▶ ヤコブ ハッテラント ロジスティクス アーエスの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-05-10
(54)【発明の名称】コンテナ荷役車両
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20230428BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022559382
(86)(22)【出願日】2021-03-18
(85)【翻訳文提出日】2022-11-21
(86)【国際出願番号】 EP2021056997
(87)【国際公開番号】W WO2021197867
(87)【国際公開日】2021-10-07
(31)【優先権主張番号】20200380
(32)【優先日】2020-03-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】アウストルハイム， トロンド
(72)【発明者】
【氏名】ジュヴェ ヘゲベ， イェルゲン
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022MM01
(57)【要約】
本発明は、下層の骨格構造から保管コンテナを上昇させるためのコンテナ荷役車両を提供し、車両は、コンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、コンテナ昇降アセンブリは、昇降フレームと、昇降シャフトアセンブリと、複数の昇降バンドとを備え、昇降バンドは、昇降フレームおよび昇降シャフトアセンブリに接続され、車体は、側壁と、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、コンテナ昇降アセンブリは、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、第１のガイドデバイスは、昇降フレーム上に提供され、第２のガイドデバイスは、側壁に摺動可能に接続され、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限されるように、昇降フレームが側壁に隣接すると、相互と相互作用するように配列される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
下層の骨格構造（１００）から保管コンテナ（１０６）を上昇させるためのコンテナ荷役車両（１０）であって、前記車両は、前記保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ（３、５、７ａ、７ｂ）と、車体（８）とを備え、
前記コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナ（１０６）への解放可能な接続のための昇降フレーム（３）と、昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）と、複数の昇降バンド（５）とを備え、前記昇降バンド（５）は、前記昇降フレーム（３）が、前記昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、前記昇降フレーム（３）および前記昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）に接続され、
前記車体（８）は、側壁（９）と、そこから昇降フレーム（３）が下垂する片持ち状区分（６）とを備え、前記片持ち状区分（６）は、前記側壁（９）の上側端部（１１）から側方に延在し、
前記コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイス（１２）と、協働する第２のガイドデバイス（１３）とを備える昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
前記第１のガイドデバイス（１２）は、前記昇降フレーム（３）上に提供され、
前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記第２のガイドデバイスが前記側壁（９）に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレール（１９）を介して前記側壁（９）に摺動可能に接続され、
前記第１のガイドデバイス（１２）および前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記車体に対する前記昇降フレームの水平移動が制限されるように、前記昇降フレームが前記側壁（９）に隣接すると、相互と相互作用するように配列される、
コンテナ荷役車両（１０）。
【請求項2】
前記第２のガイドデバイス（１２）は、前記側壁（９）に対する前記第２のガイド要素（１２）の水平移動が防止されるように、前記側壁（９）に摺動可能に接続される、請求項１に記載の車両。
【請求項3】
前記垂直レール（１９）は、前記第２のガイドデバイス（１２）が、前記側壁（９）に隣接する下側位置と、前記昇降フレームが前記片持ち状区分（６）とドッキングする上側位置との間で垂直方向に移動し得るように、前記側壁（９）上の下側位置から前記片持ち状区分（６）に向かって延在する、請求項１または２に記載の車両。
【請求項4】
前記第２のガイドデバイス（１３）の区分（２２ｂ）が、前記片持ち状区分（６）と前記昇降フレーム（３）との間に配列される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項5】
前記第１のガイドデバイスは、少なくとも１つの第１のガイド要素（１５、１７、２４）を備え、前記第２のガイドデバイスは、少なくとも１つの第２のガイド要素（１６、１８、２５）を備え、前記第１のガイド要素および前記第２のガイド要素は、前記第１のガイド要素と前記第２のガイド要素との間の水平移動が、前記第１のガイド要素が前記第２のガイド要素と相互作用すると制限されるような相補的形状を有する、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項6】
前記第１のガイドデバイス（１２）および前記第２のガイドデバイス（１３）のうちの一方は、ピン（１５、２５）、突出部（１８）、陥凹（１７）、または孔（１６、２４）である、少なくとも１つのガイド要素を備え、前記第１のガイドデバイスおよび前記第２のガイドデバイスのうちの他方は、前記第２のガイドデバイスに対する前記第１のガイドデバイスの水平移動が制限されるように、前記少なくとも１つのピン、突出部、陥凹または孔と相互作用するための相補的なガイド要素を備える、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項7】
前記第１のガイドデバイス（１２）は、水平方向に離間されている２つの第１のガイド要素（１５、１７、２４）を備え、前記第２のガイドデバイスは、２つの第２のガイド要素（１６、１８、２５）を備え、前記第１のガイド要素はそれぞれ、対応する第２のガイド要素と相互作用するように配列される、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項8】
前記第１のガイドデバイスおよび前記第２のガイドデバイスのうちの一方は、少なくとも１つのピン（１５）または垂直陥凹（１７）を備え、前記第１のガイドデバイスおよび前記第２のガイドデバイスのうちの一方は、前記第２のガイドデバイスに対する前記第１のガイドデバイスの水平移動が制限されるように、それぞれ、協働する孔（１６）または突出部（１８）を備える、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項9】
前記第１のガイドデバイス（１２）および前記第２のガイドデバイス（１３）のうちの一方は、垂直方向における前記第１のガイドデバイス（１２）と前記第２のガイドデバイス（１３）との間の前記相互作用を減衰させるように配列されるばね（２０）を備える、前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項10】
前記下層の骨格構造（１００）のレールシステム（１０８）上で第１の方向（Ｘ）に沿って前記車両（１０）を移動させるための、前記車体（８）の両側に配列される車輪の第１のセット（２１ａ）と、前記レールシステム（１０８）上で、第２の方向（Ｙ）に沿って前記車両（１０）を移動させるための、前記車体（８）の他の両側に配列される車輪の第２のセット（２１ｂ）であって、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）に対して直角である、車輪の第２のセット（２１ｂ）と
を備え、
前記車輪の第１のセットは、前記車輪の第１のセットが前記第１の方向（Ｘ）に沿った前記車両（１０）の移動を可能にする第１の位置と、前記車輪の第２のセットが前記第２の方向（Ｙ）に沿った前記車両（１０）の移動を可能にする第２の位置との間で、垂直方向（Ｚ）において変位可能である、
前記請求項のいずれかに記載の車両。
【請求項11】
骨格構造（１００）と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両（１０）とを備える保管システムであって、前記骨格構造（１００）は、その中に保管コンテナ（１０６）が垂直スタック（１０７）において重ねて保管され得る複数の保管カラム（１０５）を備え、前記コンテナ荷役車両は、前記保管カラムから保管コンテナ（１０６）を回収し、その中に保管コンテナを保管するために、および前記レールシステム（１０８）を横断して水平に前記保管コンテナを輸送するために、前記骨格構造の最上レベルにおけるレールシステム（１０８）上で動作される、前記請求項のいずれかに記載の保管システム。
【請求項12】
保管システム内でコンテナ荷役車両を動作させる方法であって、前記保管システムは、骨格構造（１００）と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両（１０）とを備え、前記骨格構造（１００）は、その中に保管コンテナ（１０６）が垂直スタック（１０７）において重ねて保管され得る複数の保管カラム（１０５）を備え、前記コンテナ荷役車両は、前記保管カラムから保管コンテナ（１０６）を回収し、その中に保管コンテナを保管するために、および前記レールシステム（１０８）を横断して水平に前記保管コンテナを輸送するために、前記骨格構造の最上レベルにおけるレールシステム（１０８）上で動作され、
前記コンテナ荷役車両は、前記保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ（３、５、７ａ、７ｂ）と、車体（８）とを備え、
前記コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナ（１０６）への解放可能な接続のための昇降フレーム（３）と、昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）と、複数の昇降バンド（５）とを備え、前記昇降バンド（５）は、前記昇降フレーム（３）が、前記昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、前記昇降フレーム（３）および前記昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）に接続され、
前記車体（８）は、側壁（９）と、そこから前記昇降フレーム（３）が懸吊される片持ち状区分（６）とを備え、前記片持ち状区分（６）は、前記側壁（９）の上側端部（１１）から側方に延在し、
前記コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイス（１２）と、協働する第２のガイドデバイス（１３）とを備える昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
前記第１のガイドデバイス（１２）は、前記昇降フレーム（３）上に提供され、
前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記第２のガイドデバイスが前記側壁（９）に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレール（１９）を介して前記側壁（９）に摺動可能に接続され、
前記第１のガイドデバイス（１２）および前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記車体（８）に対する前記昇降フレーム（３）の水平移動が制限されるように、前記昇降フレーム（３）が前記側壁に隣接すると、相互と相互作用するように配列され、
前記方法は、
前記コンテナ昇降アセンブリの使用によって、保管コンテナ（１０６）を保管カラム（１０５）の中に降下させるステップと、
前記昇降フレーム（３）から前記保管コンテナ（１０６）を解放するステップと、
前記第１のガイドデバイス（１２）が前記第２のガイドデバイス（１３）と相互作用するまで、前記昇降フレーム（３）を持上するステップと、
前記昇降フレーム（３）の最下レベルが前記レールシステム（１０８）の最上レベルを上回ると、かつ前記昇降フレーム（３）が上側位置に到達する前、前記コンテナ荷役車両を前記レールシステム（１０８）を横断して水平に移動させるステップと
を含む、方法。
【請求項13】
コンテナ荷役車両（１０）の昇降フレーム（３）の水平移動を防止する方法であって、前記コンテナ荷役車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリ（３、５、７ａ、７ｂ）と、車体（８）とを備え、前記コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナ（１０６）への解放可能な接続のための前記昇降フレーム（３）と、昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）と、複数の昇降バンド（５）とを備え、前記昇降バンド（５）は、前記昇降フレーム（３）が、前記昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、前記昇降フレーム（３）および前記昇降シャフトアセンブリ（７ａ、７ｂ）に接続され、
前記車体（８）は、側壁（９）と、そこから前記昇降フレーム（３）が懸吊される片持ち状区分（６）とを備え、前記片持ち状区分（６）は、前記側壁（９）の上側端部（１１）から側方に延在し、
前記コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイス（１２）と、協働する第２のガイドデバイス（１３）とを備える昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
前記第１のガイドデバイス（１２）は、前記昇降フレーム（３）上に提供され、
前記第２のガイドデバイス（１３）は、前記第２のガイドデバイスが前記側壁（９）に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレール（１９）を介して前記側壁（９）に摺動可能に接続され、
前記方法は、
前記昇降フレーム（３）を、前記コンテナ荷役車両（１０）の下方のレベルから、前記第１のガイドデバイスと前記第２のガイドデバイスとの間の相互作用が開始される第１の位置まで持上するステップと、
前記昇降フレームを、前記第１の位置から、前記第１のガイドデバイスおよび前記第２のガイドデバイスが相互と相互作用し、前記車体に対する前記昇降フレームの水平移動が制限される第２の位置まで持上するステップと
を含む、方法。
【請求項14】
前記第２のガイドデバイスが、前記昇降フレームによって前記垂直に延在するレールの上方に同時に移動され、前記第１のガイドデバイスが、前記第２のガイドデバイスと同時に相互作用し、前記車体に対する前記昇降フレームの水平移動を制限する間、前記昇降フレームを前記第２の位置から第３の位置まで持上するステップを含む、請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、保管システムから保管コンテナを積み込むためのコンテナ荷役車両またはロボット、およびそのような車両を備える、保管システムに関する。
【背景技術】
【0002】
【0003】
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に行に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、重ねてスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。
【0004】
自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
【0005】
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。
【0006】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように、上昇および降下されることができる。
【0007】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させるステップのための、（図４に示される）昇降デバイス２を備える。昇降デバイス２は、保管コンテナ１０６に対する昇降フレーム３の正しい位置付けのために保管コンテナ１０６およびガイドピン３０４に係合するように適合される、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイス４を有する、昇降フレーム３を備える。昇降フレーム３は、車両２０１、３０１に対する昇降フレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する、第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、昇降バンド５によって、車両２０１、３０１から降下されることができる。
【0008】
図２におけるコンテナ荷役車両２０１の昇降フレーム３（図示せず）は、車体２０１ａ内に位置する。本配列の利点は、昇降フレーム３の水平移動が、車両の移動および加速に起因して、昇降フレームが車体に進入すると、車体の内側表面との相互作用によって防止されることである。
【0009】
従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【0010】
骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
【0011】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。
【0012】
図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
【0013】
図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。
【0014】
代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。
【0015】
レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道を備えてもよい。
【0016】
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。
【0017】
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外またはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0018】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。
【0019】
アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションまたは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。
【0020】
コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
【0021】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。
【0022】
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。
【0023】
図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化されたコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。
【0024】
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。
【0025】
自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。
【0026】
図３および４に示される先行技術コンテナ荷役車両３０１の欠点は、昇降フレーム３の水平移動が、昇降フレーム３が、完全に持上され、そこから昇降フレーム３が下垂する、片持ち状区分６の下側と接触するまで防止されないことである。完全に持上されると、昇降フレーム３の上部側に提供された、組み合わせられた誘導ピン／接触センサ２６が、片持ち梁区分６と相互作用し、昇降フレーム３と片持ち梁区分６との間の水平移動を抑止する。昇降フレーム３を水平に移動させることによって引き起こされる潜在的誤差を回避するために、図３および４のコンテナ荷役車両３０１は、昇降フレームが完全に持上されるまで、レールシステム１０８上で移動するべきではない。昇降フレームが完全に持上されるまでコンテナ荷役車両３０１を静止したままにさせる時間遅延は、軽微である。しかしながら、保管システムは、一般的には、各車両が、多くの昇降動作を実施する、複数のコンテナ荷役車両を有するであろう。その結果、動作毎のわずかな時間遅延は、合算し、保管システムの最適ではない効率に寄与するであろう。
【0027】
本発明の目的は、改良されたコンテナ荷役車両を提供することであり、片持ち状区分を特徴とする、先行技術車両の欠点のうちのいくつかが、回避または緩和される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0028】
本発明は、添付される請求項によって、以下において定義される。
第１の側面において、本発明は、下層の骨格構造から保管コンテナを上昇させるための、コンテナ荷役車両であって、
車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、
第１の側面において、本発明は、下層の骨格構造から保管コンテナを上昇させるための、コンテナ荷役車両であって、
車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、
【0029】
コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナへの解放可能な接続のための昇降フレームと、昇降シャフトアセンブリと、複数の昇降バンドとを備え、昇降バンドは、昇降フレームが、昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、昇降フレームおよび昇降シャフトアセンブリに接続され、
車体は、側壁と、そこから昇降フレームが下垂する、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、
車体は、側壁と、そこから昇降フレームが下垂する、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、
【0030】
コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイスと、協働する第２のガイドデバイスとを備える、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
【0031】
第１のガイドデバイスは、昇降フレーム上に提供され、
【0032】
第２のガイドデバイスは、第２のガイドデバイスが側壁に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレールを介して側壁に摺動可能に接続され、
【0033】
第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限されるように、昇降フレームが側壁に隣接すると、相互と相互作用するように配列される、
コンテナ荷役車両を提供する。
コンテナ荷役車両を提供する。
【0034】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限または防止されるように、昇降フレームが側壁に隣接すると、相互と相互作用するように配列されてもよい。
【0035】
昇降バンドは、昇降フレームの４つの角区分に接続される、昇降バンド端部を提供し得る。ある実施形態では、コンテナ荷役車両は、４つの昇降バンドを備えてもよい。
【0036】
言い換えると、昇降バンドは、昇降フレームが、昇降シャフトアセンブリを動作させることによって片持ち状区分に対して持上または降下され得るように、昇降フレームおよび昇降シャフトアセンブリに接続されてもよい。
【0037】
言い換えると、昇降フレームは、片持ち状区分の下側から懸吊される、または下垂する。
【0038】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、例えば、ピンとして、昇降フレームから上向きに、または昇降フレームの上側、例えば、孔の中に延在してもよい。
【0039】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、昇降フレームの上部側に提供されてもよい。第１のガイドデバイスは、例えば、ピンとして、昇降フレームの上部側から上向きに、または昇降フレームの上側、例えば、孔の中に延在してもよい。
【0040】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、昇降フレームに対する第１のガイドデバイスの水平移動が防止されるように、昇降フレームに接続されてもよい。言い換えると、第１のガイドデバイスは、昇降フレームに固定されてもよい、または、しっかりと接続されてもよい。
【0041】
言い換えると、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限または防止されるように、昇降フレームが側壁に隣接すると、相互作用し、それらの間の水平移動を制限または防止するように配列されてもよい。
【0042】
言い換えると、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限または防止されるように、昇降フレームが側壁に隣接して垂直方向に移動しているとき、相互と相互作用するように配列されてもよい。
【0043】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、それらの間の水平移動が制限または防止されるように、相互作用するように配列されてもよい。
【0044】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスは、側壁に対する第２のガイド要素の水平移動が制限または防止されるように、側壁に摺動可能に接続されてもよい。
【0045】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、垂直に延在するレールは、第２のガイドデバイスが、側壁に隣接する下側位置と、その上側位置において昇降フレームが片持ち状区分と接触する、側壁に隣接する上側位置との間で垂直方向に移動し得るように、側壁上の下側位置から片持ち状区分に向かって延在してもよい。
【0046】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、少なくとも１つの垂直に延在するレールは、少なくとも１つの垂直レールであってもよい。
【0047】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、少なくとも１つの第１のガイド要素を備えてもよく、第２のガイドデバイスは、少なくとも１つの第２のガイド要素を備えてもよく、第１のガイド要素および第２のガイド要素は、第１のガイド要素と第２のガイド要素との間の水平移動が、第１のガイド要素が第２のガイド要素と相互作用すると制限されるような、相補的形状を有する。第１のガイド要素および第２のガイド要素の相補的形状は、相補的形状が相互作用すると相互に対する相補的形状の水平移動を制限または防止する、個別の反対に面する表面を有してもよい。
【0048】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスの一部が、片持ち状区分と昇降フレームとの間のある位置に配列されてもよい。本部分は、少なくとも１つの第２のガイド要素を備えてもよい。
【0049】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第２のガイドデバイスは、搬器であってもよい。搬器は、少なくとも１つのレールによって側壁に摺動可能に接続される、第１の部分と、片持ち状区分と昇降フレームとの間のある位置に配列される、第２の部分とを備えてもよい。第２の部分は、少なくとも１つの第２のガイド要素を備えてもよい。
【0050】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの一方は、ピン、突出部、陥凹、または孔である、少なくとも１つのガイド要素を備えてもよく、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの他方は、第２のガイドデバイスに対する第１のガイドデバイスの水平移動が制限または防止されるように、少なくとも１つのピン、突出部、陥凹または孔と相互作用するための、相補的なガイド要素を備えてもよい。
【0051】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスは、水平方向に離間されている、２つの第１のガイド要素を備えてもよく、第２のガイドデバイスは、２つの第２のガイド要素を備えてもよく、第１のガイド要素はそれぞれ、対応する第２のガイド要素と相互作用するように配列される。ガイドデバイスの間隔は、加速または減速等の間の車両移動の間に昇降フレーム上のトルクに反応することに役立ち得る。別の実施形態では、第１のガイド要素および第２のガイド要素の数は、異なり得る。例えば、ガイドピンの形態にある、２つの第１のガイド要素と、スロットの形態にある、第２のガイド要素とが、存在し得る。
【0052】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイド要素は、ピン、垂直陥凹、または孔であってもよく、第２のガイド要素は、それぞれ、孔、水平な突出部、またはピンであってもよい。
【0053】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイド要素および第２のガイド要素のうちの少なくとも一方は、第１および第２のガイドデバイスを相互作用するように誘導するための、傾斜表面を備えてもよい。
【0054】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスのうちの一方は、少なくとも１つのピンまたは垂直陥凹を備えてもよく、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスの一方は、第２のガイドデバイスに対する第１のガイドデバイスの水平移動が制限または防止されるように、それぞれ、協働する孔または突出部を備える。
【0055】
コンテナ荷役車両のある実施形態では、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスの一方は、垂直方向における第１のガイドデバイスと第２のガイドデバイスとの間の相互作用を減衰させるように配列される、ばねまたは他の応柔性デバイスを備えてもよい。
ある実施形態では、コンテナ荷役車両は、
ある実施形態では、コンテナ荷役車両は、
【0056】
－下層の骨格構造のレールシステム上で第１の方向に沿って車両を移動させるための、車体の両側に配列される、車輪の第１のセットと、
【0057】
－レールシステム上で、第１の方向に対して直角である、第２の方向に沿って車両を移動させるための、車体の他の両側に配列される、車輪の第２のセットと、
【0058】
－車輪の第１のセットが第１の方向に沿った車両の移動を可能にする、第１の位置と、車輪の第２のセットが第２の方向に沿った車両の移動を可能にする、第２の位置との間で垂直方向において変位可能である、車輪の第１のセットと、
を備えてもよい。
を備えてもよい。
【0059】
第２の側面では、本発明は、本発明の第１の側面による、骨格構造と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両とを備える、保管システムであって、骨格構造は、その中に保管コンテナが垂直スタックにおいて重ねて保管され得る、複数の保管カラムを備え、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管するため、およびレールシステムを横断して水平に保管コンテナを輸送するために、骨格構造の最上レベルにおける、レールシステム上で動作される、保管システムを提供する。レールシステムは、２つの直角方向におけるコンテナ荷役車両の移動を可能にする、レールグリッドシステムであってもよい。
第３の側面では、本発明は、保管システム内でコンテナ荷役車両を動作させる方法であって、
保管システムは、骨格構造と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両とを備え、骨格構造は、その中に保管コンテナが垂直スタックにおいて重ねて保管され得る、複数の保管カラムを備え、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管するため、およびレールシステムを横断して水平に保管コンテナを輸送するために、骨格構造の最上レベルにおける、レールシステム上で動作され、
コンテナ荷役車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、
第３の側面では、本発明は、保管システム内でコンテナ荷役車両を動作させる方法であって、
保管システムは、骨格構造と、少なくとも１つのコンテナ荷役車両とを備え、骨格構造は、その中に保管コンテナが垂直スタックにおいて重ねて保管され得る、複数の保管カラムを備え、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管するため、およびレールシステムを横断して水平に保管コンテナを輸送するために、骨格構造の最上レベルにおける、レールシステム上で動作され、
コンテナ荷役車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、
【0060】
コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナへの解放可能な接続のための昇降フレームと、昇降シャフトアセンブリと、複数の昇降バンドとを備え、昇降バンドは、昇降フレームが、昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、昇降フレームおよび昇降シャフトアセンブリに接続され、
車体は、側壁と、そこから昇降フレームが懸吊される、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、
車体は、側壁と、そこから昇降フレームが懸吊される、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、
【0061】
コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイスと、協働する第２のガイドデバイスとを備える、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
【0062】
第１のガイドデバイスは、昇降フレーム上に提供され、
【0063】
第２のガイドデバイスは、第２のガイドデバイスが側壁に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレールを介して側壁に摺動可能に接続され、
【0064】
第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスは、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限または防止されるように、昇降フレームが側壁に隣接すると、相互と相互作用するように配列され、
【0065】
－コンテナ昇降アセンブリの使用によって、保管コンテナを保管カラムの中に降下させるステップと、
【0066】
－昇降フレームから保管コンテナを解放するステップと、
【0067】
－第１のガイドデバイスが第２のガイドデバイスと相互作用するまで、昇降フレームを持上するステップと、
【0068】
－昇降フレームの最下レベルがレールシステムの最上レベルを上回ると、かつ昇降フレームが上側位置に到達する前、コンテナ荷役車両をレールシステムを横断して水平に移動させるステップと、
を含む、方法を提供する。
を含む、方法を提供する。
【0069】
第４の側面では、本発明は、コンテナ荷役車両の昇降フレームの水平移動を防止する方法であって、コンテナ荷役車両は、保管コンテナを上昇させるためのコンテナ昇降アセンブリと、車体とを備え、
【0070】
コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナへの解放可能な接続のための昇降フレームと、昇降シャフトアセンブリと、複数の昇降バンドとを備え、昇降バンドは、昇降フレームが、昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、昇降フレームおよび昇降シャフトアセンブリに接続され、
【0071】
車体は、側壁と、そこから昇降フレームが懸吊される、片持ち状区分とを備え、片持ち状区分は、側壁の上側端部から側方に延在し、
【0072】
コンテナ昇降アセンブリは、第１のガイドデバイスと、協働する第２のガイドデバイスとを備える、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とし、
【0073】
第１のガイドデバイスは、昇降フレーム上に提供され、
【0074】
第２のガイドデバイスは、第２のガイドデバイスが側壁に対して垂直方向に移動し得るように、少なくとも１つの垂直に延在するレールを介して側壁に摺動可能に接続され、
【0075】
－昇降フレームを、コンテナ荷役車両の下方のレベルから、第１のガイドデバイスと第２のガイドデバイスとの間の相互作用が開始される、第１の位置まで持上するステップと、
【0076】
－昇降フレームを、第１の位置から、第１のガイドデバイスおよび第２のガイドデバイスが相互と相互作用し、車体に対する昇降フレームの水平移動が制限または防止される、第２の位置まで持上するステップと、
を含む、方法を提供する。
ある実施形態では、第４の側面による本方法は、
を含む、方法を提供する。
ある実施形態では、第４の側面による本方法は、
【0077】
－第２のガイドデバイスが、昇降フレームによって垂直に延在するレールの上方に同時に移動され、第１のガイドデバイスが、第２のガイドデバイスと同時に相互作用し、車体に対する昇降フレームの水平移動を制限する間、昇降フレームを第２の位置から第３の位置まで持上するステップを含む。
【0078】
第２の位置および第３の位置において、および第２の位置と第３の位置との間の位置において、昇降フレームは、コンテナ荷役車両の水平移動を可能にするレベルにあってもよい。第３の位置において、昇降フレームは、片持ち状区分と接触またはそれとドッキングしてもよい。
【0079】
本発明の第３および第４の側面では、コンテナ荷役車両は、第１の側面の実施形態のうちのいずれかによるものであってもよい。
【0080】
用語「側壁」は、車体の側面区分を意味することを意図する。側面区分は、カバープレートを含み得るが、また、骨格構造でもあり得る。側面区分は、略垂直であってもよい。
【0081】
用語「水平移動」は、側方水平移動および回転水平移動の両方を含むことを意図する。
【図面の簡単な説明】
【0082】
本発明の実施形態は、以下の図面を参照することによって詳細に説明される。
【0083】
【0084】
【0085】
【0086】
【0087】
【0088】
【0089】
【0090】
【発明を実施するための形態】
【0091】
発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面内に描写される主題に限定することを意図していない。
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面内に描写される主題に限定することを意図していない。
【0092】
本発明は、少なくとも１つのレールシステム、例えば、図１に開示される先行技術保管システムに関して議論されるような、レールシステム１０８を特徴とする、自動保管システム内での使用のための遠隔動作コンテナ荷役車両である。
【0093】
本発明による、コンテナ荷役車両１０－１０’’の異なる例示的実施形態が、図５－１６に示される。車両１０－１０’’は、例えば、図１に示されるように、コンテナ昇降アセンブリ３、５、７ａ、７ｂの使用によって、自動保管システム１内の保管コンテナ１０６を積み込むためのものである。コンテナ昇降アセンブリは、保管コンテナ１０６への解放可能な接続のための昇降フレーム３と、昇降シャフトアセンブリ７ａ、７ｂ（図１２参照）と、４つの昇降バンド５とを特徴とする。昇降バンド５は、昇降フレーム３が、昇降シャフトアセンブリを動作させることによって持上または降下され得るように、昇降フレーム３および昇降シャフトアセンブリ７ａ、７ｂに接続される。
【0094】
コンテナ荷役車両１０－１０’’は、側壁９と、片持ち状区分６とを備える、車体８を有する。昇降フレーム３は、側壁９の上側端部１１から側方に延在する、片持ち状区分６から懸吊される。先行技術車両におけるように、昇降フレームは、昇降フレーム３の上部側に配列される、組み合わせられた誘導ピン／接触センサ２６を特徴とする（図５ｂ参照）。誘導ピン／接触センサ２６は、昇降フレームが完全に持上され、昇降フレーム３と片持ち梁区分６との間の水平移動を抑止すると、片持ち梁区分６と相互作用する。
【0095】
コンテナ荷役車両１０－１０’’の移動の間の昇降フレーム３の水平移動を制限するために、コンテナ荷役車両１０－１０’’はそれぞれ、第１のガイドデバイス１２－１２’’と、協働する第２のガイドデバイス１３－１３’’とを有する、昇降フレームガイドアセンブリを特徴とする。第１のガイドデバイス１２－１２’’は、少なくとも１つの第１のガイド要素１５、１７、２４を特徴とし、第２のガイドデバイス１３－１３’’は、少なくとも１つの第２のガイド要素１６、１８、２５を特徴とし、第１のガイド要素および第２のガイド要素は、相補的形状を有する。相補的形状は、ガイド要素が相互と相互作用するとき、水平移動、すなわち、第１のガイド要素と第２のガイド要素との間の側方水平移動および回転水平移動の両方を制限するように設計される。
【0096】
昇降フレームガイドアセンブリの第２のガイドデバイス１３－１３’’は、例えば、少なくとも１つのレール１９、１９’を介して側壁９に摺動可能に接続される、搬器（例えば、プレート区分２２ａ、２２ｂから構成される、下記参照）として説明され得る。搬器は、第１のガイドデバイス１２－１２’’を介して昇降フレーム３と結合し、昇降フレーム３が、昇降フレームが片持ち梁区分とドッキングする場所までの中間地点の下方の位置から移動するにつれて、昇降フレーム３とともに移動する。
【0097】
第１のガイド要素１５、１７、２４および第２のガイド要素１６、１８、２５の相補的形状は、昇降フレーム３が、保管グリッドから、例えば、図１に示されるような保管カラム１０５から持上され、出現するにつれて、第１のガイドデバイス１２－１２’’および第２のガイドデバイス１３－１３’’をともに定置する役割を果たす。相補的形状は、第１および第２のガイドデバイスが、ともに位置するとき、相互に対して水平移動しないように抑止されることを前提とする、任意の形状または形態であってもよい。保管カラム１０５内に位置付けられると、昇降フレーム３の水平移動は、保管カラム１０５の内周によって制限される。昇降フレーム３が保管カラム１０５から出現すると、昇降フレーム３の水平方向抑止が、第１のガイドデバイス１２－１２’’との接続を通して水平移動を係止する、第２のガイドデバイス１３－１３’’によって提供される。
【0098】
本発明による、コンテナ荷役車両１０の第１の例示的実施形態が、図５－８に示される。
【0099】
第１の例示的実施形態の第１のガイドデバイス１２は、昇降フレーム３の上部側１４に配列される、２つの垂直ピン１５（すなわち、第１のガイド要素）を備える。２つのピン１５は、昇降フレーム３に対するピンの水平移動が防止されるように、昇降フレーム３に接続される。
【0100】
第２のガイドデバイス１３は、各孔が、第１のガイドデバイス１２の垂直ピン１５のうちの一方を格納するようにサイズ決めされている、２つの孔１６（すなわち、第２のガイド要素）を備える。第２のガイドデバイス１３は、２つのレール１９を介して側壁９に摺動可能に接続され、側壁９に対して垂直方向に移動することができる。２つの孔１６を特徴とする、第２のガイドデバイス１３の一部が、側壁９から側方に、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間の位置において延在する。本実施形態では、第２のガイドデバイスは、第１のプレート区分２２ａと、第２のプレート区分２２ｂとから構成される。第１のプレート区分２２ａは、レール１９に接続され、第２のプレート区分２２ｂは、２つの孔１６を特徴とし、第１のプレート区分２２ａの上側端部から、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間に延在する。
【0101】
ピン１５および孔１６は、車体８に対する昇降フレーム３の水平移動が制限されるように、昇降フレーム３が側壁９に隣接すると、相互と相互作用する、すなわち、ピン１５がそれぞれ、対応する孔１６内に格納されるように配列される。２つのピン１５と、相補的孔１６とを有することによって、車体８に対する昇降フレームの回転水平移動、すなわち、捻転が、制限される。
【0102】
ピン１５および孔１６の円形の周縁（すなわち、相補的形状）が、車体８に対する昇降フレームの回転移動を制限するために、それぞれ２つを有する解決策を必要とすることに留意されたい。しかしながら、本発明の他の実施形態では、少なくとも２つの第１のガイド要素と、少なくとも２つの相補的な第２のガイド要素とを有することは、回転移動を制限するのために不可欠ではない。他の実施形態では、回転移動は、例えば、第１のガイド要素を正方形または長方形の周囲形状を有する、ピン／突出部として、および第２のガイド要素を相補的な正方形または長方形の周囲形状を有する、協働する孔として設計することによって、制限され得る。一般に、単一の第１のガイド要素と、単一の第２のガイド要素とを有しながら、昇降フレームと車体との間の回転水平移動を制限するために、相補的な非円形の周囲形状を伴う第１のガイド要素および第２のガイド要素を提供することが、十分であり得る。
【0103】
過度の雑音および摩耗を回避し、第１および第２のガイドデバイスが詰まる任意のリスクを潜在的に低減させるために、ばね２０または他の応柔性デバイスが、ピン１５のそれぞれの周囲に配列され、第１および第２のガイドデバイス１２、１３と昇降フレーム３との間の相互作用を減衰させる。
【0104】
第２のガイドデバイス１３を車体８の側壁９に摺動可能に接続させることによって、昇降フレーム３の水平移動が制限または防止される間に、昇降フレーム３は、これがグリッドの側方拘束部から出現する、レールシステム１０８に近接する下側位置から、側壁９に隣接する、より高い位置まで持上されることができる。昇降フレーム３の最下レベルは、下側位置にあるとき、コンテナ荷役車両が配列される、レールシステム１０８の最上レベルの上方にある（図７参照）。上側位置において、昇降フレームは、片持ち状区分６に向かって完全に持上される。
【0105】
したがって、昇降フレームガイドアセンブリ１２、１３に起因して、本発明による、コンテナ荷役車両は、昇降フレームが下側位置に達するとすぐに、例えば、保管カラム１０５内に保管コンテナ１０６を保管した後、レールシステム１０８上で移動し始め得る。大部分の事例では、昇降フレームが、保管コンテナ１０６に接続されていないとき、昇降フレームは、コンテナ荷役車両がレールシステム１０８上で移動する間、下側位置に保たれる。このように、保管コンテナが回収されるべきであるときに昇降フレームが片持ち梁区分と下側位置との間で上昇されることを要求しないことによって、時間およびエネルギーもまた、節約される。昇降フレームガイドアセンブリ１２、１３はまた、昇降フレーム３に接続される保管コンテナがレールシステム１０８の上方に上昇されるとすぐに、コンテナ荷役車両１０がレールシステム１０８上で移動し得ることを確実にするであろう（図８参照）。後者の特徴は、最大保管コンテナ高より低い保管コンテナが、昇降フレームが片持ち梁区分と接触する、その上側位置に到達する前に、上昇され、レールシステムから離れ得るため、コンテナ荷役車両が異なる高さの保管コンテナを備える保管システム内で使用されるとき、有利である。
【0106】
図３および４に示されるような先行技術の片持ち状のコンテナ荷役車両３０１に照らして、本発明のコンテナ荷役車両１０は、より短い時間が、複数のコンテナ上昇／保管動作を実施するために要求される点で、より効率的である。先行技術コンテナ車両３０１は、その昇降フレーム３が、片持ち状区分と接触するように完全に持上されるまで、レールシステム１０８上で移動することを可能にされない。
【0107】
レールシステム１０８上でのコンテナ荷役車両１０の移動を可能にするために、車両１０は、図１に示されるような、レールシステム１０８の第１の方向に沿った、例えば、第１の方向Ｘにおいて延在するレールに沿った車両の移動を可能にするように配列される、車輪の第１のセット２１ａと、第２の方向における、例えば、第２の方向Ｙにおいて延在するレールに沿った車両の移動を可能にするように配列される、車輪の第２のセット２１ｂとを特徴とする。
【0108】
本発明による、コンテナ荷役車両１０’の第２の例示的実施形態が、図９－１２に示される。
【0109】
コンテナ荷役車両１０’は、第１のガイドデバイス１２’および協働する第２のガイドデバイス１３’の設計を除いて、図５－８の第１の例示的コンテナ荷役車両１０と同じである。
【0110】
第１のガイドデバイス１２’は、昇降フレーム３の上部側１４に配列される、２つの垂直陥凹１７（すなわち、第１のガイド要素）を備える。第２のガイドデバイス１３’は、各突出部１８が、第１のガイドデバイス１２’の垂直陥凹１７のうちの一方の中に格納されるようにサイズ決めされている、２つの突出部１８（すなわち、第２のガイド要素）を備える。第２のガイドデバイス１３’は、２つのレール１９を介して側壁９に摺動可能に接続され、側壁９に対して垂直方向に移動することができる。２つの突出部１８を特徴とする、第２のガイドデバイス１３’の一部が、側壁９から側方に延在し、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間に位置付けられる。ばね２０’または他の応柔性デバイスが、陥凹１７のそれぞれの中に配列され、第１および第２のガイドデバイス１２’、１３’と昇降フレーム３との間の相互作用を減衰させる。
【0111】
本発明による、コンテナ荷役車両１０’’の第３の例示的実施形態が、図１３－１６に示される。
【0112】
コンテナ荷役車両１０’’は、第１のガイドデバイス１２’’および協働する第２のガイドデバイス１３’’の設計を除いて、図５－１２の第１および第２の例示的コンテナ荷役車両１０、１０’と同じである。第１のガイドデバイス１２’’は、昇降フレーム３の上部側１４に２つの孔２４（すなわち、第１のガイド要素）を提供する、昇降フレーム３内に位置付けられる、２つの垂直スリーブ２３を備える。第２のガイドデバイス１３’’は、各ピン２５が、第１のガイドデバイス１２’’の相補的孔２４のうちの一方の中に格納されるようにサイズ決めされている、２つのピン２５（すなわち、第２のガイド要素）を備える。第２のガイドデバイス１３’’は、レール１９を介して側壁９に摺動可能に接続され、側壁９に対する水平移動から制限されながら、側壁９に対して垂直方向に移動することができる。２つのピン２５を特徴とする、第２のガイドデバイス１３’’の一部が、側壁９から側方に延在し、片持ち状区分６と昇降フレーム３との間に位置付けられる。ばね（図示せず）が、ピン２５のそれぞれの周囲、または代替として、スリーブ２３のそれぞれの中に配列され、第１および第２のガイドデバイス１２’’、１３’’と昇降フレーム３との間の相互作用を減衰させてもよい。
【0113】
本発明は、昇降フレームの水平移動を制限するための、ガイド要素、すなわち、ピン／孔および突出部／陥凹の３つの具体的な組み合わせによって説明される。しかしながら、本開示に基づいて、水平移動の制限を提供する相補的形状を有する、ガイド要素の複数の代替的組み合わせが、容易に想起され得る。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【国際調査報告】