特表2023-537970立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-06
(54)【発明の名称】立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20230830BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 551A
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023509682
(86)(22)【出願日】2021-03-12
(85)【翻訳文提出日】2023-02-16
(86)【国際出願番号】 CN2021080358
(87)【国際公開番号】W WO2022041683
(87)【国際公開日】2022-03-03
(31)【優先権主張番号】202010866574.2
(32)【優先日】2020-08-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】320015083
【氏名又は名称】北京京東乾石科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＪＩＮＧＤＯＮＧ ＱＩＡＮＳＨＩ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】ＲＯＯＭ Ａ１９０５， １９ＴＨ ＦＬＯＯＲ， ＮＯ． ２ ＢＵＩＬＤＩＮＧ， ＮＯ． １８ ＫＥＣＨＵＡＮＧ １１ ＳＴＲＥＥＴ， ＢＥＩＪＩＮＧ ＥＣＯＮＯＭＩＣ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬ ＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴ ＺＯＮＥ， ＢＥＩＪＩＮＧ １００１７６， ＰＥＯＰＬＥ’Ｓ ＲＥＰＵＢＬＩＣ ＯＦ ＣＨＩＮＡ
(74)【代理人】
【識別番号】110001771
【氏名又は名称】弁理士法人虎ノ門知的財産事務所
(72)【発明者】
【氏名】魏 旭光
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF01
3F022JJ13
3F022LL16
(57)【要約】
立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト（M）及びシャトル車両搬送装置であって、シャトル車両層切り替えホイストは、立体支持フレーム（１）及びシャトル車両を載置するための車両載置装置（２）を含む。ここで、立体支持フレームにリフティングアクチュエータ（４）が設置され、上記リフティングアクチュエータは、車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動する。車両載置装置は、立体支持フレーム内に位置し、上記車両載置装置は、メインフレーム構造及びメインフレーム構造内に設置された回転可能な車両載置構造を含む。該ホイストは、リフト及び回転の機能を同時に備え、双方向シャトル車両に適用することができ、対応する立体ラックとレーンの設置が簡単であり、双方向シャトル車両による同じ立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間における物品の搬送を実現することができる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストであって、立体支持フレーム及びシャトル車両を載置するための車両載置装置を含み、
前記立体支持フレームにリフティングアクチュエータが設置され、前記リフティングアクチュエータが前記車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動し、
前記車両載置装置は、前記立体支持フレーム内に位置し、前記車両載置装置は、メインフレーム構造及び前記メインフレーム構造内に設置された回転可能な車両載置構造を含む
シャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項2】
前記メインフレーム構造内にサポーターが設置され、前記回転可能な車両載置構造は、前記サポーターに設置された回転盤と、
前記サポーターに設置され、前記回転盤が回転するように駆動する回転駆動部材と、
前記回転盤に設置され、前記シャトル車両を載置する車両載置部と、を含む
請求項１に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項3】
前記車両載置部は、中間サポーター及び車両載置フレームを含み、ここで、前記中間サポーターは、前記回転盤に固定され、前記中間サポーターに変位駆動部品及び第一ガイド構成が設置され、前記車両載置フレームに前記第一ガイド構成と協力する移動部が設置され、前記変位駆動部品は、前記車両載置フレームが前記第一ガイド構成の延伸方向に沿って移動するように駆動し、前記車両載置フレームは、前記シャトル車両を配置することに用いられる
請求項２に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項4】
前記車両載置フレームに、前記シャトル車両の車輪とマッチする第二ガイド構成が設置され、前記第二ガイド構成の延伸方向は、前記第一ガイド構成の延伸方向と同じである請求項３に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項5】
前記車両載置フレームは、前記第一ガイド構成の延伸方向の側縁に沿って、ウィングプレートがさらに設置される請求項３又は４に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項6】
前記メインフレーム構造の頂角にガイドホイールが設置され、前記ガイドホイールは、前記立体支持フレームと鉛直方向に沿って組み立てられることにより、前記車両載置装置が前記メインフレーム構造に沿って鉛直方向の移動を行うことを限定する請求項１に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項7】
前記中間サポーター上の、変位駆動部品を設置する位置以外の位置に開口が設置され、前記開口は、強度を保証する前提で前記車両載置装置の重量を軽減する請求項３に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項8】
前記メインフレーム構造は、外部フレーム及び前記外部フレームの頂平面に設置された支持梁を含み、前記支持梁は、構成強度を向上させ、かつ外物からの衝突を受けないように内部構成を保護するために用いられる請求項１に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項9】
前記シャトル車両は、双方向シャトル車両であり、前記双方向シャトル車両は、同一直線上の反対の二つの方向に沿って動くシャトル車両である請求項１に記載のシャトル車両層切り替えホイスト。
【請求項10】
シャトル車両搬送装置であって、少なくとも二つの請求項１-９のいずれか一項に記載のシャトル車両層切り替えホイストと、
シャトル車両が隣接するシャトル車両層切り替えホイストの間に移動するように、前記少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストのうちの隣接する二つのシャトル車両層切り替えホイストの間に設けられた横方向レールと、を含み、
ここで、前記少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストは、立体ラックのレーン縁辺に設置され、前記シャトル車両層切り替えホイストによるシャトル車両のリフト及び回転に基づいて、前記シャトル車両は、同一の立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間で物品の搬送を行うことができる
シャトル車両搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願の交差引用］
本開示は、２０２０年８月２５日に中国特許庁に提出された発明特許出願２０２０１０８６６５７４.２に関連する主題を含み、引用により該出願の全ての内容をここに含む。
本開示は、倉庫貯蔵物流分野に関し、より具体的には、立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置に関する。
本開示は、２０２０年８月２５日に中国特許庁に提出された発明特許出願２０２０１０８６６５７４.２に関連する主題を含み、引用により該出願の全ての内容をここに含む。
本開示は、倉庫貯蔵物流分野に関し、より具体的には、立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
シャトル車両は、倉庫貯蔵物流分野に応用されるインテリジェントロボットであり、プログラミングに基づいて、荷取り、輸送及び配置などのタスクを実行することができ、かつ上位機器又は倉庫管理システム（ＷＭＳ）と通信することができ、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、バーコード識別などの識別技術を結合し、自動化識別、貨物の出し入れ等の機能を実現する。日常の倉庫貯蔵物流において、シャトル車両に基づいて貨物の出し入れを行うことが徐々に常態化されている。しかしながら、本開示の構想を実現する過程において、発明者は、従来の技術に少なくとも以下の問題が存在することを発見した。従来のシャトル車両ホイストは、四方向シャトル車両即ち左右方向及び前後方向にいずれも動く可能なシャトル車両に適用され、該ホイストは、シャトル車両に対して鉛直方向の昇降のみを行うことができ、四方向シャトル車両のコストが高いため、対応するラック（rack）及びレーンの設置も複雑であり、例えば、レーンに十字路口が設置されなければならない。したがって、双方向シャトル車両に適用しかつホイスト能及び回転機能を有するホイストを提供する必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
これに鑑みて、本開示は、立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示の一態様は、立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストを提供する。該シャトル車両層切り替えホイストは、立体支持フレーム及びシャトル車両を載置するための車両載置装置を含む。ここで、立体支持フレームにリフティングアクチュエータが設置され、上記リフティングアクチュエータが車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動する。車両載置装置は、立体支持フレーム内に位置し、上記車両載置装置は、メインフレーム構造及びメインフレーム構造内に設置された回転可能な車両載置構造を含む。
【0005】
本開示の実施例によれば、メインフレーム構造内にサポーターが設置される。回転可能な車両載置構造は、サポーターに設置された回転盤と、サポーターに設置され、回転盤が回転するように駆動する回転駆動部材と、回転盤に設置され、シャトル車両を載置する車両載置部と、を含む。
【0006】
本開示の実施例によれば、車両載置部は、中間サポーター及び車両載置フレームを含む。ここで、中間サポーターは、回転盤に固定され、中間サポーターに変位駆動部品及び第一ガイド構成が設置される。上記車両載置フレームは、シャトル車両を配置し、車両載置フレームに第一ガイド構成と協力する移動部が設置され、変位駆動部品は、車両載置フレームが第一ガイド構成の延伸方向に沿って移動するように駆動する。
【0007】
本開示の実施例によれば、車両載置フレームに、シャトル車両の車輪とマッチする第二ガイド構成が設置され、第二ガイド構成の延伸方向は、第一ガイド構成の延伸方向と同じである。
【0008】
本開示の実施例によれば、車両載置フレームは、第一ガイド構成の延伸方向の側縁に沿って、ウィングプレートがさらに設置される。
【0009】
本開示の実施例によれば、メインフレーム構造の頂角にガイドホイールが設置され、ガイドホイールは、立体支持フレームと鉛直方向に沿って組み立てられることにより、車両載置装置がメインフレーム構造に沿って鉛直方向の移動を行うことを限定する。
【0010】
本開示の実施例によれば、中間サポーター上の、変位駆動部品を設置する位置以外の位置に開口が設置され、前記開口は、強度を保証する前提で車両載置装置の重量を軽減する。
【0011】
本開示の実施例によれば、メインフレーム構造は、外部フレーム及び外部フレームの頂平面に設置された支持梁を含み、支持梁は、構成強度を向上させ、かつ外物からの衝突を受けないように内部構成を保護するために用いられる。
【0012】
本開示の実施例によれば、シャトル車両は、双方向シャトル車両であり、双方向シャトル車両は、同一直線上の反対の二つの方向に沿って動くシャトル車両である。
【0013】
本開示の別の態様によれば、シャトル車両搬送装置を提供する。上記シャトル車両搬送装置は、少なくとも二つの上記したいずれかのシャトル車両層切り替えホイストと、シャトル車両が隣接するシャトル車両層切り替えホイストの間を移動するように、少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストのうちの隣接する二つのシャトル車両層切り替えホイストの間に設けられた横方向レールと、を含む。ここで、少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストは、立体ラックのレーン縁辺に設置され、シャトル車両層切り替えホイストによるシャトル車両のリフト及び回転に基づいて、シャトル車両は、同一の立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間で物品の搬送を行うことができる。
【0014】
本開示の実施例によれば、リフティングアクチュエータは、車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動することができ、車両載置装置において、車両載置構造は、メインフレーム内に回転可能であり、リフト及び回転の機能を兼ね備え、車両載置構造がシャトル車両を載置する時に、シャトル車両が車両載置装置の変化に伴って鉛直方向の高さを変化させることができるだけでなく、車両載置構造に伴う回転方向変化を実現することができ、従来のホイストが四方向シャトル車両のみに適用することによるコストが高く、対応ラック及びレーンの設置が複雑であるという問題を少なくとも部分的に解決することができる。該ホイストは、リフト及び回転機能を同時に備え、双方向シャトル車両に適用することができ、対応する立体ラックとレーンの設置が簡単であり、双方向シャトル車両による同一の立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間の物品の搬送を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
以下、図面を参照して本開示の実施例に対する説明により、本開示の上記及び他の目的、特徴及び利点はより明らかになる。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照して本開示の実施例を説明する。しかし理解すべきこととして、これらの説明は例示的なものだけであり、本開示の範囲を限定するものではない。以下の詳細な説明において、説明を容易にするために、多くの具体的な詳細を説明して本開示の実施例に対する全面的な理解を提供する。しかしながら、明らかに、一つ又は複数の実施例はこれらの具体的な詳細がない場合に実施されてもよい。また、以下の説明において、公知の構成及び技術に対する説明を省略することにより、本開示の概念を不必要に混同することを回避する。
【0017】
ここで使用される用語は具体的な実施例を説明するためだけであり、本開示を限定することを意図するものではない。ここで使用される用語「含む」、「包含」等は前記特徴、ステップ、操作及び／又は部品の存在を示すが、一つ又は複数の他の特徴、ステップ、操作又は部品の存在又は追加を排除するものではない。
【0018】
ここで使用される全ての用語（技術及び科学的用語を含む）は当業者が一般的に理解する意味を有し、特に定義されない限りである。注意すべきこととして、ここで使用される用語は本明細書の文脈と一致する意味を有すると解釈すべきであり、理想化又は頑固な方式で解釈されるべきではない。
【0019】
本開示の実施例の説明において、使用された「第一」、「第二」及び類似する単語はいかなる順序、数量又は重要性を示さず、異なる構成部分を区別するためだけである。「接続」又は「連結」等の類似する用語は物理的又は機械的な接続に限定されるものではなく、電気的な接続を含むことができ、直接的であっても間接的であってもよい。「上」、「下」、「左」、「右」、「頂」、「底」等の方位用語は相対的な位置関係のみを表示するために用いられ、説明対象の絶対位置が変更されると、該相対的な位置関係も対応して変化する可能性がある。理解されるように、例えば層、膜、領域又は部品のような素子が他の素子の「上」又は「下」に位置すると呼ばれる場合、該素子は「直接的」が他の素子の「上」又は「下」に位置することができ、又は中間素子が存在してもよい。本開示の図面において、全ての図面の座標系は一致している。
【0020】
本開示の実施例は立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイスト及びシャトル車両搬送装置を提供する。該立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストはリフト及び回転機能を同時に備え、双方向シャトル車両に適用することができ、組み合わせられた立体ラックとレーンの設置が簡単であり、双方向シャトル車両の、同じ立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間の物品搬送を実現することができる。
【0021】
本開示の実施例の立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストは、立体支持フレーム及びシャトル車両を載置するための車両載置装置を含む。ここで、立体支持フレームにリフティングアクチュエータが設置され、上記リフティングアクチュエータは、車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動するために用いられる。車両載置装置は立体支持フレーム内に位置し、上記車両載置装置は、メインフレーム構造及びメインフレーム構造内に設置された回転可能な車両載置構造を含む。リフティングアクチュエータは、車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動することができ、車両載置装置において、車両載置構造はメインフレーム内で回転可能であり、リフトと回転の機能を兼ね備える。
【0022】
本開示の第一の例示的な実施例は、シャトル車両に対してリフト機能及び回転機能を同時に有する立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストを提供する。
【0023】
本開示の立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストは、双方向シャトル車両に適用することができ、双方向シャトル車両は、同一直線における反対の二つの方向に沿って動くシャトル車両である。例えば、本開示の図１の座標系における双方向シャトル車両は、ｘの正負方向（前後）又はｙの正負方向（左右）に沿って動くシャトル車両であってもよい。双方向シャトル車両と本実施例のホイストとのマッチング使用に基づいて、従来のホイストが四方向シャトル車両だけに適用することによるコストが高く、対応ラック及びレーンの設置が複雑であるという問題を少なくとも部分的に解決することができる。
【0024】
もちろん、本開示のホイストは、さらに例えば四方向シャトル車両という他のタイプのシャトル車両に適用され、本開示のホイストは、シャトル車両の適用範囲を拡大する。
【0025】
【0026】
図１及び図２に示すように、本開示の立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストＭは、立体支持フレーム１及びシャトル車両を載置するための車両載置装置２を含む。ここで、立体支持フレーム１にリフティングアクチュエータ４が設置され、上記リフティングアクチュエータ４は車両載置装置２が鉛直方向に沿って移動するように駆動するために用いられる。車両載置装置２は立体支持フレーム１内に位置し、上記車両載置装置２は、メインフレーム構造及びメインフレーム構造内に設置された回転可能な車両載置構造を含む。
【0027】
本開示の実施例によれば、図１及び図２に示すように、立体支持フレーム１はホイストＭの支持フレームとして、底板と、底板に設置された四本の支柱と、四本の支柱のうちの二組の支柱の頂部間に接続された二本の平行に設置された角柱と、二本の角柱の間に固定された梁と、を含む。もちろん、ここでの立体支持フレームの構成は例示に過ぎず、保護範囲を制限するものではなく、他の支持可能なフレーム構成はいずれも本開示の保護範囲内にある。
【0028】
立体支持フレーム１にリフティングアクチュエータ４が設置され、リフティングアクチュエータ４は、回転可能な車台２のリフトに動力を提供する装置又は構成であってもよい。本開示の実施例によれば、リフティングアクチュエータ４はサーボモータであり、サーボモータに基づいて受信された電気信号をモータ軸上の角変位又は角速度に変換して出力することができ、それにより制御対象を駆動し、電気機械の時定数が小さく、線形性が高く、起動電圧が低いなどの特性を有する。
【0029】
図１及び図２に示すように、伝送部材３は、車両載置装置２とリフティングアクチュエータ４との間に接続される。本開示の実施例によれば、伝送部材３はタイミングベルトであってもよく、図１及び図２に示すように、タイミングベルトは車両載置装置２とリフティングアクチュエータ４との間に接続され、具体的には、図１、図３及び図５に示すように、タイミングベルトの両端はそれぞれ車両載置装置２におけるメインフレーム構造に配布されるフレーム体２１０の外側、下方の伝送部材接続部２１３に固定され、タイミングベルトは、車両載置装置２の上方の伝送部材接続部２１３に固定された一端から立体支持フレーム１まで延伸し、立体支持フレーム１の角柱、支柱及び底板に設置された第一回転軸に沿って延伸する。底板にさらに第二回転軸が設置され、第二回転軸の位置が車搬送装置の下方の伝送部材接続部２１３の位置に対応する。タイミングベルトは、第一回転軸に沿って底板を介して第二回転軸を回って車両載置装置の下方の伝送部材接続部２１３に接続することができる。リフティングアクチュエータ４の例としてのサーボモータは、第一回転軸を駆動するために用いられ、サーボモータの駆動作用で、伝送部材３の例としてのタイミングベルトは所定の速度に応じて伝送し、それにより車両載置装置２が鉛直方向（ｚ方向）に沿って移動するように駆動する。リフティングアクチュエータ４の駆動と伝送部材３の伝送に基づいて車両載置装置２を鉛直方向に沿って移動させることができる。
【0030】
上記した伝送部材に関する説明は例示的な方式とし、他の伝送可能な構成はいずれも本開示の保護範囲内にある。
【0031】
【0032】
図３は、本開示の実施例に係る車両載置装置の立体構成概略図を概略的に示す。図４は、図３に示すような車両載置装置の平面図を概略的に示す。図５は、図３に示す車両載置装置の正面図を概略的に示す。図６は、図３に示すような車両載置装置がＡ－Ａ１線に沿って切断した断面図を概略的に示す。図７は、本開示の実施例に係る車両載置装置のメインフレーム構造、回転盤及び回転駆動部材の立体構成図を概略的に示す。図８は、本開示の実施例に係る車両載置部の中間サポーターの立体構成図を概略的に示す。図９は、本開示の実施例に係る車両載置部の車両載置フレームの立体構成図を概略的に示す。図１０は、本開示の実施例に係る車両載置装置がＡ－Ａ１線に沿って切断した立体構成図を概略的に示す。
【0033】
【0034】
本開示の実施例によれば、図６及び図７に示すように、メインフレーム構造２１内にサポーター２１０ｂが設置される。図７-図９に示すように、回転可能な車両載置構造は、サポーター２１０ｂに設置された回転盤２１２と、サポーター２１０ｂに設置され、回転盤が回転するように駆動するための回転駆動部材と、回転盤２１２の上に設置され、シャトル車両を載置するための車両載置部と、を含む。
【0035】
本開示の実施例によれば、図８及び図９に示すように、車両載置部は、中間サポーター２２及び車両載置フレーム２３を含む。ここで、中間サポーター２２は、回転盤２１２に固定され、中間サポーター２２に変位駆動部品２２３及び第一ガイド構成２２２が設置される。上記車両載置フレーム２３はシャトル車両を配置するために用いられ、車両載置フレーム２３に、第一ガイド構成２２２と協力する移動部２３２が設けられ、変位駆動部品２２３は車両載置フレーム２３が第一ガイド構成２２２の延伸方向に沿って移動するように駆動するために用いられる。
【0036】
本開示の実施例によれば、図９に示すように、車両載置フレーム２３に、さらにシャトル車両の車輪とマッチする第二ガイド構成２３４が設置され、第二ガイド構成２３４の延伸方向は第一ガイド構成２２２の延伸方向と同じである。
【0037】
一実施例において、図６及び図７に示すように、メインフレーム構造２１は、フレーム体２１０を含む。フレーム体２１０は、外部フレーム２１０ａと、外部フレーム２１０ａの底平面に設けられたサポーター２１０ｂとを含む。
【0038】
本開示の実施例によれば、フレーム体２１０はさらに外部フレーム２１０ａの頂平面に設置された支持梁２１０ｃを含み、該支持梁２１０ｃは、構成強度を向上させ、かつ外物からの衝突を受けないように内部構成を保護するために用いられる。
【0039】
本開示の実施例によれば、外部フレーム２１０ａは、立方体フレームであり、合計で１２本のエッジを有する。該外部フレーム２１０ａは、車両載置構造の配置及び回転する空間を限定し、外部フレーム２１０ａの平面図において、長さ（ｙ方向）及び幅（ｘ方向）の寸法は車両載置構造の配置及び回転を満たす必要がある。
【0040】
サポーター２１０ｂの位置する平面は、実際の需要に応じて調整することができ、上記実施例は例示的な実施形態だけである。
【0041】
回転盤２１２は、サポーター２１０ｂに設置され、回転駆動部材の駆動作用で水平面内で回転し、かつ車両載置部が回転するように駆動する。
【0042】
本開示の実施例によれば、図７に示すように、メインフレーム構造２１は、さらに、伝送部材３に接続するための伝送部材接続部２１３を含み、該伝送部材接続部２１３は、フレーム体２１０の外側に対称的に分布している。例えば図７に例示される二組の伝送部材接続部２１３は、左右（ｙ方向に沿って）対称に外部フレーム２１０ａのｘ軸に沿って分布する四本のエッジに設置され、ここで、各組の伝送接続部２１３は、上下に平行な二本のエッジの中間部位に設置される。対称に分布している伝送部材接続部２１３に基づいて、メインフレーム構造２１がリフティングアクチュエータ４の駆動及び伝送部材３の伝送に基づいて鉛直方向に沿って移動する過程において揺れ又は偏りなどの問題が発生しないことを保証することに役立つ。
【0043】
本開示の実施例によれば、メインフレーム構造２１の頂角にさらにガイドホイール２１１が設置され、具体的には、図５及び図７に示すように、外部フレーム２１０ａの頂角にガイドホイール２１１が設置され、上記ガイドホイール２１１は、車両載置装置２が立体支持フレーム１の鉛直方向部分（支柱）に沿って移動するように、立体支持フレーム１の鉛直方向部分（支柱）と組み立て（例えば係止し）、車両載置装置２が安定して移動するように、車両載置装置２の移動方向及び軌跡を限定する。
【0044】
本開示の実施例によれば、上記回転駆動部材が駆動する形式及び対応する伝送形式は、モータ＋歯車伝送又はモータ＋タイミングベルト伝送等の形式であってもよい。以下にモータ＋歯車伝送を例にする。
【0045】
本開示の実施例によれば、図６及び図７に示すように、回転駆動部材は、サーボモータ減速機複合構造２１５及び主動歯車２１４を含む。サーボモータ減速機複合構造２１５はサポーター２１０ｂの下方に設置される。主動歯車２１４はサポーター２１０ｂの上方に設置される。
【0046】
サーボモータ減速機複合構造２１５はサーボモータと減速機とが軸方向に接続された複合構造である。
【0047】
【0048】
図６、図７及び図１０に示すように、主動歯車２１４の軸はサーボモータ減速機複合構造２１５の軸に接続され、主動歯車２１４は回転盤２１２の底部の従動歯車２１２ａと噛み合い、サーボモータ減速機複合構造２１５の駆動に基づいて主動歯車２１４が回転し、かつ回転盤２１２におけるトレイ２１２ｂが回転するように駆動する。回転盤２１２は回転駆動部材の駆動作用で水平面内で回転し、かつ回転盤構成２１２に固定された車両載置部が回転するように駆動する。
【0049】
【0050】
中間サポーター２２は、回転盤２１２に固定され、中間サポーター２２に変位駆動部品２２３及び第一ガイド構成２２２が設置される。上記車両載置フレーム２３はシャトル車両を配置するために用いられ、車両載置フレーム２３に第一ガイド構成２２２と協力する移動部２３２が設けられ、変位駆動部品２２３は車両載置フレーム２３が第一ガイド構成２２２の延伸方向に沿って移動するように駆動するために用いられる。
【0051】
一実施例において、図８に示すように、中間サポーター２２は、支持本体２２０、変位駆動部品２２３及び第一ガイド構成２２２を含む。変位駆動部品２２３は支持板２２０に設置され、該変位駆動部品２２３は、固定部２２３ａ及び自身の駆動作用で固定部２２３ａに対して位置移動可能な可動部２２３ｂを含む。第一ガイド構成２２２は、ガイドレール形式であってもよく、第一ガイド構成２２２は支持本体２２０の両側に設置され、第一ガイド構成２２２の延伸方向は変位駆動部品２２３の可動部２２３ｂの位置移動方向と一致する。
【0052】
一実施例において、変位駆動部品２２３は、電気シリンダ、シリンダ又は固定部と自身の駆動作用で位置移動可能な可動部を有する他のタイプのデバイス又は構成であってもよい。
【0053】
本開示の実施例によれば、中間サポーター２２はさらに支持本体２２０に設置された支持座２２１を含み、上記支持座２２１は変位駆動部品２２３及び支持本体２２０を接続するために用いられ、支持座２２１により、変位駆動部品２２３の固定部２２３ａに接続され、変位駆動部品２２３の固定部２２３ａを支持本体２２０に固定し、かつ変位駆動部品２２３の可動部２２３ｂと支持本体２２０の上面との間に隙間を有し、それにより可動部２２３ｂの移動を満たす。
【0054】
本開示の実施例によれば、上記支持座２２１は、ベースと、ベースの上方に位置する曲げ角構成を含み、曲げ角構成は、ベースの位置する平面から弧度に延び、支持座２２１の曲げ角構成の端部は変位駆動部品２２３の固定部２２３ａに接続される。
【0055】
本開示の実施例によれば、図３及び図９に示すように、車両載置フレーム２３は、車両載置支持フレーム２３０及び移動部２３２を含む。車両載置支持フレーム２３０には、変位駆動部品２２３を収容する空間２３１が限定されている。車両載置支持フレーム２３０は、四角形のフレームとなり、車両載置支持フレームの構成強度を向上させるために、四角形フレームの内部に横梁が設置され、該横梁の設置位置及び個数と複数の横梁との間の間隔は、上記空間２３１の要求を満たす必要があり、それにより車両載置フレーム２３と中間サポーター２２が組み立てられた後、上記空間２３１は変位駆動部品２２３を収容することができる。一実施例において、上記移動部２３２はローラ群であってもよい。
【0056】
本開示の実施例によれば、車両載置フレーム２３にさらにシャトル車両の車輪とマッチする第二ガイド構成２３４が設置され、第二ガイド構成２３４の延伸方向は、第一ガイド構成２２２の延伸方向と同じである。
【0057】
図８および図９を参照して、車両載置フレーム２３と中間サポーター２２との装着関係について説明する。図８及び図９に示すように、車両載置支持フレーム２３０の内側に第二装着部２３３が設置され、図９に示すように、可動部２２３ｂの端部に第一装着部２２３１が設置され、図８に示すように、車両載置支持フレーム２３０は変位駆動部品２２３の可動部２２３ｂに接続され、例えば第一装着部２２３１と第二装着部２３３との間の装着により接続を実現することができ、両者の装着方式は、ピン接続、ボルト接続、ネジ接続又は他の接続方式であってもよく、図８及び図９に例示したものはピン接続の形式である。図９に示すように、移動部２３２は車両載置支持フレーム２３０の側壁に設置され、ここで移動部２３２が車両載置支持フレーム２３０の外側壁に位置することを例とし、例示的に、移動部２３２はローラ組であり、第一ガイド構成２２２はガイドレールである。他の例において、移動部２３２と第一ガイド構成２２２とがマッチング可能な形式であれば、いずれも本開示の保護範囲内にある。ローラ組におけるローラの配列方向は、第一ガイド構成２２２と一致し、移動部２３２は第一ガイド構成２２２と装着するために用いられる。
【0058】
図８、図９及び図１０に示すように、変位駆動部品２２３の駆動作用で、可動部２２３ｂは固定部２２３ａに対して位置移動を行い、可動部２２３ｂの第一装着部２２３１と車両載置支持フレーム２３０の第二装着部２３３との間の接続に基づいて、車両載置フレーム２３も位置移動している。移動部２３２と第一ガイド構成２２２との協力に基づいて、車両載置フレーム２３は、第一ガイド構成２２２に限定される方向に沿って位置移動することができる。
【0059】
図９、図５及び図６に示すように、第二ガイド構成２３４は車両載置支持フレーム２３０の上方に固定され、移動部２３２が第一ガイド構成２２２と組み立てられた後、図５及び図６のビューにおいて移動部２３２は第一ガイド構成２２２の内側に位置し、したがって遮蔽された部分を示さず、図５のビューにおいて移動部２３２は第一ガイド構成２２２により遮蔽され、図６のビューにおいて移動部２３２は車両載置支持フレーム２３０により遮蔽される。
【0060】
本開示の実施例によれば、図７及び図８に示すように、第二支持板２２０に回転盤構成と装着するための装着孔が設置され、図８において第二装着孔２２０１として説明され、図７において、回転盤２１２の上表面に第一装着孔２１２１が設置され、第一装着孔２１２１と第二装着孔２２０１との位置が対応し、第一装着孔２１２１と第二装着孔２２０１に基づいて回転盤２１２と支持本体２２０の装着固定を実現し、それにより回転盤２１２と車両載置部の固定を実現し、車両載置部が回転盤２１２に従って回転することができる。一実施例において、第一装着孔２１２１と第二装着孔２２０１は環状に分布する。
【0061】
本開示の実施例によれば、図８に示すように、中間サポーター２２上の変位駆動部品２２３の位置以外の位置に開口２２０２が設置され、上記開口２２０２は強度を保証する前提で車両載置装置２の重量を軽減するために用いられる。例えば、支持板２２０上の第二装着孔２２０１の少なくとも一側（例えば左側又は右側、又は左右両側）に上記開口２２０２が設置される。
【0062】
本開示の実施例によれば、図９に示すように、車両載置フレーム２３はさらに第二ガイド構成２３４の外側に設置されたウィングプレート２３５を含む。上記ウィングプレート２３５の設置により、シャトル車両が物品を搬送する際に物品の傾きによる落下しやすいという問題を回避することができる。
【0063】
前記のように、本実施例は、立体倉庫用シャトル車両層切り替えホイストを提供し、リフティングアクチュエータは、車両載置装置が鉛直方向に沿って移動するように駆動することができ、車両載置装置において、車両載置構造は、メインフレーム内に回転可能であり、リフトと回転の機能を兼ね備え、車両載置構造がシャトル車両を載置する時、シャトル車両が車両載置装置に伴って鉛直方向の高さを変化させることができるだけでなく、車両載置構造に伴って回転して方向変換することができ、従来のホイストが四方向シャトル車両だけに適用されることによるコストが高くかつセットされたラック及びレーンの設置が複雑であるという問題を少なくとも部分的に解決することができる。該ホイストはリフト及び回転の機能を同時に備えることができ、双方向シャトル車両に適用することができ、対応する立体ラックとレーンの設置が簡単であり、双方向シャトル車両が同じ立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間の物品の輸送を実現することができる。
【0064】
本発明の第２の例示的な実施例は、シャトル車両搬送装置を提供する。
【0065】
図１１は、本発明の実施例に係るシャトル車両搬送装置と立体ラックとの協力を概略的に示す平面構成図である。
【0066】
本開示のシャトル車両搬送装置は、少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストと、シャトル車両が隣接するシャトル車両層切り替えホイストの間に移動するように、少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストのうちの隣接する二つのシャトル車両層切り替えホイストの間に設置された横方向レールと、を含む。ここで、少なくとも二つのシャトル車両層切り替えホイストは、立体ラックのレーン縁辺に設置され、シャトル車両層切り替えホイストに基づいてシャトル車両の昇降及び回転を行い、シャトル車両は同一の立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間で物品の搬送を行うことができる。
【0067】
図１１に示すように、以下にシャトル車両層切り替えホイストを単にホイストと略称する。本実施例のシャトル車両搬送装置は、第一方向に沿って間隔を隔てて配置されたｐ個の上記したいずれかのホイストＭ（ｐ≧２である）と、ｐ個のホイストのうちの隣接する二つのホイストの間に設置された横方向レール６と、を含む。本実施例において、シャトル車両は双方向シャトル車両であってもよい。
【0068】
上記シャトル車両搬送装置は、ｑ個の立体ラック８の縁辺に配置され、ｑ≧２であり、例えば図１１において、ｑ＝６であることを例とし、ｐ＝３であることを例とする。対応する３つのレーンは、左から右へそれぞれ第一レーン７a、第二レーン７ｂ及び第三レーン７ｃとして説明する。
【0069】
図１１に示すように、ｑ個の立体ラック８の間隔にｐ個のレーン７があり、ホイストＭの設置位置はレーン７と一対一に対応し、かつ上記第一方向とレーン７の延伸方向とは所定の夾角を有する。本実施例において、第一方向とレーン７の延伸方向との夾角が９０°であることを例として、本開示の他の実施例において、上記所定の夾角は９０°以上１８０°未満の任意の角度であってもよく、例えば１００°、１１０°、１２０°、１２５°、１３０°、１５０°などであってもよく、対応するｑ個の立体ラック８の縁辺の分布も変化し、ｑ個の立体ラック８の縁辺は第二方向に沿って分布し、第二方向は、横方向レールの配列方向である第一方向と平行であり、各レーンは平行に設置される。
【0070】
本開示の実施例によれば、回転駆動及びリフティングアクチュエータの駆動に基づいて、あるホイスト内に位置する回転可能な車両載置台上のシャトル車両は、現在のレーンの少なくとも一側の立体ラックの異なる高さ層の物品の出し入れを実現し、かつ横方向レールと前記あるホイストの回転可能な台車の回転予定の夾角又は所定の夾角の補角に基づいて異なるホイストの間の移動を実現し、これにより、他のレーンに対応する立体ラックで物品の出し入れを行う。
【0071】
以下、図１１を参照して上記シャトル車両搬送装置に基づいて、シャトル車両５が貨物を出し入れする操作の過程を例示的に説明する。シーンは、シャトル車両が空荷であって貨物を取ろう、又は貨物を載せて荷卸しをしようとすることであってもよく、図１１に示すように、現在のシャトル車両５は中間のホイストと右側のホイストとの間の横方向レール６に位置し、シャトル車両５は左へ移動し、シャトル車両のローラと第二ガイド構成２３４との協力に基づいて、シャトル車両５は横方向レールから中間のシャトル車両層切り替えホイストの車両載置フレーム２３に段階的に移動することができ、かつ回転盤２１２に伴って所定の角度又は所定の角度の補角を回転することができ、それによりシャトル車両５は下向きに第二レーン７ｂに進入することができる。例えば所定の角度が１２０°の場合に対応し、回転盤２１２は反時計回りに６０°回転するか又は時計回りに１２０°回転することができ、例えば所定の角度が９０°の場合に対応し、回転盤は時計回り又は反時計回りに９０°回転することができる。第二レーン７ｂの左右両側の立体ラック８に、異なる高さ層に対応する貨物を配置し、シャトル車両がホイストの車両載置フレーム２３にある場合、ホイストのリフティングアクチュエータ４は出し入れ対象である貨物の所在する層に応じて変化し、車両載置装置２が鉛直方向に沿って出し入れすべき貨物の所在する層の高さに移動するように制御する。次に、シャトル車両５は第二レーン７ｂの両側に近い立体ラック８の異なる高さ層で貨物の出し入れを実現することができる。以上の説明から分かるように、上記ホイストに基づいてリフト機能及び回転機能を同時に有することにより、シャトル車両５の異なるレーンの間の移動、及び立体ラックの異なる高さ層の貨物の出し入れを実現することができる。
【0072】
上記シャトル車両層切り替えホイストは、リフト及び回転の機能を同時に備え、双方向シャトル車両に適用することができ、該双方向シャトル車両と組み合わせた立体ラックとレーンの設置が簡単であり、十字路口を設置する必要がなく、立体ラックの配置が簡単である。双方向シャトル車両が同じ立体ラックの異なる高さ層の間及び異なる立体ラックの間の物品の搬送を実現することができる。
【0073】
当業者であれば理解されるように、本開示の各実施例及び／又は請求項に記載の特徴は様々な組み合わせ又は／又は結合を行うことができ、このような組み合わせ又は結合が本開示に明確に記載されていなくてもよい。特に、本開示の精神及び教示から逸脱することなく、本開示の各実施例及び／又は請求項に記載の特徴は様々な組み合わせ及び／又は結合を行うことができる。これらの組み合わせ及び／又は結合は、全て本開示の範囲に属するものとする。
【0074】
以上、本開示の実施例について説明した。しかし、これらの実施例は説明の目的のためだけであり、本開示の範囲を限定するものではない。以上に各実施例をそれぞれ説明したが、これは各実施例における措置を有利に組み合わせて使用することができないことを意味するものではない。本開示の範囲は、特許請求の範囲およびその均等物によって限定される。本開示の範囲から逸脱することなく、当業者は様々な代替及び修正を行うことができ、これらの代替及び修正はいずれも本開示の範囲内にあるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【国際調査報告】