム２０またはリフトデバイス１０の本体と固定的に連結することができる。展開式オペレータステーション１００は、本体、フレーム、側壁、屋根、ドア、窓などを有することができ、そうでなければオペレータ用のエンクロージャを形成してもよい。展開式オペレータステーション１００は、リフトデバイス１０の左側または右側に配置してもよく、またはフレーム２０の上方の中央に配置してもよい。ある実施形態では、展開式オペレータステーション１００は、展開されていない状態、位置、モード等と、展開された状態、位置、モード等との間で展開可能または移行可能である。展開式オペレータステーション１００は、オペレータの保護または周囲の要素からの遮蔽をする、完結したまたは部分的な筐体とすることができる。
【0019】
さらに図１を参照すると、リフト装置１４は、中間部材４４で旋回可能にまたはヒンジ動作可能に連結される第１伸縮部材５８及び第２伸縮部材６０として示されている一対の連結された伸縮部材であるか、またはその伸縮部材を有する。第２伸縮部材６０は、外側部材２６（例えば第１部材）と内側部材２８とを有する。内側部材２８は、外側部材２６の内部容積内に受容でき、外側部材２６に対して摺動、平行移動などをするように構成できる。ある実施形態において、内側部材２８及び外側部材２６は、第２伸縮部材６０の全長を増減させて、機器アセンブリ１６の昇降を容易にすることができるように摺動可能に連結される。内側部材２８及び外側部材２６は、リニア電気アクチュエータ３８として示されているリニア電気アクチュエータ、電気モータ、油圧シリンダ、空気圧シリンダなどの原動機の動作により伸縮するように構成してもよい。リニア電気アクチュエータ３８は、リフトデバイス１０の１つ以上のバッテリ、電源、エネルギ保存デバイス等から（例えば、電気エネルギ保存デバイス４０から）電力または電気エネルギを引き出し、電気エネルギを使用して伸縮する動作を行い、それによって内側部材２８を外側部材２６に対して平行移動させ（て、それによって機器アセンブリ１６を昇降させて高所へ到達させ）るように駆動してもよい。
【0020】
外側部材２６は、第１端部ないし基端部を通して内側部材２８を受け入れ、第２端部ないし反対端部で中間部材４４と回転可能に連結またはヒンジ連結することができる。具体的には、外側部材２６は、中間部材４４の上部または角部とヒンジ連結または回転可能に連結できる。外側部材２６は、リニア電気アクチュエータ３０として示されているリニアアクチュエータ、電気モータ、リニア電気アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、油圧シリンダ等によって、機器アセンブリ１６を昇降させるために中間部材４４に対して回転駆動または旋回駆動することができる。リニア電気アクチュエータ３０は、第１端部で外側部材２６と、第２端部で中間部材４４の一部と、旋回可能に連結できる。
【0021】
リフト装置１４は、中央部材３６として示されている中間部材、細長部材などを有することができる。中央部材３６は、ピン３２として示されているヒンジ、ピン、ヒンジ接続部などを介して内側部材２８と旋回可能に連結できる。内側部材２８は、第１端部で外側部材２６の内部容積の中へ延び、反対側の端部ないし第２端部で中央部材３６と旋回可能に連結できる。中央部材３６は、リニア電気アクチュエータ４２を介して、機器アセンブリ１６を旋回または回転させるためにピン３２を中心に回転するように駆動される構成にすることができる。リニア電気アクチュエータ４２は、リニア電気アクチュエータ４２の伸縮で、中央部材３６及び機器アセンブリ１６をピン３２の周りで内側部材２８に対して回転駆動するように、中央部材３６に第１端部で旋回可能に連結され、内側部材２８に第２端部で旋回可能に連結できる。
【0022】
さらに図１を参照すると、リフト装置１４の第１伸縮部材５８は、外側部材４８及び内側部材４６を有することができる。外側部材４８は、内部容積を通して内側部材４６を受入可能であり、内側部材４６を外側部材４８に摺動可能に連結できる。内側部材４６は、（例えば、中間部材４４の底部で）中間部材４４と回転可能に連結またはヒンジ連結することができる。ある実施形態において、内側部材４６の第１端部ないし基端部は、外側部材４８の中へ延び、内側部材４６の第２端部または先端部は、中間部材４４と回転可能に連結またはヒンジ連結される。また、外側部材２６は、（例えば中間部材４４の上端部で）中間部材４４にヒンジ連結または回転可能に連結してもよい。このように、中間部材４４は、第１端部（例えば上端部）で外側部材２６とヒンジ連結、回転可能に連結、または旋回可能に連結され、第２端部（例えば下端部）で内側部材４６とヒンジ連結、回転可能に連結、または旋回可能に連結されるリンケージまたは中間部材にすることができる。中間部材４４は、外側部材２６及び内側部材２８によって形成される第２伸縮部材６０と、内側部材４６及び外側部材４８によって形成される第１伸縮部材５８または装置との間でリンケージを形成する垂直な構造部材にすることができる。内側部材４６及び外側部材４８は、内側部材２８及び外側部材２６によって形成される第２伸縮部材６０と同じまたは類似の伸縮部材を形成してもよい。（外側部材４８及び内側部材４６によって形成される）第１伸縮部材５８は、リフトデバイス１０の前部または前方部分から後方へ（例えば、ベースアセンブリ１２またはフレーム２０から）延在してもよく、（外側部材２６及び内側部材２８によって形成される）第１伸縮部材は、リフトデバイス１０の後方部分または後方領域から前方へ（例えば、中間部材４４から）延在してもよい。
【0023】
さらに図１を参照すると、外側部材４８は、支持部材５０を介してベースアセンブリ１２に回転可能に連結、旋回可能に連結、またはヒンジ連結できる。支持部材５０は、ベースアセンブリ１２またはフレーム２０に固定的に連結され、外側部材４８の一端部を受け入れ且つ外側部材４８の端部と旋回可能に連結するように構成された部分を有することができる。また、リフト装置１４は、第１端部でベースアセンブリ１２と（例えば支持部材５０と）、第２端部または反対端部で外側部材４８に、旋回可能に連結またはヒンジ連結されるように構成されたリニア電気アクチュエータ５２を有する。リニア電気アクチュエータ５２は、外側部材４８を支持部材５０に対して旋回させるために伸縮するように構成できる。
【0024】
さらに図１を参照すると、リフト装置１４は、内側部材４６を外側部材４８に対して平行移動させるように駆動するために、伸縮するように構成されたリニア電気アクチュエータ５４を有することができる。ある実施形態において、リニア電気アクチュエータ５４の伸長により内側部材４６を並進駆動して内側部材４６及び外側部材４８の全長を長くする一方、リニア電気アクチュエータ５４の収縮により内側部材４６を並進駆動して内側部材４６及び外側部材４８の全長を短くするように、リニア電気アクチュエータ５４は外側部材４８の中に配置されている。リニア電気アクチュエータ５２及びリニア電気アクチュエータ５４は、本明細書に記載されている他のリニア電気アクチュエータのいずれか（例えば、リニア電気アクチュエータ４２）と同じまたは類似のものでよく、電気エネルギ保存デバイス４０から電気エネルギまたは電力を受け取るか、または取得するように構成できることを理解されたい。ある実施形態では、リニア電気アクチュエータ５２及びリニア電気アクチュエータ５４は、コントローラ２００から制御信号を受信し、制御信号を使用してリフト装置１４に要求される機能を実行すべく動作するように構成することもできる。
【0025】
図４５に示されているように、リフトデバイス１０は、伸張された作業形態と、よりコンパクトな移動位置との間で動くように構成されている。作業形態では、リフト装置１４及び機器アセンブリ１６は、概ねフレーム２０から前方に、そしてリフトデバイス１０から前方に、外へ延びる。コンパクトな移動位置では、機器アセンブリ１６は、フレーム２０の近くで内側へ引き込まれる。中央部材３６は、後方へ回転させることができ、これにより、機器アセンブリは、フレーム２０の一部の上で上方へ回転する。同様に、中間部材４４も後方へ回転することができ、これにより、外側部材２６及びリフト装置１４全体及び機器アセンブリ１６がフレーム２０の上方でフレーム２０に向かって、後方へ駆動される。従来のリフトデバイスは非常に長いブームを有し、このことにより、一般に機器アセンブリがリフトシャーシのかなり前方に配置されることになる。この従来の構成は、シャーシと機器との間の距離がトレーラでの路上輸送を著しく制限するために、輸送を困難にしている。リフトデバイス１０のマルチ伸縮ブームのリフト装置１４を使用すると、大幅なスペース削減が実現される。機器アセンブリ１６は、ほぼ全体的に（例えば、少なくとも５０％）フレーム２０の上に配置されるように格納されて回転する。従って、リフトデバイス１０の設置面積が大幅に制限できるため、トレーラまたは他のタイプの輸送が従来のリフトと比較して著しく改善される。
【0026】
特に図２を参照すると、リフトデバイス１０は、機器アセンブリ１６がフォーク１８として示されている一対の細長部材を有するマテリアルハンドラモードで示されている。機器アセンブリ１６は、リフト装置１４の操作を通じて機器アセンブリ１６が昇降するように、リフト装置１４の中央部材３６と固定的に連結できる。機器アセンブリ１６は、バケット、プラットフォーム（例えば、図１に示すような空中作業プラットフォーム）、ドリル、オーガなど、または他の任意の他の装置を有してもよい。
【0027】
再び図１を参照すると、リフトデバイス１０は、本明細書に記載される種々の機能を実行するためにリフトデバイス１０を操作するように構成されたコントローラ２００を有することができる。例えば、コントローラ２００は、電気エネルギ保存デバイス４０の、バッテリ寿命、健康状態、充電状態、容量などの状態を監視し、ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）（例えば、図３に示すようなＨＭＩ５００）、ユーザインターフェース、ディスプレイ画面などを操作して、電気エネルギ保存デバイス４０の状態または性能特性に関する表示または通知をリフトデバイス１０のオペレータに提供することができる。また、コントローラ２００は、電気モータ２４及びステアリングシステム（例えば、旋回方向を示すために牽引要素２２を旋回させるためのリニア電気アクチュエータを含む）への制御信号を生成できる。コントローラ２００は、リフト装置１４を動作させる（例えば、機器アセンブリ１６を昇降させる）ために、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ３０、リニア電気アクチュエータ３８、またはリニア電気アクチュエータ４２のいずれに対する制御信号を生成することもできる。コントローラ２００は、ＨＭＩまたはユーザ入力デバイス（例えば、ＨＭＩ５００）を通じてリフトデバイス１０を操作するためのユーザの入力を受けるのに応じて、リフトデバイス１０を操作するための制御信号を生成してもよい。ＨＭＩまたはユーザ入力デバイスは、オペレータステーション３４に、または（図３にＨＭＩ５００で表されているように）リフトデバイス１０の外面に配置してもよい。ＨＭＩまたはユーザ入力デバイスは、ユーザ入力を受けてコントローラ２００にそのユーザ入力を表す信号を与えるように構成された、任意の数のボタン、レバー、タッチスクリーン、ジョイスティック、ユーザ入力デバイス、ディスプレイ画面、ステアリングホイールなどを有することができる。さらに、コントローラ２００は、その信号を使用してリフトデバイス１０のどの動作の実行が要求されているかを判断し、要求された機能または動作を実行するために、リフトデバイス１０の種々の制御可能要素（例えば、電気モータ２４、リニア電気アクチュエータ３０、リニア電気アクチュエータ３８、リニア電気アクチュエータ４２など）への制御信号を生成できる。
【0028】
展開式オペレータステーション
図２～３、１１～２３、及び３４～４５を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、図３に示す第１位置または状態（例えば、収納状態、押込状態、収納位置、押込位置等）と図２に示す第２位置または状態（例えば、展開状態、展開位置等）の間で動作可能または移行可能である。有利なことには、展開式オペレータステーション１００は、収納位置に移行することで、展開式オペレータステーション１００内またはそこに配置することのできるリフトデバイス１０の種々の制御パネル、ＨＭＩ、オペレータパネル、制御デバイス等へのアクセスを容易に禁止または制限できる。このことにより、権限のない個人がリフトデバイス１０にアクセスして操作するのを阻止できる（例えば、盗難の可能性を低減し、種々の制御パネル、ＨＭＩ、オペレータパネル、制御デバイスなどを保護し、展開式オペレータステーション１００の種々の構成要素の損傷の可能性を低減するなど）。
図２～３、１１～２３、及び３４～４５を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、図３に示す第１位置または状態（例えば、収納状態、押込状態、収納位置、押込位置等）と図２に示す第２位置または状態（例えば、展開状態、展開位置等）の間で動作可能または移行可能である。有利なことには、展開式オペレータステーション１００は、収納位置に移行することで、展開式オペレータステーション１００内またはそこに配置することのできるリフトデバイス１０の種々の制御パネル、ＨＭＩ、オペレータパネル、制御デバイス等へのアクセスを容易に禁止または制限できる。このことにより、権限のない個人がリフトデバイス１０にアクセスして操作するのを阻止できる（例えば、盗難の可能性を低減し、種々の制御パネル、ＨＭＩ、オペレータパネル、制御デバイスなどを保護し、展開式オペレータステーション１００の種々の構成要素の損傷の可能性を低減するなど）。
【0029】
特に図２～３及び図１１を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、図２に示す展開位置と図３及び図１１に示す押込位置または収納位置との間で変化できる。展開式オペレータステーション１００は、第１シェル部材１０６（例えば、第１の平面状部材、第１ハウジング部材、フード部材、フード等）、第２シェル部材１０８（例えば、平面状部材、ハウジング部材、フード等）、及び第３シェル部材１０９（例えば、平面状部材、ハウジング部材、フード等）を有することができる。第１シェル部材１０６、第２シェル部材１０８、及び第３シェル部材１０９は、展開式オペレータステーション１００が（図３及び図１１に示す）押込位置または収納位置に移行したときに、互いに結合し、隣接、係合、接触等するように構成できる。ある実施形態では、第１シェル部材１０６は、展開式オペレータステーション１００が（図３及び図１１に示す）押込位置または収納位置から（図２に示す）展開位置に移行するときに軸１２６の周りで回転または旋回するように構成される。具体的には、第１シェル部材１０６は、展開式オペレータステーション１００が展開されると、軸１２６の周りで方向１２９へ回転できる。第１シェル部材１０６は、展開式オペレータステーション１００が展開されるときに第１シェル部材１０６が軸１２６の周りで回転または旋回するように駆動できるように、ベースアセンブリ１２にヒンジ動作可能にまたは旋回可能に連結連結できる。あるいは、第１シェル部材１０６は、図３４～４５に示されているように、第１シェル部材１０６の後部でベースアセンブリ１２と旋回可能に連結してもよい。
【0030】
第２シェル部材１０８は、ベースアセンブリ１２またはフレーム２０に固定的に連結でき、展開式オペレータステーション１００が展開されるか、または押し込まれる／収納されるときに静止したままでもよい。例えば、第２シェル部材１０８は、（図３及び図４に示すように）展開式オペレータステーションが押し込まれたときまたは収納されたときに第１シェル部材１０６と結合し、隣接、係合、嵌合等する、垂直方向へ延びる側壁であってもよい。第３シェル部材１０９は、軸１２２の周りで回転する展開式オペレータステーション１００の第１フレームアセンブリ１０２（例えば、転倒保護構造体、ＲＯＰＳ）に固定的に連結することができる。したがって、展開式オペレータステーション１００が展開位置と押込位置との間で移行するとき、第３シェル部材１０９は、軸１２２の周りで回転または旋回できる。展開式オペレータステーション１００が押し込まれる（例えば、図３～４に示される位置に移行する）とき、第３シェル部材１０９は、第１シェル部材１０６及び第２シェル部材１０８と結合し、隣接、接触、係合、嵌合などして、展開式オペレータステーション１００の種々の構成要素を収容するシェル、構造体、ハウジング、容器など形成してもよい。あるいは、図３４～３５に示されているように、第３シェル部材１０９が省略され、第１シェル部材１０６が第２シェル部材１０８に対して後方へ回転して展開位置へ移行する。ある例では、第１シェル部材１０６は、ばねまたは他の付勢要素によって開位置へ向かって付勢される。したがって、第１シェル部材１０６を第２シェル部材１０８からロック解除またはラッチ解除することにより、第１シェル部材１０６は第２シェル部材１０８から離れて展開位置へ必然的且つ受動的に上昇可能になる。あるいは、モータ及び／またはアクチュエータを使用して、第１シェル部材１０６を第２シェル部材１０８から離れるように上昇させてもよい。第１シェル部材１０６のロック解除と開位置への移行の両方を行うために、ユーザが押すかまたは他の方法で操作することが可能な１つ以上のボタンを第２シェル部材１０８の外側に沿って配置できる。ある例では、１つまたは複数のボタンは、ボタンへの、そしてより広くは展開式オペレータステーション１００への不正アクセスを阻止する、ロックされ遮蔽されたキャビネットの下に配置される。さらに他の例では、１つまたは複数のロック及び／またはアクチュエータは、遠隔制御でき、無線通信を用いてロック位置からアンロック位置に移行できる。機械的なキー式のロックのほかに、ＲＦＩＤリーダ、ブルートゥースリーダ、近距離無線通信（ＮＦＣ）タグリーダなどを有する自動ロックまたは電子ロックを含む種々の異なるタイプのロック機構を用いて、第１シェル部材１０６を展開位置へ開いて移行させることができる。
【0031】
展開式オペレータステーション１００に加え、リフトデバイス１０は、展開可能または選択的にアクセス可能な収納室１１３を有することができる。図３７及び図３９に描かれているように、収納室１１３は、概ねオペレータステーション１００と同様に構成され、第２シェル部材１１９に回転可能に連結及び／またはヒンジ連結された第１シェル部材１１７を備えている。第１シェル部材１１７及び第２シェル部材１１９は、一緒になって収納室１１３を区画し、この収納室１１３は、工具、燃料、食料、及び／または作業現場でのタスクを行うための他の必要な材料を保持するために使用できる。収納室１１３は、エンジンを有さない種類のリフトデバイス１０（例えば、完全バッテリ駆動のバージョンなど）に組み込むことができる。
【0032】
ある例では、図３４～３５及び３７～４０に示すように、リフトデバイス１０は、ユーザがオペレータステーション１００に乗り込むかまたは収納室１１３にアクセスするのに役立てるために１組以上のステップ１２１を有する。ステップ１２１は、リフトデバイス１０の片側または両側に配置でき、ベースアセンブリ１２に直接取り付けるかまたは他の方法で形成できる。ステップ１２１は、リフトデバイス１０の下方の地面に向かって、下方へ延びている。あるいは、ステップ１２１は選択的に展開することができる。例えば、ステップ１２１は、第１シェル部材１０６が開位置ないし展開位置にあるときにのみ下方へ延びる格納式アセンブリの一部とすることができる。第１シェル部材１０６が押込位置または収納位置に戻る移行をするとき、ステップ１２１は、自動的に内側に格納されてリフトデバイス１０の外周長さが小さくなり、これらの構成要素が地面から高いところにあるので、展開式オペレータステーション１００または収納室１１３への不正なアクセスまたは干渉をさらに制限できる。ある例では、オペレータステーション１００内のユーザがオペレータステーション１００内に適切に位置するとステップ１２１を格納できるように、ボタンまたはスイッチを展開式オペレータステーション１００内に配置できる。ある実施形態では、オペレータステーション１００内の座席１２４は、座席１２４への負荷を検出するセンサ（例えば、圧力センサ、スイッチ、荷重センサなど）を含む。座席１２４への負荷（オペレータステーション１００内に着座しているユーザに対応する負荷）が検出されると、ステップ１２１は格納される。負荷が検出されないとき、ステップ１２１は、オペレータステーション１００へのユーザの出入りを可能にするように展開する（または展開されたままである）。
【0033】
特に図２を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、第１フレームアセンブリ１０２、及び第２フレームアセンブリ１０４（例えば、落下物保護構造体、ＦＯＰＳ、頭上保護構造体等）を有することができる。第１フレームアセンブリ１０２は、ベースアセンブリ１２と（例えば、フレーム２０と）第１端部で回転可能または旋回可能に連結され、第２フレームアセンブリ１０４と第２端部または先端部で旋回可能または回転可能に連結できる。第２フレームアセンブリ１０４は、第１フレームアセンブリ１０２に対して軸１２０の周りで回転または旋回するように構成してもよい。このようにして、第１フレームアセンブリ１０２及び第２フレームアセンブリ１０４は、軸１２２の周りでベースアセンブリ１２に対して回転または旋回することができる一方、第２フレームアセンブリ１０４は、展開式オペレータステーション１００が展開位置と押込位置／収納位置の間で移行するときに軸１２０の周りで第１フレームアセンブリ１０２に対して回転または旋回するように構成することができる。展開式オペレータステーション１００は座席１２４を有してもよい。
【0034】
特に図３を参照すると、リフトデバイス１０は、ターンテーブルアセンブリ８００として示されている回転体アセンブリ、プラットフォーム回転体アセンブリ、ターンテーブル等を有することができる。ターンテーブルアセンブリ８００は、中心軸６２の周りで旋回または回転するように構成されたターンテーブル部材８０３を有することができる。リフト装置１４は、ベースアセンブリ１２に対してリフト装置１４が中心軸６２の周りで容易に回転するように、ターンテーブルアセンブリ８００を介してベースアセンブリ１２と連結できる。特に、支持部材５０は、リフト装置１４がフレーム２０に対して中心軸６２の周りで回転または旋回できるように、ターンテーブル部材８０３と固定的に連結できる。展開式オペレータステーション１００は、ベースアセンブリ１２に対する、またはフレーム２０に対するターンテーブル部材８０３の回転により、展開式オペレータステーション１００がフレーム２０に対して回転するように、ターンテーブル部材８０３に配置できる。
【0035】
さらに図３を参照すると、ターンテーブルアセンブリ８００は、ターンテーブルモータ６４として示されているプラットフォーム回転体、モータ、電気モータなどを有することができる。ターンテーブルモータ６４は、エネルギ保存デバイス４０から電気エネルギを消費して回転運動エネルギを生成し、ターンテーブル部材８０３をフレーム２０に対して回転駆動することができる電気モータとして示されている。また、ターンテーブルモータ６４は、内燃機関、油圧モータ、空気圧モータ等、または他の任意の原動機とすることも可能である。ある実施形態では、ターンテーブルモータ６４は、コントローラ２００がターンテーブルモータ６４を動作させるように（例えば、ユーザ入力またはユーザ要求に基づいてターンテーブルアセンブリ８００を所定または所望の角度で回転させるように）コントローラ２００から制御信号を受信する。ターンテーブルモータ６４は、ギアボックス、トランスミッション、平歯車、リングギア、ウォームギアなど、または任意の他のギアもしくは動力伝達構造もしくはその組み合わせを介して、ターンテーブル部材８０３を駆動するように構成できる。フレーム２０に対するターンテーブルアセンブリ８００の回転は、リフトデバイス１０に対して角度的にオフセットされている高所へのアクセスを容易にすることができる。
【0036】
特に図５～図９を参照すると、例示的な実施形態に係る展開式オペレータステーション１００の一部がより詳細に示されている。展開式オペレータステーション１００は、支持構造体１１０として示されているフレーム、ベース、支持構造体などを有する。支持構造体１１０は、ベースアセンブリ１２に、またはフレーム２０に固定的に連結され、展開式オペレータステーション１００を構造的に支持する。支持構造体１１０は、平面状部材１１１からある距離、垂直に延びることができる。支持構造体１１０は、積層され且つ種々の幅を有する複数の構造部材から形成できる。支持構造体１１０は、第１フレームアセンブリ１０２及び第２フレームアセンブリ１０４を支持するように構成される。
【0037】
第１フレームアセンブリ１０２は、第１フレームアセンブリ１０２が支持構造体１１０に対して軸１２２の周りで回転または旋回できるように、支持構造体１１０にヒンジ動作可能に連結または旋回可能に連結される。図１２～図１６に示すように、第１フレームアセンブリ１０２は、第１部材１１２ａとして示されている第１フレーム部材、第１細長部材等と、第２部材１１２ｂとして示されている第２フレーム部材、第２細長部材等を有することができる。第１部材１１２ａ及び第２部材１１２ｂは、互いから距離１３０だけ横方向へオフセットしている。第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂは、それぞれ、第１端部で支持構造体１１０に旋回可能または回転可能に連結され、反対端部または先端部で第２フレームアセンブリ１０４に旋回可能または回転可能に連結される。第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂは、それぞれ、ピン１３４を介して支持構造体１１０に旋回可能に連結できる。第１フレームアセンブリ１０２は、第１フレーム部材１１２ａと第２フレーム部材１１２ｂとの間に延び、横方向に延びる１つ以上のフレーム部材１３２を有してもよい。横方向に延びるフレーム部材１３２により、第１フレームアセンブリ１０２に構造的な支持を追加することができる。
【0038】
第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂは、それぞれ、対応する連結部材１１８と固定的に連結されるか、または一体的に形成される。具体的には、第１フレーム部材１１２ａが第１連結部材１１８ａと固定的に連結または一体的に形成され、第２フレーム部材１１２ｂが第２連結部材１１８ｂと固定的に連結または一体的に形成される。第１フレームアセンブリ１０２は、第１連結部材１１８ａ及び第２連結部材１１８ｂを介して第２フレームアセンブリ１０４と旋回可能に連結またはヒンジ動作可能に連結される。第１フレームアセンブリ１０２は、フレーム部材１１２ａ～１１２ｂの第１端部においてピン１３４を介して支持構造体１１０に旋回可能に連結またはヒンジ動作可能に連結され、フレーム部材１１２ａ～１１２ｂの第２端部または先端部において連結部材１１８ａ～１１８ｂを介して第２フレームアセンブリ１０４に旋回可能に連結またはヒンジ動作可能に連結される。
【0039】
特に図１４～１８を参照すると、連結部材１１８は、それぞれ、ピン１３６として示されている、対応するピン、円筒状部材、回転可能部材、連結部材などを有する。ピン１３６は、第２フレームアセンブリ１０４が第１フレームアセンブリ１０２に対して回転または旋回する中心となる軸１２０を定める。連結部材１１８は、それぞれ、平行または横方向にオフセットされた部材を有し、その間で、第２フレームアセンブリ１０４の対応部分が延びることができる。第２フレームアセンブリ１０４の対応部分は、連結部材１１８を介して第１フレームアセンブリ１０２に回転可能に連結することができる。また、展開式オペレータステーション１００は、第１フレームアセンブリ１０２と第２フレームアセンブリ１０４との間の相対回転を選択的にロックまたは制限するように構成された係合機構１８０を有する。係合機構１８０は、ユーザ入力によって、ロック位置またはロック状態とロック解除位置または係合解除状態との間で変化できる。係合機構１８０は、種々の所定位置（例えば、図１２、図１４及び図１５に示すような第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の収納角度位置または押込角度位置、及び図１６～１７に示すような第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の展開角度位置）における、第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の角度的な方向性のロックを容易にする。
【0040】
特に図１５～１７を参照すると、第２フレームアセンブリ１０４は、１つ以上のフレーム部材１１４と、横方向に延びる１つ以上のフレーム部材１１６とを有する。横方向に延びるフレーム部材１１６は、正方形または円形の断面形状を有するとよく、フレーム部材１１４に対して構造的な支持を追加することができる。ある実施形態では、各フレーム部材１１４は、横方向に延びるフレーム部材１１６がその中を通って延在する、対応する開口を有する。図１５に示すように、フレーム部材１１４の一対の最外部部材１１５は、連結部材１１８内に受け入れられ、ピン１３６を介して連結部材１１８に回転可能または旋回可能に連結される。最外部部材１１５の間にある部材１１４は、それぞれ、バー１５４として示されている係合機構１８０のバー、ビーム、細長部材などが延びて並進することができるスロット１５８を有することができる。フレーム部材１１４は、最外部部材１１５の間に横方向に均等に間隔を空けて配置できる。最外部部材１１５は、それぞれ、バー１５４を（例えば、ユーザ、オペレータ、技術者などによって）挿入及び保存できる開口１５６として示されている隙間、開口、穴、ボアなどを有することもできる。
【0041】
特に図１７～１８を参照すると、例示的な実施形態に係る係合機構１８０がより詳細に示されている。係合機構１８０は、第１フレームアセンブリ１０２と第２フレームアセンブリ１０４とを所定の相対的な角度位置で容易に結合させるように構成される。係合機構１８０は、バー１５４におけるユーザ入力により、係合状態またはロック状態とロック解除状態との間で移行させることができる。例えば、ユーザは、係合機構１８０をロック解除状態に移行させるために、バー１５４に方向１６０の力を与えることによって、スロット１５８に沿ってバー１５４を並進させることができる。係合機構１８０がロック解除状態に移行すると、ユーザは、第２フレームアセンブリ１０４を第１フレームアセンブリ１０２に対して種々の所定の角度位置（例えば、展開角度位置及び押込角度位置または収納角度位置）に回転させるために、回転力またはトルクを第２フレームアセンブリ１０４に加えてもよい。ユーザが第２フレームアセンブリ１０４を所定の角度位置の１つに回転させると、ユーザは、第１フレームアセンブリ１０２に対する現在の角度位置で第２フレームアセンブリ１０４をロックするために、バー１５４を解放することができる。
【0042】
さらに図１７～図１８を参照すると、係合機構１８０は連結部材１１８を有する。連結部材１１８は、それぞれ、展開スロット１４８として示されている第１ノッチ、第１スロット等と、収納スロット１５１として示されている第２ノッチ、第２スロット等とを有する。第２フレームアセンブリ１０４は、ガイド部材１３８として示されているハウジング部材、ガイド部材等を有する。ガイド部材１３８は、第２フレームアセンブリ１０４が軸１２０の周りで第１フレームアセンブリ１０２に対して回転または旋回するときに、ガイド部材１３８が最外部部材１１５と共に回転または旋回するように構成されるよう、最外部部材１１５の内側面または内側を向く面に固定的に連結される。ガイド部材１３８は、プランジャ１４０として示されているプランジャ、係合部材、結合部材などを受け入れるように構成された、内部容積、トラック、溝、開口、中空部などを有する。プランジャ１４０は、ガイド部材１３８の内面または内周面に並進または摺動可能に連結するように構成できる。プランジャ１４０は、円形の断面形状を有することができ、ガイド部材１３８は、プランジャ１４０がガイド部材１３８に対して並進し得るように、対応する断面形状の内部容積を有することができる。ある実施形態において、プランジャ１４０は、展開スロット１４８及び収納スロット１５１に対し、係合する、結合する、内部配置される、隣接する、接触する、内部に受け入れられるなどのために、ガイド部材１３８に対して並進するように構成される。プランジャ１４０が、展開スロット１４８または収納スロット１５１において連結部材１１８との係合へ移行するとき、第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の角度位置はロックまたは固定される。
【0043】
ある実施形態において、プランジャ１４０の第１端部１４６は、スロット１４８及び／またはスロット１５１と結合する、係合する、連結する、中に受け入れられるなどのように構成される。プランジャ１４０の反対端部１４２は、ガイド部材１３８の反対側から外へ延び、引張部材１４４として示されているケーブル、ロープ等に固定的に連結、取り付け、締結等することができる。引張部材１４４は、第２フレームアセンブリ１０４のフレーム部材１１４または最外部部材１１５と同じ方向に延びる。引張部材１４４は、横方向に延びる各フレーム部材１１６の整列したまたは対応する開口を通って延びることができ、バー１５４と固定的に連結することができる。引張部材１４４の第１端部は、反対端部１４２でプランジャ１４０と固定的に連結または取り付けられ、一方、引張部材１４４の第２端部または先端部または反対端部は、バー１５４と固定的に連結、取り付け、締結などがなされている。このようにして、（例えば、ユーザが方向１６０に力を入力することによる）方向１６０へのバー１５４の並進が引張部材１４４を介して伝達され、プランジャ１４０の第１端部１４６が展開スロット１４８または収納スロット１５１との係合から解除されるように、プランジャ１４０をガイド部材１３８に対して並進させる。このことにより、ユーザは、プランジャ１４０を連結部材１１８との係合を解除するように選択的に並進させ、それによって、係合機構をロック状態からロック解除状態へと移行させることができる。次に、ユーザは、バー１５４を並進位置に維持し、プランジャ１４０が展開スロット１４８または収納スロット１５１の所望の１つに近接するまで第２フレームアセンブリ１０４を回転させることができる。第２フレームアセンブリ１０４が、オペレータによって所望の展開スロット１４８または収納スロット１５１の角度位置まで回転すると、オペレータは、プランジャ１４０が展開スロット１４８または収納スロット１５１の所望の１つと係合するようにバー１５４を解放できる。
【0044】
特に図１８を参照すると、係合機構１８０は、ばね１６１として示されているばねまたは弾性部材を有することができる。ばね１６１は、プランジャ１４０が展開スロット１４８または収納スロット１５１に係合するように、ガイド部材１３８に対してプランジャ１４０を並進するよう付勢できる。このようにして、係合機構１８０は、バー１５４の解放により、係合機構１８０がロック状態へ自動的に移行するように（第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の現在の角度位置に応じて）ばね付勢することができる。ある例では、第２フレームアセンブリ１０４は、第１部材１１２ａ及び第２部材１１２ｂに対して垂直方向に調節可能にすることができる。第２フレームアセンブリ１０４は、オペレータステーション１００内のオペレータの位置を検出するための近接センサを有することができ、第２フレームアセンブリ１０４の位置がオペレータの頭部との間のスペースを小さくするように自動的に調整されて、さらに安全性が高められる。
【0045】
特に図１４を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、展開のために支持構造体１１０に対して第１フレームアセンブリ１０２及び第２フレームアセンブリ１０４を展開、回転、駆動、旋回等するように構成されるリニア電気アクチュエータ１６４を有することができる。特に、リニア電気アクチュエータ１６４は、展開式オペレータステーション１００を部分的に展開するために、第１フレームアセンブリ１０２を軸１２２の周りで回転駆動するように構成できる。リニア電気アクチュエータ１６４は、電気エネルギ保存デバイス４０から電力を引き出し、電気エネルギを使用して直線運動を発生させることができる。直線運動は、展開式オペレータステーション１００の展開のために、第１フレームアセンブリ１０２を軸１２２の周りで（例えば方向１２３に）回転するように駆動するために第１フレームアセンブリ１０２に伝達することができる。例えば、リニア電気アクチュエータ１６４は、支持構造体１１０（または平面状部材１１１）及び第１フレームアセンブリ１０２（例えば、第１部材１１２ａまたは第２部材１１２）と反対端部で並進運動については固定的に連結でき、旋回運動については可能に連結できる。このようにして、リニア電気アクチュエータ１６４の伸長及び格納は、展開または格納／収納のために、第１フレームアセンブリ１０２と第２フレームアセンブリ１０４を軸１２２の周りで回転駆動する。ある実施形態では、コントローラ２００は、ＨＭＩ５００からのユーザ入力を受けるのに応じて、展開式オペレータステーション１００を展開するためにリニア電気アクチュエータ１６４用の制御信号を生成するように構成される。ある実施形態では、コントローラ２００は、オペレータまたはユーザが、ユーザがアクセス権を有することを示す資格情報を（例えば、ＨＭＩ５００を介して）提供する場合に、展開式オペレータステーション１００を展開するための制御信号を生成する。他の実施形態では、ＨＭＩは、ＨＭＩにアクセスするためのキーを有するユーザだけが、展開式オペレータステーション１００を展開できるように（例えばロックされたボックスの中で）物理的に保護される。
【0046】
図１４をさらに参照すると、第２フレームアセンブリ１０４は、展開式オペレータステーション１００を完全に展開するために、軸１２０を中心として手動で回転させることができる。例えば、展開式オペレータステーション１００は、（例えばリニア電気アクチュエータ１６４の動作により）自動的に部分的に展開され、その後にバー１５４の手動の作動または並進、及び第１フレームアセンブリ１０２に対する第２フレームアセンブリ１０４の回転により完全に展開できる。
【0047】
特に図１６を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、シートバック１６６、第１アームレスト１２８ａ、第２アームレスト１２８ｂ、及びシート面１６８を有することができる。シートバック１６６は、横方向に延びるフレーム部材１３３に固定的に連結することができる。ある実施形態では、シートバック１６６及び横方向に延びるフレーム部材１３３は、いずれも、第１部材１１２ａと第２部材１１２ｂとの間で横方向に延びる部材１７０に回転可能に連結される。このようにして、シートバック１６６と横方向に延びるフレーム部材１３３は、展開位置と押込位置の間で（例えば、電気モータ、リニア電気アクチュエータ等の動作により自動的に）旋回または回転させることができる。他の実施形態では、横方向に延びるフレーム部材１３３は、第１部材１１２ａ及び第２部材１１２ｂに固定的に連結されるか、または第１部材１１２ａ及び第２部材１１２ｂと一体的に形成される。
【0048】
図１６をさらに参照すると、第１アームレスト１２８ａ及び第２アームレスト１２８ｂは、それぞれ第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂにヒンジ動作可能に、旋回可能に、または回転可能に連結することができる。第１アームレスト１２８ａ及び第２アームレスト１２８ｂは、（図９に示す）展開位置と（図８に示す）押込位置または収納位置との間で回転可能または旋回可能にすることができる。ある実施形態では、第１アームレスト１２８ａ及び第２アームレスト１２８ｂは、展開位置と押込位置または収納位置との間で（例えばユーザによって）手動で移行するか、または展開位置と押込位置または収納位置との間で（例えばＨＭＩ５００を介してユーザ入力を受けるのに応じてコントローラ２００で生成される制御信号を受信できる、対応するリニア電気アクチュエータの電気モータの動作により）自動的に移行できるように構成される。
【0049】
図１６をさらに参照すると、シート面１６８は、横方向に延びる部材１７０に回転可能または旋回可能に連結され、（図１６に示す）展開位置と（図１５に示す）押込位置または収納位置の間で変位可能にすることができる。シート面１６８は、展開位置と押込位置または収納位置との間で手動で変位させることができ、または、押込位置または収納位置と展開位置との間で（例えばリニア電気アクチュエータの動作により）自動的に変位させることができる。
【0050】
特に図１５を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、ゴムストッパ１７２として示されている複数のゴム部材、ゴムストッパ、吸収部材などを有することができる。ゴムストッパ１７２は、ピン１３４を有する第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂの端部（例えば、支持構造体１１０に旋回可能に連結される第１フレーム部材１１２ａ及び第２フレーム部材１１２ｂの端部）の近傍で第１フレーム部材１１２ａと第２フレーム部材１１２ｂとの間で横方向に延びるフレーム部材１７４に沿って（例えば間隔を置いて）配置することができる。ゴムストッパ１７２は、シート面１６８が展開位置に移行するときに、シート面１６８の表面の対応する部分に係合、隣接、接触などするように構成できる。
【0051】
特に図２０を参照すると、展開式オペレータステーション１００の一部がより詳細に示されている。図２０は、展開式オペレータステーション１００の座席配置を具体的に示している。シート面１６８は、着座したときにユーザの快適さを促進するためにクッションまたはパッド１９２で覆うことができる。第１アームレスト１２８ａは、レスト部材１７８として示されているカバー、レスト部材などを含む。レスト部材１７８は、オペレータが腕を休ませるための領域を提供する硬質の材料または柔軟な材料にすることができる。
【0052】
特に図２０及び図２１を参照すると、第１アームレスト１２８ａは、ジョイスティック１９０として示されているジョイスティックまたは旋回可能なユーザ入力デバイスを有することができる。ジョイスティック１９０は、リフト装置１４を操作するために第１アームレスト１２８ａに対して旋回するように構成されたユーザ入力デバイスである。ある実施形態では、第１アームレスト１２８ａは、ユーザの右手用のアームレストであり、ユーザが右手でリフト装置１４を操作できる。ジョイスティック１９０は、ユーザによって旋回または回転させることができ、コントローラ２００用の入力信号を生成できる。コントローラ２００は、ジョイスティック１９０から入力信号を受け取り、ジョイスティック１９０から得られた入力信号に応じてリフト装置１４（例えば、リフト装置１４を昇降させるように構成された種々の制御可能要素またはリニア電気アクチュエータ）を操作する。
【0053】
図２０及び図２１をさらに参照すると、第１アームレスト１２８ａは、レバーツイスト入力デバイス１９４を有することができる。ある実施形態では、レバーツイスト入力デバイス１９４は、リフト装置１４の異なる機能を選択するため、またはジョイスティック１９０の異なる機能を選択するため、（例えば、種々の所定の選択または位置の間で回転させる）ユーザ入力を受けるように構成される。例えば、レバーツイスト入力デバイス１９４が第１位置にあるとき、ジョイスティック１９０は、リフト装置１４を操作するか、またはリフト装置１４の第１の機能を操作してもよく、一方、第２位置では、ジョイスティック１９０は、リフトデバイス１０の異なるサブシステムまたはシステムを操作するために使用するか、またはリフト装置１４の第２の機能を操作してもよい。図２０に示すように、ジョイスティック１９０は、第１アームレスト１２８ａの外側端部１８２に配置できる。
【0054】
特に図２０及び図１９を参照すると、第２アームレスト１２８ｂは、駆動及び操舵ジョイスティック１８８と、駆動及び操舵有効化のスイッチ１８６と、ボタン１８４とを有する。駆動及び操舵ジョイスティック１８８は、ユーザの親指で操作ないし旋回されるように構成された親指ジョイスティックとすることができる。ある実施形態では、駆動及び操舵ジョイスティック１８８は、ジョイスティック１９０と同じかまたは類似する。例えば、駆動及び操舵ジョイスティック１８８は、ユーザの親指で作動または旋回させることができ、コントローラ２００用の入力信号を生成できる。コントローラ２００は、入力信号を用いて、駆動及び／または操舵の操作のために牽引要素２２を駆動するリフトデバイス１０の電気モータ２４または駆動システム及び／またはステアリングシステム用の制御信号を生成できる。ユーザは、駆動及び操舵有効化のスイッチ１８６を作動させて、コントローラ２００用の入力信号を生成し、リフトデバイス１０の駆動及び操舵動作を有効化または無効化することができる。
【0055】
特に図２２及び図２３を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、ベースアセンブリ１２に対して第１シェル部材１０６を軸１２６の周りで旋回駆動または回転駆動するように構成されたリニア電気アクチュエータ１６４を有することができる。第１シェル部材１０６は、平面状部材１１１に固定的に連結されるとともに第１シェル部材１０６に固定的に連結される、対応する係合部分を含む支持構造体１２７を介してベースアセンブリ１２によって支持でき、ヒンジ動作可能に連結できる。支持構造体１２７は、軸１２６の周りでの第１シェル部材１０６の回転を促進するために、それらの間にヒンジ接続部を有することができる。図２３に示すように、第１シェル部材１０６は、参照符号１０６ａ及び１０６ｂで表されるように、種々の角度位置（例えば、展開位置及び押込位置または収納位置）の間で回転するようにリニア電気アクチュエータ３０２によって駆動することができる。リニア電気アクチュエータ３０２が伸長することで、展開式オペレータステーション１００の展開のために第１シェル部材１０６を軸１２６の周りで第１方向へ回転または旋回させることができる一方、リニア電気アクチュエータ３０２が収縮することで、展開式オペレータステーション１００の収納のために第１シェル部材１０６を軸１２６の周りで第２の方向へ回転させることができる。
【0056】
特に図２３及び図２４を参照すると、展開式オペレータステーション１００は、１つまたは複数のディスプレイ画面３０４（例えば、ＨＭＩ）を有し得る。ある実施形態では、ディスプレイ画面３０４は、リフトデバイス１０の種々の動作データ（例えば、上昇、位置、バッテリ状態、モード、移動速度、移動方向、警告など）を表示するように構成される。ディスプレイ画面３０４は、第１シェル部材１０６上に配置でき、または、展開式オペレータステーション１００が展開されたときにオペレータがディスプレイ画面３０４を見てアクセスできるような他の配置にすることができる。ある実施形態では、ディスプレイ画面３０４（例えば、ディスプレイ画面３０４ａ及びディスプレイ画面３０４ｂ）は、タッチスクリーンであり、リフトデバイス１０の種々の機能を制御または操作するためにコントローラ２００用の入力信号を生成するように構成できる。
【0057】
分割バッテリ構造
特に図４を参照すると、リフトデバイス１０は、分割バッテリシステム４００を使用することができる。分割バッテリシステム４００は、ベースアセンブリ１２またはターンテーブルアセンブリ８００のサブシステムとしてもよい。分割バッテリシステム４００は、ベース構成部品４５０（例えば、ベースアセンブリ１２のアクチュエータ、バッテリ、充電器、コントローラなどの電気構成部品）及びターンテーブル構成部品４６０（例えば、ターンテーブルアセンブリ８００のアクチュエータ、バッテリ、充電器、コントローラなどの電気構成部品）を有する。ベース構成部品４５０は、フレーム２０上に配置（例えば、固定、取り付け、保存、固定的に連結など）できる。ターンテーブル構成部品４６０は、ターンテーブル部材８０３とともに配置（例えば、固定、取り付け、保存、固定的に連結など）できる。ある実施形態では、ベース構成部品４５０は静止し、フレーム２０に（例えば、直接または間接に）固定的に連結されている。ターンテーブル構成部品４６０は、ターンテーブル構成部品４６０がフレーム２０に対してターンテーブル部材８０３とともに回転または旋回するように、ターンテーブル部材８０３に固定的に連結することができる。
特に図４を参照すると、リフトデバイス１０は、分割バッテリシステム４００を使用することができる。分割バッテリシステム４００は、ベースアセンブリ１２またはターンテーブルアセンブリ８００のサブシステムとしてもよい。分割バッテリシステム４００は、ベース構成部品４５０（例えば、ベースアセンブリ１２のアクチュエータ、バッテリ、充電器、コントローラなどの電気構成部品）及びターンテーブル構成部品４６０（例えば、ターンテーブルアセンブリ８００のアクチュエータ、バッテリ、充電器、コントローラなどの電気構成部品）を有する。ベース構成部品４５０は、フレーム２０上に配置（例えば、固定、取り付け、保存、固定的に連結など）できる。ターンテーブル構成部品４６０は、ターンテーブル部材８０３とともに配置（例えば、固定、取り付け、保存、固定的に連結など）できる。ある実施形態では、ベース構成部品４５０は静止し、フレーム２０に（例えば、直接または間接に）固定的に連結されている。ターンテーブル構成部品４６０は、ターンテーブル構成部品４６０がフレーム２０に対してターンテーブル部材８０３とともに回転または旋回するように、ターンテーブル部材８０３に固定的に連結することができる。
【0058】
ベース構成部品４５０は、レセプタクル（アウトレット）４０２、第１充電器４０４、第２充電器４０６、第１バッテリパック４０８、インバータ４１０、ベース制御モジュール４１２、少なくとも１つの牽引コントローラ４１４、及び少なくとも１つの操舵コントローラ４１６を有する。ベース制御モジュール４１２は、コントローラ２００と同じまたは類似のものでよく、処理回路、プロセッサ、及びメモリを有し得る。ある実施形態では、ベース制御モジュール４１２は、ＭＣ４３制御モジュールである。ベース制御モジュール４１２は、第１充電器４０４、第２充電器４０６、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、及び電気スリップリング４１８の制御信号を生成するように構成できる。ベース制御モジュール４１２は、制御用エリアネットワークバス（ＣＡＮバス）を介して第１充電器４０４、第２充電器４０６、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、及び電気スリップリング４１８と通信可能に連結できる。ある実施形態では、ベース制御モジュール４１２は、第１ＣＡＮバスを介して第１充電器４０４、第２充電器４０６、牽引コントローラ４１４、及び操舵コントローラ４１６と通信可能に連結され、第２ＣＡＮバスを通じて電気スリップリング４１８と通信可能に連結される。
【0059】
第１充電器４０４は、レセプタクル４０２に取り外し可能に連結され、５０ボルトの直流電力を第１バッテリパック４０８、インバータ４１０、牽引コントローラ４１４、及び操舵コントローラ４１６に出力するように構成できる。また、第１充電器４０４は、レセプタクル４０２と２４０ボルトの交流電力をやり取りするように構成してもよい。第２充電器４０６は、２４０ボルトの交流電力をレセプタクル４０２及び第１充電器４０４とやり取りするように構成できる。第２充電器４０６は、５０ボルトの直流を第１バッテリパック４０８、インバータ４１０、牽引コントローラ４１４、及び操舵コントローラ４１６に出力するように構成してもよい。
【0060】
ある実施形態において、第１バッテリパック４０８は、リフトデバイス１０によって使用される第１の、主な、または大型のバッテリパックである。第１バッテリパック４０８は、フレーム２０に、そうでなければベースアセンブリ１２に配置でき、リフトデバイス１０が運搬作業を行う際にリフトデバイス１０とともに運搬することができる。第１バッテリパック４０８は、エネルギ保存デバイス４０と同じまたは類似のものにすることができる。第１バッテリパック４０８は、インバータ４１０、牽引コントローラ４１４、及び／または操舵コントローラ４１６に、それぞれの機能を実行するための５０ボルトの直流電気エネルギ／電力を供給するように構成し得る。第１バッテリパック４０８は、２２．１ＫＷｈのバッテリパックとすることができ、１２個のモジュール（例えば１２個のバッテリセル）を有することができる。
【0061】
インバータ４１０は、第１バッテリパック４０８、第１充電器４０４、または第２充電器４０６から５０ボルトの直流電力／電気エネルギを受け、直流電力／電気エネルギを３ＫＷの交流電力／電気エネルギに変換するように構成される。インバータ４１０は、５０ボルトの直流電力を受け、２４０ボルトの交流電力を出力するように構成された２４０Ｖ交流インバータとすることができる。電気スリップリング４１８は、２４０ボルトの交流電力を受け、２４０ボルトの交流電力を用いて（例えば、ベースアセンブリ１２またはフレーム２０に対してターンテーブルを回転させるように）ターンテーブルアセンブリ８００を動作させることができる。電気スリップリング４１８は、第１バッテリパック４０８と通信可能に連結でき、第１バッテリパック４０８と離散デジタル制御信号をやり取りするように構成できる。有利には、電気スリップリング４１８は、ターンテーブルアセンブリ８００の連続回転を促進するために、（例えば、５００アンペアより大きい）牽引電流またはバッテリ電流に対して大きさが調整された高電流のスリップリングとすることができる。その他のテレハンドラは、それらのターンテーブルアセンブリを連続的に回転させる。
【0062】
さらに図４を参照すると、ターンテーブル構成部品４６０は、第３充電器４２０、負荷４２２、第２バッテリパック４２４、スタータないしイグニッションモジュール４２６、ターンテーブル制御モジュール４２８、及び少なくとも１つのアクチュエータ４３０を有することができる。第３充電器４２０は、第２バッテリパック４２４及びアクチュエータ４３０と電気的に連結されている。アクチュエータ４３０は、それらアクチュエータのそれぞれの機能を実行するために、第２バッテリパック４２４及び／または第３充電器４２０から５０ボルトの直流電力または電気エネルギを引き出すことができる。アクチュエータ４３０は、本明細書に記載されているリニア電気アクチュエータ（例えば、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ４２、リニア電気アクチュエータ３０、リニア電気アクチュエータ３８など）のいずれであってもよい。第３充電器４２０は、第２バッテリパック４２４用の電力または電気エネルギを生成するように構成され、第２バッテリパック４２４に電力または電気エネルギを供給して第２バッテリパック４２４を充電することができる。第３充電器４２０は、２４０ボルトの交流電力または電気エネルギを電気スリップリング４１８に供給するように構成できる。負荷４２２は、空中電気負荷または溶接電気負荷（a sky or a welder electrical load）とすることができる。また、第３充電器４２０は、負荷４２２に電力または電気エネルギを提供するように構成できる。負荷４２２は、機器アセンブリ１６（例えば、溶接機）における１つ以上の電気装置に電力供給するための機器アセンブリ１６のプラグ（例えば、コンセント）であってもよいし、プラグを有してもよい。
【0063】
ターンテーブル制御モジュール４２８は、電気スリップリング４１８、アクチュエータ４３０、第３充電器４２０、またはイグニッションモジュール４２６のいずれかに対する制御信号を生成するように構成される。ターンテーブル制御モジュール４２８は、ベース制御モジュール４１２と同じまたは類似のものとすることができる。ターンテーブル制御モジュール４２８は、リフトデバイス１０のＣＡＮバスを介して、電気スリップリング４１８、アクチュエータ４３０、充電器４２０、またはイグニッションモジュール４２６のいずれかに制御信号を提供するように構成してもよい。
【0064】
第２バッテリパック４２４は、第１バッテリパック４０８と比較して、補助的または小さなバッテリパックとすることができる。例えば、第２バッテリパック４２４は、４つのモジュールを有する７．４ＫＷｈのバッテリパックとすることができる。有利には、分割バッテリシステム４００は、ベースアセンブリ１２（またはフレーム２０）に配置された第１バッテリパック４０８と、ターンテーブルアセンブリ８００に配置された第２バッテリパック４２４とを用いて、リフトデバイス１０のターンテーブル機能を行うために電気スリップリング４１８を駆動させる。
【0065】
特に図５を参照すると、リフトデバイス１０は、ターンテーブルアセンブリ８００及びベースアセンブリ１２を有する。ベースアセンブリ１２はベースアセンブリバッテリ８０６を有し、一方、ターンテーブルアセンブリ８００はターンテーブルバッテリ８０２を有する。ターンテーブルバッテリ８０２は第２バッテリパック４２４と同じまたは類似するものにすることができる。ベースアセンブリバッテリ８０６は、第１バッテリパック４０８と同じまたは類似のものにすることができる。このようにして、リフトデバイス１０用の電気エネルギは、（例えば、リフトデバイス１０を駆動／操舵するための電気モータ２４を作動させるために、アクチュエータ４３０のために、ターンテーブルアセンブリ８００を作動させるためなどに）主にベースアセンブリバッテリ８０６に保存でき、ターンテーブルバッテリ８０２にも保存できる。ベースアセンブリバッテリ８０６は主エネルギ保存デバイスまたはシステムとして機能し、ターンテーブルアセンブリバッテリ８０２は補助エネルギ保存デバイスまたはシステムとして機能することができる。
【0066】
図５をさらに参照すると、ベースアセンブリ１２は、ベースアセンブリバッテリ８０６における最小充電レベルを維持するためにベースアセンブリバッテリ８０６を充電する動作をするように構成された充電器８０８を有することができる。充電器８０８は、ベースアセンブリバッテリ８０６の充電レベルを監視するスマート充電装置とすることができる。また、ターンテーブルアセンブリ８００は、ターンテーブルバッテリ８０２を充電するように構成された充電器８０４を有する。充電器８０４は、充電器８０８と同じまたは類似のものにすることができる。充電器８０４は第３充電器４２０であってもよい。充電器８０８は、第１充電器４０４及び／または第２充電器４０６であってもよい。
【0067】
特に図６を参照すると、リフトデバイス１０の一部がより詳細に示されている。具体的には、図６は、フレーム２０と、そのベースアセンブリ１２の種々の構成部品とを示す。ベースアセンブリ１２は、リフトデバイス１０の左側１５２に配置される左側エネルギ保存室８２２ａと、リフトデバイス１０の右側１５０に配置される右側エネルギ保存室８２２ｂを有することができる。左側エネルギ保存室８２２ａは、１つ以上のベースアセンブリバッテリ８０６を有することができる。同様に、右側エネルギ保存室８２２ｂは、１つまたは複数のベースアセンブリバッテリ８０６を有することができる。左側エネルギ保存室８２２ａ及び右側エネルギ保存室８２２ｂは、フレーム２０のいずれかの側で（例えば、フレーム２０の長手方向の両側で）フレーム２０と固定的に連結できる。
【0068】
図６をさらに参照すると、ステアリングシステム７００は、リフトデバイス１０の旋回方向を示すために牽引要素２２を旋回または回転させるように構成された操舵アクチュエータ７２２を有することができる。操舵アクチュエータ７２２は、リフトデバイス１０を操舵するために伸縮して牽引要素２２を旋回させるように構成されたリニア電気操舵アクチュエータとすることができる。
【0069】
図６をさらに参照すると、リフトデバイス１０は、フレーム２０に配置され、ベースアセンブリ１２またはリフトデバイス１０の種々の制御可能要素を操作するように構成されたベースアセンブリコントローラ８２０を有する。ベースアセンブリコントローラ８２０は、ベース制御モジュール４１２であってよい。ベースアセンブリコントローラ８２０は、牽引制御システムまたはステアリングシステム７００を動作させるように構成できる。また、リフトデバイス１０は、フレーム２０に配置され、ベースアセンブリバッテリ８０６のいずれか（例えば、充電状態、健康状態など）を監視するように構成されたベースバッテリ管理システム８３４を有する。
【0070】
さらに図６を参照すると、リフトデバイス１０は、フレーム２０に固定的に連結されるスリップリング伝導部８１２（例えば、回転電気インターフェース、回転電気コネクタ、コレクタ、スイベル継手、電気回転ジョイントなど）を有する。スリップリング伝導部８１２は、電気スリップリング４１８であってよい。スリップリング伝導部８１２は、ベースアセンブリバッテリ８０６及び／またはターンテーブルバッテリ８０２から電力または電気エネルギを受け取り、ターンテーブル部材８０３をフレーム２０に対して回転駆動するように構成できる。スリップリング伝導部８１２は、ターンテーブルアセンブリ８００が回転する中心軸６２を定め得る。スリップリング伝導部８１２は、ベースアセンブリ１２とターンテーブルアセンブリ８００との間でエネルギ及び／またはデータを伝送するように構成できる。
【0071】
さらに図６を参照すると、リフトデバイス１０は、パワーインバータ８１０を有する。パワーインバータ８１０は、ベースアセンブリバッテリ８０６から電力（例えば、直流電力）を受け取り、電力を（例えば交流電力に）変換し、変換された電力をスリップリング伝導部８１２に出力してターンテーブルアセンブリ８００を作動させるように構成される。
【0072】
特に図７を参照すると、図示されたスリップリング伝導部８１２は、第１部分８１４及び第２部分８１６を有する。第１部分８１４及び第２部分８１６は、互いに同軸にすることができ、中心軸６２の周りで互いに対して回転するように構成できる。第１部分８１４は、第２部分８１６に中心軸８１８を介して回転可能に連結できる。ある実施形態では、中心軸８１８及び第２部分８１６は互いに一体的に形成される。第１部分８１４はターンテーブル部材８０３と固定的に連結することができ、一方、第２部分８１６はフレーム２０と固定的に連結できる。スリップリング伝導部８１２は、電気エネルギを摂取して、第１部分８１４を第２部分８１６に対して回転させる回転運動エネルギを生成するように構成できる。
【0073】
特に図８を参照すると、例示的な実施形態に係る、エネルギ保存室８２２の１つがより詳細に示されている。左側エネルギ保存室８２２ａ及び右側エネルギ保存室８２２ｂの両方は、左側エネルギ保存室８２２ａについて言えることがすべて右側エネルギ保存室８２２ｂについても言え、その逆も言えるように、同様に構成できることを理解されたい。
【0074】
図８をさらに参照すると、エネルギ保存室８２２は、第１フレーム部材８２８及び第２フレーム部材８２６を有する。第１フレーム部材８３８及び第２フレーム部材８２６は、フレーム２０に固定的に連結でき、フレーム２０の横の側面から延ばし得る。ある実施形態では、第２フレーム部材８２６は、第１フレーム部材８２８に（例えば留め具を介して）固定的に連結される。第１フレーム部材８２８はフレーム２０に固定的に連結できる。
【0075】
第１フレーム部材８２８及び第２フレーム部材８２６は、複数のベースアセンブリバッテリ８０６を支持するように構成できる。また、第１フレーム部材８２８及び第２フレーム部材８２６は、充電器８０８を支持するように構成することもできる。また、リフトデバイス１０は、ユーザ入力を受けるように構成された手動オン／オフスイッチ８２４を有する。手動オン／オフスイッチ８２４は、第１位置と第２位置の間で動作させて、コントローラ２００、ベースバッテリ管理システム８３４、ベースアセンブリコントローラ８２０、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベース制御モジュール４１２、またはターンテーブル制御モジュール４２８に信号を与えることができ、リフトデバイス１０の一つ以上の機能を起動または停止させたり、またはリフトデバイス１０を始動させたりできる。
【0076】
図８をさらに参照すると、エネルギ保存室８２２は、１つまたは複数の電気制御スイッチ８３６を有してもよい。電気制御スイッチ８３６は、第１フレーム部材８２８または第２フレーム部材８２６のうちの１つに固定的に連結または配置できる。電気制御スイッチ８３６は、スイッチの故障を検出するためのフィードバックをすることも可能である。
【0077】
ある実施形態では、エネルギ保存室８２２は、ベースバッテリ管理システム８３４も有する。例えば、ベースバッテリ管理システム８３４は、エネルギ保存室８２２に配置でき、第１フレーム部材８２８及び第２フレーム部材８２６によって支持できる。
【0078】
特に図７～８を参照すると、ベースアセンブリバッテリ８０６は、ベースアセンブリ１２及び／またはターンテーブルアセンブリ８００の任意の電気モータ、アクチュエータ、システム、機能などのための主電源として機能するように構成できる。例えば、ベースアセンブリバッテリ８０６は、フレーム２０に対してターンテーブル部材８０３を回転させるためのスリップリング伝導部８１２に電力を供給できる。また、ベースアセンブリバッテリ８０６は、ターンテーブルバッテリ８０２を補充または再充電するように構成してもよい。同様に、ターンテーブルバッテリ８０２は、リフト装置１４の種々の電気アクチュエータまたはモータ（例えば、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ４２、及び／またはリニア電気アクチュエータ３０）用の電気エネルギまたは電力を供給するように構成できる。
【0079】
特に図９を参照すると、例示的な実施形態に係るターンテーブルアセンブリ８００の一部が詳細に示されている。ターンテーブルバッテリ８０２は、ターンテーブル部材８０３に固定的に連結、取り付け、固定、配置などすることができる。ターンテーブルバッテリ８０２は、リフト装置１４の種々の制御可能要素のための主電源として機能でき、ベースアセンブリバッテリ８０６によって再充電できる。
【0080】
さらに図９を参照すると、ターンテーブルアセンブリ８００は、手動オン／オフスイッチ８３２、及び１つ以上のターンテーブルの電気制御スイッチ８３０を有することができる。手動オン／オフスイッチ８３２は、ベースアセンブリ１２の手動オン／オフスイッチ８２４と同じまたは類似のものにすることができる。ターンテーブルの電気制御スイッチ８３０は、ベースアセンブリ１２の電気制御スイッチ８３６と同じまたは類似のものにすることができる。
【0081】
さらに図９を参照すると、ターンテーブルアセンブリ８００は、（例えば、センサデータに基づいて）ターンテーブルバッテリ８０２の状態を監視するかまたは放電を制御するように構成されたターンテーブルバッテリ管理システム８４０を有する。ターンテーブルバッテリ管理システム８４０は、ベースバッテリ管理システム８３４と同じまたは類似のものにすることができる。また、ターンテーブルアセンブリ８００は、ターンテーブルバッテリ８０２から電力を引き出す種々の制御可能要素（例えば、リフト装置１４のリニア電気アクチュエータ）の操作を行うべきターンテーブルマスターコントローラ８４２も含む。
【0082】
ターンテーブル部材８０３は、ターンテーブルバッテリ８０２、充電器８０４、手動オン／オフスイッチ８３２、電気制御スイッチ８３０、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２を支持してもよい。このようにして、ターンテーブルバッテリ８０２、充電器８０４、手動オン／オフスイッチ８３２、電気制御スイッチ８３０、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、及びターンテーブルマスターコントローラ８４２は、フレーム２０に対して中心軸６２の周りでターンテーブル部材８０３とともに回転または旋回できる。
【0083】
図４～図９を参照すると、ターンテーブルバッテリ８０２は、パワーインバータ８１０（例えば、インバータ４１０）、スリップリング伝導部８１２、充電器８０８（例えば、ベースアセンブリ１２の充電器８０８またはターンテーブルアセンブリ８００の充電器８０４）を介してベースアセンブリバッテリ８０６によって補充ないし再充電できる。パワーインバータ８１０は、ベースアセンブリバッテリ８０６からの直流電力を交流電力に変換し、交流電力をスリップリング伝導部８１２に供給するように構成できる。スリップリング伝導部８１２は、パワーインバータ８１０から充電器８０４に交流の電力または電気エネルギを伝達できる。充電器８０４は、リフト装置１４またはリフトデバイスの種々のリニア電気アクチュエータがターンテーブルバッテリ８０２から電力を引き出すことができるように、スリップリング伝導部８１２から交流の電力または電気エネルギを受けて、ターンテーブルバッテリ８０２を再充電ないし補充できる。コントローラ２００、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、ターンテーブルマスターコントローラ８４２、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ベース制御モジュール４１２またはターンテーブル制御モジュール４２８は、ターンテーブルバッテリ８０２とベースアセンブリバッテリ８０６間のエネルギバランスを、同調してまたは個別に調整できる。
【0084】
再び図８を参照すると、エネルギ保存室８２２は、モジュール式のベースエネルギ保存室であってよい。各エネルギ保存室８２２は、６つのベースアセンブリバッテリ８０６、充電器８０８、手動オン／オフスイッチ８２４、及び２つの電気制御スイッチ８３６を有することができる。リフトデバイス１０は、フレーム２０の両側に配置された２つのエネルギ保存室８２２を含むことができる。手動オン／オフスイッチ８２４は、ベースアセンブリバッテリ８０６を切断するための手動切断スイッチにすることができる。
【0085】
特に図５及び図９を参照すると、リフト装置１４は、機器アセンブリ１６の上昇または下降、内側部材２８に対する外側部材２６の伸縮、ターンテーブルアセンブリ８００の旋回等のリフト装置の種々の機能を行うために動作するときに、ターンテーブルバッテリ８０２から電力を引き出すように構成できる。これらの機能を実行する種々のリニア電気アクチュエータまたは電気モータは、ターンテーブルバッテリ８０２のエネルギまたは充電レベルが所定のレベルより上に維持される限りは、ターンテーブルバッテリ８０２から電力を引き出してもよい。ターンテーブルバッテリ８０２は、ターンテーブルバッテリ８０２をそのレベルより上に維持するために、ベースアセンブリバッテリ８０６によって補充してもよい。ターンテーブルバッテリ８０２が、リフト装置１４、または本明細書に記載された機能を実行するのに必要な種々の制御可能要素に十分な電気エネルギを供給できず、ベースアセンブリバッテリ８０６からの充電ができない場合、コントローラ２００は、（例えば、リフト装置１４が機器アセンブリ１６を下降させる動作のみを許可する）低速モードまたは制限モードに従ってリフト装置１４を動作させるための予備エネルギを維持してもよい。ターンテーブルバッテリ８０２のエネルギレベルがさらに減少し、ベースアセンブリバッテリ８０６からの充電がまだできない場合、エネルギ補充ができるようになるまで、リフト装置１４の機能は、コントローラ２００によって無効にするか制限できる。コントローラ２００は、ベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベル（例えば、充電状態）が閾値を下回る場合は、ベースアセンブリ１２の種々のリニア電気アクチュエータ（例えば、駆動アクチュエータ、操舵アクチュエータ７２２などの操舵アクチュエータ、車軸ロックアウトアクチュエータ）への電力供給を抑制することも可能である。
【0086】
ベースアセンブリ１２が駆動及び操舵などの通常の機能をする間に、ベースアセンブリ１２の種々の制御可能要素（例えば、リニア電気アクチュエータ、電気モータ２４など）を起動するために必要なエネルギは、ベースアセンブリバッテリ８０６によって供給してもよい。ベースアセンブリバッテリ８０６のエネルギ保存が少ないかまたは所定のレベルを下回り、エネルギの補充ができない場合、コントローラ２００は、補充できるようになるまでベースアセンブリ１２の動作を無効にしてもよい。
【0087】
リフトデバイス１０が設備のエネルギ源（例えば、レセプタクル４０２を通じて電気コンセントまたは充電ステーション）に接続されるとき、充電器８０８は、設備のエネルギ保存庫によって供給されるエネルギを用いてベースアセンブリバッテリ８０６を充電することができる。同時に、パワーインバータ８１０は、ベースアセンブリバッテリ８０６の直流電圧または直流電力を、スリップリング伝導部８１２によって消費するのに十分低い電流の交流電力に変換してもよい。この交流電力は、次に、ターンテーブルバッテリ８０２の補充のためにスリップリング伝導部８１２を介してターンテーブルバッテリ８０２または充電器８０４に伝達できる。充電器８０４は、次に、ターンテーブルバッテリ８０２及びベースアセンブリバッテリ８０６が共に１００％の充電状態に達するまでターンテーブルバッテリ８０２を充電できる。
【0088】
リフトデバイス１０が設備のエネルギ源に接続されていないとき、ターンテーブルバッテリ８０２は、本明細書に記載されているように、ベースアセンブリバッテリ８０６によって依然として補充ないし再充電できる。ある実施形態では、リフトデバイス１０のコントローラ２００または制御システムは、ベースアセンブリバッテリ８０６の充電レベルが１０％以上であることを条件として、ターンテーブルバッテリ８０２が７５％～８０％の充電状態に維持されるように分割バッテリシステム４００を動作させる。ベースアセンブリバッテリ８０６からターンテーブルバッテリ８０２へのエネルギ伝達は、ベースアセンブリバッテリ８０６が１０％の充電状態を下回ると停止できる。
【0089】
テレハンドラ・モード
図１～図３を参照すると、機器アセンブリ１６は、異なる機器または器具を交換可能に受け入れることができ、または異なる機器と交換することができる。例えば、図２～図３において、機器アセンブリ１６がフォーク１８を有する構成で示され、リフトデバイス１０はマテリアルハンドリング用に構成されている（例えば、マテリアルハンドラとして構成されている）。しかしながら、機器アセンブリ１６を取り外し、異なる機器アセンブリ（例えば、図１に示すようなプラットフォーム機器）を組み込んで、リフトデバイス１０を異なる用途（例えば、移動式高所作業プラットフォーム、ＭＥＷＰ）のために構成してもよい。
図１～図３を参照すると、機器アセンブリ１６は、異なる機器または器具を交換可能に受け入れることができ、または異なる機器と交換することができる。例えば、図２～図３において、機器アセンブリ１６がフォーク１８を有する構成で示され、リフトデバイス１０はマテリアルハンドリング用に構成されている（例えば、マテリアルハンドラとして構成されている）。しかしながら、機器アセンブリ１６を取り外し、異なる機器アセンブリ（例えば、図１に示すようなプラットフォーム機器）を組み込んで、リフトデバイス１０を異なる用途（例えば、移動式高所作業プラットフォーム、ＭＥＷＰ）のために構成してもよい。
【0090】
特に図２６を参照すると、リフトデバイス１０は、ＭＥＷＰとして構成された状態で示されている。具体的には、リフト装置１４の端部に配置される機器アセンブリ１６は、ベースまたはプラットフォーム９２及びレール９４を有するプラットフォームアセンブリ９０である。プラットフォームアセンブリ９０は、高所位置５０４に容易にアクセスするために昇降させることができる。プラットフォームアセンブリ９０は、作業者５０２を支持するように構成してもよい。ある実施形態では、機器アセンブリ１６がプラットフォームアセンブリ９０である場合、展開式オペレータステーション１００は、押込または収納のモードもしくは位置もしくは状態に移行できる。機器アセンブリ１６がプラットフォームアセンブリ９０である場合、作業者５０２は、プラットフォームアセンブリ９０に配置されるＨＭＩを操作することによって、またはコントローラ２００と無線で通信可能に連結されるモバイルデバイス（例えば、スマートフォン）を用いることによって、プラットフォームアセンブリ９０からリフトデバイス１０を操作することができる。また、リフトデバイス１０は、機器アセンブリ１６がプラットフォームアセンブリ９０であり、展開式オペレータステーション１００が押し込まれるかまたは収納されると、地上のコントロールパネルから操作することができる。プラットフォームアセンブリ９０は、フォーク１８を通して受けるように構成されたフォークポケットを有することができ、フォークポケットは、プラットフォームアセンブリ９０をフォーク１８に取り外し可能に連結してリフトデバイス１０をＭＥＷＰテレハンドラに移行させる。
【0091】
特に図２７を参照すると、リフトデバイス１０は、機器アセンブリ１６がフォーク１８を有する場合、またはプラットフォームアセンブリ９０がフォーク１８から取り外される場合に、ＭＨとして構成されている状態で示されている。フォーク１８は、材料を高所位置５０４から配置または除去できるように、パレット、支持材料などを容易に取り外し可能にするように構成できる。リフトデバイス１０がフォーク１８を有するマテリアルハンドラとして構成される場合、リフトデバイス１０は、展開可能な作業ステーション１００から操作できる。特に、リフトデバイス１０がマテリアルハンドラとして構成される場合、展開式オペレータステーション１００に配置される種々のユーザ入力デバイスを介してオペレータ５０２がリフトデバイス１０を制御または操作できるように、展開可能な作業ステーション１００を、展開された状態、位置、ないしはモードに移行してもよい。
【0092】
図２，図３を再び参照すると、展開式オペレータステーション１００がリフトデバイス１０の右側１５０に配置された状態で示されている。展開式オペレータステーション１００は、リフトデバイス１０の右側１５０に配置してもよいし、あるいはリフトデバイス１０の左側１５２に配置してもよい。好ましい実施形態では、展開式オペレータステーション１００は、図示されているようにリフトデバイス１０の右側１５０に配置される。
【0093】
図１～図３を再び参照すると、リフトデバイス１０は、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ３０、及びリニア電気アクチュエータ３８を用いて機器アセンブリ１６を昇降させる全電動テレハンドラとして構成された状態で示されている。しかしながら、リフトデバイス１０は、同様に、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ３０、及びリニア電気アクチュエータ３８が油圧シリンダに置き換えられる、油圧テレハンドラとして構成してもよい。他の実施形態では、リフトデバイス１０がハイブリッド式のテレハンドラである場合、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ３０、またはリニア電気アクチュエータ３８の１つまたは複数が、油圧リニアアクチュエータと置き換えられる。さらに他の実施形態では、リフトデバイス１０は、電気油圧式またはハイブリッド式のテレハンドラとして構成される。ある実施形態では、リフトデバイス１０は直線リフトアセンブリを有するＭＥＷＰとして構成されている。リフトデバイス１０が（図４に示された）ＭＥＷＰモードまたは（図５に示された）ＭＨモードにある場合、リフトデバイス１０は、牽引要素２２の２つ（例えば、前部のペアまたは後部のペア）を、操舵入力を受けてリフトデバイス１０の旋回方向を示すように構成して、二輪操舵テレハンドラとして構成してもよい。ある実施形態では、リフトデバイス１０は、牽引要素２２の両方のペア（例えば、前部のペア及び後部のペアの両方）を、リフトデバイス１０の旋回方向を示す操舵入力を受けるように構成して、四輪操舵テレハンドラとして構成される。ある実施形態では、リフトデバイス１０は、リフトデバイス１０を搬送するための回転運動エネルギを牽引要素２２のうちの２つのみが（例えば、電気モータ２４から、または対応する各電気モータ２４から）受けるように、二輪駆動テレハンドラとして構成される。ある実施形態では、リフトデバイス１０は、リフトデバイス１０を搬送するための回転運動エネルギを牽引要素２２の４つ全てが（例えば、電気モータ２４から、または対応する各電気モータ２４から）受けるように、四輪駆動テレハンドラとして構成される。ある実施形態では、電気モータ２４は、各牽引要素２２を対応する電気モータ２４によって独立して駆動できるように、各牽引要素２２の近傍に配置される。電気モータ２４は、高速、高効率の電気モータ（例えば、所望の駆動速度または搬送速度で最大効率を有する電気モータ）にすることができる。
【0094】
ステアリングシステム
ここで図２９～図３３を参照すると、例示的な実施形態に係るステアリングシステム７００が詳細に示されている。ステアリングシステム７００は、牽引要素２２を旋回させて回転するように構成される。ステアリングシステム７００は、ステアリングナックル７０６として示されている、１つ以上のフレーム部材、制御アームアセンブリ、ハブアセンブリ、ナックルなどを有する。フレーム部材（例えば、横方向に延びるフレーム部材７０２／７０４）のいずれも、フレーム２０の構成要素または一部分にすることができる。牽引要素２２は、ステアリングナックル７０６と回転可能に連結されている。牽引要素２２は、ステアリングナックル７０６に対して軸７９０の周りで回転するように構成される。牽引要素２２は、電気モータ２４によって回転駆動されるときに、地面との間で摩擦作用が生じ、それによってリフトデバイス１０を駆動することができる。
ここで図２９～図３３を参照すると、例示的な実施形態に係るステアリングシステム７００が詳細に示されている。ステアリングシステム７００は、牽引要素２２を旋回させて回転するように構成される。ステアリングシステム７００は、ステアリングナックル７０６として示されている、１つ以上のフレーム部材、制御アームアセンブリ、ハブアセンブリ、ナックルなどを有する。フレーム部材（例えば、横方向に延びるフレーム部材７０２／７０４）のいずれも、フレーム２０の構成要素または一部分にすることができる。牽引要素２２は、ステアリングナックル７０６と回転可能に連結されている。牽引要素２２は、ステアリングナックル７０６に対して軸７９０の周りで回転するように構成される。牽引要素２２は、電気モータ２４によって回転駆動されるときに、地面との間で摩擦作用が生じ、それによってリフトデバイス１０を駆動することができる。
【0095】
ステアリングナックル７０６は、リフトデバイス１０の操舵を容易にするために、横方向に延びるフレーム部材７０２／７０４に対して軸７２０の周りで回転／旋回するように構成されている。ステアリングナックル７０６は、横方向に延びるフレーム部材７０２／７０４にベアリングで回転可能に連結できる。電気モータ２４は、ステアリングナックル７０６が軸７２０の周りで回転するときに、ステアリングナックル７０６と共に旋回するように構成できる。ステアリングナックル７０６は、ステアリング部材７９２として示されているタイロッド、コントロールアーム、剛性部材等によって軸７２０の周りで旋回するように駆動される。ステアリング部材７９２は、第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂ（例えば、曲線部材、弓状部材、アーチ状部材等）を有する。弧状部材７０８は、概ね弧状の形状、曲線形状、一定半径の曲線形状、非一定半径の曲線形状、角のある形状（例えば、２つの直線部分または曲線部分の角度に差がある形状）等を有することができる。ステアリング部材７９２は、ステアリングナックル７０６の接続部分７１２に軸７１１の周りで旋回可能に連結されるように構成される。ステアリング部材７９２は、第１弧状部材７０８ａと第２弧状部材７０８ｂとの間で接続部分７１２の対応する開口を通して延びるピン７１４として示されている、細長部材、シリンダ、ピン、ロッドなどと連結できる。ある実施形態では、ピン７１４は、弧状部材７０８と固定的に連結され、ステアリングナックル７０６の開口／ボアに回転可能に連結される。他の実施形態では、ピン７１４は、ステアリングナックル７０６と固定的に連結され、弧状部材７０８の開口／ボアに回転可能に連結される。第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂは、それぞれ、接続端部７９６を有する。接続端部７９６は、ピン７１４と連結するように構成された開口、ボア、穴などを有することができる。ある実施形態では、ベアリング（例えば、スリーブベアリング、ボールベアリングなど）が接続部分７１２の開口内に配置され、このベアリングは、第１弧状部材７０８ａと第２弧状部材７０８ｂとの間で延びるピン７１４に連結するように構成される。ステアリングナックル７０６と第１及び第２弧状部材７０８ａ及び７０８ｂとの間の旋回可能／回転可能な接合部により、ステアリングナックル７０６とステアリング部材７９２とが軸７１１の周りで容易に相対回転する。
【0096】
電気モータ２４は、牽引要素２２を駆動するように構成される。電気モータ２４は、横方向に延びるフレーム部材７０２と横方向に延びるフレーム部材７０４との間に取り付けることができる。横方向に延びるフレーム部材７０２／７０４は、横フレーム部材７１０のうちの１つ（例えば、前部、後部）の端部である。横フレーム部材７１０は、リフトデバイス１０の横方向幅の実質全体に沿って延びてよい。横フレーム部材７１０は、牽引要素２２とベースアセンブリ１２との間の構造的支持となる。横フレーム部材７１０は、リフトデバイス１０の横方向軸７８０に沿って延びる。
【0097】
ステアリング部材７９２は、概ね弧状の形状を有し、電気アクチュエータ７２２（例えば、リニア電気アクチュエータ、リニア電気操舵アクチュエータ等）とステアリングナックル７０６との間に延びている。ステアリング部材７９２は、ロッド７２６として示されている電気アクチュエータ７２２のロッド、シリンダ、延長部材、プッシュロッド等と連結するように構成される。ステアリング部材７９２は、端部７３０として示されているロッド７２６の端部、接続部、クレビス、取付部などと固定的に連結できる。ロッド７２６は、本体７２４として示されている電気アクチュエータ７２２の本体、ハウジング、フレーム、メイン部材、外側部材等に対して伸縮するように構成される。ロッド７２６は、電気アクチュエータ７２２の本体７２４内に受け入れられ、電気モータ７３２によって伸縮するように駆動することができる。電気モータ７３２は、駆動ナット（図示せず）を駆動する歯車と相互作用するように構成できる。駆動ナットは、ロッド７２６を伸縮するように駆動できる。
【0098】
ロッド７２６の端部７３０は、第１弧状部材７０８ａと第２弧状部材７０８ｂとの間に受け入れられるように構成されている。第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂは、互いに実質的に平行にすることができ、電気アクチュエータ７２２と牽引要素２２との間で外側へ延びる。端部７３０は、第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂと固定的に連結することができる。ある実施形態では、端部７３０は、端部７３０を通って延びる留め具７２８（例えば、ボルト、リベット、ねじなど）を用いて第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂと固定的に連結される。ある実施形態では、ロッド７２６の端部７３０をステアリング部材７９２と（つまり、第１弧状部材７０８ａ及び第２弧状部材７０８ｂと）固定的に連結するために、２つ以上の留め具７２８が用いられる。他の実施形態では、ロッド７２６の端部７３０とステアリング部材７９２は一体に形成されるか、溶接などされるか、または他の方法で固定的に取り付けられる。
【0099】
ロッド７２６の端部７３０とステアリング部材７９２との間の固定接続により、ロッド７２６とステアリング部材７９２との間での回転が防止される。このことにより、有利なことに、電気アクチュエータ７２２に加えられる横方向の荷重を容易に低減できる。このことにより、電気アクチュエータ７２２の内部構成要素のいずれかが過度の横荷重／力によって故障するおそれが少なくなる。
【0100】
電気アクチュエータ７２２は、長手方向に延びるフレーム部材７４２に、旋回可能に連結されるように構成されている。長手方向に延びるフレーム部材７４２は、横フレーム部材７１０から長手方向外側へ延びている。長手方向に延びるフレーム部材７４２は、横フレーム部材７１０の中心点から延びるようにすることができる。長手方向に延びるフレーム部材７４２は、横フレーム部材７１０から外側（例えば、前方向７５０）へ延びることができる。長手方向に延びるフレーム部材７４２は、横フレーム部材７１０に（例えば留め具で）取り外し可能に連結され、横フレーム部材７１０と一体的に形成され、または他の方法で横フレーム部材７１０と接続／連結することができる。電気アクチュエータ７２２は、長手方向に延びるフレーム部材７４２ａと長手方向に延びるフレーム部材７４２ｂとの間に配置される。電気アクチュエータ７２２の本体７２４は、長手方向に延びるフレーム部材７４２ａと長手方向に延びるフレーム部材７４２ｂの間に配置できる。
【0101】
ピン７９８は、少なくとも一部（または全体）が電気アクチュエータ７２２の開口及び長手方向に延びるフレーム部材７４２の対応する開口を通じて延びるようにすることができる。電気アクチュエータ７２２は、長手方向に延びるフレーム部材７４２に対して軸７７６の周りで旋回、回動、回転などするように構成される。電気アクチュエータ７２２が伸縮するときに、電気アクチュエータ７２２は、軸７７６の周りでいずれかの方向へ旋回できる。軸７７６は、ピン７９８を通って延びるように定めることができる。ピン７９８は、電気アクチュエータ７２２と固定的に連結されるように構成し、連結部材７４０として示されているベアリング、取り付け部材、回転可能な連結部材等に回転可能に連結されるように構成してもよい。連結部材７４０は、長手方向に延びるフレーム部材７４２の外側面に配置することができる。例えば、連結部材７４０ａは、長手方向に延びるフレーム部材７４２ａの上面または外面に配置することができ、連結部材７４０ｂは、長手方向に延びるフレーム部材７４２ｂの下面または外面に配置される。ピン７９８は、電気アクチュエータ７２２の本体７２４の開口、ボア、穴などに摺動可能に連結できる。他の実施形態では、ピン７９８は、本体７２４のボアに固定的に連結される。さらに他の実施形態では、ピン７９８は、本体７２４のボアの内面と滑り嵌合する。ピン７９８は、連結部材７４０と回転可能に連結できる。連結部材７４０は、それぞれ、ピン７９８と連結されるように構成されたベアリング（例えば、ボールベアリング、ローラベアリング、スリーブベアリングなど）を有してもよい。連結部材７４０は、長手方向に延びるフレーム部材７４２と連結できる。
【0102】
長手方向に延びるフレーム部材７４２ａ及び長手方向に延びるフレーム部材７４２ｂは、互いに実質的に平行にすることができ、その間に受入領域が形成されている。この受入領域は、電気アクチュエータ７２２の本体７２４をその間に受け入れるように構成されている。ピン７９８は、長手方向に延びるフレーム部材７４２ａと長手方向に延びるフレーム部材７４２ｂとの間に形成された受入領域の少なくとも一部または実質的に全体を通って延びるようにすることができる。
【0103】
電気アクチュエータ７２２が伸びる（例えば、ロッド７２６が本体７２４に対して伸びる）と、電気アクチュエータ７２２は軸７７６の周りで回転することができる。同様に、ステアリングナックル７０６及びステアリング部材７９２は、互いに対して軸７１１の周りで回転する。同じように、電気アクチュエータ７２２が引き込まれる（例えば、ロッド７２６が本体７２４に対して引き込まれる）とき、電気アクチュエータ７２２は軸７７６の周りで回転でき、ステアリングナックル７０６及びステアリング部材７９２は中心軸７１１の周りで互いに対して回転する。このようにして、電気アクチュエータ７２２の伸縮により、ステアリングナックル７０６を軸７２０の周りで回転駆動／旋回駆動して牽引要素２２を旋回させることができる。電気アクチュエータ７２２は、電気保存デバイス４０から伸縮するための電力を受けることができる。電気アクチュエータ７２２は、コントローラ２００から、伸縮の程度を（示し、それによって牽引要素２２の旋回の程度を）示す制御信号を受けることができる。コントローラ２００は、ＨＭＩ５００、またはリフトデバイス１０の任意の他のユーザ入力デバイスからユーザ入力を受けるのに応じて、伸縮の程度を示す制御信号を電気アクチュエータ７２２に供給することができる。コントローラ２００は、リフトデバイス１０の旋回方向を示すように、電気アクチュエータ７２２を伸縮動作させる。
【0104】
電気モータ２４は、エネルギ保存デバイス４０から電力を受けて、牽引要素２２を駆動することもできる。電気モータ２４は、コントローラ２００から制御信号を受けて（例えば、所望の速度で）動作することができる。
【0105】
弧状部材７０８は、牽引要素２２がそれらの角度の限界まで旋回したとき（例えば、電気アクチュエータ７２２が完全に伸びたときの最も大きな旋回など）、ステアリング部材７９２が電気モータ２４に接触しないように湾曲している。このことにより、ステアリング部材７９２が電気モータ２４に接触せずに、リフトデバイス１０のより大きな旋回が容易になる。
【0106】
特に図３０を参照すると、リフトデバイス１０は、ガード部材７３１として示されているシールド、ガード、平面状部材などを有することができる。ガード部材７３１は、リフトデバイス１０の移動方向へリフトデバイス１０から外に突出してもよい。ガード部材７３１は、リフトデバイス１０が駆動されるときに電気アクチュエータ７２２が物体に接触しないように、リフトデバイス１０の前方の物体に対する障壁を構成する。リフトデバイス１０は、リフトデバイス１０の両反対端部に配置された前ガード部材７３１及び後ガード部材７３１を有することができる。ガード部材７３１は、長手方向軸７７８に沿って、前方向７５０または後方向のいずれかの外側へ突出できる。例えば、前ガード部材７３１は、ベースアセンブリ１２の前部から前方向７５０の外側へ突出できる。同様に、後ガード部材７３１は、ベースアセンブリ１２の後部から後方向へ突出してもよい。
【0107】
ステアリングシステム７００によって旋回／回転する１つの牽引要素２２のみが図示されているが、リフトデバイス１０の牽引要素８２のどれでも、または全てを同様に構成できることに留意されたい。例えば、ステアリングシステム７００は、反対側で牽引要素２２を操舵するベースアセンブリ１２の反対側（例えば、右側／左側）に、同様且つ対称の電気アクチュエータ７２２を有することができる。ある実施形態では、ステアリングシステム７００は、横部材７１０の外向きの側（例えば、前部横フレーム部材７１０の前向きの面、後部横フレーム部材７１０の後向きの面）に配置される。他の実施形態では、ステアリングシステム７００は、横部材７１０の内向きの面（例えば、前部横フレーム部材７１０の内向きの面、後部横フレーム部材７１０の前向きの面）に配置される。
【0108】
制御システム
特に図１０を参照すると、リフトデバイス１０用の制御システム１０００は、コントローラ２００、ターンテーブルバッテリ８０２、充電器８０４、バッテリセンサ１００４、スリップリング伝導部８１２、パワーインバータ８１０、ベースアセンブリバッテリ８０６、バッテリセンサ１００２、充電器８０８、ベースアセンブリ１２、及びリフト装置１４を有する。コントローラ２００は、ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２などのいずれかまたはその組合せを表し得るものである。ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２の機能のいずれかは、コントローラ２００によって実行してもよい。ある実施形態では、本明細書に記載されるコントローラ２００の機能のいずれかが、ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２の組み合わせにわたって分散されるか、またはそれらによって実行される。
特に図１０を参照すると、リフトデバイス１０用の制御システム１０００は、コントローラ２００、ターンテーブルバッテリ８０２、充電器８０４、バッテリセンサ１００４、スリップリング伝導部８１２、パワーインバータ８１０、ベースアセンブリバッテリ８０６、バッテリセンサ１００２、充電器８０８、ベースアセンブリ１２、及びリフト装置１４を有する。コントローラ２００は、ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２などのいずれかまたはその組合せを表し得るものである。ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２の機能のいずれかは、コントローラ２００によって実行してもよい。ある実施形態では、本明細書に記載されるコントローラ２００の機能のいずれかが、ベース制御モジュール４１２、ターンテーブル制御モジュール４２８、牽引コントローラ４１４、操舵コントローラ４１６、ベースアセンブリコントローラ８２０、ベースバッテリ管理システム８３４、ターンテーブルバッテリ管理システム８４０、またはターンテーブルマスターコントローラ８４２の組み合わせにわたって分散されるか、またはそれらによって実行される。
【0109】
コントローラ２００は、処理回路２０２と、プロセッサ２０４と、メモリ２０６とを有する。処理回路２０２は、処理回路２０２及びその種々の構成要素が通信インターフェースを介してデータを送受信できるように、通信インターフェースに通信可能に接続できる。プロセッサ２０４は、汎用プロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、処理コンポーネント群、または他の適切な電子処理コンポーネントとして実装することができる。
【0110】
メモリ２０６（例えば、メモリ、メモリユニット、ストレージデバイスなど）は、本明細書で説明される種々のプロセス、階層、及びモジュールを完成または促進するためのデータ及び／またはコンピュータのコードを保存するための１つ以上のデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、フラッシュメモリ、ハードディスクストレージなど）を有するものにすることができる。メモリ２０６は、揮発性メモリまたは不揮発性メモリにしてもよく、またはそれらを含むものにしてもよい。メモリ２０６は、データベースコンポーネント、オブジェクトコードコンポーネント、スクリプトコンポーネント、または種々の活動をサポートする他の任意のタイプの情報構造及び
本明細書で説明される情報構造を含むことができる。ある実施形態によれば、メモリ２０６は、処理回路２０２を介してプロセッサ２０４に通信可能に接続され、本明細書に記載される１つ以上の処理を（例えば、処理回路２０２及び／またはプロセッサ２０４によって）実行するためのコンピュータコードを含む。
本明細書で説明される情報構造を含むことができる。ある実施形態によれば、メモリ２０６は、処理回路２０２を介してプロセッサ２０４に通信可能に接続され、本明細書に記載される１つ以上の処理を（例えば、処理回路２０２及び／またはプロセッサ２０４によって）実行するためのコンピュータコードを含む。
【0111】
コントローラ２００は、ユーザ入力デバイス１００６によって入力された、要求される機能を実行するために、ベースアセンブリ１２及び／またはリフト装置１４の制御信号を生成するように構成される。例えば、ユーザ入力デバイス１００６は、リフトデバイス１０のユーザまたはオペレータがそのユーザ入力デバイスを通じて提供できる、任意のボタン、レバー、ヒューマンマシンインターフェース、タッチスクリーン、ステアリングホイールなどにすることができる。コントローラ２００は、ユーザ入力を受けて、ベースアセンブリ１２、リフト装置１４、または種々の制御可能要素（例えば、電気アクチュエータ、リニア電気アクチュエータ、電気モータなど）への制御信号を生成し、ベースアセンブリ１２またはリフト装置１４の要求される機能（例えば、操舵動作、駆動動作、リフト動作、ターンテーブル動作など）を実行することができる。
【0112】
コントローラ２００は、１つ以上のセンサを通じて、本明細書に記載されるシステム、サブシステム、電気装置などのいずれかからセンサのフィードバックを受信してもよい。コントローラ２００は、バッテリセンサ１００４からターンテーブルバッテリ８０２のバッテリレベルを受信し、バッテリセンサ１００２からベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベルを受信する。また、コントローラ２００は、上記でより詳細に説明したように、充電器８０８、パワーインバータ８１０、スリップリング伝導部８１２、または充電器８０４への制御信号を、再充電動作を実行するために生成して供給することができる。
【0113】
充電器８０８は、設備電源に接続することができ、充電された電力をベースアセンブリバッテリ８０６に供給することができる。コントローラ２００は、ベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベルを監視し、充電器８０８を操作してベースアセンブリバッテリ８０６を所望の充電レベルになるように充電できる。ベースアセンブリバッテリ８０６は、ベースアセンブリ１２の電気部品がそれぞれの機能（例えば、駆動機能及び操舵機能）の実行のために動作できるように、ベースアセンブリ１２またはベースアセンブリ１２の種々の電気部品に電力を供給できる。ある実施形態では、ベースアセンブリバッテリ８０６は、パワーインバータ８１０を介してベースアセンブリ１２またはその種々の電気部品に電力（例えば交流電力）を供給する。
【0114】
ベースアセンブリバッテリ８０６は、パワーインバータ８１０に直流電力を供給することができる。パワーインバータ８１０は、スリップリング伝導部８１２に交流電力を供給することができ、そうすると、（例えば、充電器８０８によって供給されるか、設備電源から供給されるような）交流電力をターンテーブルバッテリ８０２に供給して、（例えば、充電器８０４を介して）ターンテーブルバッテリ８０２を再充電できる。コントローラ２００は、パワーインバータ８１０からターンテーブルバッテリ８０２に電力を伝えてターンテーブルバッテリ８０２を再充電するために、充電器８０４及び／またはスリップリング伝導部８１２用の制御信号を生成できる。ある実施形態において、コントローラ２００は、ターンテーブルバッテリ８０２のバッテリレベルをバッテリセンサ１００４から受信し、充電器８０４、スリップリング伝導部８１２及びパワーインバータ８１０を作動させて、ターンテーブルバッテリ８０２が少なくとも最小充電レベルになるまでターンテーブルバッテリ８０２を充電する。また、コントローラ２００は、ベースアセンブリ１２に対してターンテーブルアセンブリ８００を回転させるための制御信号を、ユーザ入力で要求されたように（例えば、ターンテーブル操作を実行するように）、スリップリング伝導部８１２用に生成できる。
【0115】
充電器８０８が設備電力に接続されているとき、または充電器８０８が設備電力に接続されていないときに、ターンテーブルバッテリ８０２を補充ないし再充電するために、コントローラ２００が、充電器８０８、パワーインバータ８１０、スリップリング伝導部８１２、及び充電器８０４を動作させるように構成できることが理解されるだろう。例えば、コントローラ２００が、バッテリセンサ１００４によって取得したバッテリレベルが閾値レベルより小さいことを検出すると、コントローラ２００は、ベースアセンブリバッテリ８０６によって供給されるエネルギを用いてターンテーブルバッテリ８０２を補充するために、充電器８０８、パワーインバータ８１０、スリップリング伝導部８１２、及び充電器８０４を動作させることができる。
【0116】
コントローラ２００は、設備電力への充電器８０８の接続状態、ターンテーブルバッテリ８０２のバッテリレベル、及びベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベルに基づいて、ベースアセンブリ１２及び／またはリフト装置１４の動作を制限することもできる。例えば、ターンテーブルバッテリ８０２が第１の閾値よりも小さいバッテリレベルであることをコントローラ２００が検出すると、コントローラ２００は、ターンテーブルバッテリ８０２が充電されるまでリフト装置１４の動作を制限して、機器アセンブリ１６を上昇させることができる。コントローラ２００は、ベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベルがターンテーブルバッテリ８０２を充電または補充するのに十分である場合、且つ／または充電器８０８が設備電力に接続されている場合、本明細書に記載される充電技術または補充技術を用いてターンテーブルバッテリ８０２を補充することができる。ターンテーブルバッテリ８０２のバッテリレベルが第２の閾値を下まわって小さくなり、コントローラ２００が、充電器８０８がまだ設備電力に接続されていなくてベースアセンブリバッテリ８０６がターンテーブルバッテリ８０２を補充するのに十分なバッテリレベルを有していないと判断すると、コントローラ２００は、充電器が設備電力に接続されるまでベースアセンブリ１２の動作を制限してもよいし、充電器８０８を充電するために設備電力への接続をオペレータに促すようにリフトデバイス１０のディスプレイデバイスまたは通知システムを動作させてもよい。コントローラ２００は、同様に、ベースアセンブリバッテリ８０６のバッテリレベルを用いて、ベースアセンブリ１２の動作を制限してもよい。コントローラ２００は、ベースアセンブリバッテリ８０６及び／またはターンテーブルバッテリ８０２の充電状態を維持または保持するために、ユーザの非活動期間の検出に応じて、リフトデバイス１０への（例えば、ベースアセンブリ１２への、及び／またはリフト装置１４への、及び／またはターンテーブルアセンブリ８００への）電力を遮断してもよい。
【0117】
特に図２５を参照すると、リフトデバイス１０用の制御システム１８００は、コントローラ２００、入力デバイス１８０２、及び制御可能要素１８０４を有する。ある実施形態では、入力デバイス１８０２は、スイッチ１８６、ボタン１８４、ジョイスティック１８８、ＨＭＩ５００、ジョイスティック１９０、及びレバーツイスト入力デバイス１９４を有するが、これらには限定されない。同様に、制御可能要素１８０４は、リニア電気アクチュエータ３８、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ３０、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ４２、リニア電気アクチュエータ１６４、リニア電気アクチュエータ３０２、及び電気モータ２４を有することができるが、これらには限定されない。コントローラ２００は、入力デバイス１８０２から種々の入力信号を受信し、リフトデバイス１０の制御可能要素１８０４のいずれかに対する制御信号を生成するように構成される。
【0118】
ある実施形態では、コントローラ２００は、リモートユーザデバイス２０８と無線で通信可能に接続される。コントローラ２００は、展開式オペレータステーション１００を展開するためのユーザ入力または要求をリモートユーザデバイス２０８から受信できる。コントローラ２００は、ユーザ入力の受信に応答して、種々の制御可能要素１８０４用の制御信号を生成し、展開式オペレータステーション１００を展開することができる。有利には、リモートユーザデバイス２０８及びコントローラ２００は、ユーザまたはオペレータがリフトデバイス１０に存在する（例えば、リフトデバイス１０からある距離だけ離れて存在する）より前に、展開式オペレータステーション１００を容易に展開開始できる。
【0119】
コントローラ２００は、展開式オペレータステーション１００にオペレータが存在しないというオペレータセンサ２１０からの表示を受けるのに応じて、リフトデバイス１０の１つ以上の機能を制限、防止、または抑制するように構成してもよい。オペレータセンサ２１０は、カメラ、距離または近接センサ、動き検出器、温度センサ、重さセンサ、加速度計など、または展開式オペレータステーション１００におけるオペレータの存在を検出できる他の任意のセンサにすることができる。ある例では、コントローラ２００は、リフトデバイス１０内の１つ以上の電気モータを動作させるのに使用できるキーとして機能できる。ある実施例では、図４１に示されるように、ドッキングステーション１２５がオペレータステーション１００内に配置される。リフトデバイス１０を動作させるために、ユーザは、まず、携帯される遠隔のコントローラ２００をドッキングステーション１２５にドッキングさせることができる。携帯型のコントローラ２００をドッキングステーション１２５に連結することにより、リフトデバイス１０全体の種々のシステムに対してコマンドの実行及び通信をするために、コントローラ２００との有線またはその他の方式の信頼できる接続を成立させることができる。オペレータが装置の操作を終えると、オペレータは、携帯型のコントローラ２００を取り外すことができる。その後、携帯型のコントローラ２００は、例えば、リフトデバイス１０に搭載設置された電気エネルギ保存デバイス４０からの電流の流れを制限するために、現地外で個別に充電することができる。携帯型のコントローラ２００をオペレータステーション１００から取り外すことにより、オペレータは、リフトデバイス１０の操作システム全体を効果的に取り外すことができ、これによって、さらにリフトデバイス１０の不正使用を禁止することもできる。リフトデバイス１０のベースアセンブリ１２に配置されたカメラからのフィードバックを取り込むために、追加のディスプレイ要素を設けることができる。ディスプレイ要素は、オペレータステーション１００内のオペレータがリフトデバイス１０で所望のタスクを実行するのを補助できる診断情報または操作情報を提供できる。
【0120】
特に図２８を参照すると、リフトデバイス１０用の他の制御システム６００は、コントローラ２００、入力デバイス６０２、及び制御可能要素６０４を有する。制御システム６００は、制御システム１０００と同じものでもよいし、類似するものでもよい。例えば、制御システム６００は、図２５に示されるような入力デバイス１８０２のいずれかを有するものにすることができる。ある実施形態では、入力デバイス６０２は、オペレータステーション入力デバイス６０２ａ及びプラットフォーム入力デバイス６０２ｂを有するが、これらには限定されない。同様に、制御可能要素６０４は、リニア電気アクチュエータ３８、リニア電気アクチュエータ５２、リニア電気アクチュエータ３０、リニア電気アクチュエータ５４、リニア電気アクチュエータ４２、電気モータ２４、電気アクチュエータ７２２、ターンテーブルモータ６４、及び／または展開式オペレータステーション１００に少なくとも部分的に展開する動作をするように構成されたステーションアクチュエータ６０６を有するものにすることができるが、それらには限定されない。コントローラ２００は、入力デバイス６０２から種々の入力信号を受信し、リフトデバイス１０の制御可能要素６０４のいずれかへの制御信号を生成するように構成される。
【0121】
ある実施形態において、コントローラ２００は、リモートユーザデバイス２０８と無線通信可能に連結される。コントローラ２００は、リモートユーザデバイス２０８から、展開式オペレータステーション１００を展開するためのユーザ入力または要求を受信できる。コントローラ２００は、ユーザ入力を受信するのに応じて、展開式オペレータステーション１００を展開するために、種々の制御可能要素６０４（例えば、ステーションアクチュエータ６０６）への制御信号を生成できる。有利には、リモートユーザデバイス２０８及びコントローラ２００は、ユーザまたはオペレータがリフトデバイス１０に存在する（例えば、リフトデバイス１０からある距離だけ離れて存在する）より前に、展開式オペレータステーション１００の展開開始を進めることができる。ある実施形態では、コントローラ２００は、リモートユーザデバイス２０８から入力信号を受信して、リフトデバイス１０を操作する（例えば、リフトデバイス１０を駆動または操舵する）ように構成される。例えば、リフトデバイス１０がＭＥＷＰとして構成される場合、オペレータは、リモートユーザデバイス２０８を用いて、プラットフォームアセンブリ９０からリフトデバイス１０を操作する（例えば、リフト装置１４、ステアリングシステム７００を操作する、ターンテーブルアセンブリ８００を駆動操作、操舵操作する）ことができる。また、オペレータは、オペレータがプラットフォームアセンブリ９０から降りているときと乗っているときに、リモートユーザデバイス２０８を通じてリフトデバイス１０を制御することができる。リフトデバイス１０がＭＥＷＰモードであるとき、オペレータは、地上制御及び／または作業プラットフォーム制御によりリフトデバイス１０を制御または操作することができる。
【0122】
さらに図２８を参照すると、制御可能要素６０４が、エネルギ保存デバイス４０から電気エネルギを取り入れることまたは受け取ることが示されている。エネルギ保存デバイス４０は、ターンテーブルアセンブリ８００の連続的な回転を保証し、制御可能な要素６０４のバッテリ寿命の延長またはエネルギ消費効率の改善を促進するために、分割バッテリ技術または技法を使用できる。
【0123】
コントローラ２００は、種々のモードに従って制御可能要素６０４を動作させることができる。例えば、コントローラ２００は、リフトデバイス１０をＭＥＷＰモード及びＭＨモードで動作させることができる。リフトデバイス１０がＭＥＷＰとして構成される場合、コントローラ２００は、機能的な性能及び負荷容量が、ＭＨに変形可能でない従来のＭＥＷＰと同等またはそれをより大きく維持されるように、電気モータ２４を動作させることができる。ＭＥＷＰモードでは、コントローラ２００は、従来のＭＥＷＰで標準的なリフト速度を許容してもよい。しかしながら、コントローラ２００は、リフトデバイス１０を従来のＭＥＷＰの２倍の速度で移動または搬送できるように電気モータ２４を動作させてもよい。ある実施形態では、コントローラ２００は、リフトデバイス１０がＭＥＷＰモードであるときに、展開式オペレータステーションを展開状態または展開位置に維持する。
【0124】
コントローラ２００は、プラットフォームアセンブリ９０が、フォーク１８、マテリアルハンドリングアセンブリ、ガラスホルダー、材料または追加の荷物を支持するように構成されたプラットフォーム等、または任意の他の機器に置き換えられた後に、リフトデバイス１０をＭＨモードに移行させることもできる。コントローラ２００は、制御可能要素６０４を操作して、展開式オペレータステーション１００をＭＨモード用に展開できる。このようにして、オペレータは、展開式オペレータステーション１００に座って、リフトデバイス１０を操作できる。ある実施形態では、ＭＨモードのときにリフトデバイス１０が達成できる駆動速度は、ＭＥＷＰモードのときにリフトデバイス１０が達成できる最大速度の２～３倍である。コントローラ２００がＭＨモードに従ってリフトデバイス１０を動作させるとき、リフト装置１４のリフト速度は、従来のマテリアルハンドラのリフト速度と同じでもよいし、類似でもよい。有利には、リフトデバイス１０は、ＭＨモードにあるとき、従来のＭＨよりも大きい耐荷重能力を有するとよい。有利には、展開式オペレータステーション１００は、視認性を容易に高めるために、展開でき、または押し込み／収納できる。さらに、展開式オペレータステーション１００は、従来の運転台を用いる他のテレハンドラと比較して、視界を広くするか、または視界をよくすることができる。
【0125】
コントローラ２００は、展開式オペレータステーション１００にオペレータが存在しないというオペレータセンサ２１０からの指示を受けるのに応じて、リフトデバイス１０の１つ以上の機能を制限、防止、または抑制するように構成することもできる。図２に示されるように、オペレータセンサ２１０は、展開式オペレータステーション１００に（例えば、座席１２４に）配置できる。オペレータセンサ２１０は、カメラ、距離または近接センサ、動き検出器、温度センサ、重さセンサ、加速度計など、または展開式オペレータステーション１００におけるオペレータの存在を検出できる他の任意のセンサにすることができる。
【0126】
図１０、図２５、及び図２８を参照すると、リフトデバイス１０に実装できる制御システム１０００、１８００、または６００のいずれも、可動コントロールボックス１００８を有するものにすることができる。可動コントロールボックス１００８は、リフトデバイス１０の構成要素とすることができる。可動コントロールボックス１００８は、コントローラ２００と無線または有線で通信可能に連結されるように構成できる。例えば、可動コントロールボックス１００８は、展開式オペレータステーション８００（例えば、ＨＭＩ５００）、リフトデバイス１０の固定されたオペレータステーション、プラットフォームアセンブリ９０、機器アセンブリ１６などのいずれかに、ワイヤまたはプラグを介してコントローラ２００と通信可能に連結できる。可動コントロールボックス１００８は、取り外してそのプラグから有線で非接続にし、リフトデバイス１０上の別の位置に移動させて、そこで別のプラグと通信可能に連結できる。例えば、可動コントロールボックス１００８は、展開式オペレータステーション８００において、または機器アセンブリ１６において、（例えば、機器アセンブリ１６がプラットフォームアセンブリ９０として提供される場合に）プラグと有線接続またはクイック切断できる。
【0127】
可動コントロールボックス１００８は、コントローラ２００にユーザ入力を供給容易にするために、種々のスイッチ、ボタン、レバー、ジョイスティックなどを有することができる。可動コントロールボックス１００８は、リフトデバイス１０を操作するために（例えば、リフトデバイス１０を駆動または操舵するために、またはリフト装置１４を操作するために）コントローラ２００にユーザ入力を供給できる。プラットフォームアセンブリ９０またはオペレータステーション８００は、可動コントロールボックス１００８を保存するためのレセプタクルを有することができる。例えば、展開式オペレータステーション８００は、展開式オペレータステーション８００が押込位置または収納位置に移行するときに可動コントロールボックス１００８を保護して安全にするように、可動コントロールボックス１００８の収納（または他の収納）用のレセプタクルを有することができる。
【0128】
高度な作業現場制御
図４６～図５８を参照すると、リフトデバイス１０は、現場２０００における種々の異なるタイプのタスクを実行するために使用でき、これらのタスクには、オペレータがリフトデバイス１０内に実際に存在する間または離れている間にオペレータによって実行できる、自律、半自律、及び手動のタスクが含まれる。作業現場２０００は、作業現場２０００全体に配置される一連のカメラ及びコントローラを用いて遠隔で監視及び制御できるリフトデバイス１０及び他のＭＥＷＰ及びマテリアルハンドリング車両２００２を含む種々の異なる機器を有することができる。カメラは、リフトデバイス１０、ＭＥＷＰ、マテリアルハンドリング車両２００２、及び空中から作業現場２０００を監視できる１つ以上のドローン２００４に配置することができる。作業現場２０００の種々の車両及びデバイスは、モバイルデバイス（例えば、電話、タブレット、コンピュータなど）によって集中的に制御または監視することができる。ある例では、複数のモバイルデバイスが、現場上の異なるカメラからのカメラ映像、及び機器またはドローン２００４から受信した操作情報を用いて、現場２０００の異なる機器を同時に監視及び／または制御できる。ある例では、作業現場全体に配置された種々のカメラが、作業現場２０００の活動を記録できる。ある例では、ドローン２００４及び／または他の機器が、作業現場２０００に存在する騒音及び汚染などの環境特性を監視できる。
図４６～図５８を参照すると、リフトデバイス１０は、現場２０００における種々の異なるタイプのタスクを実行するために使用でき、これらのタスクには、オペレータがリフトデバイス１０内に実際に存在する間または離れている間にオペレータによって実行できる、自律、半自律、及び手動のタスクが含まれる。作業現場２０００は、作業現場２０００全体に配置される一連のカメラ及びコントローラを用いて遠隔で監視及び制御できるリフトデバイス１０及び他のＭＥＷＰ及びマテリアルハンドリング車両２００２を含む種々の異なる機器を有することができる。カメラは、リフトデバイス１０、ＭＥＷＰ、マテリアルハンドリング車両２００２、及び空中から作業現場２０００を監視できる１つ以上のドローン２００４に配置することができる。作業現場２０００の種々の車両及びデバイスは、モバイルデバイス（例えば、電話、タブレット、コンピュータなど）によって集中的に制御または監視することができる。ある例では、複数のモバイルデバイスが、現場上の異なるカメラからのカメラ映像、及び機器またはドローン２００４から受信した操作情報を用いて、現場２０００の異なる機器を同時に監視及び／または制御できる。ある例では、作業現場全体に配置された種々のカメラが、作業現場２０００の活動を記録できる。ある例では、ドローン２００４及び／または他の機器が、作業現場２０００に存在する騒音及び汚染などの環境特性を監視できる。
【0129】
ここで図４７～４９を参照すると、オペレータが、コントローラ２００６を用いてマテリアルハンドリング車両２００２を遠隔制御する様子が描かれている。作業現場２０００のいたる所にある種々の機器は、コントローラ２００６を用いて監視及び／または制御でき、このコントローラは、携帯型のモバイルデバイス２００８（例えば、電話、タブレット、ラップトップなど）の一部であるか、またはそれに組み込むことができる。ある例では、図４８～４９に描かれているように、モバイルデバイス２００８は、作業現場２０００に関連する種々の異なるデータセットを表示できるグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）２０１０を有する。データセットは、例えば、機械の性能または健康状態を含むことができ、また、作業現場２０００全体に配置された１つまたは複数のリフトデバイス１０、ＭＥＷＰ２００２、またはドローン２００４からのリアルタイムのデータフィード（性能パラメータ、カメラビュー等）を含むことができる。
【0130】
ある例では、コントローラ２００６は、作業現場２０００における１つまたは複数のリフトデバイス１０、ＭＥＷＰ２００２、またはドローン２００４の状態を調整するために使用できる。例えば、そして及び図４８に示されているように、コントローラ２００６は、作業現場２０００における機器の種々異なる動作モードを切り換えるために使用できる。ある実施形態では、異なる動作モードは、自律レベルを含むことができる。ユーザは、コントローラ２００６を使用して、（例えば、誰かが装置内に物理的に存在しつつ駆動及びリフト指示を行う）手動動作モード、（例えば、オペレータがコントローラ２００６または他のシステムを介して遠隔で駆動及びリフト指示を行う）遠隔手動動作モード、（ユーザが車両の移動を制御するが機器アセンブリは自律的に動作する）半自律動作モード、及び完全自律動作モード間で、機器の1つを現場２０００で移行することが可能である。ある例では、機器が遠隔手動モード及び／または半自律動作モードにあるときの機器への指示は、コントローラ２００６を使用して無線で行うことができる。したがって、オペレータは、リフトデバイス１０、ＭＥＷＰ２００２、またはドローン２００４内に物理的に存在する必要なく、コントローラ２００６を使用して機器の位置及び動作を制御できる。さらに他の実施例では、コントローラ２００６は、展開式オペレータステーション１００内にコントローラが物理的に存在することを機器が検出すると、手動動作モードで移動するために機器をロック解除できるキーとして機能する。
【0131】
ユーザによって選択可能な異なる動作モードは、リフトデバイス１０、ＭＥＷＰ２００２、またはドローン２００４、または他のタイプの機器が実行するための所望のタスクで定義することもできる。例えば、オペレータは、リフトデバイス１０を選択することができ、このことにより、リフトデバイス１０によって達成できる多数の利用可能なタスク及び／またはモードがもたらされる。ある例では、異なるモードは、マテリアルハンドリングモードと空中作業プラットフォーム（ＡＷＰ）モードとを含み得る。ユーザによって（例えば、コントローラ２００６及び／またはＧＵＩ２０１０を使用して）なされたモードの選択に応じて、リフトデバイス１０は、まずその機器アセンブリ１６を再構成する必要があるかどうかを決定できる。マテリアルハンドリングモードが選択されると、（例えば、コントローラ２００を使用する）リフトデバイス１０またはコントローラ２００６は、まず、適切な機器がリフト装置１４に現在連結されているかどうかを判定する。プラットフォームアセンブリ９０が（例えばフォーク１８とは対照的に）リフト装置１４に連結されていることをリフトデバイス１０またはコントローラ２００６が検出すると、リフトデバイス１０は、まず、近くの場所に移動して機器の交換作業を実行することができる。プラットフォームアセンブリ９０をリフト装置１４から切り離すことができ、フォーク１８をリフト装置１４に組み合わせることができる。フォーク１８がリフトデバイス１０に取り付けられることで、マテリアルハンドリングモードを実現できる。逆に、ＡＷＰモードが選択されると、リフトデバイス１０及び／またはコントローラ２００６は、適切なプラットフォームアセンブリ９０がリフト装置１４に連結されているかどうかを判断し、マテリアルハンドリングモードからＡＷＰモードに戻るという移行に必要であれば、変更操作を自動的に実行する。
【0132】
図４８～図４９に示されているように、モバイルデバイス２００８上のＧＵＩ２０１０は、機器に配置された１つまたは複数のカメラから撮影したリアルタイムメディア（例えば、画像、映像など）を供給し、さらにリフトデバイス１０または他の装置を指示及び／または駆動するために使用できる制御も行う、分割された構成にすることができる。ある例では、ＧＵＩ２０１０は、リフトデバイス１０に配置されたカメラからの前向き画面２０１２と、駆動、操舵、リフト、またはチルトの異なる操作をオペレータが実行できる１つまたは複数の実質上のジョイスティック２０１４またはパッドを有するように構成される。したがって、オペレータは、モバイルデバイス２００８及びＧＵＩ２０１０を使用して、原動機及びリフト装置１４の両方を制御できる。ある例では、ＧＵＩ２０１０は、さらにモード選択アクチュエータ２０１６も有する。モード選択アクチュエータ２０１６をタップする（軽くたたく）と、上述したように、リフトデバイス１０（または他の選択された装置）を種々の動作モード中に起動できる。
【0133】
図５０を参照すると、作業現場２０００におけるリフトデバイス１０及びＭＥＷＰ２００２を含む種々の機器が電力供給されている。したがって、時間とともに種々の機器のエネルギ保存デバイス４０がエネルギを消費し、再充電が必要になる。作業現場２０００は、種々の機器の迅速で自律的な再充電を可能にし得る充電ステーション２０１８を含むことができる。充電ステーション２０１８は、太陽光からエネルギを取得して蓄積するように構成できる複数の太陽電池パネル２０２０を有する。取得されたエネルギは、有線または無線接続を通じて、充電ステーション２０１８の下方または近くに配置されたリフトデバイス（複数可）１０またはＭＥＷＰ２００２に伝達できる。ある例では、充電ステーション２０１８は、充電動作を開始するために機器の一部にプラグ接続できる１つ以上の充電コード２０２２を有する。コード２０２２を用いて機器を充電ステーション２０１８に連結するために物理的なプラグ接続プロセスを実行できるように、充電ステーションにオペレータを割り当てるとよい。
【0134】
図５１～５２及び図５５～５７を参照すると、リフトデバイス１０及び／またはＭＥＷＰ２００２は、リフトデバイス１０及び／またはＭＥＷＰ２００２を作業現場２０００に向かわせるために、標的タイプの投影を用いてタスクを実行するように配置できる。ある例では、モバイルデバイス（例えば、モバイルデバイス２００８またはその他のモバイルデバイス）は、目標投影２０２４を高所面などのある領域に形成するために使用できる。モバイルデバイスは、目標２０２４を表面上に投影し、その目標は、その後にリフトデバイス１０のコントローラ２００によって認識して、機器アセンブリ１６の位置を、投影された目標２０２４に到達するまで調整するのに使用できる。ある例では、ドローン２００４は、目標投影２０２４を供給できる。したがって、オペレータは、コントローラ２００６を用いて目標領域を選択できる。目標が選択された状態で、ドローン２００４は、目標の領域に向かって飛行し、その後、目標２０２４を下方の選択された領域に投影することができる。その後、コントローラ２００は、投影された目標２０２４内に機器アセンブリ１６が存在するようにリフトデバイス１０の位置を合わせることができる。機器アセンブリ１６が目標領域２０２４に一旦到達すると（センサのフィードバック、光学センサなどを用いてなし得る）、次に機器アセンブリ１６は、図５２に示されているように、タスクが完了するまで材料を降ろすか、またはオペレータを目標位置にとどまらせることができる。ある例では、図５７に描かれているように、ドローン２００４は、機器アセンブリ１６の荷物が目標２０２４に向かって移動するときにリフトデバイス１０を監視するためのカメラをさらに有する。
【0135】
図５３～図５４を参照すると、コントローラ２００６及び／またはドローン２００４は、ツールまたは機器の配送作業を実行するのに使用できる。リフトデバイス１０またはＭＥＷＰ２００２の作業者は、電話または他のモバイルデバイス（例えば、モバイルデバイス２００８）を用いて、作業用のプラットフォームアセンブリ９０で上昇しながら、タスクの実行に必要になり得る異なるツールの目録から選択できる。作業者は、利用可能な異なる工具のライブラリをスクロールすることができ、次にモバイルデバイス上で選択することができる。ドローン２００４は、ツールの１つ以上が作業者に選択されたという通信を受けると、選択されたツールを回収し、ツールが要求される場所まで選択されたツールを作業者に運ぶように（例えば、主要なコントローラ２００６から）指示を受ける。
【0136】
ここで図５８～図５９を参照すると、高所での種々の異なるタスクを実行するために使用できる異なるロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２を備えたリフトデバイス１０が示されている。ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２は、特に、材料の配置を含む種々のタスクを実行するために操作できる１つ以上の関節フィンガー２０３４を有し得る。ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２は、多軸位置調整を有していて、その操作により材料の位置を所望の場所に合わせることができ、建設作業において特に有用である。例えば、第１リフトデバイス１０ａを位置調整装置として使用でき、第２リフトデバイス１０ｂを溶接装置として使用できる。位置調整装置は、３フィンガーアセンブリ２０３６を有し得る。３フィンガーアセンブリ２０３６は、各フィンガー２０３４の先端部に配置された１つ以上の材料インターフェース２０３８を有するものにすることができる。ある例では、材料インターフェース２０３８は、材料をロボット機器アセンブリ２０３０に選択的に連結させるのに十分な低圧の吸引力を作り出すことのできる真空チャンバである。作られた吸引力は、異なるタスク（例えば、溶接、締結など）を実行できるように、ロボット機器アセンブリ２０３０が重い材料を地面から持ち上げて吊るすことを可能にし得る。材料が所望の場所に適切に配置され、及び／または連結されると、真空を解除してロボット機器アセンブリ２０３０を材料から分離することができる。ある品物を掴んで保持できる可動の顎状部を含む、種々の他のタイプの材料インターフェース２０３８も使用できる。ある例では、３フィンガーアセンブリ２０３６のフィンガー２０３４は伸縮するように構成され、そのことにより、３フィンガーアセンブリ２０３６は異なるサイズの対象物に対応可能にすることができる。
【0137】
ロボット機器アセンブリ２０３２は溶接機として構成され、その先端部に配置された溶接棒２０４０を有する。機器アセンブリ２０３２は、これも同様に、溶接を行うために複数の軸について移動するように構成された関節フィンガー２０３４を有する。ある例では、機器アセンブリ２０３２は、機器アセンブリ２０３２内の供給管２０４２を介して供給される内蔵型の溶接ワイヤ供給装置を有する。溶接棒２０４０の位置は、ロボット機器アセンブリ２０３２及びリフト装置１４の両方によって同時に調整できる。ある例では、コントローラ２００は溶接動作を実行するように構成される。ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２は、異なるロボット機器アセンブリ２０３２が取り付けられていると、第１リフトデバイス１０ａが溶接機にもなり得るように交換可能にすることができる。
【0138】
図５８に示されているように、リフトデバイス１０ａ、１０ｂ及び機器アセンブリ２０３０、２０３２は、種々のタスクを行うために遠隔制御することもできる。例えば、オペレータは、リフトデバイス１０ａ、１０ｂのいずれかに物理的に存在する必要なく、モバイルデバイス２００８（コントローラ２００６を含んでもよい）を使用して、１つ以上のリフトデバイス１０ａ、１０ｂに指示を与えることができる。カメラは、機器アセンブリ２０３０、２０３２の一方または両方に取り付けられ、機器アセンブリ２０３０、２０３２によって実行されているプロセスを監視し、リアルタイムでフィードバックできる。リフトデバイス１０ａ、１０ｂが完全自律モードである場合、モバイルデバイス２００８は、操作の進捗を監視する機構として使用できる。モバイルデバイス２００８は、ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２によって実行可能な異なるパラメータを入力するのに使用できる。例えば、オペレータは、ロボット機器アセンブリ２０３２によって自動的に実行されるべき特定の溶接サイズ命令を入力できる。ある例では、モバイルデバイス２００８及びコントローラ２００６は、一般に、ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２を下方の地上から制御するために使用できる。オペレータは、ＧＵＩ２０１０及び実質上のジョイスティック２０１４を使用して、機器アセンブリ２０３０、２０３２のそれぞれのロボット関節フィンガー２０３４に、高所で異なるタスク（例えば、位置合わせ、溶接など）を実行するように指示できる。作業者は、カメラフィードと半自律制御または完全自律制御を用いて、そうしないと達成するのが困難であろうタスクを、下方の地面から離れずに実行できる。ある例では、ドローン２００４または作業現場２０００の他の場所に取り付けられた追加のカメラにモバイルデバイス２００８でアクセスでき、機器アセンブリ２０３０、２０３２が所望のタスクを実行するのを補助できるアングルと画面を追加できる。ＧＵＩ２０１０及び／またはモバイルデバイス２００８は、タスクを完了できるように、これらの遠隔及び自律、半自律、または自動のロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２の一部または全部と通信して制御することができる。モバイルデバイス２００８について説明したが、種々のタスクは、作業現場２０００に存在する中央コンピュータシステムに割り当てるか指示をし、あるいはインターネットまたは他の通信プロトコルを介して作業現場２０００で種々のデバイスに通信で連絡して指示できる。ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２は、無線で、またはリフト装置１４を介して確立される有線接続を介して、コントローラ２００と通信するように構成される。ある例では、ロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２は、コントローラ２００を介してコントローラ２００６からの命令を受信するように構成された無線通信機を有し、これにより双方向のデータの流れを行うことができる。位置合わせ及び溶接について示したが、種々のタイプのロボット機器アセンブリ２０３０、２０３２を使用できる。例えば、ジャックハンマーアタッチメント、ネイルガンアタッチメントなどを使用できる。ある例では、ロボット機器アセンブリは加圧水源を設けるか、または加圧水源と連通させて、窓拭き作業を行うために使用できる。さらに他の例では、ロボット機器アセンブリは、塗料噴霧ノズルとして構成できる。それぞれの例において、機器アセンブリは、自動的または自律的に動作するように構成でき、あるいは、リモートコントローラ２００６から（例えば、モバイルデバイス２００８を介して）受信した制御命令に従って動作するように構成でき、これによってタスクを実行するために作業者が高所に位置する必要性を少なくともある程度は排除できる。ある例では、ロボット機器アセンブリは、コントローラ２００６によって出される制御コマンドが、コントローラ２００を経由するのではなく、ロボット機器アセンブリに直接供給されるように、それら自身の内部制御システムで構成される。
【0139】
本開示は、種々の動作を達成するための任意の機械可読媒体における方法、システム、及びプログラム製品を意図する。本開示の実施形態は、既存のコンピュータプロセッサを使用して、またはこの目的あるいは別の目的のために組み込まれる適切なシステム用の特殊用途のコンピュータプロセッサによって、またはハードワイヤードのシステムによって実施してもよい。本開示の範囲内の実施形態は、保存された機械実行可能な指示またはデータ構造を所持または保持するための機械可読媒体を有するプログラム製品を含む。このような機械可読媒体は、汎用または特殊用途のコンピュータまたはプロセッサを有する他の機械によってアクセスできる、利用可能な任意の媒体であってよい。一例として、そのような機械可読媒体は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能なプログラマブルＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ）、ＣＤ（コンパクトディスク）－ＲＯＭまたは他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、または所望のプログラムコードを機械実行可能な指示またはデータ構造の形態で所持または保存するのに使用できる、プロセッサを有する汎用コンピュータまたは特殊用途コンピュータまたは他の機器でアクセスできる他の任意の媒体、が含まれ得る。ネットワークまたは他の通信接続（ハードワイヤード、ワイヤレス、またはハードワイヤードとワイヤレスの組み合わせのいずれか）を介して情報が機器に伝達または提供されると、機器はその接続を機械可読媒体と適切に見なすことができる。したがって、そのような接続はすべて適切に機械可読媒体と呼ばれる。上記の組み合わせも機械可読媒体の範囲に含まれる。機械実行可能な指示には、例えば、汎用コンピュータ、特殊用途コンピュータ、または特殊用途処理機器に、ある機能または機能群を実行させる指示及びデータが含まれる。
【0140】
本明細書で用いられる、「ほぼ」、「約」、「実質的に」、及びそれらに類似する用語は、本開示の主題が関係する技術分野の当業者による一般的で広く認められた使用法と一致する広い意味を有することが意図されている。これらの用語は、明細書と特許請求の範囲に記載された特徴が、定められた厳密な数値範囲に制限されないようにするのを意図していることが、本開示を検討する当業者によって理解されるべきである。したがって、これらの用語は、特許請求の範囲の主題の実質的でないか、または重要でない修正もしくは変更が、添付の特許請求の範囲に記載された本発明の範囲内のものであると考えられることを示している、と解釈すべきである。
【0141】
種々の実施形態を説明するために本明細書で使用される「例示的」及び「例」という用語は、その実施形態が、可能な例、代表例、及び／または例示であることを示すことを意図している（そのような用語は、その実施形態が必ずしも特殊なまたは最高の例であることを意味することは意図しない）ことに留意されたい。
【0142】
本明細書で使用される「連結」、「接続」等の用語は、２つの部材が互いに直接的または間接的な接合を意味する。そのような接合は、静的（例えば、永久的等）でもよいし、動的（例えば、取り外し可能、解放可能等）でもよい。そのような接合は、２つの部材または２つの部材及び任意追加の中間部材が互いに単一のユニット体として一体的に形成されて実現してもよいし、２つの部材または２つの部材及び任意追加の中間部材を互いに取り付けて実現してもよい。
【0143】
本明細書における要素の位置（例えば、「上」、「下」、「上方」、「下方」、「間」等）の文言は、図における種々の要素の向きを説明するためだけに使用されている。種々の要素の向きは、他の例示的な実施形態に応じて異なってもよく、そのような変形は、本開示によって包含されることが意図されていることに留意されたい。
【0144】
また、「または」という用語は、例えば、要素のリストを接続するために使用されるとき、用語「または」がリスト内の要素の１つ、いくつか、あるいはすべてを意味するように、その包括的な意味で（排他的な意味ではない）使用される。「Ｘ、Ｙ、及びＺのうちの少なくとも１つ」という表現のような接続語は、特に断りのない限り、その項目や用語などが、文脈に応じて、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｘ及びＹ、Ｘ及びＺ、Ｙ及びＺ、またはＸ、Ｙ及びＺ（すなわち、Ｘ、Ｙ、及びＺの任意の組み合わせ）のいずれでもよいことを伝えるために使用される。したがって、このような接続語は、一般に、特に示されない限り、特定の実施形態においてＸの少なくとも１つ、Ｙの少なくとも１つ、及びＺの少なくとも１つがそれぞれ存在することが必要であるという示唆を意図するものではない。
【0145】
例示的な実施形態に示されるようなシステムの構成及び配置が例示にすぎないことに留意することは重要である。本開示のいくつかの実施形態のみを詳細に説明したが、本開示を検討する当業者は、記載された主題の新規な教示及び効果から実質的に逸脱することなく、多くの変更（例えば、種々の要素の大きさ、寸法、構造、形状及び比率、パラメータの値、取り付け配置、材料の使用、色、方向などの変更）が可能であることを容易に理解するだろう。例えば、一体的に形成されると示された要素を、複数の部品または要素で構成してもよい。本明細書に記載された構成材の要素及び／またはアセンブリは、十分な強度または耐久性を提供する多種多様な材料のいずれかから、多種多様な色、質感、及び組み合わせで構成できる。したがって、そのようなすべての変更は、本発明の範囲内に含まれることが意図されている。好ましい実施形態及び他の例示的な実施形態の構成、動作条件、及び配置において、本開示の範囲または添付の特許請求の範囲から逸脱することなく、置換、修正、変更、及び省略をすることが可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
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【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
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【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【国際調査報告】