特表 2023-519982 自律運転方法および装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-05-15

(54)【発明の名称】自律運転方法および装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20230508BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20230508BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20230508BHJP

   B60W 50/00 20060101ALI20230508BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

G08G1/09 F

G08G1/09 V

B60W60/00

B60W50/00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022559637

(86)(22)【出願日】2021-03-08

(85)【翻訳文提出日】2022-10-31

(86)【国際出願番号】 CN2021079573

(87)【国際公開番号】W WO2021196985

(87)【国際公開日】2021-10-07

(31)【優先権主張番号】202010251875.4

(32)【優先日】2020-04-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】504161984

【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ジョウ、ジェン

(72)【発明者】

【氏名】リ、ミンチャオ

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241CE02

3D241DB01Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181LL09

5H181LL20

(57)【要約】

自律運転方法、自律運転装置、コンピュータ可読記憶媒体、およびコンピュータプログラム製品が提供される。方法は、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する段階であって、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる、段階（Ｓ３０４）と、次に、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する段階（Ｓ３０５）と、最終的に、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する段階（Ｓ３０６）と、を含む。このように、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間が自律運転条件要求を満たさない場合に、車両は、安全な駐車を実現するために自動的に駐車待機エリアに進入してよく、これにより、安全上のリスクを低減させる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律運転方法であって、
第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する段階であって、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、段階と、
前記第１運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する段階と、
前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する段階と、
を備える方法。

【請求項2】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する前記段階の前に、前記方法は、
前記第１車両の第２運転関連情報を前記ネットワーク側デバイスに送信する段階
をさらに備える、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の前に、前記方法は、前記第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定する段階をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の後に、前記方法は、
前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記第１道路区間の第３運転関連情報を受信する段階であって、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、段階と、
前記第３運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の前記自律運転条件要求を満たすと決定する段階と、
自律運転モードで前記第１道路区間を走行するように前記第１車両を制御する段階と、
をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の後に、前記方法は、前記第１車両のユーザに要求情報を出力する段階をさらに備え、前記要求情報は、前記車両が遠隔運転により前記第１道路区間から退避可能であるか否か、前記車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、前記第１道路区間から退避可能であるか否か、または、前記車両が前記第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。

【請求項8】

自律運転方法であって、
少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから第１道路区間の第１運転関連情報を受信する段階と、
前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する段階であって、前記第１道路区間は、前記第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、段階と、
を備える方法。

【請求項9】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する前記段階の前に、前記方法は、
前記第１車両の第２運転関連情報を前記第１車両から受信する段階と、
前記第２運転関連情報および前記第１運転関連情報に基づいて、前記駐車待機エリアを決定する段階と
をさらに備える、請求項８または９に記載の方法。

【請求項11】

前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する前記段階の後に、前記方法は、
前記第１車両に第３運転関連情報を送信する段階であって、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、段階
をさらに備える、請求項８から１０のいずれか一項に記載の方法。

【請求項12】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、請求項８から１１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項13】

自律運転装置であって、
第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信するように構成される受信モジュールであって、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、受信モジュールと、
前記第１運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定するように構成される処理モジュールと、
前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御するように構成される制御モジュールと、
を備える装置。

【請求項14】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記装置は、前記受信モジュールが、前記第１車両が現在走行している前記道路よりも前の前記第１道路区間の前記第１運転関連情報と、前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記駐車待機エリアについての前記情報とを受信する前に、前記第１車両の第２運転関連情報を前記ネットワーク側デバイスに送信するように構成される送信モジュールをさらに備える、請求項１３または１４に記載の装置。

【請求項16】

前記処理モジュールは、さらに、前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前に、前記第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定するように構成される、請求項１３から１５のいずれか一項に記載の装置。

【請求項17】

前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御した後に、前記受信モジュールは、さらに、前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記第１道路区間の第３運転関連情報を受信するように構成され、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートであり、
前記処理モジュールは、さらに、前記第３運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の前記自律運転条件要求を満たすと決定するように構成され、
前記制御モジュールは、さらに、自律運転モードで前記第１道路区間を走行するように前記第１車両を制御するように構成される、
請求項１３から１６のいずれか一項に記載の装置。

【請求項18】

前記装置は、前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御した後に、前記第１車両のユーザに要求情報を出力するように構成される出力モジュールをさらに備え、前記要求情報は、前記車両が遠隔運転により前記第１道路区間から退避可能であるか否か、前記車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、前記第１道路区間から退避可能であるか否か、または、前記車両が前記第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる、請求項１３から１６のいずれか一項に記載の装置。

【請求項19】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、請求項１３から１８のいずれか一項に記載の装置。

【請求項20】

自律運転装置であって、
少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから第１道路区間の第１運転関連情報を受信するように構成される受信モジュールと、
前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信するように構成される送信モジュールであって、前記第１道路区間は、前記第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、送信モジュールと、
を備える装置。

【請求項21】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、請求項２０に記載の装置。

【請求項22】

前記受信モジュールは、さらに、前記送信モジュールが前記第１運転関連情報および前記駐車待機エリアについての前記情報を前記第１車両に送信する前に、前記第１車両の第２運転関連情報を前記第１車両から受信するように構成され、
前記装置は、前記第２運転関連情報および前記第１運転関連情報に基づいて、前記駐車待機エリアを決定するように構成される処理モジュールをさらに備える、
請求項２０または２１に記載の装置。

【請求項23】

前記送信モジュールは、さらに、第３運転関連情報を前記第１車両に送信するように構成され、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の装置。

【請求項24】

前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、請求項２０から２３のいずれか一項に記載の装置。

【請求項25】

メモリおよびプロセッサを備える自律運転装置であって、前記メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム命令を実行して、請求項１から７のいずれか一項に記載の自律運転方法を実行する、自律運転装置。

【請求項26】

メモリおよびプロセッサを備える自律運転装置であって、前記メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム命令を実行して、請求項８から１２のいずれか一項に記載の自律運転方法を実行する、自律運転装置。

【請求項27】

コンピュータに、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法または請求項８から１２のいずれか一項に記載の方法を実行させる、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願の実施形態は、知的運転分野に関し、特に、自律運転方法および装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自律運転技術の開発が急速に進んでいる。現在、車両の運転自動化（ｄｒｉｖｉｎｇ ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ）レベルは、自動化なし、ドライバ支援、部分的自動化、条件付き自動化、高自動化、および完全自動化を含む５つのレベルに分類されている。自律運転のより高いレベルは、ドライバの参加度合がより低いことを示す。

【0003】

既存の技術レベルにおいて、自律運転は、完全自動化フェーズには達していない。道路条件が自律運転条件を満たさない場合、車両は自律運転プログラムを出て、指定時間内に車両を引き継ぐことを様々な方式でドライバにリマインドし、ドライバは車両を運転する。しかしながら、自律運転が開発され、これに従ってドライバへの要件が減少していることに伴い、ドライバが経験を欠き、自律運転車両車を引き継ぐことができない場合、またはドライバがいないという場合さえも起こることがあり、道路条件が自律運転条件を満たさない場合に車両のセキュリティリスクにつながる。

【発明の概要】

【0004】

本願の実施形態は、道路条件が自律運転条件を満たさない場合に車両の安全上のリスクが存在するという従来技術における問題を解決するために、自律運転方法および装置を提供する。

【0005】

第１態様によれば、本願の実施形態は、自律運転方法を提供する。方法は、自律運転装置に適用されてよい。自律運転装置は、車両、車載デバイス、または車載デバイスにおけるチップであってよい。車載デバイスは、車両に位置するヘッドユニットまたはデバイスであってよい。以下、説明のための例として、車載端末を用いる。方法において、車載端末は、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信し、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。次に、車載端末は、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する。最終的に、車載端末は、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する。第１運転関連情報は、限定されるものではないが、道路条件の制約、道路標識および線の定義、道路管理レベル、道路技術レベル、人口密度、交通量、気象状況、または道路緊急状況を含む。ネットワーク側デバイスは、限定されるものではないが、サーバ、基地局、またはロードサイドユニットを含む。

【0006】

第１態様において提供される自律運転方法によれば、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間が自律運転に適していない場合、車両は、安全な駐車を実現するために、自動的に駐車待機エリアに進入してよく、これにより、安全上のリスクを低減する。

【0007】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0008】

可能な実装において、車載端末が、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する前に、方法は、第１車両の第２運転関連情報をネットワーク側デバイスに送信する段階をさらに含む。第２運転関連情報は、限定されるものではないが、車両の自律運転条件要求、自律運転ステータス、現在位置、計画された走行ルート、または車両によって収集された道路条件情報を含む。

【0009】

可能な実装において、車載端末が、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する前に、方法は、第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定する段階をさらに含む。

【0010】

可能な本実装において、車載端末が、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する前に、第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定されてよい。車両が無人であるまたはドライバが運転できない場合に、車両の安全を確実にする。

【0011】

可能な実装において、車載端末が、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後、方法は、車載端末が、ネットワーク側デバイスによって送信された第１道路区間の第３運転関連情報を受信する段階をさらに含み、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。車載端末は、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定する。車載端末は、自律運転モードで第１道路区間を走行するように、第１車両を制御する。第３運転関連情報を送信するネットワーク側デバイスと、第１運転関連情報を送信するネットワーク側デバイスとは、同じデバイスであってよく、または異なるデバイスであってよいことに留意されたい。

【0012】

可能な本実装において、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後、車載端末は、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすか否かをリアルタイムに監視してよい。第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たした後、車載端末は、タイムリーに自律運転モードで第１道路区間を走行するように、第１車両を制御してよく、これにより、前方の道路が復旧した後、車両はタイムリーに旅行を続けることができる。

【0013】

可能な実装において、車載端末が、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後、方法は、第１車両のユーザに要求情報を出力する段階をさらに含み、要求情報は、車両が遠隔運転により第１道路区間から退避可能であるか否か、車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、第１道路区間から退避可能であるか否か、または、車両が第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる。

【0014】

可能な本実装において、車載端末が、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後、車載端末は、異なる方式で第１道路区間から退避するための命令をユーザから要求してよい。

【0015】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0016】

第２態様によれば、本願の実施形態は、自律運転方法を提供する。方法は、自律運転装置に適用されてよい。自律運転装置は、ネットワークデバイス、例えば、サーバまたはロードサイドユニットであってよい。代替的に、自律運転装置は、サーバにおける装置またはロードサイドユニットにおける装置であってよい。例えば、自律運転装置は、サーバにおけるチップまたはロードサイドユニットにおけるチップであってよい。以下、説明のための例として、サーバを用いる。方法において、サーバは、第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから受信する。次に、サーバは、第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信し、第１道路区間は、第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0017】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0018】

可能な実装において、サーバが第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信する前に、方法は、以下をさらに含む。

【0019】

サーバは、第１車両の第２運転関連情報を第１車両から受信する。

【0020】

サーバは、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定する。

【0021】

可能な実装において、サーバが第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信した後、方法は、以下をさらに含む。

【0022】

サーバは、第３運転関連情報を第１車両に送信し、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。

【0023】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0024】

第３態様によれば、本願の実施形態は、受信モジュール、処理モジュール、および制御モジュールを含む自律運転装置を提供する。

【0025】

受信モジュールは、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信するように構成され、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0026】

処理モジュールは、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定するように構成される。

【0027】

制御モジュールは、駐車待機エリアに進入するように、第１車両を制御するように構成される。

【0028】

自律運転装置は、例えば、車両であってよく、または、車両における車載装置、コンポーネント、またはチップであってよい。車載装置は、車両に配置されたモバイル端末を含む。

【0029】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0030】

可能な実装において、装置は、受信モジュールが、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する前に、第１車両の第２運転関連情報をネットワーク側デバイスに送信するように構成される送信モジュールをさらに含む。

【0031】

可能な実装において、処理モジュールは、さらに、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する前に、第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定するように構成される。

【0032】

可能な実装において、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後に、受信モジュールは、さらに、ネットワーク側デバイスによって送信された第１道路区間の第３運転関連情報を受信することであって、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである、受信することと、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定することとを実行するように構成され、
制御モジュールは、さらに、自律運転モードで第１道路区間を走行するように第１車両を制御するように構成される。

【0033】

可能な実装において、装置は、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後に、第１車両のユーザに要求情報を出力するように構成される出力モジュールをさらに含み、要求情報は、車両が遠隔運転により第１道路区間から退避可能であるか否か、車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、第１道路区間から退避可能であるか否か、または、車両が第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる。

【0034】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0035】

第４態様によれば、本願の実施形態は、受信モジュールおよび送信モジュールを含む自律運転装置を提供する。

【0036】

受信モジュールは、第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから受信するように構成される。

【0037】

送信モジュールは、第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信するように構成され、第１道路区間は、第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0038】

自律運転装置は、例えば、サーバ、基地局、またはロードサイドユニットであり、またはこれらのデバイス内のコンポーネントまたはチップであってよい。

【0039】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0040】

可能な実装において、受信モジュールは、さらに、送信モジュールが第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信する前に、第１車両の第２運転関連情報を第１車両から受信するように構成され、
装置は、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定するように構成される処理モジュールをさらに含む。

【0041】

可能な実装において、送信モジュールは、さらに、第３運転関連情報を第１車両に送信するように構成され、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。

【0042】

可能な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0043】

第５態様によれば、本願の実施形態は、メモリおよびプロセッサを含む自律運転装置を提供する。

【0044】

メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、プロセッサは、コンピュータプログラム命令を実行し、第１態様および第１態様の任意選択的な実装に係る自律運転方法を実行する。
自律運転装置は、例えば、車両であってよく、または、車両における車載装置、コンポーネント、またはチップであってよい。車載装置は、車両に配置されたモバイル端末を含む。

【0045】

第６態様によれば、本願の実施形態は、メモリおよびプロセッサを含む自律運転装置を提供する。

【0046】

メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、プロセッサは、コンピュータプログラム命令を実行し、第２態様および第２態様の任意選択的な実装に係る自律運転方法を実行する。
自律運転装置は、例えば、サーバ、基地局、またはロードサイドユニットであり、またはこれらのデバイス内のコンポーネントまたはチップであってよい。

【0047】

第７態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。プロセッサによって実行された場合、コンピュータプログラム製品は、第１態様における方法を実行するために用いられる。

【0048】

第８態様によれば、コンピュータプログラム製品が提供される。プロセッサによって実行された場合、コンピュータプログラム製品は、第２態様における方法を実行するために用いられる。

【0049】

第９態様によれば、第７態様におけるプログラムを含むプログラム製品、例えば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。

【0050】

第１０態様によれば、第８態様におけるプログラムを含むプログラム製品、例えば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。

【0051】

第１１態様によれば、本願の実施形態は、メモリおよびプロセッサを含むチップを提供する。
メモリは、プログラム命令を格納するように構成される。プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出し、第１態様に係る方法を実行するように構成される。

【0052】

第１２態様によれば、本願の実施形態は、メモリおよびプロセッサを含むチップを提供する。メモリは、プログラム命令を格納するように構成され、プロセッサは、メモリ内のプログラム命令を呼び出し、第２態様に係る通信方法を実行するように構成される。

【0053】

第１３態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は、命令を格納し、命令がコンピュータ上で実行された場合、コンピュータは、第１態様に係る方法を実行する。

【0054】

第１４態様によれば、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。コンピュータ可読記憶媒体は、命令を格納し、命令がコンピュータ上で実行された場合、コンピュータは、第２態様に係る方法を実行する。

【0055】

本願の実施形態において提供される自律運転方法および装置によれば、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とが受信され、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。次に、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定される。最終的に、第１車両は、駐車待機エリアに進入するよう制御される。このように、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間が、自律運転条件要求を満たさない場合、車両は、自動的に駐車待機エリアに進入し、これにより、安全な駐車を実現し、安全上のリスクを低減する。

【図面の簡単な説明】

【0056】

【図1】本願の実施形態に係る自律運転適用シナリオの概略図である。

【0057】

【図2】本願の実施形態に係る別の自律運転適用シナリオの概略図である。

【0058】

【図3】本願の実施形態に係る自律運転方法のシグナリングインタラクション図である。

【0059】

【図4】本願の実施形態に係る駐車待機エリアの概略図である。

【0060】

【図5】本願の実施形態に係る車載端末のインタフェースの概略図である。

【0061】

【図6】本願の実施形態に係る自律運転方法の別のシグナリングインタラクション図である。

【0062】

【図7】本願の実施形態に係る車載端末のインタフェースの別の概略図である。

【0063】

【図8(a)】本願の実施形態に係る自律運転方法のさらに別のシグナリングインタラクション図である。

【0064】

【図8(b)】本願の実施形態に係る自律運転方法のさらに別のシグナリングインタラクション図である。

【0065】

【図9】本願の実施形態に係る自律運転装置の構造の概略図である。

【0066】

【図10】本願の実施形態に係る別の自律運転装置の構造の概略図である。

【0067】

【図11】本願の実施形態に係るさらに別の自律運転装置の構造の概略図である。

【0068】

【図12】本願の実施形態に係るさらに別の自律運転装置の構造の概略図である。

【0069】

【図13】本願の実施形態に係る車載端末の構造の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0070】

本願の実施形態は、道路条件が自律運転条件を満たさない場合に車両の安全上のリスクが存在するという従来技術における問題を解決するために、自律運転方法および装置を提供する。本願において、車両が現在走行している道路よりも前の道路区間が自律運転条件要求を満たさない場合、車両は、駐車待機エリアに進入するように制御され、これにより、道路条件が自律運転条件を満たさない場合に、運転の安全性が向上し、車両の安全上のリスクが低減する。

【0071】

以下、最初に、本願の実施形態における適用シナリオを説明する。本願は、自律運転シナリオに適用可能である。図１は、本願の実施形態に係る自律運転適用シナリオの概略図である。図１に示すように、車両１０１およびロードサイドユニット（ｒｏａｄ ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ、ＲＳＵ）１０２が含まれている。車両１０１は、道路上を走行してよい。ロードサイドユニット１０２は、道路の両側に配置されている。車両１０１は、ロードサイドユニット１０２とインタラクトする。ロードサイドユニット１０２は、運転関連情報を収集し、指示情報を車両１０１に送信する。車両１０１は、ロードサイドサーバ１０２から指示情報を受信し、自動的に走行する。

【0072】

図２は、本願の実施形態に係る別の自律運転適用シナリオの概略図である。図２に示すように、車両１０１、ＲＳＵ１０２、およびサーバ１０３が含まれている。車両１０１は、ロードサイドユニット１０２とインタラクトし、サーバ１０３は、車両１０１およびＲＳＵ１０２と別個にインタラクトする。サーバ１０３は、車両１０１および／またはＲＳＵ１０２から運転関連情報を受信し、指示情報を車両１０１に送信する。車両１０１は、サーバ１０３から指示情報を受信し、自動的に走行する。

【0073】

車両１０１には、車載端末が設けられている。車載端末は、車両１０１に設置されたヘッドユニットであってよく、または、車両１０１に位置する端末デバイスであってよい。これは、本願の本実施形態において限定されるものではない。

【0074】

ＲＳＵ１０２は、道路の両側に配置されたサービスユニットであってよく、車両と情報を交換し、道路および車両の運転関連情報を収集し、車両の自律運転を補助するように構成される。

【0075】

サーバ１０３は、道路および車両の運転関連情報を受信し、指示情報を車両１０１に送信するように構成される。サーバ１０３は、例えば、クラウドサーバまたは車両対Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ、Ｖ２Ｘ）サーバであってよい。

【0076】

本願の実施形態における主なシナリオは、日常的な交通運転、例えば、自律運転が用いられる自動車運転、船舶運転、またはオートバイ乗車などの任意のシナリオにおけるものであることに留意されたい。例えば、自律運転技術を用いることによって、車両は、道路の一部で自動的に走行するように運転される。代替的に、自律運転技術を用いることによって、船舶は、過程の一部で自動的に航海するように運転される。

【0077】

以下、具体的な実施形態を用いることによって、本願における通信方法を詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施形態は、互いに組み合わせられてよいことに留意されたい。同じまたは同様の内容は、異なる実施形態では繰り返し説明しない。

【0078】

図３は、本願の実施形態に係る自律運転方法のシグナリングインタラクション図である。本実施形態は、第１車両が、サーバによって送信された情報の指示に基づいて、どのように駐車待機エリアに進入するかというプロセスに関する。図３に示すように、当該方法は、以下の段階を含む。

【0079】

Ｓ３０１：サーバは、第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから受信する。

【0080】

ネットワーク側デバイスは、ＲＳＵであり、第１運転関連情報は、道路関連の運転情報である。例えば、第１運転関連情報は、限定されるものではないが、道路条件の制約、道路標識および線の定義、道路管理レベル、道路技術レベル、人口密度、交通量、気象状況、または道路緊急状況を含む。

【0081】

いくつかの実施形態において、道路上を走行する場合、車両は、各道路区間の第１運転関連情報をリアルタイムに収集し、第１運転関連情報をサーバに能動的に報告する。代替的に、サーバは、第１道路区間にいる車両に所定の間隔で情報取得要求を送信し、情報取得要求を受信した後、車両は、この時点における第１道路区間の第１運転関連情報をサーバに報告する。

【0082】

いくつかの他の実施形態において、ＲＳＵは、道路の両側に配置され、通過する車両の第１運転関連情報をリアルタイムに収集してよい。ＲＳＵに、カメラコンポーネントなどのデータ収集デバイスが設けられている場合、ＲＳＵは、第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両から受信し、第１道路区間の第１運転関連情報を直接収集することができる。

【0083】

さらに、いくつかの任意選択的な実装において、サーバは、代替的に、第１道路区間の第１運転関連情報を別の方法で取得してよい。例えば、サーバは、第１道路区間の衛星画像を取得し、第１道路区間の衛星画像に基づいて、第１道路区間の第１運転関連情報を抽出してよい。

【0084】

本願の本実施形態において、サーバが第１道路区間の第１運転関連情報を受信する頻度は、限定されるものではない。第１運転関連情報は、リアルタイムに受信されてよく、または、予め設定された時間間隔で受信されてよく、例えば、１０秒毎に取得されてよい。これは、実際の状況に基づいて、具体的に、かつ適切に設定されてよい。

【0085】

Ｓ３０２：第１車両は、第１車両の第２運転関連情報をサーバに送信する。

【0086】

第２運転関連情報は、車両関連の運転情報である。例えば、第２運転関連情報は、限定されるものではないが、車両の自律運転条件要求、自律運転ステータス、現在位置、計画された走行ルート、または車両によって収集された道路条件情報を含む。

【0087】

本段階において、第１車両が第１車両の第２運転関連情報をサーバに送信することは、サーバが第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両から受信する前、または、サーバが第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両から受信した後であってよい。これは、本願の本実施形態において限定されるものではない。第２運転関連情報は、第１車両によってサーバに直接送信されてよく、または、ＲＳＵ、基地局、またはリレーを用いることによってサーバに転送されてよい。

【0088】

いくつかの実施形態において、第１車両は、第１道路区間の第１運転関連情報および第１車両の第２運転関連情報を、サーバに送信してよい。

【0089】

Ｓ３０３：サーバは、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定する。駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0090】

本段階において、サーバは、第２運転関連情報に基づいて、第１車両の位置および計画された走行ルートを決定してよく、第１運転関連情報における道路条件の制約などの情報に基づいて、第１車両が駐車可能な位置を決定してよく、これにより、第１車両の駐車待機エリアを決定する。

【0091】

本願の本実施形態において決定される１または複数の駐車待機エリアが存在してよいことに留意されたい。これは、本願の本実施形態において限定されるものではない。

【0092】

いくつかの実施形態において、駐車待機エリアは、予め設定されてよい。サーバは、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて予め設定された駐車待機エリアから、第１車両を駐車するために適切な駐車待機エリアを決定してよい。比較的多数の車両がある場合、サーバは、車両の位置および車両の数に基づいて、異なる車両の駐車待機エリアをさらに適切に計画してよい。

【0093】

いくつかの他の実施形態において、駐車待機エリアは、一時的に計画される。サーバが、駐車待機エリアを設定しない、または、サーバが、第１車両が位置する道路区間の駐車待機エリアを設定しない場合、サーバは、道路の一部または道路の一部におけるいくつかの車線を、車両が一時的に駐車するための駐車待機エリアとして一時的に計画してよい。

【0094】

任意選択的な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。これに対応して、第２運転関連情報および第１運転関連情報の収集および処理は、マップサーバによって完了され、次に、駐車待機エリアについての情報が、マップの動的レイヤの一部として、同期的にアップデートされてよい。

【0095】

図４は、本願の実施形態に係る駐車待機エリアの概略図である。図４に示すように、車両の前方道路が、自律運転に適していない異例の場面に一時的に直面している場合、サーバは、道路上の駐車待機エリアを分割してよい。例えば、道路が両側６車線道路の場合、両側の車線Ａおよび車線Ｂは一時的な待機エリアに分割されてよく、駐車スペースは、５メートル間隔で分割される。

【0096】

Ｓ３０４：サーバは、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する。

【0097】

本段階において、第１道路区間の第１運転関連情報および第１車両の第２運転関連情報を取得し、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定した後、サーバは、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信してよい。

【0098】

駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0099】

いくつかの実施形態において、サーバが複数の駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信する場合、サーバは、駐車待機エリアについての情報を、推奨順にさらにランク付けしてよく、第１車両に最も近い、または駐車車両が最も少ない駐車待機エリアについての情報を、一番としてランク付けしてよい。

【0100】

Ｓ３０５：第１車両は、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する。

【0101】

本段階において、サーバによって送信された、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを受信した後、第１車両は、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定してよい。

【0102】

第１車両の自律運転条件要求は、製造業者によって設定されてよく、または、サーバによって指示されてよい。自律運転条件は、本願の本実施形態において限定されるものではなく、実際の状況に基づいて具体的に設定されてよい。例えば、自律運転条件は、限定されるものではないが、道路の風速がＡより低いこと、道路の位置の降雨量がＢより低いこと、道路の交通量がＣより低いこと、および道路上に障害物がないことを含んでよい。

【0103】

Ｓ３０６：第１車両は、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する。

【0104】

本段階において、第１車両が、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する場合、第１車両は、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する。

【0105】

任意選択的な実施形態において、第１車両が駐車待機エリアに進入するように制御される前に、第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないとさらに決定されてよい。

【0106】

例えば、第１道路区間が車両の自律運転条件要求を満たさない場合、車載端末は、第１プロンプト情報を出力してよく、第１プロンプト情報は、車両のドライバに、車両をマニュアルで引き継ぐよう促すために用いられる。

【0107】

第１プロンプト情報は、音声プロンプトであってよく、または光プロンプトであってよく、または車載端末の表示装置上のテキストプロンプトであってよい。本願の本実施形態において、プロンプトは、上述の方式のうち１または複数で実行されてよい。

【0108】

例えば、図５は、本願の実施形態に係る車載端末のインタフェースの概略図である。図５に示すように、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定された後、第１プロンプトボックスが第１車両の車載端末のインタフェースにポップアップしてよい。第１プロンプトボックスは、「前方の道路条件が比較的悪いです。車両をマニュアルで引き継ぎますか？」というテキストを表示し、「はい」とマークされた第１制御部と、「いいえ」とマークされた第２制御部とがさらに設けられている。ドライバが第１制御部をトリガした場合、ドライバは、車両をマニュアルで引き継ぎ、車両は、マニュアル運転モードに入る。ドライバが第２制御部をトリガした場合、車両は、依然として自動的に走行し、車両は、自動的に駐車待機エリアに進入する。制御部をトリガする方式は、本願の本実施形態において限定されるものではない。ドライバは、制御部をマニュアルでトリガしてよく、または、音声を用いることによって制御をトリガしてよい。

【0109】

任意選択的な実装において、第１プロンプトボックスには、さらに第３制御部が設けられてよく、第３制御部は、「詳細」とマークされている。ドライバは、第３制御部をトリガすることによって詳細な第１道路区間の第１運転関連情報を取得してよく、これにより、ドライバは、マニュアル運転が実行可能か否かを決定する。

【0110】

さらに、車載端末が第１プロンプト情報を送信した後、それが、ドライバが車両をマニュアルで引き継ぐ第１期間の後で依然として検出されない場合、車両は、駐車待機エリアに進入するように制御される。

【0111】

第１期間は、本願の本実施形態において限定されるものではなく、具体的な状況に基づいて設定されてよい。例えば、第１期間は、１分または５分であってよい。

【0112】

第１車両が、ドライバまたは乗客によって送信された自律運転指示を受信した場合、第１車両は、第１期間の終了を待つことなく、駐車待機エリアに進入ように車両を直接制御してよいことに留意されたい。

【0113】

本願の本実施形態において提供される自律運転方法および装置によれば、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とが受信され、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。次に、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定される。最終的に、第１車両は、駐車待機エリアに進入するよう制御される。このように、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間が、自律運転条件要求を満たさない場合、車両は、自動的に駐車待機エリアに進入し、これにより、安全な駐車を実現し、安全上のリスクを低減する。

【0114】

図３に示す実施形態において、段階３０２は任意選択的であることを理解されたい。段階３０３において、サーバは、駐車待機エリアを決定する場合に、第１車両の第２運転関連情報を用いなくてよい。駐車待機エリアは、第１車両のためにカスタマイズされなくてよいことが理解されよう。これに対応して、サーバは、駐車待機エリアについての情報を、第１車両を含む複数の車両にブロードキャストしてよい。

【0115】

前述の実施形態に基づいて、以下、どのように駐車待機エリアから離れて車両を運転するかを説明する。図６は、本願の実施形態に係る自律運転方法の別のシグナリングインタラクション図である。本実施形態は、駐車待機エリアから離れて車両を運転するプロセスに関する。図６に示すように、当該方法は以下の段階を含む。

【0116】

Ｓ４０１：サーバは、第３運転関連情報を第１車両に送信し、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。

【0117】

本段階において、第１車両が駐車待機エリアに進入した後、サーバは、第３運転関連情報を第１車両にさらに送信してよく、これにより、第１道路区間の道路条件を第１車両にリアルタイムに通知する。

【0118】

第１運転関連情報および第３運転関連情報は、異なる時点における同じ対象についての情報であることに留意されたい。

【0119】

Ｓ４０２：第１車両は、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定する。

【0120】

いくつかの実施形態において、第１車両が、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定した場合、第１車両は、第２プロンプト情報を出力することによって、車両のドライバまたは乗客が、駐車待機エリアから離れて運転するように車両を制御するか否かをさらに照会してよい。

【0121】

第２プロンプト情報は、音声プロンプトであってよく、または光点滅プロンプトであってよく、または車載端末の表示装置上のテキストプロンプトであってよい。本願の本実施形態において、プロンプトは、上述の方式のうち１または複数で実行されてよい。

【0122】

例えば、図７は、本願の実施形態に係る車載端末のインタフェースの別の概略図である。図７に示すように、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たす場合、第２プロンプトボックスが、車載端末のインタフェースにポップアップしてよい。第２プロンプトボックスは、「道路条件が回復しています。駐車待機エリアを離れますか？」というテキストを表示し、さらに、「はい」とマークされた第４制御部と、「いいえ」とマークされた第５制御部とが設けられている。ドライバまたは乗客が第４制御部をトリガした場合、車両は、駐車待機エリアから離れて走行するように制御され、命令情報が送信される。ドライバまたは乗客が第５制御部をトリガした場合、車両は、依然として、駐車待機エリアに駐車する。制御部をトリガする方式は限定されるものではない。ドライバは、制御をマニュアルでトリガしてよく、または、音声を用いることによって制御をトリガしてよい。

【0123】

Ｓ４０３：第１車両は、自律運転モードで第１道路区間を走行するように第１車両を制御する。

【0124】

いくつかの実施形態において、第１車両が、駐車待機エリアに進入するように制御された後、方法は、第１車両のユーザに要求情報を出力する段階をさらに含み、要求情報は、車両が遠隔運転により第１道路区間から退避可能であるか否か、車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、第１道路区間から退避可能であるか否か、または、車両が第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる。

【0125】

これに対応して、ユーザの命令に従って、車両は、遠隔運転によって直接、第１道路区間から退避する、またはサーバによって計画されたルートおよび時間に基づいて、第１道路区間から退避する、または、第１道路区間から退避する別の車両に追随する。

【0126】

本願の本実施形態において提供される自律運転方法によれば、サーバは、第３運転関連情報を第１車両に送信し、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。次に、第１車両は、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定する。最終的に、第１車両は、自律運転モードで第１道路区間を走行するように、第１車両を制御する。上述の方式において、道路条件が回復した後、駐車待機エリアに駐車している車両は、タイムリーに駐車待機エリアから離れて走行することができる。これは、交通の迅速な回復に役立つ。

【0127】

図３および図６に示す実施形態において、第１車両とサーバとの間の情報交換は、直接インタラクションであってよく、または、基地局、ロードサイドユニット、または別のリレーデバイスを用いることによって転送される間接インタラクションであってよいことを理解されたい。

【0128】

本願において、第１運転関連情報は、サーバを用いることによって収集されてよく、またはＲＳＵを用いることによって収集されてよい。図８（ａ）は、本願の実施形態に係る自律運転方法のさらに別のシグナリングインタラクション図である。本方法は、以下の段階を含む。

【0129】

Ｓ５０１：ＲＳＵは、第１道路区間の運転関連情報の第１部分を、車両の第１グループから受信する。

【0130】

Ｓ５０２：サーバは、第１道路区間の運転関連情報の第２部分を、車両の第２グループから受信する。

【0131】

Ｓ５０１とＳ５０２との間に特定の時系列はなく、Ｓ５０１およびＳ５０２の両方は、ＲＳＵおよびサーバのルーチン道路監視作業として実行されてよい。車両の第１グループと車両の第２グループとの間で混在があってよく、または混在がなくてよい。

【0132】

Ｓ５０３：サーバは、運転関連情報の第２部分をＲＳＵに送信する。

【0133】

概して、ＲＳＵと比較して、サーバは、道路情報をより幅広く収集してよく、サーバによって運転関連情報の第２部分をＲＳＵに送信する段階は、ＲＳＵによって収集された運転関連情報の第１部分に対する補足または補正として用いられてよい。

【0134】

Ｓ５０４：ＲＳＵは、運転関連情報の第１部分および運転関連情報の第２部分に基づいて、第１運転関連情報を決定する。

【0135】

Ｓ５０５：ＲＳＵは、第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定する。

【0136】

Ｓ５０６：ＲＳＵは、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する。

【0137】

この段階は、ＲＳＵが、第１車両を含む複数の車両にメッセージをブロードキャストすることに基づいて実装されてよく、または、ピアツーピア通信がＲＳＵと第１車両との間で確立されることに基づいて実装されてよい。

【0138】

Ｓ５０７：第１車両は、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する。

【0139】

Ｓ５０８：第１車両は、駐車待機エリアに進入する。

【0140】

図８（ａ）に示す実施形態において、駐車待機エリアは、ＲＳＵによって収集された運転関連情報の第１部分と、サーバによって収集された運転関連情報の第２部分とに基づいて、ＲＳＵによって決定される。さらに、駐車待機エリアは、代替的に、サーバによって決定さて、次に、ＲＳＵを用いることによって第１車両に転送されてよい。サーバによって駐車待機エリアを決定するための参照根拠は、サーバまたはネットワーク側デバイスによって別の車両から収集された関連道路区間の運転関連情報のみであってよく、ＲＳＵまたは第１車両によってサーバに報告される関連道路区間の運転関連情報をさらに含んでよい。図８（ｂ）は、本願の実施形態に係る自律運転方法のさらに別のシグナリングインタラクション図である。図８（ｂ）は、駐車待機エリアがサーバによって決定される本願の実施形態を示し、段階Ｓ１００１からＳ１００８を含む。Ｓ１００１、Ｓ１００２、Ｓ１００５、Ｓ１００６、Ｓ１００７およびＳ１００８は、それぞれ、図８（ａ）のＳ５０１、Ｓ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０７およびＳ５０８と同じである。相違点は、本実施形態が以下の段階を含む点にある。

【0141】

Ｓ１００３：サーバは、運転関連情報の第２部分に基づいて、駐車待機エリアを決定する。

【0142】

Ｓ１００４：サーバは、運転関連情報の第２部分と、駐車待機エリアについての情報とをＲＳＵに送信する。

【0143】

方法の実施形態の段階の全部または一部は、関連するハードウェアに対してプログラムが命令することによって実装されてよいことが当業者には理解されよう。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に格納され得る。プログラムが動作する場合、方法の実施形態の段階が実行される。前述の記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを格納可能な任意の媒体を含む。

【0144】

図９は、本願の実施形態に係る自律運転装置の構造の概略図である。自律運転装置は、図３、図６、図８（ａ）、または図８（ｂ）の第１車両、第１車両の車載デバイス、または車載デバイスのサブシステム、コンポーネント、またはチップであってよい。車載デバイスは、車両に位置するヘッドユニットまたはデバイスであってよい。自律運転装置は、前述の実施形態における第１車両側で自律運転方法を実行するように構成されてよい。図９に示すように、自律運転装置６００は、受信モジュール６０１、処理モジュール６０２、制御モジュール６０３、送信モジュール６０４、および出力モジュール６０５を含む。

【0145】

受信モジュール６０１は、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信するように構成され、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0146】

処理モジュール６０２は、第１運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定するように構成される。

【0147】

制御モジュール６０３は、駐車待機エリアに進入するように、第１車両を制御するように構成される。

【0148】

任意選択的な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0149】

任意選択的な実装において、受信モジュールが、第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する前に、装置の送信モジュール６０４は、第１車両の第２運転関連情報をネットワーク側デバイスに送信するように構成される。

【0150】

任意選択的な実装において、処理モジュール６０２は、さらに、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御する前に、第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定するように構成される。

【0151】

任意選択的な実装において、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後に、受信モジュール６０１は、さらに、ネットワーク側デバイスによって送信された第１道路区間の第３運転関連情報を受信することであって、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである、受信することと、第３運転関連情報に基づいて、第１道路区間が第１車両の自律運転条件要求を満たすと決定することとを実行するように構成される。

【0152】

制御モジュール６０３は、さらに、自律運転モードで第１道路区間を走行するように、第１車両を制御するように構成される。

【0153】

任意選択的な実装において、装置は、制御モジュールが、駐車待機エリアに進入するように第１車両を制御した後に、第１車両のユーザに要求情報を出力するように構成される出力モジュール６０５をさらに含み、要求情報は、車両が遠隔運転により第１道路区間から退避可能であるか否か、車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、第１道路区間から退避可能であるか否か、または、車両が第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる。

【0154】

任意選択的な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0155】

本実施形態における自律運転装置は、前述の実施形態における第１車両側の自律運転方法を実装してよく、その具体的な実装原理および実装プロセスは、前述の実施形態の内容と同様であり、詳細は本明細書において再度説明しない。

【0156】

図１０は、本願の実施形態に係る別の自律運転装置の構造の概略図である。自律運転装置は、図３または図６のサーバまたは図８（ａ）または図８（ｂ）のＲＳＵ、またはサーバまたはＲＳＵのサブシステム、コンポーネント、またはチップであってよい。自律運転装置は、前述の実施形態におけるサーバ側またはＲＳＵ側で自律運転方法を実行するように構成されてよい。図１０に示すように、自律運転装置７００は、受信モジュール７０１、送信モジュール７０２、および処理モジュール７０３を含む。

【0157】

受信モジュール７０１は、第１道路区間の第１運転関連情報を少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから受信するように構成される。

【0158】

送信モジュール７０２は、第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信するように構成され、第１道路区間は、第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、駐車待機エリアは、第１車両が第１道路区間に進入する前に、第１車両を駐車させるために用いられる。

【0159】

任意選択的な実装において、駐車待機エリアについての情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる。

【0160】

任意選択的な実装において、受信モジュールは、さらに、送信モジュールが第１運転関連情報および駐車待機エリアについての情報を第１車両に送信する前に、第１車両の第２運転関連情報を第１車両から受信するように構成される。

【0161】

装置の処理モジュール７０３は、第２運転関連情報および第１運転関連情報に基づいて、駐車待機エリアを決定するように構成される。

【0162】

任意選択的な実装において、送信モジュール７０２は、さらに、第３運転関連情報を第１車両に送信するように構成され、第３運転関連情報は、第１運転関連情報のアップデートである。

【0163】

任意選択的な実装において、駐車待機エリアについての情報は、駐車待機エリアの車線番号、駐車待機エリアの開始位置、駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または駐車スペースの占有状態を含んでよい。

【0164】

本実施形態における自律運転装置は、前述の実施形態におけるサーバ側またはＲＳＵ側で自律運転方法を実装してよい。その具体的な実装原理および実装プロセスは、前述の実施形態の内容と同様であり、詳細は本明細書において再度説明しない。

【0165】

図９および図１０に示す実施形態におけるモジュールのうち１または複数のみが、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって実装されてよい。ソフトウェアまたはファームウェアは、限定されるものではないが、コンピュータプログラム命令またはコードを含み、ハードウェアプロセッサにより実行されてよい。ハードウェアは、限定されるものではないが、様々なタイプの集積回路を含む。

【0166】

図１１は、本願の実施形態に係るさらに別の自律運転装置の構造の概略図である。自律運転装置は、図３、図６、図８（ａ）、または図８（ｂ）の第１車両、第１車両の車載デバイス、または車載デバイスのサブシステム、コンポーネント、またはチップであってよい。車載デバイスは、車両に位置するヘッドユニットまたはデバイスであってよい。自律運転装置は、前述の実施形態における第１車両側で自律運転方法を実行するように構成されてよい。図１１に示すように、自律運転装置は、プロセッサ８０１（例えば、ＣＰＵ）、メモリ８０２、および送受信機８０３を含んでよい。送受信機８０３は、プロセッサ８０１に結合され、プロセッサ８０１は、送受信機８０３の送受信アクションを制御する。メモリ８０２は、高速ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでよく、または不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＶＭ）、例えば、少なくとも２つのディスクメモリをさらに含んでよく、メモリ８０２は、様々な命令を格納してよく、これにより、様々な処理機能を完了し、本願における方法の段階を実装する。実装において、本願における自律運転装置は、電源８０４、通信バス８０５、および通信ポート８０６をさらに含んでよい。送受信機８０３は、自律運転装置の送受信機に統合されてよく、または自律運転装置の独立した送受信アンテナであってよい。通信バス８０５は、要素間の通信接続を実装するように構成される。通信ポート８０６は、自律運転装置と別の周辺機器との間の接続および通信を実装するように構成される。

【0167】

本願の本実施形態において、メモリ８０２は、コンピュータ実行可能プログラムコードを格納するように構成され、プログラムコードは、命令を含む。プロセッサ８０１が命令を実行する場合、命令は、自律運転装置のプロセッサ８０１が、前述の方法の実施形態における第１車両の処理アクションを実行することを可能にし、送受信機８０３が、前述の方法の実施形態における第１車両の送受信アクションを実行することを可能にする。これらの実装原理および技術的効果は、同様である。詳細は本明細書において再度説明しない。

【0168】

図１２は、本願の実施形態に係るさらに別の自律運転装置の構造の概略図である。自律運転装置は、図３または図６のサーバまたは図８（ａ）または図８（ｂ）のＲＳＵ、またはサーバまたはＲＳＵのサブシステム、コンポーネント、またはチップであってよい。自律運転装置は、前述の実施形態におけるサーバ側またはＲＳＵ側で自律運転方法を実行するように構成されてよい。図１２に示すように、自律運転装置は、プロセッサ９０１（例えば、ＣＰＵ）、メモリ９０２、および送受信機９０３を含んでよい。送受信機９０３は、プロセッサ９０１に結合され、プロセッサ９０１は、送受信機９０３の送受信アクションを制御する。メモリ９０２は、高速ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでよく、または不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＶＭ）、例えば、少なくとも２つのディスクメモリをさらに含んでよく、メモリ９０２は、様々な命令を格納してよく、これにより、様々な処理機能を完了し、本願におけるサーバ側またはＲＳＵ側において、方法の段階を実装する。実装において、本願における自律運転装置は、電源９０４、通信バス９０５、および通信ポート９０６をさらに含んでよい。送受信機９０３は、自律運転装置の送受信機に統合されてよく、または自律運転装置の独立した送受信アンテナであってよい。通信バス９０５は、要素間の通信接続を実装するように構成される。通信ポート９０６は、自律運転装置と別の周辺機器との間の接続および通信を実装するように構成される。

【0169】

本願の本実施形態において、メモリ９０２は、コンピュータ実行可能プログラムコードを格納するように構成され、プログラムコードは、命令を含む。プロセッサ９０１が命令を実行する場合、命令は、自律運転装置のプロセッサ９０１が、前述の方法の実施形態におけるサーバ側またはＲＳＵ側で処理アクションを実行することを可能にし、送受信機９０３が、前述の方法の実施形態におけるサーバ側またはＲＳＵ側で送受信アクションを実行することを可能にする。これらの実装原理および技術的効果は、同様である。詳細は本明細書において再度説明しない。

【0170】

以下、第１車両側の自律運転装置の各コンポーネントを詳細に説明するための例として、車載端末を用いる。

【0171】

図１３は、本願の実施形態に係る車載端末の構造の概略図である。図１３に示すように、車載端末は、無線周波数（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、ＲＦ）回路２１０、メモリ２２０、入力ユニット２３０、表示ユニット２４０、センサ２５０、オーディオ回路２６０、カメラ２７０、プロセッサ２８０、および電源２９０などのコンポーネントを含む。当業者であれば、図１３に示す車載端末の構造が、車載端末への限定を構成しないこと、車載端末は、図示したものより多くのまたはより少ないコンポーネントを含んでよく、いくつかのコンポーネントを組み合わせてよく、または異なるコンポーネント構成を有してよいことを理解しよう。

【0172】

ＲＦ回路２１０は、情報の受信および送信中、または通話中に、信号を受信および送信するように構成されてよい。特に、基地局のダウンリンク情報を受信した後、ＲＦ回路２１０は、ダウンリンク情報を処理のためにプロセッサ２８０に送信し、さらに、関連するアップリンクデータを基地局に送信する。ＲＦ回路２１０は、通常、限定されるものではないが、アンテナ、少なくとも１つの増幅器、送受信機、カプラ、低ノイズ増幅器（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ、ＬＮＡ）、およびデュプレクサを含む。さらに、ＲＦ回路２１０は、無線通信によりネットワークおよび別のデバイスとさらに通信してよい。無線通信は、限定されるものではないが、グローバルシステム・フォー・モバイルコミュニケーションズ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＧＳＭ（登録商標））、汎用パケット無線サービス（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐａｃｋｅｔ Ｒａｄｉｏ Ｓｅｒｖｉｃｅ、ＧＰＲＳ）、符号分割多重接続（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＣＤＭＡ）、広帯域符号分割多重接続（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、ＷＣＤＭＡ（登録商標））、ロングタームエボリューション（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ＬＴＥ）、電子メール、ショートメッセージサービス（Ｓｈｏｒｔ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｅｒｖｉｃｅ、ＳＭＳ）等を含む任意の通信規格またはプロトコルを用いてよい。

【0173】

メモリ２２０は、ソフトウェアプログラムおよびモジュールを格納するように構成されてよい。プロセッサ２８０は、メモリ２２０に格納されたソフトウェアプログラムおよびモジュールを実行することによって、車載端末の様々な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行してよい。メモリ２２０は、主に、プログラム格納エリアおよびデータ格納エリアを含んでよく、プログラム格納エリアは、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能（音再生機能または画像再生機能など）を実装するためのアプリケーションプログラム等を格納してよく、データ格納エリアは、車載端末等の使用に基づいて作成されたデータ（オーディオデータまたは電話帳）などを格納してよい。さらに、メモリ２２０は、高速ランダムアクセスメモリを含んでよく、または少なくとも１つの磁気ディスクストレージデバイス、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、または別の揮発性ソリッドステートストレージデバイスを含んでよい。

【0174】

入力ユニット２３０は、入力された数または文字情報を受信し、車載端末のドライバ設定および機能制御に関するキー信号入力を生成するように構成されてよい。具体的には、入力ユニット２３０は、タッチパネル２３１および別の入力デバイス２３２を含んでよい。タッチスクリーンとも称されるタッチパネル２３１は、タッチパネル２３１上またはその付近でのドライバのタッチオペレーション（指またはスタイラスなどの任意の適切なオブジェクトまたはアクセサリを用いることによる、タッチパネル２３１上またはその付近でのドライバのオペレーションなど）を収集し、予め設定されたプログラムに従って、対応する接続装置を駆動してよい。任意選択的に、タッチパネル２３１は、タッチ検出装置およびタッチコントローラという２つの部分を含んでよい。タッチ検出装置は、ドライバのタッチ位置を検出し、タッチオペレーションによってもたらされる信号を検出し、信号をタッチコントローラに送達する。タッチコントローラは、タッチ検出装置からタッチ情報を受信し、タッチ情報をタッチ点座標に変換し、タッチ点座標をプロセッサ２８０に送信し、プロセッサ２８０によって送信されたコマンドを受信および実行する。さらに、タッチパネル２３１は、抵抗式、静電容量式、赤外線式、表面弾性波式などの複数のタイプで実装されてよい。タッチパネル２３１に加えて、入力ユニット２３０は、別の入力デバイス２３２をさらに含んでよい。具体的には、別の入力デバイス２３２は、限定されるものではないが、物理キーボード、ファンクションボタン（音量調節ボタンまたは電源ボタンなど）、トラックボール、マウス、ジョイスティック等のうち１または複数を含んでよい。

【0175】

表示ユニット２４０は、ドライバによって入力された情報またはドライバに提供される情報、および車載端末の様々なメニューを表示するように構成されてよい。表示ユニット２４０は、表示パネル２４１を含んでよい。任意選択的に、表示パネル２４１は、液晶ディスプレイ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ、ＬＣＤ）または有機発光ダイオード（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ－Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ、ＯＬＥＤ）等の形式で構成されてよい。さらに、タッチパネル２３１は、表示パネル２４１を包含してよい。タッチパネル２３１上またはその付近でのタッチオペレーションを検出した後、タッチパネル２３１は、タッチオペレーションをプロセッサ２８０に転送し、これにより、タッチイベントのタイプを決定する。次に、プロセッサ２８０は、タッチイベントのタイプに基づいて、対応するビジュアル出力を表示パネル２４１上に提供する。図１３に関わらず、タッチパネル２３１および表示パネル２４１は、車載端末の入力および入力機能を実装する２つの独立したコンポーネントとして機能している。しかしながら、いくつかの実施形態においてタッチパネル２３１および表示パネル２４１は、車載端末の入力および出力機能を実装するように統合されてよい。

【0176】

任意選択的な実装において、車載端末は、光センサ、モーションセンサ、および別のセンサなどの少なくとも１つのセンサ２５０をさらに含んでよい。具体的には、光学センサは、周辺光センサ及び近接センサを含んでよい。周辺光センサは、周辺光の明るさに基づいて表示パネル２４１の輝度を調整してよい。近接センサは、車載端末が耳に移動した場合、表示パネル２４１および／またはバックライトをパワーオフしてよい。モーションセンサのタイプとして、加速度センサは、各方向（概して３軸）における加速値を検出し、加速度センサが静的な場合に重力の値および方向を検出し、車載端末の姿勢を認識するためのアプリケーション（例えば、横スクリーンと縦スクリーンとの間のスイッチ、関連ゲーム、および磁力計姿勢較正）、振動認識に関する機能（歩数計またはノックなど）等に適用可能である。ジャイロスコープ、気圧計、湿度計、温度計、および赤外線センサなどの他のセンサも、車載端末に配置されてよい。詳細は本明細書において説明しない。

【0177】

オーディオ回路２６０、ラウドスピーカ２６１、およびマイク２６２は、ドライバと車載端末との間にオーディオインタフェースを提供してよい。オーディオ回路２６０は、受信したオーディオデータを電気信号に変換し、次に、電気信号をスピーカ２６１に伝送してよく、スピーカ２６１は、電気信号を出力のために音信号に変換する。さらに、マイク２６２は、収集された音信号を電気信号に変換する。オーディオ回路２６０は、電気信号を受信し、電気信号をオーディオデータに変換し、次に、オーディオデータを処理のためにプロセッサ２８０に出力する。処理後、プロセッサ２８０は、ＲＦ回路２１０を用いることによって、オーディオデータを、例えば、別の端末に送信し、または、オーディオデータを、さらなる処理のためにメモリ２２０に出力する。

【0178】

車載端末のカメラ２７０は、赤外線光画像および／または可視光画像を含む光学画像を取得してよい。１つまたは少なくとも２つのカメラ（図示せず）が、車載端末に設けられてよい。これは、具体的には、実際の設計要求に基づいて調整されてよい。

【0179】

プロセッサ２８０は、車載端末のコントロールセンタであり、様々なインタフェースおよび線を用いることによって、車載端末の全ての部分に接続され、メモリ２２０に格納されたソフトウェアプログラムおよび／またはモジュールを動作または実行し、メモリ２２０に格納されたデータを呼び出すことによって、車載端末の様々な機能およびデータ処理を実行し、これにより、車載端末上で全体的な監視を実行する。任意選択的に、プロセッサ２８０は、１または複数の処理ユニットを含んでよい。好ましくは、アプリケーションプロセッサおよびモデムプロセッサは、プロセッサ２８０に統合されてよい。アプリケーションプロセッサは、主に、オペレーティングシステム、ドライバインタフェース、アプリケーション等を処理する。モデムプロセッサは、主に無線通信の処理を行う。モデムプロセッサは、プロセッサ２８０に統合されなくてよいことが理解されよう。

【0180】

車載端末は、電力を全ての部分に供給する電源２９０（バッテリなど）をさらに含む。好ましくは、電源は、電力管理システムを用いることによって、プロセッサ１８０に論理的に接続されてよく、これにより、充電および放電管理ならびに電力消費管理などの機能が、電力管理システムを用いることによって実装される。

【0181】

図示されていないが、車載端末は、ブルートゥース（登録商標）モジュール等をさらに含んでよい。詳細は本明細書において説明しない。

【0182】

本願の実施形態は、プロセッサおよびインタフェースを含むチップをさらに提供する。インタフェースは、プロセッサによって処理されるデータまたは命令を入力／出力するように構成される。プロセッサは、前述の方法の実施形態において提供された方法を実行するように構成される。チップは、サーバ側またはＲＳＵ側で適用されてよく、または、第１車両の車載端末に適用されてよい。

【0183】

本願の実施形態は、プログラムをさらに提供する。プログラムは、プロセッサによって実行された場合に、前述の方法の実施形態において提供された方法を実行するように構成される。

【0184】

本願の実施形態は、プログラム製品、例えば、コンピュータ可読記憶媒体をさらに提供する。プログラム製品は、命令を格納する。命令がコンピュータ上で実行される場合、コンピュータは、前述の方法の実施形態において提供された方法を実行する。

【0185】

本願の実施形態は、メモリおよびプロセッサを含むチップを提供する。
メモリは、プログラム命令を格納するように構成される。プロセッサは、メモリのプログラム命令を呼び出すように構成され、これにより、前述の方法の実施形態において提供された方法を実行する。

【0186】

実施形態の全部または一部は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、またはこれらの任意の組み合わせを用いることによって実装されてよい。ソフトウェアが実施形態を実装するために用いられる場合、実施形態の全部または一部がコンピュータプログラム製品の形式で実装されてよい。コンピュータプログラム製品は、１または複数のコンピュータ命令を含む。コンピュータプログラム命令がコンピュータ上にロードされて実行される場合、本願の実施形態に係る手順または機能が、全てまたは部分的に生成される。コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、または他のプログラマブル装置であってよい。コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に格納されてよく、または、一方のコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体へ送信されてよい。例えば、コンピュータ命令は、１のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタから別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタに有線（例えば、同軸ケーブル、光ファイバまたはデジタルドライバ線（ＤＳＬ））または無線（例えば、赤外線、電波、またはマイクロ波）方式で送信されてよい。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ、または、１または複数の使用可能媒体を統合するサーバまたはデータセンタなどのデータストレージデバイスによってアクセス可能な任意の使用可能媒体であってよい。使用可能媒体は、磁気媒体（例えば、フロッピディスク、ハードディスク、または磁気テープ）、光媒体（例えば、ＤＶＤ）、半導体媒体（例えば、ソリッドステートディスクｓｏｌｉｄ－ｓｔａｔｅ ｄｉｓｋ（ＳＳＤ））等であってよい。
他の可能な項目
１．自律運転方法であって、
第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する段階であって、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、段階と、
前記第１運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定する段階と、
前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する段階と、
を備える方法。
２．前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、項目１に記載の方法。
３．第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信する前記段階の前に、前記方法は、
前記第１車両の第２運転関連情報を前記ネットワーク側デバイスに送信する段階
をさらに備える、項目１または２に記載の方法。
４．前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の前に、前記方法は、前記第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定する段階をさらに備える、項目１から３のいずれか一項に記載の方法。
５．前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の後に、前記方法は、
前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記第１道路区間の第３運転関連情報を受信する段階であって、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、段階と、
前記第３運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の前記自律運転条件要求を満たすと決定する段階と、
自律運転モードで前記第１道路区間を走行するように前記第１車両を制御する段階と、
をさらに備える、項目１から４のいずれか一項に記載の方法。
６．前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前記段階の後に、前記方法は、前記第１車両のユーザに要求情報を出力する段階をさらに備え、前記要求情報は、前記車両が遠隔運転により前記第１道路区間から退避可能であるか否か、前記車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、前記第１道路区間から退避可能であるか否か、または、前記車両が前記第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる、項目１から４のいずれか一項に記載の方法。
７．前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、項目１から６のいずれか一項に記載の方法。
８．自律運転方法であって、
少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから第１道路区間の第１運転関連情報を受信する段階と、
前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する段階であって、前記第１道路区間は、前記第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、段階と、
を備える方法。
９．
前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、項目８に記載の方法。
１０．前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する前記段階の前に、前記方法は、
前記第１車両の第２運転関連情報を前記第１車両から受信する段階と、
前記第２運転関連情報および前記第１運転関連情報に基づいて、前記駐車待機エリアを決定する段階と
をさらに備える、項目８または９に記載の方法。
１１．前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信する前記段階の後に、前記方法は、
前記第１車両の第３運転関連情報を送信する段階であって、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、段階
をさらに備える、項目８から１０のいずれか一項に記載の方法。
１２．前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、項目８から１１のいずれか一項に記載の方法。
１３．自律運転装置であって、
第１車両が現在走行している道路よりも前の第１道路区間の第１運転関連情報と、ネットワーク側デバイスによって送信された駐車待機エリアについての情報とを受信するように構成される受信モジュールであって、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、受信モジュールと、
前記第１運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の自律運転条件要求を満たさないと決定するように構成される処理モジュールと、
前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御するように構成される制御モジュールと、
を備える装置。
１４．前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、項目１３に記載の装置。
１５．前記装置は、前記受信モジュールが、前記第１車両が現在走行している前記道路よりも前の前記第１道路区間の前記第１運転関連情報と、前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記駐車待機エリアについての前記情報とを受信する前に、前記第１車両の第２運転関連情報を前記ネットワーク側デバイスに送信するように構成される送信モジュールをさらに備える、項目１３または１４に記載の装置。
１６．前記処理モジュールは、さらに、前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御する前に、前記第１車両を引き継ぐ免許保有ドライバがいないと決定するように構成される、項目１３から１５のいずれか一項に記載の装置。
１７．前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御した後に、前記受信モジュールは、さらに、前記ネットワーク側デバイスによって送信された前記第１道路区間の第３運転関連情報を受信することであって、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、受信することと、
前記第３運転関連情報に基づいて、前記第１道路区間が前記第１車両の前記自律運転条件要求を満たすと決定することと、
を実行するように構成され、
前記制御モジュールは、さらに、自律運転モードで前記第１道路区間を走行するように前記第１車両を制御するように構成される、
項目１３から１６のいずれか一項に記載の装置。
１８．前記装置は、前記制御モジュールが、前記駐車待機エリアに進入するように前記第１車両を制御した後に、前記第１車両のユーザに要求情報を出力するように構成される出力モジュールをさらに備え、前記要求情報は、前記車両が遠隔運転により前記第１道路区間から退避可能であるか否か、前記車両が、サーバによって計画されたルートおよび時間に基づくガイダンスにより、前記第１道路区間から退避可能であるか否か、または、前記車両が前記第１道路区間から退避して別の車両に追随可能であるか否かのいずれか１つを示すことをユーザに要求するために用いられる、項目１３から１６のいずれか一項に記載の装置。
１９．前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、項目１３から１８のいずれか一項に記載の装置。
２０．自律運転装置であって、
少なくとも１台の車両またはネットワーク側デバイスから第１道路区間の第１運転関連情報を受信するように構成される受信モジュールと、
前記第１運転関連情報と、駐車待機エリアについての情報とを第１車両に送信するように構成される送信モジュールであって、前記第１道路区間は、前記第１車両が現在走行している道路よりも前に位置し、前記駐車待機エリアは、前記第１車両が前記第１道路区間に進入する前に、前記第１車両を駐車させるために用いられる、送信モジュールと、
を備える装置。
２１．前記駐車待機エリアについての前記情報は、マップの動的レイヤ情報に含まれる、項目２０に記載の装置。
２２．前記受信モジュールは、さらに、前記送信モジュールが前記第１運転関連情報および前記駐車待機エリアについての前記情報を前記第１車両に送信する前に、前記第１車両の第２運転関連情報を前記第１車両から受信するように構成され、
前記装置は、前記第２運転関連情報および前記第１運転関連情報に基づいて、前記駐車待機エリアを決定するように構成される処理モジュールをさらに備える、
項目２０または２１に記載の装置。
２３．前記送信モジュールは、さらに、第３運転関連情報を前記第１車両に送信するように構成され、前記第３運転関連情報は、前記第１運転関連情報のアップデートである、項目２０から２２のいずれか一項に記載の装置。
２４．前記駐車待機エリアについての前記情報は、前記駐車待機エリアの車線番号、前記駐車待機エリアの開始位置、前記駐車待機エリアにおける各駐車スペースの位置、または前記駐車スペースの占有状態を含む、項目２０から２３のいずれか一項に記載の装置。
２５．メモリおよびプロセッサを備える自律運転装置であって、前記メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム命令を実行して、項目１から７のいずれか一項に記載の自律運転方法を実行する、自律運転装置。
２６．メモリおよびプロセッサを備える自律運転装置であって、前記メモリは、コンピュータプログラム命令を格納し、前記プロセッサは、前記コンピュータプログラム命令を実行して、項目８から１２のいずれか一項に記載の自律運転方法を実行する、自律運転装置。
２７．コンピュータプログラムまたは命令を格納するコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムまたは前記命令が実行された場合に、項目１から７のいずれか一項に記載の方法または項目８から１２のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータ可読記憶媒体。
２８．コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品がプロセッサ上で実行された場合、項目１から７のいずれか一項に記載の方法または項目８から１２のいずれか一項に記載の方法が実装される、コンピュータプログラム製品。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8(a)】

【図8(b)】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【国際調査報告】