特表 2023-521617 エンドエフェクタの制御機構及び使用方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-05-25

(54)【発明の名称】エンドエフェクタの制御機構及び使用方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/072 20060101AFI20230518BHJP

【ＦＩ】

A61B17/072

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022559746

(86)(22)【出願日】2021-03-25

(85)【翻訳文提出日】2022-10-26

(86)【国際出願番号】 US2021024196

(87)【国際公開番号】W WO2021202243

(87)【国際公開日】2021-10-07

(31)【優先権主張番号】63/003,329

(32)【優先日】2020-04-01

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】506192652

【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】デュエル、クリストファー アール．

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160CC23

4C160CC29

(57)【要約】

医療装置は、シャフトと、シャフトの遠位端にあるエンドエフェクタであって、第１のジョーを有し、その第１のジョーは枢動軸線の周りで第２のジョーに対して枢動する、エンドエフェクタと、第１のジョーの表面に係合する制御機構であって、制御機構が枢動軸線に対して第１の状態から第２の状態に平行移動するとき、第１のジョーの表面が制御機構に対して移動し、枢動軸線の周りで枢動する、制御機構とを含む。医療装置は、シャフトを通って延び、制御機構に連結されたアクチュエータをさらに含み、アクチュエータの平行移動により制御機構を第１の状態から第２の状態に平行移動させる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャフトと、
前記シャフトの遠位端にあるエンドエフェクタであって、第１のジョーを含み、その第一のジョーは枢動軸線の周りで第２のジョーに対して枢動する、エンドエフェクタと、
前記第１のジョーの表面に係合する制御機構であって、前記枢動軸線に対して第１の状態から第２の状態に平行移動し、前記第１のジョーの前記表面を前記制御機構に対して移動させ、前記枢動軸線の周りで枢動させる、制御機構と
前記シャフトを通って延び、前記制御機構に連結されたアクチュエータであって、前記アクチュエータの平行移動により、前記制御機構を前記第１の状態から前記第２の状態に平行移動させる、アクチュエータとを備える、医療装置。

【請求項2】

前記第１の状態から前記第２の状態への前記制御機構の平行移動は、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーをそれぞれ開形態から閉形態に移行させるように構成される、請求項１に記載の医療装置。

【請求項3】

前記第２のジョーは、複数のチャネルを含み、前記制御機構は、前記第１の状態と前記第２の状態との間で前記複数のチャネルに沿って移動するように構成される、請求項１または請求項２に記載の医療装置。

【請求項4】

前記第２のジョーは、前記エンドエフェクタの長手方向軸線に対して概ね垂直に延びる突出部を含み、前記突出部は、前記制御機構に接触して前記制御機構が前記突出部の遠位に平行移動することを防止するように構成される、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項5】

前記制御機構は、ベースと、前記ベースから突出する遠位部材と、前記ベースから突出する近位部材と、前記近位部材と前記遠位部材との間に画定されたスロットとを含む、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項6】

前記制御機構の前記遠位部材は、第１の軸線に沿って前記ベースから延びる第１の表面と、第２の軸線に沿って延びる第２の表面と、前記第１の表面および前記第２の表面を連結する第３の表面とを含み、前記第１の軸線および前記第２の軸線は平行ではない、請求項５に記載の医療装置。

【請求項7】

前記第１のジョーの前記表面と前記制御機構との間のカム作用により、前記第１のジョーが前記枢動軸線の周りで枢動される、請求項６に記載の医療装置。

【請求項8】

前記制御機構が前記第１の状態と前記第２の状態との間で平行移動するときに、前記第１のジョーの前記表面が、前記制御機構の前記遠位部材の前記第１の表面、前記第２の表面、および前記第３の表面の各々に接触する、請求項６または７に記載の医療装置。

【請求項9】

前記第１の軸線と前記エンドエフェクタの長手方向軸線との間に画定される第１の角度は、最大約４５度であり、前記第２の軸線と前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線との間に画定される第２の角度は、前記第１の角度よりも小さく、最大約１５度である、請求項６に記載の医療装置。

【請求項10】

前記第１のジョーは、遠位端および近位端を含み、前記近位端は、前記遠位端に対して角度付けられている、請求項５に記載の医療装置。

【請求項11】

前記第１のジョーの前記近位端は、前記第１の状態において前記制御部材の前記スロットの中に配置され、前記近位端は、前記第２の状態において前記制御機構の前記遠位部材に接触する、請求項１０に記載の医療装置。

【請求項12】

前記第１のジョーの前記近位端は、前記第２の状態において前記制御部材の前記第２の表面に接触する、請求項１１に記載の医療装置。

【請求項13】

前記第１のジョーの前記近位端は長手方向軸線を含み、前記近位端の前記長手方向軸線は、前記制御機構が前記第２の状態にあるときに前記第１の軸線と平行でなく、前記制御機構が前記第２の状態から前記第１の状態に移動するにつれて、前記近位端の前記長手方向軸線は前記第１の軸線に対して回動するため、前記近位端の前記長手方向軸線および前記第１の軸線はほぼ平行な配向に近づく、請求項１０から請求項１２のいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項14】

前記第１のジョーの前記近位端は、前記制御機構が前記第２の状態から前記第１の状態に移動するときに前記制御機構の前記近位部材に接触するように構成される、請求項１０から請求項１３のいずれか一項に記載の医療装置。

【請求項15】

前記エンドエフェクタの近位端にあるプーリであって、前記作動ワイヤは、前記作動ワイヤが作動されるときに前記プーリに接触するように構成され、前記プーリは、前記制御機構に接触し、前記制御機構が前記プーリの近位に平行移動することを防止するように構成されるプーリをさらに備える、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の医療装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、低侵襲（例えば、内視鏡および／または腹腔鏡）医療装置および関連する使用方法に関する。実施形態では、本開示は、他の態様の中でも、例えば、ステープラ装置等の組織締結装置等のエンドエフェクタのための１つ以上の制御機構、および関連する使用方法に関する。

【背景技術】

【0002】

技術開発により、ますます複雑になる処置を対象者に実施する能力が医療システム、装置および方法の使用者に与えられる。例えば、対象者の胃腸管または体内の他の場所における組織の結合は、困難が生じ得る処置の一種である。対向するジョー構造の間で組織を把持し、または締め付け、その後に外科用締結具によって組織を接合する外科用装置は、知られている。締結具は、外科用ステープルを含んでもよい。いくつかの処置では、切断器具は、締結具によって接合されている組織を切断するために提供され得る。これらのシステムの欠点は、例えば、動作中の把持装置または締め付け装置のジョーの不整合、および／またはジョーを組織に締め付けた後にジョーを開放するときの摩擦力の増加を含み得る。これは、組織が適切にステープル留めおよび／または切断されないことをもたらすことがあり、これにより、治療時間および／もしくはコストが増加することがあり、ならびに／または患者に外傷をもたらすことがある。本開示は、一つ以上のこれらの問題または当分野の他の問題を解決し得る。しかしながら、本開示の範囲は、具体的な問題を解決する能力ではなく、添付の特許請求の範囲によって規定される。

【発明の概要】

【0003】

一態様によれば、医療装置は、シャフトと、シャフトの遠位端にあり、第２のジョーに対して枢動軸線の周りで枢動する第１のジョーを含むエンドエフェクタと、第１のジョーの表面に係合する制御機構であって、枢動軸線に対して第１の状態から第２の状態に平行移動して、第１のジョーの表面を制御機構に対して移動させ、枢動軸線の周りで枢動させる制御機構と、シャフトを通って延び、制御機構に連結されたアクチュエータであって、アクチュエータの平行移動により制御機構を第１の状態から第２の状態に平行移動させる、アクチュエータとを含む。

【0004】

第１の状態から第２の状態への制御機構の平行移動は、第１のジョーおよび第２のジョーを開形態から閉形態にそれぞれ移行させるように構成されてもよい。
第２のジョーは、複数のチャネルを含んでもよく、制御機構は、第１の状態と第２の状態との間で複数のチャネルに沿って移動するように構成されてもよい。

【0005】

第２のジョーは、エンドエフェクタの長手方向軸線に概ね垂直に延びる突出部を含んでもよく、突出部は、制御機構に接触して制御機構が突出部の遠位に平行移動することを防止するように構成されてもよい。

【0006】

制御機構は、ベース、ベースから突出する遠位部材、ベースから突出する近位部材、および近位部材と遠位部材との間に画定されるスロットを含んでもよい。
制御機構の遠位部材は、第１の軸線に沿ってベースから延びる第１の表面と、第２の軸線に沿って延びる第２の表面と、第１の表面および第２の表面を連結する第３の表面とを含んでもよく、第１の軸線および第２の軸線は、平行でなくてもよい。

【0007】

第１のジョーの表面と制御機構との間のカム作用により、第１のジョーが枢動軸線の周りで枢動してもよい。
制御機構が第１の状態と第２の状態との間で平行移動するときに、第１のジョーの表面が、制御機構の遠位部材の第１の表面、第２の表面、および第３の表面の各々に接触してもよい。

【0008】

第１の軸線とエンドエフェクタの長手方向軸線との間に画定される第１の角度は、最大約４５度であってもよく、第２の軸線とエンドエフェクタの長手方向軸線との間に画定される第２の角度は、第１の角度よりも小さく、最大約１５度であってもよい。

【0009】

第１のジョーは、遠位端および近位端を含んでもよく、近位端は、遠位端に対して角度付けられてもよい。
第１のジョーの近位端は、第１の状態において制御部材のスロットの中に配置されてもよく、近位端は、第２の状態において制御機構の遠位部材に接触してもよい。

【0010】

第１のジョーの近位端は、第２の状態において制御部材の第２の表面に接触してもよい。
第１のジョーの近位端は長手方向軸線を含んでもよく、近位端の長手方向軸線は、制御機構が第２の状態にあるときに第１の軸線と平行でなくてもよく、制御機構が第２の状態から第１の状態に移動するにつれて、近位端の長手方向軸線は第１の軸線に対して回動するため、近位端の長手方向軸線および第１の軸線はほぼ平行な配向に近づいてもよい。

【0011】

第１のジョーの近位端は、制御機構が第２の状態から第１の状態に移動するときに制御機構の近位部材に接触するように構成されてもよい。
医療装置は、エンドエフェクタの近位端にプーリをさらに含んでもよく、作動ワイヤは、作動ワイヤが作動されるときにプーリに接触するように構成されてもよく、プーリは、制御機構に接触して制御機構がプーリの近位に平行移動することを防止するように構成されてもよい。

【0012】

別の態様によれば、医療装置は、互いに連結され、開形態と閉形態との間で移動するように構成された第１のジョーおよび第２のジョーを含むエンドエフェクタと、第１の表面および第２の表面を含む遠位部材、近位部材、および近位部材と遠位部材との間に画定されたスロットを含む制御機構とを含み、開形態では、第１のジョーの表面がスロット内に受け入れられるとともに遠位部材の第１の表面に係合し、閉形態では、第１のジョーの表面がスロットの外側にあり、遠位部材の第２の表面に係合して、第１のジョーおよび第２のジョーの相対運動を阻止する。

【0013】

第１のジョーは、近位端および遠位端を含んでもよく、近位端は、長手方向軸線に沿って延びてもよく、近位端の長手方向軸線は、開形態において、制御機構の遠位部材の第１の表面の長手方向軸線とほぼ平行であってもよい。

【0014】

第１のジョーは、閉形態と開形態との間で制御機構の近位部材に接触するように構成されてもよい。
さらに別の態様によれば、医療方法は、エンドエフェクタを患者内の標的部位に前進させるステップであって、エンドエフェクタは、近位部材、遠位部材、および近位部材と遠位部材との間に画定されたスロットを含む制御機構によって閉配向から開配向への移行が阻止される、ステップと、制御機構を作動させてエンドエフェクタの第１のジョーの近位端と制御機構の遠位部材との間の力に打ち勝つことによってエンドエフェクタを閉配向から開配向に移行させるステップであって、エンドエフェクタが閉配向から開配向に移行するときに第１のジョーの近位端がスロット内に移動する、ステップと、エンドエフェクタの第１のジョーと第２のジョーとの間に物体を位置付けるステップと、制御機構を作動させて制御機構の遠位部材と第１のジョーの近位端との間にカム作用を生じさせ、エンドエフェクタを開配向から閉配向に移行させるステップとを含む。

【0015】

制御機構は、エンドエフェクタに対して平行移動するように構成されてもよく、制御機構は、エンドエフェクタが閉位置にあるときよりも、エンドエフェクタが開位置にあるときに、エンドエフェクタの近位端のより近くに位置付けられてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0016】

本明細書の一部に組み込まれて本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な典型的な実施形態を説明とともに示し、開示される実施形態の原理を解説するのに役立つ。

【図1A】一実施形態に従った、エンドエフェクタを含む医療装置の概略図である。

【図1B】一実施形態に従った、図１Ａの医療装置の枢動アームの図である。

【図2】一実施形態に従った、図１Ａの医療装置のエンドエフェクタの図である。

【図3】一実施形態に従った、図１Ａの医療装置のエンドエフェクタの図である。

【図4】一実施形態に従った、図１Ａの医療装置のエンドエフェクタの図である。

【図5】一実施形態に従った、閉形態における図２から図４のエンドエフェクタの長手方向軸線に沿った断面図である。

【図6】別の実施形態に従った、開構成における図２から図４のエンドエフェクタの長手方向軸線に沿った断面図である。

【図7】一実施形態に従った、図１Ａの医療装置の制御機構の図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本開示は、例えば、組織を把持、切断、および／またはステープル留めするために標的部位にアクセスするため、ならびにこれらの装置のジョーを開放、閉鎖、および／または固定するための制御機構を提供するための例示的な医療システムおよび医療ツールに関して記述される。これは、改善された医療ツール機能性を提供し得、および／または医療従事者が組織の切断および／または締結を改善するのを支援し得る。しかしながら、任意の特定の装置および／または任意の特定の処置への言及は、便宜のためのみに提供され、本開示を制限する意図はないことに注意されたい。開示される装置および適用方法の根底にある概念は、いかなる適切な処置、医療または別のものにおいて用いられてもよいことを当業者は認識するであろう。本開示は、以下の記述および添付の図面を参照して理解することができ、同様の要素は同じ参照番号で参照される。

【0018】

記述を容易にするために、開示される装置および／またはそれらの構成要素の一部は、近位部分および遠位部分と称される。「近位」という用語は、装置の使用者により近い部分に言及することが意図され、「遠位」という用語は使用者からより離れた部分に言及するように本明細書中で使用されることに注意されたい。同様に、「遠位に延びる」は、構成要素が遠位方向に延びることを示し、「近位に延びる」は、構成要素が近位方向に延びることを示す。さらに、本明細書中に使用されるとき、「約」、「ほぼ」および「実質的に」という用語は、記述または示唆された値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。加えて、構成要素または表面の幾何学的形状を示す用語は、正確な形状および近似的な形状に言及する。

【0019】

本開示の実施形態は、腔内空間にて組織を切断および／または締結するために、またはそれらのプロセスを容易にするために使用されてもよい。例によれば、締結装置は、切除または切断機構（例えば一体型ナイフ）およびステープル留め機構（例えばステープラ）を含み得る組織ステープル留め機器でもよい。締結装置は、内視鏡ワーキングチャネルを通して標的組織部位まで送達されてもよい。締結装置の全部または一部は、金属（ステンレス鋼、チタン、またはコバルトクロム等）、プラスチック（ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）等）であってもよく、あるいは形状記憶金属（ニチノール等）、形状記憶ポリマー、ポリマー、または材料の任意の組み合わせを含んでもよい。本明細書では、制御機構を備えた締結装置に言及しているが、記述した制御機構は、カテーテル、シース、チューブ等の遠位端で互いに枢動可能に連結された任意の組のジョーまたは他のエンドエフェクタと共に使用されてもよい。制御機構は、隣接するジョー間の相対（例えば、枢動）運動を防止してもよく、組織の改善された把持を提供してもよい。例えば、単一の固定枢動軸を介して連結された隣接するジョー間の枢動回動を防止することにより（例えば、枢動ピンまたは他の機構等の複数の枢動軸を介して連結されたジョーと比較して）、ジョーの位置合わせを改善し、ジョーを互いに対して移動させるときの摩擦を低減し、エンドエフェクタの大きさを低減することができる。

【0020】

図１Ａは、本開示の例に従った機器１０を示す。機器１０は、身体組織に係合し、腹腔鏡手術または内視鏡手術等の低侵襲性手術の間に複数の締結具をそこへ適用するように構成された外科用ステープル留め機器でもよい。いくつかの実施形態では、機器１０は、低侵襲性外科手術の間に組織を閉鎖するための縫合糸を送達するための縫合機器でもよい。装置１０は、縫合糸、クリップ、または他の締結具を適用するために使用されてもよいが、主に、例えば組織のステープル留めおよび／または切断等の、追加の処置を組織に実施することに備えて組織を把持するという状況において記述されるであろう。

【0021】

図１に示されるように、機器１０は、近位端におけるハンドルアセンブリ３０と、遠位端におけるエンドエフェクタ１００と、ハンドルアセンブリ３０の遠位端をエンドエフェクタ１００の近位端に連結する長尺状本体５０（例えば、シャフト、カテーテル等）とを含む。長尺状本体５０は、内視鏡手術または腹腔鏡手術に適切な任意の長さに延びてもよく、内視鏡のワーキングチャネルの中に位置付けられるように構成されてもよい。あるいは、例えば、内視鏡が単一の管腔のみを含む場合、および／または内視鏡の管腔の直径が長尺状本体５０を受け入れるには小さすぎる場合、長尺状本体５０は、内視鏡の外側表面に沿って延びてもよい。例えば、ワーキングチャネルの中に長尺状本体５０をバックロードすることによって、内視鏡のワーキングチャネルまたは別の装置のチャネルの中への長尺状本体５０の挿入を容易にするために、長尺状本体５０は、ハンドルアセンブリ３０から取り外し可能であってもよい。いくつかの例では、長尺状本体５０は可撓性、操縦可能であってもよく、および／またはその軸線の周りで回動可能であってもよい。長尺状本体５０は、ハンドルアセンブリ３０を介してエンドエフェクタ１００を作動させるため、または機器１０の任意の他の部分を作動させるための作動ワイヤがその中に位置付けられるように、管腔（または複数の管腔）を含んでもよい。長尺状本体５０は、複数の作動ワイヤまたは単一の作動ワイヤを受け入れるように構成されてもよい。いくつかの例では、長尺状本体５０はエンドエフェクタ１００に固定して結合されてもよく、他の例では、長尺状本体５０はエンドエフェクタ１００に取り外し可能または解放可能に結合されてもよい。別段の記述がない限り、本明細書中に記述される任意のワイヤまたは作動装置が、ハンドルアセンブリ３０からエンドエフェクタ１００まで長尺状本体５０の管腔を通って延びてもよい。あるいは、またはさらに、これらの作動ワイヤまたは装置のうちの１つ以上は、ハンドルアセンブリ３０からエンドエフェクタ１００まで長尺状本体５０の外側を（例えば、長尺状本体５０に隣接して）延びてもよい。管腔を含むカテーテル５５（または任意の他のシース）は、ハンドルアセンブリ３０の遠位端から遠位に延びてもよい。長尺状本体５０は、カテーテル５５の管腔内に配置されてもよく、カテーテル５５に対して移動してもよい。

【0022】

ハンドルアセンブリ３０は、ハンドル３２およびボディ３４を含んでもよい。ハンドル３２は、固定部分３２ａおよびアクチュエータ部分３２ｂを含んでもよい。ハンドル３２の固定部分３２ａは、ボディ３４に固定して連結されてもよい。アクチュエータ部分３２ｂは、使用者の指をその中に位置付けるための円形または楕円形の部分すなわちリングを含んでもよく、それによって使用者がハンドルアセンブリ３０を握ることが補助され得る。いくつかの実施形態では、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、ボディ３４に枢動可能に連結され、ハンドル３２の固定部分３２ａに対して移動可能であり得るアクチュエータでもよい。いくつかの例では、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、本明細書中に記述されるように、調節可能なカプラ３６を介して、作動ワイヤ４０ａ等の作動ワイヤの近位部分に連結され得る。エンドエフェクタ１００の制御機構１５０は、エンドエフェクタ１００とハンドルアセンブリ３０との間に延びる作動ワイヤ４０ａを介して作動されてもよい。他の例では、ハンドル３２のアクチュエータ部分３２ｂは、エンドエフェクタ１００等からのステープルの展開の作動等の、機器１０の任意の他の機構を制御するように構成されてもよい。ワイヤ４０ａは、遠位方向に押され、かつ、近位方向に引かれるために十分な剛性を有し得ることが理解されるであろう。

【0023】

いくつかの例では、ハンドルアセンブリ３０は、枢動点３８ｂにてハウジング３４に枢動可能に連結された可動カバー３８を含んでもよい。図１では、カバー３８は、開位置に示され、ボディ３４の内部を露出させている。カバー３８は、ボディ３４の近位部分に連結されてもよく、例えば、カバー３８の最遠位端３８ａがボディ３４の表面３４ａに対向するとき等の閉形態に位置付けられるとき、ハンドルアセンブリ３０の内部構成要素を覆ってもよい。カバー３８は、カバー３８の遠位部分およびハンドルアセンブリ３０の遠位部分における、スナップフィット機構等の連結機構を介して、ボディ３４の内部構成要素を覆うように位置付けられ得る（例えば、閉形態）。閉形態にあるとき、カバー３８はボディ３４の中に一対のスロット（図示なし）を形成してもよい。カバー３８の遠位部分がボディ３４の遠位部分から連結解除されるとき、使用者は、枢動点３８ｂにてカバー３８を回動または枢動させてハンドルアセンブリ３０の内部構成要素にアクセスしてもよい。

【0024】

ハンドルアセンブリ３０は、作動ワイヤ４０ａ等の作動ワイヤの一部を受け入れるように構成され得る一つ以上の調節可能なカプラ３６、３９を含んでもよい。調節可能なカプラ３６、３９のいずれかは、作動ワイヤ４０ａを締め付け、調節可能なカプラ３６、３９に作動ワイヤ４０ａを固定して連結するために移動可能な万力でもよい。いくつかの例では、調節可能なカプラ３６、３９は、カプラ３６、３９を調節し、および作動ワイヤ４０ａをカプラ３６、３９に連結するかまたはカプラ３６、３９から連結解除するためにネジによって移動可能でもよい。カプラ３６、３９は、本明細書中に記述される追加のワイヤの移動において使用されてもよい。

【0025】

調節可能なカプラ３９は、長手方向アクチュエータ３１に連結されてもよく、ボディ３４の中で長手方向アクチュエータ３１を平行移動することによって長手方向に移動可能であってもよい。長手方向アクチュエータ３１は、部分的にハウジング３４の中に位置付けられてもよく、カバー３８がハンドルアセンブリ３０の内部構成要素上に位置付けられるときに形成される二つのスロットの中で長手方向に摺動可能であってもよい。長手方向アクチュエータ３１は、一対の対向する円形または楕円形の部分すなわちリングを含んでもよく、各円形部分は、使用者がそれぞれの指をその中に位置付けるための開口部を画定する。いくつかの例では、長手方向アクチュエータ３１は、調節可能なカプラ３９を介して、またはボディ３４の中の異なるカプラを介してのように、作動ワイヤ（図示なし）に連結されてもよく、エンドエフェクタ１００からのステープル展開を制御するように構成されてもよい。他の例では、長手方向アクチュエータ３１は、制御機構１５０等の近位移動または遠位移動等の機器１０の任意の他の機構を制御するように構成されてもよい。あるいは、２つのアクチュエータが使用されてもよく、第１のアクチュエータは、切断装置を作動させるためのものであり、第２のアクチュエータは、ステープル留め装置を作動させるためのものでよい。

【0026】

図１Ａおよび図２を参照すると、エンドエフェクタ１００は、長尺状本体５０の遠位端に連結され得る、例えばステープラ装置のアンビル１２０およびボディ１３０等の一対のジョーを含んでもよい。例えば、長尺状本体５０の遠位端におけるコネクタ５２は、ピンホール１３６ｂの中に固定された第１のピンを介してエンドエフェクタ１００の近位端に枢動可能に取り付けられ得る。

【0027】

枢動アーム６０は、ピン１３１ａを介してエンドエフェクタ１００のボディ１３０の側面に枢動可能に取り付けられ得る（ピン１３１ａは、枢動軸線を画定し得る）。例えば、１つ以上の突出部１３１は、ボディ１３０の側面から延びてもよく、突出部１３１の中のピンホール１３１ｂを通してピン１３１ａを受け入れ、それによって、ピン１３１ａを突出部１３１に対して固定してもよい。ピン１３１ａは、枢動アーム６０に対するエンドエフェクタ１００の枢動軸線を画定する。ピン１３１ａはまた、枢動アーム６０の遠位端の開口６６（図１Ｂ）の中に受け入れられてもよく、それにより、枢動アーム６０が突出部１３１の間に固定され得、エンドエフェクタ１００が枢動アーム６０に対して枢動することが許容され得る。

【0028】

枢動アーム６０は、近位端に開口を含んでもよい。開口は、アーム６０の近位端から遠位端まで延びる管腔に接続されてもよい。スロット６５（例えば、開口）は、枢動アーム６０の側面に形成されてもよく、枢動アーム６０の管腔に接続されてもよい。スロット６５は、楕円形、長方形、または任意の他の適切な形状であってもよい。近位開口、枢動アーム６０の管腔、およびスロット６５は、長尺状本体５０の一部を受け入れるように定寸および成形され得るため、長尺状本体５０は、近位開口を介して枢動アーム６０に進入し、スロット６５（図１Ａ）の外に延び得る。開口６６は、枢動アーム６０の遠位端に提供され得る。開口６６は、枢動アーム６０がピン１３１ａに対して枢動し得るように、ピン１３１ａを受け入れてもよい。本明細書中に記述されるように、枢動アーム６０に対する長尺状本体５０の運動により、エンドエフェクタ１００がピン１３１ａの周りで枢動アーム６０に対して回動し得る。枢動アーム６０は直方体として示されているが、枢動アーム６０は、円筒形、丸みを帯びた縁部を有する直方体等を含む任意の形状であってもよい。さらに、枢動アーム６０は、カテーテル５５と一体部品であってもよく、または枢動アーム６０は、超音波溶接、接着剤、クリンピング等によってカテーテル５５の遠位端に固定して取り付けられてもよい。これにより、長尺状部材５０がカテーテル５５および／または枢動アーム６０に対して移動させられるとき、枢動アーム６０が移動することが防止され得る。理解を容易にするために、カテーテル５５は図１Ａにのみ示される。

【0029】

アンビル１２０は、近位端１２２および遠位端１２４を含んでもよく、ピン１２０ａを介してボディ１３０に回動可能または枢動可能に連結されてもよい（ピン１２０ａは、枢動軸線を画定し得る）。アンビル１２０およびボディ１３０は、まとめて、ジョー、把持要素、および／または対向部材と称され得る。いくつかの例では、アンビル１２０は、ピン１２０ａの周りで回動可能に付勢されてもよく、開形態または閉形態に付勢されてもよい。例えば、アンビル１２０の遠位端１２４は、バネ等を使用してボディ１３０から離れるように付勢されてもよく、それによって、アンビル１２０の遠位端１２４とボディ１３０の遠位部分との間に空間を作り出す。あるいは、アンビル１２０の遠位端１２４は、バネ等を使用してボディ１３０に向かって付勢されてもよい。図５に示されるように、ボディ１３０は、長手方向軸線Ａを含んでもよく、アンビル１２０は、長手方向軸線Ｆを含んでもよい（長手方向軸線Ａおよび長手方向軸線Ｆは、図５においてほぼ平行である）。アンビル１２０の近位端１２２は、遠位端１２４および／または長手方向軸線Ｆに対して角度付けられてもよく、近位端１２２は、長手方向軸線Ｂに沿って延びてもよい。角度βは、長手方向軸線Ｆと長手方向軸線Ｂとの間に形成され得る。長手方向軸線Ｆに対する近位端１２２の角度により、近位端１２２が閉形態および開形態において制御機構１５０に係合することを許容することによって、エンドエフェクタ１００の開閉が補助され得る。

【0030】

アンビル１２０は、ピン１２０ａの周りで回動してもよく、例えば、アンビル１２０とボディ１３０との間に組織を保持するために、閉位置においてボディ１３０に接触または接近してもよい。いくつかの例では、ボディ１３０は、ステープルまたは他の締結装置のカートリッジを支持するチャネル（図示なし）を含んでもよい。アンビル１２０の閉位置は、エンドエフェクタ１００のカートリッジから排出されるときにステープルが駆動され得る表面を提供し得る。カートリッジは、ステープル等の複数の外科用締結具を含んでもよく、締結具は、作動スレッドまたは他の作動機構によって付与される駆動力の影響下にあるときに、カートリッジから展開されてもよい。適切なステープラおよび関連する作動機構は、２０２０年２月２８日に出願された共同所有の米国特許出願第１６／８０４，８８７号に記載されており、そのすべての開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0031】

図２から図４を参照すると、ボディ１３０の近位端は、ピンホール１３６ｂの中に固定された第１のピン（第１のピンは枢動軸線を画定し得る）を含み、コネクタ５２をエンドエフェクタ１００の遠位端に枢動可能に連結する。第２のピン（第２のピンは、枢動軸線を画定し得る）はピンホール１３６ａの中に固定されて、回転可能部材５６（例えば、プーリまたはローラ）をエンドエフェクタ１００の遠位端に枢動可能に連結する。第１のピンは、ボディ１３０のベースにおけるピンホール１３６ｂからボディ１３０の第２のアーム１３５ｂにおけるピンホール１３６ｂまで延びてもよい。凹部１３２（例えば、スロット）は、第１のアーム１３５ａと第２のアーム１３５ｂとの間に画定され得る。凹部１３２は、本明細書中に記述されるように、動作中に制御機構１５０の一部を受け入れてもよい。

【0032】

回転可能部材５６は、ボディ１３０の突出部１３１と同じ側に取り付けられてもよく、コネクタ５２は、ボディ１３０の回転可能部材５６かとは反対側に取り付けられてもよい。第２のピンは、ボディ１３０のベースにおけるピンホール１３６ａからボディ１３０の第１のアーム１３５ａにおけるピンホール１３６ａまで延びてもよい。回転可能部材５６は、ピンホール１３６ａに中に固定された第２のピンによって画定される枢動軸線の周りで回転することができる。作動ワイヤ４０ａは、固定部材１５０の作動中に、および／または枢動アーム６０に対するエンドエフェクタ１００の運動もしくはコネクタ５２に対するエンドエフェクタ１００の運動に基づいて、回転可能部材５６に接触し得る。回転可能部材５６は、回転可能部材５６の間の接触に基づいて、ピンホール１３６ａの中に固定された第２のピンの周りで回転することができ、これにより、ワイヤ４０ａへの摩擦力および／または他の力を低減することができる。コネクタ５２は、回転可能部材５６に対向する内面５２ａ、および内面５２ａとは反対側の外面５２ｂ（図３）を含んでもよい。内面５２ａは、湾曲面を有してもよく、回転可能部材５６に対して凹状であり、外面５２ｂに対して凸状であってもよい。穴５４がコネクタ５２の近位端に配置される。長尺状本体５０は、コネクタ５２に連結され、穴５４で終端する。作動ワイヤ４０ａは、長尺状本体５０の管腔から穴５４を通って延びてもよく、その遠位端で制御機構１５０に取り付けられてもよい。

【0033】

図３および図４を参照すると、一対のチャネル１３４（図３には１つのチャネルのみが示されている）が、ボディ１３０の内面によって画定されている。図４に示されるように、チャネル１３４は、ボディ１３０の対向する内側側壁からボディ１３０の中心に向かって突出するレール１３６と、ボディ１３０の底部内面との間に画定される。チャネル１３４は、エンドエフェクタ１００の長手方向軸線Ａに平行に延びる（図５参照）。チャネル１３４は、制御機構１５０が、例えば、長手方向軸線Ａに平行に移動し得る経路を画定する。制御機構１５０のベース１５２は、チャネル１３４の中で長手方向軸線Ａに平行に摺動し得る。レール１３６は、長手方向軸線Ａに垂直な、アーム１３５ａ、１３５ｂに向かう方向への制御機構１５０の移動を防止する。リップ１３７（例えば、突出部）は、ボディ１３０の底部内面からボディ１３０の中心に向かって上方に延びる。動作中、制御機構１５０のベース１５２の遠位端は、リップ１３７に接触することがあり、これにより、制御機構１５０がリップ１３７の遠位に移動することが防止され得る。ベース１５２の近位端は、回転可能部材５６またはコネクタ５２の一方または両方に接触することがあり（図２）、これにより、制御機構１５０が部材５６またはコネクタ５２の一方または両方の近位に移動することが防止され得る。

【0034】

図７に示される制御機構１５０は、ベース１５２の遠位端から突出する遠位部材１５４、およびベース１５２の近位端から延びる近位部材１５６を含む。遠位部材１５４は、第１の表面１５４ａ、第２の表面１５４ｂ、および第１の表面１５４ａと第２の表面１５４ｂとを接合する第３の表面１５４ｃを含む。第１の表面１５４ａは、概ね平面であり、長手方向軸線Ｅに沿って延びる。第２の表面１５４ｂは、概ね平面であり、長手方向軸線Ｄに沿って延びる。第１の表面および第２の表面１５４ａ、１５４ｂは、平面であることに限定されず、例えば、凸面もしくは凹面等の曲面、または任意の他の形状の表面を含んでもよい。第３の表面１５４ｃは、概ね湾曲していてもよく、ベース１５２から離れるように対向する凸状表面を有してもよい。しかし、第３の表面１５４ｃの形状は限定されず、平面であってもよいし、図７等に示す方向とは異なる方向に湾曲していてもよい。本明細書中に記述されるように、第３の表面１５４ｃは、制御機構１５０の動作中に、アンビル１２０の近位端１２２を、第２の表面１５４ｂとの接触から第１の表面１５４ａとの接触へ、および第１の表面１５４ａとの接触から第２の表面１５４ｂとの接触へガイドし得る。この運動は、カム作用であってもよく、近位端１２２は、第１の表面１５４ａ、第２の表面１５４ｂ、および第３の表面１５４ｃに沿って進む。

【0035】

近位部材１５６は、ベース１５２から離れるように延びてもよい。ベース１５２またはその近くの近位部材１５６の（ベース１５２の上面に平行な平面に沿って取られた）断面は、ベース１５２からより遠い近位部材１５６の断面の大きさよりも小さい大きさを有し得る。例えば、第３の表面１５６ａは、ほぼ平面であり、ベース１５２からほぼ垂直に延び、遠位部材１５４の第１の表面１５４ａに対向する。第３の表面１５６ａは、ベース１５２とは反対側の第３の表面１５６ａの端部において第４の表面１５６ｂに接合される。第４の表面１５６ｂは、概ね平面であり、第３の表面１５６ａに対して角度付けられる。第４の表面１５６ｂは、第１の表面１５４ａに対向し、第１の表面１５４ａおよび長手方向軸線Ｅにほぼ平行に延びる。スロット１５５は、第１の表面１５４ａと第３の表面および第４の表面１５６ａ、１５６ｂとの間に画定される。スロット１５５は、エンドエフェクタ１００が開形態にあるときに、アンビル１２０の近位端１２２を受け入れるように構成される。上面１５８は、近位部材１５６の最上面を画定し、ベース１５２の上面に概ね平行であってもよい。いくつかの例において、上面１５８とベース１５２との間の距離は、遠位部材１５４の最上面とベース１５２との間の距離よりも大きい。制御機構１５０の動作中、近位部材１５６および／または遠位部材１５４は、第１のアーム１３５ａと第２のアーム１３５ｂとの間の凹部１３２の中に延びてもよい。

【0036】

長手方向軸線Ｃは、ベース１５２の近位端からベース１５２の遠位端まで延び、エンドエフェクタ１００の長手方向軸線Ａ（図５）に平行である。開口１５９は、ベース１５２の近位端からベース１５２の遠位端に向かって、長手方向軸線Ｃに平行にベース１５２の中に延びる。開口１５９は、ベース１５２の遠位端の近位で終端する。開口１５９は、作動ワイヤ４０ａを受け入れ、固定するように構成される。作動ワイヤ４０ａは、接着剤、溶接等を使用して、開口１５９の中でベース１５２に固定され得る。開口１５９は、球形、アーチ形、円筒形等を含む任意の形状であってもよい。いくつかの例では、開口１５９は、作動ワイヤ４０ａが開口１５９に取り付けられたときに作動ワイヤ４０ａの一部が開口１５９から露出され得るように、近位部材１５６および遠位部材１５４とは反対のベース１５２の側（図４に示されるように下）に開いていてもよい。代替として、開口１５９は、作動ワイヤ４０ａの遠位端でハイポチューブを受け入れるように、遠位端に皿穴を伴う、貫通孔であってもよい。

【0037】

角度ベータは、長手方向軸線Ｄと長手方向軸線Ｃとの間に画定され得る。角度ベータは、約０度から１５度であってもよく、約５度であってもよい。角度γは、長手方向軸線Ｅと長手方向軸線Ｃとの間に画定され得る。角度γは、０度より大きく、最大約４５度であってもよく、約３０度であってもよい。

【0038】

エンドエフェクタ１００は、図５および図６において、それぞれ、閉形態および開形態で示される。閉形態では、制御機構１５０のベース１５２の近位端は、コネクタ５２または回転可能部材５６の一方または両方に隣接および／または接触している。制御機構１５０は、その最近位位置にある。この構成において、アンビル１２０の近位端１２２は、遠位部材１５４の第２の表面１５４ｂに接触し、それによって、アンビル１２０を閉形態に固定する。例えば、摩擦力により、近位端１２２は第２の表面１５４ｂに固定される。付与される摩擦力または他の付与される力は、使用者の干渉がない場合にアンビル１２０を閉形態に維持するのに十分である。使用者の干渉は、作動ワイヤ４０ａを作動させて制御機構１５０を遠位方向に移動させ、それによって前記力に打ち勝って近位端１２２を第２の表面１５４ｂから固定解除することを含み得る。いくつかの例では、追加の固定機構が設けられて、ボディ１３０に対するアンビル１２０の開形態または閉形態を維持することを補助してもよい。

【0039】

図６の開形態では、制御機構１５０のベース１５２の遠位端は、リップ１３７に隣接する（かつリップ１３７に接触してもよい）。制御機構１５０は、その最遠位位置にあり、近位端１２２の表面は、第３の表面１５６ｂに接触し、アンビル１２０が開形態に位置付けられることを許容にする。使用者の干渉は、制御機構１５０を近位方向に移動させ、アンビル１２０を開形態から閉形態に向かって移動させるために必要とされる。制御機構１５０の平行移動により、エンドエフェクタが開閉され、それらが閉形態に固定されるか、またはそれらが開形態に位置付けられるであろう。

【0040】

機器１０の操作方法はこれから記述する。装置１０は、自然開口部（例えば、口または肛門）を介して、または切開もしくは他の医学的に誘発された開口を介して、身体に導入されてもよい。エンドエフェクタ１００は、例えば、カテーテルまたはいくつかの他の類似装置を介して、体内の標的部位に前進させられてもよい。エンドエフェクタ１００は、閉形態にてカテーテルに沿って前進させられてもよく、これにより、エンドエフェクタ１００が体内の１つ以上の蛇行経路を通り抜けることが可能となり得る。代替として、エンドエフェクタ１００は、開形態で前進させられてもよい。

【0041】

一旦、エンドエフェクタ１００が標的部位に到達すると、エンドエフェクタ１００は、標的部位において組織または物体を把持するように操作され得る。エンドエフェクタ１００は、例えば、枢動アーム６０と長尺状本体５０との間の相対運動によって、ピンホール１３６ｂの中に固定された第１のピンおよび／またはピン１３１ａによって画定される枢動軸線の周りで回動されて、標的部位に対してエンドエフェクタ１００を適切に位置付けてもよい。この場合、エンドエフェクタ１００は閉形態にあってもよい。この位置において、ベース１５２は、コネクタ５２または回転可能部材５６の一方または両方に隣接するその最近位位置にある。図５に示されるように、第２の表面１５４ｂは、アンビル１２０の近位端１２２と係合され、それによって、上述のように、アンビル１２０を閉形態に固定する。作動ワイヤ４０ａの遠位運動により、制御機構１５０が遠位方向に移動してもよい。制御機構１５０が遠位に移動すると、第２の表面１５４ｂは、近位端１２２との係合を解除する。近位端１２２は、続いて、第４の表面１５６ｂの上部によって係合される（いくつかの例では、第２の表面１５４ｂおよび第４の表面１５６ｂは、同時に近位端１２２に係合または接触してもよい）。制御機構１５０の継続した遠位運動により、近位端１２２は第４の表面１５６ｂに沿って、さらにスロット１５５の中に移動され、アンビル１２０がピン１２０ａによって画定される枢動軸線の周りで回動させられる。制御機構１５０の遠位運動は、リップ１３７によって停止され、それによって、アンビル１２０を、長手方向軸線Ｂが長手方向軸線Ｅにほぼ平行である開形態に固定する。

【0042】

一旦、開形態になると、エンドエフェクタ１００は、アンビル１２０とボディ１３０との間に組織または物体を位置付けるようにさらに操作されてもよい。開形態は、角度γと角度αとの間の差に等しい、アンビル１２０とボディ１３０との間の角度を有してもよく、それは、０度より大きく、最大約３０度であってもよい。続いて、作動ワイヤ４０ａは、近位方向に移動され（例えば、引っ張られ）、制御機構１５０を近位に移動させ得る。第１の表面１５４ａは、近位端１２２を押してもよく、アンビル１２０を閉位置に向かって回動させる。第２の表面１５４ｂは、制御機構１５０がコネクタ５２および／または回転可能部材５６に接近するにつれて、近位端１２２に再び係合し得、これにより、アンビル１２０を閉形態に回動させることがさらに支援される。制御機構１５０が、コネクタ５２または回転可能部材５６の一方または両方に隣接しているとき、アンビル１２０は、上述のように、閉位置に固定され得、アンビル１２０とボディ１３０との間に組織または物体を捕捉する。次いで、例えば、ステープル留め、切断等の１つ以上のさらなる医療処置が実施され得る。追加の医療処置の後、物体および／または組織は、アンビル１２０を開形態に移動させることによって解放され得る。機器１０は、全ての医療処置が完了した後に身体から除去されてもよく、および／または複数回除去および再導入されて身体内で複数の処置を行ってもよい。

【0043】

典型的な医療システムが記述されているが、これらの締結システム中の要素の特定の配置は制限されないことが理解されるであろう。さらに、締結システムの大きさ、形状、および／または材料は、制限されない。本明細書中に記述されるように、エンドエフェクタを開放、閉鎖、および固定するための制御機構が含まれる。様々な医療処置の実行は、エンドエフェクタのジョーの適切な位置合わせを確実にすることによって、および／またはエンドエフェクタを固定および／または開閉するための枢動部材の数を減少させることによりエンドエフェクタの大きさを低減させることによって、改善され得る。

【0044】

本開示の範囲から逸脱することなく、開示された装置に様々な修正および変更がなされ得ることは、当業者にとって明らかであろう。本開示の他の実施形態は、明細書の検討および本明細書中に開示された発明の実施から当業者にとって明らかであろう。明細書および例は、典型的なものとしてみなされることのみを意図されており、発明の真の範囲および主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】