特表 2023-523556 長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-06

(54)【発明の名称】長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/075 20060101AFI20230530BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20230530BHJP

【ＦＩ】

B66F9/075 Z

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022562482

(86)(22)【出願日】2021-03-17

(85)【翻訳文提出日】2022-11-28

(86)【国際出願番号】 EP2021056842

(87)【国際公開番号】W WO2021209219

(87)【国際公開日】2021-10-21

(31)【優先権主張番号】102020110180.5

(32)【優先日】2020-04-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519073553

【氏名又は名称】フープテクス マシーネンバウ ゲー・エム・ベー・ハー ウント コー． カー・ゲー

【氏名又は名称原語表記】ＨＵＢＴＥＸ Ｍａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ

【住所又は居所原語表記】Ｗｅｒｎｅｒ－ｖｏｎ－Ｓｉｅｍｅｎｓ－Ｓｔｒ． ８， ３６０４１ Ｆｕｌｄａ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ユアゲン ケラー

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333AE02

3F333FA11

3F333FA20

3F333FA29

3F333FE05

(57)【要約】

産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）であって、長尺物（Ｌ）を収容するための荷物収容手段（１）と、長尺物（Ｌ）を検出するための長尺物検出装置（２）と、安全制御装置（３）とを有しており、この安全制御装置は、少なくとも１つの監視センサ（４，４’）を有しており、この監視センサ（４，４’）によって、少なくとも１つの保護領域（５，５’）を形成しており、安全制御装置（３）は、長尺物検出装置（２）に作用結合され、長尺物検出装置（２）によって検出された長尺物（Ｌ）に応じて、少なくとも１つの保護領域（５，５’）に影響を与えるように形成されている、産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）であって、長尺物（Ｌ）を収容するための荷物収容手段（１）と、長尺物（Ｌ）を検出するための長尺物検出装置（２）と、
安全制御装置（３）と、を有しており、前記安全制御装置は、少なくとも１つの監視センサ（４，４’）を有しており、該監視センサ（４，４’）によって、少なくとも１つの保護領域（５，５’）を形成しており、
前記安全制御装置（３）は、前記長尺物検出装置（２）に作用結合されており、該長尺物検出装置（２）によって検出された長尺物（Ｌ）に応じて、前記少なくとも１つの保護領域（５，５’）に影響を与えるように形成されている、産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項2】

前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）は、サイドローダとして形成された無人の搬送車両である、請求項１記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項3】

前記安全制御装置（３）は、前記少なくとも１つの保護領域（５，５’）を、前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）と収容された長尺物（Ｌ）とから生じる全体輪郭（Ｇ）に適合させるように形成されている、請求項１または２記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項4】

前記安全制御装置（３）は、前記長尺物検出装置（２）によって検出された長尺物（Ｌ）に応じて、サイズおよび／または形状および／または前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）に対する位置が異なっている保護領域（５，５’）間で切り替えを行うように形成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項5】

前記産業車両は、上方領域（９）を有するマスト（８）ならびにフォーク（１０）を有しており、前記長尺物検出装置（２）は、スキャナ検出領域（７）を有したレーザースキャナ（６）を備えており、該レーザースキャナ（６）は、前記マスト（８）の前記上方領域（９）に配置されており、前記レーザースキャナのスキャナ検出領域（７）は、斜め下方に向かって前記フォーク（１０）に向けられている、請求項１から４までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項6】

前記産業車両は、上方領域（９）を有するマスト（８）ならびにフォーク（１０）を有しており、前記長尺物検出装置（２）は、カメラ検出領域（１２）を有したカメラ（１１）を備えており、該カメラ（１１）は、前記マスト（８）の前記上方領域（９）に配置されており、前記カメラのカメラ検出領域（１２）は、斜め下方に向かって前記フォーク（１０）に向けられている、請求項１から５までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項7】

前記安全制御装置（３）は２つの監視センサ（４，４’）を有しており、該監視センサは、対角線上のセンサ位置（１３，１３’）で前記産業車両に配置されており、２７０°にわたって延在しているそれぞれ１つの監視センサ検出領域（１４，１４’）を有している、請求項１から６までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項8】

前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）は、スラストマスト（１５）として形成された、すなわち伸張可能かつ再び引き込み可能であるマスト（８）を有しており、前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）は、ホイールアーム（２０，２０’）を有しており、前記安全制御装置（３）は、少なくとも１つの保護領域（５，５’）を、前記スラストマスト（１５）の、前記荷物収容手段（１）とは反対の側で、前記ホイールアーム（２０，２０’）の間に配置されている後方空間保護領域（１６）として形成している、請求項１から７までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項9】

前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）は、積載物キャリア検知装置（１７）を有しており、前記積載物キャリア検知装置は、前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）が積載物キャリアを一義的に測定しかつ／または識別しかつ／または収容することができるように、前記積載物キャリアを検知しかつ／または測定するように形成されている、請求項１から８までのいずれか１項記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【請求項10】

前記産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）は、爪（２１，２１’）を有するフォーク（１０）を備えており、前記積載物キャリア検知装置（１７）は、前記フォーク（１０）の前記爪（２１，２１’）の間に配置されている積載物キャリア検知カメラ（１８）を備えている、請求項９記載の産業車両（１００，２００，３００，４００，５００）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

独国欧州特許公報の翻訳文（ＤＥ６９８００８５２Ｔ２）により、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両が既に知られている。

【0003】

独国特許出願公開第１０２０１８１０９２９８号明細書により、安全制御装置を備えた産業車両が既に知られている。

【0004】

従来技術における欠点は、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両が、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両における特別な要求に対して所望されるように適応する安全制御装置を有していないということにある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、本発明の課題は、このような欠点を有さないこのような形式の産業車両を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この課題は、請求項１記載の産業車両によって解決される。

【0007】

本発明による産業車両は、長尺物を検出するための長尺物検出装置を有している。さらに産業車両は、安全制御装置を有しており、安全制御装置自体は少なくとも１つの監視センサを有しており、監視センサによって、少なくとも１つの保護領域を形成する。安全制御装置は、長尺物検出装置に作用結合され、長尺物検出装置によって検出された長尺物に応じて、少なくとも１つの保護領域に影響を与えるように形成されている。

【0008】

保護領域は、監視領域と呼ぶこともできる。保護領域は、好ましくは産業車両と共に移動する。好ましくは、保護領域は、監視センサの検出領域の一部である。

【0009】

好ましくは、安全制御装置は、好ましくは少なくとも１つの監視センサによって、近付いてくる車両または人が検知された場合に、必要最小限の間隔を下回るとただちに、かつ／または、近付いてきた車両もしくは人が少なくとも１つの保護領域内に到るとただちに、産業車両を安全状態に移行させるように形成されている。安全状態への移行はこの場合、走行速度の減速または産業車両の停止を意味する。また、荷物収容手段の運動を産業車両に対してゆっくりさせることまたは停止させることを意味することもある。近付いてくる車両または人とは、車両または人自体は静止しており、産業車両が車両または人に近付いていく場合もあり得る。

【0010】

安全制御装置は、壁または棚または降ろされた物品のような動かない対象物が検知された場合に、必要最小限の間隔を下回るとただちにかつ／または対象物が保護領域内に到るとただちに、産業車両を安全状態に移行させるように形成されていてもよい。

【0011】

このようにして、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両における特別な要求に対して所望されるように適応する安全制御装置を有している、長尺物を収容するための荷物収容手段を備えた産業車両を提供することができる。なぜならば、保護領域は、収容される長尺物に応じて実際に必要なだけの大きさに形成されればよいからである。このようにして、高い保護レベルと同時に特に円滑な動作フローを保証することができる。

【0012】

監視センサは、人保護スキャナを含むことができる。

【0013】

荷物収容手段は、例えばフォークまたは積載物プラットフォームを含んでよい。

【0014】

産業車両はフォークリフトとして形成されていてよい。すなわち、産業車両はマストを備えていてよく、産業車両の荷物収容手段はフォークを含んでよい。フォークは好ましくは爪を、特に好ましくは２つの爪を有している。爪は、好ましくは、上方から見てホイールアームの外側に配置されるほど離れて互いに離隔しているか、またはこのような配置を可能にする、爪のための間隔調節装置が設けられている。これにより得られたまたは得ることができる、爪の互いの大きな間隔により、長尺物の収容のための特別な適性が得られる。

【0015】

産業車両は、好ましくはシャシを有している。シャシは「Ｕ字」形に形成されていてよい。「Ｕ字」形の両脚はそれぞれ１つのホイールアームによって形成されている。

【0016】

産業車両はスラストマストフォークリフトとして形成されていてよい。すなわち、産業車両のマストは、伸張可能かつ再び引き込み可能であってよい。スラストマストは、ホイールアームの間に配置されていてよく、伸張および引き込みはホイールアームに対して平行に行われてよい。

【0017】

好ましくは、産業車両は、サイドローダとして形成された車両である。産業車両は好ましくは、フォーク爪に対して横方向に進む走行を可能とする。産業車両は好ましくは、産業車両の荷物収容運動および／またはフォークに対して横方向に進む走行を可能とする。産業車両は好ましくは、荷物の長手方向に進む走行を可能とする。

【0018】

産業車両は好ましくは、横走行および縦走行で走行可能である。好ましくは、産業車両は、横走行および縦走行に加えて、好ましくはカルーセル走行とも称される円形走行でかつ／または対角線走行で走行可能なマルチウェイ車両である。産業車両の全てのホイールは、好ましくは少なくとも９０°変向可能である。好ましくは、横走行と縦走行とは、それぞれ直線走行の際に、シャシに対して見て、ホイールが９０°回転されている点で異なっている。

【0019】

長尺物は、通常のパレットよりも長い荷物であってよい。長尺物は、１２００ｍｍよりも長い荷物であってよい。長尺物は、荷物収容手段上に収容された状態で、かつ産業車両の走行準備完了状態で（スラストマストフォークリフトの場合は、すなわち好ましくはスラストマストが引き込まれた状態で）、産業車両の輪郭を越えて延び、したがって、荷物を有していない産業車両の輪郭よりも大きな産業車両の全体輪郭を生じさせる荷物であってよい。

【0020】

「長尺物検出装置」の用語は、この文献の範囲では、長尺物を検知するための装置を意味する。この装置は、好ましくは、産業車両の荷物収容手段上に長尺物が配置されているか否かを検知する。長尺物検出装置は、好ましくは、自動的な長尺物検出装置である。長尺物検出装置は、すなわち好ましくは、自動的に作用するように形成されている。好ましくは、長尺物検出装置は、荷物収容手段上に配置された荷物が産業車両の輪郭を越えて突出しているか否かを、かつ／またはどの程度越えて突出しているのかを、かつ／またはどの個所で突出しているのかを検出する。

【0021】

好ましくは、産業車両は無人の搬送車両である。すなわち、産業車両は、好ましくは自動制御および／または無接触式ガイドのための装置を有している。

【0022】

好ましくは、安全制御装置は、少なくとも１つの保護領域または保護領域の１つを、産業車両と収容された荷物とから生じる全体輪郭に適合させるように構成されている。

【0023】

少なくとも１つの保護領域または保護領域の１つは、走行方向で産業車両の手前に形成されていてよい。少なくとも１つの保護領域または保護領域の１つの幅は、すなわち走行方向に対して垂直な延在は、車両輪郭または全体輪郭の幅、すなわち走行方向に対して垂直な延在に少なくともほぼ相当していてよい。

【0024】

好ましくは、安全制御装置は、長尺物検出装置によって検出された長尺物に応じて、サイズおよび／または形状および／また産業車両に対する位置が異なっている保護領域間を切り替えるように形成されている。

【0025】

別の実施形態では、安全制御装置は、長尺物検出装置によって検出された長尺物に応じて、少なくとも１つの保護領域または保護領域のうちの１つのサイズおよび／または形状および／または産業車両に対する位置に影響を与える。これにより、保護領域の無段階式の適合が可能である。

【0026】

好ましくは、安全制御装置は、全体輪郭が走行方向で前方に向かって拡大されている場合には、輪郭または全体輪郭が走行方向で前方に向かって拡大されていない場合よりも、走行方向でより大きな保護領域を形成するように形成されている。

【0027】

好ましくは、安全制御装置は、全体輪郭が走行方向に対して横方向に拡大されている場合には、輪郭または全体輪郭が走行方向に対して横方向に拡大されていない場合よりも、走行方向に対して横方向でより大きな保護領域を形成するように形成されている。

【0028】

好ましくは、産業車両は、上方領域を有するマストを有している。長尺物検出装置は好ましくは、スキャナ検出領域を有したレーザースキャナを含む。スキャナ検出領域は好ましくは、荷物収容手段に向けられている。好ましくは、レーザースキャナは、マストの上方領域に配置されており、そのスキャナ検出領域は、斜め下方に向かってフォークに向けられている。レーザースキャナのスキャナ検出領域は、例えば、組み込まれた１つだけの回転ミラーによって２次元的に形成されていてよい。この場合、第１の次元はレーザービームの方向に、第２の次元は、例えば回転ミラーを変向させることにより、これに対して垂直に形成することができる。第２の次元が、フォークの爪に対して垂直に延びるようにレーザースキャナを配置することができる。スキャナ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第２の次元において好ましくは爪の互いの最大間隔の少なくとも１．５倍、または２倍、または３倍にわたって延びている。このようにして、長い長尺物も確実に検出し正確に測定することができる。スキャナ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第２の次元において好ましくは爪の互いの最大間隔の１０倍未満または５倍未満にわたって延びている。

【0029】

形状が一定ではない荷物も確実に検知するために、レーザースキャナのスキャナ検出領域を３次元的に形成することができる。レーザースキャナを、第３の次元が、フォークの爪の方向に延在するように配置することができる。好ましくは、スキャナ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第３の次元で少なくとも爪長さ全体にわたって延在している。このようにして、荷物の長さを全フォーク長さにわたって検出し測定することができる。スキャナ検出領域は、好ましくは、均一でない長尺物、例えば様々な長さの成形体の検知がレーザースキャナによって行われるように寸法設定されている。スキャナ検出領域を３次元的に形成するために、レーザースキャナを旋回可能に産業車両に、例えばマストに配置することができる。スキャナ検出領域を３次元に形成するために、ミラーを２つの方向に変向させることも考えられるし、または、直交して立つ２つの回転可能なミラーを互いに近傍に配置し、このミラーによってレーザービームを反射させることも考えられる。レーザースキャナは、好ましくは安全性が保証されている。レーザースキャナは、好ましくは少なくともｄの性能レベルを有する。

【0030】

長尺物検出装置は、レーザースキャナの代わりにまたはレーザースキャナに加えて付加的に、カメラ検出領域を有するカメラを備えることができる。カメラ検出領域は好ましくは荷物収容手段に向けられている。カメラ検出領域は好ましくは、均一でない長尺物、例えば様々な長さの成形体の検知がカメラによって行われるように寸法設定されている。カメラは好ましくは安全性が保証されている。カメラは、好ましくは少なくともｄの性能レベルを有する。このカメラは、好ましくは３Ｄカメラである。カメラは好ましくはマストの上方領域に配置されている。カメラ検出領域はさらに好ましくは斜め下方に向かってフォークに向けられている。好ましくは、カメラ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第１の次元で少なくとも爪長さ全体にわたって延在している。好ましくは、カメラ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第２の次元において、好ましくはフォーク爪に対して横方向で、爪の互いの最大間隔の少なくとも１．５倍、または２倍、または３倍にわたって延在している。このようにして、長い長尺物も確実に検出し正確に測定することができる。好ましくは、カメラ検出領域は、フォークが下降した状態にあるとき、第２の次元において、爪の互いの最大間隔の１０倍未満または５倍未満にわたって延在している。

【0031】

フォークが下降した状態は、好ましくは、荷物を収容するためにフォークがとっている状態に相当する。カメラおよび／またはレーザースキャナは、好ましくは、荷物収容手段の垂直方向の運動の際に一緒に動かないように配置されている。

【0032】

安全制御装置は、２つの監視センサを有することができる。監視センサは、対角線上のセンサ位置で産業車両に配置されていてよく、好ましくは水平方向で、２７０°にわたって延在しているそれぞれ１つの監視センサ検出領域を有していてよい。このような形式の安全制御装置を備えた産業車両は、前述した特徴とは関係なく独立して形成されていてもよい。

【0033】

これにより、特に適切な形式で、産業車両の全周にわたる視野を保証することができ、安全制御装置が、産業車両の周囲の任意の位置において保護領域を形成することができるための前提を提供することができる。

【0034】

産業車両が、スラストマストとして形成された、すなわち伸張可能かつ再び引き込み可能であるマストを有している場合、安全制御装置は、少なくとも１つの保護領域または保護領域のうちの１つを後方空間保護領域として形成することができる。このような形式の安全制御装置を備えた産業車両は、前述した特徴とは関係なく独立して形成されていてもよい。

【0035】

後方空間保護領域は好ましくは、スラストマストの後方に、すなわち好ましくはスラストマストの、荷物収容手段またはフォークとは反対の側に配置されている。好ましくは、後方空間保護領域は、後方空間を少なくともほぼ完全にカバーしている。

【0036】

産業車両がホイールアームを有している場合、後方空間保護領域は、好ましくはホイールアームの間に配置されている。安全制御装置は、少なくとも１つの保護領域または保護領域のうちの１つを、その都度のマストの伸張位置に応じたサイズを有する後方空間保護領域として形成することができる。好ましくは、スラストマストが伸張されるとただちに、安全制御装置が後方空間保護領域を形成する。

【0037】

後方空間保護領域によって、スラストマストが伸張された状態でスラストマストの後方の領域、例えば伸張されたスラストマストとホイールアームとの間に人が侵入した場合に検知されることを保証することができる。好ましくは後方空間では、このようにして人の挟み込みが防止されている。スラストマストが伸張しているか否か、かつどの程度伸張しているのかを検出する装置、例えばスラストマストセンサが設けられていてよい。安全制御装置は、好ましくは、この装置に作用接続されている。

【0038】

好ましくは、安全制御装置は、スラストマストが伸張されている程度に応じて少なくとも１つの後方空間保護領域のサイズおよび形状に影響を与える、またはスラストが伸張されている程度に応じて、サイズおよび形状の異なる保護領域間を切り替える。好ましくは、このようにして、後方空間保護領域が、スラストマストの全ての可能なスラスト位置において、後方空間を常に少なくともほぼ完全にカバーすることが達成される。

【0039】

産業車両が「Ｕ字」形のシャシを有しており、「Ｕ字」形の両脚がそれぞれ１つのホイールアームによって形成されている場合、安全制御装置が後方空間保護領域を形成する際に用いる、後方空間センサとも呼ぶことができる監視センサは、好ましくは、産業車両の、両ホイールアームを結合する領域に配置されている。

【0040】

「後方空間」という概念は、この文献の範囲では、スラストマストの、荷物収容手段とは反対側に位置する領域を意味する。産業車両がホイールアームを有している場合には、後方空間は好ましくはホイールアームによっても画定される。好ましくは、この場合、後方空間は、産業車両の、ホイールアームを互いに結合する領域によっても画定される。

【0041】

産業車両は、積載物キャリア検知装置を有していてよく、この積載物キャリア検知装置は、産業車両が積載物キャリアを一義的に測定しかつ／または識別しかつ／または収容することができるように、積載物キャリアを検知しかつ／または測定するように形成されている。このような形式の積載物キャリア検知装置を備えた産業車両は、前述した特徴とは関係なく独立して形成されていてもよい。

【0042】

「積載物キャリア」という用語は、この文献の範囲では、ユーロパレット、長尺物パレット、ワークピースキャリア、および／またはコンテナ、例えば格子箱のような、その上にまたはその中に荷物、例えば長尺物を配置することができる装置を意味する。

【0043】

積載物キャリア検知装置は、好ましくは積載物キャリア検知カメラを含む。このカメラは、好ましくは３Ｄカメラである。積載物キャリア検知装置は、好ましくは、荷物収容手段またはフォークが垂直方向の運動を行う際に、これらと共に動くように、さらに好ましくは、フォークの爪の間に配置されるように、配置されている。産業車両は、フォーク支持体を有していてよい。好ましくは、フォーク支持体はフォークをマストに結合している。積載物キャリア検知装置は、フォーク支持体の下方中央に配置されていてよい。積載物キャリア検知装置は、好ましくは、フォークの爪に対して少なくとも平行にも延びる積載物キャリア検出領域を有している。積載物キャリア検出装置が積載物キャリア検知カメラとして形成されている場合、積載物キャリア検知カメラは、この場合、積載物キャリアを検知しかつ／または測定するために、荷物に対して平行な、または荷物収容時に産業車両および／またはスラストマストが実施する荷物収容運動に対して平行な視線方向を有している。

【0044】

産業車両の、ちょうど１つの、２つの、またはそれ以上の、または全てのホイールが駆動されてよい。駆動される各ホイールのために、固有の駆動モータが設けられていてよい。産業車両の、ちょうど１つの、２つの、またはそれ以上の、または全てのホイールが変向可能であってよい。変向可能な各ホイールのために、固有の変向モータが設けられていてよい。

【0045】

次に本発明を、図示した実施例に基づき詳しく説明する。

【図面の簡単な説明】

【0046】

【図1】収容された長尺物とともに本発明による産業車両の第１の実施例を示す側面図である。

【図2】図１に示された産業車両の斜視図である。

【図3】図１に示された産業車両を保護領域と共に上方から見た図である。

【図4】長尺物検出装置として、レーザースキャナの代わりにカメラを有する、本発明による産業車両の第２の実施例を示す斜視図である。

【図5】図４に示した産業車両を、収容された長尺物および保護領域と共に上方から見た図である。

【図6】本発明による産業車両の第３の実施例を上方から見た図である。

【図7】本発明による産業車両の第４の実施例を示す斜視図である。

【図8】図７に示した産業車両を、伸張されたスラストマストと狭められた爪間隔と共に上方から見た図である。

【図9】本発明による産業車両の第５の実施例を示す側面図である。

【図10】図９に示した産業車両の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0047】

図１～図３に符号１００で示された本発明による産業車両の第１の実施例（以後、産業車両１００）は、長尺物Ｌを収容するための荷物収容手段１を備えた産業車両に関する。

【0048】

産業車両１００はフォークリフトとして形成されている。すなわち、この産業車両はマスト８を含み、産業車両の荷物収容手段１はフォーク１０を備えている。フォークは、２つの爪２１，２１’を有している。爪２１，２１’のための間隔調節装置が設けられており、この間隔調節装置は、上方から見てホイールアーム２０，２０’の外側に配置される（図３参照）ほど離れて互いに離隔している爪２１，２１’の配置を可能にする。産業車両は、縦走行ＬＦ（図３）で走行可能である。産業車両は、第２の実施例２００に関する図５に示されているように、横走行ＱＦでも走行可能である。産業車両１００は、スラストマストフォークリフトとして形成されており、スラストマスト１５として形成された、伸張可能かつ再び引き込み可能なマスト８を備えている。産業車両１００は、「Ｕ字」形のシャシを有しており、「Ｕ字」形の両脚はそれぞれ１つのホイールアーム２０，２０’によって形成されている。図３から最もよくわかるように、長尺物Ｌは、荷物収容手段上に収容された状態で、かつ産業車両１００の走行準備完了状態で、すなわちスラストマスト１５が引き込まれた状態でも、産業車両１００の輪郭を越えて延びており、したがって、荷物を有していない産業車両の輪郭よりも大きな全体輪郭Ｇを生じさせる荷物である。この産業車両はサイドローダであり、すなわちフォーク爪２１，２１’に対して横方向に延びる走行方向（Ｆ）（図３）を可能とする。

【0049】

産業車両１００は無人の搬送車両であり、長尺物Ｌを検出するための長尺物検出装置２を有している。

【0050】

さらに、産業車両は、図１に四角形で象徴的に示されている安全制御装置３を有しており、安全制御装置自体は、少なくとも１つの監視センサ４，４’を有しており、この監視センサ４，４’によって、少なくとも１つの保護領域５，５’を形成する。安全制御装置３は、長尺物検出装置２に作用結合されており、長尺物検出装置２によって検出された長尺物Ｌに応じて、少なくとも１つの保護領域５，５’に影響を与えるように形成されている。

【0051】

安全制御装置３は、少なくとも１つの監視センサ４，４’によって、保護領域５，５’内に車両または人が検知された場合に、産業車両１００を停止させるように形成されている。

【0052】

安全制御装置３は、長尺物検出装置２により検出した長尺物に応じて、サイズおよび／または形状および／または産業車両に対する位置が異なっている保護領域５，５’間を切り替えることで、産業車両および収容された長尺物から生じる全体輪郭に保護領域５，５’を適合させる。

【0053】

このことは、例えば図３に示されている。この場合、産業車両１００は、縦走行ＬＦで左に向かって位置しており、所定の速度を有している。収容された荷物によって、この荷物はとりわけ走行方向Ｆで前方に向かって産業車両１００の輪郭を越えて突出しているので、産業車両１００と荷物とから成る全体輪郭Ｇは拡大される。このことを考慮するために、安全制御装置３は、長尺物Ｌを有さないこの方向でのこの速度による走行の際に形成する保護領域５（格子で示す）から、走行方向でより拡大された保護領域５’へと切り替える。すなわち、安全制御装置３は、図３で、走行方向Ｆで前方に向かって拡大されている全体輪郭Ｇに基づき、走行方向Ｆでより大きな保護領域５’を形成する。

【0054】

図５には、収容された長尺物Ｌを有した状態が横走行で示されている。全体輪郭Ｇの拡幅を考慮するために、安全制御装置３は、長尺物Ｌを有さないこのような走行の際に形成する保護領域５（格子で示す）からより幅の広い保護領域５’へと切り替える。すなわち、安全制御装置３は、図５で、走行方向Ｆに対して横方向に向かって拡大されている全体輪郭Ｇに基づき、走行方向Ｆに対して横方向でより大きな保護領域５’を形成する。

【0055】

図３および図５において、保護領域５，５’は、走行方向Ｆで産業車両１００，２００の手前に形成されていて、その幅は、すなわち走行方向Ｆに対して横方向の延在は、少なくともほぼ全体輪郭Ｇの幅に相当する。車両輪郭／全体輪郭と保護領域との間の図示されたこのような比率は、単なる例である。したがって、安全制御装置は常に、車両輪郭または全体輪郭Ｇよりも幅の広い保護領域を設けることができる。カーブ走行のためには、安全制御装置は、別の保護領域を形成することができる。

【0056】

産業車両１００では、長尺物検出装置２は、マスト８の上方領域９に配置されたレーザースキャナ６を備えており、このレーザースキャナは、斜め下方に向かってフォーク１０に向けられたスキャナ検出領域７を有している。

【0057】

レーザースキャナ６のスキャナ検出領域７自体は、まずは２次元的に形成されている。この場合、第１の次元はレーザービームの方向に、第２の次元はこれに対して垂直に形成されている。レーザースキャナ６は、第２の次元が、フォーク１０の爪２１，２１’に対して垂直に延びるように配置されている。スキャナ検出領域７は、フォーク１０が下降した状態にあるとき（この状態は図面には示されていない）、第２の次元で爪２１，２１’の互いの最大間隔のほぼ３倍にわたって延在している。レーザースキャナ６のスキャナ検出領域７（図１に破線で示されている）は３次元的に形成されており、その内部でレーザースキャナ６が旋回可能であるようにマスト８に配置されている。このことは図１に両方向矢印Ｐで示されている。スキャナ検出領域の第３の次元は、フォーク１０の爪２１，２１’の方向に延在している。スキャナ検出領域７は、フォークが下降した状態にあるとき、第３の次元で爪長さ全体にわたって延在している。

【0058】

図４～図１０にはさらなる実施例が示されている。この場合、同じ符号は同じ構成要素を示している。これらの構成要素に関しては上記説明が参照される。以下には、図１～図３に示された第１の実施例に対する相違点のみを示す。

【0059】

図４および図５には、符号２００で示された本発明による産業車両の第２の実施例（産業車両２００）が示されている。第２の実施例は、長尺物検出装置２が、レーザースキャナ６の代わりにカメラ検出領域１２を有するカメラ１１を備えている（図５）点で、第１の実施例１００とは異なっている。

【0060】

図６に符号３００で示された本発明による産業車両の第３の実施例（産業車両３００）では、安全制御装置３はちょうど２つの監視センサ４，４’を有しており、これらの監視センサは、対角線上のセンサ位置１３，１３’で産業車両３００に配置されており、好ましくは水平方向で、２７０°の角度α，α’にわたって延在しているそれぞれ１つの監視センサ検出領域１４，１４’を有している。これにより、特に適切な方式で、産業車両３００の全周にわたる視野が保証されている。少なくとも１つの監視センサ４，４’が、図示されている全ての実施例において、このように形成されていてもよい。

【0061】

図７および図８に符号４００で示された本発明による産業車両の第４の実施例（産業車両４００）では、安全制御装置３が保護領域５の１つを後方空間保護領域１６として形成しており、この後方空間保護領域のサイズは、その都度のマスト伸張位置に依存しており、図８に斜線で示されている。スラストマスト１５が伸張しているか否か、かつどの程度伸張しているのかを検出する装置、すなわちスラストマストセンサ２３が設けられている。安全制御装置３はスラストマストセンサ２３に作用結合されており、スラストマスト１５が伸張している寸法に応じて、サイズおよび形状が異なる保護領域間で、後方空間保護領域１６が、スラストマスト１５の全ての可能なスラスト位置で後方空間を常に少なくともほぼ完全にカバーするように、切り替えを行う。安全制御装置３は、後方空間センサ２２によって後方空間保護領域１６を形成しており、後方空間センサ２２は、産業車両４００の、両ホイールアーム２０，２０’を結合する領域に配置されている。

【0062】

図９および図１０に符号５００で示された本発明による産業車両の第５の実施例（産業車両５００）では、産業車両５００が積載物キャリア検知装置１７を有しており、この積載物キャリア検知装置は、産業車両５００が積載物キャリアを一義的に測定し、識別し、収容することができるように、ユーロパレットまたは格子箱のような積載物キャリアを検知し測定するように形成されている。積載物キャリア検知装置１７は、積載物キャリア検知カメラ１８を有しており、このカメラは３Ｄカメラとして形成され、フォーク１０の爪２１，２１’の間の真ん中でフォーク支持体１９の下方に配置されている。積載物キャリア検知カメラ１８は、とりわけ、フォーク１０の爪２１，２１’に対して平行に延びる積載物キャリア検出領域２４を有している。積載物キャリア検知カメラ１８は、この場合、積載物キャリアを検知し測定するために、荷物収容時に産業車両５００および／またはスラストマスト１５が実施する荷物収容運動に対して平行な視線方向を有している。

【符号の説明】

【0063】

１００，２００，３００，４００，５００ 産業車両
１ 荷物収容手段
２ 長尺物検出装置
３ 安全制御装置
４，４’ 監視センサ
５，５’ 保護領域
６ レーザースキャナ
７ スキャナ検出領域
８ マスト
９ 上方領域
１０ フォーク
１１ カメラ
１２ カメラ検出領域
１３，１３’ センサ位置
１４，１４’ 監視センサ検出領域
１５ スラストマスト
１６ 後方空間保護領域
１７ 積載物キャリア検知装置
１８ 積載物キャリア検知カメラ
１９ フォーク支持体
２０，２０’ ホイールアーム
２１，２１’ 爪
２２ 後方空間センサ
２３ スラストマストセンサ
２４ 積載物キャリア検出領域
α，α’ 角度
Ｆ 走行方向
Ｇ 全体輪郭
Ｌ 長尺物
Ｐ 両方向矢印
ＬＦ 縦走行
ＱＦ 横走行

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】