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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-06
(54)【発明の名称】別個の作業所を有する材料取り扱い装置とその使用方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20230830BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20230830BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
B65G1/04 509
B65G1/04 515A
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023506552
(86)(22)【出願日】2021-08-16
(85)【翻訳文提出日】2023-03-22
(86)【国際出願番号】 US2021046188
(87)【国際公開番号】W WO2022036333
(87)【国際公開日】2022-02-17
(31)【優先権主張番号】63/065,524
(32)【優先日】2020-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】509196718
【氏名又は名称】オペックス コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ヴァリンスキー、 ジョセフ
(72)【発明者】
【氏名】スティーブンス、 アレクサンダー
(72)【発明者】
【氏名】ブロック、 ネイサン
(72)【発明者】
【氏名】ムッタシル、 ジョージ
(72)【発明者】
【氏名】バインズ、 デイヴィッド
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF01
3F022JJ11
3F022KK14
3F022LL12
3F022LL14
3F022MM21
(57)【要約】
材料取り扱いシステムのための作業所が提供される。材料取り扱いシステムは、１つ以上のラック内に位置する複数の格納場所からアイテムを取得する、複数の車両を含んでいてもよい。作業所は、車両が作業所に進入して作業所内の軌道に沿って上方に駆動されるよう、車両を収容するように構成されている。一構成では、軌道は、車両が上方に駆動されるとき、水平に対して所定の角度に車両を傾斜させるように構成されている。車両が所定の角度に傾斜した後、車両は、所定の角度を維持しながら継続的に上方に駆動される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
アイテムを運搬する複数の独立動作可能な車両を有する材料取り扱いシステムのための作業所であって、該作業所に進入する車両を収容するよう構成されている、第１の開口部を有するハウジングであって、前記車両がコンテナを運搬している間に前記第１の開口部を通過できるように前記第１の開口部が構成されている、ハウジングと、
前記ハウジング内に配置されて前記ハウジング内の前記第１の開口部を通過するように駆動する車両が動作係合し、前記車両を垂直上方に案内するように構成され、水平に対して所定の角度に前記車両を傾斜させるための湾曲形状を有する下側区画と前記車両を傾斜させる傾斜角を維持して垂直に持ち上げるための実質的に直線状の形状を有する上側区画とを含む軌道と、を備えている作業所。
【請求項2】
前記車両によって前記作業所に運搬される前記コンテナから取り出される前記アイテムを識別するモニタを備えている、請求項１に記載された作業所。
【請求項3】
前記下側区画および前記上側区画のそれぞれが、複数の垂直な軌道を含む、請求項１または請求項２に記載された作業所。
【請求項4】
前記軌道が、複数の歯を含む、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された作業所。
【請求項5】
前記軌道の前記下側区画が、第１の歯ピッチを有する第１の軌道要素と第２の歯ピッチを有する第２の軌道要素とを含む、請求項４に記載された作業所。
【請求項6】
前記第１の軌道要素が、前記第２の軌道要素に対向している、請求項５に記載された作業所。
【請求項7】
前記上側区画が、前記下側区画の前記第１の軌道要素と一体的に形成されている第１の軌道要素と、前記下側区画の前記第２の軌道要素と一体的に形成されている第２の軌道要素と、を含む、請求項５または請求項６に記載された作業所。
【請求項8】
前記上側区画の前記第１の軌道要素および前記第２の軌道要素が、前記第１の歯ピッチを有している、請求項７に記載された作業所。
【請求項9】
前記車両が、垂直駆動要素を含み、前記垂直駆動要素および前記軌道と協働可能な伝達歯車を備えている、請求項８に記載された作業所。
【請求項10】
前記伝達歯車が、前記上側区画の前記第２の軌道要素の前記第１の歯ピッチと協働する第１の歯ピッチと、前記下側区画の前記第２の軌道要素の前記第２の歯ピッチと協働する第２の歯ピッチと、を有している第１の区画を含む、請求項９に記載された作業所。
【請求項11】
格納場所のラックからコンテナを取得するよう動作可能な複数の運搬車両を有する材料取り扱いシステムのための作業所で各運搬車両が垂直駆動機構を含み、オペレータにアイテムを提示する方法であって、前記複数の運搬車両のうちの１つの運搬車両が前記コンテナの１つを運搬している間、前記運搬車両を作業所に進入させるステップと、
前記作業所で前記運搬車両の前記垂直駆動機構を第１の方向に駆動することで、前記運搬車両を上方に持ち上げる、前記垂直駆動機構を第１の方向に駆動するステップと、を含み、
前記垂直駆動機構を第１の方向に駆動する該ステップが、
前記垂直駆動機構を第１の期間駆動することで、前記運搬車両を上方に持ち上げ、かつ、前記コンテナを水平に対してある角度で傾斜させる、前記垂直駆動機構を第１の期間駆動するステップと、
前記垂直駆動機構を第２の期間駆動することで、前記コンテナの水平に対する前記角度を維持して前記運搬車両を上方に持ち上げる、前記垂直駆動機構を第２の期間駆動するステップと、を含む、作業所でオペレータにアイテムを提示する方法
【請求項12】
前記運搬車両の前記垂直駆動機構を第２の方向に駆動することで、前記運搬車両を下降させる、前記垂直駆動機構を第２の方向に駆動するステップを含む、請求項１１に記載された、オペレータにアイテムを提示する方法。
【請求項13】
前記垂直駆動機構を第２の方向に駆動する前記ステップの後に、前記運搬車両を前記作業所から離れるように駆動するステップを含む、請求項１２に記載された、オペレータにアイテムを提示する方法。
【請求項14】
前記作業所が、複数の第１の駆動歯と該第１の駆動歯とは異なる構成の複数の第２の駆動歯とを有する軌道を含み、前記垂直駆動機構を第１の期間駆動する前記ステップで前記運搬車両が前記第１の駆動歯に沿って駆動し、前記垂直駆動機構を第２の期間駆動する前記ステップで前記運搬車両が前記第２の駆動歯に沿って駆動する、請求項１１乃至請求項１３のいずれか一項に記載された、オペレータにアイテムを提示する方法。
【発明の詳細な説明】
【優先権の主張】
【0001】
本出願は、２０２０年８月１４日に出願された米国仮特許出願第６３／０６５，５２４号および２０２１年８月１６日に出願された米国特許出願第１７／４０３，８１４号に対する優先権を主張し、それらの各出願の開示内容全体が、引用により本明細書に組み込まれる。
【技術分野】
【0002】
本発明は、アイテムを格納または取得するための材料取り扱いシステムに関する。
より具体的には、本発明は、複数の目的地領域と、複数の目的地領域へおよび／または複数の目的地領域から、並びに１つ以上の作業所へおよび／または１つ以上の作業所から、アイテムを運搬する複数の車両と、を組み込んでいる、材料取り扱いシステムに関する。
より具体的には、本発明は、複数の目的地領域と、複数の目的地領域へおよび／または複数の目的地領域から、並びに１つ以上の作業所へおよび／または１つ以上の作業所から、アイテムを運搬する複数の車両と、を組み込んでいる、材料取り扱いシステムに関する。
【背景技術】
【0003】
顧客の注文を満たすためのアイテムを格納および取得することは、特に、何千ものアイテムを格納するシステムでは、困難であり時間を要する場合がある。
何千もの格納領域からアイテムを手動で格納および取得するには、かなりの労力が必要である。
多くの分野で自動採取が開発され、人件費を削減し、かつ、顧客の注文を満たす時間を短縮することで顧客サービスを向上させてきた。
しかし、材料を自動的に取り扱う既知のシステムは、非常に高価であるか、その有効性を妨げる制限がある。
したがって、さまざまな材料取り扱い用途において、アイテムを自動で格納および／または取得する需要が存在する。
何千もの格納領域からアイテムを手動で格納および取得するには、かなりの労力が必要である。
多くの分野で自動採取が開発され、人件費を削減し、かつ、顧客の注文を満たす時間を短縮することで顧客サービスを向上させてきた。
しかし、材料を自動的に取り扱う既知のシステムは、非常に高価であるか、その有効性を妨げる制限がある。
したがって、さまざまな材料取り扱い用途において、アイテムを自動で格納および／または取得する需要が存在する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、材料取り扱いに関する、かつ／または、格納プロセスと取得プロセスとに関する、多くの発明態様を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
一態様によると、アイテムを運搬する複数の独立動作可能な車両を有する材料取り扱いシステムのための、採取所が提供される。
そして、この採取所が、オプションでハウジングを含んでいてもよい。
また、このハウジングが、前記採取所に進入する車両を収容するように構成されている開口部を有していてもよい。
さらに、採取所が、ハウジング内に配置されている固定軌道を有する軌道を含み、このハウジング内の開口部を通過するように駆動する車両が、固定軌道に動作係合するよう駆動される。
そして、この固定軌道は、車両を垂直上方に案内するように構成されていてもよい。
さらに、前記軌道が、水平に対して所定の角度に前記車両を傾斜させるための湾曲形状を有する、下側区画を含んでいてもよい。
また、前記軌道が、前記車両を前記傾斜角を維持して所定の距離だけ持ち上げるための、実質的に直線状の形状を有する上側区画も含んでいてもよい。
そして、この採取所が、オプションでハウジングを含んでいてもよい。
また、このハウジングが、前記採取所に進入する車両を収容するように構成されている開口部を有していてもよい。
さらに、採取所が、ハウジング内に配置されている固定軌道を有する軌道を含み、このハウジング内の開口部を通過するように駆動する車両が、固定軌道に動作係合するよう駆動される。
そして、この固定軌道は、車両を垂直上方に案内するように構成されていてもよい。
さらに、前記軌道が、水平に対して所定の角度に前記車両を傾斜させるための湾曲形状を有する、下側区画を含んでいてもよい。
また、前記軌道が、前記車両を前記傾斜角を維持して所定の距離だけ持ち上げるための、実質的に直線状の形状を有する上側区画も含んでいてもよい。
【0006】
さらなる態様によると、採取所が、車両が採取所に運搬するコンテナから取り出されるアイテムを識別するためのモニタを含んでいてもよい。
【0007】
別の態様によると、採取所が、複数の垂直軌道を含む軌道を含んでいてもよい。
【0008】
さらなる態様によると、採取所が、複数の歯を含む軌道を含んでいてもよい。
【0009】
さらに別の態様によると、採取所が、第１の歯ピッチを有する下側区画と第１の歯ピッチを有する上側区画とを有する第１の軌道区画を有する軌道を、含んでいてもよい。
オプションで、この軌道が、第１の軌道区画に対向し、実質的に長さ全体に沿って第１の歯ピッチを有している、第２の軌道要素を有していてもよい。
オプションで、この軌道が、第１の軌道区画に対向し、実質的に長さ全体に沿って第１の歯ピッチを有している、第２の軌道要素を有していてもよい。
【0010】
さらなる態様によると、水平方向の第１の経路および垂直方向の第２の経路に沿って駆動するように構成されている材料取り扱い車両を充電するための方法が、提供されてもよい。
各車両が、蓄電要素を含んでいてもよい。
材料取り扱い車両を充電するための前記方法が、車両に充電電流を供給して前記車両の蓄電要素を充電するように構成されている導電性要素を含む充電要素を有する採取所まで、アイテムを有する車両を駆動するステップを含んでいてもよい。
また、材料取り扱い車両を充電するための記方法が、車両の電気接点を変位させることで充電要素と係合させる、車両の電気接点を変位させるステップを含んでいてもよい。
オプションで、この電気接点が充電要素との電気的係合を維持している間、車両が採取所で持ち上げられていてもよい。
さらに、前記車両が採取所で上方に持ち上げられている間に、充電要素が変位されてもよい。
各車両が、蓄電要素を含んでいてもよい。
材料取り扱い車両を充電するための前記方法が、車両に充電電流を供給して前記車両の蓄電要素を充電するように構成されている導電性要素を含む充電要素を有する採取所まで、アイテムを有する車両を駆動するステップを含んでいてもよい。
また、材料取り扱い車両を充電するための記方法が、車両の電気接点を変位させることで充電要素と係合させる、車両の電気接点を変位させるステップを含んでいてもよい。
オプションで、この電気接点が充電要素との電気的係合を維持している間、車両が採取所で持ち上げられていてもよい。
さらに、前記車両が採取所で上方に持ち上げられている間に、充電要素が変位されてもよい。
【0011】
別の態様によると、採取所で前記車両を上方に駆動するステップを含む、材料取り扱い車両を充電するための方法が提供される。
【0012】
さらなる態様によると、車両の駆動アセンブリを作動させることによって車両を上方に駆動するステップを有する、材料取り扱い車両を充電するための方法が提供される。
【0013】
さらに別の態様によると、前記充電要素を変位させるステップを含む、材料取り扱い車両を充電するための方法が提供され、前記充電要素を変位させるステップが、車両が上方に持ち上げられているときに前記充電要素を垂直に変位させることで前記車両の充電接点との充電要素の動作係合を維持する、前記充電要素を垂直に変位させるステップを含む。
【0014】
さらなる態様によると、材料取り扱い車両を充電する方法が、充電要素を車両の充電接点に対して垂直方向に付勢するステップを含む。
オプションで、材料取り扱い車両を充電する方法が、充電要素を車両の充電接点に対して水平方向に付勢するステップを、付加的にまたは代替的に含んでいてもよい。
オプションで、材料取り扱い車両を充電する方法が、充電要素を車両の充電接点に対して水平方向に付勢するステップを、付加的にまたは代替的に含んでいてもよい。
【0015】
別の態様によると、材料取り扱いのための車両を充電する方法が、コンテナを搭載している車両を採取所まで駆動するステップを含んでいてもよい。
オプションで、材料取り扱いのための車両を充電する方法が、前記コンテナが上昇位置に位置するように前記車両を上方位置まで上向きに駆動することで、採取所でオペレータに前記コンテナを提示する、前記車両を上方位置まで上向きに駆動するステップを含んでいてもよい。
オプションで、材料取り扱いのための車両を充電する方法が、前記コンテナが上昇位置に位置するように前記車両を上方位置まで上向きに駆動することで、採取所でオペレータに前記コンテナを提示する、前記車両を上方位置まで上向きに駆動するステップを含んでいてもよい。
【0016】
また、本発明は、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法を提供する。
格納システムから採取所までアイテムを運搬する該方法が、コンテナを有する車両を採取所まで駆動するステップを含む。
前記車両が、採取所で上方位置まで上向きに駆動し、コンテナを上昇位置まで移動させて、コンテナをオペレータに提示する。
前記コンテナが、前記上昇位置で解放可能に保持されてもよい。
また、コンテナが上昇位置で保持されている間に車両を上方位置から下方に駆動させてもよい。
さらに、コンテナが上昇位置で保持されている間に車両を下方に駆動することで、車両をコンテナから分離させてもよい。
また、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法が、コンテナが上昇位置に保持されている間に、採取所まで１つ以上の後続の車両を駆動することでコンテナ内に入れられるアイテムを運搬する、１つ以上の後続の車両を駆動するステップを含んでいてもよい。
格納システムから採取所までアイテムを運搬する該方法が、コンテナを有する車両を採取所まで駆動するステップを含む。
前記車両が、採取所で上方位置まで上向きに駆動し、コンテナを上昇位置まで移動させて、コンテナをオペレータに提示する。
前記コンテナが、前記上昇位置で解放可能に保持されてもよい。
また、コンテナが上昇位置で保持されている間に車両を上方位置から下方に駆動させてもよい。
さらに、コンテナが上昇位置で保持されている間に車両を下方に駆動することで、車両をコンテナから分離させてもよい。
また、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法が、コンテナが上昇位置に保持されている間に、採取所まで１つ以上の後続の車両を駆動することでコンテナ内に入れられるアイテムを運搬する、１つ以上の後続の車両を駆動するステップを含んでいてもよい。
【0017】
別の態様によると、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法が、前記コンテナが上昇位置に保持されている間に、採取所で上方位置まで取得車両を上向きに駆動することでコンテナと動作係合させる、取得車両を上向きに駆動するステップを含んでいてもよい。
さらに、アイテムを運搬する方法が、前記コンテナを解放するステップを含んでいてもよい。
オプションで、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法が、前記解放されたコンテナと共に前記取得車両を下向きに駆動するステップを含んでいてもよい。
さらに、格納システムから採取所までアイテムを運搬する該方法が、前記取得車両を下向きに駆動する前記ステップの後に、前記取得車両を採取所から離れるように水平に駆動するオプションのステップを含んでいてもよい。
さらに、アイテムを運搬する方法が、前記コンテナを解放するステップを含んでいてもよい。
オプションで、格納システムから採取所までアイテムを運搬する方法が、前記解放されたコンテナと共に前記取得車両を下向きに駆動するステップを含んでいてもよい。
さらに、格納システムから採取所までアイテムを運搬する該方法が、前記取得車両を下向きに駆動する前記ステップの後に、前記取得車両を採取所から離れるように水平に駆動するオプションのステップを含んでいてもよい。
【0018】
別の態様によると、本発明は、地面に沿って車両を水平に駆動するための水平駆動システムと、前記車両を垂直に駆動するための垂直駆動システムとを有する、車両によって運搬されるアイテムを提示するための作業所を提供してもよい。
この作業所が、複数の駆動歯を有する後方軌道と複数の駆動歯を有する前方軌道と運搬機構とを含む軌道システムを含んでいてもよい。
オプションで、この運搬機構が、前記後方軌道と協働して運搬機構を上方に駆動する第１の移送機構と、前記前方軌道と協働して運搬機構を上方に駆動する第２の移送機構と、を含む。
前記垂直駆動システムからの動力が前記第１および第２の移送機構を介して伝達されることで前記運搬機構が前記軌道システムの上方に駆動されるように、前記第１および第２の移送機構が前記車両の垂直駆動システムに係合するように構成されていることで、採取所でオペレータに車両上のアイテムを提示してもよい。
この作業所が、複数の駆動歯を有する後方軌道と複数の駆動歯を有する前方軌道と運搬機構とを含む軌道システムを含んでいてもよい。
オプションで、この運搬機構が、前記後方軌道と協働して運搬機構を上方に駆動する第１の移送機構と、前記前方軌道と協働して運搬機構を上方に駆動する第２の移送機構と、を含む。
前記垂直駆動システムからの動力が前記第１および第２の移送機構を介して伝達されることで前記運搬機構が前記軌道システムの上方に駆動されるように、前記第１および第２の移送機構が前記車両の垂直駆動システムに係合するように構成されていることで、採取所でオペレータに車両上のアイテムを提示してもよい。
【0019】
別の態様によると、本発明は、第１の移送機構および第２の移送機構を有する作業所を提供してもよく、前記第１および第２の移送機構の１つが、第１の歯ピッチを有する第１の歯車と、第２の歯ピッチを有する第２の歯車要素と、をオプションで含んでいてもよい。
オプションで、この作業所は、第１の歯ピッチに対応する歯ピッチを有する第１の区画と第２の歯ピッチに対応する歯ピッチを有する第２の区画とを有する前方軌道を含んでいてもよい。
オプションで、前記第１の区画が、車両を所定の角度に傾斜させるように構成されている湾曲形状を含み、前記第２の区画が、実質的に直線状である。
オプションで、この作業所は、第１の歯ピッチに対応する歯ピッチを有する第１の区画と第２の歯ピッチに対応する歯ピッチを有する第２の区画とを有する前方軌道を含んでいてもよい。
オプションで、前記第１の区画が、車両を所定の角度に傾斜させるように構成されている湾曲形状を含み、前記第２の区画が、実質的に直線状である。
【図面の簡単な説明】
【0020】
本発明の実施形態の前述の概要と以下の詳細な説明とは、添付の図面と併せて読むと、最もよく理解することができる。
【0021】
【図1】材料取り扱いシステムの概略平面図である。
【0022】
【0023】
【0024】
【0025】
【0026】
【0027】
【0028】
【0029】
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
【0040】
【発明を実施するための形態】
【0041】
図１を参照すると、アイテムの仕分けまたは取得のための装置、すなわち、材料取り扱いシステムが全体的に１０で示されている。
アイテムの仕分けまたは取得のための装置である材料取り扱いシステム１０は、ラック内に位置する格納領域２５などの複数の場所のうちの１つからアイテムを取得する、１つ以上の機構を含む。
取得機構は、格納場所からアイテムを取得し、オペレータが車両からアイテムを取得可能な作業所２００にアイテムを運搬する、１つ以上の車両を含んでいてもよい。
その後、車両は、ラック内の格納領域に戻り、オペレータが取得しなかった残りのアイテムを格納する。
その後、車両は、別の格納領域に進み、次に取得されるアイテムを取得することができる。
このように、材料取り扱いシステムは、アイテムをオペレータに提示することができるよう、様々な格納領域へ／からアイテムを連続的に格納および取得するための機構を含んでいてもよい。
アイテムの仕分けまたは取得のための装置である材料取り扱いシステム１０は、ラック内に位置する格納領域２５などの複数の場所のうちの１つからアイテムを取得する、１つ以上の機構を含む。
取得機構は、格納場所からアイテムを取得し、オペレータが車両からアイテムを取得可能な作業所２００にアイテムを運搬する、１つ以上の車両を含んでいてもよい。
その後、車両は、ラック内の格納領域に戻り、オペレータが取得しなかった残りのアイテムを格納する。
その後、車両は、別の格納領域に進み、次に取得されるアイテムを取得することができる。
このように、材料取り扱いシステムは、アイテムをオペレータに提示することができるよう、様々な格納領域へ／からアイテムを連続的に格納および取得するための機構を含んでいてもよい。
【0042】
システム全体のさまざまなアイテムおよびサブアセンブリは、単独で用いられてもよいし、または図に示されて以下で説明されるシステムとは異なる構造を有したり動作を行ったりする、材料取り扱いシステムと組み合わせて用いられてもよいことを理解されたい。
【0043】
材料取り扱いシステム１０は、アイテムを格納するための様々なシステムのうちの任意のものを含んでいてもよい。
例えば、材料取り扱いシステム１０は、２０２１年２月１８日付の米国特許出願公開第２０２１／００４７１１７号である、米国特許出願第１６／９９２，７０３号に記載されている材料取り扱いシステムのような、複数の自動車両を組み込んだシステムを含んでいてもよい。
米国特許出願第１６／９９２，７０３号の記載内容全体が、参照により本明細書に組み込まれている。
例えば、材料取り扱いシステム１０は、２０２１年２月１８日付の米国特許出願公開第２０２１／００４７１１７号である、米国特許出願第１６／９９２，７０３号に記載されている材料取り扱いシステムのような、複数の自動車両を組み込んだシステムを含んでいてもよい。
米国特許出願第１６／９９２，７０３号の記載内容全体が、参照により本明細書に組み込まれている。
【0044】
図１に示すように、材料取り扱いシステム１０は、１つ以上のラック２０をオプションで組み込んでいてもよい。
各ラック２０は、複数の格納場所２５を含んでいてもよい。
オプションで、格納場所２５は、１つ以上の垂直列２２に配置されていてもよい。
例えば、図１は、複数のラック２０を示しており、各ラック２０は複数の垂直列２２を含んでいてもよく、各垂直列２２は複数の格納場所２５を含んでいる。
材料取り扱いシステム１０が処理するアイテムは、格納場所２５に直接格納されてもよい。
あるいは、図２に示すように、アイテム、は容器またはトート５５に格納されていてもよく、格納場所２５がトート５５を格納するように構成されていてもよい。
ここで、トートという用語は、以下の説明で特に断りのない限り、１つ以上のアイテムを収容するためのコンテナを含むだけでなく、必ずしも、コンテナに収容されない単なるアイテムも含んでいてもよいことを理解されたい。
各ラック２０は、複数の格納場所２５を含んでいてもよい。
オプションで、格納場所２５は、１つ以上の垂直列２２に配置されていてもよい。
例えば、図１は、複数のラック２０を示しており、各ラック２０は複数の垂直列２２を含んでいてもよく、各垂直列２２は複数の格納場所２５を含んでいる。
材料取り扱いシステム１０が処理するアイテムは、格納場所２５に直接格納されてもよい。
あるいは、図２に示すように、アイテム、は容器またはトート５５に格納されていてもよく、格納場所２５がトート５５を格納するように構成されていてもよい。
ここで、トートという用語は、以下の説明で特に断りのない限り、１つ以上のアイテムを収容するためのコンテナを含むだけでなく、必ずしも、コンテナに収容されない単なるアイテムも含んでいてもよいことを理解されたい。
【0045】
再び、図１を参照すると、材料取り扱いシステムは、行または通路５０を形成するように任意に配置可能な、複数のラック２０を含んでいてもよい。
例えば、第１のラック２０ａを第２のラック２０ｂから隔てることで、２つのラックの間に通路５０ａを形成していてもよい。
具体的には、第１のラック２０ａは、実質的に均一な幅を有する通路を形成するために、第２のラック２０ｂに対して実質的に平行であってもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路５０を形成する複数のラック２０を含んでいてもよい。
通路５０同士は、図１では平行であるように示されているが、システムが複数のラック２０を組み込んでいる場合、ラック２０は、様々な構成で配置されていてもよいし、材料取り扱いシステム１０が複数の通路５０を含む場合、通路５０同士は、平行である必要はないことを理解されたい。
例えば、第１のラック２０ａを第２のラック２０ｂから隔てることで、２つのラックの間に通路５０ａを形成していてもよい。
具体的には、第１のラック２０ａは、実質的に均一な幅を有する通路を形成するために、第２のラック２０ｂに対して実質的に平行であってもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路５０を形成する複数のラック２０を含んでいてもよい。
通路５０同士は、図１では平行であるように示されているが、システムが複数のラック２０を組み込んでいる場合、ラック２０は、様々な構成で配置されていてもよいし、材料取り扱いシステム１０が複数の通路５０を含む場合、通路５０同士は、平行である必要はないことを理解されたい。
【0046】
オプションで、材料取り扱いシステム１０は、トートを格納し、格納場所２５から取得するための自動要素を含む。
そのような自動要素の１つが、自動車両である。
例えば、以下でさらに説明するように、自動要素は、複数の自動車両１００を含んでいてもよい。
さらに、自動車両１００は、トート５５を作業所２００に輸送するように構成されていてもよい。
作業所２００で、１つ以上のアイテムが、車両１００上のトートから取得されてもよい。
一実施形態では、人間のオペレータが、車両１００からアイテムを取り出してもよい。
しかし、自動化された機構が車両１００からアイテムを取り出してもよいことを、理解されたい。
したがって、作業所２００でアイテムを取り扱うオペレータとは、人間のオペレータ、自動化された機構、またはこれら２つの組み合わせであってもよいことを理解されたい。
そのような自動要素の１つが、自動車両である。
例えば、以下でさらに説明するように、自動要素は、複数の自動車両１００を含んでいてもよい。
さらに、自動車両１００は、トート５５を作業所２００に輸送するように構成されていてもよい。
作業所２００で、１つ以上のアイテムが、車両１００上のトートから取得されてもよい。
一実施形態では、人間のオペレータが、車両１００からアイテムを取り出してもよい。
しかし、自動化された機構が車両１００からアイテムを取り出してもよいことを、理解されたい。
したがって、作業所２００でアイテムを取り扱うオペレータとは、人間のオペレータ、自動化された機構、またはこれら２つの組み合わせであってもよいことを理解されたい。
【0047】
材料取り扱いシステム１０および／またはシステムの様々な構成要素は、マイクロコンピュータなどの中央制御装置９０によって制御されてもよい。
中央制御装置９０は、センサーなどのさまざまな構成要素から信号を受信し、さまざまな構成要素から受信した信号に基づいてシステムのさまざまな機能を制御してもよい。
また、中央制御装置９０は、システムから取得する様々なアイテムの位置に関するデータを格納していてもよい。
さらに、中央制御装置９０は、顧客の注文を満たすアイテムの数、およびそのアイテムの数量など、取得するアイテムの識別に関するデータを含んでいてもよい。
このようにして、中央制御装置９０は、様々な構成要素の動作を制御および調整して、格納場所２５からの様々なアイテムの取得および処理に関する予定を組んでもよい。
＜ラックシステム＞
中央制御装置９０は、センサーなどのさまざまな構成要素から信号を受信し、さまざまな構成要素から受信した信号に基づいてシステムのさまざまな機能を制御してもよい。
また、中央制御装置９０は、システムから取得する様々なアイテムの位置に関するデータを格納していてもよい。
さらに、中央制御装置９０は、顧客の注文を満たすアイテムの数、およびそのアイテムの数量など、取得するアイテムの識別に関するデータを含んでいてもよい。
このようにして、中央制御装置９０は、様々な構成要素の動作を制御および調整して、格納場所２５からの様々なアイテムの取得および処理に関する予定を組んでもよい。
＜ラックシステム＞
【0048】
前述のように、材料取り扱いシステム１０は、複数の格納場所２５を有する１つ以上のラック２０を含んでいてもよい。
格納ラック２０の詳細が、図１および図２に示されている。
しかし、材料取り扱いシステム１０は、複数の格納場所２５を組織するための様々な構成要素のうちの任意のものを含んでいてもよいことを理解されたい。
格納ラック２０の詳細が、図１および図２に示されている。
しかし、材料取り扱いシステム１０は、複数の格納場所２５を組織するための様々な構成要素のうちの任意のものを含んでいてもよいことを理解されたい。
【0049】
図２を参照すると、各ラック２０は、実質的に垂直に延在する複数の支持脚とこの支持脚を相互接続する実質的に水平に延在する複数のブラケットと、を含んでいてもよい。
ブラケットは、棚が格納場所２５を形成するように棚を形成する、平面要素であってもよい。
しかし、図２に示す実施形態では、水平ブラケットが水平脚を形成するＬ字型ブラケットであることで、トート５５の縁を支持している。
水平ブラケットは、垂直脚の高さだけ互いに離間していることで、垂直方向に離間している格納場所２５の垂直列２２を形成していてもよい。
ブラケットは、棚が格納場所２５を形成するように棚を形成する、平面要素であってもよい。
しかし、図２に示す実施形態では、水平ブラケットが水平脚を形成するＬ字型ブラケットであることで、トート５５の縁を支持している。
水平ブラケットは、垂直脚の高さだけ互いに離間していることで、垂直方向に離間している格納場所２５の垂直列２２を形成していてもよい。
【0050】
前述のように、材料取り扱いシステム１０は、間隔をあけて配置されている複数のラック２０を含むことで、１つ以上の通路５０を形成していてもよい。
オプションで、軌道４０がラック２０に沿って配置されていてもよく、車両１００が垂直列２２を上下して垂直列２２内の格納場所２５まで移動するように、軌道４０が車両を垂直に案内するよう構成されていてもよい。
さらに、第１の軌道を通路５０の一方の側のラック（例えば、ラック２０ａ）に沿って配置し、第２の軌道を通路５０の反対側のラック（例えば、ラック２０ｂ）に沿って配置することが望ましい場合がある。
車両１００は、車両１００が通路５０ａ内をラック２０ａに沿う軌道に沿って垂直に移動しながら同時にラック２０ｂに沿う軌道に沿って垂直に移動するように構成されていてもよい。
オプションで、軌道４０がラック２０に沿って配置されていてもよく、車両１００が垂直列２２を上下して垂直列２２内の格納場所２５まで移動するように、軌道４０が車両を垂直に案内するよう構成されていてもよい。
さらに、第１の軌道を通路５０の一方の側のラック（例えば、ラック２０ａ）に沿って配置し、第２の軌道を通路５０の反対側のラック（例えば、ラック２０ｂ）に沿って配置することが望ましい場合がある。
車両１００は、車両１００が通路５０ａ内をラック２０ａに沿う軌道に沿って垂直に移動しながら同時にラック２０ｂに沿う軌道に沿って垂直に移動するように構成されていてもよい。
【0051】
材料取り扱いシステム１０が１つ以上の車両１００と１つ以上のラック２０とを用いる場合、車両１００が材料取り扱いシステム１０内に組み込まれている任意の通路を横断可能であったり、通路に沿って移動可能であったりすることに加えて、ラック２０の下を移動可能であるように、ラック２０が構成されていてもよい。
例えば、図１を参照すると、車両１００は、通路５０に平行であったり直交したりしている経路区画に沿う経路をたどってもよい。
第１のそのような経路を、経路６０ａで示す。
経路６０ａは、通路５０ａ内にあり、通路５０ａと平行である。
第２のそのような経路を、経路６０ｂで示す。
経路６０ｂは、通路５０ａの長さ方向に平行であるが、通路５０ａから離間して配置されている。
具体的には、経路６０ｂは、ラック２０ｂの下に位置している。
ラック２０ｂは、通路５０ａの長さ方向に平行な経路６０ｂに沿って車両がラック２０ｂの下を移動できるように、最も低い格納場所２５の下に車両の移動のための空間を提供するように構成されていてもよい。
第３の経路は、６０ｃで示され、経路６０ａおよび経路６０ｂに対して直交している。
図１および図２に示すように、経路６０ｃは、各垂直列２２の奥行き方向に平行である。
例えば、図１を参照すると、車両１００は、通路５０に平行であったり直交したりしている経路区画に沿う経路をたどってもよい。
第１のそのような経路を、経路６０ａで示す。
経路６０ａは、通路５０ａ内にあり、通路５０ａと平行である。
第２のそのような経路を、経路６０ｂで示す。
経路６０ｂは、通路５０ａの長さ方向に平行であるが、通路５０ａから離間して配置されている。
具体的には、経路６０ｂは、ラック２０ｂの下に位置している。
ラック２０ｂは、通路５０ａの長さ方向に平行な経路６０ｂに沿って車両がラック２０ｂの下を移動できるように、最も低い格納場所２５の下に車両の移動のための空間を提供するように構成されていてもよい。
第３の経路は、６０ｃで示され、経路６０ａおよび経路６０ｂに対して直交している。
図１および図２に示すように、経路６０ｃは、各垂直列２２の奥行き方向に平行である。
【0052】
図２は、ラック２０および格納場所２５に対して、違う方向を向いている複数の車両を示している。
例えば、第１の車両１００ａは、通路５０の長さ方向に対して直交している経路６０ｃに沿って水平移動する方向を向いている。
第２の車両１００ｂは、通路５０の長さ方向に平行な経路６０ｂに沿って、ラック２０の下を水平移動する方向を向いている。
さらに、第３の車両１００ｄは、通路５０の両側のラック２０に沿う垂直軌道を登るように、通路５０内に配置されている。
第４の車両１００ｅも、通路５０内に配置され、軌道４０ａと軌道４０ｂとを登り、列２２の上部の格納場所２５に到達している。
最後に、第５の車両１００ｆは、ラック２０の下に配置されており、車両１００ａが向いている方向と車両１００ｂが向いている方向との中間の方向を向いている。
具体的には、ラック２０は、車両がラック２０の下で水平方向に旋回するのを容易にするように構成されていてもよい。
第５の車両１００ｆは、ラック２０の下で第１の経路から第２の経路に方向転換する過程にある車両を示している。
＜車 両＞
例えば、第１の車両１００ａは、通路５０の長さ方向に対して直交している経路６０ｃに沿って水平移動する方向を向いている。
第２の車両１００ｂは、通路５０の長さ方向に平行な経路６０ｂに沿って、ラック２０の下を水平移動する方向を向いている。
さらに、第３の車両１００ｄは、通路５０の両側のラック２０に沿う垂直軌道を登るように、通路５０内に配置されている。
第４の車両１００ｅも、通路５０内に配置され、軌道４０ａと軌道４０ｂとを登り、列２２の上部の格納場所２５に到達している。
最後に、第５の車両１００ｆは、ラック２０の下に配置されており、車両１００ａが向いている方向と車両１００ｂが向いている方向との中間の方向を向いている。
具体的には、ラック２０は、車両がラック２０の下で水平方向に旋回するのを容易にするように構成されていてもよい。
第５の車両１００ｆは、ラック２０の下で第１の経路から第２の経路に方向転換する過程にある車両を示している。
＜車 両＞
【0053】
図３は、図２に示す複数の車両１００のうちの１つの車両の詳細を示す。
上述のように、材料取り扱いシステム１０が車両１００を組み込んでいる場合、車両１００の構造は様々であってもよい。
したがって、以下で説明する車両１００の各特徴は、用途に応じて変更または削除可能なオプションの特徴であることを理解されたい。
上述のように、材料取り扱いシステム１０が車両１００を組み込んでいる場合、車両１００の構造は様々であってもよい。
したがって、以下で説明する車両１００の各特徴は、用途に応じて変更または削除可能なオプションの特徴であることを理解されたい。
【0054】
車両１００は、この車両１００を駆動するための車載電源を含んでいる自動システムであってもよい。
また、車両１００は、各車両１００と中央制御装置９０などの制御要素との間で制御信号をワイヤレスで送受信するための通信システムを含んでいてもよい。
このようにして、車両１００は、アイテムを取得する場所および車両１００がアイテムを運搬する場所に関する制御信号を受信してもよい。
また、車両１００は、各車両１００と中央制御装置９０などの制御要素との間で制御信号をワイヤレスで送受信するための通信システムを含んでいてもよい。
このようにして、車両１００は、アイテムを取得する場所および車両１００がアイテムを運搬する場所に関する制御信号を受信してもよい。
【0055】
図３に示す車両１００は、車両１００を水平方向に駆動するための水平駆動アセンブリ１２０を含んでいる。
水平駆動アセンブリ１２０は、軌道に沿って、または床などの広い水平面に沿って、車両１００を駆動するように構成されていてもよい。
例えば、水平駆動アセンブリ１２０のためのオプションとして、車輪またはローラーなどの複数の回転可能要素が含まれる。
このような回転可能要素を回転させるために、１つ以上の駆動機構を設けてもよい。
さらに、回転可能な要素が左右に方向転換することで、車両１００が操縦されてもよい。
水平駆動アセンブリ１２０は、軌道に沿って、または床などの広い水平面に沿って、車両１００を駆動するように構成されていてもよい。
例えば、水平駆動アセンブリ１２０のためのオプションとして、車輪またはローラーなどの複数の回転可能要素が含まれる。
このような回転可能要素を回転させるために、１つ以上の駆動機構を設けてもよい。
さらに、回転可能な要素が左右に方向転換することで、車両１００が操縦されてもよい。
【0056】
あるいは、図３から図５に示すように、車両１００は、車軸などの第１の軸を中心に回転可能な複数のローラー１２２、１２３、１２４で形成されている水平駆動アセンブリ１２０を有していてもよい。
さらに、ローラー１２２、１２３、１２４は、単一の軸を中心に回転するように拘束されていてもよい。
例えば、図３から図５に示す実施形態では、水平駆動アセンブリ１２０は、一対の中央ローラー１２４と第１の組の外側ローラー１２２と第２の組の外側ローラー１２３と、を含む。
第１の組の外側ローラー１２２は、中央ローラー１２４の前方に配置され、第２の組の外側ローラー１２３は、中央ローラー１２４の後方に配置されている。
外側ローラー１２２、１２３は、水平軸の長さ方向に沿って離間している複数のローラーを含んでおり、各組の外側ローラーは、図４に示すように、車両１００の一方の側に第１のローラー１２２ａを含み、車両１００の反対側に第２のローラー１２２ｂを含んでいてもよい。
さらに、図４に示すように、各組の外側ローラーは、車両１００のそれぞれの側に一対のローラー１２２を含んでいてもよい。
さらに、ローラー１２２、１２３、１２４は、単一の軸を中心に回転するように拘束されていてもよい。
例えば、図３から図５に示す実施形態では、水平駆動アセンブリ１２０は、一対の中央ローラー１２４と第１の組の外側ローラー１２２と第２の組の外側ローラー１２３と、を含む。
第１の組の外側ローラー１２２は、中央ローラー１２４の前方に配置され、第２の組の外側ローラー１２３は、中央ローラー１２４の後方に配置されている。
外側ローラー１２２、１２３は、水平軸の長さ方向に沿って離間している複数のローラーを含んでおり、各組の外側ローラーは、図４に示すように、車両１００の一方の側に第１のローラー１２２ａを含み、車両１００の反対側に第２のローラー１２２ｂを含んでいてもよい。
さらに、図４に示すように、各組の外側ローラーは、車両１００のそれぞれの側に一対のローラー１２２を含んでいてもよい。
【0057】
前述したように、車両１００は、この車両１００の進行方向を制御するために様々な操縦機構のうちの任意のものを有していてもよい。
たとえば、操縦機構の１つのオプションとして、実質的に前進することなく車両１００を方向転換可能なゼロターン機構が挙げられる。
オプションで、ゼロターン機構は、車両を通過する垂直軸の周りで車両を方向転換させる機能を有する。
たとえば、操縦機構の１つのオプションとして、実質的に前進することなく車両１００を方向転換可能なゼロターン機構が挙げられる。
オプションで、ゼロターン機構は、車両を通過する垂直軸の周りで車両を方向転換させる機能を有する。
【0058】
ゼロターン機構は、車両１００の一方の側の車輪またはローラーが車両１００の反対側の車輪またはローラーとは異なる速度で回転することを可能にする、連携機構を含んでいる。
オプションで、この連携機構は、車両１００の一方の側の車輪またはローラーが、車両１００の反対側の車輪またはローラーとは異なる方向に回転することを可能にする。
このように、車両１００の片側の車輪の速度および／または回転方向を、車両１００の反対側の車輪の速度および／または回転方向に対して異ならせることにより、ゼロターン機構によって移動方向が変更され、車両１００が操縦される。
オプションで、この連携機構は、車両１００の一方の側の車輪またはローラーが、車両１００の反対側の車輪またはローラーとは異なる方向に回転することを可能にする。
このように、車両１００の片側の車輪の速度および／または回転方向を、車両１００の反対側の車輪の速度および／または回転方向に対して異ならせることにより、ゼロターン機構によって移動方向が変更され、車両１００が操縦される。
【0059】
オプションで、材料取り扱いシステム１０は、１つ以上の案内部８０を含むことで、車両１００が移動する際に車両１００を案内または方向付けさせてもよい。
例えば、図４を参照すると、案内部８０は、溝または窪みを含んでいてもよく、車両１００は、案内部８０と協働して車両１００の移動を制御する、対応する案内要素を含んでいてもよい。
案内要素の一例は、追従部１２６である。
追従部１２６は、案内部８０と係合または協働するように構成されている任意の要素であってもよい。
この例では、車両１００は、垂直軸の周りを回転する軸受などの回転可能な要素を含む、中央追従部１２６を含む。
中央追従部１２６は、案内部８０内の窪みと係合して、車両１００の水平方向の動きを拘束する。
例えば、図４を参照すると、案内部８０は、溝または窪みを含んでいてもよく、車両１００は、案内部８０と協働して車両１００の移動を制御する、対応する案内要素を含んでいてもよい。
案内要素の一例は、追従部１２６である。
追従部１２６は、案内部８０と係合または協働するように構成されている任意の要素であってもよい。
この例では、車両１００は、垂直軸の周りを回転する軸受などの回転可能な要素を含む、中央追従部１２６を含む。
中央追従部１２６は、案内部８０内の窪みと係合して、車両１００の水平方向の動きを拘束する。
【0060】
オプションで、車両１００は、１つ以上の横方向案内部材１２７を含んでいてもよい。
そして、この横方向案内部材１２７は、案内部８０の外側面と協働して、車両１００の動きを制限してもよい。
例えば、案内部８０は、車両１００の回転を案内するための円周面を有する円形案内部を含んでいてもよい。
車両１００は、案内部８０の円周面の直径に等しい距離だけ互いに離間している一対の横方向案内部材１２７を有していてもよい。
このように、横方向案内部材１２７は、案内部８０の円周面と係合して、車両１００の回転運動を拘束する。
そして、この横方向案内部材１２７は、案内部８０の外側面と協働して、車両１００の動きを制限してもよい。
例えば、案内部８０は、車両１００の回転を案内するための円周面を有する円形案内部を含んでいてもよい。
車両１００は、案内部８０の円周面の直径に等しい距離だけ互いに離間している一対の横方向案内部材１２７を有していてもよい。
このように、横方向案内部材１２７は、案内部８０の円周面と係合して、車両１００の回転運動を拘束する。
【0061】
水平駆動機構１２０に加えて、車両１００は、ラック２０内で車両１００を垂直に駆動するための垂直駆動機構１４０を含んでいてもよい。
具体的には、前述のように、材料取り扱いシステム１０は、ラック２０に隣接して配置されている軌道４０などの案内機構を含んでもよい。
垂直駆動機構１４０は、垂直案内機構４０と協働して車両１００を垂直に駆動するように構成されていてもよい。
具体的には、前述のように、材料取り扱いシステム１０は、ラック２０に隣接して配置されている軌道４０などの案内機構を含んでもよい。
垂直駆動機構１４０は、垂直案内機構４０と協働して車両１００を垂直に駆動するように構成されていてもよい。
【0062】
図３から図４は、複数の回転可能な歯車１４５を含む垂直駆動機構１４０を示している。
しかし、垂直駆動機構１４０は、車両１００を垂直に駆動するための多数の駆動機構のうちの任意のものを含んでもよいことを理解されたい。
図４を参照すると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動機構１２０の水平回転軸と直交する水平軸の周りを回転する駆動歯車１４５を含んでいてもよい。
具体的には、車両１００は、互いに離間している一対の駆動歯車１４５を含み、図４に示すように、第１の歯車１４５ｂの歯車の歯が、車両１００の第１の側から外側に突出し、第２の歯車１４５ｄの歯車の歯が、車両１００の第２の側から外側に突出している。
これらの第１の歯車１４５ｂおよび第２の歯車１４５ｄは、同期して駆動されてもよい。
さらに、図３に示すように、車両１００は、車両１００の長さ方向に沿って互いに離間している２対の垂直駆動要素を含んでいてもよい。
具体的には、車両１００は、この車両１００の第１の端部に第１の対の垂直駆動要素１４５ａ、１４５ｃを含み、車両１００の第２の端部に第２の対の垂直駆動要素１４５ｂ、１４５ｄを含む。
しかし、垂直駆動機構１４０は、車両１００を垂直に駆動するための多数の駆動機構のうちの任意のものを含んでもよいことを理解されたい。
図４を参照すると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動機構１２０の水平回転軸と直交する水平軸の周りを回転する駆動歯車１４５を含んでいてもよい。
具体的には、車両１００は、互いに離間している一対の駆動歯車１４５を含み、図４に示すように、第１の歯車１４５ｂの歯車の歯が、車両１００の第１の側から外側に突出し、第２の歯車１４５ｄの歯車の歯が、車両１００の第２の側から外側に突出している。
これらの第１の歯車１４５ｂおよび第２の歯車１４５ｄは、同期して駆動されてもよい。
さらに、図３に示すように、車両１００は、車両１００の長さ方向に沿って互いに離間している２対の垂直駆動要素を含んでいてもよい。
具体的には、車両１００は、この車両１００の第１の端部に第１の対の垂直駆動要素１４５ａ、１４５ｃを含み、車両１００の第２の端部に第２の対の垂直駆動要素１４５ｂ、１４５ｄを含む。
【0063】
図２および図３を参照すると、軌道２０は、第１のラック２０ａに沿う軌道４０ａが第２のラック２０ｂに沿う軌道４０ｂから、第１の組の垂直駆動要素１４５ａと第２の組の垂直駆動要素１２５ｂとの間の間隔に対応する距離だけ離間されているように構成されていてもよい。
このようにして、第１の垂直駆動要素１４５ａは、第１の軌道４０ａと協働することで車両１００を第１の軌道４０ａの上方に駆動することができ、一方で、第２の垂直駆動要素１４５ｂは、第２の軌道４０ｂと協働することで車両１００を第２の軌道４０ｂの上方に駆動させてもよい。
オプションで、２つの垂直駆動要素１４５ａ、１４５ｂは、車両１００が水平移動から垂直移動に移動する際に車両１００が水平方向を維持するように同期的に駆動される。
このようにして、第１の垂直駆動要素１４５ａは、第１の軌道４０ａと協働することで車両１００を第１の軌道４０ａの上方に駆動することができ、一方で、第２の垂直駆動要素１４５ｂは、第２の軌道４０ｂと協働することで車両１００を第２の軌道４０ｂの上方に駆動させてもよい。
オプションで、２つの垂直駆動要素１４５ａ、１４５ｂは、車両１００が水平移動から垂直移動に移動する際に車両１００が水平方向を維持するように同期的に駆動される。
【0064】
垂直駆動機構１４０は、車両１００が水平移動から垂直移動に移行する際に垂直駆動機構１４０の幅が実質的に一定のままであるように、オプションで構成されていてもよい。
このようにすると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動から垂直駆動に移行するために、幅を狭めたり幅を外側に拡張したりする必要がない。
例えば、図３および図４を参照すると、前側上昇歯車１４５ｂおよび１４５ｄは、それぞれ水平回転軸を有し、駆動部材１４５ｂの水平回転軸は、車両１００が水平に移動している間、および、車両１００が上昇している間、駆動部材１４５ｄの水平回転軸に対して固定されている。
このようにすると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動から垂直駆動に移行するために、幅を狭めたり幅を外側に拡張したりする必要がない。
例えば、図３および図４を参照すると、前側上昇歯車１４５ｂおよび１４５ｄは、それぞれ水平回転軸を有し、駆動部材１４５ｂの水平回転軸は、車両１００が水平に移動している間、および、車両１００が上昇している間、駆動部材１４５ｄの水平回転軸に対して固定されている。
【0065】
また、車両１００は、この車両１００と格納場所２５などの目的地との間でアイテムを移送するためのオプションの移送機構を含んでいてもよい。
【0066】
移送機構１５０は、車両１００の積載面と複数の目的地領域２５のうちの１つとの間でアイテムを移送するように動作してもよい。
図３に示すように、オプションで、積載面は、複数のローラーの外側面で定義される。
図３に示すように、オプションで、積載面は、複数のローラーの外側面で定義される。
【0067】
移送機構１５０は、アイテムを車両１００に積み込み、アイテムを車両１００から格納領域の１つに積み下ろすための様々な機構のうちの任意のものであってもよい。
さらに、この移送機構１５０は、特定の用途に合わせて特別に適合されていてもよい。
この例では、移送機構１５０は、格納場所２５に格納されたアイテムと係合してアイテムを車両１００上に引っ張るように構成されている１つ以上の変位可能要素を含んでいる。
より具体的には、この車両１００は、格納場所２５内のトート５５に向かって移動し、このトート５５に解放可能に係合するように構成されている１つ以上の変位可能要素を含んでいる。
変位可能要素がトート５５に係合した後、各変位可能要素は、格納場所２５から離れるように移動し、トート５５を車両１００上に引っ張る。
さらに、この移送機構１５０は、特定の用途に合わせて特別に適合されていてもよい。
この例では、移送機構１５０は、格納場所２５に格納されたアイテムと係合してアイテムを車両１００上に引っ張るように構成されている１つ以上の変位可能要素を含んでいる。
より具体的には、この車両１００は、格納場所２５内のトート５５に向かって移動し、このトート５５に解放可能に係合するように構成されている１つ以上の変位可能要素を含んでいる。
変位可能要素がトート５５に係合した後、各変位可能要素は、格納場所２５から離れるように移動し、トート５５を車両１００上に引っ張る。
【0068】
移送機構１５０の変位可能要素は、トート５５などのアイテムと係合するように構成されているバー、ロッドまたは別の要素などのさまざまなアイテムのうちの任意のものであってもよい。
例えば、図３および図４を参照すると、移送機構１５０は、１つ以上の変位可能なピン１５２を含んでいてもよい。
さらに、移送機構１５０は、ピン１５２を変位させるための駆動要素を含んでいてもよい。
例えば、オプションで、移送機構１５０は、駆動ベルトまたは駆動チェーン１５４などの無端キャリアの形態の２つの駆動要素を含んでいる。
オプションで、各ピン１５２は、車両１００の長手方向の中心線に向かって内側に突出または延在している。
移送機構１５０は、トート５５の１つと協働して、このトート５５と解放可能に係合するように構成されていると好ましい。
例えば、この例では、ピン１５２は、移送機構１５０がトート５５と係合可能なように、このトート５５の凹部と嵌合するように構成されている。
しかし、移送機構１５０は、車両１００上に積み込みまたは車両１００から積み下ろされるアイテムと係合する様々な要素のうちの、任意のものを含んでいてもよいことを認識されたい。
例えば、図３および図４を参照すると、移送機構１５０は、１つ以上の変位可能なピン１５２を含んでいてもよい。
さらに、移送機構１５０は、ピン１５２を変位させるための駆動要素を含んでいてもよい。
例えば、オプションで、移送機構１５０は、駆動ベルトまたは駆動チェーン１５４などの無端キャリアの形態の２つの駆動要素を含んでいる。
オプションで、各ピン１５２は、車両１００の長手方向の中心線に向かって内側に突出または延在している。
移送機構１５０は、トート５５の１つと協働して、このトート５５と解放可能に係合するように構成されていると好ましい。
例えば、この例では、ピン１５２は、移送機構１５０がトート５５と係合可能なように、このトート５５の凹部と嵌合するように構成されている。
しかし、移送機構１５０は、車両１００上に積み込みまたは車両１００から積み下ろされるアイテムと係合する様々な要素のうちの、任意のものを含んでいてもよいことを認識されたい。
【0069】
車両１００は、移送機構１５０を駆動するための１つ以上の駆動要素を含む。
オプションで、車両１００は、移送機構１５０を駆動する１つ以上のモーターを含む。
例えば、車両駆動システムの１つ以上のモーターは、チェーン１５４を駆動してチェーン１５４およびピン１５２を格納場所２５に近づけるように、または、格納場所２５から離れるように選択的に移動させてもよい。
オプションで、車両１００は、移送機構１５０を駆動する１つ以上のモーターを含む。
例えば、車両駆動システムの１つ以上のモーターは、チェーン１５４を駆動してチェーン１５４およびピン１５２を格納場所２５に近づけるように、または、格納場所２５から離れるように選択的に移動させてもよい。
【0070】
車両１００が格納場所２５に接近してトート５５を取得する際、チェーン１５４が変位可能なピン１５２を格納場所２５に向かって駆動し、ピン１５２がトート５５の底の溝またはノッチの下に入り込むようにしてもよい。
車両１００は、ピン１５２がトート５５の溝またはノッチ内に配置されるまで、上方に少し移動する。
次に、ピン１５２が格納場所２５から離れるよう、チェーン１５４が逆回転する。
ピン１５２は、ノッチ内でトートと係合しているので、ピン１５２が格納場所２５から離れると、ピン１５２がトートを車両１００上の面に引っ張る。
このようにして、移送機構１５０は、格納場所２５からアイテムを取得するように動作可能である。
同様に、アイテムを格納場所２５に格納するために、移送機構１５０のチェーン１５４は、アイテムが格納場所２５に位置するまでピン１５２を格納場２５所に向かって駆動する。
次に、車両１００は、下方に移動してピン１５２をトート５５から外すことにより、トート５５を解放する。
車両１００は、ピン１５２がトート５５の溝またはノッチ内に配置されるまで、上方に少し移動する。
次に、ピン１５２が格納場所２５から離れるよう、チェーン１５４が逆回転する。
ピン１５２は、ノッチ内でトートと係合しているので、ピン１５２が格納場所２５から離れると、ピン１５２がトートを車両１００上の面に引っ張る。
このようにして、移送機構１５０は、格納場所２５からアイテムを取得するように動作可能である。
同様に、アイテムを格納場所２５に格納するために、移送機構１５０のチェーン１５４は、アイテムが格納場所２５に位置するまでピン１５２を格納場２５所に向かって駆動する。
次に、車両１００は、下方に移動してピン１５２をトート５５から外すことにより、トート５５を解放する。
【0071】
この例では、図２に示すように、トート５５などの２つ以上のトート５５が、嵌合コネクタを使用して互いに連結および分離してもよい。
オプションで、トート５５は、車両１００を移動させることで行われる一連の持ち上げおよび分離移動を通じて、互いに連結および分離してもよい。
オプションで、移送機構１５０は、トート５５が車両１００で完全に支持されるように、前方にある（「先頭」）トート５５を車両１００の面上に引っ張るように作動されてもよい。
トートが解放可能に接続されている場合、この引っ張り動作により、後続のトート５５（すなわち、先頭のトート５５のすぐ後ろにあるトート５５）が通路に面した位置に進む。
オプションで、次に、車両１００の垂直駆動機構を動作させて車両１００を垂直に駆動させ、先頭トート５５を後続トート５５から切り離す。
切り離しが完了すると、駆動システムを再び作動させて、トート５５を車両１００の中央に位置させてもよい。
オプションで、トート５５は、車両１００を移動させることで行われる一連の持ち上げおよび分離移動を通じて、互いに連結および分離してもよい。
オプションで、移送機構１５０は、トート５５が車両１００で完全に支持されるように、前方にある（「先頭」）トート５５を車両１００の面上に引っ張るように作動されてもよい。
トートが解放可能に接続されている場合、この引っ張り動作により、後続のトート５５（すなわち、先頭のトート５５のすぐ後ろにあるトート５５）が通路に面した位置に進む。
オプションで、次に、車両１００の垂直駆動機構を動作させて車両１００を垂直に駆動させ、先頭トート５５を後続トート５５から切り離す。
切り離しが完了すると、駆動システムを再び作動させて、トート５５を車両１００の中央に位置させてもよい。
【0072】
車両１００は、移送機構１５０を駆動するための別個の駆動要素を含んでいてもよい。
あるいは、移送機構１５０は、車両１００の水平駆動要素の１つと相互接続されていてもよい。
具体的には、移送機構１５０は、駆動システムが車両１００の駆動と移送機構１５０の駆動とを選択的に動作可能であるように、駆動システムの１つと接続されてもよい。
あるいは、移送機構１５０は、車両１００の水平駆動要素の１つと相互接続されていてもよい。
具体的には、移送機構１５０は、駆動システムが車両１００の駆動と移送機構１５０の駆動とを選択的に動作可能であるように、駆動システムの１つと接続されてもよい。
【0073】
例えば、オプションで、移送機構１５０が、水平駆動システムの１つに選択可能な接続を用いて接続され、第１の向きでは、駆動システムが車両１００を水平に駆動し、第２の向きでは、駆動システムが移送機構１５０を駆動してもよい。
オプションのクラッチ機構を選択的に係合および解放することで、水平駆動システムのモーターから移送機構１５０への動力の伝達を開始および終了させ、それにより、第２の駆動システムを伝達機構とは独立して動作させてもよい。
この場合、クラッチ機構は、車両１００の長手方向中心線に対して対称的に配置されている２つのクラッチサブアセンブリとして構成されていてもよい。
＜作業所＞
オプションのクラッチ機構を選択的に係合および解放することで、水平駆動システムのモーターから移送機構１５０への動力の伝達を開始および終了させ、それにより、第２の駆動システムを伝達機構とは独立して動作させてもよい。
この場合、クラッチ機構は、車両１００の長手方向中心線に対して対称的に配置されている２つのクラッチサブアセンブリとして構成されていてもよい。
＜作業所＞
【0074】
ここで、図６Ａから図１７を参照すると、自動倉庫における材料取り扱いシステム１０と共に、またはその一部として使用可能な作業所２００の詳細が示されている。
作業所２００は、特定の自動倉庫における材料取り扱いシステム１０での使用に限定されておらず、作業所２００の特徴は、ラック２０や、ラック２０からアイテムを取得するのに用いられる車両１００などの構成要素のような、自動倉庫における材料取り扱いシステム１０の特徴とは、無関係であることを理解されたい。
作業所２００は、特定の自動倉庫における材料取り扱いシステム１０での使用に限定されておらず、作業所２００の特徴は、ラック２０や、ラック２０からアイテムを取得するのに用いられる車両１００などの構成要素のような、自動倉庫における材料取り扱いシステム１０の特徴とは、無関係であることを理解されたい。
【0075】
作業所２００は、図６Ｂに示すように、採取所２０５と呼ばれる単一の作業領域を有していてもよい。
オプションで、作業所２００は、図６Ａに示すように並んで配置されている２つの作業領域２０５を有していてもよい。
以下の説明では、単一の採取所２０５について説明する。
作業所２００が２つの採取所２０５を含む場合、各採取所２０５は、実質的に同様に構成されていることを理解されたい。
オプションで、作業所２００は、図６Ａに示すように並んで配置されている２つの作業領域２０５を有していてもよい。
以下の説明では、単一の採取所２０５について説明する。
作業所２００が２つの採取所２０５を含む場合、各採取所２０５は、実質的に同様に構成されていることを理解されたい。
【0076】
採取所２０５は、上述の車両１００などの独立した車両と協働するようにオプションで構成されていてもよい。
したがって、採取所２０５は、車両１００と協働して車両１００を上方に持ち上げ、オペレータが採取所２０５にいる間に車両１００からアイテムを容易に取得することができるように構成されていてもよい。
例えば、採取所２０５は、車両１００が採取所２０５に到着するときに各車両１００を持ち上げるための、構成要素を組み込んでいてもよい。
持ち上げ要素は、採取所２０５によって駆動されてもよい。
例えば、各採取所２０５は、車両１００を持ち上げるエレベータを含んでいてもよく、採取所２０５は、エレベータを駆動するためのモーターや他の機構を含んでいてもよい。
あるいは、以下に説明するように、車両１００を持ち上げるための駆動要素が、車両１００によって提供されてもよい。
したがって、採取所２０５は、車両１００と協働して車両１００を上方に持ち上げ、オペレータが採取所２０５にいる間に車両１００からアイテムを容易に取得することができるように構成されていてもよい。
例えば、採取所２０５は、車両１００が採取所２０５に到着するときに各車両１００を持ち上げるための、構成要素を組み込んでいてもよい。
持ち上げ要素は、採取所２０５によって駆動されてもよい。
例えば、各採取所２０５は、車両１００を持ち上げるエレベータを含んでいてもよく、採取所２０５は、エレベータを駆動するためのモーターや他の機構を含んでいてもよい。
あるいは、以下に説明するように、車両１００を持ち上げるための駆動要素が、車両１００によって提供されてもよい。
【0077】
採取所２０５は、採取所２０５のハウジングとして機能する筐体２１０を含んでいてもよい。
筐体２１０は、側壁２１２および上面２１５を含んでいてもよい。
ハウジングとして機能する筐体２１０は、採取所２０５の前方部を支持する前方脚部２２２と採取所２０５の後方部を支持する後方脚部２２４とを任意に含んでいてもよい。
前方脚部２２２および後方脚部２２４は、各脚部の高さを調節するために伸縮する調整可能な部分を含んでいてもよい。
側壁２１２は、車両１００が側壁２１２を通過して採取所２０５に進入可能なように構成されている開口部２１４を有していてもよい。
筐体２１０は、側壁２１２および上面２１５を含んでいてもよい。
ハウジングとして機能する筐体２１０は、採取所２０５の前方部を支持する前方脚部２２２と採取所２０５の後方部を支持する後方脚部２２４とを任意に含んでいてもよい。
前方脚部２２２および後方脚部２２４は、各脚部の高さを調節するために伸縮する調整可能な部分を含んでいてもよい。
側壁２１２は、車両１００が側壁２１２を通過して採取所２０５に進入可能なように構成されている開口部２１４を有していてもよい。
【0078】
図６Ａ、図６Ｂおよび図１９を参照すると、作業面２１５は、採取開口部２１６を有し、オペレータが採取開口部２１６から手を伸ばして車両１００で運搬されたアイテムを取得可能であってもよい。
採取開口部２１６の長さおよび幅は、格納ラック２０にアイテムを格納するために使用可能なトート５５の長さおよび幅に対応していてもよい。
オプションで、各トート５５は、各トート５５の上面を定義する上側縁部を有していてもよい。
採取開口部２１６の長さおよび幅は、格納ラック２０にアイテムを格納するために使用可能なトート５５の長さおよび幅に対応していてもよい。
オプションで、各トート５５は、各トート５５の上面を定義する上側縁部を有していてもよい。
【0079】
縁部に隣接しているトート５５内部の長さおよび幅は、採取開口部２１６の長さおよび幅と実質的に同じであってもよい。
トート５５がそのようなオプションの構成を有する場合、トート５５が採取開口部２１６の長さ全体および幅全体に及ぶことで、トート５５が採取開口部２１６内に位置しているときに、トート５５の縁部と採取開口部２１６の端部との間のすり抜けを防止する。
具体的には、トート５５は、オペレータの手がトート５５と採取開口部２１６との間を通るのを防止するために、採取開口部２１６と対応するような大きさおよび構成になっている。
言い換えれば、トート５５は、オペレータが採取開口部２１６から採取所２０５の内部に物を挿入させるのを妨げるストッパーとして機能してもよい。
トート５５がそのようなオプションの構成を有する場合、トート５５が採取開口部２１６の長さ全体および幅全体に及ぶことで、トート５５が採取開口部２１６内に位置しているときに、トート５５の縁部と採取開口部２１６の端部との間のすり抜けを防止する。
具体的には、トート５５は、オペレータの手がトート５５と採取開口部２１６との間を通るのを防止するために、採取開口部２１６と対応するような大きさおよび構成になっている。
言い換えれば、トート５５は、オペレータが採取開口部２１６から採取所２０５の内部に物を挿入させるのを妨げるストッパーとして機能してもよい。
【0080】
オプションで、作業所２００は、作業所２００に光およびオプションで画像を投影するためのプロジェクタ２２０を含んでいてもよい。
プロジェクタ２２０は、作業面２１５の上に取り付けられ、作業面２１５と採取開口部２１６によって囲まれている領域とに光を下向きに投影してもよい。
プロジェクタ２２０は、図１９に示すように、トート５５が上方位置に持ち上げられたときに、上面２１５の上の可変的な位置におよび／またはトート５５の領域上に光と画像とを選択的に投影するように、中央制御装置９０によって制御可能であってもよい。
プロジェクタ２２０は、作業面２１５の上に取り付けられ、作業面２１５と採取開口部２１６によって囲まれている領域とに光を下向きに投影してもよい。
プロジェクタ２２０は、図１９に示すように、トート５５が上方位置に持ち上げられたときに、上面２１５の上の可変的な位置におよび／またはトート５５の領域上に光と画像とを選択的に投影するように、中央制御装置９０によって制御可能であってもよい。
【0081】
図１９に示すように、採取所２０５の上面２１５は、採取開口部２１６の枠を構成し、それによって、トート５５の枠を構成していてもよい
作業面２１５は、オプションで、オペレータに情報を提供する画像をプロジェクタ２２０が投影可能な、投影面として機能する。
例えば、プロジェクタ２２０は、作業面２１５に１つ以上の画像を投影し、トート５５の一部に光を投影してもよい。
図１９では、プロジェクタ２２０は、トート５５に隣接している作業面２１５に第１の画像４０５を投影している。
この場合、第１の画像４０５は、トート５５から取り出されるアイテムの数を表す。
オプションで、図１９に示すように、プロジェクタ２２０は、トート５５に隣接している作業面２１５に第２の画像４１０を同時に投影してもよい。
第２の画像４１０は、トート５５から取得するアイテムを図で表現している。
オプションで、プロジェクタ２２０は同時に照明ビーム４００を照射することで、採取されるアイテムが収容されているトート５５の一部を照らしてもよい。
例えば、プロジェクタ２２０は、アイテムが採取されるセル５６を照らしてもよい。
作業面２１５は、オプションで、オペレータに情報を提供する画像をプロジェクタ２２０が投影可能な、投影面として機能する。
例えば、プロジェクタ２２０は、作業面２１５に１つ以上の画像を投影し、トート５５の一部に光を投影してもよい。
図１９では、プロジェクタ２２０は、トート５５に隣接している作業面２１５に第１の画像４０５を投影している。
この場合、第１の画像４０５は、トート５５から取り出されるアイテムの数を表す。
オプションで、図１９に示すように、プロジェクタ２２０は、トート５５に隣接している作業面２１５に第２の画像４１０を同時に投影してもよい。
第２の画像４１０は、トート５５から取得するアイテムを図で表現している。
オプションで、プロジェクタ２２０は同時に照明ビーム４００を照射することで、採取されるアイテムが収容されているトート５５の一部を照らしてもよい。
例えば、プロジェクタ２２０は、アイテムが採取されるセル５６を照らしてもよい。
【0082】
中央制御装置９０は、車両１００と、車両１００が運搬するトート５５内のセル５６を監視する。
さらに、中央制御装置９０は、作業所２００でトート５５から採取するアイテムの数を監視する。
したがって、中央制御装置９０は、トート５５が上部位置に持ち上げられると、プロジェクタ２２０がオペレータのために１つ以上の識別表示を投影するように、プロジェクタ２２０を制御する。
中央制御装置９０がプロジェクタ２２０を制御して少なくとも２つの指標を選択的に投影し、そのうちの少なくとも１つが、トート５５に隣接している面上に投影されるグラフィック画像を含んでいると好ましい。
指標は、トート５５内のアイテムの位置および必要なアイテムの数に関するデータに応答して、選択的に投影される。
＜ドア＞
さらに、中央制御装置９０は、作業所２００でトート５５から採取するアイテムの数を監視する。
したがって、中央制御装置９０は、トート５５が上部位置に持ち上げられると、プロジェクタ２２０がオペレータのために１つ以上の識別表示を投影するように、プロジェクタ２２０を制御する。
中央制御装置９０がプロジェクタ２２０を制御して少なくとも２つの指標を選択的に投影し、そのうちの少なくとも１つが、トート５５に隣接している面上に投影されるグラフィック画像を含んでいると好ましい。
指標は、トート５５内のアイテムの位置および必要なアイテムの数に関するデータに応答して、選択的に投影される。
＜ドア＞
【0083】
上述のように、採取所２０５は、トート５５が採取開口部２１６まで持ち上げられたときにトート５５が採取開口部２１６を塞ぐように、トート５５と協働するようにオプションで構成されていてもよい。
さらに、採取所２０５は、採取開口部２１６を選択的に覆う取り外し可能なカバーをオプションで含んでいてもよい。
例えば、採取所２０５は、アイテムが採取開口部２１６を通過しないように採取開口部２１６を覆う、可動式の閉鎖機構やカバーを含んでいてもよい。
第１の位置では、閉鎖機構は、採取開口部２１６を覆い、アイテムが採取開口部２１６を通過しないようにする障壁として機能する。
第２の位置では、閉鎖機構は、採取開口部２１６を覆わずに、アイテムが採取開口部２１６を通過可能なようにする。
一実施形態では、閉鎖機構は、可動ドア２３０であってもよい。
第１の位置では、可動ドア２３０は、閉じられており、採取開口部２１６を覆っている。
第２の位置では、可動ドア２３０は、採取開口部２１６から離れる方向に移動して、図６Ａに示すように、採取開口部２１６を開放している。
さらに、採取所２０５は、採取開口部２１６を選択的に覆う取り外し可能なカバーをオプションで含んでいてもよい。
例えば、採取所２０５は、アイテムが採取開口部２１６を通過しないように採取開口部２１６を覆う、可動式の閉鎖機構やカバーを含んでいてもよい。
第１の位置では、閉鎖機構は、採取開口部２１６を覆い、アイテムが採取開口部２１６を通過しないようにする障壁として機能する。
第２の位置では、閉鎖機構は、採取開口部２１６を覆わずに、アイテムが採取開口部２１６を通過可能なようにする。
一実施形態では、閉鎖機構は、可動ドア２３０であってもよい。
第１の位置では、可動ドア２３０は、閉じられており、採取開口部２１６を覆っている。
第２の位置では、可動ドア２３０は、採取開口部２１６から離れる方向に移動して、図６Ａに示すように、採取開口部２１６を開放している。
【0084】
オプションのドア２３０は、採取開口部２１６を覆うための様々な構成要素のうちの任意のものあってもよい。
一例を、図６Ａ、図８および図１７に示す。
この例では、ヒンジ２３４などの一連の枢動可能な接続部によって接続されている複数のドア部分２３２が含まれている。
採取所２０５は、ドア２３０を開位置と閉位置との間で自動的に駆動するための機構を含んでいてもよい。
一例を、図６Ａ、図８および図１７に示す。
この例では、ヒンジ２３４などの一連の枢動可能な接続部によって接続されている複数のドア部分２３２が含まれている。
採取所２０５は、ドア２３０を開位置と閉位置との間で自動的に駆動するための機構を含んでいてもよい。
【0085】
図１７に示すように、駆動シャフト２４６によって駆動される駆動ベルト２４４の形態のドア閉鎖機構２４０が、ドア２３０を開位置と閉位置との間で駆動させてもよい。
ドア部分２３２のヒンジ２３４が、溝内をスライドする複数のヒンジブロック２３６に取り付けられていてもよい。
ブラケットまたはブロックなどの接続部２４２が、ヒンジブロック２３６を駆動ベルト２４４と相互接続させ、ヒンジブロック２３６を第１の方向に駆動させることでドア２３０を採取開口部２１６上に位置させ、ヒンジブロック２３６を第２の方向に駆動させることでドア２３０を採取開口部２１６から引っ込めてもよい。
＜軌 道＞
ドア部分２３２のヒンジ２３４が、溝内をスライドする複数のヒンジブロック２３６に取り付けられていてもよい。
ブラケットまたはブロックなどの接続部２４２が、ヒンジブロック２３６を駆動ベルト２４４と相互接続させ、ヒンジブロック２３６を第１の方向に駆動させることでドア２３０を採取開口部２１６上に位置させ、ヒンジブロック２３６を第２の方向に駆動させることでドア２３０を採取開口部２１６から引っ込めてもよい。
＜軌 道＞
【0086】
採取所２０５は、採取所２０５で車両１００を持ち上げることで、トート５５を採取所２０５で作業するオペレータに提示するための機構を含んでいてもよい。
例えば、採取所２０５は、車両１００が作業所２００に進入した後に車両１００を持ち上げるエレベータを含んでいてもよい。
このようなエレベータには、作業所２００の電源が電力を供給してもよい。
あるいは、車両１００が、作業所２００で車両１００を持ち上げるまたは上昇させるための電源を提供してもよい。
例えば、作業所２００は、軌道または案内要素２５０を含んでいてもよく、車両１００は、軌道２５０を登るためのクライミング要素を含んでいてもよい。
例えば、車両１００の垂直駆動機構１４０が軌道２５０と協働することで、車両１００が作業所２００内で垂直方向上下に移動可能であってもよい。
例えば、採取所２０５は、車両１００が作業所２００に進入した後に車両１００を持ち上げるエレベータを含んでいてもよい。
このようなエレベータには、作業所２００の電源が電力を供給してもよい。
あるいは、車両１００が、作業所２００で車両１００を持ち上げるまたは上昇させるための電源を提供してもよい。
例えば、作業所２００は、軌道または案内要素２５０を含んでいてもよく、車両１００は、軌道２５０を登るためのクライミング要素を含んでいてもよい。
例えば、車両１００の垂直駆動機構１４０が軌道２５０と協働することで、車両１００が作業所２００内で垂直方向上下に移動可能であってもよい。
【0087】
この例において、作業所２００は、トート５５がオペレータに向かって持ち上げられるとき、トート５５がオペレータに向かって傾斜されるように構成されていてもよい。
例えば、作業所２００は、オプションの湾曲軌道２５０を含んでいてもよく、湾曲軌道２５０は、作業所２００の前方に向かって湾曲していることで、車両１００が上方に移動するときにトート５５をオペレータに向かって傾斜させる。
ここで、図１０および図１１を参照して、オプションの湾曲軌道２５０をより詳細に説明する。
湾曲軌道２５０の特徴は、オプションであるため、用途に応じて１つ以上の特徴を軌道に組み込み可能な一方で、組み込まれない他の特徴があってもよいことを理解されたい。
例えば、作業所２００は、オプションの湾曲軌道２５０を含んでいてもよく、湾曲軌道２５０は、作業所２００の前方に向かって湾曲していることで、車両１００が上方に移動するときにトート５５をオペレータに向かって傾斜させる。
ここで、図１０および図１１を参照して、オプションの湾曲軌道２５０をより詳細に説明する。
湾曲軌道２５０の特徴は、オプションであるため、用途に応じて１つ以上の特徴を軌道に組み込み可能な一方で、組み込まれない他の特徴があってもよいことを理解されたい。
【0088】
採取所２０５は、湾曲軌道２５０を含む枠体を囲むハウジング２１０を有するものとして説示されているが、用途によっては、湾曲軌道２５０が採取所２０５を構造的に支持可能である。
また、オプションで、ハウジング２１０の構成を変更したり、削除したりしてもよい。
また、オプションで、ハウジング２１０の構成を変更したり、削除したりしてもよい。
【0089】
オプションの軌道２５０の実施形態が、図１０および図１１に示されている。
軌道２５０は、互いに離間している一対の前方軌道２６０と互いに離間している一対の後方軌道２７０とを含む。
前方軌道２６０および後方軌道２７０は、後方から前方へ上向きに湾曲している上下方向の柱の４つの角部を形成している。
前方軌道２６０と後方軌道２７０とは、堅固に接続されていてもよい。
例えば、一対のサイドバー２２６が、前方軌道２６０を後方軌道２７０に接続していてもよい。
軌道２５０は、互いに離間している一対の前方軌道２６０と互いに離間している一対の後方軌道２７０とを含む。
前方軌道２６０および後方軌道２７０は、後方から前方へ上向きに湾曲している上下方向の柱の４つの角部を形成している。
前方軌道２６０と後方軌道２７０とは、堅固に接続されていてもよい。
例えば、一対のサイドバー２２６が、前方軌道２６０を後方軌道２７０に接続していてもよい。
【0090】
図１０に示すように、各サイドバー２２６は、水平に対して前方から後方へ上向きの角度を有して延在していることで、前方軌道２６０のうちの１つの上部を、採取所２０５の同じ側の後方軌道２７０の上部に堅固に接続していてもよい。
さらに、一対のクロスバー２２８が、採取所２０５の幅にわたって延在し、前方軌道２６０同士と後方軌道２７０同士を接続していてもよい。
具体的には、第１のクロスバー２２８が２つの前方軌道２６０間に延在して前方軌道２６０同士を堅固に接続し、第２のクロスバー２２８が２つの後方軌道２７０間に延在して後方軌道２７０同士を堅固に接続していてもよい。
このように、前方軌道２６０および後方軌道２７０を接続することで、自立可能な軌道を形成していてもよい。
さらに、一対のクロスバー２２８が、採取所２０５の幅にわたって延在し、前方軌道２６０同士と後方軌道２７０同士を接続していてもよい。
具体的には、第１のクロスバー２２８が２つの前方軌道２６０間に延在して前方軌道２６０同士を堅固に接続し、第２のクロスバー２２８が２つの後方軌道２７０間に延在して後方軌道２７０同士を堅固に接続していてもよい。
このように、前方軌道２６０および後方軌道２７０を接続することで、自立可能な軌道を形成していてもよい。
【0091】
図９から図１２に示すように、軌道２５０が湾曲している場合、前方軌道２２０の脚部は、後方軌道２７０の脚部よりも短い。
したがって、後方軌道２７０と係合する車両１００の後端は、前方軌道２６０と係合する車両１００の前端よりも速く移動する。
この速度差に対応するために、車両１００と軌道２５０との間の接続領域部に、相対速度の差を考慮した修正を加えてもよい。
例えば、前方軌道２６０および後方軌道２７０は、それぞれ、歯車ラックの歯と同様に機能する複数の歯を有していてもよい。
前方軌道２６０の歯のピッチは、後方軌道２７０の歯のピッチと異なっていてもよい。
例えば、前方軌道２６０は、後方軌道２７０（例えば、Ｍ６）よりも小さいモジュールサイズ（例えば、Ｍ４）の歯ピッチを有していてもよい。
このようにすると、垂直駆動機構が同期駆動する垂直駆動輪を有する場合、垂直駆動輪の回転毎に、後輪は、前輪よりも長い距離を移動する。
したがって、後方軌道２７０と係合する車両１００の後端は、前方軌道２６０と係合する車両１００の前端よりも速く移動する。
この速度差に対応するために、車両１００と軌道２５０との間の接続領域部に、相対速度の差を考慮した修正を加えてもよい。
例えば、前方軌道２６０および後方軌道２７０は、それぞれ、歯車ラックの歯と同様に機能する複数の歯を有していてもよい。
前方軌道２６０の歯のピッチは、後方軌道２７０の歯のピッチと異なっていてもよい。
例えば、前方軌道２６０は、後方軌道２７０（例えば、Ｍ６）よりも小さいモジュールサイズ（例えば、Ｍ４）の歯ピッチを有していてもよい。
このようにすると、垂直駆動機構が同期駆動する垂直駆動輪を有する場合、垂直駆動輪の回転毎に、後輪は、前輪よりも長い距離を移動する。
【0092】
オプションで、軌道２５０は、後方軌道２７０とは異なるピッチを有する前方軌道２６０を含んでもよいが、採取所２０５で持ち上げられる際に車両１００を傾斜させるための別の構成が組み込まれてもよい。
例えば、車両１００の垂直駆動機構は、採取所２０５の後方縁部に隣接する垂直駆動機構が、採取所２０５の前方部に隣接する垂直駆動機構よりも速く駆動されるように構成されていてもよい。
いずれの構成においても、採取所２０５の後方縁部に隣接する車両１００の縁は、採取所２０５の前方縁部に隣接する車両１００の縁よりも速く上方に移動する。
例えば、車両１００の垂直駆動機構は、採取所２０５の後方縁部に隣接する垂直駆動機構が、採取所２０５の前方部に隣接する垂直駆動機構よりも速く駆動されるように構成されていてもよい。
いずれの構成においても、採取所２０５の後方縁部に隣接する車両１００の縁は、採取所２０５の前方縁部に隣接する車両１００の縁よりも速く上方に移動する。
【0093】
上述のように、軌道２５０および車両１００は、車両１００がオペレータに向かって傾斜するように、後方軌道２７０に隣接する車両１００の後端が車両１００の前端に対して上方に移動するように協働するように、構成されていてもよい。
このように、トート５５が、オペレータに提示されることでトート５５内のアイテムへのアクセスが改善される。
このように、トート５５が、オペレータに提示されることでトート５５内のアイテムへのアクセスが改善される。
【0094】
図１０を参照すると、軌道２５０は、軌道２５０が車両１００が上方に移動するときに車両１００を傾斜させる第１の区画と、水平に対して一定の角度で車両１００を上向きに駆動する第２の区画とを有するように、オプションで構成されていてもよい。
このようにすると、車両１００が水平に対して所定の角度を形成する所定の点まで車両１００が上方に移動すると、車両１００が傾斜する。
この所定の点に移動した後、車両１００は、水平に対する所定の角度を維持しながら上方に移動する。
このようにすると、車両１００が水平に対して所定の角度を形成する所定の点まで車両１００が上方に移動すると、車両１００が傾斜する。
この所定の点に移動した後、車両１００は、水平に対する所定の角度を維持しながら上方に移動する。
【0095】
図１０は、車両１００を傾斜させるように構成されている下側区画と、水平に対して一定の角度で車両１００を上昇させるように構成されている上側区画とを有する軌道２５０を示している。
例えば、前方軌道２６０は、曲率半径を有する下側湾曲区画２６２を有していてもよい。
同様に、後方軌道２７０は、曲率半径を有する下側湾曲区画２７２を有していてもよい。
後方下側軌道２７２の曲率半径は、前方下側軌道２６２の曲率半径よりも大きい。
さらに、前方軌道２６０は、下側湾曲区画２６２の端部から実質的に直線状に延在している上側直線区画２６６を含む。
同様に、後方軌道２７０は、下側湾曲区画２７２の端部から実質的に直線状に延在している上側直線区画２７４を含む。
さらに、前方軌道２６０の上側区画２６６は、後方軌道２７０の上側区画２７４と実質的に平行に延在していてもよい。
例えば、前方軌道２６０は、曲率半径を有する下側湾曲区画２６２を有していてもよい。
同様に、後方軌道２７０は、曲率半径を有する下側湾曲区画２７２を有していてもよい。
後方下側軌道２７２の曲率半径は、前方下側軌道２６２の曲率半径よりも大きい。
さらに、前方軌道２６０は、下側湾曲区画２６２の端部から実質的に直線状に延在している上側直線区画２６６を含む。
同様に、後方軌道２７０は、下側湾曲区画２７２の端部から実質的に直線状に延在している上側直線区画２７４を含む。
さらに、前方軌道２６０の上側区画２６６は、後方軌道２７０の上側区画２７４と実質的に平行に延在していてもよい。
【0096】
上述のように、前方軌道２６０および後方軌道２７０は、下側湾曲区画２６２、２７２および上側直線区画２６６、２７４を有していてもよい。
さらに、２つの下側湾曲区画２６２、２７２は、車両１００の後部に対する車両１００の前部の相対的な移動を可能にするために、異なる歯ピッチを有している。
しかし、上側直線区画２６６、２７４は、車両１００を水平に対して実質的に一定の角度に保ちながら車両１００の前部および後部が実質的に一定の速度で移動するように、一定の歯ピッチを有していてもよい。
さらに、２つの下側湾曲区画２６２、２７２は、車両１００の後部に対する車両１００の前部の相対的な移動を可能にするために、異なる歯ピッチを有している。
しかし、上側直線区画２６６、２７４は、車両１００を水平に対して実質的に一定の角度に保ちながら車両１００の前部および後部が実質的に一定の速度で移動するように、一定の歯ピッチを有していてもよい。
【0097】
下側区画の歯ピッチは、異なるが、上側区画の歯ピッチは同じであるため、１つの軌道の中でも直線区画と湾曲区画では、異なる歯ピッチとなっている。
この例では、前方軌道２６０は、Ｍ４などの第１の歯ピッチを有する下側湾曲区画２６２と、Ｍ６などの第２の歯ピッチを有する直線状上側区画２６８とを有する。
オプションで、上側区画と下側区画がオフセットされている。
具体的には、下側溝部２６４が下側湾曲区画２６２と実質的に同じ長さだけ延在するように、ある幅を有する下側溝部２６４が下側湾曲区画２６２に沿って垂直に延在していてもよい。
また、上側直線区画２６６は、下側溝部２６４の幅と実質的に同じ幅を有していてもよく、上側直線区画２６６は、下側溝部２６４の端部から延在していてもよい。
さらに、下側湾曲軌道２６２の幅と同じ幅を有する上側溝部２６８が、上側直線軌道２６６に沿って垂直に延在していてもよい。
＜運搬機構＞
この例では、前方軌道２６０は、Ｍ４などの第１の歯ピッチを有する下側湾曲区画２６２と、Ｍ６などの第２の歯ピッチを有する直線状上側区画２６８とを有する。
オプションで、上側区画と下側区画がオフセットされている。
具体的には、下側溝部２６４が下側湾曲区画２６２と実質的に同じ長さだけ延在するように、ある幅を有する下側溝部２６４が下側湾曲区画２６２に沿って垂直に延在していてもよい。
また、上側直線区画２６６は、下側溝部２６４の幅と実質的に同じ幅を有していてもよく、上側直線区画２６６は、下側溝部２６４の端部から延在していてもよい。
さらに、下側湾曲軌道２６２の幅と同じ幅を有する上側溝部２６８が、上側直線軌道２６６に沿って垂直に延在していてもよい。
＜運搬機構＞
【0098】
上述のように、作業所２００は、車両１００が垂直に登ることでオペレータにトートを提示可能なように車両１００を案内する、軌道２５０を含んでいてもよい。
軌道２５０および車両１００は、車両１００が軌道２５０に直接係合して軌道２５０を登ることができるように構成されていてもよい。
あるいは、以下に説明するように、作業所２００は、運搬機構３００を含んでいてもよく、車両１００が運搬機構３００上に乗り、運搬機構３００が軌道２５０を登ることで、オペレータに向かって車両１００を持ち上げてもよい。
軌道２５０および車両１００は、車両１００が軌道２５０に直接係合して軌道２５０を登ることができるように構成されていてもよい。
あるいは、以下に説明するように、作業所２００は、運搬機構３００を含んでいてもよく、車両１００が運搬機構３００上に乗り、運搬機構３００が軌道２５０を登ることで、オペレータに向かって車両１００を持ち上げてもよい。
【0099】
車両１００の持ち上げには、様々な運搬機構を使用可能であり、作業所２００の側面の幅にわたって延在する単一部品の運搬機構も含まれる。
以下に説明するように、運搬機構３００は、複数の独立した区画を備えてもよい。
エレベータが、電源と車両１００との間の接続部として機能し、車両１００を上昇させる。
例えば、運搬機構３００は、（モーターに電力を供給することで車両１００を持ち上げる電源のような）電源に接続されていてもよい。
あるいは、以下に説明するように、運搬機構３００は、車両１００からの力を利用して車両１００を持ち上げる機構を有していてもよい。
以下の例では、運搬機構３００は、車両１００からクライミング機構に駆動力を伝達する伝達歯車を有しており、このクライミング機構が軌道２５０を登り、車両１００を傾斜させる。
以下に説明するように、運搬機構３００は、複数の独立した区画を備えてもよい。
エレベータが、電源と車両１００との間の接続部として機能し、車両１００を上昇させる。
例えば、運搬機構３００は、（モーターに電力を供給することで車両１００を持ち上げる電源のような）電源に接続されていてもよい。
あるいは、以下に説明するように、運搬機構３００は、車両１００からの力を利用して車両１００を持ち上げる機構を有していてもよい。
以下の例では、運搬機構３００は、車両１００からクライミング機構に駆動力を伝達する伝達歯車を有しており、このクライミング機構が軌道２５０を登り、車両１００を傾斜させる。
【0100】
図７から図１０および図１２から図１６に示す運搬機構３００は、前方運搬アセンブリ３１０および後方運搬アセンブリ３２０を含む。
前方運搬アセンブリ３１０および後方運搬アセンブリ３２０は、実質的に同じ構成であるが、２つのアセンブリのうちの１つが、充電アセンブリを含んでいてもよい。
以下の説明では、後方運搬アセンブリ３２０が、充電アセンブリを組み込んでいるものとして示されている。
また、以下の説明では、後方運搬機構３２０について詳細に説明する。
前方運搬アセンブリである前方運搬機構３１０は、充電アセンブリに関する詳細以外は、後方運搬アセンブリである後方運搬機構３２０についての以下の説明と同様の特徴を含むことを理解されたい。
前方運搬アセンブリ３１０および後方運搬アセンブリ３２０は、実質的に同じ構成であるが、２つのアセンブリのうちの１つが、充電アセンブリを含んでいてもよい。
以下の説明では、後方運搬アセンブリ３２０が、充電アセンブリを組み込んでいるものとして示されている。
また、以下の説明では、後方運搬機構３２０について詳細に説明する。
前方運搬アセンブリである前方運搬機構３１０は、充電アセンブリに関する詳細以外は、後方運搬アセンブリである後方運搬機構３２０についての以下の説明と同様の特徴を含むことを理解されたい。
【0101】
ここで図７、図９および図１３を参照すると、後方運搬機構３２０は、２つの後方軌道２７０の間にわたる長さの細長い実質的に垂直な側壁３２２を備えている。
側壁３２２は、壁の長さ方向に沿って離間している一対の開口部３２４を含んでいてもよい。
第１の開口部は、第１の後方軌道２７０に隣接していてもよく、第２の開口部は、第２の後方軌道２７０に隣接していてもよい。
側壁３２２は、壁の長さ方向に沿って離間している一対の開口部３２４を含んでいてもよい。
第１の開口部は、第１の後方軌道２７０に隣接していてもよく、第２の開口部は、第２の後方軌道２７０に隣接していてもよい。
【0102】
オプションで、後方運搬アセンブリ３２０は、作業所２００で車両１００の垂直駆動機構１４０と協働することで車両１００を持ち上げる、複数の歯車を含んでいてもよい。
例えば、後方運搬機構３２０は、第１の後方軌道２７０に隣接している第１の伝達歯車３３０と、第２の後方軌道２７０に隣接している第２の伝達歯車３３０とを含んでもよい。
図１２から図１３に示すように、伝達歯車３３０は、側壁３２２の開口部３２４を通過して位置していてもよい。
例えば、後方運搬機構３２０は、第１の後方軌道２７０に隣接している第１の伝達歯車３３０と、第２の後方軌道２７０に隣接している第２の伝達歯車３３０とを含んでもよい。
図１２から図１３に示すように、伝達歯車３３０は、側壁３２２の開口部３２４を通過して位置していてもよい。
【0103】
そして、この伝達歯車３３０は、シャフト３３９に回転可能に取り付けられていてもよい。
シャフト３３９は、側壁３２２の窓部である開口部３２４にまたがるヨーク３３８に取り付けられていてもよく、このヨークは、第１の端部が窓部である開口部３２４の一方の側にあり、第２の端部が窓部である開口部３２４の反対側にあってもよい。
シャフト３３９は、側壁３２２の窓部である開口部３２４にまたがるヨーク３３８に取り付けられていてもよく、このヨークは、第１の端部が窓部である開口部３２４の一方の側にあり、第２の端部が窓部である開口部３２４の反対側にあってもよい。
【0104】
図１２を参照すると、伝達歯車３３０は、車両１００の垂直駆動機構１４０と軌道２５０との間の中間歯車として動作する。
具体的には、伝達歯車３３０は、垂直駆動機構１４０の駆動歯車１４５と、後方軌道区画２７０の歯と係合する。
このようにして、垂直駆動歯車１４５は、運搬機構３００を軌道２７０に沿って垂直に駆動する伝達歯車３３０を駆動する。
垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動することで、運搬機構３００が軌道２７０に沿って上方に駆動され、垂直駆動歯車１４５を第２の方向に駆動することで、運搬機構３００が軌道２７０に沿って下方に駆動される。
具体的には、伝達歯車３３０は、垂直駆動機構１４０の駆動歯車１４５と、後方軌道区画２７０の歯と係合する。
このようにして、垂直駆動歯車１４５は、運搬機構３００を軌道２７０に沿って垂直に駆動する伝達歯車３３０を駆動する。
垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動することで、運搬機構３００が軌道２７０に沿って上方に駆動され、垂直駆動歯車１４５を第２の方向に駆動することで、運搬機構３００が軌道２７０に沿って下方に駆動される。
【0105】
オプションで、車両１００は、運搬機構３００が車両１００の重量を支持するように、運搬機構３００と係合するための構造を含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、ほぼ水平に突出している支持要素を含んでいてもよい。
図１２では、支持要素は、ピンまたは柱状部材１６５として示され、車両１００は、複数のそのような支持要素を含んでいてもよい。
オプションで、車両１００は、車両１００の前方側、後方側および両側面側が支持されるように、車両１００の四隅に隣接している支持要素を含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、ほぼ水平に突出している支持要素を含んでいてもよい。
図１２では、支持要素は、ピンまたは柱状部材１６５として示され、車両１００は、複数のそのような支持要素を含んでいてもよい。
オプションで、車両１００は、車両１００の前方側、後方側および両側面側が支持されるように、車両１００の四隅に隣接している支持要素を含んでいてもよい。
【0106】
運搬機構３００は、車両２００の垂直支持要素１６５と協働する構造を含んでいてもよい。
例えば、図１３に示すように、運搬機構サブアセンブリ３２０が、車両１００の垂直支持要素１６５を支持する面を有する１つ以上のブロック状部材、ストッパー、ブラケットまたは他の構成要素である支持ブラケット３７０を含んでいてもよい。
支持ブラケット３７０は、支持ピン１６５を支持する水平面を有していてもよい。
図示の実施形態では、支持ブラケット３７０は、Ｖ字型の溝を含み、このＶ字型の溝内に支持ピン１６５が収まる。
例えば、図１３に示すように、運搬機構サブアセンブリ３２０が、車両１００の垂直支持要素１６５を支持する面を有する１つ以上のブロック状部材、ストッパー、ブラケットまたは他の構成要素である支持ブラケット３７０を含んでいてもよい。
支持ブラケット３７０は、支持ピン１６５を支持する水平面を有していてもよい。
図示の実施形態では、支持ブラケット３７０は、Ｖ字型の溝を含み、このＶ字型の溝内に支持ピン１６５が収まる。
【0107】
車両１００上の支持要素１６５は、図１２に示すように、支持要素１６５が運搬機構３００上の支持ブラケット３７０の上方に離間して配置されていてもよい。
このようにすると、支持ブラケット３７０の上部と支持要素１６５の底部との間に、隙間が形成される。
この隙間があることで、車両１００が作業所２００に進入する、または、作業所２００を通過するときに、支持ピン１６５が支持ブラケット３７０の上を通過することが可能になる。
このようにすると、支持ブラケット３７０の上部と支持要素１６５の底部との間に、隙間が形成される。
この隙間があることで、車両１００が作業所２００に進入する、または、作業所２００を通過するときに、支持ピン１６５が支持ブラケット３７０の上を通過することが可能になる。
【0108】
車両１００上の支持要素１６５は、作業所２００で運搬機構３００上の支持ブラケット３７０と協働して、車両１００を昇降させる。
例えば、車両１００の垂直駆動歯車１４５は、運搬機構３００の伝達歯車３３０を駆動することで、運搬機構３００を上方に駆動してもよい。
そして、この運搬機構３００が上方に駆動されると、支持ブラケット３７０が支持ピン１６５と係合し、この支持ピンが支持ブラケットのＶ字型の溝内に収まる。
運搬機構３００がさらに上方に駆動されると、支持ブラケット３７０は、支持ピンを介して車両１００の重量を支持し、運搬機構３００が車両１００を上方に持ち上げる。
同様に、運搬機構３００が下降すると、支持ブラケット３７０が支持ピンを支持し、車両１００が運搬機構３００と共に下降する。
例えば、車両１００の垂直駆動歯車１４５は、運搬機構３００の伝達歯車３３０を駆動することで、運搬機構３００を上方に駆動してもよい。
そして、この運搬機構３００が上方に駆動されると、支持ブラケット３７０が支持ピン１６５と係合し、この支持ピンが支持ブラケットのＶ字型の溝内に収まる。
運搬機構３００がさらに上方に駆動されると、支持ブラケット３７０は、支持ピンを介して車両１００の重量を支持し、運搬機構３００が車両１００を上方に持ち上げる。
同様に、運搬機構３００が下降すると、支持ブラケット３７０が支持ピンを支持し、車両１００が運搬機構３００と共に下降する。
【0109】
前述のように、前方運搬アセンブリ３１０は、後方運搬アセンブリ３２０と実質的に同様の構成であってもよい。
さらに、前述のように、前方軌道２６０は、例えば、作業所２００で軌道２５０が湾曲していることでオペレータに向かってトート５５を傾斜させる用途などのように、後方軌道２７０とは、異なって構成されていてもよい。
したがって、前方運搬機構３１０の伝達歯車３３０を、後方運搬機構３２０の伝達歯車３３０とは、異なる構成にすることが望ましい場合がある。
例えば、後方運搬機構３２０の伝達歯車３３０は、後方軌道２７０と協働する単一の歯車の歯を有する中間歯車であってもよく、前方運搬機構３１０は、図１５に示されるように２組の歯車の歯を有する複合歯車３３０’を組み込んでいてもよい。
しかし、前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０が異なる伝達歯車を有する場合、軌道２５０は、後方運搬機構３２０が図１５に示す複合歯車などの複数の歯車要素を有するように構成されていてもよい。
さらに、前述のように、前方軌道２６０は、例えば、作業所２００で軌道２５０が湾曲していることでオペレータに向かってトート５５を傾斜させる用途などのように、後方軌道２７０とは、異なって構成されていてもよい。
したがって、前方運搬機構３１０の伝達歯車３３０を、後方運搬機構３２０の伝達歯車３３０とは、異なる構成にすることが望ましい場合がある。
例えば、後方運搬機構３２０の伝達歯車３３０は、後方軌道２７０と協働する単一の歯車の歯を有する中間歯車であってもよく、前方運搬機構３１０は、図１５に示されるように２組の歯車の歯を有する複合歯車３３０’を組み込んでいてもよい。
しかし、前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０が異なる伝達歯車を有する場合、軌道２５０は、後方運搬機構３２０が図１５に示す複合歯車などの複数の歯車要素を有するように構成されていてもよい。
【0110】
図１５を参照すると、前方運搬機構３１０に組み込まれているオプションの複合伝達歯車３３０’が示されている。
伝達歯車３３０’は、同じ速度で回転する異なる歯ピッチを有する２つの別個の同軸歯車を含んでいてもよい。
しかし、この例では、伝達歯車３３０’は一体の部品であり、この部品は、両方の歯車要素が中央ハブ３３２に固定的に接続されている。
例えば、伝達歯車３３０’は、中央ハブ３３２と一体的に形成されて前方軌道２６０の第１の部分と協働するように構成されている第１の歯車３３４と、中央ハブ３３２と一体的に形成されて前方軌道２６０の第２の部分と協働するように構成されている第２の歯車３３６とを有していてもよい。
例えば、オプションで、第１の歯車３３４は、前方軌道２６０の上部２６６と噛み合うように設計されている歯車ピッチで構成され、第２の歯車３３６は、前方軌道２６０の下部２６２と噛み合うように設計されている歯車ピッチで構成されている。
さらに、伝達歯車３３０’は、第１の歯車３３４の歯車の歯が第２の歯車３３６の歯車の歯よりも長く、第１の歯車３３４の歯が中央ハブ３３２から外側に第２の歯車３３６の歯よりもさらに突出するように構成されていてもよい。
伝達歯車３３０’は、同じ速度で回転する異なる歯ピッチを有する２つの別個の同軸歯車を含んでいてもよい。
しかし、この例では、伝達歯車３３０’は一体の部品であり、この部品は、両方の歯車要素が中央ハブ３３２に固定的に接続されている。
例えば、伝達歯車３３０’は、中央ハブ３３２と一体的に形成されて前方軌道２６０の第１の部分と協働するように構成されている第１の歯車３３４と、中央ハブ３３２と一体的に形成されて前方軌道２６０の第２の部分と協働するように構成されている第２の歯車３３６とを有していてもよい。
例えば、オプションで、第１の歯車３３４は、前方軌道２６０の上部２６６と噛み合うように設計されている歯車ピッチで構成され、第２の歯車３３６は、前方軌道２６０の下部２６２と噛み合うように設計されている歯車ピッチで構成されている。
さらに、伝達歯車３３０’は、第１の歯車３３４の歯車の歯が第２の歯車３３６の歯車の歯よりも長く、第１の歯車３３４の歯が中央ハブ３３２から外側に第２の歯車３３６の歯よりもさらに突出するように構成されていてもよい。
【0111】
伝達歯車３３０’は、第１の歯車３３４が前方軌道２６０の下側溝部２６４に倣い、かつ／または重なるように、前方運搬機構３１０に取り付けられていてもよい。
さらに、第１の歯車３３４は、第１の歯車３３４が前方軌道２６０の下側軌道区画２６２と噛み合わない、または、接触しないように構成されていてもよい。
このように、第１の歯車３３４が下側ラック区画から離間していると、第１の歯車３３４が下側ラック区画と噛み合うことがない。
さらに、第１の歯車３３４は、第１の歯車３３４が前方軌道２６０の下側軌道区画２６２と噛み合わない、または、接触しないように構成されていてもよい。
このように、第１の歯車３３４が下側ラック区画から離間していると、第１の歯車３３４が下側ラック区画と噛み合うことがない。
【0112】
図１１および図１５を参照すると、伝達歯車３３０’は、小径の第２の歯車３３６が下側ラック区画２６２と係合して車両１００を上方に駆動するように構成および配置されている。
同時に、下側溝部２６４によって、大径の第１の歯車３３４のための隙間が生じている。
車両１００が上向きに上昇すると、小径の第２の歯車３３６は、下側軌道区画２６２の端部に到達する。
下側軌道区画２６２の端部で、車両１００が上方に移動し続けることにより、伝達歯車３３０’が下側軌道区画２６２から上側軌道区画２６６に移行する。
この移行は、大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６４と係合することで発生し、上側溝部２６８によって小径の第２の歯車３３６用の隙間が生じる。
この大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６と係合すると、伝達歯車３３０’を継続的に駆動することで、運搬機構３００が上側軌道区画２６６に沿って上方に駆動される。
同時に、下側溝部２６４によって、大径の第１の歯車３３４のための隙間が生じている。
車両１００が上向きに上昇すると、小径の第２の歯車３３６は、下側軌道区画２６２の端部に到達する。
下側軌道区画２６２の端部で、車両１００が上方に移動し続けることにより、伝達歯車３３０’が下側軌道区画２６２から上側軌道区画２６６に移行する。
この移行は、大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６４と係合することで発生し、上側溝部２６８によって小径の第２の歯車３３６用の隙間が生じる。
この大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６と係合すると、伝達歯車３３０’を継続的に駆動することで、運搬機構３００が上側軌道区画２６６に沿って上方に駆動される。
【0113】
同様に、上側軌道区画２６６および下側軌道区画２６２が、伝達歯車３３０’と協働して運搬機構３００を下降させる。
具体的には、第１の歯車３３４は、大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６の端部に到達するまで上側軌道区画２６６と係合する。
この大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６の端部に到達した後も伝達歯車を下方に駆動し続けると、伝達歯車が上側軌道区画２６６から下側軌道区画２６２に移動し、小径の第２の歯車３３６が下側軌道区画２６２と係合し、大径の第１の歯車３３４のための隙間が下側溝部２６４によって生じる。
具体的には、第１の歯車３３４は、大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６の端部に到達するまで上側軌道区画２６６と係合する。
この大径の第１の歯車３３４が上側軌道区画２６６の端部に到達した後も伝達歯車を下方に駆動し続けると、伝達歯車が上側軌道区画２６６から下側軌道区画２６２に移動し、小径の第２の歯車３３６が下側軌道区画２６２と係合し、大径の第１の歯車３３４のための隙間が下側溝部２６４によって生じる。
【0114】
前述のように、車両１００の垂直駆動機構１４０は、外側に突出している歯を有する複数の駆動歯車を含んでいてもよい。
オプションで、車両１００が地面に沿って駆動しているとき、および、車両１００がラック内を登っているときにも、駆動歯車間の相互の間隔は、車両１００の動作中に固定されていてもよい。
同様に、車両１００が作業所２００で垂直に持ち上げられるとき、クライミング歯車の位置関係は、固定されていてもよい。
オプションで、車両１００が地面に沿って駆動しているとき、および、車両１００がラック内を登っているときにも、駆動歯車間の相互の間隔は、車両１００の動作中に固定されていてもよい。
同様に、車両１００が作業所２００で垂直に持ち上げられるとき、クライミング歯車の位置関係は、固定されていてもよい。
【0115】
したがって、図１０および図１２に示すように、車両１００が作業所２００内にあるとき、垂直駆動歯車１４５の回転軸は、運搬機構３００の伝達歯車３３０の回転軸と平行である。
したがって、垂直駆動要１４５と伝達歯車３３０とのこのオプションの組み合わせを組み込む場合、これらの垂直駆動歯車１４５の歯と伝達歯車３３０の歯とが、車両１００が作業所２００に進入するときに互いに容易に通り抜け可能なよう、構成されていることが望ましい。
したがって、垂直駆動要１４５と伝達歯車３３０とのこのオプションの組み合わせを組み込む場合、これらの垂直駆動歯車１４５の歯と伝達歯車３３０の歯とが、車両１００が作業所２００に進入するときに互いに容易に通り抜け可能なよう、構成されていることが望ましい。
【0116】
図１２に示すように、伝達歯車３３０と垂直駆動歯車１４５とは、この垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０に対して移動するときに、垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０に衝突または接触しないように位置合わせされていてもよい。
例えば、この垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するときに大径の第１の歯車３３４の複数の歯の間の隙間を通過できるように、この第１の歯車３３４の複数の歯の間の間隔が垂直駆動歯車１４５の歯に対して充分な隙間を有している。
より具体的には、垂直駆動歯車１４５および伝達歯車３３０は、垂直駆動歯車１４５の歯先円が伝達歯車３３０の歯先円と重なるように構成および配置されていてもよい。
２つの歯車の歯先円は、重なっている一方で、歯車の歯は、垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０の歯の間の隙間を通過するように構成され、配向されている。
例えば、この垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するときに大径の第１の歯車３３４の複数の歯の間の隙間を通過できるように、この第１の歯車３３４の複数の歯の間の間隔が垂直駆動歯車１４５の歯に対して充分な隙間を有している。
より具体的には、垂直駆動歯車１４５および伝達歯車３３０は、垂直駆動歯車１４５の歯先円が伝達歯車３３０の歯先円と重なるように構成および配置されていてもよい。
２つの歯車の歯先円は、重なっている一方で、歯車の歯は、垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０の歯の間の隙間を通過するように構成され、配向されている。
【0117】
再び、図１２を参照すると、オプションで、垂直駆動歯車１４５および伝達歯車３３０は、車両１００が作業所２００に進入するときに（すなわち、垂直駆動歯車１４５の回転軸が伝達歯車３３０の回転軸との平行な関係を維持して垂直駆動歯車１４５が移動するとき）、垂直駆動歯車１４５が伝達歯車３３０を通過するための隙間が大きくなるように、構成および配向されていてもよい。
したがって、図１２に示すように、運搬機構３００が最下点にあるときに、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０の動作隙間は、最大になる。
したがって、図１２に示すように、運搬機構３００が最下点にあるときに、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０の動作隙間は、最大になる。
【0118】
運搬機構３００が車両１００を持ち上げると、歯車の軸間距離が標準的な軸間距離となるよう、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０との間の動作隙間が減少する。
具体的には、軌道２５０は、前方軌道２６０と後方軌道２７０との間の距離が軌道２５０の高さ方向に沿って一定ではないように構成されていてもよい。
例えば、前方軌道２６０および後方軌道２７０の歯の基準線は、２つの基準線の間の距離が軌道の高さ方向に沿って徐々に減少するように構成されていてもよい。
そして、この軌道２５０の基準線間の間隔は、軌道２５０の高さ方向全体に沿って減少し続けてもよい。
しかし、この例では、軌道基準線の間隔は、所定の距離まで減少し、軌道２５０の上部では一定のままである。
前方軌道２６０および後方軌道２７０の基準線間の距離が減少することにより、軌道２５０が伝達歯車３３０を垂直駆動歯車１４５に向かって移動させ、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０との間の接触率を増加させる。
具体的には、軌道２５０は、前方軌道２６０と後方軌道２７０との間の距離が軌道２５０の高さ方向に沿って一定ではないように構成されていてもよい。
例えば、前方軌道２６０および後方軌道２７０の歯の基準線は、２つの基準線の間の距離が軌道の高さ方向に沿って徐々に減少するように構成されていてもよい。
そして、この軌道２５０の基準線間の間隔は、軌道２５０の高さ方向全体に沿って減少し続けてもよい。
しかし、この例では、軌道基準線の間隔は、所定の距離まで減少し、軌道２５０の上部では一定のままである。
前方軌道２６０および後方軌道２７０の基準線間の距離が減少することにより、軌道２５０が伝達歯車３３０を垂直駆動歯車１４５に向かって移動させ、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０との間の接触率を増加させる。
【0119】
前述のように、車両１００が作業所２００に進入すると、垂直駆動歯車１４５と伝達歯車３３０は、最大距離で離間して隙間が最大となっており、伝達歯車３３０に対する垂直駆動歯車１４５の平行移動を容易にする。
オプションで、軌道２５０は、運搬機構３００が軌道２５０を登っていくときに、軌道２５０が伝達歯車３３０を垂直駆動歯車１４５に向かって案内するように構成されていてもよい。
このように、材料取り扱いシステム１０は、車両１００が軌道２５０に沿って上方に駆動するにつれて動作隙間が減少するように構成されている。
オプションで、軌道２５０は、運搬機構３００が軌道２５０を登っていくときに、軌道２５０が伝達歯車３３０を垂直駆動歯車１４５に向かって案内するように構成されていてもよい。
このように、材料取り扱いシステム１０は、車両１００が軌道２５０に沿って上方に駆動するにつれて動作隙間が減少するように構成されている。
【0120】
運搬機構３００は、前方運搬アセンブリ３１０および後方運搬アセンブリ３２０の両方が相互接続されている、単一のアイテムであってもよい。
あるいは、図１０に示すように、運搬機構３００は、独立して動作する別個の前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０を含んでいてもよい。
運搬機構３００が、別個の前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０を含む場合、保持機構を使用して、伝達歯車３３０を軌道２５０と動作係合した状態に保持することが望ましい場合がある。
あるいは、図１０に示すように、運搬機構３００は、独立して動作する別個の前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０を含んでいてもよい。
運搬機構３００が、別個の前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０を含む場合、保持機構を使用して、伝達歯車３３０を軌道２５０と動作係合した状態に保持することが望ましい場合がある。
【0121】
図１１および図１６を参照すると、オプションの保持機構の詳細が示されている。
保持機構は、各運搬機構３１０、３２０に取り付けられている構成要素と協働することで伝達歯車３３０を軌道と動作係合した状態に保持する、作業所２００に取り付けられている構成要素を含んでいてもよい。
この例では、案内軌道２８０が、軌道２５０に取り付けられている。
具体的には、案内軌道２８０は、図１１に示されているように、軌道２５０の各区画に隣接して配置されている細長い溝または窪みを備えている。
さらに、追従アセンブリ３８０が、運搬機構３００に接続されていてもよい。
追従アセンブリ３８０は、前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０の両方の各端部に接続されてもよい。
図１６に示すように、追従アセンブリ３８０は、後方運搬機構３２０に接続されて後方運搬機構３２０の側壁３２２と直交する方向に突出しているブラケット３８２を含む。
後方運搬機構３２０の側壁から離れているブラケット３８２の遠位端には、１つ以上の内側追従要素３８４が取り付けられている。
内側追従要素３８４は、案内軌道２８０の溝と協働するように構成されている。
保持機構は、各運搬機構３１０、３２０に取り付けられている構成要素と協働することで伝達歯車３３０を軌道と動作係合した状態に保持する、作業所２００に取り付けられている構成要素を含んでいてもよい。
この例では、案内軌道２８０が、軌道２５０に取り付けられている。
具体的には、案内軌道２８０は、図１１に示されているように、軌道２５０の各区画に隣接して配置されている細長い溝または窪みを備えている。
さらに、追従アセンブリ３８０が、運搬機構３００に接続されていてもよい。
追従アセンブリ３８０は、前方運搬機構３１０および後方運搬機構３２０の両方の各端部に接続されてもよい。
図１６に示すように、追従アセンブリ３８０は、後方運搬機構３２０に接続されて後方運搬機構３２０の側壁３２２と直交する方向に突出しているブラケット３８２を含む。
後方運搬機構３２０の側壁から離れているブラケット３８２の遠位端には、１つ以上の内側追従要素３８４が取り付けられている。
内側追従要素３８４は、案内軌道２８０の溝と協働するように構成されている。
【0122】
この例では、内側追従要素３８４は、案内軌道２８０の溝の幅に対応する直径を有するローラー軸受である。
追従アセンブリ３８０は、案内軌道２８０の第２の面と協働するように構成されている外側追従要素３８６も含んでいてもよい。
例えば、追従アセンブリ３８０は、内側軸受３８４から離間している第３の軸受３８６を含んでいてもよい。
そして、内側軸受３８４と外側軸受３８６との間の隙間は、案内軌道２８０の壁厚と同様であって、内側軸受３８４は、溝の内壁に追従し、外側軸受３８６は、案内部の外壁に追従する。
充電アセンブリ
追従アセンブリ３８０は、案内軌道２８０の第２の面と協働するように構成されている外側追従要素３８６も含んでいてもよい。
例えば、追従アセンブリ３８０は、内側軸受３８４から離間している第３の軸受３８６を含んでいてもよい。
そして、内側軸受３８４と外側軸受３８６との間の隙間は、案内軌道２８０の壁厚と同様であって、内側軸受３８４は、溝の内壁に追従し、外側軸受３８６は、案内部の外壁に追従する。
充電アセンブリ
【0123】
作業所２００は、車両１００を充電するための充電機構をオプションで含んでいてもよい。
そして、この充電機構は、車両１００への電力を供給するための充電電流を提供するために、電源９５に接続されていてもよい。
例えば、オプションで、各車両１００は、充電可能な車載電源を含む。
充電式電源は、充電式電池であってもよい。
しかし、この例では、車両１００は、急速な再充電が可能な複数のウルトラキャパシタを含む電源を備えている。
例えば、電源は、車両１００が３０から４０キログラムの積載量で水平または垂直に移動する際に車両１００に電力を供給するのに充分な、複数のスーパーキャパシタまたはウルトラキャパシタを含んでいてもよい。
そして、この充電機構は、車両１００への電力を供給するための充電電流を提供するために、電源９５に接続されていてもよい。
例えば、オプションで、各車両１００は、充電可能な車載電源を含む。
充電式電源は、充電式電池であってもよい。
しかし、この例では、車両１００は、急速な再充電が可能な複数のウルトラキャパシタを含む電源を備えている。
例えば、電源は、車両１００が３０から４０キログラムの積載量で水平または垂直に移動する際に車両１００に電力を供給するのに充分な、複数のスーパーキャパシタまたはウルトラキャパシタを含んでいてもよい。
【0124】
充電機構は、車両１００に充電電流を提供するための様々な構成要素のうちの任意のものであってもよい。
例えば、この充電機構は、車両１００の電気接点である充電接点１６０と協働する充電レール３４０であってもよい。
例えば、この充電機構は、車両１００の電気接点である充電接点１６０と協働する充電レール３４０であってもよい。
【0125】
図１３に示すように、充電レール３４０は、１つ以上の細長い導電性要素を備えていてもよい。
この充電レール３４０は、車両１００の電気接点である充電接点１６０と協働するように構成されている１つ以上のチャネルまたは溝を形成していてもよい。
例えば、図１２に示すように、車両１００は、ブラシ１６０などの１つ以上の電気接点である充電接点を含んでいてもよい。
ブラシ１６０は、車両１００から外側に突出していてもよい。
ブラシ１６０は、充電レール３４０と嵌合または協働するように配向および構成されている。
例えば、図１３に示すように、車両１００が運搬機構３００内にあるときにブラシが突出して充電レール３４０と電気的に接触するように、充電レール３４０は水平に配向され、車両１００の後方側から外側に水平に突出している。
この充電レール３４０は、車両１００の電気接点である充電接点１６０と協働するように構成されている１つ以上のチャネルまたは溝を形成していてもよい。
例えば、図１２に示すように、車両１００は、ブラシ１６０などの１つ以上の電気接点である充電接点を含んでいてもよい。
ブラシ１６０は、車両１００から外側に突出していてもよい。
ブラシ１６０は、充電レール３４０と嵌合または協働するように配向および構成されている。
例えば、図１３に示すように、車両１００が運搬機構３００内にあるときにブラシが突出して充電レール３４０と電気的に接触するように、充電レール３４０は水平に配向され、車両１００の後方側から外側に水平に突出している。
【0126】
充電レール３４０は、充電レール３４０が軌道２５０またはハウジング２１０に対して動かないように、軌道２５０またはハウジング２１０に堅固に取り付けられていてもよい。
あるいは、充電レール３４０は、軌道２５０またはハウジング２１０に対して変位可能であってもよい。
オプションで、充電レール３４０が運搬機構３００と共に移動するように、充電レール３４０が運搬機構３００に接続されていてもよい。
例えば、充電レール３４０は、運搬機構３００が軌道２５０に沿って垂直に移動するときに、垂直に上下に移動してもよい。
このようにして、車両１００の電気接点である充電接点１６０は、運搬機構３００および充電レール３４０が垂直方向に移動するときに、運搬機構３００との電気接続を維持してもよい。
言い換えると、充電レール３４０は、車両１００および充電レール３４０が採取所２０５で垂直方向に移動するときに、充電電流を車両１００に供給し続けるように構成されていてもよい。
あるいは、充電レール３４０は、軌道２５０またはハウジング２１０に対して変位可能であってもよい。
オプションで、充電レール３４０が運搬機構３００と共に移動するように、充電レール３４０が運搬機構３００に接続されていてもよい。
例えば、充電レール３４０は、運搬機構３００が軌道２５０に沿って垂直に移動するときに、垂直に上下に移動してもよい。
このようにして、車両１００の電気接点である充電接点１６０は、運搬機構３００および充電レール３４０が垂直方向に移動するときに、運搬機構３００との電気接続を維持してもよい。
言い換えると、充電レール３４０は、車両１００および充電レール３４０が採取所２０５で垂直方向に移動するときに、充電電流を車両１００に供給し続けるように構成されていてもよい。
【0127】
オプションで、充電レール３４０は、車両１００に対して水平方向に変位可能であることで、充電レールに対して車両１００の充電接点１６０を水平方向に位置合わせしてもよい。
【0128】
一実施形態では、充電レール３４０は、車両１００に向かう方向や離れる方向に水平に変位可能なように、運搬機構３００に変位可能に接続されていてもよい。
オプションで、車両１００の充電接点１６０が、充電レール３４０に対して水平方向および／または垂直方向に変位可能であってもよい。
オプションで、車両１００の充電接点１６０が、充電レール３４０に対して水平方向および／または垂直方向に変位可能であってもよい。
【0129】
運搬機構３００と充電レール３４０との間の接続を変位可能にするために、様々な接続が組み込まれていてもよい。
例えば、そのような接続は、充電レール３４０が運搬機構３００の側壁３２２から離れて車両１００に向かう方向に水平に付勢されるような付勢接続であってもよい。
例えば、そのような接続は、充電レール３４０が運搬機構３００の側壁３２２から離れて車両１００に向かう方向に水平に付勢されるような付勢接続であってもよい。
【0130】
付勢接続を含む実施形態が、図１４に示されている。
この実施形態では、運搬機構３００は、車両１００に向かって充電レール３４０を付勢する１つ以上の横方向調整機構３５０を含む。
この実施形態では、運搬機構３００は、車両１００に向かって充電レール３４０を付勢する１つ以上の横方向調整機構３５０を含む。
【0131】
横方向調整機構３５０は、取り付けブラケット３５６に対して水平方向に変位可能な複数の水平ロッド３５２を含んでいてもよい。
さらに、横方向調整機構３５０は、取り付けブラケット３５６を運搬機構３００に堅固に接続する１つ以上の剛性ロッドを含んでいてもよい。
１つ以上の付勢要素３５４が、変位可能なロッド３５２を車両１００に向かって付勢する。
付勢要素３５４は、エラストマー部材やばねなどの様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
この例では、付勢要素３５４は、変位可能なロッド３５２を囲んでいるコイル圧縮ばねである。
さらに、横方向調整機構３５０は、取り付けブラケット３５６を運搬機構３００に堅固に接続する１つ以上の剛性ロッドを含んでいてもよい。
１つ以上の付勢要素３５４が、変位可能なロッド３５２を車両１００に向かって付勢する。
付勢要素３５４は、エラストマー部材やばねなどの様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
この例では、付勢要素３５４は、変位可能なロッド３５２を囲んでいるコイル圧縮ばねである。
【0132】
オプションで、充電レール３４０は、車両１００に対して垂直方向に変位可能であることで、充電レール３４０に対して車両１００の充電接点１６０を垂直方向に位置合わせしてもよい。
例えば、充電レール３４０が、車両１００に対して垂直方向に変位可能なように、運搬機構３００に変位可能に接続されていてもよい。
例えば、充電レール３４０が、車両１００に対して垂直方向に変位可能なように、運搬機構３００に変位可能に接続されていてもよい。
【0133】
運搬機構３００と充電レール３４０との間の接続を垂直方向に変位可能にするために、様々な接続が組み込まれていてもよい。
一実施形態では、接続は、充電レール３４０が運搬機構３００の側壁３２２に対して垂直に付勢されるような、付勢接続であってもよい。
一実施形態では、接続は、充電レール３４０が運搬機構３００の側壁３２２に対して垂直に付勢されるような、付勢接続であってもよい。
【0134】
図１４に、付勢接続を含むオプションの実施形態が示されている。
この実施形態では、運搬機構３００は、車両１００に対して充電レール３４０を垂直に付勢する１つ以上の垂直調整機構３６０を含む。
垂直調整機構３６０は、垂直方向に変位可能な垂直ロッド３６２と、充電レール３４０を垂直方向に付勢するための付勢要素とを含んでいてもよい。
垂直ロッド３６２は、１つ以上の支持要素で支持されていてもよい。
例えば、垂直ロッド３６２は、軸受部材または取り付け部材などの２つの支持部材３６４の間で支持されている。
この実施形態では、運搬機構３００は、車両１００に対して充電レール３４０を垂直に付勢する１つ以上の垂直調整機構３６０を含む。
垂直調整機構３６０は、垂直方向に変位可能な垂直ロッド３６２と、充電レール３４０を垂直方向に付勢するための付勢要素とを含んでいてもよい。
垂直ロッド３６２は、１つ以上の支持要素で支持されていてもよい。
例えば、垂直ロッド３６２は、軸受部材または取り付け部材などの２つの支持部材３６４の間で支持されている。
【0135】
オプションで、垂直調整機構３６０は、支持ブロック３６４に対する垂直ロッド３６２の移動を制限する１つ以上のストッパーを含んでいてもよい。
さまざまなアイテムがそのようなストッパーとして使用可能であるが、図１４には、非限定的な例として、ストッパーが垂直ロッド３６２の長さ方向に沿って配置されているスナップリングである例が示されている。
さまざまなアイテムがそのようなストッパーとして使用可能であるが、図１４には、非限定的な例として、ストッパーが垂直ロッド３６２の長さ方向に沿って配置されているスナップリングである例が示されている。
【0136】
１つ以上の付勢要素３６３が、垂直ロッド３６２を垂直方向に付勢する。
付勢要素３６３は、エラストマー部材やばねなどの様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
この場合、付勢要素は、垂直ロッド３６２を囲んでいるコイル圧縮ばねである。
付勢要素３６３は、エラストマー部材やばねなどの様々な要素のうちの任意のものであってもよい。
この場合、付勢要素は、垂直ロッド３６２を囲んでいるコイル圧縮ばねである。
【0137】
充電レール３４０の接続をオプションで変位可能とすることで、車両１００が運搬機構３００に進入するときに充電レール３４０が車両１００に対して変位可能になる。
一例では、充電レール３４０が第１の方向に変位可能とすることで、充電レール３４０を車両１００の電気接点に対して位置合わせすることが可能になる。
同様に、オプションで、充電レール３４０が第１の方向に直交する第２の方向に変位可能であることで、充電レール３４０を車両１００の電気接点１６０に対して位置合わせすることが可能になる。
一例では、充電レール３４０が第１の方向に変位可能とすることで、充電レール３４０を車両１００の電気接点に対して位置合わせすることが可能になる。
同様に、オプションで、充電レール３４０が第１の方向に直交する第２の方向に変位可能であることで、充電レール３４０を車両１００の電気接点１６０に対して位置合わせすることが可能になる。
【0138】
さらに、充電レール３４０は、車両１００のブラシ１６０と係合してこのブラシ１６０を充電レール３４０のチャネル内に位置合わせすることが可能な先細フィンガ３４５などの、１つ以上の案内部または偏向機構を含んでいてもよい。
具体的には、案内部３４５は、ブラシ１６０が案内部３４５と係合するときに充電レール３４０をブラシ１６０に対して垂直に偏向させるために、１つ以上のテーパ面を含んでいてもよい。
具体的には、案内部３４５は、ブラシ１６０が案内部３４５と係合するときに充電レール３４０をブラシ１６０に対して垂直に偏向させるために、１つ以上のテーパ面を含んでいてもよい。
【0139】
前述の例では、充電レール３４０が運搬機構３００に対して変位可能となるように、充電レール３４０が運搬機構３００に垂直方向および／または水平方向に変位可能に接続されていてもよい。
または、充電レール３４０は、運搬機構３００に対して実質的に堅固に接続されていてもよく、車両１００が運搬機構３００に進入するときに、電気接点１６０を充電レール３４０に対して位置合わせするために、電気接点１６０が車両１００に対して垂直方向および／または水平方向に変位可能であってもよい。
＜トート保持機構＞
または、充電レール３４０は、運搬機構３００に対して実質的に堅固に接続されていてもよく、車両１００が運搬機構３００に進入するときに、電気接点１６０を充電レール３４０に対して位置合わせするために、電気接点１６０が車両１００に対して垂直方向および／または水平方向に変位可能であってもよい。
＜トート保持機構＞
【0140】
前述のように、車両１００は、トート５５などのアイテムを作業所２００に運搬し、車両１００が垂直に持ち上げられてトート５５を採取開口部２１６に持ち上げ、オペレータがトート５５からアイテムを取り出すことができる。
次に、車両１００は、トート５５とともに地面に向かって下降する。
しかし、車両１００が下降する際、トート５５を持ち上げられた位置で保持することが望ましい用途がある場合がある。
そのような場合、車両１００が別のトート５５を取得するなどの別の役割を実行するために車両１００が別の場所に移動している間、トート５５は、採取所２０５で持ち上げられた位置に留まることができる。
したがって、図１７に示すように、採取所２０５は、トート５５を持ち上げられた位置に保持するためのオプションの保持機構２９０を含んでいてもよい。
次に、車両１００は、トート５５とともに地面に向かって下降する。
しかし、車両１００が下降する際、トート５５を持ち上げられた位置で保持することが望ましい用途がある場合がある。
そのような場合、車両１００が別のトート５５を取得するなどの別の役割を実行するために車両１００が別の場所に移動している間、トート５５は、採取所２０５で持ち上げられた位置に留まることができる。
したがって、図１７に示すように、採取所２０５は、トート５５を持ち上げられた位置に保持するためのオプションの保持機構２９０を含んでいてもよい。
【0141】
保持機構２９０は、引っ込み位置と突出位置との間で変位可能な機械要素を含む。
この突出位置では、保持機構２９０は、トート５５に向かって内側に突出している。
図９に示すように、トート５５は、上側縁部またはフランジを有していてもよい。
突出位置では、保持機構２９０は、保持機構２９０がトート５５の縁部の下に存在するように、トート５５に向かって突出している。
このように、保持機構２９０は、車両１００が下方に移動する場合、トート５５の下方への移動を妨げるストッパーとして機能する。
この突出位置では、保持機構２９０は、トート５５に向かって内側に突出している。
図９に示すように、トート５５は、上側縁部またはフランジを有していてもよい。
突出位置では、保持機構２９０は、保持機構２９０がトート５５の縁部の下に存在するように、トート５５に向かって突出している。
このように、保持機構２９０は、車両１００が下方に移動する場合、トート５５の下方への移動を妨げるストッパーとして機能する。
【0142】
保持機構２９０は、トート５５を係合するための様々な構成要素のうちの任意のものを含んでいてもよい。
図１７は、１つの例示的な機構を示している。
具体的には、保持機構２９０は、パドルと呼ばれる枢動可能な指状または腕状の部材２９２を含んでいてもよい。
パドル２９２は、パドル２９２の第１の端部に隣接して配置されている枢動軸の周りを枢動する、長手方向に細長い要素である。
パドル２９２の第２の端部が、引っ込み位置と突出位置との間で枢動する。
引っ込み位置では、パドル２９２は、採取開口部２１６から離れる方向に引き込まれ、車両１００が軌道２５０を上下に移動すると、トート５５が上下に移動可能である。
突出位置では、パドル２９２は、採取開口部２１６に延び、パドル２９２がトート５５にかみ合い、トート５５が下方に移動するのを妨げる。
図１７は、１つの例示的な機構を示している。
具体的には、保持機構２９０は、パドルと呼ばれる枢動可能な指状または腕状の部材２９２を含んでいてもよい。
パドル２９２は、パドル２９２の第１の端部に隣接して配置されている枢動軸の周りを枢動する、長手方向に細長い要素である。
パドル２９２の第２の端部が、引っ込み位置と突出位置との間で枢動する。
引っ込み位置では、パドル２９２は、採取開口部２１６から離れる方向に引き込まれ、車両１００が軌道２５０を上下に移動すると、トート５５が上下に移動可能である。
突出位置では、パドル２９２は、採取開口部２１６に延び、パドル２９２がトート５５にかみ合い、トート５５が下方に移動するのを妨げる。
【0143】
保持機構２９０は、引っ込み位置と突出位置との間で保持機構２９０を駆動するための駆動要素を含む。
駆動要素は、ソレノイド、モーター、または他のアクチュエータなどの別個の駆動機構であってもよい。
オプションで、図１７に示すように、採取開口部２１６を覆うドア２３０の駆動機構が、保持機構２９０も駆動する。
具体的には、ドア駆動機構２４０に接続されている接続部２９４は、パドル２９２に接続されている連携機構２９６にも接続されている。
このようにすると、ドア駆動機構２４０を作動させると、保持機構２９０も作動する。
さらに、保持機構２９０を突出位置または引っ込み位置のいずれかに付勢することが望ましい場合がある。
この例では、ばねなどの付勢要素が、パドル２９２を引っ込み位置に向かって付勢している。
駆動要素は、ソレノイド、モーター、または他のアクチュエータなどの別個の駆動機構であってもよい。
オプションで、図１７に示すように、採取開口部２１６を覆うドア２３０の駆動機構が、保持機構２９０も駆動する。
具体的には、ドア駆動機構２４０に接続されている接続部２９４は、パドル２９２に接続されている連携機構２９６にも接続されている。
このようにすると、ドア駆動機構２４０を作動させると、保持機構２９０も作動する。
さらに、保持機構２９０を突出位置または引っ込み位置のいずれかに付勢することが望ましい場合がある。
この例では、ばねなどの付勢要素が、パドル２９２を引っ込み位置に向かって付勢している。
【0144】
オプションで、ドア駆動機構２４０とパドル２９２との間の接続は、ドア駆動機構２４０を閉位置から開位置に作動させることで、パドル２９２が引っ込み位置から突出位置に駆動されるように構成されている。
さらに、ドア駆動機構２４０およびパドル２９２は、ドア駆動機構２４０を開位置から閉位置に作動させると、パドル２９２が突出位置から引っ込み位置に駆動されるように接続されていてもよい。
動作
さらに、ドア駆動機構２４０およびパドル２９２は、ドア駆動機構２４０を開位置から閉位置に作動させると、パドル２９２が突出位置から引っ込み位置に駆動されるように接続されていてもよい。
動作
【0145】
上述の材料取扱いシステム１０および様々なサブアセンブリは、以下で説明するように、材料取り扱いに関連する多数の動作方法を容易にするように構成されていてもよい。
【0146】
材料取扱いシステム１０は、アイテムを作業所２００に運搬するための複数の自動車両１００を含んでいてもよい。
車両１００は、地面などの水平経路６０に沿って駆動するように構成されていてもよい。
そして、車両１００は、地面に沿って、複数のアイテムが格納されている格納領域まで駆動してもよい。
例えば、複数のトート５５などの容器に複数のアイテムを格納してもよい。
また、長手方向に細長い通路５０を形成している離間した複数のラック２０に、トート５５を格納してもよい。
通路５０同士は、互いに平行であってもよい。
車両１００は、地面などの水平経路６０に沿って駆動するように構成されていてもよい。
そして、車両１００は、地面に沿って、複数のアイテムが格納されている格納領域まで駆動してもよい。
例えば、複数のトート５５などの容器に複数のアイテムを格納してもよい。
また、長手方向に細長い通路５０を形成している離間した複数のラック２０に、トート５５を格納してもよい。
通路５０同士は、互いに平行であってもよい。
【0147】
車両１００は、通路５０のうちの１つと平行な方向に、ラック２０の１つの下を駆動してもよい。
車両１００は、アイテムを格納または取得するラック２０内の目的の垂直列２２に到達するまで、ラック２０の下を駆動してもよい。
そして、車両１００が目的の垂直列２２に到着すると、旋回または方向転換して進行方向を変えてもよい。
例えば、車両１００が目的の垂直列２２にいる間に、車両１００は、通路５０に平行な進行方向から通路５０に対して直行する進行方向に進行方向を変えてもよい。
あるいは、車両１００は、ラック２０の下を、通路５０に対して実質的に直交している経路に沿って目的の垂直列２２まで駆動してもよい。
目的の列に到達した後、車両１００は、オプションで、通路５０に対して直交している方向に移動して、目的の垂直列２２に沿う通路に移動する。
車両１００は、アイテムを格納または取得するラック２０内の目的の垂直列２２に到達するまで、ラック２０の下を駆動してもよい。
そして、車両１００が目的の垂直列２２に到着すると、旋回または方向転換して進行方向を変えてもよい。
例えば、車両１００が目的の垂直列２２にいる間に、車両１００は、通路５０に平行な進行方向から通路５０に対して直行する進行方向に進行方向を変えてもよい。
あるいは、車両１００は、ラック２０の下を、通路５０に対して実質的に直交している経路に沿って目的の垂直列２２まで駆動してもよい。
目的の列に到達した後、車両１００は、オプションで、通路５０に対して直交している方向に移動して、目的の垂直列２２に沿う通路に移動する。
【0148】
通路５０では、車両１００は、オプションで、アイテムを格納または取得する目的地２５まで上方へ移動する。
この車両１００は、エレベータまたは他の機構によって列の上方へと持ち上げられてもよい。
しかし、この例では、車両１００は、車両１００を上方に駆動するように動作可能な垂直駆動機構１４０を含む。
さらに、材料取扱いシステム１０は、垂直列２２に隣接して配置されている軌道２５０または案内部４０を含んでいてもよく、車両１００の垂直駆動機構１４０が、軌道または案内部４０と係合して、車両１００を目的地まで垂直列２２の上方に駆動させてもよい。
この車両１００は、エレベータまたは他の機構によって列の上方へと持ち上げられてもよい。
しかし、この例では、車両１００は、車両１００を上方に駆動するように動作可能な垂直駆動機構１４０を含む。
さらに、材料取扱いシステム１０は、垂直列２２に隣接して配置されている軌道２５０または案内部４０を含んでいてもよく、車両１００の垂直駆動機構１４０が、軌道または案内部４０と係合して、車両１００を目的地まで垂直列２２の上方に駆動させてもよい。
【0149】
車両１００が目的地まで持ち上げられると、トート５５などのアイテムが、車両１００と目的地との間で移送されてもよい。
例えば、車両１００は、トート５５を移送するための移送機構１４０を含んでいてもよく、車両１００は、移送機構１４０を作動させて、車両１００から目的地へのトート５５の移送、または、目的地から車両１００へのトート５５の移送を行ってもよい。
例えば、車両１００は、トート５５を移送するための移送機構１４０を含んでいてもよく、車両１００は、移送機構１４０を作動させて、車両１００から目的地へのトート５５の移送、または、目的地から車両１００へのトート５５の移送を行ってもよい。
【0150】
そして、この車両１００と目的地との間でアイテムを移送した後、車両１００は、オプションで、地面などの水平な経路まで下向きに駆動する。
次に、車両１００は、通路材料取扱いに垂直な経路に沿って水平に駆動してもよい。
次に、車両１００は、通路材料取扱いに垂直な経路に沿って水平に駆動してもよい。
【0151】
また、材料取扱いシステム１０は、１つ以上の作業所２００を含んでいてもよい。
材料取扱いシステム１０は、作業所２００で自動車両１００を動作させるための方法を含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、トート５５などのアイテムを作業所２００まで運搬する水平経路に沿って移動してもよい。
車両１００は、作業所２００内に移動し、車両１００を作業所２００内の所定の位置に位置合わせしてもよい。
あるいは、車両１００は、作業所２００を通過して別の作業所２００に移動してもよい。
例えば、作業所２００は、採取所２０５と呼ばれる複数の場所を含んでいてもよい。
車両１００は、作業所２００の中を通り、第１の採取所２０５から第２の採取所２０５に移動してもよい。
あるいは、車両１００が作業所２００に入り、作業所２００の中を通り、作業所２００を出て、取り出すアイテムを車両１００が提示する別の作業所２００に移動してもよい。
材料取扱いシステム１０は、作業所２００で自動車両１００を動作させるための方法を含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、トート５５などのアイテムを作業所２００まで運搬する水平経路に沿って移動してもよい。
車両１００は、作業所２００内に移動し、車両１００を作業所２００内の所定の位置に位置合わせしてもよい。
あるいは、車両１００は、作業所２００を通過して別の作業所２００に移動してもよい。
例えば、作業所２００は、採取所２０５と呼ばれる複数の場所を含んでいてもよい。
車両１００は、作業所２００の中を通り、第１の採取所２０５から第２の採取所２０５に移動してもよい。
あるいは、車両１００が作業所２００に入り、作業所２００の中を通り、作業所２００を出て、取り出すアイテムを車両１００が提示する別の作業所２００に移動してもよい。
【0152】
材料取扱いシステム１０は、作業所２００でトート５５などのアイテムを提示するために車両１００を制御するための方法を、オプションで含んでいてもよい。
例えば、その方法は、車両１００を作業所２００に進入させるステップと、車両１００を上方に持ち上げるステップとを含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、オペレータに向かって上方に持ち上げられてもよい。
作業所２００は、上面に採取開口部を含んでいてもよく、その方法は、車両１００上のトート５５が開口部に位置するように車両１００を持ち上げるステップを含んでいてもよい。
さらに、採取開口部は、トート５５の内部形状に対応するように構成されていてもよい。
さらに、車両１００を持ち上げるステップが、トート５５の上側縁部が採取開口部の作業面の下側に隣接し、トート５５の内部が採取開口部に倣うまで、トート５５を持ち上げるステップを含んでいてもよい。
さらに、トート５５を倣わせるステップが、トート５５の内側が実質的に採取開口部全体にわたることで採取開口部を囲み、それにより、アイテムが採取開口部からトート５５の外側へ通過するのを妨げるように、トート５５を位置決めするステップを含んでいてもよい。
例えば、その方法は、車両１００を作業所２００に進入させるステップと、車両１００を上方に持ち上げるステップとを含んでいてもよい。
例えば、車両１００は、オペレータに向かって上方に持ち上げられてもよい。
作業所２００は、上面に採取開口部を含んでいてもよく、その方法は、車両１００上のトート５５が開口部に位置するように車両１００を持ち上げるステップを含んでいてもよい。
さらに、採取開口部は、トート５５の内部形状に対応するように構成されていてもよい。
さらに、車両１００を持ち上げるステップが、トート５５の上側縁部が採取開口部の作業面の下側に隣接し、トート５５の内部が採取開口部に倣うまで、トート５５を持ち上げるステップを含んでいてもよい。
さらに、トート５５を倣わせるステップが、トート５５の内側が実質的に採取開口部全体にわたることで採取開口部を囲み、それにより、アイテムが採取開口部からトート５５の外側へ通過するのを妨げるように、トート５５を位置決めするステップを含んでいてもよい。
【0153】
そして、アイテムを提示するために車両１００を制御する方法が、トート５５が持ち上げられるときにトート５５を傾斜させるステップを含んでいてもよい。
例えば、このアイテムを提示するために車両１００を制御する方法は、車両１００を垂直上方に持ち上げるステップと、車両１００の第１の端部が車両１００の第２の端部に対して持ち上げられるように車両１００を水平に対して徐々に移動させるステップと、を含んでいてもよい。
また、車両１００を垂直上方に持ち上げるステップが、車両１００が水平に対して所定の角度に傾斜するまで車両１００を傾斜させるステップと、次にその所定の角度を維持して車両１００を垂直上方に持ち上げるステップと、を含んでいてもよい。
さらに、材料取扱いシステム１０は、車両１００が運搬しているアイテムの特性に応じて、車両１００が所定の角度を維持して垂直に持ち上げられる距離を選択的に制御してもよい。
具体的には、アイテムが第１の高さである場合、車両１００は、所定の角度を維持して第１の距離を移動してもよい。
アイテムが第２の高さである場合、車両１００は、所定の角度を維持して第１の距離より長い第２の距離を移動してもよい。
例えば、このアイテムを提示するために車両１００を制御する方法は、車両１００を垂直上方に持ち上げるステップと、車両１００の第１の端部が車両１００の第２の端部に対して持ち上げられるように車両１００を水平に対して徐々に移動させるステップと、を含んでいてもよい。
また、車両１００を垂直上方に持ち上げるステップが、車両１００が水平に対して所定の角度に傾斜するまで車両１００を傾斜させるステップと、次にその所定の角度を維持して車両１００を垂直上方に持ち上げるステップと、を含んでいてもよい。
さらに、材料取扱いシステム１０は、車両１００が運搬しているアイテムの特性に応じて、車両１００が所定の角度を維持して垂直に持ち上げられる距離を選択的に制御してもよい。
具体的には、アイテムが第１の高さである場合、車両１００は、所定の角度を維持して第１の距離を移動してもよい。
アイテムが第２の高さである場合、車両１００は、所定の角度を維持して第１の距離より長い第２の距離を移動してもよい。
【0154】
この車両１００が持ち上げられる所定の角度は、車両１００が上面の開口部と実質的に平行な角度に傾けられるように、作業所２００の上面の角度に対応していてもよい。
さらに、システム１０は、作業所２００でさまざまな高さのトート５５やコンテナを収容するように構成されていてもよい。
例えば、車両１００を持ち上げて所定の高さまで傾斜させ、次いで、第１の高さを有するトート５５のために、所定の角度を維持して第１の距離だけ持ち上げてもよい。
同様に、車両１００を、第２の高さを有するトート５５のために、所定の角度を維持して第２の距離だけ持ち上げてもよい。
両方の場合において、トート５５の上側縁部が作業所２００の上面に隣接するように、車両１００を上昇させることが好ましい。
さらに、システム１０は、作業所２００でさまざまな高さのトート５５やコンテナを収容するように構成されていてもよい。
例えば、車両１００を持ち上げて所定の高さまで傾斜させ、次いで、第１の高さを有するトート５５のために、所定の角度を維持して第１の距離だけ持ち上げてもよい。
同様に、車両１００を、第２の高さを有するトート５５のために、所定の角度を維持して第２の距離だけ持ち上げてもよい。
両方の場合において、トート５５の上側縁部が作業所２００の上面に隣接するように、車両１００を上昇させることが好ましい。
【0155】
さらに、車両１００を持ち上げて傾斜させるステップが、車両１００を軌道２５０の上方へ駆動するステップを含んでいてもよい。
軌道２５０は、一対の離間している前方湾曲軌道区画と、一対の離間している後方湾曲軌道区画とを含んでいてもよい。
この方法は、車両１００の後方縁部を速く駆動することで、車両１００の後方縁部を車両１００の前方縁部に対して上昇させ、車両１００を所定の角度まで傾斜させる、車両１００の後方縁部を速く駆動するステップを含んでいてもよい。
そして、この車両１００を所定の角度に傾斜させた後、この方法は、前方軌道に沿う車両１００の前方縁部と実質的に同じ速度で、後方軌道に沿って車両１００の後方縁部を駆動するステップを含んでいてもよい。
さらに、軌道２５０の上方に車両１００を駆動するステップが、第１の歯車歯ピッチを有する前方軌道の第１の区画を上方に車両１００の前方縁部を駆動するステップと、第２の歯車歯ピッチを有する前方軌道の第２の区画を上方に車両１００を駆動するステップと、を含んでいてもよい。
軌道２５０は、一対の離間している前方湾曲軌道区画と、一対の離間している後方湾曲軌道区画とを含んでいてもよい。
この方法は、車両１００の後方縁部を速く駆動することで、車両１００の後方縁部を車両１００の前方縁部に対して上昇させ、車両１００を所定の角度まで傾斜させる、車両１００の後方縁部を速く駆動するステップを含んでいてもよい。
そして、この車両１００を所定の角度に傾斜させた後、この方法は、前方軌道に沿う車両１００の前方縁部と実質的に同じ速度で、後方軌道に沿って車両１００の後方縁部を駆動するステップを含んでいてもよい。
さらに、軌道２５０の上方に車両１００を駆動するステップが、第１の歯車歯ピッチを有する前方軌道の第１の区画を上方に車両１００の前方縁部を駆動するステップと、第２の歯車歯ピッチを有する前方軌道の第２の区画を上方に車両１００を駆動するステップと、を含んでいてもよい。
【0156】
また、軌道２５０を上方に車両１００を駆動するステップが、水平面に沿って車両１００を駆動する複数の駆動要素の回転軸に対して直交する軸の周りで、車両１００の垂直駆動歯車１４５を回転させるステップを含んでいてもよい。
そして、軌道２５０を上方へと車両１００を駆動するステップが、垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動することで、軌道２５０とかみ合う伝達歯車３３０を駆動する、垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動するステップを、オプションで含んでいてもよい。
垂直歯車１４５を第１の方向に駆動することで、伝達歯車３３０を軌道の上方へと駆動させる。
伝達歯車３３０は、第１の歯車ピッチを有する第１の歯車要素と、第２の歯車ピッチを有する第２の歯車要素とを有していてもよい。
この方法は、垂直駆動歯車１４５を駆動することで第１の歯車要素を軌道の第１の区画の上方に駆動する、垂直駆動歯車１４５を駆動するステップと、垂直駆動歯車１４５を駆動し続けることで、第２の歯車要素を軌道の第２の区画の上方に駆動する、垂直駆動歯車１４５を駆動し続けるステップと、を含んでいてもよい。
そして、軌道２５０を上方へと車両１００を駆動するステップが、垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動することで、軌道２５０とかみ合う伝達歯車３３０を駆動する、垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動するステップを、オプションで含んでいてもよい。
垂直歯車１４５を第１の方向に駆動することで、伝達歯車３３０を軌道の上方へと駆動させる。
伝達歯車３３０は、第１の歯車ピッチを有する第１の歯車要素と、第２の歯車ピッチを有する第２の歯車要素とを有していてもよい。
この方法は、垂直駆動歯車１４５を駆動することで第１の歯車要素を軌道の第１の区画の上方に駆動する、垂直駆動歯車１４５を駆動するステップと、垂直駆動歯車１４５を駆動し続けることで、第２の歯車要素を軌道の第２の区画の上方に駆動する、垂直駆動歯車１４５を駆動し続けるステップと、を含んでいてもよい。
【0157】
そして、材料取扱いシステム１０は、自動材料取り扱いのための車両１００を充電する方法を含んでいてもよい。
このような車両１００を充電する方法は、アイテムを運搬するために車両１００を作業所２００へ駆動するステップを含んでいてもよい。
この車両１００は、電気接点１６０を含んでいてもよく、作業所２００は、充電電流を提供するための充電要素３４０を含んでいてもよい。
このような車両１００を充電する方法は、車両１００の電気接点１６０を充電要素３４０と電気的に接続するステップを含んでいてもよい。
例えば、電気的に接続するステップが、充電接点１６０に向かって充電要素３４０を付勢するステップ、および／または、充電要３４０に向かって充電接点１６０を付勢するステップを含んでいてもよい。
このような車両１００を充電する方法は、アイテムを運搬するために車両１００を作業所２００へ駆動するステップを含んでいてもよい。
この車両１００は、電気接点１６０を含んでいてもよく、作業所２００は、充電電流を提供するための充電要素３４０を含んでいてもよい。
このような車両１００を充電する方法は、車両１００の電気接点１６０を充電要素３４０と電気的に接続するステップを含んでいてもよい。
例えば、電気的に接続するステップが、充電接点１６０に向かって充電要素３４０を付勢するステップ、および／または、充電要３４０に向かって充電接点１６０を付勢するステップを含んでいてもよい。
【0158】
さらに、電気的に接続する方法が、充電要素３４０に向かって車両１００を駆動することで、電気接点１６０を充電要素３４０と電気接続させる、充電要素３４０に向かって車両１００を駆動するステップを含んでいてもよい。
そして、このような車両１００を充電する方法は、充電接点１６０が充電要素３４０と電気的に係合するように変位するときに、充電接点１６０に対する充電要素３４０の高さを自動的に調整するステップを含む。
さらに、このような車両１００を充電する方法は、充電接点が充電要素３４０と電気的に係合するように変位するときに、充電要素３４０に対する充電接点の横方向の位置を自動的に調整するステップを含んでいてもよい。
そして、このような車両１００を充電する方法は、充電接点１６０が充電要素３４０と電気的に係合するように変位するときに、充電接点１６０に対する充電要素３４０の高さを自動的に調整するステップを含む。
さらに、このような車両１００を充電する方法は、充電接点が充電要素３４０と電気的に係合するように変位するときに、充電要素３４０に対する充電接点の横方向の位置を自動的に調整するステップを含んでいてもよい。
【0159】
そして、このような車両１００を充電する方法は、オプションで、車両１００の充電を継続しながら車両１００を垂直に持ち上げるステップを含んでいてもよい。
例えば、この方法は、車両１００が上方に移動している間、車両１００の電気接点１６０と充電要素３４０との間の電気的接続を維持するステップを含んでいてもよい。
さらに、充電電流を、車両１００が作業所２００で上方に移動しているときに充電要素３４０に連続的に供給してもよい。
あるいは、オペレータがアイテムを車両１００に、または車両１００から移送している間に充電電流が車両１００に供給されるように、車両１００が作業所２００の採取所２０５にいるときに充電要素３４０への充電電流が維持されていてもよい。
車両１００を下降させている間に充電電流を車両１００に供給してもよい。
この方法は、車両１００を充電要素３４０から遠ざけるように駆動することによって、車両１００を充電要素３４０から切り離すステップをオプションで含んでいてもよい。
例えば、この方法は、車両１００が上方に移動している間、車両１００の電気接点１６０と充電要素３４０との間の電気的接続を維持するステップを含んでいてもよい。
さらに、充電電流を、車両１００が作業所２００で上方に移動しているときに充電要素３４０に連続的に供給してもよい。
あるいは、オペレータがアイテムを車両１００に、または車両１００から移送している間に充電電流が車両１００に供給されるように、車両１００が作業所２００の採取所２０５にいるときに充電要素３４０への充電電流が維持されていてもよい。
車両１００を下降させている間に充電電流を車両１００に供給してもよい。
この方法は、車両１００を充電要素３４０から遠ざけるように駆動することによって、車両１００を充電要素３４０から切り離すステップをオプションで含んでいてもよい。
【0160】
材料取扱いシステム１０は、作業所２００でコンテナを運搬および保持するための方法をオプションで含む。
例えば、この方法は、トート５５などのコンテナを運搬する車両１００を作業所２００まで駆動するステップと、作業所２００で車両１００を持ち上げることでコンテナを持ち上げる、作業所２００で車両１００を持ち上げるステップと、を含んでいてもよい。
トート５５が作業所２００で所定の高さで持ち上げられている間、車両１００が作業所２００から離れるように移動している間に、保持機構２９０がトート５５を所定の高さに保持してもよい。
例えば、車両１００が下降し、作業所２００から離れるように水平経路に沿って駆動する間、トート５５が所定の高さに保持されていてもよい。
車両１００がトート５５から離れるように移動した後にトート５５が保持されている間、このようなコンテナを運搬および保持するための方法は、複数のアイテムをトート５５に選択的に積み上げるステップをオプションで含んでいてもよい。
例えば、この方法は、トート５５などのコンテナを運搬する車両１００を作業所２００まで駆動するステップと、作業所２００で車両１００を持ち上げることでコンテナを持ち上げる、作業所２００で車両１００を持ち上げるステップと、を含んでいてもよい。
トート５５が作業所２００で所定の高さで持ち上げられている間、車両１００が作業所２００から離れるように移動している間に、保持機構２９０がトート５５を所定の高さに保持してもよい。
例えば、車両１００が下降し、作業所２００から離れるように水平経路に沿って駆動する間、トート５５が所定の高さに保持されていてもよい。
車両１００がトート５５から離れるように移動した後にトート５５が保持されている間、このようなコンテナを運搬および保持するための方法は、複数のアイテムをトート５５に選択的に積み上げるステップをオプションで含んでいてもよい。
【0161】
さらに、トート５５に積み上げられたアイテムは、１つ以上の別個の車両１００で運搬されてもよい。
例えば、作業所２００は、隣接する複数の採取所２０５を含んでいてもよく、各採取所２０５は、アイテムを作業所２００に運搬する車両１００を受け入れるように構成されていてもよい。
トート５５は、作業所２００の第１の採取所２０５で、保持機構２９０によって持ち上げられた位置に保持されてもよい。
トート５５が第１の採取所２０５で保持されている間、車両１００は、アイテムを第２の採取所２０５に運搬してもよい。
オペレータは、第２の採取所２０５で車両１００からアイテムを取り出し、第１の採取所２０５でそのアイテムをトート５５に入れてもよい。
第１の採取所２０５でトート５５に入れられるアイテムを提供するために車両１００が第２の採取所２０５にアイテムを運搬するプロセスは、所定のアイテムの組が第１の採取所２０５でトート５５に置かれるまで継続されてもよい。
例えば、作業所２００は、隣接する複数の採取所２０５を含んでいてもよく、各採取所２０５は、アイテムを作業所２００に運搬する車両１００を受け入れるように構成されていてもよい。
トート５５は、作業所２００の第１の採取所２０５で、保持機構２９０によって持ち上げられた位置に保持されてもよい。
トート５５が第１の採取所２０５で保持されている間、車両１００は、アイテムを第２の採取所２０５に運搬してもよい。
オペレータは、第２の採取所２０５で車両１００からアイテムを取り出し、第１の採取所２０５でそのアイテムをトート５５に入れてもよい。
第１の採取所２０５でトート５５に入れられるアイテムを提供するために車両１００が第２の採取所２０５にアイテムを運搬するプロセスは、所定のアイテムの組が第１の採取所２０５でトート５５に置かれるまで継続されてもよい。
【0162】
そして、所定のアイテムの組が第１の採取所２０５でトート５５に積み上げられると、トート５５が第１の採取所２０５から取り出されてもよい。
また、車両１００を作業所２００内へ移動させ、車両１００をトート５５に向かって上方に持ち上げることで、トート５５を取り出してもよい。
次に、保持機構２９０をトート５５から切り離して、トート５５を解放してもよい。
次に、車両１００は、トート５５とともに下方に移動してもよい。
次に、車両１００を作業所２００から遠ざけるように駆動することで、積み上げられたアイテムを有するトート５５を作業所２００から遠ざけるように駆動してもよい。
第１の採取所２０５からトート５５を取得する車両１００は、トート５５を第１の採取所２０５に運搬する車両１００とは異なるものであってもよいことを理解されたい。
また、車両１００を作業所２００内へ移動させ、車両１００をトート５５に向かって上方に持ち上げることで、トート５５を取り出してもよい。
次に、保持機構２９０をトート５５から切り離して、トート５５を解放してもよい。
次に、車両１００は、トート５５とともに下方に移動してもよい。
次に、車両１００を作業所２００から遠ざけるように駆動することで、積み上げられたアイテムを有するトート５５を作業所２００から遠ざけるように駆動してもよい。
第１の採取所２０５からトート５５を取得する車両１００は、トート５５を第１の採取所２０５に運搬する車両１００とは異なるものであってもよいことを理解されたい。
【0163】
同様に、この方法は、採取所２０５で保持されたトート５５内にアイテムを積み上げるのではなく、保持されたトート５５からアイテムを取り出すステップと、１つ以上の別個の採取所２０５で複数のトート５５にアイテムを供給するステップと、を含んでいてもよい。
例えば、第１の採取所２０５で保持されているトート５５は、複数のアイテムを含んでいてもよい。
１つ以上の隣接する採取所２０５で、複数の車両１００が複数のトート５５を隣接する採取所２０５に運搬してもよい。
各トート５５が運搬されると、オペレータは、第１の採取所２０５でトート５５から１つ以上のアイテムを取り出し、隣接する採取所２０５に運搬されたトート５５にアイテムを移してもよい。
このようにして、第１の採取所２０５に運搬されたトート５５によって、１つ以上の隣接する採取所２０５に運搬された１つ以上のトート５５に移されるアイテムが、供給されてもよい。
第１の採取所２０５で保持されたトート５５からアイテムが移された後、この方法は、第１の採取所２０５で車両１００を持ち上げるステップと、保持機構２９０を解放してトート５５を解放するステップと、を含んでいてもよい。
次に、車両１００をトート５５と共に下降させてもよく、車両１００をトート５５と共に作業所２００から遠ざかるように移動させてもよい。
第１の採取所２０５からトート５５を取得する車両１００は、トート５５を第１の採取所２０５に運搬する車両１００とは異なるものであってもよいことを理解されたい。
例えば、第１の採取所２０５で保持されているトート５５は、複数のアイテムを含んでいてもよい。
１つ以上の隣接する採取所２０５で、複数の車両１００が複数のトート５５を隣接する採取所２０５に運搬してもよい。
各トート５５が運搬されると、オペレータは、第１の採取所２０５でトート５５から１つ以上のアイテムを取り出し、隣接する採取所２０５に運搬されたトート５５にアイテムを移してもよい。
このようにして、第１の採取所２０５に運搬されたトート５５によって、１つ以上の隣接する採取所２０５に運搬された１つ以上のトート５５に移されるアイテムが、供給されてもよい。
第１の採取所２０５で保持されたトート５５からアイテムが移された後、この方法は、第１の採取所２０５で車両１００を持ち上げるステップと、保持機構２９０を解放してトート５５を解放するステップと、を含んでいてもよい。
次に、車両１００をトート５５と共に下降させてもよく、車両１００をトート５５と共に作業所２００から遠ざかるように移動させてもよい。
第１の採取所２０５からトート５５を取得する車両１００は、トート５５を第１の採取所２０５に運搬する車両１００とは異なるものであってもよいことを理解されたい。
【0164】
オプションで、材料取扱いシステム１０は、作業所２００の作業面２１５にある採取開口部２１６を選択的に覆う方法を含んでいてもよい。
ドア２３０などのカバーを、作業所２００の採取開口部２１６の上に移動させて、アイテムが採取開口部２１６を通過するのを妨げてもよい。
カバーが採取開口部２１６の上にある間、トート５５の上端が作業面２１５に隣接する所定の高さに位置するよう、トート５５を運搬する車両１００が持ち上げられてもよい。
トート５５が所定の高さになったら、カバーを採取開口部２１６から取り外して、この採取開口部２１６からトート５５へアクセス可能にしてもよい。
トート５５への、またはトート５５からのアイテムの移送が完了したという信号に応答して、中央制御装置９０は、ドア２３０の動作を制御して、カバーを採取開口部２１６の上に移動させてもよい。
例えば、中央制御装置９０は、駆動機構を作動させて採取開口部２１６上のドア２３０を閉じてもよい。
さらに、中央制御装置９０は、車両１００の動作を制御して車両１００を持ち上げられた位置に保持し、ドア２３０が採取開口部２１６を閉じるまでトート５５を所定の高さに維持してもよい。
ドア２３０が閉じられた後、中央制御装置９０は、材料取扱いシステム１０に信号を送り、トート５５と共に車両１００を下降させ、車両１００を遠ざけるように移動させてもよい。
例えば、中央制御装置９０は、車両１００を下方に駆動する信号を車両１００に提供することで、車両１００を下降させてもよい。
ドア２３０などのカバーを、作業所２００の採取開口部２１６の上に移動させて、アイテムが採取開口部２１６を通過するのを妨げてもよい。
カバーが採取開口部２１６の上にある間、トート５５の上端が作業面２１５に隣接する所定の高さに位置するよう、トート５５を運搬する車両１００が持ち上げられてもよい。
トート５５が所定の高さになったら、カバーを採取開口部２１６から取り外して、この採取開口部２１６からトート５５へアクセス可能にしてもよい。
トート５５への、またはトート５５からのアイテムの移送が完了したという信号に応答して、中央制御装置９０は、ドア２３０の動作を制御して、カバーを採取開口部２１６の上に移動させてもよい。
例えば、中央制御装置９０は、駆動機構を作動させて採取開口部２１６上のドア２３０を閉じてもよい。
さらに、中央制御装置９０は、車両１００の動作を制御して車両１００を持ち上げられた位置に保持し、ドア２３０が採取開口部２１６を閉じるまでトート５５を所定の高さに維持してもよい。
ドア２３０が閉じられた後、中央制御装置９０は、材料取扱いシステム１０に信号を送り、トート５５と共に車両１００を下降させ、車両１００を遠ざけるように移動させてもよい。
例えば、中央制御装置９０は、車両１００を下方に駆動する信号を車両１００に提供することで、車両１００を下降させてもよい。
【0165】
また、材料取扱いシステム１０は、作業所２００に対して垂直駆動機構１４０を調整して、車両１００が作業所２００に進入するときに垂直駆動機構１４０と作業所２００との間に隙間を提供する方法を提供してもよい。
垂直駆動歯車１４５の歯が、垂直駆動歯車１４５と協働して車両１００を上方に駆動する要素の歯を通過するように、車両１００を作業所２００内に進入させてもよい。
垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動すると、車両１００が作業所２００で上方に駆動される。
垂直駆動歯車１４５を第２の方向に駆動すると、車両１００が下方に駆動される。
垂直駆動歯車１４５の歯が、垂直駆動歯車１４５と協働して車両１００を上方に駆動する要素の歯を通過するように、車両１００を作業所２００内に進入させてもよい。
垂直駆動歯車１４５を第１の方向に駆動すると、車両１００が作業所２００で上方に駆動される。
垂直駆動歯車１４５を第２の方向に駆動すると、車両１００が下方に駆動される。
【0166】
車両１００が作業所２００に進入するときに垂直駆動歯車１４５が作業所２００に衝突するのを防ぐために、各垂直駆動歯車１４５の１つ以上の歯の位置を監視して、歯が作業所２００に対して確実に所定の位置にあるようにしてもよい。
具体的には、この方法は、各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の周方向の位置を監視するステップを含んでいてもよい。
車両１００は、作業所２００に進入し、上方に、次いで下方に駆動されてもよい。
車両１００が地面に向かって下方に駆動された後、作業所２００に対する各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の位置が測定されてもよい。
例えば、作業所２００は、各垂直駆動歯車１４５とかみ合う歯車を含んでいてもよい。
そして、そのような歯車が、伝達歯車３３０であってもよい。
車両１００が地面向かって下降した後、各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の位置を検出して、歯が所定の周方向の範囲内にあるかどうかを判断してもよい。
周方向の範囲は、垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車の歯間隔に対して判断され、車両１００が垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車の回転軸と平行に駆動されるときに、垂直駆動歯車１４５が垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車に衝突しないようにしてもよい。
具体的には、この方法は、各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の周方向の位置を監視するステップを含んでいてもよい。
車両１００は、作業所２００に進入し、上方に、次いで下方に駆動されてもよい。
車両１００が地面に向かって下方に駆動された後、作業所２００に対する各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の位置が測定されてもよい。
例えば、作業所２００は、各垂直駆動歯車１４５とかみ合う歯車を含んでいてもよい。
そして、そのような歯車が、伝達歯車３３０であってもよい。
車両１００が地面向かって下降した後、各垂直駆動歯車１４５の所定の歯の位置を検出して、歯が所定の周方向の範囲内にあるかどうかを判断してもよい。
周方向の範囲は、垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車の歯間隔に対して判断され、車両１００が垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車の回転軸と平行に駆動されるときに、垂直駆動歯車１４５が垂直駆動歯車１４５と噛み合う歯車に衝突しないようにしてもよい。
【0167】
また、材料取扱いシステム１０は、作業所２００に情報を投影して、オペレータによるアイテムの取り扱いを支援する方法を含んでいてもよい。
例えば、トート５５のような容器を、作業所２００の採取開口部２１６に移動させてもよい。
また、この採取開口部２１６に隣接する面を設けてもよい。
例えば、その面は、採取開口部２１６の全部または一部を取り囲んでいてもよい。
図１９に示す例では、作業面２１５は、オプションで採取開口部２１６全体を囲んでいる。
例えば、トート５５のような容器を、作業所２００の採取開口部２１６に移動させてもよい。
また、この採取開口部２１６に隣接する面を設けてもよい。
例えば、その面は、採取開口部２１６の全部または一部を取り囲んでいてもよい。
図１９に示す例では、作業面２１５は、オプションで採取開口部２１６全体を囲んでいる。
【0168】
プロジェクタ２２０を制御して、作業所２００に１つ以上の投影を投射し、オペレータを支援する情報を提供してもよい。
例えば、プロジェクタ２２０は、第１の光信号を提供することで、取得するアイテムを示す信号をオペレータに提供してもよい。
例えば、第１のライトを、トート５５内の取得するアイテムを照らしてもよい。
そして、このトート５５は、トート５５をセル５６と呼ばれる複数の別個の格納場所に分割する、複数の仕切りを含んでいてもよい。
プロジェクタ２２０は、図１９に示すように、特定のセル５６が照らされる一方で、残りのセル５６が照らされないように、第１の光４００を特定のセル５６に向けて投射してもよい。
このようにして、第１の光信号によって、取得するアイテムの位置を識別してもよい。
例えば、プロジェクタ２２０は、第１の光信号を提供することで、取得するアイテムを示す信号をオペレータに提供してもよい。
例えば、第１のライトを、トート５５内の取得するアイテムを照らしてもよい。
そして、このトート５５は、トート５５をセル５６と呼ばれる複数の別個の格納場所に分割する、複数の仕切りを含んでいてもよい。
プロジェクタ２２０は、図１９に示すように、特定のセル５６が照らされる一方で、残りのセル５６が照らされないように、第１の光４００を特定のセル５６に向けて投射してもよい。
このようにして、第１の光信号によって、取得するアイテムの位置を識別してもよい。
【0169】
プロジェクタ２２０は、オプションで、第２の光を投射することで取得するアイテムに関する情報をオペレータに提供してもよい。
図１９に示すように、第２の光信号４０５を、作業所２００の採取開口部２１６に隣接する作業所２００の作業面２１５に投射してもよい。
オプションで、第２の光信号４０５を、トート５５内にアイテムが収容される場所に隣接する作業面上に投射してもよい。
例えば、図１９に示すように、第２の光信号４０５を、第１の光信号４００に隣接する面２１５上に投射してもよい。
図１９に示すように、第２の光信号４０５を、作業所２００の採取開口部２１６に隣接する作業所２００の作業面２１５に投射してもよい。
オプションで、第２の光信号４０５を、トート５５内にアイテムが収容される場所に隣接する作業面上に投射してもよい。
例えば、図１９に示すように、第２の光信号４０５を、第１の光信号４００に隣接する面２１５上に投射してもよい。
【0170】
第２の光信号４０５は、オペレータによるアイテムの取得を支援するために、様々な情報のうちの任意のものを提供してもよい。
例えば、図１９に示すように、第２の光信号４０５は、トート５５から取得するアイテムの数を識別してもよい。
例えば、図１９に示すように、第２の光信号４０５は、トート５５から取得するアイテムの数を識別してもよい。
【0171】
また、この方法は、第３の光信号を投射して、取得するアイテムに関するさらなる情報をオペレータに提供するステップを含んでもよい。
作業面２１５の構成並びに第２の光信号４０５および第３の光信号の構成に応じて、第３の光信号４１０は、第１の光信号４００に隣接する、かつ／または、第２の光信号４０５に隣接する、作業面２１５に投射されてもよい。
第３の光信号４１０は、第２の光信号４０５によって提供される情報とは別個の情報を提供するように構成されていてもよい。
例えば、図１９に示すように、第３の光信号４１０は、取得するアイテムのアイコンまたはグラフィック／絵画表示を提供してもよい。
作業面２１５の構成並びに第２の光信号４０５および第３の光信号の構成に応じて、第３の光信号４１０は、第１の光信号４００に隣接する、かつ／または、第２の光信号４０５に隣接する、作業面２１５に投射されてもよい。
第３の光信号４１０は、第２の光信号４０５によって提供される情報とは別個の情報を提供するように構成されていてもよい。
例えば、図１９に示すように、第３の光信号４１０は、取得するアイテムのアイコンまたはグラフィック／絵画表示を提供してもよい。
【0172】
上述のように、プロジェクタ２２０は、複数の信号をトート５５内のアイテムまたはトート５５に隣接する作業面２１５に投影するように構成されていてもよい。
投影された視覚信号は、数および構成が様々であってもよいことを理解されたい。
例えば、図１９は、３つの異なる種類の光信号が提供される実施形態を示し、第１の光信号４００は、アイテムの位置を識別し、第２の光信号４０５は、取得するアイテムの数を識別し、第３の光信号４１０は、取得するアイテムを識別する。
しかし、用途によって、異なる情報が提供されてもよいし、光信号の１つまたは２つだけが用いられてもよい。
同様に、トート５５上またはこのトート５５に隣接する作業所２００の作業面２１５に追加の光信号を投射してもよい。
投影された視覚信号は、数および構成が様々であってもよいことを理解されたい。
例えば、図１９は、３つの異なる種類の光信号が提供される実施形態を示し、第１の光信号４００は、アイテムの位置を識別し、第２の光信号４０５は、取得するアイテムの数を識別し、第３の光信号４１０は、取得するアイテムを識別する。
しかし、用途によって、異なる情報が提供されてもよいし、光信号の１つまたは２つだけが用いられてもよい。
同様に、トート５５上またはこのトート５５に隣接する作業所２００の作業面２１５に追加の光信号を投射してもよい。
【0173】
このように、材料取り扱いシステム１０は、アイテムのコンテナを取得するステップと、アイテムを作業所２００に移送するステップと、を含むアイテムを処理する方法を提供してもよい。
この方法は、コンテナの一部に第１の光信号４００を投射することで、コンテナからアイテムを取得する場所を識別する、第１の光信号４００を投射するステップを含んでいてもよい。
この方法は、コンテナ内で識別された場所から取得するアイテムの数を識別する第２の光信号４０５を、作業所２００の作業面２１５に同時に投射するステップを含んでいる。
そして、この方法は、取得するアイテムを識別する第３の光信号４１０を作業所２００の作業面２１５に投射するステップを含んでいてもよい。
第３の光信号４１０は、第２の光信号４０５の代わりに提供されてもよく、または、第２の光信号４０５と共に同時に提供されてもよい。
この方法は、コンテナの一部に第１の光信号４００を投射することで、コンテナからアイテムを取得する場所を識別する、第１の光信号４００を投射するステップを含んでいてもよい。
この方法は、コンテナ内で識別された場所から取得するアイテムの数を識別する第２の光信号４０５を、作業所２００の作業面２１５に同時に投射するステップを含んでいる。
そして、この方法は、取得するアイテムを識別する第３の光信号４１０を作業所２００の作業面２１５に投射するステップを含んでいてもよい。
第３の光信号４１０は、第２の光信号４０５の代わりに提供されてもよく、または、第２の光信号４０５と共に同時に提供されてもよい。
【0174】
また、この方法は、アクチュエータを作動させることで、適切なアイテムがコンテナから取り出されたことを示す、アクチュエータを作動させるステップを含んでもよい。
アクチュエータは、ボタンまたはタッチスクリーンディスプレイなどの様々なアクチュエータのうちの任意のものであってもよい。
アクチュエータの作動に応答して、コンテナは、作業所２００から離れる方向に移動してもよい。
例えば、コンテナが、車両１００のうちの１つによって作業所２００から離れる方向に移動されてもよい。
アクチュエータは、ボタンまたはタッチスクリーンディスプレイなどの様々なアクチュエータのうちの任意のものであってもよい。
アクチュエータの作動に応答して、コンテナは、作業所２００から離れる方向に移動してもよい。
例えば、コンテナが、車両１００のうちの１つによって作業所２００から離れる方向に移動されてもよい。
【0175】
また、本発明は、本明細書に記載された特定の実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明の範囲および精神内にある全ての変更および修正を含むことを意図していることを、理解されたい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【国際調査報告】