特表 2023-524894 ナビゲーション方法、ナビゲーション装置、記憶媒体及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-13

(54)【発明の名称】ナビゲーション方法、ナビゲーション装置、記憶媒体及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20230606BHJP

   G01C 21/28 20060101ALN20230606BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 Z

G05D1/02 D

G01C21/28

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022569118

(86)(22)【出願日】2021-05-20

(85)【翻訳文提出日】2022-11-14

(86)【国際出願番号】 CN2021094943

(87)【国際公開番号】W WO2021233388

(87)【国際公開日】2021-11-25

(31)【優先権主張番号】202010434283.6

(32)【優先日】2020-05-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202010434284.0

(32)【優先日】2020-05-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519311813

【氏名又は名称】深▲せん▼市海柔▲創▼新科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】李 匯祥

(72)【発明者】

【氏名】鄭 睿群

(72)【発明者】

【氏名】徐 聖東

【テーマコード（参考）】

2F129

5H301

【Ｆターム（参考）】

2F129AA01

2F129BB15

2F129BB33

2F129BB45

2F129GG17

5H301BB08

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG09

5H301KK02

(57)【要約】

本願は、ナビゲーション方法及びナビゲーション装置に関する。ナビゲーション方法は、移動キャリアにより実行され、取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップＳ１１１と、移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定の初期化マークに移動した後、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップＳ１１２とを含む。本開示の実施例によれば、移動キャリアにエラーが発生する時に移動キャリアを再初期化することにより、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項2】

前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信するステップと、
前記サーバが前記現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、前記ナビゲーション情報に基づいて移動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項3】

所定案内軌跡体に沿って走行するステップは、
前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を撮影させて、軌跡撮像情報を生成するステップと、
前記軌跡撮像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び／又は、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量を取得するステップと、
前記角度ずれ量及び／又は前記位置ずれ量に基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項4】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断するステップは、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知したか否かを判断し、第１参照マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知し、感知した第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断し、第１参照マークが前記所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動したとき、所定校正マークを感知したか否かを判断し、所定校正マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動した場合、所定校正マークを感知し、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが移動過程において所定校正マークを２回連続して感知したとき、第１参照マークをいずれも感知していない場合、又は感知した第１参照マークが感知した所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動過程において２回連続して到達したとき、所定校正マークを感知していない場合、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項5】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、移動を停止し、サーバにエラー通知を送信するステップをさらに含み、
所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記サーバが前記エラー通知に応答して送信した制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って前記所定の初期化マークに移動するステップと、
前記初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項6】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、前記サーバにエラー通知を送信し、移動を停止するステップをさらに含み、
所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項7】

所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定案内軌跡体に沿って前記所定の初期化マークに移動するステップと、
前記初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項8】

前記移動キャリアが所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動した場合に停止し、サーバにエラー通知を送信するステップと、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、前記初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項9】

前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
再初期化マークに対応する第２参照マークを感知したか否かを判断し、再初期化マークに対応する第２参照マークを感知した場合に、前記第２参照マークの関連情報を取得し、再初期化マークに対応する第２参照マークを感知していない場合に、受信した現在初期化位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項10】

前記初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重なり、或いは、前記初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重ならない、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項11】

前記初期化マークは、複数の前記所定校正マークのうちの一部の校正マークに設けられる、ことを特徴とする
請求項４に記載のナビゲーション方法。

【請求項12】

前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び／又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項13】

前記所定校正マークは、非唯一性を有し、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項14】

異なる位置における初期化マークは、同じであり、
異なる位置における初期化マークに対応する第２参照マークは、異なる、ことを特徴とする
請求項５～８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項15】

前記移動キャリアには、２つの撮像装置が設けられ、
前記初期化マーク及び／又は前記所定案内軌跡体は、一方の撮像装置により感知され、
前記第２参照マークは、他方の撮像装置により感知される、ことを特徴とする
請求項５～８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項16】

サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定の初期化マークに移動させるステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項17】

前記エラー通知は、前記移動キャリアの位置関連情報を含み、
前記ユーザ端末に送信された制御コマンドは、前記位置関連情報を含むメンテナンス通知である、ことを特徴とする
請求項１６に記載のナビゲーション方法。

【請求項18】

前記移動キャリアにおける所定の初期化マークに対応する現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む、ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載のナビゲーション方法。

【請求項19】

移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
サーバに前記現在位置情報を送信するステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項20】

前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、
所定基準マークを感知した場合、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、
前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、
前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得し、前記現在予測位置情報に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記所定基準マークを感知した場合、基準マークの間隔情報と、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、
前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載の方法。

【請求項24】

前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記移動キャリアの現在予測位置情報と、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報とを取得するステップと、
前記現在予測位置情報と少なくとも１つの前記特徴情報とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載の方法。

【請求項25】

前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークのタイプと、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、
前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定するステップと、
前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載の方法。

【請求項26】

前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、
前記予め記憶された基準マーク位置情報を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップ、又は、
前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載の方法。

【請求項27】

前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップは、
前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得するステップと、
前記現在予測位置情報に基づいて、基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から取得するステップと、
撮像装置によりキャプチャされた画像に基づいて、前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれを取得するステップと、
前記予め記憶された基準マーク位置情報及び前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれに基づいて、前記画像に基づく移動キャリアの位置を取得し、前記予め記憶された基準マーク位置情報、前記現在予測位置情報、前記画像に基づく移動キャリアの位置に対して所定のアルゴリズムに従って計算することにより、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２６に記載のナビゲーション方法。

【請求項28】

所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、
前記所定案内軌跡体に対する感知に基づいて、軌跡感知情報を生成するステップと、
前記軌跡感知情報に基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って移動するように前記移動キャリアを制限するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載のナビゲーション方法。

【請求項29】

所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、
前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を感知させて、軌跡画像情報を生成するステップと、
前記軌跡画像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び／又は、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量を取得するステップと、
前記角度ずれ量及び／又は前記位置ずれ量に基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項２１に記載のナビゲーション方法。

【請求項30】

前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び／又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む、ことを特徴とする
請求項１９～２９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項31】

前記所定案内軌跡体は、連続した軌跡及び／又は連続しない軌跡であり、前記所定案内軌跡体は、一部が同じ又は全部が同じであり、交互に設けられた色彩の異なる色彩区域である、ことを特徴とする
請求項１９～２９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項32】

前記所定基準マークは、非唯一性を有する、ことを特徴とする
請求項２０～２９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項33】

前記所定基準マークは、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む、ことを特徴とする
請求項３２に記載のナビゲーション方法。

【請求項34】

サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアから送信された現在位置情報を受信するステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項35】

前記移動キャリアから送信された現在位置情報を受信する前に、
前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、
所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、
前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項３４に記載のナビゲーション方法。

【請求項36】

前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む、ことを特徴とする
請求項３５に記載のナビゲーション方法。

【請求項37】

前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項３５に記載のナビゲーション方法。

【請求項38】

前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、
前記現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む、ことを特徴とする
請求項３７に記載のナビゲーション方法。

【請求項39】

前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアが通過した所定基準マークの数を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項３５に記載のナビゲーション方法。

【請求項40】

前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報を取得し、前記現在予測位置情報及び少なくとも１つの前記特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項３５に記載のナビゲーション方法。

【請求項41】

前記所定基準マーク関連情報は、前記所定基準マークのタイプと、移動キャリアが通過した所定基準マークの数とを含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項３５に記載のナビゲーション方法。

【請求項42】

少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つの前記プロセッサに通信可能に接続され、少なくとも１つの前記プロセッサにより実行されると、請求項１～４１のいずれか１項に記載の方法を少なくとも１つの前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されている少なくとも１つのメモリとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、ナビゲーションの技術分野に関し、特にナビゲーション方法及びナビゲーション装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ナビゲーション技術は、貨物の倉庫保管の分野、ホームの分野又は消防の分野などの様々な産業分野に広く適用されている。ナビゲーション技術により、移動キャリアは、様々なサービス要求を満たすことができる。

【0003】

移動キャリアは、動作過程において、位置ずれなどの原因によりエラーが発生する可能性があるので、移動キャリアの確実な動作を保証するために、移動キャリアにエラーが発生する場合に用いられる処理メカニズムを提供する必要がある。

【発明の概要】

【0004】

本願は、従来技術に存在する問題を解決するために、ナビゲーション方法及びナビゲーション装置を提供する。

【0005】

本願の第１態様によれば、
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、方法が提供される。

【0006】

本願の実施例によれば、移動キャリアにエラーが発生する時に移動キャリアを再初期化することにより、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。

【0007】

本願の第２態様によれば、
サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定の初期化マークに移動させるステップとを含む、方法が提供される。

【0008】

本願の第３態様によれば、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、前記第１態様又は第２態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。

【0009】

本願の第４態様によれば、
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
サーバに前記現在位置情報を送信するステップとを含む、方法が提供される。

【0010】

本願に係る他の実施例のナビゲーション解決手段では、所定基準マークを利用して移動キャリアの現在位置情報を取得して、各基準マークにおいて現在位置情報の累積誤差を除去することにより、サーバにより取得された移動キャリアの位置情報がより正確となるため、ナビゲーション精度を向上させることができる。

【0011】

本願の第５態様によれば、サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップとを含む、方法が提供される。

【0012】

本願の第６態様によれば、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、上記第４態様又は第５態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。

【0013】

本願によれば、移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、方法及びナビゲーション装置が提供される。本願の実施例によれば、移動キャリアにエラーが発生する時に移動キャリアを再初期化することにより、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

本願の実施例又は従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術の記載に必要な図面を簡単に説明し、明らかに、以下に記載される図面は、本願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働をしない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【0015】

【図1】本願の一実施例に係る移動キャリアの概略構成図である。

【図2】図１における移動シャーシの概略構成図である。

【図3】本願の一実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。

【図4】本願の一実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。

【図5】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。

【図6】本願の一実施例に係るナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。

【図7】本願の他の実施例に係るナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。

【図8】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図である。

【図9】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図である。

【図10】本願の実施例に係るいくつかの参照マークを例示的に示す図である。

【図11】本願の他の実施例に係るナビゲーション方法のフローチャートである。

【図12】本願の一実施例に係るナビゲーション装置の概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本願の実施例の目的、技術手段及び利点をより明確にするために、以下、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術手段を明確かつ完全的に記載する。明らかに、記載される実施例は、本願の実施例の一部であり、全ての実施例ではない。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提で得る他の全ての他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属するものである。

【0017】

本発明に係る移動キャリアは、スマート倉庫保管の分野、スマート物流の分野、スマート仕分けの分野、ホームの分野又は消防の分野などの任意の適切な産業分野又は技術分野に適用される。

【0018】

移動キャリアが異なる産業分野に適用される場合、対応するサービス機能を実現するために、移動キャリアは、異なる構造として構成されてもよい。例えば、移動キャリアは、ホームの分野に適用される場合、円形の掃除ロボットとして構成されてもよく、倉庫保管の分野に適用される場合、貨物を把持するためにロボットアームが配置されるように構成されてもよい。

【0019】

本願の実施例によれば、移動キャリアが提供される。図１及び図２に示すように、移動キャリア１００は、移動シャーシ１０、保管フレーム２０、搬送装置３０及び昇降部品４０を含む。保管フレーム２０、搬送装置３０及び昇降部品４０は、いずれも移動シャーシ１０に取り付けられる。

【0020】

移動シャーシ１０は、計画された経路に従って移動するように移動キャリア１００を搬送する。

【0021】

保管フレーム２０は、貨物を保管する。他の実施例において、保管フレーム２０は、鉛直方向に沿って分布される複数の保管ユニットを含んでもよい。各保管ユニットに１つ以上の貨物を載置ことができる。

【0022】

搬送装置３０は、その位置がいずれか１つの保管ユニットに水平に対向するように鉛直方向に沿って移動することができる。搬送装置３０は、固定フレームの所定の位置といずれか１つの保管ユニットとの間に貨物を搬送する。

【0023】

昇降部品４０は、鉛直方向に沿って保管フレーム２０に対して移動するように搬送装置３０を駆動し、昇降伝動機構及び昇降駆動機構を含む。昇降駆動機構は、保管フレーム２０に対して鉛直方向に沿って移動する搬送装置３０に駆動力を提供し、昇降伝動機構は、駆動力を搬送装置３０に伝達する。

【0024】

他の実施例において、移動シャーシ１０は、架台アセンブリ、従動輪、駆動輪部品及び案内装置１４（図２を参照する）を含む。従動輪、駆動輪部品及び案内装置１４は、いずれも架台アセンブリに取り付けられる。

【0025】

案内装置１４は、カメラである。カメラのレンズは、地面に向かって、地面に敷設された案内軌跡体及び基準マークを識別することにより、移動シャーシ１０が案内軌跡体に沿って走行することができる。理解できるように、他の実施例において、他の位置に案内軌跡体及び基準マークをさらに設けてもよい。この場合に、それに応じて、カメラをさらに設けてもよい。当該カメラのレンズは、さらに設けられた案内軌跡体及び基準マークに向いている。

【0026】

他の実施例において、図３に示すように、移動キャリア１００は、サーバ２００とともにナビゲーションシステムを構成し、サーバ２００と相互に通信して、ナビゲーションを実現することにより、貨物をうまく把持し又は保管することができる。

【0027】

他の実施例において、サーバ２００は、物理サーバであってもよく、複数の物理サーバを仮想化した論理サーバであってもよい。サーバ２００は、複数のインターネット通信可能なサーバで構成されたサーバ群であってもよい、各機能モジュールは、それぞれサーバ群内の各サーバに分散されてもよい。

【0028】

本願の実施例において、移動キャリア１００は、倉庫を移動する場合、倉庫内の所定案内軌跡体及び／又は所定基準マークにより測位ナビゲーションを補助することができる。所定基準マークは、例えば、案内軌跡体に設けられたものから形成されてもよい。

【0029】

図４は、本願の一実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。図４に示すように、倉庫の地面は、異なる作業領域に分けられ、フレーム及び他の障害物が存在しない公共領域（Ｐｕｂｌｉｃ Ａｒｅａ）５１と、間隔を隔てて配置されたフレーム５２の間に位置する道路領域（Ｒｏａｄｗａｙ Ａｒｅａ）５３とを含む。複数の移動キャリアは、公共領域５１を走行することができる。移動キャリアは、貨物の出し入れを行う時に様々な異なる方向の走行運動を行う必要があり、例えば、移動キャリアは、公共領域５１から道路領域５３の目標位置に運動する必要がある場合、道路領域５３に入る前に回転運動を行って、フレーム５２と平行になるように進行方向を調整し、直線運動を行って目標位置に進行することができる。

【0030】

公共領域５１及び道路領域５３には、いずれも案内軌跡体５４が設けられる。図４の実施例において、案内軌跡体５４は、地面に設けられた、幅が均一な直線状軌跡であり、道路領域５３における案内軌跡体５４は、フレーム５２と平行であり、公共領域５１における案内軌跡体５４は、道路領域５３における案内軌跡体５４と垂直である。理解できるように、案内軌跡体５４の位置、形状、方向などの設定は、実際の状況に応じて決定することができ、本願は、これに限定されるものではない。

【0031】

また、例えば、公共領域５１のみ又は道路領域５３のみに案内軌跡体５４を設けてもよく、公共領域５１又は道路領域５３の一部の作業領域のみに案内軌跡体５４を設けてもよい。案内軌跡体５４が設けられた作業領域において、本願に係る方法でナビゲーションを行うことができ、案内軌跡体が設けられていない作業領域において、他の適切な方法でナビゲーションを行うことができる。例えば、道路領域５３のみに案内軌跡体及び基準マーク（基準マークは、例えば、案内軌跡体に間隔を隔てて設けられたクロスマークで形成され、又は色彩の異なる案内軌跡体の色彩変化境界で形成されるものである）を設け、公共領域５１に案内軌跡体及び基準マークを設けない場合、道路領域５３において、本願に係る方法でナビゲーションを行うことができ、公共領域において、例えば、視覚ナビゲーションを用いることができる。

【0032】

また、一実施例において、公共領域５１及び道路領域５３には、いずれも案内軌跡体及び基準マークが設けられ、公共領域５１及び道路領域５３における案内軌跡体は、異なる色彩が交互になるように設けられた色彩区域であってもよい。基準マークは、色彩区域の色変化境界から形成され、公共領域５１の色彩区域の色と道路領域５３の色彩区域の色は、異なり（例えば、公共領域５１において、赤色と青色が交互になるように設けられた色彩区域であるが、道路領域５３において、黄色と灰色が交互になるように設けられた色彩区域である）、公共領域５１及び道路領域５３において、依然として本願に係る方法でナビゲーションを行うことができる。

【0033】

公共領域における案内軌跡体は、初期位置領域５５に接続することができる。初期位置領域５５は、移動キャリアの充電位置及び／又は移動キャリアの初期位置として設定することができる。

【0034】

図４において、公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における案内軌跡体５４とは、複数の基準マークを有する。公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における各案内軌跡体５４との交点は、公共領域５１内の基準マーク５６を形成する。道路領域５３における各案内軌跡体５４に間隔を隔てて設けられたクロスマークは、道路領域内の基準マーク５７を形成する。このような配置において、公共領域５１の各基準マーク５６は、同じであり、道路領域５３の各基準マーク５７は、同じであり、公共領域の基準マーク５６と道路領域の基準マーク６７は、異なる。このようにして、基準マークの形態に基づいて、移動キャリアが公共領域５１に位置するか又は道路領域５３に位置するかを特定することができる。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。例えば、他の実施例において、公共領域５１の基準マーク５６は、完全に同じでなくてもよく、道路領域５３の各基準マーク５７は、完全に同じでなくてもよく、公共領域５１と道路領域５３の基準マークは、完全に同じであってもよい。

【0035】

他の実施例において、複数の基準マークは、公共領域及び道路領域における案内軌跡体５４に均一にアレイ状に分布されてもよい。公共領域５１内の隣接する基準マーク５６の間の間隔は、道路領域５３内の隣接する基準マーク５７の間の間隔と等しい又は等しくない。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0036】

例えば、他の実施例において、基準マーク５６、５７は、案内軌跡体５４から独立して設けられてもよく、例えば、案内軌跡体５４の近傍に設けられてもよく、案内軌跡体５４から離間する位置に設けられてもよい。

【0037】

また例えば、公共領域５１のみ又は道路領域５３のみに基準マークを設けてもよく、公共領域５１又は道路領域５３の一部の作業領域のみに基準マークを設けてもよい。

【0038】

さらに、例えば、公共領域５１及び道路領域５３内の複数の基準マークは、アレイ状に分布されず、不規則に分布される。例えば、各対の隣接する基準マークの間の間隔が等しくなく、或いは、同一の案内軌跡体における隣接する基準マークの間の間隔が等しいが、異なる案内軌跡体における隣接する基準マークの間の間隔が等しくない。

【0039】

図５に示す他の実施形態において、同様に、公共領域５１及び道路領域５３には、案内軌跡体５４が設けられる。公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における案内軌跡体５４は、複数の基準マークを有する。複数の基準マークは、公共領域５１及び道路領域５３における案内軌跡体５４に均一にアレイ状に分布される。図４と対比すると、図５に示す実施形態において、道路領域５３における各案内軌跡体５４が、均一に交互に設けられた、色彩の異なる色彩区域（図に示すように、黒色と灰色が交互になっているが、他の実施例において、例えば、赤色と黄色などのカラーが交互になってもよい）を含むという点で相違する。公共領域５１において、依然として公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における各案内軌跡体５４との交点は、基準マーク５６を形成し、道路領域５３において、色彩の異なる色彩区域の色変化境界は、基準マーク５７を形成する。

【0040】

理解できるように、図４及び図５は、案内軌跡体５４及び基準マーク５６、５７の２種類の具体的な実施形態を例示的に示すものに過ぎず、本願は、これに限定されるものではない。

【0041】

本願の実施例において、案内軌跡体５４及び基準マーク５６、５７は、例えば、インク印刷、インク印字、ＵＶインク印刷又は蛍光インク印刷などにより、地面、壁面又はフレームの表面に敷設することができ、理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0042】

上記移動キャリアがロボットである場合、従来の関連技術において、上記ロボットは、それ自体のセンサにより収集した環境データ又は走行データを利用してナビゲーションを達成する。しかしながら、ロボット自体にノイズ誤差があることを考慮し、ロボットの継続的な動作に伴い、ノイズ誤差が累積され、ロボットのナビゲーション精度が高くないことを引き起こす。

【0043】

上記技術的課題を解決するために、本願の実施例によれば、ロボットのナビゲーション精度を向上させるために、図６に示すナビゲーション方法が提供される。

【0044】

図６は、本願の一実施例に係る、移動キャリアにより実行できるナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。移動キャリアは、対応するサービス機能を達成するために、任意の適切な構造として構成することができ、例えば、掃除ロボット又は倉庫保管ロボットなどとして構成されてもよい。図６に示すように、本実施例の方法は、移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、予め設定された案内軌跡体に沿って移動し、サーバに前記現在位置情報を送信するステップＳ６１を含む。

【0045】

所定案内軌跡体を予め設定することは、例えば、上記方式を用いて行うことができ、ここでは説明を省略する。

【0046】

他の実施例において、所定案内軌跡体に対する感知に基づいて生成された軌跡感知情報を取得し、軌跡感知情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するように移動キャリアを制限することができる。

【0047】

他の実施例において、移動キャリアには、撮像装置が設けられてもよく、撮像装置は、任意の形状のカメラとして構成されてもよい。撮像装置は、案内軌跡体及び／又は基準マークを撮影することができる。

【0048】

移動キャリアが案内軌跡体を移動する時、移動キャリアの撮像装置は、案内軌跡体の画像を連続してキャプチャして、軌跡画像情報を生成する。軌跡画像情報に基づいて、移動キャリアは、その現在運動方向と案内軌跡体との角度ずれ量、及び／又は、その現在位置と案内軌跡体との位置ずれ量を取得することができる。そして、角度ずれ量及び／又は位置ずれ量に基づいて、移動キャリアの運動を補正することにより、移動キャリアは、案内軌跡体に沿って運動し、案内軌跡体からずれることを防止することができる。移動キャリアの現在運動方向は、例えば、移動キャリアに設けられた運動センサが感知して取得することができる。

【0049】

他の実施例において、移動キャリアには、運動センサが設けられ、運動センサは、移動キャリアの適切な位置に取り付けられて移動キャリアの運動を感知することにより、対応する運動感知情報、例えば、移動キャリアの３軸姿勢角、速度、加速度などを生成する。運動センサは、例えば、慣性計測ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）、ジャイロスコープ、磁場測定器、加速度計又は速度計などを含んでもよい。

【0050】

他の実施例において、起動する前に、移動キャリアは、初期位置領域に位置する。起動した後、移動キャリアは、サーバと通信することによりその初期位置を取得してから、所定案内軌跡体に沿って作業領域へ移動する。

【0051】

移動キャリアの移動過程において、運動センサは、移動キャリアのリアルタイム運動を感知して、運動に対応する運動感知情報を生成する。移動キャリアのプロセッサは、移動キャリアの運動感知情報を取得し、現在時刻の運動感知情報と記憶した前の１つ以上の時刻の現在位置情報とに基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報を計算する。理解できるように、他の実施形態において、移動キャリアの運動感知情報と、対応する予め設定された地図における原点位置情報とに基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報を計算することができる。

【0052】

他の実施例において、現在位置情報は、移動キャリアの移動に伴って変化する。現在位置情報は、移動キャリアのレジスタのある変数に記憶することができ、異なる地点の現在位置情報を更新するたびに、移動キャリアは、変数における前の時刻の現在位置情報を現在時刻の現在位置情報で反復し、反復後の現在位置情報をサーバに送信する。

【0053】

本願の実施例において、現在位置情報は、現在地点の座標データ、他の地点との相対的な位置関係データ、ロボットの現在の３軸姿勢角、又は他の地点との相対的な３軸姿勢角関係データなどを含んでもよい。

【0054】

他の実施例において、移動キャリアが目標位置情報を受信し、前記目標位置情報に基づいて、移動キャリアを目標位置に到達するまで所定案内軌跡体に沿って移動させる。この過程において、移動キャリアは、現在位置情報を取得し、サーバに現在位置情報を送信することにより、サーバは、移動キャリアの現在位置を把握する。理解できるように、目標位置情報は、移動キャリアの最終目標位置であってもよい。

【0055】

他の実施例において、ステップＳ６１において取得された目標位置情報は、移動キャリアと最終目標位置との間の経路における中間位置であり、移動キャリアがサーバに前記現在位置情報を送信した後、サーバは、移動キャリアにナビゲーション情報を送信し、即ち、ナビゲーション方法は、好ましくは、サーバが現在位置情報に基づいて返信したナビゲーション情報を受信し、ナビゲーション情報に基づいて移動キャリアの移動を制御するステップＳ６２をさらに含む。

【0056】

他の実施例において、移動キャリアが現在位置情報をサーバに送信した後、サーバは、受信した現在位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいて、ナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0057】

他の実施例において、サーバは、受信した現在位置情報、移動キャリアの目標位置、及び記憶した移動キャリアの履歴位置情報に基づいて、ナビゲーション情報を生成する。そして、サーバは、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信することができる。サーバに記憶された移動キャリアの履歴位置情報は、移動キャリアの前の１つ以上の時刻の現在位置情報を含む。

【0058】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、ステアリング情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ道路領域に入るように左折し又は右折する必要があると判定する場合、移動キャリアに送信するナビゲーション情報は、対応するステアリング情報を含んでもよい。移動キャリアは、ナビゲーション情報を受信した後、その中のステアリング情報に基づいて、減速し、基準マークの中心に移動してから、左折又は右折して道路領域に入って案内軌跡体に沿って走行し続けることができる。

【0059】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、直進情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ目標道路領域に到達していないと判定する場合、又は、移動キャリアが目標道路領域に位置するが、目標フレーム又は目標貨物の位置に到達していないと判定する場合、移動キャリアに伝送するナビゲーション情報は、直進情報を含んでもよい。

【0060】

本願の他の実施例において、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップＳ６１は、所定基準マークを感知した場合、移動キャリアの現在位置情報を取得するステップを含む。

【0061】

所定基準マークは、例えば、上記方式を用いて設定することができ、ここでは説明を省略する。

【0062】

他の実施例において、基準マークは、案内軌跡体に設けられ又は案内軌跡体の近傍に設けられる。移動キャリアには、案内軌跡体の画像をキャプチャするだけでなく、基準マークの画像をキャプチャする１つの撮像装置が設けられてもよい。他の実施例において、基準マークは、案内軌跡体から離間して設けられてもよく、移動キャリアには、それぞれ案内軌跡体の画像と基準マークの画像をキャプチャする２つの撮像装置が設けられてもよい。

【0063】

他の実施例において、移動キャリアは、所定基準マークを感知した場合、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得し、予め記憶された基準マーク距離情報に基づいて、移動キャリアの現在位置情報を取得する。

【0064】

具体的な実施例において、移動キャリアが１つの作業領域を移動し、当該作業領域には同じ基準マークが用いられ、各対の隣接する基準マークの間隔値が同じ（例えば、Ｎ１メートル）であると、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、隣接する基準マークの当該間隔値である。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、撮像装置により所定基準マークが感知されれば、移動キャリアのこの時に位置する地点が前の基準マークからＮ１メートル離れることが分かる。この時に位置する地点に対応する現在予測位置情報に基づいて、この時に位置する地点が前の基準マークからＮ２メートル離れれば、Ｎ２メートルに対応する現在位置情報からＮ１メートルに対応する現在位置情報に現在位置情報を補正する。

【0065】

他の具体的な実施例において、移動キャリアが１つの作業領域を移動し、当該作業領域には同じ基準マークが用いられ、各対の隣接する基準マークの間隔値が完全に同じではなく、例えば、隣接する２対の基準マーク（Ｎ－１、Ｎ）及び（Ｎ、Ｎ＋１）において、隣接する基準マーク（Ｎ－１、Ｎ）の間隔値がＭ１メートルであり、隣接する基準マーク（Ｎ、Ｎ＋１）の間隔値がＭ２メートルであると、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、各対の隣接する基準マークの間隔値を含んでもよい。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、通過した基準マークをカウントすることができ、撮像装置によりＮ番目の基準マークが感知されれば、カウントに基づいて、移動キャリアのこの時に位置する地点がＮ番目の基準マークであり、かつこの基準マークが前の基準マークからＭ１メートル離れることが分かる。この時に位置する地点に対応する現在予測位置情報に基づいて、この時に位置する地点が前の基準マークからＭ３メートル離れれば、Ｍ３メートルに対応する現在位置情報からＭ１メートルに対応する現在位置情報に現在位置情報を補正する。

【0066】

他の実施例において、移動キャリアは、所定基準マークを感知した場合、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得し、予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、移動キャリアの現在位置情報を取得する。

【0067】

本願において、予め記憶された基準マーク位置情報は、予め記憶された地図データにおける基準マークの座標データであってもよく、他の地点との相対的な位置関係データなどであってもよい。所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップであってもよい。地図情報は、移動キャリア又はサーバ側に予め設定することができる。

【0068】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、運動感知情報に基づいて、移動キャリアの現在予測位置情報を取得し、現在予測位置情報に基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。オプションとして、現在予測位置情報に基づいて、現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0069】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、基準マークの間隔情報と、感知した通過した所定基準マークの数とを取得し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得する。オプションとして、間隔情報及び所定基準マークの数に基づいて、感知した所定基準マークの位置情報を計算してから、当該位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0070】

理解できるように、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、隣接する基準マークの間隔値に限定されず、当該間隔値の複数倍又は他の関連情報であってもよい。

【0071】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報と移動キャリアの現在予測位置情報とに基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。

【0072】

他の実施例において、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報に基づいて、予め記憶された複数の基準マークの間隔情報から前記少なくとも１つの特徴情報に対応する基準マークの間隔情報を取得し、前記対応する基準マークの間隔情報と移動キャリアの現在予測位置情報とに基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。

【0073】

所定基準マークの特徴情報は、作業領域のタイプ情報であってもよい。当該作業領域のタイプ情報は、基準マークの画像特徴情報（例えば、撮像装置によりキャプチャされた、基準マークを表す交点又はクロスマーク画像）により表すことができる。理解できるように、作業領域のタイプ情報は、また、基準マークの他の特徴情報により表すことができ、所定基準マークの特徴情報は、作業領域のタイプ情報以外の他の分類情報であってもよい。

【0074】

他の実施例において、所定基準マークを感知した場合、記憶された少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値から、所定基準マークに対応する作業領域の基準マークの間隔値を特定し、特定した基準マークの間隔値に基づいて、現在位置情報を取得する。少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値は、完全に同じでなくてもよく、少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値は、同じであってもよい。

【0075】

具体例において、移動キャリアは、第１領域と第２領域を移動し、２つの領域には異なる基準マークが用いられる。各領域内の各対の隣接する基準マークの間隔値は、同じであり、例えば、第１領域は、上記公共領域であってもよく、当該領域における基準マークは、公共領域における案内軌跡体と道路領域における各案内軌跡体との交点であり、隣接する基準マークの間隔値は、Ｐ１メートルである。第２領域は、上記道路領域であってもよい。当該領域における基準マークは、案内軌跡体に間隔を隔てて設けられたクロスマークであり、隣接する基準マークの間隔値は、Ｐ２メートルであり、かつ、Ｐ１がＰ２に等しくない。理解できるように、他の例において、第１領域と第２領域は、公共領域又は道路領域における異なるサブ領域であってもよい。移動キャリアに予め記憶された隣接する基準マークの間隔情報は、間隔値Ｐ１、Ｐ２並びに当該２つの間隔値と第１領域、第２領域との対応関係を含んでもよい。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、撮像装置が１つの基準マークをキャプチャした場合、移動キャリアは、当該基準マークが交点であるか又はクロスマークであるかを判断することにより、現在、公共領域に位置するか又は道路領域に位置するかを把握し、当該基準マークに対応する間隔値を特定し、そして、感知した通過済の所定基準マークの数を取得し、特定した間隔値と通過した所定基準マークの数とに基づいて、感知した所定基準マークの位置情報を計算してから、当該位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ることができる。

【0076】

理解できるように、上記例を、移動キャリアが２つ以上の領域を移動するシーンに拡張することができ、同様に現在予測情報の補正と移動キャリアの正確なナビゲーションを実現することができる。

【0077】

他の実施例において、予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在予測位置情報のずれを除去し、かつずれを除去した情報で現在位置情報を反復することができる。現在予測位置情報のずれを除去するステップは、例えば、予め記憶された基準マーク位置情報で現在予測情報における対応するデータを代替するステップ、及び／又は、予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を移動キャリアの現在位置情報とするステップを含んでもよい。

【0078】

予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果の具体的な実現として、移動キャリアの撮像装置が基準マークを感知した場合（この時に移動キャリアが基準マークの近傍に到達したことを示す）、運動感知情報及び移動キャリアの原点に基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報Ｘ２を計算し、また、移動キャリアは、基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報Ｘ１を予め記憶された地図データから取得する。さらに、撮像装置によりキャプチャされた画像に基づいて、その自体の位置と基準マークとのずれΔＸ１を取得し、ΔＸ１及びＸ１に基づいて、画像に基づく移動キャリアの位置Ｘ３を取得し、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３に対して所定の方法（例えば、加重平均）で計算を行うことにより、移動キャリアの現在位置情報Ｘ４を取得する。理解できるように、本願において、本例における方法を所定の間隔ごとに繰り返し実行することにより、移動キャリアの現在時刻の現在位置予測情報Ｘ２を連続して補正する。

【0079】

理解できるように、他の実施例において、所定案内軌跡体は、発光区域及び／又は色彩区域を含んでもよく、所定案内軌跡体は、連続した軌跡及び／又は連続しない軌跡を含んでもよく、所定案内軌跡体は、完全に同じではなくてもよく、完全に同じであってもよく、所定案内軌跡体は、色彩が同じの色彩区域であってもよく、異なる色彩が交互になるように設けられた色彩区域であってもよい。

【0080】

他の実施例において、所定基準マークは、図形、色彩変化境界、及び記号、文字、数字、色彩などの他のマークのうちの一部又は全部であってもよい。

【0081】

他の実施例において、所定基準マークは、非唯一性を有し、例えば、各所定基準マークは、同じ図形マーク（例えば、図４に示す、公共領域における交点、道路領域におけるクロスマークなど）、色彩変化境界（図５に示す、道路領域における基準マーク）、及び／又は、他の同じマークであってもよい。

【0082】

他の実施例において、各所定基準マークは、唯一性を有してもよく、例えば、所定基準マークには、他のマークと区別する当該マークの識別情報が含まれてもよい。

【0083】

本願の他の実施例において、所定基準マークを利用して現在位置予測情報を補正して、基準マークにおいて現在予測位置情報の累積誤差を除去することにより、サーバにより取得された移動キャリアの位置情報がより正確となるため、ナビゲーション精度を向上させることができる。

【0084】

図７は、本願の他の実施例の、サーバにより実行されるナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。図７に示すように、本実施例の方法は、移動キャリアに目標位置情報を送信するステップＳ７１と、前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップＳ７２とを含む。

【0085】

一実施形態において、前記移動キャリアの現在位置情報を受信する前に、
前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、
前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとをさらに含む。

【0086】

本願において、予め記憶された基準マーク位置情報は、予め記憶された地図データにおける基準マークの座標データであってもよく、他の地点との相対的な位置関係データなどであってもよい。所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップであってもよい。

【0087】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。

【0088】

現在予測位置情報に基づいて、現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0089】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアが通過した所定基準マークの数を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。

【0090】

オプションとして、前記所定基準マークの関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報を取得し、前記予測位置情報及び前記少なくとも１つの特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。

【0091】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記所定基準マークのタイプと、移動キャリアが通過した所定基準マークの数とを含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。

【0092】

本実施例において言及された特徴について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0093】

図８及び図９は、本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図を示す。測位マークは、基準マーク、参照マーク、及び初期化マークなどを含む。

【0094】

図８の配置は、図４と類似し、図８において、公共領域の各基準マーク５６の近傍に参照マーク５６ａが追加され、道路領域における各案内軌跡体５４に少なくとも１つの初期化マーク５８が追加され、各初期化マーク５８の近傍に少なくとも１つの参照マーク５８ａが設けられるという点で相違する。他の実施例において、各案内軌跡体の一部の基準マークに初期化マークが設けられ、例えば、各案内軌跡体には、１つ以上の初期化マークが対応して設けられてもよく、各初期化マークの近傍に１つ以上の参照マークが設けられてもよく、複数の参照マークが設けられる場合、複数の参照マークは、図８及び図９に示すように同じであってもよい。理解できるように、複数の参照マークは、異なってもよい。

【0095】

図９の配置は、図５と類似し、図８と同様に、図９の実施例において、図５を基に、公共領域の基準マーク５６の近傍に参照マーク５６ａが追加され、そして、道路領域における各案内軌跡体５４に初期化マーク５８及び参照マーク５８ａが追加されるという点で相違する。

【0096】

他の実施例において、各初期化マーク５８は、同じであり、各初期化マークに対応する参照マーク５８ａは、異なり、理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0097】

他の実施例において、初期化マーク５８は、選択された基準マーク５７の近傍に設けられ、所定の案内軌跡体５４と重なり、移動キャリアにより識別されるか又は手動で識別される。例えば、図８及び図９において、初期化マーク５８は、基準マーク５７の周りの四角形のマークである。理解できるように、他の実施例において、初期化マーク５８は、基準マークの周りの他の形状のマークであり、例えば、円形、三角形などのマークであり、或いは、初期化マーク５８は、基準マークの他の近傍位置に設けられてもよい。

【0098】

理解できるように、初期化マーク５８は、道路領域内の他の位置に設けられてもよく、例えば、案内軌跡体５４における基準マーク以外の位置に設けられてもよく、案内軌跡体以外で案内軌跡体と重ならない位置に設けられてもよい。

【0099】

他の実施例において、公共領域の基準マーク５６は、公共領域における案内軌跡体５４の標識及び道路領域における各案内軌跡体の標識で構成され、例えば、図８及び図９において、左側の公共領域における案内軌跡体５４の標識は「ａ」であり、道路領域における下から上への各案内軌跡体の標識は、それぞれ「１」、「２」、「３」、「４」である。このようにして、公共領域における案内軌跡体と道路領域における各案内軌跡体との交点で形成された各基準マーク５６の近傍には、それぞれ参照マーク５６ａ「１ａ」、「２ａ」、「３ａ」、「４ａ」が設けられてもよい。道路領域における各案内軌跡体に対応する初期化マーク５８の参照マーク５８ａは、各案内軌跡体の標識、例えば、「１」、「２」、「３」、「４」を用いてもよい。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。各参照マークは、移動キャリアの識別可能な図形、文字、バーコード、二次元コードなどの他のマークを用いてもよく、例えば、図１０の例に示すマークを用いてもよい。参照マークは、例えば、案内軌跡体に隣接するフレームに設けられてもよく、案内軌跡体の一側に設けられてもよく、案内軌跡体の両側に設けられてもよい。

【0100】

図１１は、本願の他の実施例に係る移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法のフローチャートである。図１１に示すように、本実施例の方法は、以下のステップＳ１１１～ステップＳ１１４を含む。

【0101】

ステップＳ１１１では、取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動する。

【0102】

目標位置情報は、サーバから送信されてもよい。

【0103】

理解できるように、前の実施例におけるステップＳ６１の関連内容を参照して所定案内軌跡体に沿った移動を実現することができ、ここでは説明を省略する。

【0104】

ステップＳ１１２では、移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定の初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得する。

【0105】

本願において、移動キャリアは、例えば、初期位置領域において充電された後に初期化プログラムを実行する。初期化プログラムを実行した後、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判断すれば、移動キャリアは、再初期化を実行する。

【0106】

他の実施例において、移動キャリアには、第１撮像装置及び第２撮像装置が設けられ、第１撮像装置は、地面に向き、第２撮像装置は、参照マークの方向を走査可能に設けられる。第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、第２撮像装置が第１参照マークを感知したか否かを判断する。第１参照マークが感知されれば、現在、位置ずれ状態ではないと判定し、所定案内軌跡体に沿って移動キャリアを移動させ続け、第１参照マークが感知されなければ、現在、位置ずれ状態であると判定し、再初期化を行うように移動キャリアをトリガする。

【0107】

他の実施例において、移動キャリアには、第１撮像装置及び第２撮像装置が設けられ、第１撮像装置は、地面に向き、第２撮像装置は、参照マークの方向を走査可能に設けられる。第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、第２撮像装置は、当該所定校正マークに対応する第１参照マークを走査して、第１撮像情報を生成し、第１撮像情報に基づいて、第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断する。対応すれば、所定案内軌跡体に沿って移動キャリアを移動させ続け、対応しなければ、移動キャリアが位置ずれ状態であると判定し、再初期化を行うように移動キャリアをトリガする。理解できるように、本願における対応は、両者の差が所定の範囲内にある場合を含む。

【0108】

具体的な実現において、第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、移動キャリアは、その現在初期化位置情報を取得することができる。また、移動キャリアは、第１撮像情報に基づいて、第１参照マークの予め記憶された位置情報を取得することができ、当該現在初期化位置情報と第１参照マークの予め記憶された位置情報を判断することにより、第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断することができる。

【0109】

理解できるように、移動キャリアの現在初期化位置情報について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0110】

他の実施例において、移動キャリアが所定校正マークを有すると推定された位置に移動した場合、その撮像装置が所定校正マークを感知したか否かを判断し、撮像装置が所定校正マークを感知していない場合に、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0111】

具体的な実現において、移動キャリアは、例えば、所定の間隔ごとに、その現在初期化位置情報を取得し、予め記憶された地図データと比較して、所定校正マークを有すると推定された位置に移動したか否かを判断することができ、予め記憶された地図データは、各所定校正マークの位置情報を含んでもよい。

【0112】

他の実施例において、移動キャリアが所定校正マークを有すると推定された位置に移動した場合、所定校正マークを感知し、かつ、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0113】

具体的な実現において、各所定校正マークは、唯一性を有する。移動キャリアは、例えば、所定の間隔ごとにその現在初期化位置情報を取得し、予め記憶された地図データと比較して、所定校正マークを有すると推定された位置に移動したか否かを判断することができる。予め記憶された地図データは、各所定校正マークの識別情報と、対応する位置情報とを含んでもよい。判断結果が肯定的であれば、その撮像装置が所定校正マークを感知したか否かを判断し、感知すれば、予め記憶された地図データから当該所定校正マークの位置情報を取得し、所定校正マークの位置情報が移動キャリアの現在初期化位置情報に対応するか否かをさらに判断し、対応しなければ、移動キャリアが位置ずれ状態であると判定する。

【0114】

他の実施例において、移動キャリアが移動過程において所定校正マークを２回連続して感知した場合、第１参照マークを感知してせず、又は感知した第１参照マークが感知した所定校正マークに対応しなければ、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0115】

他の実施例において、移動キャリアが移動過程において所定校正マークを有すると推定された位置に２回連続して到達した場合、所定校正マークを感知してせず、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応しなければ、前記移動キャリアの現在状態は、位置ずれである。

【0116】

本願において、所定校正マークは、前述の基準マークであってもよい。理解できるように、本願は、これに限定されるものではなく、例えば、所定校正マークは、基準マーク以外にさらに設けられたマークであってもよい。

【0117】

移動キャリアには、倉庫内の各参照マークの位置情報が予め記憶されてもよい。

【0118】

本願において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると判断した場合、所定の初期化マークに移動する。

【0119】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、その移動を停止させるとともに、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、移動キャリアに制御コマンドを送信する。移動キャリアは、サーバの制御コマンドを受信した後、制御コマンドに基づいて、案内軌跡体に沿って所定の初期化マークに移動する。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成し、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0120】

本願において、第２参照マークは、第１参照マークと異なってもよく、同じであってもよい。

【0121】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、移動キャリアに停止コマンドを送信し、他方では、サーバは、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着するように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアは、サーバの停止コマンドを受信した後、停止コマンドに基づいて停止する。メンテナンススタッフは、エラーの発生した移動キャリアの位置に到着した後、移動キャリアを近傍の初期化マークに移動させる。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成する。メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。理解できるように、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定した後、移動を自動的に停止することもでき、その移動を停止するようにサーバにより制御される必要がない。

【0122】

他の実施例において、移動キャリアが再初期化トリガ条件を満たすと特定すれば、移動キャリアは、案内軌跡体に沿って所定の初期化マークに移動するとともに、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着するように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成し、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0123】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動し、サーバにエラー通知を送信し、エラー通知は、移動キャリアの位置関連情報を含む。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着して、移動キャリアを初期化マークに移動させるように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成する。メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0124】

理解できるように、他の実施例において、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、他の端末に移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、他の端末は、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0125】

一実施形態において、移動キャリアには、校正マークの位置情報が記憶されておらず、移動キャリアから送信されたエラー通知に含まれる移動キャリアの位置関連情報は、移動キャリアの現在初期化位置情報であってもよい。移動キャリアの現在初期化位置情報について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0126】

他の実施形態において、移動キャリアには、各校正マークの座標データ、他の地点との相対的な位置関係データなどの各校正マークの位置情報が記憶されており、移動キャリアから送信されたエラー通知に含まれる移動キャリアの位置関連情報は、校正マークの位置情報であってもよい。

【0127】

ステップＳ１１３では、移動キャリアは、前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0128】

位置ずれ状態であると特定すれば、移動キャリアは、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得した後、移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0129】

他の実施例において、移動キャリアからサーバに送信された現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報及び／又は第２参照マークに対応する位置情報などの、初期化マークに対応する第２参照マーク関連情報を含んでもよい。

【0130】

ステップＳ１１４では、移動キャリアは、サーバが現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、ナビゲーション情報に基づいて移動する。

【0131】

他の実施例において、道路領域における各案内軌跡体には、いずれも単一の対応する初期化マークのみが設けられ、各案内軌跡体に対応する再初期化マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する参照マークがそれぞれ異なり、サーバは、移動キャリアから送信された現在初期化位置情報を受信した後、記憶した地図情報に基づいて、対応する案内軌跡体に単一の初期化マークのみを有すると特定すれば、直接、受信した現在初期化位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいてナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0132】

他の実施例において、道路領域における各案内軌跡体には、２つ以上の再初期化マークが設けられ、各案内軌跡体に対応する初期化マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する２つ以上の参照マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する参照マークが異なり、サーバは、移動キャリアから送信された第２参照マークの識別情報を受信した後、記憶した地図情報に基づいて、対応する案内軌跡体に２つ以上の初期化マークを有すると特定すれば、受信した第２参照マークの識別情報及び記憶した移動キャリアの履歴位置情報に基づいて、移動キャリアが当該案内軌跡体のどの初期化マークにあるかを特定し、特定した初期化マークの位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいて、ナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0133】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、ステアリング情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ道路領域に入るように左折し又は右折する必要があると判定する場合、移動キャリアに送信するナビゲーション情報は、対応するステアリング情報を含んでもよい。移動キャリアは、ナビゲーション情報を受信した後、その中のステアリング情報に基づいて、減速し、校正マークの中心に移動してから、左折又は右折して道路領域に入って案内軌跡体に沿って走行し続けることができる。

【0134】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、直進情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ目標道路領域に到達していないと判定する場合、又は、移動キャリアが目標道路領域に位置するが、目標フレーム又は目標貨物の位置に到達していないと判定する場合、移動キャリアに伝送するナビゲーション情報は、直進情報を含んでもよい。

【0135】

理解できるように、上記図１１の実施例の方法を前の図６に対応するナビゲーション方法に組み合わせることができる。このようにして、移動キャリアは、図６の方法に従って動作する場合、位置ずれなどの原因でエラーが発生すれば、上記方法に従って再初期化して、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。

【0136】

本願の一実施例によれば、サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップＳ１２１と、
前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップＳ１２２と、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定の初期化マークに移動させるステップＳ１２３とを含む、方法がさらに提供される。

【0137】

他の実施例において、前記エラー通知は、移動キャリアの位置関連情報を含み、ユーザ端末に送信された制御コマンドは、前記位置関連情報を含むメンテナンス通知である。

【0138】

他の実施例において、
所定の初期化マークに対応する移動キャリアの現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む。

【0139】

理解できるように、サーバにより実行される方法の実施例において言及された特徴について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0140】

図１２は、本願の例示的な実施例に係るナビゲーション装置の概略構成図である。ナビゲーション装置５００は、少なくとも１つのプロセッサ５２０と、少なくとも１つのプロセッサ５２０に通信可能に接続され、少なくとも１つのプロセッサ５２０により実行されると、上記方法の一部又は全部を少なくとも１つのプロセッサ５２０に実行させる実行可能コードが記憶されているメモリ５１０とを含む。

【0141】

プロセッサ５２０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲート又はトランジスタロジックデバイス、個別ハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

【0142】

メモリ５１０は、システムメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）及び永久記憶装置などの様々なタイプの記憶ユニットを含んでもよい。ＲＯＭは、プロセッサ５２０又はコンピュータの他のモジュールに必要な静的データ又は指令を記憶することができる。永久記憶装置は、読み書き可能な記憶装置であってもよい。永久記憶装置は、コンピュータの電源が切れても記憶されている指令及びデータを失わない不揮発性記憶デバイスであってもよい。他の実施形態において、永久記憶装置として大容量記憶装置（例えば、磁気ディスク又は光ディスク、フラッシュメモリ）を用いる。また、他の実施形態において、永久記憶装置は、リムーバブル記憶デバイス（例えば、フロッピーディスク、光学ドライブ）であってもよい。システムメモリは、読み書き可能な記憶デバイス、又はダイナミックランダムアクセスメモリなどの揮発性の読み書き可能な記憶デバイスであってもよい。システムメモリには、プロセッサの実行時に必要な指令とデータの一部又は全部を記憶することができる。また、メモリ５１０は、様々なタイプの半導体メモリチップ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ、フラッシュメモリ、プログラマブル読み取り専用メモリ）を含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の組み合わせを含んでもよく、磁気ディスク及び／又は光ディスクを用いてもよい。他の実施形態において、メモリ５１０は、レーザーディスク（登録商標）（ＣＤ）、読み取り専用デジタル多機能ディスク（例えば、ＤＶＤ－ＲＯＭ、二層ＤＶＤ－ＲＯＭ）、読み取り専用ブルーレイディスク、超高密度光ディスク、フラッシュメモリカード（例えば、ＳＤカード、ｍｉｎＳＤカード、Ｍｉｃｒｏ－ＳＤカードなど）、磁気フロッピーディスクなどの読み取り及び／又は書き込みが可能なリムーバブル記憶デバイスを含んでもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、搬送波と、無線又は有線で伝送される瞬間的な電子信号とを含まない。

【0143】

本願の実施例によれば、１つ以上のプロセッサにより実行されると、上記任意の方法の実施例におけるナビゲーション方法を上記１つ以上のプロセッサに実行させるコンピュータ実行可能指令が記憶されている不揮発性コンピュータ記憶媒体がさらに提供される。

【0144】

本願の実施例によれば、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが、移動キャリアにより実行されると、いずれか１つのナビゲーション方法を移動キャリアに実行させ、サーバにより実行されると、いずれか１つのナビゲーション方法をサーバに実行させるプログラム指令を含む、コンピュータプログラム製品がさらに提供される。

【0145】

上述した装置又はデバイスの実施例は、例示的なものに過ぎず、別個の部材として説明されたモジュールユニットは、物理的に分離してもしなくてもよく、モジュールユニットとして表示される部材は、物理的ユニットであってもでなくてもよく、すなわち、同一の箇所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散してもよい。実際の必要に応じて、その中の一部又は全部のモジュールユニットを選択して本実施例の技術手段の目的を達成することができる。

【0146】

以上の実施形態の記載により、当業者であれば、ソフトウェアに一般的なハードウェアプラットフォームを加える方法で各実施形態を実施することができ、もちろんハードウェアで実施できることを明確に理解できる。このような理解に基づいて、上記技術手段は、本質的又は従来技術に寄与する部分が、ソフトウェア製品の形態で具現化されてもよく、当該コンピュータソフトウェア製品は、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよく、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、処理端末又はネットワークデバイスなどであってもよい）に各実施例又は実施例のいくつかの部分に記載の方法を実行させるための複数の指令を含む。

【0147】

当業者が理解できることとして、上記各方法の実施例のステップの全部又は一部は、プログラム指令に関連するハードウェアにより実現することができる。前述のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができる。当該プログラムが実行される時、上記各方法の実施例のステップを実行する。前述の記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁性ディスク又は光ディスクなど、様々なプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。

【0148】

なお、以上の各実施例は、本願の技術手段を説明するためのものに過ぎず、限定するものではなく、前述の各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者が理解すべきこととして、依然として前述の各実施例に記載の技術手段を修正し、又はその一部又は全部の技術的特徴に等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換によって、対応する技術手段の本質は、本願の各実施例の技術手段の範囲から逸脱することがない。

【0149】

本願は、２０２０年５月２１日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号がＣＮ２０２０１０４３４２８３．６で、出願の名称が「ナビゲーション方法及びナビゲーション装置」である中国特許出願と、２０２０年５月２１日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号がＣＮ２０２０１０４３４２８４．０で、出願の名称が「ナビゲーション方法及びナビゲーション装置」である中国特許出願の中国特許出願との優先権を主張するものであり、それらの全ての内容は参照により本願に組み込まれるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【手続補正書】

【提出日】2022-11-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項2】

前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信するステップと、
前記サーバが前記現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、前記ナビゲーション情報に基づいて移動するステップとをさらに含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項3】

所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、
前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を撮影させて、軌跡撮像情報を生成するステップと、
前記軌跡撮像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量のうちの少なくとも一つを取得するステップと、
前記角度ずれ量及び前記位置ずれ量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項4】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断するステップは、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知したか否かを判断し、第１参照マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知し、感知した第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断し、第１参照マークが前記所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動したとき、所定校正マークを感知したか否かを判断し、所定校正マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動した場合、所定校正マークを感知し、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
前記移動キャリアが移動過程において所定校正マークを２回連続して感知したとき、第１参照マークをいずれも感知していない場合、又は感知した第１参照マークが感知した所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、
所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動過程において２回連続して到達したとき、所定校正マークを感知していない場合、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項5】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、移動を停止し、サーバにエラー通知を送信するステップをさらに含み、
所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記サーバが前記エラー通知に応答して送信した制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って前記所定初期化マークに移動するステップと、
前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項6】

前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、サーバにエラー通知を送信し、移動を停止するステップをさらに含み、
所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項7】

前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項8】

所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動した場合に停止し、サーバにエラー通知を送信するステップと、
初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、前記所定校正マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項9】

前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、
前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知したか否かを判断し、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知した場合に、前記第２参照マークの関連情報を取得し、再初期化マークに対応する第２参照マークを感知していない場合に、受信した現在初期化位置情報を取得するステップを含む、ことを特徴とする
請求項１に記載のナビゲーション方法。

【請求項10】

前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重なり、或いは、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重ならない、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項11】

前記所定初期化マークは、複数の前記所定校正マークのうちの一部の校正マークに設けられる、ことを特徴とする
請求項４に記載のナビゲーション方法。

【請求項12】

前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び／又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む、ことを特徴とする
請求項１～９のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項13】

前記所定校正マークは、非唯一性を有し、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む、ことを特徴とする
請求項４または８に記載のナビゲーション方法。

【請求項14】

異なる位置における所定初期化マークは、同じであり、
異なる位置における所定初期化マークに対応する第２参照マークは、異なる、ことを特徴とする
請求項５～８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項15】

前記移動キャリアには、２つの撮像装置が設けられ、
前記所定初期化マーク及び／又は前記所定案内軌跡体は、一方の撮像装置により感知され、
前記第２参照マークは、他方の撮像装置により感知される、ことを特徴とする
請求項５～８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。

【請求項16】

サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアが、その現在状態が位置ずれであることを特定した場合に、前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動させるステップとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション方法。

【請求項17】

前記エラー通知は、前記移動キャリアの位置関連情報を含み、
前記ユーザ端末に送信された制御コマンドは、前記位置関連情報を含むメンテナンス通知である、ことを特徴とする
請求項１６に記載のナビゲーション方法。

【請求項18】

前記移動キャリアにおける所定初期化マークに対応する現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む、ことを特徴とする請求項１６又は１７に記載のナビゲーション方法。

【請求項19】

少なくとも１つのプロセッサと、
少なくとも１つの前記プロセッサに通信可能に接続され、少なくとも１つの前記プロセッサにより実行されると、請求項１～１８のいずれか１項に記載の方法を少なくとも１つの前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されている少なくとも１つのメモリとを含む、ことを特徴とする
ナビゲーション装置。

【請求項20】

コンピュータ読取可能記憶媒体であって、
前記コンピュータ読取可能記憶媒体には、コンピュータ実行可能指令が記憶され、
前記コンピュータ実行可能指令が一つ又は複数のプロセッサによって実行されることにより、一つ又は複数の前記プロセッサに請求項１～１８のいずれか１項に記載の方法を実行させる、
コンピュータ読取可能記憶媒体。

【請求項21】

コンピュータが実行可能なプログラムであって、
請求項１～１８のいずれか１項に記載の方法の手順を前記コンピュータに実行させる、
プログラム。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、ナビゲーションの技術分野に関し、特にナビゲーション方法、ナビゲーション装置、記憶媒体及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ナビゲーション技術は、貨物の倉庫保管の分野、ホームの分野又は消防の分野などの様々な産業分野に広く適用されている。ナビゲーション技術により、移動キャリアは、様々なサービス要求を満たすことができる。

【0003】

移動キャリアは、動作過程において、位置ずれなどの原因によりエラーが発生する可能性があるので、移動キャリアの確実な動作を保証するために、移動キャリアにエラーが発生する場合に用いられる処理メカニズムを提供する必要がある。

【発明の概要】

【0004】

本願は、従来技術に存在する問題を解決するために、ナビゲーション方法及びナビゲーション装置を提供する。

【0005】

本願の第１態様によれば、
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、方法が提供される。

【0006】

本願の実施例によれば、移動キャリアにエラーが発生する時に移動キャリアを再初期化することにより、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信するステップと、前記サーバが前記現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、前記ナビゲーション情報に基づいて移動するステップとをさらに含む。
本願の第１態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を撮影させて、軌跡撮像情報を生成するステップと、前記軌跡撮像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量のうちの少なくとも一つを取得するステップと、前記角度ずれ量及び前記位置ずれ量のうちの少なくとも一つに基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断するステップは、前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知したか否かを判断し、第１参照マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、前記移動キャリアが所定校正マークを感知したとき、第１参照マークを感知し、感知した第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断し、第１参照マークが前記所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動したとき、所定校正マークを感知したか否かを判断し、所定校正マークを感知していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動した場合、所定校正マークを感知し、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、前記移動キャリアが移動過程において所定校正マークを２回連続して感知したとき、第１参照マークをいずれも感知していない場合、又は感知した第１参照マークが感知した所定校正マークに対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップ、又は、所定校正マークを有すると推定された位置に前記移動キャリアが移動過程において２回連続して到達したとき、所定校正マークを感知していない場合、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定するステップを含む。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、移動を停止し、サーバにエラー通知を送信するステップをさらに含み、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記サーバが前記エラー通知に応答して送信した制御コマンドを受信し、前記制御コマンドに基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って前記所定初期化マークに移動するステップと、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定した後、サーバにエラー通知を送信し、移動を停止するステップをさらに含み、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップを含む。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第１態様では、所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動した場合に停止し、サーバにエラー通知を送信するステップと、初期化開始指令を受信したか否かを判断し、初期化開始指令を受信した場合に、前記所定校正マークに対応する第２参照マークを感知するステップとを含む。
本願の第１態様では、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップは、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知したか否かを判断し、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知した場合に、前記第２参照マークの関連情報を取得し、前記所定初期化マークに対応する第２参照マークを感知していない場合に、受信した現在初期化位置情報を取得するステップを含む。
本願の第１態様では、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重なり、或いは、前記所定初期化マークは、前記所定案内軌跡体と重ならない。
本願の第１態様では、前記所定初期化マークは、複数の前記所定校正マークのうちの一部の校正マークに設けられる。
本願の第１態様では、前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び／又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む。
本願の第１態様では、前記所定校正マークは、非唯一性を有し、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む。
本願の第１態様では、異なる位置における所定初期化マークは、同じであり、異なる位置における所定初期化マークに対応する第２参照マークは、異なる。
本願の第１態様では、前記移動キャリアには、２つの撮像装置が設けられ、前記所定初期化マーク及び／又は前記所定案内軌跡体は、一方の撮像装置により感知され、前記第２参照マークは、他方の撮像装置により感知される。

【0007】

本願の第２態様によれば、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアが、その現在状態が位置ずれであることを特定した場合に、前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップと、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動させるステップとを含む、方法が提供される。

【0008】

本願の第３態様によれば、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、前記第１態様又は第２態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。

【0009】

本願の第４態様によれば、
移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、
前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、
サーバに前記現在位置情報を送信するステップとを含み、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、所定基準マークを感知した場合、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップを含み、前記所定基準マークは、非唯一性を有する、方法が提供される。
本願の第４態様では、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第４態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得し、前記現在予測位置情報に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第４態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、基準マークの間隔情報と、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む。
本願の第４態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報と、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報とを取得するステップと、前記現在予測位置情報と少なくとも１つの前記特徴情報とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第４態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークのタイプと、感知した通過済の所定基準マークの数とを取得するステップと、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定するステップと、前記間隔情報と前記所定基準マークの数とに基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップとを含む。
本願の第４態様では、前記予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップは、前記予め記憶された基準マーク位置情報を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップ、又は、前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップを含む。
本願の第４態様では、前記予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を前記移動キャリアの現在位置情報とするステップは、前記移動キャリアの現在予測位置情報を取得するステップと、前記現在予測位置情報に基づいて、基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から取得するステップと、撮像装置によりキャプチャされた画像に基づいて、前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれを取得するステップと、前記予め記憶された基準マーク位置情報及び前記移動キャリア自身の位置と前記基準マークとのずれに基づいて、前記画像に基づく移動キャリアの位置を取得し、前記予め記憶された基準マーク位置情報、前記現在予測位置情報、前記画像に基づく移動キャリアの位置に対して所定のアルゴリズムに従って計算することにより、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップとを含む。
本願の第４態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記所定案内軌跡体に対する感知に基づいて、軌跡感知情報を生成するステップと、前記軌跡感知情報に基づいて、前記所定案内軌跡体に沿って移動するように前記移動キャリアを制限するステップとを含む。
本願の第４態様では、所定案内軌跡体に沿って移動するステップは、前記移動キャリアに設けられた撮像装置に前記所定案内軌跡体を感知させて、軌跡画像情報を生成するステップと、前記軌跡画像情報に基づいて、前記移動キャリアの現在運動方向と前記所定案内軌跡体との角度ずれ量、及び／又は、前記移動キャリアの現在位置と前記所定案内軌跡体との位置ずれ量を取得するステップと、前記角度ずれ量及び／又は前記位置ずれ量に基づいて、前記移動キャリアの動作を補正するステップとを含む。
本願の第４態様では、前記所定案内軌跡体は、発光区域、色彩が一致する色彩区域、及び／又は異なる色彩が交互に設けられた色彩区域を含む。
本願の第４態様では、前記所定案内軌跡体は、連続した軌跡及び／又は連続しない軌跡であり、前記所定案内軌跡体は、一部が同じ又は全部が同じであり、交互に設けられた色彩の異なる色彩区域である。
本願の第４態様では、前記所定基準マークは、記号、文字、数字、色彩、図形、色彩変化境界のうちの一部又は全部を含む。

【0010】

本願に係る他の実施例のナビゲーション解決手段では、所定基準マークを利用して移動キャリアの現在位置情報を取得して、各基準マークにおいて現在位置情報の累積誤差を除去することにより、サーバにより取得された移動キャリアの位置情報がより正確となるため、ナビゲーション精度を向上させることができる。

【0011】

本願の第５態様によれば、サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップと、
前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップとを含み、前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップは、前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとを含み、前記所定基準マークは、非唯一性を有する、方法が提供される。
本願の第５態様では、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む。
本願の第５態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第５態様では、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップを含む。
本願の第５態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアが通過した所定基準マークの数を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。
本願の第５態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報を取得し、前記現在予測位置情報及び少なくとも１つの前記特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。
本願の第５態様では、前記所定基準マーク関連情報は、前記所定基準マークのタイプと、移動キャリアが通過した所定基準マークの数とを含み、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。

【0012】

本願の第６態様によれば、
プロセッサと、
前記プロセッサにより実行されると、上記第４態様又は第５態様に記載の方法を前記プロセッサに実行させる実行可能コードが記憶されているメモリとを含む、ナビゲーション装置が提供される。
本願の第７態様によれば、コンピュータ読取可能記憶媒体であって、
前記コンピュータ読取可能記憶媒体には、コンピュータ実行可能指令が記憶され、
前記コンピュータ実行可能指令が一つ又は複数のプロセッサによって実行されることにより、一つ又は複数の前記プロセッサに前記ナビゲーション方法を実行させる、コンピュータ読取可能記憶媒体が提供される。
本願の第８態様によれば、コンピュータが実行可能なプログラムであって、前記ナビゲーション方法の手順を前記コンピュータに実行させる、プログラムが提供される。

【0013】

本願によれば、移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法であって、取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するステップと、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得するステップとを含む、方法及びナビゲーション装置が提供される。本願の実施例によれば、移動キャリアにエラーが発生する時に移動キャリアを再初期化することにより、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

本願の実施例又は従来技術における技術手段をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術の記載に必要な図面を簡単に説明し、明らかに、以下に記載される図面は、本願のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な労働をしない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。

【0015】

【図1】本願の一実施例に係る移動キャリアの概略構成図である。

【図2】図１における移動シャーシの概略構成図である。

【図3】本願の一実施例に係るナビゲーションシステムの概略構成図である。

【図4】本願の一実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。

【図5】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。

【図6】本願の一実施例に係るナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。

【図7】本願の他の実施例に係るナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。

【図8】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図である。

【図9】本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図である。

【図10】本願の実施例に係るいくつかの参照マークを例示的に示す図である。

【図11】本願の他の実施例に係るナビゲーション方法のフローチャートである。

【図12】本願の一実施例に係るナビゲーション装置の概略構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本願の実施例の目的、技術手段及び利点をより明確にするために、以下、本願の実施例における図面を参照しながら、本願の実施例における技術手段を明確かつ完全的に記載する。明らかに、記載される実施例は、本願の実施例の一部であり、全ての実施例ではない。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働をしない前提で得る他の全ての他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属するものである。

【0017】

本発明に係る移動キャリアは、スマート倉庫保管の分野、スマート物流の分野、スマート仕分けの分野、ホームの分野又は消防の分野などの任意の適切な産業分野又は技術分野に適用される。

【0018】

移動キャリアが異なる産業分野に適用される場合、対応するサービス機能を実現するために、移動キャリアは、異なる構造として構成されてもよい。例えば、移動キャリアは、ホームの分野に適用される場合、円形の掃除ロボットとして構成されてもよく、倉庫保管の分野に適用される場合、貨物を把持するためにロボットアームが配置されるように構成されてもよい。

【0019】

本願の実施例によれば、移動キャリアが提供される。図１及び図２に示すように、移動キャリア１００は、移動シャーシ１０、保管フレーム２０、搬送装置３０及び昇降部品４０を含む。保管フレーム２０、搬送装置３０及び昇降部品４０は、いずれも移動シャーシ１０に取り付けられる。

【0020】

移動シャーシ１０は、計画された経路に従って移動するように移動キャリア１００を搬送する。

【0021】

保管フレーム２０は、貨物を保管する。他の実施例において、保管フレーム２０は、鉛直方向に沿って分布される複数の保管ユニットを含んでもよい。各保管ユニットに１つ以上の貨物を載置ことができる。

【0022】

搬送装置３０は、その位置がいずれか１つの保管ユニットに水平に対向するように鉛直方向に沿って移動することができる。搬送装置３０は、固定フレームの所定の位置といずれか１つの保管ユニットとの間に貨物を搬送する。

【0023】

昇降部品４０は、鉛直方向に沿って保管フレーム２０に対して移動するように搬送装置３０を駆動し、昇降伝動機構及び昇降駆動機構を含む。昇降駆動機構は、保管フレーム２０に対して鉛直方向に沿って移動する搬送装置３０に駆動力を提供し、昇降伝動機構は、駆動力を搬送装置３０に伝達する。

【0024】

他の実施例において、移動シャーシ１０は、架台アセンブリ、従動輪、駆動輪部品及び案内装置１４（図２を参照する）を含む。従動輪、駆動輪部品及び案内装置１４は、いずれも架台アセンブリに取り付けられる。

【0025】

案内装置１４は、カメラである。カメラのレンズは、地面に向かって、地面に敷設された案内軌跡体及び基準マークを識別することにより、移動シャーシ１０が案内軌跡体に沿って走行することができる。理解できるように、他の実施例において、他の位置に案内軌跡体及び基準マークをさらに設けてもよい。この場合に、それに応じて、カメラをさらに設けてもよい。当該カメラのレンズは、さらに設けられた案内軌跡体及び基準マークに向いている。

【0026】

他の実施例において、図３に示すように、移動キャリア１００は、サーバ２００とともにナビゲーションシステムを構成し、サーバ２００と相互に通信して、ナビゲーションを実現することにより、貨物をうまく把持し又は保管することができる。

【0027】

他の実施例において、サーバ２００は、物理サーバであってもよく、複数の物理サーバを仮想化した論理サーバであってもよい。サーバ２００は、複数のインターネット通信可能なサーバで構成されたサーバ群であってもよい、各機能モジュールは、それぞれサーバ群内の各サーバに分散されてもよい。

【0028】

本願の実施例において、移動キャリア１００は、倉庫を移動する場合、倉庫内の所定案内軌跡体及び／又は所定基準マークにより測位ナビゲーションを補助することができる。所定基準マークは、例えば、案内軌跡体に設けられたものから形成されてもよい。

【0029】

図４は、本願の一実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び基準マークの配置概略図である。図４に示すように、倉庫の地面は、異なる作業領域に分けられ、フレーム及び他の障害物が存在しない公共領域（Ｐｕｂｌｉｃ Ａｒｅａ）５１と、間隔を隔てて配置されたフレーム５２の間に位置する道路領域（Ｒｏａｄｗａｙ Ａｒｅａ）５３とを含む。複数の移動キャリアは、公共領域５１を走行することができる。移動キャリアは、貨物の出し入れを行う時に様々な異なる方向の走行運動を行う必要があり、例えば、移動キャリアは、公共領域５１から道路領域５３の目標位置に運動する必要がある場合、道路領域５３に入る前に回転運動を行って、フレーム５２と平行になるように進行方向を調整し、直線運動を行って目標位置に進行することができる。

【0030】

公共領域５１及び道路領域５３には、いずれも案内軌跡体５４が設けられる。図４の実施例において、案内軌跡体５４は、地面に設けられた、幅が均一な直線状軌跡であり、道路領域５３における案内軌跡体５４は、フレーム５２と平行であり、公共領域５１における案内軌跡体５４は、道路領域５３における案内軌跡体５４と垂直である。理解できるように、案内軌跡体５４の位置、形状、方向などの設定は、実際の状況に応じて決定することができ、本願は、これに限定されるものではない。

【0031】

また、例えば、公共領域５１のみ又は道路領域５３のみに案内軌跡体５４を設けてもよく、公共領域５１又は道路領域５３の一部の作業領域のみに案内軌跡体５４を設けてもよい。案内軌跡体５４が設けられた作業領域において、本願に係る方法でナビゲーションを行うことができ、案内軌跡体が設けられていない作業領域において、他の適切な方法でナビゲーションを行うことができる。例えば、道路領域５３のみに案内軌跡体及び基準マーク（基準マークは、例えば、案内軌跡体に間隔を隔てて設けられたクロスマークで形成され、又は色彩の異なる案内軌跡体の色彩変化境界で形成されるものである）を設け、公共領域５１に案内軌跡体及び基準マークを設けない場合、道路領域５３において、本願に係る方法でナビゲーションを行うことができ、公共領域において、例えば、視覚ナビゲーションを用いることができる。

【0032】

また、一実施例において、公共領域５１及び道路領域５３には、いずれも案内軌跡体及び基準マークが設けられ、公共領域５１及び道路領域５３における案内軌跡体は、異なる色彩が交互になるように設けられた色彩区域であってもよい。基準マークは、色彩区域の色変化境界から形成され、公共領域５１の色彩区域の色と道路領域５３の色彩区域の色は、異なり（例えば、公共領域５１において、赤色と青色が交互になるように設けられた色彩区域であるが、道路領域５３において、黄色と灰色が交互になるように設けられた色彩区域である）、公共領域５１及び道路領域５３において、依然として本願に係る方法でナビゲーションを行うことができる。

【0033】

公共領域における案内軌跡体は、初期位置領域５５に接続することができる。初期位置領域５５は、移動キャリアの充電位置及び／又は移動キャリアの初期位置として設定することができる。

【0034】

図４において、公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における案内軌跡体５４とは、複数の基準マークを有する。公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における各案内軌跡体５４との交点は、公共領域５１内の基準マーク５６を形成する。道路領域５３における各案内軌跡体５４に間隔を隔てて設けられたクロスマークは、道路領域内の基準マーク５７を形成する。このような配置において、公共領域５１の各基準マーク５６は、同じであり、道路領域５３の各基準マーク５７は、同じであり、公共領域の基準マーク５６と道路領域５３の基準マーク５７は、異なる。このようにして、基準マークの形態に基づいて、移動キャリアが公共領域５１に位置するか又は道路領域５３に位置するかを特定することができる。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。例えば、他の実施例において、公共領域５１の基準マーク５６は、完全に同じでなくてもよく、道路領域５３の各基準マーク５７は、完全に同じでなくてもよく、公共領域５１と道路領域５３の基準マークは、完全に同じであってもよい。

【0035】

他の実施例において、複数の基準マークは、公共領域及び道路領域における案内軌跡体５４に均一にアレイ状に分布されてもよい。公共領域５１内の隣接する基準マーク５６の間の間隔は、道路領域５３内の隣接する基準マーク５７の間の間隔と等しい又は等しくない。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0036】

例えば、他の実施例において、基準マーク５６、５７は、案内軌跡体５４から独立して設けられてもよく、例えば、案内軌跡体５４の近傍に設けられてもよく、案内軌跡体５４から離間する位置に設けられてもよい。

【0037】

また例えば、公共領域５１のみ又は道路領域５３のみに基準マークを設けてもよく、公共領域５１又は道路領域５３の一部の作業領域のみに基準マークを設けてもよい。

【0038】

さらに、例えば、公共領域５１及び道路領域５３内の複数の基準マークは、アレイ状に分布されず、不規則に分布される。例えば、各対の隣接する基準マークの間の間隔が等しくなく、或いは、同一の案内軌跡体における隣接する基準マークの間の間隔が等しいが、異なる案内軌跡体における隣接する基準マークの間の間隔が等しくない。

【0039】

図５に示す他の実施形態において、同様に、公共領域５１及び道路領域５３には、案内軌跡体５４が設けられる。公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における案内軌跡体５４は、複数の基準マークを有する。複数の基準マークは、公共領域５１及び道路領域５３における案内軌跡体５４に均一にアレイ状に分布される。図４と対比すると、図５に示す実施形態において、道路領域５３における各案内軌跡体５４が、均一に交互に設けられた、色彩の異なる色彩区域（図に示すように、黒色と灰色が交互になっているが、他の実施例において、例えば、赤色と黄色などのカラーが交互になってもよい）を含むという点で相違する。公共領域５１において、依然として公共領域５１における案内軌跡体５４と道路領域５３における各案内軌跡体５４との交点は、基準マーク５６を形成し、道路領域５３において、色彩の異なる色彩区域の色変化境界は、基準マーク５７を形成する。

【0040】

理解できるように、図４及び図５は、案内軌跡体５４及び基準マーク５６、５７の２種類の具体的な実施形態を例示的に示すものに過ぎず、本願は、これに限定されるものではない。

【0041】

本願の実施例において、案内軌跡体５４及び基準マーク５６、５７は、例えば、インク印刷、インク印字、ＵＶインク印刷又は蛍光インク印刷などにより、地面、壁面又はフレームの表面に敷設することができ、理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0042】

上記移動キャリアがロボットである場合、従来の関連技術において、上記ロボットは、それ自体のセンサにより収集した環境データ又は走行データを利用してナビゲーションを達成する。しかしながら、ロボット自体にノイズ誤差があることを考慮し、ロボットの継続的な動作に伴い、ノイズ誤差が累積され、ロボットのナビゲーション精度が高くないことを引き起こす。

【0043】

上記技術的課題を解決するために、本願の実施例によれば、ロボットのナビゲーション精度を向上させるために、図６に示すナビゲーション方法が提供される。

【0044】

図６は、本願の一実施例に係る、移動キャリアにより実行できるナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。移動キャリアは、対応するサービス機能を達成するために、任意の適切な構造として構成することができ、例えば、掃除ロボット又は倉庫保管ロボットなどとして構成されてもよい。図６に示すように、本実施例の方法は、移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在位置情報及び取得した目標位置情報に基づいて、予め設定された案内軌跡体に沿って移動し、サーバに前記現在位置情報を送信するステップＳ６１を含む。

【0045】

所定案内軌跡体を予め設定することは、例えば、上記方式を用いて行うことができ、ここでは説明を省略する。

【0046】

他の実施例において、所定案内軌跡体に対する感知に基づいて生成された軌跡感知情報を取得し、軌跡感知情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動するように移動キャリアを制限することができる。

【0047】

他の実施例において、移動キャリアには、撮像装置が設けられてもよく、撮像装置は、任意の形状のカメラとして構成されてもよい。撮像装置は、案内軌跡体及び／又は基準マークを撮影することができる。

【0048】

移動キャリアが案内軌跡体を移動する時、移動キャリアの撮像装置は、案内軌跡体の画像を連続してキャプチャして、軌跡画像情報を生成する。軌跡画像情報に基づいて、移動キャリアは、その現在運動方向と案内軌跡体との角度ずれ量、及び／又は、その現在位置と案内軌跡体との位置ずれ量を取得することができる。そして、角度ずれ量及び／又は位置ずれ量に基づいて、移動キャリアの運動を補正することにより、移動キャリアは、案内軌跡体に沿って運動し、案内軌跡体からずれることを防止することができる。移動キャリアの現在運動方向は、例えば、移動キャリアに設けられた運動センサが感知して取得することができる。

【0049】

他の実施例において、移動キャリアには、運動センサが設けられ、運動センサは、移動キャリアの適切な位置に取り付けられて移動キャリアの運動を感知することにより、対応する運動感知情報、例えば、移動キャリアの３軸姿勢角、速度、加速度などを生成する。運動センサは、例えば、慣性計測ユニット（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ、ＩＭＵ）、ジャイロスコープ、磁場測定器、加速度計又は速度計などを含んでもよい。

【0050】

他の実施例において、起動する前に、移動キャリアは、初期位置領域に位置する。起動した後、移動キャリアは、サーバと通信することによりその初期位置を取得してから、所定案内軌跡体に沿って作業領域へ移動する。

【0051】

移動キャリアの移動過程において、運動センサは、移動キャリアのリアルタイム運動を感知して、運動に対応する運動感知情報を生成する。移動キャリアのプロセッサは、移動キャリアの運動感知情報を取得し、現在時刻の運動感知情報と記憶した前の１つ以上の時刻の現在位置情報とに基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報を計算する。理解できるように、他の実施形態において、移動キャリアの運動感知情報と、対応する予め設定された地図における原点位置情報とに基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報を計算することができる。

【0052】

他の実施例において、現在位置情報は、移動キャリアの移動に伴って変化する。現在位置情報は、移動キャリアのレジスタのある変数に記憶することができ、異なる地点の現在位置情報を更新するたびに、移動キャリアは、変数における前の時刻の現在位置情報を現在時刻の現在位置情報で反復し、反復後の現在位置情報をサーバに送信する。

【0053】

本願の実施例において、現在位置情報は、現在地点の座標データ、他の地点との相対的な位置関係データ、ロボットの現在の３軸姿勢角、又は他の地点との相対的な３軸姿勢角関係データなどを含んでもよい。

【0054】

他の実施例において、移動キャリアが目標位置情報を受信し、前記目標位置情報に基づいて、移動キャリアを目標位置に到達するまで所定案内軌跡体に沿って移動させる。この過程において、移動キャリアは、現在位置情報を取得し、サーバに現在位置情報を送信することにより、サーバは、移動キャリアの現在位置を把握する。理解できるように、目標位置情報は、移動キャリアの最終目標位置であってもよい。

【0055】

他の実施例において、ステップＳ６１において取得された目標位置情報は、移動キャリアと最終目標位置との間の経路における中間位置であり、移動キャリアがサーバに前記現在位置情報を送信した後、サーバは、移動キャリアにナビゲーション情報を送信し、即ち、ナビゲーション方法は、好ましくは、サーバが現在位置情報に基づいて返信したナビゲーション情報を受信し、ナビゲーション情報に基づいて移動キャリアの移動を制御するステップＳ６２をさらに含む。

【0056】

他の実施例において、移動キャリアが現在位置情報をサーバに送信した後、サーバは、受信した現在位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいて、ナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0057】

他の実施例において、サーバは、受信した現在位置情報、移動キャリアの目標位置、及び記憶した移動キャリアの履歴位置情報に基づいて、ナビゲーション情報を生成する。そして、サーバは、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信することができる。サーバに記憶された移動キャリアの履歴位置情報は、移動キャリアの前の１つ以上の時刻の現在位置情報を含む。

【0058】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、ステアリング情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ道路領域に入るように左折し又は右折する必要があると判定する場合、移動キャリアに送信するナビゲーション情報は、対応するステアリング情報を含んでもよい。移動キャリアは、ナビゲーション情報を受信した後、その中のステアリング情報に基づいて、減速し、基準マークの中心に移動してから、左折又は右折して道路領域に入って案内軌跡体に沿って走行し続けることができる。

【0059】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、直進情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ目標道路領域に到達していないと判定する場合、又は、移動キャリアが目標道路領域に位置するが、目標フレーム又は目標貨物の位置に到達していないと判定する場合、移動キャリアに伝送するナビゲーション情報は、直進情報を含んでもよい。

【0060】

本願の他の実施例において、前記移動キャリアの現在位置情報を取得するステップＳ６１は、所定基準マークを感知した場合、移動キャリアの現在位置情報を取得するステップを含む。

【0061】

所定基準マークは、例えば、上記方式を用いて設定することができ、ここでは説明を省略する。

【0062】

他の実施例において、基準マークは、案内軌跡体に設けられ又は案内軌跡体の近傍に設けられる。移動キャリアには、案内軌跡体の画像をキャプチャするだけでなく、基準マークの画像をキャプチャする１つの撮像装置が設けられてもよい。他の実施例において、基準マークは、案内軌跡体から離間して設けられてもよく、移動キャリアには、それぞれ案内軌跡体の画像と基準マークの画像をキャプチャする２つの撮像装置が設けられてもよい。

【0063】

他の実施例において、移動キャリアは、所定基準マークを感知した場合、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得し、予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、移動キャリアの現在位置情報を取得する。

【0064】

具体的な実施例において、移動キャリアが１つの作業領域を移動し、当該作業領域には同じ基準マークが用いられ、各対の隣接する基準マークの間隔値が同じ（例えば、Ｎ１メートル）であると、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、隣接する基準マークの当該間隔値である。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、撮像装置により所定基準マークが感知されれば、移動キャリアのこの時に位置する地点が前の基準マークからＮ１メートル離れることが分かる。この時に位置する地点に対応する現在予測位置情報に基づいて、この時に位置する地点が前の基準マークからＮ２メートル離れれば、Ｎ２メートルに対応する現在位置情報からＮ１メートルに対応する現在位置情報に現在位置情報を補正する。

【0065】

他の具体的な実施例において、移動キャリアが１つの作業領域を移動し、当該作業領域には同じ基準マークが用いられ、各対の隣接する基準マークの間隔値が完全に同じではなく、例えば、隣接する２対の基準マーク（Ｎ－１、Ｎ）及び（Ｎ、Ｎ＋１）において、隣接する基準マーク（Ｎ－１、Ｎ）の間隔値がＭ１メートルであり、隣接する基準マーク（Ｎ、Ｎ＋１）の間隔値がＭ２メートルであると、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、各対の隣接する基準マークの間隔値を含んでもよい。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、通過した基準マークをカウントすることができ、撮像装置によりＮ番目の基準マークが感知されれば、カウントに基づいて、移動キャリアのこの時に位置する地点がＮ番目の基準マークであり、かつこの基準マークが前の基準マークからＭ１メートル離れることが分かる。この時に位置する地点に対応する現在予測位置情報に基づいて、この時に位置する地点が前の基準マークからＭ３メートル離れれば、Ｍ３メートルに対応する現在位置情報からＭ１メートルに対応する現在位置情報に現在位置情報を補正する。

【0066】

他の実施例において、移動キャリアは、所定基準マークを感知した場合、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得し、予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、移動キャリアの現在位置情報を取得する。

【0067】

本願において、予め記憶された基準マーク位置情報は、予め記憶された地図データにおける基準マークの座標データであってもよく、他の地点との相対的な位置関係データなどであってもよい。所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップであってもよい。地図情報は、移動キャリア又はサーバ側に予め設定することができる。

【0068】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、運動感知情報に基づいて、移動キャリアの現在予測位置情報を取得し、現在予測位置情報に基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。オプションとして、現在予測位置情報に基づいて、現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0069】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、基準マークの間隔情報と、感知した通過した所定基準マークの数とを取得し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得する。オプションとして、間隔情報及び所定基準マークの数に基づいて、感知した所定基準マークの位置情報を計算してから、当該位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0070】

理解できるように、移動キャリアに予め記憶された基準マークの間隔情報は、隣接する基準マークの間隔値に限定されず、当該間隔値の複数倍又は他の関連情報であってもよい。

【0071】

他の実施例において、移動キャリアが所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報と移動キャリアの現在予測位置情報とに基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。

【0072】

他の実施例において、前記所定基準マークを感知した場合、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報に基づいて、予め記憶された複数の基準マークの間隔情報から前記少なくとも１つの特徴情報に対応する基準マークの間隔情報を取得し、前記対応する基準マークの間隔情報と移動キャリアの現在予測位置情報とに基づいて、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得する。

【0073】

所定基準マークの特徴情報は、作業領域のタイプ情報であってもよい。当該作業領域のタイプ情報は、基準マークの画像特徴情報（例えば、撮像装置によりキャプチャされた、基準マークを表す交点又はクロスマーク画像）により表すことができる。理解できるように、作業領域のタイプ情報は、また、基準マークの他の特徴情報により表すことができ、所定基準マークの特徴情報は、作業領域のタイプ情報以外の他の分類情報であってもよい。

【0074】

他の実施例において、所定基準マークを感知した場合、記憶された少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値から、所定基準マークに対応する作業領域の基準マークの間隔値を特定し、特定した基準マークの間隔値に基づいて、現在位置情報を取得する。少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値は、完全に同じでなくてもよく、少なくとも２つの作業領域の基準マークの間隔値は、同じであってもよい。

【0075】

具体例において、移動キャリアは、第１領域と第２領域を移動し、２つの領域には異なる基準マークが用いられる。各領域内の各対の隣接する基準マークの間隔値は、同じであり、例えば、第１領域は、上記公共領域であってもよく、当該領域における基準マークは、公共領域における案内軌跡体と道路領域における各案内軌跡体との交点であり、隣接する基準マークの間隔値は、Ｐ１メートルである。第２領域は、上記道路領域であってもよい。当該領域における基準マークは、案内軌跡体に間隔を隔てて設けられたクロスマークであり、隣接する基準マークの間隔値は、Ｐ２メートルであり、かつ、Ｐ１がＰ２に等しくない。理解できるように、他の例において、第１領域と第２領域は、公共領域又は道路領域における異なるサブ領域であってもよい。移動キャリアに予め記憶された隣接する基準マークの間隔情報は、間隔値Ｐ１、Ｐ２並びに当該２つの間隔値と第１領域、第２領域との対応関係を含んでもよい。移動キャリアが案内軌跡体に沿って移動する過程において、撮像装置が１つの基準マークをキャプチャした場合、移動キャリアは、当該基準マークが交点であるか又はクロスマークであるかを判断することにより、現在、公共領域に位置するか又は道路領域に位置するかを把握し、当該基準マークに対応する間隔値を特定し、そして、感知した通過済の所定基準マークの数を取得し、特定した間隔値と通過した所定基準マークの数とに基づいて、感知した所定基準マークの位置情報を計算してから、当該位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ることができる。

【0076】

理解できるように、上記例を、移動キャリアが２つ以上の領域を移動するシーンに拡張することができ、同様に現在予測位置情報の補正と移動キャリアの正確なナビゲーションを実現することができる。

【0077】

他の実施例において、予め記憶された基準マーク位置情報に基づいて、前記移動キャリアの現在位置情報を取得し、前記現在予測位置情報のずれを除去し、かつずれを除去した情報で現在位置情報を反復することができる。現在予測位置情報のずれを除去するステップは、例えば、予め記憶された基準マーク位置情報で現在予測位置情報における対応するデータを代替するステップ、及び／又は、予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果を移動キャリアの現在位置情報とするステップを含んでもよい。

【0078】

予め記憶された基準マーク位置情報に対して所定の演算を行った演算結果の具体的な実現として、移動キャリアの撮像装置が基準マークを感知した場合（この時に移動キャリアが基準マークの近傍に到達したことを示す）、運動感知情報及び移動キャリアの原点に基づいて、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報Ｘ２を計算し、また、移動キャリアは、基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報Ｘ１を予め記憶された地図データから取得する。さらに、撮像装置によりキャプチャされた画像に基づいて、その自体の位置と基準マークとのずれΔＸ１を取得し、ΔＸ１及びＸ１に基づいて、画像に基づく移動キャリアの位置Ｘ３を取得し、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３に対して所定の方法（例えば、加重平均）で計算を行うことにより、移動キャリアの現在位置情報Ｘ４を取得する。理解できるように、本願において、本例における方法を所定の間隔ごとに繰り返し実行することにより、移動キャリアの現在時刻の現在予測位置情報Ｘ２を連続して補正する。

【0079】

理解できるように、他の実施例において、所定案内軌跡体は、発光区域及び／又は色彩区域を含んでもよく、所定案内軌跡体は、連続した軌跡及び／又は連続しない軌跡を含んでもよく、所定案内軌跡体は、完全に同じではなくてもよく、完全に同じであってもよく、所定案内軌跡体は、色彩が同じの色彩区域であってもよく、異なる色彩が交互になるように設けられた色彩区域であってもよい。

【0080】

他の実施例において、所定基準マークは、図形、色彩変化境界、及び記号、文字、数字、色彩などの他のマークのうちの一部又は全部であってもよい。

【0081】

他の実施例において、所定基準マークは、非唯一性を有し、例えば、各所定基準マークは、同じ図形マーク（例えば、図４に示す、公共領域における交点、道路領域におけるクロスマークなど）、色彩変化境界（図５に示す、道路領域における基準マーク）、及び／又は、他の同じマークであってもよい。

【0082】

他の実施例において、各所定基準マークは、唯一性を有してもよく、例えば、所定基準マークには、他のマークと区別する当該マークの識別情報が含まれてもよい。

【0083】

本願の他の実施例において、所定基準マークを利用して現在予測位置情報を補正して、基準マークにおいて現在予測位置情報の累積誤差を除去することにより、サーバにより取得された移動キャリアの位置情報がより正確となるため、ナビゲーション精度を向上させることができる。

【0084】

図７は、本願の他の実施例の、サーバにより実行されるナビゲーション方法の工程を示すフローチャートである。図７に示すように、本実施例の方法は、移動キャリアに目標位置情報を送信するステップＳ７１と、前記移動キャリアの現在位置情報を受信するステップＳ７２とを含む。

【0085】

一実施形態において、前記移動キャリアの現在位置情報を受信する前に、
前記移動キャリアから送信された所定基準マーク関連情報を受信するステップと、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップと、
前記移動キャリアに前記予め記憶された基準マーク位置情報を送信するステップとをさらに含む。

【0086】

本願において、予め記憶された基準マーク位置情報は、予め記憶された地図データにおける基準マークの座標データであってもよく、他の地点との相対的な位置関係データなどであってもよい。所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取るステップであってもよい。

【0087】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記現在予測位置情報に対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。

【0088】

現在予測位置情報に基づいて、現在予測位置情報に最も近い基準マークの予め記憶された基準マーク位置情報を予め設定された地図情報から読み取ってもよい。

【0089】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記移動キャリアが通過した所定基準マークの数を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、基準マークの間隔情報を取得し、前記基準マークの間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。

【0090】

オプションとして、前記所定基準マークの関連情報は、前記移動キャリアの現在予測位置情報を含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークの少なくとも１つの特徴情報を取得し、前記予測位置情報及び前記少なくとも１つの特徴情報に基づいて、対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップを含む。

【0091】

オプションとして、前記所定基準マーク関連情報は、前記所定基準マークのタイプと、移動キャリアが通過した所定基準マークの数とを含み、
前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク位置情報を取得するステップは、前記所定基準マークのタイプに基づいて、基準マークの間隔情報を特定し、前記間隔情報及び前記所定基準マークの数に基づいて、前記所定基準マークに対応する予め記憶された基準マーク情報を取得するステップを含む。

【0092】

本実施例において言及された特徴について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0093】

図８及び図９は、本願の他の実施例に係る倉庫の地面における案内軌跡体及び測位マークの配置概略図を示す。測位マークは、基準マーク、参照マーク、及び初期化マークなどを含む。

【0094】

図８の配置は、図４と類似し、図８において、公共領域の各基準マーク５６の近傍に参照マーク５６ａが追加され、道路領域における各案内軌跡体５４に少なくとも１つの初期化マーク５８が追加され、各初期化マーク５８の近傍に少なくとも１つの参照マーク５８ａが設けられるという点で相違する。他の実施例において、各案内軌跡体の一部の基準マークに初期化マークが設けられ、例えば、各案内軌跡体には、１つ以上の初期化マークが対応して設けられてもよく、各初期化マークの近傍に１つ以上の参照マークが設けられてもよく、複数の参照マークが設けられる場合、複数の参照マークは、図８及び図９に示すように同じであってもよい。理解できるように、複数の参照マークは、異なってもよい。

【0095】

図９の配置は、図５と類似し、図８と同様に、図９の実施例において、図５を基に、公共領域の基準マーク５６の近傍に参照マーク５６ａが追加され、そして、道路領域における各案内軌跡体５４に初期化マーク５８及び参照マーク５８ａが追加されるという点で相違する。

【0096】

他の実施例において、各初期化マーク５８は、同じであり、各初期化マークに対応する参照マーク５８ａは、異なり、理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。

【0097】

他の実施例において、初期化マーク５８は、選択された基準マーク５７の近傍に設けられ、所定の案内軌跡体５４と重なり、移動キャリアにより識別されるか又は手動で識別される。例えば、図８及び図９において、初期化マーク５８は、基準マーク５７の周りの四角形のマークである。理解できるように、他の実施例において、初期化マーク５８は、基準マークの周りの他の形状のマークであり、例えば、円形、三角形などのマークであり、或いは、初期化マーク５８は、基準マークの他の近傍位置に設けられてもよい。

【0098】

理解できるように、初期化マーク５８は、道路領域内の他の位置に設けられてもよく、例えば、案内軌跡体５４における基準マーク以外の位置に設けられてもよく、案内軌跡体以外で案内軌跡体と重ならない位置に設けられてもよい。

【0099】

他の実施例において、公共領域の基準マーク５６は、公共領域における案内軌跡体５４の標識及び道路領域における各案内軌跡体の標識で構成され、例えば、図８及び図９において、左側の公共領域における案内軌跡体５４の標識は「ａ」であり、道路領域における下から上への各案内軌跡体の標識は、それぞれ「１」、「２」、「３」、「４」である。このようにして、公共領域における案内軌跡体と道路領域における各案内軌跡体との交点で形成された各基準マーク５６の近傍には、それぞれ参照マーク５６ａ「１ａ」、「２ａ」、「３ａ」、「４ａ」が設けられてもよい。道路領域における各案内軌跡体に対応する初期化マーク５８の参照マーク５８ａは、各案内軌跡体の標識、例えば、「１」、「２」、「３」、「４」を用いてもよい。理解できるように、本願は、これに限定されるものではない。各参照マークは、移動キャリアの識別可能な図形、文字、バーコード、二次元コードなどの他のマークを用いてもよく、例えば、図１０の例に示すマークを用いてもよい。参照マークは、例えば、案内軌跡体に隣接するフレームに設けられてもよく、案内軌跡体の一側に設けられてもよく、案内軌跡体の両側に設けられてもよい。

【0100】

図１１は、本願の他の実施例に係る移動キャリアにより実行されるナビゲーション方法のフローチャートである。図１１に示すように、本実施例の方法は、以下のステップＳ１１１～ステップＳ１１４を含む。

【0101】

ステップＳ１１１では、取得した目標位置情報に基づいて、所定案内軌跡体に沿って移動する。

【0102】

目標位置情報は、サーバから送信されてもよい。

【0103】

理解できるように、前の実施例におけるステップＳ６１の関連内容を参照して所定案内軌跡体に沿った移動を実現することができ、ここでは説明を省略する。

【0104】

ステップＳ１１２では、移動キャリアの現在状態が位置ずれであるか否かを判断し、移動キャリアの現在状態が位置ずれである場合に、所定初期化マークに移動した後、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得する。

【0105】

本願において、移動キャリアは、例えば、初期位置領域において充電された後に初期化プログラムを実行する。初期化プログラムを実行した後、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判断すれば、移動キャリアは、再初期化を実行する。

【0106】

他の実施例において、移動キャリアには、第１撮像装置及び第２撮像装置が設けられ、第１撮像装置は、地面に向き、第２撮像装置は、参照マークの方向を走査可能に設けられる。第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、第２撮像装置が第１参照マークを感知したか否かを判断する。第１参照マークが感知されれば、現在、位置ずれ状態ではないと判定し、所定案内軌跡体に沿って移動キャリアを移動させ続け、第１参照マークが感知されなければ、現在、位置ずれ状態であると判定し、再初期化を行うように移動キャリアをトリガする。

【0107】

他の実施例において、移動キャリアには、第１撮像装置及び第２撮像装置が設けられ、第１撮像装置は、地面に向き、第２撮像装置は、参照マークの方向を走査可能に設けられる。第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、第２撮像装置は、当該所定校正マークに対応する第１参照マークを走査して、第１撮像情報を生成し、第１撮像情報に基づいて、第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断する。対応すれば、所定案内軌跡体に沿って移動キャリアを移動させ続け、対応しなければ、移動キャリアが位置ずれ状態であると判定し、再初期化を行うように移動キャリアをトリガする。理解できるように、本願における対応は、両者の差が所定の範囲内にある場合を含む。

【0108】

具体的な実現において、第１撮像装置が所定校正マークを走査した場合、移動キャリアは、その現在初期化位置情報を取得することができる。また、移動キャリアは、第１撮像情報に基づいて、第１参照マークの予め記憶された位置情報を取得することができ、当該現在初期化位置情報と第１参照マークの予め記憶された位置情報を判断することにより、第１参照マークが前記所定校正マークに対応するか否かを判断することができる。

【0109】

理解できるように、移動キャリアの現在初期化位置情報について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0110】

他の実施例において、移動キャリアが所定校正マークを有すると推定された位置に移動した場合、その撮像装置が所定校正マークを感知したか否かを判断し、撮像装置が所定校正マークを感知していない場合に、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0111】

具体的な実現において、移動キャリアは、例えば、所定の間隔ごとに、その現在初期化位置情報を取得し、予め記憶された地図データと比較して、所定校正マークを有すると推定された位置に移動したか否かを判断することができ、予め記憶された地図データは、各所定校正マークの位置情報を含んでもよい。

【0112】

他の実施例において、移動キャリアが所定校正マークを有すると推定された位置に移動した場合、所定校正マークを感知し、かつ、感知した所定校正マークが所在位置に対応するか否かを判断し、所定校正マークが所在位置に対応していない場合に、前記移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0113】

具体的な実現において、各所定校正マークは、唯一性を有する。移動キャリアは、例えば、所定の間隔ごとにその現在初期化位置情報を取得し、予め記憶された地図データと比較して、所定校正マークを有すると推定された位置に移動したか否かを判断することができる。予め記憶された地図データは、各所定校正マークの識別情報と、対応する位置情報とを含んでもよい。判断結果が肯定的であれば、その撮像装置が所定校正マークを感知したか否かを判断し、感知すれば、予め記憶された地図データから当該所定校正マークの位置情報を取得し、所定校正マークの位置情報が移動キャリアの現在初期化位置情報に対応するか否かをさらに判断し、対応しなければ、移動キャリアが位置ずれ状態であると判定する。

【0114】

他の実施例において、移動キャリアが移動過程において所定校正マークを２回連続して感知した場合、第１参照マークを感知してせず、又は感知した第１参照マークが感知した所定校正マークに対応しなければ、移動キャリアの現在状態が位置ずれであると判定する。

【0115】

他の実施例において、移動キャリアが移動過程において所定校正マークを有すると推定された位置に２回連続して到達した場合、所定校正マークを感知してせず、又は感知した所定校正マークが所在位置に対応しなければ、前記移動キャリアの現在状態は、位置ずれである。

【0116】

本願において、所定校正マークは、前述の基準マークであってもよい。理解できるように、本願は、これに限定されるものではなく、例えば、所定校正マークは、基準マーク以外にさらに設けられたマークであってもよい。

【0117】

移動キャリアには、倉庫内の各参照マークの位置情報が予め記憶されてもよい。

【0118】

本願において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると判断した場合、所定初期化マークに移動する。

【0119】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、その移動を停止させるとともに、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、移動キャリアに制御コマンドを送信する。移動キャリアは、サーバの制御コマンドを受信した後、制御コマンドに基づいて、案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動する。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成し、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0120】

本願において、第２参照マークは、第１参照マークと異なってもよく、同じであってもよい。

【0121】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、移動キャリアに停止コマンドを送信し、他方では、サーバは、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着するように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアは、サーバの停止コマンドを受信した後、停止コマンドに基づいて停止する。メンテナンススタッフは、エラーの発生した移動キャリアの位置に到着した後、移動キャリアを近傍の初期化マークに移動させる。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成する。メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。理解できるように、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定した後、移動を自動的に停止することもでき、その移動を停止するようにサーバにより制御される必要がない。

【0122】

他の実施例において、移動キャリアが再初期化トリガ条件を満たすと特定すれば、移動キャリアは、案内軌跡体に沿って所定初期化マークに移動するとともに、サーバにエラー通知を送信する。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着するように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成し、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0123】

他の実施例において、移動キャリアは、現在状態が位置ずれであると特定すれば、案内軌跡体に沿って所定校正マークに移動し、サーバにエラー通知を送信し、エラー通知は、移動キャリアの位置関連情報を含む。サーバは、エラー通知を受信した後、エラー通知に応答して、メンテナンススタッフのユーザ端末にメンテナンス通知を送信する。メンテナンス通知は、メンテナンススタッフがエラーの発生した移動キャリアの位置に到着して、移動キャリアを初期化マークに移動させるように、エラーの発生した移動キャリアの識別情報及び／又は位置関連情報を含んでもよい。移動キャリアの第１撮像装置が初期化マークを走査した後、第２撮像装置は、初期化マークに対応する第２参照マークの走査を試み、第２参照マークが走査されれば、第２撮像情報を生成し、その後に第２撮像情報に基づいて、移動キャリアの現在初期化位置情報を取得してサーバに送信し、第２撮像装置により第２参照マークが走査されなければ、提示情報を生成する。メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、移動キャリアに移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、移動キャリアは、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。当該現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報、第２参照マークに対応する位置情報などの第２参照マークの関連情報を含んでもよい。

【0124】

理解できるように、他の実施例において、メンテナンススタッフは、当該提示情報に基づいて、他の端末に移動キャリアの現在位置を手動で入力することができ、他の端末は、手動で入力された現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0125】

一実施形態において、移動キャリアには、校正マークの位置情報が記憶されておらず、移動キャリアから送信されたエラー通知に含まれる移動キャリアの位置関連情報は、移動キャリアの現在初期化位置情報であってもよい。移動キャリアの現在初期化位置情報について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0126】

他の実施形態において、移動キャリアには、各校正マークの座標データ、他の地点との相対的な位置関係データなどの各校正マークの位置情報が記憶されており、移動キャリアから送信されたエラー通知に含まれる移動キャリアの位置関連情報は、校正マークの位置情報であってもよい。

【0127】

ステップＳ１１３では、移動キャリアは、前記移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0128】

位置ずれ状態であると特定すれば、移動キャリアは、前記移動キャリアの現在初期化位置情報を取得した後、移動キャリアの現在初期化位置情報をサーバに送信する。

【0129】

他の実施例において、移動キャリアからサーバに送信された現在初期化位置情報は、第２参照マークの識別情報及び／又は第２参照マークに対応する位置情報などの、初期化マークに対応する第２参照マーク関連情報を含んでもよい。

【0130】

ステップＳ１１４では、移動キャリアは、サーバが現在初期化位置情報に基づいて送信したナビゲーション情報を受信し、ナビゲーション情報に基づいて移動する。

【0131】

他の実施例において、道路領域における各案内軌跡体には、いずれも単一の対応する初期化マークのみが設けられ、各案内軌跡体に対応する再初期化マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する参照マークがそれぞれ異なり、サーバは、移動キャリアから送信された現在初期化位置情報を受信した後、記憶した地図情報に基づいて、対応する案内軌跡体に単一の初期化マークのみを有すると特定すれば、直接、受信した現在初期化位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいてナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0132】

他の実施例において、道路領域における各案内軌跡体には、２つ以上の再初期化マークが設けられ、各案内軌跡体に対応する初期化マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する２つ以上の参照マークが同じであり、各案内軌跡体に対応する参照マークが異なり、サーバは、移動キャリアから送信された第２参照マークの識別情報を受信した後、記憶した地図情報に基づいて、対応する案内軌跡体に２つ以上の初期化マークを有すると特定すれば、受信した第２参照マークの識別情報及び記憶した移動キャリアの履歴位置情報に基づいて、移動キャリアが当該案内軌跡体のどの初期化マークにあるかを特定し、特定した初期化マークの位置情報及び移動キャリアの目標位置に基づいて、ナビゲーション情報を生成し、生成したナビゲーション情報を移動キャリアに送信する。

【0133】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、ステアリング情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ道路領域に入るように左折し又は右折する必要があると判定する場合、移動キャリアに送信するナビゲーション情報は、対応するステアリング情報を含んでもよい。移動キャリアは、ナビゲーション情報を受信した後、その中のステアリング情報に基づいて、減速し、校正マークの中心に移動してから、左折又は右折して道路領域に入って案内軌跡体に沿って走行し続けることができる。

【0134】

他の実施例において、サーバが生成したナビゲーション情報は、直進情報を含む。例えば、サーバは、移動キャリアが公共領域に位置し、かつ目標道路領域に到達していないと判定する場合、又は、移動キャリアが目標道路領域に位置するが、目標フレーム又は目標貨物の位置に到達していないと判定する場合、移動キャリアに伝送するナビゲーション情報は、直進情報を含んでもよい。

【0135】

理解できるように、上記図１１の実施例の方法を前の図６に対応するナビゲーション方法に組み合わせることができる。このようにして、移動キャリアは、図６の方法に従って動作する場合、位置ずれなどの原因でエラーが発生すれば、上記方法に従って再初期化して、移動キャリアの確実な動作を保証することができる。

【0136】

本願の一実施例によれば、サーバにより実行されるナビゲーション方法であって、
移動キャリアに目標位置情報を送信するステップＳ１２１と、
前記移動キャリアから送信されたエラー通知を受信するステップＳ１２２と、
前記移動キャリアとユーザ端末のうちの少なくとも一方に制御コマンドを送信することにより、前記移動キャリアを所定初期化マークに移動させるステップＳ１２３とを含む、方法がさらに提供される。

【0137】

他の実施例において、前記エラー通知は、移動キャリアの位置関連情報を含み、ユーザ端末に送信された制御コマンドは、前記位置関連情報を含むメンテナンス通知である。

【0138】

他の実施例において、
所定初期化マークに対応する移動キャリアの現在初期化位置情報を受信するステップと、
前記現在初期化位置情報に基づいて生成したナビゲーション情報を前記移動キャリアに送信するステップとをさらに含む。

【0139】

理解できるように、サーバにより実行される方法の実施例において言及された特徴について、前の実施例における関連記載を参照することができ、ここでは説明を省略する。

【0140】

図１２は、本願の例示的な実施例に係るナビゲーション装置の概略構成図である。ナビゲーション装置５００は、少なくとも１つのプロセッサ５２０と、少なくとも１つのプロセッサ５２０に通信可能に接続され、少なくとも１つのプロセッサ５２０により実行されると、上記方法の一部又は全部を少なくとも１つのプロセッサ５２０に実行させる実行可能コードが記憶されているメモリ５１０とを含む。

【0141】

プロセッサ５２０は、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）であってもよく、他の汎用プロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ、ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）又は他のプログラマブル論理デバイス、個別ゲート又はトランジスタロジックデバイス、個別ハードウェアコンポーネントなどであってもよい。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってもよく、任意の通常のプロセッサなどであってもよい。

【0142】

メモリ５１０は、システムメモリ、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）及び永久記憶装置などの様々なタイプの記憶ユニットを含んでもよい。ＲＯＭは、プロセッサ５２０又はコンピュータの他のモジュールに必要な静的データ又は指令を記憶することができる。永久記憶装置は、読み書き可能な記憶装置であってもよい。永久記憶装置は、コンピュータの電源が切れても記憶されている指令及びデータを失わない不揮発性記憶デバイスであってもよい。他の実施形態において、永久記憶装置として大容量記憶装置（例えば、磁気ディスク又は光ディスク、フラッシュメモリ）を用いる。また、他の実施形態において、永久記憶装置は、リムーバブル記憶デバイス（例えば、フロッピーディスク、光学ドライブ）であってもよい。システムメモリは、読み書き可能な記憶デバイス、又はダイナミックランダムアクセスメモリなどの揮発性の読み書き可能な記憶デバイスであってもよい。システムメモリには、プロセッサの実行時に必要な指令とデータの一部又は全部を記憶することができる。また、メモリ５１０は、様々なタイプの半導体メモリチップ（ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ、フラッシュメモリ、プログラマブル読み取り専用メモリ）を含むコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の組み合わせを含んでもよく、磁気ディスク及び／又は光ディスクを用いてもよい。他の実施形態において、メモリ５１０は、レーザーディスク（登録商標）（ＣＤ）、読み取り専用デジタル多機能ディスク（例えば、ＤＶＤ－ＲＯＭ、二層ＤＶＤ－ＲＯＭ）、読み取り専用ブルーレイディスク、超高密度光ディスク、フラッシュメモリカード（例えば、ＳＤカード、ｍｉｎＳＤカード、Ｍｉｃｒｏ－ＳＤカードなど）、磁気フロッピーディスクなどの読み取り及び／又は書き込みが可能なリムーバブル記憶デバイスを含んでもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、搬送波と、無線又は有線で伝送される瞬間的な電子信号とを含まない。

【0143】

本願の実施例によれば、１つ以上のプロセッサにより実行されると、上記任意の方法の実施例におけるナビゲーション方法を上記１つ以上のプロセッサに実行させるコンピュータ実行可能指令が記憶されている不揮発性コンピュータ記憶媒体がさらに提供される。

【0144】

本願の実施例によれば、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを含み、コンピュータプログラムが、移動キャリアにより実行されると、いずれか１つのナビゲーション方法を移動キャリアに実行させ、サーバにより実行されると、いずれか１つのナビゲーション方法をサーバに実行させるプログラム指令を含む、コンピュータプログラム製品がさらに提供される。

【0145】

上述した装置又はデバイスの実施例は、例示的なものに過ぎず、別個の部材として説明されたモジュールユニットは、物理的に分離してもしなくてもよく、モジュールユニットとして表示される部材は、物理的ユニットであってもでなくてもよく、すなわち、同一の箇所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散してもよい。実際の必要に応じて、その中の一部又は全部のモジュールユニットを選択して本実施例の技術手段の目的を達成することができる。

【0146】

以上の実施形態の記載により、当業者であれば、ソフトウェアに一般的なハードウェアプラットフォームを加える方法で各実施形態を実施することができ、もちろんハードウェアで実施できることを明確に理解できる。このような理解に基づいて、上記技術手段は、本質的又は従来技術に寄与する部分が、ソフトウェア製品の形態で具現化されてもよく、当該コンピュータソフトウェア製品は、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよく、コンピュータデバイス（パーソナルコンピュータ、処理端末又はネットワークデバイスなどであってもよい）に各実施例又は実施例のいくつかの部分に記載の方法を実行させるための複数の指令を含む。

【0147】

当業者が理解できることとして、上記各方法の実施例のステップの全部又は一部は、プログラム指令に関連するハードウェアにより実現することができる。前述のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができる。当該プログラムが実行される時、上記各方法の実施例のステップを実行する。前述の記憶媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、磁性ディスク又は光ディスクなど、様々なプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。

【0148】

なお、以上の各実施例は、本願の技術手段を説明するためのものに過ぎず、限定するものではなく、前述の各実施例を参照して本願を詳細に説明したが、当業者が理解すべきこととして、依然として前述の各実施例に記載の技術手段を修正し、又はその一部又は全部の技術的特徴に等価置換を行うことができ、これらの修正又は置換によって、対応する技術手段の本質は、本願の各実施例の技術手段の範囲から逸脱することがない。

【0149】

本願は、２０２０年５月２１日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号がＣＮ２０２０１０４３４２８３．６で、出願の名称が「ナビゲーション方法及びナビゲーション装置」である中国特許出願と、２０２０年５月２１日に中国国家知識産権局に提出された、出願番号がＣＮ２０２０１０４３４２８４．０で、出願の名称が「ナビゲーション方法及びナビゲーション装置」である中国特許出願との優先権を主張するものであり、それらの全ての内容は参照により本願に組み込まれるものとする。

【国際調査報告】