▶ ローベル バーンバウマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツングの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-07-12
(54)【発明の名称】軌道加工のための装置
(51)【国際特許分類】
E01B 27/16 20060101AFI20230705BHJP
【ＦＩ】
E01B27/16
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022577301
(86)(22)【出願日】2021-06-10
(85)【翻訳文提出日】2023-02-15
(86)【国際出願番号】 EP2021065598
(87)【国際公開番号】W WO2021254862
(87)【国際公開日】2021-12-23
(31)【優先権主張番号】102020207437.2
(32)【優先日】2020-06-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】507069564
【氏名又は名称】ローベル バーンバウマシーネン ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング
【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＬ Ｂａｈｎｂａｕｍａｓｃｈｉｎｅｎ ＧｍｂＨ
【住所又は居所原語表記】Ｉｎｄｕｓｔｒｉｅｓｔｒａｓｓｅ ３１， Ｄ－８３３９５ Ｆｒｅｉｌａｓｓｉｎｇ， Ｇｅｒｍａｎｙ
(74)【代理人】
【識別番号】100114890
【弁理士】
【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト
(74)【代理人】
【識別番号】100098501
【弁理士】
【氏名又は名称】森田 拓
(74)【代理人】
【識別番号】100116403
【弁理士】
【氏名又は名称】前川 純一
(74)【代理人】
【識別番号】100134315
【弁理士】
【氏名又は名称】永島 秀郎
(74)【代理人】
【識別番号】100162880
【弁理士】
【氏名又は名称】上島 類
(72)【発明者】
【氏名】グレゴア シュミート
(72)【発明者】
【氏名】トーマス ヴァイス
(72)【発明者】
【氏名】マルティン ノット
【テーマコード（参考）】
2D057
【Ｆターム（参考）】
2D057AB24
(57)【要約】
軌道加工のための装置（１）が、固定装置（１３）と、少なくとも１つの加工装置（１４）と、固定装置（１３）の運動を、少なくとも１つの加工装置（１４）の運動から少なくとも部分的に分離するための、調節可能な剛性および／または調節可能な減衰を有する、少なくとも１つの加工装置（１４）と固定装置（１３）との間に作用する少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ）とを有している。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
軌道加工のための装置（１）であって、固定装置（１３）と、
路盤（１９）を締固めるための、かつ／またはねじ結合部（４９）を締め付けるかつ／または緩めるための少なくとも１つの加工装置（１４）と、
を有する装置（１）において、
前記固定装置（１３）と前記少なくとも１つの加工装置（１４）とを少なくとも部分的に分離するための調節可能な剛性および／または調節可能な減衰を有した少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）が設けられていることを特徴とする、装置（１）。
【請求項2】
前記剛性および／または前記減衰を調節するための、前記少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）に信号接続された調節手段（４５）が設けられていることを特徴とする、請求項１記載の装置（１）。
【請求項3】
前記剛性および／または前記減衰の自動化された調節のために、流体信号および／または機械信号を提供するための、前記調節手段（４５）に接続された駆動ユニット（７）が設けられていることを特徴とする、請求項１または２記載の装置（１）。
【請求項4】
前記少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）は、流体を介した、前記固定装置（１３）と前記少なくとも１つの加工装置（１４）との間の力の少なくとも部分的な伝達のために、流体が充填されたチャンバ（２７）を有していることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載の装置（１）。
【請求項5】
前記チャンバ（２７）が可逆的に変形可能なチャンバ壁（３０）を有していることを特徴とする、請求項４記載の装置（１）。
【請求項6】
前記チャンバ（２７）内の前記流体の圧力（ｐ１，ｐ２，ｐ３）を制御するための圧力調整ユニット（４５）が設けられていることを特徴とする、請求項４または５記載の装置（１）。
【請求項7】
前記少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）は、前記流体の流れを制限するための調節可能な絞り弁（３５）を有していることを特徴とする、請求項４から６までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項8】
前記少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）は、前記固定装置（１３）に対する、前記少なくとも１つの加工装置（１４）の調節可能な制動のためのブレーキユニット（５３）を有していることを特徴とする、請求項１から７までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項9】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）を作動させるために必要な出力を提供するための少なくとも１つの機械モータ（２２）であって、特に前記少なくとも１つの振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）に関して、前記少なくとも１つの加工装置（１４）の側に配置されている機械モータ（２２）が設けられていることを特徴とする、請求項１から８までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項10】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）は、路盤加工のためのタンピングユニット（１８）を有していることを特徴とする、請求項１から９までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項11】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）は、震動運動を発生させるための振動発生器（２１）を有していることを特徴とする、請求項１０記載の装置（１）。
【請求項12】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）は、ねじ結合部（４９）を締め付けるかつ／または緩めるためのねじユニット（４８）を有していることを特徴とする、請求項１から１１までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項13】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）は、複数のねじユニット（４８）を有していることを特徴とする、請求項１２記載の装置（１）。
【請求項14】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）をレール（４）に可逆的に固定するための緊締装置（５７）が設けられていることを特徴とする、請求項１２または１３記載の装置（１）。
【請求項15】
ねじエレメント（４９）を提供するための装填装置（６２）が設けられていることを特徴とする、請求項１２から１４までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項16】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）は、スタッドボルト（５９）を切り離すための分離工具（５８）を有していることを特徴とする、請求項１から１５までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項17】
前記固定装置（１３）に対する、前記少なくとも１つの加工装置（１４）の摺動および／または旋回のための変位装置（２４）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１６までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項18】
少なくとも２つのタンピングユニット（１８）が、前記変位装置（２４）によって、互いに対して摺動可能かつ／または互いに対して旋回可能であることを特徴とする、請求項１７記載の装置（１）。
【請求項19】
前記軌道において前記少なくとも１つの加工装置（１４）を位置決めするための、前記固定装置（１３）が取り付けられている位置決め装置（２）が設けられていることを特徴とする、請求項１から１８までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項20】
前記位置決め装置（２）は、前記固定装置（１３）が取り付けられている多軸ロボット（５）を有していることを特徴とする、請求項１９記載の装置（１）。
【請求項21】
前記位置決め装置（２）は走行車（３）を有していることを特徴とする、請求項１９または２０記載の装置（１）。
【請求項22】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）を前記走行車（３）に取外し可能に固定するための固定ユニット（４４）が設けられていることを特徴とする、請求項２１記載の装置（１）。
【請求項23】
前記軌道の加工対象物（１９，４９）の位置および／または向きを検出するための、かつ／または作業スペース（３９）を監視するためのセンサ装置（３７）が設けられていることを特徴とする、請求項１から２２までの少なくとも１項記載の装置（１）。
【請求項24】
軌道加工のための装置（１）を作動させるための方法であって、以下のステップ、すなわち、振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）に配置されている少なくとも１つの加工装置（１４）を準備するステップと、
前記振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）を、
前記振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）が第１の剛性および／または第１の減衰を有している第１の連結状態と、
前記振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）が、前記第１の剛性とは異なる第２の剛性および／または前記第１の減衰とは異なる第２の減衰を有している第２の連結状態と
の間で調節するステップと、
前記少なくとも１つの加工装置（１４）によって、路盤（１９）を締固めるステップ、および／またはねじ結合部（４９）を締め付けるかつ／または緩めるステップと、
を含む方法。
【請求項25】
前記少なくとも１つの加工装置（１４）を戻し位置から作業位置へと変位させるステップであって、この場合、前記振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）は前記第１の連結状態に調節されているステップを含むことを特徴とする、請求項２４記載の方法。
【請求項26】
軌道を加工するステップであって、この場合、前記振動デカップラ（１５ａ，１５ｂ）は前記第２の連結状態に調節されているステップを含むことを特徴とする、請求項２４または２５記載の方法。
【請求項27】
前記軌道の２つのねじ結合部（４９）を相次いでかつ／または同時に締め付けるかつ／または緩めるステップであって、特に２つの回転駆動可能なねじユニット（４８）が同時に、前記ねじ結合部（４９）のそれぞれ１つに係合するステップを含むことを特徴とする、請求項２４から２６までの少なくとも１項記載の方法。
【請求項28】
前記軌道の加工の際に、前記少なくとも１つの加工装置（１４）を、少なくとも１つのレール（４）にロックするステップを含むこと特徴とする、請求項２４から２７までの少なくとも１項記載の方法。
【請求項29】
前記軌道の加工を分岐クロッシングで行うことを特徴とする、請求項２４から２８までの少なくとも１項記載の方法。
【請求項30】
路盤加工のためのタンピングアセンブリであって、固定装置（１３）と、
少なくとも１つのタンピングユニット（１８）であって、
タンピングピッケル管として形成されている進入体（２０）、および
振動発生器（２１）
を備えた少なくとも１つのタンピングユニット（１８）と、
を有しており、
前記タンピングアセンブリの前記振動発生器（２１）および／または機械モータ（２２）は、前記タンピングピッケル管内に配置されており、
前記固定装置（１３）に対する、前記少なくとも１つのタンピングユニット（１８）の摺動および／または旋回のための変位装置（２４）を有している、
タンピングアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本特許出願は、独国特許出願第１０２０２０２０７４３７．２号明細書の優先権を主張するものであり、その内容は参照により本明細書に援用される。
【0002】
本発明は、軌道加工のための装置に関する。さらに本発明は、軌道加工のための装置を作動させるための方法に関する。本発明は、路盤加工のためのタンピングアセンブリにも関する。
【0003】
国際公開第２０１７０９７３９０号からは、軌道のまくらぎを突き固めるためのタンピングアセンブリが公知である。このタンピングアセンブリはタンピングピッケルを有しており、このタンピングピッケルはそれぞれタンピングレバーに接続されていて、旋回軸を中心として旋回可能に工具支持体に支持されている。各タンピングレバーには、工具支持体に関する旋回角度を検出するための角度センサが配属されている。タンピングアセンブリの使用および耐用期間をこれにより改善することができる。
【0004】
西独国特許出願公開第１９０４１２１号明細書には、ねじ結合部を締め付けかつ緩めるためのねじ工具を備えた装置が開示されている。各ねじ工具をねじ結合部に、位置公差に対して堅牢に係合させるために、ねじ工具は、予め規定された剛性を有するばねを介して弾性的にハウジングに支持されている。したがって、ねじ工具は、ハウジングに対して、かつ互いに対して可動に支持されている。しかしながら、この付加的な自由度は、特にモータまたは作動駆動装置に起因する震動が弾性的に支持されたねじ工具を振動させる場合、ねじ工具の位置決めを困難にする。さらに、ねじ結合部で達成可能な締付けモーメントおよび締付け精度が、ねじ工具の弾性的な支持に基づいて低減されているという欠点がある。
【0005】
本発明の根底をなす課題は、簡単、堅牢、かつフレキシブルに使用可能な、路盤加工のための装置を提供することである。
【0006】
この課題は、請求項１の特徴を備えた装置によって解決される。装置が、少なくとも１つの加工装置と固定装置との間に作用する、調節可能な剛性および／または調節可能な減衰を有した少なくとも１つの振動デカップラを有していることにより、一方では、少なくとも１つの加工装置を精密にガイドすることができ、かつ位置決めすることができる。他方では、少なくとも１つの加工装置と固定装置とを、所望の程度で分離することができる。固定装置の運動の少なくとも１つの加工装置の運動からの分離、および／または少なくとも１つの加工装置の運動の固定装置の運動からの分離は、少なくとも１つの振動デカップラによって調節可能である。これにより、少なくとも１つの加工装置から固定装置への震動運動の伝達を減らすことができる。したがって、装置をフレキシブルに使用することができ、かつ装置は堅牢である。装置は特に、部分的に自動化されたかつ／または完全に自動化された軌道加工のために使用される。装置は特に、レール上を走行可能な軌道加工機として形成されている。
【0007】
好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラは、振動デカップラが第１の剛性および／または第１の減衰を有している第１の連結状態と、振動デカップラが、第１の剛性とは異なる、特により低い第２の剛性および／または第１の減衰とは異なる、特により低い第２の減衰を有している第２の連結状態との間で調節可能である。少なくとも１つの加工装置の位置決めのためには、少なくとも１つの振動デカップラを、より高い剛性を有する第１の連結状態に調節することができる。これにより、固定装置を介した少なくとも１つの加工装置の位置決めを特に精密かつ確実に行うことができる。軌道加工のためには、少なくとも１つの振動デカップラを、より低い剛性を有する第２の連結状態に調節することができる。軌道加工の際に生じる、少なくとも１つの加工装置の運動、特に振動運動および／または震動運動を、第２の連結状態で、所望の範囲でもしくは大幅に、固定装置の運動から分離することができる。したがって、固定装置に作用する負荷が減少する。減少した負荷により、装置は特に堅牢かつ経済的に作動する。
【0008】
剛性および／または減衰に関する少なくとも１つの振動デカップラの調節可能性とは、少なくとも１つの作動変数を変化させることにより、対応する特性を、特に可逆的に変化させることができることを意味する。この場合、少なくとも１つの振動デカップラの完全性は、好ましくは完全に維持される。特に、振動デカップラは、このためにその構成部材の１つを取り外す必要なく、かつ／または別の構成部材、特に別の剛性および／または減衰の構成部材に交換する必要なく、調節可能である。少なくとも１つの振動デカップラは、好ましくは異なる剛性および／または減衰値の間で切替可能であり、特に工具を用いずに切替可能である。
【0009】
振動デカップラは、特に少なくとも、少なくとも１つの加工装置の位置決めと、軌道加工とを含む１つの軌道加工サイクル内で、特に各軌道加工サイクル内で少なくとも１回、剛性および／または減衰の変更を行うことができるように形成されていてよい。有利にはこれにより、少なくとも１つの振動デカップラの剛性および／または減衰は、時間的にそれぞれ少なくとも１つの加工装置の軌道における位置決めと軌道加工との間で調節可能となる。
【0010】
好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラは、その剛性および／または減衰に関して遠隔制御によって調節可能である。このために、振動デカップラは、信号接続のためのインターフェース、特に端子を有していてよい。インターフェースおよび／または信号接続部は、好ましくは、流体信号および／または機械信号および／または電気信号を案内するように形成されている。特に、剛性および／または減衰の調節は自動化されて行われてよい。これにより、振動デカップラは特に効率的かつ経済的に作動することができる。
【0011】
本発明の１つの態様によれば、少なくとも１つの振動デカップラは、垂直方向でかつ／または少なくとも１つの水平方向で、特に各水平方向でかつ／または少なくとも１つの加工装置の送り方向、特に進入方向または係合方向に沿って、かつ／または送り方向に対して垂直な少なくとも１つの方向で、特にすべての方向で、少なくとも１つの加工装置と固定装置との間の相対運動を解放するように形成されている。少なくとも１つの振動デカップラは、垂直方向を中心としたかつ／または送り方向を中心とした、かつ／または垂直方向および／または送り方向に対して垂直な少なくとも１つの方向を中心とした少なくとも１つの加工装置の、固定装置に対する回転運動が許容されるように形成されていてよい。有利にはこれにより、加工装置と固定装置との間の振動の伝達が特に大幅に低減されるようになる。
【0012】
振動デカップラは、その剛性または減衰に関して調節可能な、特にこのような特性に関して可逆的に変更可能な１つまたは複数の分離エレメントを有していてよい。
【0013】
本発明の１つの別の態様によれば、少なくとも１つの振動デカップラは、それぞれ少なくとも２０％、特に少なくとも５０％、特に少なくとも１００％、および／または最大で５００％異なる、様々な剛性値および／または減衰値の間で調整可能である。これにより、特に高い加工柔軟性を達成することができる。
【0014】
好ましくは、少なくとも１つの加工装置は、剛性および／または減衰の調節、特に様々な剛性値および／または減衰値間の調節を、最大１０秒、特に最大５秒、特に最大２秒、特に最大１秒、および／または少なくとも０．１秒の時間内で行うことができるように形成されている。これにより、軌道加工を特に時間的に効率よく行うことができる。
【0015】
少なくとも部分的な運動分離とは特に、分離が少なくとも単一の運動自由度に沿って行われる、かつ／またはこの運動自由度に沿って少なくとも部分的に行われることを意味する。例えば、少なくとも１つの直線自由度に関してかつ／または回転自由度に関して分離を行うことができる。少なくとも１つの加工装置は、好ましくは固定装置に対して摺動可能かつ／または旋回可能に支持されている。少なくとも１つの振動デカップラは、このために少なくとも１つの線形軸受、および／または回転ジョイント、特にユニバーサルジョイントを有していてよい。少なくとも１つの振動デカップラは、好ましくは、固定装置に対する少なくとも１つの加工装置の相対運動に対抗するように形成されている。
【0016】
好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラは、それぞれ異なる剛性および／または減衰を有する少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの、特に少なくとも５つの連結状態の間で調節可能である。少なくとも１つの振動デカップラは、好ましくは可逆的に調節可能である。さらに好適には、少なくとも１つの振動デカップラは、無段階式に、特に第１の連結状態と第２の連結状態との間で調節可能である。
【0017】
少なくとも１つの振動デカップラは、剛性を調節するために、様々な剛性を可逆的に連結するための連結ユニット、特に複数のばねエレメントを有することができ、かつ／または固定装置と少なくとも１つの加工装置との間の力経路における個々のばねエレメントの様々な領域を有することができる。少なくとも１つのばねエレメントは、コイルばねおよび／または板ばねおよび／または弾性体、特に軟弾性材料から成る、特にゴム材料から成る、特にアクリロニトリル・ブタジエン・ゴムから成る弾性体を有していてよい。好ましくは、連結ユニットは、様々な剛性の可逆的な連結のために作動モータを有している。
【0018】
少なくとも１つの振動デカップラは、減衰を調節するために、流体的な減衰エレメント、特に液体ダンパおよび／または気体ダンパおよび／または絞り弁および／または機械的な減衰エレメント、特に機械的なブレーキ、および／または電気的な減衰エレメント、特に渦電流ブレーキを有していてよい。好ましくは、減衰エレメントは、繰り返し使用可能である。
【0019】
好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラは、剛性および／または減衰を、電気信号および／または流体信号、特に流体圧力によって調節可能であるように形成されている。したがって少なくとも１つの振動デカップラは、特に簡単かつ確実に、個々の連結状態の間で調節可能かつ／または切替可能である。
【0020】
好ましくは、装置は、少なくとも１つの振動デカップラの剛性および／または減衰を調節するための、特に少なくとも２つの異なる連結状態の間で少なくとも１つの振動デカップラを調節するための制御ユニットを有している。好ましくは、この制御ユニットは、少なくとも１つの振動デカップラの自動化された調節のために形成されている。制御ユニットは、好ましくは、装置を制御するための電子制御機器を有している。
【0021】
少なくとも１つの振動デカップラは、受動的なばねエレメントおよび／または受動的な減衰エレメントを有していてよい。受動的なばねエレメントもしくは受動的な減衰エレメントとは、その剛性および／または減衰に関して、調節可能ではないばねエレメントもしくは減衰エレメントを意味している。受動的なばねエレメントおよび／または受動的な減衰エレメントは、例えばゴム軸受であってよい。少なくとも１つの受動的なばねエレメントおよび／または受動的な減衰エレメントにより、少なくとも１つの振動デカップラが、特に電気エネルギ供給および／または流体エネルギ供給が故障した場合でも、作動中安全な少なくとも１つの連結状態に配置されることが確実に保証される。
【0022】
本発明の別の態様によると、少なくとも１つの加工装置の運動に対する固定装置の運動の分離が、少なくとも１つの振動デカップラによって、少なくとも１つの加工装置と固定装置との間の力経路に沿った、少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、かつ／または最大で４つの、特に最大で３つの平面において行われる。
【0023】
少なくとも１つの加工装置は、加工機械および／または加工工具を有していてよい。加工機械は、加工工具とは異なり、軌道加工のために必要な出力を提供するための機械モータまたは駆動モータを有している。
【0024】
固定装置は、持続的に、取外し不能に、支持構造体に取り付けられるように形成されていてよい。好ましくは、固定装置は、取外し可能に、支持構造体に取り付けられるように形成されている。例えば、固定装置は、支持構造体との可逆的に取外し可能な、特に自動化可能な結合のために、クイック緊締カップリングを有していてよい。好ましくは、固定装置は、特に支持構造体との、少なくとも１つの流体接続部の可逆的に取外し可能な製作のための流体カップリングおよび／または少なくとも１つの電気接続部の可逆的に取外し可能な製作のための電流カップリングを有している。流体カップリングおよび／または電流カップリングは、好ましくは、少なくとも１つの、特に少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの、かつ／または特に最大４つの流体接続部および／または電流接続部を可逆的に製作するように形成されている。これらの接続部は、好ましくは、制御信号および／または出力信号を、少なくとも１つの振動デカップラに、かつ／または少なくとも１つの加工装置に伝達するために形成されている。
【0025】
固定装置を介して、好ましくは、０．１ｋＮ～１０ｋＮ、特に０．５ｋＮ～５ｋＮの範囲の力が伝達される。
【0026】
好ましくは、装置は複数の加工装置を有している。複数の加工装置は、１つの共通の振動デカップラに、複数の振動デカップラに、かつ／または特にそれぞれ１つの振動デカップラに配属されていてよい。複数の加工装置は、１つの共通の固定装置に、複数の固定装置に、かつ／またはそれぞれ１つの固定装置に配属されていてよい。装置は、好ましくは少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの加工装置を、かつ／または最大で８つの、特に最大で６つの、および特に最大で４つの加工装置を有している。
【0027】
本発明の態様によれば、装置は、特に少なくとも１つの振動デカップラは、特に固定装置と少なくとも１つの加工装置との間の、互いに対して可動な部分をカバーするハウジングを有している。これにより、人の負傷、ならびに進入する物体による機械の損傷を確実に阻止することができる。
【0028】
請求項２の装置は、特に経済的に作動する。少なくとも１つの振動デカップラに信号接続された調節手段が、振動デカップラに直接配置されていてもよいし、または振動デカップラから離間して配置されていてもよい。離間して配置されている場合、調節を遠隔制御により行うことができる。信号接続部は、流体信号および／または機械信号および／または電気信号を伝達するように形成されていてよい。調節手段は、圧力調整ユニットとして、かつ／または自動化されてまたは手動で操作可能な切替レバーとして、かつ／または電子制御ユニットとして形成されていてよい。
【0029】
請求項３による装置は、特に経済的に作動する。駆動ユニットは、好ましくは、剛性および／または減衰の調節のために必要な流体エネルギおよび／または機械エネルギを提供するように形成されている。駆動ユニットは、流体ポンプ、特に液圧ポンプおよび／またはニューマチックポンプ、および／または電気モータ、特にトルクモータおよび／またはリニアモータを有していてよい。
【0030】
請求項４による装置は、堅牢、かつ経済的に作動する。流体が充填されたチャンバにより、少なくとも１つの振動デカップラの剛性および／または減衰の調節を特に簡単に行うことができる。好ましくは、チャンバには可逆的に流体を充填可能である。特に、チャンバの充填は、制御ユニットの制御信号に基づき自動化されて行われてよい。剛性および／または減衰の調節のために、チャンバ内の流体の圧力を変化させることができる。
【0031】
流体は、液体、特に水および／またはオイル、特に液圧オイル、または気体、特に空気を含んでいてよい。
【0032】
本発明の１つの態様によれば、少なくとも１つの振動デカップラは、少なくとも１つの、特に少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つのチャンバを有している。好ましくは、少なくとも２つのチャンバの間には、溢流通路が設けられている。好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラは、振動デカップラに力が加えられる際に、少なくとも１つのチャンバによって取り囲まれた容積が増大し、同時に、少なくとも１つの振動デカップラに力が加えられる際に、別のチャンバによって取り囲まれた容積は減少するように形成されている。これら両チャンバ間では、流体が溢流通路を介して流れることができる。これにより、固定装置と少なくとも１つの加工装置との間の相対運動の減衰を達成することができる。
【0033】
少なくとも１つのチャンバは、ピストン・シリンダユニットの行程室として、かつ／またはベローズとして、かつ／または弾性的な気泡として形成されていてよい。ピストン・シリンダユニットは、好ましくは２経路のシリンダ・ピストンユニットとして形成されている。
【0034】
請求項５による装置は、堅牢、かつ経済的に作動し、簡単な運動分離を保証する。好ましくは、チャンバ壁は、弾性的な範囲でのみ変形する。好ましくは、チャンバ壁の壁厚さは、２ｍｍ～６ｍｍ、特に０．５ｍｍ～４ｍｍ、特に１ｍｍ～２ｍｍの範囲内にある。好ましくは、チャンバ壁は、少なくとも２ｂａｒ、特に少なくとも５ｂａｒ、特に少なくとも１０ｂａｒ、特に少なくとも５０ｂａｒ、特に少なくとも１００ｂａｒの、チャンバ内の流体圧に耐えるように構成されている。チャンバ壁は、弾性材料、特にゴム材料、および／または繊維材料、特に炭素繊維および／またはガラス繊維および／または天然繊維および／またはプラスチック繊維、特にポリアミド繊維、および／またはこのような繊維を含むテキスタイル材料、および／またはプラスチック材料、および／または金属材料、特に鋼、特にばね鋼を含んでいてよい。特にチャンバは、フレキシブルなゴムベローズとして形成されていてよい。
【0035】
変形可能なチャンバ壁を有するチャンバの構成により、複数の直線自由度および／または回転自由度に同時に作用することができる。特にピストン・シリンダユニットとは異なり、変形可能なチャンバ壁を有するチャンバは、固定装置と少なくとも１つの加工装置との間の相対運動の少なくとも２つの運動成分に、特に互いに垂直に向けられた少なくとも２つの直線運動成分に、かつ／または少なくとも２つの回転運動成分に、かつ／または少なくとも１つの直線運動成分および／または少なくとも１つの回転運動成分に、同時に作用することができる。
【0036】
本発明の別の態様によれば、少なくとも１つの振動デカップラは、固定装置と少なくとも１つの加工装置との間の相対運動を制限するための少なくとも１つの端部ストッパを有している。これにより有利には、少なくとも１つの加工装置に対して固定装置が著しく変位した場合、少なくとも１つの振動デカップラが損傷を受けないことが保証される。特にこれにより、可逆的に変形可能なチャンバ壁の損傷を回避することができる。
【0037】
少なくとも１つの振動デカップラは、可逆的に変形可能なチャンバ壁の圧力に起因する膨張を制限する形状剛性のハウジングを有していてよい。これにより、装置は特に安全に運転可能である。
【0038】
請求項６による装置は、運動分離の簡単な調整を保証する。圧力調整ユニットは、少なくとも１つの振動デカップラの構成部分であってよい。代替的には、圧力調整ユニットは、少なくとも１つの振動デカップラに関して、固定装置の側に配置されていてよい。圧力調整ユニットは、好ましくは制御ユニットに信号接続されている。圧力調整ユニットおよび／または制御ユニットは、チャンバ内の流体の圧力の調整のために形成されていてよい。チャンバ内の圧力の制御可能性により、剛性および／または減衰は特に無段階に調節可能である。好ましくは、チャンバは、調節可能なガスばねおよび／または空気圧人工筋の形態で形成されている。
【0039】
請求項７による装置は、特に経済的に製造可能であり、運動分離を簡単かつ確実に保証する。好ましくは、絞り弁は、電気的にかつ／または流体的に、特に制御ユニットの信号に基づき調節可能である。絞り弁は好ましくは、流体が充填された２つのチャンバの間の溢流通路内に配置されている。絞り弁が調節可能であることにより、特に減衰の特性線は調節可能である。絞り弁の調節可能な開放幅に応じて、少なくとも１つの加工装置に対する固定装置の運動のための運動エネルギの様々な大きさの割合が、熱エネルギに変換され、ひいては運動システムから排出される。
【0040】
請求項８による装置により、少なくとも１つの振動デカップラの剛性および／または減衰の調節を特に簡単かつフレキシブルに行うことができる。ブレーキユニットは、流体的にかつ／または電気的に操作可能であってよい。このために、ブレーキユニットは、流体的にかつ／または電気的に操作可能な作動部材を有していてよい。ブレーキユニットは、ブレーキ力を発生させるために、電磁石および／または圧電素子および／またはピストン・シリンダユニットを有していてよい。特に好適な実施形態によれば、ブレーキユニットは、渦電流ブレーキを有している。ブレーキユニットのブレーキ作用が調節可能であることにより、少なくとも１つの振動デカップラの減衰および／または剛性に影響を与えることができる。ブレーキユニットは、好ましくは制御ユニットに信号接続されている。ブレーキ作用は、例えば、力センサで提供される力信号に基づきかつ／または距離センサで提供される距離信号に基づき調節することができる。力信号は好ましくは、固定装置と少なくとも１つの加工装置との間で伝達される力に相関する。距離センサは、好ましくは、固定装置に対する少なくとも１つの加工装置の位置の変化を検出するように形成されている。
【0041】
請求項９による装置は、簡単に振動分離を可能にする。少なくとも１つの加工装置に機械モータが配置されていることにより、構造的に手間のかかる、運動分離された機械的な出力伝達を省くことができる。さらに、少なくとも１つの機械モータの質量は、慣性質量体として、少なくとも１つの加工装置の側で作用する。少なくとも１つの加工装置における振動運動は、この慣性質量体によって減衰され、したがって部分的にのみさらに、少なくとも１つの振動デカップラと固定装置とに伝達される。機械モータは、流体的にまたは電気的に駆動される駆動モータであってよい。機械モータは、例えば、震動駆動装置、特にタンピングアセンブリの振動駆動装置、または回転駆動装置、特にねじ駆動装置、特にインパクトレンチ駆動装置であってよい。
【0042】
請求項１０による装置は、堅牢、かつ経済的に作動する。路盤加工のためのタンピングユニットは、路盤の締固めのために震動運動を発生させるように形成されている。このために、タンピングユニットは、振動発生器を有している。路盤内に進入するために、タンピングユニットは、少なくとも１つの、特に少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの進入体、特にタンピングピッケルを有していてよい。タンピングユニットは、少なくとも１つの進入体を可逆的に取外し可能に保持するための進入体チャックを有していてよい。タンピングユニット、特に少なくとも１つの進入体の震動時に生じる力は、装置の摩耗の大きな原因である。少なくとも１つのタンピングユニットと固定装置との間に、少なくとも１つの振動デカップラが配置されていることにより、固定装置の側における装置の摩耗を著しく減らすことができる。装置に関する保守整備コストおよび製造コストを削減することができる。
【0043】
本発明の１つの態様によれば、少なくとも１つのタンピングユニットは、機械モータ、振動発生器、および少なくとも１つの進入体および／または進入体チャックを備えた振動タンピングユニットとして形成されている。装置は、好ましくは少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つのタンピングユニット、特に振動タンピングユニットを有している。振動タンピングユニットは、例えば、タンピングピッケル管内に配置されている駆動モータと振動発生器とを有していてよい。タンピングピッケル管は、進入体を形成する。
【0044】
代替的には、振動発生器は、少なくとも１つの振動デカップラに関して、固定装置の側に配置されていてよい。これにより、少なくとも１つの加工装置を、特に軽量に形成することができる。したがって、固定装置を介して支持される質量が減少する。
【0045】
請求項１１による装置は、特に堅牢に作動する。少なくとも１つの加工装置が振動発生器を有していることにより、少なくとも１つの加工装置の震動運動を特に効果的に、固定装置の運動から分離することができる。さらに、振動発生器の質量は、震動運動を減衰するための慣性質量体として、少なくとも１つの加工装置の側で貢献する。
【0046】
請求項１２による装置は、特に堅牢かつ経済的に作動する。ねじ、例えば、まくらぎねじを締め付けるかつ／または緩める際に生じる反力は、装置の摩耗の大きな原因である。少なくとも１つのねじユニットと固定装置との間で、少なくとも１つの振動デカップラが作用することにより、固定装置に伝達される力を減らすことができる。好ましくは、ねじユニットは、インパクトドライバとして、かつ／またはドリルとして、かつ／または穿孔機として形成されている。
【0047】
本発明の１つの態様によれば、少なくとも１つのねじユニットはトルクセンサを有している。制御ユニットは、好ましくは、ねじ結合部の締付けの際にトルクを監視するために形成されている。制御ユニットは、このねじ結合部の固有の識別子および／または各レールに沿った各ねじ結合部の位置と共に、各ねじ結合部の締付けモーメントを記憶し記録するために形成されていてよい。
【0048】
請求項１３による装置は、特に経済的に作動する。本発明の１つの態様によれば、装置は、少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つのねじユニットを有している。有利にはこれにより、複数のねじ結合部を同時に締め付けるかつ／または緩めることができるようになる。
【0049】
請求項１４による装置は、特に堅牢、かつ経済的に作動する。緊締装置は、好ましくは、軌道のレールに少なくとも１つの加工装置を可逆的にクランプするために形成されている。このために、緊締装置は、レールに可逆的にクランプするためのクランプ力を提供する緊締アクチュエータを有していてよい。緊締装置は、少なくとも１つの加工装置に堅固に結合されていてよい。好ましくは、緊締装置は、少なくとも１つの加工装置に対して移動可能である。有利にはこれにより、各ねじユニットは、レールの位置に対するねじ結合部の位置に応じて移動可能となる。緊締装置に関しては、ねじ結合部を締め付けるかつ／または緩める際に生じる力を、レールに伝達することができる。これにより、固定装置および／または少なくとも１つの振動デカップラを、機械的に負荷軽減することができる。特に、ねじ結合部には特に高いねじモーメントを加えることができる。
【0050】
請求項１５による装置は、特に経済的に作動する。ねじエレメントは、ナットおよび／またはねじおよび／またはねじ結合部のために必要なその他のねじエレメント、例えば、ワッシャおよび／またはばねリングを含むことができる。好ましくは、装填装置は、ねじエレメントが、所定の位置でかつ／または予め規定された向きで提供されるように形成されている。装填装置は、このために、振動コンベヤおよび／または振動テーブルおよび／または振動ボウルフィーダ、および／またはブリスタパックとして提供されたねじエレメントを取り扱うためのブリスタフィーダを有していてよい。装填装置は、有利には、ねじ結合部をほぼ、特に完全に自動化により組み立てることができることを保証する。
【0051】
請求項１６による装置は、特に経済的に作動する。分離工具によって、特に、例えば少なくとも１つのねじユニットによっては緩めることができない固着したねじ結合部を取り外すことができる。分離工具は、好ましくは、分離のために必要な出力を提供するための分離工具モータを有している。分離工具は、特に分離ディスクを備えた分離グラインダとして、または分離トングとして形成されていてよい。分離工具は、少なくとも１つのねじユニットに堅固に結合されていてよい。代替的に、分離工具は、ねじユニット全体に対して移動可能に形成されていてよい。固着したねじ結合部を分離工具によって取り外すことができることにより、装置はほぼ、特に完全に自動化されて作動可能である。
【0052】
請求項１７による装置は、特に経済的に作動する。変位装置は、好ましくは、少なくとも１つの加工装置、特に少なくとも１つのタンピングユニットおよび／または少なくとも１つのねじユニットを、固定装置に対して摺動させるようにかつ／または旋回させるように形成されている。これにより、少なくとも１つの加工装置は、特に精密に、各加工対象物に位置決めすることができ、かつ／または各加工対象物に対して方向付けることができる。特に、加工装置のうちの２つを、２つの加工対象物の相対位置および向きに応じて、互いに正確に方向付けかつ位置決めすることができる。好ましくは、変位装置は、少なくとも１つの加工装置、特に少なくとも１つのねじユニットを、垂直方向に沿ってかつ／または水平平面に対して平行に摺動させるように構成されている。変位装置は、特に制御ユニットに信号接続されている、変位運動を発生させるための作動駆動装置を有していてよい。これにより、装置は、特に簡単に自動化されて作動可能である。
【0053】
好ましくは、少なくとも１つの振動デカップラが固定装置と変位装置との間にかつ／または変位装置と少なくとも１つの加工装置との間に配置されている。例えば、変位装置と少なくとも１つの加工装置との間に、少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの、かつ／または最大で８つの振動デカップラが設けられていてよい。これらの振動デカップラは、加工デカップラユニットと呼ばれる。
【0054】
好ましくは、変位装置と固定装置との間に、少なくとも１つの、特に少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、かつ／または最大で４つの振動デカップラが配置されている。この少なくとも１つの振動デカップラは、固定デカップラユニットと呼ばれる。
【0055】
請求項１８による装置は、特に経済的に作動する。少なくとも２つのタンピングユニットが互いに対して摺動可能かつ／または互いに対して旋回可能であることにより、特に軌道まくらぎの下方の路盤の締固めを特に効率的に行うことができる。変位装置は、好ましくは、路盤内に進入する進入体を互いに対して摺動させるようにかつ／または旋回させるように形成されている。変位装置は、振動タンピングユニットのうちの少なくとも２つを互いに摺動させるようにかつ／または旋回させるように形成されていてよい。変位装置は、少なくとも１つの振動デカップラに関して、少なくとも１つの加工装置の側にかつ／または固定装置の側に配置されていてよい。好ましくは、少なくとも２つの、特に少なくとも４つの、特に少なくとも６つのタンピングユニットは、変位装置によって、常に対になって、特に互いに向かう方向に互いに対して摺動可能かつ／または旋回可能である。
【0056】
変位装置は、少なくとも２つのタンピングユニットの摺動のために、直線ガイドおよび／または直線駆動装置を有していてよい。少なくとも２つのタンピングユニットの旋回のために、変位装置は、旋回ジョイントと直線駆動装置および／または旋回駆動装置とを有していてよい。直線駆動装置は、好ましくは液圧シリンダとして形成されている。本発明の１つの態様によれば、変位装置は、少なくとも２つの、特にすべてのタンピングユニットを互いに独立的に、固定装置に対して摺動させるかつ／または旋回させるように形成されている。
【0057】
請求項１９による装置は、特に経済的に作動する。位置決め装置は、固定装置と結合するために支持構造体を有していてよい。位置決め装置は、好ましくは制御ユニットに信号接続されている。制御ユニットによって、位置決め装置は好ましくは自動化されて、例えば部分的に自動化されてまたは完全に自動化されて、制御可能である。
【0058】
請求項２０による装置は、特にフレキシブルに使用可能であり、かつ経済的に作動する。固定装置は、好ましくは、多軸ロボットのロボットヘッドに取り付けられている。固定装置および／またはロボットヘッドは、ロボットヘッドと固定装置との間の接続を介して流体信号および／または電気信号を伝達するように形成されていてよい。好ましくは、ロボットヘッドは、クイック緊締カップリングとして形成された固定装置と接続するために形成されている。多軸ロボットは、好ましくは、少なくとも１つの加工装置を、少なくとも３つの、特に少なくとも４つの軌道まくらぎを含む、レールに沿った区分にわたって変位させるように形成されている。
【0059】
多軸ロボットは、好ましくは少なくとも２つの、特に少なくとも３つの、特に少なくとも４つの、特に少なくとも６つの、および／または最大１０の旋回ジョイントもしくは旋回軸を有している。多軸ロボットは、旋回ジョイントの間に、それぞれ１つのアーム区分を有していてよい。
【0060】
本発明の１つの態様によれば、位置決め装置は、特に軌道加工のために同時に使用することができる少なくとも２つの、特に少なくとも３つの多軸ロボットを有している。好ましくは、各多軸ロボットには、少なくとも１つの振動デカップラと少なくとも１つの加工装置とを備えた固定装置が取り付けられている。これにより、装置の加工能力を向上させることができる。
【0061】
請求項２１による装置は、特にフレキシブルに使用可能であり、かつ経済的に作動する。走行車は、駆動モータを有さない付随車として形成されていてよく、または走行駆動装置を有していてもよい。好ましくは、少なくとも１つの多軸ロボットは、特に可逆的に取外し可能に走行車に取り付けられている。少なくとも１つの多軸ロボットは、走行車に対して変位可能であってよく、特に線形に走行可能であってよい。特に、少なくとも１つの多軸ロボットは、走行車に懸吊されて、かつ／または水平平面に対して斜めの、特に垂直な壁に取り付けられている。走行車は、好ましくはレールに沿って走行可能である。
【0062】
本発明の１つの態様によれば、走行車は、２ウェイ車両として形成されている。走行車は、レール走行用のレール走行機構および／または道路走行用の道路走行機構を有していてよい。好ましくは、走行機構のうちの少なくとも１つは高さ調節可能である。これにより、隣接するレール間で、装置の、特に走行機構の引き渡しを行うことができる。
【0063】
請求項２２による装置は、特に確実に作動可能である。固定ユニットは、少なくとも１つの加工装置の形状接続的な支持のために、特に支持クランプおよび／または支持ケージの形態で形成されていてよい。好ましくは、固定ユニットは、少なくとも１つの加工装置を上方から固定ユニット内へと懸吊することができるように形成されている。固定ユニット内では、特にレールに沿って装置が移動する際に、少なくとも１つの加工装置を確実に保持することができる。したがって、少なくとも１つの加工装置が走行運転時に軌道内に侵入することが阻止され、これにより人または物体の損傷を回避することができる。好ましくは、少なくとも１つの加工装置は、多軸ロボットによって固定ユニットに可逆的に固定可能、特に懸吊可能である。
【0064】
請求項２３による装置は、特に確実かつ経済的に作動可能である。加工対象物とは、少なくとも１つの加工装置によって加工すべき対象物を意味する。加工対象物は、例えば、路盤および／またはねじ結合部、特にねじ頭部である。加工対象物の位置および／または向きを検出するため、かつ／または作業スペースを監視するために、センサ装置は、カメラユニット、特に３Ｄカメラ、特にＴＯＦカメラおよび／または赤外線カメラ、および／または地上監視レーダおよび／または三角測量ユニット、特にレーザ三角測量ユニット、および／またはＧＰＳモジュールおよび／または光バリアおよび／または距離センサ、特に超音波センサを有することができる。センサ装置は、好ましくは制御ユニットに信号接続されている。本発明の１つの態様によれば、制御ユニットは、装置、特に位置決め装置および／または変位装置および／または少なくとも１つの加工装置を、センサ装置の信号に基づいて制御するように構成されている。
【0065】
本発明の１つの態様によれば、装置は、位置決め装置および／または少なくとも１つの加工装置および／または少なくとも１つの振動デカップラに、電力および／または流体出力を供給する供給ユニットを含む。供給ユニットは、好ましくは走行車に取り付けられている。これにより、装置は、自律的に、特に周辺の供給ユニットとは独立的に作動することができる。
【0066】
本発明のさらなる課題は、簡単で精密な、フレキシブルかつ経済的な軌道加工を可能にする、軌道加工のための装置を作動させるための方法を提供することにある。
【0067】
この課題は、請求項２４の特徴を備えた方法によって解決される。方法の利点は、装置に関して上記に説明した利点に対応している。
【0068】
好ましくは、まず、上記の説明による装置を準備する。少なくとも１つの加工装置は、好ましくは少なくとも１つの加工装置が、加工対象物から離間して配置されている戻し位置と、少なくとも１つの加工装置が加工対象物に係合する作業位置とに変位可能である。作業位置では、少なくとも１つのタンピングユニット、特に進入体が、路盤内に沈められ、かつ／または少なくとも１つのねじユニット、特にねじレンチが、ねじ結合部、特にねじ頭部に係合する。
【0069】
好ましくは、第２の剛性は第１の剛性よりも低く、かつ／または第２の減衰は第１の減衰よりも低い。剛性の変化は、好ましくは１Ｎ／ｃｍ～１０００Ｎ／ｃｍの、特に１０Ｎ／ｃｍ～１００Ｎ／ｃｍの範囲内、かつ／または０．１Ｎｍ／°～１００Ｎｍ／°の、特に１Ｎｍ／°～１０Ｎｍ／°の範囲内にある。好ましくは、固定装置に対する少なくとも１つの加工装置の運動は、第１の連結状態で完全に阻止され、かつ／または少なくとも部分的に阻止され、かつ／または第２の連結状態では完全に解放され、かつ／または部分的に解放されている。好ましくは、軌道加工は、軌道の直線区分の領域で、かつ／または分岐器の領域で行われる。
【0070】
本発明の１つの態様によれば、方法は、特に制御ユニットによって部分的に自動化されてかつ／または完全に自動化されて行われる。
【0071】
本発明の別の態様によれば、少なくとも１つの加工装置の変位は、少なくとも部分的に、特に専ら、センサ装置による、特にカメラシステムによる作業スペースの監視と同時に行われる。人および／または物体が作業スペース内に侵入する際には、装置の作動を中断することができる。人および／または物体の侵入は、センサ装置が好ましくは自動で検知し、対応する信号を制御ユニットに提供する。
【0072】
タンピングユニットの振動駆動および／またはねじユニットの回転駆動は、好ましくは専ら、振動デカップラが第２の連結状態に調節されている状態で行われる。
【0073】
請求項２５による方法は、特に精密な軌道加工を保証する。戻し位置と作業位置との間の変位が、振動デカップラが、より剛性的な第１の連結状態に調節された状態で行われることにより、少なくとも１つの加工装置は、特に精密に、加工対象物に位置決めすることができる。
【0074】
請求項２６による方法は、装置に作用する負荷の低減を保証する。振動デカップラが、軌道の加工の際に、より低い剛性を有する第２の連結状態に調節されていることにより、少なくとも１つの加工装置の運動を、固定装置の運動からより強力に分離させることができる。装置の摩耗が減り、装置を特に経済的に作動させることができる。
【0075】
請求項２７による方法により、ねじ結合部に特に高いトルクを加えることができる。特に、固定装置を介したトルクの伝達を回避することができる。これにより、固定装置および／または位置決め装置および／または振動デカップラは負荷軽減される。ねじユニットのうちの少なくとも２つが同時に、一方のねじ結合部に係合することにより、各ねじ結合部の回転駆動の際に、対応する加工装置に作用する軸受モーメントは、それぞれ他方のねじ結合部を介して除去することができる。したがって固定装置および／または振動デカップラを介して、トルクを伝達する必要はない、またはいずれにせよ僅かにしか伝達する必要はない。
【0076】
本発明の１つの態様によれば、両ねじ結合部が少なくとも部分的に、特に完全に同時に締め付けられるまたは緩められる。好ましくは、ねじユニットは、最初に緩める際にかつ／または最後に締め付ける際に交互に回転駆動される。したがって、この場合に生じる最大の軸受力は、互いに重畳しない。したがって、ねじ結合部の負荷は減少する。
【0077】
請求項２８による方法は、特に経済的である。好ましくは、少なくとも１つの加工装置は、少なくとも１つのねじ結合部を締め付けるかつ／または緩める間に軌道にロックされている。したがって、各ねじユニットは、他方のねじユニットとは独立的に、フレキシブルにねじ結合部を締め付けるかつ／または緩めるために使用することができ、この場合、ねじユニットの回転駆動の際に生じる軸受モーメントはレールへと逃がされる。装置、特に固定装置および／または振動デカップラ、および／またはねじ結合部は、軸受モーメントによって負荷されない。好ましくは、２つのねじ結合部は、特に２つのねじユニットによって同時に完全に締め付けられるかつ／または緩められる。
【0078】
請求項２９による方法は、特に経済的である。好ましくは、少なくとも１つの加工装置は自動化され、特に多軸ロボットを有した特に位置決め装置によって、軌道に対して動かされる。分岐器の複雑な領域における手作業による軌道加工は、軌道に対する少なくとも１つの加工装置のフレキシブルな変位可能性により回避することができる。したがって、本方法は特に経済的に実施可能である。
【0079】
本発明のさらなる課題は、作動および製造に関して特に経済的である、路盤加工のためのタンピングアセンブリを提供することである。
【0080】
この課題は、請求項３０の特徴を備えたタンピングアセンブリによって解決される。このタンピングアセンブリの利点は、装置および方法に関して上記に説明した利点に対応している。
【0081】
好ましくは、少なくとも１つのタンピングユニットまたは振動タンピングユニットが、振動発生器を駆動するための機械モータまたは駆動モータを有している。タンピングユニットは、進入体、特にタンピングピッケル、および／または進入体を可逆的に取外し可能に取り付けるための進入体チャックを有していてよい。
【0082】
タンピングユニットは、進入体として、振動発生器および／または機械モータもしくは駆動モータが内部に配置されている管もしくはタンピングピッケル管を有している。好ましくは、振動発生器および／または機械モータは、鉛直方向に対して垂直にかつ／または送り方向に対して垂直に、少なくとも部分的に、特に完全に、進入体もしくはタンピングピッケル管によってオーバーラップされている。特に、振動発生器および／または機械モータは、進入体もしくはタンピングピッケル管の完全に内側に、特に進入体もしくはタンピングピッケル管の最も小さい凸状の包絡線の内側に配置されていてよい。したがって、タンピングアセンブリは、特にコンパクトな構造であり、作動時のエネルギ効率がよい。
【0083】
タンピングアセンブリは、少なくとも１つの振動デカップラを有していてよい。少なくとも１つの振動デカップラは、好ましくはタンピングユニットと変位装置との間に、かつ／またはタンピングユニットと固定装置との間に、かつ／または変位装置と固定装置との間に配置されている。少なくとも１つの振動デカップラは、特に調節可能な剛性および／または調節可能な減衰を有している。タンピングアセンブリは、装置に関して、特にタンピングユニットに関して上述した特徴によりさらに改良することができる。
【0084】
本発明のさらなる特徴、詳細、利点は、以下に述べる、図面に基づき説明する複数の実施例の説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【0085】
【図1】レールを走行するための走行車と、走行車に取り付けられた多軸ロボットと、多軸ロボットに取り付けられた固定装置と、２つの加工装置とを備え、固定装置と加工装置との間に複数の振動デカップラが作用する、軌道加工のための装置を示す斜視図である。
【図4】固定装置、振動デカップラ、加工装置およびハウジングの正面図であって、振動デカップラは切断されて図示されている。
【図7】両加工装置が、ねじ結合部を締め付けるかつ／または緩めるためのそれぞれ１つのねじユニットを有している、別の実施例による軌道加工のための装置を示す斜視図である。
【図9】走行車と、走行車に取り付けられた２つの多軸ロボットと、各多軸ロボットに取り付けられたそれぞれ１つの固定装置とを備えた別の実施例による軌道加工のための装置を示す斜視図であって、固定装置には、それぞれ２つの加工装置が、固定装置と加工装置との間に作用する振動デカップラを介して配置されている。
【発明を実施するための形態】
【0086】
図１～図６に基づき、軌道加工のための装置１の第１の実施例を説明する。この装置１は、レール４を走行するための走行車３と多軸ロボット５とを備えた位置決め装置２を含んでいる。走行車３は、レール４に沿って走行車３を移動させるための走行駆動装置６を有している。走行車３には、供給ユニット７、制御ユニット８、および軸受ユニット９が配置されている。
【0087】
多軸ロボット５は、軸受ユニット９に取り付けられている。多軸ロボット５は、軸受ユニット９に対してロボットヘッド１１を変位させるための６つの旋回ジョイント１０を有している。旋回ジョイント１０の間には、多軸ロボット５のそれぞれ１つのアーム区分１２が配置されている。
【0088】
装置１は、可逆的に取外し可能に位置決め装置２に、特にロボットヘッド１１に取り付けられている固定装置１３を有している。固定装置１３には、２つの加工装置１４が接続されている。加工装置１４と固定装置１３との間には、振動デカップラ１５ａ，１５ｂが作用している。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、固定装置１３の運動を、少なくとも部分的に加工装置１４の運動から分離するように形成されている。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、その剛性およびその減衰特性に関して調節可能である。
【0089】
固定装置１３は、ロボットヘッド１１との可逆的な結合のためにクイック緊締カップリング１６を含む。さらに、固定装置１３は、流体、特に液圧オイルおよび圧縮空気を伝達可能な流体カップリング１７を有している。
【0090】
両加工装置１４は、路盤加工のための、特に路盤１９を締固めるためのそれぞれ１つのタンピングユニット１８を有している。各タンピングユニット１８は、路盤１９内に進入するための進入体２０と、進入体２０に震動運動を発生させるための振動発生器２１とを有している。進入体２０は、管として形成されていて、タンピングピッケル管とも呼ばれる。各振動発生器２１は、所属の進入体２０に配置されている。振動発生器２１は、震動運動を発生させるために、回転軸線に対して偏心的に支承された図示されていない偏心質量体を有している。タンピングユニット１８の両振動発生器２１は、タンピングユニット１８のそれぞれ１つの機械モータ２２または駆動モータを介して回転駆動可能である。機械モータ２２は、電気的に駆動されている。必要な電力は、固定装置１３の電流カップリング２３を介して提供される。機械モータ２２は、振動デカップラ１５ａ，１５ｂに関して、タンピングユニット１８の側に配置されている。
【0091】
装置１の変位装置２４は、固定装置１３に対する、各加工装置１４の、特に各タンピングユニット１８の旋回のために形成されている。このために、各加工装置１４は、変位装置２４の送込みジョイント２５を介して固定装置１３に接続されている。変位装置２４のピストン・シリンダユニット２６は、各加工装置１４の旋回のために必要な作動力ＦＳを発生させる。変位装置２４によって両タンピングユニット１８は、互いに対して閉鎖するように旋回可能または互いに対して開放するように旋回可能でもある。
【0092】
振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、固定装置１３に取り付けられた固定デカップラユニット１５ａと、両加工装置１４に取り付けられたそれぞれ１つの加工デカップラユニット１５ｂとを有している。固定デカップラユニット１５ａと加工デカップラユニット１５ｂとは、固定装置１３と加工装置１４との間の反力ＦＲを少なくとも部分的に流体を介して伝達するために、流体で充填可能なそれぞれ少なくとも１つのチャンバ２７を有している。
【0093】
固定デカップラユニット１５ａは、路盤１９内への進入体２０の進入方向２８に沿って行われる固定装置１３に対する加工装置１４の変位運動を制御するように形成されている。加工デカップラユニット１５ｂは、進入方向２８に沿って、進入方向２８に対して垂直に行われる固定装置１３に対する各加工装置１４の運動を制御するように形成されている。このような相対運動を制御するために、チャンバ２７の内側の流体圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３が調節可能である。相対運動を直線的な運動自由度に限定するために、固定デカップラユニット１５ａは直線ガイド２９を有している。加工デカップラユニット１５ｂは、このようなガイドを有していない。両振動デカップラ１５ａ，１５ｂのチャンバ２７は、可逆的に変形可能なチャンバ壁３０を有している。加工装置１４と固定装置１３との間の所定の運動自由度への相対運動の限定は、加工デカップラユニット１５ｂでは行われない。
【0094】
流体接続部３１を介して、振動デカップラ１５ａ，１５ｂのすべてのチャンバ２７が、特に流体カップリング１７を介して供給ユニット７に接続されている。各チャンバ２７の内側の流体圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３は、供給ユニット７に接続された制御ユニット８によって調節可能である。流体は、圧縮空気である。
【0095】
固定デカップラユニット１５ａは、ピストン・シリンダユニットとして形成されている。加工デカップラユニット１５ｂのチャンバ２７は、ゴムベローズとして形成されている。圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３に応じて、各振動デカップラ１５ａ，１５ｂの剛性が調節可能である。圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３が増加するほど、各振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、各チャンバ２７によって取り囲まれる容積Ｖが最大である休止位置へと、より強力に予荷重をかけられる。変位位置に配置された振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３に応じた、休止位置への戻し力を生じさせる。
【0096】
ピストン・シリンダユニットとして形成された固定デカップラユニット１５ａのピストン３２は、シリンダ３３内で摺動可能に支持されており、２つのリング状チャンバ２７を互いに分離するように画定している。ピストン３２とシリンダ３３との間には、コイルばね３３ａが作用している。流体カップリング１７に流体を案内するように接続されている流体管路３４を介して、チャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２を調節することができる。固定デカップラユニット１５ａの両チャンバ２７は、電気制御可能な絞り弁３５を介して流体を案内するように互いに接続されている。絞り弁３５は、信号伝達可能に制御ユニット８に接続されている。特に、絞り弁３５は、電流ライン３６を介して電流カップリング２３に接続されている。
【0097】
装置１は、さらに、軌道のまくらぎ３８の位置を、特に路盤１９に対する加工装置１４の配置を検出するためのセンサ装置３７を有している。センサ装置３７はさらに、作業スペース３９を監視するように、特に、作業スペース３９内に物体または人が存在しているか否かかを検出するように形成されている。このために、センサ装置３７は、２つのカメラ４０と１つの地上監視レーダ４１とを含む。三角測量ユニット４２とＧＰＳモジュール４３とは、レール４に沿った装置１の位置を精密に検出するために用いられる。作業スペース３９は、下方に向かって路盤１９によって画定されており、側方、前方、および後方に向かっては、走行車３の前方部分を走行車３の後方部分に接続しているフレームブリッジ３９ａによって画定されている。
【0098】
レール４に沿って装置１が移動する際に走行車３に加工装置１４を確実に取り付けるために、装置１は固定ユニット４４を有している。固定ユニット４４は支持フレームとして形成されており、この支持フレームには、変位装置２４を、特に多軸ロボット５によって上方から懸吊させることができる。
【0099】
装置１の機能形式は以下の通りである。
【0100】
走行車３は、レール４上に配置されている。加工装置１４は、変位装置２４を介して固定ユニット４４へと懸吊されている。変位装置２４は、進入位置に位置している。振動デカップラ１５ａ，１５ｂのチャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３は、周囲の圧力に相当する。
【0101】
走行駆動装置６が作動して、走行車３がレール４に沿って加工対象物へと、特に締固めるべき路盤１９へと移動する。路盤１９の加工すべき領域における装置１の配置は、制御ユニット８によって制御される。このために、センサ装置３７によって、特に三角測量ユニット４２とＧＰＳモジュール４３とによって検出された情報が制御ユニット８において処理される。加工装置１４によって突き固めるべき軌道のまくらぎ３８の精密な特定は、カメラ４０を用いて行われる。
【0102】
多軸ロボット５によって、固定装置１３と、固定装置に取り付けられた加工装置１４とが、固定ユニット４４から上方に向かって取り出され、路盤１９の加工すべき区分の上方に配置される。両加工装置１４は、対応するまくらぎ３８の長手方向中心軸線を通る垂直平面に対して鏡像対称に配置される。多軸ロボット５の制御は制御ユニット８によって行われる。装置１は、戻し位置に位置している。
【0103】
制御ユニット８の圧力調整ユニット４５を介して、振動デカップラ１５ａ，１５ｂのチャンバ２７に、特に流体管路３４を介して圧縮空気が供給される。チャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３が上昇すると、振動デカップラ１５ａ，１５ｂの剛性が増大し、振動デカップラ１５ａ，１５ｂは休止位置に配置されている。固定デカップラユニット１５ａのチャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２は、例えば１００ｂａｒである。加工デカップラユニット１５ｂのチャンバ２７内の圧力ｐ３は、例えば２５ｂａｒである。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、それぞれ第１の剛性を有する第１の連結状態に調整されている。
【0104】
制御ユニット８の信号に基づき、多軸ロボット５は、加工装置１４を垂直方向下方に降下させる。加工装置１４の進入体２０は路盤１９内に進入する。振動デカップラ１５ａ，１５ｂがチャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３によって剛性にされていることにより、路盤１９における進入体２０の位置決めを特に精密に行うことができる。装置１は、図５に示した進入ポジションまたは進入位置に位置している。
【0105】
圧力調整ユニット４５によって、チャンバ２７内の圧力は、制御ユニット８の対応する信号に基づき減じられる。固定デカップラユニット１５ａのチャンバ２７内の圧力ｐ１，ｐ２は、例えば１０ｂａｒである。加工デカップラユニット１５ｂのチャンバ２７内の圧力ｐ３は、例えば５ｂａｒである。振動デカップラ１５ａ，１５ｂのそれぞれ第２の剛性は、第２の連結状態で、路盤１９内への進入時の第１の剛性よりも減少している。第２の連結状態における固定デカップラユニット１５ａの第２の減衰は、絞り弁３５によって変更可能であり、第１の連結状態における第１の減衰とは異なるように調節可能である。
【0106】
加工装置１４の機械モータ２２には、制御ユニット８によって、特に電流カップリング２３と電流ライン３６とを介して電力が供給される。機械モータ２２は、加工装置１４の振動発生器２１を駆動する。これにより、震動運動が発生し、進入体２０に伝達される。
【0107】
変位装置２４のピストン・シリンダユニット２６には油圧液が供給され、この油圧液は、供給ユニット７から提供される、流体カップリング１７と流体管路３４とを介してピストン・シリンダユニット２６へと導入される。ピストン・シリンダユニット２６で生じる作動力ＦＳは、送込みジョイント２５を中心とする加工装置１４の旋回運動を発生させる。変位装置２４、特に加工装置１４は、図６に示された送込み位置に位置している。
【0108】
震動運動に基づき、かつ路盤１９内に入り込む進入体２０の旋回により、路盤１９内へ進入体２０が移動する際に、加工装置１４に反力ＦＲが作用する。反力ＦＲは、加工デカップラユニット１５ｂ、変位装置２４、および固定デカップラユニット１５ａを介して固定装置１３に伝達される。この場合、反力ＦＲの伝達は少なくとも部分的に、チャンバ２７内にもたらされる圧縮空気を介して行われる。送込みジョイント２５を中心とした加工装置１４の旋回の際の圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３が、路盤１９内への進入の際の圧力ｐ１，ｐ２，ｐ３よりも小さいことにより、固定装置１３に伝達される力を減らすことができる。特に、進入体２０の震動運動の結果として生じる反力ＦＲは、振動デカップラ１５ａ，１５ｂによって十分に吸収される。特に、路盤１９に進入する際の垂直方向の反力ＦＲｚのピーク値は、振動デカップラ１５ａ，１５ｂによって減じられる。調節可能な絞り弁３５により、固定装置１３に対する加工装置１４の垂直方向の相対運動の調節可能な減衰が可能である。
【0109】
制御ユニット８は、ピストン・シリンダユニット２６によって加工装置１４を進入位置へと変位させるための信号を提供する。加工装置１４は、送込みジョイント２５を中心として進入位置へと戻し旋回される。多軸ロボット５によって、加工装置１４は制御ユニット８の信号に基づき戻し位置へと動かされる。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、再び第１の連結状態へと移行する。
【0110】
センサ装置３７は、隣接するまくらぎ３８の位置に関連する信号を制御ユニット８に提供する。多軸ロボット５は、加工装置１４を、次に加工すべき路盤１９の区分の上方の次の戻し位置へと変位させる。路盤１９のさらなる加工は、上述した説明に相応して行われる。
【0111】
軌道加工の全期間にわたって、作業スペース３９はセンサ装置３７によって監視される。人または物体が作業スペース３９内に進入すると、このことはセンサ装置３７によって検知され、対応する信号が制御ユニット８へと提供される。制御ユニット８は、これに基づき、装置１の作動を中断させる。特に、多軸ロボット５、変位装置２４、および振動発生器２１の運動を中断させる。これにより、装置１の作動を特に安全な形式で行うことができる。
【0112】
走行車３は、マルチウェイ車両として形成されている。このために、走行車３は、レール４を走行するためのレール走行機構４６の他に、補助走行機構４７を有している。補助走行機構４７は、特に、レール走行機構４６の上方の位置とレール走行機構４６の下方の位置との間で垂直方向に変位可能である。補助走行機構４７は、平坦ではない地面および道路を走行するために形成されている。特に、補助走行機構４７は、装置１を、隣接する２つの軌道の間で、特にレール４の縦方向延在に対して垂直に移動させるために形成されている。これにより、装置１の使用のフレキシビリティが著しく向上する。
【0113】
加工装置１４と固定装置１３との間に振動デカップラ１５ａ，１５ｂが作用していることにより、位置決め装置２、特に多軸ロボット５を備えた走行車３を負荷する強度が機械的に著しく低くなり、その摩耗は減じられる。したがって、位置決め装置２を、特に材料を節約して軽量に構成することができ、かつ特に経済的に製造し、作動させることができる。
【0114】
図７および図８に基づき、本発明の別の実施例を説明する。上述した実施例とは異なり、装置１は、ねじ結合部４９を締め付け緩めるためのそれぞれ１つのねじユニット４８を備えた２つの加工装置１４を有している。各ねじユニット４８は、ねじユニット４８のねじ工具５０を回転駆動するための機械モータ２２を有している。ねじ結合部４９を回転駆動するためのソケットレンチ５１は、可逆的に取外し可能に各ねじ工具５０に取り付けられている。単に概略的に示された変位装置２４は、両加工装置１４が互いに独立的に、ねじ工具５０の係合方向５２に沿って変位するように形成されている。変位装置２４はさらに、加工装置１４が、係合方向５２に対して垂直に互いに対して動かされるように形成されている。特に、変位装置２４は、上述した実施例と同様に、各加工装置１４が、所属の加工デカップラユニット１５ｂと共に変位するように形成されている。
【0115】
加工デカップラユニット１５ｂは、ゴムベローズの形態の弾性変形可能なチャンバ壁３０を有している。このような加工デカップラユニット１５ｂの構造は、実質的に、上述した実施例による加工デカップラユニット１５ｂに相当する。
【0116】
固定デカップラユニット１５ａは、上述した実施形態とは異なり、固定装置１３に対する加工装置１４の運動の調節可能な制動のためのブレーキユニット５３を有している。ブレーキユニット５３は、ブレーキアクチュエータ５５によって可逆的にブレーキ体５６に圧着可能であるブレーキパッド５４を有している。ブレーキユニット５３によって、固定デカップラユニット１５ａを介して伝達される運動の減衰が、ブレーキアクチュエータ５５により発生する圧着力ＦＡによって調節可能である。加工装置１４の運動からの固定装置１３の運動の分離は、専ら係合方向５２に沿って、固定デカップラユニット１５ａによって行われる。係合方向５２に対して垂直に向けられた力は、ブレーキユニット５３とばねエレメント３３ａとを介して伝達される。係合方向５２に対して垂直方向で運動の分離は行われない。対応する運動が、固定デカップラユニット１５ａの直線ガイド２９を介して実質的に剛性的に伝達される。
【0117】
装置１は、加工装置１４をレール４に可逆的に固定するための、概略的にのみ図示された緊締装置５７を有している。緊締装置５７は変位装置２４に取り付けられている。緊締装置５７は、レール４に可逆的にクランプするための図示されていない作動エレメントを有している。この作動エレメントは、制御ユニット８の信号により操作可能である。
【0118】
さらに、装置１は、図８には単に概略的に示された、もはや取外し不能に固着したねじ結合部４９のスタッドボルト５９を切り離すための分離工具５８を有している。分離工具５８はこのために、分離工具モータ６１によって回転駆動可能な分離研磨盤６０を有している。
【0119】
装置１は、ねじエレメント、特にねじおよび／またはナットを提供するための装填装置６２を有している。装填装置６２は、ブリスタを取り扱うように形成されている。これにより、ねじエレメントを規定可能なポジションおよび位置で提供することができ、これにより自動化して、特に多軸ロボット５によって、加工装置１４に供給することができる。
【0120】
【0121】
上述した実施例に相応して、装置１は、加工対象物へと、特に解除すべきねじ結合部４９へと動かされる。装置１は、戻し位置に位置している。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、第２の連結状態よりも高い剛性を有する第１の連結状態に調整されている。
【0122】
レール４およびねじ結合部４９の位置がセンサ装置３７によって検出される。制御ユニット８によって制御されながら、変位装置２４に堅固に取り付けられた緊締装置５７がレール４を把持する。緊締装置５７の作動駆動装置が、制御ユニット８によって作動させられる。レール４は、緊締装置５７の緊締ジョーの間にクランプされる。加工装置１４は、変位装置２４と緊締装置５７とを介してレール４に支持される。
【0123】
制御ユニット８の信号に基づき、加工装置１４は、変位装置２４によって互いに対して、かつ係合方向５２に対して垂直に、ねじ結合部４９の相対位置に応じて互いに位置決めされる。
【0124】
制御ユニット８の別の信号により、加工装置１４は、多軸ロボット５によって係合方向５２で降下する。ソケットレンチ５１が、スタッドボルト５９のねじ頭部に係合する。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、第１の連結状態よりも低い剛性を有する第２の連結状態に調整される。
【0125】
機械モータ２２が作動して、ソケットレンチ５１はねじ工具５０を介して回転駆動される。ねじ工具５０は、インパクトレンチとして形成されている。これにより、固定されたねじ結合部４９を特に確実に緩めることができる。
【0126】
振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、固定装置１３の運動を、両加工装置１４の運動から分離する。垂直方向の反力ＦＲｚの力ピークは、固定デカップラユニット１５ａによって吸収される。直線ガイド２９およびばねエレメント３３ａに基づく垂直方向のばね支持により、加工装置１４の一連の降下の際にねじ結合部４９に接触する際の固定装置１３に対する衝撃負荷の伝達が阻止される。したがって、衝撃負荷に対しては、装置１の、特に加工装置１４および変位装置２４の上流に配置された構成部分の慣性によって対抗することができる。ブレーキユニット５３は、固定装置１３に対する加工装置１４の垂直方向の運動を減衰し、これにより固定装置１３に作用する力が再度減じられる。
【0127】
ねじユニット４８をインパクトレンチユニットとして形成することにより、固着したねじ結合部４９を特に確実に緩めることができる。インパクトレンチ使用時に生じる震動は、特に水平平面における反力ＦＲｘ，ＦＲｙを生じさせる。これらの反力ＦＲｘ，ＦＲｙの力ピークは、加工デカップラユニット１５ｂで吸収される。加工装置１４の運動は、変位装置２４の運動から、加工デカップラユニット１５ｂによって少なくとも部分的に分離される。
【0128】
ねじ結合部４９を緩めた後、緊締装置５７はレール４から取り外される。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、第２の連結状態よりも高い剛性を有する第１の連結状態に調整される。多軸ロボット５によって、加工装置１４は固定装置１３を介して持ち上げられる。
【0129】
センサ装置３７によって、ねじ結合部４９が緩められたか否かがコントロールされる。少なくとも１つのねじ結合部４９が、ねじ工具５０によって緩めることができないように固着している場合、対応するスタッドボルト５９は切断される。このために、分離工具５８を、多軸ロボット５によって対応するねじ結合部４９へと移動させる。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、この場合、第１の連結状態に調整されている。分離工具モータ６１が作動して、分離研磨盤６０がスタッドボルト５９の方向で送り込まれる。スタッドボルト５９が切断される。分離工程は終了し、装置１は戻し位置へと戻るように移動する。
【0130】
装置１を、ねじ結合部４９の製造のためにも、特に組立ておよび締付けのためにも使用することができる。このためにねじユニット４８を、多軸ロボット５によって装填装置６２へと移動させる。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、この場合、第１の連結状態に調整されている。ソケットレンチ５１は、ねじが充填されたブリスタ内に導入される。ソケットレンチ５１には、ねじが、例えばクランプ結合により、特に押圧部材によって、かつ／または磁石、特に電磁石によって保持される。加工装置１４が、製作すべきねじ結合部４９の方向で移動する際に、ねじがブリスタから取り出される。ねじは、制御ユニット８の信号に基づいて、特にセンサ装置３７から提供された測定値に支持されて、予め規定されたねじ穴内に導入される。
【0131】
緊締装置５７によって、加工装置１４はレール４で固定される。振動デカップラ１５ａ，１５ｂは、この場合、第２の連結状態に調整されている。機械モータ２２が作動する。ねじ結合部４９が、特に同時に締め付けられる。
【0132】
図示されていない別の実施形態によれば、装置１は、最後に記載された実施例とは異なり、緊締装置５７を有していない。加工装置１４の両ねじユニット４８は、ねじ結合部４９を締め付ける際にかつ／または緩める際に、互いに支持される。特に、各ねじ結合部４９に伝達されるトルクは、それぞれ他方のねじ結合部４９に作用する対応する反力ＦＲによって相殺される。
【0133】
このような反力ＦＲによるねじ結合部４９の負荷を減じるために、最初に緩める際にかつ／または最後に締め付ける際に、両加工装置１４を同時に作動させず、ねじユニット４８を交互に作動させる。これに対して、ねじ結合部４９を最初に締め付ける際にかつ／または最後に緩める際には、両ねじユニット４８を同時に作動させる。
【0134】
好ましくは、ねじユニット４８は、力センサ、特にトルクセンサを有している。ねじユニット４８の同時の作動と交互の作動との切替は、好ましくは、特に制御ユニット８による各力センサの信号に基づき行われる。
【0135】
図９に基づき、本発明の別の実施例を説明する。上述した実施形態とは異なり、装置１は２つの多軸ロボット５を有しており、この多軸ロボットには、それぞれ２つの加工装置１４が固定装置１３を介して取り付けられている。加工装置１４はねじユニット４８として形成されている。代替的に、加工装置１４はタンピングユニット１８として形成されていてもよい。制御ユニット８と供給ユニット７とは、両多軸ロボット５と加工装置１４とを作動させるために形成されている。両多軸ロボット５と４つの加工装置１４とを備えた装置１を形成することにより、軌道の両レール４において同時に軌道加工を行うことができる。これにより、装置１の作業効率はさらに向上する。
【0136】
レール４の間の中央領域における唯一の軸受ユニット９における配置とは異なり、この実施例では、多軸ロボット５の支持のために２つの軸受ユニット９が設けられていて、走行車３に取り付けられている。フレームブリッジ３９ａは、特にレール４の間の真ん中に延在する中央のフレーム支持体３９ｂによって代替されている。装填装置６２は、フレーム支持体３９ｂに配置されている。これにより装填装置６２には、すべての加工装置１４が到達することができる。
【0137】
センサ装置３７のカメラ４０は、走行車３の側面領域に配置されている。両作業スペース３９は、センサ装置３７によって、上記に説明した実施形態と同様に監視される。
【0138】
装置１の機能形式は、上記に説明した実施形態による装置１の機能形式に相当する。
【0139】
装置１が振動デカップラ１５ａ，１５ｂを有していることにより、固定装置１３の運動は、少なくとも部分的に、少なくとも１つの加工装置１４の運動から分離される。これにより、固定装置１３に、特に位置決め装置２に伝達される負荷を著しく減らすことができる。装置１は、作動中、特に堅牢かつ確実であり、特に経済的に製造することができ、かつ作動させることができる。
【0140】
個々の実施例の特徴は、必要に応じて任意に互いに組み合わせることができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【国際調査報告】