特表 2023-521282 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-05-24

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 54/02 20060101AFI20230517BHJP

   B60L 13/03 20060101ALI20230517BHJP

   H02K 41/03 20060101ALI20230517BHJP

【ＦＩ】

B65G54/02

B60L13/03 M

B60L13/03 Q

H02K41/03 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】有

(21)【出願番号】P 2022552742

(86)(22)【出願日】2021-03-03

(85)【翻訳文提出日】2022-09-09

(86)【国際出願番号】 EP2021055250

(87)【国際公開番号】W WO2021175885

(87)【国際公開日】2021-09-10

(31)【優先権主張番号】A50168/2020

(32)【優先日】2020-03-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】AT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518184708

【氏名又は名称】ベーウントエル・インダストリアル・オートメイション・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

(74)【代理人】

【識別番号】100069556

【弁理士】

【氏名又は名称】江崎 光史

(74)【代理人】

【識別番号】100111486

【弁理士】

【氏名又は名称】鍛冶澤 實

(74)【代理人】

【識別番号】100191835

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真介

(74)【代理人】

【識別番号】100221981

【弁理士】

【氏名又は名称】石田 大成

(72)【発明者】

【氏名】ハウアー・ミヒャエル

(72)【発明者】

【氏名】フリクセーダー・シュテファン

(72)【発明者】

【氏名】ハウドゥム・マルティン

【テーマコード（参考）】

3F021

5H113

5H641

【Ｆターム（参考）】

3F021AA07

3F021BA02

3F021CA06

5H113CC03

5H113CC04

5H113CD02

5H113CD12

5H113DA06

5H113DB03

5H113DB04

5H113DB13

5H113DB15

5H113GG01

5H113GG10

5H641BB06

5H641BB15

5H641BB16

5H641GG02

5H641GG07

5H641GG10

5H641HH03

(57)【要約】

搬送面ＴＥを構成する少なくとも１つの搬送区間ＴＳｉと、この搬送面ＴＥ内で少なくとも二次元に移動可能な少なくとも１つの搬送ユニット３Ａとを有する平面モータとしての、より適応性のある工程制御を可能にする搬送装置１を提供するため、少なくとも１つの連結ユニット５０が、搬送装置１に設けられていること、それぞれ少なくとも１つの連結装置１１が、搬送ユニット３Ａを連結ユニット５０に解除可能に連結するために搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０とに配置されていること、搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０とが、搬送面ＴＥ内での相対移動によって複数の連結装置１１を用いて搬送ユニット群に少なくとも一時的に連結可能であること、及び搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０との間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、連結された搬送ユニット群における複数の連結装置１１が協働することが、本発明にしたがって提唱されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つの搬送面（ＴＥ）を構成する少なくとも１つの搬送区間（ＴＳｉ）と前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも二次元に移動可能である少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）とを有する平面モータとしての搬送装置（１）であって、
複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送区間（ＴＳｉ）に配置されていて、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に配置されているか、又は、複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に配置されていて、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送区間（ＴＳｉ）に配置されていて、
前記搬送装置（３Ａ）を前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも二次元に移動させるため、前記複数の駆動コイル（６）又は前記複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記複数の駆動磁石（４）と磁気的に協働する当該搬送装置（１）において、
少なくとも１つの連結ユニット（５０）が、前記搬送装置（１）に設けられていること、
それぞれ少なくとも１つの連結装置（１１）が、前記搬送ユニット（３Ａ）を前記連結ユニット（５０）に解除可能に連結するために前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）とに配置されていること、
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）とが、前記搬送面（ＴＥ）内での相対移動によって複数の前記連結装置（１１）を用いて１つの搬送ユニット群に少なくとも一時的に連結可能であること、及び
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、当該連結された搬送ユニット群における複数の前記連結装置（１１）が協働することを特徴とする当該搬送装置（１）。

【請求項2】

前記少なくとも１つの連結ユニット（５０）は、別の搬送ユニット（３Ｂ）であり、当該少なくとも２つの搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が、複数の前記連結ユニット（５０）によって１つの搬送ユニット群（ＴＶ）に連結可能であり、当該搬送ユニット群（ＴＶ）におけるこれらの搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が一緒に、前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であること、又は
前記少なくとも１つの連結ユニット（５０）は、物品（Ｏ）を収容するための物品キャリア（ＯＴ）であり、１つの物品キャリア群（ＯＶ）になるように、前記搬送ユニット（３Ａ）が、前記物品キャリア（ＯＴ）に連結可能であり、この物品キャリア群（ＯＶ）におけるこの物品キャリア（ＯＴ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）によって前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置（１）。

【請求項3】

複数の前記連結装置（１１）は、係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置（１）。

【請求項4】

複数の前記連結装置（１１）はそれぞれ、１つのロック装置の少なくとも一部を成し、
前記ロック装置は、連結されている前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における１つの別の移動自由度を制限するように構成されていることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。

【請求項5】

前記ロック装置は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動によって操作可能であること、又は
操作装置（ＢＥ）が、前記ロック装置を操作するために前記搬送装置（１）内に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置（１）。

【請求項6】

前記操作装置（ＢＥ）は、固定された、特に機械式又は磁気式の操作装置（ＢＥ）として構成されていること、及び／又は
前記ロック装置を操作するための操作装置（ＢＥ）とこの操作装置（ＢＥ）を操作するためのアクチュエータとが、少なくとも前記搬送ユニット（３Ａ）又は前記連結ユニット（５０）に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の搬送装置（１）。

【請求項7】

少なくとも１つの連結要素（１１ａ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記連結ユニット（５０）の前記連結装置（１１）内に設けられているか、又は、少なくとも１つの連結要素（１１ａ）が、前記連結ユニット（５０）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、
前記連結要素（１１ａ）は、前記搬送ユニット（３Ａ）を前記連結ユニット（５０）に解除可能に連結するために、前記収容部（１１ｂ）と協働するように設けられていることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。

【請求項8】

前記ロック装置は、少なくとも１つの締付要素（１３）と当該締付要素（１３）と協働する少なくとも１つの締付開口部（１２）とを有し、
前記締付要素（１３）は、前記連結要素（１１ａ）に配置されていて、前記締付開口部（１２）は、前記収容開口部（１１ｂ）内に配置されているか、又は、前記締付要素（１３）は、前記収容開口部（１１ｂ）内に配置されていて、前記締付開口部（１２）は、前記連結要素（１１ａ）に配置されていることを特徴とする請求項７に記載の搬送装置（１）。

【請求項9】

複数の前記連結装置（１１）はそれぞれ、少なくとも１つの磁石要素（１７ａ，１７ｂ）を有し、
当該磁石要素（１７ａ，１７ｂ）は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の磁気による引力を生成するように設けられていることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。

【請求項10】

１つの搬送面（ＴＥ）を構成する少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＳｉ）を有する平面モータとしての搬送装置（１）用の搬送ユニットであって、
搬送ユニット（３Ａ）を前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも二次元に移動させるように、前記搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動コイル（６）又は複数の可動永久磁石（ＰＭ）と磁気的に協働するため、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられているか、又は前記搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動磁石（４）と磁気的に協働するため、複数の駆動コイル（６）又は複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられている当該搬送ユニットにおいて、
少なくとも１つの連結装置（１１）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられていて、当該連結装置（１１）は、前記搬送面（ＴＥ）内での前記搬送ユニット（３Ａ）と１つの連結ユニット（５０）との間の相対移動によって、この搬送ユニット（３Ａ）をこの連結ユニット（５０）に解除可能に連結して１つの搬送ユニット群にするように構成されていて、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、当該連結された搬送ユニット群における前記連結装置（１１）を前記連結ユニット（５０）に協働させることを特徴とする搬送ユニット。

【請求項11】

前記連結装置（１１）は、係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されていることを特徴とする請求項１０に記載の搬送ユニット。

【請求項12】

前記連結装置（１１）は、１つのロック装置の少なくとも一部を成し、
前記ロック装置は、連結されている前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における１つの別の移動自由度を制限するように構成されていることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の搬送ユニット。

【請求項13】

前記ロック装置は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動によって操作可能であるか、又は１つの別の操作装置（ＢＥ）によって操作可能であること、又は
前記ロック装置を操作するための操作装置（ＢＥ）とこの操作装置（ＢＥ）を操作するためのアクチュエータとが、前記搬送ユニット（３Ａ）又は前記連結ユニットに設けられていることを特徴とする請求項１２に記載の搬送ユニット。

【請求項14】

少なくとも１つの連結要素（１１ａ）及び／又は少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記連結装置（１１）内に設けられていて、
前記連結要素（１１ａ）は、当該連結のために前記連結ユニット（５０）の収容部（１１ｂ）と協働するように設けられていることを特徴とする請求項１０～１３のいずれか１項に記載の搬送ユニット。

【請求項15】

少なくとも１つの締付開口部（１２）及び／又は少なくとも１つの締付要素（１３）が、前記ロック装置の一部として少なくとも１つの連結要素（１１ａ）及び／又は少なくとも１つの収容部（１１ｂ）に設けられていることを特徴とする請求項１４に記載の搬送ユニット。

【請求項16】

少なくとも１つの磁石要素（１７ａ，１７ｂ）が、前記連結装置（１１）内に設けられていることを特徴とする請求項１０～１５のいずれか１項に記載の搬送ユニット。

【請求項17】

１～９のいずれか１項に記載の搬送装置（１）を稼働させるための方法において、
少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）が、搬送面（ＴＥ）内で連結ユニット（５０）に対して相対移動されるか、又は、連結ユニット（５０）が、搬送面（ＴＥ）内で少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）に対して相対移動され、
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）とが、当該相対移動によって複数の連結装置（１１）を用いて連結されて１つの搬送ユニットにされることを特徴とする当該方法。

【請求項18】

ロック装置が、連結された状態で操作されることを特徴とする請求項１７に記載の方法。

【請求項19】

１つの別の搬送ユニット（３Ｂ）が、連結ユニット（５０）として使用され、
複数の前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が、連結されて１つの搬送ユニット群（ＴＶ）にされ、
少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）のうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動磁石（４）の少なくとも一部が、搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動駆動磁石（ＰＭ）と磁気的に協働することによって、又は、少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）のうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動駆動磁石（ＰＭ）の少なくとも一部が、搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動磁石（４）と磁気的に協働することによって、前記搬送ユニット群（ＴＶ）が、前記搬送面（ＴＥ）内で移動されることを特徴とする請求項１７又は１８に記載の方法。

【請求項20】

前記搬送ユニット群（ＴＶ）は、作業工程が実行される作業ステーション内に移動され、この作業工程では、プロセス力が、前記搬送ユニット群（ＴＶ）に作用し、及び／又は、少なくとも１つの物品が、この搬送ユニット群（ＴＶ）に積載され、
この搬送ユニット群（ＴＶ）は、前記作業工程の終了後に少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）に分離されることを特徴とする請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、１つの搬送面を構成する少なくとも１つの搬送区間と当該搬送面内で少なくとも二次元に移動可能である少なくとも１つの搬送ユニットとを有する平面モータとしての搬送装置に関する。この場合、複数の駆動コイル若しくは複数の可動永久磁石が、当該搬送区間に配置されている。この場合、複数の駆動磁石が、当該搬送ユニットに配置されているか、又は、複数の駆動コイル若しくは複数の可動永久磁石が、当該搬送ユニットに配置されている。この場合、複数の駆動磁石が、当該搬送区間に配置されている。この場合、当該搬送装置を当該搬送面内で少なくとも二次元に移動させるため、当該複数の駆動コイル又は当該複数の可動永久磁石が、当該複数の駆動磁石と磁気的に協働する。さらに、本発明は、平面モータとしての搬送装置用の搬送ユニット及び平面モータとしての搬送装置を稼働させるための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

平面モータは、従来の技術で基本的に公知である。米国特許第９２０２７１９号明細書は、例えば基本構造及び当該平面モータの機能を開示する。主に、平面モータは、通常は１つ又は複数の搬送区間から構成された１つの搬送面を有する。１つ又は複数の搬送ユニットが、当該搬送面内で移動され得る。当該搬送ユニットに作用する駆動力が、当該搬送区間の磁場と当該搬送ユニットの磁場との協働によって生成される。当該搬送ユニットを特定の移動方向に移動させるため、当該搬送ユニットの移動に追従するように、当該搬送区間の磁場及び／又は当該搬送ユニットの磁場のうちの少なくとも１つの磁場を経時変化させる必要がある。しかしながら、多くの場合、ただ１つの磁場、一般に当該搬送区間の磁場が経時変化し、それぞれの別の磁場、一般に当該搬送ユニットの磁場は通常は一定である。

【0003】

経時変化する磁場は、搬送ユニットにも搬送区間にも配置され得る、例えばコイル（電磁石）又は（例えば回転する）可動永久磁石によって生成され得る。当該コイルは、多くの場合に駆動コイルと呼ばれる。経時変化しない磁場、すなわち一定の磁場は、一般に永久磁石によって生成される。多くの場合、これらの構成要素は、駆動磁石と呼ばれる。これらの構成要素も、平面モータの実施の形態に応じて搬送ユニットにも搬送区間にも配置され得る。より簡単な制御によれば、多くの場合、駆動コイルは、平面モータの搬送区間に配置されていて、駆動磁石は、搬送ユニットに配置されている。

【0004】

可動磁場を望ましい移動方向に生成するため、一般に、駆動コイルは、制御装置によって制御される。複数の駆動磁石が、搬送ユニットに少なくとも二次元に分散して配置されている。予め設定されている力及びモーメントが、当該搬送ユニットの複数の移動自由度（最大で、３つの並進移動自由度及び３つの回転移動自由度）の方向に当該搬送ユニットに任意に印加され得るように、これらの駆動磁石は、当該稼働磁場と協働する。当該搬送ユニットをこれらの移動自由度のうちの１つの移動自由度の方向に移動させる力及びモーメントは、一般に駆動力と呼ばれる。当該搬送区間から当該搬送ユニットに印加され、実際の移動状態を保持する力及びモーメントは、一般に浮力と呼ばれる。当該浮力によって、例えば、空隙が、当該搬送ユニットと当該搬送区間との間に保持され得て、及び／又は、プロセス力又はプロセスモーメント（Ｐｒｏｚｅｓｓｋｒａｅｆｔｅ ｂｚｗ．－ｍｏｍｅｎｔｅ）が相殺され得る。水平方向に設定されていない搬送面の場合でも、例えば、当該搬送ユニットの位置が、適切な浮力によって一定に保持され得る。

【0005】

平面モータに固有の搬送ユニットの二次元の移動を可能にするためには、当該搬送区間の磁場と当該搬送ユニットの磁場との二次元の協働を必要とする。この場合、当該２つの磁場のうちの１つの磁場を少なくとも二次元に経時変化させる必要があるか、又は当該２つの磁場を少なくとも一次元に経時変化させる必要がある。この場合、搬送面によって生成された複数の軸に沿った一次元の移動に加えて、搬送ユニットのより複雑な二次元の移動も、当該搬送面で可能であるように、複数の駆動コイルと複数の駆動磁石とが有益に配置されている。搬送ユニットが、当該駆動力及び浮力によって全ての６つの自由度の方向に誘導され移動され得るように、これらの駆動コイルとこれらの駆動磁石とが有益に配置されている場合に、機械式の誘導が排除され得る。この場合、ベアリングレス平面モータが多くの場合に使用される。

【0006】

平面モータが、例えば搬送装置として製造工程で使用され得る。この場合、非常に適応性のある搬送工程が、複雑な移動軌跡によって実現され得る。

【0007】

欧州特許第３１７２１５６号明細書及び欧州特許第３１７２１３４号明細書には、例えば、搬送装置としての平面モータのこのような使用が示されている。この場合、例えば２つの平面モータが互いに連結して配置されていて、複数の搬送ユニットが、両平面モータ上で移動可能である。これにより、複数の搬送ユニットの互いに独りした移動が、２つの平面内で可能である。別の構成では、物品を所定の方法で操作するため、それぞれ１つの平面モータと１つ又は複数のエンドレスコンベヤとが相互に作用する。当該平面モータのこれらの搬送ユニットはそれぞれ、１つの垂直平面内で二次元に個別に移動可能である。したがって、当該平面モータは、当該垂直平面内では非常に適応性のある移動を可能にするものの、当該エンドレスコンベヤに起因して、その適応性が制限される。

【0008】

国際特許出願公開第２０１８／１７６１３７号明細書は、複数の搬送ユニットが比較的複雑な構造によって互いに固定接続されている搬送装置を平面モータとして開示する。当該構造は、一種の操作装置として使用される。これらの搬送ユニットを相対移動させることによって、当該操作装置は、例えば垂直方向の上昇移動を実行するために操作される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】米国特許第９２０２７１９号明細書

【特許文献2】欧州特許第３１７２１５６号明細書

【特許文献3】欧州特許第３１７２１３４号明細書

【特許文献4】国際特許出願公開第２０１８／１７６１３７号明細書

【非特許文献】

【0010】

【非特許文献1】Ｊａｎｓｅｎ， Ｊ． Ｗ．， ２００７． Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ ｌｅｖｉｔａｔｅｄ ｐｌａｎａｒ ａｃｔｕａｔｏｒ ｗｉｔｈ ｍｏｖｉｎｇ ｍａｇｎｅｔｓ． Ｉｎ： ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ： Ｔｅｃｈｎｉｓｃｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｅｉｔ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ ＤＯＩ： １０．６１００／ＩＲ６３０８４６

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

それ故に、本発明の課題は、より適応性のある工程制御を可能にする平面モータとしての搬送装置及び対応する搬送ユニットを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0012】

本発明によれば、この課題は、少なくとも１つの連結ユニットが当該搬送装置に設けられていること、それぞれ少なくとも１つの連結装置が当該搬送ユニットを当該連結ユニットに解除可能に連結するために当該搬送ユニットと当該連結ユニットとに配置されていること、当該搬送ユニットと当該連結ユニットとが当該搬送面内での相対移動によって複数の当該連結装置を用いて１つの搬送ユニット群に少なくとも一時的に連結可能であること、及び当該搬送ユニットと当該連結ユニットとの間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、当該連結された搬送ユニット群における複数の当該連結装置が協働することによって解決される。この場合、特に別の搬送ユニット又は物品を収容するための物品キャリアが、連結装置として設けられている。別の搬送ユニットが、連結装置として設けられている場合、少なくとも２つの搬送ユニットが、複数の連結装置によって１つの搬送ユニット群に連結可能である。この搬送ユニット群におけるこれらの搬送ユニットが一緒に、当該搬送面内で移動可能である。物品キャリアが、搬送ユニットとして設けられている場合、当該物品キャリアを有する搬送ユニットが、１つの物品キャリア群に連結可能である。この場合、当該物品キャリア群における物品キャリアは、搬送ユニットによって当該搬送面内で移動可能である。この場合、複数の当該連結装置は、特に係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されている。１つの搬送ユニット群を構成することによって、例えば、個別の搬送ユニットを用いるよりも大きい力が生成され得る。これにより、例えば、個別の搬送ユニットを用いるよりも大きい積載物が搬送され得る。好ましくは、これにより、作業工程のより大きいプロセス力も吸収され得て、及び／又は、より大きい物品が搬送され得る。例えば、当該物品キャリア群には、例えば相対移動だけによって簡単に交換され得る様々な物品キャリアが使用され得るという利点がある。

【0013】

特に、複数の当該連結装置はそれぞれ、１つのロック装置の少なくとも一部を成し、当該ロック装置は、連結されている当該搬送ユニットと当該連結ユニットとの間の相対移動における１つの別の移動自由度を制限するように構成されている。この場合、当該ロック装置は、特に当該搬送ユニットと当該連結ユニットとの間の相対移動によって操作可能であるか、又は、操作装置が、当該ロック装置を操作するために当該搬送装置内に設けられている。これにより、当該連結が、不本意に解除されず、当該搬送ユニットと当該連結装置とが分離されることが保証される。

【0014】

特に、当該操作装置は、固定された、特に機械式又は磁気式の操作装置として構成されていること、及び／又は、当該ロック装置を操作するための操作装置とこの操作装置を操作するためのアクチュエータとが、少なくとも当該搬送ユニット（当該構成は、当該搬送ユニットにある、物品を収容するための物品キャリアも含む）又は当該連結ユニットに設けられている。したがって、当該ロック装置は、所定の境界条件にしたがって様々に操作され得る。

【0015】

少なくとも１つの連結要素が、当該搬送ユニットの当該連結装置内に設けられていて、少なくとも１つの収容部が、当該連結ユニットの当該連結装置内に設けられているか、又は、少なくとも１つの連結要素が、当該連結ユニットの当該連結装置内に設けられていて、少なくとも１つの収容部が、当該搬送ユニットの当該連結装置内に設けられていることが有益である。この場合、当該連結要素は、当該搬送ユニットを当該連結ユニットに解除可能に連結するために、当該収容部と協働するように設けられている。これにより、係止固定式の連結が提供され、複数の移動自由度が、当該係止固定式の連結によってロックされ得る。

【0016】

特に、当該ロック装置は、少なくとも１つの締付要素と当該締付要素と協働する少なくとも１つの締付開口部とを有し、当該締付要素は、当該連結要素に配置されていて、当該締付開口部は、当該収容開口部内に配置されているか、又は、当該締付要素は、当該収容開口部内に配置されていて、当該締付開口部は、当該連結要素に配置されている。これにより、追加の移動自由度が簡単にロックされ得る。

【0017】

好ましくは、複数の当該連結装置はそれぞれ、少なくとも１つの磁石要素を有し、当該磁石要素は、当該搬送ユニットと当該連結ユニットとの間の磁気による引力を生成するように設けられている。これにより、当該連結装置は、専ら磁気式に構成され得るか、又は、当該連結工程を支援する磁石が設けられ得る。

【0018】

さらに、本発明の課題は、搬送ユニットを使用することで、少なくとも１つの連結装置が、当該搬送ユニットに設けられていて、当該連結装置は、当該搬送面内での当該搬送ユニットと１つの連結ユニットとの間の相対移動によって、この搬送ユニットをこの連結ユニットに解除可能に連結して１つの搬送ユニット群にするように構成されていて、当該搬送ユニットと当該連結ユニットとの間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、当該連結された搬送ユニット群における当該連結装置を当該連結ユニットに協働させることによって解決される。この場合、特に、当該連結装置は、係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されている。

【0019】

さらに、本発明の課題は、方法を使用することで、少なくとも１つの搬送ユニットが、搬送面内で連結ユニットに対して相対移動されるか、又は、連結ユニットが、搬送面内で少なくとも１つの搬送ユニットに対して相対移動され、当該搬送ユニットと当該連結ユニットとが、当該相対移動によって複数の連結装置を用いて連結されて１つの搬送ユニットにされることによって解決される。この場合、ロック装置が、連結された状態で操作される。

【0020】

好ましくは、１つの別の搬送ユニットが、連結ユニットとして使用され、複数の当該搬送ユニットが、連結されて１つの搬送ユニット群にされ、少なくとも２つの当該搬送ユニットのうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動磁石の少なくとも一部が、搬送区間の複数の駆動コイル若しくは複数の可動駆動磁石と磁気的に協働することによって、又は、少なくとも２つの当該搬送ユニットのうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動コイル若しくは複数の可動駆動磁石の少なくとも一部が、搬送区間の複数の駆動磁石と磁気的に協働することによって、当該搬送ユニット群が、当該搬送面内で移動される。

【0021】

好ましくは、当該搬送ユニット群は、作業工程が実行される作業ステーション内に移動され、この作業工程では、プロセス力が、当該搬送ユニット群に作用し、及び／又は、少なくとも１つの物品が、この搬送ユニット群に積載される。この場合、この搬送ユニット群は、当該作業工程の終了後に少なくとも２つの当該搬送ユニットに分離される。

【0022】

以下に、本発明を、例示的に、概略的に且つ限定しないで本発明の好適な構成を示す図１～１７ｂを参照して詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1a】平面モータとしての搬送装置の一例の正面図である。

【図1b】平面モータとしての搬送装置の一例の側面図である。

【図2】１つの搬送区間にある複数の駆動コイルの可能な配置を示す。

【図3a】１つの搬送区間にある複数の可動永久磁石の可能な配置を示す。

【図3b】１つの搬送区間にある複数の可動永久磁石の可能な配置を示す。

【図4a】連結装置を有する平面モータとしての搬送装置の搬送ユニットの側面図である。

【図4b】１つの連結装置を有する平面モータとしての搬送装置の１つの搬送ユニットの下面図である。

【図4c】複数の駆動磁石の別の配置を成す１つの連結装置を有する１つの搬送ユニットの下面図である。

【図5】複数の連結装置を有する２つの搬送ユニットの正面図である。

【図6】１つの差込継手を有する１つの連結装置を示す。

【図7】１つの連結装置と１つの外部操作装置とを有する２つの搬送ユニットの正面図である。

【図8】切り離された状態（図８ａ及び図８ｂ）と連結された状態（図８ｃ）とにある連結装置を有するそれぞれ２つの搬送ユニットの側面図である。

【図9】切り離された状態（図９ａ及び図９ｂ）と連結された状態（図９ｃ）とにある連結装置を有するそれぞれ２つの搬送ユニットの側面図である。

【図10】切り離された状態（図１０ａ及び図１０ｂ）と連結された状態（図１０ｃ）とにある連結装置を有するそれぞれ２つの搬送ユニットの側面図である。

【図11a】磁気式連結装置を有する２つの搬送ユニットの正面図である。

【図11b】磁気式連結装置を有する２つの搬送ユニットの正面図である。

【図11c】磁気式連結装置を有する２つの搬送ユニットの正面図である。

【図12a】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図12b】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図12c】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図12d】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図12e】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図12f】１つの搬送ユニット群の異なるバリエーションを示す。

【図13】本発明による搬送装置を有するボトル充填システムを示す。

【図14a】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図14b】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図15a】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図15b】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図16a】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図16b】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図17a】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【図17b】搬送ユニットと物品キャリアとを連結する異なる実施の形態を示す。

【発明を実施するための形態】

【0024】

図１ａは、本発明による搬送装置１の代表的な構成の正面図である。図１ｂは、搬送装置１の側面図である。搬送装置１は、搬送面ＴＥを形成する固定子２を有する。図示された例では、搬送面ＴＥは、垂直軸Ｚと長手軸Ｘと横軸Ｙとを有する水平面である。しかし、当然に、例えば直角又は所定の角度を成して傾いている別の配置も可能である。当該構成は、主に、搬送装置１の望ましい用途に依存する。ここでは、固定子２は、互いに隣接する複数のｉ個の搬送区間ＴＳｉから構成されている。これにより、搬送装置１は、モジュール式に構成され得て、様々な大きさの面積を有する搬送面ＴＥｉが実現され得る。当然に、このモジュール式の構造はオプションにすぎず、１つの固定子２が、ただ１つの構成要素だけによって構成されてもよい。固定子２の搬送面ＴＥ内では、１つ又は複数の（以下では、共通して３を付記された）搬送ユニットが、少なくとも二次元で移動され得る。図示された例では、搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、互いに独立して少なくとも二次元で移動され得る。例えば、長手軸Ｘ又は横軸Ｙに沿った１つの軸方向だけの移動が可能であるか、又は、搬送ユニット３Ｂの移動軌跡ＢＰＢによって示されているように、Ｙ軸とＸ軸とによる二次元の移動軌跡も可能である。搬送装置１の適切な構成の場合、その他の４つの移動自由度が、少なくとも限定的に利用されてもよい。

【0025】

このため、１つ（又は複数の）平面モータ制御装置５（ハードウェア及び／又はソフトウェア）によって制御される複数の駆動コイル６が、固定子２、特に複数の搬送区間ＴＳｉに設けられている。例えば、巻き付けられた複数のワイヤコイル、又はプリント基板上に配置されたいわゆるＰＣＢコイル（ＰＣＢ＝ｐｒｉｎｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ ｂｏａｒｄ）が、複数の駆動コイル６として使用される。磁場を発生させるため、電流が、駆動コイル６に通電され得る。このために場合によっては必要なパワーエレクトロニクス機器が、平面モータ制御装置５又は固定子２（例えば、搬送区間ＴＳｉ）に配置され得る。並設された複数の駆動コイル６を適切に制御することによって、可動の主磁場が生成され得る。搬送ユニット３の適切な移動軌跡を実現するため、当該磁場が、搬送面ＴＥ内で任意の方向に及ぶように、これらの駆動コイル６は、好ましくは固定子２に配置されている。搬送面ＴＥは、数学的な意味での平面であると解するのではなくて、搬送ユニット３が移動できる、それぞれの固定子２によって限定された平坦な搬送面とみなされ得る。これらの駆動コイル６は、固定子２の平面内に、例えばそれぞれ９０°だけずれた複数のコイル群状に（図２参照）、又はフィッシュボーン状に（例えば、Ｊａｎｓｅｎ， Ｊ． Ｗ．， ２００７． Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ ｌｅｖｉｔａｔｅｄ ｐｌａｎａｒ ａｃｔｕａｔｏｒ ｗｉｔｈ ｍｏｖｉｎｇ ｍａｇｎｅｔｓ． Ｉｎ： ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ＡＮＡＬＹＳＩＳ ａｎｄ Ｄｅｓｉｇｎ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ： Ｔｅｃｈｎｉｓｃｈｅ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｅｉｔ Ｅｉｎｄｈｏｖｅｎ ＤＯＩ： １０．６１００／ＩＲ６３０８４６参照）配置され得る。しかし、以下で説明するように、これらの駆動コイル６は、重なり合っている複数の平面内に配置されてもよい。

【0026】

図１ａ及び図１ｂに示された例では、複数の駆動コイル６が、Ｚ方向に２つの層状に重なり合って配置されている。第１層では、複数の駆動コイル６ｙが、搬送ユニット３に対してＹ方向とＺ方向とに力を発生するために使用され得るように、これらの駆動コイル６ｙは配向されている。第２層では、複数の駆動コイル６ｘが、搬送ユニット３に対してＸ方向とＺ方向とに力を発生するために使用され得るように、これらの駆動コイル６ｘは配向されている。可能な限り大きい移動ルートを形成するため、両層は、搬送面ＴＥの全域にわたってほぼ完全に延在する。図示された例では、図１ｂにおいて明らかであるように、Ｚ方向において、複数の駆動コイル６ｙを有する当該第１層が、複数の駆動コイル６ｘを有する当該第２層よりも、搬送ユニット３の表面の近くに存在し、したがって搬送ユニット３の近くに存在する。当然に、当該例は、例示にすぎず、当該配置は逆にされてもよい。

【0027】

これらの駆動コイル６ｘとこれらの駆動コイル６ｙとは、互いに直交に整列されなくてもよい。複数の駆動コイル６から成る１つの層又は別の複数の層がさらに設けられてもよい。さらに、１つの層の複数の駆動コイル６が、隣接した層内の複数の駆動コイル６に対して任意の角度を成して配置されてもよい。しかしながら、これらの駆動コイル６の全体は、Ｘ方向とＹ方向との双方の移動を可能にする。複数の搬送ユニット３と固定子２の複数の搬送区間ＴＳｉとの間の永久磁石の引力を減少させるため、これらの駆動コイル６は、特に鉄芯なしのいわゆる空芯コイルとして構成されている。これにより、これらの搬送ユニット３が、複数の駆動磁石４によって搬送面ＴＥの方向に強く引き付けられない。駆動力を搬送ユニット３に及ぼすため、これらの駆動コイル６と協働するそれぞれ複数の駆動磁石４、例えば永久磁石が、これらの搬送ユニット３に配置されている。

【0028】

したがって、搬送ユニット３を移動させるため、これらの駆動磁石４と協働する可動磁場が、これらの駆動コイル６の制御にしたがって生成される。稼働中に、空隙が、固定子２のこれらの駆動コイル６と１つの搬送ユニット３のこれらの駆動磁石４との間に設けられている。搬送面ＴＥ内での二次元の移動に加えて、搬送ユニット３の垂直方向、すなわち搬送面ＴＥに対して垂直方向、ここではＺ方向の特定の移動も可能である。すなわち、これらの駆動コイル６は、Ｚ方向の（浮）力も引き起こす。これらの駆動コイル６を適切に制御することによって、当該空隙が、限定された範囲内で増大及び減少され得る。これにより、搬送ユニット３が、垂直方向に移動され得る。この場合、垂直方向の確保可能な移動遊び空間の大きさは、搬送装置１の構造に依存し、特にこれらの駆動コイル６及びこれらの駆動磁石４の生成可能な最大磁場に依存し、且つ当該搬送ユニットの重量及び荷重（例えば、搬送される物品の重量）に依存する。搬送装置１の大きさ及び寸法にしたがって、垂直方向の当該確保可能な移動範囲は、例えば数ミリメートルから数十センチメートルの範囲内にあり得る。Ｚ軸を中心とした搬送ユニット３Ａ，３Ｂの回転移動も可能であり、Ｙ軸とＸ軸とを中心とした回転移動も、限定された範囲内で可能である。

【0029】

図示された例では、搬送ユニット３の外部装着は省略され得る。搬送ユニット３は、搬送ユニット３の駆動磁石４と搬送区間ＴＳｉの駆動コイル６とから発生したＺ方向に作用する磁力（浮力）だけによって浮上する。しかし、駆動コイル６と搬送磁石４との間の望ましい空隙は、必ずしも専ら磁気式に生成され又は保持される必要はなくて、搬送ユニット３が、任意の別の方法で支持されてもよい。このため、例えば、任意の適切な機構、例えば機械機構、電磁機構、空気圧機構等が協働してもよい。図示された例では、平面モータ制御装置５が設けられている。固定子２の駆動コイル６が、平面モータ制御装置５によって制御され得る。例えば、複数の固定子２又は複数の搬送装置１を一緒に制御し、同期させるため、平面モータ制御装置５は、例えば（図示されていない）上位制御装置に接続されてもよい。

【0030】

しかし、当然に、平面モータ制御装置５は、上位制御装置に組み込まれてもよい。それぞれ１つの区間制御装置（ハードウェア及び／又はソフトウェア）が、それぞれの搬送区間ＴＳｉごとに、又は複数の搬送区間ＴＳｉから成る群ごとに設けられていることも提唱され得る。当該区間制御装置は、平面モータ制御装置５又は当該上位制御装置内に組み込まれてもよく、又は独立した装置として構成されてもよい。平面モータ制御装置５及び／又は当該上位制御装置は、例えば図示されていないユーザインターフェース、例えば搬送ユニット１を制御できるコンピュータに接続され得る。例えば搬送ユニット３同士の衝突を回避するため、又はこれらの搬送ユニット３によって搬送される物品同士の衝突を回避するため、複数の搬送ユニット３の複数の移動軌跡が、平面モータ制御装置５及び／又は当該上位制御装置によって互いに同期され得るか又は相互に調整され得る。搬送ユニット３の望ましい移動プロファイルを実現する制御プログラムが、平面モータ制御装置５上で実行される。しかし、平面モータの構造及び機能は基本的に公知である。それ故に、ここでは、詳細に説明しない。

【0031】

本発明によれば、少なくとも１つの搬送ユニット３Ａと少なくとも１つの連結ユニット５０とが、搬送装置１内に設けられている。この場合、搬送ユニット３Ａを連結ユニット５０に脱着可能に連結するため、それぞれ少なくとも１つの連結装置１１が、搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０とに配置されている。搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０とは、搬送面ＴＥ内で相対移動することによって複数の連結装置１１を用いて少なくとも一時的に１つの搬送体群に連結可能である。この場合、搬送ユニット３Ａと連結ユニット５０との間の相対移動を少なくとも１つの移動自由度に限定するため、これらの連結装置１１が、当該連結された搬送体群内で協働する。この場合、本発明の第１の変形例によれば、少なくとも１つの連結ユニット５０は、別の搬送ユニット３Ｂでもよい。この場合、少なくとも２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、これらの連結装置１１によって１つの連結ユニット群ＴＶに連結可能である。これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、当該連結された状態において搬送面ＴＥ内で一緒に移動可能である。本発明の第２の変形例によれば、少なくとも１つの連結ユニット５０は、物品Ｏを収容するための物品キャリアＯＴでもよい。この場合、搬送ユニット３Ａは、物品キャリアＯＴと一緒に物品キャリア群ＯＶとして結合可能である。物品キャリア群ＯＶ内の物品キャリアＯＴは、搬送ユニット３Ａによって搬送面ＴＥ内で移動可能である。以下では、当該第１の変形例を図１ａ～図１３に基づいて詳しく説明する。当該第２の変形例を図１４ａ～図１７ｂに基づいて詳しく説明する。

【0032】

図１ａ及び図１ｂによる例では、少なくとも２つの搬送ユニット３、ここでは搬送ユニット３Ａ，３Ｂが設けられている。これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを脱着可能に、特に直接に連結するため、それぞれ少なくとも１つの連結装置１１が、これらの搬送ユニットに配置されている。図１ａに示されているように、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、これらの連結装置１１によって少なくとも一時的に１つの搬送ユニット群ＴＶに連結され得る。その結果、搬送ユニット群ＴＶが、１つの構成要素として平面モータ制御装置５によって制御されて搬送面ＴＥ内で移動される。これにより、非常に適応性のある製造工程が、搬送装置１によって可能になり得る。例えば、搬送ユニット群ＴＶは、個々の搬送ユニット３Ａ，３Ｂよりも高い駆動力及び浮力を発生させるために使用され得る。

【0033】

当該例は、状況によっては個々の搬送ユニット３Ａ，３Ｂによって移動され得ないか又は不十分にしか搬送され得ない比較的重い物品を搬送ユニット群ＴＶによって搬送するために使用され得る。当該物品が、例えば１つの搬送ユニット３Ａだけに配置されている時に、連結された１つ（又は複数）の搬送ユニット３Ｂ，３Ｃ等が、（当該物品を積載する）この搬送ユニット３Ａを、例えば加速段階中に支援できる。しかし、搬送ユニット群ＴＶは、搬送すべき物品用の面積を大きくするために使用されてもよい。搬送ユニット群ＴＶでは、（搬送ユニット３の重量、搬送される物品の重量、連結された搬送ユニット３の数に依存する）特定の条件下で、エネルギーが節約され得る。何故なら、１つ（又は複数）の別の搬送ユニット３が、１つ（又は複数）の搬送ユニット３によって移動され得るからである。本発明の範囲内では、連結は、連結されたこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ間の相対移動が少なくとも２つの移動自由度に限定されていることと解することができる。ここでは、脱着可能は、連結／切り離しがこれらの搬送ユニット３の移動制御によって実行され得ることと解することができる。当該移動制御は、例えば平面モータ制御装置５によってか又は上位制御装置によって実行され得る。

【0034】

図１ａ及び図１ｂに示された例では、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、ほぼ長方形の底面を有するそれぞれ１つの基体９を備える。１つの連結装置１１が、この基体９の４つの側面のそれぞれの側面に配置されている。当該図では連結装置１１は、概略的に示されているだけであり、好ましくは互いにコンパチブルに構成されている。一般に、１つの搬送ユニット３のそれぞれの連結装置１１が、特に１つの別の搬送ユニット３のそれぞれの連結装置１１に連結可能であることを、当該構成は意味する。このため、任意の搬送ユニット３を互いに連結できるようにするため、連結装置１１は、特に規格に合わせて構成されていて、それぞれの搬送ユニット３に対して同一である。しかし、当然に、コンパチブルでない異なる種類の連結装置１１が、異なる搬送ユニット３に設けられてもよい。例えば、特定の搬送ユニット３だけが連結されなければならず、別の搬送ユニット３は連結されてはならない場合に、当該規格に合わせてない構成は望ましい。

【0035】

連結された搬送ユニット３Ａ，３Ｂの、搬送ユニット群ＴＶ内での相対移動を、少なくとも１つの移動自由度に限定するように、特に少なくとも２つの移動自由度に限定するように、これらの連結装置１１は構成されている。図１ａに示された例では、例えば、Ｘ方向の並進移動自由度だけがロックされる一方で、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ間の（少なくとも制限された）相対移動が、残りの５つの移動自由度の方向（Ｙ方向及びＺ方向の２つの並進移動自由度と、３つの軸Ｘ，Ｙ，Ｚを中心とした３つの回転移動自由度と）で可能であるように、当該搬送ユニット群ＴＶの連結されたこれらの搬送装置１１は構成されている。

【0036】

当該連結のため、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、例えば平面モータ制御装置５によって、図１ｂに複数の矢印によって示されているように、長手方向Ｘに（又は任意の１つの別の方向に）互いに接近しながら移動され得て、接触時に複数の連結装置１１によって脱着可能に連結され得る。当該連結を実行するため、当然に、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂのうちの１つの搬送ユニットが停止したままで、それぞれの別の搬送ユニット３Ａ，３Ｂだけが、当該停止したままの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの方向に移動されてもよい。当該連結は、例えば、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ自体の移動によって（例えば、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの慣性力に起因して、及び／又はこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂに対応する駆動力を生成することによって）実行されてもよい。図１ａ及び図１ｂには、これらの連結装置１１は、概略的に示されているだけであり、様々に構成され得て、以下でさらに詳しく例示するように、特に係止固定式（ｆｏｒｍｓｃｈｌｕｅｓｓｉｇ）に又は圧接固定式（ｋｒａｆｔｓｃｈｌｕｅｓｓｉｇ）に構成され得る。

【0037】

さらに、（図１ａ及び図１ｂに示されていない）能動的に又は受動的に操作可能なロック装置の少なくとも一部が、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂにそれぞれ設けられ得る。連結された状態では、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対移動が、当該ロック装置によって追加の１つの移動自由度に限定され得る。これにより、例えば、望ましくない分離が阻止され得る。受動的なロック装置が、連結すべき搬送ユニット３Ａ，３Ｂ同士の相対移動によって操作され得る。これに関連して、相対移動は、１つの移動自由度における相対移動と解することができるか、又は複数の異なる移動自由度（例えば、連続する並進及び回転）における一連の相対移動と解することもできる。当該ロック装置を能動的に操作（ロック及び／又はロック解除）するため、例えば、（図示されていない）適切な操作装置が、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂのうちの少なくとも１つの搬送ユニットに設けられ得る。しかし、当該ロック装置は、外部の操作装置によって操作されてもよい。例えば以下で図７に基づいてさらに詳しく説明するように、例えば搬送区間ＴＳｉに配置され得る、外部に固定された操作装置が、搬送装置１内に設けられ得る。能動的に操作可能なロック装置の場合、当該操作装置は、例えば、適切な電気式アクチュエータでもよく、又は適切な永久磁石若しくは電気磁石でもよい。受動的に操作可能なロック装置の場合、図５に基づいてさらに詳しく説明するように、当該ロック装置用の操作エネルギーを印加する、例えばばね機構のような適切な予圧要素が設けられ得る。能動的に操作可能なロック装置の場合、エネルギーは、例えばそれぞれの搬送ユニット３に配置された電気エネルギー貯蔵部によって、又は固定子２の複数の駆動コイル６によって電磁誘導式に、その搬送ユニット３Ａ，３Ｂに配置された操作装置に供給され得る。さらに、当該ロック装置は、図１０に基づいてさらに詳しく説明するように、重力によって操作され得る。

【0038】

当該連結後に、搬送ユニット群ＴＶは、個々の搬送ユニット３Ａ，３Ｂと同様に、従来通りに搬送面ＴＥ内で移動され得る。さらに、搬送ユニット群ＴＶは、平面モータ制御装置５によって、又は上位制御装置によって移動制御される。連結装置１１の構造次第では、少なくとも２つの搬送ユニットのうちの１つの搬送ユニット３Ａ又は３Ｂだけが、固定子２の複数の駆動コイル６と協働するだけで十分であることがあり得る。このとき、当該それぞれ他方の搬送ユニット３Ａ又は３Ｂは実質的に牽引される。１つの搬送ユニット群ＴＶの場合、連結された複数の搬送ユニット３Ａ，３Ｂのうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動磁石４の一部だけが、固定子２の複数の駆動コイル６と協働してもよい。この場合、特に、例えば搬送ユニット群ＴＶの不均一な荷重を相殺するために、モーメントが生成されるという利点が得られる。

【0039】

より高い駆動力が必要である場合、例えば比較的より重い複数の物品の搬送時、及び／又は勾配のある搬送面ＴＥ上でｎ搬送時は、当然に、搬送ユニット群ＴＶの２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの複数の駆動磁石４が、当該駆動力を生成するために固定子２の複数の駆動コイル６と協働してもよい。搬送ユニット群ＴＶの切り離しは、同様に、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ自体を移動させることによって（例えば、反対方向に作用する駆動力をこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂに生成させることによって）実行され得る。切り離し工程を切り離し力によって支援することも考えられる。例えば、例えば切り離しばねのような適切な切り離し装置又は電気アクチュエータが設けられてもよく、又は、当該切り離し力が、磁気式に印加されてもよい。連結装置１１の構造は、多様に構成され得て、例えば機械式の連結装置１１が考えられ、係止固定式若しくは嵌入式の連結装置１１が考えられ、磁気式の連結装置１１が考えられ、又はこれらの例示されたオプションの任意の組み合わせも考えられる。以下に、可能な具体的な実施の形態を図４～図１１ｃに基づいてさらに詳しく説明する。

【0040】

図２には、搬送面ＴＥを形成するため、１つの固定子２の１つの搬送区間ＴＳｉ上の複数の駆動コイル６の別の配置が示されている。これらの駆動コイル６が、稼働中に複数の搬送ユニット３の複数の駆動磁石４に面しているように、この搬送区間ＴＳｉは配置されている。ここでは、搬送区間ＴＳｉは、ほぼ正方形の底面を有するが、当然に、任意の別の形も可能である。これらの搬送ユニット３を搬送面ＴＥ内で二次元に移動させることを可能にするため、ここでは、これらの駆動コイル６は、同じ平面内に交互に並設されている複数のコイル群６Ａ，６Ｂに分割されている。したがって、これらのコイル群６Ａ，６Ｂは、Ｚ方向にこれらの搬送ユニット３の固定子２又はこれらの駆動磁石４の表面から同じ間隔で離間している。これらのコイル群６Ａ，６Ｂは、それぞれ特定の数の駆動コイル６を有する。この場合、コイル群６Ａの複数の駆動コイル６の方向と、コイル群６Ｂの複数の駆動コイル６の方向とは異なる。図示された例では、それぞれ４つの駆動コイル６が、コイル群６Ａ，６Ｂごとに設けられていて、コイル群６Ａの複数の駆動コイル６と、コイル群６Ｂの複数の駆動コイル６とが、互いに９０°だけ回転されている。しかし、当然に、例えば上記の複数の駆動コイル６のフィッシュボーン配置のような、別の配置、分類及び寸法比率も可能である。この場合、特に、複数の駆動コイル６の公知の二次元のハルバッハ配列が、搬送ユニット３に設けられる。当該ハルバッハ配列の場合、隣接した複数の駆動磁石４（＝複数の永久磁石）の磁化方向がそれぞれ、これらの駆動磁石４の長手軸を中心として互いに９０°だけ相互に傾いている。

【0041】

例えば、図２によるバリエーションの場合に、複数の駆動コイル６から成る複数の層が、Ｚ方向に設けられてもよい。したがって、この場合には、コイル群６Ａとコイル群６Ｂとが、Ｚ方向に好ましくは互い違いになっている。これにより、ほぼ連続する移動磁場が、軸方向Ｙ及びＸに生成され得る。図１ａ及び図１ｂのバリエーションのように、図２による複数の駆動コイル６の配置は、ここではＸ方向の座標とＹ方向の座標とを有する搬送面ＴＥ内での複数の搬送ユニット３の二次元の移動軌跡を可能にする。搬送面ＴＥｉに対して垂直方向の軸を中心とした（ここではＺ軸を中心とした）複数の搬送ユニット３の回転も可能である。

【0042】

図３ａ及び図３ｂには、１つの搬送区間ＴＳｉの別の構成が示されている。この場合、複数の駆動コイル６の代わりに、複数の可動永久磁石ＰＭが、１つ又は複数の搬送区間ＴＳｉに設けられている。図３ａは、この搬送区間ＴＳｉの正面図である。この場合、（稼働中に複数の搬送ユニット３に面している）上面の一部が、断面図で示されている。図３ｂは、この搬送区間ＴＳｉの側面図である。経時変化する（可動）磁場を生成するため、複数の永久磁石ＰＭが、制御装置５によって制御され得る。その結果、これらの永久磁石ＰＭは、所定の方法で移動される。図３ａには、この搬送区間ＴＳｉにある複数の可動永久磁石ＰＭの配置が例示されている。ここでは、これらの永久磁石ＰＭは、円柱状に形成されていて、ハッチングで示された面によって示されているように、それぞれ１つのＮ磁極とＳ磁極とを有する。

【0043】

ここでは、図３ａ及び図３ｂに複数の矢印によって示されているように、複数の永久磁石ＰＭがそれぞれ、回転軸ＲＡを中心として回転可能であることによって、可動性が得られる。ここでは、複数の回転軸ＲＡはそれぞれ、これらの永久磁石ＰＭの円柱軸に一致する。これらの回転軸ＲＡは、搬送面ＴＥに対して垂直方向を成す、すなわちＺ方向に延在する。図示された例では、それぞれの永久磁石ＰＭを駆動させるため、１つの駆動装置ＡＥ、例えば１つの電気モータが、当該それぞれの永久磁石ＰＭに割り当てられている。しかし、当該構成は、例示にすぎず、複数の永久磁石ＰＭから成るそれぞれのグループが、１つの駆動装置ＡＥによって制御されてもよい。これらの永久磁石ＰＭを希望通りに回転移動させるため、電流／電圧が、制御装置５によって駆動装置ＡＥに供給され得る。駆動力と浮力とを搬送ユニット３に及ぼすため、これらの永久磁石ＰＭを、時間をずらして回転させることによって、複数の搬送ユニット３の複数の駆動磁石４によって生成される磁場と協働する、希望通りに経時変化する磁場、すなわち可動磁場が、所定の方向に生成され得る。しかし、当該構成は、例示に過ぎないと解することができ、別の回転軸、例えばＸ軸又はＹ軸を有する複数の永久磁石ＰＭが設けられてもよい。一般に、これらの可動永久磁石ＰＭは、搬送区間ＴＳｉの全体にわたって分散させて配置され得るか、又は、例えば、駆動力／浮力が、搬送面ＴＥのあらゆる地点で生成される必要がない場合は、搬送区間ＴＳｉの一部だけにわたって配置されてもよい。

【0044】

図４ａには、１つの搬送ユニット３の側面が示されている。図４ｂは、複数の駆動磁石４を下から見たときのこの搬送ユニット３を示す。図４ｃは、複数の駆動磁石４の別の配置を示す。この搬送ユニット３は、ほぼ正方形の底面を有する基体９を備える。複数の駆動磁石４が、稼働中に固定子２の搬送面ＴＥに面している下面に公知の方法で配置されている。例えば搬送すべき１つの物品が、基体９の対向する表面上に配置され得る。基本的に、これらの駆動磁石４の配置は、いわゆる一次元配置（図４ｂ）と二次元配置（図４ｃ）とに分類される。搬送区間ＴＳｉにある複数の駆動コイル６と同様に、ここでは、これらの駆動磁石４も、複数の磁石群４Ａ，４Ｂに分割されている。所定の数の駆動磁石４が、それぞれの磁石群４Ａ，４Ｂごとに設けられている。この場合、相違する磁極又は磁化方向の複数の駆動磁石４が、図４ｂにおいてハッチングで示された複数の駆動磁石４とハッチングされないで示された複数の駆動磁石４とによって示されているように互い違いになっている。一方の磁石群４Ａの複数の駆動磁石４は、他方のそれぞれの磁石群４Ｂの複数の駆動磁石４とは幾何学的に異なる方向に配向されている。

【0045】

隣接している複数の駆動磁石４の磁化方向がそれぞれ、互いに９０°だけ回転されている公知のハルバッハ配列も有益であることが実証されている。しかし一般には、磁石群４Ａ，４Ｂ内の隣接した複数の駆動磁石４の複数の磁化方向が、互いに別の角度だけ回転されてもよい。当該ハルバッハ配列には、片面（特に、搬送面ＴＥに面した面）側の磁束が対向する面側よりも大きいという利点がある。１つの磁石群４Ａ，４Ｂの最も外側のそれぞれの駆動磁石４が、この磁石群４Ａ，４Ｂのこれらの駆動磁石４間にあるそれぞれの駆動磁石４の幅よりも狭い幅を有する場合に、特に当該幅の半分の幅を有する場合に、この磁石群４Ａ，４Ｂの磁場の特に有益な正弦波状の磁場が形成され得る。

【0046】

図４ｂに示された例では、隣接した複数の磁石群４Ａ，４Ｂの複数の駆動磁石４が、互いに９０°の角度を成す。複数の磁石群４Ｂは、例えば、搬送ユニット３をＹ方向に移動させるために設けられ得る。このため、これらの磁石群４Ｂは、図１ａ及び図１ｂによる構成の複数の駆動コイル６ｙ又は図２による構成の複数のコイル群６Ｂと協働できる。同様に、複数の磁石群４Ａは、搬送ユニット３をＸ方向に移動させるために設けられ得る。このため、これらの磁石群４Ａは、図１ａ及び図１ｂによる構成の複数の駆動コイル６ｘ又は図２による構成のコイル群６Ａと協働できる。しかし、搬送ユニット３が、９０°だけ回転されると、これらの磁石群４Ｂは、当該Ｘ方向の移動のためにこれらの駆動コイル６ｘ又はこれらのコイル群６Ａと協働でき、これらの磁石群４Ａは、当該Ｙ方向の移動のためにこれらの駆動コイル６ｙ又はこれらのコイル群６Ｂ協働できる。

【0047】

二次元配置（図４ｃ）の場合、相違する磁極又は磁化方向の個々の駆動磁石４が、相違するハッチングによって示されているように市松模様状に配置されている。しかし、当然に、図示された一次元配置及び二次元配置は例示にすぎないと解することができ、実際には、一次元配置及び二次元配置の多種多様な可能性が提供され得ることは明らかである。図示された搬送ユニット３の基体９の正方形の形も例示にすぎないと解することができ、別の形も考えられる。例えば、円形の底面を成す基体９を有する搬送ユニット３も設けられ得る。このとき、複数の駆動磁石４が、リング状に配置され得る。この場合、同様に、特に複数の磁石群４Ａ，４Ｂが、円周方向に互い違いになっている。

【0048】

ここで留意すべきは、図１ａ～図４ｃに基づいて示された搬送装置１の実施の形態は当然に例示にすぎず、限定するものではないと解しなければならない点である。上記のように、搬送装置１は、特に、当然に同様に本発明によって含まれているほぼ反対の構造を有してもよい。当該反対の構造は、例えば、経時変化する磁場が搬送ユニット３で生成され得て、経時変化しない磁場が固定子２の搬送区間ＴＳｉで生成されることを意味する。このため、駆動コイル６又は可動永久磁石ＰＭが、搬送ユニット３に設けられ得て、駆動磁石４が、固定子２の搬送区間ＴＳｉに配置され得る。このとき、搬送ユニット３を移動させるため、駆動コイル６又は可動永久磁石ＰＭが適切に制御される。このため、独立したそれぞれ１つの制御装置が、複数の搬送ユニット３に配置され得る。複数の制御装置及び複数の駆動コイル６又は複数の可動永久磁石が、例えば適切な１つのエネルギー供給部によってエネルギー供給される。

【0049】

図５には、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを上から見たときの概略正面図である。ここでは、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、同一に構成されていて、ほぼ正方形の底面を有するそれぞれ１つの基体９を備える。１つの連結装置１１が、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの４つの側面のそれぞれの側面上に設けられている。ここでは、これらの連結装置１１は、完全に機構的に構成されていて、且つ、搬送ユニット群ＴＶ（図１ａ参照）に連結された搬送ユニット３Ａ，３Ｂ同士の相対移動の全ての６つの移動自由度が限定又はロックされているように、これらの連結装置１１は製造されている。すなわち、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、実質的にほぼ剛性に互いに連結され得る。したがって、結果として構成された当該搬送ユニット群ＴＶは、二倍の大きさの単一の搬送ユニットであるかのように振る舞う。ここでは、これらの連結装置１１は、この基体９のこれらの側面に所定の間隔で互いに離間して配置されているそれぞれ１つの連結要素１１ａと１つの収容部１１ｂとを有する。当該連結がどの程度剛性でなければならないか、及びいくつの移動自由度が制限されなければならないかに応じて、当然に、より多い連結要素１１ａ及び収容部１１ｂ又はより少ない連結要素１１ａ及び収容部１１ｂが設けられてもよい。

【0050】

ここでは、連結要素１１ａは、円柱状のボルトとして構成されていて、対応する円柱状の連結開口部１５が、収容部１１ｂとして設けられている。ここでは、ロック装置として、押圧要素１４によって押圧された締付要素１３が、連結開口部１５内に設けられていて、締付開口部１２が、連結要素１１ａに設けられている。この場合、締付要素１３は、当該ロックのために対応する締付開口部１２に係入する。当該構成は、当然に例示にすぎないと解することができ、多くの別の公知のロック装置が設けられ得る。ここでは、当該ロック装置は、搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対移動によって受動的に操作され得る。ここでは、押圧要素１４は、ばねとして構成されていて、締付要素１３を円柱状の連結開口部１５の軸の方向に押圧する。図示された例では、それぞれ１つの締付開口部１２が、周設されている１つの溝としてそれぞれの連結要素１１ａに設けられている。当然に、複数種類の形から成る複数の締付開口部１２が設けられてもよく、又は別の形から成る複数の締付開口部１２が設けられてもよく、又は複数種類の別の形から成る複数の締付開口部１２が設けられてもよい。ここでは、締付要素１３は、例えば向き合っている複数の球として構成されている。当然に、反対のバリエーションも可能である。すなわち、１つ又は複数の締付要素１３が、連結要素１１ａに設けられていて、１つ又は複数の締付開口部１２が、連結開口部１５内に設けられてもよい。締付開口部１２と締付要素１３とを連結要素１１ａに設け、連結開口部１５内にも設けるハイブリッドバージョンも考えられる。

【0051】

２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを連結するため、１つの搬送ユニット３Ａの連結要素１１ａが、それぞれの別の搬送ユニット３Ｂの対応する連結開口部１５内に嵌入するように、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、搬送面ＴＥ内で互いに相対移動され得る。この場合、図示された例では、締付要素１３が、押圧要素１４の押圧力に逆らって連結要素１１ａから半径方向に外側に向かって押圧される。対応する位置に到達すると、締付要素１３、ここでは球が、締付開口部１２、ここでは周設されている１つの溝に係入する（当該球と当該溝とが一緒に、ロック装置を構成する）。これにより、当該連結工程が完了すると同時に、当該ロックが完了する。このとき、当該２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、１つの搬送ユニット群ＴＶとして互いに直接に連結されている。反対方向の力（例えば、駆動力又は慣性力）が、特定の解除力でＸ方向に締付要素１３に作用するまで、Ｘ方向の並進移動自由度が、（一緒に当該ロック装置を構成する）対応する締付要素１３と締付開口部１２とによって少なくともロックされている。締付要素１３を押圧要素１４の押圧力に逆らって締付開口部１２から再び引き離すため、例えば、十分に大きい反対方向の力が、例えば駆動力を発生させることによってこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂに及ぼされることで、当該ロック装置が解除され得る。

【0052】

しかし、当該ロック装置を当該ロック及び／又は切り離しのために操作するため、例えば、（図５に示されていない）適切な操作ユニットが、搬送ユニット３Ａ，３Ｂに設けられてもよい。しかし、当然に、搬送装置１の稼働中に搬送ユニット３Ａ，３Ｂを移動させることによって、搬送ユニット群ＴＶを構成することは必ずしも必要でない。例えば、搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、搬送装置１の外側で、例えば人によって手動で搬送ユニット群ＴＶに連結され、次いで固定子２の搬送面ＴＥ上に設置されてもよい。当然に、同様なことは、当該切り離し時にも実行され得る。しかしながら、搬送装置１の可能な限り適応性のある工程の実行を可能にするためには、当該連結／切り離しが、当該稼働中に自動的に実行され得ることが有益である。

【0053】

図６に概略的に示されているように、例えば公知のバヨネット接続部が、ロック装置として設けられてもよい。この場合、Ｌ字状の締付開口部１２が、連結装置１１の収容部１１ｂに設けられていて、半径方向に突出している締付要素１３が、対応する連結要素１１ａに設けられている。連結装置１１を連結するためには、直線の矢印によって示されているように、最初に、搬送ユニット３Ａ，３Ｂの軸方向の相対移動が必要である。当該連結後に、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが、曲線の矢印によって示されているように相対回転することによって、連結装置１１が、当該ロック装置によってロックされ得る。この場合、連結要素１１ａだけが回転されるのか、又は収容部１１ｂだけが回転されるのか、又は双方が回転されるのかは重要でない。当該ロック装置を操作するため、例えば、適切な操作装置が、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂのうちの少なくとも１つの搬送ユニットに設けられ得る。さらに又は代わりに、当該操作のため、又は当該操作を支援するため、例えば（図示されていない）適切な押圧要素が設けられてもよい。しかし、基本的には、搬送ユニット３Ａと搬送ユニット３Ｂとの相対移動が連続して実行されることによって、例えば、締付要素１３と締付開口部１２とが揃うように、少なくとも１つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、当該連結前に最初に、それぞれの別の搬送ユニット３Ａ，３Ｂに対するＸ軸又はＹ軸を中心とした相対回転移動を実行することによって、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの連結及びロックが、バヨネット接続部によって実行されてもよい。このため、締付要素１３が、Ｌ字状の締付開口部１２の軸方向部分内に挿入されるように、（例えば、Ｘ方向の）これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対並進移動が実行される。締付要素１３が、Ｌ字状の締付開口部１２の円周方向に延在する部分に当接すると、最終的に、初期位置に戻る相対回転移動が実行される。当該工程が逆に実行されることによって、当該ロック装置が解除され、当該連結装置１１が分離される。これにより、係止固定式の連結及びロックが、簡単に且つ外部エネルギーなしに実行され得る。これにより、比較的大きい力が、軸方向に作用しても、搬送ユニット群ＴＶの望まない切り離しが起こらない。

【0054】

上記のように、（図示されていない）１つ又は複数のアクチュエータが、１つ又は複数の搬送ユニット３に配置されてもよい。当該ロック装置を操作するため、例えば、電気アクチュエータが、操作装置として設けられ得る。これにより、図５に示された完全に機構的な連結装置１１に比べて、例えば、当該連結工程に必要な力が低減され得る。この場合、エネルギーが、それぞれの搬送ユニット３に配置されたエネルギー貯蔵部、例えばバッテリによって当該１つのアクチュエータ（又は複数のアクチュエータ）に供給され得る。しかし、エネルギーを固定子２から当該アクチュエータに電磁誘導式に伝達することも考えられる。これにより、独立したエネルギー貯蔵部が省略され得る。

【0055】

しかし、例えば１つの搬送ユニット３の１つの磁石群４Ａ，４Ｂが、当該操作装置を操作するためのアクチュエータとして使用されてもよい。このため、例えば、これらの磁石群４Ａ，４Ｂのうちの少なくとも１つの磁石群（又は図示されていない追加の１つの磁石群）が、その他の磁石群に対して相対可動にこの搬送ユニット３に配置され得る。例えば、当該その他の磁石群に対して直線状に相対移動可能又は回転可能な１つの磁石群が考えられる。この場合、それぞれのロック装置を操作するために必要な移動を実行し、必要な操作力及び／又は操作モーメントを生成するため、当該可動な磁石群は、当該操作装置に適切に接続されている。その結果、複数の駆動コイル６を適切に制御することによって、当該可動な磁石群と当該その他の（固定された）磁石群とが相対移動され得る。当該操作装置が、当該相対移動によって操作され得る。しかし、当該ロック装置の操作の代わりに、又は当該ロック装置の操作に加えて、当該１つ又は複数のアクチュエータは、さらに別の機能を充足してもよい。例えば、搬送すべき物品用の（図示されていない）取扱装置が、搬送ユニット３に設けられ得る。例えば、当該物品を搬送ユニット３に固定するための締付治具、及び／又は当該物品を搬送ユニット３に対して相対回転させるための回転装置、及び／又は当該物品を昇降するための昇降装置等が、取扱装置として設けられ得る。

【0056】

このとき、同様に、当該取扱装置は、１つ又は複数のアクチュエータによって駆動され得る。したがって、搬送装置１の適応性がさらに向上され得る。例えば、物品が、当該取扱装置によって一方の搬送ユニット３から他方の搬送ユニット３に引き渡され得る。例えば、物品が、当該取扱装置によって搬送ユニット３から搬送装置１内に設けられている作業ステーションに引き渡されてもよい。この作業ステーションでは、製造工程の特定の作業ステップ、例えば物品の洗浄、組み立て又は加工が実行される。しかし、例えば、当該物品を引き渡すことなしに、当該物品が、当該取扱装置によって当該作業ステーション内の搬送位置から作業位置に移動されてもよい。このとき、特定の作業工程を実行するため、当該物品は、搬送ユニット３によって当該作業ステーション内で希望通りに移動され得る。

【0057】

図７は、１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されている２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを上から見たときの正面図である。これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、それぞれ１つの基体９を有する。右の搬送ユニット３Ａの連結装置１１は、収容部１１ｂを有し、右の搬送ユニット３Ｂの連結装置１１は、連結要素１１ａを有する。例えば、同様に（図５と同様に）、連結要素１１ａは、円柱状のボルトとして構成され得て、収容部１１ｂは、対応する円柱状の連結開口部１５として構成され得る。ここでは、ロック装置として、同様に、締付要素１３が、連結開口部１５内に設けられていて、当該締付要素１３と協働する締付開口部１２が、連結要素１１ａに設けられている。この場合、締付要素１３は、連結装置１１をロックするために対応する締付開口部１２内に係入する。

【0058】

ここでは、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、図５による例と同様に相対移動によって連結され得る。ここでも、締付要素１３が、対応する締付開口部１２内に係入することによって、連結装置１１が、相対移動によって連結された状態で固定される。ここでは、当該ロック装置を解除するため、外部操作装置が設けられている。図示されているように、当該外部操作装置は、搬送装置１の固定構造物２２に配置され得る。この場合、固定構造物２２は、例えば、搬送区間ＴＳｉの一部でもよい。しかし、当然に、当該外部操作装置は、（図示されていない）第３搬送ユニットに配置されてもよい。この実施の形態では、操作開口部１９が、左の搬送ユニット３Ａに設けられている。操作開口部１９は、連結開口部１５を搬送ユニット３Ａの基体９の側面に結合する。傾斜した第１操作面１８ａが、連結要素１１ａの自由端部に設けられている。当該第１操作面１８ａは、垂直軸（ここでは、Ｚ軸）を中心として特定の角度で傾斜していて、連結された状態で操作開口部１９に面している。ここでは、当該操作装置は、円柱状の操作ロッド２１を有する。右の搬送ユニット３Ｂの連結要素１１ａの操作面１８と協働して、当該ロック装置を解除するため、操作ロッド２１は、左の搬送ユニット３Ａの操作開口部１９内に挿入され得る。このため、第１操作面１８ａに対して相補的に傾斜した第２操作面１８ｂが、操作ロッド２１の自由端部に設けられ得る。第２操作面１８ｂは、当該解除工程を容易にする。

【0059】

当該ロック装置を解除するため、操作ロッド２１が、操作開口部１９と揃うように、搬送ユニット群ＴＶが、搬送面ＴＥ内で当該操作装置に対して相対移動され得る。このため、操作ロッド２１が、連結要素１１ａの第１操作面１８を押圧するように、搬送ユニット群ＴＶは、当該操作装置の方向（ここでは、Ｙ方向）に移動され得る。これにより、締付要素１３が、押圧要素１４の力に逆らって当該押圧要素１４と協働する連結要素１１ａの締付開口部１２から押圧される。これにより、当該ロック装置が解除され、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、搬送ユニット群ＴＶから分離され得る。当然に、連結要素１１ａの第１操作面１８ａが、例えば、操作開口部１９を通じて適切な工具によって操作されることによって、当該ロック装置が、手動で解除されてもよい。

【0060】

作業ステーション内で工程中に作用する力（Ｐｒｏｚｅｓｓｋｒａｅｆｔｅ）、例えば作業工程中に外部から作用する力を吸収するため、複数の搬送ユニット３を１つの搬送ユニット群ＴＶに連結することが、特に有益に利用されてもよい。このため、例えば、最初に、搬送ユニット群ＴＶが、例えば作業ステーションの外側で（例えば、搬送面ＴＥ内で又は手動で）特定の数（少なくとも２つ）の搬送ユニット３から構成され得る。その後に、搬送面ＴＥ内の搬送ユニット群ＴＶは、作業ステーションの領域内に移動され得る。特定の作業工程が、当該作業ステーションの領域内で実行され、当該作業工程中に発生する力が、搬送ユニット群ＴＶに作用する。当該作業工程の完了後に、搬送ユニット群ＴＶは、当該作業ステーションの領域から移動され得て、個々の搬送ユニット３に再び分離され得る。搬送ユニット群ＴＶが、２つよりも多い搬送ユニット３から構成されている場合、当然に、１つ（又はほんの一部の複数）の搬送ユニット３だけが分離され、残りの搬送ユニット３は、より小さい搬送ユニット群ＴＶとして再び移動されてもよい。１つの搬送ユニット群ＴＶを作業ステーションの領域内で構成することによって、当該作業工程中に作用するより大きい力が吸収され得る。何故なら、ただ１つの搬送ユニットの状況のときよりも多い駆動磁石４が使用されるからである。

【0061】

１つの搬送ユニット群ＴＶのさらなる利点は、個々の搬送ユニット３に比べてより大きい加速度が達成され得ることである。何故なら、より多数の駆動コイル６と同時に協働できるより多数の駆動磁石４が、この搬送ユニット群ＴＶを加速させるために使用されるからである。さらに、この搬送ユニット群ＴＶは、個々の搬送ユニット３に比べてより大きい幾何学寸法を有するので、加速工程から発生する回転モーメント（加速モーメント）により良好に対抗できる。加速モーメントは、特に、この搬送ユニット群ＴＶの重心とこれらの駆動磁石４との間のＺ方向の間隔によって発生する。駆動力が、この搬送ユニット群ＴＶのこれらの駆動磁石４に作用し、いわゆる制御トルク（Ｓｔｅｌｌｍｏｍｅｎｔｅ）が、この搬送ユニット群ＴＶの当該重心から（移動方向に応じて）Ｘ方向及び／又はＹ方向に離間している、この搬送ユニット群ＴＶの複数の駆動磁石４と協働する複数の駆動コイル６を介して生成されることによって、当該駆動力の少なくとも一部が相殺され得る。

【0062】

連結された搬送ユニット群ＴＶのさらなる利点は、例えば、連結されていない搬送ユニット群ＴＶに比べて、連結された状態における力及びモーメントが、常に連結装置１１を介して伝達され、搬送される物品を介して伝達されないことである。これにより、負荷が、当該物品にさらにかかる。当然に、図５～７に基づいて既に説明された実施の形態は、例示にすぎないと解することができ、別の構造も考えられる。当業者は、希望した用途に応じて適切な連結装置１１、ロック装置又は操作装置を当該別の構造から選択できる。当然に、当該事項は、以下でさらに詳しく説明する図８～１１による実施の形態に対しても同様に成立する。図示された連結装置１１が、搬送ユニット３の側面に設けられていても、当然に、当該構成は、限定的と解してはならない。代替的に又は追加的に、例えば、適切な連結装置１１が、搬送ユニット３の表面上に設けられてもよく、例えば駆動磁石４に対向する搬送ユニット３の上面及び／又は下面上に設けられてもよい。さらに、連結装置１１は、連結だけのために又は連結を支援するために磁石要素を有してもよい。以下に、主な別の実施の形態を図８～１１に基づいて説明する。

【0063】

図８の上部には、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されている。それぞれ１つの連結装置１１が、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂに配置されている。その下部には、連結された状態にあるこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、搬送ユニット群ＴＶとして示されている。搬送ユニット３Ｂの連結要素１１ａは、少なくとも１つの連結要素１１ａを有する。当該連結要素１１ａは、駆動磁石４に対向する基体９の上面に配置されていて、この基体９の左側の側面から突出している。当然に、当該構成は、例示にすぎず、複数の連結要素１１ａが設けられてもよい。連結要素１１ａは、任意に構成され得て、例えば、円柱状のボルト、長方形の断面を有するロッド等として構成され得る。ここでは、別の搬送ユニット３Ａの連結装置１１は、同様に基体９の上面に配置されている少なくとも１つの収容部１１ｂを有する。連結要素１１ａ及び収容部１１ｂは、それぞれの搬送ユニット３Ａ，３Ｂに任意の方法で結合、例えば接着若しくはねじ止めされ得るか、又はこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの基体９内に組み込まれてもよい。これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを搬送ユニット群ＴＶに連結するため、収容部１１ｂは、一方の搬送ユニット３Ｂの連結要素１１ａを収容するために設けられている。このため、例えば１つの連結開口部１５が設けられ得る。連結要素１１ａが、特に両搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対移動によってこの連結開口部１５内に挿入され得る。ここでは、連結要素１１ａと連結開口部１５とが揃うと、Ｘ方向の移動だけが、当該連結のために必要である。図示された例では、連結要素１１ａは、図８にハッチングされた横断面によって示されているように円柱状のボルトとして構成されていて、これに対応するように、連結開口部１５は、収容部１１ｂ内にＸ方向に延在する円柱状の孔として構成されている。

【0064】

搬送ユニット群ＴＶ内では、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ間の相対移動が、当該連結によって少なくとも１つの移動自由度、ここではＹ方向に限定されている。しかしながら、連結要素１１ａと連結開口部１５との当該円柱状の構成によって、ここではＸ方向に延在する共通の連結軸ＫＡを中心とした特定の相対回転移動も可能になり得る。連結要素１１ａを収容部１１ｂ内に係止固定式に又は圧接固定式にロックするため、当然に、ここでも同様に、（図示されていない）適切なロック装置が設けられてもよい。例えば、図５に示されている１つ又は複数の押圧要素１４を伴う１つ又は複数の締付要素１３と対応する１つ又は複数の締付開口部１２との組み合わせが、ロック装置として設けられ得る。当然に、アクチュエータを操作装置として有する能動的なロック装置も考えられる。当然に、ここでも、破線で示されているように、複数の連結装置１１が、搬送ユニット３Ａ，３Ｂごとに設けられてもよい。この場合、当然に、それぞれの連結装置１１は、複数の連結要素１１ａ及び／又は複数の収容部１１ｂを有してもよい。

【0065】

図９には、協働する複数の連結装置１１の別の構成が示されている。その上部には、分離された２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されていて、下部には、１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されたこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されている。ここでは、少なくとも１つの連結開口部１５が、収容部１１ｂとして搬送ユニット３Ａの基体９内に直接に設けられている。同様に、少なくとも１つの収容部１１ｂに対応する少なくとも１つの連結要素１１ａが、それぞれの別の搬送ユニット３Ｂの基体９の上面に配置されている。連結開口部１５の形は、ほぼ任意に形成され得る。特に、連結開口部１５の形は、搬送ユニット群ＴＶに連結された状態にあるこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの希望した移動自由度に依存して選択される。

【0066】

図示された例では、連結開口部１５は、垂直方向（Ｚ方向）に基体９の一部の中まで延在する円柱状の孔として構成されている。部分的に垂直方向に下に向かって延在する円柱状の突出部１６が、連結要素１１ａの下面に設けられている。例えば図５及び図７ａによる構成の場合は、搬送面ＴＥ内の（Ｘ方向及びＹ方向の）ただ１つの移動だけが必要である一方で、図９による実施の形態では、固定子２の搬送面ＴＥに対して直角の垂直軸方向の搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対移動も必要である。例えば、搬送ユニット３Ａが、搬送ユニット３Ｂに対してＺ方向に降下され得る（及び／又は搬送ユニット３Ｂが、搬送ユニット３Ａに対して上昇され得る）。当該降下及び／又は上昇は、平面モータ制御装置５を用いて対応する駆動コイル６を制御することによって実行され得る。

【0067】

当該制御により、搬送ユニット３Ａの駆動磁石４と固定子２との間の空隙が減少され、及び／又は、搬送ユニット３Ｂの駆動磁石４と固定子２との間の空隙が増大される。当該連結を完了するため、搬送ユニット３Ａの収容部１１ｂの連結開口部１５と、搬送ユニット３Ｂの連結要素１１ａの突出部１６とが揃うように、これらの搬送ユニットが、搬送面ＴＥ内で（Ｘ方向に及びＹ方向に）移動することによって位置決めされた後に、搬送ユニット３Ａが、Ｚ方向に新たに上昇され得るか、及び／又は、搬送ユニット３Ｂが降下され得る。同様な方法で、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を中心とした回転も、当該連結又は当該連結の解除のために使用され得る。図示された例では、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの２つの並進移動自由度（Ｘ，Ｙ）が完全に制限されていて、第３並進移動自由度（Ｚ）の一部が制限されている。さらに、連結装置１１の構造とこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの形とに応じて、（Ｘ軸とＹ軸とを中心とした）２つの回転移動自由度が完全に制限されていて、Ｚ軸を中心とした回転移動自由度の少なくとも一部が制限されている。

【0068】

しかし、搬送ユニット３Ａ，３Ｂの形に応じて、例えば、１つ又は複数の搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、円形の底面を有する基体９を備えるか、又は、特定の間隔が、連結された状態にある２つの基体９間に設けられることによって（当然に、全ての別の実施の形態に対しても成立する）、垂直方向の連結軸ＫＡを中心とした搬送ユニット３Ａ，３Ｂの特定の相対移動が実行され得る。しかし、図９に示されているように、基体９が、それぞれ１つの長方形の底面を有し、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、連結された状態で互いに直接に隣接している場合、Ｚ軸（ここでは、連結軸ＫＡ）を中心とした回転移動自由度も制限されている。当然に、図９による実施の形態でも同様に、複数の連結装置１１が、搬送ユニット３Ａ，３Ｂごとに設けられてもよく、及び／又は、１つの連結装置１１が、複数の収容部１１ｂ及び／又は連結要素１１ａを有してもよい。

【0069】

図１０は、協働する複数の連結装置１１の別の実施の形態を示す。その上部には、同様に、分離された２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されていて、その下部には、１つの搬送ユニット群ＴＶにされたこれらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されている。ここでは、連結開口部１５が、収容部１１ｂとして搬送ユニット３Ａの基体９内に直接に設けられている。同様に、当該連結のための少なくとも１つの収容部１１ｂに対応する１つの連結要素１１ａが、それぞれの別の搬送ユニット３Ｂの基体９の側面に配置されている。連結開口部１５は、例えば、円柱状の孔として構成されてもよく、又は例えば長方形の断面を有する溝状の別の形を有してもよい。連結要素１１ａは、連結開口部１５と協働するように対応させて構成されてもよい。

【0070】

（ここでは、Ｘ方向の）追加の移動自由度をロックするためのロック装置として、少なくとも１つの締付開口部１２が、連結要素１１ａ内に設けられていて、連結装置１１をロックするために締付開口部１２と協働する少なくとも１つの締付要素１３が、連結開口部１５内に設けられている。締付要素１３は、当該ロックのために設けられている開口部内で二重矢印によって示されているようにＺ方向に摺動可能に配置されている。当然に、複数の締付要素１３と複数の締付開口部１２とが設けられてもよい。この実施の形態では、当該ロック装置は、当該ロックのために重力によって操作され、当該ロック装置を解除するための操作が磁気式に実行される。このため、外部の操作装置ＢＥが設けられている。操作装置ＢＥは、例えば搬送装置１の固定構造物２２、例えば搬送区間ＴＳｉに配置され得る。操作装置ＢＥは、永久磁石として又は電磁石として構成され得る第１操作磁石２３ａを有する。締付要素１３を上昇させる磁力を締付要素１３に向けて垂直方向に発生させるため、第１操作磁石２３ａと協働できる第２操作磁石２３ｂ、特に永久磁石が、締付要素１３に配置されている。

【0071】

当該ロック装置をロックするため、例えば、図示されているように、締付要素１３が、操作装置ＢＥの下方の領域内に存在するように、この締付要素１３が設けられている搬送ユニット３Ａが、固定された操作装置ＢＥに対して移動され得る。締付要素１３を垂直方向に上昇させ、当該上昇された位置で保持するため、操作磁石２３ａと操作磁石２３ｂとが、この位置で協働する。このとき、連結要素１１ａが、対応する連結開口部１５と協働することによって、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されるように、締付要素１３が配置されている搬送ユニット３Ｂは、それぞれの別の搬送ユニット３Ａに対して相対移動され得る。連結開口部１５は、当該上昇された締付要素１３の下方で連結された状態にある。この位置では、締付要素１３の第２操作磁石２３ｂを（固定された）第１操作磁石２３ａの磁場から遠ざけるため、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ又はこの搬送ユニット群ＴＶが、例えば、同時に１つの方向（例えば、Ｘ方向又はＹ方向）に移動され得る。十分な磁力が、下に向かって締付要素１３にもはや作用しないと、締付要素１３は、締付開口部１２内に降下し、連結装置１１がロックされる。場合によっては、当該ロックを加速又は支援するため、押圧要素が、搬送ユニット３Ａの締付要素１３と基体９との間に垂直方向に配置されてもよい。しかしながら、当該磁力が、当該押圧力よりも常に大きくし得るように、当該押圧力は選択されなければならない。

【0072】

しかし、操作装置ＢＥの第１操作磁石２３ａが、電磁石として構成されている場合、搬送ユニット群ＴＶは、例えば、操作装置ＢＥの領域内に留まり、当該電磁石が停止されてもよい。これにより、締付要素１３に作用する磁力ＦＭが消滅する。その結果、連結装置１１をロックするため、締付要素１３は、重力（及び場合によっては追加の押圧力）によって締付開口部１２内に垂直方向に降下する。当該ロック装置を解除するためには、締付要素１３を上昇させるために、搬送ユニット群ＴＶが、操作装置ＢＥの領域内に移動されることによって、基本的に反対の工程が実行され得る。このとき、連結要素１１ａが配置されている搬送ユニット３Ｂは、搬送ユニット３Ａから遠ざかるようにそれぞれの別の搬送ユニット３Ａに対して相対移動され得る。

【0073】

しかし、当該ロック装置をロックするための操作は、基本的に外部の磁場ＦＭなしでも実行され得る。例えば、適切に協働する複数の傾斜した接触面が、締付要素１３及び／又は連結要素１１ａに設けられてもよい。例えば、連結開口部１５の開口面に面する適切な第１斜面２４ａが、締付要素１３に配置され得る。対応する第２斜面２４ｂが、連結要素１１ａの自由端部に設けられ得る。これにより、当該ロック装置は、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの相対移動だけによってロックされ得る。Ｘ方向の力が、Ｘ方向の相対移動によって生成され得る。連結要素１１ａが、当該力によって締付要素１３に作用する。当該締付要素に垂直方向に作用する上昇力が、協働するこれらの斜面２４ａ，２４ｂによって生成され得る。当該上昇力によって、締付要素１３が、連結要素１１ａの円周面の高さまで上昇され得て、締付開口部１２内に係入し得る。ここでは、斜面が、連結開口部１５の内側端部に面する締付要素１３の側面に設けられていない。したがって、当該ロック装置の解除は、例えば、外部の操作装置ＢＥと磁場ＦＭとによって新たに実行され得る。

【0074】

図１１ａ～１１ｃには、本発明の別の構成が例示されている。図１１ａには、上から見たときの２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されている。上記のように、同様に、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、長方形の底面を有するそれぞれ１つの基体９を備える。複数の連結装置１１がそれぞれ、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの４つの側面に設けられている。ここでは、連結装置１１は、相違する磁化方向を有する複数の磁石要素１７ａ，１７ｂを備える。これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂを連結するため、これらの磁石要素１７ａ，１７ｂが協働するように、これらの磁石要素１７ａ，１７ｂ間の間隔が十分に小さくなるまで、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは互いに相対移動される。次いで、これらの磁石要素１７ａ，１７ｂは、互いに配向された引力を生成する。これにより、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂは、磁気だけによって１つの搬送ユニット群ＴＶに連結される。したがって、この場合、当該連結は、基本的に専ら圧接固定式に磁力によって又は当該磁力に依存する摩擦力によって実行される。

【0075】

図１１ｂには、可能な搬送ユニット群ＴＶが示されている。協働する複数の連結装置１１には、それぞれ１つの磁石要素１７ａ，１７ｂだけが設けられているので、複数の搬送ユニット３Ａ，３Ｂの（ここでは、Ｙ方向の）特定のずれを伴う搬送ユニット群ＴＶも可能になる。この場合、Ｙ方向のほぼ連続的な相対位置決めが可能である。これにより、破線で示されているように、例えば、第３搬送ユニット３Ｃによる連結も可能である。搬送ユニット群ＴＶを新たに分離するため、例えば、磁気による引力を超える（ここでは、Ｘ方向の）反対の駆動力が、固定子２によって生成され得る。しかし、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが、接線に沿って反対方向（ここでは、Ｙ方向）に移動されることによって、分離が、剪断運動によっても可能である。

【0076】

図１１ｃには、互いに磁気結合された２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂから成る１つの搬送ユニット群ＴＶの別の例が示されている。ここでは、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの複数の連結装置１１が、並設されたそれぞれ複数の、相違する磁化方向を有する磁石要素１７ａ，１７ｂを備える。当該連結のため、搬送ユニット３Ａの連結装置１１のそれぞれの磁石要素１７ａが、別の搬送ユニット３Ｂの連結装置１１の複数の磁石要素１７ｂと協働して、（ここでは、Ｘ方向の）磁気による引力を生成する。このため、対向する同じに磁化されたそれぞれ２つの磁石要素１７ａ，１７ｂが反発し合い、対向する相違して磁化された磁石要素１７ａ，１７ｂが引き付け合うことによって、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ同士のある種の固着が、所定の相対位置で達成され得る。

【0077】

図示された例では、それぞれ４つの磁石要素１７ａ，１７ｂが、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの複数の連結装置１１内にそれぞれ交互に並設されている。搬送ユニット群ＴＶでは、左の搬送ユニット３Ａの連結装置１１の全ての４つの磁石要素１７ａ，ｂが、右の搬送ユニット３Ｂの連結装置１１の全ての４つの磁石要素１７ａ，ｂと協働する。しかし、図１１ｂによる搬送ユニット群ＴＶと同様にずれた連結も可能である。しかし、連結装置１１ごとに磁石要素１７ａ，１７ｂを１つだけ有するバリエーション（図１１ａ＋１１ｂ）とは違って、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂ間の（ここでは、Ｙ方向の）当該ずれは、無段式に調整可能である。

【0078】

ここでは、当該ずれは、主に磁石要素１７ａ，１７ｂの数、配置及び幅に依存する。図１１ｃに図示された搬送ユニット群ＴＶでは、例えば、上方又は下方への磁石幅ｂの２つ分のずれが可能である。しかしながら、この場合には、左の搬送ユニット３Ａの２つの磁石要素１７ａ，１７ｂだけが、右の搬送ユニットの２つの磁石要素１７ｂ，１７ａと協働し、それぞれ別の磁石要素１７ａ，１７ｂは解放されている。当然に、同様に、これらの別の磁石要素１７ａ，１７ｂは、（図示されていない）第３の搬送ユニットに連結するため等に使用され得る。当該構成から、多種多様な磁気連結装置１１が実現され得ることが分かる。この実施の形態でも、好ましくは、剪断運動が、搬送ユニット群ＴＶを分離するために実行され得る。

【0079】

当然に、連結装置１１は、機械的な連結と磁気的な連結とを組み合わせたものでもよい。例えば、機械的な連結装置１１の場合に、追加の磁石要素が、連結工程を支援するために設けられることが考えられる。磁気誘導を実現するため、例えば、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが、相違する方向に磁化され得る。より容易な連結が、当該磁気誘導によって可能になる。図９による実施の形態では、例えば、搬送ユニット３Ａにある連結開口部１５の領域と、搬送ユニット３Ｂの連結要素１１ａの突出部１６とが、相違する方向に磁化され得る。当該構成に固有の図は添付されていない。

【0080】

上記のように、図１２ａ～１２ｆに示されているようなより大きい搬送ユニット群ＴＶを得るため、当然に、２つよりも多い搬送ユニット３が、複数の連結装置１１によって連結されてもよい。図１２ａ～１２ｆには、それぞれ複数の搬送ユニットが、１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されている。この場合、これらの連結装置１１は、概略的に示されているにすぎず、ほぼ任意に構成され得る。上記のように、例えば、完全に機械的な構成若しくは完全に磁気的な構成が考えられ、又は、ハイブリッドバージョンも考えられる。この場合、上記のように、これらの搬送ユニット３間の力の伝達は、同様に、対応する複数の連結装置１１を介してそれぞれ実行される。

【0081】

図１２ａには、既に図１ａに示されているように、複数の連結装置１１によって１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されている２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｂが示されている。しかし、複数の連結装置１１が、これらの搬送ユニット３Ａ，３Ｂの全ての４つの側面に設けられているので、当然に、それぞれの別の側面との連結も可能である。図１２ｂには、正方形の底面を有する４つの搬送ユニット３Ａ～３Ｄが、１つの搬送ユニット群ＴＶに連結されている。その結果、実質的にただ１つの大きい正方形の搬送ユニットが得られる。これにより、図１２に示されているように、例えば、個別の１つの搬送ユニット３Ａ～３ＤからＸ方向とＹ方向とにはみ出すであろう比較的大きい物品Ｏが搬送され得る。しかし、この搬送ユニット群ＴＶは、１つ（又は複数）の搬送ユニット３Ａ～３Ｄの最大積載量を超える比較的重い物品Ｏが搬送されなければならない場合にも有益であり得る。固定子２の複数の駆動コイル６と協働するため、例えば、４つの搬送ユニット３Ａ～３Ｄのうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動磁石４だけが使用されることによって、搬送ユニット群ＴＶが、（図示されていない）搬送面ＴＥ内で移動され得る。

【0082】

より大きい駆動力が必要である場合、当然に、搬送ユニット群ＴＶの全ての搬送ユニット３Ａ～３Ｄの複数又は全ての駆動磁石４が使用されてもよい。例えば、図１２ｂによる例では、搬送ユニット群ＴＶ内の中央で互いに隣接する複数の駆動磁石に割り当てられている複数の駆動コイル６が、駆動力を生成するために使用されることも考えられるが、効率的な稼働のためには、好ましくは、使用可能な全ての駆動コイル６が使用される。図１２ｄは、４つの搬送ユニット３Ａ～３Ｄを１つのＴ字形の搬送ユニット群ＴＶに連結する別の可能性を示す。図１２ｃ及び図１２ｆは、連結された３つの搬送ユニット３Ａ～３Ｃを有する１つの搬送ユニット群ＴＶの２つのバリエーションを示す。

【0083】

図１２ｃ中の搬送ユニット群ＴＶは、例えば、偏心的な重心Ｓを有する物品Ｏによって示されているように、不均一な質量分布を有する物品Ｏを搬送するのに有益であり得る。ここでは、偏心的な重心Ｓから発生するモーメントにより良好に対抗できるように、２つの搬送ユニット３Ａ，３Ｃが、搬送ユニット３Ｂを支援するためにこの搬送ユニット３Ｂに連結され得る。図１２ｆには、比較的大きい質量を有する比較的小さい物品Ｏが示されている。確かに、物品Ｏの幾何学的寸法に関しては、中央の搬送ユニット３Ｂで十分である。しかしながら、例えば、物品Ｏの質量は、搬送ユニット３Ｂの最大積載量を超え得る（又は複数の駆動コイル６を制御するのに、許容できない大きい電力を必要とする）。したがって、図示された搬送ユニット群ＴＶ内の２つの別の搬送ユニット３Ａ，３Ｂの支援が有益であり得る。図１２ｅには、完璧を期するため、６つの搬送ユニット３Ａ～３Ｆを有する１つの搬送ユニット群ＴＶがさらに示されている。この搬送ユニット群ＴＶは、例えば細長い物品Ｏを搬送するために使用され得る。これらの構成から、１つの搬送ユニット群ＴＶのさらに多くの別の大きさ及び形が容易に形成され得ることが明らかである。この場合、搬送ユニット群ＴＶの具体的な構成は、適用分野に応じて変更され得る。

【0084】

図１３には、瓶２５を充填工程の個々の作業ステーションＡＳｉ間で搬送するため、瓶充填工場で使用される搬送装置１が示されている。当然に、当該搬送装置１は、本発明を好適な適用分野に基づいて説明するための例示にすぎないと解しなければならない。当然に、搬送装置１は、任意の別の搬送工程にも使用され得る。互いに隣接する複数の搬送区間ＴＳ１～ＴＳ７が、搬送装置１内に設けられている。これらの搬送区間は一緒に、１つの搬送面ＴＥを構成する。ここでは、搬送面ＴＥ内で少なくとも二次元にＸ方向に且つＹ方向に移動可能である３つの搬送ユニット３Ａ～３３Ｃが、搬送装置１内に設けられている。ここでは、対抗するそれぞれ２つの連結装置１１が、これらの搬送ユニット３Ａ～３Ｃに配置されている。これらの連結装置１１は、上記のようにほぼ任意に構成され得て、例えば完全に機械的に、完全に磁気的に又はこれらを組み合わせて構成され得る。ロック装置が、これらの連結装置１１を連結された状態でロックするために設けられてもよい。

【0085】

制御装置が、搬送ユニット３Ａ～３Ｃの移動を制御するために当該搬送装置内に設けられてもよい。例えば、複数の適切な区間制御装置が、それぞれの搬送区間ＴＳｉに割り当てられてもよい。この場合、これらの区間制御装置は、制御命令を変更するために搬送ユニットの上位制御装置と通信できる。これらの搬送ユニット３Ａ～３Ｃの移動工程を連続して同調させるため、同様に、当該搬送装置の制御装置は、例えば、充填システムのシステム制御装置に接続され得る。以下で説明するように、これらの搬送ユニット３Ａ～３Ｃは、搬送工程の様々な段階で示されている。

【0086】

第１ステップでは、第１搬送区間ＴＳ１にある第１搬送ユニット３Ａが、開始領域ＳＢから第１作業ステーションＡＳ１の作業領域内に移動される。ここでは、作業ステーションＡＳ１は、固定された引渡ステーションとして空の瓶２５Ｌを搬送ユニット３Ａに引き渡すように構成されている。空の瓶は、例えば、図示されていない収集ステーションから当該引渡ステーションの引渡位置ＵＢに移動され得て、この引渡位置ＵＢで適切な操作装置によって搬送ユニット３Ａに引き渡され得る。しかし、当該引渡ステーションの具体的な構成は重要ではなく、当該引渡ステーションは、例えば、公知の産業用ロボットとして、ロングステータ・リニアモータ様式の搬送ユニットとして又はエンドレスコンベヤとして構成され得る。図示された例では、引渡位置ＵＢ内の空の瓶２５Ｌが、第２ステップＳ２で上から搬送ユニット３Ａ上に降ろされ得るように、当該引渡ステーションは、搬送面ＴＥの上方にＺ方向に配置されている。ここでは、空の瓶２５Ｌが、１つずつ引き渡されるが、当然に、搬送ユニット３Ａの積載量が、複数の瓶２５Ｌの積載を許容する場合は、複数の瓶２５Ｌが引き渡されてもよい。

【0087】

第３ステップでは、１つの空の瓶２５Ｌを積載している第１搬送ユニット３Ａが、隣接する第２搬送区間ＴＳ２に向かって連結領域ＫＢ内に移動する。当該移動工程は、当然に、瓶２５Ｌの倒れを引き起こす許容できない高い加速度が発生しないように有益に実行される。第４ステンレスでは、第１搬送ユニット３Ａが、連結領域ＫＢ内で第２搬送ユニット３Ｂと第３ステップ３Ｃとに連結されて１つの搬送ユニット群ＴＶになる。当該連結は、例えば、第１搬送ユニット３Ａの停止中に実行され得るが、３つの搬送ユニット３Ａ～３Ｃの移動工程が連続して同調されることによって、移動中に実行されてもよい。当該連結は、同時に実行される必要はなくて、最初に、第２搬送ユニット３Ｂ又は第３搬送ユニット３Ｃが、第１搬送ユニット３Ａに連結され、その後にそれぞれ別の搬送ユニット３Ｂ，３Ｃが連結されてもよい。１つの搬送ユニット群ＴＶに連結することによって、個別の１つの搬送ユニット３の場合よりも大きい電磁力が、この搬送ユニット群ＴＶに印加され得る。何故なら、より多数の駆動磁石４が駆動可能であり、したがってこれらの駆動磁石４が、平面モータのより多数の駆動コイル６と協働できるからである。

【0088】

第５ステップＳ５では、搬送ユニット群ＴＶが、第２作業ステーションＡＳ２の作業領域内に移動される。全ての搬送ユニット３Ａ～３Ｃの複数の駆動磁石４と協働するため、又はこれらの駆動磁石４の一部と協働するため、第２搬送区間ＴＳ２の複数の駆動コイル６が制御されることによって、当該移動が実行され得る。ここでは、第２作業ステーションＡＳ２は、固定された充填ステーションとして構成されている。この充填ステーション内では、搬送ユニット群ＴＶによって搬送された空の瓶２５Ｌが、ハッチングによって示されているように充填位置ＦＰの領域内で第６ステップＳ６中に液体で充填される。ここでは、当該充填ステーションは、同様に搬送面ＴＥの上方に配置されている。当然に、作業工程が、搬送ユニット群ＴＶ又は１つの搬送ユニット３の移動中に実行され得るように、充填ステーション又は一緒に複数の作業ステーションＡＳｉが可動に構成されていることも、原理的に考えられる。例えば、図示された例では、当該充填工程が、搬送ユニット群ＴＶの移動中に実行されるように、当該充填ステーションが、搬送ユニット群ＴＶと同じ速度でＸ方向に移動され得る。

【0089】

空の瓶２５Ｌを充填することによって、質量、すなわち搬送ユニット群ＴＶ自体の重量と全ての瓶２５Ｖの重量とを合わせたこの搬送ユニット群ＴＶに作用する重量が増大する。しかし、この搬送ユニット群ＴＶに起因して個別の１つの搬送ユニット３Ａの場合よりも大きい重力が、Ｚ方向に生成される。それ故に、全ての瓶２５Ｖの重量は、例えば、個別の１つの搬送ユニット３Ａの最大積載荷重よりも大きくなり得る。何故なら、追加の重力が、連結された搬送ユニット３Ｂ，３Ｃによって生成され得るからである。当然に、別の又は追加のプロセス力が、搬送ユニット群ＴＶに作用し得る。一般に、当該プロセス力は、搬送ユニット群ＴＶの追加の荷重と解するべきであり、したがって当該重量だけと解するのではなくて、作業工程中に搬送ユニット群ＴＶに作用する別の力又はモーメントと解するべきである。さらに、この搬送ユニット群ＴＶに起因して、個別の１つの搬送ユニット３Ａの場合よりも大きい駆動力が、Ｘ方向又はＹ方向に生成され得る。したがって、例えば、より大きい加速度が達成され得て、結果としてより動的な工程が実行され得る。

【0090】

第７ステップでは、搬送ユニット群ＴＶによって搬送された全ての瓶２５Ｖを有するこの搬送ユニット群ＴＶが、第３搬送区間ＴＳ３にある荷卸し領域ＥＢ内に移動される。荷卸し領域ＥＢ内では、全ての瓶２５Ｖが、第８ステップＳ８中に適切な操作装置２６によって、例えば産業用ロボットによって把持され、搬送ユニット群ＴＶから荷卸しされる。当該荷卸しによって、搬送工程は終了され、全ての瓶２５Ｖによる荷重が無くなるので、搬送ユニット群ＴＶは再び分離され得る。それ故に、個々の搬送ユニット３Ａ～３Ｃが、例えば、所定の開始位置に再び移動され得る。例えば、後続する搬送工程及び充填工程が既に実行されている間に、例えば、第１搬送ユニット３Ａが、第１搬送区間ＴＳ１にある開始領域ＳＢ内に戻り移動され得る。このため、破線で示されているように、例えば別の搬送区間ＴＳ８が設けられてもよい。矢印と破線で描かれた搬送ユニット３Ｂとによって示されているように、後続する第１搬送ユニット３Ａに連結されるように、第２搬送ユニット３Ｂが、例えば第４搬送区間ＴＳ４と第５搬送区間ＴＳ５とを介して連結領域ＫＢ内に戻り移動され得る。同様に、第３搬送ユニット３Ｃが、例えば第６搬送区間ＴＳ６と第７搬送区間ＴＳ７とを介して連結領域ＫＢ内に戻り移動され得る。

【0091】

操作装置２６は、搬送ユニット群ＴＶから取り出された全ての瓶２５Ｖを、例えば別の搬送装置２７に移動させ得る。当該全ての瓶２５Ｖは、搬送装置２７によって、例えば収集領域内に移動され得るか、又は後続する処理ステーション、例えば、全ての瓶２５Ｖの栓を締める栓締めステーションへ移動され得る。当然に、搬送装置２７は、同様に、本発明の搬送装置１として構成され得るか、又はロングステータ・リニアモータ様式の搬送装置、エンドレスコンベヤ、産業用ロボット等として構成されてもよい。

【0092】

以下に、上記の本発明の第２の変形例を図１４ａ～図１７ｂに基づいて詳しく説明する。当該第２の変形例によれば、搬送ユニット３Ａが、（連結ユニット５０としての）物品キャリアＯＴに連結され得る。搬送装置の基本構成及び機能は、変更されていないので、この点に関しては新たに説明しない。当該搬送装置の構成は、例えば図１ａ及び図１ｂによる構成に一致する。図１４ａは、搬送ユニット３Ａと物品キャリアＯＴとの側面図である。図１４ｂは、（物品キャリアＯＴを有しない）搬送ユニット３Ａを上から見たときの正面図である。図１４ａ中の区間Ａ－Ａは、図１４ｂ中の区間線に一致する。任意の物品Ｏが、物品キャリアＯＴに配置され得る。当該物品は、搬送ユニット３Ａによって当該搬送装置の（専ら概略的に示された）搬送面ＴＥ内で移動され得る。図４ａ～４ｃに基づいて既に詳しく説明したように、搬送ユニット３Ａは、例えば、複数の駆動磁石４が基体９の下面に配置されている当該基体９を有し得る。それぞれ少なくとも１つの連結装置１１が、搬送ユニット３Ａと物品キャリアＯＴとに設けられている。搬送ユニット３Ａと物品キャリアＯＴとの間の相対移動によって、搬送ユニット３Ａが、物品キャリアＯＴに連結されて１つの物品キャリア群ＯＶになり得る。当該連結後に、固定子の複数の駆動コイル又は複数の可動永久磁石が制御されることによって、この物品キャリア群ＯＶは、搬送面ＴＥ内で従来の方法で移動され得る。より容易に認識できるように、図１４ａでは、物品キャリアＯＴ及び搬送ユニット３Ａは、連結されていない状態で示されている。

【0093】

本発明の範囲内では、相対移動は、停止している物品キャリアＯＴに対する搬送ユニット３Ａの相対移動、又は停止している搬送ユニット３Ａに対する物品キャリアＯＴの相対移動、又は搬送ユニット３Ａと物品キャリアＯＴとの相互の相対移動と解することができる。搬送ユニット３Ａの移動可能性は、主に搬送装置１の構成に依存し、特に搬送ユニット３Ａにある複数の駆動磁石４の配置に依存し、且つ当該固定子にある複数の駆動コイル又は複数の可動永久磁石の配置に依存する。一般に、搬送面ＴＥ内の移動は、少なくとも２つで且つ６つまでの移動自由度の方向の移動と解することができる。図示された例では、搬送ユニット３Ａは、Ｘ－Ｙ平面内ではほとんど制限されずに並進移動され得て、Ｚ方向には限定的に並進移動され得る。ほとんど制限されない回転移動が、Ｚ軸を中心として可能であり、限定的な回転移動が、Ｘ軸及びＹ軸を中心として可能である。

【0094】

例えば、物品キャリアＯＴは、搬送装置１の（図示されていない）固定されたホルダに切り離し可能に保持され得る。当該ホルダは、搬送ユニット３Ａが到達し得る適切な位置に配置され得る。このとき、最初に、搬送ユニット３Ａは、搬送面ＴＥ内で物品キャリアＯＴに向かって移動され得る。搬送ユニット３Ａが、物品キャリアＯＴの領域内に存在する時に、搬送ユニット３Ａの連結装置１１が、物品キャリアＯＴの連結装置１１に合致され得る。その後に、搬送ユニット３Ａは、相対移動だけによって物品キャリアＯＴに連結され得る。この場合、物品キャリアＯＴが、当該ホルダから切り離される。次いで、希望した搬送工程を実行するため、物品キャリア群ＯＶは、搬送ユニット３Ａを適切に制御することによって搬送面ＴＥ内で移動され得る。当然に、反対のバリエーションも可能である。当該バリエーションの場合、搬送ユニット３Ａが停止したままで、物品キャリアＯＴが、例えばロボットのような適切な操作装置によって、搬送ユニット３Ａに対して相対移動される。しかし、この場合、当該連結工程は変更されないままである。

【0095】

図１４ａ及び図１４ｂによる例では、物品キャリアＯＴの連結装置１１は、連結要素１１ａを有し、搬送ユニット３Ａの連結装置１１は、当該連結要素１１ａに対応する収容部１１ｂを有する。ここでは、連結要素１１ａは、搬送ユニット３Ａに面した物品キャリアＯＴの下面に配置されていて、当該下面に隣接するウェブ２８と当該ウェブ２８に対してより幅広の自由端部２９とを有する。ここでは、自由端部２９は、例えば長方形の横断面を有する。しかし、自由端部２９及び／又はウェブ２８は、例えばそれぞれ円柱状に構成されてもよい。この場合、ウェブ２８は、自由端部２９よりも小さい直径を有する。当該より幅広の自由端部２９は、本発明の意味におけるロック装置の一部、特に締付要素とみなせ得る。

【0096】

収容部１１ｂは、複数の駆動磁石４に対向する搬送ユニット３Ａの基体９の表面に配置されている。ここでは、収容部１１ｂは、長方形の横断面を有する収容開口部３０を備える。この収容開口部３０は、当該表面から基体９の一部にわたって当該下面の方向に延在する。しかし、当然に、収容開口部３０は、同様に、別の形、例えば円形の横断面を有してもよい。上に向かって開いている（ここでは、ほぼＺ字状に延在する）誘導経路３１と、この誘導経路３１の下方でＺ方向に存在する収容経路３２とが、収容開口部３０の片面に隣接している。誘導経路３１及び収容経路３２は、本発明の意味におけるロック装置の一部、特に締付開口部とみなせ得る。この場合、誘導経路３１の幅は、物品キャリアＯＴの連結要素１１ａのウェブ２８の幅にほぼ一致するか又は僅かに大きく、収容経路３２の幅は、物品キャリアＯＴの連結要素１１ａの自由端部２９の幅にほぼ一致するか又は僅かに大きい。

【0097】

物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとの間の相対移動によって、この物品キャリアＯＴとこの搬送ユニット３Ａとが連結されて１つの物品キャリア群ＯＶになり得る。このため、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが揃うように、最初に、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとが、Ｘ－Ｙ平面内で互いに位置決めされる。その後に、連結要素１１ａが、収容部１１ｂ内に収容されるまで、Ｚ方向の相対移動が実行される。これにより、本発明の意味における連結が完了される。当該連結の場合、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとの間の相対移動の少なくとも１つの自由度（ここでは、Ｘ方向及びＹ方向の２つの並進自由度並びにＺ軸を中心とした回転自由度）が制限されている。連結要素１１ａのウェブ２８が、誘導経路３１内に収容され、連結要素１１ａの自由端部２９が、収容経路３２内に収容されるように、ここでは、当該ロック装置が、同様に当該相対移動によって（ここでは、最初にＸ方向に）操作され得る。これにより、当該相対移動の別の自由度（ここでは、Ｚ方向の自由度）が制限される。その後に、誘導経路３１と平行な収容経路３２とのルートにほぼ依存するさらなる相対移動が実行され得る。したがって、図示された例では、当該ウェブが、誘導経路３１の閉鎖端部の領域内に到達するまで、この相対移動は、 上記のＸ方向の相対移動と、当該相対移動に後続するＹ方向の相対移動と、Ｘ方向のさらなる相対移動とから成るＺ字状の推移を構成する。

【0098】

しかし、当然に、図示された構成の実施の形態は、例示にすぎないと解することができ、当然に、これらの構成要素は、構成的に異なって構成されてもよい。例えば、連結要素１１ａと収容部１１ｂとは、別の形を有してもよく、誘導経路３１と収容経路３２とは、別のルートを有してもよい。当然に、物品キャリアＯＴの連結装置１１は、複数の同種の連結要素１１ａを有してもよく、搬送ユニット３Ａの連結装置１１は、複数の同種の収容部１１ｂを有してもよい。例えば、（図示されていない）追加の複数の磁石要素が、当該連結工程を支援するために設けられていることも考えられる。例えば、より容易な連結を可能にする磁気誘導を実現するため、連結要素１１ａと収容部１１ｂとは、相違する方向に磁化され得る。例えば、保持力を生成するため、連結要素１１ａと磁気的に協働する１つの磁石要素が、収容経路３２の端部の領域内だけに設けられてもよい。

【0099】

図１５ａ及び１５ｂによる例は、連結要素１１ａとこの連結要素１１ａに対応する収容部１１ｂとの構成だけによって図１４ａ及び図１４ｂによる構成と相違する。ここでは、連結要素１１ａは、同様に、搬送ユニット３Ａに面した物品キャリアＯＴの下面に配置されていて、当該下面に隣接する円柱状の突出部３３と、その円周面に配置された半径方向に突出している旋回軸３４とを有する。この旋回軸３４は、例えば、同様に円柱状に構成され得る。旋回軸３４は、少なくとも物品キャリアＯＴの下面からＺ方向に離間している。ここでは、旋回軸３４は、Ｚ方向に突出部３３のほぼ中央に配置されているが、さらに下にあってもよい。旋回軸３４は、本発明の意味におけるロック装置の一部、特に締付要素とみなされ得る。ここでは、収容部１１ｂは、その上面から基体９の一部にわたってその下面の方向に延在する円柱状の収容開口部３５を有する。この収容開口部３５の直径は、円柱状の突出部３３の直径にほぼ一致するか又は僅かに大きい。上から見てＹ方向に、半径方向に外側に向かって延在する垂直なスリット３６が、収容開口部３５の側面に設けられている。垂直なスリット３６は、Ｚ方向に見て、基体９の上面の始点から収容開口部３５の深さ距離の一部にわたって延在する。この場合、当該一部は、物品キャリアＯＴの下面から旋回軸３４の下面までの距離にほぼ一致する。当該円周方向に見て、スリット３６は、ほぼ円環扇形の形を有する誘導経路３７に結合されている。図１５ａで明らかなように、誘導経路３７は、半径方向に収容開口部３５に結合されていて、基体９の上面から離間している。当該誘導経路は、スリット３６から所定の角度、ここでは例えば９０°にわたって円周方向に延在する。したがって、スリット３６と誘導経路３７とは、本発明の意味におけるロック装置、特に締付開口部を構成する。

【0100】

同様に、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとは、相対位置によって連結され得る。このため、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが揃うように、最初に、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとが、Ｘ－Ｙ平面内で互いに位置決めされる。図示された例では、当該位置決めは、円柱状の突出部３３が収容開口部３５と揃い、旋回軸３４がスリット３６と揃うことを意味する。その後に、連結要素１１ａが、収容部１１ｂ内に収容されるまで、Ｚ方向の相対移動が実行される。これにより、当該相対移動の少なくとも１つの自由度が制限される（ここでは、２つのＸ方向及びＹ方向の並進自由度がロックされ、Ｚ軸を中心とした回転自由度がロックされ、さらに、円柱状の係止固定に起因して、当然に、Ｘ軸及びＹ軸を中心とした回転もロックされる）ので、当該連結が完了される。その後に、連結要素１１ａの旋回軸３４が、誘導経路３７内に収容されるように、ロック装置が、Ｚ軸を中心とした相対回転移動によって作動し得る。これにより、当該相対移動のさらなる自由度、ここではＺ方向の自由度が制限される。当然に、図１５ａ及び図１５ｂに示された構成の実施の形態も、同様に例示にすぎないと解することができ、当然に、これらの構成要素も、構成的に異なって構成され得る。図１４ａ及び図１４ｂに対して既に上述したように、同様に、磁気的な支援がなされてもよい。

【0101】

図１６ａ及び図１６ｂには、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとを連結する可能な別の実施の形態が示されている。ここでは、物品キャリアＯＴの連結装置１１は、物品キャリアＯＴの下面に配置されている４つの連結要素１１ａを有し、搬送ユニット３Ａは、これらの連結要素１１ａに対応する４つの収容部１１ｂを基体９の上面に有する。これらの連結要素１１ａは、それぞれ１つの正方形の突出部３８を有し、これらの収容部１１ｂは、複数の正方形の凹部３９を有する。これらの凹部３９の大きさは、これらの突出部３８にほぼ一致するか又は僅かに大きい。図示された例では、本発明の意味におけるロック装置の一部、特に締付開口部とみなされ得る１つの収容開口部３８ａが、それぞれの突出部３８ごとに設けられている。ここでは、収容開口部３８ａは、例えば、Ｙ方向に延在する円柱状の貫通孔として構成されている。ここでは、第１ロック経路４０ａと第２ロック経路４０ｂとが、それぞれの正方形の凹部３９に設けられている。第１ロック経路４０ａの１つの端部が、正方形の凹部３９に結合されていて、他方の端部は閉じられている。第１ロック経路４０ａは、（連結された状態で）突出部３８の収容開口部３８ａに対して平行に、ここではＹ方向に延在する。第２ロック経路４０ｂの１つの端部が、第１ロック経路４０ａに結合されていて、他方の端部は閉じられている。ロック経路４０ａの長手軸とロック経路４０ｂの長手軸とは、交差していて、互いに所定の角度、ここでは９０°を成して配置されている。それ故に、第２ロック経路４０ｂは、Ｘ方向に延在する。第１ロック要素４１ａが、第１ロック経路４０ａ内に配置されている。この第１ロック要素４１ａは、第１ロック経路４０ａ内で当該長手軸の方向に可動である。同様に、第２ロック要素４１ｂが、第２ロック経路４０ｂ内に配置されている。この第２ロック要素４１ｂは、第２ロック経路４０ｂ内で当該長手軸の方向に可動である。第１ロック要素４１ａは、本発明の意味におけるロック装置の締付要素とみなされ得る。

【0102】

同様に、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとが、相対移動によって連結され得る。最初に、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが揃うように、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとが、Ｘ－Ｙ平面内で互いに位置決めされる。図示された例では、当該位置決めは、正方形の突出部３８が正方形の凹部３９と揃うことを意味する。この場合、全ての４つの収容部１１ｂに対する代表として図１６ｂの左上に示されているように、第１ロック要素４１ａは、特に完全に第１ロック経路４０ａ内に存在する。その後に、突出部３８が、凹部３９内に収容されるまで、Ｚ方向の相対移動が実行される。これにより、当該相対移動の少なくとも１つの自由度が制限される（ここでは、２つのＸ方向及びＹ方向の並進自由度がロックされ、Ｚ軸を中心とした回転自由度がロックされ、さらに、係止固定に起因して、当然に、Ｘ軸及びＹ軸を中心とした回転もロックされる）ので、本発明の意味における連結工程が完了される。その後に、同様に、当該ロック装置が、相対移動によって作動され得る。これに対して、図１６ｂには、４つの連結装置１１の複数のロック要素４１ａ，４１ｂが、当該ロック工程の複数の異なる経時ステップ（左上、右上、左下及び右下）で示されている。当該ロック装置を操作するため、全ての４つの収容部１１ｂに対する代表として図１６ｂの右上に示されているように、第１ロック要素４１ａの一部が、対応する突出部３８の収容開口部３８ａ内に収容されるまで、最初に、物品キャリア群ＯＶが、Ｘ軸を中心として水平方向から傾斜される。この場合、当該ロック要素は、重力に起因して移動され得るが、さらに又は代わりに、質量慣性力に起因して移動されてもよい。これにより、当該相対移動の別の自由度、ここではＺ方向に係止固定式に制限される。その後に、全ての４つの収容部１１ｂに対する代表として図１６ｂの左下に示されているように、第２ロック要素４１ｂの一部が、第１ロック経路４０ａ内に収容されるまで、物品キャリア群ＯＶが、Ｙ軸を中心として（さらに又はこの物品キャリア群ＯＶが水平方向に戻った後に）傾斜される。したがって、第２ロック要素４１ｂは、第１ロック要素４１ａ用の保護部材として作用する。その結果、この第１ロック要素４１ａは、収容開口部３８ａから不本意に離れるように移動しない。ロック解除は、当該移動シーケンスの反対の順序で実行され得る。すなわち、第２ロック要素４１ｂが、第１ロック要素４１ａを解放するように、最初に、Ｙ軸を中心とした傾斜が実行され（図１６ｂの右下）、その後に、第１ロック要素４１ａが、収容開口部３８ａを解放するように、Ｘ軸を中心とした傾斜が実行される。当然に、図１６ａ及び図１６ｂに示された構成の実施の形態は、同様に例示にすぎないと解することができ、当然に、これらの構成要素は、構成的に異なって構成され得る。同様に、図１４ａ及び図１４ｂで既に上述したように、磁気的な支援が設けられてもよい。

【0103】

図１７ａ及び図１７ｂには、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとを連結する可能な別の実施の形態が示されている。ここでは、物品キャリアＯＴの連結装置１１は、例えば、物品キャリアＯＴの下面に配置されている２つの連結要素１１ａを有し、搬送ユニット３Ａは、これらの連結要素１１ａに対応する２つの収容部１１ｂを基体９の上面に有する。図１６ａによる例と同様に、これらの連結要素１１ａは、ロック装置の一部、特に締付開口部を構成する収容開口部４２ａを有するそれぞれ１つの正方形の突出部４２を備える。図１６ｂによる例と同様に、これらの収容部１１ｂは、正方形の凹部４３を有する。１つのロック経路４４が、それぞれの正方形の凹部４３に設けられている。ロック経路４４の１つの端部が、正方形の凹部４３に結合されていて、他方の端部は、特に閉じられている。ロック経路４４は、（連結された状態で）突出部４２の収容開口部４２ａに対して平行に、ここではＹ方向に延在する。図１７ｂの右側に示されているように、磁気式のロック要素４６が、ロック経路４４内に配置されていて、このロック経路内で長手軸の方向に可動であり、当該ロック要素４６は、ばね要素によって凹部４３の方向に押圧される。したがって、ロック経路４４、ロック要素４６及びばね４５は、本発明の意味におけるロック装置の一部を構成する。この場合、ロック要素４６は、本発明の意味における特に締付要素とみなされ得る。操作されない状態では、ロック要素４６は、右側に示されたロック状態にある。この例では、当該ロック装置を操作するため、図１０の例に基づいて既に説明したように、操作装置ＢＥが必要である。図１７ｂに示されているように、操作装置ＢＥは、例えば搬送装置１の一部でもよいが、当然に、搬送ユニット３Ａの一部でもよい。図示された例では、磁気式の操作部４７、例えば永久磁石又は電磁石が、操作装置ＢＥに設けられている。操作装置ＢＥは、例えば機械式の操作によって異なって構成されてもよい。

【0104】

物品キャリアＯＴを搬送ユニット３Ａに連結するため、最初に、搬送ユニット３Ａが、操作装置ＢＥの操作領域内に移動され得る。磁力ＦＭが、当該操作領域内でロック要素４６に向かって生成される。ロック要素４６は、磁力ＦＭによって（図１７ｂの右側の）ロック位置から（図１７ｂの左側の）解除位置に移動される。その後に、当該物品キャリアは、相対移動によって搬送ユニット３Ａに連結され得る。この場合、連結要素１１ａと収容部１１ｂとが揃うように、物品キャリアＯＴと搬送ユニット３Ａとが、Ｘ－Ｙ平面内で互いに位置決めされる。図示された例では、当該位置決めは、正方形の突出部４２が正方形の凹部４３と揃うことを意味する。その後に、突出部４２が、凹部４３内に収容されるまで、Ｚ方向の相対移動が実行される。これにより、当該相対移動の少なくとも１つの自由度が制限される（ここでは、２つのＸ方向及びＹ方向の並進自由度がロックされ、Ｚ軸を中心とした回転自由度がロックされ、さらに、係止固定に起因して、当然に、Ｘ軸及びＹ軸を中心とした回転もロックされる）ので、本発明の意味における連結工程が完了される。

【0105】

その後に、物品キャリア群ＯＶが、当該操作装置の操作領域から移動されることによって、当該ロック装置が操作され得る。磁力ＦＭが消滅するので、ロック要素４６が、弾性要素４５によってロック状態（図１７ｂの右側）に再び移動される。このとき、ロック要素４６は、収容開口部４２ａ内に収容されている。これにより、相対移動の別の自由度が、ここでは係止固定式にＺ方向に制限されている。ロック解除は、当該移動シーケンスの反対の順序で実行され得る。すなわち、最初に、操作装置ＢＥが、操作領域内に移動され、その後に、物品キャリアＯＴが、搬送ユニット３Ａから分離される。当然に、図１７ａ及び図１７ｂに示された構成の実施の形態は、同様に例示にすぎないと解することができ、当然に、これらの構成要素は、構成的に異なって構成され得て、任意の数の連結要素１１ａと収容部１１ｂとが設けられてもよい。図１０による例と同様に、ロック要素４６が、連結工程中に相対移動によってロック状態から解除状態に移行されるように、当然に、（図示されていない）対応する斜面が、ロック要素４６と突出部４２とに配置されてもよい。この場合、操作装置ＢＥによる当該操作は、当該ロック解除のためだけに必要である。

【0106】

非常に適応性のある搬送工程が、本発明による搬送装置１によって実行され得て、任意の物品が、当該当該搬送工程中に非常にフレキシブルに搬送され得ることは明らかである。搬送工程を望ましい移動シーケンスによって実行できるようにするため、本発明の第１の変形例にしたがって複数の搬送ユニット３Ａを１つの搬送ユニット群ＴＶに連結することによって、当該搬送工程は、搬送される物品の大きさ及び重量に有益に適合され得る。本発明の第２の変形例による搬送ユニット３と物品キャリアＯＴとの連結には、搬送ユニット３と物品キャリアＯＴとの連結／分離がより簡単に可能になるという利点がある。その結果、例えば、様々な物品キャリアＯＴのより簡単で且つより速い交換が可能になる。

【符号の説明】

【0107】

１ 搬送装置
２ 固定子
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，３Ｆ 搬送ユニット
４ 駆動磁石
４Ａ，４Ｂ 磁石群
５ 平面モータ制御装置、制御装置
６，６ｘ，６ｙ 駆動コイル
６Ａ，６Ｂ コイル群
９ 基体
１１ 連結装置
１１ａ 連結要素
１１ｂ 収容部
１２ 締付開口部
１３ 締付要素
１４ 押圧要素
１５ 連結開口部
１６ 円柱状の突出部
１７ａ，１７ｂ 磁石要素
１８ 傾斜した操作面
１８ａ 傾斜した第１操作面
１８ｂ 傾斜した第２操作面
１９ 操作開口部
２１ 操作ロッド
２２ 固定構造物
２３ａ 第１操作磁石
２３ｂ 第２操作磁石
２４ａ，２４ｂ 斜面
２５ 瓶
２６ 操作装置
２７ 別の搬送装置
２８ ウェブ
２９ 自由端部
３０ 収容開口部
３１ 誘導経路
３２ 収容経路
３３ 突出部
３４ 旋回軸
３５ 収容開口部
３６ スリット
３７ 誘導経路
３８ 突出部
３８ａ 収容開口部
３９ 凹部
４０ａ，４０ｂ ロック経路
４１ａ，４１ｂ ロック要素
４２ 突出部
４２ａ 収容開口部
４３ 凹部
４４ ロック経路
４５ ばね、弾性要素
４６ ロック要素
４７ 操作部
５０ 連結ユニット
ＯＴ 物品キャリア
Ｏ 物品
ＯＶ 物品キャリア群
ＴＶ 搬送ユニット群
ＦＭ 磁力
ＡＥ 駆動装置
ＢＥ 操作装置
Ｘ，Ｙ，Ｚ 軸
ＲＡ 回転軸
ＫＡ 連結軸
ＴＥ，ＴＥｉ 搬送面
ＴＳｉ 搬送区間
ＡＳｉ 作業ステーション
ＳＢ 開始領域
２５Ｌ 空の瓶
２５Ｖ 充填された瓶
ＵＢ 引渡位置
ＫＢ 連結領域
ＦＰ 充填位置
ＥＢ 荷卸し領域
ＢＰＢ 移動軌跡
ＰＭ 可動永久磁石、永久磁石
Ｓ 重心
ｂ 磁石幅
Ｓ１～Ｓ９ 第１ステップ～第９ステップ

【図1a】

【図1b】

【図2】

【図3a】

【図3b】

【図4a】

【図4b】

【図4c】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11a-11c】

【図12a-12f】

【図13】

【図14a】

【図14b】

【図15a】

【図15b】

【図16a-17b】

【手続補正書】

【提出日】2022-04-06

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１つの搬送面（ＴＥ）を構成する少なくとも１つの搬送ユニット（ＴＳｉ）を有する平面モータとしての搬送装置（１）用の搬送ユニットであって、
搬送ユニット（３Ａ）を前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも二次元に移動させるように、前記搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動コイル（６）又は複数の可動永久磁石（ＰＭ）と磁気的に協働するため、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられているか、又は前記搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動磁石（４）と協働するため、複数の駆動コイル（６）又は複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられている当該搬送ユニットにおいて、
少なくとも１つの連結装置（１１）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に設けられていて、当該連結装置（１１）は、前記搬送面（ＴＥ）内での前記搬送ユニット（３Ａ）と１つの連結ユニット（５０）との間の相対移動によって、この搬送ユニット（３Ａ）をこの連結ユニット（５０）に解除可能に連結して１つの搬送ユニット群にするように構成されていて、
前記連結装置（１１）は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するように、当該連結された搬送ユニット群において前記連結ユニット（５０）と協働するように構成されていて、
前記連結ユニット（５０）は、別の搬送ユニット（３Ｂ）であり、少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）を、前記連結ユニット（５０）によって１つの搬送ユニット群（ＴＶ）に連結可能であり、当該搬送ユニット群（ＴＶ）におけるこれらの搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が一緒に、前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であること、又は、前記連結ユニット（５０）は、物品（Ｏ）を収容するための物品キャリア（ＯＴ）であり、１つの物品キャリア群（ＯＶ）になるように、前記搬送ユニット（３Ａ）が、前記物品キャリア（ＯＴ）に連結可能であり、この物品キャリア群（ＯＶ）におけるこの物品キャリア（ＯＴ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）によって前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であることを特徴とする搬送ユニット。

【請求項2】

前記連結装置（１１）は、係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されていることを特徴とする請求項１に記載の搬送ユニット。

【請求項3】

前記連結装置（１１）は、１つのロック装置の少なくとも一部を成し、
前記ロック装置は、連結されている前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における１つの別の移動自由度を制限するように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送ユニット。

【請求項4】

前記ロック装置は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動によって操作可能であるか、又は１つの別の操作装置（ＢＥ）によって操作可能であること、又は
前記ロック装置を操作するための操作装置（ＢＥ）とこの操作装置（ＢＥ）を操作するためのアクチュエータとが、前記搬送ユニット（３Ａ）又は前記連結ユニットに設けられていることを特徴とする請求項３に記載の搬送ユニット。

【請求項5】

少なくとも１つの連結要素（１１ａ）及び／又は少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記連結装置（１１）内に設けられていて、
前記連結要素（１１ａ）は、当該連結のために前記連結ユニット（５０）の収容部（１１ｂ）と協働するように設けられていることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の搬送ユニット。

【請求項6】

少なくとも１つの締付開口部（１２）及び／又は少なくとも１つの締付要素（１３）が、特に前記ロック装置の一部として少なくとも１つの連結要素（１１ａ）及び／又は少なくとも１つの収容部（１１ｂ）に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の搬送ユニット。

【請求項7】

少なくとも１つの磁石要素（１７ａ，１７ｂ）が、前記連結装置（１１）内に設けられていることを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の搬送ユニット。

【請求項8】

１つの搬送面（ＴＥ）を構成する少なくとも１つの搬送区間（ＴＳｉ）と前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも少なくとも少なくとも二次元に移動可能である少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）とを有する平面モータとしての搬送装置（１）であって、
複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送区間（ＴＳｉ）に配置されていて、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に配置されているか、又は、複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）に配置されていて、複数の駆動磁石（４）が、前記搬送区間（ＴＳｉ）に配置されていて、
前記搬送装置（３Ａ）を前記搬送面（ＴＥ）内で少なくとも二次元に移動させるため、前記複数の駆動コイル（６）又は前記複数の可動永久磁石（ＰＭ）が、前記複数の駆動磁石（４）と磁気的に協働する当該搬送装置（１）において、
前記搬送ユニット（３Ａ）は、請求項１～７のいずれか１項にしたがって構成されていて、
少なくとも１つの連結ユニット（５０）が、前記搬送装置（１）に設けられていて、少なくとも１つの連結装置（１１）が、前記搬送ユニット（３Ａ）を前記連結ユニット（５０）に解除可能に連結するために前記少なくとも１つの連結ユニット（５０）に配置されていて、
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）とが、前記搬送面（ＴＥ）内での相対移動によって複数の前記連結装置（１１）を用いて１つの搬送ユニット群に少なくとも一時的に連結可能であること、及び
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における少なくとも１つの移動自由度を制限するため、当該連結された搬送ユニット群における複数の前記連結装置（１１）が協働し、前記少なくとも１つの連結ユニット（５０）は、別の搬送ユニット（３Ｂ）であり、当該少なくとも２つの搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が、複数の前記連結ユニット（５０）によって１つの搬送ユニット群（ＴＶ）に連結可能であり、当該搬送ユニット群（ＴＶ）におけるこれらの搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が一緒に、前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であること、又は、前記少なくとも１つの連結ユニット（５０）は、物品（Ｏ）を収容するための物品キャリア（ＯＴ）であり、１つの物品キャリア群（ＯＶ）になるように、前記搬送ユニット（３Ａ）が、前記物品キャリア（ＯＴ）に連結可能であり、この物品キャリア群（ＯＶ）におけるこの物品キャリア（ＯＴ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）によって前記搬送面（ＴＥ）内で移動可能であることを特徴とする当該搬送装置（１）。

【請求項9】

複数の前記連結装置（１１）は、係止固定式及び／又は圧接固定式に構成されていること、及び／又は
複数の前記連結装置（１１）はそれぞれ、１つのロック装置の少なくとも一部を成し、前記ロック装置は、連結されている前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動における１つの別の移動自由度を制限するように構成されていることを特徴とする請求項８に記載の搬送装置（１）。

【請求項10】

前記ロック装置は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の相対移動によって操作可能であること、又は、操作装置（ＢＥ）が、前記ロック装置を操作するために前記搬送装置（１）内に設けられていて、
前記操作装置（ＢＥ）は、特に、固定された、特に機械式又は磁気式の操作装置（ＢＥ）として構成されていること、及び／又は、前記ロック装置を操作するための操作装置（ＢＥ）とこの操作装置（ＢＥ）を操作するためのアクチュエータとが、前記搬送ユニット（３Ａ）又は前記連結ユニット（５０）に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の搬送装置（１）。

【請求項11】

少なくとも１つの連結要素（１１ａ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記連結ユニット（５０）の前記連結装置（１１）内に設けられているか、又は、少なくとも１つの連結要素（１１ａ）が、前記連結ユニット（５０）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、少なくとも１つの収容部（１１ｂ）が、前記搬送ユニット（３Ａ）の前記連結装置（１１）内に設けられていて、
前記連結要素（１１ａ）は、前記搬送ユニット（３Ａ）を前記連結ユニット（５０）に解除可能に連結するために、前記収容部（１１ｂ）と協働するように設けられていて、
特に、前記ロック装置は、少なくとも１つの締付要素（１３）と当該締付要素（１３）と協働する少なくとも１つの締付開口部（１２）とを有し、
前記締付要素（１３）は、前記連結要素（１１ａ）に配置されていて、前記締付開口部（１２）は、前記収容開口部（１１ｂ）内に配置されているか、又は、前記締付要素（１３）は、前記収容開口部（１１ｂ）内に配置されていて、前記締付開口部（１２）は、前記連結要素（１１ａ）に配置されていることを特徴とする請求項８～１０のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。

【請求項12】

複数の前記連結装置（１１）はそれぞれ、少なくとも１つの磁石要素（１７ａ，１７ｂ）を有し、
当該磁石要素（１７ａ，１７ｂ）は、前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）との間の磁気による引力を生成するように設けられていることを特徴とする請求項８～１１のいずれか１項に記載の搬送装置（１）。

【請求項13】

８～１２のいずれか１項に記載の搬送装置（１）を稼働させるための方法において、
少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）が、搬送面（ＴＥ）内で連結ユニット（５０）に対して相対移動されるか、又は、連結ユニット（５０）が、搬送面（ＴＥ）内で少なくとも１つの搬送ユニット（３Ａ）に対して相対移動され、
前記搬送ユニット（３Ａ）と前記連結ユニット（５０）とが、当該相対移動によって複数の連結装置（１１）を用いて連結されて１つの搬送ユニットにされ、
特に、前記ロック装置が、連結された状態で操作されることを特徴とする方法。

【請求項14】

１つの別の搬送ユニット（３Ｂ）が、連結ユニット（５０）として使用され、
複数の前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）が、連結されて１つの搬送ユニット群（ＴＶ）にされ、
少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）のうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動磁石（４）の少なくとも一部が、搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動駆動磁石（ＰＭ）と磁気的に協働することによって、又は、少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）のうちの１つの搬送ユニットの複数の駆動コイル（６）若しくは複数の可動駆動磁石（ＰＭ）の少なくとも一部が、搬送区間（ＴＳｉ）の複数の駆動磁石（４）と磁気的に協働することによって、前記搬送ユニット群（ＴＶ）が、前記搬送面（ＴＥ）内で移動されることを特徴とする請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記搬送ユニット群（ＴＶ）は、作業工程が実行される作業ステーション内に移動され、この作業工程では、プロセス力が、前記搬送ユニット群（ＴＶ）に作用し、及び／又は、少なくとも１つの物品が、この搬送ユニット群（ＴＶ）に積載され、
この搬送ユニット群（ＴＶ）は、前記作業工程の終了後に少なくとも２つの前記搬送ユニット（３Ａ，３Ｂ）に分離されることを特徴とする請求項１４に記載の方法。

【国際調査報告】