特表 2023-530518 少なくとも１つの対象物の複数の対象物データセットの半自動捕捉

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-18

(54)【発明の名称】少なくとも１つの対象物の複数の対象物データセットの半自動捕捉

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/02 20060101AFI20230710BHJP

【ＦＩ】

G01B11/02 H

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022579008

(86)(22)【出願日】2021-06-21

(85)【翻訳文提出日】2023-02-21

(86)【国際出願番号】 EP2021066780

(87)【国際公開番号】W WO2021259839

(87)【国際公開日】2021-12-30

(31)【優先権主張番号】102020207655.3

(32)【優先日】2020-06-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＨＤＭＩ

２．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

３．ＱＲコード

(71)【出願人】

【識別番号】390023711

【氏名又は名称】ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｕｔｔｇａｒｔ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ダルノ アレクサンダー ケッテラー

(72)【発明者】

【氏名】ゼバスティアン シュミット

【テーマコード（参考）】

2F065

【Ｆターム（参考）】

2F065AA21

2F065BB05

2F065FF01

2F065FF05

2F065FF31

2F065FF43

2F065GG21

2F065JJ03

2F065JJ05

2F065JJ08

2F065JJ26

(57)【要約】

本発明は、少なくとも１つの対象物（１２ａ；１２ｂ）の複数の対象物データセットを少なくとも半自動捕捉するための捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）であって、対象物データの捕捉のための少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニット（１６ａ；１６ｂ）と、対象物（１２ａ；１２ｂ）の配置のための少なくとも１つの対象物支持体ユニット（２２ａ；２２ｂ）とを備えた捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）を前提とする。ここでは、捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）は、少なくとも１つの基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）を含み、当該少なくとも１つの基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）は、少なくとも、対象物（１２ａ；１２ｂ）のサイズ割当てのための基準要素（３８ａ；３８ｂ）を出力するために、特に光学的に出力するために設けられていることが提案される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも１つの対象物（１２ａ；１２ｂ）の複数の対象物データセットを少なくとも半自動捕捉するための捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）であって、
対象物データの捕捉のための少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニット（１６ａ；１６ｂ）と、
前記対象物（１２ａ；１２ｂ）の配置のための少なくとも１つの対象物支持体ユニット（２２ａ；２２ｂ）と、
を備えた捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）において、
少なくとも１つの基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）が含まれ、前記少なくとも１つの基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）は、少なくとも、前記対象物（１２ａ；１２ｂ）のサイズ割当てのための基準要素（３８ａ；３８ｂ）を出力するために、特に光学的に出力するために設けられていることを特徴とする、捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項2】

前記基準要素（３８ａ；３８ｂ）は、少なくとも前記対象物（１２ａ；１２ｂ）の少なくとも１つの特性パラメータに依存して前記基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）から出力可能である、請求項１に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項3】

前記基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）を用いることにより、前記基準要素（３８ａ；３８ｂ）は、少なくとも前記対象物支持体ユニット（２２ａ；２２ｂ）上の異なる位置及び／又は前記対象物データセット内の異なる位置に出力可能である、請求項１又は２に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項4】

前記基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）は、少なくとも１つのさらなる基準要素（４０ａ；４０ｂ）を出力するために設けられ、前記基準要素（３８ａ；３８ｂ）及び前記さらなる基準要素（４０ａ；４０ｂ）は、前記対象物支持体ユニット（２２ａ；２２ｂ）上の相互に異なる位置及び／又は前記対象物データセット内の相互に異なる位置に出力可能である、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項5】

前記基準ユニット（２６ａ）は、少なくとも前記基準要素（３８ａ）を投影によって出力するために設けられる投影ユニットとして構成されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項6】

前記基準ユニット（２６ｂ）は、前記対象物データセットの捕捉後に少なくとも前記基準要素（３８ｂ）を前記対象物データセットに割り当てる、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれか一項に記載の捕捉装置（１０ａ；１０ｂ）を用いて、少なくとも１つの対象物（１２ａ；１２ｂ）の複数の対象物データセットを捕捉するための方法において、
少なくとも１つの方法ステップ（３０ａ；３０ｂ）において、基準ユニット（２６ａ；２６ｂ）により、基準要素（３８ａ；３８ｂ）を出力することを特徴とする、方法。

【請求項8】

前記基準要素（３８ａ；３８ｂ）は、少なくとも前記方法ステップ（３０ａ；３０ｂ）において、対象物支持体ユニット（２２ａ）上に投影され、及び／又は、少なくとも部分的に前記対象物データセットに出力される、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

少なくとも前記方法ステップ（３０ｂ）において、前記基準要素（３８ｂ）は、特に、捕捉された対象物データセットとは異なるファイルに格納される、請求項７又は８に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

独国特許出願公開第１０２０１７２１９４０７号明細書においては、対象物データの捕捉のための少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットと、対象物の配置のための少なくとも１つの対象物支持体ユニットとを備えた、少なくとも１つの対象物の複数の対象物データセットを少なくとも半自動捕捉するための捕捉装置が既に提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0002】

【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１７２１９４０７号明細書

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

発明の開示
本発明は、対象物データの捕捉のための少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットと、対象物の配置のための少なくとも１つの対象物支持体ユニットとを備えた、少なくとも１つの対象物の複数の対象物データセットを少なくとも半自動捕捉するための捕捉装置を前提とする。

【0004】

ここでは、捕捉装置は、少なくとも１つの基準ユニットを含み、当該少なくとも１つの基準ユニットは、少なくとも、対象物のサイズ割当てのための基準要素を出力するために、特に光学的に出力するために設けられることが提案される。これにより、対象物は、好適には、特に容易にサイズに従って分類することができる。さらに、好適には、操作者に、少なくとも対象物の対象物データを前提として、対象物サイズの推定及び／又は決定をし得るようにさせることができる。

【0005】

捕捉装置は、好適には、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットを有し、特に対象物データ捕捉ユニットと、さらなる対象物データ捕捉ユニットとを有する。捕捉装置は、好適には、少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットを案内するために設けられた少なくとも１つの案内ユニットを有する。この案内ユニットには、好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットが配置されており、ここで、当該案内ユニットは、特に好適には、少なくとも１つの、特に、少なくとも部分的に湾曲した、案内要素を有する。好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの一方の対象物データ捕捉ユニットが案内要素に配置され、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちのさらなる対象物データ捕捉ユニットは、案内ユニットのさらなる案内要素に配置され、又は、２つの対象物データ捕捉ユニットが相互に離隔した側の案内要素に配置される。

【0006】

好適には、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニットは、相互に分離されて案内ユニットに配置されている。特に、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方が、可動に案内ユニットに配置されている。この案内ユニットは、特に、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの案内ユニットに配置された少なくとも一方を運動させる際に案内するために設けられ、この場合、案内ユニットを用いて、好適には、少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットの定義された運動経路が予め設定されている。「設けられている」とは、特に、特別に構成されている、特別に設計されている、及び／又は、特別に備えられていることを意味するものと理解されるべきである。対象物が特定の機能のために設けられているとは、特に、対象物がその特定の機能を少なくとも１つの用途及び／又は動作状態において満たすこと及び／又は実行することを意味するものと理解されるべきである。案内ユニットは、特に、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの案内ユニットに配置された対象物データ捕捉ユニットの、定義された運動経路から逸脱する方向に沿った運動に対抗するために設けられている。案内ユニットは、例えば、少なくとも１つの多軸ロボットアーム、ジョイントアーム、旋回アーム、及び／又は、少なくとも案内要素、特に好適には複数の案内要素を有し得る。

【0007】

２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方は、好適には、可動に案内要素に配置されている。この案内要素は、好適には、少なくとも、案内要素に配置された少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットを運動させる際に案内するために設けられる。案内要素は、特に、少なくとも１つの主案内経路を有し、この場合、案内要素に配置された少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットの定義された運動経路は、少なくとも主案内経路に対して平行に延在する。好適には、案内要素は、レールとして構成されている。好適には、案内要素の主案内経路は、案内要素の主長手軸線に対して少なくとも実質的に平行に延在する。好適には、特にレールとして構成された案内要素は、少なくとも１つのさらなる主案内経路を有し、このさらなる主案内経路には、特に、少なくとも１つの実施例においては、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちのさらなる対象物データ捕捉ユニットが配置可能であり及び／又は可動である。特に、主案内経路及びさらなる主案内経路は、相互に離隔した側の案内要素に配置されている。好適には、主案内経路は、さらなる主案内経路に対して平行に延在する。

【0008】

好適には、案内ユニットは、特に、少なくとも１つの実施例において、少なくとも案内要素及びさらなる案内要素を含む。このさらなる案内要素は、案内要素と同一に構成されること、又は、案内要素と異なって構成されることが想定され得る。好適には、案内要素は、さらなる案内要素とは別個に構成され、及び／又は、さらなる案内要素から少なくとも離間して配置される。特に好適には、案内要素及びさらなる案内要素は、捕捉装置の対象物支持体ユニットの表面に対して少なくとも実質的に平行に延在する方向に沿って、対象物支持体ユニットから同一の距離において配置され、この対象物支持体ユニットは、特に好適には、捕捉装置の対象物データ捕捉領域内における対象物の位置決めのために設けられている。

【0009】

特に、２つの対象物データ捕捉ユニットは、特に案内ユニットに沿って、相互に相対的に可動に支承されている。２つの対象物データ捕捉ユニットは、好適には、相互に依存することなく可動である。好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットは、少なくとも案内要素の主案内経路及び／又はさらなる案内要素の主案内経路に沿って見て、特に、相互に別個に配置可能であると同時に同一の捕捉高さにおいて案内ユニットに配置可能である。少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットが、案内要素の主案内経路に又は案内要素のさらなる主案内経路に配置されることも想定され得る。好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットは、少なくとも案内要素の主案内経路に沿って見て側方の案内要素に配置され、又は、少なくともさらなる案内要素の主案内経路に沿って見て特に側方のさらなる案内要素に配置される。２つの対象物データ捕捉ユニットのうちのさらなる対象物データ捕捉ユニットは、特に、少なくとも１つの実施例においては、好適には、少なくとも案内要素の主案内経路に沿って見て側方の案内要素に配置され、又は、少なくともさらなる案内要素の主案内経路に沿って見て特に側方のさらなる案内要素に配置される。特に好適には、特に、少なくとも１つの実施例において、対象物データ捕捉ユニット及びさらなる対象物データ捕捉ユニットが、案内要素の相互に離隔した側に配置される。好適には、案内ユニットによって定義される運動経路は、少なくとも部分的に湾曲して及び／又は少なくとも部分的に直線状に延在し、特に好適には、定義された運動経路は円弧状に延在する。好適には、運動経路又は案内経路は、円弧を形成する。特に、この円弧は、９０°の中心角、好適には９０°を超える中心角、特に好適には１８０°を超える中心角を含む。運動経路又は案内経路が完全な円を描くことも想定され得る。特に、少なくとも部分的に湾曲した運動経路又は少なくとも部分的に湾曲した案内経路の円弧の中心点は、捕捉するための対象物を収容するために設けられた対象物データ捕捉領域の中心点を定義する。ゼロとは異なる経過点における「曲率」とは、この文脈においては特に、経過点からの距離に伴って二次関数的に増加する、直線からの偏差を意味するものと理解されるべきである。案内要素の主案内経路は、特に、少なくとも部分的に湾曲して延在し、この場合、主案内経路が少なくとも部分的に直線状に延在することも想定され得る。

【0010】

「対象物データ捕捉ユニット」とは、特に、少なくとも１種類の対象物データの捕捉のために設けられたユニットを意味するものと理解されるべきである。好適には、対象物データ捕捉ユニットは、特に静止画カメラ及び／又は動画カメラを含む撮像捕捉ユニットである。好適には、対象物データ捕捉ユニットは、リアルカラーカメラを有する。代替的に、対象物データ捕捉ユニットは、例えば、赤外線カメラ、ＴＯＦカメラなどを含むことも想定され得る。対象物データセットは、好適には、対象物データ捕捉ユニットの少なくとも２つ、特に好適には少なくとも１０個の異なる撮像を含む。「対象物データセット」は、特に、同一の対象物に関する少なくとも２つの異なる対象物データを含む。複数の対象物データセットは、同一の対象物に関する好適には１０個を超える異なる対象物データを含み、特に好適には１００個を超える異なる対象物データを含む。好適には、複数の対象物データセットは、同一の対象物に関する少なくとも２つの異なるタイプの対象物データを含む。「対象物データ」とは、特に、対象物を特徴付けるのに適した情報、特にさらなる対象物と区別するのに適した情報を意味するものと理解されるべきである。好適には、対象物データは、対象物に固有の特性を含む。対象物データは、特に、外観、形状、輪郭、色、対称性、重量、材料、及び／又は、当業者にとって有意に見える他の特性を含み得る。また、状況に起因した特性、例えば、さらなる対象物、特に対をなす対象物に対する相対的な配置、汚れ具合、及び／又は、一時的なマーキングが捕捉されることも想定され得る。「半自動捕捉」とは、特に、複数の対象物データセットのうちの少なくとも１つが、少なくとも１つの動作状態において、操作なしで、即ち、特に操作者の介入なしで捕捉されることを意味するものと理解されるべきである。

【0011】

好適には、捕捉装置は、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットと対象物との間の定義された相対運動を生成するために設けられる少なくとも１つの駆動ユニットを含む。「定義された相対運動」とは、特に、少なくとも捕捉装置の通常の動作状態において能動的に制御可能である、位置及び／又は配向の相対変化を意味するものと理解されるべきである。特に、駆動ユニットは、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットと、対象物支持体ユニットとの間の定義された相対運動を生成するために設けられている。好適には、駆動ユニットは、案内ユニットに配置された２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットを、特に案内ユニットによって予め設定される定義された運動経路に沿って自動的に運動させるために設けられる。特に、２つの対象物データ捕捉ユニットは、駆動ユニットを用いて相互に依存することなく可動である。特に、駆動ユニットによって生成される定義された相対運動を用いることにより、対象物データが複数の視点から捕捉可能である。「視点」とは、特に、対象物データ捕捉ユニット及び対象物、特に対象物支持体ユニットの特定の相対配置、特に位置及び／又は配向を意味するものと理解されるべきである。特に、複数の視点は、対象物データ捕捉ユニット及び対象物、特に対象物支持体ユニットの少なくとも２つの異なる相対配置を含む。好適には、複数の視点は、対象物、特に対象物支持体ユニットに対する相対的な対象物データ捕捉ユニットの１０個を超える異なる配置を含む。特に、２つの視点が捕捉平面を定義する。好適には、複数の視点は、少なくとも２つの異なる捕捉平面を含む。好適には、駆動ユニットを用いて可能なすべての捕捉平面の全体は空間充填である。代替的に、２つの可能な捕捉平面の間の距離は少なくとも１ｍｍ未満であり、及び／又は、２つの可能な捕捉平面の間の角距離は少なくとも１°未満である。駆動ユニットは、好適には電気機械式に構成され、特に、少なくとも１つの電気モータを含み、及び／又は、例えば微調整のための少なくとも１つの圧電素子を含む。代替的に、駆動ユニットが空気圧式又は油圧式に構成されることも想定され得る。好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットは、特に可動に案内要素又はさらなる案内要素に配置された、案内ユニットの案内スライダ上に取り付けられる。さらなる対象物データ捕捉ユニットは、特に好適には、特に可動に案内要素又はさらなる案内要素に配置された、案内ユニットのさらなる案内スライダ上に取り付けられる。好適には、案内スライダは、さらなる案内スライダとは別個に構成される。特に好適には、少なくとも案内スライダ及び／又はさらなる案内スライダは、可動の受容体を用いて多次元の運動性を可能にするように構成されており、この可動の受容体は、特にボールジョイントなどを用いて、案内要素及び／又はさらなる案内要素と相互作用する基体部に可動に配置される。

【0012】

好適には、捕捉装置は、少なくとも、対象物学習プロセスを実施するために設けられた少なくとも１つの主計算ユニットを含む。「対象物学習プロセス」とは、特に、複数の対象物データセットのさらなる利用のための処理を意味するものと理解されるべきである。例えば、対象物学習プロセスは、対象物の全景の作成、対象物の３次元モデルの作成、及び／又は、特にパターン認識を可能にするための特徴量の抽出を含み得る。好適には、主計算ユニットは、駆動ユニット及び／又は２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットから空間的に分離して構成される。好適には、主計算ユニットは、サーバーとして構成される。代替的に、主計算ユニットが対象物データ捕捉ユニット内に統合されることも想定され得る。「主計算ユニット」とは、特に、情報入力部、情報処理部及び情報出力部を備えたユニットを意味するものと理解されるべきである。好適には、主計算ユニットは、少なくとも１つのプロセッサと１つのメモリ要素とを有する。特に好適には、主計算ユニットの構成部品は、共通の基板上に配置され、及び／又は、極めて特に好適には、共通のハウジング内に配置される。好適には、駆動ユニット及び／又は２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットは、主計算ユニットを用いて制御可能である。好適には、主計算ユニットは、少なくとも定義された相対運動、特に２つの対象物データ捕捉ユニットの相互に相対的な運動、及び／又は、案内要素及びさらなる案内要素の相互に相対的な運動、並びに、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの少なくとも一方の対象物データ捕捉ユニットの少なくとも１つの捕捉時点を制御する。

【0013】

好適には、捕捉装置は、少なくとも１つのハウジングユニットを有し、このハウジングユニットは、少なくとも、対象物データ捕捉領域を少なくとも部分的に外部から遮蔽するために設けられている。好適には、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニット、案内ユニット、及び／又は、駆動ユニットは、少なくとも部分的にハウジングユニットによって画定される内部空間に配置される。ハウジングユニットは、特に、内部空間を塵埃から遮蔽するために設けられている。好適には、ハウジングユニットは、内部空間を電磁放射から遮蔽する。好適には、ハウジングユニットは、対象物データ捕捉領域内における対象物の位置決めのための１つの開口部、特に唯一の開口部を含む。特に好適には、捕捉装置は、開口部の特に自動的な開閉のための少なくとも１つのロックユニットを含む。好適には、このロックユニットは、特にドアなどとして構成され得る少なくとも１つのロック要素を有する。ロック要素は、好適には、開口部に対して相対的に可動であり、特に可動にハウジングユニットに支承される。ロック要素がハウジングユニットに回転可能に又は直線的に可動に支承されることが想定され得る。ロックユニットは、好適には、特にロック要素に配置された少なくとも１つの把持要素を有する。特に、少なくとも把持要素の主延在軸線に沿って見た把持要素の最大長は、少なくともロック要素の主延在平面にある軸線に沿って見たロック要素の最大延在長を少なくとも実質的に完全に超えて延在する。好適には、これにより、開口部の開閉の際のユーザにとっての高い操作利便性を保証することができる。好適には、さらに、異なる体格の操作者が、高い利便性でロック要素を運動させることができる。対象物の「主延在軸線」とは、ここでは特に、対象物をほぼ完全に取り囲む最小の幾何学的直方体の最長辺に対して平行に延在する軸線を意味するものと理解されるべきである。構造ユニット又は要素の「主延在平面」とは、特に、構造ユニットをほぼ完全に取り囲む最小限の仮想直方体の最大側面に対して平行でかつ特に直方体の中心点を通って延在する平面を意味するものと理解されるべきである。さらに、把持要素が可変の把持厚さを有することが想定され得、この場合、把持厚さは、好適には設定可能である。特に好適には、ロックユニットは減衰要素を有し、この減衰要素は、少なくとも、ロック要素を終端位置において制動し、自動的にロックするために設けられる。特に好適には、ロック要素の運動、特にロック要素を用いた開口部の開閉は、モータ方式、好適には電気モータなどによって支援される。ロック要素を用いた開口部の開放及び／又は閉鎖は、主計算ユニットによって、特に自動的に制御可能であることも想定され得る。好適には、ロックユニットは、少なくとも１つの密封要素を有し、この少なくとも１つの密封要素は、少なくとも、閉鎖状態において開口部とロック要素との間の領域を密封するために設けられ、この場合、少なくとも密封要素は、ロック要素又はロック要素に配置及び／又は固定される。好適には、これにより、少なくとも塵埃からの対象物データ捕捉領域の高い保護を保証することができる。

【0014】

捕捉装置は、特に、少なくとも１つの接続ユニットを含み、この少なくとも１つの接続ユニットは、少なくとも、捕捉装置の少なくとも個々の構成部品を少なくとも部分的に相互に、好適には電気的に接続するために設けられ、及び／又は、さらなるユニット及び／又は要素と接続するために設けられる。接続ユニットは、特に、少なくとも１つの圧縮空気接続部、４００Ｖの電源接続部、２３０Ｖの電源接続部、漏電遮断器とアースとを備えた２３０Ｖの保護接点、防火スイッチ（ＡＦＤＤ）、消火器用の水接続部、メディア接続部（ＨＤＭＩ、ＶＧＡ、Ｄｉｓｐｌａｙｐｏｒｔ、Ｌｉｇｈｔｎｉｎｇなど）、ＬＡＮ接続部（ギガビットＬＡＮ、ギガビット光ファイバなど）、通信接続部（ＬＴＥモジュール、５Ｇモジュール、アンテナ、ＷＬＡＮモジュール、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＮＦＣ）、カードリーダ、外部スケール用の接続部、外部ロボット、カメラシステム、計量ユニット用の接続部、キーボード用のＵＳＢ３．０、バーコード／ＱＲコードスキャナ、マウス、ハードディスク、ＳＡＴＡ接続部、ｅＳＡＴＡ接続部、集合接続部、カメラ接続部などを含み得るものであり、これらは、好適には、捕捉装置における異なる位置に、特にハウジングユニットに配置されている。

【0015】

接続ユニットは、特に、少なくとも好適には少なくともＬＴＥモジュール及び／又は５Ｇモジュールを用いて、捕捉装置への外部アクセスを可能にするために設けられる。好適には、この外部アクセスによって捕捉装置の少なくとも１回の遠隔保守管理が実行可能である。この接続ユニットを用いることにより、捕捉装置の少なくとも１つのカメラ画像を、特に少なくとも遠隔保守管理のために伝送可能にすることが想定され得る。捕捉装置、特に主計算ユニットは、少なくとも部分的に接続ユニットを用いた外部アクセスにより制御可能にすることが想定され得る。特に好適には、捕捉装置への外部アクセスは、接続ユニットのハードウェアスイッチを用いて解除可能及び阻止可能である。代替的又は付加的に、外部アクセスが少なくともパスワード保護されていることが想定され得る。好適には、接続ユニットは、特に、例えばＶＬＡＮを用いて、接続ユニットのさらなる要素とは別個に構成された、外部アクセス用の少なくとも１つの接続要素を含む。接続ユニットは、少なくともソフトウェアファイアウォール及び／又はハードウェアファイアウォールを含むことが想定され得る。

【0016】

さらに、捕捉装置は、少なくとも捕捉装置を搬送するための少なくとも１つの搬送ユニットを含むことが想定され得る。好適には、この搬送ユニットは、捕捉装置に、特に好適にはハウジングユニットに配置され、特に固定されている。好適には、搬送ユニットは、少なくとも１つの搬送要素、特に好適には少なくとも２つ、極めて特に好適には少なくとも４つの搬送要素を有し、この場合、これらの搬送要素は、特に均一に、捕捉装置のハウジングユニットの片側に配置されている。搬送要素は、例えば、ローラ、チェーンなどとして構成されるものとしてよい。好適には、少なくとも搬送要素は、捕捉装置の少なくとも１つの意図しない運動に対抗するために固定可能である。特に、少なくとも搬送要素は、捕捉装置の搬送運動を生成するために、又は、少なくとも捕捉装置の搬送運動を支援するために駆動されることが想定され得、この場合、搬送運動は、特に好適には、搬送制御ユニットを用いて制御可能である。好適には、搬送制御ユニットは、リモコン、主計算ユニット、モバイル捕捉ユニットなどとして構成されるものとしてよい。搬送ユニットが、少なくともフォークリフトの１つのフォークのための凹部として構成された受容部を有すること、及び／又は、クレーンに接続するためのフックなどを有することも想定され得る。代替的又は付加的に、搬送ユニットが、捕捉装置のハウジングユニットと一体的に構成され、又は、取り外し可能にハウジングユニットに固定可能である操作補助具を含むことが想定され得る。さらに、搬送ユニットが、特にハウジングユニットと一体的に構成され、又は、取り外し可能にハウジングユニットに固定可能であるトレーラフックを有することも想定され得る。トレーラフックは、特に好適には、ハウジングユニットに格納可能に配置されている。

【0017】

好適には、基準ユニットは、少なくとも、対象物のサイズ割当ての際に少なくとも１人のユーザを支援する基準要素を出力するために設けられる。好適には、基準ユニットは、少なくとも、基準要素を用いて少なくとも１人の操作者に、特に、少なくとも対象物データセットを前提として対象物サイズの推定ができるようにさせるために設けられる。好適には、対象物の対象物データセットの少なくとも一部は、サイズ割当てのための基準要素を有する。好適には、対象物データセットの少なくとも一部は、主計算ユニットの対象物学習プロセスのために設けられない基準要素を有する。ただし、対象物データセット全体が基準要素を有することも想定され得る。代替的又は付加的に、基準要素は、対象物データセットとは別個に出力可能及び／又は格納可能であることが想定され得る。基準ユニットは、例えば、投影ユニット、レーザユニット、計算ユニット、Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ－Ｒｅａｌｉｔｙユニット（以下、拡張現実ユニットと称する）などとして構成されるものとしてよい。基準ユニットは、好適には、少なくとも対象物の定性的サイズ割当て、特に好適には対象物の定量的サイズ割当てのための基準要素を出力するために設けられる。基準要素は、特に、尺度、比較対象物、例えば硬貨などとして表示可能である。基準要素は、少なくとも対象物上、対象物支持体ユニット上、及び／又は、対象物データセット内に出力可能であることが想定され得る。基準要素は、特に、少なくとも１つの実施例においては、少なくとも対象物データ捕捉ユニットを用いた対象物データの捕捉の際に捕捉可能であり、対象物データセットに追加可能であることが想定され得る。好適には、特に、少なくとも投影ユニット又はレーザユニットとして構成された基準ユニットは、少なくとも、基準要素を、対象物支持体ユニットの対象物データ捕捉領域内に、好適には対象物支持体ユニット上に、特に好適には対象物支持体ユニットの表面上に及び／又は対象物上に出力するために、特に光学的に出力するために設けられる。これにより、好適には、基準要素を対象物支持体ユニット上に出力することができ、この場合、対象物支持体ユニットは、出力手段を有する必要はない。好適には、対象物のサイズ割当てのための物理的な基準要素を省略することが可能になる。少なくとも１つの実施例においては、基準ユニットは、好適には拡張現実ユニットとして構成され、特に、少なくとも、基準要素を拡張現実要素として出力するために設けられ、この場合、拡張現実ユニットとして構成される基準ユニットは、好適には少なくとも１つのカメラと１つの出力要素とを含む。この出力要素は、例えば、モニタ、スマートフォン、眼鏡レンズなどとして構成されるものとしてよい。特に好適には、基準ユニットは、少なくとも、基準要素を出力要素上に出力するために設けられる。好適には、これにより、特に柔軟な基準ユニットを提供することができる。さらに、好適には、基準要素は、特に簡単に異なる対象物に適合化させることができ、特に、特に簡単に位置決めすることができる。

【0018】

少なくとも１つのさらなる実施例においては、特に計算ユニットとして構成された基準ユニットは、好適には、少なくとも、基準要素を対象物データの捕捉後に対象物データセットの少なくとも一部に割り当てるために設けられる。好適には、基準ユニットは、少なくとも、捕捉された対象物データの少なくとも一部に基準要素を、特にデジタル方式で組み込むために設けられる。代替的又は付加的に、基準要素は、少なくとも対象物データ捕捉ユニットを用いて捕捉された対象物データとは別個のファイルに格納可能であることが想定され得る。好適には、これにより、対象物データ捕捉に依存することなく対象物のサイズ割当てを行うことができる。基準要素のデジタル出力により、好適には、少なくとも実質的に、基準ユニットの構成のための付加的構成部品を省略することが可能になる。

【0019】

さらに、基準要素が、少なくとも対象物の少なくとも１つの特性パラメータに依存して基準ユニットから出力可能であることが提案される。好適には、これによって、基準要素を対象物に適合化させることができる。さらに、好適には、基準要素の良好な可視性が保証され得る。好適には、基準要素の少なくとも１つの特性は、対象物の特性パラメータに依存して設定可能である。基準要素の特性は、例えば、位置、色、形状、強度などであるものとしてよい。対象物の特性パラメータは、例えば、位置、寸法、色などであるものとしてよい。好適には、基準要素の特性は、主計算ユニット及び／又は基準ユニットを用いて自動的に設定可能であり、この場合、代替的に、基準要素の特性が操作者によって手動で設定可能であることも想定され得る。好適には、少なくとも１つの実施例においては、基準要素は、対象物の寸法及び／又は位置決めに依存して出力可能である。対象物の少なくとも１つの特性パラメータが、対象物データの捕捉前及び／又は基準要素の出力前に、特に自動的に捕捉可能であることが想定され得る。例えば、対象物の少なくとも１つの特性パラメータは、少なくとも寸法捕捉ユニット及び／又は識別ユニットを用いて捕捉可能である。好適には、識別ユニットは、少なくとも、対象物の少なくとも１つの特性パラメータの事前捕捉のために設けられ、この場合、識別ユニットは、例えば、識別要素を読み取るための走査ユニットとして構成される。識別要素は、例えば、ＥＡＮ、バーコード、ＱＲコード、ＲＦＩＤタグなどとして構成されるものとしてよい。好適には、識別要素に基づいて、対象物の少なくとも特性パラメータがデータベースから呼び出し可能である。識別要素は、好適には、対象物に配置され、及び／又は、対象物に統合される。しかしながら、識別要素が対象物とは別個に、例えばパッケージ及び／又はデータシートに配置されることも想定され得る。「寸法捕捉ユニット」とは、特に、対象物の少なくとも１つの延在及び／又は位置決めを捕捉し得るユニットを意味するものと理解されるべきである。好適には、寸法捕捉ユニットは、飛行時間測定のために可動に支承されたレーザモジュールを有する。代替的に、対象物の延在が、主計算ユニットにより、対象物データ捕捉ユニットを用いて捕捉された対象物データ及び対象物支持体ユニットの運動データ、特に回転速度に基づき、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ－ｆｒｏｍ－Ｍｏｔｉｏｎ法を用いて計算可能であることも想定され得る。「寸法捕捉ユニット」は、透過光方式及び／又は入射光方式から延在を得るために、照明ユニット及び検出ユニットを含むことも想定され得る。好適には、少なくとも寸法捕捉ユニット及び／又は識別ユニットは、データ技術的に主計算ユニットと接続可能である。また、複数の方法を相互に組み合わせることも想定され得る。代替的又は付加的に、少なくとも対象物の特性パラメータが操作者によって手動で入力可能であることも想定され得る。

【0020】

さらに、基準ユニットを用いることにより、基準要素を、少なくとも対象物支持体ユニット上の異なる位置及び／又は対象物データセット内の異なる位置に出力可能にすることが提案される。これにより、基準要素の良好な可視性を保証することができる。さらに、好適には、基準要素と対象物との不所望な重畳に対抗することができる。好適には、基準要素は、特に、少なくとも１つの実施例において、対象物支持体ユニット上の任意の位置、好適には対象物支持体ユニットの表面上に出力可能である。特に好適には、基準ユニット、特に少なくとも投影ユニットとして構成された基準ユニットの出力方向は設定可能であり、この場合、好適には、基準ユニットの出力方向の設定によって基準要素の位置が設定可能である。好適には、基準ユニットの出力方向は、少なくとも対象物支持体ユニットに対する基準ユニットの相対運動、好適には傾斜によって設定可能である。基準ユニットと対象物支持体ユニットとの間の相対運動は、特に、少なくとも主計算ユニット及び／又は基準ユニットを用いて制御可能であり、この場合、少なくとも基準ユニットの相対運動は、好適には、少なくとも駆動ユニットを用いて生成可能である。相対運動が操作者によって生成可能であることも想定され得る。特に好適には、基準ユニットは、可動に、好適には旋回可能に案内ユニットに配置される。好適には、基準ユニット、特に、少なくとも投影ユニットとして構成された基準ユニットは、案内ユニットの案内要素に配置される。付加的に、少なくとも拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットが、少なくとも部分的に案内ユニットに配置されることが想定され得る。しかしながら、代替的に、基準ユニットが、少なくとも部分的にさらなる案内要素又は案内ユニットのロボットアームに配置されることも想定され得る。好適には、基準ユニットは、少なくとも１つの実施例においては、対象物データ捕捉ユニットのうちの一方に配置及び／又は固定され、この場合、対象物データ捕捉ユニットは、特に旋回可能に案内ユニットに配置される。特に、基準ユニットが配置されている対象物データ捕捉ユニットの旋回によって、対象物データ捕捉ユニットが対象物の対象物データを捕捉するために利用可能になり、又は、基準ユニットが対象物支持体ユニットに基準要素を出力するために利用可能になる。代替的に、基準ユニットが、対象物データ捕捉ユニットとは別個に案内ユニットに配置されることが想定され得る。少なくとも１つのさらなる実施例においては、好適には、基準ユニットを用いることにより、特に少なくとも主計算ユニット又は拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットを用いることにより、対象物データセット内の基準要素の位置が設定可能になる。好適には、少なくとも拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットは、少なくとも部分的に対象物データ捕捉ユニットによって形成される。対象物データ捕捉ユニットは、好適には、少なくとも、基準要素を対象物データセット内に出力するための対象物データ捕捉領域を捕捉するために設けられる。好適には、主計算ユニット及び／又は拡張現実ユニットの計算ユニットを用いることにより、対象物データ捕捉ユニットを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域内において基準要素が生成可能である。好適には、基準要素は、対象物データ捕捉ユニットの位置に依存することなく案内ユニットにおいて生成可能である。好適には、基準要素は、少なくとも主計算ユニット及び／又は拡張現実ユニットの計算ユニットを用いて、対象物データ捕捉ユニットの位置に適合化可能である。拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットの出力要素は、少なくとも例えば捕捉装置に、好適には捕捉装置のハウジングユニットの外面に配置されるものとしてよい。出力要素が捕捉装置とは別個に構成され、外部要素として配置されることも想定され得、この場合、出力要素は、特に少なくともデータ技術的に有線又は無線で、少なくとも対象物データ捕捉ユニット及び／又は主計算ユニットと接続可能である。出力要素は、好適には、少なくとも対象物データ捕捉ユニットを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域を表示するために設けられる。拡張現実ユニットは、少なくとも、基準要素を少なくとも出力要素上に出力された対象物データ捕捉領域内に生成するために設けられる。

【0021】

さらに、基準ユニットは、少なくとも、少なくとも１つのさらなる基準要素を出力するために設けられ、この場合、基準要素及びさらなる基準要素は、対象物支持体ユニット上の相互に異なる位置及び／又は対象物データセット内の相互に異なる位置に出力可能であることが提案される。好適には、これにより、サイズ割当てのための基準要素の特に良好な可視性を保証することができる。すべての基準要素は、好適には、対象物支持体ユニット上、対象物上、及び／又は、対象物データセット内、特に対象物データセット内の任意の位置に出力可能である。好適には、少なくとも投影ユニットとして構成された基準ユニットは、少なくとも、さらなる基準要素を対象物支持体ユニット上又は対象物上に出力するために設けられる。好適には、少なくとも投影ユニットとして構成された基準ユニットは、少なくとも、基準要素及びさらなる基準要素を、対象物の２つの異なる側に、特に好適には２つの相互に離隔した側に出力するために設けられる。付加的に、基準ユニットが、付加的な基準要素を出力するように設けられることも想定され得、この場合、好適には少なくとも、投影ユニットとして構成された基準ユニットを用いて、対象物の少なくとも２つの異なる側に、特に好適には少なくとも４つの異なる側に、極めて特に好適には少なくとも５つの異なる側にそれぞれ基準要素が出力可能である。少なくとも、少なくとも１つの実施例において拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットが、少なくとも、基準要素、さらなる基準要素、及び／又は、付加的な基準要素を、少なくとも、対象物データ捕捉ユニットを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域内及び／又は対象物データセット内において生成するために設けられる。好適には、少なくとも拡張現実ユニットとして設計された基準ユニットは、少なくとも、すべての基準要素を任意に少なくとも捕捉された対象物データ捕捉領域内に出力するように構成される。

【0022】

さらに、基準ユニットは、特に、少なくとも１つの実施例においては、少なくとも基準要素を投影によって出力するために設けられる投影ユニット、特に上記において既述した投影ユニットとして構成されることが提案される。好適には、基準要素は、これによって、対象物支持体ユニット上に出力することができ、この場合、対象物支持体ユニットが出力手段を有する必要はない。さらに好適には、対象物のサイズ割当てのための物理的な基準要素を省略することが可能になる。投影ユニットは、好適には、少なくともすべての基準要素を出力するために設けられる少なくとも１つのプロジェクタ、好適には複数のプロジェクタを有する。少なくともプロジェクタは、好適には、案内ユニットに、特に可動に配置可能である。プロジェクタは、案内ユニットにおける異なる位置に配置可能であり、又は、少なくとも部分的に案内ユニットから離間させて捕捉装置に、特に好適には可動に配置可能であることが想定され得る。投影ユニットは、少なくとも部分的に少なくとも案内要素に、さらなる案内要素に、及び／又は、案内ユニットのロボットアームに配置されることも想定され得る。

【0023】

さらに、基準ユニットは、特に、少なくとも１つの実施例においては、対象物データセットの捕捉後に少なくとも基準要素を対象物データレセットに割り当てることが提案される。好適には、これにより、対象物データ捕捉に依存することなく対象物のサイズ割当てを行うことができる。基準要素のデジタル出力によって、さらに好適には、少なくとも実質的に、基準ユニットの構成のための付加的な構成部品を省略することが可能になる。特に、少なくとも計算ユニットとして構成される基準ユニットは、少なくとも、対象物の少なくとも１つの特性パラメータを前提として基準要素を生成するために設けられ、この場合、基準要素は、例えば、対象物のサイズ割当てに関する情報としてファイル内において構成されるものとしてよい。好適には、基準ユニットは、少なくとも、基準要素を捕捉された対象物データセットに割り当てるために設けられ、この場合、基準要素は、好適には、対象物データとは別個のファイルに格納されている。さらに、少なくとも拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットが、少なくとも、基準要素を捕捉された対象物データとは別個のファイルに格納するために設けられることも想定され得、この場合、基準要素は、特に対象物データの捕捉後に対象物データに割当て可能である。

【0024】

さらに、本発明は、本発明に係る捕捉装置を用いて、少なくとも１つの対象物の複数の対象物データセットを捕捉するための方法を前提とする。ここでは、少なくとも１つの方法ステップにおいて、基準ユニットにより、基準要素を出力することが提案される。好適には、これにより、対象物を特に容易にサイズに従って分類することができる。さらに、好適には、操作者に、対象物の対象物データを前提として対象物サイズの推定及び／又は決定をし得るようにさせる。好適には、少なくとも方法ステップにおいて、対象物の定性的サイズ割当て、特に好適には対象物の定量的サイズ割当てのための基準要素が出力される。基準要素は、少なくとも方法ステップにおいて、対象物の少なくとも１つの特性パラメータに依存して出力されることが想定され得る。好適には、少なくとも方法ステップにおいて、少なくとも１つの特性が、特に対象物の少なくとも１つの特性パラメータに依存して、主計算ユニット及び／又は基準ユニットを用いて自動的に設定される。少なくとも方法ステップにおいて、基準ユニットにより、複数の基準要素が、好適には少なくとも基準要素及びさらなる基準要素が出力されることが想定され得る。

【0025】

その他に、基準要素は、少なくとも方法ステップにおいて、対象物支持体ユニット上に投影され、及び／又は、少なくとも部分的に対象物データセットに出力されることが提案される。好適には、これにより、対象物のサイズ割当てのための物理的な基準要素を省略することが可能になる。

【0026】

基準要素は、少なくとも方法ステップにおいて、対象物上、対象物支持体ユニット上、及び／又は、対象物データセット内の任意の位置に出力される。特に好適には、基準要素は、少なくとも方法ステップにおいて、少なくとも、対象物支持体ユニット上、対象物上、及び／又は、対象物データセット内の対象物の寸法及び／又は位置決めに依存して自動的に位置決めされる。特に、少なくとも、基準要素及びさらなる基準要素は、少なくとも方法ステップにおいて、異なる位置に、好適には対象物上、対象物支持体ユニット上、及び／又は、対象物データセット内の異なる位置に出力される。好適には、２つの対象物データ捕捉ユニットは、少なくとも１つの方法ステップにおいて、駆動ユニットによって運動させられ、この場合、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットによって、対象物の対象物データが少なくとも異なる視点から捕捉される。好適には、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットの運動及び対象物データの捕捉は、少なくとも方法ステップにおいて、主計算ユニットによって制御される。好適には、主計算ユニットを用いて、特に対象物パラメータの事前捕捉に基づいて、動作パラメータが、少なくとも駆動ユニット及び少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットについて自動的に確定される。特に、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットについての位置と、対象物データの捕捉が少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの一方の対象物データ捕捉ユニットを用いて、特に好適には２つの対象物データ捕捉ユニットを用いて行われる対象物支持体ユニットについての位置とを有するリストが作成される。特に好適には、少なくとも１つの方法ステップにおいて、２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの一方の対象物データ捕捉ユニット、特に、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニット、及び、好適には対象物支持体ユニットも、リストの位置に制御され、この場合、それぞれの位置において、少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットのうちの一方の対象物データ捕捉ユニットを用いて、特に好適には少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニットを用いて、対象物の対象物データが捕捉される。好適には、特に、少なくとも１つの実施例において、少なくとも基準要素が、少なくとも部分的に対象物データの捕捉の際に捕捉される。

【0027】

さらに、少なくとも１つの方法ステップにおいて、特に、少なくとも１つの実施例においては、基準要素は、特に、捕捉された対象物データセットとは異なるファイルに格納されることが提案される。これにより、好適には、特に簡単に対象物のサイズ割当てを呼び出すことができる。対象物をサイズに従って分類するために、対象物データセットの読み出しを省略することが可能になり、好適には、対象物の分類は、少なくともサイズに従って特に簡単かつ迅速に実施することができる。好適には、少なくとも１つの方法ステップにおいて、少なくとも計算ユニット又は拡張現実ユニットとして構成された基準ユニットを用いて、基準要素が、対象物の少なくとも１つの特性パラメータに依存して生成され、この場合、基準要素は、例えば、対象物のサイズ割当てに関する情報としてファイル内において構成されるものとしてよい。少なくとも１つの方法ステップにおいて、基準要素を含むファイルが対象物の対象物データセットに割り当てられ、この場合、対象物データセット及び基準要素は、別個のファイルに格納される。少なくとも１つのさらなる方法ステップにおいて、対象物のサイズ割当てが、基準要素を含むファイルの読み出しによって実施されることが想定され得る。

【0028】

本発明に係る捕捉装置及び／又は本発明に係る方法は、本明細書においては、上述の用途及び実施形態に限定されるべきではない。特に、本発明に係る捕捉装置及び／又は本発明に係る方法は、本明細書に記載された機能形態を満たすために、本明細書において挙げられた個々の要素、部品及びユニットの数、並びに、方法ステップの数とは異なる数を有し得る。さらに、本開示において示された値範囲においては、上記の制限内にある値も開示されているとみなされ、任意に使用可能とみなされるべきである。

【0029】

図面
さらなる利点は、以下の図面の説明から明らかとなる。これらの図面には、本発明の２つの実施例が示されている。これらの図面、明細書及び特許請求の範囲には、多くの特徴が組み合わせられて含まれている。当業者は、これらの特徴を便宜上個別に観察し、有用なさらなる組合せに統合することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本発明に係る第１の実施形態における捕捉装置の概略的な側面図である。

【図2】本発明に係る第１の実施形態における捕捉装置を用いた複数の対象物データセットを捕捉するための本発明に係る方法の概略的なフローチャートである。

【図3】本発明に係る第２の実施形態における捕捉装置の概略的な側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

実施例の説明
図１には、少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニットを案内する案内ユニット１４ａを備えた捕捉装置１０ａが側面図において示されている。案内ユニット１４ａは、少なくとも部分的に湾曲したレールとして構成された案内要素２０ａを有する。捕捉装置１０ａは、対象物１２ａの対象物データを捕捉するための少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを備え、これらの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、案内ユニット１４ａに配置される。２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、相互に離隔した側の案内要素２０ａに配置される。さらなる捕捉ユニット３２ａが、案内ユニット１４ａ、特に案内要素２０ａに配置されることが想定され得、これらは、例えば、付加的な対象物データ捕捉ユニット、照明ユニット、コントラストユニットなどとして構成されるものとしてよい。２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、可動に案内要素２０ａに配置され、この場合、案内要素２０ａは、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを運動させる際に案内するために設けられる。案内要素２０ａは、少なくとも２つの主案内経路を有し、この場合、案内要素２０ａに配置された対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａの定義された運動経路は、少なくとも２つの主案内経路のうちの一方に対して平行に延在する。２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａのうちの一方の対象物データ捕捉ユニット１６ａは、案内要素２０ａの主案内経路に配置され、さらなる対象物データ捕捉ユニット１８ａは、案内要素２０ａの２つの主案内経路のうちのさらなる主案内経路に配置される。主案内経路及びさらなる主案内経路は、相互に離隔した側の案内要素２０ａに配置され、この場合、主案内経路は、さらなる主案内経路に対して平行に延在する。

【0032】

捕捉装置１０ａは、捕捉装置１０ａの対象物データ捕捉領域内において対象物１２ａを位置決めするために設けられた対象物支持体ユニット２２ａを備える。案内要素２０ａの主延在平面は、対象物支持体ユニット２２ａの位置決め平面に対して垂直に延在し、対象物支持体ユニット２２ａの回転軸線２８ａと交差する。

【0033】

２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、相互に相対的に、特に相互に依存することなく可動であると同時に、特に相互に別個に、少なくとも案内要素２０ａの２つの主案内経路のうちの一方の主案内経路に沿って見て、同等の捕捉高さにおいて案内ユニット１４ａに配置可能である。捕捉装置１０ａは、少なくとも１つの駆動ユニット（詳細には図示せず）を含み、この駆動ユニットは、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａと対象物１２ａとの間の定義された相対運動を生成するために設けられる。駆動ユニットは、少なくとも、２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａと対象物支持体ユニット２２ａとの間の定義された相対運動を生成するために設けられる。駆動ユニットは、２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを、案内ユニット１４ａによって予め設定される定義された運動経路に沿って自動的に運動させるために設けられる。

【0034】

駆動ユニットによって生成される定義された運動経路を用いることにより、対象物データが複数の視点から捕捉可能である。駆動ユニットは、例えば電気機械式に構成されるものとしてよく、この場合、駆動ユニットは、少なくとも１つの電気モータを有する。代替的に、駆動ユニットは、空気圧式又は油圧式に構成されることも想定され得る。対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、それぞれ案内ユニット１４ａの案内スライダ（詳細には図示せず）に取り付けられ、これらは、相互に別個に構成され、可動に案内ユニット１４ａに配置される。これらの案内スライダは、特にボールジョイントなどを用いて案内要素２０ａと相互作用する基体に可動に配置された可動の受容体を用いて多次元の運動性を可能にするために構成されることが想定され得る。

【0035】

案内ユニット１４ａは、案内要素２０の主案内経路を、主案内経路に沿って少なくとも２つの相互に別個の運動領域に分割するための少なくとも１つの区切り要素２４ａを有する。この区切り要素２４ａは、案内要素２０ａの主案内経路に固定される。区切り要素２４ａは、少なくとも案内要素２０ａの主案内経路に沿って可変に配置可能であることが想定され得る。付加的に、案内ユニット１４ａが、当該案内ユニット１４ａに配置可能であるさらなる区切り要素を有することも想定され得る。

【0036】

捕捉装置１０ａは、少なくとも１つの基準ユニット２６ａを有し、この基準ユニット２６ａは、少なくとも、対象物１２ａのサイズ割当てのための基準要素３８ａを出力するために、特に光学的に出力するために設けられる。基準ユニット２６ａは、少なくとも、基準要素３８ａを用いて、少なくとも１人の操作者に、少なくとも対象物データセットを前提として対象物サイズの推定ができるようにさせるために設けられる。基準ユニット２６ａは、投影ユニットとして構成される。基準要素３８ａは、特に、尺度、比較対象物、例えば硬貨などとして表示可能である。基準要素３８ａは、少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを用いた対象物データの捕捉の際に捕捉可能であり、対象物データセットに追加可能である。基準ユニット２６ａは、少なくとも、基準要素３８ａを、対象物支持体ユニット２２ａの対象物データ捕捉領域内に、好適には対象物支持体ユニット２２ａ上に、特に好適には対象物支持体ユニット２２ａの表面上に、及び／又は、対象物１２ａ上に光学的に出力するために設けられる。

【0037】

基準要素３８ａは、少なくとも対象物１２ａの少なくとも１つの特性パラメータに依存して基準ユニット２６ａから出力可能である。好適には、基準要素３８ａの少なくとも１つの特性は、対象物１２ａの特性パラメータに依存して設定可能である。基準要素３８ａの特性は、例えば、位置、色、形状、強度などであるものとしてよい。対象物１２ａの特性パラメータは、例えば、位置、寸法、色などであるものとしてよい。基準要素３８ａの特性は、主計算ユニット及び／又は基準ユニット２６ａを用いて自動的に設定可能であることが想定され得、この場合、代替的に、基準要素３８ａの特性が、操作者によって手動で設定可能であることも想定され得る。基準要素３８ａは、少なくとも対象物１２ａの寸法及び／又は位置決めに依存して出力可能である。対象物１２ａの特性パラメータは、対象物データの捕捉前及び／又は基準要素３８ａの出力前に、特に自動的に捕捉可能である。例えば、対象物１２ａの少なくとも１つの特性パラメータは、少なくとも寸法捕捉ユニット（詳細には図示せず）及び／又は識別ユニット（詳細には図示せず）を用いて捕捉可能である。好適には、識別ユニットは、少なくとも、対象物１２ａの少なくとも１つの特性パラメータの事前捕捉のために設けられ、この場合、識別ユニットは、例えば、識別要素を読み取るための走査ユニットとして構成される。識別要素は、例えば、ＥＡＮ、バーコード、ＱＲコード、ＲＦＩＤタグなどとして構成されるものとしてよい。好適には、識別要素に基づいて、対象物１２ａの少なくとも特性パラメータがデータベースから呼び出し可能である。識別要素は、好適には、対象物１２ａに配置され、及び／又は、対象物１２ａに統合される。しかしながら、識別要素が対象物１２ａとは別個に、例えばパッケージ及び／又はデータシートに配置されることも想定され得る。「寸法捕捉ユニット」とは、特に、対象物１２ａの少なくとも１つの延在及び／又は位置決めを捕捉し得るユニットを意味するものと理解されるべきである。好適には、寸法捕捉ユニットは、飛行時間測定のために可動に支承されたレーザモジュールを有する。代替的に、対象物１２ａの延在が、主計算ユニットにより、対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを用いて捕捉された対象物データ及び対象物支持体ユニット２２ａの運動データ、特に回転速度に基づき、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ－ｆｒｏｍ－Ｍｏｔｉｏｎ法を用いて計算可能であることも想定され得る。「寸法捕捉ユニット」は、透過光方式及び／又は入射光方式から延在を得るために、照明ユニット及び検出ユニットを含むことも想定され得る。好適には、少なくとも寸法捕捉ユニット及び／又は識別ユニットは、データ技術的に主計算ユニットと接続可能である。また、複数の方法を相互に組み合わせることも想定され得る。代替的又は付加的に、少なくとも対象物１２ａの特性パラメータが操作者によって手動で入力可能であることも想定され得る。

【0038】

基準要素３８ａは、基準ユニット２６ａを用いることにより、少なくとも対象物支持体ユニット２２ａ上の異なる位置に出力可能である。基準要素３８ａは、対象物支持体ユニット２２ａ上の任意の位置、特に対象物支持体ユニット２２ａの表面上に出力可能である。基準ユニット２６ａの出力方向は設定可能であり、この場合、基準ユニット２６ａの出力方向の設定によって基準要素３８ａの位置が設定可能である。基準ユニット２６ａの出力方向は、少なくとも対象物支持体ユニット２２ａに対する基準ユニット２６ａの相対運動、好適には傾斜によって設定可能である。基準ユニット２６ａと対象物支持体ユニット２２ａとの間の相対運動は、少なくとも主計算ユニット及び／又は基準ユニット２６ａを用いて制御可能であり、この場合、少なくとも基準ユニット２６ａと対象物支持体ユニット２２ａとの間の相対運動は、少なくとも駆動ユニットを用いて生成可能である。相対運動が操作者によって生成可能であることも想定され得る。基準ユニット２６ａは、可動に、好適には旋回可能に案内ユニット１４ａの案内要素２０ａに配置される。

【0039】

基準ユニット２６ａは、少なくとも、少なくとも１つのさらなる基準要素４０ａを出力するために設けられ、この場合、基準要素３８ａ及びさらなる基準要素４０ａは、対象物支持体ユニット２２ａ上の相互に異なる位置に出力可能である。すべての基準要素は、対象物支持体ユニット２２ａ上及び／又は対象物１２ａ上に出力可能である。基準ユニット２６ａは、少なくとも、基準要素３８ａを対象物支持体ユニット２２ａ上又は対象物１２ａ上に出力するために設けられる。基準ユニット２６ａは、少なくとも、さらなる基準要素３８ａを対象物支持体ユニット２２ａ上又は対象物１２ａ上に出力するために設けられる。好適には、少なくとも基準ユニット２６ａは、少なくとも、基準要素３８ａ及びさらなる基準要素４０ａを、対象物１２ａの２つの異なる側に、特に好適には２つの相互に離隔した側に出力するために設けられる。付加的に、基準ユニット２６ａが、付加的な基準要素を出力するために設けられることも想定され得、この場合、好適には、少なくとも基準ユニット２６ａを用いて、対象物１２ａの少なくとも２つの異なる側で、特に好適には少なくとも４つの異なる側で、極めて特に好適には少なくとも５つの異なる側で、それぞれ１つの基準要素３８ａが出力可能である。投影ユニット２６ａとして、少なくとも１つのプロジェクタ、好適には複数のプロジェクタを有することが想定され得、この又はこれらのプロジェクタは、少なくともすべての基準要素を出力するために設けられる。これらのプロジェクタは、例えば、異なる位置において案内ユニット１４ａに好適には可動に配置されるものとしてよく、あるいは少なくとも部分的に案内ユニット１４ａから離間して捕捉装置１０ａに配置されるものとしてもよい。代替的に、少なくとも基準ユニット２６ａがレーザユニットとして構成されることも想定され得る。

【0040】

図２は、捕捉装置１０ａを用いて対象物１２ａの複数の対象物データセットを捕捉するための方法のフローチャートを概略的に示している。

【0041】

少なくとも１つの方法ステップ３０ａにおいて、基準ユニット２６ａを用いて、対象物１２ａのサイズ割当てのために設けられる基準要素３８ａが出力される。少なくとも方法ステップ３０ａにおいては、基準要素３８ａは、対象物１２ａの定性的サイズ割当て、又は、対象物１２ａの定量的サイズ割当てのために出力される。少なくとも方法ステップ３０ａにおいては、基準要素３８ａは、少なくとも対象物１２ａの少なくとも１つの特性パラメータに依存して出力される。少なくとも方法ステップ３０ａにおいては、少なくとも１つの特性が、特に、対象物１２ａの少なくとも１つの特性パラメータに依存して主計算ユニット及び／又は基準ユニット２６ａを用いて自動的に設定されることが想定され得る。少なくとも方法ステップ３０ａにおいては、基準ユニット２６ａから複数の基準要素が出力されることが想定され得る。少なくとも方法ステップ３０ａにおいては、少なくとも基準要素３８ａ及びさらなる基準要素４０ａが出力され、対象物支持体ユニット２２ａ上に投影される。特に好適には、基準要素３８ａは、少なくとも方法ステップ３０ａにおいて、少なくとも、対象物１２ａの寸法及び／又は位置決めに依存して、対象物支持体ユニット２２ａ上及び／又は対象物１２ａ上に自動的に位置決めされる。少なくとも基準要素３８ａ及びさらなる基準要素４０ａは、少なくとも方法ステップ３０ａにおいて、異なる位置に、好適には対象物１２ａ上及び／又は対象物支持体ユニット２２ａ上の異なる位置に出力される。

【0042】

代替的又は付加的に、少なくとも方法ステップ３０ａにおいて、基準要素３８ａが、特に捕捉された対象物データセットとは異なるファイルに格納されることが想定され得る。

【0043】

少なくとも１つの方法ステップ３４ａにおいて、２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａは、相互に離隔した側の案内要素２０ａにおいて、案内要素２０ａに沿って運動させられる。この方法ステップ３４ａにおいては、対象物データ捕捉ユニット１６ａは、複数の対象物データセットを捕捉するために、区切り要素２４ａによって区切られた運動領域の１つに運動させられる。主計算ユニットを用いて、特に対象物パラメータの事前捕捉に基づいて、少なくとも駆動ユニットのための動作パラメータ及び少なくとも２つの対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａのための動作パラメータが少なくとも１つの方法ステップ３６ａにおいて自動的に確定される。方法ステップ３６ａにおいては、少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａ及び対象物支持体ユニット２２ａについての位置を有するリストが作成され、ここでは、対象物データの捕捉が、対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを用いて行われる。方法ステップ３４ａにおいては、少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａ及び対象物支持体ユニット２２ａは、リストの位置に制御され、この場合、それぞれの位置上で、方法ステップ３４ａにおいて少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａのうちの一方を用いて、対象物１２ａの対象物データが捕捉される。基準要素３８ａは、少なくとも部分的に対象物データ捕捉ユニット１６ａ，１８ａを用いた対象物データの捕捉の際に捕捉される。

【0044】

図３には、本発明のさらなる実施例が示されている。以下の説明及び図面は、実質的に、実施例間の差異に限定され、この場合、同様に称される構成部品、特に参照符号が同一の構成部品に関しては、基本的に、特に図１及び図２の他の実施例の図面及び／又は説明が参照され得る。図１及び図２における実施例の参照符号に続く文字ａは、実施例を区別するためのものである。そのため図３の実施例においては、この文字ａが文字ｂに置き換えられている。特に、さらなる実施例に関する方法は、これまでに説明した方法に類似して経過するが、当該方法は、さらなる実施例における捕捉装置の技術的な構成に関して説明される相違により、これまでに説明した実施例とは異なる可能性がある。

【0045】

図３は、対象物データの捕捉のための少なくとも１つの対象物データ捕捉ユニット１６ｂと、対象物１２ｂの配置のための少なくとも１つの対象物支持体ユニット２２ｂとを備えた、少なくとも１つの対象物１２ｂの複数の対象物データセットを少なくとも半自動捕捉するための捕捉装置１０ｂを示している。この捕捉装置１０ｂは、少なくとも１つの基準ユニット２６ｂを有し、この基準ユニット２６ｂは、少なくとも、対象物１２ｂのサイズ割当てのための基準要素３８ｂを出力するために設けられる。基準ユニット２６ｂは、拡張現実ユニットとして構成され、これは、少なくとも基準要素３８ｂを拡張現実要素として出力するために設けられる。基準ユニット２６ｂは、少なくとも部分的に対象物データ捕捉ユニット１６ｂによって形成される。この対象物データ捕捉ユニット１６ｂは、少なくとも、基準要素３８ｂを対象物データセット内に出力するための対象物データ捕捉領域を捕捉するために設けられる。主計算ユニット及び／又は拡張現実ユニットの計算ユニットを用いることにより、対象物データ捕捉ユニット１６ｂを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域内において基準要素３８ｂが生成可能である。好適には、基準要素３８ｂは、案内ユニット１４ｂにおける対象物データ捕捉ユニット１６ｂの位置に依存することなく生成可能である。基準要素３８ｂは、少なくとも主計算ユニット及び／又は拡張現実ユニットの計算ユニットを用いることにより、対象物支持体ユニット２２ｂに対して相対的な対象物データ捕捉ユニット１６ｂの位置に適合化可能である。

【0046】

基準ユニット２６ｂは、モニタとして構成された出力要素４２ｂを含む。この出力要素４２ｂは、スマートフォン、眼鏡レンズなどとして構成されることも想定され得る。拡張現実ユニットとして構成された基準ユニット２６ｂの出力要素４２ｂは、例えば捕捉装置１０ｂに、好適には捕捉装置１０ｂのハウジングユニットの外面に配置されるものとしてよい。出力要素４２ｂが捕捉装置１０ｂとは別個に構成され、外部要素として配置されることも想定され得、この場合、出力要素４２ｂは、特に少なくともデータ技術的に有線又は無線で、少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ｂ及び／又は主計算ユニットと接続可能である。出力要素４２ｂは、好適には、少なくとも対象物データ捕捉ユニット１６ｂを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域を表示するために設けられる。拡張現実ユニットは、少なくとも、基準要素３８ｂを少なくとも出力要素４２ｂ上に出力された対象物データ捕捉領域内に生成するために設けられる。

【0047】

基準要素３８ｂは、基準ユニット２６ｂを用いて、少なくとも対象物データセット内の、特に対象物データ捕捉ユニット１６ａを用いて捕捉された対象物データ捕捉領域内の異なる位置に出力可能である。基準ユニット２６ｂは、少なくとも、少なくとも１つのさらなる基準要素４０ｂを出力するために設けられ、この場合、基準要素３８ｂ及びさらなる基準要素４０ｂは、対象物データセット内の相互に異なる位置に出力可能である。基準ユニット２６ｂが、対象物データセットの捕捉後に基準要素３８ｂを対象物データセットに割り当てることも想定され得、この場合、基準要素３８ｂは、特に、捕捉された対象物データとは別個のファイルに格納可能である。

【0048】

代替的に、少なくとも、基準ユニット２６ｂが計算ユニットとして構成されていることも想定され得る。この基準ユニット２６ｂは、対象物データセットの捕捉後に基準要素３８ｂを対象物データセットに割り当てる。基準ユニット２６ｂは、少なくとも、対象物１２ｂの少なくとも１つの特性パラメータを前提として基準要素３８ｂを生成するために設けられ、この場合、基準要素３８ｂは、対象物１２ｂのサイズ割当てに関する情報としてファイル内において構成されるものとしてよい。さらに、基準ユニット２６ｂが、少なくとも、基準要素３８ｂを捕捉された対象物データセットに割り当てるために設けられることも想定され得、この場合、基準要素３８ｂは、好適には、対象物データとは別個のファイルに格納される。

【図1】

【図2】

【図3】

【国際調査報告】