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特表2023-533339荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボット、倉庫システム、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-02

(54)【発明の名称】荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボット、倉庫システム、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラム

(51)【国際特許分類】

B65G 1/137 20060101AFI20230726BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023501446

(86)(22)【出願日】2021-06-24

(85)【翻訳文提出日】2023-02-14

(86)【国際出願番号】 CN2021102157

(87)【国際公開番号】W WO2022007641

(87)【国際公開日】2022-01-13

(31)【優先権主張番号】202010662411.2

(32)【優先日】2020-07-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519311813

【氏名又は名称】深▲せん▼市海柔▲創▼新科技有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100112656

【弁理士】

【氏名又は名称】宮田英毅

(74)【代理人】

【識別番号】100089118

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井宏明

(72)【発明者】

【氏名】李彙祥

(72)【発明者】

【氏名】趙穎

【テーマコード（参考）】

3F522

【Ｆターム（参考）】

3F522AA02

3F522BB01

3F522CC01

3F522GG18

3F522JJ04

3F522LL16

3F522LL32

3F522LL34

3F522LL57

3F522LL63

(57)【要約】

本発明の実施例は、荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボットおよび倉庫システムを提供する。当該荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニットと、センサと、深度確定モジュールとを含む。前記センサは前記荷物取り出しユニットに設けられ、前記荷物取り出しユニットが伸びる場合、検出信号を収集する。前記深度確定モジュールは、前記検出信号に応じてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行う。前記深度は、前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに伸びる方向の長さである。荷物取り出しユニットに設けられるセンサおよび深度確定モジュールにより、コンテナの深度に対する測定を実現し、コンテナの取り出しの効率、およびコンテナの配置の安全性を向上させる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物取り出しユニットと、センサと、深度確定モジュールとを含み、
前記センサは前記荷物取り出しユニットに設けられ、前記荷物取り出しユニットが伸びる場合、検出信号を収集し、
前記深度確定モジュールは、コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行うよう、前記検出信号に応じて前記コンテナの深度を確定し、前記深度は、前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに伸びる方向の長さであることを特徴とする荷物取り出し装置。

【請求項2】

前記荷物取り出しユニットは、対称に設置された左アームと右アームとを含み、
相応に、前記センサは前記左アームおよび／または前記右アームに設けられることを特徴とする請求項１に記載の荷物取り出し装置。

【請求項3】

前記深度確定モジュールは具体的に、
前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得し、
前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得し、
前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定することを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項4】

前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、
相応に、前記所定のブロック信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号に対応し、
前記デフォルト信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号に対応することを特徴とする請求項３に記載の荷物取り出し装置。

【請求項5】

前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、
相応に、前記深度確定モジュールは具体的に、
前記設定間隔と前記検出信号とに基づき、前記コンテナの深度を確定することを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項6】

前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記検出信号は前記ビジュアルセンサにより撮影された前記荷物取り出しユニットの検出画像であることを特徴とする請求項１または２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項7】

前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記検出信号は前記測距センサにより出力される検出距離であることを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項8】

前記荷物取り出しユニットはさらに、前記荷物取り出しユニットのコンテナに近い一端に可動式に取り付けられるプッシュロッドユニットを含み、前記荷物取り出しユニットがコンテナを取り出した後、前記プッシュロッドユニットは前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで回転することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の荷物取り出し装置。

【請求項9】

前記深度確定モジュールはさらに、
所定のアーム延出距離を取得し、
前記荷物取り出しユニットのアーム延出距離が前記所定のアーム延出距離に達した場合、前記センサが出力する検出信号を取得し、
前記検出信号が前記デフォルト信号である場合、前記荷物取り出しユニットがコンテナの取り出しを行うよう制御し、
前記検出信号が前記所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成することを特徴とする請求項３または４に記載の荷物取り出し装置。

【請求項10】

倉庫ロボットの荷物取り出し装置に適用される深度測定方法であって、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップと、
前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行うステップと、を含み、
前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さであることを特徴とする深度測定方法。

【請求項11】

【請求項12】

前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、前記所定のブロック信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号に対応し、
前記デフォルト信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号に対応することを特徴とする請求項１１に記載の深度測定方法。

【請求項13】

前記荷物取り出しユニットは左アームと右アームとを含み、前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記設定間隔と前記検出信号とに基づき、前記コンテナの深度を確定することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項14】

前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記ビジュアルセンサを介して、前記荷物取り出しユニットの検出画像を撮影することを含み、
相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記検出画像に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項15】

前記荷物取り出しユニットは左アームと右アームとを含み、前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記荷物取り出しユニットの荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記測距センサを介して、検出距離を収集することを含み、
相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記検出距離に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項16】

前記荷物取り出しユニットは、前記荷物取り出しユニットのコンテナに近い一端に可動式に取り付けられたプッシュロッドユニットをさらに含み、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、
プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、
前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナを取り出すことと、を含むことを特徴とする請求項１０から１５のいずれか１項に記載の深度測定方法。

【請求項17】

前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しを行う前記ステップの後に、さらに、
前記コンテナの深度に応じて、前記コンテナを倉庫ロボットの一時保管機構に配置することを含むことを特徴とする請求項１０から１６のいずれか１項に記載の深度測定方法。

【請求項18】

前記荷物取り出し装置が初期化された場合、前記検出信号に基づいて、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニット上にコンテナが存在するか否かを判断することと、
存在する場合、前記プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、をさらに含むことを特徴とする請求項１６に記載の深度測定方法。

【請求項19】

前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、
前記深度確定モジュールを介して、所定のアーム延出距離を取得することと、
前記荷物取り出しユニットのアーム延出距離が前記所定のアーム延出距離に達した場合、前記センサが出力する検出信号を取得することと、
前記検出信号が前記デフォルト信号である場合、前記荷物取り出しユニットが前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナの取り出しを行うよう制御することと、
前記検出信号が前記所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成することと、を含むことを特徴とする請求項１１または１２に記載の深度測定方法。

【請求項20】

移動シャーシと、請求項１から９のいずれか１項に記載の荷物取り出し装置とを含み、
前記荷物取り出し装置は前記移動シャーシと接続され、前記コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しおよび／または配置を行うことを特徴とする倉庫ロボット。

【請求項21】

前記移動シャーシに取り付けられ、前記コンテナを配置する一時保管機構をさらに含み、
相応に、前記荷物取り出し装置は、さらに、
前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを前記一時保管機構に配置することを特徴とする請求項２０に記載の倉庫ロボット。

【請求項22】

請求項２０または２１に記載の倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理モジュールとを含み、
前記倉庫ロボットは前記倉庫管理モジュールと接続され、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、コンテナが存在する位置まで移動して、コンテナの取り出しおよび／または配置を行い、前記コンテナは前記ラックに配置されることを特徴とする倉庫システム。

【請求項23】

コンピュータ実行コマンドが記憶され、前記コンピュータ実行コマンドがプロセッサにより実行されると、請求項１０から１９のいずれか１項に記載の深度測定方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２０２０年７月１０日に中国特許庁に提出された出願番号が２０２０１０６６２４１１．２、発明の名称が「荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボットおよび倉庫システム」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は引用により本発明に組み込まれている。

【0002】

本発明は、人工知能倉庫の技術分野に関し、特に荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボットおよび倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0003】

倉庫ロボットは、人工知能オペレーティングシステムを採用し、システムコマンドにより荷物の自動取り出しおよび配置を実現するとともに、２４時間連続で稼働可能であり、人的管理および操作に代わって、倉庫の効率を高めており、幅広く応用され、人気を集めている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、従来の人工知能倉庫システムでは、倉庫ロボットがコンテナの取り出しを行うとき、往々にして経験値またはデフォルト値に応じて取り出しおよび配置を行い、コンテナの配置時にコンテナの損傷または落下を招きやすかった。

【0005】

本発明の実施例は、取り出し対象のコンテナの深度の検出を実現し、その深度に基づき、コンテナの配置を行い、コンテナ配置の安全性を高める荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボットおよび倉庫システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の側面において、本発明の実施例は荷物取り出し装置を提供し、前記荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニットと、センサと、深度確定モジュールとを含み、前記センサは前記荷物取り出しユニットに設けられ、前記荷物取り出しユニットが伸びる場合、検出信号を収集し、前記深度確定モジュールは、コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行うよう、前記検出信号に応じて前記コンテナの深度を確定し、前記深度は、前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに伸びる方向の長さである。

【0007】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは、対称に設置された左アームと右アームとを含み、相応に、前記センサは前記荷物取り出しユニットの前記左アームおよび／または前記右アームに設けられる。

【0008】

選択的に、前記深度確定モジュールは具体的に、前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得し、前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得し、前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定する。

【0009】

選択的に、前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、相応に、前記所定のブロック信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号に対応し、前記デフォルト信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号に対応する。

【0010】

選択的に、前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、相応に、前記深度確定モジュールは具体的に、前記設定間隔と前記検出信号とに基づき、前記コンテナの深度を確定する。

【0011】

選択的に、前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記検出信号は前記ビジュアルセンサにより撮影された前記荷物取り出しユニットの検出画像である。

【0012】

選択的に、前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記検出信号は前記測距センサにより出力される測定距離である。

【0013】

選択的に、前記荷物取り出しユニットはさらに、前記荷物取り出しユニットのコンテナに近い一端に可動式に取り付けられるプッシュロッドユニットを含み、前記荷物取り出しユニットがコンテナを取り出した後、前記プッシュロッドユニットは前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転する。

【0014】

選択的に、前記深度確定モジュールはさらに、所定のアーム延出距離を取得し、前記荷物取り出しユニットのアーム延出距離が前記所定のアーム延出距離に達した場合、前記センサが出力する検出信号を取得し、前記検出信号が前記デフォルト信号である場合、前記荷物取り出しユニットがコンテナの取り出しを行うよう制御し、前記検出信号が前記所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成する。

【0015】

第２の側面において、本発明は深度測定方法をさらに提供し、前記方法は倉庫ロボットの荷物取り出し装置に適用され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップと、前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行うステップと、を含み、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さである。

【0016】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは、左アームと右アームとを含み、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得することと、前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得することと、前記第１の状態と前記第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することと、を含む。

【0017】

選択的に、前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、前記所定のブロック信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号に対応し、前記デフォルト信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号に対応する。

【0018】

選択的に、前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記設定間隔と前記検出信号とに基づき、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0019】

選択的に、前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記ビジュアルセンサを介して、前記荷物取り出しユニットの検出画像を撮影することを含み、相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出画像に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0020】

選択的に、前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記測距センサを介して、検出距離を収集することを含み、相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出距離に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0021】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは、前記荷物取り出しユニットのコンテナに近い一端に可動式に取り付けられたプッシュロッドユニットをさらに含み、前記深度測定方法は、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナを取り出すことと、を含む。

【0022】

選択的に、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しを行う前記ステップの後に、前記方法はさらに、前記コンテナの深度に応じて、前記コンテナを倉庫ロボットの一時保管機構に配置することを含む。

【0023】

選択的に、前記深度測定方法は、前記荷物取り出し装置が初期化された場合、前記検出信号に基づいて、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニット上にコンテナが存在するか否かを判断することと、存在する場合、前記プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、をさらに含む。

【0024】

選択的に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、前記深度確定モジュールを介して、所定のアーム延出距離を取得することと、前記荷物取り出しユニットのアーム延出距離が前記所定のアーム延出距離に達した場合、前記センサが出力する検出信号を取得することと、前記検出信号が前記デフォルト信号である場合、前記荷物取り出しユニットが前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナの取り出しを行うよう制御することと、前記検出信号が前記所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成することと、を含む。

【0025】

第３の側面において、本発明はさらに倉庫ロボットを提供し、移動シャーシと、本発明のいずれかの実施例により提供される荷物取り出し装置とを含み、前記荷物取り出し装置は前記移動シャーシと接続され、前記コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しおよび／または配置を行う。

【0026】

選択的に、前記倉庫ロボットは、前記移動シャーシに取り付けられ、前記コンテナを配置する一時保管機構をさらに含み、相応に、前記荷物取り出し装置は、さらに、前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを前記一時保管機構に配置する。

【0027】

第４の側面において、本発明はさらに倉庫システムを提供し、本発明の第３の側面に対応する実施例により提供される倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理モジュールとを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理モジュールと接続され、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、コンテナが存在する位置まで移動して、コンテナの取り出しおよび／または配置を行い、前記コンテナは前記ラックに配置される。

【0028】

第５の側面において、本発明はさらにコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行コマンドが記憶され、前記コンピュータ実行コマンドがプロセッサにより実行されると、本発明のいずれかの実施例により提供される深度測定方法を実現する。

【発明の効果】

【0029】

本発明の実施例が提供する荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボットおよび倉庫システムは、荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットにセンサを設置するとともに、深度確定モジュールにより、センサが収集した検出信号に応じてコンテナの深度を確定することで、当該コンテナの深度に応じて、コンテナの取り出しおよび配置を行い、コンテナの取り出しおよび配置の効率、および安全性を高めており、コンテナの配置時における損傷および落下の確率を効果的に減少させ、倉庫ロボットの人工知能化レベルおよび作業効率を高めている。

【図面の簡単な説明】

【0030】

ここでの図面は、明細書に組み込まれるとともに、本明細書の一部を構成しており、本発明を満たす実施例を示し、明細書とともに本発明の原理を理解するために用いられる。

【0031】

【図1】図１は、本発明の実施例により提供される応用シーン図である。

【図2】図２は、本発明の一実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図3】図３は、本発明の図２に示す実施例における荷物取り出しユニットの構造模式図である。

【図4】図４は、本発明の図２に示す実施例における荷物取り出しユニットの構造模式図である。

【図5】図５は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図6】図６は、別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図7】図７は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図8】図８は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図9】図９は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図10】図１０は、本発明の図９に示す実施例におけるプッシュロッドユニットが稼働状態での荷物取り出し装置の構造模式図である。

【図11】図１１は、本発明の一実施例により提供される深度測定方法のフローチャートである。

【図12】図１２は、本発明の一実施例により提供される倉庫ロボットの構造模式図である。

【図13】図１３は、本発明の一実施例により提供される倉庫ロボットの構造模式図である。

【図14】図１４は、本発明の一実施例により提供される倉庫システムの構造模式図である。

【0032】

上記の図面により、本発明の明確な実施例が示され、より詳細な説明は後述する。これらの図面および文字による説明は、本発明の思想の範囲をいかなる方式によって制限するものではなく、確定の実施例を参考することにより、本発明の概念を当業者に説明するためのものである。

【発明を実施するための形態】

【0033】

ここで、例示的な実施例について詳細に説明し、図面において例を示す。以下の説明が図面に係る場合、別に示す場合を除き、異なる図面における同一の数字は同一または類似の要素を示す。以下の例示的な実施例において説明される実施の形態は、本発明と一致するすべての実施の形態を代表するものではない。反対に、それらは添付の特許請求の範囲において詳述されるような、本発明のある側面と一致する装置および方法の例にすぎない。

【0034】

以下、具体的な実施例により本発明の技術案および本発明の技術案が上記の技術的課題をいかにして解決するかについて、詳細に説明する。以下の複数の具体的な実施例は互いに組み合わせることができ、同一または類似の概念、プロセスはいくつかの実施例において説明を省略することがある。以下、図面を組み合わせて、本発明の実施例について説明する。

【0035】

以下、本発明の実施例の応用シーンについて説明する。

【0036】

図１は、本発明の実施例により提供される応用シーン図である。図１に示すように、人工知能倉庫システム１００は、倉庫ロボット１１０を用いてラック１２０における目標コンテナの取り出しおよび配置を行い、倉庫管理モジュール１３０を用いて、倉庫ロボット１１０を設定位置まで移動させ、目標コンテナの取り出しおよび配置を行うよう制御する。倉庫管理モジュール１３０には、倉庫管理を行いやすくするよう、ラック１２０の各保管場所の配置情報、および目標コンテナの基本情報がさらに保存されている。

【0037】

倉庫ロボットによって目標コンテナを取り出すシーンにおいて、従来技術が提供する人工知能倉庫システムにおける倉庫ロボットがコンテナの取り出しまたは配置を行うとき、各種サイズのコンテナについて、所定の固定モードに基づき、取り出しおよび配置を行うのみであり、サイズが大きめのコンテナについて、配置時にデフォルトのプッシュリリース距離を用いるため、コンテナの損傷を招きやすい。一方、サイズが小さめのコンテナについては、配置時にデフォルトの配置距離を用いるため、コンテナを一番奥に配置することができず、コンテナが移動中に滑ったり、または落下したりしやすくなる。この問題を解決するため、本発明の実施例が提供する荷物取り出し装置は、深度確定モジュール、および荷物取り出しユニットに設置されるセンサを含み、深度確定モジュールはセンサにより収集された検出信号に基づき、コンテナの深度を確定することができる。これにより、コンテナの深度に応じてコンテナの適応的な取り出しおよび配置を行うことができ、コンテナの取り出しおよび配置の安全性を向上させ、コンテナの配置時における損傷および落下の確率を効果的に下げることができる。

【0038】

図２は、本発明の一実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。当該荷物取り出し装置は倉庫ロボットに適用される。図２に示すように、本実施例により提供される荷物取り出し装置２００は、荷物取り出しユニット２１０と、センサ２２０と、深度確定モジュール２３０とを含む。

【0039】

ここで、センサ２２０は荷物取り出しユニット２１０に設置され、荷物取り出しユニット２１０が伸びるとき、検出信号を収集する。深度確定モジュール２３０は、前記検出信号に基づいて、コンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを取り出す、および／または配置する。ここで、前記深度は、前記荷物取り出しユニット２１０が荷物を取り出すときに伸びる方向の前記コンテナの長さである。深度確定モジュール２３０は、荷物取り出し装置２００の１つの集積回路、チップまたはその他の電子機器、例えばプロセッサに集積、または設置されている。

【0040】

具体的に、図２に示すように、荷物取り出し装置２００は水平に設置された中心軸Ｓ１を有し、コンテナの深度方向が当該中心軸Ｓ１の位置する方向である。センサ２２０は荷物取り出しユニット２１０の上面の末端ａの設定位置に設置されてもよいし、荷物取り出しユニット２１０の内面の末端ａの設定位置に設置されてもよく、具体的には、センサのタイプに応じて決定する必要がある。ここで、末端ａとは、荷物を取り出す前に、荷物取り出しユニットのコンテナに近い一端を指す。深度確定モジュール２３０は荷物取り出しユニット２１０のコンテナから離れた一端、すなわち荷物取り出しユニットの基部ｂが位置する一端に設置され、センサ２２０と電気的に接続され、センサ２２０からの検出信号を受信し、検出信号に基づいてコンテナの深度を確定することができる。

【0041】

具体的に、荷物取り出しユニット２１０の方式は、ロボットアームであってよく、フォークであってもよく、あるいはコンテナを取り出すためのその他の機械的構造の方式であってもよい。

【0042】

さらに、荷物取り出し装置２００は鉛直方向に沿って移動することができ、例えば移動コマンドに応じて設定高さまで移動することができる。当該設定高さは通常、コンテナが位置する保管場所の高さ、例えば保管場所のトレイが位置する高さであり、例えば、昇降プラットフォームまたは昇降ユニットにより、荷物取り出し装置２００の鉛直方向の移動を実現することができる。また、取り出しコマンドに応じて、荷物取り出しユニット２１０を水平に前方へ向かって伸ばすとともに、センサ２２０をオンにして検出信号の収集を行い、当該検出信号を深度確定モジュール２３０に送信する。深度確定モジュール２３０は、当該検出信号に基づき、コンテナの深度を確定する。

【0043】

具体的に、図３は本発明の図２に示す実施例における荷物取り出しユニットの構造模式図である。図３に示すように、荷物取り出しユニット２１０は１つの全体構造であり、具体的には一端が開口した矩形構造である。その他の形状であってもよいことは言うまでもなく、本発明の実施例では特に限定しない。コンテナの取り出し時に、コンテナを荷物取り出しユニット２１０の上に配置する。図４は、本発明の図２に示す実施例における荷物取り出しユニットの構造模式図である。図４に示すように、荷物取り出しユニット２１０は左アーム２１１と、右アーム２１２とを含み、コンテナの取り出し時に、前記コンテナを左アーム２１１と右アーム２１２との間に配置することができる。左アーム２１１と右アーム２１２とは対称に設置され、同一の材質およびサイズを有する。荷物取り出しユニット２１０、左アーム２１１および右アーム２１２は、いずれも伸縮可能な荷物取り出しユニットであってよく、インナーアームと、アウターアームとを含み、インナーアームはアウターアームに取り付けられ、インナーアームはアウターアームの長さ方向に沿って移動可能であり、すなわち上記の中心軸Ｓ１が位置する方向に沿って移動可能であることにより、荷物取り出しユニットの伸縮を実現する。

【0044】

具体的に、センサ２２０の数は１つ、２つ、４つ、または他の数値であってよく、例えばレーザ測距センサ、超音波測距センサ等の測距センサであってよく、荷物取り出しユニット２１０の左アーム２１１または右アーム２１２の内側に設置され、荷物取り出しユニット２１０の左アーム２１１と右アーム２１２との距離を測定することができ、コンテナを取り出すとき、測距センサが位置する荷物取り出しユニット（左アーム２１１または右アーム２１２）とコンテナとの距離を測定する。また、例えばリフレクタ式光電センサ、リフレクタ式赤外線センサ等のリフレクタ式センサであってもよく、通常、１組または一対のリフレクタ式センサは、１つの送信センサと１つの受信センサとを含み、荷物取り出しユニット２１０の左アーム２１１と右アーム２１２とにそれぞれ設置される。また、例えば、２Ｄカメラ、深度カメラ、レーダ等のビジュアルセンサであってもよく、荷物取り出しユニット２１０の上面に設置される。

【0045】

選択的に、深度確定モジュール２３０は具体的に、前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わったとき、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得し、前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わったとき、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得し、前記第１の状態と第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定するために用いられる。

【0046】

ここで、デフォルト信号は、センサ２２０がコンテナによって遮断されていないときに対応する信号であってよく、例えば、コンテナと荷物取り出しユニット２１０とが接触していない、またはコンテナが荷物取り出しユニット２１０の作業領域内に位置していないときに、センサ２２０が収集する信号であってよい。ここで、荷物取り出しユニット２１０の作業領域とは、荷物取り出しユニット２１０の左アームと右アームとの間の領域、または荷物取り出しユニット２１０がコンテナを取り出すための領域を指す。所定のブロック信号は、センサ２２０がコンテナに遮断されるときに対応する信号に対応し、例えば、コンテナと荷物取り出しユニット２１０が接触し、またはコンテナが荷物取り出しユニット２１０の作業領域に位置するときに、センサ２２０が収集する信号であってよい。

【0047】

具体的に、第１の状態は荷物取り出しユニットの第１の延出長さを含み、第２の状態は荷物取り出しユニットの第２の延出長さを含んでよい。相応に、前記第１の状態と第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することは、第２の延出長さと第２の延出長さとの差に基づいて、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0048】

さらに、センサ２２０の検出信号が所定のブロック信号からデフォルト信号に変わったとき、すなわちセンサ２２０がコンテナにより遮断されている状態からコンテナにより遮断されていない状態に変わったとき、荷物取り出しユニットが現在伸びている長さがコンテナの深度を超えていることを示し、この場合、荷物取り出しユニットは延出動作を停止し、または所定の長さだけ前に伸び続けてから延出を停止し、コンテナの取り出しコマンドを受信すると、コンテナの取り出しを行うことができる。コンテナの深度に基づいてコンテナの取り出しを行う方式を採用することにより、コンテナの取り出しの適応度および効率が高められる。

【0049】

本実施例により提供される荷物取り出し装置は、荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットにセンサを設置するとともに、センサが収集した検出信号に基づいて、深度確定モジュールによりコンテナの深度を確定することで、当該コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しおよび配置を行い、コンテナの取り出しおよび配置の効率および安全性を高め、コンテナの配置時の損傷および落下の確率を効果的に減少させ、倉庫ロボットのスマート化のレベルおよび作業効率を向上させる。

【0050】

選択的に、図５は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。本実施例は、図２に示す実施例を基に、センサをさらに説明する。図５に示すように、当該荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニット５１０と、センサ５２０と、深度確定モジュール５３０とを含む。ここで、荷物取り出しユニット５１０は、対称に設置された左アーム５１１と、右アーム５１２とを含み、センサ５２０は一組のリフレクタ式センサであり、送信センサ５２１と、受信センサ５２２とを含み、送信センサ５２１および受信センサ５２２は、前記荷物取り出しユニットの左アーム５１１と右アーム５１２とに対称に設置される。

【0051】

相応に、所定のブロック信号は、受信センサ５２２が送信センサ５２１からの信号を受信していないときの受信センサ５２２の出力信号に対応し、デフォルト信号は、受信センサ５２２が送信センサ５２１からの信号を受信したときの受信センサ５２２の出力信号に対応する。

【0052】

具体的に、リフレクタ式センサはフレクタ式光電センサ、例えばリフレクタ式赤外線センサであってよい。荷物取り出しユニットが伸びると、送信センサ５２１が受信センサ５２２にセンサ信号、例えば光信号または赤外線信号を送信し、受信センサ５２２は当該センサ信号を受信して、検出信号を出力する。受信センサ５２２がセンサ信号を受信できる場合、受信センサ５２２により出力された、例えば高レベルである検出信号がデフォルト信号であり、受信センサ５２２がセンサ信号を受信できない場合、受信センサ５２２により出力された、例えば低ベルである検出信号が所定のブロック信号である。相応に、深度確定モジュール５３０は受信センサ５２２が出力する検出信号の変化に応じて、コンテナの深度を確定できる。

【0053】

さらに、深度確定モジュール５３０が受信した検出信号が所定のブロック信号からデフォルト信号に変わると、移動停止コマンドを荷物取り出しユニット５１０にさらに発信することができ、荷物取り出しユニット５１０は当該移動停止コマンドに応じて延出動作を停止することができる。同時に、深度確定モジュール５３０はさらに、オフ信号をセンサ５２０に発信することで、センサ５２０をオフにできる。

【0054】

選択的に、前記深度確定モジュール５３０はさらに、所定のアーム延出距離を取得することと、前記荷物取り出しユニットのアーム延出距離が前記所定のアーム延出距離に達すると、前記センサが出力する検出信号を取得することと、前記検出信号が前記デフォルト信号である場合、前記荷物取り出しユニットがコンテナの取り出しを行うよう制御することと、前記検出信号が前記所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成することと、に用いられる。

【0055】

具体的に、検出信号が所定のブロック信号である場合、所定のアーム延出距離のエラー情報を生成した後、検出信号がデフォルト信号に変わった場合に荷物取り出しユニットがコンテナの取り出しを行うよう制御するまで、荷物取り出しユニットを伸ばすようさらに制御することができる。

【0056】

さらに、深度確定モジュール５３０は、倉庫ロボットまたは倉庫システムからの所定のアーム延出距離を受信することと、荷物取り出しユニット５１０のアーム延出距離が当該所定のアーム延出距離に到達した場合、受信センサ５２２から出力される検出信号を取得し、受信センサ５２２から出力される検出信号がデフォルト信号である場合、コンテナの取り出しを行うことと、検出信号が所定のブロック信号である場合、前記所定のアーム延出距離が不正確であると確定することで、当該所定のアーム延出距離に応じてコンテナの取り出しを行う必要がなく、この場合、荷物取り出しユニット５１０はさらに伸びつつ受信センサ５２２から出力される検出信号を受信し、受信センサ５２２から出力される検出信号がデフォルト信号となったとき、コンテナの取り出しを行うことと、にも用いられる。

【0057】

本実施例において、一組のリフレクタ式センサおよび深度確定モジュールを設置することにより、コンテナの深度を確定し、当該コンテナの深度に応じて、その後のコンテナの取り出しおよび配置をガイドすることで、深度確定の効率が高く、感度が高く、コストが低く、実現しやすく、コンテナの取り出しおよび配置の安全性を向上させる。

【0058】

図６は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。本実施例は、図２に示す実施例を基に、センサをさらに説明する。図６に示すように、当該荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニット６１０と、第１のリフレクタ式センサ６２１と、第２のリフレクタ式センサ６２２と、深度確定モジュール６３０とを含む。

【0059】

ここで、荷物取り出しユニット６１０は、対称に設置された左アーム６１１と、右アーム６１２とを含む。センサは二組のリフレクタ式センサであり、コンテナとの距離が近い方から遠い方へ順に第１のリフレクタ式センサ６２１、第２のリフレクタ式センサ６２２である。第１のリフレクタ式センサ６２１は、第１の送信センサ６２１１と、第１の受信センサ６２１２とを含み、第２のリフレクタ式センサ６２２は、第２の送信センサ６２２１と、第２の受信センサ６２２２とを含む。第１の送信センサ６２１１と第２の送信センサ６２２１とは、左アーム６１１に設置され、第１の受信センサ６２１２と第２の受信センサ６２２２とは、右アーム６１２の相応の送信センサと対応する位置に設置される。第１のリフレクタ式センサ６２１と第２のリフレクタ式センサ６２２とは、設定間隔を保持する。深度確定モジュール６３０は、前記設定間隔および前記検出信号に応じて、前記コンテナの深度を確定する。

【0060】

ここで、設定間隔は任意の固定間隔であり、デフォルト値、ユーザ自ら定義した値、または荷物取り出しユニット６１０のサイズに応じて確定した値であってよく、例えば１０ｃｍ、１５ｃｍ、またはその他の値であってよい。

【0061】

なお、図６では二組のリフレクタ式センサを例に説明しているが、当該リフレクタ式センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、例えば３組、４組、またはそれ以上の組を含んでもよい。各組のリフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、送信センサおよび受信センサは荷物取り出しユニット６１０の左アーム６１１および右アーム６１２に対称に設置されている。隣接する二組のリフレクタ式センサは設定間隔を保持する。

【0062】

具体的に、第１のリフレクタ式センサ６２１は荷物取り出しユニット６１０の末端ａに位置するセンサ、すなわちコンテナに近い一端に位置するセンサである。左アーム６１１と右アーム６１２とが伸びると同時に、すべてのリフレクタ式センサをオンにすることができ、すなわち第１のリフレクタ式センサ６２１と第２のリフレクタ式センサ６２２とをオンにすることができる。左アーム６１１と右アーム６１２とが伸びると同時に、第１のリフレクタ式センサ６２１のみをオンにし、その他のリフレクタ式センサをオフのままにしてもよく、第１のリフレクタ式センサ６２１の第１の受信センサ６２１２により出力された検出信号が所定のブロック信号からデフォルト信号に変わり、現在の荷物取り出しユニット６１０のアーム延出ストロークがコンテナの取り出し条件を満たすと確定すると、他のリフレクタ式センサをオンにし、すなわち第２のリフレクタ式センサ６２２をオンにする。取り出し条件を満たすと確定した場合、第１の受信センサ６２１２および第２の受信センサ６２２２の出力信号がいずれもデフォルト信号であれば、深度確定モジュール６３０は設定間隔をコンテナの深度として確定する。

【0063】

さらに、リフレクタ式センサがより多くの組を含む場合、例えばＮ＋１（Ｎ≧１）の場合、取り出し条件を満たすと確定すると、出力信号がデフォルト信号である少なくとも二組のリフレクタ式センサの受信センサが存在するとき、第１の受信センサ６２１２に最も近いものを第Ｍの受信センサとする。ここで、ＭはＮ以下の正の整数である。深度確定モジュール６３０は（Ｍ－１）×Ｌをコンテナの深度として確定する。ここで、Ｌは設定間隔である。

【0064】

本実施例において、複数組のリフレクタ式センサおよび深度確定モジュールを設置することによりコンテナの深度を確定し、当該コンテナの深度に応じて、その後のコンテナの取り出しおよび配置をガイドすることで、深度確定の効率が高く、実現しやすく、コンテナの取り出しおよび配置の安全性を高める。

【0065】

図７は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。
本実施例は、図２に示す実施例を基に、センサをさらに限定する。図７に示すように、当該荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニット７１０と、センサ７２０と、深度確定モジュール７３０とを含む。ここで、センサ７２０は例えば２Ｄカメラ、深度カメラまたは撮像装置等のビジュアルセンサであり、荷物取り出しユニット７１０の上面に設置され、荷物取り出しユニット７１０の検出画像を撮影する。相応に、深度確定モジュール７３０は、前記検出画像のグレースケールに応じて、コンテナの深度を確定する。

【0066】

さらに、センサ７２０はミニカメラ、マイクロカメラであってよい。

【0067】

具体的に、ビジュアルセンサは荷物取り出しユニット７１０の作業領域の検出画像、すなわち荷物取り出しユニットが取り出すコンテナの領域の検出画像を撮影する。作業領域内にコンテナが存在する場合、ビジュアルセンサの視野は遮断されるため、撮影された検出画像の画面が暗くなり、すなわち検出画像のグレースケールが小さくなる。所定のグレースケール閾値により、検出画像の平均グレースケールが前記所定のグレースケール閾値より小さい場合、荷物取り出しユニット７１０の作業領域にコンテナが存在することが示される。デフォルト信号は検出画像の平均グレースケールが所定のグレースケール閾値より大きいことに対応し、所定のブロック信号は検出画像の平均グレースケール値が所定のグレースケール閾値より小さいことに対応する。これにより、ビジュアルセンサは検出画像の平均グレースケール値の変化の状況に応じて、コンテナの深度を確定できる。ビジュアルセンサが深度カメラの場合、深度カメラを用いて荷物取り出しユニット７１０の作業領域の点群データを収集し、さらに当該点群データに基づいてコンテナの深度を確定できる。具体的な確定アルゴリズムと検出画像とは類似しており、点群データの平均値に基づいて行われる。平均値が所定の閾値より小さい場合、遮断されていることを示し、所定のブロック信号に対応し、平均値が所定の閾値より大きい場合、遮断されていないことを示し、デフォルト信号に対応する。

【0068】

本実施例において、ビジュアルセンサと深度確定モジュールとを設けることにより、コンテナの深度を確定し、当該コンテナの深度に基づき、その後のコンテナの取り出しおよび配置をガイドすることで、深度確定効率が高く、正確性が高く、実現しやすく、コンテナの取り出しおよび配置の安全性を高める。

【0069】

図８は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。本実施例は、図２に示す実施例を基に、センサをさらに限定する。図８に示すように、当該荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニット８１０と、センサ８２０と、深度確定モジュール８３０とを含む。ここで、荷物取り出しユニット８１０は、対称に設置された左アーム８１１と、右アーム８１２とを含む。センサ８２０は測距センサであり、測距センサは左アーム８１１または右アーム８１２の内側に設置される。図８では左アーム８１１に設置されていることを例にしている。前記検出信号は、前記測距センサにより出力される検出距離である。

【0070】

具体的に、測距センサの数は１つまたは複数であってよく、超音波センサ、レーザレーダ等であってよい。

【0071】

検出距離が左アーム８１１と右アーム８１２との距離である場合、上記デフォルト信号に対応し、検出距離が左アーム８１１および右アーム８１２より小さい場合、測距センサが存在する荷物取り出しユニットとコンテナとの距離を示し、上記所定のブロック信号に対応する。これにより、深度確定モジュール８３０は、当該検出距離の変化の状況に応じて、コンテナの深度を確定できる。

【0072】

本実施例において、測距センサと深度確定モジュールとを設けることにより、コンテナの深度を確定し、当該コンテナの深度に基づき、その後のコンテナの取り出しおよび配置をガイドすることで、深度確定効率が高く、コストが低く、実現しやすく、コンテナの取り出しおよび配置の安全性を高める。

【0073】

図９は、本発明の別の実施例により提供される荷物取り出し装置の構造模式図である。本実施例は、図２に示す実施例を基に、荷物取り出しユニットの構造を詳細化し、荷物取り出しユニットの末端にプッシュロッドユニットおよび一時保管プレートを追加した。図９に示すように、本実施例により提供される荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニット９１０と、センサ９２０と、深度確定モジュール９３０と、一時保管プレート９４０と、プッシュロッドユニット９５０とを含む。ここで、荷物取り出しユニット９１０は、左アーム９１１と、右アーム９１２とを含む。

【0074】

ここで、センサ９２０は荷物取り出しユニット９１０に設置され、荷物取り出しユニット９１０が伸びる場合、検出信号を収集する。深度確定モジュール９３０は、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行う。ここで、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに伸びる方向の長さである。一時保管プレート９４０は左アーム９１１と右アーム９１２との間に設置され、コンテナを一時収納する。プッシュロッドユニット９５０は荷物取り出しユニット９１０のコンテナに近い一端に可動式に取り付けられ、荷物取り出しユニット９１０がコンテナを取り出した後、プッシュロッドユニット９５０は荷物取り出しユニット９１０の内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転できる。

【0075】

具体的に、一時保管プレート９４０は水平に設置された矩形のプレート構造を有し、中心軸Ｓ１と平行に設けられ、荷物取り出しユニット９１０がコンテナを取り出すとき、コンテナを一時保管プレート９４０に置くことができ、目標位置に達すると、一時保管プレート９４０上のコンテナを当該目標位置に対応する保管ラックに配置して保管することができる。当該目標位置は倉庫ロボットの一時保管機構に対応する位置であってよく、倉庫システムの固定ラックまたは保管場所に対応する位置であってもよい。

【0076】

具体的に、プッシュロッドユニット９５０の数は２つ、４つまたはその他の数であってよく、図９では２つを例にしている。プッシュロッドユニット９５０はそれぞれ左アーム９１１および右アーム９１２の末端ａに対称に設置されている。その非稼働状態は垂直下向きまたは垂直上向きであり、或いは荷物取り出しユニット９１０の左アーム９１１または右アーム９１２の高さ方向と平行に配置されている。ここで、非稼働状態に対応するのは、荷物取り出しユニット９１０がコンテナを取り出していない状態である。プッシュロッドユニット９５０は、荷物取り出しユニット９１０に対して回転可能であり、具体的には荷物取り出しユニット９１０の中心軸Ｓ１に沿って回転可能である。荷物取り出しユニット９１０がコンテナ取り出しコマンドに応じてコンテナの取り出しを行う場合、プッシュロッドユニット９５０は、荷物取り出しユニット９１０の左アーム９１１または右アーム９１２の内側面と垂直の状態になるまで、内側に向かって９０°回転する。このときのプッシュロッドユニット９５０は稼働状態にある。具体的に、図１０は本発明の図９に示す実施例におけるプッシュロッドユニットが稼働状態での荷物取り出し装置の構造模式図である。図１０に示すように、稼働状態にある場合、プッシュロッドユニット９５０は左アーム９１１または右アーム９１２の内側面と垂直の状態になるまで、内側に向かって回転する。

【0077】

さらに、荷物取り出し装置の初期化または移動開始時に、センサ９２０の検出信号に基づいて、荷物取り出しユニット９１０上にコンテナが存在するか否かを判断することができ、存在する場合、プッシュロッドユニット９５０の状態を荷物取り出しユニット９１０の内側面と垂直の状態に制御し、荷物取り出し装置の移動中にコンテナが落下することを防止する。

【0078】

具体的に、荷物取り出し装置の初期化とは、荷物取り出し装置がオンになった場合、或いは荷物取り出し装置に移動が生じた場合、または変位が生じた場合を指す。

【0079】

本実施例において、左アームと右アームとを含む荷物取り出しユニットに対して、一時保管プレートを設置してコンテナの一時保管を行い、プッシュロッドユニットを追加して、コンテナの移動過程の安全性をさらに向上させる。

【0080】

図１１は、本発明の一実施例により提供される深度測定方法のフローチャートである。当該深度測定は、倉庫ロボットの荷物取り出し装置に適用され、荷物取り出し装置によって実行される。図１１に示すように、当該深度測定方法は、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップＳ１００１と、前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しおよび／または配置を行うステップＳ１００２と、を含み、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さである。

【0081】

上述したコンテナの深度に基づいて前記コンテナを配置することは、具体的に、コンテナの深度に基づいて、コンテナを倉庫ロボットの一時保管機構、或いは一時保管プレートの中心位置またはより深い位置に配置して、配置位置が不適切なことにより、倉庫ロボットの移動中にコンテナが落下することを避ける、または配置時にコンテナを押圧し、コンテナ内の荷物が破損することを避けることである。

【0082】

具体的に、深度が小さいコンテナについては、その深度に応じて、一時保管機構のより深い位置にできるだけ配置することで、倉庫ロボットの移動中に滑り出すことを避ける必要がある。深度の大きいコンテナについては、一時保管機構に配置する場合、送り出し距離が大きすぎることによりコンテナを押圧することで、コンテナ、さらにはコンテナ内の荷物が破損することを避ける必要がある。すなわち深度が大きいコンテナに対しては、その深度に応じて、相応の送り出し距離を確定することで、コンテナの押圧を避けるとともに、コンテナを一時保管機構の中心箇所に配置する必要がある。

【0083】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは左アームと右アームとを含み、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得することと、前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得することと、前記第１の状態と前記第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することと、を含む。

【0084】

【0085】

選択的に、前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記設定間隔と前記検出信号とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0086】

選択的に、前記センサはビジュアルセンサであり、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記ビジュアルセンサを介して、前記荷物取り出しユニットの検出画像を撮影することを含み、相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出画像に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含む。

【0087】

【0088】

【0089】

選択的に、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しを行う前記ステップの後に、さらに、前記コンテナの深度に応じて、前記コンテナを倉庫ロボットの一時保管機構に配置することを含む。

【0090】

深度に基づいて、異なる深度サイズのコンテナについて、異なる送り出し距離を確定することで、各種の深度サイズのコンテナをいずれもコンテナが破損しない前提において、より安全な位置に配置し、コンテナの移動過程の安全性を高めることができる。

【0091】

選択的に、前記荷物取り出し装置が初期化された場合、前記検出信号に基づいて、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニット上にコンテナが存在するか否かを判断することと、存在する場合、前記プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、をさらに含む。

【0092】

ここで、荷物取り出し装置の初期化とは、荷物取り出し装置がオンになった場合、或いは荷物取り出し装置に移動が生じた場合であってよい。

【0093】

【0094】

図１２は、本発明の一実施例により提供される倉庫ロボットの構造模式図である。図１２に示すように、当該倉庫ロボットは移動シャーシ１１１０と、荷物取り出し装置１１２０とを含む。

【0095】

ここで、荷物取り出し装置１１２０は、本発明の図２から図１０に対応する実施例のいずれか１つの実施例により提供される荷物取り出し装置であり、移動シャーシ１１１０と接続され、前記コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しおよび／または配置を行う。

【0096】

選択的に、前記倉庫ロボットは、さらに、移動シャーシ１１１０に取り付けられ、前記コンテナを配置する一時保管機構１１３０を含み、相応に、荷物取り出し装置１１２０は、さらに、前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを一時保管機構１１３０に配置する。

【0097】

ここで、一時保管機構１１３０の具体的な形式は、ケージであってよい。

【0098】

図１３は、本発明の一実施例により提供される倉庫ロボットの構造模式図である。図１３に示すように、当該倉庫ロボットは、メモリ１２１０と、プロセッサ１２２０と、コンピュータプログラムとを含む。

【0099】

ここで、コンピュータプログラムはメモリ１２１０に記憶され、プロセッサ１２２０によって実行されることで、本発明の図１１に対応する実施例における深度測定方法を実現するように構成される。

【0100】

ここで、メモリ１２１０とプロセッサ１２２０とは、バス１２３０により接続される。

【0101】

関連する説明は、図１０のステップに対応する関連説明および効果を参照して理解できるため、ここでは多くの説明を行わない。

【0102】

図１４は、本発明の一実施例により提供される倉庫システムの構造模式図である。図１４に示すように、当該倉庫システムは、倉庫ロボット１３１０と、ラック１３２０と、倉庫管理モジュール１３３０とを含む。

【0103】

ここで、コンテナ１３２１は、ラック１３２０上に配置されるか、またはラック１３２０に配置される必要がある。倉庫ロボット１３１０は、本発明の図１２および図１３に対応する実施例のいずれかの実施例により提供される倉庫ロボットである。倉庫ロボット１３１０は、倉庫管理モジュール１３３０と接続され、倉庫管理モジュールのコマンドを受信し、当該コマンドには取り出しまたは収納が必要なコンテナの情報が含まれ、倉庫管理モジュール１３３０のコマンドに応じて設定位置まで移動して、コンテナの取り出しおよび／または収納を行う。

【0104】

本発明の一実施例は、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供し、コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されることで、本発明の図１１に対応する実施例により提供される深度測定方法を実現する。

【0105】

ここで、コンピュータ可読記憶媒体はＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、光データ記憶デバイス等であってよい。

【0106】

本発明により提供されるいくつかの実施例において、開示された装置および方法は、他の方式によって実現できると理解され得る。例えば、前述の装置の実施例は例示的なものにすぎず、例えば、モジュールの分割は論理機能の分割にすぎず、実際に実現する際には別の分割方式もあり得る。例えば、複数のモジュールまたはユニットを組み合わせる、または別のシステムに集積することもでき、或いはいくつかの特徴を無視する、または実行しないこともできる。また、提示したまたは説明した相互間の結合、直接的な結合、または通信接続はいくつかのインタフェースを介することができるが、装置またはモジュールの間接的な結合または通信接続は電気的なもの、機械的なもの、または他の形式であってもよい。

【0107】

当業者は明細書を検討、およびここで開示された発明を実践した後、本発明の他の実施形態を容易に想到できる。本発明の主旨には本発明のいかなる変形、用途または適応的な変化が含まれ、これらの変形、用途または適応的な変化は、本発明の一般的な原理を遵守するとともに、本発明に開示されていない本技術分野における公知の常識または慣用の技術的手段を含む。明細書および実施例は例示的なものにすぎないと見なされ、本発明の真の範囲および精神は、以下の特許請求の範囲によって示される。

【0108】

なお、本発明は上記の説明、ならびに図面に示した正確な構造に限定されず、その範囲を逸脱しない範囲で様々な修正および変更を行うことができる。本発明の範囲は添付の特許請求の範囲によってのみ限定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【手続補正書】

【提出日】2023-02-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物取り出しユニットと、センサと、深度確定モジュールとを含み、
前記センサは前記荷物取り出しユニットに設けられ、前記荷物取り出しユニットが伸びる場合、検出信号を収集し、
前記深度確定モジュールは、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、
前記荷物取り出しユニットは、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行い、
前記深度は、前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さであることを特徴とする荷物取り出し装置。

【請求項2】

前記荷物取り出しユニットは、対称に設置された左アームと右アームとを含み、
前記センサは前記左アームおよび前記右アームの少なくとも一方に設けられることを特徴とする請求項１に記載の荷物取り出し装置。

【請求項3】

前記検出信号は所定のブロック信号と、デフォルト信号とを含み、前記デフォルト信号は前記センサが前記コンテナに遮断されていないときに対応する信号であり、前記所定のブロック信号は前記センサが前記コンテナに遮断されているときに対応する信号であり、
前記深度確定モジュールは具体的に、
前記検出信号が前記デフォルト信号から前記所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得し、
前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得し、
前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定することを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項4】

前記第１の状態は前記荷物取り出しユニットの第１の延出長さを含み、前記第２の状態は前記荷物取り出しユニットの第２の延出長さを含み、
前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定することは、
前記第２の延出長さと前記第１の延出長さとの差に基づき、前記コンテナの深度を確定することを含む、ことを特徴とする請求項３に記載の荷物取り出し装置。

【請求項5】

前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、
前記所定のブロック信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号であり、
前記デフォルト信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号であることを特徴とする請求項３に記載の荷物取り出し装置。

【請求項6】

前記センサはＮ＋１組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、ここで、Ｎ≧１であり、
前記検出信号は所定のブロック信号と、デフォルト信号とを含み、前記デフォルト信号は前記センサが前記コンテナに遮断されていないときに対応する信号であり、前記所定のブロック信号は前記センサが前記コンテナに遮断されているときに対応する信号であり、
前記深度確定モジュールは具体的に、
出力信号がデフォルト信号である少なくとも二組のリフレクタ式センサの受信センサが存在し、且つ出力信号がデフォルト信号である受信センサのうち、第１の受信センサに最も近いものを第Ｍの受信センサとする場合、（Ｍ－１）×Ｌをコンテナの深度として確定し、
ＭはＮ以下の正の整数であり、Ｌは設定間隔であり、前記第１の受信センサは前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に位置する受信センサであることを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項7】

前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記検出信号は前記ビジュアルセンサにより撮影された前記荷物取り出しユニットの作業領域の検出画像であり、または、
前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記検出信号は前記測距センサにより出力される検出距離であることを特徴とする請求項２に記載の荷物取り出し装置。

【請求項8】

前記荷物取り出しユニットはさらに、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に可動式に取り付けられるプッシュロッドユニットを含み、前記深度確定モジュールが前記コンテナの深度を確定した後、前記プッシュロッドユニットは前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで回転することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の荷物取り出し装置。

【請求項9】

【請求項10】

倉庫ロボットの荷物取り出し装置によって実行される深度測定方法であって、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップと、
前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定するステップと、
前記荷物取り出しユニットを介して、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行うステップと、を含み、
前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さであることを特徴とする深度測定方法。

【請求項11】

前記荷物取り出しユニットは、左アームと右アームとを含み、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記検出信号がデフォルト信号から所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得することと、
前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得することと、
前記第１の状態と前記第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することと、を含み、
前記検出信号は前記所定のブロック信号と、前記デフォルト信号とを含み、前記デフォルト信号は前記センサが前記コンテナに遮断されていないときに対応する信号であり、前記所定のブロック信号は前記センサが前記コンテナに遮断されているときに対応する信号であることを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項12】

前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、前記所定のブロック信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号であり、
前記デフォルト信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号であることを特徴とする請求項１１に記載の深度測定方法。

【請求項13】

【請求項14】

前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記ビジュアルセンサを介して、前記荷物取り出しユニットの作業領域の検出画像を撮影することを含み、
前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記検出画像に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項15】

前記荷物取り出しユニットは左アームと右アームとを含み、前記センサは測距センサであり、前記測距センサは前記左アームまたは前記右アームの内側に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、
前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記測距センサを介して、検出距離を収集することを含み、
前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、
前記検出距離に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含むことを特徴とする請求項１０に記載の深度測定方法。

【請求項16】

前記荷物取り出しユニットは、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に可動式に取り付けられたプッシュロッドユニットをさらに含み、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、
プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、
前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナを取り出すことと、を含むことを特徴とする請求項１０から１５のいずれか１項に記載の深度測定方法。

【請求項17】

【請求項18】

前記荷物取り出し装置が初期化された場合、前記検出信号に基づいて、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニット上にコンテナが存在するか否かを判断することをさらに含み、
プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することは、
前記荷物取り出しユニットに前記コンテナが存在する場合、前記プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することを含むことを特徴とする請求項１６に記載の深度測定方法。

【請求項19】

【請求項20】

移動シャーシと、請求項１から９のいずれか１項に記載の荷物取り出し装置とを含み、
前記荷物取り出し装置は前記移動シャーシと接続され、前記コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しまたは配置を行うことを特徴とする倉庫ロボット。

【請求項21】

前記移動シャーシに取り付けられ、前記コンテナを配置する一時保管機構をさらに含み、
前記荷物取り出し装置は、さらに、
前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを前記一時保管機構に配置することを特徴とする請求項２０に記載の倉庫ロボット。

【請求項22】

請求項２０または２１に記載の倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理モジュールとを含み、
前記倉庫ロボットは前記倉庫管理モジュールと接続され、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、コンテナが存在する位置まで移動して、コンテナの取り出しを行い、前記コンテナは前記ラックに配置される、または、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、前記コンテナを配置する必要がある位置まで移動して、コンテナの配置を行うことを特徴とする倉庫システム。

【請求項23】

【請求項24】

コンピュータに請求項１０から１９のいずれか１項に記載の深度測定方法のステップを行わせることを特徴とするコンピュータ実行可能なプログラム。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0002】

本発明は、人工知能倉庫の技術分野に関し、特に荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボット、倉庫システム、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムに関する。

【手続補正4】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0005】

本発明の実施例は、取り出し対象のコンテナの深度の検出を実現し、その深度に基づき、コンテナの配置を行い、コンテナ配置の安全性を高める荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボット、倉庫システム、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムを提供する。

【手続補正5】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0006】

第１の側面において、本発明の実施例は荷物取り出し装置を提供し、前記荷物取り出し装置は、荷物取り出しユニットと、センサと、深度確定モジュールとを含み、前記センサは前記荷物取り出しユニットに設けられ、前記荷物取り出しユニットが伸びる場合、検出信号を収集し、前記深度確定モジュールは、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記荷物取り出しユニットは、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行い、前記深度は、前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さである。

【手続補正6】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0007】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは、対称に設置された左アームと右アームとを含み、相応に、前記センサは前記荷物取り出しユニットの前記左アームおよび前記右アームの少なくとも一方に設けられる。

【手続補正7】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0008】

選択的に、前記検出信号は所定のブロック信号と、デフォルト信号とを含み、前記デフォルト信号は前記センサが前記コンテナに遮断されていないときに対応する信号であり、前記所定のブロック信号は前記センサが前記コンテナに遮断されているときに対応する信号である。前記深度確定モジュールは具体的に、前記検出信号が前記デフォルト信号から前記所定のブロック信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第１の状態を取得し、前記検出信号が前記所定のブロック信号から前記デフォルト信号に変わった場合、前記荷物取り出しユニットの第２の状態を取得し、前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定する。
選択的に、前記第１の状態は前記荷物取り出しユニットの第１の延出長さを含み、前記第２の状態は前記荷物取り出しユニットの第２の延出長さを含み、前記第１の状態と前記第２の状態とに基づき、前記コンテナの深度を確定することは、前記第２の延出長さと前記第１の延出長さとの差に基づき、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【手続補正8】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0009】

選択的に、前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、相応に、前記所定のブロック信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号であり、前記デフォルト信号は、前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号である。

【手続補正9】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0010】

選択的に、前記センサはＮ＋１組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、ここで、Ｎ≧１であり、前記検出信号は所定のブロック信号と、デフォルト信号とを含み、前記デフォルト信号は前記センサが前記コンテナに遮断されていないときに対応する信号であり、前記所定のブロック信号は前記センサが前記コンテナに遮断されているときに対応する信号であり、相応に、前記深度確定モジュールは具体的に、出力信号がデフォルト信号である少なくとも二組のリフレクタ式センサの受信センサが存在し、且つ出力信号がデフォルト信号である受信センサのうち、第１の受信センサに最も近いものを第Ｍの受信センサとする場合、（Ｍ－１）×Ｌをコンテナの深度として確定し、ＭはＮ以下の正の整数であり、Ｌは設定間隔であり、前記第１の受信センサは前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に位置する受信センサである。

【手続補正10】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0011】

選択的に、前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記検出信号は前記ビジュアルセンサにより撮影された前記荷物取り出しユニットの作業領域の検出画像である。

【手続補正11】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0013】

選択的に、前記荷物取り出しユニットはさらに、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に可動式に取り付けられるプッシュロッドユニットを含み、前記荷物取り出しユニットがコンテナを取り出したとき、前記プッシュロッドユニットは前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転する。

【手続補正12】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0015】

第２の側面において、本発明は深度測定方法をさらに提供し、前記方法は倉庫ロボットの荷物取り出し装置によって実行され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップと、前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定するステップと、前記荷物取り出しユニットを介して、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行うステップと、を含み、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さである。

【手続補正13】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0017】

選択的に、前記センサは一組のリフレクタ式センサであり、前記リフレクタ式センサは送信センサと受信センサとを含み、前記送信センサおよび前記受信センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、前記所定のブロック信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信していないときの受信センサの出力信号であり、前記デフォルト信号は前記受信センサが前記送信センサからの信号を受信したときの受信センサの出力信号である。

【手続補正14】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0019】

選択的に、前記センサはビジュアルセンサであり、前記ビジュアルセンサは前記荷物取り出しユニットの上面に設置され、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集する前記ステップは、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記ビジュアルセンサを介して、前記荷物取り出しユニットの作業領域の検出画像を撮影することを含み、相応に、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記検出画像に基づいて前記コンテナの深度を確定することを含む。

【手続補正15】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0021】

選択的に、前記荷物取り出しユニットは、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の一端に可動式に取り付けられたプッシュロッドユニットをさらに含み、前記深度測定方法は、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定した後に、さらに、プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することと、前記コンテナの深度に基づいて前記コンテナを取り出すことと、を含む。

【手続補正16】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0023】

選択的に、前記深度測定方法は、前記荷物取り出し装置が初期化された場合、前記検出信号に基づいて、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニット上にコンテナが存在するか否かを判断することをさらに含み、プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することは、前記荷物取り出しユニットに前記コンテナが存在する場合、前記プッシュロッドユニットが前記荷物取り出しユニットの内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転するよう制御することを含む。

【手続補正17】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0025】

第３の側面において、本発明はさらに倉庫ロボットを提供し、移動シャーシと、本発明のいずれかの実施例により提供される荷物取り出し装置とを含み、前記荷物取り出し装置は前記移動シャーシと接続され、前記コンテナの深度に基づいて、コンテナの取り出しまたは配置を行う。

【手続補正18】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0027】

第４の側面において、本発明はさらに倉庫システムを提供し、本発明の第３の側面に対応する実施例により提供される倉庫ロボットと、ラックと、倉庫管理モジュールとを含み、前記倉庫ロボットは前記倉庫管理モジュールと接続され、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、コンテナが存在する位置まで移動して、コンテナの取り出しを行い、前記コンテナは前記ラックに配置され、または、前記倉庫管理モジュールのコマンドに応じて、前記コンテナを配置する必要がある位置まで移動して、コンテナの配置を行う。

【手続補正19】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0028】

第５の側面において、本発明はさらにコンピュータ可読記憶媒体を提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータ実行コマンドが記憶され、前記コンピュータ実行コマンドがプロセッサにより実行されると、本発明のいずれかの実施例により提供される深度測定方法を実現する。
第６の側面において、本発明は、コンピュータに本発明の任意の実施例により提供される深度測定方法のステップを行わせるコンピュータ実行可能なプログラムを提供する。

【手続補正20】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0029】

本発明の実施例が提供する荷物取り出し装置、深度測定方法、倉庫ロボット、倉庫システム、コンピュータ可読記憶媒体およびプログラムは、荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットにセンサを設置するとともに、深度確定モジュールにより、センサが収集した検出信号に応じてコンテナの深度を確定することで、当該コンテナの深度に応じて、コンテナの取り出しおよび配置を行い、コンテナの取り出しおよび配置の効率、および安全性を高めており、コンテナの配置時における損傷および落下の確率を効果的に減少させ、倉庫ロボットの人工知能化レベルおよび作業効率を高めている。

【手続補正21】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３９

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0039】

ここで、センサ２２０は荷物取り出しユニット２１０に設置され、荷物取り出しユニット２１０が伸びるとき、検出信号を収集する。深度確定モジュール２３０は、前記検出信号に基づいて、コンテナの深度を確定する。荷物取り出しユニット２１０は、前記コンテナの深度に基づいて、前記コンテナを取り出す、または配置する。ここで、前記深度は、前記荷物取り出しユニット２１０が荷物を取り出すときに伸びる方向の前記コンテナの長さである。深度確定モジュール２３０は、荷物取り出し装置２００の１つの集積回路、チップまたはその他の電子機器、例えばプロセッサに集積、または設置されている。

【手続補正22】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0047】

具体的に、第１の状態は荷物取り出しユニットの第１の延出長さを含み、第２の状態は荷物取り出しユニットの第２の延出長さを含んでよい。相応に、前記第１の状態と第２の状態とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することは、第１の延出長さと第２の延出長さとの差に基づいて、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【手続補正23】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７４

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0074】

ここで、センサ９２０は荷物取り出しユニット９１０に設置され、荷物取り出しユニット９１０が伸びる場合、検出信号を収集する。深度確定モジュール９３０は、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行う。ここで、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが荷物を取り出すときに伸びる方向の長さである。一時保管プレート９４０は左アーム９１１と右アーム９１２との間に設置され、コンテナを一時収納する。プッシュロッドユニット９５０は荷物取り出しユニット９１０のコンテナに近い一端に可動式に取り付けられ、荷物取り出しユニット９１０がコンテナを取り出した後、プッシュロッドユニット９５０は荷物取り出しユニット９１０の内側面と垂直の状態になるまで内側に向かって回転できる。

【手続補正24】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８０

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0080】

図１１は、本発明の一実施例により提供される深度測定方法のフローチャートである。当該深度測定は、倉庫ロボットの荷物取り出し装置に適用され、荷物取り出し装置によって実行される。図１１に示すように、当該深度測定方法は、前記荷物取り出し装置の荷物取り出しユニットが伸びる場合、前記荷物取り出し装置のセンサを介して、検出信号を収集するステップＳ１００１と、前記荷物取り出し装置の深度確定モジュールを介して、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定し、前記コンテナの深度に応じて前記コンテナの取り出しまたは配置を行うステップＳ１００２と、を含み、前記深度は前記コンテナの、前記荷物取り出しユニットが伸びる方向の長さである。

【手続補正25】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0085】

選択的に、前記センサは少なくとも二組のリフレクタ式センサを含み、各組の前記リフレクタ式センサは前記左アームと前記右アームとに対称に設置され、且つ隣接する二組の前記リフレクタ式センサは設定間隔を保持し、前記検出信号に基づいてコンテナの深度を確定する前記ステップは、前記設定間隔と前記検出信号とに基づいて、前記コンテナの深度を確定することを含む。

【手続補正26】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0086】

【手続補正27】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0088】