特表 2023-516818 清掃機器の清掃経路取得方法、装置及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-20

(54)【発明の名称】清掃機器の清掃経路取得方法、装置及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20230413BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230413BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

G05D1/02 H

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022563240

(86)(22)【出願日】2021-04-16

(85)【翻訳文提出日】2022-10-18

(86)【国際出願番号】 CN2021087890

(87)【国際公開番号】W WO2021227777

(87)【国際公開日】2021-11-18

(31)【優先権主張番号】202010391793.X

(32)【優先日】2020-05-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202010391796.3

(32)【優先日】2020-05-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520441349

【氏名又は名称】追▲べき▼創新科技（蘇州）有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｄｒｅａｍｅ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｓｕｚｈｏｕ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｂｌｄｇ． Ｅ３， Ｓｈａｎｇｊｉｎｗａｎ Ｈｅａｄｑｕａｒｔｅｒｓ Ｅｃｏｎｏｍｉｃ Ｐａｒｋ， ２２８８ Ｗｕｚｈｏｎｇ Ａｖｅ．， Ｙｕｅｘｉ Ｓｔ．， Ｗｕｚｈｏｎｇ Ｄｉｓｔ．， Ｓｕｚｈｏｕ Ｃｉｔｙ， Ｊｉａｎｇｓｕ Ｐｒｏｖｉｎｃｅ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】王 飛

(72)【発明者】

【氏名】孟 佳

(72)【発明者】

【氏名】張 暁駿

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DA01

3B057DE02

5H301AA01

5H301BB11

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD15

(57)【要約】

本願は清掃機器の清掃経路取得方法、装置及び記憶媒体に関し、コンピュータの技術分野に属し、該方法は、複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付けるステップと、順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップと、清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御するステップと、を含む。移動端末が清掃機器の部屋掃除経路を提供できないという問題を解決することができ、使用者が期待する清掃順序を取得して、該清掃順序に従って清掃経路を生成することができるので、使用者に清掃機器部の屋掃除経路を提供する効果を果たす。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃機器の清掃経路取得方法であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付けるステップと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得方法。

【請求項2】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記作業領域画像に作用する清掃軌跡描画操作を受け付けるステップと、
前記作業領域画像上に前記清掃軌跡描画操作により指示される清掃軌跡を表示するステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記清掃軌跡が各サブ作業領域画像を経る順番を前記清掃機器の清掃順序として決定するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作を受け付けるステップと、
前記選択操作により指示される対象サブ作業領域の領域情報を表示するステップと、
各領域情報の設定操作を受け付けるステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記設定操作により指示される前記各領域情報に対応する対象サブ作業領域の清掃順序を取得するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項4】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて、前記領域情報に対応する対象サブ作業領域の選択可能清掃順序を表示するための対応する順序選択ウィンドウを表示するステップと、
前記順序選択ウィンドウに作用する順序選択操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項5】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて対応する順序調節コントロールを表示するステップと、
トリガー操作の実行回数に基づいて対応する対象サブ作業領域の清掃順序を決定するための前記順序調節コントロールに作用する前記トリガー操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項6】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記各領域情報に作用するドラッグ操作を受け付け、前記ドラッグ操作終了後の各領域情報の配列順序を前記清掃機器の清掃順序とするステップを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。

【請求項7】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を表示するステップと、
前記清掃順序に対する順序調整操作を受け付け、調整後の清掃順序を表示する、及び／又は、前記順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序に対する削除操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項8】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する画像表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける操作受け付けモジュールと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する順序取得モジュールと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する軌跡表示モジュールと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項9】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
プロセッサと、メモリと、を含み、
前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで請求項１～７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項10】

コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記記憶媒体には、プロセッサによって実行されることで請求項１～７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項11】

清掃機器の清掃経路取得方法であって、
パーティション表示コントロールを表示し、前記パーティション表示コントロールに作用するトリガー操作を受け付けるステップと、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付けるステップと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含み、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作を受け付けるステップと、
前記選択操作により指示される対象サブ作業領域の領域情報を表示するステップと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得方法。

【請求項12】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記作業領域画像に作用する清掃軌跡描画操作を受け付けるステップと、
前記作業領域画像上に前記清掃軌跡描画操作により指示される清掃軌跡を表示するステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記清掃軌跡が各サブ作業領域画像を経る順番を前記清掃機器の清掃順序として決定するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作を受け付けるステップと、
前記選択操作により指示される対象サブ作業領域の領域情報を表示するステップと、
各領域情報の設定操作を受け付けるステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記設定操作により指示される前記各領域情報に対応する対象サブ作業領域の清掃順序を取得するステップを含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。

【請求項14】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて、前記領域情報に対応する対象サブ作業領域の選択可能清掃順序を表示するための対応する順序選択ウィンドウを表示するステップと、
前記順序選択ウィンドウに作用する順序選択操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて対応する順序調節コントロールを表示するステップと、
前記トリガー操作の実行回数に基づいて対応する対象サブ作業領域の清掃順序を決定するための前記順序調節コントロールに作用する前記トリガー操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記各領域情報に作用するドラッグ操作を受け付け、前記ドラッグ操作終了後の各領域情報の配列順序を前記清掃機器の清掃順序とするステップを含むことを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を表示するステップと、
前記清掃順序に対する順序調整操作を受け付け、調整後の清掃順序を表示する、及び／又は、前記順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序に対する削除操作を受け付けるステップと、を含むことを特徴とする請求項１１～１６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項18】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する画像表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける操作受け付けモジュールと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する順序取得モジュールと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する軌跡表示モジュールと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項19】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
プロセッサと、メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで請求項１１～１７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項20】

コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記記憶媒体には、プロセッサによって実行されることで請求項１１～１７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項21】

清掃機器の清掃経路取得方法であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるステップと、
それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示するステップと、
前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けるステップと、
前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得方法。

【請求項22】

ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、
予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃時間を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃時間が最短となるａ個（前記ａは正の整数であり、ａ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。

【請求項24】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃経路を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃経路が最短となるｂ個（前記ｂは正の整数であり、ｂ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。

【請求項25】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するステップと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項２２に記載の方法。

【請求項26】

前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序のうち最初清掃順序を取得するステップと、
前記最初清掃順序に従って前から後に前記対象サブ作業領域を順序付けるステップと、
ソート順序が同じ対象サブ作業領域について、履歴清掃回数の降順で順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項２５に記載の方法。

【請求項27】

前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示する前記ステップの前に、
経路生成戦略に基づいて前記対象清掃順序に対応する清掃経路を生成するステップをさらに含み、
前記経路生成戦略は、経路最短戦略、時間最短戦略又はランダム生成戦略であることを特徴とする請求項２１～２６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項28】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるヒューマンコンピュータインタラクションモジュールと、を含み、
前記表示モジュールは、さらに、それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示し、
前記ヒューマンコンピュータインタラクションモジュールは、さらに、前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、
前記表示モジュールは、さらに、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御することを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項29】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
プロセッサと、メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで請求項２１～２７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項30】

コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
プロセッサによって実行されることで請求項２１～２７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項31】

清掃機器の清掃経路取得方法であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるステップと、
それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示するステップと、
前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けるステップと、
前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含み、
ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するステップと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するステップと、をさらに含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得方法。

【請求項32】

前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付ける前記ステップの後に、
対象サブ作業領域画像の位置に基づいて、対象清掃順序における各対象サブ作業領域の順番値を表示するステップをさらに含むことを特徴とする請求項３１に記載の方法。

【請求項33】

前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付ける前記ステップの後に、
ｎ種類の推薦清掃順序の表示方式を変更するステップをさらに含むことを特徴とする請求項３１に記載の方法。

【請求項34】

前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序のうち最初清掃順序を取得するステップと、
前記最初清掃順序に従って前から後に前記対象サブ作業領域を順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項３１に記載の方法。

【請求項35】

前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
対象サブ作業領域の履歴清掃順序の平均順序値を取得するステップと、
平均順序値を降順で順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップとを含むことを特徴とする請求項３１に記載の方法。

【請求項36】

ソート順序が同じ対象サブ作業領域について、履歴清掃回数の降順で順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項３４又は３５に記載の方法。

【請求項37】

前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示する前記ステップの前に、
経路生成戦略に基づいて前記対象清掃順序に対応する清掃経路を生成するステップをさらに含み、
前記経路生成戦略は、経路最短戦略、時間最短戦略又はランダム生成戦略であることを特徴とする請求項３１～３６のいずれか１項に記載の方法。

【請求項38】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるヒューマンコンピュータインタラクションモジュールと、を含み、
前記表示モジュールは、さらに、それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示し、
前記ヒューマンコンピュータインタラクションモジュールは、さらに、前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、
前記表示モジュールは、さらに、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御し、
ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するモジュールと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するモジュールと、をさらに含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項39】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
プロセッサと、メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで請求項３１～３７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項40】

コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
プロセッサによって実行されることで請求項３１～３７のいずれか１項に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は出願番号２０２０１０３９１７９３．Ｘ、出願日２０２０年０５月１１日の中国特許出願に基づいて提案されており、出願番号２０２０１０３９１７９６．３、出願日２０２０年０５月１１日の中国特許出願に基づいて提案されており、上記中国特許出願の優先権を主張しており、上記中国特許出願の全内容は参照として本願に組み込まれている。

【0002】

本願は清掃機器の清掃経路取得方法、装置及び記憶媒体に関し、コンピュータの技術分野に属する。

【背景技術】

【0003】

清掃機器（例えば掃除ロボットなど）は主に床の清掃に用いられ、通常、室内シーンの清掃環境に適用される。清掃機器は清掃モジュールと駆動モジュールとを含み、駆動モジュールの作動により、清掃機器は移動しながら床を清掃する。

【0004】

従来技術では、使用者は移動端末によって清掃対象部屋の具体的な清掃プランを設定することができる。例えば、使用者は移動端末によって掃除対象の部屋を選択する。しかし、移動端末は清掃機器の部屋掃除経路を提供できない。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本願は、移動端末が清掃機器の部屋掃除経路を提供できないという問題を解決できる清掃機器の清掃経路取得方法、装置及び記憶媒体を提供する。本願は以下の技術案を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１態様は、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付けるステップと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含む清掃機器の清掃経路取得方法を提供する。

【0007】

好ましくは、前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、前記作業領域画像に作用する清掃軌跡描画操作を受け付けるステップと、
前記作業領域画像上に前記清掃軌跡描画操作により指示される清掃軌跡を表示するステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記清掃軌跡が各サブ作業領域画像を経る順番を前記清掃機器の清掃順序として決定するステップを含む。

【0008】

好ましくは、前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作を受け付けるステップと、
前記選択操作により指示される対象サブ作業領域の領域情報を表示するステップと、
各領域情報の設定操作を受け付けるステップと、を含み、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する前記ステップは、
前記設定操作により指示される前記各領域情報に対応する対象サブ作業領域の清掃順序を取得するステップを含む。

【0009】

好ましくは、各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて、前記領域情報に対応する対象サブ作業領域の選択可能清掃順序を表示するための対応する順序選択ウィンドウを表示するステップと、
前記順序選択ウィンドウに作用する順序選択操作を受け付けるステップと、を含む。

【0010】

好ましくは、各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
領域情報ごとに、前記領域情報の表示位置に基づいて対応する順序調節コントロールを表示するステップと、
前記トリガー操作の実行回数に基づいて対応する対象サブ作業領域の清掃順序を決定するための前記順序調節コントロールに作用するトリガー操作を受け付けるステップと、を含む。

【0011】

好ましくは、各領域情報の設定操作を受け付ける前記ステップは、
前記各領域情報に作用するドラッグ操作を受け付け、ドラッグ操作終了後の各領域情報の配列順序を前記清掃機器の清掃順序とするステップを含む。

【0012】

好ましくは、前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける前記ステップは、順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を表示するステップと、
前記清掃順序に対する順序調整操作を受け付け、調整後の清掃順序を表示する、及び／又は、前記順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序に対する削除操作を受け付けるステップと、を含む。

【0013】

第２態様は、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する画像表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付ける操作受け付けモジュールと、
前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得する順序取得モジュールと、
前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する軌跡表示モジュールと、を含む清掃機器の清掃経路取得装置を提供する。

【0014】

第３態様は、プロセッサと、メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで第１態様に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されている清掃機器の清掃経路取得装置を提供する。

【0015】

第４態様は、前記プロセッサによってロードされて実行されることで第１態様に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0016】

本願の有益な効果は以下の通りである。複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示し、サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付け、順序設定操作により指示される清掃順序を取得し、清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御することによって、移動端末が清掃機器の部屋掃除経路を提供できないという問題を解決することができ、使用者が期待する清掃順序を取得して、該清掃順序に従って清掃経路を生成することができるので、使用者に清掃機器部の屋掃除経路を提供する効果を果たす。

【0017】

また、清掃順序は使用者によるカスタム設定、調節が可能であり、したがって、生成される清掃経路もカスタム生成が可能であり、これにより、清掃経路生成の柔軟性を向上させる。

【0018】

第５態様は、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるステップと
それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示するステップと、
前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けるステップと、
前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含む清掃機器の清掃経路取得方法を提供する。

【0019】

好ましくは、ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、
予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成するステップをさらに含む。

【0020】

好ましくは、予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃時間を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃時間が最短となるａ個（前記ａは正の整数であり、ａ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含む。

【0021】

好ましくは、予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃経路を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃経路が最短となるｂ個（前記ｂは正の整数であり、ｂ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含む。

【0022】

好ましくは、予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するステップと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するステップと、を含む。

【0023】

好ましくは、前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序のうち最初清掃順序を取得するステップと、
前記最初清掃順序を前から後に順序付けるステップと、
ソート順序が同じ対象サブ作業領域について、履歴清掃回数の降順で順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップと、を含む。

【0024】

好ましくは、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示する前記ステップの前に、
経路生成戦略に基づいて前記対象清掃順序に対応する清掃経路を生成するステップをさらに含み、
前記経路生成戦略は、経路最短戦略、時間最短戦略又はランダム生成戦略である。

【0025】

第６態様は、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるヒューマンコンピュータインタラクションモジュールと、を含み、
前記表示モジュールは、さらに、それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示し、
前記ヒューマンコンピュータインタラクションモジュールは、さらに、前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、
前記表示モジュールは、さらに、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する清掃機器の清掃経路取得装置を提供する。

【0026】

第７態様は、プロセッサと、メモリと、を含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで第１態様に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されている清掃機器の清掃経路取得装置を提供する。

【0027】

第８態様は、前記プロセッサによってロードされて実行されることで第１態様に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0028】

本願の有益な効果は以下の通りである。複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示し、サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付け、それぞれ領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類の推薦清掃順序を表示し、ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受信し、対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御することによって、移動端末が清掃機器の部屋掃除順序及び経路を提供できないという問題を解決することができ、使用者に清掃順序を推薦し、使用者によって選択された清掃順序に従って清掃経路を生成することができるので、使用者に清掃機器部の屋掃除経路を提供する効果を果たす。

【0029】

上記の説明は本願の技術案の概要に過ぎず、本願の技術的解決手段をより明確に理解して、明細書の内容に従って実施できるように、以下は本願の好適な実施例及び図面によって詳述する。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得方法のフローチャートである。

【図2】本願の一実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図3】本願の別の実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図4】本願の別の実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図5】本願の別の実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図6】本願の別の実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図7】本願の別の実施例による清掃機器の清掃順序取得過程の概略図である。

【図8】本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。

【図9】本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得方法のフローチャートである。

【図10】本願の一実施例によるｎ種類の推薦清掃順序を表示する過程の概略図である。

【図11】本願の一実施例による対象清掃順序を選択する過程の概略図である。

【図12】本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。

【図13】本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面及び実施例を参照して、本願の具体的な実施形態について詳細に説明する。以下の実施例は本願を説明することに用いられるが、本願の範囲を制限するものではない。

【0032】

好ましくは、本願は、電子機器を各実施例の実行本体とすることを例示して説明し、該電子機器は清掃機器を制御する。清掃機器は掃除ロボットなど自動清掃機能を有する機器であってもよく、電子機器は携帯電話、タブレットコンピュータ、ウエアラブル機器、コンピュータ、ノートコンピュータなどであってもよいが、本願は電子機器及び清掃機器のタイプについて限定しない。

【0033】

図１は本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得方法のフローチャートである。該方法はステップ１０１～ステップ１０３を少なくとも含む。
ステップ１０１、複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示する。

【0034】

作業領域画像とは、電子機器により制御される清掃機器が清掃対象となる作業領域の画像である。作業領域画像は電子機器に予め記憶されている。別の実施例では、作業領域画像は作業マップ、部屋マップなどとも呼ばれ、本実施例は作業領域画像の名称について限定しない。

【0035】

本願では、作業領域画像は複数のサブ作業領域画像を含み、各サブ作業領域画像は作業領域の一部の領域に対応する画像である。例えば、作業領域画像が部屋である場合、サブ作業領域画像は部屋内のベッドルーム１、ベッドルーム２、ダイニングルーム、バルコニーなどを含んでもよい。

【0036】

作業領域のサブ作業領域は使用者によって分割されたもの、又は電子機器が自動的に生成したものであってもよく、本実施例はサブ作業領域の分割方式について限定しない。

【0037】

また、作業領域画像は２次元画像（例えば部屋の上面図）又は３次元画像であってもよく、本実施例は作業領域画像の表現形式について限定しない。

【0038】

好ましくは、電子機器は表示界面に作業領域画像のパーティション表示コントロールを表示しており、パーティション表示コントロールに作用するトリガー操作を受け付けると、作業領域画像にサブ作業領域画像をパーティション表示する。

【0039】

ステップ１０２、サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付け、順序設定操作により指示される清掃順序を取得する。

【0040】

好ましくは、本実施例では、電子機器が清掃順序を取得するスキームは以下の複数のスキームを含むが、これらに限定されるものではない。
第１スキーム：作業領域画像に作用する清掃軌跡描画操作を受け付け、作業領域画像上に清掃軌跡描画操作により指示される清掃軌跡を表示する。この場合、順序設定操作には清掃軌跡描画操作が含まれる。

【0041】

このような場合、順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップは、清掃軌跡が各サブ作業領域画像を経る順番を清掃機器の清掃順序として決定するステップを含む。

【0042】

例えば、図２に示すように、作業領域画像が部屋画像２１である場合を例にして、使用者は部屋画像２１のパーティションコントロール２２を手動でクリックする。このようにすると、電子機器はパーティションコントロール２２に作用するトリガー操作を受け付け、部屋画像２１にサブ作業領域画像２３、２４、２５及び２６をそれぞれパーティション表示する。電子機器は使用者が各サブ作業領域画像上で実行する清掃軌跡描画操作を受信して、清掃軌跡を得る。清掃軌跡（点線矢印で表される）が各サブ作業領域画像を経る順序は清掃順序になる。また、電子機器は各サブ作業領域画像に対応する清掃順序をマークする。

【0043】

好ましくは、電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像への操作を可能にする場合、例えば図２のハッチング部分により示されるサブ作業領域画像のように、予め設定された表示方式でサブ作業領域画像を表示し、対応するサブ作業領域画像の操作が可能である旨を使用者に通知する。好ましくは、予め設定された表示方式は、特定の色及び／又は特定のパターンで表示されることを含むが、これに限定されるものではなく、本実施例は予め設定された表示方式について限定しない。

【0044】

第２スキーム：複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作を受け付け、選択操作により指示される対象サブ作業領域の領域情報を表示し、各領域情報の設定操作を受け付ける。この場合、順序設定操作には選択操作と設定操作が含まれる。

【0045】

このような場合、順序設定操作により指示される清掃順序を取得するステップは、設定操作により指示される各領域情報に対応する対象サブ作業領域の清掃順序を取得するステップを含む。

【0046】

清掃順序を取得する第２スキームでは、使用者は、まず、複数のサブ作業領域画像から清掃を必要とする対象サブ作業領域画像を選択し、次に、対象サブ作業領域画像に対応する対象サブ作業領域の清掃順序を設定する。

【0047】

好ましくは、複数のサブ作業領域画像に作用する選択操作は、シングルクリック操作、ダブルクリック操作、長押し操作などを含むが、これらに限定されるものではなく、本実施例は選択操作の方式について限定しない。

【0048】

清掃順序を取得する第２スキームでは、各領域情報の設定操作を受け付けることは、以下の複数の場面を含むが、これらに限定されるものではない。
第１場面：領域情報ごとに、領域情報の表示位置に基づいて、領域情報に対応する対象サブ作業領域の選択可能清掃順序を表示するための対応する順序選択ウィンドウを表示し、順序選択ウィンドウに作用する順序選択操作を受け付ける。この場合、設定操作には順序選択操作が含まれる。

【0049】

このような場合、電子機器によって取得される各対象サブ作業領域の清掃順序は使用者が順序選択ウィンドウで選択したものである。

【0050】

好ましくは、順序選択ウィンドウはドロップダウンボックスで表示される。

【0051】

図３に示すように、作業領域画像が部屋画像３１である場合を例にする。部屋画像３１にサブ作業領域画像３２、３３、３４及び３５をそれぞれパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像３２、３３及び３４への選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得る。電子機器は、予め設定された表示方式で対象サブ作業領域画像を表示し、対象サブ作業領域の領域情報を表示する。領域情報の表示領域ごとにドロップダウンボックスが表示されている。電子機器は、対象サブ作業領域画像３２の領域情報に対応するドロップダウンボックス３６に作用する順序選択操作を受け付け、対象サブ作業領域画像３２の清掃順序を２として決定する。

【0052】

第２場面：領域情報ごとに、領域情報の表示位置に基づいて対応する順序調節コントロールを表示し、トリガー操作の実行回数に基づいて対応する対象サブ作業領域の清掃順序を決定するための順序調節コントロールに作用するトリガー操作を受け付ける。この場合、設定操作には順序調節コントロールに作用するトリガー操作が含まれる。

【0053】

このような場合、電子機器によって取得される各対象サブ作業領域の清掃順序は使用者が順序調節コントロールをトリガーすることにより得られる。

【0054】

好ましくは、順序調節コントロールは、順序前調節コントロールと順序後調節コントロールを含む。順序前調節コントロールに対するトリガー操作を受け付けた場合、対応する対象サブ作業領域の清掃順序を前調節し、前調節した数値はトリガー操作の実行回数と正の相関関係にあり、順序後調節コントロールに対するトリガー操作を受け付けた場合、対応する対象サブ作業領域の清掃順序を後調節し、後調節の数値はトリガー操作の実行回数と正の相関関係にある。

【0055】

図４に示すように、作業領域画像が部屋画像４１である場合を例にする。部屋画像４１にサブ作業領域画像４２、４３、４４及び４５をそれぞれパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像４２、４３及び４４への選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得る。電子機器は、予め設定された表示方式で対象サブ作業領域画像を表示し、対象サブ作業領域の領域情報を表示する。領域情報の表示領域ごとに順序前調節コントロールと順序後調節コントロールが表示されている。電子機器は、対象サブ作業領域画像４２の領域情報に対応する順序後調節コントロール４６に作用する１回目のトリガー操作を受け付け、対象サブ作業領域画像４２の清掃順序を２として決定する。

【0056】

第３場面：各領域情報に作用するドラッグ操作を受け付け、ドラッグ操作終了後の各領域情報の配列順序を清掃機器の清掃順序とする。この場合、設定操作にはドラッグ操作が含まれる。

【0057】

このような場合、電子機器によって取得される各対象サブ作業領域の清掃順序は使用者が領域情報をドラッグすることにより得られる。

【0058】

図５に示すように、作業領域画像が部屋画像５１である場合を例にする。部屋画像５１にサブ作業領域画像５２、５３、５４及び５５をパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像５２、５３及び５４への選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得る。電子機器は、予め設定された表示方式で対象サブ作業領域画像を表示し、対象サブ作業領域の領域情報を表示する。電子機器は、対象サブ作業領域画像５２の領域情報に作用するドラッグ操作を受け付け、該ドラッグ操作によって該領域情報を各領域情報の２番目の位置にドラッグし、対象サブ作業領域画像５２の清掃順序を２として決定する。

【0059】

好ましくは、使用者はまた、順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を調節してもよい。この場合、電子機器は、清掃軌跡描画操作又は設定操作を受け付けた後、順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を表示し、清掃順序に対する順序調整操作を受信し、調整後の清掃順序を表示する。

【0060】

清掃順序に対する順序調整操作を受け付けるステップは、各順序設定済みのサブ作業領域画像の領域情報について、領域情報の表示位置に基づいて、対応するトップ表示コントロール及び／又はボトム表示コントロールを表示するステップと、トップ表示コントロール及び／又はボトム表示コントロールに作用するトリガー操作を受け付けるステップと、を含む。この場合、設定操作には、トップ表示コントロール及び／又はボトム表示コントロールに作用するトリガー操作が含まれる。

【0061】

図６に示すように、作業領域画像が部屋画像６１である場合を例にする。部屋画像６１にサブ作業領域画像６２、６３、６４及び６５をパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像６２、６３及び６４への選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得る。電子機器は、予め設定された表示方式で対象サブ作業領域画像を表示し、対象サブ作業領域の領域情報を表示する。電子機器は、領域情報に対する設定操作を受け付けた後、対象サブ作業領域画像６２の領域情報に対応するトップ表示コントロール６６に作用するトリガー操作を受け付ければ、対象サブ作業領域画像６２の清掃順序を１として決定する。

【0062】

好ましくは、電子機器は、清掃軌跡描画操作又は設定操作を受け付けた後、また順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を表示し、順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序に対する削除操作を受け付ける。

【0063】

電子機器は、順序設定済みのサブ作業領域画像の清掃順序を削除した後、対応するサブ作業領域を清掃するように清掃機器を制御しなくなったり、清掃順序が削除されたサブ作業領域についてデフォルトで最後清掃としたりする。或いは、清掃順序が選択されていないサブ作業領域を清掃しなかったり、清掃順序が選択されていないサブ作業領域についてデフォルトで最後清掃としたりする。

【0064】

図７に示すように、作業領域画像が部屋画像７１である場合を例にする。部屋画像７１にサブ作業領域画像７２、７３、７４及び７５をパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像７２、７３及び７４への選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得る。電子機器は、予め設定された表示方式で対象サブ作業領域画像を表示し、対象サブ作業領域の領域情報を表示する。電子機器は、領域情報に対する設定操作を受け付けた後、対象サブ作業領域画像７２に作用するトリガー操作（即ち削除操作）を受け付ければ、対象サブ作業領域画像７２の清掃順序を削除する。

【0065】

また、電子機器は、清掃軌跡描画操作又は設定操作を受け付けた後、サブ作業領域画像を追加する操作を受け付け、該追加操作は第２清掃スキームで対象サブ作業領域の領域情報を取得することについての説明と同じであるので、本実施例はここで詳しく説明しない。

【0066】

好ましくは、作業領域画像の各サブ作業領域画像については、該サブ作業領域画像が使用者により選択された場合、このサブ作業領域画像は選択不可状態であり、即ち、予め設定された表示方式で表示されず、該サブ作業領域画像が使用者により選択されていない場合、このサブ作業領域画像は選択可能状態であり、即ち、予め設定された表示方式で表示される。

【0067】

ステップ１０３、清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御する。

【0068】

清掃経路は、清掃順序に従って対応するサブ作業領域を順次通過する。好ましくは、清掃経路は、電子機器が経路最短原則又は時間最短原則等に従って生成したものであり、本実施例は清掃経路の生成規則について限定しない。

【0069】

電子機器は、清掃経路を取得した後、清掃機器が清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器に該清掃経路を送信する。この場合にも、清掃機器は清掃順序に従って作業を行う。

【0070】

以上の通り、本実施例による清掃機器の清掃経路取得方法では、複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示し、サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付け、順序設定操作により指示される清掃順序を取得し、清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御することによって、移動端末が清掃機器の部屋掃除経路を提供できないという問題を解決することができ、使用者が期待する清掃順序を取得して、該清掃順序に従って清掃経路を生成することができるので、使用者に清掃機器部の屋掃除経路を提供する効果を果たす。

【0071】

また、清掃順序は使用者によるカスタム設定、調節が可能であり、したがって、生成される清掃経路もカスタム生成が可能であり、これにより、清掃経路生成の柔軟性を向上させる。図８は本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。該装置は、画像表示モジュール８１０と、操作受け付けモジュール８２０と、順序取得モジュール８３０と、軌跡表示モジュール８４０と、を少なくとも含む。

【0072】

画像表示モジュール８１０は、複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示し、
操作受け付けモジュール８２０は、前記サブ作業領域画像に作用する順序設定操作を受け付け、
順序取得モジュール８３０は、前記順序設定操作により指示される清掃順序を取得し、
軌跡表示モジュール８４０は、前記清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する。

【0073】

関連する詳細は上記方法実施例を参照する。

【0074】

別の実施例では、別の清掃機器の清掃機器の清掃経路取得方法が提供され、図９は本願の別の実施例による清掃機器の清掃経路取得方法のフローチャートである。該方法は、ステップ９０１～ステップ９０５を少なくとも含む。
ステップ９０１、複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示する。

【0075】

作業領域画像とは、電子機器によって制御される清掃機器が清掃対象とする作業領域の画像である。作業領域画像は電子機器に予め記憶されている。別の実施例では、作業領域画像は作業マップ、部屋マップなどとも呼ばれ、本実施例は作業領域画像の名称について限定しない。

【0076】

本願では、作業領域画像は複数のサブ作業領域画像を含み、各サブ作業領域画像は作業領域の一部の領域に対応する画像である。例えば、作業領域画像が部屋である場合、サブ作業領域画像は部屋内のベッドルーム１、ベッドルーム２、ダイニングルーム、バルコニーなどを含んでもよい。

【0077】

作業領域のサブ作業領域は使用者によって分割されたもの、又は電子機器が自動的に生成したものであってもよく、本実施例はサブ作業領域の分割方式について限定しない。

【0078】

また、作業領域画像は２次元画像（例えば部屋の上面図）又は３次元画像であってもよく、本実施例は作業領域画像の表現形式について限定しない。

【0079】

好ましくは、電子機器は表示界面に作業領域画像のパーティション表示コントロールを表示しており、パーティション表示コントロールに作用するトリガー操作を受け付けると、作業領域画像にサブ作業領域画像をパーティション表示する。

【0080】

ステップ９０２、サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付ける。

【0081】

好ましくは、複数のサブ作業領域画像に作用する領域選択操作は、シングルクリック操作、ダブルクリック操作、長押し操作などを含むが、これらに限定されるものではなく、本実施例は領域選択操作の方式について限定しない。

【0082】

好ましくは、電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像への操作を可能にする場合、例えば図１０の斜線付きハッチング部分により示されるサブ作業領域画像のように、第１表示方式でサブ作業領域画像を表示し、対応するサブ作業領域画像の操作が可能である旨を通知する。好ましくは、第１表示方式は、特定の色及び／又は特定のパターンで表示されることを含むが、これに限定されるものではなく、本実施例は第１表示方式について限定しない。電子機器は、サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けると、対応するサブ作業領域画像を、使用者によるサブ作業領域画像への操作が許可されないように更新し、この場合、該サブ作業領域画像は第１表示方式で表示されない。

【0083】

図１０に示すように、作業領域画像が部屋画像１０１である場合を例にする。部屋画像１０１にサブ作業領域画像１０２、１０３、１０４及び１０５をパーティション表示する。電子機器は、使用者によるサブ作業領域画像１０２、１０３及び１０４への領域選択操作を受け付け、対象サブ作業領域を得て、該対象サブ作業領域は第１表示方式で表示されない。

【0084】

ステップ９０３、それぞれ領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類の推薦清掃順序を表示する。ｎは正の整数である。

【0085】

ここでは、領域選択操作により指示される対象サブ作業領域とは、領域選択操作が作用するサブ作業領域画像に対応するサブ作業領域である。

【0086】

ｎの値は対象サブ作業領域の数に基づいて決定される。一例では、対象サブ作業領域の数が１である場合、ｎの値は１であり、対象サブ作業領域の数が２である場合、ｎの値は２であり、対象サブ作業領域の数が２よりも大きい場合、ｎの値は予め設定された数値であり、この予め設定された数値は対象サブ作業領域の清掃順序の数の最大値以下である。例えばｎの値は３、４、５などである。もちろん、別の実施例では、ｎの値の設定方式は他の方式としてもよく、本実施例はこれについて一々挙げない。

【0087】

ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前に、電子機器は、予め設定された順序生成戦略に基づいて対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する必要がある。

【0088】

好ましくは、電子機器がｎ種類の推薦清掃順序を生成する方式は、以下の複数の方式の少なくとも１つを含むが、これに限定されるものではない。
第１種：対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃時間を決定し、清掃順序のうち清掃時間が最短となるａ個の清掃順序を推薦清掃順序として決定し、ａは正の整数であり、ａ≦ｎである。

【0089】

例えば対象サブ作業領域は図１０のサブ作業領域画像１０２に対応するサブ作業領域Ａ、サブ作業領域画像１０３に対応するサブ作業領域Ｂ、及びサブ作業領域画像１０４に対応するサブ作業領域Ｃである場合、対象サブ作業領域の清掃順序は以下の６種類を含む。
サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ｃ
サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ｂ
サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ａ
サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｃ
サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ａ
サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｂ

【0090】

電子機器は、清掃機器の移動速度、折り速度などの移動パラメータが記憶されており、各清掃順序に対応する清掃経路を生成し、移動パラメータ及び清掃経路から各清掃順序に対応する清掃時間を算出し、清掃時間の降順で順序付け、最初のａ個に順序付けられた清掃順序を推薦清掃順序として決定する。

【0091】

第２種：対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃経路を決定し、清掃順序のうち清掃経路が最短となるｂ個の清掃順序を推薦清掃順序として決定し、ｂは正の整数であり、ｂ≦ｎである。

【0092】

例えば対象サブ作業領域は図１０のサブ作業領域画像１０２に対応するサブ作業領域Ａ、サブ作業領域画像１０３に対応するサブ作業領域Ｂ、及びサブ作業領域画像１０４に対応するサブ作業領域Ｃである場合、対象サブ作業領域の清掃順序は以下の６種類を含む。
サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ｃ
サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ｂ
サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ａ
サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｃ
サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ａ
サブ作業領域Ｃ－＞サブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｂ

【0093】

電子機器は、経路最短原則に基づいて各清掃順序に対応する清掃経路を生成し、清掃経路を長さの昇順で順序付け、最初のｂ個に順序付けられた清掃順序を推薦清掃順序として決定する。

【0094】

第３種：対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定し、履歴清掃順序及び履歴清掃回数に基づいて推薦清掃順序を生成する。

【0095】

一例では、対象サブ作業領域の履歴清掃順序のうち最初清掃順序を取得し、対象サブ作業領域を最初清掃順序の降順で順序付け、ソート順序が同じ対象サブ作業領域について、履歴清掃回数の降順で順序付け、得られたソート順序を推薦清掃順序として決定する。

【0096】

例えば対象サブ作業領域は図１０のサブ作業領域画像１０２に対応するサブ作業領域Ａ、サブ作業領域画像１０３に対応するサブ作業領域Ｂ、及びサブ作業領域画像１０４に対応するサブ作業領域Ｃであり、各対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数は表１に示される。表１から分かるように、サブ作業領域Ａ及びサブ作業領域Ｃの最初清掃順序は全て１であり、サブ作業領域Ｂの最初清掃順序は２であり、この場合、順序付けた結果、（Ａ、Ｃ）－＞Ｂである。次に、サブ作業領域Ａ及びサブ作業領域Ｃを履歴清掃回数に従って再度順序付け、サブ作業領域Ａの履歴清掃回数がサブ作業領域Ｃの履歴清掃回数よりも大きい場合、順序付けた結果、Ａ－＞Ｃ－＞Ｂである。この場合、推薦清掃順序はＡ－＞Ｃ－＞Ｂを含む。

【0097】

表１

【0098】

もちろん、電子機器は、他の方式によって、履歴清掃順序及び履歴清掃回数に基づいて推薦清掃順序を生成し、例えば対象サブ作業領域の履歴清掃順序の平均順序値を取得し、平均順序値を降順で順序付け、推薦清掃順序を得るようにしてもよい。

【0099】

また、電子機器は、清掃順序をランダムに選択するなどの方式によって、推薦清掃順序を生成してもよく、本実施例は電子機器による推薦清掃順序の生成方式について限定しない。

【0100】

図１０に示すように、ｎ＝３を例にして説明する。電子機器は、サブ作業領域画像１０２、１０３及び１０４に作用する領域選択操作を受け付けた後、３個の推薦清掃順序２６を表示する。

【0101】

ステップ９０４、ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付ける。

【0102】

好ましくは、電子機器は、使用者による推薦清掃順序への操作を可能にする場合、第２表示方式で推薦清掃順序を表示し、対応する推薦清掃順序の操作が可能である旨を通知する。例えば図２の縦線付きハッチング部分により示されるサブ作業領域画像である。好ましくは、第２表示方式は第１表示方式と同一であるか、又は異なり、該第２表示方式は、特定の色及び／又は特定のパターンで表示されることを含むが、これらに限定されるものではなく、本実施例は第２表示方式について限定しない。電子機器が推薦清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けた場合、該推薦清掃順序は第２表示方式で表示されない。

【0103】

図１１に示すように、ｎ＝３を例にして説明する。電子機器は推薦清掃順序１１１、１１２及び１１３の３つを表示している。次に、電子機器は、推薦清掃順序１１１に作用する順序選択操作を受け付け、該推薦清掃順序１１１は対象清掃順序であり、この場合、推薦清掃順序１１１は第２表示方式で表示されないようになる。

【0104】

好ましくは、電子機器は、順序選択操作を受け付けた後、対象サブ作業領域画像の位置に基づいて、対象清掃順序における各対象サブ作業領域の順番値を表示してもよい。例えば、図１１において、対象清掃順序はサブ作業領域Ａ－＞サブ作業領域Ｂ－＞サブ作業領域Ｃであり、サブ作業領域Ａの順番値１はサブ作業領域画像内に表示され、サブ作業領域Ａの順番値２はサブ作業領域画像内に表示され、サブ作業領域Ａの順番値３はサブ作業領域画像内に表示される。

【0105】

ステップ９０５、対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御する。

【0106】

清掃経路は清掃順序に従って対応するサブ作業領域を順次通過する。電子機器は、対象清掃順序に対応する清掃経路を表示する前に、経路生成戦略に基づいて対象清掃順序に対応する清掃経路を生成する必要がある。ここで、経路生成戦略は、経路最短戦略、時間最短戦略又はランダム生成戦略であり、本実施例は経路生成戦略のタイプについて限定しない。

【0107】

電子機器は、清掃経路を取得した後、清掃機器が清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器に該清掃経路を送信する。この場合にも、清掃機器は清掃順序に従って作業を行う。

【0108】

以上の通り、本実施例による清掃機器の清掃経路取得方法では、複数のサブ作業領域画像を含む清掃機器の作業領域画像を表示し、サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付け、それぞれ領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類の推薦清掃順序を表示し、ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように清掃機器を制御することによって、移動端末が清掃機器の部屋掃除順序経路を提供できないという問題を解決することができ、使用者に清掃順序を推薦し、使用者により選択された清掃順序に従って清掃経路を生成することができるので、使用者に清掃機器部の屋掃除経路を提供する効果を果たす。

【0109】

また、予め設定された順序生成戦略に基づいて対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成することで、使用者が清掃順序を手動で入力することなく使用者の期待に合致する推薦清掃順序を生成することができ、これにより、清掃順序の生成効率を向上させる。

【0110】

図１２は本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。該装置は、表示モジュール１２０１と、ヒューマンコンピュータインタラクションモジュール１２０２と、を少なくとも含む。

【0111】

表示モジュール１２０１は、複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示し、
ヒューマンコンピュータインタラクションモジュール１２０２は、前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付け、
表示モジュール１２０１は、さらに、それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示し、
ヒューマンコンピュータインタラクションモジュール１２０２は、さらに、前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、
表示モジュール１２０１は、さらに、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御する。

【0112】

なお、上記実施例による清掃機器の清掃経路取得装置が掃機器の清掃経路を取得する際には、上記の各機能モジュールの分割は例示的に説明されたものに過ぎず、実際の適用では、上記機能は必要に応じて異なる機能モジュールに割り当てられてもよく、即ち、清掃機器の清掃経路取得装置の内部構造は、上記した機能の全部又は一部を実現するために、異なる機能モジュールに分割されてもよい。また、上記実施例による清掃機器の清掃経路取得装置は清掃機器の清掃経路取得方法の実施例とは構想が同じであり、その実現過程は具体的には方法実施例を参照し、ここでは詳しく説明しない。図１３は本願の一実施例による清掃機器の清掃経路取得装置のブロック図である。該装置は、プロセッサ１３０１と、メモリ１３０２と、を少なくとも含む。

【0113】

プロセッサ１３０１は、１つ又は複数の処理コアを含んでもよく、例えば４コアプロセッサ、８コアプロセッサなどがある。プロセッサ１３０１は、デジタル信号処理（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ａｒｒａｙ）のうちの少なくとも１つのハードウェアの形態で実装されてもよい。プロセッサ１３０１はメインプロセッサとコプロセッサを含んでもよく、メインプロセッサは、ウェイクアップ状態でのデータを処理するプロセッサであり、中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とも呼ばれ、コプロセッサは待機状態でのデータを処理する低消費電力プロセッサである。いくつかの実施例では、プロセッサ１３０１は表示画面に表示すべき内容のレンダリングや描画を担当する画像プロセッサ（ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を統合してもよい。いくつかの実施例では、プロセッサ１３０１は機械学習に関連する計算操作を処理する人工知能（ＡＩ：Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）プロセッサをさらに含んでもよい。

【0114】

メモリ１３０２は１つ又は複数のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含んでもよく、該コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は非一時的なものであってもよい。メモリ１３０２は高速ランダムアクセスメモリ、及び不揮発性メモリ、例えば１つ又は複数の磁気ディスク記憶機器、フラッシュ記憶機器を含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ１３０２の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プロセッサ１３０１によって実行されることで本願の方法実施例による清掃機器の清掃経路取得方法を実現する少なくとも１つの指令を記憶するものである。

【0115】

いくつかの実施例では、清掃機器の清掃経路取得装置は、周辺機器インタフェースと少なくとも１つの周辺機器とを任意に含んでもよい。プロセッサ１３０１、メモリ１３０２及び周辺機器インタフェースはバス又は信号ラインを介して接続されてもよい。各周辺機器はバス、信号ライン又は回路基板を介して周辺機器インタフェースに接続されてもよい。模式的には、周辺機器は、ＦＲ回路、タッチ表示画面、オーディオ回路や電源等を含んでもよいが、これらに限定されるものではない。

【0116】

もちろん、清掃機器の清掃経路取得装置はより少ない又は多い構成要素を含んでもよく、本実施例はこれについて限定しない。

【0117】

好ましくは、本願はまた、プロセッサによってロードされて実行されることで上記方法実施例の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

【0118】

好ましくは、本願はまた、プロセッサによってロードされて実行されることで上記方法実施例の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含むコンピュータ製品を提供する。

【0119】

以上の前記実施例の各技術的特徴は任意に組み合わせられてもよいが、説明を簡単にするために、上記実施例の各技術的特徴の全ての可能な組み合わせについて説明しておらず、ただし、これらの技術的特徴の組み合わせは矛盾しない限り、本明細書に記載の範囲に属するとみなすべきである。

【0120】

以上の前記実施例は本願のいくつかの実施形態に過ぎず、これらの説明は具体的かつ詳細なものであるが、発明の特許範囲を制限するものとして理解すべきではない。なお、当業者であれば、本願の構想を逸脱することなく、いくつかの変形や改良を行ってもよく、これらの変形や改良は全て本願の特許範囲に属する。このため、本願特許の特許範囲は添付の特許請求の範囲に準じるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【手続補正書】

【提出日】2022-10-18

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃機器の清掃経路取得方法であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるステップと、
それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示するステップと、
前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けるステップと、
前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含むことを特徴とする清掃機器の清掃経路取得方法。

【請求項2】

ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、
予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項3】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃時間を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃時間が最短となるａ個（前記ａは正の整数であり、ａ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項4】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の各清掃順序での清掃経路を決定するステップと、
清掃順序のうち清掃経路が最短となるｂ個（前記ｂは正の整数であり、ｂ≦ｎである）の清掃順序を推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項5】

予め設定された順序生成戦略に基づいて前記対象サブ作業領域のｎ種類の推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するステップと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。

【請求項6】

前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成する前記ステップは、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序のうち最初清掃順序を取得するステップと、
前記最初清掃順序に従って前から後に前記対象サブ作業領域を順序付けるステップと、
ソート順序が同じ対象サブ作業領域について、履歴清掃回数の降順で順序付けるステップと、
得られたソート順序を前記推薦清掃順序として決定するステップと、を含むことを特徴とする請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示する前記ステップの前に、
経路生成戦略に基づいて前記対象清掃順序に対応する清掃経路を生成するステップをさらに含み、
前記経路生成戦略は、経路最短戦略、時間最短戦略又はランダム生成戦略であることを特徴とする請求項１に記載の方法。

【請求項8】

清掃機器の清掃経路取得装置であって、
複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示する表示モジュールと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるヒューマンコンピュータインタラクションモジュールと、を含み、
前記表示モジュールは、さらに、それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示し、
前記ヒューマンコンピュータインタラクションモジュールは、さらに、前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付け、
前記表示モジュールは、さらに、前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御することを特徴とする清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項9】

プロセッサと、メモリと、を更に含み、前記メモリには、前記プロセッサによってロードされて実行されることで請求項１に記載の清掃機器の清掃経路取得方法を実現するプログラムが記憶されていることを特徴とする請求項８に記載の清掃機器の清掃経路取得装置。

【請求項10】

複数のサブ作業領域画像を含む前記清掃機器の作業領域画像を表示するステップと、
前記サブ作業領域画像に作用する領域選択操作を受け付けるステップと、
それぞれ前記領域選択操作により指示される対象サブ作業領域の清掃順序であるｎ種類（前記ｎは正の整数である）の推薦清掃順序を表示するステップと、
前記ｎ種類の推薦清掃順序のうちの対象清掃順序に作用する順序選択操作を受け付けるステップと、
前記対象清掃順序に対応する清掃経路を表示し、前記清掃経路に従って作業領域内で清掃を行うように前記清掃機器を制御するステップと、を含み、
ｎ種類の推薦清掃順序を表示する前記ステップの前に、
前記対象サブ作業領域の履歴清掃順序及び履歴清掃回数を決定するステップと、
前記履歴清掃順序及び前記履歴清掃回数に基づいて前記推薦清掃順序を生成するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の清掃機器の清掃経路取得方法。

【国際調査報告】