特表 2023-517113 ロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-21

(54)【発明の名称】ロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システム

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/00 20060101AFI20230414BHJP

   A47L 9/28 20060101ALI20230414BHJP

【ＦＩ】

A47L9/00 104

A47L9/28 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022555112

(86)(22)【出願日】2020-07-08

(85)【翻訳文提出日】2022-09-12

(86)【国際出願番号】 CN2020100866

(87)【国際公開番号】W WO2021179501

(87)【国際公開日】2021-09-16

(31)【優先権主張番号】202010170185.6

(32)【優先日】2020-03-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522362372

【氏名又は名称】深▲セン▼▲銀▼星智能集▲團▼股▲フン▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲デン▼ 文▲海▼

(72)【発明者】

【氏名】夏 昌太

(72)【発明者】

【氏名】▲ヤン▼ 瑞君

(72)【発明者】

【氏名】黄 ▲術▼生

【テーマコード（参考）】

3B006

3B057

【Ｆターム（参考）】

3B006MA03

3B057DE06

(57)【要約】

本願は、ロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システムを開示する。ロボットメンテナンスステーションはドッキングプラットフォームとメンテナンスステーション本体とを含み、メンテナンスステーション本体はドッキングプラットフォームに設置され、メンテナンスステーション本体には、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置が設けられる。メンテナンスステーション本体には、ゴミ収納箱と吸引カテーテルとが設けられ、吸引カテーテルは吸引装置に空気圧で連通され、吸引カテーテルは、ゴミをゴミ収納箱内に案内するように構成され、ゴミ収納箱は、メンテナンスステーション本体の側壁に脱着可能に取り付けられる。本願は、清掃ロボットのダスト収集箱の自動クリアを実現し、ユーザの負担を軽減し、ユーザの体験を改善する。また、メンテナンスステーション本体の側壁に着脱可能なゴミ収納箱を設けることにより、ロボットメンテナンスステーションの側面からゴミ収納箱を引き出してロボットメンテナンスステーション内のゴミを処理することができ、操作が簡単で便利であり、ユーザの体験を改善した。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

清掃ロボットをメンテナンスするためのロボットメンテナンスステーションであって、
清掃ロボットを受け入れるように設置されるドッキングプラットフォームと、
前記ドッキングプラットフォームに設置され、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置が設けられるメンテナンスステーション本体と、を含み、
ここで、前記メンテナンスステーション本体には、ゴミ収納箱と吸引カテーテルとが設けられ、前記吸引カテーテルは前記吸引装置に空気圧で連通され、前記吸引カテーテルは、ゴミを前記ゴミ収納箱内に案内するように構成され、前記ゴミ収納箱は、前記メンテナンスステーション本体の側壁に可動的に取り付けられていること
を特徴とするロボットメンテナンスステーション。

【請求項2】

前記メンテナンスステーション本体には収容室が設けられ、前記メンテナンスステーション本体の側壁には、水平方向に向けて開口部が設けられ、前記ゴミ収納箱は、前記開口部を介して前記収容室に可動的に取り付けられていること
を特徴とする請求項１に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項3】

前記ロボットメンテナンスステーションはスライドアセンブリを含み、前記スライドアセンブリは、第１のスライド部材と第２のスライド部材とを含み、前記第１のスライド部材は、前記第２のスライド部材にスライドするように構成され、第１のスライド部材はゴミ収納箱の外側に設けられ、第２のスライド部材は前記収容室の内壁に設けられること
を特徴とする請求項２に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項4】

前記ゴミ収納箱には嵌合口が設けられ、前記ゴミ収納箱が前記収容室内に取り付けられた場合、前記吸引カテーテルの一端部が前記嵌合口内に延びて前記嵌合口に密封接続されること
を特徴とする請求項２に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項5】

前記ゴミ収納箱には嵌合部が設けられ、前記嵌合部は、前記ゴミ収納箱の外側に突出するように設けられ、前記ゴミ収納箱が前記収容室に取り付けられる場合、前記嵌合部は、前記吸引カテーテルの前記ゴミ収納箱に近接する一端部と嵌合して密閉接続を形成すること
を特徴とする請求項２に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項6】

前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は、前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は前記ブラケットに着脱可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項２に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項7】

前記ゴミ袋は袋口を含み、前記ゴミ収納箱が前記収容室に取り付けられる場合、前記吸引カテーテルの前記ゴミ収納箱に近接する一端部が前記袋口内に延び、前記袋口にはシールゴムが設けられ、前記シールゴムは、変形可能な複数の羽根により構成されていること
を特徴とする請求項６に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項8】

前記吸引装置はゴミ収納箱と空気圧で連通され、前記ゴミ収納箱にはフィルター装置が設けられ、前記吸引装置は前記ゴミ収納箱の上方又は下方に設けられていること
を特徴とする請求項１に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項9】

前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は、前記ブラケットに着脱可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項３に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項10】

前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は、前記ブラケットに着脱可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項４に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項11】

前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は、前記ブラケットに着脱可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項５に記載のロボットメンテナンスステーション。

【請求項12】

清掃ロボットと、ロボットメンテナンスステーションとを含むロボット清掃システムであって、前記ロボットメンテナンスステーションは、
清掃ロボットを受け入れるように構成されたドッキングプラットフォームと、
前記ドッキングプラットフォームに設置され、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置が設けられるメンテナンスステーション本体と、を含み、
ここで、前記メンテナンスステーション本体には、ゴミ収納箱と吸引カテーテルとが設けられ、前記吸引カテーテルは前記吸引装置に空気圧で連通され、前記吸引カテーテルは、ゴミを前記ゴミ収納箱内に案内するように構成され、前記ゴミ収納箱は、前記メンテナンスステーション本体の側壁に可動的に取り付けられ、
前記清掃ロボットは、底部に駆動装置が設けられた機械本体を含み、
前記駆動装置は、前記清掃ロボットを載置して清掃対象面上で移動させるように構成されること
を特徴とするロボット清掃システム。

【請求項13】

前記メンテナンスステーション本体には収容室が設けられ、前記メンテナンスステーション本体の側壁には、水平方向に向けて開口部が設けられ、前記ゴミ収納箱は、前記開口部を介して前記収容室に可動的に取り付けられていること
を特徴とする請求項１２に記載のロボット清掃システム。

【請求項14】

前記ロボットメンテナンスステーションはスライドアセンブリを含み、前記スライドアセンブリは、第１のスライド部材と第２のスライド部材とを含み、前記第１のスライド部材は、前記第２のスライド部材にスライドするように構成され、第１のスライド部材はゴミ収納箱の外側に設けられ、第２のスライド部材は前記収容室の内壁に設けられること
を特徴とする請求項１３に記載のボット清掃システム。

【請求項15】

前記ゴミ収納箱には嵌合口が設けられ、前記ゴミ収納箱が前記収容室内に取り付けられた場合、前記吸引カテーテルの一端部が前記嵌合口内に延びて前記嵌合口に密封接続されること
を特徴とする請求項１３に記載のボット清掃システム。

【請求項16】

前記ゴミ収納箱には嵌合部が設けられ、前記嵌合部は、前記ゴミ収納箱の外側に突出するように設けられ、前記ゴミ収納箱が前記収容室に取り付けられる場合、前記嵌合部は、前記吸引カテーテルの前記ゴミ収納箱に近接する一端部と嵌合して密閉接続を形成すること
を特徴とする請求項１３に記載のボット清掃システム。

【請求項17】

前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は、前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は前記ブラケットに着脱可能に取り付けられていること
を特徴とする請求項１３に記載のボット清掃システム。

【請求項18】

前記清掃ロボットは、コントローラと、ダスト収集箱と、ダストセンサとを含み、前記ダストセンサは、ダスト収集箱内のゴミの容量を検出するように構成され、前記コントローラは、前記ダストセンサと電気的に接続され、前記コントローラは、少なくとも、前記ゴミの容量が閾値に達した場合に、清掃ロボットを制御して前記ロボットメンテナンスステーションに向けて移動させるように構成されていること
を特徴とする請求項１２に記載のボット清掃システム。

【請求項19】

前記ロボットメンテナンスステーションは、ドッキング信号を発するための信号送信機を含み、前記清掃ロボットは、前記ドッキング信号を受信するための信号受信機を含み、前記コントローラは、少なくとも、前記ドッキング信号に従って前記清掃ロボットを制御してロボットメンテナンスステーションにドッキングするように構成されていること
を特徴とする請求項１８に記載のボット清掃システム。

【請求項20】

前記ロボットメンテナンスステーションは制御モジュールを含み、前記ドッキングプラットフォームには位置検出センサが設けられ、前記清掃ロボットがドッキングプラットフォームまで移動してロボットメンテナンスステーションとドッキングするときに、前記駆動装置は前記位置検出センサをトリガし、前記位置検出センサは制御モジュールに電気信号を送信し、制御モジュールは前記ロボットメンテナンスステーションの吸引装置を制御してゴミを吸引すること
を特徴とする請求項１２に記載のボット清掃システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
本願は、２０２０年０３月１２日に中国国家知識産権局に提出された出願番号２０２０１０１７０１８５．６であり、発明の名称が「ロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システム」である先願の優先権を主張し、上記先願の内容は引用により本明細書に組み込まれている。

【0002】

本願は、清掃ロボットの分野に属し、特にロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システムに関するものである。

【背景技術】

【0003】

２１世紀はＡＩ製品がますます注目されており、清掃ロボットも含まれている。清掃ロボットは主に人が室内の地面環境を清掃するのを助けるために使われている。清掃ロボットは通常、ダスト収集箱を備え、ダスト収集箱は清掃ロボットが吸い込んだゴミや粒子状物質を収納するために使用される。従来の清掃ロボットのダスト収集箱は主に２つの設置方法がある。１つ目は清掃ロボットの後部に設置することであり、このようなダスト収集箱は通常、後から引くことにより取り外され、これでそれほど大きく清掃ロボット内のスペースを占用しないが、１回で収容できるゴミの量が少ない。２つ目は清掃ロボットの中央部に溝を設け、中間の溝にダスト収集箱を設置することであり、このようなダスト収集箱は１回で収容できるゴミが１つ目よりやや多いが、清掃ロボットの中央部に設置されると、清掃ロボットのスペースが大きく占用されるため、他の部品の設置スペースが狭い。大部の清掃ロボットは、ダスト収集箱にゴミが詰まった後、ユーザが自分でダスト収集箱を取り外してダスト収集箱の中のゴミを取り除く必要があり、ユーザ体験が良くないため、従来技術の改良が必要となっている。

【発明の概要】

【0004】

本願は、上述の技術的課題の少なくとも１つをある程度解決するものであり、本願は、清掃ロボットのゴミを吸引装置によって吸引し、清掃ロボットのダスト収集箱を自動的にクリアすることを実現し、ユーザの体験を改善する、ロボットメンテナンスステーション及びロボット清掃システムを提供する。

【0005】

本願は、清掃ロボットをメンテナンスするためのロボットメンテナンスステーションであって、ロボットメンテナンスステーションは、
清掃ロボットを受け入れるように設置されるドッキングプラットフォームと、
前記ドッキングプラットフォームに設置され、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置が設けられるメンテナンスステーション本体と、を含み、
ここで、前記メンテナンスステーション本体には、ゴミ収納箱と吸引カテーテルとが設けられ、前記吸引カテーテルは前記吸引装置に空気圧で連通され、前記吸引カテーテルは、ゴミを前記ゴミ収納箱内に案内するように構成され、前記ゴミ収納箱は、前記メンテナンスステーション本体の側壁に可動的に取り付けられる、ロボットメンテナンスステーションを提供する。

【0006】

本願のさらなる限定として、前記メンテナンスステーション本体には収容室が設けられ、前記メンテナンスステーション本体の側壁には、水平方向に向けて開口部が設けられ、前記ゴミ収納箱は、前記開口部を介して前記収容室に可動的に取り付けられている。

【0007】

本願のさらなる限定として、前記ロボットメンテナンスステーションはスライドアセンブリを含み、前記スライドアセンブリは、第１のスライド部材と第２のスライド部材とを含み、前記第１のスライド部材は、前記第２のスライド部材にスライドするように構成され、第１のスライド部材はゴミ収納箱の外側に設けられ、第２のスライド部材は前記収容室の内壁に設けられる。

【0008】

本願のさらなる限定として、前記ゴミ収納箱は嵌合口を含み、前記ゴミ収納箱が前記収容室内に取り付けられるときに、前記吸引カテーテルの一端部が嵌合口に突出して嵌合口に密封接続されている。

【0009】

本願のさらなる限定として、前記ゴミ収納箱には嵌合部が設けられ、前記嵌合部は、前記ゴミ収納箱の外側に突出するように設けられ、前記ゴミ収納箱が前記収容室に取り付けられる場合、前記嵌合部は、前記吸引カテーテルの前記ゴミ収納箱に近接する一端部と嵌合して密閉接続を形成する。

【0010】

本願のさらなる限定として、前記ゴミ収納箱内には、ゴミ袋とブラケットとが設けられ、前記ゴミ袋は、前記吸引装置により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋は前記ブラケットに着脱可能に取り付けられている。

【0011】

本願のさらなる限定として、前記ゴミ袋は袋口を含み、前記ゴミ収納箱が前記収容室に取り付けられる場合、前記吸引カテーテルの前記ゴミ収納箱に近接する一端部が前記袋口内に延び、前記袋口にはシールゴムが設けられ、前記シールゴムは、変形可能な複数の羽根により構成されている。

【0012】

本願のさらなる限定として、前記吸引装置はゴミ収納箱と空気圧で連通され、前記ゴミ収納箱にはフィルター装置が設けられ、前記吸引装置は前記ゴミ収納箱の上方又は下方に設けられている。

【0013】

本願は、第２の態様では、清掃ロボットと、上記実施例のいずれか一項に記載のロボットメンテナンスステーションとを含むロボット清掃システムであって、
前記清掃ロボットは、底部に駆動装置が設けられた機械本体を含み、
前記駆動装置は、前記清掃ロボットを載置して清掃対象面上で移動させるように構成される、ロボット清掃システムを提供する。

【0014】

本願のさらなる限定として、前記清掃ロボットは、コントローラと、ダスト収集箱と、ダストセンサとを含み、前記ダストセンサは、ダスト収集箱内のゴミの容量を検出するように構成され、前記コントローラは、前記ダストセンサと電気的に接続され、前記コントローラは、少なくとも、前記ゴミの容量が閾値に達した場合に、清掃ロボットを制御して前記ロボットメンテナンスステーションに向けて移動させるように構成されている。

【0015】

本願のさらなる限定として、前記ロボットメンテナンスステーションは、ドッキング信号を発するための信号送信機を含み、前記清掃ロボットは、前記ドッキング信号を受信するための信号受信機を含み、前記コントローラは、少なくとも、前記ドッキング信号に従って前記清掃ロボットを制御してロボットメンテナンスステーションにドッキングするように構成されている。

【0016】

本願のさらなる限定として、前記ダスト収集箱にはゴミ排出口が設けられ、ロボットメンテナンスステーションにはゴミ受入口が設けられ、前記清掃ロボットがドッキングプラットフォームまで移動してロボットメンテナンスステーションとドッキングするときに、前記ゴミ排出口がゴミ受入口と位置合わせする。

【0017】

本願のさらなる限定として、前記ロボットメンテナンスステーションは制御モジュールを含み、前記ドッキングプラットフォームには位置検出センサが設けられ、前記清掃ロボットがドッキングプラットフォームまで移動してロボットメンテナンスステーションとドッキングするときに、前記駆動装置は前記位置検出センサをトリガし、前記位置検出センサは制御モジュールに電気信号を送信し、制御モジュールは前記ロボットメンテナンスステーションの吸引装置を制御してゴミを吸引する。

【0018】

本願は、従来技術と比較して少なくとも以下の有益な効果を有する：清掃ロボットをメンテナンスするためのロボットメンテナンスステーションであり、ロボットメンテナンスステーションはドッキングプラットフォームとメンテナンスステーション本体とを含み、前記ドッキングプラットフォームはドッキングプラットフォームに設置され、メンテナンスステーション本体には、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置が設けられる。ここで、前記メンテナンスステーション本体は、ゴミ収納箱と吸引カテーテルとが設けられ、前記吸引カテーテルは前記吸引装置に空気圧で連通され、前記吸引カテーテルは、ゴミを前記ゴミ収納箱内に案内するように構成され、前記ゴミ収納箱は、前記メンテナンスステーション本体の側壁に脱着可能に取り付けられ、本願は、一方ではロボットメンテナンスステーションが吸引装置により清掃ロボットのゴミをゴミ収納箱内に吸引し、清掃ロボットのダスト収集箱の自動クリアを実現し、ユーザの負担を軽減し、ユーザの体験を改善する。他方では、メンテナンスステーション本体の側壁に着脱可能なゴミ収納箱を設けることにより、前記ゴミ収納箱にゴミが詰まったときに、ロボットメンテナンスステーションの側面から前記ゴミ収納箱を引き出してロボットメンテナンスステーション内のゴミを処理することができ、操作が簡単で便利であり、ユーザが定期的にロボットメンテナンスステーションに対して清掃やメンテナンスを行うのに有利である。

【0019】

本願の実施例又は従来に係る技術的解決手段をより明らかにするために、以下、実施例の説明に使用する必要がある図面を簡単に説明するが、明らかなことに、以下の説明における図面は、本願のいくつかの実施例に過ぎない。当業者であれば、創造的な工夫をせずに、これらの図面により他の図面を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0020】

【図1】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーションと清掃ロボットの概略図である。

【図2】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーションの概略図である。

【図3】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーションのゴミ収納箱が引き出される第１の概略図である。

【図4】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーションのゴミ収納箱が引き出される第２の概略図である。

【図5】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーション内の空気の流れを示す概略図である。

【図6】本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーション内の空気の流れを示す別の概略図である。

【図7】本願の実施例で提供されるゴミ袋の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本願が解決しようとする技術的問題、技術的解決手段及び発明の効果をより分かりやすくするために、以下に添付図面及び実施例を参照しながら、本願について詳しく説明する。ここで説明される具体的な実施例は本願を解釈するためのものに過ぎず、本願を限定するためのものではないことを理解すべきである。

【0022】

以下本願の実施例を詳細に説明する。上記実施例の例示は図面に示されている。そのうち、始終同じ又は類似した符号は、同じ又は類似した部品又は同じ又は類似した機能を有する部品を表す。以下図面により説明された実施例は、例示的ものであり、本願を説明するためのものに過ぎず、本願を限定するためのものではないことを理解すべきである。

【0023】

本出願の説明において、「横向き」、「長さ」、「幅」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「時計回り」、「反時計回り」などの用語が示した方位または位置関係は、図面に示された方位または位置関係に基づいて本願を説明しやすくそして簡単化するためのものに過ぎず、装置または部品が特定の方位を有しそして特定の方位で構成し操作しなければならないことを指したりまたは暗示したりするためのものではないため、本願を限定するためものではないことを理解されたい。

【0024】

また、「第１」、「第２」という用語は説明の目的だけに用いられ、比較的重要性を指示又は暗示するか、あるいは示された技術的特徴の数を黙示的に指示するためのものと理解してはいけない。したがって、「第１」、「第２」などで限定された特徴は、１つまたは複数の該特徴を明示的または暗黙的に含むことができる。本願の説明において、別途明確かつ具体的な限定がない限り、「複数」とは、二つ以上を意味し、例えば２つ、３つなどである。

【0025】

本願において、明確な規定及び限定以外、「装着」、「繋がり」、「接続」、「固定」等の用語は、広義的に理解されるはずである。例えば、固定接続されてもよく、また分解可能に接続されてもよく、或いは一体化になってもよい。機械的に接続されてもよく、又は電気的に接続されてもよい。直接に接続されてもよく、又は中間媒体により間接に接続されてもよい。また２つの部品の内部の接続又は２つの部品の相互作用関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて上述した用語が本出願における具体的な意味を理解することができる。

【0026】

本願に明記及び指定されていない限り、第２の特徴の「上」又は「下」のにあると説明されている第１の特徴は、第１及び第２の特徴と直接接触し得るか、或いは第１及び第２の特徴が中間要素を介して間接的に接触してもよい。また、第２の特徴の「真上に」、「上方に」、及び「上に」あると説明されている第１の特徴は、第２特徴の真上又は斜め上にあるか、若しくは単に第１の特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを意味し得る。第２の特徴の「真下に」、「下方に」、及び「下に」あると説明されている第１の特徴は、第２特徴の真下又は斜め下にあるか、若しくは単に第１の特徴の水平高さが第２特徴よりも低いことを意味し得る。

【0027】

以下、図面と実施例を結合させて本願をより詳細に説明する。

【0028】

本願は、清掃ロボット４００をメンテナンスするためのロボットメンテナンスステーション１００を提供する。図１に示すように、図１は本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーション１００と清掃ロボット４００との概略図である。前記ロボットメンテナンスステーション１００は、
清掃ロボット４００を受け入れるように構成され、清掃ロボット４００がスロープに沿って這うように傾斜角度を有するスロープ構造に設けられ、清掃ロボット４００のロボットメンテナンスステーション１００へのドッキングを容易にする、ドッキングプラットフォーム２００と、
前記ドッキングプラットフォーム２００に設置され、ゴミを吸引する吸引力を提供するための吸引装置３２０が設けられている、メンテナンスステーション本体３００と、を含む。

【0029】

ここで、前記メンテナンスステーション本体３００は、ゴミ収納箱３１０と吸引カテーテル３５０とが設けられ、前記吸引カテーテル３３５０は前記吸引装置３２０に空気圧で連通され、前記吸引カテーテル３５０は、ゴミを前記ゴミ収納箱３１０内に案内するように構成され、前記ゴミ収納箱３１０は、前記メンテナンスステーション本体３００の側壁に可動的に取り付けられている。前記ゴミ収納箱３１０は、吸引装置３２０と通気性を有する多孔質構造を有し、これにより吸引装置３２０がゴミ収納箱３１０内にゴミを吸引カテーテル３５０に沿って吸引することを実現する。具体的には、清掃ロボット４００は、機器本体４１０の側壁、上面又は底面にゴミ排出口が設けられ（図１の方式に限らず）、ゴミ排出口をロボットメンテナンスステーション１００のゴミ受入口２２０にドッキングすると、清掃ロボット４００のダスト収集箱４２０内のゴミは、ゴミ排出口、ゴミ受入口２２０、吸引カテーテル３５０を順次に通過して最終的にゴミ収納箱３１０に入る。ここで、空気の流れは、図１の矢印に示す方向を参照でき、具体的な流れは、ゴミ排出口、ゴミ受入口２２０、吸引カテーテル３５０、ゴミ収納箱３１０を順次に通過し、最後に吸引装置３２０を介してロボットメンテナンスステーション１００の外側に排出される。前記ゴミ収納箱３１０は、ハンドル構造（図示せず）を有する。ゴミ収納箱３１０内のゴミが一定量になると、ユーザは、ゴミ収納箱３１０を清掃する必要がある。説明の便宜上、図１にｘ－ｚ－ｏ参照座標系を使用し、このうち、ｘ－ｏは水平方向または水平方向に平行な方向を表す。ｚ－ｏは、垂直方向または垂直方向に平行な方向を表す。前記可動的というのは、ユーザが図１におけるｘ－ｏ方向、すなわち水平方向に沿ってハンドル構造を引くことができ、これによりゴミ収納箱３１０をロボットメンテナンスステーション１００の側壁から取り出し、脱着可能な接続を実現し、次いでゴミ収納箱３１０をクリアし、その後、ゴミ収納箱３１０をｏ－ｘ方向に沿ってロボットメンテナンスステーション１００の側壁に押して取り付けることができることを意味する。

【0030】

本願は、従来技術と比較して少なくとも以下の有益な効果を有する：本願は、一方ではロボットメンテナンスステーション１００が吸引装置３２０により清掃ロボット４００のゴミをゴミ収納箱３１０内に吸引し、清掃ロボット４００のダスト収集箱４２０の自動クリアを実現し、ユーザの負担を軽減し、ユーザの体験を改善する。他方では、メンテナンスステーション本体３００の側壁に着脱可能なゴミ収納箱３１０を設けることにより、前記ゴミ収納箱３１０にゴミが詰まったときに、ロボットメンテナンスステーション１００の側面から前記ゴミ収納箱３１０を引き出してロボットメンテナンスステーション１００内のゴミを処理することができ、操作が簡単で便利であり、ユーザが定期的にロボットメンテナンスステーション１００に対して清掃やメンテナンスを行うのに有利である。

【0031】

図２及び図３に示すように、図２は、本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーション１００の概略図であり、図３は、本願の実施例により提供されるロボットメンテナンスステーション１００のゴミ収納箱３１０が引き出される第１の概略図である。前記メンテナンスステーション本体３００の側壁に水平方向に向けて開口部が設けられて収容室（図示せず）を形成し、前記ゴミ収納箱３１０が前記収容室内に着脱可能に取り付けられている。ゴミ収納箱３１０内部のゴミを清掃する必要がある場合、図３におけるｏ－ｘ方向に沿って、ゴミ収納箱３１０が外部に露出するようにゴミ収納箱３１０をＡ位置からＢ位置に移動し、このとき、ゴミ収納箱３１０を取り出してゴミ収納箱３１０内のゴミを清掃することができ、清掃が完了した後、ｘ－ｏ方向に沿ってゴミ収納箱３１０をＢ位置からＡ位置に押し込み、このとき、図２に示すように、ロボットメンテナンスステーション１００の側壁にゴミ収納箱３１０をリセットすることが実現される。本願により提供されるロボットメンテナンスステーション１００は、吸引装置３２０により清掃ロボット４００のゴミをゴミ収納箱３１０内に吸引し、清掃ロボット４００のダスト収集箱４２０の自動クリアを実現し、ユーザの負担を軽減し、ユーザの体験を改善する。一方、メンテナンスステーション本体３００の側壁に着脱可能なゴミ収納箱３１０を設けることにより、前記ゴミ収納箱３１０にゴミが詰まったときに、ロボットメンテナンスステーション１００の側面から前記ゴミ収納箱３１０を引き出してロボットメンテナンスステーション１００内のゴミを処理することができ、操作が簡単で便利であり、ユーザが定期的にロボットメンテナンスステーション１００に対して清掃やメンテナンスを行うのに有利であり、ユーザの体験を改善する。

【0032】

本願のさらなる限定として、図３と図４に示すように、前記ロボットメンテナンスステーション１００はスライドアセンブリ（図示せず）を含み、前記スライドアセンブリは、第１のスライド部材と第２のスライド部材とを含み（図示せず）、前記第１のスライド部材は、前記第２のスライド部材にスライドするように構成され、第１のスライド部材はゴミ収納箱３１０の外側に設けられ、第２のスライド部材は前記収容室の内壁に設けられる。具体的には、前記ゴミ収納箱３１０は直方体構造であり、前記第１のスライド部材は、ゴミ収納箱３１０の底部に平行に配置された２つの第１のスライド部材を含み、平行に配置された２つの第１のスライド部材はｏ－ｘ方向に沿って延在し、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに設けられ、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに４つまたは６つの平行に配置されるように設計されてもよく、これでゴミ収容箱３１０とロボットメンテナンスステーション１００の側壁との可動的な接続をより確実かつ円滑にすることができる。

【0033】

好ましくは、前記第１のスライド部材と第２のスライド部材は、そのうちの１つはレールで、もう一方は、ガイドレールにスライドするスライド部材であるように設置される。具体的には、前記ゴミ収納箱３１０は直方体構造であり、前記第１のスライド部材は、ゴミ収納箱３１０の底部に平行に配置された２つの第１のスライド部材を含み、平行に配置された２つの第１のスライド部材はｏ－ｘ方向に沿って延在し、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに設けられ、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに設けられた４つまたは６つの平行に配置されるスライド部材であってもよく、これでゴミ収容箱３１０とロボットメンテナンスステーション１００の側壁との可動的な接続をより確実かつ円滑にすることができる。第１のスライド部材をゴミ収納箱３１０のエッジに、第２のスライド部材を前記収容室の内壁に設置することにより、ゴミ収納箱３１０が収容室の内壁でスライドすることを実現し、これによりロボットメンテナンスステーション１００の側面から前記ゴミ収納箱３１０を引き出し、ロボットメンテナンスステーション１００内のゴミを処理することができ、操作が簡単で便利であり、ユーザがロボットメンテナンスステーション１００を定期的に清掃及びメンテナンスするのに有利であり、ユーザの体験を改善させることができる。

【0034】

オプションとして、前記第１のスライド部材と第２のスライド部材は、一方がシュートであり、他方がシュートに沿って移動するように設置されたスライドバーであってもよい。具体的には、前記ゴミ収納箱３１０は直方体構造であり、前記第１のスライド部材は、ゴミ収納箱３１０の底部に平行に配置された２つの第１のスライド部材を含み、平行に配置された２つの第１のスライド部材はｏ－ｘ方向に沿って延在し、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに設けられたスライド部材であり、前記２つの平行に配置された第１のスライド部材は、ゴミ収容箱３１０の底部エッジに４つまたは６つの平行に配置されるように設計されてもよく、これでゴミ収容箱３１０とロボットメンテナンスステーション１００の側壁との可動的な接続をより確実かつ円滑にすることができ、これによりユーザがゴミ収納箱３１０を取り出す操作が簡単かつ便利になり、ユーザがロボットメンテナンスステーション１００を定期的に清掃やメンテナンスするのに有利であり、ユーザの体験を向上させることができる。

【0035】

本願のさらなる限定として、図１に示すように、前記ゴミ収納箱３１０は嵌合口（図示せず）を含み、前記ゴミ収納箱３１０が前記収容室内に取り付けられるときに、前記吸引カテーテル３５０の一端部が嵌合口に突出して嵌合口に密封接続されている。前記嵌合口は、略円形であり、その開口の大きさは吸引カテーテル３５０の端部開口の大きさに適合し、前記嵌合口には封止剤を設けることができ、吸引カテーテル３５０が嵌合口内に挿入されるときに、前記封止剤は吸引カテーテル３５０と嵌合口との接続部の隙間を封止し、吸引カテーテル３５０とゴミ収納箱３１０との接続が良好な気密性を有することを保証する。

【0036】

オプションとして、前記ゴミ収納箱３１０には嵌合部（図示せず）が設けられ、前記嵌合部は、前記ゴミ収納箱３１０の外側に突出するように設けられ、前記ゴミ収納箱３１０が前記収容室に取り付けられる場合、前記嵌合部は、前記吸引カテーテル３５０の前記ゴミ収納箱３１０に近接する一端部と嵌合して密閉接続を形成する。前記嵌合部は、ゴミ収納箱３１０の外側に突出することにより、ゴミ収納箱３１０と吸引カテーテル３５０との接続が良好なシール性を有し、空気が漏れて吸引力が失われることが回避され、これでロボットメンテナンスステーション１００は、清掃ロボット４００のゴミをより良好にゴミ収納箱３１０へ吸引することができる。

【0037】

本願のさらなる限定として、図３と図４に示すように、前記ゴミ収納箱内３１０には、ゴミ袋３３０とブラケット３４０とが設けられ、前記ゴミ袋３３０は、前記吸引装置３２０により吸引されたゴミを収納するように構成され、前記ゴミ袋３３０は前記ブラケット３４０に着脱可能に取り付けられている。

【0038】

本願のさらなる限定として、図４と図７に示すように、図７は、本願の実施例により提供されるゴミ袋３３０の概略図である。前記ゴミ袋３３０は、袋口と側板３３１とを含む。図４に示すように、前記側板３３１は、ゴミ収納箱３１０に対する内側の一面に設けられている。ゴミ袋３３０が図４における破線方向に沿ってブラケット３４０のシュートに挿入されることにより、ゴミ袋３３０がゴミ収納箱３１０内に取り付けられることが実現される。ゴミ袋３３０がゴミ収納箱３１０内に取り付けられた状態は、図３に示すように、前記ゴミ袋３３０が前記収容室に取り付けられる場合、前記吸引カテーテル３５０の一端部が前記袋口内に延び、前記袋口には、シールゴム３３２が設けられている。具体的には、前記シールゴム３３２は、弾性シールゴムを採用してもよい。前記シールゴム３３２は、変形可能な複数の羽根により構成され、前記羽根は、三葉、四葉、六葉、八葉等の形態を採用でき、吸引カテーテル３５０が前記袋口に挿入される場合、前記弾性シールゴムが袋口を良好にシールすることができ、吸引カテーテル３５０が袋口から引き出される場合、前記弾性シールゴムの複数の羽根が自動的に復帰し、ゴミ袋３３０内のゴミのこぼれを回避し、ゴミ袋３３０のシール性を向上させることができる。

【0039】

本願のさらなる限定として、前記吸引装置３２０はゴミ収納箱３１０と空気圧で連通され、前記ゴミ収納箱３１０にはフィルター装置が設けられ、前記吸引装置３２０は前記ゴミ収納箱３１０の上方又は下方に設けられている。

【0040】

図５に示すように、前記吸引装置３２０がゴミ収納箱３１０の下に設けられる場合に、ロボットメンテナンスステーション１００の内部における空気の流れ方向は、図５の矢印で示される方向ようになり、具体的には、空気は、吸引カテーテル３５０、ゴミ収納箱３１０、ゴミ袋３３０、吸引装置３２０を順次に通過し、最後にロボットメンテナンスステーション１００の側壁を経て外側に排出される。オプションとして、図６に示すように、吸引装置３２０は収容室（ゴミ収容箱３１０）の上方に設けられ、空気は、吸引カテーテル３５０、ゴミ収容箱３１０、ゴミ袋３３０、吸引装置３２０を順次に通過し、最後にロボットメンテナンスステーション１００の側壁を経て外側に排出される。以上の２つの方式では、ゴミ収納箱３１０にゴミ袋３３０を設置してもよいし、ゴミ袋３３０を設置しなくてもよい。図５及び図６は実施例の参照のみであり、ゴミ袋３３０をセットしない方式も本願の保護範囲内である。なお、以上の２つの方式では、吸引装置３２０がゴミ収納箱３１０の下方に設けられる場合に、ゴミ収納箱３１０の底部には通気性のフィルター装置が設けられ、これに対して、吸引装置３２０がゴミ収納箱３１０の上方に設けられる場合に、ゴミ収納箱３１０の頂部には通気性のフィルター装置が設けられ、これによりゴミ収納箱３１０と吸引装置３２０との気力的な連通が実現される。

【0041】

本願は、第２の態様では、清掃ロボット４００と、上記実施例のいずれか一項に記載のロボットメンテナンスステーション１００とを含むロボット清掃システムを提供する。
図１を再度参照し、前記清掃ロボット４００は、底部に駆動装置が設けられた機械本体４１０を含む。
前記駆動装置は、前記清掃ロボット４００を載置して清掃対象面上で移動させるように構成される。

【0042】

本願のさらなる限定として、前記清掃ロボット４００は、コントローラと、ファン装置４３０と、ダスト収集箱４２０と、ダストセンサとを含み、前記ダストセンサは、ダスト収集箱４２０内のゴミの容量を検出するように構成され、前記コントローラは、前記ダストセンサと電気的に接続され、前記ダストセンサは、ダストの容量を検出するように構成され、そしてメッセージをコントローラに送信し、前記コントローラは、少なくとも、前記ゴミの容量が閾値に達した場合に、清掃ロボット４００を制御して前記ロボットメンテナンスステーション１００に向けて移動させるように構成されている。

【0043】

本願のさらなる限定として、前記ロボットメンテナンスステーション１００は、ドッキング信号を発するための信号送信機を含み、前記清掃ロボット４００は、前記ドッキング信号を受信するための信号受信機を含み、前記コントローラは、少なくとも、前記ドッキング信号に従って前記清掃ロボット４００を制御してロボットメンテナンスステーション１００にドッキングするように構成されている。

【0044】

本願のさらなる限定として、前記ダスト収集箱４２０にはゴミ排出口が設けられ、図１と図２に示すように、ロボットメンテナンスステーション１００にはゴミ受入口２２０が設けられ、前記清掃ロボット４００がドッキングプラットフォーム２００まで移動してロボットメンテナンスステーション１００とドッキングするときに、前記ゴミ排出口がゴミ受入口２２０と位置合わせする。

【0045】

本願のさらなる限定として、前記ロボットメンテナンスステーション１００は制御モジュールを含み、前記ドッキングプラットフォーム２００には位置検出センサが設けられ、前記清掃ロボット４００がドッキングプラットフォーム２００まで移動してロボットメンテナンスステーション１００とドッキングするときに、前記駆動装置は前記位置検出センサをトリガし、前記位置検出センサは制御モジュールに電気信号を送信し、制御モジュールは前記ロボットメンテナンスステーション１００の吸引装置３２０を制御してゴミを吸引する。図２を再度参照し、前記位置検出センサは圧力センサ２３０と、光検出センサ（図示せず）とを含む。清掃ロボット４００がドッキングプラットフォーム２００に移動するときに、圧力センサ２３０が上方圧力の変化を検出し、そして電気信号を制御モジュールに送信し、前記光検出センサは清掃ロボット４００が所定のゴミ排出位置に到達したか否かを検出し、前記ドッキングプラットフォーム２００には、清掃ロボット４００をドッキングプラットフォーム２００に固定して清掃ロボット４００の予期しない後退を回避するための２１０凹部が設けられている。

【0046】

本明細書の説明において、用語「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体的な例」、又は「いくつかの例」などの描写は、該実施例又は例で記載されている具体的特徴、構造、材料或いは特性を結合して本願の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。本明細書において、上記用語の模式的な記述は必ずしも同じ実施例または例を指すとは限らない。また、描写された具体的特徴、構造、材料或いは特性は、任意の１つ又は複数の実施例或いは例において適した方法で結合できる。なお、互いに矛盾しない場合において、当業者は本明細書に記載されている異なる実施例或いは例及び異なる実施例或いは例の特徴を結合及び組み合わせることができる。

【0047】

上記は本願の好適な実施形態に過ぎず、本願を限定するためのものではなく、本願の精神および原則の範疇においてなされたあらゆる修正、等価置換及び改良などは、本願の保護範囲に含まれるはずである。

【符号の説明】

【0048】

１００ ロボットメンテナンスステーション
２００ ドッキングプラットフォーム
２１０ 凹部
２２０ ゴミ受入口
２３０ 圧力センサ
３００ メンテナンスステーション本体
３１０ ゴミ収納箱
３２０ 吸引装置
３３０ ゴミ袋
３３１ 側板
３３２ シールゴム
３４０ ブラケット
３５０ 吸引カテーテル
４００ 清掃ロボット
４１０ 機器本体
４２０ ダスト収集箱
４３０ ファン装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】