特表 2023-525949 ワークピースを工作機械に締付けるための装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-20

(54)【発明の名称】ワークピースを工作機械に締付けるための装置

(51)【国際特許分類】

   B23Q 3/06 20060101AFI20230613BHJP

   B23Q 17/00 20060101ALI20230613BHJP

   B25B 5/04 20060101ALI20230613BHJP

【ＦＩ】

B23Q3/06 302E

B23Q17/00 B

B25B5/04

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022547678

(86)(22)【出願日】2021-03-29

(85)【翻訳文提出日】2022-09-20

(86)【国際出願番号】 IB2021052570

(87)【国際公開番号】W WO2021198875

(87)【国際公開日】2021-10-07

(31)【優先権主張番号】102020000006721

(32)【優先日】2020-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518204969

【氏名又は名称】ハイドロブロック エス．アール．エル．

(74)【代理人】

【識別番号】100091683

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼川 俊雄

(74)【代理人】

【識別番号】100179316

【弁理士】

【氏名又は名称】市川 寛奈

(72)【発明者】

【氏名】ザッニ，ダヴィデ

【テーマコード（参考）】

3C016

3C020

3C029

【Ｆターム（参考）】

3C016CA03

3C016CB02

3C016CC02

3C020CC08

3C029EE06

(57)【要約】

ワークピースを工作機械に締付けるための装置（１）であって：ワークピース（Ｐ）を加工するための工作機械（Ｍ）に対して固定可能である、基礎フレーム（２）と；締付けユニット（３）と；第１のチャンバ（２６）を備えた液圧アクチュエータ（２２、２３）であって、第１のチャンバ（２６）には第１の加圧液圧流体を供給することができ、かつ第１の液圧流体の圧力を感知するための、第１の感知デバイス（２７）に接続可能な、液圧アクチュエータ（２２、２３）と；圧縮空気を供給することができ、この空気の圧力を感知するための感知センサ（１６）に接続できる、感知チャネル（１５）と；を備え、第１の感知デバイス（２７）及び感知センサ（１６）は、制御システムに接続可能であり、この制御システムは、第１の液圧流体の圧力と、空気の圧力とが、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いとき、ワークピース（Ｐ）の加工を許可するよう適合される、装置（１）。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークピースを工作機械に締付けるための装置（１）であって、
ワークピース（Ｐ）を加工するための工作機械（Ｍ）に対して固定可能である、少なくとも１つの基礎フレーム（２）と、
前記ワークピース（Ｐ）の解放位置と締付け位置との間で、複数の中間の移行位置を通過する可動な方法で、前記基礎フレーム（２）と関連付けられた、少なくとも１つの締付けユニット（３）と、
前記基礎フレーム（２）に関連付けられた固定部分（２４）、及び前記締付けユニット（３）に接続された可動部分（５）が設けられた、少なくとも１つの液圧アクチュエータ（２２、２３）であって、前記締付けユニット（３）を前記解放位置から前記締付け位置へ移動させるために、第１の加圧液圧流体を供給することができる、少なくとも第１のチャンバ（２６）を備え、前記第１のチャンバ（２６）は、前記第１の液圧流体の圧力を感知するための第１の感知デバイス（２７）に接続可能である、少なくとも１つの液圧アクチュエータ（２２、２３）と、
を備え、
前記装置（１）は、
前記基礎フレーム（２）及び前記締付けユニット（３）のうち少なくとも一方に形成された、少なくとも１つの感知チャネル（１５）を備え、前記感知チャネル（１５）には、圧縮空気を供給することができ、前記空気の圧力を感知するための感知センサ（１６）に接続可能であり、前記感知チャネル（１５）は、前記締付けユニット（３）が前記締付け位置にあるときに密閉封止され、前記締付けユニット（３）が少なくとも前記中間の移行位置にあるときに、外部へ通じること、ならびに、
前記第１の感知デバイス（２７）及び前記感知センサ（１６）は、制御システムに接続可能で、前記制御システムは、前記第１のチャンバ（２６）における圧力と、前記感知チャネル（１５）における前記空気の圧力とが、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いとき、前記ワークピース（Ｐ）の加工を許可するよう適合されること、を特徴とする、装置（１）。

【請求項2】

前記液圧アクチュエータ（２２、２３）は複動タイプであり、前記締付けユニット（３）を前記締付け位置から前記解放位置へ移動させるために、第２の加圧液圧流体を供給できる、少なくとも第２のチャンバ（３０）を備え、前記第２のチャンバ（３０）は、前記第２の液圧流体の圧力に対する第２の感知デバイス（３１）に接続可能であること、
前記感知チャネル（１５）は、前記締付けユニット（３）が前記解放位置にあるときに、密閉封止されること、ならびに、
前記第２の感知デバイス（３１）及び前記感知センサ（１６）は、制御システムに接続可能であり、前記制御システムは、前記第２のチャンバ（３０）における前記第２の液圧流体の圧力と、前記感知チャネル（１５）における前記空気の圧力とが、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いとき、前記ワークピース（Ｐ）を前記工作機械（Ｍ）から取り外す許可をするよう適合されること、を特徴とする、請求項１に記載の装置（１）。

【請求項3】

前記液圧アクチュエータ（２２、２３）は単動タイプであり、前記締付けユニット（３）を前記締付け位置から前記解放位置へ移動させるために、少なくとも１つの跳ね返り要素（３５）を備えることを特徴とする、請求項１または２に記載の装置（１）。

【請求項4】

前記装置（１）は、前記基礎フレーム（２）または前記締付けユニット（３）のうち少なくとも一方に位置された、少なくとも１つの補助チャネル（３６）を備え、前記補助チャネル（３６）には圧縮空気を供給することができ、かつ前記補助チャネル（３６）における前記空気の圧力を感知するよう適合された、補助センサ（３７）に接続可能で、前記補助チャネル（３６）は、前記締付けユニット（３）が前記解放位置にあるときに密閉封止され、前記締付けユニット（３）が前記中間の移行位置にあるときに外部に通じること、ならびに、
前記第１の感知デバイス（２７）及び前記補助センサ（３７）は、制御システムに接続可能であり、前記制御システムは、前記第１のチャンバ（２６）における前記第１の液圧流体の圧力が、それぞれの閾値よりも低いとき、及び同時に、前記補助チャネル（３６）における前記空気の圧力がそれぞれの閾値よりも高いときに、前記ワークピース（Ｐ）を前記工作機械（Ｍ）から取り上げるのを許可するよう、適合されること、を特徴とする、請求項３に記載の装置（１）。

【請求項5】

前記液圧アクチュエータ（２２、２３）はシリンダ（２２）を備え、前記シリンダ（２２）は、前記固定部分（２４）と、前記シリンダ（２２）から出たステム部（２３）とを画定し、かつ前記可動部分（５）を画定することを特徴とする、請求項１～４のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項6】

前記締付けユニット（３）は、
第１のヒンジ軸（Ａ）の周りに前記可動部分（５）にヒンジ留めされ、前記締付け位置において前記ワークピース（Ｐ）に接触するよう適合された、少なくとも１つのブラケット要素（４）と、
第２のヒンジ軸（Ｂ）の周りに前記基礎フレーム（２）にヒンジ留めされ、第３のヒンジ軸（Ｃ）の周りで前記ブラケット要素（４）にヒンジ留めされた、少なくとも１つのヒンジ連結部（６、７）と、を備え、
前記ヒンジ軸（Ａ、Ｂ、Ｃ）は、互いに対して実質的に平行であること、を特徴とする、請求項１～５のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項7】

前記ヒンジ連結部（６、７）は、第１の接続ロッド（６）及び第２の接続ロッド（７）を備え、両方は前記第２及び第３のヒンジ軸（Ｂ、Ｃ）の周りにヒンジ留めされることを特徴とする、請求項１～６のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項8】

前記感知チャネル（１５）は、前記基礎フレーム（２）に形成され、前記ヒンジ連結部（６、７）は、前記ヒンジ連結部（６、７）の位置に従って、前記感知チャネル（１５）を開閉するよう形状付けられることを特徴とする、請求項１～７のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項9】

前記第１の接続ロッド（６）は、前記感知チャネル（１５）が現出し、かつ第１の通気用凹部（１９）を備えた、前記基礎フレーム（２）の第１の表面（１８）に、回転可能にとどまり、前記第１の接続ロッド（６）は、前記接続ロッド（６）を前記第１の表面（１８）との封止接触を保たせて前記第１の感知チャネル（１５）を正常に閉じたままにするよう適合された、第１の事前組込み手段（２０、２１）と関連付けられ、前記感知チャネル（１５）の開放は、前記第１の通気用凹部（１９）が前記感知チャネル（１５）と、少なくとも部分的に重複するときに行なわれることを特徴とする、請求項１～８のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【請求項10】

前記第２の接続ロッド（７）は、前記補助チャネル（３６）が現出し、かつ第２の通気用凹部（４０）を備えた、前記基礎フレーム（２）の第２の表面（３９）に、回転可能にとどまり、前記第２の接続ロッド（７）は、前記接続ロッド（７）を前記第２の表面（３９）において封止接触に保たせて前記補助チャネル（３６）を正常に閉じたままにするよう適合された、第２の事前組込み手段と関連付けられ、前記補助チャネル（３６）の開放は、前記第２の通気用凹部（４０）が前記補助チャネル（３６）と、少なくとも部分的に重複するときに行なわれることを特徴とする、請求項１～９のうちいずれか一項に記載の装置（１）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークピースを工作機械に締付けるための装置に関する。

【背景技術】

【0002】

公知のように、工作機械で加工を必要とする機械ワークピースの大量生産において、人型ロボットが、加工されるワークピースを工作機械に運ぶ、高いレベルの自動化を伴うシステムの使用が普及しており、液圧タイプの特別な装置が、ワークピースを受け取り、所定の箇所に締付けて、その加工を可能にする。

【0003】

加工プロセスが完了したとき、上述の手段は、加工されたワークピースを解放する。ワークピースは、再びロボットによって取り除かれる。

【0004】

締付け装置は、加工されるワークピースに、非常に大きい締付け力を加えることが可能でなければならない。

【0005】

この必要性は、例えば自動車産業において特に感じられる。自動車産業では、生産サイクルを最適にするための継続した必要性が、非常に速いスピードで動作する工具の使用をもたらし、非常に強い力及び振動をワークピースに及ぼし、それは締付けシステムによって相殺されなければならない。

【0006】

やはり自動車産業において、さらには、アルミニウムなど特に軽量な材料の使用が、より普及されてきているが、それらは加工中に、例えば鋳鉄及びスチールなどの材料と同じ抵抗を保証することはできない。

【0007】

したがって、非常に大きい力を与えることに加えて、締付け装置は、新しいワークピースが工作機械に取り付けられる度に、高い精度かつ再現可能な方法で、ワークピースにおける所定のポイントの位置を占めることが必要である。そうでなければ、実際に締付け装置から与えられた大きい力は、加工の品質を損なうワークピースの変形、及び許容外のワークピースを得る危険、を生じさせ得る。

【0008】

このような自動化システムにおいて、ワークピースを締付けるための装置を含んだ、個々の構成要素における動作の信頼性のレベルは、一般的に非常に高い。

【0009】

それにもかかわらず、加工される機械ワークピースは、時として正確かつ精密に設置されず、そのための締付け装置は、ワークピースを完全に締付けられず（または完全に締付けるが誤った位置に設置し）、それによって全体の加工プロセスを台無しにして、ワークピース、ならびに／または工作機械、及び／もしくは締付け装置に損傷を与える危険がある。

【0010】

類似の課題が、ワークピースを加工プロセスの終わりに取り外すときにも、生じる場合がある。実際、締付け装置が、加工されたワークピースを完全かつ正確に解放しない場合、ワークピースを動かすロボットは、完全に解放されていないワークピースを取り上げ（または取り上げようとして）、それは重大な損傷を、ワークピース、ならびに／または締付け装置、及び／もしくはロボット自体に与える危険を伴う。

【0011】

これに関連して、高度に自動化されたシステムにおいて、プロセスを停止させる任意の不具合が、生産性の損失、さらに悪いことに、システムの損傷、及びその後の無視できない経済的損害に、容易に変わる場合があることを強調することは、重要である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

本発明の主な目的は、工作機械に適切に設置されず、かつ締付けられていないワークピースに、加工動作を実施するのを回避することを可能にする、工作機械にワークピースを締付けるための装置を考案することである。

【0013】

本発明の別の目標は、加工されたワークピースが、完全でも適切でもなく解放されるという取り外しを回避できる、ワークピースを工作機械に締付けるための装置を考案することである。

【0014】

他にもあるが最後に、本発明の目標は、動作の高い信頼性、及び精度を伴う、ワークピースを工作機械に締付けるための装置を考案することである。

【0015】

本発明のさらに別の目標は、望ましくない不具合、ならびに加工されるワークピース、及び／または工作機械の工具、及び／またはワークピースを動かすロボット、及び／またはその締付け装置、に対する損傷を回避できる、ワークピースを工作機械に締付けるための装置を考案することである。

【0016】

本発明の別の目標は、ワークピースを工作機械に締付けるための方法を提供することであり、この方法は、使用が簡単、合理的、容易、効率的で、かつ手頃な価格の解決策の範囲内で、従来技術の前述の欠点を克服する、ワークピースを工作機械に締付けるための装置を考案することである。

【課題を解決するための手段】

【0017】

上記で記載した目標は、請求項１の特徴を有する、ワークピースを工作機械に締付けるための本装置によって実現される。

【0018】

本発明の他の特徴及び利点は、添付の図表における非限定の表示によって示された、ワークピースを工作機械に締付けるための装置の、いくつかの好ましいが排他的ではない実施形態の説明から、より明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明による装置の、第１の実施形態における不等角投影図である。

【図2】図１の装置の分解組立図である。

【図3】締付け位置にある、図１の装置の断面図である。

【図4】中間の移行位置にある、図１の装置の断面図である。

【図5】解放位置にある、図１の装置の断面図である。

【図6】本発明による装置の、第２の実施形態における断面図である。

【図7】本発明による装置の、第３の実施形態における分解組立図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

図１～図５に示される実施形態を詳細に参照すると、参照番号１は全体的に、ワークピースを工作機械に締付けるための装置を示す。

【0021】

装置１は詳細には、ワークピースＰが工作機械ＭのワークトップＬに設置された後、かつ機械加工が開始される前に、ワークピースＰを締付けるよう意図される。

【0022】

好ましくは、工作機械Ｍは、高度に自動化されたタイプであり、人型ロボットは、加工されるワークピースＰを取り付け、加工されたワークピースＰを取り外すために専用化される。

【0023】

工作機械Ｍには、ワークピースＰの形状、及び実施する機械加工のタイプに基づいて、適切な位置に妥当な数で配置された、複数の装置１が設けられることに、留意されたい。

【0024】

図面及び本開示の残りにおいて、別途示さない限り、参照は、簡略化のために単一の装置１について成される。

【0025】

装置１は、工作機械Ｍに対して、例えばそのワークトップＬ、そのベッドプレート、またはその任意の他の部分に対して固定可能である、少なくとも１つの基礎フレーム２を備える。

【0026】

装置１は、ワークピースＰの解放位置と締付け位置との間で、複数の中間の移行位置を通過する可動な方法で、基礎フレーム２と関連付けられた、少なくとも１つの締付けユニット３を備える。

【0027】

好都合には、締付けユニット３は：
－第１のヒンジ軸Ａの周りに可動部分５にヒンジ留めされ、締付け位置においてワークピースＰに接触するよう適合された、少なくとも１つのブラケット要素４と；
－第２のヒンジ軸Ｂの周りに基礎フレーム２にヒンジ留めされ、第３のヒンジ軸Ｃの周りでブラケット要素４にヒンジ留めされた、少なくとも１つのヒンジ連結部６、７と、
を備える。

【0028】

有利には、ヒンジ軸Ａ、Ｂ、Ｃは、互いに対して実質的に平行である。

【0029】

締付けユニット３の形状によって、実際に解放位置においてブラケット要素４は、ほぼ垂直位置に設置され、それは、ワークピースＰの位置付け及び取り除きのために、ワークトップＬへの自由なアクセスをもたらす。他方では締付け位置において、ワークピースＰをブラケット要素４とワークトップＬとの間に締付けるように、ブラケット要素４は実質的に水平位置に、かつワークトップの上を覆って位置付けられる。

【0030】

ブラケット要素４と、第１のヒンジ軸Ａの周りにおける可動部分５との間のヒンジ留めは、ブラケット要素４及び可動部分５に形成された一連の第１の穴８によって、かつ互いに整合されて第１の穴８の中に挿入された第１のピン９によって、画定される。

【0031】

例えば、ヒンジ連結部６、７は、第１の接続ロッド６及び第２の接続ロッド７を備え、両方は第２及び第３のヒンジ軸Ｂ、Ｃの周りにヒンジ留めされる。

【0032】

好都合には、接続ロッド６、７は、ブラケット要素４の両方の両端、ならびに基礎フレーム２のヒンジ留め部分１０の両端において、対称に配置される。

【0033】

接続ロッド６、７と、基礎フレーム２との間の、第２のヒンジ軸Ｂの周りにおけるヒンジ留めは、接続ロッド６、７及びヒンジ留め部分１０に形成された一連の第２の穴１１によって、かつ互いに整合されて第２の穴１１の中に挿入された第２のピン１２によって、画定される。

【0034】

他方で、接続ロッド６、７と、ブラケット要素４との間における、第３のヒンジ軸Ｃの周りにおけるヒンジ留めは、接続ロッド６、７及びブラケット要素４に形成された一連の第３の穴１３によって、かつ互いに整合された第３の穴１３の中に挿入された第３のピン１４によって、画定される。

【0035】

装置１は、基礎フレーム２または締付けユニット３のいずれか一方に形成された、少なくとも１つの感知チャネル１５を備える。

【0036】

感知チャネル１５には、圧縮空気を供給することができ、この圧縮空気の圧力を感知するよう適合された感知センサ１６に接続させることができる。

【0037】

より詳細には、感知チャネル１５は、圧縮空気を供給するよう適合された、第１の空圧回路１７に接続される。

【0038】

第１の空圧回路１７には、（圧縮スイッチなどの）感知センサ１６が設けられ、それによって、感知チャネル１５の内側の空気圧を知ることができる。

【0039】

感知チャネル１５は、締付けユニット３が締付け位置にあるときに密閉封止され、少なくとも締付けユニット３が中間の移行位置にあるときに外部へ通じる。

【0040】

したがって、締付けユニット３が締付け位置にあるとき、圧力下で感知チャネル１５の中に供給された空気は、感知チャネル自体の中に閉じ込められたままであり、その圧力は増加する傾向にある。しかし中間の移行位置において、空気は外部と通気することが可能であり、その圧力は低下する傾向にある。

【0041】

好都合には、感知チャネル１５は基礎フレーム２に形成され、ヒンジ連結部６、７は、ヒンジ連結部６、７の位置に基づいて感知チャネル１５を開閉するように形状付けられる。

【0042】

より具体的には、感知チャネル１５は、例えばヒンジ部分１０に形成された、基礎フレーム２の第１の表面１８に現出する。

【0043】

第１の接続ロッド６は、第１の表面１８に回転可能にとどまり、かつ第１の通気用凹部１９を備える。

【0044】

第１の接続ロッド６には、第１の事前組込み手段２０、２１が関連付けられる。事前組込み手段２０、２１は、第１の接続ロッド６を第１の表面１８において封止接触を保つよう、かつ感知チャネル１５を正常に閉じたままにするよう、適合される。

【0045】

第１の事前組込み手段２０、２１は、例えば第２のピン１２及び第３のピン１４に取り付けられたカップバネ２０及びワッシャ２１から構成され、接続ロッド６、７を、ヒンジ留め部分１０に対して、かつブラケット要素４に対して押すように動作する。

【0046】

このように、一方では、基礎フレーム２と、接続ロッド６、７と、ブラケット要素４との間に存在する空隙が、より安定かつ精確な組立動作を実現するよう再設定されるのを保証し、他方では、感知チャネル１５の封止閉鎖が、ゴム製封止部または他の柔軟材料が無くても実現される。

【0047】

感知チャネル１５の開放は実際に、第１の通気用凹部１９が感知チャネル１５に少なくとも部分的に重複するときのみに行なわれ、それは、上述のように締付けユニット３が中間の移行位置へ動くときに生じる。

【0048】

説明し、示されるように、感知チャネル１５は基礎フレーム２に形成され、ヒンジ連結部６、７は、感知チャネル１５を開閉するよう形状付けられる。しかし、感知チャネル１５が別様に配置され、その開閉がヒンジ連結部６、７以外の構成要素によって実現される、代替の実施形態を排除することはできない。

【0049】

締付けユニットの、解放位置と締付け位置との間の運動のために、装置１は、少なくとも１つの液圧アクチュエータ２２、２３を備える。液圧アクチュエータ２２、２３には、基礎フレーム２に関連付けられた固定部分２４と、締付けユニット３に接続された可動部分５とが設けられる。

【0050】

液圧アクチュエータ２２、２３の可動部分５は、好都合にはブラケット要素４が第１のヒンジ軸Ａの周りでヒンジ留めされる可動部分と一致する。

【0051】

例えば、液圧アクチュエータ２２、２３は、固定部分２４を画定するシリンダ２２、及びステム部２３を備える。ステム部２３には、シリンダ２２を出て可動部分５を画定するプランジャ２５が設けられる。

【0052】

液圧アクチュエータ２２、２３のシリンダ２２は、基礎フレーム２を伴う単一片に形成される。

【0053】

シリンダの内側で、液圧アクチュエータ２２、２３は、少なくとも第１のチャンバ２６を備え、そこには第１の加圧液圧流体が供給され、締付けユニット３を、解放位置から締付け位置へ移動させることができる。

【0054】

本開示内で、液圧流体は、液圧回路においてエネルギーを伝えるためのキャリヤとして使用される液体状態（したがって理想的には非圧縮性）にある、任意の液体を意味する。好ましくは、液圧流体は従来の合成潤滑油から成るが、鉱油、植物油、水などであり得る代替の実施形態を除外することはできない。

【0055】

第１のチャンバ２６は、プランジャ２５の一方の側で動作する。

【0056】

第１のチャンバ２６は、第１の加圧液圧流体の圧力を感知するための、第１の感知デバイス２７に接続可能である。

【0057】

より詳細には、第１のチャンバ２６は、液圧アクチュエータ２２、２３のシリンダに形成された第１のダクト２８に接続され、次に第１の液圧流体を供給するよう適合された、第１の液圧回路２９に接続される。

【0058】

第１の液圧回路２９には、（圧縮スイッチなどの）第１の感知センサ２７が設けられ、それによって、第１のチャンバ２６の内側における第１の加圧液圧流体の圧力を知ることができる。

【0059】

第１の感知デバイス２７及び感知センサ１６は、制御システムに接続可能である。制御システムは、第１のチャンバ２６において圧力下にある第１の液圧流体の圧力と、感知チャネル１５における空気の圧力とが、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いとき、ワークピースＰの加工を許可するよう適合される。

【0060】

制御システムは図示しないが、例えば工作機械Ｍの動作を管理する制御ユニット（電子、液圧、または両方の組み合わせ）で構成される。

【0061】

実際、ワークピースＰに対する機械加工の開始を承認するために、制御システムは二重チェックを行なう：
－制御システムは、第１のチャンバ２６が加圧されているか、すなわち第１の加圧液圧流体が供給されているかをチェックする；及び、
－制御システムは、感知チャネル１５が加圧されているか、すなわち感知チャネル１５が閉じられて、空気が外部に通気していないかをチェックする。

【0062】

これらの状況の両方が同時に生じた場合、制御システムは、締付けユニットが締付け位置に正確に配置されていることを感知し、工作機械Ｍの工具が、加工動作を行なうことを承認する。これらの状況は、図３に示される。

【0063】

他方で図４は、ワークピースＰが誤った位置で工作機械Ｍに設置され、締付けユニット３はまだ中間の移行位置の１つにあるときに、ブラケット要素４がワークピースＰに接触しているために、ブラケット４が締付け位置に達していない状況を示す。

【0064】

この状況下で、第１のチャンバ２６における第１の液圧流体は加圧され、第１の感知デバイス２７はこの圧力を検知する。しかし、他方で第１の通気用凹部１９は、感知チャネル１５に少なくとも部分的に重複され、圧縮空気は外部に通気し、感知センサ１６は、感知チャネル１５における圧力が閾値よりも高くないことを感知する。

【0065】

したがって、この状況下で、制御システムは、締付けユニット３が締付け位置に達していないことを知り、機械加工動作の開始を許可しない。

【0066】

許可しないことで、工作機械Ｍの完全性に対して潜在的に危険である動作を行なうことを防止することによって、ワークピースＰ及び工作機械Ｍを保護する。

【0067】

許可しないことに対応して、正常な作業条件を回復することを目的とする、例えばワークピースＰの再位置付け、及び／またはオペレータの介入などのプロトコルが、起動され得る。

【0068】

図１～図５に示される実施形態において、液圧アクチュエータは複動タイプであり、少なくとも第２のチャンバ３０を備える。第２のチャンバ３０には、締付けユニット３を締付け位置から解放位置へ移動させるための、第２の加圧液圧流体を供給することができる。

【0069】

好ましくは、第２の液圧流体は、圧力下で第１のチャンバ２６を設定するためのキャリヤとして使用された第１の液圧流体と同一である。換言すると、同じ液圧流体が、必要に応じて第１のチャンバ２６及び第２のチャンバ３０の中に、ポンプで送られてもよい。

【0070】

しかし、２つの異なる液圧流体が使用される、代替の実施形態を排除することはできない。

【0071】

第２のチャンバ３０は、第１のチャンバ２６の反対側における、プランジャ２５の一方の側で動作する。

【0072】

第２のチャンバ３０は、第２の加圧液圧流体における圧力のための、第２の感知デバイス３１に接続可能である。

【0073】

より詳細には、第２のチャンバ３０は、液圧アクチュエータ２２、２３のシリンダに形成された第２のダクト３２に接続され、次に第２の液圧流体を供給するよう適合された、第２の液圧回路３３に接続される。

【0074】

第２の液圧回路３３には、（圧縮スイッチなどの）第２の感知センサ３１が設けられ、それによって、第２のチャンバ３０の内側における第２の加圧液圧流体の圧力を知ることができる。

【0075】

有利には、感知チャネル１５は、締付けユニットが解放位置にあるときに密閉閉鎖され、第２の感知デバイス３１及び感知センサ１６は、制御システムに接続可能である。制御システムは、第２のチャンバ３０における第２の液圧流体の圧力と、感知チャネル１５の空気の圧力とが、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いとき、ワークピースＰが工作機械Ｍから取り上げることを許可するよう、適合される。

【0076】

ワークピースＰを取り上げることを許可するよう意図された制御システムは、好都合には、ワークピースＰを加工することを許可することを意図された制御システムと一致し、例えば工作機械Ｍの動作を管理する制御ユニットで構成される。

【0077】

実際、加工動作の完了後にワークピースＰを取り上げることを承認するために、制御システムは二重チェックを行なう：
－制御システムは、第２のチャンバ３０が加圧されているか、すなわち第２の加圧液圧流体が供給されているかをチェックする；及び、
－制御システムは、感知チャネル１５が加圧されているか、すなわち感知チャネル１５が閉じられて、空気が外部に通気していないかをチェックする。

【0078】

これらの状況の両方が同時に生じた場合、次に制御システムは、締付けユニットが解放位置に正確に配置されていることを感知し、ワークピースＰのロボットの動きが、ワークピースＰを工作機械Ｍから取り上げるのを可能にする。このような状況は、図５に示される。

【0079】

図１～図５で説明しかつ示した装置１は、液圧流体と接触するいくつかの部材を有する。そのため特別の封止が装置１の様々なポイントで配置される。表示の簡略化のために、それらは参照番号３４で共通に識別される。

【0080】

図６は、本発明の第２の実施形態を示す。ここでは、装置１は、液圧アクチュエータ２２、２３が単動タイプであること、及び締付けユニット３を締付け位置から解放位置へ移動させるために、少なくとも１つの跳ね返り要素３５を備えること、以外は図１～図５の実施形態と同一である。

【0081】

跳ね返り要素３５は、例えば第１のチャンバ２６に対して反対側において、プランジャ２５で動作する螺旋バネで構成される。

【0082】

この実施形態において、装置１には、第１の感知デバイス２７に接続された第１のチャンバ２６が設けられるが、第２のチャンバ３０及び第２の感知デバイス３１は設けられない。

【0083】

そのため、図６の装置１によって、締付けユニット３による解放位置の実現を、図１～図５の実施形態における事例のように確実に認識することは可能ではない。しかし、第１のチャンバ２６における第１の液圧流体の圧力と、感知チャネル１５における空気圧が、それらそれぞれの閾値よりも同時に高いことがチェックされたとき、締付け位置の開始及び機械加工動作の実現を確実に識別することは、やはり可能である。

【0084】

本発明の第３の実施形態が図７に示される。ここでは液圧アクチュエータ２２、２３は、やはり単動タイプであり、締付けユニット３が締付け位置から解放位置へ移動するのを可能にする、跳ね返り要素３５が設けられる。

【0085】

しかし図６の実施形態とは異なり、装置１は、基礎フレーム２または締付けユニット３のいずれか一方に位置された、少なくとも１つの補助チャネル３６を備える。

【0086】

補助チャネル３６には、圧縮空気を供給することができ、この圧縮空気の圧力を感知するよう適合された補助センサ３７に、接続させることができる。

【0087】

より詳細には、補助チャネル３６は、圧力下の空気を供給するよう適合された、第２の空圧回路３８に接続される。

【0088】

第２の空圧回路３８には、（圧縮スイッチなどの）補助センサ３７が設けられ、それによって、補助チャネル３６の内側の空気圧を知ることができる。

【0089】

補助チャネル３６は、締付けユニット３が解放位置にあるときに密閉封止され、少なくとも締付けユニット３が中間の移行位置にあるときに外部へ通じる。

【0090】

したがって、締付けユニット３が解放位置にあるとき、圧力下で補助チャネル３６の中に供給された空気は、感知チャネル自体の中に閉じ込められたままであり、その圧力は増加する傾向にある。しかし中間の移行位置において、空気は外部と通気することが可能で、その圧力は低下する傾向にある。

【0091】

好都合には、補助チャネル３６は基礎フレーム２に形成され、ヒンジ連結部６、７は、ヒンジ連結部６、７の位置に基づいて補助チャネル３６を開閉するために、形状付けられる。

【0092】

より詳細には、補助チャネル３６は、基礎フレーム２の第２の表面３９に現出し、第２の表面３９は、第１の表面１８の反対側において、ヒンジ部分１０に形成される。

【0093】

第２の接続ロッド７は、第２の表面３９に回転可能に寄り掛かり、かつ第２の通気用凹部４０を備える。

【0094】

第２の事前組込み手段は、第２の接続ロッド７に関連付けられる。第２の事前組込み手段は、第２の接続ロッド７を第２の表面３９において封止接触を保つよう、かつ補助チャネル３６を正常に閉じたままにするよう、適合される。

【0095】

第２の事前組込み手段は、第１の事前組込み手段２０、２１と有用に一致する。

【0096】

実際カップバネ２０及びワッシャ２１は、接続ロッド６、７の両方を、ヒンジ部分１０及びブラケット要素４に対して押すよう動作する。

【0097】

補助チャネル３６の開放は実際に、第２の通気用凹部４０が補助チャネル３６に少なくとも部分的に重複するときのみに行なわれ、それは、上述のように締付けユニット３が中間の移行位置へ動くときに生じる。

【0098】

図７に示される実施形態において、第１の感知デバイス２７及び補助センサ３７は、制御システムに接続可能である。制御システムは、第１のチャンバ２６における第１の液圧流体の圧力が、それぞれの閾値よりも低いとき、及び同時に、補助チャネル３６における空気の圧力がそれぞれの閾値よりも高いときに、ワークピースＰを工作機械Ｍから取り上げることを許可するよう、適合される。

【0099】

さらに、図７における実施形態の、ワークピースＰを取り上げることを許可するよう意図された制御システムは、好都合には、ワークピースＰを加工することを許可するよう意図された制御システムと一致し、例えば工作機械Ｍの動作を管理する制御ユニットで構成され得る。

【0100】

実際、機械的加工動作の完了後にワークピースＰを取り上げることを承認するために、制御システムは二重チェックを行なう：
－制御システムは、第１のチャンバ２６が加圧されていないか、すなわち第１の加圧液圧流体が供給されていないかをチェックする；及び、
－制御システムは、補助チャネル３６が加圧されているか、すなわち補助チャンネル３６が閉じられて、空気が外部に通気することができないかをチェックする。

【0101】

これらの状況の両方が同時に生じた場合、次に制御システムは、締付けユニット３が解放位置に正確に配置されていることを感知し、ワークピースＰのロボットの動きが、ワークピースＰを工作機械Ｍから取り上げるのを可能にする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【国際調査報告】