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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-07-24
(54)【発明の名称】物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20230714BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022580875
(86)(22)【出願日】2021-06-09
(85)【翻訳文提出日】2023-01-25
(86)【国際出願番号】 CN2021099233
(87)【国際公開番号】W WO2022001610
(87)【国際公開日】2022-01-06
(31)【優先権主張番号】202010625414.9
(32)【優先日】2020-07-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
(71)【出願人】
【識別番号】519311813
【氏名又は名称】深▲せん▼市海柔▲創▼新科技有限公司
(74)【代理人】
【識別番号】100112656
【弁理士】
【氏名又は名称】宮田 英毅
(74)【代理人】
【識別番号】100089118
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 宏明
(72)【発明者】
【氏名】林翰
(72)【発明者】
【氏名】周浪
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522AA02
3F522BB24
3F522BB29
3F522BB35
3F522CC09
3F522DD04
3F522DD05
3F522DD22
3F522DD23
3F522DD32
3F522DD33
3F522EE15
3F522FF02
3F522FF03
3F522FF24
3F522FF37
3F522GG17
3F522GG22
3F522GG23
3F522GG33
3F522GG44
3F522JJ02
3F522KK05
3F522LL42
3F522LL43
3F522LL57
(57)【要約】
本開示の実施例は、物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システムを提供する。当該物品棚卸方法は倉庫ロボットに適用され、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。本開示の実施例の技術案によれば、倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集し、当該棚卸画像に対する画像識別によって目標コンテナ内の物品の数量を特定することで、物品をその場で、自動的に棚卸することを実現し、エリアを跨いでコンテナを移動させる必要がないため、棚卸の効率を大幅に向上させ、棚卸のコストを低減できる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
倉庫ロボットに適用される物品棚卸方法であって、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
物品棚卸方法。
【請求項2】
前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、
各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１に記載の物品棚卸方法。
【請求項3】
前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、
これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、
前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む、
請求項２に記載の物品棚卸方法。
【請求項4】
前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得するステップと、
前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項３に記載の物品棚卸方法。
【請求項5】
前記倉庫ロボットはビジュアルセンサを含み、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む、
請求項１～４のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項6】
前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの頂端に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して前記目標コンテナを取り出すステップと、
前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、を含む、
請求項５に記載の物品棚卸方法。
【請求項7】
前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記方法はさらに、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定するステップと、
前記棚卸光源をオンにするステップと、を含む、
請求項６に記載の物品棚卸方法。
【請求項8】
前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む、
請求項５に記載の物品棚卸方法。
【請求項9】
前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、
前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、
前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、を含む、
請求項６～８のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項10】
前記目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられ、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットを介して前記目標コンテナ内の物品の物品識別コードの棚卸画像を収集するステップを含み、
これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、
前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、
識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１に記載の物品棚卸方法。
【請求項11】
前記物品識別コードは、ＱＲコード、バーコード、または電子タグのうちの少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の物品棚卸方法。
【請求項12】
前記棚卸画像に基づいて前記物品の棚卸種類を特定するステップをさらに含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項13】
前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得するステップと、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成するステップと、をさらに含む、
請求項１２に記載の物品棚卸方法。
【請求項14】
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップをさらに含む、請求項１～１３のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項15】
倉庫管理機器に適用される物品棚卸方法であって、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得するステップと、
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
物品棚卸方法。
【請求項16】
前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、
各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１５に記載の物品棚卸方法。
【請求項17】
倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、
前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、
前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、
前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させるステップと、を含む、
請求項１５に記載の物品棚卸方法。
【請求項18】
倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する第１の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第１の棚卸数量特定モジュールと、を含む、
物品棚卸装置。
【請求項19】
倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する第２の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第２の棚卸数量特定モジュールと、を含む、
物品棚卸装置。
【請求項20】
メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると請求項１～１４のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現するように構成される、
倉庫ロボット。
【請求項21】
メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると請求項１５～１７のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現するように構成される、
倉庫管理機器。
【請求項22】
請求項２０に記載の倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する、
倉庫システム。
【請求項23】
倉庫ロボットと、ラックと、請求項２１に記載の倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナの棚卸画像を収集し、
前記倉庫管理機器は前記棚卸画像を受信して、前記棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する、
倉庫システム。
【請求項24】
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されるとき、請求項１～１７のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は２０２０年０７月０２日に中国専利局に出願された、出願番号２０２０１０６２５４１４．９、発明の名称「物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システム」の中国専利出願の優先権を主張し、そのすべての内容を援用により本開示に組み入れる。
【0002】
本開示はスマート倉庫技術分野に関し、特に、物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システムに関する。
【背景技術】
【0003】
倉庫ロボットに基づく倉庫システムは、スマート操作システムを採用して、システムの指令により荷物の自動取り出しおよび収納を実現するとともに、２４時間連続で稼働でき、人間による管理と操作に取って代わって倉庫の効率を向上させるため、広く利用され人気を博している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
倉庫システムの日常の運営において、倉庫内の物品に対して定期的な棚卸を行う必要がある。従来の棚卸方法では、ラックエリアの荷物を、人間または倉庫ロボットによってマンマシン・インタラクションワークステーションまでスケジューリングして運び、担当オペレータがコンテナ内の物品の棚卸を行っており、棚卸に要する時間が長く、効率も低い。
【0005】
本開示の実施例は、ラックエリアにおいて倉庫ロボットが自動で物品の棚卸を実行することを実現して、棚卸の効率を高めコストを低減する、物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１の態様として、本開示の実施例は物品棚卸方法を提供する。前記方法は倉庫ロボットに適用され、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0007】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0008】
選択可能に、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む。
【0009】
選択可能に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得するステップと、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0010】
選択可能に、前記倉庫ロボットはビジュアルセンサを含み、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む。
【0011】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの頂端に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して前記目標コンテナを取り出すステップと、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、を含む。
【0012】
選択可能に、前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記方法はさらに、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定するステップと、前記棚卸光源をオンにするステップとを含む。
【0013】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む。
【0014】
選択可能に、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、を含む。
【0015】
選択可能に、前記目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられ、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットを介して前記目標コンテナ内の物品の物品識別コードの棚卸画像を収集するステップを含み、これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0016】
選択可能に、前記物品識別コードは、ＱＲコード、バーコード、または電子タグのうちの少なくとも１つを含む。
【0017】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定するステップを含む。
【0018】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得するステップと、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成するステップと、を含む。
【0019】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップを含む。
【0020】
第２の態様として、本開示の実施例は物品棚卸方法を提供する。当該方法は倉庫管理機器に適用され、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得するステップと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0021】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0022】
選択可能に、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップは、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む。
【0023】
選択可能に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得するステップと、前記物品が収納された各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0024】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させるステップと、を含む。
【0025】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前記ステップは、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサが収集した前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む。
【0026】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前記ステップは、前記倉庫ロボットが収集した前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を取得するステップを含み、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0027】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定するステップを含む。
【0028】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得するステップと、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成するステップと、を含む。
【0029】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップを含む。
【0030】
第３の態様として、本開示の実施例はさらに物品棚卸装置を提供する。当該装置は、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する第１の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第１の棚卸数量特定モジュールと、を含む。
【0031】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記第１の棚卸数量特定モジュールは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する収納状況識別ユニットと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する棚卸数量特定ユニットと、を含む。
【0032】
選択可能に、収納状況識別ユニットは具体的に、前記棚卸画像に基づいて、各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別する。
【0033】
これに対応して、前記棚卸数量特定ユニットは具体的に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0034】
選択可能に、前記棚卸数量特定ユニットは具体的に、各前記収納グリッドの前記物品のグリッド収納数量を取得し、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0035】
選択可能に、前記倉庫ロボットはビジュアルセンサを含み、前記第１の棚卸画像取得モジュールは具体的に、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して、前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0036】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの頂端に設置され、前記第１の棚卸画像取得モジュールは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して前記目標コンテナを取り出す目標コンテナ取り出しユニットと、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する第１の棚卸画像収集ユニットと、を含む。
【0037】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに光源起動モジュールを含む。光源起動モジュールは、前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定し、前記棚卸光源をオンにする。
【0038】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、前記第１の棚卸画像取得モジュールは具体に、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して、前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0039】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに、目標位置特定モジュールと、ロボット決定モジュールと、棚卸指令生成モジュールと、を含む。目標位置特定モジュールは、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定する。ロボット決定モジュールは、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定する。棚卸指令生成モジュールは、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる。
【0040】
選択可能に、前記目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられ、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、前記第１の棚卸画像取得モジュールは具体的に、前記倉庫ロボットを介して前記目標コンテナ内の物品の物品識別コードの棚卸画像を収集し、これに対応して、前記第１の棚卸数量特定モジュールは具体的に、前記物品識別コードの棚卸画像を識別し、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定する。
【0041】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定する棚卸種類特定モジュールを含む。
【0042】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに初期設定記憶情報取得モジュールと、棚卸情報マッチングモジュールとを含み、初期設定記憶情報取得モジュールは、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得し、棚卸情報マッチングモジュールは、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成する。
【0043】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに識別失敗通知モジュールを含み、識別失敗通知モジュールは、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成する。
【0044】
第４の態様として、本開示の実施例はさらに物品棚卸装置を提供する。当該装置は、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する第２の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第２の棚卸数量特定モジュールと、を含む。
【0045】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記第２の棚卸数量特定モジュールは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する収納グリッド識別ユニットと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第２の棚卸数量特定ユニットと、を含む。
【0046】
選択可能に、前記収納状況グリッドユニットは具体的に、前記棚卸画像に基づいて、各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別する。
【0047】
これに対応して、前記第２の棚卸数量特定ユニットは具体的に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0048】
選択可能に、前記第２の棚卸数量特定ユニットは具体的に、各前記収納グリッドの前記物品のグリッド収納数量を取得し、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0049】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに、棚卸指令特定モジュールと収集指令生成モジュールとを含み、棚卸指令特定モジュールは、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前に、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定し、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定し、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させ、収集指令生成モジュールは、前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させる。
【0050】
選択可能に、前記第２の棚卸画像取得モジュールは具体的に、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサが収集した、前記目標コンテナの棚卸画像を取得する。
【0051】
選択可能に、前記第２の棚卸画像取得モジュールは具体的に、前記倉庫ロボットが収集した前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を取得し、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0052】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定する第２の棚卸種類特定モジュールを含む。
【0053】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに、チェック報告生成モジュールを含み、チェック報告生成モジュールは、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得し、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成する。
【0054】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに第２の識別失敗通知モジュールを含み、第２の識別失敗通知モジュールは、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成する。
【0055】
第５の態様として、本開示の実施例はさらに倉庫ロボットを提供する。当該倉庫ロボットは、メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると本開示の第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供される物品棚卸方法を実現するように構成される。
【0056】
第６の態様として、本開示の実施例はさらに倉庫管理機器を提供する。当該倉庫管理機器は、メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると本開示の第２の態様に対応するいずれかの実施例で提供される物品棚卸方法を実現するように構成される。
【0057】
第７の態様として、本開示の実施例はさらに倉庫システムを提供する。当該倉庫システムは、本開示の第５の態様に対応する実施例で提供される倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する。
【0058】
第８の態様として、本開示の実施例はさらに倉庫システムを提供する。当該倉庫システムは、倉庫ロボットと、ラックと、本開示の第６の態様に対応する実施例で提供される倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナの棚卸画像を収集し、前記倉庫管理機器は前記棚卸画像を受信して、前記棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する。
【0059】
第９の態様として、本開示はさらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータ実行指令が記憶され、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されるとき、本開示の第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供される、または第２の態様に対応するいずれかの実施例で提供される、物品棚卸方法を実現する。
【発明の効果】
【0060】
本開示の実施例で提供する物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システムは、倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集し、当該棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の数量を自動に特定することで、物品に対する自動棚卸を実現し、さらにコンテナをエリアを跨いで移動させる必要がないため、棚卸の効率を大幅に向上させ、棚卸のコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0061】
以下の図面は明細書に組み込まれて明細書の一部を構成して、本開示の好適な実施例を示すとともに、明細書と合わせて、本発明の原理を説明するために用いられる。
【0062】
【図1】本開示の実施例で提供する物品棚卸方法の一応用シーンの図である。
【図2】本開示の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。
【図3】本開示の別の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。
【図6】本開示のさらに別の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。
【図7】本開示のさらに別の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。
【図8】本開示の一実施例で提供する物品棚卸装置の構造模式図である。
【図9】本開示の別の一実施例で提供する物品棚卸装置の構造模式図である。
【図10】本開示の一実施例で提供する倉庫ロボットの構造模式図である。
【図11】本開示の別の一実施例で提供する倉庫ロボットの構造模式図である。
【図12】本開示の一実施例で提供する倉庫管理機器の構造模式図である。
【図13】本開示の一実施例で提供する倉庫システムの構造模式図である。
【図14】本開示の別の一実施例で提供する倉庫システムの構造模式図である。
【0063】
上記の図面により本開示の明確な実施例を示したが、以下ではより詳細に説明する。これら図面および文字による説明は、なんら本開示の構想の範囲を限定するためのものではなく、特定の実施例を参照することによって当業者に本開示の概念を説明するためのものである。
【発明を実施するための形態】
【0064】
ここで例示的な実施例を詳細に説明するが、その例は図面に示されている。以下の説明で図面に言及する場合、別途説明がある場合を除き、異なる図面における同一の符号は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明する実施形態は、本発明と一致するあらゆる実施形態を代表するものではない。むしろ、それらは「特許請求の範囲」において詳述された本発明のいくつかの形態と一致する装置および方法の例にすぎない。
【0065】
以下、具体的実施例により本開示の技術手段および本開示の技術手段が如何にして上記の技術的課題を解決するかを詳細に説明する。以下の複数の具体的実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似する概念またはプロセスについては、いくつかの実施例では再度説明しない場合がある。以下、図面と組み合わせて本開示の実施例を詳細に説明する。
【0066】
まず、本開示の実施例の応用シーンを説明する。
【0067】
図１は本開示の実施例で提供する物品棚卸方法の一応用シーンの図であり、図１に示すように、物品の棚卸を実施する際、スマート倉庫システム１００は倉庫ロボット１１０を制御してラックエリアに位置するラック１２０上の棚卸対象コンテナ１２１を取り出して、それをマンマシン・インタラクションワークステーション（人為作業エリアとも称する）１３０まで移動させ、マンマシン・インタラクションワークステーション１３０のオペレータが棚卸対象コンテナ１２１内の物品の棚卸を行う。
倉庫ロボットの数は限られており、コンテナの回転搬送に要する手順も煩雑であるため、棚卸に要する時間が長くなり、棚卸効率の低下を招いている。
倉庫ロボットの数は限られており、コンテナの回転搬送に要する手順も煩雑であるため、棚卸に要する時間が長くなり、棚卸効率の低下を招いている。
【0068】
この問題を解決するために、本開示の実施例で提供する物品棚卸方法は、倉庫ロボットによりコンテナ画像の収集を行い、当該画像の識別を行うことによりコンテナ内の物品の数量を自動で特定することで、物品のその場での自動棚卸を実現して、棚卸効率を向上させる。
【0069】
【0070】
ステップＳ２０１で、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0071】
目標コンテナの数は１個でも複数個でもよく、例えば２個、３個、１０個、あるいはそれ以外の個数でもよい。目標コンテナはフレーム式コンテナ、すなわち上面のない矩形コンテナでありうる。棚卸画像とは、倉庫ロボットが収集する、目標コンテナ内の物品棚卸を行うための画像であり、フルカラー画像、モノクロ画像、点群データ等でありうる。さらにはビデオでもよい。
【0072】
具体的には、目標コンテナの数が複数、すなわち少なくとも２個の場合、倉庫ロボットを介して各目標コンテナに対応する棚卸画像を収集する。
【0073】
具体的には、目標コンテナはラック上に置かれた任意の１個または複数個のコンテナでありうる。
【0074】
さらに、棚卸指令に基づいて、倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集してもよい。棚卸指令には、目標コンテナの位置情報、識別情報等の情報が含まれうる。位置情報は目標コンテナが位置する保管場所の整理番号、シリアル番号、または座標等でありうる。識別情報は当該目標コンテナのＩＤ情報であり、コンテナシリアル番号でありうる。棚卸指令は人間が入力してもよいし、倉庫システムのプロセッサから発信されてもよい。
【0075】
当然のことながら、目標コンテナに対応する棚卸画像の収集がしやすくなるよう、棚卸画像の収集の前に、関連する制御指令に基づいて、前記倉庫ロボットを目標コンテナが存在する目標位置まで移動させるようにしてもよい。
【0076】
ステップＳ２０２で、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0077】
棚卸数量とは、目標コンテナ内の物品の総数を指す。物品は、任意の荷物、例えば衣服、建材、装飾品、紙製品またはその他の物品でありうる。当該物品は、束ねる、積み重ねる等の所定の方式で目標コンテナ内に置かれていてもよい。
【0078】
具体的には、当該棚卸画像が目標コンテナの識別コードを含んでいる場合、当該識別コードを識別することで目標コンテナ内の物品の棚卸数量を取得することができる。当該識別コードは目標コンテナにおける、例えば、目標コンテナの所定の表面に設けられる。通常は倉庫ロボットに面する側の面だが、底面や側面でもよい。底面の場合は、目標コンテナを取り出すか、または移動させるという方法で目標コンテナに対応する棚卸画像を取得して、当該棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定することができる。
【0079】
具体的には、画像識別アルゴリズムにより、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定することができる。例えば、画像マッチングアルゴリズムであれば、当該物品の特徴量化を行うことで、それに対応する物品の特徴を特定し、さらに特徴マッチングアルゴリズムに基づいて画像内の物品の数量を識別することができる。ニューラルネットワークアルゴリズムであれば、事前に物品識別ニューラルネットワークを訓練して、当該ネットワークにより物品の棚卸数量を特定することができる。さらに、異なるプロファイル特徴を有する物品のような異なる物品特徴を有する物品ごとに、即ち異なる種類の物品ごとに、事前にそれぞれのニューラルネットワークを訓練することで、当該種類の物品の識別および数量の棚卸を行い、棚卸の精度を高めてもよい。
【0080】
例示的には、物品が束ねて置かれており、１束に一定数量の物品が含まれている場合には、棚卸画像に含まれる束数を識別し、さらに束数と１束に含まれる物品の数量を乗算することで、物品の棚卸数量が得られる。もちろん、積み重ねて置かれている物品にも、同様に上記方法を適用できる。
【0081】
本開示の実施例で提供する物品棚卸方法、装置、倉庫ロボットおよび倉庫システムは、倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集し、当該棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の数量を自動に特定することで、物品に対する自動棚卸を実現し、なおかつコンテナをエリアを跨いで移動させる必要がないため、棚卸の効率を大幅に向上させ、棚卸のコストを低減できる。
【0082】
図３は本願の別の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。本実施例で提供する物品棚卸方法は、図２に示す実施例をベースとしてステップＳ２０１とステップＳ２０２をさらに細分化するとともに、ステップＳ２０１の前に初期設定記憶情報を取得するステップを加え、ステップＳ２０２の後に棚卸種類を特定するステップおよび棚卸結果をマッチングするステップを加えた。図３に示すように、本実施例で提供する物品棚卸方法は、以下のステップを含む。
【0083】
ステップＳ３０１で、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得する。
【0084】
前記初期設定記憶情報は、前記目標コンテナに保管される物品の初期設定種類および／または初期設定数量が含まれ、前記目標コンテナは、設定数の収納グリッドを含んでいる。
【0085】
具体的には、初期設定数量は２個、４個、８個、９個、あるいはそれ以外の数値でありうる。各収納グリッドの大きさは同じでもよいし、異なってもよい。初期設定種類とは、目標コンテナ内の初期設定された収納物品の種類を指し、初期設定数量とは目標コンテナ内の初期設定された収納物品の数量を指す。初期設定記憶情報は、倉庫システムにおける任意のメモリに記憶され、目標コンテナの識別情報、例えばＩＤ情報により、対応する初期設定記憶情報を取得することができる。
【0086】
さらに、初期設定種類と初期設定数量は、目標コンテナを入庫するときに、倉庫システムの関連メモリに入力されうる。
【0087】
ステップＳ３０２で、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して、目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0088】
前記倉庫ロボットのビジュアルセンサは、倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置されてもよいし、倉庫ロボットの頂端や、あるいは倉庫ロボットの任意の保管プレートの上方に設置されてもよい。ビジュアルセンサは、２Ｄカメラ、深度カメラ、レーザレーダ等でありうる。
【0089】
選択可能に、図４は本開示の図３に示す実施例におけるステップＳ３０２のフローチャートであり、図４はビジュアルセンサが前記倉庫ロボットの頂端に設置されている状況に対応している。図４に示すように、ステップＳ３０２は具体的に以下のステップを含む。
【0090】
ステップＳ３０２１で、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置によって前記目標コンテナを取り出す。
【0091】
目標位置は、目標コンテナに対応する位置であり、例えば目標コンテナの正面前方、左前方または右前方の、設定距離だけ離れた位置でありうる。
【0092】
具体的には、倉庫システムの倉庫管理機器またはプロセッサが発した指令に基づいて、倉庫ロボットを目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるとともに、倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置を設定高度まで移動させる。オペレータの入力した指令に基づいて、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるとともに、倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置を設定高度まで移動させてもよい。
【0093】
ビジュアルセンサは倉庫ロボットの頂端に、荷物取り出し装置に向けて設置されているため、目標コンテナの画像をよりよく撮影するためには、目標コンテナを対応する収納場所から取り出す必要がある。
【0094】
具体的には、倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して、目標コンテナを対応する収納場所から出し、さらに、倉庫ロボットの頂端に設置されたビジュアルセンサが目標コンテナの完全な棚卸画像を撮影できるようにするとよい。
【0095】
選択可能に、前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記方法はさらに、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定するステップと、前記棚卸光源をオンにするステップとを含む。
【0096】
棚卸光源の数は１つあるいは複数でありうる。棚卸光源の数が１つの場合、倉庫ロボットの頂端に設置し、棚卸光源の数が複数の場合、倉庫ロボットの頂端と、倉庫ロボットの各ケージの上端にそれぞれ設置することができる。棚卸画像を収集する前に、すべての棚卸光源をオンにして補光してもよいし、目標コンテナに対応するケージの上端の棚卸光源のみをオンにしてもよいし、または、目標コンテナが置かれたケージに基づいて１つまたは複数の棚卸光源を特定して補光を行って、エネルギー消費を節約し、収集する棚卸画像の解像度を向上させてもよい。
【0097】
ステップＳ３０２２で、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0098】
もちろん、ビジュアルセンサが倉庫ロボットのいずれか１つの保管プレート、ケージ、または一時保管機構の梁に設置される場合、図４に示すステップと同様に、目標コンテナがビジュアルセンサの視野範囲内に位置するまで目標コンテナをラックから引き出すだけでよい。
【0099】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む。
【0100】
選択可能に、図５は本開示の図３に示す実施例におけるステップＳ３０２のフローチャートであり、図５はビジュアルセンサが前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置されている状況に対応している。図５に示すように、ステップＳ３０２は具体的に以下のステップを含む。
【0101】
ステップＳ３０２４で、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させ、前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置を前記目標コンテナの設定位置まで移動させる。
【0102】
設定位置は、目標コンテナの上方、例えば真上や、右上隅等でありうる。
【0103】
具体的には、荷物取り出し装置の移動は、形態によって、回転と平行移動を含みうる。
【0104】
例示的に、荷物取り出し装置が左アームと右アームを含むフォークである場合を例に採ると、ビジュアルセンサはそのうち１つのアーム、例えば左アームまたは右アームに設置され、さらにビジュアルセンサが設置されたフォークを目標コンテナの中心の上方まで移動させることで、後続の画像収集を実行することができる。
【0105】
センサを荷物取り出し装置に設置することで、目標コンテナを収納場所から取り出す必要がなく、同じ棚卸画像を収集することができ、棚卸の効率を一層向上させることができる。
【0106】
ステップＳ３０２５で、前記ビジュアルセンサを介して、前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0107】
選択可能に、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、さらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、を含む。
【0108】
ステップＳ３０３で、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定する。
【0109】
棚卸種類とは、倉庫ロボットが棚卸画像に基づいて特定した、物品の種類である。
【0110】
具体的には、棚卸画像に対して特徴抽出を行うことで、目標コンテナに置かれた物品の棚卸種類を特定できる。または所定の物品識別アルゴリズムに基づいて、目標コンテナに置かれた物品の棚卸種類を特定してもよい。
【0111】
ステップＳ３０４で、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する。
【0112】
具体的には、収納状況とは、当該収納グリッドに物品が収納されているか否かを指す。あるいは収納グリッドごとの、収納された物品の数量であってもよい。
【0113】
具体的には、前記棚卸画像を画像分割して、各収納グリッドに対応する棚卸サブ画像に分け、各棚卸サブ画像のグレースケール値の平均値に基づいて、当該収納グリッドに物品が収納されているか否かを特定できる。
【0114】
さらに、収納グリッド内に置かれた物品のプロファイル特徴に基づいて、棚卸画像に対して当該プロファイル特徴の識別を行い、各収納グリッドの収納状況を特定してもよい。
【0115】
ステップＳ３０５で、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0116】
具体的には、各収納グリッドに収納された物品の数量を積算すれば、目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定することができる。
【0117】
選択可能に、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップは、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む。
【0118】
具体的には、目標コンテナの各収納グリッドには、同じ数量の物品が収納され、これにより、物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定することができる。
【0119】
選択可能に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品のグリッド収納数量を取得するステップと、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0120】
具体的には、収納グリッドに異なる数量の物品が収納される場合、即ち上記グリッド収納数量が完全に同一ではない場合、あらかじめ各収納グリッドとそれに対応する当該物品のグリッド収納数量との対応関係を構築して、当該対応関係に基づいて、各前記収納グリッドの前記物品のグリッド収納数量を取得する。さらに、物品が収納されている各収納グリッドに対応するグリッド収納数量の和に基づいて、目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定することができる。
【0121】
例示的に、目標コンテナに４つの収納グリッドａ、ｂ、ｃ、ｄが存在し、物品Ａのグリッド収納数量がそれぞれＮａ、Ｎｂ、Ｎｃ、Ｎｄであると仮定する。ここで、収納グリッドａ、ｂ、ｃに物品Ａが収納されている場合、目標コンテナ内の物品Ａの棚卸数量Ｎを求める式は、Ｎ＝Ｎａ＋Ｎｂ＋Ｎｃである。
【0122】
ステップＳ３０６で、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成する。
【0123】
具体的には、目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類とが一致し、かつ初期設定数量と棚卸数量とが一致した場合、即ち第１のマッチング結果と第２のマッチング結果がいずれも一致した場合、目標コンテナの収納チェックが合格であることを意味し、チェック合格報告を生成する。第１のマッチング結果と第２のマッチング結果のうち少なくとも一方が不合格であった場合、目標コンテナの収納チェックが不合格であることを意味し、物品の種類が一致しない、数量が一致しない等の不合格情報を出力する。
【0124】
さらに、収納チェックで一致しなかった場合、棚卸種類と棚卸数量に基づいて、初期設定種類と初期設定数量を更新する。
【0125】
選択可能に、さらに、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップを含む。
【0126】
本実施例においては、倉庫ロボットにより棚卸画像を収集し、当該棚卸画像に基づいて物品の棚卸種類と各収納グリッド内の収納状況とを識別し、さらに、収納状況に基づいて物品の棚卸数量を特定することで、物品を自動に、その場で棚卸することを実現し、棚卸の効率を高め、速度を早めることができる。また、識別した棚卸種類および棚卸数量と、初期設定の種類および数量とのマッチング結果に基づいて収納チェックを行い、物品の倉庫管理の科学性を向上させることができる。
【0127】
図６は本開示のさらに別の一実施例で提供する物品棚卸方法のフローチャートである。本実施例は、目標コンテナ内の物品上に物品識別コードが設けられた場合に対応し、図２に示す実施例をベースとしてステップＳ２０１の前に倉庫ロボットの移動に関するステップを加えたものである。図６に示すように、当該物品棚卸方法は以下のステップを含む。
【0128】
ステップＳ６０１で、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定する。
【0129】
棚卸タスク情報には、棚卸を実行する必要があるすべてのコンテナの識別情報または収納場所に対応する位置情報が含まれうる。目標コンテナとは棚卸を実行する必要があるコンテナであり、目標コンテナの位置は、目標コンテナの収納場所の位置でもよいし、目標コンテナの識別情報でもよい。目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられている。物品識別コードはＱＲコード、バーコード、電子タグ等でありうる。物品識別コードは目標コンテナ内のいずれか１つの物品の、例えば上面の任意の位置に付けることができる。物品識別コードは、目標コンテナの物品の種類と数量に基づいて生成されうる。
【0130】
ステップＳ６０２で、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定する。
【0131】
通常、スマート倉庫システムまたは倉庫システムには複数の倉庫ロボットが含まれており、その中から後続のタスクに適したロボットを選択する。例えば、アイドル状態または待機状態の倉庫ロボットを選択するように、倉庫ロボットの作業状態によって決定することができる。さらに倉庫ロボットの位置を考慮して、距離が近い倉庫ロボットを選択して目標コンテナの棚卸を実行してもよい。
【0132】
具体的には、棚卸専用の棚卸ロボットを配置し、棚卸ロボットの中からアイドル状態にあるロボットを選択してもよい。
【0133】
さらには、棚卸が必要な各目標コンテナに対応する倉庫ロボットを決定してもよい。即ち、棚卸を実行する必要がある目標コンテナに基づいて、棚卸を行う各倉庫ロボットに対応する目標コンテナを決定する。
【0134】
ステップＳ６０３で、前記倉庫ロボットと、目標コンテナと、目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成する。
【0135】
棚卸指令は、各目標コンテナの目標位置、各目標コンテナに対応する倉庫ロボットを含みうる。さらに各目標コンテナの棚卸順序を含んでもよい。
【0136】
ステップＳ６０４で、前記棚卸指令に基づいて、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる。
【0137】
ステップＳ６０５で、前記倉庫ロボットを介して、前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を収集する。
【0138】
前記物品識別コードの識別パターンは、前記目標コンテナの物品種類および物品数量に基づいて生成される。
【0139】
棚卸画像を収集する具体的なプロセスは上記実施例のプロセスに類似しており、物品識別コードの設置位置およびビジュアルセンサの設置位置に対応して、相応の棚卸画像の収集方法を実行する。ビジュアルセンサが倉庫ロボットの本体に設置される場合、目標コンテナを取り出して倉庫ロボットのケージ内に入れるか、または目標コンテナをラックの外まで引き出すという方法により、棚卸画像の収集を行う。ビジュアルセンサが荷物取り出し装置の末端に設置される場合は、目標コンテナの取り出しを行わず、元の収納場所のままで棚卸画像の収集を行ってもよい。
【0140】
ステップＳ６０６で、前記物品識別コードの棚卸画像を識別する。
【0141】
具体的には、棚卸画像の物品識別コードの識別アルゴリズムは、バーコード識別アルゴリズム（物品識別コードがバーコードの場合）、例えばｚｂａｒアルゴルズムでもよいし、ＱＲコード識別アルゴルズム（物品識別コードがＱＲコードの場合）、例えばＲｅｅｄ Ｓｏｌｏｍｏｎ（ＲＳ）アルゴリズムでもよいし、あるいは無線周波数識別に基づいたアルゴリズム（物品識別コードが電子タグの場合）でもよい。
【0142】
ステップＳ６０７で、識別結果に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定する。
【0143】
目標コンテナの物品識別コードに対して識別を行うことで、目標コンテナ内に置かれた物品の棚卸種類および棚卸データを識別でき、さらには各目標コンテナに対応する棚卸種類および棚卸数量を取りまとめるか、または統計することにより、棚卸タスク全体を完了させることができる。
【0144】
さらに、各目標コンテナに対応する棚卸種類および棚卸数量を、システムに記憶された、目標コンテナ内に置かれた物品の初期設定種類および初期設定数量とそれぞれ比較し、結果が不一致であった場合、比較結果に基づいてエラー情報を生成して、関係オペレータが当該目標コンテナの棚卸データと棚卸種類のチェックと訂正を行うよう注意喚起するようにしてもよい。
【0145】
さらに、棚卸画像における収納グリッドが遮られていたり、物品識別コードに汚れがあったりする等、倉庫ロボットが棚卸画像を識別できない場合、識別失敗通知情報を生成して、関係者に当該目標コンテナに異常があると注意喚起してもよい。
【0146】
本実施例においては、棚卸タスクによって棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するとともに、棚卸を実行する必要がある物品に対応する目標コンテナの位置を特定して、棚卸指令を生成し、倉庫ロボットを制御して当該目標コンテナに対応する位置まで移動させるとともに、目標コンテナの物品識別コードの棚卸画像の収集を行わせ、当該物品識別コードを識別して物品の棚卸種類と棚卸数量を特定させる。これにより、物品棚卸プロセス全体の自動化レベルを向上させ、棚卸の効率を高め、棚卸のコストを低減させることができる。同時に、倉庫ロボットの作業内容を拡張させ、倉庫ロボットのスマート化レベルを向上させることができる。
【0147】
【0148】
ステップＳ７０１で、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する。
【0149】
ステップＳ７０２で、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0150】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0151】
選択可能に、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップは、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む。
【0152】
選択可能に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得するステップと、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0153】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得するステップの前に、さらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させるステップと、を含む。
【0154】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前記ステップは、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサが収集した前記目標コンテナの棚卸画像を取得するステップを含む。
【0155】
選択可能に、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前記ステップは、前記倉庫ロボットが収集した前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を取得するステップを含み、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0156】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定するステップを含む。
【0157】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得するステップと、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成するステップと、を含む。
【0158】
選択可能に、前記物品棚卸方法はさらに、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップを含む。
【0159】
【0160】
第１の棚卸画像取得モジュール８１０は、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集し、第１の棚卸数量特定モジュール８２０は、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0161】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、棚卸数量特定モジュール８２０は、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する収納状況識別ユニットと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する棚卸数量特定ユニットと、を含む。
【0162】
選択可能に、収納状況識別ユニットは具体的に、前記棚卸画像に基づいて、各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別する。
【0163】
これに対応して、棚卸数量特定ユニットは具体的に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0164】
選択可能に、前記棚卸数量特定ユニットは具体的に、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得し、前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0165】
選択可能に、前記倉庫ロボットはビジュアルセンサを含み、第１の棚卸画像取得モジュール８１０は具体的に、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して、前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0166】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの頂端に設置され、第１の棚卸画像取得モジュール８１０は、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して前記目標コンテナを取り出す目標コンテナ取り出しユニットと、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する第１の棚卸画像収集ユニットと、を含む。
【0167】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに光源起動モジュールを含む。光源起動モジュールは、前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定し、前記棚卸光源をオンにする。
【0168】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、第１の棚卸画像取得モジュール８１０は具体的に、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【0169】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに、目標位置特定モジュールと、ロボット決定モジュールと、棚卸指令生成モジュールと、を含む。目標位置特定モジュールは、前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定する。ロボット決定モジュールは、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定する。棚卸指令生成モジュールは、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる。
【0170】
選択可能に、前記目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられ、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、第１の棚卸画像取得モジュール８１０は具体的に、前記倉庫ロボットを介して前記目標コンテナ内の物品の物品識別コードの棚卸画像を収集し、これに対応して、第１の棚卸数量特定モジュール８２０は具体的に、前記物品識別コードの棚卸画像を識別し、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定する。
【0171】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定する棚卸種類特定モジュールを含む。
【0172】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに初期設定記憶情報取得モジュールと、棚卸情報マッチングモジュールとを含む。初期設定記憶情報取得モジュールは、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得する。棚卸情報マッチングモジュールは、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成する。
【0173】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに識別失敗通知モジュールを含み、識別失敗通知モジュールは、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成する。
【0174】
【0175】
第２の棚卸画像取得モジュール９１０は、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得し、第２の棚卸数量特定モジュール９２０は、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0176】
選択可能に、前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記第２の棚卸数量特定モジュール９２０は、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する収納グリッド識別ユニットと、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第２の棚卸数量特定ユニットと、を含む。
【0177】
選択可能に、前記収納グリッド識別ユニット は具体的に、前記棚卸画像に基づいて、各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別する。
【0178】
これに対応して、前記第２の棚卸数量特定ユニットは具体的に、前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0179】
選択可能に、前記第２の棚卸数量特定ユニットは具体的に、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得し、前記物品が収納された各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する。
【0180】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに、棚卸指令特定モジュールと収集指令生成モジュールとを含む。棚卸指令特定モジュールは、倉庫ロボットが収集した 目標コンテナの棚卸画像を取得する前に、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定し、前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定し、前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる。収集指令生成モジュールは、前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させる。
【0181】
選択可能に、前記第２の棚卸画像取得モジュール９１０は具体的に、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサが収集した、前記目標コンテナの棚卸画像を取得する。
【0182】
選択可能に、前記第２の棚卸画像取得モジュール９１０は具体的に、前記倉庫ロボットが収集した前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を取得する。前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成される。これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む。
【0183】
選択可能に、当該物品棚卸装置はさらに、前記棚卸画像に基づいて、前記物品の棚卸種類を特定する第２の棚卸種類特定モジュールを含む。
【0184】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに、チェック報告生成モジュールを含み、チェック報告生成モジュールは、前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得し、前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成する。
【0185】
選択可能に、前記物品棚卸装置はさらに第２の識別失敗通知モジュールを含み、第２の識別失敗通知モジュールは、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成する。
【0186】
【0187】
【0188】
メモリ１０１０とプロセッサ１０２０とは、バス１０３０を介して接続されている。
【0189】
【0190】
図１１は本開示の別の一実施例で提供する倉庫ロボットの構造模式図であり、図１１に示すように、当該倉庫ロボットは、移動シャーシ１１１０と、荷物取り出し装置１１２０と、一時保管機構１１３０と、コントローラ１１４０とを含む。
【0191】
一時保管機構１１３０は移動シャーシ１１１０の上に設置され、荷物取り出し装置１１２０は保管ラックと機械的に接続されている。コントローラ１１４０は移動シャーシ１１１０および荷物取り出し装置１１２０にそれぞれ接続され、移動シャーシ１１１０および荷物取り出し装置１１２０を制御して、本開示の図２～図６に対応する任意の実施例で提供する物品棚卸方法を実現する。
【0192】
選択可能に、倉庫ロボットはさらにビジュアルセンサを含む。ビジュアルセンサは２Ｄカメラ、深度カメラ、レーザレーダ等でありうる。ビジュアルセンサは荷物取り出し装置１１２０の末端か、または一時保管機構１１３０の頂端に設置されて、上記実施例における棚卸画像を収集することができる。
【0193】
選択可能に、倉庫ロボットはさらに棚卸光源を含む。棚卸光源の数は１つあるいは複数でありうる。棚卸光源の数が１つの場合、倉庫ロボットの頂端に設置し、棚卸光源の数が複数の場合、倉庫ロボットの頂端と、倉庫ロボットの各ケージの上端にそれぞれ設置することができる。
【0194】
さらに、当該倉庫ロボットは目標コンテナの取り出しと収納を行うために用いることができる。
【0195】
【0196】
コンピュータプログラムはメモリ１２１０に記憶され、プロセッサ１２２０によって実行されて本開示の図７に対応する実施例で提供する物品棚卸方法を実現するように構成される。
【0197】
メモリ１２１０とプロセッサ１２２０は、バス１２３０を介して接続されている。
【0198】
関連する説明は図７のステップに対応する関連記載と効果を参照することで理解されうるため、ここでは再度説明しない。
【0199】
【0200】
目標コンテナ１３２１はラック１３２０に置かれており、倉庫ロボット１３１０は本開示の図１０および図１１に対応する実施例のいずれかで提供する倉庫ロボットである。倉庫ロボット１３１０は倉庫管理機器１３３０に接続され、倉庫管理機器１３３０の指令に基づいて目標コンテナ１３２１が存在する目標位置まで移動して、目標コンテナ１３２１内の物品の棚卸を実行する。
【0201】
【0202】
目標コンテナ１４２１はラック１４２０に置かれており、倉庫ロボット１４１０は本開示の図１０および図１１に対応する実施例のいずれかで提供する倉庫ロボットである。倉庫ロボット１４１０は倉庫管理機器１４３０に接続され、倉庫管理機器１４３０の指令に基づいて目標コンテナ１４２１が存在する目標位置まで移動して、目標コンテナ１４２１の棚卸画像を収集する。倉庫管理機器１４３０は本開示の図１２に示す実施例における倉庫管理機器であって、前記棚卸画像を受信して、前記棚卸画像に基づいて目標コンテナ１４２１内の物品の棚卸を行う。
【0203】
本開示の一実施例で提供するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータプログラムが記憶され、コンピュータプログラムはプロセッサによって実行されて本開示の図２～図７に対応する実施例のうちのいずれか１つの実施例で提供する物品棚卸方法を実現する。
【0204】
コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶機器等でありうる。
【0205】
本開示により提供するいくつかの実施例において開示された装置および方法は、その他の形態によって実現できることは理解されよう。
例えば、上記の装置の実施例は例示的なものにすぎず、例えばモジュールの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のモジュールやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。
なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはモジュールを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態のであってもよい。
例えば、上記の装置の実施例は例示的なものにすぎず、例えばモジュールの区分は、一種の論理機能の区分であり、実際に具現化する場合は別の区分方法もありうる。例えば、複数のモジュールやアセンブリを結合したり、あるいは別のシステムに集積したりしてもよいし、または一部の特徴を省略したり、実行しなくてもよい。
なお、明示した、または論じた相互間の結合、直接結合または通信接続は、なんらかのインタフェース、装置、あるいはモジュールを介した間接結合または通信接続であってもよいし、電気的、機械的、またはその他の形態のであってもよい。
【0206】
当業者であれば、明細書を検討し、ここに開示された内容を実践することで、本開示の他の実施案を容易に想到できよう。
本開示は、本開示の一般的原理に則るとともに本開示では未公開の本技術分野における公知の常識または慣用的技術手段を含んでなされた、本開示のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。
明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本開示の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。
本開示は、本開示の一般的原理に則るとともに本開示では未公開の本技術分野における公知の常識または慣用的技術手段を含んでなされた、本開示のすべての変形や用途の変更、または適応的な変更を包含することを意図している。
明細書および実施例は単に例示的なものとみなされ、本開示の真の範囲および主旨は「特許請求の範囲」に示される。
【0207】
本開示は上記の説明や図面に示した精確な構造に限定されず、本開示の範囲を逸脱せずにさまざまな修正・変更が可能であることは理解されよう。
本開示の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。
本開示の範囲は「特許請求の範囲」のみによって限定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【手続補正書】
【提出日】2023-01-25
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
倉庫ロボットに適用される物品棚卸方法であって、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
物品棚卸方法。
【請求項2】
前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、
各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１に記載の物品棚卸方法。
【請求項3】
前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッド内に前記物品が収納されているか否かを識別するステップを含み、
これに対応して、各前記収納グリッドの収納状況に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、
前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップを含む、
請求項２に記載の物品棚卸方法。
【請求項4】
前記物品が収納されている収納グリッドの数に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、各前記収納グリッドの前記物品の、グリッド収納数量を取得するステップと、
前記物品が収納されている各前記収納グリッドに対応するグリッド収納数量に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項３に記載の物品棚卸方法。
【請求項5】
前記倉庫ロボットはビジュアルセンサを含み、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含み、
前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの頂端に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置が設定高度まで移動したとき、前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置を介して前記目標コンテナを取り出すステップと、前記ビジュアルセンサを介して、取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップと、を含み、または、
前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、前記倉庫ロボットのビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して前記目標コンテナの棚卸画像を収集するステップを含む、
請求項１～４のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項6】
前記ビジュアルセンサが前記倉庫ロボットの頂端に設置されている場合、前記ビジュアルセンサを介して取り出された前記目標コンテナの棚卸画像を収集する前に、前記方法はさらに、前記目標コンテナの高度に基づいて前記ビジュアルセンサの棚卸光源を決定するステップと、
前記棚卸光源をオンにするステップと、を含む、
請求項５に記載の物品棚卸方法。
【請求項7】
前記倉庫ロボットを前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させる前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、
前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、
前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、を含む、
請求項５または６に記載の物品棚卸方法。
【請求項8】
前記目標コンテナ内の物品には物品識別コードが設けられ、前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成され、前記倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する前記ステップは、前記倉庫ロボットを介して前記目標コンテナ内の物品の物品識別コードの棚卸画像を収集するステップを含み、
これに対応して、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、
前記物品識別コードの棚卸画像を識別するステップと、
識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１に記載の物品棚卸方法。
【請求項9】
前記物品識別コードは、ＱＲコード、バーコード、または電子タグのうちの少なくとも１つを含む、請求項８に記載の物品棚卸方法。
【請求項10】
前記棚卸画像に基づいて前記物品の棚卸種類を特定するステップをさらに含み、前記方法はさらに、
前記目標コンテナに収納される物品の初期設定種類および／または初期設定数量を含む、前記目標コンテナの初期設定記憶情報を取得するステップと、
前記目標コンテナの物品の初期設定種類と棚卸種類との第１のマッチング結果に基づいて、および／または、前記目標コンテナの物品の初期設定数量と棚卸数量との第２のマッチング結果に基づいて、前記目標コンテナの収納チェックを行い、チェック報告を生成するステップと、を含む、
請求項１～９のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項11】
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量が特定できなかった場合、識別失敗通知情報を生成するステップをさらに含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の物品棚卸方法。
【請求項12】
倉庫管理機器に適用される物品棚卸方法であって、倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得するステップと、
前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
物品棚卸方法。
【請求項13】
前記目標コンテナは設定数の収納グリッドを含み、前記棚卸画像に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する前記ステップは、前記棚卸画像に基づいて各前記収納グリッドの収納状況を識別するステップと、
各前記収納グリッドの収納状況に基づいて、前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定するステップと、を含む、
請求項１２に記載の物品棚卸方法。
【請求項14】
倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する前に、前記方法はさらに、棚卸タスク情報に基づいて、前記目標コンテナおよび前記目標コンテナの目標位置を特定するステップと、
前記目標コンテナの棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するステップと、
前記倉庫ロボットと目標コンテナと目標コンテナに対応する目標位置とに基づいて、前記倉庫ロボットの棚卸指令を生成し、前記棚卸指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動させるステップと、
前記倉庫ロボットが前記目標位置まで移動したことを特定した場合、棚卸画像収集指令を生成して、前記棚卸画像収集指令に基づいて前記倉庫ロボットを制御して、目標コンテナの棚卸画像を収集させるステップと、を含む、
請求項１２に記載の物品棚卸方法。
【請求項15】
倉庫ロボットを介して目標コンテナの棚卸画像を収集する第１の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第１の棚卸数量特定モジュールと、を含む、
物品棚卸装置。
【請求項16】
倉庫ロボットが収集した目標コンテナの棚卸画像を取得する第２の棚卸画像取得モジュールと、前記棚卸画像に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸数量を特定する第２の棚卸数量特定モジュールと、を含む、
物品棚卸装置。
【請求項17】
メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると請求項１～１１のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現するように構成される、
倉庫ロボット。
【請求項18】
メモリと、プロセッサと、コンピュータプログラムとを含み、前記コンピュータプログラムは前記メモリに記憶され、前記プロセッサによって実行されると請求項１２～１４のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現するように構成される、
倉庫管理機器。
【請求項19】
請求項１７に記載の倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する、
倉庫システム。
【請求項20】
倉庫ロボットと、ラックと、請求項１８に記載の倉庫管理機器とを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理機器に接続され、前記倉庫管理機器の指令に基づいて、前記ラックに置かれた目標コンテナが存在する目標位置まで移動して、目標コンテナの棚卸画像を収集し、
前記倉庫管理機器は前記棚卸画像を受信して、前記棚卸画像に基づいて目標コンテナ内の物品の棚卸を実行する、
倉庫システム。
【請求項21】
コンピュータ実行指令が記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されるとき、請求項１～１４のいずれか１項に記載の物品棚卸方法を実現する、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項22】
コンピュータに請求項１～１４のいずれか一項に記載の物品棚卸方法のステップを実行させる、コンピュータが実行可能なプログラム。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0059】
第９の態様として、本開示はさらにコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体はコンピュータ実行指令が記憶され、前記コンピュータ実行指令がプロセッサによって実行されるとき、本開示の第１の態様に対応するいずれかの実施例で提供される、または第２の態様に対応するいずれかの実施例で提供される、物品棚卸方法を実現する。
第１０の態様として、本開示はコンピュータが実行可能なプログラムを提供する。当該コンピュータが実行可能なプログラムは、前記コンピュータに、本開示の第１の態様に対応する任意の実施例で提供される物品棚卸方法または第２の態様に対応する任意の実施例で提供される物品棚卸方法のステップを実行させる。
第１０の態様として、本開示はコンピュータが実行可能なプログラムを提供する。当該コンピュータが実行可能なプログラムは、前記コンピュータに、本開示の第１の態様に対応する任意の実施例で提供される物品棚卸方法または第２の態様に対応する任意の実施例で提供される物品棚卸方法のステップを実行させる。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0143】
目標コンテナの物品識別コードに対して識別を行うことで、目標コンテナ内に置かれた物品の棚卸種類および棚卸数量を識別でき、さらには各目標コンテナに対応する棚卸種類および棚卸数量を取りまとめるか、または統計することにより、棚卸タスク全体を完了させることができる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0144】
さらに、各目標コンテナに対応する棚卸種類および棚卸数量を、システムに記憶された、目標コンテナ内に置かれた物品の初期設定種類および初期設定数量とそれぞれ比較し、結果が不一致であった場合、比較結果に基づいてエラー情報を生成して、関係オペレータが当該目標コンテナの棚卸数量と棚卸種類のチェックと訂正を行うよう注意喚起するようにしてもよい。
【手続補正5】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0146】
本実施例においては、棚卸タスク情報によって棚卸を実行する倉庫ロボットを決定するとともに、棚卸を実行する必要がある物品に対応する目標コンテナの位置を特定して、棚卸指令を生成し、倉庫ロボットを制御して当該目標コンテナに対応する位置まで移動させるとともに、目標コンテナの物品識別コードの棚卸画像の収集を行わせ、当該物品識別コードを識別して物品の棚卸種類と棚卸数量を特定させる。これにより、物品棚卸プロセス全体の自動化レベルを向上させ、棚卸の効率を高め、棚卸のコストを低減させることができる。同時に、倉庫ロボットの作業内容を拡張させ、倉庫ロボットのスマート化レベルを向上させることができる。
【手続補正6】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0168】
選択可能に、前記ビジュアルセンサは前記倉庫ロボットの荷物取り出し装置に設置され、第１の棚卸画像取得モジュール８１０は具体的に、前記倉庫ロボットが前記目標コンテナに対応する目標位置まで移動し、かつ前記倉庫ロボットの前記荷物取り出し装置が前記目標コンテナの設定位置まで移動したとき、前記ビジュアルセンサを介して、前記目標コンテナの棚卸画像を収集する。
【手続補正7】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0182】
選択可能に、前記第２の棚卸画像取得モジュール９１０は具体的に、前記倉庫ロボットが収集した前記目標コンテナ内の物品上の物品識別コードの棚卸画像を取得する。前記物品識別コードの識別パターンは前記目標コンテナ内の物品の種類と数量に基づいて生成される。これに対応して、前記第２の棚卸数量特定モジュール９２０は、前記物品識別コードの棚卸画像を識別して、識別結果に基づいて前記目標コンテナ内の物品の棚卸種類および棚卸数量を特定する。
【手続補正8】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図1】
【国際調査報告】