特表 2023-520761 スマートフォンとジェスチャ入力を介する車両のリモートコントロール

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-05-19

(54)【発明の名称】スマートフォンとジェスチャ入力を介する車両のリモートコントロール

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20230512BHJP

   G05D 1/00 20060101ALI20230512BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20230512BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20230512BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20230512BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20230512BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G05D1/00 B

G08G1/16 A

G01C21/26 A

B60W30/10

B60W50/10

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022557744

(86)(22)【出願日】2021-03-10

(85)【翻訳文提出日】2022-11-21

(86)【国際出願番号】 US2021021717

(87)【国際公開番号】W WO2021194750

(87)【国際公開日】2021-09-30

(31)【優先権主張番号】16/831,591

(32)【優先日】2020-03-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】507342261

【氏名又は名称】トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】クリシュナ ブイ．バダラジュ

(72)【発明者】

【氏名】ミン マイケル メン

【テーマコード（参考）】

2F129

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA03

2F129AA05

2F129AA06

2F129AA08

2F129AA11

2F129AA14

2F129BB03

2F129BB20

2F129BB21

2F129BB26

2F129CC12

2F129CC16

2F129CC18

2F129CC35

2F129DD53

2F129DD65

2F129EE02

2F129EE52

2F129EE55

2F129EE78

2F129EE95

2F129FF02

2F129FF11

2F129FF14

2F129FF19

2F129FF57

2F129FF62

2F129FF72

2F129GG02

2F129GG04

2F129GG05

2F129GG06

2F129GG11

2F129GG17

2F129HH02

2F129HH04

2F129HH12

2F129HH20

2F129HH21

3D241BA11

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE05

3D241DC33Z

3D241DD11Z

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA06

5H181AA07

5H181AA25

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF32

5H181FF38

5H181LL01

5H181LL08

5H181LL09

5H301AA03

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD17

5H301GG08

5H301GG09

5H301QQ06

(57)【要約】

リモートコントロールプラットフォームに対する方法、システム、デバイス、および装置。リモートコントロールプラットフォームはセンサを含んでいる。センサは、車両の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトを検出するように構成されている。リモートコントロールプラットフォームは電子制御ユニットを含んでいる。電子制御ユニットはセンサに結合されている。電子制御ユニットは、車両の向きと、走行方向を含んでいるルートを決定するように構成されている。電子制御ユニットは、１つ以上のオブジェクト、車両の走行方向、および向きに基づくルートに沿って車両を走行させるように構成されている。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に対するリモートコントロールプラットフォームであって、
前記車両の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトを検出するように構成されているセンサと、
前記センサに結合されている電子制御ユニットと、を備え、
前記電子制御ユニットは、
前記車両の向きと、走行方向を含んでいるルートを決定し、
前記１つ以上のオブジェクト、前記走行方向、および前記車両の向きに基づいて、前記ルートに沿って前記車両を走行させるように構成されている、
リモートコントロールプラットフォーム。

【請求項2】

前記電子制御ユニットは、
前記車両の現在の位置を決定し、
前記周囲の環境内の前記１つ以上のオブジェクトを、複数のカテゴリの対応するカテゴリに分類し、
前記車両に対する前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を決定し、
前記車両の前記現在の位置、前記対応するカテゴリ、および、前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を、ユーザ装置上に図形表現を描写するために、前記ユーザ装置に提供するように構成されている、
請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項3】

前記電子制御ユニットは、
前記車両に対する前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を更新し、
前記車両に対する前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの前記更新された位置を、前記１つ以上のオブジェクトの動きを追尾するために提供するように構成されている、
請求項２に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項4】

前記描写される図形表現は、前記車両の前記現在の位置、前記対応するカテゴリ、および前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を表す１つ以上のアイコンを含んでいる、請求項２に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項5】

前記電子制御ユニットは、
ユーザ装置から、前記車両の向きと前記車両のルートを含んでいる運転命令を取得するように構成されており、
前記１つ以上のオブジェクト、前記走行方向、および前記車両の向きに基づいて前記車両を走行させるために、前記電子制御ユニットは、前記車両が前記取得した向きに走行しながら、前記１つ以上のオブジェクトの周りを、前記車両を走行させる、
請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項6】

前記電子制御ユニットは、
ユーザ装置から、前記車両の走行速度を含んでいる運転命令を取得するように構成されており、
前記電子制御ユニットは、前記車両の走行速度に更に基づいて、前記車両を走行させるように構成されている、
請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項7】

前記電子制御ユニットは、
前記周囲の環境の前記１つ以上のオブジェクトが、前記車両の前記ルートと交差すると決定し、
前記車両の前記ルートに沿っての前記車両のナビゲーションをキャンセルするように構成されている、
請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項8】

前記電子制御ユニットは、
前記ルートに沿っての前記車両のナビゲーションの前記キャンセルを示す通知を提供し、
前記車両の周囲の環境の画像データを提供し、
前記車両の前記ルートと交差する前記１つ以上のオブジェクトの周りを、前記車両を走行させる提案された代替のルートを提供するように構成されている、
請求項７に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項9】

ジェスチャ入力を検出するように構成されている第２センサを更に備え、
前記電子制御ユニットは更に、前記ジェスチャ入力に更に基づいて前記ルートに沿って前記車両を走行させるように構成されている、
請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項10】

前記ジェスチャ入力は、前記走行方向と走行速度を含んでいる追加的運転命令を示す手の動きを含んでいる、請求項１に記載のリモートコントロールプラットフォーム。

【請求項11】

ユーザ装置であって、
ソフトウェアアプリケーションを含んでいるコンピュータ読み取り可能命令を格納するように構成されているメモリと、
前記メモリに結合され、車両を走行させるための動作を実行するために前記ソフトウェアアプリケーションを実行するように構成されているプロセッサと、を備え、
前記動作は、
ディスプレイ上に、前記車両の第１位置と、前記車両の現在の位置に近接している１つ以上のオブジェクトのそれぞれの第１位置を描画すること、
前記車両の向きと前記車両を走行させるルートを含んでいる運転命令を取得することと、
前記１つ以上のオブジェクトの周りの前記ルートに沿って前記車両を走行させるために、リモートコントロールプラットフォームに前記運転命令を提供することと、を有している、
ユーザ装置。

【請求項12】

前記動作は更に、
前記車両の前記現在の位置を取得することと、
前記車両の前記現在の位置に近接する前記１つ以上のオブジェクトの位置を取得することと、
前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対するカテゴリを取得することと、
を有している、請求項１１に記載のユーザ装置。

【請求項13】

前記動作は更に、
前記車両と、前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対する前記カテゴリに基づく前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対するアイコンを生成することと、
前記ディスプレイ上に、前記生成されたアイコンを使用して、前記車両の前記現在の位置と前記１つ以上のオブジェクトの位置を描画することと、
を有している、請求項１２に記載のユーザ装置。

【請求項14】

前記車両の向きと前記ルートを含んでいる前記運転命令を取得することは、
前記ルートの出発位置、前記ルートの終了位置、および、前記出発位置と前記終了位置との間の経路を含んでいる第１ユーザ入力を受信することと、
前記車両が前記ルートに沿って走行するときの、前記車両の前記向きを示す第２ユーザ入力を受信することと、
を含んでいる、請求項１１に記載のユーザ装置。

【請求項15】

前記動作は更に、
前記車両の前記第１位置とは異なる、前記車両の第２位置および前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの第２位置を受信することと、
前記ディスプレイ上に、前記車両の前記第１位置および前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの前記第１位置の代わりに、前記車両の前記第２位置および前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの前記第２位置を描画することと、
を有している、請求項１１に記載のユーザ装置。

【請求項16】

前記車両の前記第２位置と前記車両の前記第１位置との間の変化は、前記車両の動きに対応し、
前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの前記第２位置と前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれの前記第１位置との間の如何なる変化も、前記対応するオブジェクトの動きに対応する、
請求項１５に記載のユーザ装置。

【請求項17】

自律車両を走行させるための方法であって、
プロセッサにより、前記車両の現在の位置を決定することと、
前記プロセッサにより、前記車両の現在の位置の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトを検出することと、
前記プロセッサにより、前記車両のルートと向きに基づいて、前記車両を走行させる、または制御することと、
を有している、方法。

【請求項18】

前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対する位置を決定することと、
ディスプレイ上に、前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対する位置および前記車両の前記現在の位置を描画することと、
前記ディスプレイ上で、前記車両が前記１つ以上のオブジェクトの周りのルートを走行するときに、前記１つ以上のオブジェクトのそれぞれに対する位置および前記車両の前記現在の位置を更新することと、
を更に有している、請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

ジェスチャ入力を検出することを更に有し、
前記車両を走行させる、または制御することは、前記ジェスチャ入力に更に基づく、
請求項１７に記載の方法。

【請求項20】

出発位置、終了位置、および、前記出発位置と前記終了位置との間における経路を含んでいる前記ルートを示しているユーザ入力を受信することと、
前記ユーザ入力に基づいて前記ルートを決定することと、
を更に有している、請求項１７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、スマートフォンおよび／またはジェスチャ入力を介して、車両をリモートコントロールするためのシステム、方法、装置、および／またはデバイスに関する。

【背景技術】

【0002】

車両製造業者は、ユーザが自分の車両を制御することを可能にするリモートコントロール運転システムを提供し始めている。例えば、幾つかの製造業者は、ユーザが車両を駐車している場所からユーザが所望する場所に移動させるように制御することを可能にしている。これらの自律運転機能は、車両が駐車場を出て、その所有者のところへ障害物の周りを走行することを可能にする。本質的に、所有者の車両を、閾値の距離だけ離れた場所から所有者のところへ「呼び出す」ことができる。しかし、これらのシステムは、視線を要求する可能性があり、および／または、環境における変化に適応できないために、衝突寸前という結果になり得る。そのため、これらのシステムは、ユーザが車両に、ある場所に到達または行くように告げるだけでよいという点において、および車両が所望される場所への最適な経路を決定するという点において限度がある。これは、ユーザが、車両が所望される場所に走行する経路の制御を断念するという結果になる。

【0003】

従って、システム、装置、および／または方法が、リモートコントロール機能の能力を高めるために、車両のユーザリモートコントロールの量を増大するという必要性がある。

【発明の概要】

【0004】

一般的に、本開示において記述されている主題の１つの態様は、車両に対するリモートコントロールプラットフォームにおいて具現化できる。リモートコントロールプラットフォームはセンサを含んでいる。センサは、車両の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクト(objects)を検出するように構成されている。リモートコントロールプラットフォームは電子制御ユニットを含んでいる。電子制御ユニットはセンサに結合されている。電子制御ユニットは、車両の向きと、走行方向を含んでいるルートを決定するように構成されている。電子制御ユニットは、１つ以上のオブジェクト、走行方向、および車両の向きに基づいて、ルートに沿って車両を走行させるように構成されている。

【0005】

これらの、および他の実施形態は、随意的に下記の特徴の１つ以上を含むことができる。電子制御ユニットは、車両の現在の位置を決定するように構成できる。電子制御ユニットは、周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトを、複数のカテゴリの対応するカテゴリに分類するように構成できる。電子制御ユニットは、車両に対する１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を決定するように構成できる。電子制御ユニットは、車両の現在の位置、対応するカテゴリ、および、１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を、ユーザ装置上に図形表現を描写するために、ユーザ装置に提供するように構成できる。

【0006】

電子制御ユニットは、車両に対する１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を更新するように構成できる。電子制御ユニットは、１つ以上のオブジェクトのそれぞれの更新された位置を、１つ以上のオブジェクトの動きを追尾するために提供するように構成できる。描写される図形表現は、車両の現在の位置、対応するカテゴリ、および１つ以上のオブジェクトのそれぞれの位置を表す１つ以上のアイコンを含むことができる。電子制御ユニットは、ユーザ装置から運転命令を取得するように構成できる。運転命令は、車両の向きと車両のルートを含むことができる。電子制御ユニットは、車両が取得した向きに走行しながら、１つ以上のオブジェクトの周りを、車両を走行させるように構成できる。

【0007】

電子制御ユニットは、ユーザ装置から、車両の走行速度を含んでいる運転命令を取得するように構成できる。電子制御ユニットは、車両の走行速度に更に基づいて、車両を走行させるように構成できる。電子制御ユニットは、周囲の環境の１つ以上のオブジェクトが、車両のルートと交差すると決定するように構成できる。電子制御ユニットは、車両のルートに沿っての車両のナビゲーションをキャンセルするように構成できる。電子制御ユニットは、ルートに沿っての車両のナビゲーションのキャンセルを示す通知を提供するように構成できる。電子制御ユニットは、車両の周囲の環境のセンサデータを提供するように構成できる。電子制御ユニットは、車両のルートと交差する１つ以上のオブジェクトの周りを、車両を走行させる提案された代替のルートを提供するように構成できる。

【0008】

他の態様においては、主題は、ユーザ装置において具現化できる。ユーザ装置はメモリを含んでいる。メモリは、ソフトウェアアプリケーションを含んでいるコンピュータ読み取り可能命令を格納するように構成されている。ユーザ装置は、メモリに結合されているプロセッサを含んでいる。プロセッサは、ソフトウェアアプリケーションを実行し、車両を走行させる動作を実行するように構成されている。動作は、ディスプレイ上に、車両の第１位置と、車両の現在の位置に近接している１つ以上のオブジェクトのそれぞれの第１位置を描画することを含んでいる。動作は、車両の向きと車両を走行させるルートを含んでいる運転命令を取得することを含んでいる。動作は、１つ以上のオブジェクトの周りのルートに沿って車両を走行させるために、リモートコントロールプラットフォームに運転命令を提供することを含んでいる。

【0009】

他の態様においては、主題は、自律車両を走行させるための方法において具現化できる。方法は、プロセッサにより、車両の現在の位置を決定することを含んでいる。方法は、プロセッサにより、車両の現在の位置の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトを検出することを含んでいる。方法は、プロセッサにより、車両のルートと向きに基づいて、車両を走行させる、または制御することを含んでいる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

本発明の他のシステム、方法、特徴、および利点は、下記の図と詳細な記述を調べることによりこの技術における技量を有する者には明白となるであろう。図面において示されている構成要素は、必ずしも一定の比率で縮小／拡大されているわけではなく、本発明の重要な特徴をより良好に例示するために誇張されていることもあり得る。

【0011】

【図1】発明の態様に係わる、例としてのリモートコントロールシステムのブロック図である。

【図2】発明の態様に係わる、図１のリモートコントロールシステムの、例としてのユーザ装置のブロック図である。

【図3】発明の態様に係わる、図１のリモートコントロールシステムのリモートコントロールプラットフォームを使用して車両を制御または動作させるための、例としてのプロセスのフロー図である。

【図4】発明の態様に係わる、図１のリモートコントロールシステムのユーザ装置を使用して車両を走行させるための運転命令を提供するための、例としてのプロセスのフロー図である。

【図5】発明の態様に係わる、図１のリモートコントロールシステムのユーザ装置を使用して車両を走行させるための運転命令を生成するための、例としてのプロセスのフロー図である。

【図6】発明の態様に係わる、図１のリモートコントロールシステムのユーザ装置上の、車両と車両の周りの周囲の環境の、例としての図形表現を示している図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

ここにおいて開示されるのは、スマートフォンおよび／またはジェスチャ入力を介して車両をリモートコントロールするためのシステム、装置、および方法である。リモートコントロールシステムは、リモートコントロールプラットフォームとユーザ装置を含んでいる。リモートコントロールプラットフォームは、１つ以上のオブジェクトの周りを、車両を目的地まで走行させるルートをユーザが作成または生成できるように、車両と、車両を取り囲む１つ以上のオブジェクトの位置を地図上に示す。リモートコントロールプラットフォームは、ユーザが環境内で車両をより詳細に制御することを可能にするための、車両を取り囲んでいる環境の描画をユーザ装置が生成できるように、車両および１つ以上のオブジェクトの位置を提供する。リモートコントロールプラットフォームは、ユーザ装置のユーザに、車両の周りの環境のより状況に沿った情報を提供し、その情報は、ユーザがユーザ装置を介して、車両のより詳細な運転命令と、より正確な制御を提供することを可能にする。例えば、ユーザ入力は、特定の目的地に到着することを単に指定するのではなく、目的位置に到達するために、車両を５フィート前方に走行させ、左折させ、そして更に１０フィート走行させるように車両をリモートで動作させる運転命令を指定できる。

【0013】

更に詳細な運転命令は、ユーザが、周囲の環境における１つ以上のオブジェクトの周りを車両が走行するルートを指示することを可能にする。これは、車両が出発位置から目的地まで走行する正確な経路をユーザが制御することを可能にする。更に、ユーザは、車両の走行速度、向き、および方向などのような、車両の他の機能を制御できる。

【0014】

他の恩典と利点には、周囲の環境におけるオブジェクトをリアルタイムで監視する機能が含まれる。例えば、オブジェクトの幾つかは他の車両であってよく、リモートコントロールプラットフォームは、これらのオブジェクトが動くときを識別できる。これらのオブジェクトが車両の経路にある場合、または、車両の経路に入りこんでくる場合、リモートコントロールプラットフォームは、事故を防止するために、車両のナビゲーションを不可とする、またはキャンセルすることができる。リモートコントロールプラットフォームはまた、ユーザに通知でき、代替のルートを示唆でき、または、手動制御を可能にできる。

【0015】

追加的に、リモートコントロールプラットフォームは、車両をリモートコントロールするためのユーザの視覚的ジェスチャを識別または認識できる。リモートコントロールプラットフォームは、ユーザのジェスチャを取り込むことができ、ジェスチャに基づいて、車両をルートに沿って走行させるための運転命令を生成できる。これは、ユーザが、ジェスチャ入力を介して車両を制御することを可能にする。

【0016】

図１は、リモートコントロールシステム１００のブロック図である。リモートコントロールシステム１００は車両１０２に後付けでき、それに結合でき、それと統合でき、それを含むことができ、またはその内部に含むことができ、または、車両１０２とは完全に別個であることができる。リモートコントロールシステム１００は、リモートコントロールプラットフォーム１０４、ユーザ装置１０６、および／または、外部データベース１０８を含むことができ、またはそれらに結合させることができる。ユーザ装置１０６は、通知を表示でき、アプリケーションを作動でき、または、無線または有線接続を介して車両１０２と相互作用できるマートフォン、タブレット、または他の電子装置などのようなパーソナル装置、モバイル装置であってよい。リモートコントロールシステム１００は、車両１０２と、車両１０２を取り囲んでいるオブジェクトの図形表現を描画し、車両１０２を制御するための運転命令を取得且つ地図上で示すためにユーザ装置１０６を使用する。図２は、ユーザ装置１０６のブロック図である。

【0017】

リモートコントロールシステム１００は、車両１０２、ユーザ装置１０６、リモートコントロールプラットフォーム１０４、および／または外部データベース１０８間などのように、異なる構成要素間で通信するためにネットワーク１１０を有することができ、またはそれを使用できる。ネットワーク１１０は、リモートコントロールシステム１００の異なる構成要素を接続し、結合し、および／または、それらの間で通信する、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）ネットワーク、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、インターネット、または、それらの組み合わせであってよい。

【0018】

リモートコントロールシステム１００は、外部データベース１０８を含むことができ、またはそれと結合できる。データベースは、コンピュータによるなどのように、検索および取得のために組織化されている情報の任意の集合体であり、データベースは、テーブル、スキーマ、クエリ、レポート、または任意の他のデータ構造において組織化できる。データベースは、任意の数のデータベース管理システムを使用できる。外部データベース１０８は、情報を格納または提供する第三者サーバまたはウェブサイトを含むことができる。情報は、リアルタイム情報、定期的に更新される情報、または、ユーザが入力した情報を含むことができる。サーバは、ファイルへのアクセスまたは周辺機器の共有などのサービスをネットワークにおける他のコンピュータに提供するために使用される、ネットワークにおけるコンピュータであってよい。

【0019】

外部データベース１０８は、木々、建物、または他のオブジェクトなどのような、車両１０２のルートを妨害する種々の構造体またはオブジェクトの位置を含んでいるマップデータベースであってよい。外部データベース１０８は、交通データベースであってよい。交通データベースは、他の車両の位置を含むことができ、および／または、他の車両の動きなどのような、他の車両の位置を追尾できる。

【0020】

リモートコントロールシステム１００はリモートコントロールプラットフォーム１０４を含んでいる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の位置および、閾値距離以内などのように、車両１０２に近接している周囲の環境における１つ以上のオブジェクトの位置を検出または決定する。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の動きと、１つ以上のオブジェクトの動きを検出でき、ユーザ装置１０６が、車両１０２を取り囲む環境の描画を作成または生成できるように、位置、動き、およびオブジェクトのタイプをユーザ装置１０６に提供できる。更に、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ装置１０６から運転命令を受信でき、車両１０２が、指定された目的地に到達するために障害物または危険を回避するように車両１０２を制御または動作させることができる。これは、ユーザが、ユーザ装置１０６を介して、またはジェスチャ入力を通して、車両１０２のナビゲーション、制御および／または動作に対してより大きな制御力を有することを可能にする。

【0021】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、電子制御ユニット１１２、メモリ１１４、ネットワークアクセス装置１１６、および／または１つ以上のセンサ１１８を含むことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ナビゲーションユニット１２０および／またはユーザインタフェース１２２を含むことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ブレーキ１２４、アクセル１２６、ステアリング１２８、モータおよび／または発電機１３０、エンジン１３２、バッテリ１３４、および／またはバッテリ管理および制御ユニット（ＢＭＣＵ）１３６などのような、車両１０２の１つ以上の他の構成要素を含むことができる。

【0022】

車両１０２は、人間、オブジェクト、または、固定的または一時的に取り付けられた装置を輸送できる搬送手段である。車両１０２は、自動車、スポーツ汎用車、トラック、バス、バン、または、他のモータ、バッテリ、燃料電池で駆動される車両などのような自己推進車輪を装備した搬送手段であってよい。例えば、車両１０２は、電気車両、ハイブリッド車両、水素燃料電池車、プラグインハイブリッド車両、または、燃料電池スタック、モータおよび／または発電機を有している任意の他のタイプの車両であってよい。車両の他の例としては、自転車、列車、航空機、ボート、および、輸送が可能な搬送手段の任意の他の形状が含まれる。車両１０２は、半自律的または自律的であってよい。つまり、車両１０２は、自己操縦型であってよく、人間の入力なしで走行できる。自律車両は、自律運転のために１つ以上のセンサおよび／またはナビゲーションユニットを有することができ、およびそれらを使用することができる。

【0023】

リモートコントロールシステム１００は、リモートコントロールプラットフォーム１０４の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１１２、または、ユーザ装置１０６のプロセッサ２０２などのような１つ以上のプロセッサを含んでおり、または、それらに結合される。ＥＣＵ１１２またはプロセッサ２０２などのような１つ以上のプロセッサは、単一のプロセッサまたは複数のプロセッサとして実現できる。例えば、ＥＣＵ１１２またはプロセッサ２０２は、マイクロプロセッサ、データプロセッサ、マイクロコントローラ、または他のコントローラであってよく、車両１０２および／またはリモートコントロールシステム１００内の幾つかの、またはすべての他の構成要素に電気的に結合できる。１つ以上のプロセッサは、車両１０２および／または周囲の環境におけるオブジェクトの位置の図形表現を描画できる。１つ以上のプロセッサはまた、ユーザにより入力された運転命令を取得でき、および／またはそのように走行させることができる。ＥＣＵ１１２はメモリ１１４に結合でき、プロセッサ２０２はメモリ２０４に結合できる。

【0024】

リモートコントロールシステム１００は、リモートコントロールプラットフォーム１０４内のメモリ１１４と、ユーザ装置１０６内のメモリ２０４を有している。メモリ１１４はＥＣＵ１１２に結合でき、ＥＣＵ１１２が実行する命令を格納でき、メモリ２０４はプロセッサ２０２に結合でき、プロセッサ２０２が実行する命令を格納できる。メモリ１１４および／またはメモリ２０４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、または他の揮発性または不揮発性メモリの１つ以上を含むことができる。メモリ１１４、２０４は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートディスクドライブ、ハイブリッドディスクドライブ、または、他の適切なデータ格納装置などのような非一時的メモリまたはデータ格納装置であってよく、更に、ＥＣＵ１１２および／またはプロセッサ２０２によりロードされて実行できる機械読み取り可能命令を格納できる。例えば、メモリ２０４は、車両１０２を取り囲む環境の図形表現を描画するソフトウェアアプリケーションを格納でき、車両１０２を制御する、または動作させる運転命令にアクセスするために使用できる。

【0025】

ユーザ装置１０６は、ユーザインタフェース２０６および／またはネットワークアクセス装置２０８を含むことができ、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザインタフェース１２２および／またはネットワークアクセス装置１１６を含むことができる。１つ以上のユーザインタフェース１２２、２０６は、車両１０２を動作させ、制御し、または走行させるために使用される運転命令を示すユーザ入力を受信できる。１つ以上のユーザインタフェース１２２、２０６はまた、オブジェクトがいつ危険を提示し、車両１０２の経路またはルートに交差するかを示す構成許容度を受信できる。１つ以上のユーザインタフェース１２２、２０６はまた通知を提供でき、および／または、ユーザが車両１０２を出発位置から目的位置へ走行させるルートを入力できるように、車両１０２の周囲の環境の図形表現を提供できる。

【0026】

１つ以上のユーザインタフェース１２２、２０６は、ユーザインタフェース要素、ボタン、ダイアル、マイクロフォン、キーボード、またはタッチスクリーンからのユーザ入力を受信する入／出力装置を含むことができる。１つ以上のユーザインタフェース１２２、２０６は、ディスプレイ、スピーカ、オーディオまたは視覚インディケータ、またはリフレッシャブル（再生可能）点字ディスプレイなどのような出力装置に出力を提供できる。

【0027】

１つ以上のネットワークアクセス装置１１６、２０８は、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）ユニット、Ｗｉ－Ｆｉユニット、ブルートゥース（登録商標）ユニット、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグまたはリーダ、または、セルラーネットワーク（３Ｇ、４Ｇ、または５Ｇなどのような）にアクセスするためのセルラーネットワークユニットの１つ以上などのような通信ポートまたはチャネルを含むことができる。１つ以上のネットワークアクセス装置１１６、２０８は、ユーザ装置１０６、外部データベース１０８、および／または車両１０２などのような、リモートコントロールシステム１００の異なるエンティティの異なる構成要素にデータを送信でき、そこからデータを受信できる。

【0028】

リモートコントロールプラットフォーム１０４はナビゲーションユニット１２０を含んでいる。ナビゲーションユニット１２０は車両１０２と統合でき、または車両１０３に結合される別個のユニットであることができる。車両１０２は、ナビゲーションユニット１２０の代わりに、車両１０２の現在の位置と日時情報を含む位置データを検出するための全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット（示されていない）を含むことができる。その点に関して、ＥＣＵ１１２は、ＧＰＳユニットから受信したデータに基づいて、ナビゲーションユニット１２０の機能を実行できる。ナビゲーションユニット１２０またはＥＣＵ１１２は、ナビゲーション機能を実行できる。ナビゲーション機能は、例えば、ルートおよびルートセット予測を含むことができ、ナビゲーション命令を提供し、予測されたルートおよびルートセットまたは目的地の検証などのようなユーザ入力を受信する。

【0029】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は１つ以上のセンサ１１８を含んでいる。１つ以上のセンサ１１８はカメラ１１８ａを含むことができる。カメラ１１８ａは周囲の環境の画像データを取り込むことができ、画像データは、車両１０２の周囲の環境内の木々、建物、または他の車両などのような構造物またはオブジェクト、および車両１０２からのそれらの相対的距離を認識するために処理または解析できる。画像データはまた、車両１０２が前方方向を向いているかまたは逆方向を向いているかなどのような、車両１０２の向きを決定するために使用できる。１つ以上のセンサ１１８は近接センサ１１８ｂを含むことができる。近接センサ１１８ｂは、閾値距離内などのような、車両１０２に近接しているオブジェクトを検出または決定するためにライダー、レーダー、または他の測距技術を使用できる。近接センサ１１８ｂはまた、それらのオブジェクトまでの相対的距離を決定するために使用できる。１つ以上のセンサ１１８は他のセンサ１１８ｃを含むことができる。他のセンサ１１８ｃは、車両１０２の速度を測定するために使用できる車両速度センサ、および／または、車両１０２の向きを決定するために使用できる加速度計またはジャイロスコープを含むことができる。１つ以上のセンサ１１８はまた、車両１０２の方向を決め、車両１０２を自律的に走行させるために使用できる。例えば、１つ以上のセンサ１１８は、運転命令内に含まれるルートに沿って走行するように車両１０２を制御するために使用できる。１つ以上のセンサ１１８は、１つ以上のオブジェクトの周りを走行し、車両１０２と１つ以上のオブジェクトとの相対的距離を運転命令において示されているように維持し、および／または、運転命令において示されている経路またはルートに追従するように車両１０２を制御するために使用できる。

【0030】

リモートコントロールシステム１００は、１つ以上の車両構成要素を含むことができ、またはそこに結合できる。リモートコントロールシステム１００は、出発位置から目的位置までルートに沿って、および周囲の環境における１つ以上のオブジェクトの周りを走行するように車両１０２を動作させる、または制御するように１つ以上の車両構成要素を制御できる。１つ以上の車両構成要素は、モータおよび／または発電機１３０を含むことができる。モータおよび／または発電機１３０は、電気エネルギーを、トルク（回転力）などのような機械的動力に変換でき、および機械的動力を電気エネルギーに変換できる。モータおよび／または発電機１３０はバッテリ１３４に結合できる。モータおよび／または発電機１３０は、バッテリ１３４からのエネルギーを機械的動力に変換でき、例えば、回生制動を介して、エネルギーをバッテリ１３４に戻すことができる。車両１０２は、エンジン１３２または燃料電池スタック（示されていない）などのような、１つ以上の追加的動力生成装置を含むことができる。エンジン１３２は、モータおよび／または発電機１３０により供給される動力の代わりに、および／または、それに追加して動力を提供するために燃料を燃焼する。

【0031】

バッテリ１３４は、モータおよび／または発電機１３０に結合でき、電気エネルギーをモータおよび／または発電機１３０に供給でき、電気エネルギーをモータおよび／または発電機１３０から受け取ることができる。バッテリ１３４は１つ以上の再充電式バッテリを含むことができ、車両１０２が作動していないときでもリモートコントロールシステム１００に動力を供給できる。

【0032】

ＢＭＣＵ１３６はバッテリ１３４に結合でき、バッテリ１３４の充電と放電を制御および管理できる。ＢＭＣＵ１３６は、例えば、バッテリ１３４の充電状態（ＳＯＣ）を決定するために使用されるパラメータを、バッテリセンサを使用して測定できる。ＢＭＣＵ１３６はバッテリ１３４を制御できる。

【0033】

１つ以上の車両構成要素は、ブレーキ１２４、アクセル１２６、および／またはステアリング１２８を含むことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２をルートに沿って周囲の環境の周りを走行させるように、ブレーキ１２４、アクセル１２６、および／またはステアリング１２８制御すること、または動作させることができる。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の速度を上げ、速度を落とし、および／または走行方向を変えるために、ブレーキ１２４を掛け、または解除でき、またはアクセル１２６を踏み込む、または踏み込みを解除でき、および／またはステアリング１２８の角度を調整することができる。

【0034】

図３は、運転命令を使用して車両１０２を制御するため、または動作させるためのプロセス３００のフロー図である。１つ以上のコンピュータ、または１つ以上のデータ処理装置、例えば、図１のリモートコントロールシステム１００のリモートコントロールプラットフォーム１０４の、適切にプログラムされているＥＣＵ１１２はプロセス３００を実現できる。

【0035】

リモートコントロールプラットフォーム１０４はナビゲーションマップ情報を取得する（３０２）。ナビゲーションマップ情報は、車両１０２の現在の位置、および／または、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトの位置を含むことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ナビゲーションユニット１２０および／または外部データベース１０８を使用してナビゲーションマップ情報を取得できる。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、全地球測位システム装置を使用して、車両１０２の現在の位置を取得でき、そして、車両１０２の現在の位置を外部データベース１０８に提供できる。そして、外部データベースはそれを提供でき、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、マップに掲載されている他の車両の位置、建物などのような他の構造物の位置、および／または、木々などのような他のオブジェクトの位置などのような、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトの位置を受信できる。

【0036】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトを検出または識別する（３０４）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトのそれぞれの輪郭を描くことができ、またはその形状を作成することができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトのそれぞれの描かれた輪郭、または作成された形状を、オブジェクトのライブラリと比較でき、オブジェクトがライブラリオブジェクトの１つと一致するかどうかを決定できる。一致すると、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、周囲の環境におけるオブジェクトを、木々、標識、または他の車両などのようなライブラリオブジェクトとして識別でき、周囲の環境におけるオブジェクトをそのように認識できる。

【0037】

追加的に、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２を取り囲んでいる１つ以上のオブジェクトの位置を決定するために１つ以上のセンサ１１８を使用できる。位置は、１つ以上のオブジェクトの、車両１０２に対する相対的位置であってよい。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のオブジェクトの、車両１０２に対する距離と方向を決定するために、近接センサ１１８ｂを使用でき、または、カメラ１１８ａからの画像データを解析できる。オブジェクトの位置と共にオブジェクトの識別表示は、１つ以上のオブジェクトのそれぞれと関連付けることができる。

【0038】

１つ以上のオブジェクトが識別または検出されると、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２の周囲の環境における１つ以上のオブジェクトを分類できる（３０６）。リモートコントロールプラットフォーム１０４が１つ以上のオブジェクトをライブラリオブジェクトと一致させると、ライブラリオブジェクトは、「建物」、「木々」、「車両」などのようなカテゴリと、または、「固定されたオブジェクト」または「移動しているオブジェクト」などのような他のカテゴリと関連付けることができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、一致したライブラリオブジェクトのカテゴリを、オブジェクトのカテゴリと関連付けることができ、１つ以上のオブジェクトに、１つ以上のオブジェクトのカテゴリを識別するためのラベルまたはタグを付けることができる。

【0039】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のオブジェクトを分類したもの、車両１０２の位置、および／または、周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトの位置をユーザ装置１０６に提供する（３０８）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のオブジェクトを分類したもの、車両１０２の位置、および／または、周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトの位置を、ネットワークアクセス装置１１６を使用して、ネットワーク１１０を通してユーザ装置１０６に送ることができ、または送信できる。分類したもの、および／または位置は、ユーザが、車両１０２を走行させる、または制御するためにユーザ装置１０６を使用できるように、車両１０２を取り囲む環境の描画を生成するために使用できる。

【0040】

リモートコントロールプラットフォーム１０４はジェスチャ入力を取得または検出できる（３１０）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、カメラ１１８ａなどのような１つ以上のセンサ１１８を、ジェスチャ入力を取り込むために使用できる。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、周囲の環境の画像データを取り込むことができ、車両１０２の閾値距離内の運転手または所有者などのような個人を識別できる。そして、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、画像データ内で、ユーザが移動している、またはユーザの手などのような、ユーザの一部が動いていると識別できる。ジェスチャ入力は、運転命令を決定するために使用できる。

【0041】

リモートコントロールプラットフォーム１０４はユーザ入力を取得できる（３１２）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ装置１０６からユーザ入力を受信できる。ユーザ入力は、車両１０２を走行させる、または制御するための運転命令を示すことができる。ユーザ入力は、車両１０２の走行速度、走行方向、向き、車両１０２の出発位置、車両１０２の目的位置、および、車両１０２の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトの周りの、出発位置から目的位置までのルートを決定するために使用できる。ユーザ入力はまた、出発位置から目的位置までの、１つ以上のオブジェクトの位置に対する車両１０２の経路も示すことができる。

【0042】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザインタフェースに提供されたユーザ入力および／またはジェスチャ入力に基づいて運転命令を決定できる（３１４）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ入力および／またはジェスチャ入力から運転命令を解釈できる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザにより事前に設定された構成設定に基づいて、および／または、１台以上のカメラ１１８ａにより取り込まれたデータから認識できる、車両１０２の運転手のアイデンティティに基づいて、ユーザ入力および／またはジェスチャ入力を使用するかどうかを決定できる。

【0043】

車両１０２の運転命令は、車両１０２の走行速度、走行方向、向き、車両１０２の出発位置、車両１０２の目的位置、および、車両１０２の周囲の環境内の１つ以上のオブジェクトの周りの、出発位置から目的位置までのルートを含むことができる。ルートは、１つ以上のオブジェクトの位置に対する車両１０２の経路を含むことができる。

【0044】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ装置１０６からの受信したユーザ入力を、車両１０２の走行速度または方向、向き、および／または、車両１０２のルートなどのような運転命令に関連付ける対応付けを使用できる。同様に、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、受信したジェスチャ入力を運転命令に関連付ける対応付けを使用できる。運転命令は、ブレーキ１２４、アクセル１２６、および／またはステアリング１２８の動作などのような、車両１０２の特定の動作、または制御に変わることができ、または、それらと関連付けることができる。

【0045】

例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ入力において示されている経路におけるカーブを、車両１０２に方向転換させる、ステアリング１２８の角度設定に関連付けることができる。カーブの角度は、ステアリング１２８の角度設定の量に対応することができる。他の例においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ入力において示されている、第１長さだけ延伸している直線と、ユーザ装置１０６上でのユーザの指のドラッグの速度を、車両１０２のアクセル１２６を踏み込むことにより、直線における第１距離を、特定の速度で走行する車両１０２に関連付けることができる。ユーザが、ユーザ装置１０６上で自身の指をより速くドラッグすると、車両１０２を加速させることができる。そして、ユーザが、自身の指を直線方向に更に遠くに動かすと、車両１０２は直線経路をより長い距離だけ走行する。同様に、ユーザが、ユーザ装置１０６の画面上で自身の指を止めると、これは、リモートコントロールプラットフォーム１０４にブレーキ１２４を掛けることを示すことができる。ユーザ装置１０６上のディスプレイ上のユーザの指の経路と、オブジェクトのアイコンとの間の距離は、車両１０２のルートと、周囲の環境におけるオブジェクトの位置との間の距離に直接対応することができ、そのため、ユーザの指の経路は、周囲の環境における車両１０２の実際の経路を直接模倣、または忠実に反映している。更に、ディスプレイ上でユーザの指により描かれる経路が長ければ長いほど、車両１０２が、周囲の環境において走行する直線経路はそれだけ長くなる。

【0046】

他の例においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザが特定の方向において手を振っているのを認識できる。手を振ることは、車両１０２が走行する方向を示すことができ、手を振る速度は、車両１０２が走行する速度を示すことができる。他の例においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザが自身の頭上に手を挙げているのを認識でき、それは、車両１０２の走行を停止することを示すことができる。

【0047】

幾つかの実現形態においては、ユーザ装置１０６は、ユーザからユーザ入力またはジェスチャ入力を受信でき、ユーザ入力を運転命令に対応づけること、および／または、その解釈を行うことができる。ユーザ装置１０６は、ユーザ入力を運転命令に対応づけること、および／または、その解釈を行うことができ、リモートコントロールプラットフォーム１０４に運転命令を提供できる。ユーザ入力および／またはジェスチャ入力からの運転命令の対応付け、解釈、および／または生成は、機械学習アルゴリズムを使用して学習または向上できる。

【0048】

運転命令が決定されると、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のオブジェクトが車両１０２に対して危険を提示するかどうかを決定する（３１６）。１つ以上のオブジェクトは、その１つ以上のオブジェクトが、車両１０２のルートと交差する、または横切るときに車両１０２に危険を提示できる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、運転命令に含まれている車両１０２のルートを、１つ以上のオブジェクトの位置と比較でき、車両１０２のルートが、１つ以上のオブジェクトの位置の閾値距離内を横切る場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、オブジェクトは車両１０２に危険を提示すると決定できる。

【0049】

同様に、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のオブジェクトのカテゴリに基づいて、１つ以上のオブジェクトのあるオブジェクトは「移動しているオブジェクト」であると識別することができ、移動しているオブジェクトの位置を断続的且つ定期的に更新する。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、更新された位置に基づいて、１つ以上の移動しているオブジェクトの経路を地図に書き込むことができ、１つ以上の移動しているオブジェクトの軌道または経路を決定できる。そして、１つ以上の移動しているオブジェクトの軌道または経路が、車両１０２のルートと交差する場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、オブジェクトは危険を提示すると決定できる。

【0050】

１つ以上のオブジェクトが、車両１０２に対して危険を提示しない場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２を動作させる、または車両１０２を制御する（３１８）。１つ以上のオブジェクトが、車両１０２に対して危険を提示する場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４はユーザに通知を提供し（３２０）、および／または、車両１０２のナビゲーションまたは制御をキャンセルする（３２２）。

【0051】

１つ以上のオブジェクトが、車両１０２に対して危険を提示しない場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２を動作させる、または車両１０２を制御する（３１８）。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、運転命令に基づいて車両１０２を動作させることができ、または車両１０２を制御できる。速度を上げる、方向転換する、ブレーキを掛ける、または他の運転命令などのような運転命令は、車両１０２の動作に変換され、または、車両１０２の動作と関連付けられる。リモートコントロールシステム１００は、車両１０２の速度、加速度、および／または減速度の量を制御するために、アクセル１２６踏み込むこと、または、アクセル１２６を踏み込むことを止めること、および／またはブレーキ１２４を掛けること、またはブレーキ１２４を掛けることを止めることができる。更に、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ステアリング１２８を使用して、方向転換するなどのように車両１０２を操縦できる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２を運転モード、後退モード、またはニュートラルモードで動作させるように、ギヤチェンジを行うことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４はまた、１つ以上のオブジェクトを回避しながら、車両を逆方向のルートに走行させるために１８０度回転させるなどのように、車両１０２の向きを変えることができる。他の制御できる車両１０２の動作としては、バッテリ１３４からモータおよび／または発電機１３０への電気エネルギーの放電、および／または、車両１０２の車輪を動かすためのエンジン１３２またはスロットルの状態の制御などが含まれる。

【0052】

幾つかの実現形態においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、フロントガラスのワイパ、ヘッドライト、窓、暖房、換気、および空調（ＨＶＡＣ）ユニット、または車両１０２の他の機能などのような車両１０２の他の機能を動作させることができる。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２がユーザの目的位置に到達したときに、車両１０２をより快適にするために、寒い日は、座席暖房機またはＨＶＡＣユニットを作動させることができる。

【0053】

１つ以上のオブジェクトが、車両１０２に対して危険を提示する場合、リモートコントロールプラットフォーム１０４はユーザ装置１０６に通知を提供する（３２０）。通知はユーザに、車両１０２のルートにおいて危険があることを示すことができ、追加的運転命令を要求できる。通知は、車両１０２のナビゲーションのキャンセルを示すことができ、および／または、ユーザが、危険を提示する１つ以上のオブジェクトの周りを走行することを可能にし、および／または、危険を識別することを可能にするために、周囲の環境の画像データを提供できる。通知は、車両１０２に対して危険を提示する１つ以上のオブジェクトの周りを、車両１０２を走行させる代替のルートの提案を含むことができる。代替のルートは、１つ以上のオブジェクトの周りの車両１０２のナビゲーションを支援するために、１つ以上のオブジェクトの相対的位置または場所のセンサデータを含むことができる。

【0054】

幾つかの実現形態においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、通知と共に画像データをユーザ装置１０６に提供できる。画像データは、１台以上のカメラ１１８ａからの、周囲の環境のライブまたはリアルタイム画像を含むことができる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザが車両１０２を手動で制御するためのオプションを提供でき、このオプションが起動されると、ユーザが、１台以上のカメラ１１８ａにより取り込まれたライブまたはリアルタイム画像を使用して、車両１０２を手動で走行させる、または、車両１０２の動作を手動で制御することを可能にする。

【0055】

リモートコントロールプラットフォーム１０４は、危険が検出されると車両１０２のナビゲーションをキャンセルできる。リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２を停止させ、および／または、車両１０２が動くことを防止するために車両１０２のスイッチを切るために、１つ以上の車両構成要素への、車両１０２を動作させ、移動させ、または制御するという如何なるコマンドも覆すことができる。例えば、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、車両１０２が動くことを防止するために、バッテリ１３４からの電気エネルギーの放電を切断し、エンジン１３２を停止し、ブレーキ１２４を掛け、または、車両１０２の動作を不可にできる。キャンセルは、車両１０２のルート内の危険が検出されるときに自動的に実行させることができる。

【0056】

幾つかの実現形態においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、１つ以上のセンサ１１８により検出された危険があるかないかに拘わらず、車両１０２のナビゲーションまたは制御を自動的にキャンセルするユーザコマンドを受信できる。例えば、ユーザは、ユーザ装置１０６のディスプレイ上のボタン（例えば、緊急または安全停止ボタン）をクリックするだけで、リモートコントロールプラットフォーム１０４に、車両１０２のスイッチを切り、車両１０２を直ちに停止させ、または、車両１０２を動かないようにさせることができる。これは、ユーザが、危険が存在しないときでも車両１０２を停止することを可能にし、追加的な安全機能として作動するので利点である。

【0057】

図４は、車両１０２を走行させるための運転命令を提供するためのプロセス４００のフロー図である。１つ以上のコンピュータ、または１つ以上のデータ処理装置、例えば、図１のリモートコントロールシステム１００のユーザ装置１０６の適切にプログラムされているプロセッサ２０２はプロセス４００を実現できる。

【0058】

ユーザ装置１０６は、車両１０２および／または、周囲の環境におけるオブジェクトの１つ以上の位置と、１つ以上のオブジェクトを分類したものを取得する（４０２）。ユーザ装置１０６は、リモートコントロールプラットフォーム１０４から、車両１０２および／またはオブジェクトの１つ以上の位置を、１つ以上のオブジェクトを分類したものと共に取得でき、この情報を、ユーザ装置１０６の、ディスプレイなどのようなユーザインタフェース２０６上で環境の描画を生成するために使用できる。

【0059】

ユーザ装置１０６は、車両１０２および１つ以上のオブジェクトに対するアイコンを生成する（４０４）。アイコンの生成は、１つ以上のオブジェクトの対応するカテゴリに基づくことができる。例えば、木のアイコン６０２は、木を表すために生成でき、他の車両アイコン６０４は、他の車両を表すために生成でき、車両アイコン６０６は、ユーザ自身の車両を表すために生成できる。ユーザ装置１０６は、車両１０２を取り囲んでいる環境において遭遇する可能性のある、異なる構造物または他のオブジェクトを表すための多様な他のアイコンを使用できる。

【0060】

アイコンが生成されると、ユーザ装置１０６は、ユーザ装置１０６のディスプレイ上にアイコンを描画できる（４０６）。車両１０２のアイコンに対する、１つ以上のオブジェクトのアイコンの距離、方向、および位置は、アイコン間の距離さえも、１つ以上のオブジェクトと車両１０２との間の距離に対応するように、または、それと相関関係を有するように、車両１０２に対する、１つ以上のオブジェクトの実際の距離、方向、および位置を忠実に反映または模倣できる。これは、車両１０２を取り囲む環境の正確な描画を再現する。

【0061】

ユーザ装置は、タップ、選択、スワイプ、またはユーザインタフェース２０６とのユーザ接触などのようなユーザ入力を受信できる（４０８）。ユーザ入力は、車両１０２を制御するための運転命令に対応できる。ユーザ装置１０６は、タッチスクリーンディスプレイを介してなどのように、ユーザインタフェース２０６を介してユーザ入力を受信できる。ユーザ入力を受信すると、ユーザ装置１０６は、ユーザ入力に基づいて運転命令を生成できる（４１０）。幾つかの実現形態においては、リモートコントロールプラットフォーム１０４は、ユーザ入力を運転命令に変換できる。図５は、ユーザ入力を運転命令と関連付けるためのプロセス５００を更に記述している。

【0062】

ユーザ装置１０６は、運転命令をリモートコントロールプラットフォーム１０４に提供できる（４１２）。ユーザ装置１０６は、リモートコントロールプラットフォームが、車両１０２を動作させる１つ以上の車両構成要素を動作させること、または制御することを可能にするための運転命令をリモートコントロールプラットフォーム１０４に送るために、ネットワークアクセス装置２０８を使用できる。ネットワークアクセス装置１１６は、ネットワーク１１０を介して運転命令を送ることができる。

【0063】

図５は、車両１０２を走行させるための運転命令を生成するためのプロセス５００のフロー図である。１つ以上のコンピュータ、または１つ以上のデータ処理装置、例えば、図１のリモートコントロールシステム１００のユーザ装置１０６の適切にプログラムされているプロセッサ２０２はプロセス５００を実現できる。

【0064】

ユーザ装置１０６は、第１位置６１０における、車両アイコン６０６などのようなアイコンの選択を受信できる（５０２）。選択は、例えば、図６において示されているように、車両アイコン６０６の選択であってよく、ユーザは、車両１０２に対する運転命令を生成することを意図していることを示すことができる。選択は、例えば、第１位置６１０において、ディスプレイに圧力が加えられたときをユーザ装置１０６が検出すると起こることができる。

【0065】

車両アイコン６０６は、他の車両アイコン６０４および／または木のアイコン６０２などのような他のアイコンに取り囲まれている、ユーザ装置１０６のディスプレイ上の第１位置６１０であってよい。他のアイコンは、車両１０２の出発位置を表す第１位置６１０に対する場所または位置においてディスプレイ上に位置させることができる。第１位置６１０は、車両１０２の出発位置または現在の位置であってよい。出発位置は、車両１０２のルートの開始点であってよい。

【0066】

アイコンの選択はまた、車両１０２の向きを示すことができる。例えば、ユーザが車両アイコン６０６を選択すると、車両アイコン６０６は、車両１０２が前方に走行する結果となる前方方向と、車両１０２が逆方向に走行する結果となる後方方向などのような、車両１０２が走行する車両１０２の異なる向きの間で切り替わることができる。

【0067】

ユーザ装置１０６は、アイコンの第２位置への移動を取得できる（５０４）。ユーザ装置１０６は、ユーザが車両アイコン６０６を、第１位置６１０から第２位置６１２にドラッグしている、スライドしている、または移動していることを示すユーザ入力を受信できる。車両アイコン６０６をドラッグ、スライド、または移動することは、他の車両アイコン６０４により表される他の車両などのような、１つ以上のオブジェクトの周りを、車両１０２を走行させるルートを示すことができる。車両アイコン６０６を、他の車両アイコン６０４および／または木のアイコン６０２などのような１つ以上の他のアイコンの周りでドラッグ、スライド、または移動することは、ユーザ装置１０６のディスプレイ上の経路６０８により表すことができる。経路６０８と、他の車両アイコン６０４または木のアイコン６０２との間の距離は、車両１０２が、他の車両アイコン６０４により表されている他の車両、または木のアイコン６０２により表されている木からの、維持する距離に対応することができる。

【0068】

ユーザ装置１０６は、第２位置６１２においてアイコンのリリース（マウスなどをアイコンから離すこと）を検出できる（５０６）。第２位置６１２は目的位置であってよく、アイコンのリリースは、目的位置でのルートの終了を表すことができる。ユーザ装置１０６は、例えば、第２位置６１２においてディスプレイから圧力が取り除かれたときに、アイコンのリリースを検出できる。アイコンのリリースは、ユーザインタフェース２０６上の選択、ドラッグ、およびそれに続く圧力の除去のユーザ入力のシーケンスに基づく運転命令の生成を誘発できる。

【0069】

ユーザ装置１０６がアイコンのリリースを検出すると、ユーザ装置１０６は、第１位置６１０から第２位置６１２への経路６０８に沿う移動の速度を計算または測定できる（５０８）。ユーザ入力の移動の、計算または測定された速度は、車両１０２がルート上を走行する速度に対応することができ、およびその速度を示すことができる。測定された速度は、１つ以上のオブジェクトの周りのルートを走行する車両１０２の速度に正比例することができる。ユーザ装置１０６上に加えられる圧力の移動速度が増大すると、車両１０２が走行する速度を増大させることができ、ユーザ装置１０６上に加えられる圧力の移動速度が減少すると、車両１０２が走行する速度も減少させることができる。

【0070】

ユーザ装置１０６は、車両アイコン６０６の移動の経路６０８と、他のアイコンとの間の相対的距離を決定できる（５１０）。ユーザ装置１０６は、経路６０８と、他のアイコンの位置との間の相対的距離を計算できる。相対的距離は、車両１０２が、１つ以上のオブジェクトに関して維持する相対的距離に対応することができる。

【0071】

ユーザ装置１０６は運転命令を生成する（５１２）。ユーザ装置１０６は、経路６０８と他のアイコンとの間の相対的距離、経路６０８に沿う移動の測定された速度、第１位置６１０におけるアイコンの選択と、第２位置６１２におけるアイコンのリリースを示すユーザ入力に基づいて運転命令を生成する。ユーザ装置１０６は、第１位置６１０を車両１０２の出発位置に対応させ、第２位置６１２を車両１０２の目的位置に対応させ、経路６０８をルートに対応させ、経路６０８に沿う移動の測定された速度を車両の速度に対応させ、経路６０８と他のアイコンとの間の相対的距離を、車両１０２のルートと、１つ以上のオブジェクトの位置との間の相対的距離として対応させることができる。そして、これらの運転命令は、車両１０２を動作させるため、または車両１０２を制御するためにリモートコントロールプラットフォーム１０４に提供される。

【0072】

発明の例としての実施形態が例としての形式で開示されてきた。従って、全体を通して採用されている用語は非制限的に読まれるべきである。ここにおける教示に対する小さな修正が、この技術に精通した者には想到すると思われるが、ここにおいて記述されていることを根拠とする特許の範囲内に限定されることが意図されているのは、それにより貢献される技術の進歩の範囲内に合理的に含まれるそのようなすべての実施形態であり、その範囲は、付随する特許請求の範囲およびそれらの等価物を考慮する以外は制限されるべきではないということは理解されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【国際調査報告】