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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-04-27
(54)【発明の名称】人の健康状態を検出する装置および方法
(51)【国際特許分類】
A61B 5/00 20060101AFI20230420BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20230420BHJP
【ＦＩ】
A61B5/00 B
B25J13/00 Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022556686
(86)(22)【出願日】2021-03-12
(85)【翻訳文提出日】2022-11-19
(86)【国際出願番号】 EP2021056288
(87)【国際公開番号】W WO2021185683
(87)【国際公開日】2021-09-23
(31)【優先権主張番号】102020001954.4
(32)【優先日】2020-03-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】521181769
【氏名又は名称】フランカ エーミカ ゲーエムベーハー
【氏名又は名称原語表記】ＦＲＡＮＫＡ ＥＭＩＫＡ ＧｍｂＨ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】ハダディン、サイモン
(72)【発明者】
【氏名】イェーネ、クリストフ
(72)【発明者】
【氏名】フォーシロー、ドミトリー
(72)【発明者】
【氏名】ゴルツ、サスキア
(72)【発明者】
【氏名】スペニンガー、アンドレアス
(72)【発明者】
【氏名】ガブル、サイモン ジョセフ
(72)【発明者】
【氏名】カラフェル ガルシア、カルレス
(72)【発明者】
【氏名】マック、クリスチャン
(72)【発明者】
【氏名】ハウスパーガー、ルーク アントン
【テーマコード（参考）】
3C707
4C117
【Ｆターム（参考）】
3C707AS09
3C707AS35
3C707BS12
3C707BS13
3C707JS03
3C707JT04
3C707JU12
3C707KS36
3C707KT01
3C707KV04
3C707KV18
3C707MS27
4C117XB02
4C117XD01
4C117XD05
4C117XD06
4C117XD09
4C117XD26
4C117XD37
4C117XE05
4C117XE13
4C117XE15
4C117XE20
4C117XE23
4C117XE29
4C117XE37
4C117XE43
4C117XE44
4C117XE45
4C117XE46
(57)【要約】
本発明は、人の健康状態を検出するための装置および方法に関する。人の健康状態を検出するための装置は、以下を備える：ロボットマニピュレータの遠位端で、Ｎ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎ（１０２）の数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成された、少なくとも１つのロボットマニピュレータＲＭ（１０１）であって、ここで、エフェクタＥＦＦｎ（１０２）はそれぞれ、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１である、選択された活動ＡＫＴｋを有効にし；ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびロボットマニピュレータの遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）を決定するための第１ユニット（１０３）；ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、特にカスタマイズ可能な方法で決定および／または機械的に指定するための第２ユニット（１０４）；ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）を決定するための第３ユニット（１０５）；それぞれの活動ＡＫＴｋの目標データおよび対応する許容偏差を指定する第４ユニット（１０６）；ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ、ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、目標データ、および許容偏差の関数として、活動ＡＫＴｋの指定に際してロボットマニピュレータＲＭ（１０１）を制御するように設計および構成されている制御ユニット（１０７）であって、許容偏差が超過されるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）が、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）へ制御可能に配置され、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握されたサンプルおよび／またはデータがそれぞれのインターフェースでの更なる分析のために提供される。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人の健康状態を検出する装置であって：－ 少なくとも１つのロボットマニピュレータＲＭ（１０１）であって、その遠位端においてＮ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎ（１０２）の数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成され、前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）はそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１であり：
ｉ．提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、前記人から微生物学的物質をサンプリングする；
ｉｉ．提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、前記人から毛細管血をサンプリングする；
ｉｉｉ．前記人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
ｉｖ．人全体（ＡＫＴ１３）、または前記人の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし、
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）を決定するための第１ユニット（１０３）；
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、特にカスタマイズ可能な方法で決定および／または機械的に指定するための第２ユニット（１０４）；
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）を決定するための第３ユニット（１０５）；
－ 前記活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、前記ロボットマニピュレータＲＭの前記作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、前記ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中の前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）と前記身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力および前記エフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、に関する情報およびデータを指定する第４ユニット（１０６）；および、
－ ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数として、活動ＡＫＴｋの指定時に前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）を制御するよう設計および構成されている制御ユニット（１０７）、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、または前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定される前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の現在の動きが、対応する所定のおよび／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）を、現在選択されている活動ＡＫＴｎの関数として安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、さらに、前記活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおけるさらなる分析のために提供されるように、前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）を制御する、
を備える、装置。
【請求項2】
前記装置は：－ 検査される前記人に関する個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳが以下のリストからの１つ以上の項目で提供される第１データインターフェース（１０８）：
－ 既往症；
－ アレルギー；
－ 家族性疾患；
－ 現在の服用薬物；
－ 医学的危険因子；
－ 過去の診断；
－ 現在の診断クエリ；および、
－提供された前記個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳに応じて、連続して実行される１つ以上の現在の活動ＡＫＴｋを指定するように設計および構成された、ＡＫＴｋ＝ＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）である、分析ユニット（１０９）、
を有する、請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記第１データインターフェース（１０８）はカードリーダーを含み、前記個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳはチップカード（例えば、健康保険証Ｇ２）に格納されており、前記カードリーダーはチップカードを読み取るように設計および構成されている、請求項２に記載の装置。
【請求項4】
第２データインターフェース（１１０）が存在し、これを介して、記録された医療パラメータおよび／または画像データをデータネットワーク内のコンピュータに送信することができる、請求項１～３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項5】
前記第２データインターフェース（１１０）は、前記コンピュータまたは制御ユニットからデータを受信するように設計されており、データは、前記装置の光学的および／または音響的出力ユニットで出力され、および／または、前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）を前記コンピュータから制御することができるようになっている、請求項４に記載の装置。
【請求項6】
前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）は、部屋内およびそこにある物体上の微生物学的細菌を殺すための機構がある、密閉可能で温度調節された部屋に組み込まれており、この機構は、前記人の健康状態の検出が終了した後、前記人が部屋を出て、部屋に他の人がいなくなり、部屋が密閉されると自動的に作動されるようになっている、請求項１～請求項５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項7】
前記機構は、紫外線源および／または室内に散布可能な化学物質および／または超音波源を含む、請求項６に記載の装置。
【請求項8】
前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）は、仕切りで前記人と区切られた部屋に配置され、前記仕切りは開口部を有し、前記制御ユニット（１０７）は、人の微生物学的物質のサンプルを得るために、前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）が、それぞれのスワブまたはそれぞれのアプリケータスティックまたはそれぞれのスワブスパチュラまたはそれぞれの生検針の遠位端のみを前記開口部を介して検査される前記人の身体部位ＫＴの中にガイドするように設計および構成される、請求項１～７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項9】
部屋から離れた方向に面する前記仕切り側の前記開口部は、検査される身体部位を支持および／またはガイドして接触させるための接触装置を有する、請求項８に記載の装置。
【請求項10】
人の健康状態を検出するための方法であって、その遠位端においてＮ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎ（１０２）の数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成される少なくとも１つのロボットマニピュレータＲＭ（１０１）を有し、前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）はそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１である：－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 前記人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし；
以下のステップを有する：
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）の決定（２０１）；
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の、特にカスタマイズ可能な方法での決定（２０２）および／または機械的な指定；
－ 前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）の決定（２０３）；
－ 前記活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、前記ロボットマニピュレータＲＭの前記作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、前記ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中の前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、の指定（２０４）；および、
－ ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数とした、活動ＡＫＴｋの指定時の前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の制御（２０５）、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、または前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定される前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）の現在の動きが、対応した所定のおよび／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）を、現在選択されている活動ＡＫＴｎの関数として安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、さらに、前記活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおけるさらなる分析のために提供されるように、それぞれ前記ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されている前記エフェクタＥＦＦｎ（１０２）が制御される、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人の健康状態を検出する装置および方法に関する。
【発明の概要】
【0002】
感染症、特に感染力の強い病気に罹患している可能性のある人の場合、その人の現在の健康状態の把握に通常携わる医療従事者が、高い感染リスクにさらされることがあることが知られている。
【0003】
本発明の目的は、医療従事者の潜在的な感染リスクをほぼ排除する、人の健康状態を検出するための生体信号を記録する装置および方法を規定することである。
【発明を実施するための形態】
【0004】
本発明は、独立請求項の特徴から生じるものである。有利な改良および実施形態は、従属請求項の主題である。本発明の他の特徴、用途、および利点は、以下の説明および図に描かれている本発明の例示的な実施形態の考察から明らかになるであろう。
【0005】
本発明の第１の態様は、人の健康状態を検出するための装置に関し、ロボットマニピュレータの遠位端において、Ｎ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎの数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うように設計および構成されている、少なくともロボットマニピュレータＲＭを含み、エフェクタＥＦＦｎはそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、・・・、ＫおよびＫ≧１である：
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャする。
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャする。
【0006】
さらに以下を有する：ロボットマニピュレータＲＭの現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎの現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）を決定するための第１ユニット；ロボットマニピュレータの作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置（位置／向き）ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、特にカスタマイズ可能な方法で決定および／または機械的に指定するための第２ユニット；ロボットマニピュレータＲＭに現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）を決定するための第３ユニット；活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中のロボットマニピュレータＲＭ（１０１）と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、を指定する第４ユニット；および、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数として、活動ＡＫＴｋの指定時にロボットマニピュレータＲＭを制御するよう設計および構成されている制御ユニット、を有し、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭの現在の動きが、対応して指定および／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭおよびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎを、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、さらに、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおいてさらなる分析のために提供されるように、それぞれロボットマニピュレータＲＭおよびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎを制御する。
【0007】
本実施例では、「健康状態」という用語は、少なくとも、リストアップされたサンプルおよび記録された医療パラメータおよび／または測定データおよび／または画像データから得られる医療診断を意味すると理解される。
【0008】
本実施例では、ロボットマニピュレータＲＭは好ましくは、６自由度または７自由度を有する多関節マニピュレータである。また、ロボットマニピュレータＲＭは、連続体ロボット、パラレルロボット、リニアロボットなど、任意の移動装置とすることができる。ロボットマニピュレータＲＭは、好ましくは、力制御および／またはインピーダンス制御および／またはアドミタンス制御される。また、電流制御やその他の方法でフレキシブルに制御することも可能である。また、位置制御やフォースフィードバック、フレキシブルなエンドエフェクタＥＦＦｎを有することも可能である。ロボットマニピュレータＲＭは好ましくは、抗菌、殺菌コーティングが施されている。
【0009】
活動「ＡＫＴｋ」という用語は、少なくともＡＫＴ１からＡＫＴ２１までと指定されている診断活動を意味すると理解される。ただし、このリストは網羅的なものではないので、他の診断活動も本発明の概念に含まれる。
【0010】
人から微生物学的物質をサンプリングするためのエフェクタＥＦＦｎは、有利にはグリッパとして設計されているので、提供されたスワブ、アプリケータスティック、スパチュラ、または生検針を有利に把持し、指定された目標動作に従って取り扱い、サンプリング終了後に提供されたロック可能容器に配置することができる。
【0011】
人から毛細管血をサンプリングするためのエフェクタＥＦＦｎは、有利には、一方では、皮膚を穿刺するための装置と、対応グリッパーとからなり、このグリッパーで、提供された毛細管を把持し、所定の目標動作に従って取り扱い、サンプリングが終了した後に提供されたロック可能容器に配置することができる。
【0012】
人の医療パラメータを検出するためのエフェクタＥＦＦｎは、有利には、血圧、心拍数、温度、皮膚電気抵抗、皮膚の電気伝導度、皮膚表面の局所電位、酸素飽和度（特にパルスオキシメトリによる）、および肺や心臓などの聴診（聴診）のための適切なセンサで構成されている。このリストは網羅的なものではない。したがって、超音波センサ、レーザセンサ、Ｘ線センサなどの使用による医療パラメータおよびデータの記録などのさらなる活動ＡＫＴｋは、本発明の概念に含まれる。
【0013】
画像データを取り込むためのエフェクタＥＦＦｎは、有利には、カメラセンサ、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、Ｘ線センサ、磁気共鳴センサなどの対応する画像センサから構成される。
【0014】
エフェクタＥＦＦｎは、有利には、選択された活動ＡＫＴｋの関数として、ロボットマニピュレータＲＭの遠位端に手動または自動で結合される。エフェクタＥＦＦｎは、有利には、いくつかの異なるセンサを有し、および／または異なる活動ＡＫＴｋを実行するための器具を有することができる。ロボットマニピュレータＲＭと、ロボットマニピュレータＲＭに現在配置されているエフェクタＥＦＦｎは、制御部によって制御される。
【0015】
「ロボットマニピュレータＲＭの状態ＺＲＭ（ｔ）」という用語は、ここでは広義に理解される。これは、特に、ロボットマニピュレータＲＭの動的状態および電気的状態を含む。
【0016】
「エフェクタＥＦＦｎの状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）」という用語も、本実施例では広義に理解される。これは、特に、エフェクタＥＦＦｎの動的状態および電気的状態を含む。
【0017】
本実施例では、ロボットマニピュレータＲＭの状態ＺＲＭ（ｔ）とエフェクタＥＦＦｎの状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）は、第１ユニットによって決定される。この目的のために、ロボットマニピュレータＲＭおよびそれぞれのエフェクタＥＦＦｎからの対応する情報およびデータが、有利には第１ユニットに送信される。代替的または追加的に、外部のセンサーや観測者などからの情報・データを利用することも可能である。
【0018】
第２ユニットは第１に、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置（すなわち、位置および向き）ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を決定するため、および／または第２に、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、カスタマイズ可能な方法で、機械的に指定するために使用される。
【0019】
第１のケースでは、第２ユニットは、センサー（特に撮像センサー：例えばカメラセンサ、ビデオセンサー、赤外線センサー、超音波センサー、レーザースキャナーなど）および／または距離測定センサー（特に超音波センサー、静電容量センサー、レーザーセンサーなど）からなり、それによって分析すべき身体部位ＫＴの３Ｄ位置および３Ｄ方向が好ましくは可能である。これらのセンサーは、身体部位ＫＴの現在位置を積極的に検出する。この場合、第１ユニットは、このように、対応する評価プログラム（ａｐｐ）が実行される対応するプロセッサを含む。
【0020】
第２のケースでは、ユニットは、好ましくは、人が機械的接触またはガイド装置上に検査されるべき身体部位ＫＴを所定の位置および向きで配置することができる機械的接触またはガイド装置を含んでいる。この接触装置またはガイド装置は、好ましくは、容易に消毒できる材料で作られているか、または、対応する各検査活動ＡＫＴｋの前に消耗品として手動または自動で交換され、取り換えられる。
【0021】
接触装置またはガイド装置は、例えば、人が自分の鼻または口の開口部または耳の開口部の１つを、装置の設計および配置によって予め定められた位置および向きに置くように設計することができる。接触装置またはガイド装置によって指定される位置および方向は、好ましくは個別化することができ、好ましくは人が手動で調整することができ、または、第１のケースと第２のケースとの相互作用の場合には、センサーによって記録された人の光学条件に基づいて自動的に個別化（位置決め）することができる。
【0022】
第３ユニットは、ロボットマニピュレータＲＭに現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）、すなわち、力および／またはトルクを決定する。第３ユニットは、有利には、ロボットマニピュレータ上またはエフェクタＥＦＦｎ上の少なくとも１つの力センサまたは接触検出装置に接続されている。したがって、第３ユニットは、活動ＡＫＴｋを実行するときに、ロボットマニピュレータＲＭまたはその上に現在遠位に配置されているエフェクタＥＦＦｎと人との間の相互作用の間の相互作用力および相互作用トルクを決定する。ＡＫＴｋの活動を行う際に、人が怪我をしたり、不必要な痛みを感じたりしないようにするためには、発生したレンチを高い感度と信頼性（頑強性）で決定する必要がある。このため、第３ユニットは、対応する外部プログラム（ａｐｐ）が実行される対応するプロセッサを含む。
【0023】
活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、第４ユニットは、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域における関連する身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、および、目標動作の実行中のロボットマニピュレータＲＭ（１０１）と身体部位ＫＴとの間の相互作用の目標力ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）とエフェクタの目標状態ＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）と、ならびに、関連の許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、ΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）に関する情報およびデータを提供する。第４ユニットは、有利には、対応するデータメモリと、対応するソフトウェア（ａｐｐ）が実行される対応するプロセッサとを含む。
【0024】
提案する装置により、医療従事者を必要とせず、人の健康状態を検出することができる。提案する装置は、完全に自律的に、部分的に自律的に、あるいは遠隔で操作することが可能である。提案する装置は、好ましくは可動式であるため、特に医療危機の地帯に容易に持ち込むことができる。
【0025】
提案された装置の有利な改良点の１つは、装置が第１データインターフェースを有し、それを介し、検査される人に関する個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳが、以下の（非網羅的な）リストからの情報の１つ以上の項目を含むことを特徴とする：
－ 既往症；
－ アレルギー；
－ 家族性疾患
－ 現在の服用薬物；
－ 医学的危険因子；
－ 過去の診断；
－ 現在の診断クエリ。
－ 既往症；
－ アレルギー；
－ 家族性疾患
－ 現在の服用薬物；
－ 医学的危険因子；
－ 過去の診断；
－ 現在の診断クエリ。
【0026】
この改良において、装置はまた、提供された個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳに応じて、連続して実行されるべき１つ以上の現在の活動ＡＫＴｋを指定するように設計および構成された、分析ユニットを備える：ＡＫＴｋ＝ＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）。この目的のために、第１データインターフェースは、有利にはカードリーダーからなり、個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳはチップカード（例えば健康保険証Ｇ２）に格納され、カードリーダーはチップカードを読み取るように設計および構成される。また、分析ユニットは、ＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）を決定するために、ニューラルネットワークと自己学習アルゴリズムとを有利に使用する。特に、利用可能な病歴情報に基づいて、より的を射た診断計画を立てることができ、その結果、実行すべき活動ＡＫＴｋを選択することができるようになる。
【0027】
提案された装置の有利な改良点の１つは、記録された医療パラメータおよび／または画像データをデータネットワーク内のコンピュータに送信することができる第２データインターフェースが存在することを特徴とすることである。有利には、第２データインターフェースは、コンピュータから、または制御ユニットから、データまたは指示を受信するようにも設計されており、これらのデータまたは指示は、装置の光学および／または音響出力ユニットに送られ（そして例えば、人への指示に関する）、および／またはコンピュータまたは制御ユニットからロボットマニピュレータＲＭを制御することができるようにする。
【0028】
提案された装置の有利な改良点の１つは、ロボットマニピュレータＲＭが、密閉可能な、有利には温度調節された、部屋内およびそこに配置された物体上の微生物学的細菌を殺すための機構を有する部屋に組み込まれていることを特徴とし、この機構は、人の健康状態の検出が終了した後、その人が部屋を出て、他の人が部屋にいなくなり、部屋が閉じられると自動的に作動する。部屋は、有利には、部屋が密閉されていれば、外部から微生物学的細菌が侵入できないように密閉されている。この機構は、有利には、紫外線源および／または室内に散布可能な化学物質および／または超音波源から構成される。この機構が作動すると、次の人が検査されるまでに室内が十分に無菌状態になるように、薬品の塗布量や紫外線源、超音波源の強さが設定される。
【0029】
提案された装置の有利な改良点の１つは、装置は人に光学的および／または音響的な指示を出力するための出力ユニットを有することを特徴とし、指示は、選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの決定された現在位置（位置／向き）ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の関数として決定され、出力される。このように、出力ユニットは、特に、健康状態の決定中に、人をガイドしたり、情報を提供したりする役割を果たす。
【0030】
提案された装置の有利な改良点の１つは、ロボットマニピュレータＲＭが、仕切りによって人から隔てられた部屋に配置されていることを特徴とし、仕切りは開口部を有し、制御ユニットは、ロボットマニピュレータＲＭが、人の微生物学的物質のサンプルを得るために、それぞれのスワブまたはそれぞれのアプリケータスティックまたはそれぞれのスワブスパチュラまたはそれぞれの生検針の遠位端だけを開口部を通して検査されるべき人の身体部位ＫＴに導くように設計および構成される。
【0031】
この部屋はまた、有利には、部屋を閉め切れば外部から微生物学的な細菌が侵入できないように密閉されている。部屋は、有利には、紫外線源および／または部屋に撒くことができる化学物質および／または超音波源を有する機構からなる。この機構が作動すると、室内が十分に無菌状態に保たれるように、薬液の塗布量や紫外線・超音波の強さが設定される。
【0032】
有利には、部屋から離れた方向に面する仕切りの側の開口部には、検査される身体部位の支持および／またはガイドされた接触のための接触装置がある。有利には、開口部は、それぞれのスワブまたはそれぞれのアプリケータスティックまたはそれぞれのスワブスパチュラまたはそれぞれの生検針のガイドスルー遠位端の予め定義された動作制限があるように設計されている。これにより、特に、開口部を通してガイドされる遠位端の可動範囲を機械的に十分に制限し、検査される身体部位に対する損傷を除外できるような、追加の安全フレームワークが作成される。仕切りは、有利には、接触装置を消毒するための機構を有する。
【0033】
本発明のさらなる態様は、人の健康状態を検出するための方法に関し、その遠位端において、Ｎ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎの数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成された、少なくとも１つのロボットマニピュレータＲＭを含み、エフェクタＥＦＦｎはそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１である：
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャする。
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャする。
【0034】
本方法は、以下の手順を含む：１つのステップにおいて、ロボットマニピュレータＲＭの現在の状態ＺＲＭ（ｔ）と、その遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎの現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）とが決定される。さらなるステップにおいて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域における選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置（位置／向き）ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の決定および／または特にカスタマイズ可能な、機械的仕様が存在する。さらなるステップにおいて、ロボットマニピュレータＲＭに現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）が決定される。さらなるステップにおいて、活動ＡＫＴｋの各々について、以下が指定される：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）。さらなるステップにおいて、活動ＡＫＴｋの指定時に、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数として、ロボットマニピュレータＲＭは制御され、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎの現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭの現在の動きが、対応する所定のおよび／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭおよびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎを、現在選択されている活動ＡＫＴｎにの関数として安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置する。さらに、ロボットマニピュレータＲＭ（１０１）およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ（１０２）は、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースでのさらなる評価のために提供されるように、制御される。
【0035】
提案された方法の有利な改良点の１つは、検査される人に関する個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳの１つまたは複数の項目が、第１データインターフェースを介して以下のリストから提供されることを特徴とする：
－ 既往症；
－ アレルギー；
－ 家族性疾患
－ 現在の服用薬物；
－ 医学的危険因子；
－ 過去の診断；
－ 現在の診断クエリ、および、
－ 提供された個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳに応じて、次々と実行される１つ以上の活動ＡＫＴｋが指定される：ＡＫＴｋ＝ＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）。
－ 既往症；
－ アレルギー；
－ 家族性疾患
－ 現在の服用薬物；
－ 医学的危険因子；
－ 過去の診断；
－ 現在の診断クエリ、および、
－ 提供された個々の医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳに応じて、次々と実行される１つ以上の活動ＡＫＴｋが指定される：ＡＫＴｋ＝ＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）。
【0036】
本方法の有利な改良点の１つは、第１データインターフェースがカードリーダーを含むことを特徴とし、個人医療情報ＩＮＦＯＰＥＲＳは、チップカード（例えば健康保険証Ｇ２）に格納され、その中でカードリーダーによって情報ＩＮＦＯＰＥＲＳが読み取られ、利用可能となる。
【0037】
本方法の有利な改良点の１つは、ニューラルネットワークと自己学習アルゴリズムを用いてＡＫＴｋ（ＩＮＦＯＰＥＲＳ）を決定することを特徴とする。
【0038】
本方法の有利な改良点の１つは、記録された医療パラメータおよび／または画像データが、第２データインターフェースを介してデータネットワーク内のコンピュータに送信されることを特徴とする。
【0039】
本方法の有利な改良点の１つは、第２データインターフェースが、装置の光学および／または音響出力ユニットに出力されるおよび／またはロボットマニピュレータＲＭがコンピュータから制御されることを可能にするデータをコンピュータから受信することを特徴とする。
【0040】
本方法の有利な改良点の１つは、ロボットマニピュレータＲＭが、部屋内およびそこに位置する物体上の微生物学的細菌を殺すための機構を有する、密閉可能で温度調節された部屋に組み込まれていることを特徴とし、この機構は、人の健康状態の検出が終了した後、その人が退室し、他の人が部屋にいなくなり、部屋が閉じられると自動的に作動する。
【0041】
本方法の有利な改良点の１つは、機構が、紫外線源および／または室内に散布可能な化学物質および／または超音波源を含むことを特徴とする。
【0042】
本方法の有利な改良点の１つは、人に光学的および／または音響的な指示を出力するための出力ユニットが存在することを特徴とし、指示は、選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの決定された現在位置（位置／向き）ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の関数として決定され、出力される。
【0043】
本方法の有利な改良点の１つは、ロボットマニピュレータＲＭが、仕切りによって人から隔たれた部屋に配置されていることを特徴とし、仕切りは開口部を有し、制御ユニットは、人の微生物学的物質のサンプルを得るために、それぞれのスワブまたはそれぞれのアプリケータスティックまたはそれぞれのスワブスパチュラまたはそれぞれの生検針の遠位端のみが、開口部を介して検査される人の身体部位ＫＴの中にガイドされるように、ロボットマニピュレータＲＭを制御する。
【0044】
本方法の有利な改良点の１つは、部屋から離れた方向に面する仕切りの側の開口部が、検査される身体部位の支持および／またはガイドされた接触のための接触装置を有することを特徴とする。
【0045】
本方法の有利な改良点の１つは、接触装置が、使用のたびに消毒手段によって自動的に消毒されることを特徴とする。
【0046】
提案された方法の利点と有利な改良点に関しては、提案された方法と関連して上記でなされた記述の類推的かつ対応する移転から生じる。
【0047】
さらなる利点、特徴、および詳細は、以下の説明から明らかになり、その中で、場合によっては図面を参照しながら、少なくとも１つの例示的な実施形態が詳細に説明される。同一、類似、および／または機能的に同一の部品には、同一の参照番号を付す。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【0049】
図１は、人の健康状態を検出するための提案された装置の高度に概略化された構造を示し、以下を含む：少なくとも１つの力および／またインピーダンス制御された多軸ロボットマニピュレータＲＭ１０１であって、その遠位端において、Ｎ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎ１０２の数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成された、エフェクタＥＦＦｎ１０２はそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１である：
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし；
ロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）を決定するための第１ユニット１０３；ロボットマニピュレータＲＭ１０１の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、特にカスタマイズ可能な方法で決定および／または機械的に指定するための第２ユニット１０４；ロボットマニピュレータＲＭ１０１に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）を決定するための第３ユニット１０５；活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中のロボットマニピュレータＲＭ１０１と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、を指定する第４ユニット１０６；および、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数として、活動ＡＫＴｋの指定時にロボットマニピュレータＲＭ１０１を制御するよう設計および構成されている制御ユニット１０７、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ１０１上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の動きが、対応して指定および／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおいてさらなる分析のために提供されるように、それぞれロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を制御する。
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし；
ロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）を決定するための第１ユニット１０３；ロボットマニピュレータＲＭ１０１の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）を、特にカスタマイズ可能な方法で決定および／または機械的に指定するための第２ユニット１０４；ロボットマニピュレータＲＭ１０１に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）を決定するための第３ユニット１０５；活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中のロボットマニピュレータＲＭ１０１と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、を指定する第４ユニット１０６；および、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数として、活動ＡＫＴｋの指定時にロボットマニピュレータＲＭ１０１を制御するよう設計および構成されている制御ユニット１０７、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ１０１上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の動きが、対応して指定および／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおいてさらなる分析のために提供されるように、それぞれロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を制御する。
【0050】
図２は、人の健康状態を検出するための提案された方法の高度に概略化されたフローチャートを示し、その遠位端において、Ｎ≧１かつｎ＝１、２、．．．、Ｎである異なる提供エフェクタＥＦＦｎ１０２の数Ｎを交換可能に受け取りかつ取り扱うために設計および構成された、少なくとも１つの力および／またインピーダンス制御された多軸ロボットマニピュレータＲＭ１０１を含み、エフェクタＥＦＦｎ１０２はそれぞれ、以下のリストから選択される活動ＡＫＴｋを有効にし、ここで、ｋ＝１、２、．．．、ＫおよびＫ≧１である：
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし；以下のステップを有する：
ロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）の決定２０１；ロボットマニピュレータＲＭ１０１の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の、特にカスタマイズ可能な方法での決定２０２および／または機械的な指定；ロボットマニピュレータＲＭ１０１に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）の決定２０３；活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中のロボットマニピュレータＲＭ１０１と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、の指定２０４；および、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数とした、活動ＡＫＴｋの指定時のロボットマニピュレータＲＭ１０１の制御２０５、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ１０１上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の動きが、対応して指定および／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、さらに、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおいてさらなる分析のために提供されるように、それぞれロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２が制御される。
－ 提供されたスワブ（ＡＫＴ１）、アプリケータスティック（ＡＫＴ２）、スワブスパチュラ（ＡＫＴ３）、生検針（ＡＫＴ４）を使用して、人から微生物学的物質をサンプリングする；
－ 提供された毛細管（ＡＫＴ５）を使用して、人から毛細管血をサンプリングする；
－ 人の医療パラメータ：血圧（ＡＫＴ６）、脈拍（ＡＫＴ７）、体温（ＡＫＴ７）、皮膚電気抵抗（ＡＫＴ８）、皮膚の電気伝導度（ＡＫＴ９）、皮膚表面の局所電位測定値（ＡＫＴ１０）、パルスオキシメトリによる酸素飽和度（ＡＫＴ１１）、音響センサを用いた聴診（ＡＫＴ１２）、を記録する；
－ 人物全体（ＡＫＴ１３）、または人物の選択された領域、例えば外耳道（ＡＫＴ１４）、咽頭（ＡＫＴ１５）、指定皮膚領域（ＡＫＴ１６）、関節（ＡＫＴ１７）、目（ＡＫＴ１８）、足（ＡＫＴ１９）、手（ＡＫＴ１７）、頭（ＡＫＴ１８）、首（ＡＫＴ１９）、腹（ＡＫＴ２０）、背（ＡＫＴ２１）について画像データをキャプチャし；以下のステップを有する：
ロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の状態ＺＲＭ（ｔ）およびその遠位端に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦｎ（ｔ）の決定２０１；ロボットマニピュレータＲＭ１０１の作業領域において選択された活動ＡＫＴｋに関連する人の身体部位ＫＴの現在の位置ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）の、特にカスタマイズ可能な方法での決定２０２および／または機械的な指定；ロボットマニピュレータＲＭ１０１に現在作用しているレンチＫＷ（ｔ）の決定２０３；活動ＡＫＴｋのそれぞれについて、ロボットマニピュレータＲＭの作業領域におけるそれぞれ割り当てられた身体部位ＫＴの目標位置ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ、ロボットマニピュレータＲＭの目標動作ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ、ならびに目標動作実行中のロボットマニピュレータＲＭ１０１と身体部位ＫＴとの間の相互作用ＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標力およびエフェクタＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）の目標状態、ならびに、対応する許容偏差：ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ），およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＲＭ，ＡＫＴｋ）、の指定２０４；および、ＺＲＭ（ｔ）、ＬＫＴ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＫＷ（ｔ）、ＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ（ｔ）、ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ、ＡＫＴｋ、ΔＬＫＴ，ＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ、ΔＩＮＴＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｋ）およびΔＺＥＦＦｎ，ＳＯＬＬ，ｅｒｌａｕｂｔ（ＢＥＷＥＧＳＯＬＬ，ＡＫＴｎ）の関数とした、活動ＡＫＴｋの指定時のロボットマニピュレータＲＭ１０１の制御２０５、ここで、現在の状態ＺＲＭ（ｔ）、または現在検出されたレンチＫＷ（ｔ）、またはそれから派生する変数、またはロボットマニピュレータＲＭ１０１上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２の現在の状態ＺＥＦＦ（ｔ）から決定されるロボットマニピュレータＲＭ１０１の現在の動きが、対応して指定および／または学習した許容偏差を超えるとすぐに、ロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２を、現在選択されている活動ＡＫＴｎに基づいて安全状態ＳＺＲＭ（ＡＫＴｎ）、ＳＺＥＦＦｎ（ＡＫＴｎ）に制御可能に配置し、さらに、活動ＡＫＴｋが行われている間に把握された画像および／または医療パラメータおよび／またはサンプルが、それぞれのインターフェースにおいてさらなる分析のために提供されるように、それぞれロボットマニピュレータＲＭ１０１およびその上に現在配置されているエフェクタＥＦＦｎ１０２が制御される。
【0051】
本発明は、好ましい実施形態によってより詳細に例示および説明されてきたが、本発明は、開示された例によって限定されず、他の変形形態は、本発明の保護の範囲から逸脱することなく、当業者によってそこから導き出され得る。したがって、複数の可能な変形形態があることは明らかである。例として引用された実施形態は、実際には、範囲、潜在的な用途、または本発明の構成の制限として決して解釈されるべきではない例を構成するにすぎないことも明らかである。むしろ、前述の説明および図の説明は、当業者が実施形態を具体的に実施することを可能にし、ここで、開示された本発明の概念の知識を有する当業者は、特許請求の範囲および説明におけるさらなる説明などのそれらの法的同等物によって定義される保護の範囲から逸脱することなく、多数の修正（例えば、一実施形態で引用された個々の要素の機能または配置に関して）を行うことができる。
【符号の説明】
【0052】
１０１ ロボットマニピュレータＲＭ
１０２ エフェクタＥＦＦｎ
１０３ 第１ユニット
１０４ 第２ユニット
１０５ 第３ユニット
１０６ 第４ユニット
１０７ 制御ユニット
１０８ 第１データインターフェース
１０９ 分析ユニット
１１０ 第２データインターフェース
２０１－２０４ 方法ステップ
１０２ エフェクタＥＦＦｎ
１０３ 第１ユニット
１０４ 第２ユニット
１０５ 第３ユニット
１０６ 第４ユニット
１０７ 制御ユニット
１０８ 第１データインターフェース
１０９ 分析ユニット
１１０ 第２データインターフェース
２０１－２０４ 方法ステップ
【図1】
【図2】
【国際調査報告】