特表 2023-525817 マルチセクションショーロボットのためのシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-19

(54)【発明の名称】マルチセクションショーロボットのためのシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20230612BHJP

   B25J 19/04 20060101ALI20230612BHJP

   A63G 31/00 20060101ALI20230612BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 Z

B25J19/04

A63G31/00

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022568886

(86)(22)【出願日】2021-05-06

(85)【翻訳文提出日】2022-11-11

(86)【国際出願番号】 US2021031054

(87)【国際公開番号】W WO2021231166

(87)【国際公開日】2021-11-18

(31)【優先権主張番号】63/024,640

(32)【優先日】2020-05-14

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/225,793

(32)【優先日】2021-04-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100086771

【弁理士】

【氏名又は名称】西島 孝喜

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100139712

【弁理士】

【氏名又は名称】那須 威夫

(74)【代理人】

【識別番号】100196612

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 慎也

(72)【発明者】

【氏名】ジェロミン アーロン チャンドラー

(72)【発明者】

【氏名】クラウトハマー アキヴァ メイア

(72)【発明者】

【氏名】ガルニエ ティモシー フィッツジェラルド

(72)【発明者】

【氏名】ハーツラー エラム ケヴィン

(72)【発明者】

【氏名】ピアース マシュー ショーン

(72)【発明者】

【氏名】ノックス サムエル ジェイムズ

(72)【発明者】

【氏名】ウィルソン リー マーヴィン

(72)【発明者】

【氏名】ハンフリーズ キンバリー アン

(72)【発明者】

【氏名】ニコソン コーディ ダニエル

(72)【発明者】

【氏名】ドレッセン トレイス アンドリュー

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS36

3C707CY12

3C707KT01

3C707KT02

3C707MT14

3C707WA02

3C707WA04

3C707WA12

3C707WK00

3C707WL04

3C707WM06

3C707WM13

(57)【要約】

ロボットシステムは、マルチセクションショーロボットを含む。マルチセクションショーロボットは、コントローラ及び１又は２以上のセンサを有する１次ロボットを含む。１又は２以上のセンサは、１次ロボットを囲む環境を示すフィードバックを取得するように構成される。マルチセクションショーロボットは、２次ロボットを更に含み、２次ロボットは、１次ロボットが２次ロボットから結合解除される係合解除構成と、１次ロボットが２次ロボットに結合される係合構成との間でマルチセクションショーロボットを移行させるために１次ロボットに取り外し可能に結合するように構成される。コントローラは、マルチセクションショーロボットが係合解除構成にある状態で、フィードバック及び第１の制御方式に基づいて１次ロボットを動作させ、マルチセクションショーロボットが係合構成にある状態で、第２の制御方式に基づいて１次ロボットを動作させる、ように構成されている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マルチセクションショーロボットを含むロボットシステムであって、
前記マルチセクションショーロボットは、
コントローラと１又は２以上のセンサとを含む１次ロボットであって、前記１又は２以上のセンサは、前記１次ロボットを囲む環境を示すフィードバックを取得するように構成される、１次ロボットと、
２次ロボットであって、前記１次ロボットに取り外し可能に結合され、前記１次ロボットが前記２次ロボットから切り離される係合解除構成と、前記１次ロボットが前記２次ロボットに結合される係合構成との間で前記マルチセクションショーロボットを移行させるように構成された、２次ロボットと、
を備え、
前記コントローラは、前記マルチセクションショーロボットが前記係合解除構成にある状態でフィードバック及び第１の制御方式に基づいて前記１次ロボットを動作させ、前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にある状態で第２の制御方式に基づいて前記１次ロボットを動作させるように構成される、
ロボットシステム。

【請求項2】

前記２次ロボットは、追加のコントローラと１又は２以上の追加のセンサとを備え、前記１又は２以上の追加のセンサは、前記２次ロボットを囲む環境を示す追加のフィードバックを取得するように構成される、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記コントローラは、前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にあるときに、前記第２の制御方式及び前記フィードバック、前記追加のフィードバック、又はこれらの両方に基づいて前記１次ロボットを動作させるように構成される、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記追加のコントローラは、
前記マルチセクションショーロボットが前記係合解除構成にあるときに、前記追加のフィードバック及び第３の制御方式に基づいて前記２次ロボットを動作させ、
前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にあるときに、前記第２の制御方式及び前記フィードバック、前記追加のフィードバック、又はこれら両方に基づいて、前記２次ロボットを動作させる、
ように構成される、請求項２に記載のロボットシステム。

【請求項5】

前記１次ロボット、前記２次ロボット、又は各ロボットは、音声出力デバイス、視覚出力デバイス、ジェスチャー出力デバイス、又はこれらの組み合わせを有するインタラクションシステムを備える、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項6】

前記第１の制御方式及び前記第２の制御方式は、前記１次ロボットの推進システムの動作仕様を定義する、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項7】

前記動作仕様は、前記推進システムの駆動速度、ステップ速度、及び／又はステップ高さを含む、請求項６に記載のロボットシステム。

【請求項8】

システムコントローラと、前記システムコントローラに通信可能に結合されたマシンビジョンシステムとを備え、前記マシンビジョンシステムは、前記１次ロボット、前記２次ロボット、又はこれら両方の画像データを取得するように構成され、前記システムコントローラは、前記画像データに基づいて前記１次ロボット、前記２次ロボット、又はこれら両方の相対位置を監視するように構成される、請求項１記載のロボットシステム。

【請求項9】

前記１次ロボットは、アトラクションの乗り物車両を含む、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項10】

前記マルチセクションショーロボットの係合構成において、前記１次ロボットと前記２次ロボットは、テザーを介して結合される、請求項１記載のロボットシステム。

【請求項11】

前記２次ロボットは、前記マルチセクションショーロボットの係合構成において、前記１次ロボットに結合するように構成された複数の２次ロボットのうちの１つである、請求項１に記載のロボットシステム。

【請求項12】

マルチセクションショーロボットを動作させる方法であって、
前記マルチセクションショーロボットの１次ロボットを囲む環境を示すフィードバックを前記１次ロボットの１又は２以上のセンサを介して生成するステップと、
前記１次ロボットのコントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが、前記マルチセクションショーロボットの２次ロボットから前記１次ロボットが切り離される係合解除構成にあることを決定するステップと、
前記コントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが前記係合解除構成にあると決定することに応答して、前記フィードバック及び第１の制御方式に基づいて前記１次ロボットを動作させるステップと、
前記１次ロボットの前記コントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが、前記マルチセクションショーロボットの前記２次ロボットに前記１次ロボットが結合される係合構成にあることを決定するステップと、
前記コントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にあると決定することに応答して、前記フィードバック及び第２の制御方式に基づいて前記１次ロボットを動作させるステップと、
を含む、方法。

【請求項13】

前記１次ロボットの前記コントローラを介して、前記フィードバックに基づいて、前記マルチセクションショーロボットが前記係合解除構成にあることを決定するステップと、
前記２次ロボットの１又は２以上の追加のセンサを介して、前記２次ロボットを囲む追加の環境を示す追加のフィードバックを生成するステップと、
前記２次ロボットの追加のコントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが前記係合解除構成にあると決定することに応答して、前記追加のフィードバック及び第３の制御方式に基づいて前記２次ロボットを動作させるステップと、
を含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記２次ロボットの１又は２以上の追加のセンサを介して、前記２次ロボットを囲む追加の環境を示す追加のフィードバックを生成するステップと、
前記２次ロボットの追加のコントローラを介して、前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にあると決定することに応答して、前記追加のフィードバック及び前記第２の制御方式に基づいて前記２次ロボットを動作させるステップと、
を含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項15】

前記マルチセクションショーロボットが前記係合構成にあると決定することに応答して、
前記コントローラを介して、前記フィードバック、前記追加のフィードバック、及び前記第２の制御方式に基づいて、前記１次ロボットを動作させるステップ、又は
前記追加コントローラを介して、前記フィードバック、前記追加のフィードバック、及び前記第２の制御方式に基づいて、前記２次ロボットを動作させるステップ、又は
これらのステップの両方、
を含む、請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記２次ロボットを前記１次ロボットに結合させるローディング手順を実行するステップと、
前記１次ロボットを介して前記２次ロボットを初期位置から目標位置まで運ぶステップと、
前記２次ロボットを前記目標位置に置くために、前記目標位置にて前記２次ロボットを前記１次ロボットから切り離すステップと、
を含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項17】

前記２次ロボットが前記１次ロボットから切り離されている間、前記２次ロボットの健康ステータスを監視するステップと、
前記健康ステータスが閾値を下回ったと決定することに応答して、前記１次ロボットを介して前記２次ロボットを前記目標位置から別の目標位置に運ぶ回収動作を開始するステップと、
を含む、請求項１６に記載の方法。

【請求項18】

マルチセクションショーロボットであって、
１次ロボットであって、前記１次ロボットを囲む第１の環境を示すフィードバックを取得するように構成された１又は２以上のセンサを含む、１次ロボットと、
２次ロボットであって、前記２次ロボットを囲む第２の環境を示す追加のフィードバックを取得するように構成された１又は２以上の追加のセンサを含む、２次ロボットと、
前記１次ロボットの第１のコントローラ、前記２次ロボットの第２のコントローラ、又はこれら両方を含むコンピュータシステムと、
を備え、
前記コンピュータシステムは、
前記１次ロボットが前記２次ロボットに結合されているというインジケーションを受信し、
前記インジケーションを受信することに応答して、組み合わされたキャラクタ制御方式に基づいて、且つ前記フィードバック、前記追加のフィードバック、又はこれら両方に基づいて、前記１次ロボット及び前記２次ロボットを動作させる、
ように構成される、
マルチセクションショーロボット。

【請求項19】

前記コンピュータシステムは、
前記フィードバック、前記追加のフィードバック、又はこれら両方に基づいて、前記マルチセクションショーロボットとのゲストインタラクションの発生を識別するために、前記マルチセクションショーロボットを囲むインタラクション領域を監視し、
前記ゲストインタラクションの発生を決定することに応答して、前記１次ロボットの１又は２以上の構成要素を非アクティブにするために、前記１次ロボットを休止状態に移行させる、
ように構成される、請求項１８に記載のマルチセクションショーロボット。

【請求項20】

前記ゲストインタラクションの発生を決定することに応答して、前記コンピュータシステムは、前記１次ロボットが休止状態にある間、前記１又は２以上の構成要素の少なくとも１つの動きを物理的にブロックするために、前記マルチセクションショーロボットの１又は２以上の機械的インターロック特徴部を係合するように構成される、請求項１９のマルチセクションショーロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２０年５月１４日に出願された「マルチセクションショーロボットのためのシステム及び方法（ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩ－ＳＥＣＴＩＯＮＡＬ ＳＨＯＷ ＲＯＢＯＴ）」と題する米国仮出願第６３／０２４，６４０号の優先権及び利益を主張し、その全体は全ての目的のために引用により本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

本セクションは、以下に説明される本開示の様々な態様に関連する可能性がある技術の様々な態様を読み手に紹介することを意図している。この議論は、本開示の様々な態様のより良い理解を容易にする背景情報を読み手に提供するのに有用であると考えられる。従って、これらの記載は、先行技術の自認ではなく、この観点に照らして読まれるべきであることを理解されたい。

【0003】

遊園地は、遊園地の遊園地ゲストと相互作用する（インタラクトする）(interact)か又は他の方法でゲストを楽しませるショーロボット（例えば、アニマトロニクスフィギュア）を含むことができる。例えば、ショーロボットは、遊園地のアトラクションの乗り物経路に沿って、又は遊園地内の特定の場所に配置されて、アトラクション又はその場所の全体的なテーマに貢献することができる。ショーロボットは、ゲスト(guests)がショーロボットを（例えば、アトラクションの乗り物車両を介して）通過するように指示されるか、又は通過して歩くときに、予めプログラムされた位置又は行動を通じて移動することができる。このように、ショーロボットは、ショーロボットを有するアトラクション又はテーマ遊園地の場所によって提供されるゲストの没入体験を強化することができる。しかしながら、ショーロボットの位置は時間と共に変化しないので、ショーロボットとの対話及びショーロボットへの再訪の需要が徐々に低下する可能性がある。更に、遊園地に沿った様々な場所で遊園地ゲストと対話するように設計された複数の個々のショーロボットを開発、製造及び維持することは、高価であり、時間がかかる可能性がある。

【発明の概要】

【0004】

最初に請求項に記載された主題の範囲内にある特定の実施形態について以下で要約する。これらの実施形態は、本開示の範囲を限定することを意図したものではなく、むしろこれらの実施形態は、開示された特定の実施形態の簡単な要約を提供することのみを意図したものである。実際に、本開示は、以下に記載される実施形態と類似した又は異なるとすることができる様々な形態を包含することができる。

【0005】

一実施形態では、ロボットシステムは、マルチセクションショーロボット(multi-sectional show robot)を含む。マルチセクションショーロボットは、コントローラ及び１又は２以上のセンサを有する１次ロボットを含み、１又は２以上のセンサは、１次ロボットを囲む環境を示すフィードバックを取得するように構成される。マルチセクションショーロボットは、１次ロボットに取り外し可能に結合するように構成された２次ロボットであって、１次ロボットが２次ロボットから切り離される(decoupled)係合解除構成(disengaged configuration)と、１次ロボットが２次ロボットに結合される係合構成(engaged configuration)との間でマルチセクションショーロボットを移行させる、２次ロボットを含む。コントローラは、マルチセクションショーロボットが係合解除構成にある状態で、フィードバック及び第１の制御方式(first control scheme)に基づいて１次ロボットを動作させ、マルチセクションショーロボットが係合構成にある状態で第２の制御方式に基づいて１次ロボットを動作させるように構成される。

【0006】

別の実施形態では、マルチセクションショーロボットを動作させる方法は、１次ロボットの１又は２以上のセンサを介して、マルチセクションショーロボットの１次ロボットを囲む環境を示すフィードバックを生成するステップを含む。本方法は、１次ロボットのコントローラを介して、マルチセクションショーロボットが、１次ロボットがマルチセクションショーロボットの２次ロボットから切り離される係合解除構成にあることを決定するステップを含む。本方法はまた、コントローラを介して、マルチセクションショーロボットが係合解除構成にあると決定することに応答して、フィードバック及び第１の制御方式に基づいて、１次ロボットを動作させるステップを含み、本方法はまた、コントローラを介して、マルチセクションショーロボットが係合解除構成にあると決定するステップを含む。本方法は、１次ロボットのコントローラを介して、マルチセクションショーロボットが、１次ロボットがマルチセクションショーロボットの２次ロボットに結合される係合構成にあることを決定するステップを更に含む。本方法はまた、マルチセクションショーロボットが係合構成にあることを決定することに応答して、フィードバック及び第２の制御方式に基づいて、コントローラを介して１次ロボットを動作させるステップを含む。

【0007】

別の実施形態では、マルチセクションショーロボットは、１又は２以上のセンサを有する１次ロボットであって、センサが１次ロボットを囲む第１の環境を示すフィードバックを取得するように構成された、１次ロボットを含む。マルチセクションショーロボットは、１又は２以上の追加のセンサを有する２次ロボットであって、センサが２次ロボットを囲む第２の環境を示す追加のフィードバックを取得するように構成された、２次ロボットを含む。マルチセクションショーロボットは、１次ロボットの第１のコントローラ、２次ロボットの第２のコントローラ、又はこれら両方を有するコンピュータシステムを更に含む。コンピュータシステムは、１次ロボットが２次ロボットに結合されているというインジケーション(indication)を受信し、インジケーションを受信することに応答して、組み合わされたキャラクタ制御方式に基づいて、フィードバック、追加のフィードバック、又はこれら両方に基づいて１次ロボット及び２次ロボットを動作させるように構成される。

【0008】

上述の特徴の様々な改善が、本開示の様々な態様に関連して実施することができる。また、更なる特徴も同様に、これらの様々な態様に組み込むことができる。これらの改善及び追加の特徴要素は、個別に又は何れかの組み合わせで存在することができる。

【0009】

本開示のこれら及び他の特徴、態様、並びに利点は、図面全体を通じて同様の参照符号が同様の要素を示す添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むと更に理解できるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態による、１次ロボット及び２次ロボットを有するマルチセクションショーロボットの一実施形態の概略図である。

【図2】本開示の実施形態による、マルチセクションショーロボットの１次ロボットを動作させるための制御方式を選択するためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図3】本開示の実施形態による、マルチセクションショーロボットの１次ロボットを介して環境にわたって２次ロボットを搬送するためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図4】本開示の実施形態による、遊園地環境においてマルチセクションショーロボットを動作させるためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図5】本開示の実施形態による、付属部が動作位置にある場合のマルチセクションショーロボットの付属部の一実施形態の概略図である。

【図6】本開示の実施形態による、付属部が休止位置にある場合のマルチセクションショーロボットの付属部の実施形態の概略図である。

【図7】本開示の実施形態による、それぞれのキャラクタ制御方式に従って１次ロボット及び２次ロボットを動作させるためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図8】本開示の実施形態による、環境におけるマルチセクションショーロボットの位置を検証するためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図9】本開示の一実施形態による、マシンビジョンシステムを使用して環境におけるマルチセクションショーロボットの位置を監視するためのプロセスの一実施形態のフロー図である。

【図10】本開示の実施形態による、乗客乗り物車両を含むマルチセクションショーロボットの一実施形態の概略図である。

【図11】本開示の実施形態による、１次ロボットと２次ロボットとの間に延びるテザー装置を含むマルチセクションショーロボットの一実施形態の概略図である。

【図12】本開示の実施形態による、複数の２次ロボットを含むマルチセクションショーロボットの一実施形態の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本開示の１又は２以上の具体的な実施形態について、以下に説明される。これらの実施形態の簡潔な説明を行うために、本明細書では、実際の実施態様の全ての特徴については説明しないことにする。何れかの技術又は設計プロジェクトと同様に、このような何らかの実際の実施構成の開発において、システム及びビジネスに関連した制約への準拠など、実施構成毎に異なる可能性のある開発者の特定の目標を達成するために、多数の実施時固有の決定を行う必要がある点は理解されたい。更に、このような開発の取り組みは、複雑で時間を要する可能性があるが、本開示の利点を有する当業者にとっては、設計、製作、及び製造の日常的な業務である点を理解されたい。

【0012】

本発明の種々の実施形態の要素を導入する際に、冠詞「ａ」、「ａｎ」、及び「ｔｈｅ」は、要素の１又は２以上が存在することを意味するものとする。用語「備える(comprising)」、「含む(including)」、及び「有する(having)」は、包括的なものであり、記載した要素以外の付加的な要素が存在し得ることを意味する。加えて、本発明の「一実施形態」又は「１つの実施形態」に対する言及は、同様に記載の特徴部を組み込んだ追加的な実施形態の存在を排除するものとして解釈されることを意図していない点を理解されたい。

【0013】

本実施形態は、遊園地のゲストにパフォーマンス（例えば、ショー）を相互作用及び／又は提供するために遊園地環境に沿って移動するように構成することができるマルチセクションショーロボットに向けられている。マルチセクションショーロボットは、本明細書において「１次ロボット(primary robot)」とも呼ばれる１次ロボットセクション（例えば、ベースロボット(base robot)）と、本明細書において「２次ロボット(secondary robot)」とも呼ばれる２次ロボットセクション（例えば、寄生ロボット(parasitic robot)）とを含むことができる。１次ロボットは、マルチセクションショーロボットが、ゲストが位置し得る遊園地の様々な領域又は区域などの地形を横断することを可能にする１次モーションプラットフォームを含むことができる。例えば、１次動作プラットフォームは、１次動作プラットフォームが経路に沿ってマルチセクションショーロボットを推進することを可能にする、１又は２以上のホイール、トラック、脚部、及び／又は他の適切な機構又はデバイスを有する推進システムを含むことができる。２次ロボットは、マルチセクションショーロボットのテーマ又はキャラクタ（例えば、ドラゴン、オオカミ、又は他のクリーチャー）の少なくとも一部を形成するアニマトロニクスシステムを含むことができる。特に、アニマトロニクスシステムは、マルチセクションショーロボットによって描かれるテーマ又はキャラクタのゲストが知覚する実在感を高め得る、１又は２以上の作動可能な四肢又は付属部（例えば、腕、頭）、テーマ別被覆構造（例えば、毛皮、鱗状）、音声出力デバイス（例えば、音響スピーカー）、及び／又は視覚出力デバイス（例えば、照明特徴、ディスプレイ）を含むことができる。幾つかの実施形態では、２次ロボットは、２次ロボットがマルチセクションショーロボットに近接しているゲストを検出し、ゲストのマルチセクションショーロボットとのインタラクション(interactions)及び／又は反応を評価することを可能にするセンサのアレイを含む。センサによって取得されたフィードバックに基づいて、２次ロボットは、マルチセクションショーロボットとゲストのうちの１人又は複数とのインタラクションを開始、調整、終了、又はその他の方法で変更することができる。この態様において、１次ロボットは、一般に、遊園地におけるマルチセクションショーロボットの移動及び／又は再配置を促進する行為を行うことができ、２次ロボットは、公園のゲストとマルチセクションショーロボットの間の没入体験を高めるように調整される。

【0014】

以下に詳細に説明するように、２次ロボットは、１次ロボットに取り外し可能に結合される複数の２次ロボットのうちの１つであってもよい。従って、異なるテーマ性又はキャラクタを有する様々な２次ロボットを１次ロボットに交換可能に装備することができる。このように、１次ロボットに結合される２次ロボットの種類（例えば、特定のテーマ又はキャラクタ）を交換することによって、マルチセクションショーロボットの全体のテーマ又はキャラクタを容易且つ迅速に調整することができる。このため、マルチセクションショーロボットは、同じ動作プラットフォーム（例えば、１次ロボット）を利用して、ゲストが相互作用し得る複数の独自テーマのロボットシステムを提供し、それによって、（例えば、テーマ又はキャラクタごとに個別のショーロボットを製造するのと比較して）マルチセクションショーロボットの全体的な製造複雑さ及び／又は維持コストを低減することができる。幾つかの実施形態において、１次ロボットは、１次ロボットに結合された２次ロボットのタイプ（例えば、特定のテーマ又はキャラクタ）を決定するように構成されてもよく、検出された２次ロボットのタイプに基づいてその動作（例えば、動作速度、動作スタイル）を調節することができる。実際、マルチセクションショーロボットの様々なプログラムされた態様（例えば、ジェスチャー、可聴出力、視覚出力）は、１次ロボットに結合された２次ロボットの種類に基づいて自動的に調整することができる。

【0015】

幾つかの実施形態では、２次ロボットは、１次ロボットが遊園地内の目標位置(target location)に到着したときなどの第１の時間期間に１次ロボットから選択的に切り離されるように構成することができる。２次ロボットは、２次ロボットが１次ロボットの第２の経路とは独立した第１の経路に沿って遊園地環境を横断することを可能にする２次動作プラットフォーム（例えば、１又は２以上のホイール、トラック、脚部、及び／又は他の適切な機構もしくはデバイスを有する）を含むことができる。このように、１次ロボット及び２次ロボットは、遊園地のゲストと別々に独立して相互作用することができる。明確にするために、本明細書で使用される場合、用語「経路」は、１次ロボット及び／又は２次ロボットが移動し得る、任意の１次元（１Ｄ）（例えば、軌道に沿ってなど）、２次元（２Ｄ）（例えば、規定又は未規定の平面経路に沿ってなど）、三次元（３Ｄ）（例えば、空中の移動、水中、深さや高度も横断可能である構造に沿ったことなど）又は四次元（４Ｄ）（定義された時間的局面があるなど）の経路を指すことができる。後述するように、経路は、適応的であってもよく（例えば、マルチセクションロボットによって制御される）、マルチセクションショーロボットの１又は２以上のセンサによって取得されたセンサフィードバックに基づいて更新することができる。幾つかの実施形態では、１次及び２次ロボットは、ロボットが係合構成（例えば、物理的に互いに結合して集合的にマルチセクションショーロボットを形成する）であるか又は係合解除構成（例えば、物理的に互いに切り離される）であるかに基づいてゲストと異なって相互作用するように構成することができる。

【0016】

特定の実施形態では、２次ロボットは、２次ロボットの出力レベル（例えば、バッテリーレベル）が閾値を下回るときなど、第２の時間期間に１次ロボット（例えば、遊園地環境を横断する別の１次ロボット）に再結合するように構成することができる。１次ロボット及び２次ロボットの再結合時に、１次ロボットは、２次ロボットの電源（例えば、バッテリー）を充電するための充電手順を開始することができ、２次ロボットを指定された基地局に戻すための輸送手順を実行することができ、又は別の適切なアクションを実行することができる。従って、特定の実施形態では、１次ロボットは、２次ロボットを遊園地の様々な場所に届け(deliver)、そこから２次ロボットを回収するために使用することができる。このように、本明細書で論じるマルチセクションショーロボットは、従来のアニマトロニクスシステムよりも少ないハードウェア部品で、遊園地のゲストにマルチセクションのユニークなロボット体験を提供することを容易にし得ることが理解されよう。

【0017】

上記の簡単な概要を念頭に置いて、図１は、全体としてマルチセクションショーロボット１６を形成し得る１次ロボット１２（例えば、第１のロボット）及び２次ロボット１４（例えば、第２のロボット）を有するロボットシステム１０の一実施形態の概略図である。１次ロボット１２は、第１のコントローラ２０を有する第１の処理システム１８を含み、２次ロボット１４は、第２のコントローラ２４を有する第２の処理システム２２を含む。第１のコントローラ２０は、１次ロボット１２の第１の通信コンポーネント２６に通信可能に結合されてもよく、第２のコントローラ２４は、２次ロボット１４の第２の通信コンポーネント２８に通信可能に結合することができる。幾つかの実施形態において、第１の及び第２の通信構成要素２６、２８は、１又は２以上の無線通信チャネルを介して第１のコントローラ２０と第２のコントローラ２４の間の通信（例えば、データ伝送、信号伝送）を可能にする。幾つかの実施形態では、第１の及び第２のコントローラ２０、２４は、ネットワーク２９及びロボットシステム１０のシステムコントローラ３０を介して互いに通信可能に結合することができる。例えば、システムコントローラ３０は、システムコントローラ３０が第１のコントローラ２０から（例えば、ネットワーク２９を介して）通信信号を受信し、通信信号を（例えば、ネットワーク２９を介して）第２のコントローラ２４に送信し、またその逆も可能な通信コンポーネント３１を含むことができる。更に、後述するように、第１の及び第２のコントローラ２０、２４は、１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれの電気カップリングシステム３２に含まれ得る有線通信チャネルを介して通信可能に結合することができる。

【0018】

第１のコントローラ２０、第２のコントローラ２４、及びシステムコントローラ３０は各々、それぞれのプロセッサ３４、３６、３８及びメモリデバイス４０、４２、４４を含む。プロセッサ３４、３６、３８は、マイクロプロセッサを含んでもよく、１次及び２次ロボット１２、１４の構成要素を制御するため、１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれのセンサによって取得されたセンサフィードバックを分析するため、及び／又はロボットシステム１０の他の何れかの適切な構成要素を制御するためのソフトウェアを実行することができる。プロセッサ３４、３６、３８は、複数のマイクロプロセッサ、１又は２以上の「汎用」マイクロプロセッサ、１又は２以上の特殊用途マイクロプロセッサ、及び／又は１又は２以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はこれらの幾つかの組み合わせを含むことができる。例えば、プロセッサ３４、３６、３８は、１又は２以上の縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサを含むことができる。メモリデバイス４０、４２、４４は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの揮発性メモリ、及び／又はリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）などの不揮発性メモリを含むことができる。メモリデバイス４０、４２、４４は、制御ソフトウェア（例えば、１次及び／又は２次ロボット１２、１４を制御するための制御アルゴリズム）、ルックアップテーブル、設定データ、通信プロトコルなどの情報を格納することができる。

【0019】

例えば、メモリデバイス４０、４２、４４は、プロセッサ３４、３６、３８が実行するためのファームウェア又はソフトウェアを含むプロセッサ実行可能命令、例えば、本明細書で論じた１次及び２次ロボット１２、１４の構成要素の何れかを制御するための命令及び／又はロボットシステム１０の他の適切な構成要素を制御するための命令などを格納することができる。幾つかの実施形態において、メモリデバイス４０、４２、４４は、プロセッサ３４、３６、３８が実行するための機械可読命令を格納し得る、有形、非一時的、機械可読媒体である。メモリデバイス４０、４２、４４は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードドライブ、他の何れかの適切な光学、磁気、又は固体記憶媒体、又はこれらの組み合わせを含むことができる。

【0020】

本明細書に開示されたプロセス及び技術の何れかが、第１の処理システム１８、第２の処理システム２２、及び／又はシステムコントローラ３０によって完全又は部分的に実行されてもよく、これらは、本明細書において集合的にコンピュータシステム４１と呼ばれることがあることを理解されたい。従って、コンピュータシステム４１は、第１の処理システム１８、第２の処理システム２２、システムコントローラ３０、又はこれらの任意の組み合わせを含むことができる。従って、コンピュータシステム４１を介した制御プロセス又はルーチンの実行、データの格納、制御出力の形成、及び／又は他の動作の実行に関連する本明細書の議論は、第１のロボット１２の第１の処理システム１８、第２のロボット１４の第２の処理システム２２、及び／又はシステムコントローラ３０によって部分的又は完全に行うことができる計算処理を示すことが意図されていることを理解されたい。

【0021】

第１のコントローラ２０は、１次ロボット１２の１又は２以上の第１のセンサ４５に通信可能に結合されてもよく、第２のコントローラ２４は、２次ロボット１４の１又は２以上の第２のセンサ４６に通信可能に結合することができる。第１の及び第２のセンサ４５、４６は、１次及び２次ロボット１２、１４の様々な動作パラメータ及び／又は１次及び２次ロボット１２、１４の周囲の特徴（例えば、物体、遊園地ゲスト）のフィードバック（例えば、センサデータ）を取得することができる。第１の及び第２のセンサ４５、４６は、取得したフィードバックを第１の及び第２のコントローラ２０、２４にそれぞれ提供（例えば、送信）することができる。非限定的な例として、第１の及び第２のセンサ４５、４６は、近接センサ、音響センサ、カメラ、赤外線センサ、及び／又は他の何れかの適切なセンサを含むことができる。このように、第１の及び第２のセンサ４５、４６によって取得されたフィードバックは、本明細書で議論される技術に従って、マルチセクションショーロボット１６の動作を容易にすることができる。幾つかの実施形態において、第１のセンサ４５によって取得されたフィードバックは、第２のセンサ４６が２次ロボット１４から省略することができるように、１次ロボット１２及び２次ロボット１４の両方の制御を可能にすることができる。逆に、他の実施形態では、第２のセンサ４６によって取得されたフィードバックは、第１のセンサ４５が１次ロボット１２から省略することができるように、１次及び２次ロボット１２、１４の両方の制御を可能にすることができる。

【0022】

図示された実施形態では、１次ロボット１２は、１次ロボット１２を経路に沿って推進するように構成された１次動作プラットフォーム５０（例えば、第１の推進システム）を含み、２次ロボット１４は、２次ロボット１４を経路又は別の適切な経路に沿って推進するように構成された２次動作プラットフォーム５２（例えば、第２の推進システム）を含む。１次及び２次動作プラットフォーム５０、５２はそれぞれ、１次及び２次動作プラットフォーム５０、５２が１次及び２次ロボット１２、１４を対応する経路に沿って動かすことを可能にする対応するアクチュエータ５４（例えば、電気モータ、液圧モータ、空気圧モータ）を含む。一例として、アクチュエータ５４は、１次及び２次ロボット１２、１４の移動を可能にする１次及び２次動作プラットフォーム５０、５２の１又は２以上のホイール、トラック、脚部、プロペラ、及び／又は他の適切な機構もしくはデバイスを駆動するように構成することができる。１次及び２次動作プラットフォーム５０、５２は、それぞれ、第１のコントローラ２０及び第２のコントローラ２４に通信可能に結合することができる。このため、第１の及び第２のコントローラ２０、２４は、第１の及び第２の動作プラットフォーム５０、５２に（例えば、対応するアクチュエータ５４に）指示を送り、第１の及び第２の動作プラットフォーム５０、５２に、対応する経路に沿って第１の及び第２のロボット１２、１４を移動させるようにすることができる。幾つかの実施形態では、第１の及び第２のコントローラ２０、２４は、第１の及び第２のコントローラ２０、２４が本明細書で議論される動作仕様又は制御ルーチンに従って１次及び２次モーションプラットフォーム５０、５２を制御することを可能にするそれぞれのモーション制御モジュール５６を含むことができる。

【0023】

図示された実施形態では、１次ロボット１２は、第１のインタラクションシステム(first interaction system)５８（例えば、第１のアニマトロニクスシステム）を含み、２次ロボット１４は、第２のインタラクションシステム６０（例えば、第２のアニマトロニクスシステム）を含む。第１の及び第２のインタラクションシステム５８、６０はそれぞれ、以下に詳細に論じるように、多節ショーロボット１６がショーを行うこと及び／又はユーザ（例えば、遊園地のゲスト）と相互作用することを可能にする、１又は複数の音声出力デバイス６２（例えば、スピーカー）、１又は複数の視覚出力デバイス６４（例えば、ライト、ディスプレイ、プロジェクタ等）、及び１又は複数のジェスチャー出力デバイス６６（例えば、腕又は頭等の可動付属部、他の作動可能機械特徴）を含むことができる。第１のインタラクションシステム５８は、第１のコントローラ２０に通信可能に結合され、第２のインタラクションシステム６０は、第２のコントローラ２４に通信可能に結合される。このように、第１の及び第２のコントローラ２０、２４は、ゲストが１次ロボット１２及び／又は２次ロボット１４の閾値距離内にいることが検出されたときなど、指定された時間期間に音声、視覚、又はジェスチャー出力を出力するように第１の及び第２のインタラクションシステム５８、６０に指示することができる。幾つかの実施形態において、第１のインタラクションシステム５８は、第２のセンサ４６からのフィードバックに基づいて制御されてもよく、第２のインタラクションシステム６０は、第１のセンサ４５からのフィードバックに基づいて制御することができる。一例として、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２と物体との衝突を示す第１のセンサ４５からのフィードバックに基づいて、特定の音声出力、視覚出力、及び／又はジェスチャー出力を出力するように第２のインタラクションシステム６０に指示することができる。

【0024】

幾つかの実施形態において、第１の処理システム１８は、第１のキャラクタ制御ライブラリ７０を含み、第２の処理システム２２は、第２のキャラクタ制御ライブラリ７２を含む。後述するように、第１の及び第２のキャラクタ制御ライブラリ７０、７２は、それぞれのメモリデバイス４０、４２上に格納されてもよく、実行されると、コントローラ２０、２４が第１の及び第２のインタラクションシステム５８、６０を制御して特定のキャラクタ（例えば、ドラゴン、オオカミ、又は他の生物）又はテーマをエミュレートすることを可能にする様々な制御ルーチン又はアルゴリズムを含むことができる。例えば、第１の及び第２のキャラクタ制御ライブラリ７０、７２は、ゲストが１次ロボット１２、２次ロボット１４、又はこれら両方の閾値範囲内にいると検出されたときに１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれの音声出力デバイス６２、視覚出力デバイス６４、又はジェスチャー出力デバイス６６によって出力されるべき音声録音、視覚表示、及び／又はジェスチャー動作の種別を指定することができる。

【0025】

特定の実施形態において、第１の処理システム１８は、第１のナビゲーションモジュール８０を含み、第２の処理システム２２は、それぞれのプロセッサ３４、３６によって実行することができる第２のナビゲーションモジュール８２を含む。第１の及び第２のナビゲーションモジュール８０、８２は、第１の及び第２のコントローラ２０、２４がそれぞれ１次ロボット１２及び２次ロボット１４の位置を決定し、所望の経路に沿って１次及び２次ロボット１２、１４の移動を容易にすることを可能にする制御アルゴリズム又は他のプロセッサ実行可能ルーチンを含むことができる。例えば、特定の実施形態では、ナビゲーションモジュール８０、８２は、環境（例えば、遊園地の指定されたローミングエリア）における１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれの位置を監視するように構成することができる１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれの追跡センサ８６（例えば、グローバルポジショニングシステム［ＧＰＳ］センサ）から受信した追跡信号の処理を促進することができる。明確にするために、本明細書で使用される場合、「ローミングエリア」は、１次ロボット１２、２次ロボット１４、又は両方が移動するように構成することができる、歩道又は中庭などの空間の領域に対応することができる。ローミングエリアは、ジオフェンシングによって定義される移動の包絡線を含むことができる。

【0026】

幾つかの実施形態において、ロボットシステム１０は、以下で詳細に議論されるように、追跡センサ８６に加えて、又は追跡センサ８６の代わりに、１次及び／又は２次ロボット１２、１４の追跡を促進し得るマシンビジョンシステム(machine vision system)８８を含む。例えば、マシンビジョンシステム８８は、１次及び２次ロボット１２、１４が環境にわたって移動する際に１次及び２次ロボット１２、１４の画像データ（例えば、リアルタイムビデオフィード）を取得するように構成された１以上のカメラ９０又は他の画像センサを含むことができる。システムコントローラ３０は、マシンビジョンシステム８８によって取得された画像データを分析し、そのような分析に基づいて、環境内の基準点に対する１次及び２次ロボット１２、１４のそれぞれの位置を抽出するように構成することができる。

【0027】

図示された実施形態において、１次ロボット１２は第１のカップリングシステム９４を含み、２次ロボット１４は第２のカップリングシステム９６を含む。第１の及び第２のカップリングシステム９４、９６は、１次及び２次ロボット１２、１４が互いに選択的に結合（例えば、物理的に取り付ける）又は切り離す（例えば、物理的に切り離す(physically detach)）ことを可能にする。非限定的な例として、第１の及び第２のカップリングシステム９４、９６は、永久磁石、電磁石、電気、液圧、及び／又は空気圧アクチュエータ、ケーブル又はテザー、ロボットマニピュレータ（例えば、グリッパ、エンドエフェクタ）及び／又は、第１の及び第２のロボット１２、１４が結合される（例えば、物理的に結合、機械的に結合される）組み立てられた(assembled)又は係合構成と、１次及び２次ロボット１２、１４が互いに切り離される（例えば、切り離し(decoupled)、機械的に切り離される(mechanically detached)）切り離し(detached)又は係合解除構成との間でマルチセクションショーロボットを移行させることを容易にする、何れかの適切なデバイス又はシステムを含むことができる。

【0028】

特定の実施形態において、１次ロボット１２は、第１の電気カプラ１００（例えば、雄型プラグ又はソケット）を含み、２次ロボット１４は、第２の電気カプラ１０２（例えば、雌型プラグ又はソケット）を含む。これらの第１の及び第２の電気カプラ１００、１０２は、電気カップリングシステム３２の少なくとも一部を形成する。第１の及び第２の電気カプラ１００、１０２は、第１の及び第２の通信構成要素２６、２８によって提供することができる無線通信チャネルに加えて、又はそれに代えて、第１の及び第２のロボット１２、１４の間の有線通信を促進する。第１の及び第２の電気カプラ１００、１０２は、第１の及び第２のカップリングシステム９４、９６の係合を介して１次ロボット１２が２次ロボット１４に物理的に結合されるとき、互いに電気的に結合するように構成することができる。この目的のために、第１の及び第２の電気カプラ１００、１０２は、１次ロボット１２から２次ロボット１４へのデータ信号及び／又は電力の伝送を促進し、その逆もまた同様である。

【0029】

図示された実施形態において、１次ロボット１２は、１次ロボット１２の構成要素に電力を供給するように構成された第１の電源１０６（例えば、第１のバッテリーモジュール）を含む。２次ロボット１４は、２次ロボット１４の構成要素に電力を供給するように構成された第２の電源１０８（例えば、第２のバッテリーモジュール）を含む。１次及び２次ロボット１２、１４の係合（例えば、結合）構成（例えば、マルチセクションショーロボット１６の組み立てられた構成）において、第１の及び第２の電気カプラ１００、１０２は、第１の及び第２の電源１０６、１０８の間の電流を流すことを可能にする。コントローラ２０、２４は、第１の電源１０６が第２の電源１０８を充電するために使用することができるように、電気カプラ１００、１０２を通る電力流、及び第１の及び第２の電源１０６、１０８間の電力流を調節し得る、又はその逆もまた然りである。第１の及び第２の処理システム１８、２２のそれぞれの充電モジュール１１０は、コントローラ２０、２４が第１の及び第２の電源１０６、１０８の間の出力フローを監視、調節、及び／又は他の方法で調整することを可能にするために、コントローラ２０、２４上で実行することができる。他の実施形態において、第１の及び第２のロボット１２、１４は、第１の電源１０６と第２の電源１０８との間の無線電力転送を可能にする無線電力転送デバイス（例えば、誘導ベースの充電システム）を含んでもよいことを理解されたい。

【0030】

幾つかの実施形態において、ロボットシステム１０は、１次ロボット１２、２次ロボット１４、及び／又はロボットシステム１０の他の何れかの適切な構成要素に通信可能に（例えば、ネットワーク２９を介して）結合することができるユーザインターフェース１１８を含む。ユーザインターフェース１１８は、マルチセクションショーロボット１６又はそのサブ構成要素のユーザベースの制御を可能にするために、ユーザ入力を受信することができる。

【0031】

図２は、マルチセクションショーロボット１６を動作するためのプロセス１２０の一実施形態のフロー図である。上述したように、プロセス１２０の一部又は全部は、コントローラ２０、２４、及び３０のうちの１つ又は複数によって実行することができる。プロセス１２０は、ブロック１２２によって示されるように、標準制御方式（例えば、第１の制御方式）に従って１次ロボット１２を動作させることを含む。ブロック１２２において、２次ロボット１４は、１次ロボット１２から物理的に切り離すことができる。第１のコントローラ２０は、遊園地内の基地局（例えば、充電ステーション）又は他の適切な場所に１次ロボット１２を位置付けることができる。或いは、後述するように、第１のコントローラ２０は、遊園地内の予め定義された又は未定義の経路に沿ってローミングするように１次ロボット１２に指示することができる。標準制御方式に従って動作する場合、第１のコントローラ２０は、標準動作仕様(standard movement specifications)（例えば、第１の駆動速度、第１のステップ速度、及び／又は、第１の動作プラットフォーム５０の第１のステップ高さを定義する仕様）に基づいて移動（例えば、駆動、ステップ、その他の移動）するように１次ロボット１２を動作することができる。

【0032】

ブロック１２４によって示されるように、第１のコントローラ２０は、カップリングシステム９４、９６及び／又は電気カプラ１００、１０２の係合を介してなど、２次ロボット１４が１次ロボット１２に結合されているかどうかを連続的又は周期的に評価することができる。第１のコントローラ２０が、２次ロボット１４が１次ロボット１２に結合されていないことを検出した場合、第１のコントローラ２０は、標準制御方式に従って１次ロボット１２を動作させ続けることができる。第１のコントローラ２０が、２次ロボット１４が１次ロボット１２に結合されていることを検出した場合、第１のコントローラ２０は、ブロック１２６によって示されるように、２次ロボット１４のタイプ（例えば、指定されたキャラクタタイプ）を識別することができる。例えば、第１のコントローラ２０は、第２のコントローラ２４から、キャラクタ制御ライブラリ７２で指定することができる２次ロボット１４のキャラクタタイプを特定する信号を受信することができる。ブロック１２８によって示されるように、２次ロボット１４のキャラクタタイプを検出すると、第１のコントローラ２０は、コントローラ２０が１次ロボット１２を動作するように構成され、２次ロボット１４の検出されたキャラクタタイプに対応するキャラクタ固有の制御方式（例えば、キャラクタ制御ライブラリ７０及び／又は７２に格納されていてもよい；第２の制御方式）を選択する。ブロック１３０によって示されるように、第１のコントローラ２０は、その後、選択されたキャラクタ固有の制御方式に従って、１次動作プラットフォーム５０などの１次ロボット１２の構成要素を動作させることができる。

【0033】

例えば、キャラクタ固有の制御方式に従って動作する場合、第１のコントローラ２０は、１次ロボット１２の標準動作仕様とは異なる場合があるキャラクタ固有の動作仕様に基づいて移動（例えば、駆動、ステップ、又は他の移動）するように１次ロボット１２を制御することができる。すなわち、キャラクタ固有の動作仕様は、１次動作プラットフォーム５０の第２の駆動速度、第２のステップ速度、第２のステップ高さなどを定義することができ、これは、１次動作プラットフォーム５０が標準動作仕様の下で動作する第１の駆動速度、第１のステップ速度、第１のステップ高さなどとは異なってもよい。このように、１次ロボット１２は、多節ショーロボット１６が描くべきキャラクタの所望のタイプに基づいて、その全体的な動作プロファイルを調整することができる。

【0034】

図３は、ローミング環境（例えば、遊園地の地域）においてマルチセクションショーロボット１６を動作させるためのプロセス１４０の一実施形態のフロー図である。プロセス１４０は、ブロック１４２によって示されるように、２次ロボット１４を１次ロボット１２に結合させるためのローディング手順(loading procedure)を実行することを含む。例えば、幾つかの実施形態において、ユーザ（例えば、ロボットシステム１０のオペレータ）は、ローディング手順を実行するために、２次ロボット１４を１次ロボット１２に手動で（例えば、カップリングシステム９４、９６を介して）結合することができる。他の実施形態では、１次ロボット１２及び／又は２次ロボット１４は、１次及び２次ロボット１２、１４の自動結合を可能にするそれぞれのマニピュレータ１４４（例えば、図１参照）を含むことができる。

【0035】

何れにしても、２次ロボット１４が１次ロボット１２に結合されているというインジケーションを受け取ると、第１のコントローラ２０は、ブロック１４６によって示されるように、２次ロボット１４を第１の初期位置（例えば、基地局）から第１の目標位置（例えば、遊園地内の位置）へ移送するよう１次ロボット１２に指示することができる。２次ロボット１４は、第１の目標位置において１次ロボット１２から（例えば、ユーザ入力を介して、マニピュレータ１４４の作動を介して）切り離されるように構成することができる。このように、２次ロボット１４は、第１の目標位置又はその付近で遊園地ゲストと相互作用することができ、又は遊園地内の所定の又は未定義の経路に沿ってローミング（例えば、自律的に移動）することができる。２次ロボット１４を第１の目標位置に届けると、ブロック１４８によって示されるように、１次ロボット１２は、第１の初期場所（例えば、基地局）に戻ることができる。或いは、以下で議論されるように、１次ロボット１２は、遊園地の追加のゲストと相互作用するために経路に沿って独立してローミングし続けることができる。

【0036】

幾つかの実施形態において、１次ロボット１２は、ブロック１５０によって示されるように、２次ロボット１４が１次ロボット１２から切り離されて遊園地に沿ってローミングしている間に、２次ロボット１４の健康ステータスを監視するように構成することができる。例えば、第１のコントローラ２０は、第２の電源１０８の出力レベルを連続的又は定期的に監視し、出力レベルが低い閾値を下回るかどうかを評価することができる。第２の電源１０８の出力レベルが低い閾値を下回ると決定すると（例えば、２次ロボット１４の健康ステータスが閾値を下回ると決定すると）、第１のコントローラ２０は、ブロック１５２によって示されるように、ローミング環境において２次ロボット１４を見つけ出し、基地局（例えば、第１の初期位置）に２次ロボット１４を戻すために検索動作を実行することができる。すなわち、第１のコントローラ２０は、１次ロボット１２に、２次ロボット１４の現在の場所まで移動し（例えば、対応する追跡センサ８６によって示されるように）、２次ロボット１４に再結合し、２次ロボット１４を第２の目標位置（例えば、基地局）に転送するように指示することができる。幾つかの実施形態において、コンピュータシステム４１は、２次ロボット１４が１次ロボット１２によって特定の目標位置へ及びそこから転送される間、２次ロボット１４を休止状態、非活動状態、又は他の方法でパワーダウン状態に移行することができる。他の実施形態では、２次ロボット１４は、マルチセクションショーロボット１６が遊園地の様々な標的位置への及び標的位置からの２次ロボット１４の移動中に遊園地ゲストと相互作用を継続し得るように、これらの期間中、動作可能なままであってもよい。

【0037】

後述するように、２次ロボット１４は、特定の時間に１次ロボット１２に結合され、それによって運ばれうる複数の２次ロボット１４のうちの１つであってもよいことを理解されたい。実際、１次ロボット１２は、１、２、３、４、５、又は５以上の２次ロボット１４を支持する（例えば、機械的に及び／又は通信的に結合する）ように構成することができる。このように、１次ロボット１２は、複数の２次ロボット１４のそれぞれを選択的に送達、輸送、及び回収する(retrieve)ように構成することができる。従って、そのような実施形態において、マルチセクションショーロボット１６は、１次ロボット１２と、１次ロボット１２によって支持されるように構成された１、２、３、４、５、又は５以上の２次ロボット１４の何れかを含んでもよいことを理解されたい。

【0038】

図４は、特に、マルチセクションショーロボット１６が、１次及び２次ロボット１２、１４を互いに結合させた組み立てられた構成にあるときに、マルチセクションショーロボット１６を動作するプロセス１６０の一実施形態のフロー図である。図示された実施形態では、プロセス１６０は、ブロック１６２によって示されるように、マルチセクションショーロボット１６のインタラクション領域(interaction area)を監視することを含む。インタラクション領域は、マルチセクションショーロボット１６の周囲について延びる空間の閾値領域を含むことができる。例えば、マルチセクションショーロボット１６は、インタラクション領域内及び／又は実質的に隣接する物体又はゲストを示す、第１のセンサ４５、第２のセンサ４６、又はこれら両方からフィードバックを受信することができる。

【0039】

コンピュータシステム４１は、ブロック１６４によって示されるように、ゲストがインタラクション領域内にいるか及び／又はマルチセクションショーロボット１６と相互作用しているかどうかを、取得したセンサフィードバックに基づいて決定することができる。コンピュータシステム４１は、ゲストがマルチセクションショーロボット１６のインタラクション領域内を踏み、マルチセクションショーロボット１６の構成要素の方に手を伸ばし又は掴み、可聴コマンド又は視覚ジェスチャーを与え、又は別の適切な行動を実行したときに、マルチセクションショーロボット１６とのゲストインタラクション(guest interaction)の発生を識別することができる。ブロック１６６によって示されるように、ゲストインタラクションの発生を決定すると、コンピュータシステム４１は、１次動作プラットフォーム５０が一時的に非アクティブにされるように、１次ロボット１２を休止状態(hibernating state)（例えば、パワーダウン又は非動作状態）へ移行することができる。ハイバネーション状態において、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２の様々な構成要素又はシステムへの出力フロー（例えば、電流フロー、液圧又は空気圧流体フロー）を遮断又は一時的に中断することができる。すなわち、１次ロボット１２を休止状態に移行させるために、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２の１又は２以上の構成要素を非アクティブにし、及び／又は１次ロボット１２が休止状態でないときに通常は動作／アクティブにするはずの１次ロボット１２の特定の機能性を一時停止することができる。特定の実施形態において、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２を休止状態に移行させるとき、ブロック１６７によって示されるように、１次ロボット１２の特定の構成要素又はシステムの動きを物理的にブロックする機械的インターロック特徴部(mechanical interlocking features)を係合することができる。この態様において、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２が、ゲストのマルチセクションショーロボット１６との相互作用中にゲストを妨害（例えば、接触）し得る不注意な動き（例えば、１次ロボット１２の脚又はホイールの動き）を行うことを確実にブロックするために、１次ロボット１２の電気及び／又は機械電位エネルギーを減少することができる。

【0040】

例えば、機械的インターロック特徴の係合をより良く説明し、以下の議論を容易にするために、図５は、１次ロボット１２の脚１６８（例えば、付属部）の一実施形態の概略図であり、脚１６８は動作位置１７０にある。脚部１６８は、１次ロボット１２の１次動作プラットフォーム５０に含まれてもよい。図６は、静止位置１７２にある脚部１６８の一実施形態の概略図である。図５及び図６は、以下で同時に議論される。

【0041】

脚部１６８は、ジョイント１７８で結合された第１の部材１７４及び第２の部材１７６と、第２の部材１７６に結合された足部１８０とを含む。１次動作プラットフォーム５０のアクチュエータ５４は、ジョイント１７８の軸１８２を中心に第１の部材１７４及び／又は第２の部材１７６を枢動するように構成され、従って、脚１６８が表面１８４を横切る１次ロボット１２の動作を促進することを可能にする。１次ロボット１２を休止状態に移行させるとき、コンピュータシステム４１は、脚部１６８を静止位置１７２に移行させるようにアクチュエータ５４に指示し、それによって、第１の部材１７４のインターロック特徴１９０が第２の部材１７６に接触して軸１８２に関する第１の部材１７４の更なる回転運動（例えば、第２の部材１７６に対して反時計方向１８５）をブロックできるようにすることができる。従って、インターロック特徴１９０は、１次ロボット１２が休止状態に移行するときなど、アクチュエータ５４への出力（例えば、電気出力、液圧出力、空気圧出力）が中断されたときに、脚部１６８の望ましくない動きを抑制することができる。構成要素への出力供給が中断されるか、さもなければ中断されたときに、これらの構成要素の特定の範囲の動きをブロックするために、様々なインターロック機能１９０が、マルチセクションショーロボット１６の様々な他の構成要素に実装されてもよいことを理解されたい。幾つかの実施形態において、インターロック特徴１９０（１次ロボット１２又は２次ロボット１４の一部であってもよい）は、ロボット構成要素（例えば、第１の部材１７４）間の支持係合を積極的に作り出すために作動（例えば、伸長、屈曲、ピボット）し、その後、ロボット構成要素の１又は２以上の更なる動きをブロックするために所定の位置にロックするように動作可能とすることができる。

【0042】

図４を参照しながら以下の議論を継続する。１次ロボット１２を休止状態に移行させると、コンピュータシステム４１は、ブロック１９１によって示されるように、マルチセクションショーロボット１６と１人以上のゲストとの間のインタラクションが完了したか否かを決定する。ゲストのインタラクションが完了していないとコンピュータシステム４１が決定した場合（例えば、センサ４５及び／又は４６によって取得されたフィードバックに基づいて）、コンピュータシステム４１は、ブロック１９２によって示されるように、２次ロボット１４にゲストとの相互作用を継続するように指示する。ゲストのインタラクションが完了したとコンピュータシステム４１が決定した場合、コンピュータシステム４１は、ブロック１９４によって示されるように、１次ロボット１２をアクティブ状態に移行させて、１次ロボット１２が再び経路に沿ってマルチセクションショーロボット１６を推進し得るようにすることができる。

【0043】

上記で簡潔に述べたように、幾つかの実施形態では、マルチセクションショーロボット１６は、１次及び２次ロボット１２、１４がそれぞれ独立して環境に沿って歩き回り（例えば、歩き、駆動、泳ぎ、飛び、又は他の方法で移動）、環境内のゲストと相互作用し得る分割構成で動作することができる。図７は、マルチセクションショーロボット１６を分割構成で動作させるためのプロセス２００の一実施形態のフロー図である。プロセス２００は、ブロック２０２によって示されるように、第１のキャラクタ制御方式（例えば、制御ルーチンの第１のセット、第１の制御方式）に従って１次ロボット１２を動作させることと、ブロック２０４によって示されるように、第２のキャラクタ制御方式（例えば、制御ルーチンの第２のセット、第２の制御方式）に従って２次ロボット１４を動作させることとを含む。ブロック２０２及び２０４において、１次及び２次ロボット１２、１４は、マルチセクションショーロボット１６が分割構成にあるように、互いから物理的に切り離されることができる。

【0044】

例えば、幾つかの実施形態では、１次ロボット１２は、第１のキャラクタ（例えば、犬）を図示するように着装、装飾、又は他の方法でカスタマイズされ、一方、２次ロボット１４は、第２のキャラクタ（例えば、フクロウ）として現れるように着装、装飾、又は他の方法でカスタマイズすることができる。１次ロボット１２が２次ロボット１４から切り離される（例えば、物理的に取り付けられていない又は繋がれていない）とき、１次ロボット１２は、予めプログラムされた態様の第１のセットに従ってゲストと対話するために第１のキャラクタ制御方式を実行することができる。すなわち、１次ロボット１２のインタラクション領域内にゲストが検出されると（例えば、第１のセンサ４５からのフィードバックを介して）、第１のコントローラ２０は、第１のインタラクションシステム５８に、第１のキャラクタ制御方式に対応する第１のセットの音声、視覚、及び／又はジェスチャー出力を出力するように指示することができる。同様に、２次ロボット１４のインタラクション領域内にゲストが検出されると（例えば、第２のセンサ４６からのフィードバックを介して）、第２のコントローラ２４は、第２のインタラクションシステム６０に、第２のキャラクタ制御方式に対応する第２の音声、視覚、及び／又はジェスチャー出力のセットを出力するよう指示することができる。従って、１次ロボット１２及び２次ロボット１４は、１次及び２次ロボット１２、１４によって描写される個々のキャラクタ（例えば、犬、フクロウ）に対応するユニークなインタラクティブな体験をゲストに提供することができる。

【0045】

図示された実施形態では、プロセス２００は、ブロック２０６によって示されるように、１次及び２次ロボット１２、１４を互いに結合する（例えば、物理的に結合する、物理的にテザーで繋ぐ）ことを含む。実際、上に述べたように、１次ロボット１２は、２次ロボット１４の第２の電源１０８内の出力レベルが閾値を下回るときなど、特定の時間期間に２次ロボット１４を見つけ、回収するように構成することができる。１次及び２次ロボット１２、１４が係合構成にある（例えば、物理的に結合されている）ことを検出すると、コンピュータシステム４１は、ブロック２０８によって示されるように、上述した第１の及び第２のキャラクタ制御方式とは異なっていてもよい複合キャラクタ制御方式（例えば、第３の制御方式）に従って１次及び２次ロボット１２、１４を動作することができる。特に、複合キャラクタ制御方式に従って動作するとき、１次及び２次ロボット１２、１４は、１人以上のゲストにインタラクティブな経験を協調的に提供するように構成することができる。例えば、複合キャラクタ制御方式に従って動作する場合、１次ロボット１２によって受信されるゲスト入力（例えば、言語コマンド、物理入力）及び／又は１次ロボット１２によって生成される出力（例えば、音声、視覚、ジェスチャー）は、２次ロボット１４によって提供されるショー又は性能に影響を与え、逆もまた同様である場合がある。このため、マルチセクションショーロボット１６は、１次及び２次ロボット１２、１４の現在の構成（例えば、取り付け、取り外し）に基づいて調整される複数の異なるショー性能を提供することができる。

【0046】

図８は、特に１次ロボット１２及び２次ロボット１４が係合構成（例えば、互いに物理的に結合されている）にあるときに、マルチセクションショーロボット１６の位置を検証するためのプロセス２２０の一実施形態のフロー図である。プロセス２２０は、ブロック２２２によって示されるように、１次ロボット１２の第１の位置を決定すること、及びブロック２２４によって示されるように、２次ロボット１４の第２の位置を決定することを含む。例えば、幾つかの実施形態において、コンピュータシステム４１は、基準フレームに対する１次ロボット１２の第１の位置及び２次ロボット１４の第２の位置を伝える１次ロボット１２の追跡センサ８６及び２次ロボット１４の追跡センサ８６から信号を受信することができる。コンピュータシステム４１は、ブロック２２６によって示されるように、１次ロボット１２の第１の位置が２次ロボット１４の第２の位置の閾値範囲内であるか否かを決定することができる。ブロック２２８によって示されるように、第１の位置が第２の位置の閾値範囲内にない場合、コンピュータシステム４１は、例えば、マルチセクションショーロボット１６を非アクティブ化し、及び／又はユーザインターフェース１１８に警告を送ることによって障害手順を実行することができる。例えば、上述した技術に従って、１次ロボット１２、２次ロボット１４、又はこれら両方は、故障状態の検出時にそれぞれの休止状態又はパワーダウン状態に遷移することができる。幾つかの実施形態において、インターロック特徴１９０は、１次及び／又は２次ロボット１２、１４がそれぞれの休止状態にある間、特定の静止位置に保持するために使用することができる。第１の位置が第２の位置の閾値範囲内にある場合、コンピュータシステム４１は、ブロック２３０によって示されるように、マルチセクションショーロボット１６の現在の位置を（例えば、メモリデバイス４０、４２、及び／又は４４に）記録し、ブロック２２２に戻ることができる。

【0047】

図９は、マシンビジョンシステム８８（図１参照）を用いてマルチセクションショーロボット１６の位置を監視するためのプロセス２４０の実施形態のフロー図であり、特にマルチセクションショーロボット１６が１次及び２次ロボット１２、１４が互いに結合されている組み立てられた構成にあるときに、このプロセス２４０は、マルチセクションショーロボット１６の位置を監視する。マシンビジョンシステム８８は、マルチセクションショーロボット１６から分離されていてもよい（例えば、物理的に切り離されていてもよい）ことを理解されたい。一例として、マシンビジョンシステム８８は、マルチセクションショーロボット１６のローミングエリアの上方を飛行するように構成された無人航空機（例えば、ドローン）に結合することができる。図示された実施形態では、プロセス２４０は、ブロック２４２によって示されるように、マルチセクションショーロボット１６のローミングエリアの画像データを取得することを含む。例えば、幾つかの実施形態では、コンピュータシステム４１は、マシンビジョンシステム８８の１又は２以上のカメラ９０を介して、ローミングエリア及びマルチセクションショーロボット１６の実質的にリアルタイムのビデオフィードを受信するように構成することができる。ブロック２４４によって示されるように、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２の追跡センサ８６及び／又は２次ロボット１４の追跡センサ８６から、ローミング環境におけるマルチセクションショーロボット１６の現在の位置を示す位置信号を受信するよう構成することができる。ブロック２４６によって示されるように、コンピュータシステム４１は、位置信号の分析に基づいて、マシンビジョンシステム８８に、マルチセクションショーロボット１６を有すると識別されたローミングエリアのサブ領域の追加の画像データを取得するように指示することができる。例えば、マシンビジョンシステム８８は、ブロック２４２においてサブ領域が撮像することができる粒度と比較して、より細かい粒度でサブ領域を撮像するために、倍率又はズーム又はカメラ９０、カメラ９０の位置及び／又は向き（例えば、対応するアクチュエータを介して）、並びにカメラ９０の他の動作パラメータを調節することができる。このようにして、マシンビジョンシステム８８は、ブロック２４８によって示されるように、マルチセクションショーロボット１６の画像データ及びマルチセクションショーロボット１６を有するローミングエリアのサブ領域の画像データを連続的又は断続的に（例えば、閾値時間間隔の経過後に）取得することができる。プロセス２４０は、１次及び２次ロボット１２、１４がローミングエリアを横断して独立して移動するときなど、１次ロボット１２及び１次ロボット１２によって占有される部分領域の画像データ、並びに２次ロボット１４及び２次ロボット１４によって占有される第２の部分領域の画像データを独立して取得するためにも使用できることを理解されたい。

【0048】

図１０は、ロボットシステム１０の一部の実施形態の概略図である。幾つかの実施形態では、１次ロボット１２は、アトラクション２６４のガイド付き又はガイドなしの経路２６２に沿って１人又は複数の乗客を輸送するように構成された乗り物２６０を含むことができる。乗り物２６０は、２次ロボット１４の第２のカップリングシステム９６及び／又は第２の電気結合器１０２と結合するように構成された第１のカップリングシステム９４及び／又は第１の電気結合器１００を含むことができる。２次ロボット１４は、乗り物車両２６０が経路２６２に沿って移動する際に、ショー又はパフォーマンスをゲストに提供するために、乗り物車両２６０に選択的に結合することができる。２次ロボット１４は、上述した技術に従って、他の２次ロボット（例えば、他のキャラクタ又はテーマを描写するように構成された２次ロボット）と交換されてもよく、従って、（例えば、アトラクション２６４の乗車サイクルの間など、）アトラクション２６４によって提供されるショーパフォーマンスのカスタマイズを可能にすることができる。

【0049】

図１１は、マルチセクション型ショーロボット１６の一実施形態の概略図である。幾つかの実施形態において、１次ロボット１２及び２次ロボット１４は、テザーデバイス２８０（例えば、１又は２以上のテザー、テザーのチェーン）を介して互いに機械的及び／又は通信的に結合することができる。テザーデバイス２８０は、ロープ、ケーブル、チェーン、又は他の適切なテザーを含むことができる。幾つかの実施形態では、電気ケーブル及び／又は光ケーブル（例えば、光ファイバ）が、１次及び２次ロボット１２、１４間のデータ伝送を容易にするために、テザーデバイス２８０と一体化することができる。特定の実施形態では、１次ロボット１２は、２次動作プラットフォーム５２が２次ロボット１４から省略され、受動ホイール、スキッド、又は他のデバイスに置き換えられるように、２次ロボット１４を環境に沿って推進する（例えば、引っ張る又は押す）ように構成することができる。２次ロボット１４が２次動作プラットフォーム５２を含む実施形態では、２次動作プラットフォーム５２は、１次ロボット１２の経路に相乗的又は減殺的に干渉する経路に沿って２次ロボット１４を誘導するように（例えば、第２のコントローラ２４によって送られる信号を介して）動作可能とすることができる。幾つかの実施形態において、２次ロボット１４は、無人航空機（ＵＡＶ）２８４又は他の適切なドローンを含むことができる。ＵＡＶ２８４は、テザーデバイス２８０を介して１次ロボット１２に結合されてもよいし、テザーデバイス２８０が省略できるように、１次ロボット１２から物理的に離脱することができる。更に、マルチセクションショーロボット１６は、複数の２次ロボット１４を１次ロボット１２に物理的及び／又は通信的に結合するように構成された複数のテザリングデバイス２８０を含んでもよいことを理解されたい。

【0050】

幾つかの実施形態では、テザリングデバイス２８０は、マルチセクションショーロボット１６から省略されてもよく、２次動作プラットフォーム５２は、１次ロボット１２の移動経路に続く又は先行する経路に沿って２次ロボット１４を指示するように構成することができる。一例として、２次動作プラットフォーム５２は、コンピュータシステム４１から受信した信号に基づいて、１次ロボット１２が特定の経路を横断する際に、１次ロボット１２の閾値距離内に留まるように２次ロボット１４を推進することができる。

【0051】

幾つかの実施形態では、１次ロボット１２、２次ロボット１４、又はこれら両方は、１次及び２次ロボット１２、１４と物体２９０との間の不注意による衝突の結果として生じ得る衝撃力を緩和、減衰、又は他の方法で低減するように構成された、エアバッグ、ダンパー、安定脚部、又は他の適切なデバイス又はシステムなどの、１又は２以上の衝突緩和特徴部２８８を含むことができる。コンピュータシステム４１は、１次又は２次ロボット１２、１４と物体２９０との間の差し迫った衝撃を検出し（例えば、第１の及び／又は第２のセンサ４５、４６によって取得されたフィードバックに基づいて）、衝撃の発生前又は発生中に衝突緩和特徴部２８８の一部又は全部を実質的に展開するように構成することができる。このように、衝突緩和特徴部２８８は、マルチセクションショーロボット１６と物体２９０との間の衝突の結果として発生し得る摩耗又は性能劣化を低減することができる。

【0052】

図１２は、マルチセクションショーロボット１６の一実施形態の概略図である。上述したように、２次ロボット１４は、マルチセクションショーロボット１６に含まれる複数の２次ロボット３００のうちの１つであってよい。２次ロボット３００は、１次ロボット１２について配置され、１次ロボット１２が経路３０２に沿って移動する際に１次ロボット１２に対して特定の向き及び／又は位置を維持するように構成することができる。被覆材３０４（例えば、ゴム、別の適切な弾性材料）は、１次ロボット１２及び２次ロボット３００に結合され、その上に配置されてもよく、それによって、マルチセクションショーロボット１６が単一の本体を有する凝集構造であるという錯覚を提供することができる。被覆材３０４は、マルチセクションショーロボット１６によって描かれる全体的なキャラクタ（例えば、ドラゴン、オオカミ、又は他のクリーチャー）を増強するためにテーマ別又は他の方法でカスタマイズすることができる。

【0053】

幾つかの実施形態において、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２が静止している間、又は経路３０２に沿って移動している間、１次ロボット１２に対する相対位置を調整するように２次ロボット３００のうちの１又は２以上の２次ロボットに選択的に指示することができる。非限定的な例として、コンピュータシステム４１は、１次ロボット１２が経路３０２上の初期位置３１０から目標位置３１２まで移動する際に、２次ロボット３００と１次ロボット１２との間のそれぞれの半径方向寸法３０８を増加又は減少するよう２次ロボット３００に指示することができる。従って、２次ロボット３００は、被覆材３０４を（例えば、１次ロボット１２に対して半径方向外側に）伸ばし、又は被覆材３０４を（例えば、１次ロボット１２に対して半径方向内側に）引っ込めるようにして、マルチセクションショーロボット１６の全体的に見える本体（例えば、被覆材３０４によって少なくとも部分的に定義される）が拡大、縮小又はその他の形でシフトできるようにすることができる。一例として、この態様において、１次ロボット１２と２次ロボット３００との間の協力は、マルチセクションショーロボット１６が静止状態３２０と拡張状態３２２との間で移行することを可能にし、従って、マルチセクションショーロボット１６の体が拡張又は収縮する錯覚を提供することができる。

【0054】

以上のように、本開示の実施形態は、マルチセクションショーロボットを有するロボットシステムを介して、遊園地環境のゲストに複数のユニークなテーマのロボット体験を提供するために有用な１又は２以上の技術的効果を提供することができる。マルチセクションショーロボットは、１次ロボットプラットフォームと、マルチセクションロボットが様々なテーマのキャラクタを演じ、及び／又は様々なショー又はパフォーマンスを行うことを可能にする１又は２以上の選択的に係合可能な２次ロボットプラットフォームと、を含む。このように、マルチセクションショーロボットは、特定の個々のキャラクタに対応する専用のショーロボットを含み得る従来のロボットシステムと比較して、ロボットシステムの全体的な製造の複雑さ及び／又は保守コストを低減することができる。
本明細書の技術的効果及び技術的問題は一例であって限定ではない。実際に、本明細書に記載されている実施形態は、他の技術的効果を有することができ、また他の技術的問題を解決できることに留意されたい。

【0055】

本明細書では、特定の実施形態のみを例示し説明してきたが、当業者であれば、多くの修正及び変更が早期されるであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、本開示の真の精神に含まれる全てのこのような修正及び変更を保護することを意図していることを理解されたい。上述した図に関して例示又は説明された特徴の何れかは、何れかの好適な方法で組み合わせることができる点を理解されたい。

【0056】

本明細書で提示され特許請求された技術は、本発明の技術分野を明らかに改善する有形物及び実際的な性質の具体例に参照及び適用され、このため、抽象的、無形又は純粋に理論上のものではない。更に、本明細書に添付されたあらゆる請求項が、「ある機能を実行する手段」又は「ある機能を実行するステップ」として指定された１又は２以上の要素を包含する場合には、このような要素は、米国特許法第１１２条第６項に基づいて解釈されることを意図している。しかしながら、他の何れかの様態で指定された要素を含む何れかの請求項については、このような要素は、米国特許法第１１２条（ｆ）に基づいて解釈されないものとする。

【符号の説明】

【0057】

１２ １次ロボット
１４ ２次ロボット
１６ マルチセクションショーロボット
２０ 第１のコントローラ
２４ 第２のコントローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【国際調査報告】