(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-05-11
(54)【発明の名称】レーダトランシーバ試験
(51)【国際特許分類】
G01S 7/40 20060101AFI20230501BHJP
【ＦＩ】
G01S7/40
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022560189
(86)(22)【出願日】2020-04-28
(85)【翻訳文提出日】2022-10-02
(86)【国際出願番号】 EP2020061772
(87)【国際公開番号】W WO2021219206
(87)【国際公開日】2021-11-04
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】518238850
【氏名又は名称】ヴィオニア スウェーデン エービー
(74)【代理人】
【識別番号】100098143
【弁理士】
【氏名又は名称】飯塚 雄二
(72)【発明者】
【氏名】ロレ、パスカル
【テーマコード（参考）】
5J070
【Ｆターム（参考）】
5J070AF03
5J070AH31
5J070AH35
5J070AK33
(57)【要約】
本開示は、レーダトランシーバ（３）と、制御ユニット（４）と、を備える、車両（１）のためのレーダシステム（２）に関し、制御ユニット（４）は、送信されたレーダ信号（５）の初期信号電力レベル（Ｐｉ）を適用し、かつ少なくとも１つのオブジェクト（７）によって反射された反射レーダ信号（６）を受信するように、レーダトランシーバを制御するように適合されている。制御ユニット（４）は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベル（Ｌ）を判定し、合計信号低減レベル（Ｌ）を閾値と比較し、かつ当該比較に依存して、レーダトランシーバ（３）が許容可能な様式で動いているか否かを判定するように、更に適合されている。
【選択図】 図１
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
レーダトランシーバ（３）と、制御ユニット（４）と、を備える、車両（１）のためのレーダシステム（２）であって、前記制御ユニット（４）が、－送信されたレーダ信号（５）の初期信号電力レベル（Ｐｉ）を適用し、かつ、
－少なくとも１つのオブジェクト（７）によって反射された反射レーダ信号（６）を受信するように、前記レーダトランシーバを制御するように適合されており、
前記制御ユニット（４）が、
－少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベル（Ｌ）を判定し、
－前記合計信号低減レベル（Ｌ）を閾値と比較し、かつ
－前記比較に依存して、前記レーダトランシーバ（３）が許容可能な様式で動いているか否かを判定するように適合されている、レーダシステム（２）。
【請求項2】
前記所定の基準が、受信信号品質及び／又は前記受信信号（６）に対応する検出の数のうちの少なくとも１つに関連する、請求項１に記載のレーダシステム（２）。
【請求項3】
前記制御ユニット（４）が、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない前記合計信号低減レベル（Ｌ）が取得されるまで、信号電力レベルの段階的な低減を適用するように、前記レーダトランシーバを繰り返し制御するように適合されている、請求項１又は２に記載のレーダシステム（２）。
【請求項4】
前記制御ユニット（４）が、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない前記合計信号低減レベル（Ｌ）が取得されるまで、以前の信号電力レベルの変化又は最大可能信号電力レベル低減の半分に依存して、前記信号電力レベルを段階的に低減又は段階的に増加させるように適合されている、請求項１又は２に記載のレーダシステム（２）。
【請求項5】
少なくとも１つのオブジェクトが、事前定義された目標位置データに関連付けられた事前定義された目標オブジェクト（７）である、請求項１～４のいずれか一項に記載のレーダシステム（２）。
【請求項6】
前記レーダトランシーバ（３）の視野、ＦＯＶ（９）内の異なる方位角に位置決めされた複数の事前定義された目標オブジェクト（７、７’、７’’）が存在する、請求項５に記載のレーダシステム（２）。
【請求項7】
少なくとも１つのオブジェクトが、環境における未定義の目標オブジェクト（１２、１３、１４）である、請求項１～６のいずれか一項に記載のレーダシステム（２）。
【請求項8】
いくつかの角度ゾーン（１５、１６、１７、１８）が、前記異なるゾーン（１５、１６、１７、１８）に関する別個の情報を取得することができるように、方位で提供されている、請求項７に記載のレーダシステム（２）。
【請求項9】
車両レーダトランシーバ（３）の機能を制御するための方法であって、初期信号電力レベル（Ｐｉ）を使用して、レーダ信号（５）を送信すること（Ｓ１００）と、
オブジェクト（７）によって反射された反射レーダ信号（６）を受信すること（Ｓ２００）と、を含み、
前記方法が、
少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベル（Ｌ）を判定すること（Ｓ３００）と、
前記合計信号低減レベル（Ｌ）を閾値と比較すること（Ｓ４００）と、
前記比較に依存して、前記レーダトランシーバ（３）が許容可能な様式で動いているか否かを判定すること（Ｓ５００）と、を更に含む、方法。
【請求項10】
前記所定の基準が、受信信号品質及び／又は前記受信信号（６）に対応する検出の数のうちの少なくとも１つに関連する、請求項９に記載の方法。
【請求項11】
合計信号低減レベル（Ｌ）の前記判定（Ｓ３００）が、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない前記合計信号低減レベル（Ｌ）が取得されるまで、信号電力レベルの段階的な低減を適用するように、前記レーダトランシーバ（３）を繰り返し制御すること（Ｓ３０１）を含む、請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項12】
合計信号低減レベル（Ｌ）の前記判定（Ｓ３００）が、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない前記合計信号低減レベル（Ｌ）が取得されるまで、以前の信号電力レベルの変化又は最大可能低減の半分に依存して、前記信号電力レベルを段階的に低減又は段階的に増加させるように、前記レーダトランシーバ（３）を繰り返し制御すること（Ｓ３０２）を含む、請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項13】
少なくとも１つのオブジェクトが、事前定義された目標位置データに関連付けられた事前定義された目標オブジェクト（７）である、請求項９～１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項14】
前記レーダトランシーバ（３）の視野、ＦＯＶ（９）内の異なる方位角に位置決めされた複数の事前定義された目標オブジェクト（７、７’、７’’）が存在する、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
請求項１～８のいずれか一項に記載のレーダシステム（２）を備える、車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、自動車用途に適合されたレーダシステムに関する。レーダトランシーバの機能特性を試験するためのレーダシステム及び方法が開示されている。
【背景技術】
【0002】
レーダトランシーバは、通常、専用レーダ周波数帯域におけるレーダ信号の送信及び受信のために配置されたデバイスである。レーダトランシーバは、車両周囲を監視するための車両に一般的に使用されている。自動巡行制御（Automatic Cruise Control、ＡＣＣ）機能、緊急制動（Emergency Braking、ＥＢ）機能、高度なドライバ支援システム（Advanced Driver Assistance Systems、ＡＤＡＳ）及び自律ドライブ（Autonomous Drive、ＡＤ）は、レーダデータが車両制御に基づく重要な情報源を表すアプリケーションのいくつかの実施例である。
【0003】
レーダトランシーバは、様々な位置に位置決めされ、いくつかは、二次レードームとして機能する車両バンパーの後ろに位置決めされる。これらの場合、可能な閉塞を評価することができる必要があり得る。閉塞の典型的な場合は、車両が駐車されている間、レーダトランシーバの前のバンパーが修理される必要があり、新たな塗料が塗布される必要があるときの、バンパー上の雪又は他の堆積物などのオブジェクトによる閉塞である。
【0004】
後者の場合、再塗装されたバンパーの塗料特性を制御することは困難である。塗料は、残りの塗料と一致しなければならず、したがって、同じ色を達成するために様々な要素の混合物が、多くの場合必要とされる。新たな塗料の特性は、元の塗料の特性と異なってもよく、塗料が塗布される方法は、検出範囲に関する元のレーダトランシーバの性能及び方位角推定精度の両方に影響を与え得る。過剰な塗料は、時に、レーダと筋膜との間の反射からの信号のキャンセルによって引き起こされる狭いノッチの形態で、レーダの低減された範囲をもたらす。
【0005】
したがって、新たな塗料が範囲及び方位角推定性能に影響を与えるかどうか、及びその度合をチェックする必要がある。そのような方法は、車両が走行している間にデータを収集することによるそのような衝撃を検出するために、レーダの内側に実装することができる。しかしながら、修理店で車両を駆動することは、常に可能ではない。
【0006】
例えば、超音波プローブを使用する厚さの測定のための静的方法も存在する。このアプローチの問題は、性能が厚さに依存するだけでなく、塗装される材料にも依存することである。レーダトランシーバによっては、合格／不合格基準を定義することは常に可能ではない。
【0007】
静的方法の別の実施例は、レシーバ機器を使用する放射波の測定である。これは、比較的正確であるが、ＲＦ信号を測定できるように、適切な機器を必要とする。そのような機器は高価であり、全てのサービス店に展開することができない。
【0008】
したがって、特に、レーダトランシーバの特性が再塗装されたバンパーに対して変化したかどうか、及びその程度をチェックすることに対する更なる改善が必要である。そのような制御は、車両を移動させることなく、かつ低コストの機器を使用することによって、実行することが可能であるべきである。概して、例えば、上述の再塗装などの、トランシーバ自体又はその周囲に対して既知の変化が行われた後に、レーダトランシーバの機能性の改善された試験が必要とされている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示の目的は、例えば、再塗装されたバンパーにより、レーダトランシーバの機能特性がレーダトランシーバに対して変化するかどうか、及びその程度を制御するためのレーダシステム及び方法を提供することである。
【0010】
このオブジェクトは、レーダトランシーバと、制御ユニットと、を備える、車両のためのレーダシステムによって、取得される。制御ユニットは、送信レーダ信号の初期信号電力レベルを適用し、かつ、少なくとも１つのオブジェクトによって反射された反射レーダ信号を受信するように、レーダトランシーバを制御するように適合されている。制御ユニットは、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルを判定し、合計信号低減レベルを閾値と比較し、かつ当該比較に依存して、レーダトランシーバが許容可能な様式で動いているか否かを判定するように、更に適合されている。
【0011】
これは、レーダトランシーバが装着されている車両を駆動する必要なく、レーダトランシーバの機能特性がレーダトランシーバに対して変化したかどうか、及びその度合を制御することが可能であることを意味する。特別なレーダ目標は必要なく、コーナー反射器などの低コストの目標で、又は全ての目標がなくても十分であり得る。
【0012】
いくつかの態様によれば、当該所定の基準は、受信信号品質及び／又は受信信号に対応する検出の数のうちの少なくとも１つに関連する。
【0013】
いくつかの態様によれば、制御ユニットは、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルが取得されるまで、信号電力レベルの段階的な低減を適用するように、レーダトランシーバを繰り返し制御するように適合されている。
【0014】
いくつかの態様によれば、制御ユニットは、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルが取得されるまで、以前の信号電力レベルの変化又は最大可能信号電力レベル低減の半分に依存して、信号電力レベルを段階的に低減又は段階的に増加させるように適合されている。
【0015】
これは、閾値の探索を、例えば、ステップによって、又はバイナリ探索アルゴリズムを使用して、信号ステップを下げることによって、多くの方法で実行することができることを意味する。好適な探索アルゴリズムを選択することにより、例えば、試験に必要な合計時間を減少させることができに関し得る。
【0016】
いくつかの態様によれば、少なくとも１つのオブジェクトは、事前定義された目標位置データに関連付けられた事前定義された目標オブジェクトである。
【0017】
いくつかの態様によれば、レーダトランシーバの視野（field of view、ＦＯＶ）内の異なる方位角に位置決めされた複数の事前定義された目標オブジェクトが存在する。
【0018】
これは、１つ以上の事前定義された目標を使用することができ、目標は、コーナー反射器などの低コストの目標によって構成され得ることを意味する。
【0019】
いくつかの態様によれば、少なくとも１つのオブジェクトは、環境における未定義の目標オブジェクトである。
【0020】
これは、少なくとも１つの目標が、事前定義されたオブジェクトである必要がなく、コスト及び複雑さを低下させることを意味する。
【0021】
いくつかの態様によれば、いくつかの角度ゾーンが、異なるゾーンに関する別個の情報を取得することができるように、方位で提供されている。
【0022】
本明細書には、上述の利点に関連付けられた車両及び方法も開示されている。
【0023】
概して、特許請求の範囲で使用される全ての用語は、本明細書において別途明確に定義されない限り、技術分野における通常の意味に従って解釈されるべきである。「要素、装置、構成要素、手段、ステップ」などへの全ての言及は、特に明記しない限り、要素、装置、構成要素、手段、ステップなどのうちの少なくとも１つの実例を指すように、公然と解釈されるべきである。本明細書で開示されるいずれの方法のステップも、明示的に述べられない限り、開示された正確な順序で実行される必要はない。添付の特許請求の範囲及び以下の説明を研究すると、本開示の更なる特徴及び利点が明らかになるであろう。当業者は、本開示の異なる特徴を組み合わせて、本開示の範囲から逸脱することなく、以下に記載されるもの以外の実施形態を作成してもよいことを理解する。
【図面の簡単な説明】
【0024】
本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
【図1】第１の実施例による車両の上面図を概略的に示す。
【図2A】レーダトランシーバ及びバンパーの一部を概略的に示す。
【図2B】部分的に再塗装されたレーダトランシーバ及びバンパーの一部を概略的に示す。
【図3】第１の実施例による方法を示すフローチャートである。
【図4】第２の実施例による車両の上面図を概略的に示す。
【図5】第２の実施例による方法を示すフローチャートである。
【図6】一般的な例による方法を示すフローチャートである。
【図7】第３の実施例による方法を示すフローチャートである。
【図8】制御ユニットを概略的に示す。
【図9】例示的なコンピュータプログラム製品を示す。
【図10】方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
本開示の態様は、添付の図面を参照して、より十分に説明される。しかしながら、本明細書に開示される異なるデバイス及び方法は、多くの異なる形態で実現することができ、本明細書に記載の態様に限定されるものとして解釈されるべきではない。図面中の同様の番号は、全体を通して同様の要素を指す。
【0026】
本明細書で使用される用語は、本開示の態様のみを説明するためのものであり、本開示を限定することを意図するものではない。本明細書で使用するとき、単数形「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、文脈がそうでないことを明確に示さない限り、複数形も含むことが意図される。
【0027】
図１は、レーダシステム２を備える、車両１の上面図を示し、次いで、レーダシステム２は、レーダトランシーバ３と、制御ユニット４と、を備える。レーダトランシーバ３は、特定の視野（ＦＯＶ）９を有し、ここでは、コーナーレーダトランシーバ３の形態である。
【0028】
レーダトランシーバ３は、レーダ信号５を送信し、オブジェクト７によって反射された反射レーダ信号６を受信するように適合されている。制御ユニット４は、レーダトランシーバ３、例えば、送信タイミング、送信周波数コンテンツ、及び実際の送信された時間波形を制御する。制御ユニット４はまた、検出されたオブジェクトに関連する目標データを抽出するために、信号処理、例えば、以前に周知の様式で範囲－ドップラーマトリックスを取得するためのＦＦＴ：ｓを実行するように適合されている。
【0029】
レーダトランシーバ３は、バンパー８の後ろ又は内側に位置決めされ、したがって、レーダトランシーバ３の外側レードームとして挙動する。これはまた、図２Ａに示されており、レーダトランシーバ３は、バンパー８の間に被毒されて示されており、バンパー８は、ベース材料層１９と、外側塗料層２３と、を備える。
【0030】
以下では、例えば、バンパー８の再塗装などの、レーダトランシーバ３自体又はその周囲に対して既知の変化が行われたため、レーダトランシーバ３の機能特性を試験することができる方法について説明する。そのような再塗装は、図２Ｂに示されており、塗料層２３を損傷した塗料スクラッチ部分２１が存在し、再塗料部分２２によって覆われている。
【0031】
本開示によれば、制御ユニット４は、特定の初期信号電力レベルＰｉを適用し、オブジェクト７によって反射された反射レーダ信号６から取得された目標データを収集及び記憶するように、レーダトランシーバ３を制御するように適合されている。制御ユニット４は、記憶された目標データを、特定の所定の基準と比較するように更に適合されている。
【0032】
所定の基準が満たされる場合、制御ユニット４は、第１の低減信号電力レベルＰｒlを適用するように、レーダトランシーバ４を制御するように適合されており、初期信号電力レベルＰｉと同じ方法で、目標データを再び収集及び記憶する。制御ユニット４は、記憶された目標データを、特定の所定の基準と比較するように再び適合されている。この手順は、所定の基準が満たされなくなるまで繰り返され、次いで、制御ユニット４は、合計信号低減レベルＬを閾値と比較するように適合されている。比較の結果に依存して、結果が許容可能であるかどうか、例えば、バンパー再塗装２１が許容可能であるどうかが、判定される。
【0033】
合計信号低減レベルＬは、初期信号電力レベルＰｉと、現在の低減信号電力レベルＰｒｎとの差であり、ｎは、実行された電力低減の数である。
【0034】
第１の実施例によれば、コーナー反射器又は他の反射アイテムなどの既知の目標オブジェクト７が使用される。目標オブジェクト７は、既知の位置に位置決めされ、制御ユニット４は、上記のステップを実行する試験モードに設定される。任意の低コストの目標オブジェクトを使用することができ、基本的な自己試験ルーチンを制御ユニット４で使用してもよい。この試験は、既存の装着角度チェックと同じ機器／設定によって実行することができる。
【0035】
より詳細には、フローチャートを示す図３も参照すると、第１の実施例は、以下に概説される７つの基本的な方法ステップに従って説明することができ、いくつかの態様によるこのステップは、制御ユニットによって制御される。
【0036】
第１のステップ１００では、試験モードが開始され、目標位置データは、外部コンピューティングデバイス、例えば、パーソナルコンピュータ（personal computer、ＰＣ）などの外部コンソール２０から、又は内部プリセット値を使用することによって、受信される。試験モードを設定し、外部コンソール２０から実行することもできる。例えば、目標位置データは、Ｘ／Ｙ座標又は範囲／角度値などのパラメータとして与えられる。望ましくないレーダ検出は、任意の周知の様式でフィルタリングされる。初期信号電力レベルＰｉが設定される。
【0037】
第２のステップ２００では、レーダ検出が収集され、所定の数Ｎのレーダサイクルのために記憶される。いくつかの態様によれば、Ｎ＝１００である。
【0038】
第３のステップ３００では、第２のステップ２００に記憶されたデータは、いくつかの態様による、以下のうちの１つ、又はその組み合わせによって、特定の所定の基準と比較される。
－目標が存在するレーダサイクルの数をチェックする。例えば、Ｎ＝１００の６５回は６５％であり、この比は、第１の設計閾値ＴＤ１と比較される。
－目標オブジェクト７によって直接反射された反射レーダ信号６の信号対雑音比（signal to noise ratio、ＳＮＲ）又は信号振幅をチェックする。例えば、受信信号振幅が低い又は不安定であると判定された場合、それを第２の設計閾値ＴＤ２と比較する。
－目標が存在するレーダサイクルの数をチェックする。例えば、Ｎ＝１００の６５回は６５％であり、この比は、第１の設計閾値ＴＤ１と比較される。
－目標オブジェクト７によって直接反射された反射レーダ信号６の信号対雑音比（signal to noise ratio、ＳＮＲ）又は信号振幅をチェックする。例えば、受信信号振幅が低い又は不安定であると判定された場合、それを第２の設計閾値ＴＤ２と比較する。
【0039】
第４のステップ４００では、信号電力レベルが低減され、方法は、目標が識別可能でなくなることに対応するいくつかの態様によれば、記憶された目標データが、第３のステップに従って、特定の所定の基準を満たさなくなるまで、第２のステップ２００から繰り返される。
【0040】
いくつかの態様によれば、信号レベルの低減は、以下の１つ又は組み合わせによって行うことができる：
－送信電力の低減。
－受信ゲインの低減。
－高速フーリエ変換（fast Fourier transform、ＦＦＴ）ビット又はアナログ－デジタル変換器（analog to digital converter、ＡＤＣ）ビットシフトの低減。
－デジタル可変ゲインを使用する。
－送信又は受信信号を変更するための任意の他の方法。
－送信電力の低減。
－受信ゲインの低減。
－高速フーリエ変換（fast Fourier transform、ＦＦＴ）ビット又はアナログ－デジタル変換器（analog to digital converter、ＡＤＣ）ビットシフトの低減。
－デジタル可変ゲインを使用する。
－送信又は受信信号を変更するための任意の他の方法。
【0041】
いくつかの態様によれば、レーダトランシーバ３は、送信電力及び／又は受信ゲインの低減が、関連ＭＭＩＣを制御することによって実行されるモノリシックマイクロ波集積回路（Monolithic Microwave Integrated Circuit、ＭＭＩＣ）技術を含む。
【0042】
初期信号電力レベルＰｉからの信号電力レベル低減の累積量、合計信号電力レベル低減Ｌが、記憶される。
【0043】
第５のステップ５００では、記憶された目標データが第３のステップ３００に従って特定の所定の基準を満たさない合計信号電力レベル低減Ｌが、第１のレベル閾値ＴＬ１と比較される。第１のレベル閾値ＴＬ１は、例えば、設計及び検証に基づいて判定される固定値であり得る。
【0044】
第６のステップ６００では、合計信号電力レベル低減Ｌが、第１のレベル閾値ＴＬ１を下回る場合、結果が許容可能ではない、例えば、バンパー再塗装は許容可能ではないと判定される。
【0045】
第７のステップ７００では、合計信号電力レベル低減Ｌが、第１のレベル閾値ＴＬ１を超える場合、結果が許容可能である、例えば、バンパー再塗装は許容可能であると判定される。
【0046】
合計信号電力レベル低減Ｌが、第１のレベル閾値ＴＬ１に等しい場合、これは、別々に通信することができるか、又は第６のステップ６００又は第７のステップ７００のうちのいずれか１つをとることができる。
【0047】
いくつかの態様によれば、一般的に使用される単一のコーナー反射器（Corner Reflector、ＣＲ）が使用され、バンパー８の一部をチェックするために使用され得る。
【0048】
いくつかの態様によれば、いくつかのＣＲ：７、７’、７’’は、異なる角度で、目標オブジェクトとして使用される。異なる目標オブジェクト位置によって、ＦＯＶ９内の異なる方位角で減衰をチェックすることができる。
【0049】
いくつかの態様によれば、目標オブジェクトは、ＣＲの形態である必要はないが、１つ以上の金属ポスト、ロッド又は金属プレートなどの任意の好適な種類の所定の単一の反射オブジェクト又は複数の反射オブジェクトであり得る。
【0050】
いくつかの態様によれば、ＣＲ又は金属ロッドなどの目標は、ＦＯＶ９内の固定範囲１０で移動することができる。利用可能な方位角スパン１１内の異なる方位角の検出速度又はＳＮＲをチェックすることができる。いくつかの角度での減衰が多すぎるときに、結果として生じる目標データにヌル又はディップが存在するであろう。このようにして、角度スパン１１内の複数の角度をチェックすることができる。
【0051】
いくつかの態様によれば、第５のステップ５００は、工場で、又はディーラーチェック中の較正手順として、使用することができる。ここで、第１のレベル閾値ＴＬ１設計によって設定することができ、又は較正値から導出することができる。例えば、
－車両１を出荷する前に、試験が実行される。
この試験は、デーラーでの各チェックで実行することもできる。これは、経年による劣化を追跡するのに役立つであろう。
－第３のステップ３００の必要な結果及び合計信号電力レベル低減Ｌを、参照として記憶することができる。
－修理塗料が試験されるときに、結果として得られる値を比較のために使用して、レードームとしてバンパー減衰を提供することができる。
－バンパー減衰は、固定減衰閾値ＴＡと比較することができる。
－車両１を出荷する前に、試験が実行される。
この試験は、デーラーでの各チェックで実行することもできる。これは、経年による劣化を追跡するのに役立つであろう。
－第３のステップ３００の必要な結果及び合計信号電力レベル低減Ｌを、参照として記憶することができる。
－修理塗料が試験されるときに、結果として得られる値を比較のために使用して、レードームとしてバンパー減衰を提供することができる。
－バンパー減衰は、固定減衰閾値ＴＡと比較することができる。
【0052】
第４のステップ４００の信号レベル低減に使用される方法に依存して、第２のステップ２００を再び実行する必要はない場合がある。
【0053】
例えば、送信電力又は受信機ゲインが変更された場合、基本データが変更され、必要な第２のステップが行われる。
【0054】
信号処理においてデジタルゲインが使用される場合、収集されたアナログデータは、記憶されるデジタルデータに変換される。記憶されたデータを再処理するときに、新たなデジタルデータを取得する必要はない。これは、図３の破線の矢印Ａで示されている。
【0055】
第２のステップ２００が必要であると見なされるか、又は当然ながら、第２のステップの定義に依存する場合、そのような変動が可能である本技術分野の当業者によって容易に理解され得る。
【0056】
第２の実施例によれば、図１に対応する図４を参照して、既知の、十分に定義された目標オブジェクトは使用されない。制御ユニット４００は、試験モードに設定され、特定の初期信号電力レベルＰｉを使用して、環境における異なる目標オブジェクト１２、１３、１４からのレーダ検出から、目標データを収集及び記憶するように適合されている。１つ以上の検出された目標オブジェクト１２、１３、１４のレーダ検出の数Ｄが検出数閾値Ｔｎを超える場合、信号電力レベルが低減され、レーダ検出からの目標データが再び収集及び記憶される。検出された目標の数が、検出数閾値ＴＤを下回るまで、これを繰り返す。次いで、必要な合計信号低減レベルＬを、第２のレベル閾値ＴＬ２と比較する。
【0057】
より詳細には、図５も参照すると、第２の実施例は、以下に概説される７つの基本的な方法ステップに従って説明することができ、いくつかの態様によるこのステップは、制御ユニット４によって制御される。
【0058】
第１のステップ１００’では、試験モードが開始され、初期信号電力レベルが設定される。
【0059】
第２のステップ２００’では、１つ以上の異なる目標オブジェクト１２、１３、１４からの所定の数のレーダ検出が、レーダサイクルの所定の数Ｎ≧１のために収集及び記憶される。
【0060】
第３のステップ３００では、第２のステップ２００に記憶された検出データは、いくつかの態様による、以下のうちの１つ、又はその組み合わせによって、特定の所定の基準と比較される。
－レーダサイクルごとのレーダ検出Ｄの数をチェックし、この数を、検出数閾値Ｔｎと比較する。
－Ｎ＞１の場合、検出された目標オブジェクト１２、１３、１４が存在するレーダサイクルの数をチェックする。例えば、Ｎ＝１００の６５回の時間は６５％を与え、これは第２の設計閾値ＴＤ２と比較される。
－レーダサイクルごとのレーダ検出Ｄの数をチェックし、この数を、検出数閾値Ｔｎと比較する。
－Ｎ＞１の場合、検出された目標オブジェクト１２、１３、１４が存在するレーダサイクルの数をチェックする。例えば、Ｎ＝１００の６５回の時間は６５％を与え、これは第２の設計閾値ＴＤ２と比較される。
【0061】
第４のステップ４００’では、信号電力レベルが低減され、方法は、目標が識別可能でなくなることに対応するいくつかの態様によれば、記憶された目標データが、第３のステップ３００’に従って、特定の所定の基準を満たさなくなるまで、第２のステップ２００’から繰り返される。
【0062】
いくつかの態様によれば、第１の実施例と同様に、信号レベルの低減は、以下の１つ又は組み合わせによって行うことができる：
－送信電力の低減。
－受信ゲインの低減。
－高速フーリエ変換（ＦＦＴ）ビット又はアナログ－デジタル変換器（ＡＤＣ）ビットシフトの低減。
－デジタル可変ゲインを使用する。
－送信又は受信信号を変更するための任意の他の方法。
－送信電力の低減。
－受信ゲインの低減。
－高速フーリエ変換（ＦＦＴ）ビット又はアナログ－デジタル変換器（ＡＤＣ）ビットシフトの低減。
－デジタル可変ゲインを使用する。
－送信又は受信信号を変更するための任意の他の方法。
【0063】
いくつかの態様によれば、レーダトランシーバ３は、送信電力及び／又は受信ゲインの低減が、関連ＭＭＩＣを制御することによって実行されるモノリシックマイクロ波集積回路（ＭＭＩＣ）技術を含む。
【0064】
信号電力レベル低減の累積量、合計信号電力レベル低減Ｌが、記憶される。
【0065】
第５のステップ５００’では、記憶された目標データが第３のステップ３００’に従って特定の所定の基準を満たさない合計信号電力レベル低減Ｌが、第２のレベル閾値ＴＬ２と比較される。第２のレベル閾値ＴＬ２は、例えば、設計及び検証に基づいて判定される固定値であり得る。
【0066】
第６のステップ６００’では、合計信号電力レベル低減Ｌが、第２のレベル閾値ＴＬ２を下回る場合、結果が許容可能ではない、例えば、バンパー再塗装は許容可能ではないと判定される。
【0067】
第７のステップ７００’では、合計信号電力レベル低減Ｌが第２のレベル閾値ＴＬ２を超える場合、結果が許容可能である、例えば、バンパー再塗装は許容可能であると判定される。
【0068】
合計信号電力レベル低減Ｌが、第１の第２の閾値ＴＬ２に等しい場合、これは、別々に通信することができるか、又は第６のステップ６００’又は第７のステップ７００’のうちのいずれか１つをとることができる。
【0069】
いくつかの態様によれば、第２のステップ２００’について、データをフィルタリングすることができる。例えば、静止として分類されるレーダ検出、及び／又は品質ビットセットを有するレーダ検出、及び／又はマルチパス問題を低減するために特定の範囲で現れるレーダ検出のみが使用される。
【0070】
いくつかの態様によれば、第２のステップについて、方位のいくつかの角度ゾーンを提供することができる。例えば、方位角間隔－７０°～－２５°における第１のゾーン１５、方位角間隔－２５°～０°における第２のゾーン１６、方位角間隔０°～２５°における第３のゾーン１７、及び方位角間隔２５°～７０°における第４のゾーン１８。これは、異なるゾーン１５、１６、１７、１８に関する別個の情報を提供することができる。
【0071】
いくつかの態様によれば、開放空間で試験を行うときに、ランダムな場所で目標になるオブジェクトを追加することが可能である。そのようなオブジェクトは、例えば、コーナー反射器、又は単にツールボックスであり得る。金属オブジェクトが当然のことながら好ましい。
【0072】
いくつかの態様によれば、第５のステップ５００’は、工場で、又はディーラーチェック中の較正手順として使用することができる。ここで、第２のレベル閾値ＴＬ２は、設計によって設定することができ、又は較正値から導出することができる。例えば、
－車両１を出荷する前に、試験が実行される。
この試験は、デーラーでの各チェックで実行することもできる。これは、経年による劣化を追跡するのに役立つであろう。
－第３のステップ３００’の必要な結果及び合計低減量Ｌを参照として保存することができる。
－修理塗料が試験されるときに、結果として得られる値を比較のために使用して、レードームとしてバンパー減衰を提供することができる。
－バンパー減衰は、固定減衰閾値ＴＡと比較することができる。
－車両１を出荷する前に、試験が実行される。
この試験は、デーラーでの各チェックで実行することもできる。これは、経年による劣化を追跡するのに役立つであろう。
－第３のステップ３００’の必要な結果及び合計低減量Ｌを参照として保存することができる。
－修理塗料が試験されるときに、結果として得られる値を比較のために使用して、レードームとしてバンパー減衰を提供することができる。
－バンパー減衰は、固定減衰閾値ＴＡと比較することができる。
【0073】
いくつかの態様によれば、この試験は、ＩＧ－ＯＦＦ（点火オフ）の前に実行される。必要な減衰量は、ＩＧ－ＯＦＦの前に保存される。ＩＧ－ＯＮ（点火オン）では、同じ試験が実行され、減衰の差がチェックされる。これは、修理、及び車両の寿命中の多くの他の閉塞状況についても使用することができる。
【0074】
これは、運転者が車両１にいない間にバンパー８に起こり得るもの（泥、擦り傷）のチェックを実行することが可能であることを意味する。ＩＧ－ＯＦＦでは、ＥＣＵをオフにする前に、上記の試験手順を実行し、合計信号電力レベル低減Ｌを記憶することができる。次のＩＧ－ＯＮでは、上記による試験手順を再度実行し、合計信号電力レベル低減Ｌの新たな値を取得し、以前のものと比較する。車両が停止されたため、停止の直前及び後の環境条件が非常に類似していると仮定することができる。
【0075】
第１の実施例と同様に、第４のステップ４００’の信号レベル低減に使用される方法に依存して、第２のステップを再び実行する必要はない場合がある。信号処理においてデジタルゲインが使用される場合、収集されたアナログデータは、記憶されるデジタルデータに変換される。記憶されたデータを再処理するときに、新たなデジタルデータを取得する必要はない。これは、図５の破線の矢印Ａで示されている。
【0076】
第２のステップ２００’が必要であると見なされるか、又は当然ながら、第２のステップの定義に依存する場合、そのような変動が可能である本技術分野の当業者によって容易に理解され得る。
【0077】
いくつかの態様によれば、第１の実施例及び第２の実施例を組み合わせることができ、それにより、少なくとも１つの事前定義された目標オブジェクト７、７’、７’’、及び環境における少なくとも１つの未定義の目標オブジェクト１２、１３、１４の両方が存在する。
【0078】
本開示は、信号電力レベルを低下させる直接的なアプローチを用いて、閾値を探索することを含む。一般的なフローチャートが図６に示され、信号電力レベルの低下プロセスに関連するステップ３００、４００、３００’４００’は、前述の所定の基準が満たされていない信号電力レベルが導出される探索ループを含む、１つの一般的な信号探索ステップ３０で一般化される。
【0079】
言い換えれば、一般的な例を示す図６を参照すると、通常の動作と比較して、合計信号低減レベルＬについて探索が実行され、その合計信号低減レベルＬの所定の基準は満たされていない。これは、目標データを収集し２００、２００’、目標データを、検出基準と比較し、それに応じて信号電力レベルを修正すること３０によって、達成される。これは、必要な低減Ｌが見出されるまで繰り返され、次いで、合計信号低減レベルＬは、閾値と比較される５００、５００’。この比較の結果に依存して、バンパー再塗装が許容可能であるかどうかが判定される６００、６００’、７００、７００’。
【0080】
この探索ループ３０は、信号電力レベルがステップで減少する前述の２つの線形例として、多くの方法で形成することができる。図３及び図５に示されるような２つの実施例では、前述の所定の基準が満たされていない信号電力レベルが導出される探索ループを含む、第１の信号探索ステップ３０Ａが存在する。
【0081】
いくつかの態様のバイナリ探索アルゴリズムによれば、所望の結果を達成するために、信号探索ステップ３０において、他のアルゴリズムを使用することができる。
【0082】
２つの前の実施例の概念に適用可能である信号探索ステップ３０のためのバイナリ探索アルゴリズムの実施例は、第３の実施例を示す図７に示され、２つの第１のステップ１００、１００’；２００、２００’は、前述のサンプルのいずれか１つに従って実行することができ、目標データは、第２のステップ２００、２００’において、収集及び記憶される。
【0083】
目標データが、所定の基準を満たすかどうかを判定すること８００を含む、共通の信号探索ステップ３０Ｂが存在する。この場合、信号電力レベルは、以前の変化の半分だけ変化し９００、変化は、信号電力の増加又は低減のいずれかであり得る。そうでない場合、信号電力レベルは、以前の変化の半分だけ増加する１０００。第１の反復の場合、以前の低減がないときは、低減は、最大可能信号電力レベル低減の半分である。
【0084】
共通の信号探索ステップ３０Ｂは、信号電力レベルの変化が前回と同じであるかどうか、すなわち、探索が収束しているどうかを判定すること１１００を更に含む。そうでない場合、手順は、第２のステップ２００、２００’から繰り返され、そうでなければ、手順は、前の実施例のように、第５のステップ５００、５００’、第６のステップ６００、６００’、及び第７のステップ７００、７００’に続く。
【0085】
前の実施例のように、破線矢印Ａで示されるように、第２のステップ２００、２００’から手順を繰り返す必要がない場合がある。上述されるように、第３の実施例は、第１の実施例及び第２の実施例に適用可能である。
【0086】
図８は、一実施形態による、記載の電子制御ユニット４に対応する、制御ユニット７０の構成要素を、いくつかの機能ユニットの観点から概略的に示す。処理回路７１は、コンピュータプログラム製品に記憶されたソフトウェア命令を、例えば、記憶媒体７３の形態で実行することができる好適な中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）、マルチプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、専用ハードウェアアクセラレータなどのうちの１つ以上の任意の組み合わせを使用して提供される。処理回路７１は、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として更に提供されてもよい。
【0087】
特に、処理回路７１は、７０制御ユニットに、一連の動作又はステップを実行させるように構成される。これらの動作又はステップは、様々なレーダトランシーバ及び方法に関連して上述された。例えば、記憶媒体７３は一連の動作を記憶することができ、処理回路７１は、記憶媒体７３から一連の動作を検索して制御ユニット７０に一連の動作を実行させるように構成することができる。動作のセットは、実行可能命令のセットとして提供されてもよい。したがって、処理回路７１は、本明細書に開示される方法及び動作を実行するように構成される。
【0088】
記憶媒体７３はまた、例えば、磁気メモリ、光学メモリ、固体メモリ、若しくは遠隔搭載メモリのいずれか１つ又はその組み合わせであり得る永続的ストレージを備え得る。
【0089】
制御ユニット７０は、少なくとも１つの他のユニットと通信するための通信インターフェース７２を更に備えてもよい。したがって、レーダインターフェース７２は、アナログ及びデジタル構成要素、並びに有線又は無線通信のための好適な数のポートを備える、１つ以上の送信機及び受信機を備えてもよい。
【0090】
処理回路７１は、例えばデータ及び制御信号を外部ユニット及び記憶媒体７３に送信することにより、外部ユニットからデータ及びレポートを受信することにより、並びに記憶媒体７３からデータ及び命令を取り出すことにより、制御ユニット７０の一般的な動作を制御するように適合されている。本明細書で提示される概念を不明瞭にしないために、制御ユニット７０の他の構成要素、及び関連する機能は省略されている。
【0091】
図９は、本明細書に開示される方法のうちのいずれかを実行するための、コンピュータ可読媒体８３に配置された、コンピュータ実行可能命令８２を含むコンピュータプログラム製品８１を示す。
【0092】
図１０を参照すると、本開示は、車両レーダトランシーバ３の機能を制御するための方法に関する。方法は、初期信号電力レベルＰｉを使用して、レーダ信号５を送信することＳ１００と、オブジェクト７によって反射された反射レーダ信号６を受信することＳ２００と、を含む。方法は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルを判定することＳ３００と、合計信号低減レベルを閾値と比較することＳ４００と、当該比較に依存して、レーダトランシーバ３が許容可能な様式で動いているか否かを判定することＳ５００と、を更に含む。
【0093】
いくつかの態様によれば、当該所定の基準は、受信信号品質及び／又は受信信号６に対応する検出の数のうちの少なくとも１つに関する。
【0094】
いくつかの態様によれば、合計信号低減レベルＬの判定Ｓ３００は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルＬが取得されるまで、信号電力レベルの段階的な低減を適用するように、レーダトランシーバ３を繰り返し制御することＳ３０１を含む。
【0095】
いくつかの態様によれば、合計信号低減レベルＬの判定Ｓ３００が、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルＬが取得されるまで、以前の信号電力レベルの変化又は最大可能低減の半分に依存して、信号電力レベルを段階的に低減又は段階的に増加させるように、レーダトランシーバ３を繰り返し制御することＳ３０２を含む。
【0096】
いくつかの態様によれば、少なくとも１つのオブジェクトは、事前定義された目標位置データに関連付けられた事前定義された目標オブジェクト７である。
【0097】
いくつかの態様によれば、レーダトランシーバ３の視野、ＦＯＶ９内の異なる方位角に位置決めされた複数の事前定義された目標オブジェクト７、７’、７’’が存在する。
【0098】
本開示は、論じられた実施例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化し得る。例えば、レーダトランシーバは、任意の好適な種類であり得、いくつかの態様によれば、アンテナ、トランスミッタ、レシーバ、制御ユニットなどの好適なデバイスを含むことができる。
【0099】
制御ユニット４、７０は、１つのユニットによって、又は２つ以上の分散サブユニットによって構成されてもよい。
【0100】
この文脈では、検出は、オブジェクト７によって反射された受信レーダ信号に対応する。複数のそのような受信レーダ信号は、複数の検出に対応する。複数の検出は、１つのオブジェクト又は２つ以上のオブジェクトから生じ得る。
【0101】
当然のことながら、レーダトランシーバ３の試験は、再塗装されたバンパーのためだけでなく、多くの理由でその機能をチェックするために実行され得る。
【0102】
本開示は、レーダシステム２に含まれる任意の好適なレーダトランシーバ又はレーダトランシーバ（複数）に適用することができる。
【0103】
概して、本開示は、レーダトランシーバ３と、制御ユニット４と、を備える、車両１のためのレーダシステム２に関する。制御ユニット４は、送信レーダ信号５の初期信号電力レベルＰｉを適用し、かつ、少なくとも１つのオブジェクト７によって反射された反射レーダ信号６を受信するように、レーダトランシーバを制御するように適合されている。制御ユニット４は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルＬを判定し、総信号低減レベルＬを閾値と比較し、かつ又は当該比較に依存して、レーダトランシーバ３が許容可能な様式で動いているか否かを判定するように、更に適合されている。
【0104】
いくつかの態様によれば、当該所定の基準は、受信信号品質及び／又は受信信号６に対応する検出の数のうちの少なくとも１つに関する。
【0105】
いくつかの態様によれば、制御ユニット４は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルＬが取得されるまで、信号電力レベルの段階的な低減を適用するように、レーダトランシーバを繰り返し制御するように適合されている。
【0106】
いくつかの態様によれば、制御ユニット４は、少なくとも１つの所定の基準が満たされていない合計信号低減レベルＬが取得されるまで、以前の信号電力レベルの変化又は最大可能信号電力レベル低減の半分に依存して、信号電力レベルを段階的に低減又は段階的に増加させるように適合されている。
【0107】
いくつかの態様によれば、少なくとも１つのオブジェクトは、事前定義された目標位置データに関連付けられた事前定義された目標オブジェクト７である。
【0108】
いくつかの態様によれば、レーダトランシーバ３の視野、ＦＯＶ９内の異なる方位角に位置決めされた複数の事前定義された目標オブジェクト７、７’、７’’が存在する。
【0109】
いくつかの態様によれば、少なくとも１つのオブジェクトは、環境における未定義の目標オブジェクト１２、１３、１４である。
【0110】
いくつかの態様によれば、いくつかの角度ゾーン１５、１６、１７、１８が、異なるゾーン１５、１６、１７、１８に関する別個の情報を取得することができるように、方位で提供されている。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【国際調査報告】