特表 2023-528278 ドローンを着陸および充電するためのドローンボックスの位置を確認する方法およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-04

(54)【発明の名称】ドローンを着陸および充電するためのドローンボックスの位置を確認する方法およびシステム

(51)【国際特許分類】

   B64U 80/40 20230101AFI20230627BHJP

   B64U 70/90 20230101ALI20230627BHJP

   B64U 80/25 20230101ALI20230627BHJP

   G08G 5/02 20060101ALI20230627BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20230627BHJP

【ＦＩ】

B64U80/40

B64U70/90

B64U80/25

G08G5/02 A

H02J7/00 301B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022570524

(86)(22)【出願日】2020-09-28

(85)【翻訳文提出日】2022-12-28

(86)【国際出願番号】 IN2020050834

(87)【国際公開番号】W WO2021234722

(87)【国際公開日】2021-11-25

(31)【優先権主張番号】202021020842

(32)【優先日】2020-05-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522450484

【氏名又は名称】サガー ディフェンス エンジニアリング プライベート リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＡＧＡＲ ＤＥＦＥＮＣＥ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ ＰＲＩＶＡＴＥ ＬＩＭＩＴＥＤ

【住所又は居所原語表記】１０１／１０４， Ｔｒｉｖｅｎｉ Ｋｒｉｐａ， Ｏｐｐ， Ａｍｂａｊｉ Ｍａｎｄｉｒ， Ｃａｒｔｅｒ Ｒｏａｄ Ｎｏ． ３， Ｂｏｒｉｖａｌｉ Ｅａｓｔ， Ｍｕｍｂａｉ ４０００６６ （ＩＮ）

(74)【代理人】

【識別番号】110003487

【氏名又は名称】弁理士法人東海特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】シャ，チラグ

(72)【発明者】

【氏名】パティル，サウラバ

(72)【発明者】

【氏名】ババール，ムリドゥル

(72)【発明者】

【氏名】ダン，ラクシェイ

【テーマコード（参考）】

5G503

5H181

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA01

5G503BB01

5G503FA03

5G503FA06

5H181AA26

5H181BB04

5H181BB08

5H181CC01

5H181CC17

5H181FF05

(57)【要約】

ドローンを着陸させ充電するためのドローンボックスの位置を確認する方法およびシステムであって、少なくとも、機械的に隣接し、かつ絶縁幅の絶縁されたセパレータによって電気的に分離されたいくつかのセンサーゾーンに分割された、複数の制限境界を持つドローンプラットフォームを有するドローンボックスを備え、各センサーゾーンは識別座標を有し、各ドローンは複数のグラウンドインターフェースを有し、それぞれが固有のアドレスコードを有し、各グラウンドインターフェースは遠端に充電端子を有し、各充電端子は連動して切り替えられる電気極性を有する方法およびシステム。作動したセンサーゾーンの識別座標は、第２のドローンに通信可能であり、その結果第２のドローンは、ドローンボックスに着陸してはならない場所を知ることができ、このような通信により、第３以降のドローンは、特定されたドローンボックスが着陸に適しているか、および利用可能であるかを確認することができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

垂直離着陸が可能な複数の無人航空機を含む無人航空機のシステムであって、前記システムは、独自ネットワーク、あるいはＧＰＳ、ＷＩＦＩ、およびまたは市販のネットワークを通じて通信し、
少なくともドローンボックス（１００）であって、各ドローンボックス（１００）が、
複数の制限境界（１１３）を有するドローンプラットフォーム（１１０）であって、ソース送信機（１２０）およびソース受信機（１２１）から作られ、その間に視野放射（ｓｉｇｈｔ ｒａｄｉａｔｉｏｎ）の磁気または光学線があり、かつ前記制限境界（１１３）に沿って配置される、ドローンプラットフォーム（１１０）、
機械的に連続し、かつ絶縁幅（１１５）の絶縁セパレータ（１１４）によって電気的に分離された多数のセンサーゾーン（１１１）に分割され、各センサーゾーン（１１１）が識別座標を有する前記ドローンプラットフォーム（１１０）、
前記ドローンプラットフォーム（１１０）の水平にされた上面（１１７）、
複数のプラットフォームカバー（１１２）、ならびに
前記ドローンボックス（１００）の下端に設けられた少なくとも２つの取付配置（１３０）であって、各取付配置（１３０）は、長手方向（１３１）に手動で調整可能であり、かつその自由端（１３２）に配置の表面（１５０）に相応する方向を調整可能にする柔軟なクッション（１３５）を有する、取付配置（１３０）を有し、
各無人航空機は、複数のグラウンドインターフェース（１１）を有するドローン（１０）であり、各ドローン（１０）の各グラウンドインターフェース（１１）は、固有のアドレスコードを有し、各グラウンドインターフェース（１１）は、遠端（１２）に充電端子（１３）を備え、各充電端子（１３）は、連動して切り替えられる電気極性すなわちポジティブ（＋ｖｅ）またはネガティブ（－ｖｅ）またはニュートラル（Ｎ）を有し、
前記充電端子（１３）の最小端子寸法（１５）は、前記ドローン（１０）の前記グラウンドインターフェース（１１）の軸（１６）が隣接する前記センサーゾーン（１１１）の交差中心（１１６）と正確に一致するとき、最小接触面積（１４）を確保するようになっており、前記グラウンドインターフェース（１１）は、前記ドローン（１０）の安全着陸後に前記センサーゾーン（１１１）を介して前記ドローン（１０）に搭載されたバッテリーの充電を促進することを特徴とする、無人航空機のシステム。

【請求項2】

前記柔軟なクッションは、空気圧／真空アシスト式である、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項3】

前記柔軟なクッションは、磁気式である、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項4】

前記プラットフォームカバー（１１２）は、前記複数のドローン（１０）に対する所定の安全基準を満たした後、自動操作可能である、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項5】

前記連動して切り替えられる電気極性は、前記ドローン（１０）に位置するプログラマブルコントローラ（１５）によって切り替えられる、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項6】

各ドローン（１０）は、その２つの充電端子（１３）にポジティブ（＋ｖｅ）およびネガティブ（－ｖｅ）のデフォルト極性を有する、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項7】

前記ドローン（１０）は、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度および経度を受信することによって、近くの前記ドローンボックス（１００）の前記ドローンプラットフォーム（１１０）の正確な位置を確認して登録し、前記ドローン（１０）は、自身の動的位置から着陸プラットフォームの緯度および経度までのその軌道を自動操縦し、前記ドローン（１０）は、自身のエンベロープ直径（２０）の２倍未満の直径内で垂直に着陸する、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項8】

前記ドローン（１０）は、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度と経度を受信することによって、近くの前記ドローンボックスの着陸プラットフォームの正確な位置を確認して登録し、前記ドローン（１０）は、自身の動的位置から、移動するドローンプラットフォーム（１１０Ａ）の動的に変化する緯度および経度までのその軌道をリアルタイムで自動操縦する、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項9】

前記ドローン（１０）が、前記グラウンドインターフェース（１１）の前記固有のアドレスコードおよび前記センサーゾーン（１１１）の前記識別座標を含むアルゴリズムにより、図６に示すように、全ての制限境界（１１３）が明確で安全に着陸することを確認しながらドローンボックス（１００）上に着陸する、または図７に示すように、前記ドローン（１０）が安全でない状態で着陸している、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項10】

前記ドローンが安全でない状態で着陸をした場合に、前記ドローン（１０）が離陸して、制限境界（１１３）が不明確で安全でない着陸の場合に、別の着陸を試みる、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項11】

前記プラットフォームカバー（１１２）が閉じるのを防ぎ、事前設定数の試みが失敗した場合に、手動介入のためのアラーム／シグナルが開始される、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項12】

前記センサーゾーン（１１１）は、第１のドローン（１０－１）の前記グラウンドインターフェース（１１）のポジティブ（＋ｖｅ）およびネガティブ（－ｖｅ）のデフォルト極性を感知し、対応するセンサーゾーン（１１１）を一致する極性で作動させて、前記第１のドローン（１０－１）のバッテリーの充電を開始する、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項13】

前記第１のドローン（１０－１）が特定のセンサーゾーン（１１１）を作動させ、作動した前記センサーゾーン（１１９）の識別座標は、第２のドローン（１０－２）に通信可能であり、その結果前記第２のドローン（１０－２）は、前記ドローンボックスに着陸してはならない場所を知ることができ、このような通信により、第３以降のドローン（１０－３、１０－４、．．．１０－ｎ）は、特定された前記ドローンボックス（１００）が着陸に適しているか、および利用可能であるかを確認することができる、請求項１２に記載の無人航空機のシステム。

【請求項14】

複数のドローン（１０－１、１０－２、…１０－ｎ）によって占有されている前記センサーゾーン（１１１）のみが作動される、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項15】

前記ドローン（１０）は、前記センサーゾーン（１１１）のいずれかおよびすべてが、着陸ドローン（１０）の前記ポジティブ（＋ｖｅ）およびまたは前記ネガティブ（－ｖｅ）または前記グラウンドインターフェース（１１）のデフォルト極性を感知できない場合、前記電気極性を別の充電端子（１３）に所定の時間で切り替える、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項16】

前記ドローンボックス（１００）は、過電圧、過電流、逆極性および漏れ電流から保護する充電配置を有する、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項17】

ドローンカバー（１１２）は、スライド可能または開閉可能である、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【請求項18】

ドローンカバー（１１２）は、前記ドローンボックス（１００）に一体化されているか、または別個に配置されている、請求項１に記載の無人航空機のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（発明の分野）
本発明は概して、ドローンとして知られている無人航空機、特に自律型航空機に関し、より具体的には、自律型航空機またはドローンの着陸および充電に関する。

【0002】

ドローン、無人航空機は、現代生活の機能にますます関与するようになっている。初期のドローンは離陸と着陸を支援していたが、自己管理のより新しい機能を管理するという点で急速に技術的に進歩している。無人航空機の無人着陸は、現在、自律および半自律デバイスで重要な役割を果たしている。このような着陸は、ナビゲーション信号が弱いかまったくない環境では複雑になり得る。動くプラットフォームに着陸することは、さらなる挑戦である。精密な着陸は、ドローンのバッテリーの充電、保護された駐車、ならびに環境および攻撃からのアタッチメントの安全など、さらなる活動への道を開く。

【0003】

ＫＲ１０２０１７００１７５１７は、ドローンを充電および管理するためのスマートドローンハウス、およびその操作方法を開示し、少なくとも１つのドローンを着陸誘導システムで着陸誘導して、複数のドローンを収容するドローンハウスに該ドローンが接近した際に、該ドローンが着陸ユニットに着陸することを可能にするステップと、ドローンハウスのドアが開かれ、ドローンの着陸を準備するステップと、ドローンが着陸ユニットに着陸したことを確認した後、ドローンハウスの扉を閉めてドローンを保管するステップと、ドローンの安全状態、充電状態、および飛行記録をリアルタイムデータ通信により記憶し、リアルタイムにそれを監視するステップと、ドローンの充電状態をリアルタイム監視で確認し、着陸ユニットに設置されたワイヤレス充電システムでドローンを充電するステップと、ドローンの飛行が必要な場合、リアルタイム監視によりドローンの安全状態および変化した状態を確認した後、飛行を承認する飛行承認ステップと、ドローンハウスの扉が開かれた状態で、ドローンの離陸を準備するステップと、ドローンの離陸を確認後、ドローンハウスのドアを閉めるステップと、を含む。

【0004】

ＷＯ／２０１８／０７８５８８は、少なくとも１つのドローンを受け取るように構成されたドローン充電ステーションを開示し、ドッキングステーションは、少なくとも１つのドローンと係合する大きさの細長いドッキングシャフトであって、ドッキングシャフトはドローン入口端およびドローン入口端の反対側のドローン出口端を有するドッキングシャフトと、細長いドッキングシャフトに沿って螺旋状に配置されたドローン誘導スレッドであって、ドローン誘導スレッドがなくとも１つのドローン上の対応する案内領域と係合し、少なくともドローンがドローン誘導スレッドに沿ってドローン入口端からドローン出口端まで移動できるように構成されたドローン誘導スレッドと、を備える。

【0005】

ＫＲ１０２０１９００８７９１０は、ドローンの複数の充電構成を有するドローン充電ステーションを開示する。

【0006】

ＵＳ２０１９０１０２７３０は、特に家庭用および商業用パッケージ配送に関して、ドローン配送および初期着陸を容易にする技術を開示し、ＷＯ／２０１８／２２７５７６は、地形検出方法およびシステム、ドローン着陸方法、ならびにドローンを開示しているが、充電に関する開示は存在しない。

【0007】

ＷＯ／２０１９／１２５５９６Ａ１は、充電機能と格納式カバーを備え、着陸面を上昇させるための少なくとも１つの脚を有するドローン着陸プラットフォームを開示する。

【0008】

ＵＡＶの着陸方向、状況、および条件の無数の可能性が存在し、複数のドローンの着陸と安全な充電のためにさらなる課題を生じている。本発明は、このような大きな技術的ギャップを埋めるものである。

【0009】

（目的）
目的は、アシストなしで正確な自己着陸が可能な無人航空機を発明することである。

【0010】

別の目的は、自己着陸の際に微小補正が可能な無人航空機を発明することである。

【0011】

さらに別の目的は、無人航空機のための着陸ステーションを発明することである。

【0012】

さらに別の目的は、無人航空機と対応する着陸ステーションとの間の調整方法を発明することである。

【0013】

さらに別の目的は、無人航空機を対応する着陸ステーションに着陸させ、アシストなしで充電するシステムを発明することである。

【0014】

さらに別の目的は、着陸状態の無人航空機を環境および攻撃から保護することである。

【0015】

さらに別の目的は、充電状態の無人航空機を環境および攻撃から保護することである。

【0016】

さらに別の目的は、対応する最も近い着陸ステーションに対するバランスエネルギーに基づいて、無人航空機の自主的な着陸を開始することである。

【0017】

さらに別の目的は、着陸したドローン（複数可）のバッテリーを充電することである。

【0018】

さらに別の目的は、複数のドローンの着陸と充電を管理することである。

【発明の概要】

【0019】

本発明は、１つ以上のドローンボックスと、１つ以上のドローンとを含むシステムである。ドローンボックスおよびドローンは、独自のネットワーク、またはＧＰＳ、ＷＩＦＩ、もしくは市販のネットワークを通じて相互に通信を行う。

【0020】

各ドローンボックスは、ドローンプラットフォームを有する。ドローンプラットフォームは、複数の制限境界を有する。制限境界は、光学的、磁気的、または何らかの物理的な物体がソース送信機およびソース受信機の視野放射（ｓｉｇｈｔ ｒａｄｉａｔｉｏｎ）の線を妨害しているかどうかを感知するような非物理的な手段で作成される。ソース送信機とソース受信機は、制限境界に沿って配置される。

【0021】

ドローンプラットフォームは、いくつかのセンサーゾーンに分割される。センサーゾーンは、機械的に連続し、かつ絶縁幅の絶縁セパレータによって電気的に分離される。各センサーゾーンは、識別座標を有する。

【0022】

ドローンボックスは、複数のプラットフォームカバーを有する。プラットフォームカバーは、複数のドローンに対して所定の安全基準を満たした後、自動操作可能である。

【0023】

ドローンボックスの下端には、少なくとも２つの取付配置（ｍｏｕｎｔｉｎｇ ｄｉｓｐｏｓｉｔｉｏｎ）が設けられている。各取付配置は、長手方向に手動で調整可能であり、その自由端に、配置の表面に相応する方向を調整可能にする柔軟なクッションを有する。柔軟クッションは、空気圧式、すなわち真空アシスト式、および、または、磁気式である。柔軟なクッションは、配置の表面に取り外し可能に固定される。

【0024】

各ドローンは、複数のグラウンドインターフェースを有する。グラウンドインターフェースは、対応するドローンの着陸、駐車、およびまたは充電を容易にする。各ドローンの各グラウンドインターフェースは、固有のアドレスコードを有する。各グラウンドインターフェースは、遠端に充電端子を有する。各充電端子は、ポジティブ（＋ｖｅ）またはネガティブ（－ｖｅ）またはニュートラル（Ｎ）という連動して切り替えられる電気極性を有する。連動して切り替えられる極性は、ドローンに搭載されたプログラマブルコントローラによって切り替えられる。各着陸ドローンは、その２つの充電端子のデフォルト極性がポジティブ（＋ｖｅ）およびネガティブ（－ｖｅ）である。充電端子の最小寸法は、ドローンプラットフォームの上面が水平面であるため、ドローンのグラウンドインターフェースの軸と隣接するセンサーゾーンの交点中心とが正確に一致するときに、最小接触面積が確保されるような寸法である。

【0025】

ドローンは、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度と経度を受信することにより、近くのドローンボックスのドローンプラットフォームの正確な位置を確認して登録する。着陸モードでは、ドローンは自身の動的位置から着陸プラットフォームの緯度および経度までのその軌道を自動操縦する。ドローンは、自身のエンベロープ直径の２倍未満の直径内に垂直に着陸する。

【0026】

ドローンは、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度と経度を受信することにより、近くのドローンボックスの着陸プラットフォームの正確な位置を確認して登録する。着陸モードの間、ドローンは、自身の動的位置から、例えば自動車に搭載された場合の移動するドローンプラットフォームの動的に変化する緯度および経度に、リアルタイムでその軌道を自動操縦する。

【0027】

ドローンがドローンボックスに着陸すると、グラウンドインターフェースの固有のアドレスコードとセンサーゾーンの識別座標を含むアルゴリズムにより、ドローンがすべての制限境界を明確にして安全に着陸したか、あるいはドローンが安全に着陸しなかったかを判断する。ドローンが安全に着陸しなかった場合、ドローンは離陸し、再着陸を試みる。事前設定数の失敗があった場合、プラットフォームカバーの移動防止、手動介入のためのアラーム／シグナルを含む、いくつかのバックアップアクションが開始される。

【0028】

第１のドローンが安全に着陸すると、センサーゾーンは第１のドローンのグラウンドインターフェースのポジティブ（＋ｖｅ）とネガティブ（－ｖｅ）のデフォルト極性を感知し、対応するセンサーゾーンを一致する極性で作動させて、ドローンのバッテリーの充電を開始する。

【0029】

作動されたセンサーゾーンの識別座標は、第２のドローンに通信され、第２のドローンがドローンボックスに着陸してはならない場所を知ることができる。このような通信により、第３以降のドローンは、特定されたドローンボックスが着陸に適しているかどうか、および着陸可能であるかどうかを確認することができる。

【0030】

複数のドローンによって占有されるセンサーゾーンのみが、最高の安全性を有し、充電の損失を回避するように、作動される。

【0031】

欠陥または局所的な障害が生じ得る場合に、任意かつすべてのセンサーゾーンがグラウンドインターフェースのポジティブ（＋ＶＥ）とネガティブ（－ＶＥ）のデフォルト極性を所定時間内に感知できない場合、ドローンは電気極性を別の充電端子に切り替える。

【0032】

充電配置は、過電圧、過電流、逆極性および漏れ電流からシステムを保護する。ドローンが安全に着陸すると、ドローンはプラットフォームカバーで保護される。ドローンカバーは、スライド式または開閉式である。ドローンカバーは、ドローンボックスに一体化されているか、または別個に配置されている。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1A】ドローンが着陸したドローンボックスの斜視図である。

【図1B】線源に沿った視線放射の上面図および正面図である。

【図2】ドローンが危険な場所に着陸した状態のドローンボックスの上面図である。

【図3】取り付け配置の様々な図である。

【図4】ドローンの斜視図である。

【図5A】ドローンプラットフォームの部分上面図である。

【図5B】ドローンプラットフォームの部分上面図と断面正面図である。

【図6】ドローンが安全な場所に着陸した状態のドローンボックスの上面図である。

【図7】ドローンが危険な場所に着陸した状態のドローンボックスの上面図である。

【図8】複数のドローンが着陸して充電しているドローンプラットフォームの上面図である。

【図9】移動車両に搭載されたドローンボックスの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

（発明の詳細な説明）
次に、本発明を添付の図面を用いて説明する。様々な用語および詳細は、本発明の概念を説明するためのものであり、本発明を何ら限定するものと解釈されるべきではないことを明示的に理解するものとする。

【0035】

本発明は、１つ以上のドローンボックス（１００）と、１つ以上のドローン（１０）とを含むシステムである。ドローンボックス（１００）およびドローン（１０）は、独自のネットワーク、またはＧＰＳ、ＷＩＦＩ、もしくは市販のネットワークを通じて相互に通信を行う。図１Ａ

【0036】

各ドローンボックス（１００）は、ドローンプラットフォーム（１１０）を有する。ドローンプラットフォーム（１１０）は、複数の制限境界（１１３）を有する。図１Ｂ、制限境界（１１３）は、光学的、磁気的、または何らかの物理的な物体がソース送信機（１２０）およびソース受信機（１２１）の視野放射（ｓｉｇｈｔ ｒａｄｉａｔｉｏｎ）（１２２）の線を妨害しているかどうかを感知するような非物理的な手段で作成される。ソース送信機（１２１）とソース受信機（１２１）は、制限境界（１１３）に沿って配置される。ドローンプラットフォーム（１１０）は、いくつかのセンサーゾーン（１１１）に分割される。センサーゾーン（１１１）は、機械的に連続し、かつ絶縁幅（１１５）の絶縁セパレータ（１１４）によって電気的に分離される。各センサーゾーン（１１１）は、識別座標を有する。

【0037】

図２、ドローンボックス（１００）は、複数のプラットフォームカバー（１１２）を有する。プラットフォームカバー（１１２）は、複数のドローン（１０）に対して所定の安全基準を満たした後、自動操作可能である。

【0038】

図３、ドローンボックス（１００）の下端には、複数の取付配置（ｍｏｕｎｔｉｎｇ ｄｉｓｐｏｓｉｔｉｏｎ）（１３０）が設けられている。各取付配置（１３０）は、長手方向（１３１）に手動で調整可能であり、その自由端（１３２）に、配置（１５０）の表面に相応する方向を調整可能にする柔軟なクッション（１３５）を有する。柔軟クッション（１３５）は、空気圧式、すなわち真空アシスト式、および、または、磁気式である。柔軟なクッション（１３５）は、配置（１５０）の表面に取り外し可能に固定される。

【0039】

図４、各ドローン（１０）は、複数のグラウンドインターフェース（１１）を有する。グラウンドインターフェース（１１）は、対応するドローン（１０）の着陸、駐車、およびまたは充電を容易にする。各ドローン（１０）の各グラウンドインターフェース（１１）は、固有のアドレスコードを有する。各グラウンドインターフェース（１１）は、遠端（１２）に充電端子（１３）を有する。各充電端子（１３）は、ポジティブ（＋ｖｅ）またはネガティブ（－ｖｅ）またはニュートラル（Ｎ）という連動して切り替えられる電気極性を有する。連動して切り替えられる極性は、ドローン（１０）に搭載されたプログラマブルコントローラ（１５）によって切り替えられる。各着陸ドローン（１０）は、その２つの充電端子（１３）のデフォルト極性がポジティブ（＋ｖｅ）およびネガティブ（－ｖｅ）である。図５Ａ、充電端子（１３）の最小端子寸法（１５）は、ドローンプラットフォーム（１１０）の上面（１１７）が水平面であるため、ドローン（１０）のグラウンドインターフェース（１１）の軸（１６）が隣接するセンサーゾーン（１１１）の交差中心（１１６）と正確に一致するとき、最小接触面積（１４）が確保されるようになっている。

【0040】

ドローン（１０）は、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度と経度を受信することにより、近くのドローンボックス（１００）のドローンプラットフォーム（１１０）の正確な位置を確認して登録する。着陸モードでは、ドローン（１０）は自身の動的位置から着陸プラットフォームの緯度および経度までのその軌道を自動操縦する。ドローン（１０）は、自身のエンベロープ直径（２０）の２倍未満の直径内に垂直に着陸する。

【0041】

ドローン（１０）は、空中飛行中に、全地球測位システムからその緯度と経度を受信することにより、近くのドローンボックスの着陸プラットフォームの正確な位置を確認して登録する。着陸モードの間、ドローン（１０）は、自身の動的位置から、例えば自動車に搭載された場合の移動するドローンプラットフォーム（１１０Ａ）の動的に変化する緯度および経度に、リアルタイムでその軌道を自動操縦する、図９。

【0042】

ドローン（１０）がドローンボックス（１００）に着陸すると、図６に示すように、グラウンドインターフェース（１１）の固有のアドレスコードとセンサーゾーン（１１１）の識別座標を含むアルゴリズムにより、ドローン（１０）がすべての制限境界（１１３）を明確にして安全に着陸したか、あるいは図７に示すようにドローンが安全に着陸しなかったかを判断する。ドローン（１０）が安全に着陸しなかった場合、ドローンは離陸し、再着陸を試みる。事前設定数の失敗があった場合、プラットフォームカバー（１１２）の移動防止、手動介入のためのアラーム／シグナルを含む、いくつかのバックアップアクションが開始される。

【0043】

ドローンが安全に着陸すると、グラウンドインターフェース（１１）は、センサーゾーン（１１）を介して、ドローン（１０）に搭載されたバッテリーの充電を促進する。

【0044】

図８、安全に着陸した第１のドローン１０－１および第２のドローン１０－２の充電は、明細書の本発明を限定することなく説明すると、以下の通りである。

【0045】

ドローン（１０－１）が安全に着陸すると、センサーゾーン（１１１）は第１のドローン（１０－１）のグラウンドインターフェース（１１）のポジティブ（＋ｖｅ）とネガティブ（－ｖｅ）のデフォルト極性を感知し、対応するセンサーゾーン（１１１）を一致する極性で作動させて、ドローン（１０－１）のバッテリーの充電を開始する。

【0046】

作動されたセンサーゾーン（１１９）識別座標は、第２のドローン（１０－２）に通信され、第２のドローン（１０－２）がドローンボックスに着陸してはならない場所を知ることができる。このような通信により、第３以降のドローン（１０－３、１０－４、．．．１０－ｎ）は、特定されたドローンボックス（１００）が着陸に適しているかどうか、および着陸可能であるかどうかを確認することができる。

【0047】

複数のドローン（１０－１、１０－２、．．．１０－ｎ）によって占有されるセンサーゾーン（１１１）のみが、最高の安全性を有し、充電の損失を回避するように、作動される。

【0048】

欠陥または局所的な障害が生じ得る場合に、任意かつすべてのセンサーゾーン（１１１）がグラウンドインターフェース（１１）のポジティブ（＋ＶＥ）とネガティブ（－ＶＥ）のデフォルト極性を所定時間内に感知できない場合、ドローン（１０）は電気極性を別の充電端子（１３）に切り替える。

【0049】

充電配置は、過電圧、過電流、逆極性および漏れ電流からシステムを保護する。

【0050】

ドローン（１０）が安全に着陸すると、ドローン（１０）はプラットフォームカバー（１１２）で保護される。

【0051】

ドローンカバー（１１２）は、スライド式または開閉式である。ドローンカバー（１１２）は、ドローンボックス（１００）に一体化されているか、または別個に配置されている。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】