特表 2023-517984 ロボット通行のための待ち行列機能付きエレベータシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-27

(54)【発明の名称】ロボット通行のための待ち行列機能付きエレベータシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/14 20060101AFI20230420BHJP

【ＦＩ】

B66B1/14 F

B66B1/14 E

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022554817

(86)(22)【出願日】2021-03-12

(85)【翻訳文提出日】2022-10-17

(86)【国際出願番号】 EP2021056293

(87)【国際公開番号】W WO2021180907

(87)【国際公開日】2021-09-16

(31)【優先権主張番号】20162865.8

(32)【優先日】2020-03-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】EP

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】390040729

【氏名又は名称】インベンテイオ・アクテイエンゲゼルシヤフト

【氏名又は名称原語表記】ＩＮＶＥＮＴＩＯ ＡＫＴＩＥＮＧＥＳＥＬＬＳＣＨＡＦＴ

(74)【代理人】

【識別番号】110001173

【氏名又は名称】弁理士法人川口國際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ブルームグレン，ライアン

【テーマコード（参考）】

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F502HB02

3F502HC07

3F502JA05

3F502JA08

3F502JA21

3F502JA73

3F502MA02

(57)【要約】

エレベータ制御システム（４０）と、エレベータ制御システム（４０）によって制御されるエレベータかご（２２）とを有するエレベータ設備（１）において、エレベータ制御システム（４０）は、エレベータ制御システム（４０）と通信するために、呼び出し端末（１２）を介して人（４）から、無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）からエレベータ呼び出しを受信するように構成される。エレベータ制御システム（４０）によって、エレベータ設備（１）の現在の輸送能力が決定され、輸送能力は、エレベータ設備（１）の現在の使用度を示す。無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しがエレベータ制御システム（４０）によって認識され、ロボット（２）からのエレベータ呼び出しは、ロボットのディスパッチャによって設定された優先レベル（ＰＬ）を含み、優先レベル（ＰＬ）は、高優先度範囲、中優先度範囲、および低優先度範囲のうちの１つであって、エレベータ呼び出しは乗場フロアを示す。優先レベルが中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第１の閾値より低い場合、または、優先レベルが低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第２の閾値より低い場合、ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しのエレベータかご（２２）への割り振りが遅延される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベータ制御システム（４０）と、エレベータ制御システム（４０）によって制御され、人（４）および／またはロボット（２）を建物内の乗場フロアから行先フロアへ輸送するエレベータかご（２２）とを有するエレベータ設備（１）を動作させる方法であって、
エレベータ制御システム（４０）が、エレベータ制御システム（４０）と通信するために、呼び出し端末（１２、３２）を介して人（４）から、および無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）からエレベータ呼び出しを受信するように構成され、
エレベータ制御システム（４０）によって、エレベータ設備（１）の現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）を決定することであって、輸送能力（Ｔｃａｐ）が、エレベータ設備（１）の現在の使用度を示す、ことと、
エレベータ制御システム（４０）によって、無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）から発信されるエレベータ呼び出し（２Ｃ）を認識することであって、ロボット（２）からのエレベータ呼び出し（２Ｃ）が、ロボット（２）のディスパッチャによって設定された優先レベル（ＰＬ）を含み、優先レベル（ＰＬ）が、高優先度範囲、中優先度範囲および低優先度範囲のうちの１つであり、エレベータ呼び出し（２Ｃ）が、乗場フロアを示す、ことと、
優先レベル（ＰＬ）が中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）が第１の閾値（Ｔｃａｐ１）より低い場合、または、
優先レベル（ＰＬ）が低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）が第２の閾値（Ｔｃａｐ２）よりも低い場合、
ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出し（２Ｃ）のエレベータかご（２２）への割り振りを遅延させることと、
を含む、方法。

【請求項2】

ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しが、所定の待ち時間を指定するサービス条件（ＴｏＳ）情報を含み、ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しが、第１の閾値（Ｔｃａｐ１）または第２の閾値（Ｔｃａｐ２）にかかわらず、所定の待ち時間が経過するとエレベータかご（２２）に割り振られる、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しを、所定の待ち時間が経過するまで待ち行列に入れることをさらに含む、
請求項２に記載の方法。

【請求項4】

エレベータ呼び出しが、人（４）または高優先度範囲に設定された優先レベル（ＰＬ）を有するロボット（２）から発信された場合、エレベータ制御システム（４０）によって、エレベータ呼び出しをエレベータかご（２２）に直ちに割り振ることをさらに含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

エレベータ制御システム（４０）によって、割り振られた呼び出しを実行することをさらに含み、割り振られた呼び出しを実行することが、割り振られた呼び出しに従ってエレベータかご（２２）を制御することを含む、
請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

割り振られた呼び出しを実行することが、ロボット（２）にエレベータかご（２２）について通知すること、ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出しが単独移動要件を含むかどうかに応じてエレベータ扉を制御すること、ロボット（２）にエレベータかご（２２）に乗り込むように命令すること、およびロボット（２）の乗車を確認すること、のうちの少なくとも１つを含む、
請求項５に記載の方法。

【請求項7】

第１の閾値（Ｔｃａｐ１）および第２の閾値（Ｔｃａｐ２）が、最大輸送能力の０％から１００％の間の値であり、第１の閾値（Ｔｃａｐ１）が第２の閾値（Ｔｃａｐ２）より低い、
請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

第１の閾値（Ｔｃａｐ１）が、最大輸送能力の約２５％に設定され、第２の閾値（Ｔｃａｐ２）が、最大輸送能力の約５０％に設定される、
請求項７に記載の方法。

【請求項9】

エレベータ設備（１）であって、
駆動器（２６）と、
人（４）および／またはロボット（２）を建物内の乗場フロア（Ｌ０，Ｌ１）から行先フロア（Ｌ０，Ｌ１）へ輸送するように構成されたエレベータかご（２２）と、
駆動器（２６）に結合され、呼び出し端末（１２）を介して人（４）から、および無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）からエレベータ呼び出しを受信するように構成されたエレベータ制御システム（４０）と
を含み、
制御システム（４０）が、
エレベータ設備（１）の現在の使用度を示す、エレベータ設備（１）の現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）を決定し、
無線トランシーバ（１０）を介してロボット（２）から発信されるエレベータ呼び出し（２Ｃ）を認識し、ロボット（２）からのエレベータ呼び出し（２Ｃ）が、ロボット（２）のディスパッチャによって設定された優先レベル（ＰＬ）を含み、優先レベル（ＰＬ）が、高優先度範囲、中優先度範囲および低優先度範囲のうちの１つであり、エレベータ呼び出し（２Ｃ）が、乗場フロアを示し、
優先レベル（ＰＬ）が中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）が第１の閾値（Ｔｃａｐ１）より低い場合、または、
優先レベル（ＰＬ）が低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力（Ｔｃａｐ）が第２の閾値（Ｔｃａｐ２）よりも低い場合、
ロボット（２）から発信されたエレベータ呼び出し（２Ｃ）のエレベータかご（２２）への割り振りを遅延させる、
ように構成される、
エレベータ設備（１）。

【請求項10】

ロボット（２）から受信したエレベータ呼び出しが、所定の待ち時間を指定するサービス条件（ＴｏＳ）情報を含み、ロボット（２）から受信したエレベータ呼び出しが、第１の閾値（Ｔｃａｐ１）または第２の閾値（Ｔｃａｐ２）にかかわらず、所定の待ち時間が経過するとエレベータかご（２２）に割り振られる、
請求項９に記載のエレベータ設備。

【請求項11】

エレベータ制御システム（４０）が、エレベータ制御機能（２８）と待ち行列制御機能（３０）とを含み、待ち行列制御機能（２８）が、ロボット（２）から受信したエレベータ呼び出しを所定の待ち時間が経過するまで待ち行列に入れるように構成される、
請求項１０に記載のエレベータ設備。

【請求項12】

エレベータ制御システム（４０）が、人（４）または高優先度範囲に設定された優先レベル（ＰＬ）を有するロボット（２）からエレベータ呼び出しが発信された場合、エレベータ呼び出しをエレベータかご（２２）に直ちに割り振るよう構成される、
請求項９から１１のいずれか一項に記載のエレベータ設備。

【請求項13】

エレベータ制御システム（４０）が、割り振られた呼び出しを実行するように構成され、割り振られた呼び出しを実行することは、割り振られた呼び出しに従ってエレベータかご（２２）を制御することを含む、
請求項９から１２のいずれか一項に記載のエレベータ設備。

【請求項14】

第１の閾値（Ｔｃａｐ１）および第２の閾値（Ｔｃａｐ２）が、最大輸送能力の０％から１００％の間の値であり、第１の閾値（Ｔｃａｐ１）が第２の閾値（Ｔｃａｐ２）より低い、
請求項９から１３のいずれか一項に記載のエレベータ設備。

【請求項15】

第１の閾値（Ｔｃａｐ１）が、最大輸送能力の約２５％に設定され、第２の閾値（Ｔｃａｐ２）が、最大輸送能力の約５０％に設定される、
請求項１４に記載のエレベータ設備。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の様々な実施形態は、一般に、エレベータシステムおよびその動作に関する。より詳細には、本明細書に記載される様々な実施形態は、人および１つ以上の自律移動デバイスによって使用され得るエレベータシステム、ならびに人および自律移動デバイスを収容するためのエレベータシステムの動作を制御するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

エレベータシステムは、乗客の希望する移動方向を入力することによってエレベータかごを呼び出すための上下ボタンを有するフロア端末を採用した従来の上下制御システムに従って動作するように装備され得る。乗客は、その呼び出しにサービスするために割り当てられたエレベータかごに乗り込んだ後、かご内のかご動作パネルで行先フロアを入力する。代替のエレベータシステムは、人が所望の行先フロアを入力することができるフロア端末を採用した行先呼び出し制御システムに従って動作するように装備されてもよい。これらのエレベータシステムは、通常、建物内の乗場フロアから行先フロアまで人または物品を輸送するために使用される。

【0003】

近年では、自律型移動ユニットまたは進化したロボットを輸送するさらなるニーズも高まっている。このようなロボットは、建物内で、ロボットがあるフロアから別のフロアへ垂直に輸送されることを必要とする１つ以上のタスクを実行することができる。これらのタスクには、物品の輸送、清掃、人の誘導および／または補助が含まれる場合がある。ロボットを輸送するニーズに対処するために、様々なコンセプトが知られている。例えば、米国特許第８，９５８，９１０号は、エレベータかご内の利用可能エリアを検出する検出ユニットと、検出された利用可能エリアのサイズおよび位置に関する情報に基づいてロボットがエレベータかごに乗車できるか否かを決定する決定ユニットとを有するエレベータシステムを開示している。ロボットは、決定ユニットが乗車可能と決定したときにのみ、エレベータかごに乗り込む。

【0004】

これらのアプローチにより、一般的にロボットがエレベータ設備を使用できるようになったとしても、ロボットがエレベータかご内の利用可能スペースを決定することにより、エレベータ設備の運転が遅くなる。そのため、エレベータ設備の運転に影響を与えない代替技術が求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】米国特許第８，９５８，９１０号明細書

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0006】

したがって、このような改良技術の一態様は、エレベータ制御システムと、エレベータ制御システムによって制御されて、人および／またはロボットを建物内の乗場フロアから行先フロアへ輸送するエレベータかごとを有するエレベータ設備を動作させる方法を含む。エレベータ制御システムは、エレベータ制御システムと通信するために、呼び出し端末を介して人から、および無線トランシーバを介してロボットからエレベータ呼び出しを受信するように構成される。エレベータ制御システムによって、エレベータ設備の現在の輸送能力が決定され、輸送能力は、エレベータ設備の現在の使用度を示す。無線トランシーバを介してロボットから発信されたエレベータ呼び出しは、エレベータ制御システムによって認識され、ロボットからのエレベータ呼び出しは、ロボットのディスパッチャによって設定された優先レベルを含み、優先レベルは、高優先度範囲、中優先度範囲および低優先度範囲のうちの１つであり、エレベータ呼び出しは、乗場フロアを示す。優先レベルが中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第１の閾値より低い場合、または、優先レベルが低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第２の閾値より低い場合、ロボットから発信されたエレベータ呼び出しのエレベータかごへの割り振りは遅延される。

【0007】

別の態様は、駆動器と、人および／またはロボットを建物内の乗場フロアから行先フロアへ輸送するように構成されたエレベータかごと、駆動器に結合され、呼び出し端末を介して人から、および無線トランシーバを介してロボットからエレベータ呼び出しを受信するように構成されたエレベータ制御システムとを有するエレベータ設備を含む。制御システムは、エレベータ設備の現在の輸送能力を決定し、輸送能力はエレベータ設備の現在の使用度を示し、無線トランシーバ（１０）を介してロボットから発信されるエレベータ呼び出しを認識するように構成される。ロボットからのエレベータ呼び出しは、ロボットのディスパッチャによって設定された優先レベルを含み、優先レベルは、高優先度範囲、中優先度範囲、低優先度範囲のうちの１つであり、エレベータ呼び出しは、乗場フロアを示す。エレベータ制御システムは、優先レベルが中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第１の閾値より低い場合、または、優先レベルが低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力が第２の閾値より低い場合、ロボットから発信されたエレベータ呼び出しのエレベータかごへの割り振りを遅延させるように構成される。

【0008】

本明細書に記載の技術は、ロボットが人の効率的かつ便利な輸送に悪影響を及ぼすことなく、人間（人）とロボットの両方によってエレベータ設備が使用され得ることを提供する。本明細書に記載の技術によれば、１つ以上のロボットによるエレベータ設備の使用は、現在のエレベータ通行、エレベータ設備の利用可能な輸送能力、およびロボットの優先レベルに基づいてスケジュールされる。人による現在の通行を考慮して、人間のエレベータ通行が影響を受けないように、または最小限の影響しか受けないように、必要に応じてロボットの輸送が遅延され、待ち行列に保持されてもよい。

【0009】

一実施形態では、ロボットから発信されたエレベータ呼び出しは、所定の待ち時間を指定するサービス条件情報を含み、ロボットから発信されたエレベータ呼び出しは、第１の閾値または第２の閾値にかかわらず、所定の待ち時間が経過するとエレベータかごに割り振られる、これにより、ロボットのオペレータは、ロボットとその物品および／またはサービスに対する呼び出し要件をカスタマイズすることができる。例えば、ロボットのタスク（例えば、物品の配達または清掃などのタスクの実行）が緊急ではなく、ある程度の時間待つことができる場合、オペレータは、最大待ち時間を指定することができる。一実施形態では、これは、建物内のいくつかのロボットの動きを調整し、高い優先レベルを設定することが魅力的であり得る単一のロボットの通行だけではなく、建物内のすべてのロボット通行を最適化するように努める建物管理によって適用され得る。

【0010】

さらに、一実施形態では、ロボットから発信されるエレベータ呼び出しは、所定の待ち時間が経過するまで待ち行列に保持される。例えば、ロボットのタスクがある程度の時間待つことができる場合、オペレータは、ロボットのエレベータ呼び出しの優先レベルを低く設定し、例えば５時間以内にエレベータ呼び出しが実行されない場合、ロボットのエレベータを高優先度として扱わなければならないとサービス条件で指定することができる。すると、輸送能力に関係なく、ロボットのエレベータ呼び出しが割り振られ、実行される。

【0011】

一実施形態では、エレベータ呼び出しが、人または高優先度範囲に設定された優先レベルを有するロボットから発信された場合、エレベータ制御システムによってエレベータ呼び出しがエレベータかごに直ちに割り振られる。これは、上述したように、ロボットが人の効率的かつ便利な輸送に悪影響を及ぼすことを回避するという技術の目的に寄与する。

【0012】

一実施形態では、本明細書に記載の技術は、ロボットから割り振られた（ロボット）呼び出しのロボット固有の実行を提供する。これは、ロボットにエレベータかごについて通知すること、ロボットから発信されたエレベータ呼び出しが単独移動要件を含むかどうかに応じてエレベータ扉を制御すること、ロボットにエレベータかごへの乗車を命令すること、およびロボットの乗車を確認することのうちのの少なくとも１つを含む。例えば、ロボット呼び出しに単独移動要件が含まれている場合、ロボットが割り当てられたエレベータのところにあり存在を肯定応答するまでエレベータ扉を閉じたままにする。単独移動が要求されない場合は、エレベータ扉は開いたままである。いずれの場合も、エレベータ扉が開くと、エレベータ制御システムはロボットにエレベータかごに乗り込むよう命令する。一実施形態では、ロボットは、エレベータかごに乗り込んだことを肯定応答してもよい。これにより、ロボットがエレベータかごに正常に乗り込んだかどうかを検証することができ、その後、エレベータ設備は、エレベータ呼び出しに従って走行を完了することができる。

【0013】

本明細書に記載された技術は、閾値に関する柔軟性を提供する。一実施形態において、第１の閾値および第２の閾値は、最大輸送能力の０％から１００％の間の値であり、第１の閾値は、第２の閾値より低い値である。一実施形態では、第１の閾値は、最大輸送能力の約２５％に設定され、第２の閾値は、最大輸送能力の約５０％に設定される。

【0014】

本技術の新規な特徴および特性は、以下の特許請求の範囲に記載されている。しかしながら、本技術の様々な実施形態、ならびにその他の特徴および利点は、添付の図面と併せて読み、以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解される。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】人およびロボットが使用するためのエレベータ設備を有する建物における例示的な状況を示す概略図である。

【図2】図１に示される状況において行われ得る例示的なエレベータ呼び出しを示す概略図である。

【図3】エレベータ設備を動作させる方法の一実施形態のフロー図である。

【図4】図３に示された方法のロボット呼び出し実行ステップの一実施形態のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図１は、人４および自律移動ユニット２（以下、ロボット２と呼ぶ）が使用するためのエレベータ設備１を有する建物における例示的な状況を示す概略図である。建物は、マンション、オフィスビル、商業／ショッピングセンター、ホテル、スポーツ競技場、空港ターミナル、または、人が居住または長期滞在するのに適した任意の他の構造物であってもよい。図１に示す例示的な建物は、本明細書において、技術の様々な実施形態を説明するために使用され；いくつかのフロアＬ０、Ｌ１を有し、各フロアは、エレベータ制御システム４０の制御下でモータ２６によってエレベータシャフト２０内で移動可能なエレベータかご２２にアクセスを提供する。フロアＬ０は、建物のロビーまたは地下室であってもよい。図１に示す建物は、２つのフロアＬ０、Ｌ１を有するものとして示されているが、一般に、建物は複数のフロアを有し得ることが企図される。

【0017】

図１は、フロアＬ０上の２台のロボット２と３人の人４、フロアＬ１上の１台のロボット２と２人の人４を示す。人４とロボット２は、エレベータ設備１を使用して、あるフロアＬ０、Ｌ１から別のフロアＬ０、Ｌ１へ移動することができる。本明細書に記載の技術によれば、人４およびロボット２の輸送のスケジューリングは、エレベータ呼び出しの発信元（すなわち、人４からかロボット２からか）、エレベータ設備１の決定された現在の輸送能力Ｔｃａｐ、ロボット２からのエレベータ呼び出しに対して設定された優先レベルＰＬ、および任意の追加情報に依存し；これらの要因は、以下でより詳細に説明される。簡単に説明すると、図１に示される例示的な状況において、エレベータ制御システム４０は、エレベータ設備１の現在の輸送能力Ｔｃａｐを決定する。ロボット２がエレベータサービスを必要とする場合、ロボット２は、エレベータ設備１に送信されるエレベータ呼び出しを開始し、このようなロボット呼び出しは、ロボット２のディスパッチャによって設定された優先レベルＰＬを含む。優先レベルＰＬは、高優先度範囲、中優先度範囲、または低優先度範囲のいずれであってもよい。エレベータ制御システム４０は：優先レベルＰＬが中優先度範囲に設定され、現在の輸送能力Ｔｃａｐが第１の閾値（例えば、２５％）より高い場合、または優先レベルＰＬが低優先度範囲に設定され、現在の輸送能力Ｔｃａｐが第２の閾値（例えば、５０％）より高い場合という特定の状況下で、エレベータかご２２へのロボット呼び出しの割り振りを遅延させる。これにより、１つ以上のロボットのエレベータ設備１の使用をインテリジェントにスケジューリングすることができる。人４による現在の通行を考慮して、ロボット２の輸送は、人間のエレベータ通行が影響を受けないように、または最小限の影響しか受けないように、遅延される。エレベータ設備１を動作させるこのような方法の一実施形態は、図３を参照して以下に説明される。

【0018】

エレベータ設備１のより構造的な側面を参照すると、エレベータ設備１の特定の実施形態は、例えば１つ以上のエレベータ群に編成されてもよいいくつかのエレベータかご２２を含んでもよいことが企図される。エレベータ設備１は、（図示のような）トラクションエレベータ、油圧エレベータ、または任意の他のタイプのエレベータ設備（例えば、ロープを有するまたは有しない、自走式エレベータかご）として構成されてもよい。さらに、エレベータ設備１は、上述したように、特定の呼び出し制御技術、すなわち、従来の上下制御システムまたは行先呼び出し制御システムに従って動作するように装備され得ることが企図される。したがって、フロアＬ０、Ｌ１の呼び出し端末１２には、例えば、上下方向の押しボタンが装備され、移動方向の入力を可能とすることができ；その場合、エレベータかご２２には、人４がエレベータかご２２に乗り込んだ後に行先フロアの入力を可能とする呼び出し端末３２が設けられる。また、行先呼び出し制御システムに関連して、フロアＬ０、Ｌ１の呼び出し端末１２には、例えば、いくつかの押しボタンまたはタッチスクリーンのグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）が装備され、行先フロアの入力を可能とし；その場合、エレベータかご２２の呼び出し端末３２は、例えば、乗車後の人４がエレベータ扉の閉止を促進または遅延することはできるが、行先フロアの入力はできないように構成される。

【0019】

各ロボット２は、例えば、米国ＳＴ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ａｅｔｈｏｎ社製の市販のロボット技術に基づいていてもよい。このようなロボット２は、典型的には、電源（例えば、充電式電池）、特定の駆動技術（例えば、駆動輪のセット）、センサ（ＩＲ、レーダ、光学）、ナビゲーション機器、および、その使用目的に応じて、アームまたはツール用の１つ以上のアクチュエータ、および／または指定されたペイロードに従って物品を受けて輸送する１つ以上のレセプタクルを有する。ロボット２の一般的な動作、例えばナビゲーションに関する動作は、ロボット工学の当業者に知られている。

【0020】

本明細書に記載の技術によれば、ロボット２は、ロボット２のオペレータが、ロボット２が移動することになっている行先（例えば、フロアＬ０、Ｌ１またはフロアの特定のエリア（例えば、部屋））を入力することができるインターフェース８を有しており；そのインターフェース８は以下、行先インターフェース８と呼ばれる。行先は、種々の方法のうちの１つ、例えば、フロアまたは部屋に割り当てられた識別子（例えば、名前および／または番号）を選択および／または入力することによって、行先の建物固有またはＧＰＳ座標を入力することによって、表示された建物のフロアプランまたはプルダウンメニューから行先を選択することによって、入力されてもよい。図示の実施形態では、ロボット２は、オペレータが優先レベルを設定することができるインターフェース６を有し；そのインターフェース８は、以下、優先インターフェース６と呼ばれる。優先レベルは、数値（例えば、最低の優先度はＰＬ＝１、最高の優先度はＰＬ＝６、または別の範囲）または１つ以上の単語（例えば、「低」、「中」、「高」）によって入力することができる。

【0021】

行先インターフェース８および優先インターフェース６はそれぞれ、タッチスクリーンと、タッチスクリーンを動作させるための関連する電子回路とを有してもよく、各タッチスクリーンは、オペレータがアクセス可能なグラフィカルユーザインターフェースを表示するように構成されてもよい。例えば、オペレータがロボット２のところにいる間、オペレータは、例えば、タッチスクリーンに触れることによって、行先および優先レベルを手動で入力してもよい。別の実施形態において、行先インターフェース８および優先インターフェース６は、行先および優先レベルを入力するためのキーボードを装備してもよいことが企図される。

【0022】

別の実施形態では、行先インターフェース８および優先インターフェース６のうちの少なくとも１つは、遠隔制御を介して入力できるように構成されてもよい。一実施形態によれば、オペレータは、ロボット２と通信するための無線遠隔制御デバイス（例えば、専用の特定目的デバイスまたは専用のソフトウェアアプリケーション（アプリ）を有するスマートフォン）を携帯していてもよい。さらに、遠隔入力は、通信ネットワーク３６を介してロボット２と通信する建物管理システム３４を介して実施することもできる。その実施形態では、例えば、オペレータは、建物内または遠隔の建物管理システムの中央局または制御室に配置されてもよい。

【0023】

図１の実施形態に示すように、通信ネットワーク３６は、呼び出し端末１２、エレベータコントローラ２８、および建物管理システム３４を相互接続する。通信ネットワーク３６は、有線ベースの通信および／または無線通信のための通信技術を使用することができる。図示された実施形態では、フロアＬ０、Ｌ１は、通信ネットワーク３６に結合される無線周波数（ＲＦ）トランシーバ１０（ＴＸ／ＲＸ）を備えている。各トランシーバ１０は、アンテナ１３を有し、呼び出し端末１２と共に筐体に設置されてもよい。トランシーバ１０は、人４とエレベータ設備１との間のインターフェースとみなされ、人４がエレベータ呼び出しを無線で入力することを可能にしてもよい。そのために、人４は、例えば、エレベータ設備１と通信するための専用アプリを実行するスマートフォンを携帯してもよい。また、人４は、呼び出し端末１２を用いてエレベータ設備１と通信してもよいことが企図される。

【0024】

エレベータ設備１において、呼び出し端末１２およびトランシーバ１０の位置は「知られて」おり、例えば、建物のフロアプランに関連して位置が文書化されて記憶されていてもよい。通信ネットワーク３６は、一実施形態では、有線ベースの通信バスを含んでもよい。このような通信バスを介した通信は、ＬＯＮ、ＢＡＣｎｅｔまたは他のシリアルバスプロトコルに従ってもよい。有線ネットワークを介した通信のための任意の他の知られている技術が使用されてもよい。呼び出し端末１２、トランシーバ１０、およびエレベータ制御システム４０などの接続されたエンティティ間の通信は、バスアドレスを用いてもよい。一実施形態では、一意の識別子（例えば、デバイスコード、ＭＡＣアドレス、ＩＰアドレス）が、これらのエンティティの各１つに割り当てられる。これらの実施形態は、エレベータ制御システム４０が、通信に関与する１つ以上のエンティティを識別し、ひいては、関与するエンティティの位置を特定することを可能にする。

【0025】

トランシーバ１０は、ロボット２とエレベータ設備１との間のインターフェースとみなすことができ、ロボット２がエレベータ設備１と無線で通信することを可能にする。ロボット２は、ＲＦトランシーバベースの通信モジュールを有し、図１では、そのうちのアンテナ１４のみが示されている。一実施形態では、ロボット２には、一意の識別子（例えば、デバイスコード、ＭＡＣアドレス、または電話番号）が割り当てられる。ロボットのＲＦ通信モジュールは、エレベータ設備１および／または建物管理システム３４と通信する際に識別子を送信し、これらのエンティティが受信した信号またはメッセージ（エレベータ呼び出し）をロボット２に割り当てることができるようにする。一実施形態において、このような通信は、上述したように、トランシーバ１０を介して行われることが企図される。エレベータ制御システム４０は、例えば、当該トランシーバ１０およびロボット２（例えば、どのフロアＬ０、Ｌ１にロボット２が位置しているか）を識別することができる。同様に、エレベータ設備１および／または建物管理システム３４は、トランシーバ１０およびロボット２の識別子を用いて、ロボット２に対する信号またはメッセージのアドレス指定を行うことができる。

【0026】

エレベータ制御システム４０は、エレベータ制御機能２８と、待ち行列制御機能３０とを含む。エレベータ制御機能２８の構成は、エレベータ設備１において適用される呼び出し制御技術（上下制御または行先呼び出し制御）に依存し、例えば、当業者に知られているとおり、受信したエレベータ呼び出しをエレベータかご２２に割り振り、割り振られたエレベータかご２２の移動を適宜制御することを含む。エレベータ制御システム４０は、エレベータ設備１がエレベータのグループ（またはバンク）を含み、各グループが、例えば、それぞれ４、６、または８台のエレベータかご２２に対応する４、６、または８台のエレベータを含む場合、グループ制御機能を含んでもよいことが企図される。待ち行列制御機能３０は、ロボット２から発信されるエレベータ呼び出しまたは実行の時間を調整するように構成される。例えば、人４による通行が多い時には、追加のエレベータ呼び出しを提供するために利用可能な現在の輸送能力が低下する場合がある。このような場合、人４からのエレベータ呼び出しは、ロボット２からのエレベータ呼び出しよりも優先され；、ロボット２からのエレベータ呼び出しは、待ち行列制御機能の制御により待ち行列に保持される。

【0027】

図２は、図１に示す状況において、呼び出し制御技術に応じて行われる可能性のある例示的なエレベータ呼び出しを示している。ロボット２から発信される呼び出しは、ロボット呼び出し２Ｃと呼ばれ、各ロボット呼び出し２Ｃは、より詳細に後述するように、例えば、高、中、または低の優先度に関する情報を含む。この情報は、以下、「優先レベルＰＬ」と呼ばれ、したがって、「優先レベルＰＬを含むロボット呼び出し２Ｃ」にも言及され得る。特定の実施形態において、ロボット呼び出し２Ｃは、より詳細に後述するように、追加の情報、例えば、ロボット呼び出し２Ｃを実行するための設定された期間を含んでもよい。追加情報は、以下、「サービス条件ＴｏＳ」と呼ばれ；したがって、「１つ以上のサービス条件ＴｏＳを含むロボット呼び出し２Ｃ」にも言及され得る。図示の実施形態では、人４から発信される呼び出しは、例えば、呼び出し端末１２（またはトランシーバ１０と通信するスマートフォン）を介したホール呼び出し１２Ｃ、および／またはエレベータかご２２内の呼び出し端末３２を介したかご呼び出し３２Ｃであってもよい。エレベータ設備１が行先呼び出し制御システムを含む場合、通常、かご呼び出し３２は存在しない。

【0028】

エレベータ制御システム４０は、通信ネットワーク３６を介してこれらのエレベータ呼び出しの１つ以上を受信し、本明細書に記載の技術に従ってそれらを処理する。そのために、エレベータ制御システム４０は、様々な処理機能を実行するように構成されたエレベータコントローラ２８を含み、処理機能は、そのために用いられるアルゴリズムを含み、エレベータ設備１において実現される呼び出し制御技術に依存することが企図される。この処理は、例えば、一定時間内のエレベータ呼び出しの数に基づいて通行量を決定すること、エレベータ呼び出しが発信されるフロアＬ０、Ｌ１を決定すること（これらのフロアＬ０、Ｌ１はそれで乗場フロアとみなすことができる）、行先フロアを決定すること、エレベータ呼び出しにサービスするために１つ以上のエレベータかご２２を割り振ること、呼び出し割り振りに従ってモータ２６を動作させてエレベータ呼び出しを実行すること、などを含む。これらの処理機能およびアルゴリズムは、当業者にとって知られている。

【0029】

エレベータ設備１について、エレベータ設備１をどの程度利用できるかを表すパラメータとして、輸送能力Ｔｃａｐが定義される。ここで、輸送能力Ｔｃａｐは、０％から１００％の間の値である。例えば、夜間モードまたはスタンバイモードの間、利用可能な輸送能力は約１００％であり、すなわち、サービスする必要がある他の呼び出しがないか、またはわずかであるため、および／またはエレベータかご２２は空であるか、または全重量分まで積載されていないため、エレベータ呼び出しに遅延なくサービスすることができる。輸送能力Ｔｃａｐが減少すると、エレベータ設備１の利用率が増加し、すなわち、通行量が増加し、すべてのエレベータ呼び出しがほぼ同時にサービスされるとは限らず、結果として、エレベータ呼び出しがサービスされるまでに時間がかかり、待ち時間が長くなる可能性がある。例えば、輸送能力Ｔｃａｐが０％の場合、最大人数の人４がエレベータかご２２に乗り込んだ（すなわち、エレベータかご２２が満員である）、エレベータかご２２が全重量分積載されている、および／または最大人数の人４および／または全重量分になるエレベータ呼び出しが既にエレベータかご２２に割り振られている。

【0030】

輸送能力Ｔｃａｐを決定することは、エレベータ設備１内の継続的なプロセスであり、例えば、規則的間隔で、および／またはエレベータ呼び出しを受信もしくはエレベータ呼び出しにサービスした後に実行される。エレベータ制御システム４０は、輸送能力Ｔｃａｐを決定するために、通行量を用いてもよい。エレベータ制御システム４０は、エレベータかご２２に設置された荷重測定システムから得られた情報をさらに用いてもよい。荷重測定システムは、エレベータかご２２に重量が加重されているか否か、および、重量がどの程度かを決定する。例えば、これにより、エレベータかご２２が空であるか、重量限界であるか、または、その中間であるかを決定することができる。

【0031】

図１－２を参照して説明したエレベータ設備１の一般的な構造およびその機能の特定の特徴を理解した上で、図３を参照して、様々なエレベータ呼び出しのその処理について説明する。図３の説明に関連して、本明細書で説明する技術の特定の目的および利点が開示され、例えば、人４およびロボット２からのエレベータ呼び出しを処理するためにエレベータ設備１の信頼できる効率的な動作を提供し、人４およびロボット２の両方に対して改善したサービス品質を提供する。

【0032】

図３は、これらの目的の少なくともいくつかを達成するためにエレベータ設備１を動作させる方法の一実施形態の複数ステップのフロー図を示す。フロー図の別の図において、示されたステップのいくつかが単一のステップに統合されてもよいし、いくつかの別々のステップに分割されてもよいことが企図される。さらに、人４およびロボット２は、建物内を移動し、フロアＬ０、Ｌ１にアクセスすることが許可されていることが企図される。アクセスを制御する必要性が存在する場合、建物および／またはエレベータ設備１が、建物、フロアＬ０、Ｌ１および／またはエレベータかご２２へのアクセスを制御するように構成され得ることが企図される。さらに、人４がフロアＬ０、Ｌ１にある呼び出し端末１２を用いてエレベータ呼び出しを入力し、ロボット２がトランシーバ１０の無線範囲内にいて、エレベータ設備１と無線通信を行うことが企図される。また、エレベータ設備１が、ロボットの行為や人の行為に反応し、対応するタスクを実行することも意図される。したがって、動作方法は、エレベータ設備１によって実行される。例示的なフロー図は、ステップＳ１から始まり、ステップＳ１７で終了する。

【0033】

ステップＳ２に進むと、エレベータ設備１において現在行き渡っている輸送能力Ｔｃａｐが決定される。一実施形態では、これは、エレベータ制御システム４０によって実行される。上述したように、エレベータ制御システム４０は、例えば、荷重測定値および所定の期間内に受信したエレベータ呼び出しの数を使用して、エレベータ設備１の利用可能なまたは残りの輸送能力Ｔｃａｐのインディケーションである通行量を決定する。

【0034】

ステップＳ３に進むと、エレベータ呼び出しが受信される。図示の実施形態では、エレベータ制御システム４０は、通信ネットワーク３６を介してエレベータ呼び出しを受信する。エレベータ制御システム４０は、上述したように、エレベータ呼び出しの発信元を特定する。例えば、エレベータ制御システム４０は、受信したエレベータ呼び出しに関連付けられたＩＰアドレスを処理して、関係する呼び出し端末１２または関係するトランシーバ１０の位置；すなわち、どのフロアＬ０、Ｌ１でエレベータ呼び出しが入力されたかを決定する。また、エレベータ制御システム４０は、さらに、ロボット２の識別子がエレベータ呼び出しと関連付けられている場合、その識別子を処理して、ロボット２およびその位置を特定する。

【0035】

ステップＳ４に進むと、エレベータ呼び出しがロボット呼び出し２Ｃであるか否かが決定される。エレベータ制御システム４０は、この決定を、ステップＳ３で行った処理に基づいて行う。エレベータ呼び出しがロボット呼び出し２Ｃでない場合、すなわち、人４がエレベータ呼び出しを入力した場合、方法は「いいえ」分岐に沿ってステップＳ１５に進む。

【0036】

ステップＳ１５において、エレベータ制御システム４０は、エレベータ呼び出しをエレベータかご２２に割り振って、ステップＳ１６においてエレベータ呼び出しを実行する。例えば、エレベータ制御システム４０がエレベータ呼び出しにサービスするためにエレベータかご２２を割り振ると、エレベータコントローラ２８は、モータ２６を制御してエレベータかご２２を乗場フロアに移動させる（ただし、エレベータかご２２が既にこのフロアにある場合、例えば、スタンバイモードである場合を除く）。乗場フロアに到着すると、エレベータ扉（シャフト扉およびかご扉）を開くように制御して、乗車を許可する。設定された扉滞留時間が経過すると、エレベータ扉が閉じるように制御され、行先フロアを入力した状態で、エレベータコントローラ２８はモータ２６を制御してエレベータかご２２を行先フロアまで移動させる。なお、かご割り振りおよびエレベータ呼び出しの実行のための実施形態は、当業者に知られている。

【0037】

ステップＳ４に戻り、エレベータ呼び出しがロボット呼び出し２Ｃである場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ５へ進む。上述したように、ロボット呼び出し２Ｃは、優先レベルＰＬを含み；特定の実施形態では、それは、サービス条件ＴｏＳに関する情報をさらに含んでもよい。そのようなサービス条件は、ロボットの呼び出し要件のカスタマイズを可能にする。例えば、サービス条件ＴｏＳは、所定の待ち時間を指定してもよく、例えば、一定時間までに、または設定された期間内、例えば、次の１、２、または５時間以内にロボット呼び出し２Ｃがサービスされなければならないことを指定することができる。ステップＳ５では、受信したエレベータ呼びの優先レベルＰＬと、設定された任意のサービス条件ＴｏＳとが決定される。

【0038】

ステップＳ６に進み、優先レベルＰＬが高に設定されている場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１５に進んでロボット呼び出し２Ｃが割り振られ、ステップＳ１６で実行される。例えば、病院またはホテルで患者のファイルまたは薬などの物品を緊急に輸送するためにロボット２が派遣される場合、ロボット呼び出し２Ｃは高い優先レベルＰＬを有する可能性がある。このような場合、エレベータ制御システム４０は、高優先度のロボット呼び出し２Ｃを、人４からのエレベータ呼び出しと基本的に同様に扱う（ステップＳ４の「いいえ」分岐と比較）。優先レベルＰＬが高に設定されていない場合、方法は、「いいえ」分岐に沿ってステップＳ７に進む。

【0039】

ステップＳ７において、優先レベルＰＬが中に設定されている場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ８に進み、そうでない場合、「いいえ」分岐に沿ってステップＳ１１に進む。例えば、ロボット呼び出し２Ｃは、ロボット２が病院またはホテルの患者に食事、読み物、または花などの物品を輸送するために派遣される場合、優先レベルＰＬが中であってもよい。

【0040】

ステップＳ８では、輸送能力Ｔｃａｐが約２５％以上かを決定する。すなわち、輸送能力Ｔｃａｐの少なくとも４分の１が、ロボット呼び出し２Ｃのサービスに利用可能である。この場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１５に進んでロボット呼び出し２Ｃが割り振られ、ステップＳ１６で実行される。しかし、輸送能力Ｔｃａｐが約２５％より低い場合、輸送能力Ｔｃａｐのみを考慮してロボット呼び出し２Ｃは割り振られず、方法は「いいえ」分岐に沿ってステップＳ９に進む。

【0041】

ステップＳ９では、ステップＳ５に関連して上述したように、ロボット呼び出し２Ｃに対して設定されたサービス条件ＴｏＳのいずれかが満たされているかどうかが決定される。サービス条件ＴｏＳが満たされていない場合、またはロボット呼び出し２Ｃがいかなるサービス条件ＴｏＳも含んでいない場合、方法は「いいえ」分岐に沿って、待ち行列ステップ（ステップＳ１０）を介してステップＳ８へ戻る。すなわち、ロボット呼び出し２Ｃの割り振り（ステップＳ１５）および実行（ステップＳ１６）は、ステップＳ８の輸送能力Ｔｃａｐに関する要件が満たされるまで遅延され、待ち行列（ステップＳ１０）に保持される。しかしながら、サービス条件ＴｏＳが満たされる場合、方法は、「はい」分岐に沿ってステップＳ１５に進む。すなわち、一実施形態では、サービス条件ＴｏＳは、輸送能力Ｔｃａｐが約２５％より低い場合であっても、ロボット呼び出し２Ｃを割り振り（ステップＳ１５）、実行（ステップＳ１６）させることができる。

【0042】

ステップＳ７およびその「いいえ」分岐のステップＳ１１を参照すると、優先レベルＰＬは、高でも中でもない。したがって、ステップＳ１１では、決定された優先レベルＰＬは、低である。ロボット呼び出し２Ｃは、ロボット２が、例えば、清掃タスクまたはゴミ回収タスクを行うために派遣されている場合、優先レベルＰＬが低であってもよい。

【0043】

ステップＳ１２に進むと、輸送能力Ｔｃａｐが５０％程度以上であるか否かが決定される。すなわち、輸送能力Ｔｃａｐの少なくとも半分が、ロボット呼び出し２Ｃのサービスに利用可能である。この場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１５に進んでロボット呼び出し２Ｃが割り振られ、ステップＳ１６で実行される。しかし、輸送能力Ｔｃａｐが約５０％より低い場合、輸送能力Ｔｃａｐのみを考慮してロボット呼び出し２Ｃは割り振られず、方法は「いいえ」分岐に沿ってステップＳ１３に進む。

【0044】

ステップＳ１３では、ステップＳ５に関連して上述した、ロボット呼び出し２Ｃに対する設定されたサービス条件ＴｏＳのいずれかが満たされているか否かが決定される。サービス条件ＴｏＳが満たされていない場合、またはロボット呼び出し２Ｃがいかなるサービス条件ＴｏＳも含んでいない場合、方法は「いいえ」分岐に沿って、待ち行列ステップ（ステップＳ１４）を介してステップＳ１２に戻る。すなわち、ロボット呼び出し２Ｃの割り振り（ステップＳ１５）および実行（ステップＳ１６）は、ステップＳ１３の輸送能力Ｔｃａｐに関する要件が満たされるまで遅延され、待ち行列（ステップＳ１４）に保持される。しかしながら、サービス条件ＴｏＳが満たされる場合、方法は、「はい」分岐に沿ってステップＳ１５に進む。すなわち、一実施形態では、サービス条件ＴｏＳは、輸送能力Ｔｃａｐが約５０％より低い場合であっても、ロボット呼び出し２Ｃを割り振り（ステップＳ１５）、実行（ステップＳ１６）させることができる。

【0045】

図３を参照して説明した実施形態では、ロボット呼び出し２Ｃは、優先レベル高、中、低を有していてもよい。しかしながら、他の実施形態において、他のおよび／または異なる優先レベルが定義されてもよいことが企図される。例えば、優先レベルは、ロボット２が単独で移動できるように（「単独移動」）、または中間停止なしで輸送できるように、空のエレベータかご２２を要求するなど、ロボット２の特定の輸送要求を考慮してもよい。一実施形態によれば、優先レベルは、１－６として定義されてもよい。
－ 優先レベル１および２は、優先レベル２が「単独移動」の要件を有する低優先度として定義される。
－ 優先レベル３および４は、優先レベル４が「単独移動」の要件を有する中優先度として定義される。
－ 優先レベル５および６は、優先レベル６が「単独移動」の要件を有する低優先度として定義される。

【0046】

上述したように、優先レベルは、優先インターフェース６においてオペレータによって入力され得る。

【0047】

図４は、図３に示す方法のロボット呼び出し実行ステップＳ１６の一実施形態のフロー図である。図３のステップＳ１５で呼び出しが割り振られると、ロボット２には、ステップＳ１６．１において、この割り振りが通知される。この通知は、通信インターフェースを介して行われる。いくつかのエレベータ、すなわちいくつかのエレベータかご２２が存在する場合、通知によってエレベータが識別され、ロボット２は識別されたエレベータに向かって移動することができる。一実施形態では、通知は、エレベータかご２２が向かっていることを指定し、到着時刻を指定してもよい。

【0048】

ステップＳ１６．２に進み、エレベータかご２２は、乗場フロアに到着する。

【0049】

ステップＳ１６．３に進むと、ロボット呼び出しに単独移動の要件が含まれているか否かが決定される。単独移動要件は、上述したように、ロボット呼び出しに含まれる優先レベルによって指定することができる。単独移動要件は、基本的にロボットの走行に割り当てられたエレベータを確保するものである。単独移動が要求される場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１６．４へ進み、そうでない場合、方法は「いいえ」分岐に沿ってステップＳ１６．６へ進む。

【0050】

ステップＳ１６．４では、ロボット２が、割り当てられたエレベータまたはエレベータかご２２に到着するまで、エレベータ扉は閉じたままである。これにより、ロボットが到着する前に、例えば人４や他のロボットが（確保された）エレベータかご２２が乗り込むことを防止する。一実施形態では、エレベータ制御システム４０は、エレベータ扉の近傍にいる人４に対して、割り当てられたエレベータかご２２への乗車を可能にする可聴および／または可視のアナウンスをアクティブ化させてもよい。例えば、アナウンスは、エレベータかご２２がロボット２のために確保されていることを人４に知らせ、ロボット２がエレベータかご２２に乗り込むことができるように場所を開けるよう求めてもよい。これにより、ロボットの単独移動の効率的な実行に寄与する。

【0051】

ステップＳ１６．４では、エレベータ扉が開く。このとき、このエレベータかご２２にエレベータ呼び出しが割り振られている人４は、誰でも乗り込むことができる。

【0052】

ステップＳ１６．４からステップＳ１６．５に進むと、ロボットが、割り当てられたエレベータに到着したかまたは存在しているかを肯定応答（ａｃｋ）したかどうかが決定される。ロボット２は、エレベータ制御システム４０に、エレベータへの到着またはエレベータでの存在を伝達し、エレベータ扉を開かせることができる。ロボット２がその到着または存在を肯定応答した場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１６．７に進み、そうでなければ、方法は「いいえ」分岐に沿ってステップＳ１６．４に戻り、到着または存在が肯定応答されるまでエレベータ扉が閉められた状態で待機する。

【0053】

ステップＳ１６．５またはステップＳ１６．６に続くステップ１６．７では、方法はロボット２に対してエレベータかご２２に乗り込むように命令する。その命令に応答して、ロボット２は、エレベータかご２２に乗り込む。

【0054】

ステップＳ１６．８に進むと、ロボットがエレベータかご２２に乗り込んだことを肯定応答（ａｃｋ）したかどうかが決定される。ロボット２は、その乗車をエレベータ制御システムに伝達してもよい。ロボット２がその乗車を肯定応答した場合、方法は「はい」分岐に沿ってステップＳ１６．９に進み、エレベータ制御システム４０がロボット呼び出しに従ってエレベータ走行の完了を引き起こす。その後、方法は、図３に示されるステップＳ１７に進む。

【0055】

ロボット２がその乗車を肯定応答しない場合、方法は「いいえ」分岐に沿って進む。図示された実施形態では、方法は、ステップＳ１６．７に戻り、ロボット２にエレベータかご２２に乗り込むように再び命令する。別の実施形態では、方法は、ロボット２に繰り返し命令せず、ロボットの乗車肯定応答が得られるまで待機してもよく；方法は、ステップＳ１６．８の入力に戻る。ステップＳ１６．８の「いいえ」分岐に沿ったループは、一実施形態では、ステップＳ１６．７における所定の期間および／または所定の数の繰り返しコマンドの後に中断されることが企図される。これにより、例えば、エレベータかご２２が、エレベータ設備１にとって許容されると定義される時間よりも長い間、別のエレベータ呼び出しにサービスすることからブロックされないことが保証される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【国際調査報告】