特表 2023-534989 コンテキストおよびユーザ体験ベースのロボット制御

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-08-15

(54)【発明の名称】コンテキストおよびユーザ体験ベースのロボット制御

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20230807BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20230807BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023504080

(86)(22)【出願日】2021-07-19

(85)【翻訳文提出日】2023-03-17

(86)【国際出願番号】 US2021042220

(87)【国際公開番号】W WO2022020253

(87)【国際公開日】2022-01-27

(31)【優先権主張番号】16/933,401

(32)【優先日】2020-07-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】313013863

【氏名又は名称】アイロボット・コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100188558

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 雅人

(74)【代理人】

【識別番号】100154922

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 允辰

(72)【発明者】

【氏名】コリー・ホワイト

(72)【発明者】

【氏名】サム・ホン

(72)【発明者】

【氏名】クレイグ・マイケル・バターワース

(72)【発明者】

【氏名】マイケル・フォスター

【テーマコード（参考）】

3B057

5H301

【Ｆターム（参考）】

3B057DE01

3B057DE06

5H301AA01

5H301AA10

5H301BB11

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD01

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG06

5H301GG08

5H301HH01

(57)【要約】

機械可読媒体は、ユーザインターフェースを提示するための命令を含むことができ、命令は、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、プロセッサと通信する移動掃除ロボットを表す画像をユーザインターフェースに表示させることを行わせることができる。プロセッサは、移動掃除ロボットの環境を表す線も表示することができ、画像と線とは、移動掃除ロボットのステータスを共に示すことができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザインターフェースを提示するための命令を含む機械可読媒体であって、前記命令は、プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
前記プロセッサと通信する移動掃除ロボットを表す画像を前記ユーザインターフェースに表示させることと、
前記移動掃除ロボットの環境を表す線を表示させることとを行わせ、
前記画像と前記線とは、前記移動掃除ロボットのステータスを共に示す、機械可読媒体。

【請求項2】

前記画像は、前記移動掃除ロボットを表す等角図または斜視図であり、前記等角図または前記斜視図は、前記移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示す、請求項1に記載の機械可読媒体。

【請求項3】

前記表示された線は、前記表された環境の等角線または斜視線であり、前記等角線または前記斜視線は、前記移動掃除ロボットを表す前記画像と共に、前記移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示す、請求項2に記載の機械可読媒体。

【請求項4】

前記画像は、前記移動掃除ロボットを表す上面図であり、前記上面図は、前記移動掃除ロボットが任務ステータスにあることを示し、前記表示された線は、前記表された環境の線の上面図であり、前記上面図の線は、前記移動掃除ロボットが任務ステータスにあることを示す、請求項3に記載の機械可読媒体。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記移動掃除ロボットの前記画像を少なくとも部分的に取り囲むエラー指示部を表示するようにさらに構成され、前記エラー指示部は、前記移動掃除ロボットのエラーを示す、請求項1から4のいずれか一項に記載の機械可読媒体。

【請求項6】

前記エラー指示部は、前記移動掃除ロボットを表す前記画像を取り囲む画像である、請求項5に記載の機械可読媒体。

【請求項7】

前記エラー指示部は、前記移動掃除ロボットを表す前記画像の周りの同心円の画像である、請求項6に記載の機械可読媒体。

【請求項8】

前記プロセッサは、
新規ルーチンを作成するために選択可能なルーチン指示を表示し、
前記新規ルーチンの作成に続いて、前記新規ルーチンを前記移動掃除ロボットに通信する
ようにさらに構成される、請求項1から7のいずれか一項に記載の機械可読媒体。

【請求項9】

前記ルーチン指示は、前記ユーザインターフェース上で、前記移動掃除ロボットを表す前記画像の近くに位置付けられる、請求項8に記載の機械可読媒体。

【請求項10】

前記プロセッサは、
前記移動掃除ロボットを表す前記画像に隣接してテキスト表示領域を表示することであって、前記テキスト表示領域は、前記移動掃除ロボットの前記ステータスに基づいてテキストを表示するように構成される、表示することと、
前記移動掃除ロボットの前記ステータスに基づいて、前記移動掃除ロボットに関する必要なアクションを実施するためのユーザ命令を含むテキストを前記テキスト表示領域に表示することと
を行うようにさらに構成される、請求項1から9のいずれか一項に記載の機械可読媒体。

【請求項11】

前記プロセッサは、
前記必要なアクションが移動掃除ロボットに関して実施されたかどうかを決定し、
前記表示されたテキストに基づいて、前記移動掃除ロボットの前記ステータスに基づいて、および、前記必要なアクションが実施されたかどうかの前記決定に基づいて、前記ユーザインターフェースにテキスト警報を表示する
ようにさらに構成される、請求項10に記載の機械可読媒体。

【請求項12】

前記警報は、前記プロセッサに前記警報を後の時間に表示させるように選択可能な再通知構成要素を含む、請求項11に記載の機械可読媒体。

【請求項13】

前記プロセッサは、
モノのインターネットのデバイスと相互作用することで、ユーザが住宅にいるときを能動的に感知し、
前記ユーザが典型的に住宅にいるときのみ前記テキスト警報を表示する
ようにさらに構成される、請求項12に記載の機械可読媒体。

【請求項14】

前記プロセッサは、
前記ユーザが典型的に住宅にいるときを決定し、
前記ユーザが典型的に住宅にいるときのみ前記テキスト警報を表示する
ようにさらに構成される、請求項12に記載の機械可読媒体。

【請求項15】

移動掃除ロボットを含む移動掃除ロボットシステムであって、
ユーザインターフェースを提示するように構成される表示装置と、
前記移動掃除ロボットおよび前記表示装置と通信する処理回路であって、
掃除ルーチンを作り出すために各々選択可能な異なる色の複数の掃除ルーチン指示を表示し、
選択された前記掃除ルーチンの前記色と合致する再生色を有する再生指示を含む選択可能な開始ルーチン指示を表示し、
前記開始ルーチン指示が選択されるとき、選択された前記掃除ルーチンを実施させるために前記移動掃除ロボットに命令する
ように構成される処理回路と
を備える、移動掃除ロボットシステム。

【請求項16】

前記選択可能な開始ルーチン指示は、前記ユーザインターフェース上のお気に入りのシェルフに位置付けられる、請求項15に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項17】

前記処理回路は、前記お気に入りのシェルフにおいて第2の選択可能な開始ルーチン指示を表示するように構成される、請求項16に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項18】

前記第2の選択可能な開始ルーチン指示は、前記再生色と異なる第2の再生色を有する第2の再生指示を含む、請求項17に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項19】

前記処理回路は、
前記移動掃除ロボットのステータスを示す、前記処理回路と通信する前記移動掃除ロボットを表す画像を、前記ユーザインターフェースに表示する
ように構成される、請求項15に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項20】

前記処理回路は、
前記移動掃除ロボットの環境を表す線を表示するように構成され、前記画像と前記線とは、前記移動掃除ロボットのステータスを共に示す、請求項19に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項21】

前記画像は、前記移動掃除ロボットを表す等角図または斜視図であり、前記等角図または前記斜視図は、前記移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示す、請求項20に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項22】

前記表示された線は、前記表された環境の等角線または斜視線であり、前記等角線または前記斜視線は、前記移動掃除ロボットの前記画像と共に、前記移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示す、請求項20に記載の移動掃除ロボットシステム。

【請求項23】

移動掃除ロボットと表示デバイスとを含む移動掃除ロボットシステムを動作させる方法であって、
前記表示デバイスのユーザインターフェースに第1の画像を表示するステップであって、前記第1の画像は、前記表示デバイスと通信する前記移動掃除ロボットの準備ステータスを示す、ステップと、
掃除任務を開始するために、前記移動掃除ロボットに命令を送信するステップと、
前記命令を送信した後に、前記ユーザインターフェースに第2の画像を表示するステップであって、前記第2の画像は、前記移動掃除ロボットの任務ステータスを示す、ステップと
を含む、方法。

【請求項24】

前記移動掃除ロボットの環境を表す線を表示するステップであって、前記第1の画像と前記線とは、前記移動掃除ロボットの準備ステータスを共に示す、ステップ
をさらに含む、請求項23に記載の方法。

【請求項25】

前記命令を送信した後に、線の第2のセットを表示するステップであって、前記線の第2のセットと前記第2の画像とは、前記移動掃除ロボットの前記任務ステータスを共に示す、ステップ
をさらに含む、請求項24に記載の方法。

【請求項26】

前記移動掃除ロボットを表す前記第1の画像または前記第2の画像を少なくとも部分的に取り囲むエラー指示部を表示するステップであって、前記エラー指示部は、前記移動掃除ロボットのエラーを示す、ステップ
をさらに含む、請求項23から25のいずれか一項に記載の方法。

【請求項27】

前記エラー指示部は、前記第1の画像または前記第2の画像の周りの同心円の画像である、請求項26に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

優先出願
本出願は、2020年7月20日に出願された米国特許出願第16/933,401号の継続出願であり、この米国特許出願の内容は、その全体が参照により本明細書に組み込まれている。

【背景技術】

【0002】

自律移動ロボットは、環境において動き回ることができ、安全動作、インフラストラクチャまたは保守動作、ナビゲーションまたはマッピング動作、在庫管理動作、およびロボット/人の相互作用動作を含むが、これらに限定されない、様々な部類における機能および動作を実施することができる。掃除ロボットとして知られる移動ロボットには、例えば住宅といった環境の中で掃除タスクを自律的に実施することができるものがある。多くの種類の掃除ロボットは、ある程度まで、異なる方法で自律している。例えば、ある掃除ロボットは、掃除の任務を実施することができ、このロボットは、通行すると同時に、その環境の床表面からゴミを取り込む(例えば、吸い込む)ことができる。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0003】

自律移動ロボット(以下、「移動ロボット」)が、環境において動き回るために、ローカルで(例えば、ロボットにおける制御を介して)、またはリモートで(例えば、遠隔携帯デバイスを介して)、制御され得る。携帯コンピュータデバイス(例えば、携帯電話)などで実施されるモバイルアプリケーションが、ユーザインターフェース表示において体系化された様々な情報を表示するように構成され得る。ユーザは、ロボットのステータスを見るために、および、任務または掃除ルーチンを開始または終了させるためになど、命令をロボットに送るようにプロセッサを動作させるための指示を選択するために、モバイルアプリケーションを使用することができる。いくつかの場面では、ユーザインターフェースによって提示される情報に基づいて、ロボットの現在のステータスが明白でないことがある。

【0004】

本出願のデバイス、システム、または方法は、ロボットのステータスに基づいて、ロボットおよびその環境を表す画像を変更することで、この問題に対処するのを助けることができる。例えば、ロボットおよびその環境(例えば、線によって表される)の等角図は、ロボットが準備ステータスにあることを示すことができる。また、ロボットのステータスが任務ステータス(例えば、ロボットが任務の一部を実施している)などへ変化するとき、プロセッサが、ロボットまたはロボットの環境を表す第2の画像または異なる画像を表示するためにユーザインターフェースを変更するように、表示装置に命令することができる。表された画像におけるこのような変更は、ロボットのステータスにおける変更をユーザに示すのを助けることができる。さらに、テキストのステータス指示部も、ロボットのステータスをユーザに示すのを助けるために、ロボットのステータスに基づいて変更させることができる。

【0005】

一例では、機械可読媒体が、ユーザインターフェースを提示するための命令を含むことができ、その命令は、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、プロセッサと通信する移動掃除ロボットを表すユーザインターフェースに画像を表示させることを行わせることができる。プロセッサは、移動掃除ロボットの環境を表す線を表示することもでき、画像と線とは移動掃除ロボットのステータスを共に示すことができる。

【0006】

本特許または本出願の書類は、色付きで実行された少なくとも1つの図面を含む。色付き図面を伴うこの特許または特許出願の複製は、要望および必要な料金の支払いにより、当局によって提供されることになる。

【0007】

様々な実施形態が、添付の図面の図における例を用いて示されている。このような実施形態は、例証的であり、本主題の包括的または排他的な実施形態となるように意図されていない。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】環境における移動掃除ロボットの平面図である。

【図2A】移動掃除ロボットの底面図である。

【図2B】移動掃除ロボットの等角図である。

【図3】移動掃除ロボットの図2Aの指示部3-3に沿った断面図である。

【図4A】移動掃除ロボットが動作する通信ネットワーク、およびネットワークにおけるデータ送信の例を示す図である。

【図4B】通信ネットワークにおける移動ロボットと他のデバイスとの間で情報を交換する例示の処理を示す図である。

【図5】ロボットのスケジュール設定および制御システムのブロック図である。

【図6A】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6B】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6C】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6D】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6E】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6F】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6G】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6H】携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6I】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図6J】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図7】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図8】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図9】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図10】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【図11】ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図1は、本開示の少なくとも1つの例による、環境40における移動掃除ロボット100の平面図を示している。環境40は、住宅または集合住宅などの住居であり得、部屋42a～42eを含み得る。ベッド44、テーブル46、およびアイランド48などの障害が、環境の部屋42に位置させられ得る。部屋42a～42eの各々は、床表面50a～50eをそれぞれ有し得る。部屋42dなどの一部の部屋は、敷物52などの敷物を含み得る。床表面50は、硬材、陶器、ローパイルカーペット、ミディアムパイルカーペット、ロング(またはハイ)パイルカーペット、または石材などの1つまたは複数の種類のものであり得る。

【0010】

移動掃除ロボット100は、環境40を部屋ごとの様式で自律的に掃除するために、ユーザ60などによって動作させられ得る。いくつかの例では、ロボット100は、部屋42dの表面を掃除するために、部屋42dなどの次の部屋へ移動する前に、部屋42aなどのある部屋の床表面50aを掃除することができる。異なる部屋は異なる種類の床表面を有する可能性がある。例えば、部屋42e(キッチンであり得る)は、木材または陶器タイルなどの硬い床表面を有する可能性があり、部屋42a(ベッドルームであり得る)は、ミディアムパイルカーペットなどのカーペットの表面を有する可能性がある。部屋42d(ダイニングルームであり得る)などの他の部屋は複数の表面を含む可能性があり、ここでは、敷物52が部屋42dの中に位置させられている。

【0011】

掃除動作または進む動作の間、ロボット100は、環境40の地図を開発するために、様々なセンサ(光学センサなど)から集められたデータと、計算(走行距離計測法および障害検出など)とを使用することができる。地図が作り出されると、ユーザ60は、地図の中に部屋またはゾーン(部屋42など)を定めることができる。地図は、携帯デバイスなどのユーザインターフェースにおいてユーザ60に提示可能とすることができ、ユーザ60は、例えば、掃除の好みを指図または変更することができる。

【0012】

また、動作の間、ロボット100は、部屋42の各々の中の表面の種類を検出することができ、それらはロボットまたは他のデバイスに保存され得る。ロボット100は、環境のそれぞれの部屋42の床表面50a～50eの表面の種類を含めるために、または説明するために、地図(または地図に関連するデータ)を更新することができる。いくつかの例では、地図は、部屋42の各々の中などで、異なる表面の種類を示すために更新させることができる。

【0013】

いくつかの例では、ユーザ60は、例えば、本明細書に記載されている方法およびシステムを使用して、行動制御ゾーン54を定めることができる。ユーザ60が行動制御ゾーン54を定めることに応答して、ロボット100は、選択を確認するために、行動制御ゾーン54に向けて移動することができる。確認の後、ロボット100の自律動作が開始され得る。自律動作では、ロボット100は、行動制御ゾーン54またはその近くにあることに応答して、行動を開始することができる。例えば、ユーザ60は、汚れやすい環境40の領域を行動制御ゾーン54となるように定めることができる。それに応じて、ロボット100は、ロボット100が行動制御ゾーン54における床表面50dの一部分の集中した掃除を実施する集中掃除行動を開始することができる。

【0014】

ロボットの構成要素
図2Aは、移動掃除ロボット100の底面図を示している。図2Bは、移動掃除ロボット100の等角図を示している。図3は、移動掃除ロボット100の図2Aの指示部3-3に沿った断面図を示している。図3は、底部、上部、前方、および後方の向きの指示も示している。図2A～図3は、後で共に検討されている。

【0015】

掃除ロボット100は、床表面50の異なる部分からゴミ75を取り込む一方で床表面50を自律的に通行する自律掃除ロボットであり得る。図2Aおよび図3に描写されているように、ロボット100は、床表面50にわたって移動可能である本体200を備える。本体200は、掃除ロボット100の移動可能な構成要素が搭載される複数の連結された構造を含み得る。連結された構造は、例えば、掃除ロボット100の内部構成要素を覆うための外側筐体、駆動車輪210aおよび210bと、(掃除組立体205の)掃除ローラ205aおよび205bとが搭載されるシャーシ、外側筐体に搭載される緩衝器などを含み得る。

【0016】

図2Aに示されているように、本体200は、実質的な矩形を有する前方部分202aと、実質的な半円形を有する後方部分202bとを備える。前方部分202aは、掃除ロボット100の前方側の3分の1から2分の1とすることができ、後方部分202bは、掃除ロボット100の後方側の2分の1から3分の2とすることができる。前方部分202aは、前方部分202aの前方側206に対して実質的に垂直である2つの横側部204aおよび204bを備え得る。

【0017】

図2Aに示されているように、ロボット100は、駆動車輪210aおよび210bと動作可能なモータなどのアクチュエータ208aおよび208bを備える駆動システムを備え得る。アクチュエータ208aおよび208bは、本体200に搭載させることができ、本体200に回転可能に搭載される駆動車輪210aおよび210bに動作可能に連結できる。駆動車輪210aおよび210bは、本体200を床表面50の上方で支持する。アクチュエータ208aおよび208bは、駆動されるとき、駆動車輪210aおよび210bを回転させて、ロボット100を床表面50にわたって自律的に移動させることができる。

【0018】

制御装置212が、筐体の中に位置付けられ得、単一または複数のボードコンピュータ、直接デジタル制御装置(DDC)、またはプログラマブル論理制御装置(PLC)など、プログラム可能な制御措置であり得る。他の例では、制御装置212は、例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップ、デスクトップコンピュータ、または、プロセッサ、記憶装置、および通信能力を含む任意の他のコンピュータ装置といった、携帯型コンピュータなどの任意のコンピュータデバイスであり得る。記憶装置213は、揮発性または不揮発性の記憶装置、読み取り専用記憶装置(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、磁気ディスク保存媒体、光学保存媒体、フラッシュメモリデバイス、他の保存デバイス、および他の保存媒体など、1つまたは複数の種類の記憶装置であり得る。記憶装置213は、筐体200の中に位置付けることができ、制御装置212に連結でき、制御装置212によってアクセス可能とすることができる。

【0019】

制御装置212は、掃除動作の間にロボット100を床表面50で動き回らせて自律的に走行するために、アクチュエータ208aおよび208bを動作させることができる。アクチュエータ208aおよび208bは、前方駆動方向において(および任意選択で後方向において)ロボット100を駆動するように、ならびに、ロボット100を旋回させるように、動作可能である。ロボット100は、床表面50の上方で本体200を支持するキャスタ211を備え得る。キャスタ211は、本体200の後方部分202bを床表面50の上方で支持することができ、駆動車輪210aおよび210bは、本体200の前方部分202aを床表面50の上方で支持することができる。

【0020】

図3において示されているように、吸い込み組立体118が、例えば本体200の後方部分202bにおいて、ロボット100の本体200の中で携行され得る。制御装置212は、掃除ローラ205の近くの空隙を通り、本体200を通り、本体200から出るように流れる空気流を発生させるために、吸い込み組立体118を動作させることができる。吸い込み組立体118は、例えば、回転させられるときに空気流を発生させる羽根車を備え得る。空気流と、掃除ローラ205とは、回転させられるとき、ゴミ75をロボット100へと取り込むように協働する。本体200に搭載された掃除入物322が、ロボット100によって取り込まれたゴミ75を収容することができ、本体200におけるフィルタが、空気流120が吸い込み組立体118に入り、本体200から外に排気される前に、ゴミ75を空気流から分離する。この点において、ゴミ75は、空気流120が本体200から排気される前に、掃除入物322とフィルタとの両方で捕獲される。

【0021】

図2Aおよび図3に示されているように、掃除ヘッド205と掃除ローラ205aおよび205bとは、横側部204aおよび204bの間で本体200の前方部分202aに位置決めされ得る。掃除ローラ205aおよび205bは、例えばモータといったアクチュエータ214aおよび214bに、それぞれ動作可能に連結され得る。掃除ヘッド205と掃除ローラ205aおよび205bとは、吸い込み組立体118の前方に位置決めされる掃除入物322の前方に位置決めされ得る。図2Aおよび図2Bでは、本体200の前方部分202aの実質的な矩形が、例えば円形の本体を伴う掃除ロボットについてのローラより、掃除ローラ205aおよび205bを長くさせることができるように助けることができる。

【0022】

掃除ローラ205aおよび205bは、掃除ヘッド205の筐体124に搭載させることができ、例えば、ロボット100の本体200に間接的または直接的に搭載させることができる。具体的には、掃除ローラ205aおよび205bは、本体200の前方部分202aの下側が床表面50を向くとき、掃除動作の間に床表面50におけるゴミ75を引き込むように、その下側に搭載される。

【0023】

掃除ヘッド205の筐体124は、ロボット100の本体200に搭載させることができる。この点において、掃除ローラ205aおよび205bは、例えば筐体124を通じて本体200に間接的に搭載されるなど、ロボット100の本体200にも搭載される。代替的または追加的に、掃除ヘッド205は、掃除ローラ205aおよび205bが搭載されている筐体124がロボット100の本体200に取り外し可能に搭載されるロボット100の取り外し可能な組立体である。筐体124と掃除ローラ205aおよび205bとは、掃除ヘッド205が交換の掃除ヘッド205と容易に交換可能となるように、一式として本体200から取り外し可能である。

【0024】

制御システムは、1つまたは複数の電気センサを伴うセンサシステムをさらに備え得る。センサシステムは、本明細書に記載されているように、ロボット100の現在の場所を示す信号を生成することができ、ロボット100が床表面50に沿って進むときにロボット100の場所を示す信号を生成することができる。

【0025】

断崖センサ134(図2Aに示されている)が、筐体200の底部部分に沿って位置付けられ得る。断崖センサ134の各々は、床表面50など、それ自体の下の物体の有無を検出するように構成され得る光学センサであり得る。断崖センサ134は制御装置212に連結され得る。近接センサ136a、136b、および136c(図2Bに示されている)が、ロボット本体200の前方面126の近くに位置付けられ得る。他の例では、近接センサ136は、本体200の他の部分に位置させられ得る。近接センサ136a、136b、136cの各々は、本体200から外方を向く光学センサを備えることができ、光学センサの前の物体の有無に基づいて信号を生成するように構成され得る。近接センサ136は制御装置に連結され得る。

【0026】

緩衝器138が、本体200に取り出し可能に固定でき、本体200に搭載される一方で、本体200に対して移動可能であり得る。いくつかの例では、緩衝器138は本体200の一部を形成する。例えば、緩衝器138は、側面128、130と前方面126とを形成することができる。衝突センサ139aおよび139b(衝突センサ139)が、本体200に連結でき、緩衝器138と相互作用するように、係わり合うことが可能であり得る、または構成され得る。衝突センサ139は、ロボット100、つまり緩衝器138と、環境40における物体との間の接触を検出することができる光電センサ、容量センサ、スイッチ、または他のセンサを備え得る。衝突センサ139は制御装置212に連結され得る。

【0027】

画像取得装置140が、本体200に連結され、上方部分125に向けて方向付けられるカメラとすることができる。画像取得装置140は、ロボット100が床表面50をあちこちに移動するとき、ロボット100の環境40の画像に基づいて信号を生成する。画像取得装置140は、走行および掃除ルーチンに向けた使用のために、信号を制御装置212に送信することができる。

【0028】

障害監視センサ141(図2Bに示されている)が、本体200の側面128から外方を向く光学センサを備えることができ、その光学センサは、本体200の側面128に隣接する物体の有無を検出するように構成され得る。障害監視センサ141は、ロボット100の前方駆動方向Fに対して垂直で、ロボット100の側面128に対して垂直な方向において、光ビームを水平方向に放射することができる。いくつかの例では、近接センサ136a、136b、136cのうちの少なくとも一部と、障害監視センサ141とは、光学エミッタと光学検出器とを各々備える。光学エミッタは、例えば水平方向において外向きにといった、光ビームをロボット100から外向きに放射し、光学検出器は、ロボット100の近くの物体から反射する光ビームの反射を検出する。ロボット100は、例えば制御装置212を使用して、光ビームの飛行の時間を決定することができ、それによって、光学検出器と物体との間の距離、延いては、ロボット100と物体との間の距離を決定することができる。

【0029】

側方ブラシ142が、ロボット100の下側に連結でき、ロボット100の本体200に対して側方ブラシ142を回転させるように動作可能であるモータ144に連結させることができる。側方ブラシ142は、ゴミを掃除組立体205に向けて移動させるために、または、ゴミを環境40の縁から離すように移動させるために、ゴミを引き込むように構成させることができる。側方ブラシ142を駆動させるように構成されるモータ144は、制御装置112と通信することができる。ブラシ142は、例えば床表面50と75度から90度の間の角度を形成する軸といった、水平でない軸の周りに回転することができる。水平でない軸は、例えば、ローラ205aおよび205bの長手方向軸126aおよび126bと75度から90度の間の角度を形成する。

【0030】

ブラシ142は、ロボット100の本体200の外周を越えて延びるように、ロボット100の中心から横にずれている側方ブラシである。同様に、ブラシ142は、本体200の前方面126を越えて延びるように、ロボット100の中心から前方にずれることもできる。

【0031】

ロボットの動作
いくつかの例の動作では、ロボット100は、前方駆動方向または後方駆動方向において推進され得る。ロボット100は、所定位置で旋回するように、または、前方駆動方向または後方駆動方向に移動する間に旋回するように、推進させることもできる。

【0032】

制御装置212がロボット100に任務を実施させるとき、制御装置212は、駆動車輪210を駆動させ、ロボット100を床表面50に沿って推進させるために、モータ208を動作させる。また、制御装置212は、ローラ205aおよび205bを回転させるためにモータ214を動作させることができ、ブラシ142を回転させるためにモータ144を動作させることができ、空気流を発生させるために吸い込みシステム118のモータを動作させることができる。制御装置212は、ロボット100の様々なモータを動作させることで、ロボット100に様々な走行行動および掃除行動を実施させるために、記憶装置213に保存されたソフトウェアを実行することができる。

【0033】

ロボット100の様々なセンサは、環境40の中でのロボットの走行および掃除を助けるために使用され得る。例えば、断崖センサ134は、断崖センサ134が配置されているロボット100の部分の下の急降下部および断崖などの障害を検出することができる。断崖センサ134は、制御装置212が断崖センサ134からの信号に基づいてロボット100を再方向付けすることができるように、信号を制御装置212に送信することができる。

【0034】

近接センサ136a、136b、および136cは、光学センサの前の物体の有無に基づいて信号を生成することができる。例えば、検出可能な物体には、ロボット100の環境40における家具、壁、人、および他の物体などの障害がある。近接センサ136は、制御装置212が近接センサ136からの信号に基づいてロボット100を再方向付けすることができるように、信号を制御装置212に送信することができる。

【0035】

いくつかの例では、衝突センサ139aが、ロボット100の前後軸に沿っての緩衝器138の移動を検出するために使用できる。衝突センサ139bも、ロボット100の1つまたは複数の側方に沿っての緩衝器138の移動を検出するために使用できる。衝突センサ139は、制御装置212が衝突センサ139からの信号に基づいてロボット100を再方向付けすることができるように、信号を制御装置212に送信することができる。

【0036】

画像取得装置140は、ロボット100が床表面50をあちこちに移動するとき、ロボット100の環境40の画像に基づいて信号を生成するように構成され得る。画像取得装置140は、このような信号を制御装置212に送信することができる。画像取得装置140は、例えば、ロボット100があちこちに走行する床表面50から、30度から80度の間で斜めにされるといった、上向き方向において斜めにさせることができる。画像取得装置140は、上向きに斜めにされるとき、壁表面における物体に相当する特徴が場所特定のために使用できるように、環境の壁表面の画像を取得することができる。

【0037】

いくつかの例では、障害監視センサ141は、ロボット100の環境における家具、壁、人、および他の物体などの障害を含め、検出可能な物体を検出することができる。いくつかの実装では、センサシステムは、側面130に沿って障害監視センサを備えてもよく、障害監視センサは、側面130に隣接する物体の有無を検出することができる。1つまたは複数の障害監視センサ141は、本明細書に記載されている近接センサと同様に、障害検出センサとして供することもできる。

【0038】

ロボット100は、ロボット100が進む距離を追跡するためのセンサも備え得る。例えば、センサシステムは、駆動車輪210のためのモータ208と関連付けられたエンコーダを備えることができ、これらのエンコーダは、ロボット100が進んだ距離を追跡することができる。いくつかの実装では、センサは、床表面に向けて下方を向く光学センサを備えることができる。光学センサは、ロボット100の底面を通じて床表面50の方へ光を方向付けるように位置決めされ得る。光学センサは、光の反射を検出することができ、ロボット100が床表面50に沿って進むとき、床の特徴における変化に基づいて、ロボット100が進む距離を検出することができる。

【0039】

制御装置212は、任務の間にロボット100の走行行動を制御するために、センサシステムのセンサによって集められたデータを使用することができる。例えば、制御装置212は、ロボット100が任務の間にロボット100の環境の中の障害を回避できるように、ロボット100の障害検出センサ(断崖センサ134、近接センサ136、および衝突センサ139)によって集められたセンサデータを使用することができる。

【0040】

センサデータは、制御装置212が、センサデータによって表される環境の特徴を抽出し、環境の床表面50の地図を構築する同時位置決めマッピング(SLAM: simultaneous localization and mapping)技術のために、制御装置212によっても使用され得る。画像取得装置140によって集められたセンサデータは、制御装置212が、環境40における物体に相当する視覚的特徴を抽出し、これらの視覚的特徴を用いて地図を構築する視覚に基づくSLAM(VSLAM: vision-based SLAM)などの技術のためにも使用できる。制御装置212が任務の間にロボット100を床表面50のあちこちに方向付けるとき、制御装置212は、集められたセンサデータにおいて表される特徴を検出し、その特徴を以前に保存された特徴と比較することで、地図の中でのロボット100の場所を決定するためにSLAM技術を使用することができる。センサデータから形成された地図は、環境の中での通行可能空間および通行不可能空間の場所を示すことができる。例えば、障害の場所は、地図に通行不可能空間として示すことができ、開けた床空間の場所は、地図に通行可能空間として示すことができる。

【0041】

センサのうちのいずれかによって集められたセンサデータは、記憶装置213において保存され得る。また、地図を形成するマッピングデータを含め、SLAM技術のために生成された他のデータは、記憶装置213において保存され得る。任務の間に生成されたこれらのデータは、任務の間に生成され、さらなる任務の間に使用できる永続的なデータを含み得る。ロボット100にその行動を実施させるためのソフトウェアを保存することに加えて、記憶装置213は、制御装置212によるアクセスのために、センサデータの処理から生じるデータを保存することができる。例えば、地図は、ロボット100を床表面50のあちこちに走行させるために、ある任務から別の任務へとロボット100の制御装置212によって使用可能および更新可能である地図であり得る。

【0042】

永続的な地図を含め、永続的なデータは、ロボット100に床表面50を効率的に掃除させることができるように助ける。例えば、地図は、制御装置212に、ロボット100を開けた床空間へ方向付けることができ、通行不可能空間を回避させることができる。また、後に続く任務のために、制御装置212は、環境40を通るロボット100の走行を計画するのを助けるために、任務の間に取られた経路を最適化するのに地図を使用することができる。

【0043】

ロボット100は、いくつかの実装では、ロボット100の上方部分125に位置付けられた光指示部システム137を備え得る。光指示部システム137は、ゴミ入物322(図2Bに示されている)を覆う蓋147の中に位置決めされる光源を備え得る。光源は、光を蓋147の周辺へと方向付けるように位置決めされ得る。光源は、ロボット100の上方部分125における連続した輪のあらゆる部分が照らされ得るように位置決めされている。連続した輪は、光源が作動させられるときにロボット100の表面を照らすことができるように、ロボット100の上方部分125の凹んだ部分に位置付けられている。

【0044】

ネットワークの例
図4Aは、移動ロボット100と、携帯デバイス404、クラウドコンピュータシステム406、または、移動ロボット100とは別の他の自律ロボット408など、1つまたは複数の他のデバイスとの間のネットワーク化を可能にする通信ネットワーク400を、例の非限定的な方法を用いて示している図である。通信ネットワーク410を使用することで、ロボット100と、携帯デバイス404と、ロボット408と、クラウドコンピュータシステム406とは、データを互いと送受信するために、互いと通信することができる。いくつかの例では、ロボット100、ロボット408、またはロボット100とロボット408との両方は、クラウドコンピュータシステム406を通じて携帯デバイス404と通信する。代替的または追加的に、ロボット100、ロボット408、またはロボット100とロボット408との両方は、携帯デバイス404と直接的に通信する。無線ネットワーク(例えば、ブルートゥース(登録商標)、無線周波数、光に基づくなど)およびネットワークアーキテクチャ(例えば、メッシュネットワーク)の様々な種類および組み合わせが、通信ネットワーク410によって採用され得る。

【0045】

いくつかの例では、携帯デバイス404は、クラウドコンピュータシステム406に繋げることができ、ユーザに入力を提供させることができる遠隔デバイスであり得る。携帯デバイス404は、例えば、タッチスクリーン表示装置、ボタン、マイク、マウス、キーボード、または、ユーザによって提供される入力に応答する他の装置のうちの1つまたは複数など、ユーザ入力要素を備え得る。携帯デバイス404は、ユーザが入力を提供するために相互作用する没入型媒体(例えば、仮想現実)を含み得る。これらの例では、携帯デバイス404は、仮想現実ヘッドセットまたはヘッドマウントディスプレイであり得る。

【0046】

ユーザは、命令に相当する入力を移動ロボット100に提供することができる。このような場合、携帯デバイス404は、信号をクラウドコンピュータシステム406に送信して、クラウドコンピュータシステム406に命令信号を移動ロボット100へ送信させることができる。いくつかの実装では、携帯デバイス404は拡張現実画像を提示することができる。いくつかの実装では、携帯デバイス404は、スマートフォン、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ装置、または他のモバイルデバイスであり得る。

【0047】

本明細書で検討されているいくつかの例によれば、携帯デバイス404は、ロボット環境の地図を表示するように構成されたユーザインターフェースを含み得る。範囲立案者によって特定されたものなど、ロボット経路が地図に表示されてもよい。インターフェースは、数ある中でも、環境における立入禁止ゾーンを追加、除去、もしくは変更すること、環境における集中掃除ゾーン(繰り返しの掃除を必要とする領域など)を追加、除去、もしくは変更すること、環境の一部分においてロボットの通行方向または通行パターンを制約すること、または、掃除順位を追加もしくは変更することなどによって、環境地図を変更するために、ユーザ命令を受信することができる。

【0048】

いくつかの例では、通信ネットワーク410は追加のノードを含み得る。例えば、通信ネットワーク410のノードは追加のロボットを含み得る。また、通信ネットワーク410のノードは、環境40についての情報を生成することができるネットワーク接続デバイスを含み得る。このようなネットワーク接続されたデバイスは、特徴を抽出することができる環境40の特性を検出するために、音響センサ、画像取得システム、または、信号を生成する他のセンサなど、1つまたは複数のセンサを備え得る。ネットワーク接続されたデバイスは、ホームカメラ、スマートセンサなども含むことができる。

【0049】

通信ネットワーク410において、無線リンクは、例えば、ブルートゥース(登録商標)の種類、Wi-Fi(登録商標)、BLEとしても知られるBluetooth(登録商標) Low Energy 802.15.4、Worldwide Interoperability for Microwave Access(WiMAX(登録商標))、赤外線チャンネル、またはサテライト帯など、様々な通信スキーム、プロトコルなどを利用することができる。いくつかの例では、無線リンクは、限定されることはないが、1G、2G、3G、4G、または5Gなどとしての資格を得る規格を含め、モバイルデバイス同士の間で通信するために使用される任意の携帯電話ネットワーク規格を含み得る。ネットワーク規格は、利用される場合、例えば、国際電気通信連合によって維持されている仕様など、仕様または規格を履行することによって、モバイル電気通信規格の1つまたは複数の世代としての資格を得る。例えば、4G規格は、International Mobile Telecommunications Advanced(IMT-Advanced)の仕様に相当することができる。携帯電話ネットワーク規格の例には、AMPS、GSM、GPRS、UMTS、LTE(登録商標)、LTE Advanced、Mobile WiMAX、およびWiMAX-Advancedがある。携帯電話ネットワーク規格は、例えばFDMA、TDMA、CDMA、またはSDMAといった様々なチャンネルアクセス方法を使用することができる。

【0050】

図4Bは、移動ロボット100と、クラウドコンピュータシステム406と、携帯デバイス404とを含む通信ネットワーク410におけるデバイス同士の間で情報を交換する例示の処理401を示す図である。

【0051】

いくつかの例の動作において、掃除任務が、移動ロボット100(または携帯デバイス404)におけるボタンを押すことで開始することができる、または、将来の時間または日付についてスケジュール化させることができる。ユーザは、掃除任務の間に掃除させる部屋のセットを選択することができる、または、すべての部屋を掃除するようにロボットに命令することができる。ユーザは、掃除任務の間に各々の部屋で使用される掃除パラメータのセットを選択することもできる。

【0052】

掃除任務の間、移動ロボット100は、その場所、掃除の間に起こる動作事象、および掃除に費やされた時間を含め、移動ロボット100のステータスを追跡410することができる。移動ロボット100は、ステータスデータ(例えば、場所データ、動作事象データ、時間データのうちの1つまたは複数)をクラウドコンピュータシステム406に送信412することができ、クラウドコンピュータシステム406は、プロセッサ442などによって、掃除される領域についての時間推定を計算414することができる。例えば、時間推定は、部屋の1つまたは複数の以前の掃除任務の間に集められたその部屋についての実際の掃除時間を平均化することで、その部屋を掃除することについて計算できる。クラウドコンピュータシステム406は、ロボットステータスデータと共に時間推定データを携帯デバイス404に送信416することができる。携帯デバイス404は、プロセッサ444などによって、ロボットステータスデータおよび時間推定データを表示装置に提示418することができる。ロボットステータスデータおよび時間推定データは、いくつかのグラフ表示で編集可能な任務の時系列、またはマッピングインターフェースとして、携帯デバイス404の表示装置に提示させることができる。

【0053】

ユーザ402が、ロボットステータスデータおよび時間推定データを表示装置で見る420ことができ、また、新たな掃除パラメータを入力422することができる、掃除される部屋の順番もしくは特定を操作することができる。ユーザ402は、移動ロボット100の掃除スケジュールから部屋を削除することもできる。他の例では、ユーザ402は、掃除される部屋について、縁掃除モードまたは念入り掃除モードを選択することができる。

【0054】

携帯デバイス404の表示は、ユーザが掃除パラメータまたは掃除スケジュールを変更するときに更新424され得る。例えば、ユーザが掃除パラメータを、一回掃除から二回掃除へと変更する場合、システムは、新たなパラメータに基づいた推定を提供するために、推定時間を更新する。一回掃除と二回掃除とのこの例では、推定はおおよそ二倍とされる。他の例では、ユーザが部屋を掃除スケジュールから除去する場合、全体の時間推定は、除去された部屋を掃除するために必要とされるおおよその時間だけ短縮させられる。ユーザ402からの入力に基づいて、クラウドコンピュータシステム406は、掃除される領域についての時間推定を計算426することができ、次にその時間推定は、(例えば、無線送信によって、プロトコル適用することで、無線送信を放送することで)携帯デバイス404に戻すように送信428されて表示させることができる。また、計算された時間推定426に関するデータは、ロボットの制御装置430へと送信446させることができる。移動ロボット100の制御装置430によって受信されるユーザ402からの入力に基づいて、制御装置430は命令信号を生成432することができる。命令信号は、掃除行動などの行動を実行434するように移動ロボット100に命令する。掃除行動が実行されるとき、制御装置430は、移動ロボット100の場所、掃除の間に起こる動作事象、および掃除に費やされた時間を含め、ロボット100のステータスを追跡410し続けることができる。いくつかの例では、ロボット100のステータスに関するライブの更新が、プッシュ通知を介して、携帯デバイス404またはホーム電子システム(例えば、インタラクティブスピーカーシステム)に追加的に提供され得る。

【0055】

行動434を実行すると、制御装置430は、受信された命令信号が掃除任務を完了する命令を含むかどうかを確認436することができる。命令信号が、掃除任務を完了する命令を含む場合、ロボットは、そのドックに戻るように命令される可能性があり、戻ると、携帯デバイス404に送信することができて携帯デバイス404によって表示440させることができる任務総括をクラウドコンピュータシステム406に生成438させることができるように、情報を送信することができる。任務総括は時系列または地図を含み得る。時系列は、掃除された部屋、各々の部屋の掃除に費やされた時間、各々の部屋で追跡された動作事象などを表示することができる。地図は、掃除された部屋、各々の部屋で追跡された動作事象、各々の部屋で実施された掃除の種類(例えば、掃き掃除または拭き掃除)などを表示することができる。

【0056】

いくつかの例では、通信が移動ロボット100と携帯デバイス404との間で直接的に行うことができる。例えば、携帯デバイス404は、掃除動作(任務)を実施するように移動ロボット100に命令するために、ブルートゥース(登録商標)またはWi-Fi(登録商標)などの無線の通信の方法を通じて1つまたは複数の命令を送信するために使用できる。

【0057】

図6A～図6Jに関して検討されている1つまたは複数のステップなど、処理401、および本明細書に記載されている他の処理についての動作は、分散した様態で実行され得る。例えば、クラウドコンピュータシステム406、移動ロボット100、および携帯デバイス404は、動作のうちの1つまたは複数を互いと調整して実行することができる。クラウドコンピュータシステム406、移動ロボット100、および携帯デバイス404のうちの1つによって実行されるとして記載されている動作は、いくつかの実装では、クラウドコンピュータシステム406、移動ロボット100、および携帯デバイス404のうちの2つまたは全部によって少なくとも一部で実行される。

【0058】

図5は、移動ロボット(例えば、移動ロボット100)のための任務ルーチンを生成および管理し、任務ルーチンに応じて任務を実行するために移動ロボットを制御するように構成されているロボットスケジュール化制御システム500の図である。ロボットスケジュール化制御システム500、およびそれを用いる方法は、様々な実施形態により本明細書で記載されているように、移動掃除ロボット、移動拭き掃除ロボット、芝刈りロボット、または空間監視ロボットなど、様々な種類の1つまたは複数の移動ロボットを制御するために使用できる。

【0059】

システム500は、センサ回路510と、ユーザインターフェース520と、ユーザ行動検出装置530と、制御装置回路540と、記憶装置回路550とを備え得る。システム500は、移動ロボット100、携帯デバイス404、自律ロボット408、またはクラウドコンピュータシステム406の1つまたは複数で実施され得る。例では、システム500の一部または全部が移動ロボット100において実施され得る。システム500の一部または全部が、移動ロボット100に通信で繋がれた携帯デバイス404(例えば、スマートフォンまたは他のモバイルコンピュータデバイス)などの移動ロボット100とは別のデバイスで実施できる。例えば、センサ回路510、およびユーザ行動検出装置530の少なくとも一部分が、移動ロボット100に含まれ得る。ユーザインターフェース520、制御装置回路540、および記憶装置回路550は、携帯デバイス404において実施され得る。制御装置回路540は、スケジュール化し、移動ロボット100を制御するための命令を生成する任務を実施するために、コンピュータ読み取り可能命令(例えば、モバイルアプリケーションまたは「アプリ」)を実行することができる。携帯デバイス404は、図4Aおよび図4Bに示されているように、クラウドコンピュータシステム406など、中間システムを介して移動ロボット100に通信で繋げることができる。代替的に、携帯デバイス404は、システムの中間デバイスなしで、直接通信リンクを介して移動ロボット100と通信することができる。

【0060】

センサ回路510は、図2A～図2Bおよび図3を参照して先に検討されているものなど、数あるセンサの中でも、例えば光学センサ、断崖センサ、近接センサ、衝突センサ、撮像センサ、または障害検出センサを含め、1つまたは複数のセンサを備え得る。センサのうちの一部は、環境の中で、障害(例えば、壁などの占有された領域)、通り道、および他の開いた空間を感知することができる。センサ回路510は、ロボットの環境において物体を検出し、その物体を、例えば、数ある中でも、扉、散乱物、壁、仕切り板、家具(テーブル、椅子、ソファー、長椅子、ベッド、机、化粧台、食器棚、本棚など)、または調度要素(例えば、電化製品、敷物、カーテン、絵画、ドレープ、ランプ、調理器具、ビルトインオーブン、レンジ、食洗器など)として認識するように構成された物体検出装置512を備え得る。

【0061】

センサ回路510は、検出された物体についての空間、コンテキスト、または他の意味的な情報を検出することができる。意味的な情報の例には、検出された物体の数ある特性の中でも、検出された物体の識別、場所、物理的属性、または状態、他の物体との空間的関係があり得る。例えば、検出されたテーブルについて、センサ回路510は、テーブルを収容する環境(例えば、キッチン)において部屋または領域を特定することができる。空間的、コンテキスト、または他の意味的な情報は、意味的な物体(例えば、キッチンテーブル)を作り出すために物体と関連付けることができ、意味的な物体は、以下において検討されているように、物体に基づく掃除任務ルーチンを作り出すために使用できる。

【0062】

携帯デバイス404などの携帯コンピュータデバイスで実施できるユーザインターフェース520は、ユーザ入力部522と表示装置524とを備える。ユーザは、任務ルーチン523を作り出すためにユーザ入力部522を使用することができる。任務ルーチン523は、少なくとも1つの移動ロボットが1つまたは複数のタスクを実施することについて編集可能なスケジュールを表すデータを含み得る。編集可能なスケジュールは、掃除のタスクを実施することについての時間または順番を含み得る。例では、編集可能なスケジュールはタスクの時系列によって表され得る。編集可能なスケジュールは、任務を完了するための時間推定、または、任務における具体的なタスクを完了するための時間推定を任意選択で含み得る。ユーザインターフェース520は、ユーザに任務ルーチン523を作成または変更させることができるユーザインターフェース制御を含み得る。いくつかの例では、ユーザ入力部522は、任務ルーチンを作成または変更するためのユーザの音声命令を受信するように構成され得る。携帯コンピュータデバイスは、任務ルーチンを作成または変更するために、ユーザの音声命令を、制御装置回路540によって理解されるデバイスが読み取り可能な命令へと変換するための音声認識書き取りモジュールを備え得る。

【0063】

表示装置524は、数ある情報の中でも、任務ルーチン523についての情報、実行されている任務ルーチンの進行、住宅におけるロボットおよびロボットの動作ステータスについての情報、ならびに、意味的に注釈付きの物体を伴う地図を提示することができる。表示装置524は、ユーザに、情報の表示を操作させ、任務ルーチンをスケジュール化および管理させ、任務を実行するためにロボットを制御させるユーザインターフェース制御を表示することもできる。ユーザインターフェース520の例は、図6A～図6Jを参照してなど、後で検討されている。

【0064】

制御装置212の例である制御装置回路540は、ユーザインターフェース520を介してユーザによって提供されるなどの任務ルーチン523を解釈することができ、任務ルーチン523に応じて任務を実行するために少なくとも1つの移動ロボットを制御することができる。制御装置回路540は、意味的に注釈付きの物体を含む地図を作成および保持することができ、任務をスケジュール化し、ロボットを環境においてあちこちに走行させるために、このような地図を使用することができる。例では、制御装置回路540は、携帯デバイス404など携帯コンピュータデバイスに含まれ得る。代替的に、制御装置回路540は、移動ロボット100などの移動ロボットに少なくとも部分的に含めることができる。制御装置回路540は、デジタル信号プロセッサ、特定用途向け集積回路(ASIC)、マイクロプロセッサ、または、物理的活動情報を含む情報を処理するための他の種類のプロセッサなどの専用プロセッサであり得るマイクロプロセッサ回路の一部として実施され得る。代替的に、マイクロプロセッサ回路は、本明細書に記載されている機能、方法、または技術を実施する命令のセットを受信および実行することができるプロセッサであり得る。

【0065】

制御装置回路540は、任務制御装置542、地図管理回路546、および走行制御装置548など、1つまたは複数の他の回路または分岐回路を備える回路セットを備え得る。これらの回路またはモジュールは、本明細書に記載されている機能、方法、または技術を、単独でまたは組み合わせで実施することができる。例では、回路セットのハードウェアは、特定の動作を実行するために不変に設計され得る(例えば、配線で接続され得る)。例では、回路セットのハードウェアは、特定の動作の命令をコード化するために、物理的に変更されるコンピュータ読み取り可能媒体(例えば、不変質量粒子の磁気的、電気的に移動可能な場所など)を含む可変接続物理的構成要素(例えば、実行ユニット、トランジスタ、単信回路など)を含むことができる。物理的な構成要素に接続するとき、ハードウェア構成要素の潜在的電気的性質が、例えば、絶縁体から導体へと、またはその反対へと、変化させられる。命令は、動作しているとき、特定の動作の一部分を実行するために、埋め込まれたハードウェア(例えば、実行ユニットまたはローディング機構)に、可変接続を介して、ハードウェアに設定された回路の要素を作成させることができる。また、コンピュータ読み取り可能媒体は、デバイスが動作しているとき、回路設定部材の他の構成要素に通信で繋げられる。例では、物理的構成要素のうちのいずれかが、2つ以上の回路セットの2つ以上の部材で使用され得る。例えば、動作下において、実行ユニットは、ある時点において、第1の回路セットの第1の回路で使用でき、異なる時間において、第1の回路セットにおける第2の回路によって、または、第2の回路セットにおける第3の回路によって、再び使用できる。

【0066】

任務制御装置542は、任務ルーチン523をユーザインターフェース520から受信することができる。先に検討されているように、任務ルーチン523は、1つまたは複数のタスクを実施することについて、時間または順番の少なくとも一方を含め、編集可能なスケジュールを表すデータを含む。いくつかの例では、任務ルーチン523は、任務ルーチンを実行する個人用モードを表すことができる。移動掃除ロボットについて、個人用掃除モードの例には、「標準的な掃除」「念入りな掃除」、「素早い掃除」、「特定場所の掃除」、または「縁および角の掃除」があり得る。これらの任務ルーチンの各々が、掃除されるそれぞれの部屋または床表面領域と、関連する掃除パターンとを定める。例えば、標準的な掃除ルーチンは、素早い掃除ルーチンより、すべての部屋など、ユーザの住宅の環境においてより広い範囲の領域を含み得る。念入り掃除ルーチンは、同じ領域にわたる複数回の通過、より長い掃除時間の期間、または、より大きい掃除出力の適用を含む1つまたは複数の繰り返しの掃除ゾーンを含み得る。個人用掃除モードは、ユーザインターフェース520を介してなどでユーザによって手動で作成もしくは変更され得るか、または、ユーザ行動検出装置530によって検出されるなどの事象によって自動的に起動され得る。例では、制御装置回路540は、目標の部屋または床領域の照明を自動的に調整するために光源と通信でき、調整された照明で目標の部屋または床領域を掃除するために移動掃除ロボットを走行させることができる。例えば、「念入り掃除ルーチン」について、制御装置回路540は、掃除される部屋または領域の照明を強めるために、光スイッチを自動的に起動することができ、走行制御装置548は、念入り掃除ルーチンに従って掃除を実施するために、移動掃除ロボットを照らされた部屋または領域へと走行させることができる。

【0067】

個人用掃除モード(例えば、念入り掃除モード)などの任務ルーチン523は、環境における物体のそれぞれの空間もしくはコンテキストの情報によって特徴付けられる1つもしくは複数のタスク、または、環境における部屋もしくは領域の使用と関連するユーザ行動もしくはルーチン活動など、ユーザの経験によって特徴付けられる1つもしくは複数のタスクを含み得る。任務制御装置542は、任務のための場所(例えば、環境において検出される物体に対して掃除される部屋または領域)、ユーザ体験に関する任務を実行するための時間および/もしくは順番、または特定された部屋もしくは領域を掃除する様態についての情報を任務ルーチン523から抽出するために、任務インタープリタ543を備え得る。任務インタープリタ543は、物体検出装置512によって検出された物体、および物体の意味の情報、ユーザ行動検出装置530によって検出されたユーザ行動、または、地図管理回路546によって生成および保持された地図を使用して、任務ルーチンを解釈することができる。

【0068】

場所および地図に基づく任務と比較して、コンテキストおよびユーザ体験に基づく任務ルーチンは、ユーザの個人用の内容を加えるように立案させることができる。コンテキストおよびユーザ体験に基づく任務ルーチンは、任務の自然言語の記載とより一致するため、ユーザとロボットとの間のより直感的な通信を可能にし、移動ロボットに、ユーザとロボットとの間で一般的に理解可能な様態で任務を実行させることができる。また、任務記載にコンテキストの情報およびユーザ体験を含むことによって、任務ルーチンの内容を高め、ロボット行動にさらなる知性を加え、移動ロボットの個人用制御のユーザ体験を高める。コンテキストおよびユーザ体験に基づく任務ルーチンの例と、任務インタープリタ543による任務ルーチンの解釈とは、後で検討されている。

【0069】

任務管理装置544は任務の進行を監視することができる。例では、任務管理装置544は、完了したタスク(例えば、掃除した部屋)と、実施されるべき残っているタスク(例えば、任務ルーチンに従って掃除される部屋)とを示す任務ステータス報告を生成することができる。例では、任務ステータス報告は、任務を完了するための時間の推定、任務についての経過時間、任務についての残りの時間、任務におけるタスクを完了するための時間の推定、任務におけるタスクについての経過時間、または、任務におけるタスクについての残りの時間を含み得る。任務全体または任務におけるタスクを完了するための時間の推定は、掃除される空間のおおよその面積もしくは領域測定、通行させられる部屋の数、ゴミステータス、または、センサ回路510によって検出されるなどの1つもしくは複数の目標領域の汚れの具合など、環境の特性に基づき得る。追加的または代替的に、時間の推定は、過去の任務完了時間、または、時間推定を計算する目的のためのすべての部屋を走り抜ける試験に基づき得る。

【0070】

任務最適化装置545は、ユーザ入力または起動事象に応答などして、任務ルーチンまたはそのタスクを一時停止、中断、または変更することができる。任務変更は、任務ルーチンの実行の間に行うことができる。任務変更の例には、新しいタスクを任務に追加すること、既存のタスクを任務から除去すること、または、任務における1つもしくは複数のタスクを優先すること(例えば、住宅における他の領域の前に、より汚れている領域などの特定の「ホットスポット」を掃除するなど、タスクの順番を変更する)があり得る。任務最適化装置545に、任務におけるタスクの時間または順番を変更させる起動事象は、部屋における人の有無を示す部屋占有など、特定の種類のユーザ行動であり得る。部屋占有は、部屋におけるセキュリティカメラに通信で繋げられるなどの行動検出装置530によって検出できる。代替的に、部屋占有は、移動ロボットに含まれるセンサに繋げられた物体検出装置512によって検出されてもよい。「占有されていないときにリビングルームを掃除する」など、ユーザ経験に基づく任務ルーチンまたはタスクを実行するために、占有されている部屋の検出に応答して、制御装置回路540は、ユーザによってもはや占有されなくなるまで、またはユーザによって命令されるとき、占有されている部屋で実施されるようにスケジュール化されていたタスクを再スケジュール化または延期することなどで、任務を一時停止する、または任務ルーチンを変更することができる。

【0071】

ユーザ行動の他の例には、電話に出ている、テレビを見ている、音楽を聴いている、または会話をしているなど、音感知事象におけるユーザ従事を含む。音感知事象は、音センサに通信で繋げられるなどの行動検出装置530によって検出できる。「私がテレビを見ているときに掃除をしない」など、ユーザ経験に基づく任務ルーチンまたはタスクを実行するために、制御装置回路540は、音感知事象が終わるまで、またはユーザによって命令されるとき、音感知事象と干渉するタスクを再スケジュール化または延期することなどで、任務を一時停止することができる、または、任務ルーチンを変更することができる。

【0072】

いくつかの例では、任務最適化装置545は、任務を完了するための時間割り当てを受信することができ、時間割り当てに基づいて任務ルーチンにおける1つまたは複数のタスクを優先することができる。「次の時間の中でできるだけ多くの部屋を掃除する」など、ユーザ経験に基づく任務ルーチンまたはタスクを実行するために、任務管理装置544は、部屋の大きさ、部屋の汚れ具合、または過去の任務もしくはタスクの完了時間などに基づいて、任務における個々のタスクを完了するための時間(例えば、個々の部屋を掃除するために必要な時間)を推定することができる。任務最適化装置545は、割り当てられた時間のうちに完了され得るそれらのタスクを特定および優先することで、任務ルーチンを変更することができる。

【0073】

地図管理回路546は、環境の地図またはその地図の一部分を生成および保持することができる。例では、地図管理回路546は、物体検出装置512によって検出されたなどの物体を、空間またはコンテキストの情報などの意味的な情報と関連付けることで、意味的に注釈付きの物体を生成することができる。意味的な情報の例には、数ある物体特性または物体間特性の中でも、環境における物体の場所、識別、もしくは状態、または、物体同士の間の空間的関係の制約があり得る。意味的に注釈付きの物体は地図に図画で表示させることができ、意味的な地図を作り出すことができる。意味的な地図は、任務制御装置542による任務制御のために、または、走行制御装置548によるロボット走行制御のために、使用できる。意味的な地図は記憶装置回路550に保存され得る。

【0074】

意味的な注釈が物体にアルゴリズムで追加され得る。例では、地図管理回路546は、センサデータ(例えば、画像データまたは赤外線センサデータなど)を使用して、物体を検出、分類、または特定し、物体の状態または他の特性を決定するために、SLAM技術を採用することができる。意味をセンサデータから推論するために、形状アルゴリズム、ヒューリスティックス、または機外学習アルゴリズムなど、特徴抽出および物体特定のための他の技術が使用されてもよい。例えば、地図管理回路546は、具体的な種類の物体を認識するために、または、物体の画像を分析して物体の状態(例えば、扉が開いているか閉じているか、または施錠されているかどうか)を決定するために、画像検出アルゴリズムまたは画像分類アルゴリズムを適用することができる。代替的または追加的に、意味的な注釈が、ユーザインターフェース520を介してユーザにより追加され得る。数ある特性および制約の中でも、識別、属性、状態が、意味的な地図に手作業で加えられ、ユーザによって物体と関連付けされ得る。

【0075】

走行制御装置548は、任務ルーチンに従って任務を実施するために、移動ロボットを走行させることができる。例では、任務ルーチンは、移動掃除ロボットによって掃除される一連の部屋または床表面領域を含むことができる。移動掃除ロボットは、吸い込み組立体(吸い込み組立体118など)を有することができ、移動掃除ロボット(ロボット100など)が床表面(表面50など)を通行するときにゴミを取り込むために吸引を使用することができる。他の例では、任務ルーチンは、移動拭き掃除ロボットによって掃除される一連の部屋または床表面領域を含み得る。移動拭き掃除ロボットは、床表面を拭くまたは磨くための掃除パッドを有し得る。いくつかの例では、任務ルーチンは、並行して、または他の明示された順番もしくはパターンで、連続的に結び付けられる2つの移動ロボットによって実行されるようにスケジュール化されたタスクを含み得る。例えば、走行制御装置548は、部屋の吸い込みをするために移動掃除ロボットを走行させることができ、吸い込みをした部屋を拭き掃除するために移動拭き掃除ロボットを走行させることができる。

【0076】

例では、任務ルーチンは、物体検出装置512によって検出された物体など、環境における物体の空間またはコンテキストの情報によって特徴付けられる、またはそれら情報が参照させられる1つまたは複数の掃除タスクを、含み得る。移動掃除ロボットによって掃除される具体的な部屋または領域(例えば、地図において示されているような部屋または領域)を明示する部屋に基づく掃除任務と対照的に、物体に基づく任務は、「ダイニングテーブルの下を掃除する」、「キッチンにおける蹴込み板に沿って掃除する」、「台所用レンジの近く掃除する」、「リビングルームの長椅子の下を掃除する」、または「流し台の戸棚領域を掃除する」など、掃除される領域を、その領域における物体と関連付けるタスクを含み得る。図5を参照して先に検討されているように、センサ回路510は、環境における物体と、物体と関連する空間およびコンテキストの情報とを検出することができる。制御装置回路540は、記憶装置回路550において作成および保存された地図を使用するなどして、検出された物体と、空間またはコンテキストの情報との間の関連を確立することで、意味的に注釈付きの物体を作り出すことができる。任務インタープリタ543は、検出された物体に対して目標掃除領域を決定するために任務ルーチンを解釈することができ、掃除任務を実施するために移動掃除ロボットを走行することができる。

【0077】

いくつかの例では、任務ルーチンにおいて参照された物体は、部屋または領域におけるゴミステータスを含み得る。例示の任務ルーチンは、「汚れた領域を掃除する」ことを含み得る。物体検出装置512は、ゴミステータスまたは汚れの具合を検出することができる。制御装置回路540は、1つまたは複数の部屋または床表面領域の掃除を、それぞれの汚れ具合によって優先することができる。例えば、任務ルーチンが、第2の領域より汚れの具合の高い第1の領域を含む可能性があり、第2の領域は第3の領域より高い汚れの具合を有する。制御装置回路540は、第1の領域が初めに掃除され、第2の領域が続き、第3の領域が続くように、任務のタスクを優先することができる。制御装置回路540は、追加的または代替的に、1つまたは複数の部屋または床表面領域の掃除を、それらの部屋または領域におけるそれぞれのゴミの分布によって優先することができる。より広くゴミの広がった(つまり、より高い空間分布の)部屋は、より空間的に集中したゴミを伴う部屋より、任務ルーチンにおいてより低い優先度を有し、後で掃除されることになる。

【0078】

例では、任務ルーチンは、部屋またはその部屋における物体を使用するユーザ体験によって特徴付けられ得る、または、そのようなユーザ体験が参照させられ得る。ユーザ体験は、部屋またはその部屋における物体との相互作用の個人的な様態を表している。ユーザ体験の例には、環境における部屋もしくは領域を使用するユーザの時間、パターン、頻度、もしくは好み、または、環境における部屋もしくは領域の使用、使用なし、もしくは使用の様態と関連付けられるユーザの行動もしくは日常のルーチンがあり得る。例では、経験に基づく任務ルーチンは、キッチンの床、およびダイニングテーブルの周りの床領域など、夕食の準備および給仕によって影響を受ける可能性のある領域に関する掃除タスクを定める「夕食後の掃除ルーチン」を含む可能性がある。他の例では、経験に基づく任務ルーチンは、バスルームの床など、ユーザがシャワーを浴びることによって影響を受ける可能性のある領域に関する掃除タスクを定める「シャワー後の掃除ルーチン」を含む可能性がある。いくつかの例では、ユーザの経験に基づく任務ルーチンは、ユーザの活動または日常のルーチンに関して定められ得る。例えば、経験に基づく任務ルーチンは、「自分が家を出た後にすべての部屋を掃除する」、または「自分が家に着く前にリビングルームを掃除する」ことを含み得る。

【0079】

ユーザの経験に基づく任務ルーチンの実行は、ユーザインターフェース520を介してなど、ユーザによって手動で作動または変更させられ得る。例えば、ユーザは、夕食の後の「夕食後の掃除ルーチン」、または、シャワーの後の「シャワー後の掃除ルーチン」を手動で開始することができる。任務ルーチンを作成、活動、監視、または変更するためのユーザインターフェース520およびユーザインターフェース制御の例が、図6A～図6Jに関してなど、後で検討されている。また、ユーザの経験に基づく任務ルーチンは、ユーザ行動検出装置530などによって、ユーザ行動の検出に応答して自動的に活動させられ得る。図5に示されているように、ユーザ行動検出装置530は、環境における部屋または領域の使用、使用なし、または使用の様態と関連付けられるユーザ行動を検出するように構成され得る。例では、ユーザ行動検出装置530は、例えば、外来センサ(例えば、カメラなど移動ロボットに含まれるセンサ)、または、スマートホームエコシステムなど、部屋または電化製品に位置付けられている不動のセンサを含め、1つまたは複数のセンサに通信で繋げられ得る。例えば、制御装置回路540は、食洗器におけるセンサを介してなど、食洗器がオンにされることの検出に応答して、「夕食後の掃除ルーチン」を作動させることができる。他の例では、制御装置回路540は、スマートドアロックセンサを介してなど、入口扉の鍵を掛けること、または、ガレージ扉を閉じることの検出に応答して、「自分が家を出た後にすべての部屋を掃除する」ことを作動させることができる。他の例では、ユーザ行動検出装置530は、ユーザのデジタルカレンダ(ユーザの携帯電話に保存されるものなど)との通信を要求して確立し、そこからユーザの日常のスケジュールを読み出すことができる。制御装置回路540は、カレンダー事象のスケジュールに基づいて任務を作動または変更することができる。例えば、具体的な時間帯における医者の予約のカレンダー事象は、ユーザが住宅にいないことを示す可能性があり、制御装置回路540は、そのカレンダー事象の時間の間に「自分が家を出た後にすべての部屋を掃除する」ことの任務を作動させることができる。

【0080】

ユーザインターフェースの例
図6A～図6Jは、掃除任務ルーチンを作成または実施し、環境において掃除任務を実行するために移動ロボットを制御するための、システム500のユーザインターフェース520の画面の枠組みなどのユーザインターフェースの例を示している。ユーザインターフェースは、ロボットの掃除任務に関する信号を送信および受信することができる、スマートフォン、携帯電話、携帯情報端末、ラップトップコンピュータ、タブレット、スマートウォッチ、または他のポータプルコンピュータデバイスなどの携帯コンピュータデバイスの一部であり得る。例では、携帯コンピュータデバイスは携帯デバイス404である。

【0081】

ユーザインターフェースは、表示装置(表示装置524など)に、ユーザの住宅における1つまたは複数のロボットについての情報と、それらロボットのそれぞれの動作ステータスと、1つまたは複数の編集可能な任務ルーチン(例えば、掃除任務)と、実行されている任務の進行とを提示するように構成され得る。いくつかの例では、環境の地図またはその地図の一部分が、環境における物体と共に表示され得る。ユーザインターフェースは、任務ルーチンを作成または変更するために、地図を管理するために、ならびに、ロボットの走行および任務の実行を制御するために、ユーザ入力部522を介してなど、ユーザ命令を受信することもできる。

【0082】

図6Aは、ユーザの移動ロボットのうちの1つまたは複数のために作成された任務ルーチンの図を表示するように構成されたデバイス600Aの例を示している。図は、ロボットとのユーザの過去の相互作用、ロボットの以前の使用に基づいて、または、任務において活動しているロボット、任務の性質、および任務に進行など、任務の事情に基づいて、関連する情報をユーザに開示することができる。

【0083】

デバイス600Aは、ユーザインターフェース604Aを表示するように構成された表示装置602を備え得る。1つだけのユーザインターフェース604を通じて(図6A～図6Jに示されているように)、ユーザはロボットの行動を調整することができる。ユーザインターフェース604Aは、ユーザに任務スケジュール化およびロボット制御の様々な機能を選択させる1つまたは複数のユーザインターフェース制御(例えば、数ある中でも、ボタン、選択可能な指示、チェックボックス、ドロップダウンリスト、リストボックス、スライダ、リンク、タブストリップ、テキストボックス、チャート、ウィンドウ)を含み得る。ユーザインターフェース604Aは、指示、ボタン、リスト、テキストボックスなどの集まりまたはグループであり得る1つまたは複数のシェルフも含み得る。

【0084】

ユーザインターフェース604Aは、移動掃除ロボットの画像606A(ロボット画像606A)を含み得る(または、表示するように構成され得る)。ロボット画像606Aは、先に検討されている環境40などの環境における移動掃除ロボット(ロボット100など)を表すことができ、ロボットは、携帯デバイス404などの制御デバイスのプロセッサと通信する。画像606Aは、等角図または斜視図とすることができ、ロボットが準備ステータスにあることを表すことまたは示すことができる。準備ステータスは、ロボットがルーチン、タスク、または任務を実施することができるステータスであり得る。つまり、ロボットは、ユーザによって対処される必要があるエラーを有しておらず、少なくとも任務を開始するだけの電池を有する。

【0085】

図6Aは、ユーザインターフェース604Aに表示される線の画像であり得る線608Aおよび610Aも示している。線608Aおよび610Aは、移動掃除ロボットの環境(ロボット100の環境40など)(床または表面)を表すことができる。線608Aおよび610Aは、等角図の線または斜視図の線とすることができ、ロボットが準備ステータスにあることを表すことまたは示すことができる。いくつかの例では、線608Aおよび610Aは、画像606Aと共に、ロボットが準備ステータスにあることを示すことができる。

【0086】

ユーザインターフェース604Aは、ロボットのステータスを表示することができるテキストステータス指示部612Aを表示するように構成させることもできる。例えば、図6Aに示されているように、テキストステータス指示部612Aは、ロボットが準備ステータスにあることをユーザに示すことができる「吸い込み準備」を提示することができる。いくつかの例では、テキストステータス指示部612Aは、線608Aおよび610Aならびに画像606Aと共に、ロボットが準備ステータスにあることを示すことができる。

【0087】

ユーザインターフェース604Aは、出力指示部614および名前指示部616などの追加のステータス指示部を表示するように構成でき、出力指示部614は、ロボットの出力または電池レベルを示すことができ、名前指示部616は、画像606Aによって表されているロボットの名前(図6Aでは「Alfred」として示されている)を示すことができ、そのロボットの名前について、選択可能な制御がユーザインターフェース604Aに提示される。

【0088】

ユーザインターフェース604Aは、ルーチン指示618を表示するように構成させることもできる。ルーチン指示618は、画像606Aの近く、または、線606Aおよび608Bの近くに位置付けられ得る。ルーチン指示618は、ロボットが実施する新規ルーチンを作成するための新しい画面を提示するように処理回路に命令するために、ユーザによって選択可能であり得る。例えば、新規ルーチンは、環境の1つもしくは複数の部屋またはゾーンを掃除するためのものとすることができる。プロセッサまたは処理回路は、新規ルーチンの作成に続いて、新たに作成されたルーチンを移動掃除ロボットに通信することができる。

【0089】

ユーザインターフェース604Aは、指示620Aを表示するように構成または命令させることもできる。指示620Aは、「入物を空にする」テキストを表示することができ、排出ステーションなどにおいて、ロボットの入物を空にするように移動掃除ロボットに命令するために選択可能な指示であり得る。指示620Aは、他の例では、ロボットが他のタスクまたはルーチンを実施することを命令するように選択可能であり得る。

【0090】

ユーザインターフェース604Aは、数あるシェルフの中でも、お気に入りのシェルフ622とスケジュールのシェルフ624とを表示するようにも構成できる。お気に入りのシェルフ622は、後でさらに詳細に検討されている。

【0091】

図6Bは、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイス600Bのユーザインターフェース604Bを示している。携帯デバイス600および表示装置602は、先に検討されているものと同様とすることができ、ユーザインターフェース604Bは、図6に示されているユーザインターフェース604Aに対して変更させることができる。

【0092】

図6Bに示されているように、移動掃除ロボットの画像606B(ロボット画像606B)は、図6Aの画像606Aと異なることができ、ロボット画像606B(または画像606)によって表されている移動ロボットのステータスにおける変化を表すことができる。例えば、ロボット画像606Bは、ロボットを表している上面図または平面図とすることができる。上面図としてのロボット画像606Bの表示は、ロボットが任務ステータスにあることを示すことができる。つまり、ロボットは、掃除ルーチンまたは任務の開始を過ぎている可能性がある。または、ロボットは、掃除ルーチンまたは任務の一部分を実施しているところであり得る。

【0093】

また、線608Bおよび610Bは、環境の上面図または平面図を表すことができる実質的に水平および鉛直の線とそれぞれでき、線608Bまたは610Bの上面図は、移動掃除ロボットが任務ステータスを有することを示すことができることを示すことができる。つまり、ロボットは、掃除ルーチンまたは任務の開始を過ぎている可能性がある。

【0094】

ユーザインターフェース604Aおよび604Bのそれぞれにおけるロボット画像606A(第1のロボット画像)からロボット画像606B(第2のロボット画像)への切り替えは、ロボットのステータスが変化したことをユーザに示すことができる。図6Aおよび図6Bの例において、606Aから606Bへの画像の変化は、ロボットが準備ステータスから任務ステータスへと変化した(ロボットは、任務の一部分を実施している、または、任務の開始を過ぎている)ことを示すことができる。画像におけるこのような変化は、ルーチンを始める、または開始するために、命令がロボットに送られた後(および、任意選択で、ロボットからの受信確認またはルーチン開始確認の後)に、プロセッサによって実施され得る。

【0095】

同様に、線608Aおよび610Aから線606Bおよび610Bへの変化は、ロボットが準備ステータスから任務ステータスへと変化した(ロボットは、任務の一部分を実施している、または、任務の開始を過ぎている)ことを示すことができる。また、線608Aおよび610Aから線606Bおよび610Bへの変化(斜視線または等角線から上面図または平面図の線への変化)と、画像606Aから606Bへのロボット画像の変化(斜視線または等角線から上面図または平面図の線への変化)とは、共にロボットのステータスにおける変化を示すことができる。線608および610と画像606との両方を変化させることは、ロボットのステータスにおける変化のユーザの認識を高めるのを助けることができる。

【0096】

図6Bは、テキストステータス指示部612Bが「吸い込み中:キッチン」を表示するように変更され得ることも示しており、この表示は、ロボットがキッチンで吸い込み中であるステータスにあることをユーザに示すことができる。プロセッサまたは処理回路は、プロセッサが任務を開始するために命令をロボットに送信した後、任務ステータスを反映するためにテキストステータス指示部612を変更することができる。追加のステータス指示部が後で検討されている。

【0097】

また、プロセッサまたは処理回路は、プロセッサが任務を開始するために命令をロボットに送信した後、指示620を「一時停止」の指示620Bに変更するために、ユーザインターフェース604を変更することができる。ユーザによる一時停止の指示620Bの選択は、任務またはルーチンを停止または一時停止するために、プロセッサに命令をロボットに送信させることができる。

【0098】

図6Aおよび図6Bは、線608および画像606がステータスにおける変化を示すために変化することができることを示している。他の例では、線608および610またはロボット画像606のいずれかがステータスにおける変化を示すために変更させられ得る。

【0099】

図6Cは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Cを示している。携帯デバイス600Cおよび表示装置602は、図6Aおよび図6Bに関して先に検討されているものと同様とすることができ、ユーザインターフェース604Cはユーザインターフェース604Aおよび604Bに対して変更させることができる。

【0100】

例えば、ユーザインターフェース604Cは、ロボットの上面図であるが、ロボットが画面に対してある角度で旋回または配向されている、ロボットを表す画像606Cを表示することができる。つまり、図6Bの画像606Bと比較して、画像606Cは画像の中心の周りで回転させられている。画像606Cは、充電エラーなど、ロボットと関連付けられるエラーまたは問題があることをユーザに表すことまたは示すことができる。さらに、テキストステータス指示部612Cは、エラーの要約を述べるテキストを出力または表示することができる。図6Cに示されているように、テキストステータス指示部612Cは、ロボットを充電するエラーがあることをユーザに示すことができる「充電エラー」を表示することができる。

【0101】

ユーザインターフェースは、輪または円628および630を含み得るエラー指示部626を表示することもできる。輪628および630は、ロボット画像606Cを包囲する(または、少なくとも部分的に包囲する)同心の輪または円であり得る。エラー指示部626は、充電エラーなど、移動掃除ロボットと関連付けられるエラーがあることをユーザに示すことができる。エラー指示部626、ロボット画像606C、およびテキストステータス指示部612Cは、移動掃除ロボットと関連付けられるエラーがあることをユーザに共に示すことができる。ユーザインターフェース604Cにおいてエラーの複数の指示を表示することは、ロボットのステータスにおける変化のユーザの認識を高めるのを助けることができる。

【0102】

図6Cは、充電エラーについて追加の情報を説明することができるユーザインターフェース604Cに出力されるテキストであり得るエラー情報指示部632も示している。例えば、情報指示部632は、移動掃除ロボットを「充電ステーションから取り外してください」とユーザに命令する。ユーザインターフェース604Cは、より詳しい指示634を含むこともでき、そこでは、ユーザによる指示の選択によって、プロセッサによって送られる命令は、充電エラーなどのエラーを詳述するために、表示装置602で出力されるテキストを含む新たなまたは異なるユーザインターフェース604を表示させることができる。

【0103】

図6Dは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Dを示している。携帯デバイス600Dおよび表示装置602は、図6A～図6Cに関して先に検討されているものと同様とすることができ、ユーザインターフェース604Dはユーザインターフェース604A～604Cに対して変更させることができる。

【0104】

例えば、ユーザインターフェース604Dは、選択可能なテキスト出力であり得るロボットリスト636を表示することができる。ユーザは、ユーザインターフェース同士の間で変更するために、ロボットリスト636の各々のロボット名を選択することができる。ロボットリスト636に含まれる移動ロボットは、図6Dに示されているように、「Rosie」、「Mappy」、「Gilfoil」、および「Gopher」であり得る。リスト636のロボットは、掃除(例えば、吸い込みまたは掃き掃除)ロボット、拭き掃除ロボット、または刈り取りロボットなど、異なる種類のものであり得る。同じ種類の2つ以上のロボット(例えば、掃除ロボット)が、ロボットリスト636に載せられてもよい。

【0105】

ユーザインターフェース604Dは、拭き掃除ロボットであり得る例えばRosieといった選択されたロボットの環境を表し得る線608D、610Dも示している。線608Dおよび610Dは、拭き掃除ロボットが準備ステータスにあることを示している等角線または斜視線であり得る。同様に、ロボット画像606Dは、拭き掃除ロボットを表している等角図または斜視図とすることができ、その図は、拭き掃除ロボットが準備ステータスにあることを示し得る。

【0106】

さらに、テキストステータス指示部612Dは、「拭き掃除が吸い込みの後に開始します」と述べることができる。このテキストステータス指示部612Dは、拭き掃除ロボットが開始する準備ができていることと、掃除ロボット(例えば、ロボット画像604A～604Cのロボットなど、吸い込みまたは掃き掃除のロボット)がその任務または掃除ルーチンを完了または終了した後に拭き掃除ロボットが始動するようにスケジュール化されていることとを示すことができる。

【0107】

プロセッサは、テキストステータス指示部612Dを介して様々なメッセージを出力するように構成できる。例えば、拭き掃除パッドが拭き掃除ロボットに設置されていない、または交換の必要があることが、プロセッサによって決定されるとき、プロセッサは、「拭き掃除パッドを交換してください」と述べるテキストをテキストステータス指示部612Dに出力することができる。拭き掃除ロボットが掃除流体また掃除溶液の少ないことがプロセッサによって決定されるとき、プロセッサは、「掃除溶液を充填してください」と述べるテキストをテキストステータス指示部612Dに出力することができる。

【0108】

次に、プロセッサは、アクションがいつ実施されたかを決定するために、拭き掃除ロボットと通信することができる。例えば、拭き掃除ロボットは、掃除溶液の流体高さを検出し、その高さをプロセッサに送信することができ、プロセッサは、ユーザがアクションを行ったかどうかを決定することができる。後でさらに詳細に検討されているように、アクションが実施されていないとき、プロセッサによって警報を生成することができ、アクションが実施されていないとき、ユーザインターフェース604Dによって警報を表示することができる。アクションが実施されていることが決定されるとき、テキストステータス指示部612(および他の指示部)は、拭き掃除ロボットなどのロボットがそのスケジュール化されたルーチンまたは任務を実施する準備ができていることを示すように変更され得る。

【0109】

図6Eは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Eを示している。携帯デバイス600Eおよび表示装置602は、図6A～図6Dに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Eはユーザインターフェース604A～604Dに対して変更させることができる。

【0110】

ユーザインターフェース604Eは、ロボットの環境を表している斜視線または等角線であり得る線608Eおよび610Eを表示するように構成され得る。ユーザインターフェース604Eは、ロボット(例えば、拭き掃除ロボット)の斜視図または等角図であり得る画像606Eを表示することもできる。一緒または別々に、線608Eおよび610Eとロボット画像606Eとは、ロボットが準備ステータスにあることを表すことができる。

【0111】

ユーザインターフェース604Eは、「水拭き掃除をする準備ができています。再使用可能パッドが取り付けられています。」と述べるテキストステータス指示部612Eを表示することができる。プロセッサは、拭き掃除ロボットが吹き掃除する準備が完了するとき、および、再使用可能パッドがロボットに取り付けられるとき、または再使用可能パッドがロボットに最近取り付けられたとき、このようなテキストステータスをテキストステータス指示部612Eに表示するように表示装置602に命令することができる。例えば、先のテキストステータス指示部は、「拭き掃除パッドを交換してください」と述べることができる。そのため、ユーザは移動掃除ロボットのパッドを交換することができ、移動掃除ロボットはこのようなアクションを検出することができる。そのため、移動掃除ロボットは、パッドが交換されたことをデバイス600に送信することができ、プロセッサは、「再使用可能パッドが取り付けられています」と述べるようにユーザインターフェース604Eを変更するために、表示装置602に出力することができ、これは、パッドを交換するアクションがロボットによって認識されたことをユーザに案内することができる。

【0112】

ユーザインターフェース604Eは、ロボットの名前または型式を表示することができるロボット名指示部638も示すことができる。例えば、ユーザインターフェース604Eは、ユーザインターフェース604Eに表示されるロボットの型式または名前をユーザに示すなどのために、「BRAAVA JET 240」というテキストをロボット名指示部638の領域に表示することができる。

【0113】

図6Fは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Fを示している。携帯デバイス600Fおよび表示装置602は、図6A～図6Eに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Fはユーザインターフェース604A～604Eに対して変更させることができる。図6Gは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Gを示している。携帯デバイス600Gおよび表示装置602は、図6A～図6Fに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Gはユーザインターフェース604A～604Fに対して変更させることができる。図6Fおよび図6Gは、以下で共に検討されている。

【0114】

ユーザインターフェース604Fは、ロボットの環境を表している上面図の線または平面図の線であり得る線608Fおよび610Fを表示するように構成され得る。ユーザインターフェース604Fは、ロボット(例えば、拭き掃除ロボット)の上面図または平面図であり得る画像606Fを表示することもできる。一緒または別々に、線608Fおよび610Fとロボット画像606Fとは、ロボットが任務または掃除ルーチンのステップを実施していることなど、ロボットが任務ステータスにあることを表すことができる。テキストステータス指示部612Fは「水拭き掃除中」を表示することができ、これは、モップが水拭き掃除ルーチンまたは任務を実施していることをユーザに示すことができる。

【0115】

そのため、ロボットまたはモップがエラーに直面するとき、画像606は変更でき、エラー指示が表示され得る。例えば、図6Gに示されているように、ロボット画像は、表示装置602に対してある角度で旋回または配向され得る。つまり、図6Fの画像606Fと比較して、画像606Gは画像606の中心の周りで回転させられている。画像606Gは、立ち往生または断崖のエラーなど、ロボットと関連付けられるエラーまたは問題があることをユーザに表すことまたは示すことができる。

【0116】

また、テキストステータス指示部612Gは、エラーの要約または説明を述べるテキストを出力または表示することができる。いくつかの例では、テキストステータス指示612Gは、線608および610またはロボット画像606の近接または隣接に位置付けることができる。図6Gに示されているように、テキストステータス指示部612Gは、ロボットが掃除任務またはルーチンの間に立ち往生したことをユーザに示すことができる「立ち往生」を表示することができる。

【0117】

ユーザインターフェース604Gは、より詳しい指示634を含むこともでき、そこでは、ユーザによる指示の選択によって、プロセッサによって送られる命令は、立ち往生エラーなどのエラーを詳述するために、表示装置602で出力されるテキストを含む新たなまたは異なるユーザインターフェース604Gを表示させることができる。ユーザインターフェース604Gは仮想壁モード指示640をさらに含むことができ、仮想壁モード指示640は、ロボットによって実施されているルーチンまたは任務の間に仮想壁が作動させられていることを示すことができる。

【0118】

ユーザインターフェースは、輪または円628および630を含み得るエラー指示部626をさらに表示することができる。輪628および630は、ロボット画像606Gを包囲する同心の輪または円であり得る。エラー指示部626は、立ち往生エラーなど、移動掃除ロボットと関連付けられるエラーがあることをユーザに示すことができる。エラー指示部626、ロボット画像606G、およびテキストステータス指示部612Gは、移動掃除ロボットと関連付けられるエラーがあることをユーザに共に示すことができる。ユーザインターフェース604Gにおいてエラーの複数の指示を表示することは、ロボットのステータスにおける変化のユーザの認識を高めるのを助けることができる。

【0119】

ユーザインターフェース604Gは、立ち往生エラーについて追加の情報を説明することができるユーザインターフェース604Gに出力されるテキストであり得るエラー情報指示部632を表示するようにも構成され得る。例えば、エラー情報指示部632は、「Mappyは断崖のため停止しました。新しい場所に移動します。」と述べている。このようなメッセージは、何が立ち往生エラーをもたらしているのか(この例では、断崖の検出)をユーザに示すことができ、エラーの原因をどのように是正または修正するか(この例では、ロボットを断崖から離すように移動させる)についての命令をユーザに提供することができる。

【0120】

いくつかの例では、プロセッサは、エラー指示632によって指示された必要なアクションが移動掃除ロボットに関して実施されたかどうかを決定することができる。例えば、プロセッサは、ロボットがその立ち往生位置から移動させられたとき、ロボットから通信を受信することができる。ロボットが移動させられたことをプロセッサが決定したとき(例えば、ロボットは、ロボットが立ち往生したことをプロセッサに通信し続ける)、プロセッサは、エラー指示632の表示したテキストに基づいてか、移動掃除ロボットのステータスに基づいてか、または、必要なアクションが実施されたかどうかの決定に基づいて、ユーザインターフェース604Gにテキスト警報を表示することができる。このような警報は、「立ち往生」などのエラーを含むテキスト警報641または画像警報であり得る。このような警報は、デバイス600Gのホーム画面またはロック画面などにおいて、アプリケーション外で表示され得る。

【0121】

警報641は、10分間、1時間、または他の時間枠などの後の時間に警報が再び表示されるように、プロセッサに警報を再通知(または、クリアもしくは除去)させるように選択可能であり得る再通知の指示または要素645を含み得る。テキストステータス指示部612Dに関して先に検討されているように、警報は、拭き掃除ロボットに吹き掃除パッドが取り付けられていないこと、または、ロボットの拭き掃除パッドが交換の必要性があることが決定されるとき、「拭き掃除パッドを交換してください」と出力するようにも構成され得る。警報641は、掃除溶液(または、流体もしくは液体)が、少ないかもしくは空であるとき、または、任務を開始もしくは完了するのに十分でないとき、「掃除容器を充填してください」と述べることもできる。警報641は、ロボットの入物が任務を完了または開始するために空にされる必要があるとき、「入物を空にしてください」と述べることもできる。警報641は、ロボットが任務またはルーチンを開始または完了するのに十分でない充電を有するとき、「ロボットを充電してください」と述べることもできる。これらの警報のいずれについても、ロボットは、アクションが完了されたとき、警報641を取り除き、任務を開始させるように、プロセッサに通信することができる。同様に、ロボットは、アクションが完了されないとき、警報641を表示し続けるように、または、警報641を再び表示するように、プロセッサに通信することができる。

【0122】

いくつかの例では、プロセッサは、ロボットへのデバイス600Gの接続、デバイスを使用するロボットの動作、デバイス600Gの位置特定、監視、もしくは追跡、または、デバイスのスケジュールなどに基づいて、ユーザが通常は住宅にいる時間を決定するように構成され得る。それによって、プロセッサは、ユーザがロボットのエラーを是正するために必要とされるステップを忘れずに実施する可能性を高めるのを助けるために、ユーザが典型的に住宅にいるときのみ、テキスト警報641を表示するように構成され得る。

【0123】

いくつかの例では、プロセッサは、ユーザが住宅にいるときを能動的に感知することができ、ユーザがロボットのエラーを是正するために必要とされるステップを忘れずに実施する可能性を高めるのを助けるために、ユーザが典型的に住宅にいるときのみ、テキスト警報641を表示することできる。プロセッサは、ロボットへの接続性を通じて、または、スマートサーモスタット、スマートライト、またはスマートネットワークデバイスなどのモノのインターネット(IOT)のデバイスとユーザとの間の相互作用を通じてなど、様々な方法でユーザが住宅にいるときを能動的に感知することができる。

【0124】

いくつかの例では、警報641は、掃除スケジュール、またはスケジュール化された掃除事象と関連付けることができ、警報641は、掃除事象が始まるようにスケジュール化されるときの前に表示させることができ、これは、スケジュール化された掃除任務またはルーチンの前に、ユーザに必要なアクションを取らせることができる。任務前警報は、スケジュールまたは能動的な感知などを用いて、先に検討されている方法のうちの1つまたは複数を用いることで決定されるように、ユーザが家にいそうなときのみ送ることができる。

【0125】

図6Hは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Hを示している。携帯デバイス600Hおよび表示装置602は、図6A～図6Gに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Hはユーザインターフェース604A～604Gに対して変更させることができる。

【0126】

ユーザインターフェース604Hは、新規のお気に入りのルーチンまたは任務を作成するためのメニューとでき、そのメニューは、新規のお気に入りのルーチンについての名前を作成するために、(キーボードなどを介して)ユーザからテキスト入力を受け付けるように構成され得る名前指示部639を含み得る。ユーザインターフェース604Hは、色指示部642と、複数の選択可能な色644a、644b、644c、644d、644nとを表示するように構成されてもよく、ここでは、色644aが、拡大されてチェックマークを含んで指示されているように選択されている。つまり、選択可能な色指示部644a～644nのいずれかが(タップまたは押すことなどで)選択されるとき、プロセッサは、選択された色をより大きくして表示し、色指示部644a～644nの中にチェックマーク(または他の指示)を含むように、ユーザインターフェース604Hを変更するように構成され得る。選択された色は、後で詳述されているように、新規のお気に入りのルーチンと関連付けることができる。5つだけの色指示部が示されているが、より少ないかまたはより多くの色指示部が、ユーザインターフェース604Hに示されるかまたは設けられてもよい。

【0127】

ユーザインターフェース604Hは、名前指示部646(例えば、「WILFRED」)と、後続ルーチン指示部または任務指示部648とを表示するように構成されてもよい。後続ルーチン指示部468は、任意選択の後続ルーチンを選択するために選択可能であり得る。つまり、後続ルーチン指示部468が選択されるとき、プロセッサは、ユーザによる選択のためのルーチンのリストまたはメニューを生成することができる。ユーザは、お気に入りのルーチンの最初のルーチンに続いて実施されるようにスケジュール化させることができる後続ルーチンを選択することができる。

【0128】

ユーザインターフェース604Hは領域選択部650を表示するようにも構成でき、領域選択部650では、ユーザは、新規のお気に入りのルーチンの間に掃除される領域または部屋を選択するために、(タップまたはクリックすることなどによって)チェックボックスを選択することができる。ユーザインターフェース604Hは完了指示部652を表示するようにも構成でき、完了指示部652は、新規のお気に入りのルーチンの作成を完了するようにプロセッサに命令することができる。完了指示部652は、完了指示部652が選択されるときに新規ルーチンが作成されることを示すために、「お気に入りを作成する」などのテキスト表示を含み得る。

【0129】

図6Iは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Iを示している。携帯デバイス600Iおよび表示装置602は、図6A～図6Hに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Iはユーザインターフェース604A～604Hに対して変更させることができる。ユーザインターフェース604Iは、お気に入り指示部がどのように表示され得るかを示しており、その動作を説明する。先に検討されているユーザインターフェースのいずれかが、このようなお気に入り指示部を含むように変更され得る。

【0130】

図6Iのユーザインターフェース604Iは、再生お気に入り指示部654Iと追加お気に入り指示部656とを示している。追加お気に入り指示部656は、図6Hのユーザインターフェース604Hを製作することなどで新規のお気に入りのルーチンまたは任務を作成するために、ユーザによって(タップすることなどで)選択可能であり得る。追加お気に入り指示部656は、お気に入りが追加されることを示すために、十字指示部664を含み得る。追加お気に入り指示部656は、お気に入りのシェルフ622の下または中に位置させることができ、再生お気に入り指示部654Iの隣または近くに位置させることができる。

【0131】

再生お気に入り指示部654Iは、ユーザによって先に選択されているように、お気に入りルーチンを再生、始動、または開始するように選択可能であり得る。再生お気に入り指示部654Iが選択されるとき、プロセッサは、再生お気に入り指示部654Iと関連付けられるお気に入りの掃除ルーチンを再生するために、命令を移動掃除ロボットに送信することができる。再生お気に入り指示部654Iは、再生指示部658Iと、説明指示部660と、継続時間指示部662とを含み得る。

【0132】

説明指示部660は、再生お気に入り指示部654Iと関連付けられる任務の間にロボットが掃除する領域または部屋をユーザに示すことができる。継続時間指示部662は、再生お気に入り指示部654Iと関連付けられる任務を実施するためにロボットが必要とする時間のおおよその長さをユーザに示すことができる。

【0133】

再生指示部658Iは、三角形などの再生シンボルとでき、青色などの色によって満たされ得る、または輪郭が描かれ得る。青色などの色は、図6Hに関して検討されているように、お気に入りルーチンの作成の間にユーザによって選択された色であり得る。いくつかの例では、複数の再生お気に入り指示部654をユーザインターフェース604Iに提示させることができ、ユーザは、どのお気に入りのルーチン指示が実施されるよう望まれるかを選択することができる。複数の再生お気に入り指示部654が提示されるとき、各々の再生お気に入り指示部658の再生指示部658は、異なるお気に入りルーチンと関連付けられる異なる色(または様々な色)を有することができ、これは、お気に入りルーチン同士の間でユーザが区別するのを助けることができる。

【0134】

図6Jは、携帯デバイス600のユーザインターフェース604Jを示している。携帯デバイス600Jおよび表示装置602は、図6A～図6Iに関して先に検討されているものと同様とでき、ユーザインターフェース604Jはユーザインターフェース604A～604Iに対して変更させることができる。

【0135】

図6Jはインターフェース604Jを示しており、インターフェース604Jは、再生お気に入り指示部654Jが「キッチン」掃除ルーチンのためであり得るインターフェース604Iと同様であり得る。再生お気に入り指示部654Jのための再生指示部658Jは、再生お気に入り指示部654Iについての色と異なる色であり得る。例えば、再生お気に入り指示部654Jは緑色であり得る。色におけるこのような変更は、ユーザがお気に入り同士の間の区別を認識する(または、差異を思い起こす)のを助けることができる。

【0136】

図7は、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示している。図8は、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示している。図9は、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示している。図10は、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示している。図11は、ユーザの住宅における移動ロボットを表す画像を表示する携帯デバイスのユーザインターフェースを示している。

【0137】

注記および例
以下の非限定的な例は、数ある中でも、本明細書において論じられている課題を解決し、便益を提供するための本主題の特定の態様を詳述する。

【0138】

例1は、ユーザインターフェースを提示するための命令を含む機械可読媒体であって、命令は、プロセッサによって実行されるとき、プロセッサに、プロセッサと通信する移動掃除ロボットを表す画像をユーザインターフェースに表示させ、移動掃除ロボットの環境を表す線を表示させるように構成され、画像と線とは移動掃除ロボットのステータスを共に示す、機械可読媒体である。

【0139】

例2では、画像は、移動掃除ロボットを表す等角図または斜視図であり、等角図または斜視図は、移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示すことを、例1の主題が任意選択で含む。

【0140】

例3では、表示された線は、表された環境の等角線または斜視線であり、等角線または斜視線は、移動掃除ロボットを表す画像と共に、移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示すことを、例2の主題が任意選択で含む。

【0141】

例4では、画像は、移動掃除ロボットを表す上面図であり、上面図は、移動掃除ロボットが任務ステータスにあることを示し、表示された線は、表された環境の線の上面図であり、上面図の線は、移動掃除ロボットが任務ステータスにあることを示すことを、例3の主題が任意選択で含む。

【0142】

例5では、プロセッサは、移動掃除ロボットの画像を少なくとも部分的に取り囲むエラー指示部を表示するようにさらに構成され、エラー指示部は、移動掃除ロボットのエラーを示すことを、例1～4のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0143】

例6では、エラー指示部は、移動掃除ロボットを表す画像を取り囲む画像であることを、例5の主題が任意選択で含む。

【0144】

例7では、エラー指示部は、移動掃除ロボットを表す画像の周りの同心円の画像であることを、例6の主題が任意選択で含む。

【0145】

例8では、プロセッサは、新規ルーチンを作成するために選択可能なルーチン指示を表示し、新規ルーチンの作成に続いて新規ルーチンを移動掃除ロボットに通信するようにさらに構成されることを、例1～7のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0146】

例9では、ルーチン指示は、ユーザインターフェース上で、移動掃除ロボットを表す画像の近くに位置付けられることを、例8の主題が任意選択で含む。

【0147】

例10では、プロセッサは、移動掃除ロボットを表す画像に隣接してテキスト表示領域を表示するようにさらに構成され、テキスト表示領域は、移動掃除ロボットのステータスに基づいてテキストを表示するように構成され、プロセッサは、移動掃除ロボットのステータスに基づいて、移動掃除ロボットに関する必要なアクションを実施するためのユーザ命令を含むテキストをテキスト表示領域に表示するようにさらに構成されることを、例1～9のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0148】

例11では、プロセッサは、必要なアクションが移動掃除ロボットに関して実施されたかどうかを決定するように、および、表示されたテキストに基づいて、移動掃除ロボットのステータスに基づいて、および、必要なアクションが実施されたかどうかの決定に基づいて、ユーザインターフェースにテキスト警報を表示するようにさらに構成されることを、例10の主題が任意選択で含む。

【0149】

例12では、警報は、プロセッサに警報を後の時間に表示させるように選択可能な再通知構成要素を含むことを、例11の主題が任意選択で含む。

【0150】

例13では、プロセッサは、モノのインターネットのデバイスと相互作用することで、ユーザが住宅にいるときを能動的に感知するように、および、ユーザが典型的に住宅にいるときのみテキスト警報を表示するようにさらに構成されることを、例12の主題が任意選択で含む。

【0151】

例14では、プロセッサは、ユーザが典型的に住宅にいるときを決定するように、および、ユーザが典型的に住宅にいるときのみテキスト警報を表示するようにさらに構成されることを、例12～13のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0152】

例15は、移動掃除ロボットを含む移動掃除ロボットシステムであって、ユーザインターフェースを提示するように構成される表示装置と、移動掃除ロボットおよび表示装置と通信する処理回路であって、掃除ルーチンを作り出すために各々選択可能な異なる色の複数の掃除ルーチン指示を表示するように、選択された掃除ルーチンの色と合致する再生色を有する再生指示を含む選択可能な開始ルーチン指示を表示するように、および、開始ルーチン指示が選択されるとき、選択された掃除ルーチンを実施させるために移動掃除ロボットに命令するように構成される処理回路とを備える移動掃除ロボットシステムである。

【0153】

例16では、選択可能な開始ルーチン指示は、ユーザインターフェース上のお気に入りのシェルフに位置付けられることを、例15の主題が任意選択で含む。

【0154】

例17では、処理回路は、お気に入りのシェルフにおいて第2の選択可能な開始ルーチン指示を表示するように構成されることを、例16の主題が任意選択で含む。

【0155】

例18では、第2の選択可能な開始ルーチン指示は、再生色と異なる第2の再生色を有する第2の再生指示を含むことを、例15～17のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0156】

例19では、処理回路は、移動掃除ロボットのステータスを示す、処理回路と通信する移動掃除ロボットを表す画像を、ユーザインターフェースに表示するように構成されることを、例15～18のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0157】

例20では、処理回路は、移動掃除ロボットの環境を表す線を表示するように構成され、画像と線とは移動掃除ロボットのステータスを共に示すことを、例19の主題が任意選択で含む。

【0158】

例21では、画像は、移動掃除ロボットを表す等角図または斜視図であり、等角図または斜視図は、移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示すことを、例20の主題が任意選択で含む。

【0159】

例22では、表示された線は、表された環境の等角線または斜視線であり、等角線または斜視線は、移動掃除ロボットの画像と共に、移動掃除ロボットが準備ステータスにあることを示すことを、例20～21のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0160】

例23は、移動掃除ロボットと表示デバイスとを含む移動掃除ロボットシステムを動作させる方法であって、表示デバイスのユーザインターフェースに第1の画像を表示するステップであって、第1の画像は、表示デバイスと通信する移動掃除ロボットの準備ステータスを示す、ステップと、掃除任務を開始するために、移動掃除ロボットに命令を送信するステップと、命令を送信した後に、ユーザインターフェースに第2の画像を表示するステップであって、第2の画像は、移動掃除ロボットの任務ステータスを示す、ステップとを含む方法である。

【0161】

例24では、移動掃除ロボットの環境を表す線を表示するステップであって、第1の画像と線とは、移動掃除ロボットの準備ステータスを共に示す、ステップを、例23の主題が任意選択で含む。

【0162】

例25では、命令を送信した後に、線の第2のセットを表示するステップであって、線の第2のセットと第2の画像とは、移動掃除ロボットの任務ステータスを共に示す、ステップを、例24の主題が任意選択で含む。

【0163】

例26では、移動掃除ロボットを表す第1の画像または第2の画像を少なくとも部分的に取り囲むエラー指示部を表示するステップであって、エラー指示部は、移動掃除ロボットのエラーを示す、ステップを、例23～25のうちのいずれか1つまたは複数の主題が任意選択で含む。

【0164】

例27では、エラー指示部は、第1の画像または第2の画像の周りの同心円の画像であることを、例26の主題が任意選択で含む。

【0165】

例28では、例1から27のうちのいずれか1つまたはいずれかの組み合わせの装置、システム、または方法が、提唱されたすべての要素または選択肢が使用または選択するのに利用可能であるように、任意選択で構成され得る。

【0166】

上記の詳細な記載は、詳細な記載の一部を形成する添付の図面への参照を含む。図面は、例示を用いて、本発明が実施され得る特定の実施形態を示している。これらの実施形態は、本明細書では「例」として参照されている。これらの例は、図示または記載されているものに加えて要素を含む可能性がある。しかしながら、本発明者は、図示または記載されている要素だけが設けられている例も検討している。さらに、本発明者は、具体的な例(または、それらの1つもしくは複数の態様)、または、本明細書に図示もしくは記載されている他の例(または、それらの1つもしくは複数の態様)のいずれかに関して、図示または記載されている要素(または、それらの1つもしくは複数の態様)の任意の組み合わせまたは並び替えを使用する例も検討している。

【0167】

本書と、参照により組み込まれているいずれかの文献との間での矛盾した使用がある場合、本書における使用が統制する。本書では、「including(～を含む)」および「in which(～では)」という用語は、「comprising(～を備える)」および「wherein(～において)」というそれぞれの用語のプレインイングリッシュの等価として使用されている。また、添付の請求項では、「including(～を含む)」および「comprising(～を備える)」という用語はオープンエンドとされており、つまり、請求項においてこのような用語の後に列記された要素に加えて要素を含むシステム、デバイス、物品、組成、公式、または過程は、その請求項の範囲内になおもあると見なされる。

【0168】

先の記載は、例示となるように意図されており、限定となるように意図されていない。例えば、先の記載の例(または、その1つもしくは複数の態様)は、互いと組み合わせて使用できる。他の実施形態が、当業者などによって、先の記載を検討することで使用される可能性がある。要約は、読者が本技術の開示の本質を素早く確認するために、37 C.F.R.§1.72(b)に従うように提供されている。要約は、請求項の範囲または意味を解釈または制限するように使用されないという理解で提出されている。また、上記の詳細な記載では、様々な特徴が、本開示を簡素化するために共にグループ化される可能性がある。これは、請求されていない開示されている特徴がいずれかの請求項にとって必須であることを意図しているとして解釈されるべきではない。むしろ、本発明の主題は、具体的な開示されている実施形態のすべての特徴未満のところにあり得る。したがって、以下の請求項は、本明細書により、例または実施形態として詳細な記載に組み込まれており、各々の請求項は別の実施形態として自立しており、このような実施形態は、様々な組み合わせまたは並び替えで互いと組み合わせることができる。本発明の範囲は、添付の請求項を参照して、このような請求項が与えられ得る範囲と均等な完全な範囲と共に決定されるべきである。

【符号の説明】

【0169】

40 環境
42a、42b、42c、42d、42e 部屋
44 ベッド
46 テーブル
48 アイランド
50、50a、50b、50c、50d、50e 床表面
52 敷物
54 行動制御ゾーン
60 ユーザ
75 ゴミ
100 移動掃除ロボット
112 制御装置
118 吸い込み組立体、吸い込みシステム
120 空気流
124 筐体
125 上方部分
126 前方面
126a、126b 長手方向軸
128、130 側面
134 断崖センサ
136、136a、136b、136c 近接センサ
137 光指示部システム
138 緩衝器
139、139a、139b 衝突センサ
140 画像取得装置
141 障害監視センサ
142 側方ブラシ
144 モータ
147 蓋
200 本体
202a 前方部分
202b 後方部分
204a、204b 横側部
205 掃除組立体、掃除ローラ、掃除ヘッド
205a、205b 掃除ローラ
206 前方側
208 モータ
208a、208b アクチュエータ
210、210a、210b 駆動車輪
211 キャスタ
212 制御装置
213 記憶装置
214 モータ
322 掃除入物、ゴミ入物
400 通信ネットワーク
401 情報交換の過程
402 ユーザ
404 携帯デバイス
406 クラウドコンピュータシステム
408 他の自律ロボット
430 制御装置
442 プロセッサ
500 ロボットスケジュール化制御システム
510 センサ回路
512 物体検出装置
520 ユーザインターフェース
522 ユーザ入力部
523 任務ルーチン
524 表示装置
530 ユーザ行動検出装置
540 制御装置回路
542 任務制御装置
543 任務インタープリタ
544 任務管理装置
545 任務最適化装置
546 地図管理回路
548 ナビゲーション制御装置
550 記憶装置回路
600、600A、600B、600C、600D、600E、600F、600G、600H、600I 携帯デバイス
602 表示装置
604、604A、604B、604C、604D、604E、604F、604G、604H、600I、604J ユーザインターフェース
606、606A、606B、606C、606D、606E、606F 移動掃除ロボットの画像、ロボット画像
608、608A、608B、608D、608E、608F、610、610A、610B、610D、610E、610F 線
612、612A、612B、612C、612D、612E、612F、612G テキストステータス指示部
614 出力指示部
616 名前指示部
618 ルーチン指示
620、620A、620B 指示
622 お気に入りのシェルフ
624 スケジュールのシェルフ
626 エラー指示部
628、630 輪、円
632 エラー情報指示部
634 より詳しい指示
636 ロボットリスト
638 ロボット名指示部
639 名前指示部
641 警報
642 色指示部
644a、644b、644c、644d、644n 色指示部
646 名前指示部
648 後続ルーチン指示部、任務指示部
650 領域選択部
652 完了指示部
654、654I、654J 再生お気に入り指示部
656 追加お気に入り指示部
658、658I、658J 再生指示部
660 説明指示部
662 継続時間指示部
664 十字指示部
F 前方駆動方向

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図6G】

【図6H】

【図6I】

【図6J】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】