特表 2023-533921 手術ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-07

(54)【発明の名称】手術ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/35 20160101AFI20230731BHJP

【ＦＩ】

A61B34/35

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022580283

(86)(22)【出願日】2021-03-24

(85)【翻訳文提出日】2022-12-24

(86)【国際出願番号】 CN2021082651

(87)【国際公開番号】W WO2022001224

(87)【国際公開日】2022-01-06

(31)【優先権主張番号】202010617376.2

(32)【優先日】2020-06-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202010716439.X

(32)【優先日】2020-07-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202010727664.3

(32)【優先日】2020-07-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519069305

【氏名又は名称】北京術鋭機器人股▲ふん▼有限公司

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０６，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２，Ｔｉａｎｄｉｌｉｎｆｅｎｇ，１ Ｙｏｎｇ Ｔａｉ Ｚｈｕａｎｇ Ｎｏｒｔｈ Ｒｏａｄ，Ｈａｉｄｉａｎ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100205936

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 海龍

(74)【代理人】

【識別番号】100132805

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 貴之

(72)【発明者】

【氏名】徐 凱

(72)【発明者】

【氏名】熊 科

(72)【発明者】

【氏名】李 武林

(72)【発明者】

【氏名】張 樹▲あん▼

【テーマコード（参考）】

4C130

【Ｆターム（参考）】

4C130AA02

4C130AA05

4C130AA07

4C130AA13

4C130AA19

4C130AA23

4C130AA37

4C130AA43

4C130AB01

4C130AC02

4C130AC03

4C130CA01

(57)【要約】

医療設備の分野に関するとともに、プラットフォームと少なくとも１つの位置決めアームを備える手術ロボットシステムである。少なくとも１つの位置決めアームは、第１の横アームおよび第１の回転関節を備え、第１の回転関節は、第１の横アームまたはプラットフォーム内に設けられ、第１の横アームの近位端は、第１の回転関節を介してプラットフォームに回転可能に接続され、第１の横アームは、プラットフォームに対して縦方向軸線回りに回転するように動作可能である。一対の位置決めアームの第１の横アームをプラットフォームと重ねて同軸的に接続することにより、位置決めアームの縦方向空間の占有を低減し、位置決めアーム間の干渉や衝突のリスクを低減することができる。位置決めアームの複数の横アームの回転接続により、位置決めアームの横方向における空間の延長が実現され、位置決めアームと台車、他の機器、人員、または位置決めアームとの衝突や干渉のリスクが低減され、空間利用率が向上する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プラットフォームと、
第１の横アームおよび第１の回転関節を備え、前記第１の回転関節が前記第１の横アームまたは前記プラットフォーム内に設けられ、前記第１の横アームの近位端が前記第１の回転関節を介して前記プラットフォームに回転可能に接続され、前記第１の横アームが前記プラットフォームに対して縦方向軸線回りに回転するように動作可能である少なくとも１つの位置決めアームと、
を備える
手術ロボットシステム。

【請求項2】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、第１の位置決めアームと第２の位置決めアームと、を備え、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームの近位端と前記第２の位置決めアームの第１の横アームの近位端は、それぞれ前記プラットフォームに接続され、前記第１の位置決めアームの第１の横アームと前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、互いに対して回転可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の手術ロボットシステム。

【請求項3】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節と前記第２の位置決めアームの第１の回転関節とは、回転軸が同軸的に設けられている
ことを特徴とする請求項２に記載の手術ロボットシステム。

【請求項4】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記プラットフォーム内に固定的に設けられる第１の電機と、
前記第１の電機の駆動力を伝達する第１の伝動装置と、
前記第１の伝動装置を介して前記第１の電機の出力軸に接続されている第１の減速機入力軸と、前記第１の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第１の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第１の減速機出力軸とを備える第１の減速機と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の手術ロボットシステム。

【請求項5】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
第２の電機と、
前記第２の電機の駆動力を伝達する第２の伝動装置と、
前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている第２の減速機入力軸と、前記第２の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第２の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第２の減速機出力軸とを備える第２の減速機と、
前記第１の減速機を貫通し、近位端が前記プラットフォームに固定的に接続され、遠位端が前記第２の減速機に固定的に接続されている支持軸と、
を備える
ことを特徴とする請求項４に記載の手術ロボットシステム。

【請求項6】

前記第２の減速機は、第２の減速機伝動軸をさらに備え、前記第２の減速機伝動軸の一端は、前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項7】

前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記第２の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に固定的に設けられている
ことを特徴とする請求項６に記載の手術ロボットシステム。

【請求項8】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に固定的に設けられ、前記支持軸の遠位端に固定的に接続されている減速機固定座をさらに備え、
前記第２の減速機の近位部は、前記減速機固定座に固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の近位端は、遠位端に位置する前記第２の減速機出力軸から前記第２の減速機を通過し、近位端に位置する前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の遠位端は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている
ことを特徴とする請求項７に記載の手術ロボットシステム。

【請求項9】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に設けられるベースと、前記ベースの遠位端に位置し収容室を有する本体とを備える駆動モジュール座を備え、
前記支持軸の遠位端は、前記ベースに固定的に接続され、前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記本体内に固定的に設けられている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項10】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第１の減速機入力軸と同軸的に設けられる第１の保持ブレーキをさらに備え、あるいは、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第２の減速機出力軸に同軸的に設けられる第２の保持ブレーキをさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項11】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第１の電機の出力軸または前記第１の減速機入力軸に接続されている第１の角度エンコーダをさらに備え、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第２の電機の出力軸または前記第２の減速機入力軸または第２の減速機伝動軸に接続されている第２の角度エンコーダをさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項12】

前記第１の減速機または前記第２の減速機は、波動歯車減速機である
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項13】

前記第１の減速機および前記第１の減速機入力軸は、回転軸線に沿った貫通チャネルを備え、前記支持軸は、前記貫通チャネルを通して前記第２の位置決めアームの第１の横アームを前記プラットフォームと接続し、前記第２の位置決めアームの第１の横アームと前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、互いに独立して前記プラットフォームと接続されている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項14】

前記プラットフォームは、プラットフォーム骨格および支持軸固定座を備え、前記支持軸固定座は、前記プラットフォーム骨格内に固定的に接続され、前記支持軸の近位端は、前記支持軸固定座に固定的に設けられ、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記プラットフォーム骨格に接続され、前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記支持軸固定座に接続されている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項15】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、少なくとも１つの第２の横アームと、第２の回転関節と、を備え、
前記少なくとも１つの第２の横アームの近位端は、前記第２の回転関節を介して前記第１の横アームの遠位端に回転可能に接続され、前記第２の回転関節の回転軸線は、前記第１の回転関節の回転軸線と平行である
ことを特徴とする請求項１に記載の手術ロボットシステム。

【請求項16】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、縦アームと、縦アーム回転関節とをさらに備え、
前記縦アームは、互いに縦方向に沿って相対的に移動可能な縦アーム外筒と縦アーム内筒と、を備え、
前記縦アーム外筒および前記縦アーム内筒の一方は、前記第２の横アームの遠位端に対して縦方向軸線回りに回転するように、前記縦アーム回転関節を介して前記第２の横アームの遠位端に接続されている
ことを特徴とする請求項１５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項17】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、斜めアームと、斜めアーム回転関節とをさらに備え、
前記斜めアームの近位端は、前記斜めアーム回転関節を介して前記縦アームの遠位端に接続され、前記斜めアーム回転関節の回転軸線は、縦方向に対して角度をなす
ことを特徴とする請求項１６に記載の手術ロボットシステム。

【請求項18】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、遠心運動機構をさらに備え、
前記遠心運動機構は、
第１の可動アームと、
前記第１の可動アームの近位端を前記斜めアームの遠位端に回動可能に接続する第１の可動関節と、
第２の可動アームと、
前記第１の可動アームの遠位端を前記第２の可動アームの近位端に回動可能に接続する第２の可動関節と、
第３の可動関節と、
前記第１の可動関節と前記第２の可動関節とを同期に回動させるように、前記第１の可動関節および前記第２の可動関節と接続する第１の伝動機構と、
前記第２の可動関節と前記第３の可動関節とを同期に回動させるように、前記第２の可動関節および前記第３の可動関節と接続する第２の伝動機構と、
遠位端を遠心定点回り運動させるように、前記第３の可動関節を介して前記第２の可動アームの遠位端に回動可能に接続されている第３の可動アームと、
を備える
ことを特徴とする請求項１７に記載の手術ロボットシステム。

【請求項19】

前記第１の可動関節は、第１の減速輪を備え、前記第１の減速輪は、第１の入力軸および第１の出力軸を備え、前記第１の出力軸は、前記第１の可動関節を回動させ、
前記第２の可動関節は、第２の減速輪を備え、前記第２の減速輪は、第２の入力軸および第２の出力軸を備え、前記第２の出力軸は、前記第１の可動関節または前記第２の可動関節を回動させ、
前記第３の可動関節は、第３の減速輪を備え、前記第３の減速輪は、第３の入力軸および第３の出力軸を備え、前記第３の出力軸は、前記第３の可動関節を回動させ、
前記第１の伝動機構は、前記第１の入力軸と第２の入力軸とを接続する第１の伝動ベルトを備え、前記第２の伝動機構は、前記第２の入力軸と第３の入力軸とを接続する第２の伝動ベルトを備える
ことを特徴とする請求項１８に記載の手術ロボットシステム。

【請求項20】

少なくとも２つの位置決めアーム群を備え、各前記位置決めアーム群は、前記第１の位置決めアームと前記第２の位置決めアームとを備え、前記少なくとも２つの位置決めアーム群は、前記プラットフォームの対称面に関して鏡面対称である
ことを特徴とする請求項２に記載の手術ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

＜関連出願の相互参照＞
本願は、２０２０年６月３０日に出願された出願番号が２０２０１０６１７３７６２で、発明名称が「一種の荷重遠心運動機構およびその機構を有する低侵襲手術ロボット」である中国特許出願と、２０２０年７月２３日に出願された出願番号が２０２０１０７１６４３９Ｘで、発明名称が「手術ロボットの体外位置決めアームおよびそのアーム群を含む手術ロボットシステム」である中国特許出願と、２０２０年７月２３日に出願された出願番号が２０２０１０７２７６６４３で、発明名称が「一種の多関節の位置決めロボットアームを有する手術ロボットシステム」である中国特許出願との優先権を要求し、これらの出願の全文は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、医療設備の分野に関わるものであり、特に手術ロボットシステムに関わるものである。

【背景技術】

【0003】

腔鏡の低侵襲手術は、従来の手術と比べて手術創傷が小さく、術後回復が速いので、広く応用されている。従来の腔鏡手術のロボットシステムは、位置決めアームに手術器械を搭載している。患者および手術術式によっては、手術器械を手術の指定位置に調整するために、位置決めアームを術前または術中に調整して位置決めする必要がある。手術において，執刀医は、遠隔操作モードにて、手術器械末端の手術アクチュエータを制御して、異なる部位の外科手術を実現する。手術ロボットシステムに対して、位置決めアームの体外空間における位置決め能力は、手術ロボットが多様な手術術式を発揮できるかどうかに直接的に関係する。

【発明の概要】

【0004】

いくつかの実施例において、本開示は、プラットフォームと、第１の横アームおよび第１の回転関節を備える少なくとも１つの位置決めアームと、を備え、前記第１の回転関節は、前記第１の横アームまたは前記プラットフォーム内に設けられ、前記第１の横アームの近位端は、前記第１の回転関節を介して前記プラットフォームに回転可能に接続され、前記第１の横アームは、前記プラットフォームに対して縦方向軸線回りに回転するように動作可能である手術ロボットシステムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0005】

以下、本開示の実施例における技術案をより明確に説明するために、本開示の実施例の説明において必要とされる図面について簡単に説明するが、以下に説明する図面は、本開示のいくつかの実施例のみを示しており、当業者にとって、創造的な労働を行わずに、本開示の実施例の内容およびこれらの図面に基づいて他の実施例を得ることもできる。

【図1】本開示のいくつかの実施例に係る手術ロボットシステムの構成概略図を示す。

【図2】本開示のいくつかの実施例に係る位置決めアームの構成概略図を示す。

【図3】本開示のいくつかの実施例に係るプラットフォームの構成概略図を示す。

【図4】本開示のいくつかの実施例に係る第１の位置決めアームの第１の回転関節の部分概略図を示す。

【図5】本開示のいくつかの実施例に係る第１の位置決めアームの第１の回転関節の縦方向部分断面図を示す。

【図6】本開示のいくつかの実施例に係る第２の位置決めアームの第１の回転関節の縦方向部分断面図を示す。

【図7】本開示のいくつかの実施例に係る第２の位置決めアームの他の第１の回転関節の縦方向部分断面図を示す。

【図8】本開示のいくつかの実施例に係る遠心運動機構の斜視図を示す。

【図9】本開示のいくつかの実施例に係る遠心運動機構の正面図を示す。

【図10】本開示のいくつかの実施例に係る遠心運動機構の背面図を示す。

【図11】本開示のいくつかの実施例に係る可動アームの部分構成概略図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0006】

以下、本開示により解決された技術課題、採用された技術案および達成された技術効果をより明確にするために、添付図面と併せて本開示の実施例における技術案をさらに詳細に説明するが、勿論、説明される実施例は、本開示の例示的な実施例に過ぎず、実施例の全体ではない。

【0007】

なお、本開示の説明において、「中心」、「上」、「下」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「内」、「外」という用語が示す方位または位置関係は、図面に示す方位または位置関係に基づくものであり、本開示の説明を容易にして説明を簡略化することのみを目的としており、指す装置または素子が特定の方位を有して特定の方位で構造・操作しなければならないことを示す又は暗示するものではないので、本開示に対する制限として理解されない。さらに、「第１」、「第２」という用語は、説明の目的にのみ使用され、相対的な重要性を示すまたは暗示するものとして理解されない。なお、本開示の説明において、明確な規定および限定がない限り、「取り付け」、「連結」、「接続」、「カップリング」という用語は、広義に捉えるべきであり、例えば、固定的な接続であってもよいし、取り外し可能な接続であってもよいし、機械的接続であってもよいし、電気的接続であってもよいし、直接的に接続してもよいし、中間媒体を介して間接的に接続してもよいし、２つの素子内部の連通であってもよい。当業者にとって、上記用語の本開示での具体的な意味は、具体的な状況に応じて理解され得る。本開示において、操作者（例えば医師）に近接する一端を近位端、近位部または後端、後部と定義し、手術の患者に近接する一端を遠位端、遠位部または前端、前部と定義する。当業者であれば、本開示の実施例は、医療設備または手術ロボットに用いてもよいし、他の非医療装置に用いてもよいことが理解される。

【0008】

図１は、本開示のいくつかの実施例に係る手術ロボットシステム１００の構成概略図を示し、図２は、本開示のいくつかの実施例に係る位置決めアーム１２０の構成概略図を示す。図１に示すように、手術ロボットシステム１００は、少なくとも１つの手術台車１１０と少なくとも１つの位置決めアーム１２０とを備えてもよい。少なくとも１つの手術台車１１０は、プラットフォーム１１１を備えてもよい。理解すべきところは、いくつかの実施例において、手術ロボットシステム１００は、手術台車１１０を備えなくてもよく、プラットフォーム１１１は、例えば、ブラケット、建物などの他の構造に取り付けられてもよい。図１および図２に示すように、少なくとも１つの位置決めアーム１２０（例えば、図２の位置決めアーム１２０ａまたは位置決めアーム１２０ｂ）は、第１の横アーム１２１（例えば、図２の第１の横アーム１２１ａまたは第１の横アーム１２１ｂ）および第１の回転関節（例えば、図２の第１の回転関節１３０または第１の回転関節１４０）を備えてもよい。第１の回転関節は、第１の横アーム１２１内またはプラットフォーム１１１内に設けられてもよい。第１の横アーム１２１の近位端は、第１の横アーム１２１がプラットフォーム１１１に対して第１の回転関節の回転軸（例えば、水平面に垂直な軸線）回りに回転するように、第１の回転関節を介してプラットフォーム１１１に回転可能に接続されている。理解すべきところは、第１回転関節の回転軸は、手術台車１１０の高さ方向に沿う縦方向に設けられてもよい。いくつかの実施例において、手術台車１１０は、台車ベース１１２と、台車ベース１１２の天面部に取り付けられる横梁１１３とをさらに備えてもよい。プラットフォーム１１１は、少なくとも１つの位置決めアーム１２０を支持するように横梁１１３の末端に固定的に設けられてもよい。いくつかの実施例において、横梁１１３は、台車ベース１１２の高さ方向に垂直してもよい。理解すべきところは、図１には、４つの位置決めアーム１２０が示されているが、手術ロボットシステム１００は、例えば１つ、２つ、５つなどの他の数の位置決めアーム１２０を備えてもよい。

【0009】

いくつかの実施例において、図２に示すように、少なくとも１つの位置決めアーム１２０は、第１の位置決めアーム１２０ａおよび第２の位置決めアーム１２０ｂを備えてもよい。第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａと第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂは、互いに対して回転可能である。第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａと第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂの近位端は、それぞれプラットフォーム１１１に回動可能に接続されている。いくつかの実施例において、図２に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０と第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０とは、回転軸が同軸的に設けられている。第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａは、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂと縦方向に部分的に重なっても良い。これにより、第１の位置決めアーム１２０ａと第２の位置決めアーム１２０ｂは、部分的に重ねて配置された位置決めアーム群を形成することができ、位置決めアームの空間内の横方向における寸法を著しく低減し、その運動空間を増大させることができる。また、第１の位置決めアーム１２０ａと第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２０ａ～１２０ｂの水平面内の揺動干渉を回避することができる。

【0010】

図３は、本開示のいくつかの実施例に係るプラットフォーム１１１の構成概略図を示す。図４および図５は、本開示のいくつかの実施例に係る第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０の部分概略図および縦方向部分断面図をそれぞれ示す。いくつかの実施例において、図３～図５に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０は、第１の電機１３１、第１の伝動装置１３２および第１の減速機１３３を備えてもよい。第１の電機１３１は、プラットフォーム１１１内に固定的に設けられ、第１の伝動装置１３２は、第１の電機１３１の駆動力を伝達するように第１の電機１３１と連動する。図４および図５に示すように、第１の減速機１３３は、第１の減速機入力軸１３３１および第１の減速機出力軸１３３２を備えてもよい。第１の減速機入力軸１３３１は、第１の伝動装置１３２を介して第１の電機１３１の出力軸に接続されている。第１の減速機出力軸１３３２は、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａを回転させるように、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第１の減速機１３３のハウジングは、プラットフォーム１１１内に固定的に設けられ、第１の減速機出力軸１３３２と第１の減速機入力軸１３３１は、互いにそのハウジングに対して回転可能であり、第１の減速機出力軸１３３２は、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａを回転させるように、締結具（例えば、ボルト群）を介して第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第１の減速機１３３は、波動歯車減速機であってもよい。

【0011】

いくつかの実施例において、図４に示すように、第１の伝動装置１３２は、第１のプーリ１３２１と第１の同期伝動ベルト１３２２とを備えてもよい。第１のプーリ１３２１は、第１の電機１３１の出力軸と同軸で固定的に設けられている。第１の減速機入力軸１３３１には、第１のプーリ１３２１に協働する伝動輪が同軸的に固定されており、第１の同期伝動ベルト１３２２は、第１のプーリ１３２１と伝動輪とに取り巻いている。これにより、第１の電機１３１の出力軸は、第１の減速機入力軸１３３１の回転運動を形成するように、第１の同期伝動ベルト１３２２を介して第１の減速機入力軸１３３１を回動させる。第１の減速機入力軸１３３１の回転は、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１を駆動してプラットフォーム１１１に対して第１の減速機出力軸１３３２回りに相対的に回転運動させるように、第１の減速機１３３の減速伝動に介して、第１の減速機出力軸１３３２が低速であるがトルクが比例して増大する出力トルクに変換され、これにより、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０が形成される。理解すべきところは、第１の同期伝動ベルト１３２２は、ベルトまたはチェーンベルトであってもよい。いくつかの実施例において、第１の伝動装置１３２は、例えばギヤ伝動構造のような運動伝達を可能にする他の構造をさらに備えてもよい。

【0012】

いくつかの実施例において、図４および図５に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０は、第１の減速機入力軸１３３１と同軸的に設けられる第１の保持ブレーキ１３４をさらに備えてもよい。第１の保持ブレーキ１３４は、伝動輪と第１の減速機出力軸１３３２との間に位置してもよい。電源がオンの場合に、第１の保持ブレーキ１３４は、第１の電機１３１の駆動力が第１の同期伝動ベルト１３２２を介して第１の減速機入力軸１３３１に伝達され、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アームを運動させるように作動状態（例えば、アンロック状態）にある。電源がオフの場合に、第１の保持ブレーキ１３４は、第１の電機１３１の駆動力が第１の減速機１３３または第１の位置決めアーム１２０ａに伝達されず、第１の位置決めアーム１２０ａがロックされるように閉状態（例えば、ロック状態）にある。このため、第１の回転関節１３０の安全性を向上させ、位置決めアームの予期せぬ移動によるダメージを回避することができる。

【0013】

いくつかの実施例において、図４に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０は、第１のギヤ１３５および第１の角度エンコーダ１３６をさらに備えてもよい。第１のギヤ１３５は、第１の電機１３１の出力軸と同軸で固定的に設けられ、第１の角度エンコーダ１３６は、第１のギヤ１３５と噛み合う。第１の電機１３１から出力された回転運動は、第１のギヤ１３５を介して第１の角度エンコーダ１３６に伝達される。第１の角度エンコーダ１３６により、第１の電機１３１の角度変位情報をリアルタイムでモニタし、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０の運動状態を記録してフィードバックすることができる。いくつかの実施例において、第１のギヤ１３５は、第１の減速機入力軸１３３１に同軸で固定的に設けられてもよい。理解すべきところは、第１のギヤ１３５と第１の角度エンコーダ１３６とは、第１の電機１３１の角度変位情報に対する監視を第１の角度エンコーダ１３６によって行うために、プーリによって同期運動を実現してもよい。いくつかの実施例において、第１の角度エンコーダ１３６は、ポテンショメータであってもよく、または角度変位を検出する他の装置であってもよい。

【0014】

図６は、本開示のいくつかの実施例に係る第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０の縦方向部分断面図を示す。いくつかの実施例において、図６に示すように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０は、第２の電機１４１と、第２の伝動装置１４２と、減速機固定座１４４と、支持軸１４５と、第２の減速機１４３とを備えてもよい。第２の電機１４１および減速機固定座１４４は、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂ内に固定されてもよい。第２の伝動装置１４２は、第２の電機１４１の駆動力を伝達するように、第２の電機１４１と連動する。支持軸１４５の近位端は、第１の減速機１３３と第１の減速機入力軸１３３１とを貫通してプラットフォーム１１１に固定的に接続されている。支持軸１４５の遠位端は、減速機固定座１４４に固定的に接続されている。いくつかの実施例において、図６に示すように、第２の減速機１４３は、第２の減速機伝動軸１４３３、第２の減速機入力軸１４３１および第２の減速機出力軸１４３２を備えてもよい。第２の減速機１４３の近位部は、減速機固定座１４４に固定的に接続され、第２の減速機伝動軸１４３３の近位端は、遠位端に位置する第２の減速機出力軸１４３２から第２の減速機１４３を貫通し、近位端に位置する第２の減速機入力軸１４３１と同軸で固定的に接続されている。第２の減速機伝動軸１４３３の遠位端は、第２の伝動装置１４２を介して第２の電機１４１の出力軸に接続されている。第２の減速機出力軸１４３２は、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂを回転させるように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第２の減速機１４３のハウジングは、減速機固定座１４４内に固定的に設けられ、第２の減速機出力軸１４３２および第２の減速機入力軸１４３１は、互いにそのハウジングに対して回転可能である。第２の減速機出力軸１４３２は、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂを回転させるように、締結具（例えば、ボルト群）を介して第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第２の減速機１４３は、波動歯車減速機であってもよい。

【0015】

いくつかの実施例において、図６に示すように、第２の伝動装置１４２は、第２のプーリ１４２１と第２の同期伝動ベルト１４２２とを備えてもよい。第２のプーリ１４２１は、第２の電機１４１の出力軸と同軸で固定的に設けられている。第２の減速機伝動軸１４３３には、第２のプーリ１４２１と協働する伝動輪が同軸で固定的に設けられており、第２の同期伝動ベルト１４２２は、第２のプーリ１４２１と伝動輪とに取り巻いている。これにより、第２の電機１４１の出力軸は、第２の減速機入力軸１４３１が回転運動するように、第２の同期伝動ベルト１４２２を介して第２の減速機伝動軸１４３３を回動させる。第２の減速機入力軸１４３１の回転は、第２の減速機出力軸１４３２が減速機固定座１４４に対して相対的に回動して第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂとプラットフォーム１１１との間に相対的な回転運動が生じるように、第２の減速機１４３の減速伝動に介して、第２の減速機出力軸１４３２が低速であるがトルクが比例して増大する出力トルクに変換され、これにより、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０が形成される。理解すべきところは、第２の同期伝動ベルト１４２２は、ベルトまたはチェーンベルトであってもよい。いくつかの実施例において、第２の伝動装置１４２は、例えばギヤ伝動構造のような運動伝達を可能にする他の構造をさらに備えてもよい。

【0016】

いくつかの実施例において、図５および図６に示すように、第１の減速機１３３および第１の減速機入力軸１３３１は、回転中心軸線に沿った貫通チャネルを備えてもよい。いくつかの実施例において、支持軸１４５は、第２の位置決めアーム１２０ｂと第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａ～ｂとが互いに独立してプラットフォーム１１１に接続されるように、貫通チャネルを通じて減速機固定座１４４に固定的に接続されて、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂをプラットフォーム１１１に接続する。第１の減速機入力軸１３３１および第１の減速機１３３は、支持軸１４５が第１の減速機入力軸１３３１および第１の減速機１３３を通して第２の位置決めアーム１２０ｂに接続され、第１の位置決めアーム１２０ａの運動の影響を受けないように、中空設計を採用する。いくつかの実施例において、図３に示すように、プラットフォーム１１１は、プラットフォーム骨格１１１１と支持軸固定座１１１２とを備えてもよい。支持軸固定座１１１２は、プラットフォーム骨格１１１１内に固定的に接続されている。支持軸１４５の近位端は、支持軸固定座１１１２に固定的に設けられている。第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａは、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の回転関節１３０を介してプラットフォーム骨格１１１１に接続されている。第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂは、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０を介して支持軸固定座１１１２に接続されている。

【0017】

いくつかの実施例において、図６に示すように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０は、第２の減速機伝動軸１４３３に同軸的に設けられる第２の保持ブレーキ１４６をさらに備えてもよい。第２の保持ブレーキ１４６は、第２の同期伝動ベルト１４２２と第２の減速機出力軸１４３２との間に位置してもよい。電源がオンの場合に、第２の保持ブレーキ１４６は、作動状態（例えば、アンロック状態）にあり、このとき、第２の電機１４１の駆動力は、第２の同期伝動ベルト１４２２を介して第２の減速機伝動軸１４３３に伝達され、さらに第２の減速機入力軸１４３１に伝達されることで、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂを運動させる。電源がオフの場合に、第２ブレーキ１４６は、閉状態（例えば、ロック状態）にあり、このとき、第２の電機１４１の駆動力が第２の減速機１４３または第１の横アーム１２１ｂに伝達されず、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂがロックされる。これにより、第１の回転関節１４０の安全性を向上させ、位置決めアームの予期せぬ移動によるダメージを回避することができる。

【0018】

いくつかの実施例において、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０は、第２のギヤおよび第２の角度エンコーダ（図示せず）をさらに備えてもよい。第２のギヤは、第２の電機の出力軸と同軸で固定的に接続され、第２の角度エンコーダは、第２のギヤと噛み合う。第２の電機から出力される回転運動は、第２のギヤにより第２の角度エンコーダを駆動し、さらに第２の角度エンコーダにより第２の電機１４１の角度変位情報をリアルタイムでモニタし、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０の運動状態を記録してフィードバックする。いくつかの実施例において、第２のギヤは、第２の減速機伝動シャフト１４３３に同軸で固定的に設けられてもよい。理解すべきところは、１のギヤと第１の角度エンコーダとは、第２の角度エンコーダによる第２の電機１４１の角度変位情報のモニタリングを実現するために、プーリによって同期運動を実現してもよい。

【0019】

図７は、本開示のいくつかの実施例に係る第２の位置決めアームの他の第１の回転関節の縦方向部分断面図を示す。いくつかの実施例において、図７に示すように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０’は、駆動モジュール座１４４’と、支持軸１４５’と、第２の電機１４１’と、第２の伝動装置１４２’と、第２の減速機１４３’とを備えてもよい。駆動モジュール座１４４’は、第１の位置決めアーム１２０ａの第１の横アーム１２１ａ内に少なくとも部分的に設けられるベース１４４１’と、ベース１４４１’の遠位端に位置し収容室を有する本体１４４２’とを備えてもよい。支持軸１４５’の近位端は、第１の減速機１３３と第１の減速機入力軸１３３１とを貫通してプラットフォーム１１１に固定的に接続され、遠位端は、ベース１４４１’に固定的に接続されている。第２の電機１４１’は、本体１４４２’内に固定的に設けられ、第２の伝動装置１４２’は、第２の電機１４１’の駆動力を伝達するように、第２の電機１４１’と連動する。第２の減速機１４３’は、第２の減速機入力軸１４３１’および第２の減速機出力軸１４３２’を備えてもよい。第２の減速機１４３’は、本体１４４２’内に固定的に設けられ、第２の減速機入力軸１４３１’は、第２の伝動装置１４２’を介して第２の電機１４１’の出力軸に接続されている。第２の減速機出力軸１４３２’は、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂを回転させるように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第２の減速機１４３’は、波動歯車減速機であってもよい。いくつかの実施例において、第２の減速機１４３’のハウジングは、本体１４４２’内に固定的に設けられ、第２の減速機出力軸１４３２’と第２の減速機入力軸１４３１’は、互いにそのハウジングに対して回転可能であり、第２の減速機出力軸１４３２’は、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂを回転させるように、締結具（例えば、ボルト群）を介して第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の横アーム１２１ｂに固定的に接続されている。いくつかの実施例において、第２の伝動装置１４２’は、第２のプーリと第２の同期伝動ベルト（図示せず）とを備え、第２のプーリは、第２の電機１４１’の出力軸と同軸で固定的に設けられ、第２の減速機入力軸１４３１’には、プーリと協働する伝動輪が同軸的に固定されており、第２の同期伝動ベルトは、第２のプーリと伝動輪とに取り巻いている。これにより、第２の電機１４１’の出力軸は、第２の位置決めアーム１２０ｂを駆動して第１の横アーム１２１ｂとプラットフォーム１１１との間に相対的な回転運動が生じるように、第２の同期伝動ベルトを介して第２の減速機入力軸１４３１’を回動させる。

【0020】

いくつかの実施例において、図７に示すように、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０’は、第２の角度エンコーダ１４８’および第２の保持ブレーキ１４６’をさらに備えてもよい。第２の保持ブレーキ１４６’は、第２の減速機入力軸１４３１’と同軸的に設けられており、第２の角度エンコーダ１４８’は、第２のギヤ１４７’を介して第２の電機１４１’の出力軸と同期して運動することができる。理解すべきところは、第２の角度エンコーダ１４８’は、同期伝動ベルトによって第２の電機の出力軸と同期して運動し、さらに第２の角度エンコーダ１４８’によって第２の電機１４１’の角度変位情報をリアルタイムでモニタして、第２の位置決めアーム１２０ｂの第１の回転関節１４０’の運動状態を記録してフィードバックしてもよい。

【0021】

いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）は、少なくとも１つの第２の横アーム１２２および第２の回転関節１５０を備えてもよい。少なくとも１つの第２の横アーム１２２の近位端は、第２の横アーム１２２が第１の横アーム１２１ａに対して縦方向軸線回りに回転するように、第２の回転関節１５０を介して第１の横アーム１２１ａの遠位端に回転可能に接続されている。いくつかの実施例において、第１の横アーム１２１ａの遠位端と第２の横アーム１２２の近位端とは、重なって配置されている。第１の横アーム１２１ａの遠位端は、第２の横アーム１２２の近位端の上方に位置し、第１の横アーム１２１ａと第２の横アーム１２２の回転軸線は、縦方向に沿って平行である。第１の回転関節１３０および第２回転関節１５０により、位置決めアームの横方向における空間を低減し、位置決めアームの空間内の横方向における展開運動に影響を及ぼさず、病床側空間および位置決めアーム作業空間をより効率的に利用することができる。

【0022】

いくつかの実施例において、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）は、複数の第２の横アーム１２２および複数の第２の回転関節１５０をさらに備えてもよい。各第２の横アーム１２２は、近位端と遠位端とを有し、複数の第２の横アーム１２２は、各近位端と各遠位端とでそれぞれ対応する第２の回転関節１５０により首尾を接続し、隣接する２つの第２の横アーム１２２は、互いに対して縦方向軸線回りに回転可能である。

【0023】

いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）は、縦アーム１２３および縦アーム回転関節１６０をさらに備えてもよい。いくつかの実施例において、縦アーム１２３は、縦方向軸線方向に沿って相対的に移動可能な縦アーム外筒１２３１および縦アーム内筒１２３２を備えてもよい。縦アーム外筒１２３１および縦アーム内筒１２３２の一方は、第２の横アーム１２２の遠位端に対して縦方向軸線回りに回転するように、縦アーム回転関節１６０を介して第２の横アーム１２２の遠位端に接続されている。いくつかの実施例において、縦アーム内筒１２３２は、縦アーム回転関節１６０を介して第２の横アーム１２２の遠位部の下方に接続されている。いくつかの実施例において、縦アーム内筒１２３２内には、駆動電機またはモータ（図示せず）が設けられてもよい。電機またはモータの出力端には、運動変換機構が固定的に接続され、運動変換機構の出力端は、縦アーム外筒１２３１に固定的に接続されている。理解すべきところは、運動変換機構は、回転運動を直線運動に変換する構造、例えば、ネジナット構造等を備えてもよい。電機またはモータが作動すると、電機またはモータの回転運動は、運動変換機構によって直線運動に変換され、縦アーム外筒１２３１と縦アーム内筒１２３２との間の相対移動を実現するように、縦アーム外筒１２３１を昇降運動させる。いくつかの実施例においては、縦アーム外筒１２３１を、縦アーム回転関節１６０を介して第２の横アーム１２２の遠位端の下方に接続し、駆動電機またはモータによって縦アーム内筒１２３２を昇降運動させて、縦アーム外筒１２３１と縦アーム内筒１２３２との間の相対運動を実現してもよい。

【0024】

いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）は、斜めアーム１２４および斜めアーム回転関節１７０をさらに備えてもよい。斜めアーム１２４の近位端は、斜めアーム回転関節１７０によって縦アーム外筒１２３１に接続され、斜めアーム回転関節１７０の回転軸線は、縦アーム回転関節１６０の回転軸線に対して角度をなしてもよい。いくつかの実施例において、縦アーム回転関節１６０の回転軸線は、縦方向に沿っており、斜めアーム回転関節１７０の回転軸線と縦アーム回転関節１６０の回転軸線との間には、斜めアーム１２４が縦アーム１２３に対してヨー運動するように一定の角度がある。理解すべきところは、斜めアーム回転関節１７０の回転軸線と縦アーム回転関節１６０の回転軸線との間の角度は、０～９０°であってもよい。いくつかの実施例において、斜めアーム回転関節１７０の回転軸線と縦アーム回転関節１６０の回転軸線との間の角度は、４５°である。

【0025】

第１の回転関節１３０および第２の回転関節１５０によって、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）の第１の横アーム１２１ａと第２の横アーム１２２を横方向（例えば水平方向）に回転運動させて、第１の位置決めアーム１２０ａの横方向の位置調整を実現することができる。縦アーム回転関節１６０によって、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）の縦アーム１２３を縦方向に沿って移動させることにより、第１の位置決めアーム１２０ａの昇降位置の調整を実現することができる。斜めアーム回転関節１７０によって、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）の斜めアーム１２４を側方に回転運動させて、第１の位置決めアーム１２０ａのサイドスイング位置の調整を実現することができる。上記の複数の関節は、位置決めアームの体外位置決めを実現することで、術前または術中の位置調整要件を満たし、手術作業の展開を容易にすることができる。

【0026】

いくつかの実施例において、第１の位置決めアーム１２０ａ（または第２の位置決めアーム１２０ｂ）は、遠心運動機構をさらに備えてもよい。図８、図９および図１０は、本開示のいくつかの実施例に係る遠心運動機構１８０の斜視図、正面図および背面図をそれぞれ示す。いくつかの実施例において、図８～図１０に示すように、遠心運動機構１８０は、第１の可動アーム１８１と、第１の可動関節１８３ａと、第２の可動アーム１８２と、第２の可動関節１８３ｂと、第３の可動関節１８３ｃと、第１の伝動機構と、第２の伝動機構と、第３の可動アーム１８５とを備えてもよい。第１の可動関節１８３ａは、第１の可動アーム１８１または斜めアーム１２４内に設けられてもよく、第１の可動アーム１８１の近位端は、第１の可動関節１８３ａを介して斜めアーム１２４の遠位端に回動可能に接続されている。第２の可動関節１８３ｂは、第１の可動アーム１８１または第２の可動アーム１８２内に設けられてもよく、第１の可動アーム１８１の遠位端は、第２の可動関節１８３ｂを介して第２の可動アーム１８２の近位端に回動可能に接続されている。第３の可動関節１８３ｃは、第２の可動アーム１８２または第３の可動アーム１８５内に設けられてもよい。第１の伝動機構は、第１の可動関節１８３ａおよび第２の可動関節１８３ｂを連動させるように、第１の可動関節１８３ａおよび第２の可動関節１８３ｂにそれぞれ接続されている。第２の伝動機構は、第２の可動関節１８３ｂおよび第３の可動関節１８３ｃを連動させるように、第２の可動関節１８３ｂおよび第３の可動関節１８３ｃにそれぞれ接続されている。

【0027】

第３の可動アーム１８５は、第３の可動アーム１８５の遠位端を遠心定点回り運動させるように、第３の可動関節１８３ｃを介して第２の可動アーム１８２の遠位端に回動可能に接続されている。いくつかの実施例において、第３の可動アーム１８５は、手術器械を接続するための器具接続部であってもよい。理解すべきところは、当該遠心定点は、例えば鞘および手術器械が挿入された入腹点のような遠位運動中心点（Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ ｏｆ Ｍｏｔｉｏｎ，ＲＣＭ）であってもよい。遠心運動機構１８０の遠位端は、患者の手術部位付近の固定点に対する回転操作を実現するように、当該遠位端運動中心点の周りで常に回転運動してもよい。

【0028】

いくつかの実施例において、図９および図１０に示すように、第１の可動関節１８３ａは、第１の減速輪１８３１を備えてもよく、第１の減速輪１８３１は、互いに相対的に回転可能な第１の入力軸および第１の出力軸を備えてもよい。第１の減速輪１８３１は、第１可動アーム１８１の近位端に位置してもよい。第１の入力軸は、駆動装置、例えば電機の駆動により回転し、第１の減速輪１８３１の減速伝動により第１の出力軸を回転させる。第１の出力軸は、第１の可動アーム１８１を回動させて第１の可動関節１８３ａを形成するように、第１の可動アーム１８１に固定的に接続されている。第２の可動関節１８３ｂは、第２の減速輪１８３２を備えてもよく、第２の減速輪１８３２は、互いに相対的に回転可能な第２の入力軸および第２の出力軸を備えてもよく、第２の減速輪１８３２は、第１の可動アーム１８１の遠位端および第２の可動アーム１８２の近位端に位置してもよい。第２の入力軸は、駆動装置、例えば電機の駆動により回転し、第２の減速輪１８３２の減速伝動により第２の出力軸を回転させる。第２の出力軸は、第２の可動アーム１８２または第１の可動アーム１８１を回動させて第２の可動関節１８３ｂを形成するように、第２の可動アーム１８２または第１の可動アーム１８１に固定的に接続されている。第３の可動関節１８３ｃは、第３の減速輪１８３３を備えてもよく、第３の減速輪１８３３は、互いに相対的に回転可能な第３の入力軸および第３の出力軸を備えてもよい。第３の減速輪１８３３は、第２の可動アーム１８２の遠位端に位置してもよく、第３の入力軸は、駆動装置、例えば電機の駆動により回転し、第３の減速輪１８３３の減速駆動によって第３の出力軸を回転させる。第３の出力軸は、第３の可動アーム１８５を回動させて第３の可動関節１８３ｃを形成するように、第３の可動アーム１８５に固定的に接続されている。第１の伝動機構は、第１の伝動ベルト１８４ａを備えてもよく、第２の伝動機構は、第２の伝動ベルト１８４ｂを備えてもよい。第１の伝動ベルト１８４ａは、第１の入力軸と第２の入力軸とに取り巻かれ、第２の伝動ベルト１８４ｂは、第２の入力軸と第３の入力軸とに取り巻かれることで、駆動装置を介して第１の入力軸、第２の入力軸および第３の入力軸の連動を実現する。いくつかの実施例において、第１の入力軸、第２の入力軸および第３の入力軸には、それぞれ伝動輪が同軸で固定的に設けられてもよく、第１の伝動ベルト１８４ａおよび第２の伝動ベルト１８４ｂは、対応する伝動輪を介して各入力軸に取り巻かれてもよい。いくつかの実施例において、第１のベルト１８４ａおよび第２のベルト１８４ｂは、様々な伝動チェーン、フレキシブル同期ベルト、またはリジッド同期ベルトなどを含んでもよい。

【0029】

いくつかの実施例において、第１の可動関節１８３ａ、第２の可動関節１８３ｂおよび第３の可動関節１８３ｃの回動軸線は、互いに平行であり、第１の可動関節１８３ａ、第２の可動関節１８３ｂおよび第３の可動関節１８３ｃが位置する平面は、回動軸線と垂直である。これにより、第１の可動アーム１８１および第２の可動アーム１８２は、第１の伝動ベルト１８４ａおよび第２の伝動ベルト１８４ｂを介して、二重平行四角形構造と同等のＲＣＭ機構を形成することで、第２の可動アーム１８２の遠位端に取り付けられる第３の可動アーム１８５の遠位端の遠心定点回りの運動を実現する。いくつかの実施例において、第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２および第３の減速輪１８３３は、波動歯車減速機であってもよい。

【0030】

いくつかの実施例において、図１０に示すように、手術ロボットシステム１００は、補助動力機構をさらに備えてもよい。補助動力機構は、第３の電機１８６および第３のプーリ１８７を備えてもよい。第３の電機１８６および第３のプーリ１８７は、斜めアーム内に設けられ、第３のプーリ１８７は、第３の電機１８６の出力軸と同軸で固定的に接続されている。第３の伝動装置は、第３の伝動ベルト１８４ｃを備えてもよく、第３の伝動ベルト１８４ｃは、第３の電機１８６の動力を第１の入力軸に伝達するように、近位端が第３のプーリ１８７に取り巻き、遠位端が第１の入力軸に取り巻いている。いくつかの実施例において、第３のベルト１８４ｃは、様々な伝動チェーン、フレキシブル同期ベルト、またはリジッド同期ベルトなどを含んでもよい。いくつかの実施例において、伝動ベルトとプーリまたは伝動輪は、歯槽を介して噛み合って接続してもよい。第３の電機１８６は、第３のプーリ１８７に接続されている第３ベルト１８４ｃを同期に運動させて、第３ベルト１８４ｃに接続されている第１の減速輪１８３１の第１の入力軸を回動させるように、第３のプーリ１８７を回動させる。第１の入力軸は、第１の可動関節１８３ａの回動を形成するように、一定の倍数で駆動力を出力して、第１の減速輪１８３１の第１の出力軸を回動させる。第１の入力軸は、第１ベルト１８４ａを介して第２の減速輪１８３２の第２の入力軸を同期に回動させる。第２の入力軸は、第２の可動関節１８３ｂの回動を形成するように、一定倍数で駆動力を出力して、第２の減速輪１８３２の第２の出力軸を回動させる。第２の入力軸は、第２ベルト１８４ｂを介して第３の減速輪１８３３の第３の入力軸を同期に回動させる。第３の入力軸は、第３の可動関節１８３ｃの回動を形成するように、一定倍数で駆動力を出力して、第３の減速輪１８３３の第３の出力軸を回動させる。これにより、第３の可動アーム１８５を制御して第３の可動関節１８３ｃ回りに回動させることができる。なお、第１の出力軸、第２の出力軸および第３の出力軸の回動角速度は、同一であってもよい。いくつかの実施例において、第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２および第３の減速輪１８３３は、各出力軸の角速度を同じに制御するように、同じ減速比を有してもよい。いくつかの実施例において、第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２および第３の減速輪１８３３は、異なる減速比を有してもよく、対応するプーリまたは伝動輪の半径を変更することで、各出力軸の角速度を同じにしてもい。補助動力機構により第１の可動アーム１８１の補助動力の駆動作用を実現するとともに、第３の電機１８６の回転数の検出および状態のモニタリングにより第１の可動アーム１８１の運動および姿勢のデータを得ることができる。

【0031】

いくつかの実施例において、図８～図１０に示すように、遠心運動機構１８０は、少なくとも１つのブレーキ機構１８８および少なくとも１つの角度エンコーダ１８９（またはポテンショメータ）をさらに備える。少なくとも１つのブレーキ機構１８８は、第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２または第３の減速輪１８３３に結合されている（例えば、同軸的に設けられているか、または伝動装置を介して結合されている）。少なくとも１つのブレーキ機構１８８は、電源がオフの状態においてブレーキをかけて対応する減速輪をロックし、電源がオンの状態において開放して対応する減速輪をアンロックするように設けられてもよい。いくつかの実施例において、３つのブレーキ機構１８８は、対応する減速輪をロックまたは開放するように、それぞれ第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２および第３の減速輪１８３３に結合されてもよい。少なくとも１つの角度エンコーダ１８９（またはポテンショメータ）は、遠心運動機構１８０の運動状態を記録してフィードバックするように、例えばギヤを介して噛み合い接続されて、対応する第１の減速輪１８３１、第２の減速輪１８３２および第３の減速輪１８３３に設けられ、または対応するプーリまたは伝動輪に設けられる。いくつかの実施例において、ブレーキ機構１８８は、保持ブレーキであってもよい。ブレーキ機構１８８を設けることにより、遠心運動機構１８０全体の安定性が向上する。

【0032】

図１１は、本開示のいくつかの実施例に係る第１の可動アーム１８１の部分構成概略図を示す。いくつかの実施例において、図９～図１１に示すように、第１の可動アーム１８１には、第１のストライプ溝１８１１が設けられ、第２の可動アーム１８２には、第２のストライプ溝１８２１が設けられている。第１のストライプ溝１８１１および第２のストライプ溝１８２１は、それぞれ第１の可動アーム１８１および第２の可動アーム１８２において互いに離れた側面に位置している。第１の伝動ベルト１８４ａおよび第２の伝動ベルト１８４ｂは、それぞれ第１のストライプ溝１８１１および第２のストライプ溝１８２１内に非接触で位置している。第１のストライプ溝１８１１および第２のストライプ溝１８２１内には、補強筋の構造を設けもよい。このように、実質的に同等の強度で遠心運動機構１８０全体の重量を低減することができ、第１の伝動ベルト１８４ａと第２の伝動ベルト１８４ｂとを保護する役割を果たすこともできる。溝内に補強筋の構造を設けることで、ハウジングを外包する際に可動アームの体積を効果的に低減することもできる。

【0033】

いくつかの実施例において、図１および図８に示すように、第３の可動アーム１８５は、リニア移動組立体１８５１および手術器械１８５２を備えてもよい。リニア移動組立体１８５１は、第３の可動アーム１８５の長さ方向に沿って設けられ、手術器械１８５２は、リニア移動組立体１８５１に着脱可能に取り付けられ、リニア移動組立体１８５１によって駆動されて第３の可動アーム１８５の長さ方向に対して移動する。いくつかの実施例において、手術器械１８５２は、手術ツールまたは内視鏡を含んでもよい。手術ツールの末端には、末端手術アクチュエータが接続され、内視鏡器具の末端には、照明装置または画像取得装置が接続されている。

【0034】

いくつかの実施例において、遠心運動機構１８０のブレーキ機構１８８のオンオフおよび／または操作スイッチは、いずれも第３の可動アーム１８５に配置されてもよい。操作者が遠心運動機構１８０の姿勢を手動で調整する必要がある場合に、対応するオンオフおよび／またはスイッチを長く押すことによって、それに関連するブレーキ機構１８８は、可動アームの姿勢が可動になるように電源をオンしてブレーキを解除することができる。このオンオフおよび／または操作スイッチを開放すると、ブレーキ機構１８８は、可動アームの姿勢を維持するように電源をオフしてブレーキをかけることができる。

【0035】

いくつかの実施例において、図１および図２に示すように、手術ロボットシステム１００は、第１の位置決めアーム１２０ａおよび第２の位置決めアーム１２０ｂからなる少なくとも２つの位置決めアーム群を備えてもよい。少なくとも２つの位置決めアーム群は、プラットフォーム１１１の中心断面に関して鏡面対称であってもよい。複数の位置決めアームは、相対的に独立して運動することができ、各位置決めアーム同士の間に揺動干渉がなく、単孔、多孔または混合孔などの多様な手術を実現することができる。

【0036】

本開示のいくつかの実施例において、位置決めアームの第１の横アーム（例えば、図１の第１の横アーム１２１、図２の第１の横アーム１２１ａまたは第１の横アーム１２１ｂ）は、第１の回転関節（例えば、図２の第１の回転関節１３０または第１の回転関節１４０）を介してプラットフォーム（例えば、図１のプラットフォーム１１１）に接続されている。そして、いくつかの実施例において、一対の位置決めアームの第１の横アームは、重ねてプラットフォームと同軸的に接続されてもよい。このため、本開示のいくつかの実施例は、位置決めアームの縦方向空間の占有を低減し、位置決めアーム間の干渉、衝突のリスクを低減することができる。

【0037】

本開示のいくつかの実施例において、位置決めアームの第２の横アーム（例えば、図１の第２の横アーム１２２）は、第２の回転関節（例えば、図２の第２の回転関節１５０）を介して第１の横アーム（例えば、図１の第１の横アーム１２１、図２の第１の横アーム１２１ａまたは第１の横アーム１２１ｂ）に回転可能に接続されている。このため、本開示のいくつかの実施例は、複数の横アームの回転接続によって、位置決めアームの横方向の空間の延長を実現し、位置決めアームと台車、他の装置、人員、または位置決めアームとの衝突または干渉のリスクを低減し、空間の利用率を向上させることができる。

【0038】

本開示のいくつかの実施例において、位置決めアームは、遠心運動機構（例えば、図８～図１０の遠心運動機構１８０）を備える。本開示のいくつかの実施例に係る遠心運動機構は、二重平行四角形構造に対して、より柔軟な設計および操作を提供することができる。

【0039】

また、本開示は、以下の実施例も開示する。
１．遠心運動機構であって、
第１の可動アームと、
前記第１の可動アームの近位端を取付構造に回動可能に接続する第１の可動関節と、
第２の可動アームと、
前記第１の可動アームの遠位端を前記第２の可動アームの近位端に回動可能に接続する第２の可動関節と、
第３の可動関節と、
前記第１の可動関節および前記第２の可動関節を同期に回動させるように、前記第１の可動関節および前記第２の可動関節と接続されている第１の伝動機構と、
前記第２の可動関節および前記第３の可動関節を同期に回動させるように、前記第２の可動関節および前記第３の可動関節と接続されている第２の伝動機構と、
遠位端を遠心点回り運動させるように、前記第３の可動関節を介して前記第２の可動アームの遠位端に回動可能に接続されている第３の可動アームと、を備える。

【0040】

２．第１項に記載の遠心運動機構であって、前記第１の可動関節は、第１の入力軸および第１の出力軸を備える第１の減速輪を備え、前記第１の出力軸は、前記第１の可動関節を回動させ、
前記第２の可動関節は、第２の入力軸および第２の出力軸を備える第２の減速輪を備え、前記第２の出力軸は、前記第１の可動関節または前記第２の可動関節を回動させ、
前記第３の可動関節は、第３の入力軸および第３の出力軸を備える第３の減速輪を備え、前記第３の出力軸は、前記第３の可動関節を回動させ、
前記第１の伝動機構は、前記第１の入力軸と第２の入力軸とを接続する第１の伝動ベルトを備え、前記第２の伝動機構は、前記第２の入力軸と第３の入力軸とを接続する第２の伝動ベルトを備える。

【0041】

３．第１項に記載の遠心運動機構であって、動力機構をさらに備え、前記動力機構は、
出力軸を備える第３の電機と、
前記第３の電機の出力軸を前記第１の入力軸、前記第２の入力軸または前記第３の入力軸と接続する第３の伝動機構と、を備える。

【0042】

４．第３項に記載の遠心運動機構であって、前記第３の伝動機構は、第３の伝動ベルトを備える。

【0043】

５．第２項に記載の遠心運動機構であって、前記遠心運動機構は、
対応する減速輪をロックまたはアンロックするように、前記第１の減速輪、前記第２の減速輪または前記第３の減速輪に結合される少なくとも１つのブレーキ機構をさらに備える。

【0044】

６．第１項に記載の遠心運動機構であって、前記遠心運動機構は、
前記第１の回動関節、前記第２の回動関節、または前記第３の回動関節に結合される少なくとも１つの角度エンコーダまたはポテンショメータをさらに備える。

【0045】

７．第１項に記載の遠心運動機構であって、前記第１の可動アームには、第１のストライプ溝が設けられ、前記第２の可動アームには、第２のストライプ溝が設けられ、前記第１のストライプ溝と前記第２のストライプ溝は、それぞれ前記第１の可動アームおよび前記第２の可動アームにおいて互いに離れる側面に位置し、前記第１の伝動機構および前記第２の伝動機構は、それぞれ前記第１のストライプ溝および前記第２のストライプ溝内に位置する。

【0046】

８．第１項に記載の遠心運動機構であって、前記第３の可動アームは、
前記第３の可動アームの長さ方向に沿って前記第３の可動アームに設けられるリニア移動組立体と、
前記リニア移動組立体に装着され、前記リニア移動組立体によって駆動されて前記第３の可動アームの長さ方向に移動する手術器械と、を備える。

【0047】

９．第２項に記載の遠心運動機構であって、前記第１の伝動ベルトおよび第２の伝動ベルトは、伝動チェーン、フレキシブル同期ベルトまたはリジッド同期ベルトの少なくとも１つを含む。

【0048】

１０．第２項に記載の遠心運動機構であって、前記第１の減速輪、前記第２の減速輪または前記第３の減速輪は、波動歯車減速機を備える。

【0049】

１１．第１項に記載の遠心運動機構であって、前記第１の可動アームおよび／または第２の可動アーム内には、補強筋構造が設けられている。

【0050】

１２．第１～１１項のいずれか１項に記載の遠心運動機構を備える手術ロボットシステム。

【0051】

１３．第１２項に記載の手術ロボットシステムであって、
プラットフォームと、
第１の横アームおよび第１の回転関節を備え、前記第１の回転関節が前記第１の横アームまたは前記プラットフォーム内に設けられ、前記第１の横アームの近位端が前記第１の回転関節を介して前記プラットフォームに回転可能に接続され、且つ前記第１の横アームが前記プラットフォームに対して縦方向軸線回りに回転するように動作可能である少なくとも１つの位置決めアームと、を備え、
前記少なくとも１つの位置決めアームの遠位端は、前記取付構造を備え、少なくとも１つの前記遠心運動機構は、前記取付構造に回動可能に接続されている。

【0052】

１４．第１３項に記載の手術ロボットシステムであって、前記少なくとも１つの位置決めアームは、第１の位置決めアームと第２の位置決めアームと、を備え、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームの近位端と前記第２の位置決めアームの第１の横アームの近位端は、それぞれ前記プラットフォームに接続され、前記第１の位置決めアームの第１の横アームと前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、互いに対して回転可能である。

【0053】

１５．請求項１３に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節と前記第２の位置決めアームの第１の回転関節とは、回転軸が同軸的に設けられている。

【0054】

１６．第１５項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記プラットフォーム内に固定的に設けられる第１の電機と、
前記第１の電機の駆動力を伝達する第１の伝動装置と、
前記第１の伝動装置を介して前記第１の電機の出力軸に接続されている第１の減速機入力軸と、前記第１の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第１の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第１の減速機出力軸とを備える第１の減速機と、を備える。

【0055】

１７．第１６項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
第２の電機と、
前記第２の電機の駆動力を伝達する第２の伝動装置と、
前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている第２の減速機入力軸と、前記第２の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第２の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第２の減速機出力軸とを備える第２の減速機と、
前記第１の減速機を貫通し、近位端が前記プラットフォームに固定的に接続され、遠位端が前記第２の減速機に固定的に接続されている支持軸と、を備える。

【0056】

１８．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第２の減速機は、第２の減速機伝動軸をさらに備え、前記第２の減速機伝動軸の一端は、前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている。

【0057】

１９．第１８項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記第２の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に固定されている。

【0058】

２０．第１９項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に固定的に設けられ、前記支持軸の遠位端に固定的に接続されている減速機固定座をさらに備え、
前記第２の減速機の近位部は、前記減速機固定座に固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の近位端は、遠位端に位置する前記第２の減速機出力軸から前記第２の減速機を通過し、近位端に位置する前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の遠位端は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている。

【0059】

２１．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に設けられるベースと、前記ベースの遠位端に位置し収容室を有する本体とを備える駆動モジュール座を備え、前記支持軸の遠位端は、前記ベースに固定的に接続され、前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記本体内に固定的に設けられている。

【0060】

２２．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第１の減速機入力軸と同軸的に設けられる第１の保持ブレーキをさらに備え、あるいは、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第２の減速機出力軸に同軸的に設けられる第２の保持ブレーキをさらに備える。

【0061】

２３．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第１の電機の出力軸または前記第１の減速機入力軸に接続されている第１の角度エンコーダをさらに備え、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第２の電機の出力軸または前記第２の減速機入力軸または第２の減速機伝動軸に接続されている第２の角度エンコーダをさらに備える。

【0062】

２４．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の減速機または前記第２の減速機は、波動歯車減速機である。

【0063】

２５．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記第１の減速機および前記第１の減速機入力軸は、回転軸線に沿った貫通チャネルを備え、前記支持軸は、前記貫通チャネルを通して前記第２の位置決めアームの第１の横アームを前記プラットフォームと接続し、前記第２の位置決めアームの第１の横アームと前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、互いに独立して前記プラットフォームと接続されている。

【0064】

２６．第１７項に記載の手術ロボットシステムであって、前記プラットフォームは、プラットフォーム骨格および支持軸固定座を備え、前記支持軸固定座は、前記プラットフォーム骨格内に固定的に接続され、前記支持軸の近位端は、前記支持軸固定座に固定的に設けられ、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記プラットフォーム骨格に接続され、前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記支持軸固定座に接続されている。

【0065】

２７．第１３項に記載の手術ロボットシステムであって、前記少なくとも１つの位置決めアームは、少なくとも１つの第２の横アームと、第２の回転関節と、を備え、前記少なくとも１つの第２の横アームの近位端が、前記第２の回転関節を介して前記第１の横アームの遠位端に回転可能に接続され、前記第２の回転関節の回転軸線が前記第１の回転関節の回転軸線と平行である。

【0066】

なお、上記は、単に本開示の例示的な実施例および適用される技術原理である。当業者が分かるように、本開示は、上記の特定の実施例に限定されるものではなく、当業者にとって、本開示の保護範囲から逸脱することなく、種々の明確な変更、再調整および置換を行うことができる。このため、以上の実施例により本開示について詳細に説明したが、本開示は、以上の実施例に限定されるものではなく、本開示の構想から逸脱することなく、さらに他の同等な実施例を含むことができ、本開示の範囲は添付の特許請求の範囲によって決定される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【手続補正書】

【提出日】2022-12-24

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プラットフォームと、
第１の横アームおよび第１の回転関節を備え、前記第１の回転関節が前記第１の横アームまたは前記プラットフォーム内に設けられ、前記第１の横アームの近位端が前記第１の回転関節を介して前記プラットフォームに回転可能に接続され、前記第１の横アームが前記プラットフォームに対して縦方向軸線回りに回転するように動作可能である少なくとも１つの位置決めアームと、
を備える
手術ロボットシステム。

【請求項2】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、第１の位置決めアームと第２の位置決めアームと、を備え、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームの近位端と前記第２の位置決めアームの第１の横アームの近位端は、それぞれ前記プラットフォームに接続され、前記第１の位置決めアームの第１の横アームと前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、互いに対して回転可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の手術ロボットシステム。

【請求項3】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節と前記第２の位置決めアームの第１の回転関節とは、回転軸が同軸的に設けられている
ことを特徴とする請求項２に記載の手術ロボットシステム。

【請求項4】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記プラットフォーム内に固定的に設けられる第１の電機と、
前記第１の電機の駆動力を伝達する第１の伝動装置と、
前記第１の伝動装置を介して前記第１の電機の出力軸に接続されている第１の減速機入力軸と、前記第１の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第１の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第１の減速機出力軸とを備える第１の減速機と、
を備えることを特徴とする請求項３に記載の手術ロボットシステム。

【請求項5】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
第２の電機と、
前記第２の電機の駆動力を伝達する第２の伝動装置と、
前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている第２の減速機入力軸と、前記第２の位置決めアームの第１の横アームを回転させるように前記第２の位置決めアームの第１の横アームに固定的に接続されている第２の減速機出力軸とを備える第２の減速機と、
前記第１の減速機を貫通し、近位端が前記プラットフォームに固定的に接続され、遠位端が前記第２の減速機に固定的に接続されている支持軸と、
を備える
ことを特徴とする請求項４に記載の手術ロボットシステム。

【請求項6】

前記第２の減速機は、第２の減速機伝動軸をさらに備え、前記第２の減速機伝動軸の一端は、前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている
ことを特徴とする請求項５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項7】

前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記第２の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に固定的に設けられている
ことを特徴とする請求項６に記載の手術ロボットシステム。

【請求項8】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に固定的に設けられ、前記支持軸の遠位端に固定的に接続されている減速機固定座をさらに備え、
前記第２の減速機の近位部は、前記減速機固定座に固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の近位端は、遠位端に位置する前記第２の減速機出力軸から前記第２の減速機を通過し、近位端に位置する前記第２の減速機入力軸と同軸的に設けられるとともに固定的に接続され、前記第２の減速機伝動軸の遠位端は、前記第２の伝動装置を介して前記第２の電機の出力軸に接続されている
ことを特徴とする請求項７に記載の手術ロボットシステム。

【請求項9】

前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、
前記第１の位置決めアームの第１の横アーム内に少なくとも部分的に設けられるベースと、前記ベースの遠位端に位置し収容室を有する本体とを備える駆動モジュール座を備え、
前記支持軸の遠位端は、前記ベースに固定的に接続され、前記第２の電機および前記第２の減速機は、前記本体内に固定的に設けられている
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項10】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第１の減速機入力軸と同軸的に設けられる第１の保持ブレーキをさらに備え、あるいは、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、前記第２の減速機出力軸に同軸的に設けられる第２の保持ブレーキをさらに備える
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項11】

前記第１の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第１の電機の出力軸または前記第１の減速機入力軸に接続されている第１の角度エンコーダをさらに備え、
前記第２の位置決めアームの第１の回転関節は、伝達部材を介して前記第２の電機の出力軸または前記第２の減速機入力軸または第２の減速機伝動軸に接続されている第２の角度エンコーダをさらに備える
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項12】

前記第１の減速機または前記第２の減速機は、波動歯車減速機である
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項13】

前記第１の減速機および前記第１の減速機入力軸は、回転軸線に沿った貫通チャネルを備え、前記支持軸は、前記貫通チャネルを通して前記第２の位置決めアームの第１の横アームを前記プラットフォームと接続し、前記第２の位置決めアームの第１の横アームと前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、互いに独立して前記プラットフォームと接続されている
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項14】

前記プラットフォームは、プラットフォーム骨格および支持軸固定座を備え、前記支持軸固定座は、前記プラットフォーム骨格内に固定的に接続され、前記支持軸の近位端は、前記支持軸固定座に固定的に設けられ、
前記第１の位置決めアームの第１の横アームは、前記第１の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記プラットフォーム骨格に接続され、前記第２の位置決めアームの第１の横アームは、前記第２の位置決めアームの第１の回転関節を介して前記支持軸固定座に接続されている
ことを特徴とする請求項５～８のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項15】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、少なくとも１つの第２の横アームと、第２の回転関節と、を備え、
前記少なくとも１つの第２の横アームの近位端は、前記第２の回転関節を介して前記第１の横アームの遠位端に回転可能に接続され、前記第２の回転関節の回転軸線は、前記第１の回転関節の回転軸線と平行である
ことを特徴とする請求項１～１４のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【請求項16】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、縦アームと、縦アーム回転関節とをさらに備え、
前記縦アームは、互いに縦方向に沿って相対的に移動可能な縦アーム外筒と縦アーム内筒と、を備え、
前記縦アーム外筒および前記縦アーム内筒の一方は、前記第２の横アームの遠位端に対して縦方向軸線回りに回転するように、前記縦アーム回転関節を介して前記第２の横アームの遠位端に接続されている
ことを特徴とする請求項１５に記載の手術ロボットシステム。

【請求項17】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、斜めアームと、斜めアーム回転関節とをさらに備え、
前記斜めアームの近位端は、前記斜めアーム回転関節を介して前記縦アームの遠位端に接続され、前記斜めアーム回転関節の回転軸線は、縦方向に対して角度をなす
ことを特徴とする請求項１６に記載の手術ロボットシステム。

【請求項18】

前記少なくとも１つの位置決めアームは、遠心運動機構をさらに備え、
前記遠心運動機構は、
第１の可動アームと、
前記第１の可動アームの近位端を前記斜めアームの遠位端に回動可能に接続する第１の可動関節と、
第２の可動アームと、
前記第１の可動アームの遠位端を前記第２の可動アームの近位端に回動可能に接続する第２の可動関節と、
第３の可動関節と、
前記第１の可動関節と前記第２の可動関節とを同期に回動させるように、前記第１の可動関節および前記第２の可動関節と接続する第１の伝動機構と、
前記第２の可動関節と前記第３の可動関節とを同期に回動させるように、前記第２の可動関節および前記第３の可動関節と接続する第２の伝動機構と、
遠位端を遠心定点回り運動させるように、前記第３の可動関節を介して前記第２の可動アームの遠位端に回動可能に接続されている第３の可動アームと、
を備える
ことを特徴とする請求項１７に記載の手術ロボットシステム。

【請求項19】

前記第１の可動関節は、第１の減速輪を備え、前記第１の減速輪は、第１の入力軸および第１の出力軸を備え、前記第１の出力軸は、前記第１の可動関節を回動させ、
前記第２の可動関節は、第２の減速輪を備え、前記第２の減速輪は、第２の入力軸および第２の出力軸を備え、前記第２の出力軸は、前記第１の可動関節または前記第２の可動関節を回動させ、
前記第３の可動関節は、第３の減速輪を備え、前記第３の減速輪は、第３の入力軸および第３の出力軸を備え、前記第３の出力軸は、前記第３の可動関節を回動させ、
前記第１の伝動機構は、前記第１の入力軸と第２の入力軸とを接続する第１の伝動ベルトを備え、前記第２の伝動機構は、前記第２の入力軸と第３の入力軸とを接続する第２の伝動ベルトを備える
ことを特徴とする請求項１８に記載の手術ロボットシステム。

【請求項20】

少なくとも２つの位置決めアーム群を備え、各前記位置決めアーム群は、前記第１の位置決めアームと前記第２の位置決めアームとを備え、前記少なくとも２つの位置決めアーム群は、前記プラットフォームの対称面に関して鏡面対称である
ことを特徴とする請求項２～１４のいずれか１項に記載の手術ロボットシステム。

【国際調査報告】