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特表2023-523552片持ち梁構築物を伴うコンテナ荷役車両および複数のコンテナ荷役車両を備える自動保管および回収システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-06-06
(54)【発明の名称】片持ち梁構築物を伴うコンテナ荷役車両および複数のコンテナ荷役車両を備える自動保管および回収システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20230530BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022562478
(86)(22)【出願日】2021-04-09
(85)【翻訳文提出日】2022-11-29
(86)【国際出願番号】 EP2021059312
(87)【国際公開番号】W WO2021209338
(87)【国際公開日】2021-10-21
(31)【優先権主張番号】20200467
(32)【優先日】2020-04-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ジュヴェ ヘゲベ， イェルゲン
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022MM01
(57)【要約】
フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット（１１０）と、第１の方向に対して直角である、第２の方向（Ｙ）にコンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するための、レールの第１のセット（１１０）に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット（１１１）とを備える、２次元レールシステム（１０８）上での動作のためのコンテナ荷役車両（４０１）であって、平行レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割し、コンテナ荷役車両（４０１）は、車輪基部ユニット（２）と、本体ユニット（４１０）と、昇降デバイス（４１４）とを備える。本発明はさらに、複数のコンテナ荷役車両（４０１）を備える、自動保管および回収システム（１）に関する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である、第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するための、前記レールの第１のセット（１１０）に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット（１１１）とを備える、２次元レールシステム（１０８）上での動作のためのコンテナ荷役車両（４０１）であって、前記平行レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割し、前記コンテナ荷役車両（４０１）は、－前記レールシステム（１０８）に沿って前記第１および第２の方向（Ｘ、Ｙ）に前記コンテナ荷役車両（４０１）を誘導するための、車輪のセット（３２ａ、３２ｂ）を備える、車輪基部ユニット（２）と、
－本体ユニット（４１０）であって、
前記車輪基部ユニット（２）上に提供される、下側区分（４１１）であって、前記下側区分（４１１）は、前記グリッドセル（１２２）のうちの１つの水平範囲に等しい、またはそれ未満である、水平範囲と、第１の高さ（ｈ１）における、上部表面とを伴う占有面積を有する、下側区分（４１１）と、
前記下側区分（４１１）から垂直に延在する、支持区分（４１２）であって、前記支持区分（４１２）は、前記下側区分（４１１）の占有面積より小さい水平範囲を伴う占有面積を有する、支持区分（４１２）と、
前記下側区分（４１１）の占有面積を越えて前記支持区分（４１２）から水平に延在する、片持ち梁区分（４１３）と
を備える、本体ユニット（４１０）と、
－前記本体ユニット（４１０）の前記片持ち梁区分（４１３）から懸吊される、昇降フレーム（４１５）を備える、昇降デバイス（４１４）であって、前記昇降フレーム（４１５）は、前記昇降フレーム（４１５）が前記片持ち梁区分（４１３）に隣接する上側位置にドッキングされると、第２の高さ（ｈ２）における、最下部分を有する、昇降デバイス（４１４）と
を備え、
前記昇降フレーム（４１５）の最下部分の第２の高さ（ｈ２）は、前記昇降フレーム（４１５）がその上側位置にドッキングされると、前記本体ユニット（４１０）の前記下側区分（４１１）の上部表面の第１の高さ（ｈ１）を上回る、コンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項2】
前記支持区分（４１２）は、保管コンテナ（１０６）を上回る高さにわたって延在し、前記第２の高さ（ｈ２）と前記第１の高さ（ｈ１）との間の差異は、少なくとも、保管コンテナ（１０６）の高さに対応している、請求項１に記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項3】
前記昇降デバイス（４１４）は、昇降デバイスモータ（４１６’）と、少なくとも２つの昇降シャフト（４１７）とを備え、前記少なくとも２つの昇降シャフト（４１７）は、前記片持ち梁区分（４１３）内に配列され、前記昇降デバイスモータ（４１６’）は、前記下側区分（４１１）内に配列され、前記昇降デバイスモータ（４１６’）および少なくとも２つの昇降シャフト（４１７）は、可撓性の力伝達要素（４１８）を介して相互に接続される、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項4】
前記昇降デバイス（４１４）は、前記昇降デバイス（４１４）を持上または降下させるための昇降デバイスモータ（４１６’’）と、少なくとも２つの昇降シャフト（４１７）とを備え、前記昇降デバイスモータ（４１６’’）および前記少なくとも２つの昇降シャフト（４１７）は、前記片持ち梁区分（４１３）内に配列される、請求項１または２に記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項5】
前記本体ユニット（４１０）は、前記下側区分（４１１）、前記支持区分（４１２）、および前記片持ち梁区分（４１３）をともに連結する、Ｓ字形状筐体を備える、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項6】
前記本体ユニット（４１０）の下側区分（４１３）の占有面積は、前記車輪基部ユニット（２）の占有面積に対して、実質的に車輪（３２ａ、３２ｂ）の幅だけ、またはそれに等しく変位される、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項7】
前記昇降フレーム（４１５）は、昇降バンド（４１９）上に懸吊され、前記昇降フレーム（４１５）は、水平に延在し、把持デバイス（４２０）と、角ガイド（４２０）とを備え、前記角ガイド（４２０）の最下点は、前記昇降フレーム（４１５）の最下部分を提供する、前記請求項のいずれかに記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項8】
フレーム構造（１００）の上部を横断して第１の方向（Ｘ）にコンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット（１１０）と、前記第１の方向に対して直角である、第２の方向（Ｙ）に前記コンテナ荷役車両（４０１）の移動を誘導するための、前記レールの第１のセット（１１０）に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット（１１１）とを備える、２次元レールシステム（１０８）を備える自動保管および回収システムであって、前記平行レールの第１および第２のセット（１１０、１１１）は、前記レールシステム（１０８）を複数のグリッドセル（１２２）に分割し、前記自動保管および回収システムは、前記請求項のいずれかに記載の複数のコンテナ荷役車両（４０１）を備える、自動保管および回収システム。
【請求項9】
同一の配向を有する、２つのコンテナ荷役車両（４０１）は、相互に通過するとき、３つのグリッドセル（１２２）を占有する、請求項８に記載の自動保管および回収システム。
【請求項10】
前記２つのコンテナ荷役車両（４０１）は、前記第１および第２のコンテナ車両が隣接グリッドセル（１２２）上で相互に通過するとき、第１のコンテナ荷役車両のドッキングされた昇降フレームの前記最下部分が第２のコンテナ荷役車両の前記本体ユニットの下側区分の上部表面にわたって通過し得るように構成される、請求項９に記載の自動保管および回収システム。
【請求項11】
前記レールの第１のセット（１１０）および／または前記レールの第２のセット（１１１）は、単一軌道、または２つの軌道を備える二重軌道のいずれかを備え、グリッドセル（１２２）は、単一グリッド開口部（１１５）を封入し、それに最も近接して配列されている、前記第１および第２の方向（Ｘ、Ｙ）における、前記レールの第１および第２のセットの単一軌道によって占有される面積とともに、前記レールの第１のセットおよび前記レールの第２のセット（１１０、１１１）によって分界される、グリッド開口部（１１５）によって占有される、前記水平面積として定義される、請求項８、９、または１０に記載の自動保管および回収システム。
【請求項12】
前記車輪基部ユニット（２）は、グリッドセル（１２２）の前記第１および第２の方向（Ｘ、Ｙ）内の水平範囲に等しい占有面積を有する、請求項８－１１のいずれかに記載のコンテナ荷役車両（４０１）。
【請求項13】
前記コンテナ荷役車両（４０１）のうちの少なくとも１つは、別のコンテナ荷役車両（４０１）を通過するとき、保管コンテナ（１０６）を有保することが可能である、請求項８－１２のいずれかに記載のコンテナ荷役車両。
【請求項14】
前記保管コンテナ（１０６）の最下点は、有保されるとき、前記下側区分（４１１）の第１の高さ（ｈ１）より高い、請求項１３に記載の自動保管および回収システム。
【請求項15】
一方向における前記支持区分（４１２）の幅は、前記レールおよび／または２つの軌道（１１０、１１１）の幅に対応する、請求項８－１４のいずれかに記載のコンテナ荷役車両。
【請求項16】
第２の片持ち梁区分（５１３’）の反対に配列される第１の片持ち梁区分（５１３’’）を備える、少なくとも１つの二重コンテナ荷役車両（５０１）をさらに備える、請求項８－１５のいずれかに記載のコンテナ荷役車両。
【請求項17】
少なくとも第１のコンテナ荷役車両（４０１）は、第１の配向を有し、少なくとも第２のコンテナ荷役車両（４０１）は、前記第１の配向の反対の第２の配向を有し、前記二重コンテナ荷役車両（５０１）および前記第１および第２のコンテナ荷役車両（４０１）は、相互に同時に通過するとき、５つのグリッドセルを占有する、請求項１６に記載の自動保管および回収システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（発明の分野）
本発明は、自動保管および回収システムの分野に関する。具体的には、本発明は、片持ち梁区分を伴うコンテナ荷役車両、および複数のコンテナ荷役車両を備える自動保管および回収システムに関し、コンテナ荷役車両は、２つのコンテナ荷役車両が、片持ち梁タイプの先行技術コンテナ荷役車両と比較して下層のレールシステム上のより少ないグリッドセルを占有することによって、相互に通過することを可能にする、構成を有する。
本発明は、自動保管および回収システムの分野に関する。具体的には、本発明は、片持ち梁区分を伴うコンテナ荷役車両、および複数のコンテナ荷役車両を備える自動保管および回収システムに関し、コンテナ荷役車両は、２つのコンテナ荷役車両が、片持ち梁タイプの先行技術コンテナ荷役車両と比較して下層のレールシステム上のより少ないグリッドセルを占有することによって、相互に通過することを可能にする、構成を有する。
【背景技術】
【0002】
（背景および先行技術）
図１Ａは、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３Ａは、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。
図１Ａは、骨格構造１００を伴う、典型的な先行技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３Ａは、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。
【0003】
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に行に配列される保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。
【0004】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、また、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のグリッドセル１２２内のアクセス開口部／グリッド開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
【0005】
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの持上およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。
【0006】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３Ａでは、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。セット車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように上昇され、降下されることができる。
【0007】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持上し、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の中に降下させるための、昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下され得る、１つ以上の把持／係合デバイスを備える。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３Ａに示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。
【0008】
従来のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１Ａに開示される例示的先行技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１Ａに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１Ａにおいて１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【0009】
骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
【0010】
各先行技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。
【0011】
図３Ａは、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
【0012】
図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。
【0013】
代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的には、その中に車両の車輪が挿入される溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道（下記において図１Ｂ－１Ｄに関連して説明される、いわゆる、「二重軌道」）を備えてもよい。
【0015】
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。
【0016】
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１Ａでは、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外もしくはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0017】
図１Ａでは、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。
【0018】
アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションもしくは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車もしくは大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。
【0019】
コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
【0020】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。
【0021】
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。
【0022】
図１Ａに開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに具体的に専用のコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。
【0023】
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。
【0024】
（図３Ａに開示されるような）片持ち梁構築物を伴う先行技術コンテナ荷役車両はそれぞれ、レールシステム上の少なくとも２つのグリッドセルを占有し、これは、先行技術コンテナ荷役車両のうちの２つが近隣するグリッドセル上で相互に通過すると、少なくとも４つのグリッドセルが占有されることをもたらす。
【0025】
したがって、本発明の目的は、相互に通過する２つのコンテナ荷役車両によって占有されるグリッドセルの数が、先行技術の解決策におけるもの未満である、コンテナ荷役車両および関連付けられる保管および回収システムを提供することである。
【0026】
具体的には、同一の方向に配向される片持ち梁構築物を伴う他のコンテナ荷役車両を通過するとき、レールシステム上のより少ないグリッドセルを占有する、片持ち梁構築物を伴うコンテナ荷役車両を提供することが、本発明の目的ある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0027】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号公報
【特許文献2】国際公開第２０１４／０９０６８４号公報
【特許文献3】国際公開第２０１８／１４６３０４号公報
【特許文献4】国際公開第２０１４／０７５９３７号公報
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0028】
（発明の要約）
本発明は、独立請求項に記載される一方、従属請求項は、本発明の代替策を説明する。
本発明は、独立請求項に記載される一方、従属請求項は、本発明の代替策を説明する。
【0029】
本発明は、フレーム構造の上部を横断して第１の方向にコンテナ荷役車両の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセットと、第１の方向に対して直角である、第２の方向にコンテナ荷役車両の移動を誘導するための、レールの第１のセットに対して直角に配列される、平行レールの第２のセットとを備える、２次元レールシステム上での動作のためのコンテナ荷役車両に関し、平行レールの第１および第２のセットは、レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、コンテナ荷役車両は、
【0030】
－レールシステムに沿って第１および第２の方向にコンテナ荷役車両を誘導するための、車輪のセットを備える、車輪基部ユニットと、
【0031】
－本体ユニットであって、
車輪基部ユニット上に提供される、下側区分であって、下側区分は、グリッドセルのうちの１つの水平範囲に等しい、またはそれ未満である、水平範囲と、第１の高さにおける、上部表面とを伴う占有面積を有する、下側区分と、
車輪基部ユニット上に提供される、下側区分であって、下側区分は、グリッドセルのうちの１つの水平範囲に等しい、またはそれ未満である、水平範囲と、第１の高さにおける、上部表面とを伴う占有面積を有する、下側区分と、
【0032】
下側区分から垂直に延在する、支持区分であって、支持区分は、下側区分の占有面積より小さい水平範囲を伴う占有面積を有する、支持区分と、
【0033】
下側区分の占有面積を越えて支持区分から水平に延在する、片持ち梁区分と
を備える、本体ユニットと、
を備える、本体ユニットと、
【0034】
－本体ユニットの片持ち梁区分から懸吊される、昇降フレームを備える、昇降デバイスであって、昇降フレームは、昇降フレームが片持ち梁区分に隣接する上側位置にドッキングされると、第２の高さにおける、最下部分を有する、昇降デバイスと
を備え、
昇降フレームの最下部分の第２の高さは、昇降フレームがその上側位置にドッキングされると、本体ユニットの下側区分の上部表面の第１の高さを上回る。
を備え、
昇降フレームの最下部分の第２の高さは、昇降フレームがその上側位置にドッキングされると、本体ユニットの下側区分の上部表面の第１の高さを上回る。
【0035】
昇降フレームの最下部分の第２の高さが、昇降フレームがその上側位置にドッキングされると、本体ユニットの下側区分の上部表面の第１の高さを上回るという事実が、提供される。したがって、第１のコンテナ荷役車両のドッキングされた昇降フレームの最下部分は、第１および第２のコンテナ車両が隣接グリッドセル上で相互に通過するとき、第２のコンテナ荷役車両の本体ユニットの下側区分の上部表面にわたって通過することができる。
【0036】
このように、同一の配向を有する、自動保管および回収システムの２つのコンテナ荷役車両が、一方のコンテナ荷役車両の片持ち梁区分が（クリアランスを伴って）別のコンテナ荷役車両の下側区分および車輪基部ユニットにわたって通過することが可能であるため、相互に通過するとき、より少ないグリッドセルを占有することが、可能である。言い換えると、一方のコンテナ荷役車両の片持ち梁区分は、通過している他のコンテナ荷役車両の下側区分および車輪基部ユニットと垂直に重複するであろう。
【0037】
支持区分の垂直の延長は、第１の高さと第２の高さとの間の差異を判定する。支持区分が、比較的に大きい延在部を有する場合、第１の高さと第２の高さとの間の差異も、比較的に大きい。同様に、支持区分が、比較的に小さい延在部を有する場合、第１の高さと第２の高さとの間の差異も、比較的に小さい。いずれの場合も、支持区分は、２つのコンテナ荷役車両が、昇降フレームの最下部分と下側区分の上部表面との間にクリアランスを伴って相互に通過し得るような延在部であるべきである。そのようなクリアランスは、コンテナ荷役車両の加速および減速から結果として生じる、その上側位置にドッキングされた状態になると、昇降フレームの予期される垂直移動と少なくとも同じであってもよい。一実施例では、２つのコンテナ荷役車両間のクリアランスは、数ミリメートル～数センチメートルまでの範囲に及び得る。
【0038】
上部表面の（ＸおよびＹ方向における）水平範囲は、支持区分を越えて水平に延在する、片持ち梁区分の一部の水平範囲に等しい、または実質的に等しくてもよい。
【0039】
車輪基部ユニットおよび本体ユニットは、他のもののうちの１つに取り付けられ得る、モジュールであってもよい。本体ユニットは、車輪基部ユニットの上側表面上に搭載される、またはある他の方法においてそれに取り付けられてもよい。代替として、車輪基部ユニットおよび本体ユニットは、一体部品に形成されることができる、すなわち、それらは、１つの共通ユニットを形成してもよい。
【0040】
車輪基部ユニットは、レールシステム上での第１の方向における移動のための、車輪の第１のセットと、第１の方向に対して直角の第２の方向における移動のための、車輪の第２のセットとを有する、車輪配列を特徴とし得る。車輪の各セットは、車輪基部ユニットの両側に配列される、車輪の２つの対を備える。車輪基部ユニットがレールシステム上で進行し得る方向を変更するために、車輪のセットのうちの一方が、車輪変位アセンブリに接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向に走行する車輪のセットのみがレールシステムと接触するように、接続される車輪のセットを他の車輪のセットに対して上昇および降下させることが可能である。車輪変位アセンブリは、電動モータによって駆動される。さらに、再充電可能バッテリによって動力供給される、２つの電動モータが、車輪のセットに接続され、車輪基部ユニットを所望の方向に移動させてもよい。
【0041】
第１の高さは、下側区分が車輪基部ユニット上に搭載されたときの、レールシステムの上部から下側区分の上部表面の上部までの距離として定義され得る。
【0042】
第２の高さは、レールシステムの上部から昇降フレームの最下部分までの距離として定義され得る。
【0043】
支持区分は、保管コンテナを上回る高さにわたって延在してもよく、第２の高さと第１の高さとの間の差異は、少なくとも、わずかなクリアランスに加えて、保管コンテナの高さに対応してもよい。本構築物の１つの利点は、ロボット、すなわち、コンテナ荷役車両が、いずれも保管コンテナを有保していない、または一方もしくは両方が保管コンテナを有保しているかどうかとは無関係に、重複部を伴って相互に通過し得ることである。
【0044】
昇降デバイスは、昇降デバイスモータと、少なくとも２つの昇降シャフトとを備えてもよい。少なくとも２つの昇降シャフトが、片持ち梁区分内に配列されてもよく、昇降デバイスモータが、下側区分内に配列されることができる。昇降デバイスモータおよび少なくとも２つの昇降シャフトは、可撓性の力伝達要素を介して相互に接続されてもよい。力伝達要素は、昇降デバイスモータと昇降シャフトとの間で回転移動を伝達することが可能な、ベルト、チェーン、バンド、または別の比較的に可撓性の構成要素であることができる。
【0045】
昇降デバイスはさらに、保管コンテナ、または昇降デバイスモータを駆動するための、車輪の変位のために使用される、独立した再充電可能バッテリもしくは同一のバッテリ等の電源を解放可能に把持するように構成されている、把持デバイスを備えてもよい。コンテナ荷役車両の安定性を向上させるために、バッテリは、下側区分または車輪基部ユニット（もしくは、例えば、下側区分と車輪基部ユニットとの間にある重複が存在する場合、両方）の中に配列されてもよい。
【0046】
昇降デバイスは、昇降デバイスを持上および降下させるための、昇降デバイスモータと、少なくとも２つの昇降シャフトとを備えてもよく、昇降デバイスモータおよび少なくとも２つの昇降シャフトは、片持ち梁区分内に配列されてもよい。昇降デバイスモータは、ブラシレスＤＣモータを備えることができる。第ＷＯ２０１９／１３７８７０ Ａ１号（出願人：Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）において説明されるような、永久磁石同期モータ（永久磁石を使用する）およびスイッチトリラクタンスモータ（いかなる永久磁石も使用しない）を含む、種々のタイプのブラシレスＤＣモータが、公知である。しかしながら、昇降デバイスモータは、同様に、他の形態の電動モータも含み得る。
【0047】
本体ユニットは、下側区分、支持区分、および片持ち梁区分をともに連結する、Ｓ字形状筐体（例えば、本体ユニットの側面から視認されるときにＳ字形状）を備えてもよい。
【0048】
ある側面では、本体ユニットの下側区分の占有面積は、車輪基部ユニットの占有面積に対して、実質的に車輪の幅だけ、またはそれに等しく変位されてもよい。幅寸法は、車輪の軸方向にある。下側区分は、車輪基部ユニットが、その車輪を第１の軌道（またはグリッド開口部に最も近接している軌道）にわたって位置付けさせているとき、例えば、コンテナ荷役車両がフレーム構造の保管カラムの中もしくは外に昇降フレームを降下／持上させるために位置付けられているとき、片持ち梁区分の下のレールシステムの第２の軌道の外縁から、かつ下側区分の反対側におけるレールシステムの第１の軌道の内縁から垂直に延在するように、位置付けられてもよい。占有面積はその区分の平面図を見たときの外寸として定義される。
【0049】
昇降フレームは、昇降バンド上に懸吊されてもよく、昇降フレームは、水平に延在し、把持デバイスと、角ガイドとを備えてもよい。角ガイドの最下点は、これが、下側区分の上側表面の第１の高さにわたって、またはそれを上回って通過するための最小の第２の高さの観点から考慮される必要があるものが、本点であるように、昇降フレームの最下部分を提供してもよい。
【0050】
フレーム構造の上部を横断して第１の方向にコンテナ荷役車両の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセットと、第１の方向に対して直角である、第２の方向にコンテナ荷役車両の移動を誘導するための、レールの第１のセットに対して直角に配列される、平行レールの第２のセットとを備える、２次元レールシステムを備える自動保管および回収システムが、さらに説明され、平行レールの第１および第２のセットは、レールシステムを複数のグリッドセルに分割し、自動保管および回収システムは、上記に定義されるような複数のコンテナ荷役車両を備える。
【0051】
２つのコンテナ荷役車両が同一の配向を有する、自動保管および回収システムの２つのコンテナ荷役車両は、相互に通過するとき、合計で３つのグリッドセルを占有し得る。
【0052】
自動保管および回収システムの２つのコンテナ荷役車両、すなわち、第１のコンテナ荷役車両および第２のコンテナ荷役車両は、第１のコンテナ荷役車両のドッキングされた昇降フレームの最下部分が、第１および第２のコンテナ車両が隣接グリッドセル上で相互に通過するとき、第２のコンテナ荷役車両の本体ユニットの下側区分の上部表面にわたって通過し得るように構成されてもよい。これは、例えば、支持区分を越えて水平に延在する片持ち梁区分の一部の（ＸおよびＹ方向における）水平範囲に等しいまたは実質的に等しい上部表面の（ＸおよびＹ方向における）水平範囲を構成することによって、可能に成され得る。
【0053】
レールの第１のセットおよび／またはレールの第２のセットは、単一軌道、もしくは２つの単一軌道を備える二重軌道のいずれかを備えてもよく、グリッドセルは、単一グリッド開口部を封入し、それに最も近接する、第１および第２の方向における、レールの第１および第２のセットの単一軌道によって占有される面積とともに、レールの第１のセットおよびレールの第２のセットによって分界される、グリッド開口部によって占有される、水平面積として定義され得る。
【0054】
車輪基部ユニットは、下層のグリッドセルとして、グリッドセルの第１および第２の方向における水平範囲に等しい占有面積を有してもよい。言い換えると、車輪基部ユニットは、単一のグリッドセルの占有面積を有してもよい。
【0055】
コンテナ荷役車両のうちの少なくとも１つは、別のコンテナ荷役車両を通過するとき、保管コンテナを有保してもよい。ある側面では、両方のコンテナ荷役車両が、相互に通過するとき、（規則的なサイズの）保管コンテナを有保することができる。２つのコンテナ荷役車両間のクリアランスは、数ミリメートル～数センチメートルまでの範囲に及び得る。
【0056】
保管コンテナの最下点は、有保されるとき、下側区分の第１の高さより高くてもよい。
【0057】
一方向における支持区分の幅が、レールおよび／または２つの軌道の幅に対応してもよい。
【0058】
自動保管および回収システムはさらに、第２の片持ち梁区分の反対に配列される第１の片持ち梁区分を備える、少なくとも１つの二重コンテナ荷役車両を備えてもよい。少なくとも第１のコンテナ荷役車両は、第１の配向を有してもよく、少なくとも第２のコンテナ荷役車両は、第１の配向の反対の第２の配向を有してもよく、二重コンテナ荷役車両および第１および第２のコンテナ荷役車両は、相互に同時に通過するとき、合計で５つのグリッドセルを占有してもよい。
【0059】
相対用語「上側」、「下側」、「下方」、「上方」、「より高い」等は、それらの通常の意味において、かつデカルト座標系において見られるように理解されるものとする。
【0060】
以下において、多数の具体的な詳細が、請求されるシステムおよび車両の実施形態の徹底的な理解を提供するために、実施例としてのみ紹介される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、具体的な詳細のうちの１つ以上を伴うことなく、もしくは他の構成要素、システム等を用いて実施され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造または動作が、開示される実施形態の側面を曖昧にすることを回避するために、示されていないか、もしくは詳細に説明されていない。
【図面の簡単な説明】
【0061】
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。
【0062】
【0063】
【0064】
【0065】
【0066】
【0067】
【0068】
【0069】
【0070】
【0071】
【0072】
【0073】
【0074】
【0075】
【発明を実施するための形態】
【0076】
図面では、明示的に別様に記載される、または文脈から暗黙的に別様に理解されない限り、同様の参照番号が、同様の部分、要素、もしくは特徴を示すために使用されている。
【0077】
（本発明の詳細な説明）
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、実施例としてのみ、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、実施例としてのみ、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
【0078】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１Ａ－１Ｄに関連して上記に説明される先行技術骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持される、いくつかの水平部材１０３に従って構築され、さらに、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における、第１の上側レールシステム１０８を備える。
【0079】
骨格構造１００はさらに、部材１０２、１０３の間に提供される、保管カラム１０５の形態にある、保管コンパートメントを備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。
【0080】
骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１Ａに開示されるものより大幅に広い、および／または長い、ならびに／もしくは深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有してもよい。
【0081】
レールシステム１０８は、図１Ｂに示されるように、単一レール（単一軌道とも示される）システムであってもよい。代替として、レールシステム１０８は、図１Ｃに示されるように、二重レール（二重軌道とも示される）システムであり、したがって、概して、アクセス開口部／グリッドカラム１１２によって画定される側方面積に対応する占有面積を有するコンテナ荷役車両２０１が、別のコンテナ荷役車両２０１がその行に近隣するグリッドカラムの上方に位置付けられている場合でも、グリッドカラムの行に沿って進行することを可能にし得る。単一軌道システムおよび二重軌道システムの両方、または単一レールシステム１０８内に単一軌道配列と、二重軌道配列とを備える組み合わせは、水平面Ｐ内に、複数の長方形かつ均一なグリッド場所もしくはグリッドセル１２２を備える、グリッドパターンを形成し、各グリッドセル１２２は、レールの第１のセット１１０の軌道１１０ａ、１１０ｂの対およびレールの第２のセット１１１の軌道１１１ａ、１１１ｂの対によって分界されている、グリッド開口部１１５を備える。図１Ｃでは、グリッドセル１２２は、破線が付けられたボックスによって示される。例えば、アルミニウムから成っているレールベースのシステムの区分は、レールであり、レールの上側表面上に、車両の車輪が走行する、軌道の対が存在する。しかしながら、区分は、それぞれが軌道を伴う、別個のレールであり得る。
【0082】
その結果、軌道１１０ａおよび１１０ｂは、Ｘ方向に走行するグリッドセルの平行な行を画定するレールの対を形成し、軌道１１１ａおよび１１１ｂは、Ｙ方向に走行するグリッドセルの平行な行を画定するレールの対を形成する。
【0083】
図１Ｄに示されるように、各グリッドセル１２２は、典型的には、３０～１５０ｃｍの間隔内にある、幅Ｗｃと、典型的には、５０～２００ｃｍの間隔内にある、長さＬｃとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的には、グリッドセル１２２の幅Ｗｃおよび長さＬｃより２～１０ｃｍ下回る、幅Ｗｏと、長さＬｏとを有する。
【0084】
Ｘ方向およびＹ方向において、近隣するグリッドセルが、それらの間にいかなる空間も存在しないように、相互と接触して配列される。
【0085】
図３Ａは、真下に保管コンテナを有保するための片持ち梁を有する、先行技術コンテナ荷役車両３０１の斜視図である。
【0086】
本発明による、コンテナ荷役車両４０１のための例示的車輪基部ユニットが、図３Ｂおよび３Ｃに示される。車輪基部ユニット２は、レールシステム１０８の上の第１の方向における移動のための車輪の第１のセット３２ａと、第１の方向に対して直角の第２の方向における移動のための車輪の第２のセット３２ｂとを有する、車輪配列３２ａ、３２ｂを特徴とする。車輪の各セットは、車輪基部ユニット２の対向側に配列される、車輪の２つの対を備える。車輪基部ユニットがレールシステム上で進行し得る方向を変化させるために、車輪のセット３２ｂのうちの一方が、車輪変位アセンブリ７に接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向において進行する車輪のセットのみがレールシステムと接触するように、車輪の接続されたセット３２ｂを車輪の他方のセット３２ａに対して上昇させ、降下させることが可能である。車輪変位アセンブリ７は、電動モータ８によって駆動される。さらに、再充電可能バッテリ６によって給電される２つの電動モータ４、４’が、車輪のセット３２ａ、３２ｂに接続され、車輪基部ユニットを所望の方向に移動させる。
【0087】
さらに図３Ｂおよび３Ｃを参照すると、車輪基部ユニット２の水平周囲が、２つの車輪基部ユニット２が、レールシステム１０８の任意の隣接するグリッドセル上で相互に通過し得るように、グリッドセルによって画定される水平面積内に嵌合するように定寸される。言い換えると、車輪基部ユニット２は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、グリッドセルの水平面積、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲に等しい、占有面積、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有してもよい。
【0088】
図４Ａは、車輪基部ユニット２と、本体ユニット４１０とを備える、本発明のある実施形態による、コンテナ荷役車両４０１の簡略側面図であり、本体ユニット４１０は、下側区分４１１と、支持区分４１２と、片持ち梁区分４１３とを備える。
【0089】
図３Ｂおよび４Ａを参照すると、車輪基部ユニット２は、コンテナ荷役車両４０１の本体ユニット４１０への接続のための接続インターフェースとして構成される、上部パネル／フランジ９（すなわち、上側表面）を有する。上部パネル９は、中心開口部２０を有し、本体ユニット４０１の下側区分４１１内の対応する貫通孔を介したボルト接続のために好適な、複数の貫通孔１０（すなわち、接続要素）を特徴とする。他の実施形態では、上部パネル９の接続要素は、例えば、下側区分４１１の貫通孔との相互作用のための、ねじ山付きピンであってもよい。中心開口部２０の存在は、これが再充電可能バッテリ６および電子制御システム２１等の、車輪基部ユニット２の内部構成要素へのアクセスを提供するため、有利である。
【0090】
さらに図４Ａを参照すると、本体ユニット４１０が、下側区分４１１、支持区分４１２、および片持ち梁区分４１３をともに連結する、Ｓ字形状筐体を備えるものとして開示される。図４Ａのコンテナ荷役車両４０１は、図１Ａ－１Ｄに関連して説明されるように、レールシステム１０８上で動作可能であり、車輪基部ユニット２と、本体ユニット４１０とを備える。車輪基部ユニット２は、コンテナ荷役車両４０１を、レールシステム１０８に沿って、第１および第２の方向Ｘ、Ｙに誘導するための、車輪３２ａ、３２ｂのセットを備える。本体ユニット４１０は、下側区分４１１と、支持区分４１２と、片持ち梁区分４１３を備える。下側区分４１１は、車輪基部ユニット２の上側表面上に搭載される。下側区分４１１は、グリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲に等しい、またはそれ未満である水平範囲を伴う、占有面積を有してもよく、上部表面は、第１の高さｈ１にある。すなわち、第１の高さｈ１は、下側区分が、車輪基部ユニット２上に搭載されたときの、レールシステム１０８の上部から、下側区分４１１の上部表面の上部までの距離である。支持区分４１２は、下側区分４１１から垂直に延在し、下側区分４１１の占有面積より小さい水平範囲を伴う、占有面積を有する。支持区分４１２の幅（すなわち、Ｘ方向における拡張）は、（Ｘ方向における）下側区分４１１の幅に等しくてもよい。支持区分４１２のＹ方向における拡張は、４１１における下側区分のＹ方向における拡張より小さい。さらに、図４Ｃを参照すると、上方から平面図内を見ると、支持区分４１２の占有面積は、下側区分４１１の占有面積の範囲内である。言い換えると、図４Ａ－４Ｃに開示されるように、支持区分４１２は、下側区分４１１を越えて延在しない。片持ち梁区分４１３は、支持区分４１２から、下側区分４１１の占有面積を越えて水平に延在し、片持ち梁区分４１３から懸吊される、昇降デバイス４１４を備える。昇降デバイス４１４は、昇降フレーム４１５が片持ち梁区分４１３に隣接する上側位置内にドッキングされると、第２の高さｈ２における最下部分を有する、昇降フレーム４１５を備える（図４Ａおよび４Ｂは、昇降フレーム４１５のドッキングされた位置を示す）。すなわち、第２の高さｈ２は、レールシステム１０８の上部から昇降フレーム４１５の最下部分までの距離である。昇降フレーム４１５は、昇降バンド４１９を介して片持ち梁区分４１３から懸吊される。昇降フレーム４１５は、昇降フレームを保管コンテナ１０６の相補的な昇降孔に接続し、それによって、保管コンテナ１０６の上昇および降下を可能にするための、その下側表面から延在する、把持デバイス４２０を備えてもよい。加えて、昇降フレーム４１５は、昇降フレーム４１５の下側表面の角内に配列され、保管コンテナ１０６上の相補的な昇降孔に対して昇降フレーム４１５の把持デバイス４２０を整合させる、ガイド４２１を備えてもよい。多くの状況では、ガイド４２１または把持デバイス４２０は、第２の高さｈ２がこれらの構成要素のうちのいずれかの最下部分であるように、昇降フレーム４１５の最下部分を成してもよい。しかしながら、本発明によると、昇降フレーム４１５の最下部分の第２の高さｈ２は、昇降フレーム４１５がその上側位置内にドッキングされると、常時、本体ユニット４１０の下側区分４１１の上部表面の第１の高さｈ１を上回る。
【0091】
第１のコンテナ荷役車両４０１のドッキングされた昇降フレーム４１５の最下部分が、第１および第２のコンテナ車両４０１が隣接グリッドセル１２２上で相互に通過すると、第２のコンテナ荷役車両４０１の本体ユニット４１０の下側区分４１１の上部表面にわたって通過し得ることを確実にすることによって、第１および第２のコンテナ荷役車両４０１は、相互に通過しながら、集合的に、先行技術の解決策において要求されるものより少ないグリッドセルを占有することができる。
【0092】
図４Ｂは、本発明の実施形態による、コンテナ荷役車両４０１の斜視図であり、保護カバーが、コンテナ荷役車両４０１の本体ユニット４１０を成す、下側区分４１１、支持区分４１２、および片持ち梁区分４１３内の構成要素の設定をより明瞭に図示するために除去されている。図４Ｂの実施形態では、昇降デバイス４１４は、昇降デバイスモータ４１６’と、少なくとも２つの昇降シャフト４１７’、４１７’’とを備えるものとして開示される。２つの昇降シャフト４１７’、４１７’’が、片持ち梁区分４１３内に並列に配列される。昇降フレーム４１５に接続される昇降バンド４１９が、昇降シャフト４１７’、４１７’’上に巻き取とられ、それから巻き出され、それによって、昇降フレーム４１６、および昇降フレーム４１５によって搬送される任意の保管コンテナ１０６を上下に移動させる。昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’が、昇降シャフト４１７の各端部上に配列され、それぞれ、昇降シャフト４１７とともに動作する。図４Ｂに示されるように、昇降デバイスモータ４１６’が、下側区分４１１内に配列される。昇降デバイスモータ４１６’および２つの昇降シャフト４１７は、昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’、および滑車４２２を介して走行する無端の可撓性力伝達要素４１８を介して、相互に接続され、第１および第２の昇降シャフト４１７が同一の方向に同時に回転することを確実にする。昇降デバイスモータ４１６’に電力を供給するための任意の必要な電源（図示せず）が、重い保管コンテナ１０６を上昇させる場合および／またはコンテナ荷役車両４０１の高すぎる加速度／減速度の結果としてのコンテナ荷役車両の傾転の低減されたリスクを伴って、好ましい重心を取得するために、下側区分４１３内に配列されてもよい。
【0093】
昇降フレーム４１５は、昇降フレーム４１５の下側表面の角内に配列され、保管コンテナ１０６上の相補的な昇降孔に対して昇降フレーム４１の把持デバイス４２０を整合させる、ガイド４２１とともに示される。
【0094】
昇降デバイスモータ４１６’’に電力を供給するための任意の必要な電源（図示せず）が、重い保管コンテナ１０６を上昇させる場合および／またはコンテナ荷役車両４０１の高すぎる加速度／減速度の結果としてのコンテナ荷役車両の傾転の低減されたリスクを伴って、好ましい重心を取得するために、下側区分４１３内に配列されてもよい。
【0095】
【0096】
図４Ｄ－４Ｉは、昇降シャフト４１７’、４１７’’の反対回転を提供する、異なる設定の実施例である。図４Ｄ－４Ｉの実施例の全てにおいて開示されるように、力伝達設定の全てに共通であるものは、回転可能な昇降デバイスモータ４１６’、そのそれぞれが、回転のために個別の昇降シャフト４１７’、４１７’’に対して接続される、第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’、少なくとも１つの滑車４２２’、４２２’’、閉ループを形成する無端ベルトの形態にある、力伝達要素４１８の存在、および滑車４２２’、４２２’’のうちの少なくとも一方が閉ループの内側に配列されていることである。加えて、第１または第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’は、無端ベルト４１８の内側表面と接触し、第１または第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’の他方は、無端ベルト４１８の外側表面と接触する。これは、第１または第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’のうちの一方を力伝達要素４１８によって形成される閉ループの内側に、および第１または第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’のうちの他方を力伝達要素４１８によって形成される閉ループの外側に配列することによって、達成される。（例えば、無端ベルトの両側に作用する）第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’、ガイド滑車４２２’、４２２’’、および力伝達要素４１８の相互設定は、（それぞれ、第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’を介して）第１および第２の昇降シャフト４１７’、４１７’’が、反対方向に回転する（反転する）ようなものである。第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’は、好ましくは、昇降の間の水平安定性を確実にするために、同一の水平面内に配列される。滑車４２２’、４２２’’は、力伝達要素４１８の進行方向に「変化」を提供するように、固定位置における力伝達要素４１８の進行に沿って配列される。滑車４２２’、４２２’’はそれぞれ、力伝達要素４１８を正確に第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’上に導き、それによって、第１および第２の昇降シャフト車輪４２３’、４２３’’（したがって、昇降シャフト４１７’、４１７’’）が反対方向に回転することを可能にするように配列される。
【0097】
図４Ｄの実施例では、１つの滑車４２２’が、示される。
【0098】
図４Ｅ－４Ｉの実施例では、２つの滑車４２２’、４２２’’を備える力伝達設定のいくつかの実施例が、示される。力伝達要素４１８の進行の両方向において、第１の昇降シャフト車輪４２３’がその後に滑車４２２’、４２２’’が続き、第２の昇降シャフト車輪４２３’’がその後に滑車４２２’、４２２’’が続くように、滑車４２２’、４２２’’は、力伝達要素４１８の経路に沿って交互に配列される。
【0099】
図４Ｇ、４Ｈ、４Ｉの実施例では、力伝達要素４１８の架張のための緊締車輪４２４を含む、実施例が、開示される。緊締車輪４２４は、例えば、固定されたブラケット内の開口部内で調節され得る軸を伴う、回転可能な滑車を備える、偏心性の架張機構であってもよい。力伝達要素４１８の経路に沿った緊締車輪４２４の場所は、好ましくは、力伝達要素４１８の経路長が影響を及ぼされ得る（すなわち、力伝達要素の経路が、力伝達要素内の張力をさらに架張する、または低減させるために短縮もしくは延長され得る）場所にある。緊締車輪４２４は、力伝達要素４１８によって形成される閉ループの内側（図４Ｇおよび４Ｉ）または外側（図４Ｈ）に配列されることができる。
【0100】
図４Ｄ－４Ｆの実施例では、緊締車輪等の専用の架張機構が、示されていないが、しかしながら、架張機構が要求される場合、滑車４２２’または４２２’’のうちの一方が、架張機構であってもよく、緊締車輪４２４によって置換されることができる。
【0101】
図５は、昇降シャフト４１７と、昇降シャフト４１７’、４１７’’上に巻き取り可能、かつそれから巻き出し可能な昇降バンドとに加えて、昇降デバイスモータ４１６’’もまた、本体ユニット４１０の片持ち梁区分４１３内に配列される、昇降デバイス４１４の別の設定のある実施例である。図５の昇降デバイスモータ４１６’’は、昇降シャフト４１７’、４１７’’のうちの一方を取り囲む、ブレラシレスＤＣモータである。昇降シャフト４１７’、４１７’’の同期的動作は、第ＷＯ２０１９／１３７８７０ Ａ１号（出願人：Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ＡＳ）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）の図５Ａ－５Ｅおよび６Ａ－６Ｈに開示されるような、力伝達要素等の同期化要素によって取得されることができる。
【0102】
図６Ａ－６Ｃは、相互に通過する２つのコンテナ荷役車両４０１の第１の実施形態の異なる図を示し、コンテナ荷役車両４０１のうちの一方は、同一の配向にある別のコンテナ荷役車両４０１を通過するとき、保管コンテナ１０６を有保することが可能である。したがって、２つのコンテナ荷役車両４０１が、一方の片持ち梁区分４１３が、（クリアランスを伴って）他方の下側区分４１１および車輪基部ユニット２にわたって通過することが可能であるため、相互に通過するとき、先行技術片持ち梁コンテナ荷役車両を用いた場合より少ないグリッドセル１２２を占有することができる。通過の間、一方のコンテナ荷役車両の片持ち梁区分４１３は、他方のコンテナ荷役車両４０１の下側区分４１１および車輪基部ユニット２と垂直に重複するであろう。
【0103】
図６Ａ－６Ｃに見られるように、下側区分４１１の上側表面の第１の高さＨ１および昇降フレーム４１５の最下部分の第２の高さＨ２の差異は、保管コンテナ１０６の高さ未満であり、これは、「正面」コンテナ荷役車両（すなわち、図の左のコンテナ荷役車両）のみが、通過の間に保管コンテナを有保し得ることをもたらす。しかしながら、本配列を用いると、通過の間、コンテナ荷役車両は、先行技術片持ち梁車両と比較してより少ないグリッドセル１２２、すなわち、４つではなく、３つのグリッドセル１２２を占有する。クリアランスｃが、図６Ｃの左のコンテナ荷役車両４０１の下側区分４１１と図６Ｃの右のコンテナ荷役車両４０１の昇降フレーム４１５の最下部分との間に示される。
【0104】
コンテナ荷役車両４０１は、その上でコンテナ荷役車両４０１が動作するレールシステム１０８を備える、自動保管および回収システム１の一部を形成する。
【0105】
図６Ｃに見られるように、本体ユニット４１０の下側区分４１３の占有面積は、車輪基部ユニット２の占有面積に対して、実質的に車輪３２ａ、３２ｂの幅だけ、またはそれに等しく変位されてもよい。下側区分４１１は、車輪基部ユニット２が、その車輪３２ａを第１の軌道（またはグリッド開口部に最も近接している軌道）にわたって位置付けさせているとき、片持ち梁区分４１３の下の第２の軌道の外縁から、かつ反対側における第１の軌道の内縁から垂直に延在するように、位置付けられる。図６Ａ－６Ｃに示されるように、同一の配向を有する、２つのコンテナ荷役車両４０１が、相互に通過するとき、それらは、合計で３つのグリッドセル１２２を占有する。
【0106】
図７Ａ－７Ｃは、相互に通過する２つのコンテナ荷役車両４０１の第２の実施形態の異なる図を示し、コンテナ荷役車両４０１は両方とも、通過の間に保管コンテナを有保することができる。コンテナ荷役車両４０１は、その上でコンテナ荷役車両４０１が動作するレールシステム１０８を備える、自動保管および回収システム１の一部を形成する。
【0107】
図７Ｄは、保管コンテナを有保していないときの、図７Ａ－７Ｃの第２の実施形態による、コンテナ荷役車両を示す。図７Ａ－７Ｄに示されるように、第２の高さＨ２と第１の高さＨ１との間の差異は、少なくとも、わずかなクリアランスｃを含む、保管コンテナ１０６の高さに対応している（図７Ｃ参照）。
【0108】
図８は、第２の片持ち梁区分５１３’の反対に配列される第１の片持ち梁区分５１３’’を備える、二重コンテナ荷役車両５０１を伴う、ある実施形態を示す。図８のコンテナ荷役車両４０１は、第２の実施形態による（すなわち、コンテナ荷役車両４０１が両方とも、通過の間に保管コンテナを有保し得る、図７Ａ－７Ｃに開示されるような）コンテナ荷役車両である。二重コンテナ荷役車両５０１は、図４Ａ－４Ｃ、５、６Ａ－６Ｃ、および７Ａ－７Ｃに関連して上記に説明されるように、２つの昇降デバイスを備える。図８に示されるように、第１のコンテナ荷役車両４０１は、第１の配向を有し、第２のコンテナ荷役車両４０１は、第１のコンテナ荷役車両４０１の配向の反対の第２の配向を有する。先行技術構成では、二重コンテナ荷役車両５０１および第１および第２のコンテナ荷役車両４０１は、相互に通過するとき、７つのセルを占有するであろうが、しかしながら、本明細書に定義されるようなコンテナ荷役車両４０１、５０１は、それらが、相互に通過するとき、５つのみのセルを占有することを可能にする。図８の二重コンテナ荷役車両５０１は、２つの保管コンテナ１０６を有保し、コンテナ荷役車両４０１はそれぞれ、通過するとき、１つの保管コンテナ１０６を有保する。
【0109】
前述の説明では、本発明による、自動保管および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例、ならびに本システムの他の実施形態が、以下の請求項によって定義されるような、本発明の範囲内に存在すると見なされる。
【0110】
参照番号の一覧
【表1-1】
【表1-2】
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図4F】
【図4G】
【図4H】
【図4I】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図8】
【国際調査報告】