特表 2023-520760 娯楽フィギュアを制御するためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-05-19

(54)【発明の名称】娯楽フィギュアを制御するためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20230512BHJP

   A63G 31/00 20060101ALI20230512BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

A63G31/00

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022557741

(86)(22)【出願日】2021-03-22

(85)【翻訳文提出日】2022-09-22

(86)【国際出願番号】 US2021023424

(87)【国際公開番号】W WO2021194937

(87)【国際公開日】2021-09-30

(31)【優先権主張番号】16/829,608

(32)【優先日】2020-03-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100086771

【弁理士】

【氏名又は名称】西島 孝喜

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100139712

【弁理士】

【氏名又は名称】那須 威夫

(74)【代理人】

【識別番号】100228337

【弁理士】

【氏名又は名称】大橋 綾

(72)【発明者】

【氏名】クラウトハマー アキヴァ メイア

(72)【発明者】

【氏名】ジェロミン アーロン チャンドラー

(72)【発明者】

【氏名】ハーツラー エラム ケヴィン

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707JT04

3C707JU12

3C707MT14

3C707WA03

3C707WL16

(57)【要約】

娯楽フィギュアシステムは、柔軟な表皮層を含む娯楽フィギュアと、柔軟な表皮層の接続位置に結合された作動システムと、自動化コントローラと、を含む。自動化コントローラは、娯楽フィギュアのデジタルモデルにアクセスし、デジタルモデルが接続位置に関連する頂点を含み、デジタルモデル内の頂点の第１の位置決めを決定し、頂点の第１の位置決めに基づいて接続位置の第２の位置決めを設定するように作動システムを制御する、ように構成される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アニメフィギュアシステムであって、
柔軟な表皮層を備えるアニメフィギュアと、
前記柔軟な表皮層の接続位置に結合された作動システムと、
自動化コントローラであって、
前記アニメフィギュアのデジタルモデルにアクセスし、前記デジタルモデルが前記接続位置に関連付けられた頂点を含み、
前記デジタルモデル内の前記頂点の第１の位置決めを決定し、
前記頂点の前記第１の位置決めに基づいて、前記接続位置の第２の位置決めを設定するように前記作動システムを制御する、
ように構成された、自動化コントローラと、
を備える、アニメフィギュアシステム。

【請求項2】

前記作動システムは、アクチュエータと延長部とを備え、前記延長部は、前記アクチュエータへの前記接続位置の間を延長し、前記自動化コントローラは、前記接続位置の前記第２の位置決めを設定するように前記延長部を動かすように、前記アクチュエータを制御するように構成される、請求項１に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項3】

支持部であって、前記延長部が前記支持部に対して回転することができる継ぎ手を介して、前記接続位置と前記アクチュエータとの間の位置で前記延長部に結合された、支持部を備える、請求項２に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項4】

基部を備え、前記支持部および前記アクチュエータは前記基部に結合され、前記支持部は前記延長部が前記基部に対して動くと、前記基部に対して曲がるように構成される、請求項３に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項5】

前記アクチュエータは、前記延長部を含む複数の延長部を備える平行マニピュレータを備え、前記自動化コントローラは、前記接続位置の前記第２の位置決めを設定するように前記複数の延長部を動かすように、前記アクチュエータを制御するように構成される、請求項２に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項6】

前記頂点の前記第１の位置決めは、前記頂点の、第１の位置、第１の向き、またはその両方を含み、前記接続位置の前記第２の位置決めは、前記接続位置の、第２の位置、第２の向き、またはその両方を含み、前記自動化コントローラは、前記第２の位置が前記第１の位置に対応するように、前記第２の向きが前記第１の向きに対応するように、またはその両方に対応するように、前記作動システムを制御するように構成される、請求項１に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項7】

前記自動化コントローラは、
前記デジタルモデル内の前記第１の位置決めから第３の位置決めへの前記頂点の動きを決定し、
前記第１の位置決めから前記第３の位置決めへの前記頂点の動きに基づいて、前記第２の位置決めから第４の位置決めへ前記接続位置を動かすように、前記作動システムを制御する、
ように構成される、請求項１に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項8】

前記デジタルモデルは、前記柔軟な表皮層の追加の接続位置に関連付けられた追加の頂点を含み、前記自動化コントローラは、前記デジタルモデル内の前記追加の頂点の第３の位置決めを決定し、前記接続位置の前記第２の位置決めと同時に前記追加の頂点の前記第３の位置決めに基づいて、前記追加の接続位置の第４の位置決めを設定するように前記作動システムを制御する、ように構成される、請求項１に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項9】

アニメフィギュアシステムであって、
接続位置を含む、アニメフィギュアと、
第１のアクチュエータと、
延長部であって、前記接続位置に結合された端部と、前記接続位置と前記第１のアクチュエータとの間に前記延長部の長さが延びるように前記第１のアクチュエータに結合されたセクションとを備え、前記第１のアクチュエータが前記延長部の前記セクションを動かすように構成された、延長部と、
前記接続位置と前記第１のアクチュエータとの間に延びる前記延長部の前記長さを変更するように前記延長部を伸ばしまたは縮めるように構成された、第２のアクチュエータと、
前記接続位置の位置決めを設定するように前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータとを制御するように構成された、自動化コントローラと、
を備える、アニメフィギュアシステム。

【請求項10】

前記自動化コントローラは、前記延長部の前記セクションを実質的に平面に沿って動かすように前記第１のアクチュエータを制御するように構成される、請求項９に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項11】

前記自動化コントローラは、前記延長部を前記平面に直交する方向に動かすように前記第２のアクチュエータを制御するように構成される、請求項１０に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項12】

前記延長部は、第１の延長部であり、前記アニメフィギュアは、
第３のアクチュエータと、
第２の延長部であって、前記接続位置に結合されたそれぞれの端部と、前記接続位置と前記第３のアクチュエータとの間に前記第２の延長部のそれぞれの長さが延びるように前記第３のアクチュエータに結合された各セクションとを含み、前記第３のアクチュエータが前記第２の延長部の前記セクションを動かすように構成された、第２の延長部と、
を備える、請求項９に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項13】

前記第２のアクチュエータは、前記接続位置と前記第３のアクチュエータとの間に延びる前記第２の延長部の前記それぞれの長さを変更するように前記第２の延長部を伸ばしまたは縮めるように構成され、前記自動化コントローラは、前記接続位置の前記位置決めを設定するように、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、前記第３のアクチュエータ、またはそれらの任意の組み合わせを制御するように構成される、請求項１２に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項14】

支持特徴を有する支持部を備え、前記延長部の前記長さは、前記支持特徴において前記支持部と係合するように構成され、前記延長部は、前記支持特徴を介して前記支持部に対して回転するように構成され、前記第２のアクチュエータは、前記接続位置と前記第１のアクチュエータとの間に延びる前記延長部の前記長さを変更するように、前記支持特徴を通して前記延長部を伸ばすまたは縮めるように構成される、請求項９に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項15】

前記支持部は棒であり、前記支持特徴は継ぎ手である、または前記支持部はパネルであり、前記支持特徴は前記パネルの開口部である、請求項１４に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項16】

前記延長部の前記長さの少なくとも一部分に沿って延びるスリーブを備え、前記スリーブは、前記延長部の前記長さの少なくとも一部分を囲み、前記スリーブは、前記スリーブが前記支持特徴を介して前記支持部に対して回転するように構成されるように、前記支持特徴において前記支持部と係合する、請求項１４に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項17】

前記自動化コントローラは、
前記アニメフィギュアのデジタルモデルにアクセスし、前記デジタルモデルは、前記接続位置に関連付けられた頂点を含み、
前記デジタルモデルの前記頂点の位置決めを決定し、
前記デジタルモデルの前記頂点の前記位置決めに基づいて、前記接続位置の前記位置決めを設定するように、前記第１のアクチュエータ、前記第２のアクチュエータ、またはその両方を制御する、
ように構成される、請求項９に記載のアニメフィギュアシステム。

【請求項18】

非一時的コンピュータ可読媒体であって、実行可能な命令を含み、
前記命令は、プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
アニメフィギュアのデジタルモデルにアクセスするステップであって、前記アニメフィギュアは接続位置を含み、前記デジタルモデルは前記接続位置に関連付けられた頂点を含む、ステップと、
前記デジタルモデルの前記頂点の第１の位置決めを決定するステップと、
前記デジタルモデルの前記頂点の前記第１の位置決めに基づいて、前記接続位置の第２の位置決めを設定するように、前記アニメフィギュアの作動システムを制御するステップと、
を実行させるように構成される、
非一時的コンピュータ可読媒体。

【請求項19】

前記命令は、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
時間間隔にわたる前記頂点の複数の位置決めを決定するステップであって、前記複数の位置決めは前記デジタルモデルの動きを表す、ステップと、
前記頂点の前記複数の位置決めに基づいて、前記接続位置を動かすように前記作動システムを制御するステップと、
を実行させるように構成される、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

【請求項20】

前記接続位置は第１の接続位置であり、前記頂点は第１の頂点であり、前記命令は、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
前記第１の頂点に対する前記デジタルモデルの第２の頂点の第３の位置決めを決定するステップであって、前記第２の頂点が前記アニメフィギュアの第２の接続位置に関連付けられる、ステップと、
前記第１の頂点に対する前記第２の頂点の前記第３の位置決めに基づいて、前記第１の接続位置に対する前記第２の接続位置の第４の位置決めを設定するように前記作動システムを制御するステップと、
を実行させるように構成される、請求項１８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本節は、本開示の様々な態様に関連し得る技術の様々な態様を読者に紹介することを意図している。この議論は、本開示の様々な態様のより良い理解を容易にするために、読者に背景情報を提供するのに役立つと考えられる。したがって、これらの記述は、このような観点で読まれるべきであり、先行技術を認めるものではないことに留意されたい。

【0002】

遊園地は、ゲストにユニークな体験を提供するために、様々な機能を含むことができる。例えば、遊園地は、ゲストを楽しませる様々な乗り物やショーを有することができる。さらに、遊園地は、ゲストに望ましい環境または雰囲気を作り出すことができるショー効果および小道具を有することができる。そのような特徴は、ゲストと相互作用することができる娯楽フィギュア（例えば、アニメキャラクター、アニメフィギュア）を含むことができる。例えば、娯楽フィギュアは、話す、手を振る、歩く、または他の任意の適切な行動を実行することができる。

【発明の概要】

【0003】

本明細書に開示される特定の実施形態の概要は、以下に記載される。これらの態様は、単に読者にこれらの特定の実施形態の簡単な概要を提供するために提示されており、これらの態様は、本開示の範囲を制限することを意図していないことに留意されたい。実際、本開示は、以下に規定されない可能性のある様々な態様を包含することができる。

【0004】

一実施形態において、アニメフィギュアシステムは、柔軟な表皮層を備えるアニメフィギュアと、柔軟な表皮層の接続位置に結合された作動システムと、自動化コントローラとを含む。自動化コントローラは、アニメフィギュアのデジタルモデルにアクセスし、デジタルモデルが接続位置に関連付けられた頂点を含み、デジタルモデル内の頂点の第１の位置決めを決定し、頂点の第１の位置決めに基づいて、接続位置の第２の位置決めを設定するように作動システムを制御するように構成される。

【0005】

一実施形態において、アニメフィギュアシステムは、接続位置と、第１のアクチュエータと、接続位置に結合された端部と、延長部の長さが接続位置と第１のアクチュエータとの間に延びるように第１のアクチュエータに結合されたセクションとを有する延長部と、を有するアニメフィギュアを含む。第１のアクチュエータは、延長部のセクションを動かすように構成される。アニメフィギュアシステムはまた、接続位置と第１のアクチュエータとの間に延びる延長部の長さを変更するように延長部を伸ばしまたは縮めるように構成された第２のアクチュエータと、接続位置の位置決めを設定するように第１のアクチュエータと第２のアクチュエータとを制御するように構成された自動化コントローラとを含む。

【0006】

一実施形態において、プロセッサによって実行されると、プロセッサにアニメフィギュアのデジタルモデルにアクセスさせるように構成された実行可能な命令を有する非一時的コンピュータ可読媒体は、アニメフィギュアが接続位置を含み、デジタルモデルが接続位置に関連する頂点を含む。命令はまた、プロセッサに、デジタルモデルの頂点の第１の位置決めを決定させ、デジタルモデルの頂点の第１の位置決めに基づいて、接続位置の第２の位置決めを設定するようにアニメフィギュア作動システムを制御させるように構成される。

【図面の簡単な説明】

【0007】

本開示のこれらおよび他の特徴、態様、および利点は、添付の図面を参照して、以下の詳細な説明を読むとよりよく理解されるであろうが、図面全体において、同種の符号は同種の部分を表す。

【0008】

【図1】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを有する遊園地の一実施形態の概略図である。

【図2】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるために使用され得る娯楽フィギュアシステムの一実施形態の概略図である。

【図3】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるために使用され得る娯楽フィギュアシステムの一実施形態の側断面図である。

【図4】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるために使用され得る娯楽フィギュアシステムの一実施形態の側断面図である。

【図5】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるために使用され得る娯楽フィギュアシステムの一実施形態の側断面図である。

【図6】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるために使用され得る娯楽フィギュアシステムの一実施形態の側断面図である。

【図7】本開示の一態様による、娯楽フィギュアを作動させるための方法または処理の一実施形態の流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示の１つ以上の具体的な実施形態について、以下に説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供するために、実際の実装のすべての特徴が本明細書に記載されない場合がある。任意のエンジニアリングまたは設計プロジェクトにおけるように、任意のそのような実際の実装の開発において、システム関連およびビジネス関連の制約への準拠など、開発者の特定の目標を達成するために、多数の実装固有の決定を行わなければならず、それは実装ごとに異なる場合があることを理解されたい。さらに、そのような開発努力は複雑で時間がかかるかもしれないが、それにもかかわらず、本開示の利益を有する通常の技術者にとって、設計、製作、および製造の日常的な仕事であることを理解されたい。

【0010】

本開示の様々な実施形態の要素を説明するとき、冠詞「ａ」、「ａｎ」、「ｔｈｅ」、および「ｓａｉｄ」は、その要素が１以上存在することを意味することを意図している。用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、および「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、包括的であることを意図しており、列挙された要素以外の追加の要素が存在し得ることを意味する。本明細書に記載された本実施形態の１以上の具体的な実施形態について、以下に説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を提供するために、実際の実装のすべての特徴が本明細書に記載されない場合がある。任意のエンジニアリングまたは設計プロジェクトにおけるように、任意のそのような実際の実装の開発において、システム関連およびビジネス関連の制約への準拠など、開発者の特定の目標を達成するために、多数の実装固有の決定を行わなければならず、それらは実装ごとに異なる場合があることに留意されたい。さらに、そのような開発努力は複雑で時間がかかるかもしれないが、それにもかかわらず、本開示の利益を有する通常の技術者にとって、設計、製作、および製造の日常的な仕事であることに留意されたい。

【0011】

本開示は、遊園地に関する。遊園地は、ゲストおよび保護者を楽しませるための様々な特徴を含むことができる。例えば、遊園地は、乗り物またはショーなどのアトラクションを含むことができる。また、遊園地は、ゲストにユニークな体験を提供するための小道具やショー効果を含むことができる。このような小道具およびショー効果は、娯楽フィギュア（例えば、アニメキャラクター、アニメフィギュア）を含むことができる。本明細書で使用される場合、娯楽フィギュアは、機械的特徴を使用してゲストに見える表面を動き、または変化する任意の適切な物理的な小道具を指す。一例において、娯楽フィギュアは、自動化されたまたは遠隔制御された機械（例えば、ロボット）を含むことができる。別の例において、娯楽フィギュアは、人によって着用可能であり、機械的特徴を備えるスーツを含むことができる。いずれにせよ、娯楽フィギュアの機械的特徴は、自動化された行動などの独自の機能を実行することができる。娯楽フィギュアは、ゲストに双方向な娯楽体験を提供するためにゲストと相互作用することができ、機械的特徴は、ゲストの体験を向上させることができる。本開示は主に遊園地に向けられているが、本明細書に記載された技術および特徴は、任意の適切な設定または会場において実施され得ることに留意されたい。

【0012】

開示された実施形態がなければ、娯楽フィギュアの特定の面を制御すること、および／またはリアルな表現を模擬することは困難であり、それによって、娯楽フィギュアによって提供される体験が制限される可能性がある。現在、よりリアルな表現（例えば、感情）を描写するために、娯楽フィギュアの顔の表情を制御することが望ましいと認識されている。したがって、本開示の実施形態は、娯楽フィギュアを制御し、娯楽フィギュアによって提供される体験を向上させるための改良されたシステムに向けられている。

【0013】

一実施形態において、娯楽フィギュアの仮想（例えば、デジタル、コンピュータ化された）モデルが参照され、仮想モデルは、娯楽フィギュアの少なくとも一部分（例えば、顔）のリアルな描写を表す。仮想モデルの異なる仮想部分を、娯楽フィギュアの対応する物理部分と関連付けることができる。仮想部分の位置、向き、動きなどをモニタして、物理部分の対応する位置、向き、および／または動きを決定することができる。娯楽フィギュアは、仮想部分の動きに合わせて物理部分の動きを調整するように構成された作動システムを含むことができる。実際、作動システムは、仮想モデルに基づいて制御され、それに応じて娯楽フィギュアを動かすことができる。このようにして、娯楽フィギュアは、リアルな仮想モデルを忠実に模擬することができ、それによって、娯楽フィギュアがよりリアルに出現および／または動くことが可能になる。

【0014】

ここで図面を参照すると、図１は、ゲスト５２を楽しませるための特徴を含む遊園地５０の一実施形態の概略図である。遊園地５０は、ジェットコースター、ウォーターライド、ドロップタワー、モーションシミュレータなどであり得る乗り物５４を含むことができる。遊園地５０は、追加的または代替的に、演劇、パフォーマンス、コンサートなどのショー５６を含むことができる。さらに、遊園地５０は、飲食店（例えば、レストラン）、商品店、ホテル、または他の任意の適切な会場５８であり得る会場５８を含むことができる。ゲスト５２は、乗り物５４、ショー５６、および／または会場５８への移動を含む遊園地５０内の任意の場所を移動するために、通路６０を経由するなどして遊園地５０内を移動することができる。さらに、遊園地５０は、ゲスト５２と相互作用することができる娯楽フィギュア６２（例えば、アニメキャラクター、アニメフィギュア）を含むことができる。娯楽フィギュア６２はまた、遊園地５０内または外の任意の適切な場所にあり得ることに留意されたい。

【0015】

一実施形態において、娯楽フィギュア６２は、自動的または遠隔制御（例えば、ユーザまたはオペレータが身に着けたり、接触して手動で動かしたりしない）を介して動くようにプログラムされたロボットなど、完全に電気機械的であることができる。追加的または代替的な実施形態において、娯楽フィギュア６２は、部分的に電気機械的であることができ、娯楽フィギュア６２の特定の機能を、ユーザまたはオペレータとの接触を介して手動で有効化することができる。例えば、娯楽フィギュア６２は、人のよって着用可能であり、電気機械部品（例えば、機械的に駆動する顔の特徴を有するヘッドギア）を有するスーツを含むことができ、この場合、電気機械部品は特定の特徴（例えば、顔の特徴の動き）を実行することができるが、人は機械部品を（例えば、頭を動かすことによって）手動で方向付けまたは位置決めすることができる。このようにして、娯楽フィギュア６２は、様々な特徴を含み、および／または、人の単なる動きでは可能にならない可能性のあるキャラクターを表現するためなど、手動による支援なしに少なくとも特定の機能を実行することができる。

【0016】

一実施形態において、娯楽フィギュア６２は、娯楽フィギュア６２の少なくとも特定の部分を動かすことなどにより、娯楽フィギュア６２を操作することができる制御システム６４（例えば、電子コントローラ；プログラマブルロジックコントローラ［ＰＬＣ］などの自動化コントローラ）を含むか、またはそれと通信可能に結合されることができる。制御システム６４は、メモリ６６と、マイクロプロセッサなどのプロセッサ６８とを含むことができる。メモリ６６は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの揮発性メモリ、および／またはリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）などの不揮発性メモリ、光学ドライブ、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、または娯楽フィギュア６２を操作する命令を含む他の任意の非一時的コンピュータ可読媒体を含むことができる。プロセッサ６８は、メモリ６６に格納された命令を実行して娯楽フィギュア６２を適宜動作させるように構成された、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、１つ以上の汎用プロセッサ、またはその任意の組み合わせを含むことができる。例として、制御システム６４は、娯楽フィギュア６２の一部を、娯楽フィギュア６２の別の部分に対して動かすことができる。

【0017】

娯楽フィギュア６２は、ゲスト５２と相互作用して、ゲスト５２にユニークな体験を提供することができる。一例として、娯楽フィギュア６２は、ゲスト５２と話すことなどにより、キャラクターのリアルな表現を提供することができる。例えば、ゲスト５２が遊園地５０内を移動している間、娯楽フィギュア６２は、乗り物５４、ショー５６、または会場５８の外でゲスト５２に楽しみを提供することができる。追加的または代替的に、娯楽フィギュア６２は、乗り物５４、ショー５６、および／または会場５８内でゲスト５２と相互作用して、ゲスト５２にさらなる楽しみを提供することができる。実際、娯楽フィギュア６２は、任意の適切な場所に位置決めされてもよく、および／または、遊園地５０内の任意の場所でゲスト５２を楽しませるために、遊園地５０内を動いてもよい。

【0018】

図２は、娯楽フィギュアシステム１００の一実施形態の概略図であり、このシステムは、娯楽フィギュア６２を操作するために使用することができる。娯楽フィギュアシステム１００は、娯楽フィギュア６２のディスプレイ１０２に通信可能に結合され得る制御システム６４を含む。一例として、制御システム６４は、ディスプレイ１０２に、光、投影（例えば、特徴のあるアニメ）、または遊園地のゲストに見える他の任意の適切な視覚出力などの視覚出力を提示させることができる。制御システム６４は、スピーカー１０４に、ゲストによって可聴である効果音などの音声出力を提示させるために、娯楽フィギュア６２のスピーカー１０４に通信可能に結合され得る。制御システム６４は、娯楽フィギュア６２の様々な部分の動きを引き起こすように、娯楽フィギュア６２の作動システム１０６に通信可能に結合され得る。例えば、作動システム１０６は、娯楽フィギュア６２の様々な接続位置１０８（例えば、点、セクション、表面積、体積）に取り付けられる、線形アクチュエータ、回転アクチュエータなどのアクチュエータ（例えば、空気圧、電気機械、油圧、ソフトロボット）を含むことができる。このようにして、作動システム１０６は、娯楽フィギュア６２を動かすために、接続位置１０８を互いに対して動かす（例えば、押す、引く）ことができる。

【0019】

一実施形態において、接続位置１０８を、娯楽フィギュア６２の異なるセクションと関連付けることができる。例えば、接続位置１０８の１つは、娯楽フィギュア６２の腕に位置することができ、接続位置１０８の別のものは、娯楽フィギュア６２の胴体に位置することができる。このように、作動システム１０６は、アームを胴体に対して動かすことができる。追加的または代替的な実施形態において、接続位置１０８を、娯楽フィギュア６２の同じセクションの異なる部分と関連付けることができる。一例として、接続位置１０８の１つは、娯楽フィギュア６２の額の一部に位置することができ、別の接続位置１０８は、額の別の部分に位置することができる。そして、作動システム１０６は、額の異なる部分を互いに対して動かして、額の皺などの細かい動きを引き起こし、それによって、娯楽フィギュア６２のよりリアルな外観を作り出すことができる。実際、娯楽フィギュア６２にリアルな動きを引き起こすために、接続位置１０８を娯楽フィギュア６２の任意の適切な部分に位置決めすることができる。

【0020】

図示された実施形態において、娯楽フィギュアシステム１００は、制御システム６４にアクセス可能な娯楽フィギュアモデル１１０をさらに含む。例えば、娯楽フィギュアモデル１１０を、制御システム６４のメモリ６６および／または制御システム６４とは別の、制御システム６４によって容易に参照され得るクラウドベースのストレージなどのデータベースに格納することができる。本明細書で使用されるように、娯楽フィギュアモデル１１０は、娯楽フィギュア６２を代表する任意の仮想モデルを含む。例として、娯楽フィギュアモデル１１０は、娯楽フィギュア６２のデジタル（例えば、コンピュータ化された、仮想の）三次元モデルを含むことができる。娯楽フィギュアモデル１１０は、娯楽フィギュア６２のリアルな向き、外観、動きなどのリアルな仮想ディスプレイを提供することができる。娯楽フィギュアモデル１１０は、特定の感情表現（例えば、笑顔）を表現するために、複数の顔の特徴を動かすようにアニメーション化することができる。制御システム６４は、娯楽フィギュアモデル１１０のアニメーションを（例えば、モーションキャプチャ、フレームトラッキングを介して）決定することができ、制御システム６４は、娯楽フィギュアモデル１１０の動きに合わせるように娯楽フィギュア６２を適宜動かして、それによってリアルな動きを模擬することができる。

【0021】

この目的のために、娯楽フィギュアモデル１１０は、複数の頂点１１２または他の適切なセクションを含むことができる。例として、娯楽フィギュアモデル１１０は、頂点１１２を有するメッシュ構造を含む。頂点１１２は、娯楽フィギュアモデル１１０が特定の方法で互いに方向付けられるように動くのに伴い、動くことができる。さらに、接続位置１０８の少なくとも一部分は、それぞれの頂点１１２に対応することができる。制御システム６４は、娯楽フィギュア６２のリアルな外観を生成するように、接続位置１０８の向きが頂点１１２の向きと整列または合うように娯楽フィギュア６２を操作することができる。一実施形態において、娯楽フィギュアモデル１１０は、それぞれの位置決めにおける頂点１１２を有する単一のデジタル画像を含むことができ、制御システム６４は、デジタル画像における頂点１１２のそれぞれの位置決めと合うように接続位置１０８の位置決めを設定することができ、それによって、娯楽フィギュア６２のリアルなポーズを生成することができる。

【0022】

追加的または代替的な実施形態において、娯楽フィギュアモデル１１０は、複数のデジタル画像を含むことができ、各デジタル画像は、仮想娯楽フィギュアの動きを表現するために、時間間隔にわたる異なる位置決めなど、様々なそれぞれの位置決めで頂点１１２を有することができる。制御システム６４は、時間間隔にわたるデジタル画像の位置決めに基づいて（例えば、合わせるように）接続位置１０８を動かし、それによって、時間間隔にわたる娯楽フィギュア６２のリアルな動きを生成することができる。換言すれば、娯楽フィギュアモデル１１０が動いて頂点１１２の動き（例えば、時間にわたる様々な位置への）を引き起こすと、制御システム６４は、作動システム１０６を制御して、接続位置１０８の対応する動き（例えば、時間にわたる様々な位置への）を引き起こすことができる。例として、頂点１１２は、娯楽フィギュアモデル１１０の顔の異なる部分であることができ、笑顔を形成するために娯楽フィギュアモデル１１０においてリアルな方法で動くことができ、制御システム６４は、頂点１１２の動きと合うように、対応する方法で接続位置１０８を動かすことができ、それによって、娯楽フィギュア６２をまた、笑顔を形成するためにリアルに動くようにすることができる。このように、制御システム６４は、リアルな骨格構造、皮膚の皺などを形成するように、娯楽フィギュア６２の異なる部分の微細な動きを制御するように接続位置１０８を動かすことができ、それによって、よりリアルな娯楽フィギュア６２を提供することができる。

【0023】

一実施形態において、娯楽フィギュア６２は、娯楽フィギュア６２のパラメータを決定するように構成され、制御システム６４に通信可能に結合されたセンサ１１４（例えば、１つ以上のセンサ）を含むことができる。一例として、センサ１１４は、接続位置１０８の位置決めを決定することができ、センサ１１４は、接続位置１０８の位置決めを示すデータを制御システム６４に送信することができる。制御システム６４は、娯楽フィギュア６２を作動させるために、データを利用することができる。例えば、制御システム６４は、接続位置１０８を調整するか否かを決定するために、接続位置１０８の位置が頂点１１２の位置と実質的に合っているか否かを決定することができる。このようにして、データは、フィードバックを提供し、制御システム６４が接続位置１０８をより正確に位置決めし、娯楽フィギュア６２がよりリアルな外観を提供することを可能にすることができる。追加的または代替的に、センサ１１４を、音声入力（例えば、ゲストによって娯楽フィギュア６２に話される言葉）、娯楽フィギュア６２に隣接する物体の近接、時刻、別の適切なパラメータ、またはそれらの任意の組み合わせなど、娯楽フィギュアシステム１００に関連する別のパラメータを決定するように構成することができる。制御システム６４は、センサ１１４によってモニタされた作動パラメータを示すデータを受信し、それに応じて娯楽フィギュア６２を制御することができる。

【0024】

図３は、顔１４２を有する頭部１４０を含む娯楽フィギュア６２の一実施形態の側断面図である。さらに、娯楽フィギュア６２は、制御システム６４に通信可能に結合された作動システム１０６を含む。図示された作動システム１０６は、娯楽フィギュア６２の頭部１４０および首回り１４４内に配置される。しかし、追加的または代替的な実施形態において、作動システム１０６を、娯楽フィギュア６２の脚内、娯楽フィギュア６２の少なくとも部分的な外部、またはそれらの任意の組み合わせなど、娯楽フィギュア６２に対して任意の適切な方法で配置することができる。図示された作動システム１０６は、第１の接続位置１４６および／または第２の接続位置１４８など、顔１４２の特定の部分を動かすように構成することができ、これらの各々は、娯楽フィギュア６２の顔１４２の層１５５（例えば、皮膚、シリコン層）の一部であることができる。図示された実施形態は、主に顔１４２の層１５５を動かすことを論じているが、開示された技術は、胴体、脚、手、またはゲストに見える他の任意の適切な部分を含む、娯楽フィギュア６２の任意の適切な部分の層を動かすために実施され得ることに留意されたい。

【0025】

娯楽フィギュアシステム１００は、制御システム６４によって参照され得る娯楽フィギュアモデル１１０をさらに含む。娯楽フィギュアモデル１１０は、図示された実施形態においては多角形メッシュとして示されているが、娯楽フィギュアモデル１１０は、娯楽フィギュア６２を制御するために、制御システム６４によって使用され得る任意の適切なモデルを、追加的または代替的に含むことができる。娯楽フィギュアモデル１１０は、第１の接続位置１４６に対応し得る第１の頂点１５０と、第２の接続位置１４８に対応し得る第２の頂点１５２とを含むことができる。すなわち、制御システム６４は、作動システム１０６に、第１の頂点１５０の動きに基づいて（例えば、合わせるように）第１の接続位置１４６を動かすようにさせ、同時にまたは順次、第２の頂点１５２の動きに基づいて（例えば、合わせるように）第２の接続位置１４８を動かすようにさせることができる。例えば、娯楽フィギュアモデル１１０のリアルな描写を提供するために、娯楽フィギュアモデル１１０の頂点１５０、１５２を特定の方法で位置決めおよび方向決めすることができる。制御システム６４は、接続位置１４６、１４８を制御して、頂点１５０、１５２の位置および方向に合わせ、それによって、娯楽フィギュア６２の外観を娯楽フィギュアモデル１１０に合わせ、それによって、娯楽フィギュア６２をよりリアルに提示することができる。

【0026】

図示された作動システム１０６は、それぞれが接続位置１４６、１４８の１つを制御するように構成された複数のアクチュエータ１５４を含む。例えば、第１のアクチュエータ１５４Ａは、第１の接続位置１４６を制御することができ、第２のアクチュエータ１５４Ｂは、第２の接続位置１４８を制御することができ、第３のアクチュエータ１５４Ｃは、第２の接続位置１４８を制御することもできる。さらに、図示された実施形態において、各アクチュエータ１５４は、アクチュエータ１５４を支持し、アクチュエータ１５４の不要な動き（例えば、重力によって生じる）を阻止する基部１５６（例えば、フレーム）に結合される。追加的または代替的な実施形態において、各アクチュエータ１５４は、別個の支持部に結合され得、および／または各アクチュエータ１５４は、アクチュエータ１５４の不要な動きを阻止するために任意の適切な方法で支持され得る。さらに、延長部１５８が、各アクチュエータ１５４と対応する接続位置１４６、１４８とに結合され得る。すなわち、第１の延長部１５８Ａは、第１のアクチュエータ１５４Ａおよび第１の接続位置１４６に（例えば、第１の延長部１５８Ａの先端を介して）結合され、第２の延長部１５８Ｂは、第２のアクチュエータ１５４Ｂおよび第２の接続位置１４８に（例えば、第２の延長部１５８Ｂの先端を介して）結合され、第３の延長部１５８Ｃは、第３のアクチュエータ１５４Ｃおよび第２の接続位置１４８に（例えば、第３の延長部１５８Ｃの先端を介して）結合される。

【0027】

制御システム６４は、アクチュエータ１５４を制御して、対応する延長部１５８を動かし、それによって関連する接続位置１４６、１４８を動かすことができる。アクチュエータ１５４および／または延長部１５８の一部は、図示された娯楽フィギュア６２の内部に配置されているが、アクチュエータ１５４および延長部１５８は、追加的または代替的な実施形態において、娯楽フィギュア６２の外部に配置され得る。例えば、アクチュエータ１５４は、娯楽フィギュア６２の外部に位置する壁または支持構造物に取り付けられ得る。さらに、作動システム１０６は、保守を行うためなど、容易にアクセス可能であり得る。例として、頭部１４０は、接続位置１４６、１４８から容易に取り外すことができ、作動システム１０６へのアクセスを可能にするために娯楽フィギュア６２の内部が露出するように、娯楽フィギュア６２の残部から取り外すことができる。

【0028】

さらに、一実施形態において、各延長部１５８は、延長部１５８の長さに沿って延長部１５８に取り付けられたそれぞれの支持部１６０によって基部１５６に結合され得る。各支持部１６０は、対応する延長部１５８が実質的に変形する（例えば、曲がる、長さが変わる）ことを阻止することができる。このようにして、延長部１５８および支持部１６０の各々は、剛性構造（例えば、棒または管）を含む。支持部１６０に対する延長部１５８の動きを可能にする継ぎ手１６２などのそれぞれの支持特徴部を、各延長部１５８とその支持部１６０との間の境界面に設けることができる。例として、各継ぎ手１６２は、延長部１５８がそれぞれの支持部１６０に対して回転することを可能にするボールおよびソケット継ぎ手であり得るが、それぞれの継ぎ手１６２に結合されたそれぞれの延長部１５８のセクションが互いに対して実質的に維持され得るように、各継ぎ手１６２の位置を実質的に維持することができる。一例として、支持部１６０の端部はソケットであり、延長部１５８の湾曲した部分は、ソケット内で回転する。しかし、継ぎ手１６２は、延長部１５８を支持するため、延長部１５８を動かすための機械的利点を提供するため、延長部１５８の特定のセクションの（例えば、互いに対する）動きを低減するため、またはそれらの任意の組み合わせに使用され得る任意の適切な種類の継ぎ手（例えば、ヒンジ）であることができる。

【0029】

一実施形態において、各アクチュエータ１５４は、基部１５６に対して実質的に固定されたままであることができるが、各延長部１５８は、アクチュエータ１５４に対して動くことができる。例として、アクチュエータ１５４は、各延長部１５８のそれぞれの第１の端部１６４を動かし、それによって、各延長部１５８のそれぞれの第２の端部１６６の対応する動き（例えば、継ぎ手１６２を中心とする回転運動）を引き起こして、接続位置１４６、１４８を動かすことができる。一実施形態において、アクチュエータ１５４（例えば、ガントリー型アクチュエータ）は、縦軸１６８および横軸１７０によって形成される平面に沿って、および／または横軸１７０および長手方向軸１７２によって形成される平面に沿ってなど、複数の自由度でそれぞれの第１の端部１６４を動かすことができる。一実施形態において、支持部１６０は、アクチュエータ１５４が縦軸１６８および長手方向軸１７２によって形成される平面に沿って延長部１５８を動かすことを可能にするために、基部１５６に対して動く（例えば、屈曲する、湾曲する）ように柔軟であることができる。例えば、アクチュエータ１５４は、第１の端部１６４を顔１４２の前部１７４に向かって動かすことができ、支持部１６０は、顔１４２の前部１７４に向かって曲がって、延長部１５８の第２の端部１６６、したがって接続位置１４６、１４８を顔１４２の前部１７４に向かって動かすことを可能にすることができる。追加的または代替的な実施形態において、アクチュエータ１５４は、接続位置１４６、１４８を動かすために、基部１５６に対して動くことができる。すなわち、例えば、アクチュエータ１５４は、基部１５６に可動に（例えば、ヒンジ式に、回転可能に）結合され得る。したがって、制御システム６４は、接続位置１４６、１４８を動かすために、基部１５６に対するアクチュエータ１５４の動きを制御することができる。いずれにしても、制御システム６４は、延長部１５８が接続位置１４６、１４８を動かすために、任意の適切な方法でアクチュエータ１５４を制御することができる。

【0030】

本明細書で述べたように、第２のアクチュエータ１５４Ｂおよび第３のアクチュエータ１５４Ｃを、いずれも第２の接続位置１４８を制御するように構成することができる。このように、制御システム６４は、第２のアクチュエータ１５４Ｂおよび第３のアクチュエータ１５４Ｃの両方を操作して第２の接続位置１４８を動かすことができ、したがって、第２の接続位置１４８の動きをより敏感に制御することができる。例えば、第２の接続位置１４８における顔１４２の捻りおよび／または回転などの特定の動きをより敏感に引き起こすために、第２の延長部１５８Ｂおよび第３の延長部１５８Ｃを異なる方法で動かすことできる。このため、接続位置のより大きな制御を可能にするために、複数のアクチュエータが接続位置に結合され得る。さらに、図示された実施形態において、各アクチュエータ１５４は単一の延長部１５８に結合されているが、追加的または代替的な実施形態において、アクチュエータ１５４のいずれかは、複数の延長部１５８に結合され得る。そのような延長部１５８は、同じ接続位置に結合され得、別々の接続位置に結合され得る。このようにして、単一のアクチュエータ１５４を複数の異なる接続位置を制御するように構成することができる。

【0031】

さらに、図示された娯楽フィギュアシステム１００は、２つの接続位置１４６、１４８を制御するように構成されているが、追加的または代替的な娯楽フィギュアシステム１００は、任意の適切な数（例えば、１０、２０、３０、またはそれ以上）の接続位置１４６、１４８を制御することができる。例えば、娯楽フィギュア６２は、娯楽フィギュアモデル１１０に含まれる頂点１５０、１５２の数と同数の接続位置１４６、１４８を有することができる。このように、娯楽フィギュア６２の各部を、娯楽フィギュアモデル１１０と合うように敏感に制御することができる。追加的または代替的な実施形態において、娯楽フィギュア６２の特定のセクションは、娯楽フィギュア６２の他のセクションよりも多くの接続位置１４６、１４８を含むことができる。例えば、娯楽フィギュア６２の顎よりも、娯楽フィギュア６２の額を制御することがより望ましい場合がある。そのため、顎の部分よりも額の部分に位置する接続位置１４６、１４８が多くなり得る。さらに、層１５５の特定の部分は、接続位置１４６、１４８の動きが娯楽フィギュア６２の外観にどのように影響するかを変えるために、異なる特性を有することができる。例として、層１５５の特定のセクションは、他のセクションよりも柔軟または柔らかく、したがって、動きやすく、そのようなセクションにおける接続位置１４６、１４８の動きは、皺の効果を引き起こす可能性がある。層１５５の他のセクションは、より強硬またはより硬く、したがって、動きにくく、そのようなセクションにおける接続位置１４６、１４８の動きは、骸骨の動きの外観を引き起こす可能性がある。例えば、第１の接続位置１４６は、第１の（例えば、低い）剛性を有する層１５５の第１のセクションの一部であることができ、制御システム６４は、第１のアクチュエータ１５４Ａを作動させて、額の皮膚の皺寄せなどの第１の効果を提供することができる。第２の接続位置１４８は、第２の（例えば、高い）剛性を有する層１５５の第２のセクションの一部であることができ、制御システム６４は、顎の骨格の動きなどの第２の効果を提供するために、第２のアクチュエータ１５４Ｂおよび／または第３のアクチュエータ１５４Ｃを作動させることができる。さらに、本開示は、顔１４２の層１５５の動きを引き起こすための接続位置１４６、１４８の動きを主に論じるが、接続位置１４６、１４８は、娯楽フィギュア６２のリアルな描写を提供するために、顔１４２のより内側の部分（例えば、舌）、娯楽フィギュア６２の別の部分（例えば、手）の外側層など、娯楽フィギュア６２の他の任意の適切な部分を追加的または代替的に動かすこともできる。

【0032】

図示のように、娯楽フィギュアシステム１００は、制御システム６４にデータを送信することができるセンサ１１４を含む。そのようなデータは、接続位置１４６、１４８のそれぞれの位置決めなど、接続位置１４６、１４８に関連するデータを含むことができる。本明細書で使用されるように、位置決めは、縦軸１６８、横軸１７０、および／または長手方向軸１７２に沿った位置を含むことができる。位置決めは、追加的または代替的に、向きを含むことができ、この向きは、縦軸１６８、横軸１７０、および／または長手方向軸１７２を中心とした回転を含むことができる。いずれにしても、制御システム６４は、接続位置１４６、１４８を望ましい位置決めに動かすために、データを使用してアクチュエータ１５４を制御することができる。例えば、制御システム６４は、接続位置１４６、１４８が、娯楽フィギュアモデル１１０の頂点１５０、１５２の位置に対応するそれぞれの位置決めにあるかどうかを決定することができる。その結果、センサ１１４は、制御システム６４が接続位置１４６、１４８の位置決めをより正確に設定することを可能にすることができる。一実施形態において、制御システム６４は、娯楽フィギュア６２の運動データを追跡するように、接続位置１４６、１４８のそれぞれの位置決めの変化をモニタするために、センサ１１４によって受信されたデータを格納することができる。データは、娯楽フィギュア６２の以前の作動中の接続位置１４６、１４８の過去の位置決めを分析するためなど、後になって取得することができる。

【0033】

一実施形態において、作動システム１０６のレイアウトを、娯楽フィギュアモデル１１０（例えば、娯楽フィギュアモデル１１０のポーズおよび／または動き）に基づくなど、コンピュータモデルによって生成することができる。生成されたレイアウトは、作動システムの様々な部分間の衝突を回避しつつ、作動システムの使用を可能にすることができる。コンピュータモデルによって生成されたレイアウトは、追加的または代替的に、作動システムの構成要素の組み立てに関する指示を有するレポートを含むことができる。一実施形態において、レイアウトは、延長部１５８の３次元印刷など、作動システムの少なくとも一部の自動的な製造を可能にするデータも含むことができる。このように、コンピュータモデルは、作動システム１０６の製造および／または稼働を容易にすることができる。

【0034】

図４は、娯楽フィギュア６２の一実施形態の側断面図である。作動システム１０６は、アクチュエータ１５４と、アクチュエータ１５４と接続位置１４６、１４８のうちの１つに結合される延長部２０２とを含む。各延長部２０２は、継ぎ手１６２の係合を介して、それぞれの支持部１６０にさらに結合され得る。さらに、延長部２０２は、延長部１５８（図３）に対してより柔軟な材料を含むことができる。例えば、延長部２０２は、ケーブル、ワイヤなどを含むことができる。このようにして、アクチュエータ１５４と接続位置１４６、１４８との間にわたる延長部２０２のそれぞれの長さは、調整可能であることができる。例えば、対応する接続位置１４６、１４８をアクチュエータ１５４から遠ざけるように（例えば、縦軸１６８と横軸１７０とによって形成される平面に対して横方向に）、延長部２０２のうちの１つの長さを長くすることができる。また、対応する接続位置１４６、１４８をアクチュエータ１５４の方に動かすために、延長部２０２のうちの１つの長さを短くすることができる。この目的のために、各延長部２０２は、対応する継ぎ手１６２を通過することができ、継ぎ手１６２は、延長部２０２の長さが変更されると、延長部２０２の異なる部分と係合することができる。

【0035】

一実施形態において、それぞれのアクチュエータ１５４を、接続位置１４６、１４８とアクチュエータ１５４との間にわたる延長部２０２のそれぞれの長さを変更するように構成することができる。例えば、それぞれのアクチュエータ１５４は、縦軸１６８と横軸１７０とによって形成される平面に対して横方向に延長部２０２を動かすことができる特徴（例えば、ウィンチ）を含むことができる。追加的または代替的な実施形態において、作動システム１０６は、延長部２０２の長さを調整するように構成された補助アクチュエータ２０４を含むことができる。例えば、各延長部２０２の第１のセクション２０６がアクチュエータ１５４に結合され、第２のセクション２０７が補助アクチュエータ２０４に結合されるように、延長部２０２はそれぞれのアクチュエータ１５４を通過することができる。補助アクチュエータ２０４が延長部２０２の長さを変更すると、延長部２０２は、アクチュエータ１５４および継ぎ手１６２を通って動き、アクチュエータ１５４に結合された延長部２０２の第１のセクション２０６を変更させる。例として、補助アクチュエータ２０４は、延長部２０２のウインチを含むことができ、補助アクチュエータ２０４は、接続位置１４６、１４８とアクチュエータ１５４との間にわたる延長部２０２の長さを変更するために、ウインチを調整して延長部２０２を伸ばしまたは縮めることができる。制御システム６４は、横軸１７０と長手方向軸１７２とによって形成される平面に沿って実質的に接続位置１４６、１４８を動かすようにアクチュエータ１５４を制御することができ、および／または縦軸１６８と横軸１７０とによって形成される平面に沿って実質的に接続位置１４６、１４８を動かすように、制御システム６４が補助アクチュエータ２０４を制御することができる。

【0036】

図示された実施形態において、単一の補助アクチュエータ２０４は、延長部２０２の各々の長さを制御するように構成される。しかし、追加的または代替的な実施形態において、作動システム１０６は、延長部２０２の各々に対してまたは延長部２０２の一部に対して別個の補助アクチュエータ２０４のような複数の補助アクチュエータ２０４を含むことができる。さらに、一実施形態において、作動システム１０６は、延長部２０２を支持するための追加の特徴を含むことができる。例として、それぞれのスリーブ２０８（例えば、管、パイプ、導管）は、接続位置１４６、１４８とアクチュエータ１５４との間にわたる延長部２０２の長さの少なくとも一部を囲むことができる。各スリーブ２０８は、延長部２０２が継ぎ手１６２を中心に回転できるように、対応する継ぎ手１６２で支持部１６０に可動に結合され得、延長部２０２は、延長部２０２の長さが調整できるように、スリーブ２０８を通って動くことができる。スリーブ２０８は、延長部２０２を支持し、延長部２０２の張力を維持するために、概して剛性であることができる。換言すれば、スリーブ２０８は、延長部２０２の弛みまたは緩みを阻止し、それによって、延長部２０２の長さおよび接続位置１４６、１４８の位置決めの制御を改善する。

【0037】

図５は、延長部２０２と、接続位置１４６、１４８とアクチュエータ１５４との間にわたる延長部２０２のそれぞれの長さを調整するように構成された補助アクチュエータ２０４と、を有する娯楽フィギュアシステム１００の一実施形態の側断面図である。図示された娯楽フィギュア６２は、支持部１６０ではなく、基部１５６に結合された、および延長部２０２に支持部を提供するように構成された、パネル２３０を含む。例えば、パネル２３０は、開口部２３２などの支持特徴部を含むことができ、それを通して延長部２０２はパネル２３０と係合するように延びる。開口部２３２は、それぞれの延長部２０２がパネル２３０に対して回転すること、および／またはパネル２３０内を動くこと（例えば、アクチュエータ１５４と接続位置１４６、１４８との間にわたる長さを調整すること）を可能にすることができる。このように、開口部２３２は、支持部１６０の継ぎ手１６２（図３および図４）によって可能になるものと同様の延長部２０２の動きを可能にし、一方で、延長部２０２に支持部を提供することができる。図示された実施形態は、単一のパネル２３０を含むが、追加的または代替的な実施形態において、複数のパネル２３０を使用することができる。例えば、延長部２０２の任意の１つは、複数のパネル２３０を通って延びることができ、および／または延長部２０２の各々は、別個のパネル２３０を通って延びることができる。支持部１６０をパネル２３０と共に使用することができる。

【0038】

図６は、アクチュエータ２５２を含む作動システム２５０を有する娯楽フィギュアシステム１００の一実施形態の側断面図である。各アクチュエータ２５２は、接続位置１４６、１４８のうちの１つに結合された一組の延長部２５４を含むことができる。アクチュエータ２５２を、延長部２５４を制御して、接続位置１４６、１４８を縦軸１６８、横軸１７０、および／または長手方向軸１７２に対して適切な方法で動かすように構成することができる。例えば、各アクチュエータ２５２は、対応する接続位置１４６、１４８を６自由度で動かすように構成された平行マニピュレータ（例えば、デルタロボット、スチュワートプラットフォーム）を含むことができる。一実施形態において、アクチュエータ２５２を、アクチュエータ２５２の意図しない動きおよび／または接続位置１４６、１４８の動きを阻止するために、基部または取付点など、娯楽フィギュア６２の一部に固定して結合することができる。さらに、図示の実施形態において、各接続位置１４６、１４８が単一のアクチュエータ２５２によって制御されることを示しているが、追加的または代替的な実施形態において、接続位置１４６、１４８のいずれかが複数のアクチュエータ２５２によって制御されて、接続位置１４６、１４８がより敏感に制御できるようにすることができる。さらなる実施形態において、単一のアクチュエータ２５２を、複数の接続位置１４６、１４８を制御するように構成することができる。例えば、単一のアクチュエータ２５２は、異なる接続位置１４６、１４８に結合する複数組の延長部２５４を有することができる。いずれにしても、アクチュエータ２５２は、補助アクチュエータ２０４（図４および図５）のような追加の構成要素または特徴を用いることなく、接続位置１４６、１４８を動かすことができる。

【0039】

図７は、娯楽フィギュアシステムを動作させるための方法２７０の一実施形態の流れ図である。例えば、方法２７０のステップを、図１～図６の制御システム６４のような単一のコントローラによって実行することができる。また、方法２７０のステップを、異なる実施形態において図７に描かれているのとは異なって実行することができることに留意されたい。一例として、追加のステップを実行することができ、および／または方法２７０の特定のステップを削除し、修正し、および／または異なる順序で実行することができる。

【0040】

ブロック２７２において、娯楽フィギュアに関連するモデル（例えば、仮想モデルまたはデジタルモデル）を取得する。モデルは、単一の画像（例えば、ポーズ）を含むことができ、および／または、複数の画像（例えば、動きを表す）を含むことができる。さらに、一実施形態において、複数の異なるモデルが、取得のために容易に利用可能（例えば、データベースに格納されている）であることができる。このため、関連するモデルを選択することができるように、作動中の娯楽フィギュアを識別することができる。例えば、娯楽フィギュアに関連する特定のモデルを取得することになる。したがって、一例において、ユーザ入力を介して、および／または、娯楽フィギュアのパラメータ（例えば、種類、要求された相互作用）に基づくことができる予めプログラムされた選択を介して、特定のモデルを選択することがある。別の例において、娯楽フィギュアは、シリアル番号、クイック応答コード、名前、他の識別情報、または任意の組み合わせなどの識別子を含むことができ、娯楽フィギュアに関連付けられたモデルは、デバイス（例えば、モバイルデバイス）が識別することができる対応する識別子を含むことができる。次に、デバイスは、娯楽フィギュアの識別子を含むデータを（例えば、制御システムに）送信して、娯楽フィギュアの識別子を適切なモデルと照合し、正しく関連付けられたモデルを選択できるようにすることができる。

【0041】

モデルは、１つ以上の頂点を有することができる。ブロック２７４において、モデルの頂点のうちの１つの位置決め（例えば、位置および／または向き）が特定される。一実施形態において、頂点の位置決めは、モデルの少なくとも１つの他の頂点またはモデルの任意の他の適切な部分に対する相対的なものであることができる。追加的または代替的な実施形態において、頂点の位置決めは、仮想空間に関連する仮想座標系との関係などの、仮想空間内の絶対的な位置決めであることができる。実際、頂点の位置決めは、モデルの仮想空間における頂点の任意の適切な位置決めを含むことができる。単一の画像を有するモデルの場合、単一の画像に対する頂点の特定の位置決めを決定することができる。複数の画像（例えば、それぞれが頂点の異なるそれぞれの位置決めを有する）を有するモデルについては、頂点の位置決めの変化をモニタまたは追跡することができる。

【0042】

ブロック２７６において、モデルの頂点に関連付けられた娯楽フィギュアの接続位置を識別し、頂点の位置決めに基づいて接続位置の目標位置決めを決定する。すなわち、モデルの仮想空間における頂点の配置と、娯楽フィギュアの物理空間における接続位置の対応する位置決めとを関連付け、その対応する位置決めを目標位置決めとして設定する。一実施形態において、接続位置の目標位置決めは、娯楽フィギュアの少なくとも１つの他の接続位置または娯楽フィギュアの任意の他の適切な部分と相対的であることができる。追加的または代替的な実施形態において、接続位置の目標位置決めは、物理空間に関連する物理座標系との関係など、物理空間内の絶対的な位置決めであることができる。いずれにせよ、物理空間内の接続位置の目標位置決めを、好適には、仮想空間内の頂点の位置決めに基づいて決定することができる。

【0043】

ブロック２７８において、作動システムを、接続位置の決定された目標位置決めに基づいて、接続位置の現在の位置決めを設定するように制御する。一例として、作動システムを、接続位置の現在の位置決め（例えば、センサによって決定される）が接続位置の目標位置決めに実質的に一致するように、接続位置を動かすように制御することができる。このように、接続位置の現在の位置決めは、頂点の位置決めに関連付けられることがある。例えば、物理空間における接続位置の現在の位置決めは、仮想空間における頂点の位置決めと実質的に一致する。

【0044】

さらに、娯楽フィギュアモデルのリアルなアニメーションを表す複数の画像に基づくなどして頂点が動くと、接続位置の後続の目標位置決めを決定することができ、目標位置決めに基づいて接続位置の位置決めを設定するように、作動システムを引き続き制御することができる。このようにして、接続位置の動きは、概して、頂点の動きを追跡し、ブロック２７４～２７８を、時間と共に（例えば、時間と共に顔の表情または一連の顔の表情などのショーを作成するために様々な位置へ）連続的に実行することができる。さらにまた、ブロック２７４～２７８を、モデルの対応する頂点に娯楽フィギュアの複数の接続位置を合わせるために、モデルの各適当な頂点と対応する接続位置について実行することができる。このように、娯楽フィギュアの全体的な配置は、娯楽フィギュアモデルの全体的な配置と実質的に一致することができる（例えば、経時的に）。娯楽フィギュアモデルはリアルな外観および／または動きを有するので、娯楽フィギュアモデルに一致するように娯楽フィギュアを制御することは、したがって、娯楽フィギュアのよりリアルな提示を提供することができる。

【0045】

図１～図７に関して説明された様々な特徴を、実施形態において組み合わせることができることに留意されたい。例えば、娯楽フィギュアの実施形態は、図４～６に関して説明したアクチュエータ式の任意の組合せを含むことができる。さらに、接続位置の動きを可能にするために、空気圧式または油圧式ブラダーシステムを含む、他のアクチュエータ式を利用することができる。いずれにしても、制御システムは、デジタルモデルの様々な頂点など、取得されたデジタルモデルに基づいて、上述したアクチュエータ式のいずれかを制御することができる。さらに、実施形態において、様々な接続位置に結合されて動くのではなく、アクチュエータは、皮膚の下の骨または筋肉の動きなど、他の効果を生み出すために娯楽フィギュアの層の下でスライドすることができる。さらに、本開示は、格納された娯楽モデルに基づいて作動システムを自動的に制御することを主に論じるが、作動システムは、追加的または代替的に手動で制御可能であることができる。一例において、制御システムは、作動システムの直接的な動きを示すユーザ入力を受信することができる。別の例において、ユーザ入力は、娯楽フィギュアモデルの動きを示することができ、制御システムは、娯楽フィギュアモデルの動きを引き起こすユーザ入力に基づいて、娯楽フィギュアを動かすために作動システムを制御することができる。さらなる例において、作動システムの構成要素（例えば、図３の延長部１５８）は、ユーザ（例えば、娯楽フィギュアの外部）によって物理的にアクセス可能であることができ、ユーザは、娯楽フィギュア（例えば、手動操り人形）の動きを物理的に引き起こすことができる。

【0046】

本明細書では、本開示のいくつかの特徴のみを図示して説明したが、当業者には多くの修正および変更が思い浮かぶであろう。したがって、添付の特許請求の範囲は、本開示の真の精神の範囲内に入るような、すべてのそのような修正および変更を含むように意図されている。

【0047】

本明細書に示して特許請求する技術は、本技術分野を確実に改善する物質的な対象および実用的な性質の具体例に参照および適用され、したがって、抽象的、無形、または純粋に理論的なものではない。さらに、本明細書の最後に添付するいずれかの請求項が、「．．．［機能］を［実行］する手段」または「．．．［機能］を［実行］するステップ」として指定されている１または２以上の要素を含む場合、このような要素は、米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきである。一方で、他のいずれかの形で指定された要素を含むいずれかの請求項については、このような要素は、米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきではない。

【符号の説明】

【0048】

６２ 娯楽フィギュア
６４ 制御システム
６６ メモリ
６８ プロセッサ
１００ 娯楽フィギュアシステム
１０２ ディスプレイ
１０４ スピーカー
１０６ 作動システム
１０８ 接続位置
１１０ 娯楽フィギュアモデル
１１２ 頂点
１１４ センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】