▶ ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-13
(54)【発明の名称】マップ更新方法および関連する更新装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/00 20060101AFI20230906BHJP
G08G 1/09 20060101ALI20230906BHJP
【ＦＩ】
G08G1/00 A
G08G1/09 H
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023512158
(86)(22)【出願日】2020-08-21
(85)【翻訳文提出日】2023-03-27
(86)【国際出願番号】 CN2020110598
(87)【国際公開番号】W WO2022036711
(87)【国際公開日】2022-02-24
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】504161984
【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】リウ、ジアンキン
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181BB12
5H181BB13
5H181BB20
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181CC24
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF27
5H181MC04
5H181MC18
5H181MC22
5H181MC27
(57)【要約】
本願は、マップ更新方法および関連装置を提供する。本願において提供される技術的解決手段では、端末側デバイスが、センサにより収集されたデータをクラウドデバイスに報告しないが、対象マップ上のマップ要素の変化状態を報告する。センサにより収集されたデータを報告するよりも、対象マップ上のマップ要素の変化状態を報告する方が、用いられる伝送リソースがはるかに少ないため、本願の本方法は伝送リソースを節約できる。さらに、マップ情報を更新するのに用いられる伝送リソースが少ないため、限られたリソースのシナリオでは、端末側デバイスは、本願の技術的解決手段に従ってより多くのマップ要素変化状態を報告し、更新後の対象マップの精度を向上させることができる。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１のデバイスに適用されるマップ更新方法であって、センサから検知情報を受信する段階、ここで前記検知情報が前記センサにより収集されたデータを示す；
クラウドデバイスから第２の情報を受信する段階、ここで前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報がマップ上のマップ要素の第１の変化を示す；および
前記検知情報および前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに第１の情報を送信する段階、ここで前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が前記マップ上の前記マップ要素の第２の変化を示す
を備える、方法。
【請求項2】
前記第２の情報が第２の信頼度情報を含み、前記第２の信頼度情報が前記第２の指示情報の第２の信頼度を示し；および前記検知情報および前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに第１の情報を送信する前記段階が、
前記第１の指示情報の第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合、前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第２の指示情報が第２のデバイスにより前記クラウドデバイスに報告される情報である、請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
前記第１の情報が第１の信頼度情報を含み、前記第１の信頼度情報が前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項5】
前記第１の指示情報の第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報が第１の確認応答情報を含み、前記第１の確認応答情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記方法が車両により行われ、前記方法がさらに、前記第１の指示情報の第１の信頼度が第２の予め設定された信頼度閾値より小さい場合、前記第１の指示情報および第１の信頼度情報を路側機に送信する段階を備え、前記第１の信頼度情報が前記第１の信頼度を示す、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項7】
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記マップ要素の第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする信頼半径を示す、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
マップ更新方法であって、第２の情報を取得する段階、ここで前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報がマップ上のマップ要素の第２の変化を示す；
前記第２の情報を第１のデバイスに送信する段階；
前記第１のデバイスから第１の情報を受信する段階、ここで、前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が前記マップ上の前記マップ要素の第１の変化を示す；および
前記第１の情報に基づいて前記マップを更新する段階
を備える、方法。
【請求項9】
前記第２の情報が、前記第２の指示情報の第２の信頼度を示す第２の信頼度情報を含み、前記第１の指示情報の第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
第２の情報を取得する前記段階が、前記第２の情報を第２のデバイスから受信する段階を含む、請求項８または９に記載の方法。
【請求項11】
前記第１の情報が、前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す第１の信頼度情報を含む、請求項８から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項12】
前記第１の指示情報の第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す第１の確認応答情報を含む、請求項８から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項13】
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記マップ要素の第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする信頼半径を示す、請求項８から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項14】
プロセッサを備えるマップ更新装置であって、前記プロセッサがメモリに連結されており；前記メモリが命令を格納するように構成されており；および
前記プロセッサが前記メモリに格納された前記命令を実行するように構成されており、その結果、前記マップ更新装置が請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法を実施する、マップ更新装置。
【請求項15】
プロセッサに、請求項１から１３のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願はインテリジェント運転技術の分野に関し、より具体的には、マップ更新方法および関連する更新装置に関する。
【背景技術】
【0002】
インテリジェント運転車両（例えば、無人車両）が走行する場合、電子マップが運転環境に関する正確な情報を提供して、インテリジェント運転車両の安全を保証する必要がある。しかしながら、実際の運転環境は頻繁に変化する。したがって、インテリジェント運転車両の安全運転を保証するために、電子マップを遅れずに更新して、電子マップの精度を保証する必要がある。
【0003】
現在、インテリジェント運転技術の分野では、電子マップを更新するのにクラウドソーシングベースの方法が提案されている。本方法は、クラウドソーシング車両が運転シナリオのデータを収集し、収集したデータをクラウドサーバに報告する段階を含む。クラウドサーバは、更新する必要があるマップ情報を判定して電子マップを更新するために、車両により収集された大量のデータを集めて、車両により収集されたデータを処理し、電子マップ上の変化後のマップ要素および変化後のマップ要素の位置を取得する。
【0004】
従来のマップ情報収集方法と比較すると、前述した方法は、データ収集コストを低減するが、車両により収集されたデータを伝送するために、車両とクラウドサーバの間で大量の通信リソースを必要とする。したがって、少ない通信リソースを用いてクラウドソーシング方式で電子マップをどう更新するかが、解決すべき喫緊の技術的課題である。
【発明の概要】
【0005】
本願は、マップ更新方法および関連装置を提供し、マップ情報の更新に用いられる関連データを端末側デバイスおよびクラウドデバイスの間で伝送するためのリソースを低減する。
【0006】
第１態様によれば、本願はマップ更新方法を提供する。本方法は、端末側デバイスまたはチップにより行われてよく、例えば、車両のコンピューティングデバイスまたは路側機のコンピューティングデバイスにより行われてもよく、または車両のコンピューティングデバイスに用いることが可能なチップまたは路側機に用いることが可能なチップにより行われてもよい。
【0007】
本方法は、センサから検知情報を受信する段階、ここで検知情報はセンサにより収集されたデータを示す；および検知情報に基づいてクラウドデバイスに第１の情報を送信する段階、ここで第１の情報は第１の指示情報を含み、第１の指示情報は対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す、を含む。
【0008】
本方法によれば、端末側デバイスは、センサにより収集されたデータをクラウドデバイスに報告しないが、対象マップ上のマップ要素の変化状態を報告する。センサにより収集されたデータを報告するよりも、対象マップ上のマップ要素の変化状態を報告する方が、用いられる伝送リソースがはるかに少ないため、本願の本方法は伝送リソースを節約できる。
【0009】
別の見方をすれば、本願の本方法では、少ない伝送リソースを用いてマップ情報を更新できる。したがって、本願の本方法は、伝送リソースが限られていないシナリオだけでなく、伝送リソースが限られているシナリオでも用いられてよく、その結果、より多くの端末側デバイスがより多くのマップ要素変化状態を報告して、更新後の対象マップの精度を向上させることができるようになる。
【0010】
さらに、本方法では、端末側デバイスまたは端末側デバイスのチップは、センサにより収集されたデータに基づいて、対象マップ上のマップ要素の変化状態を認識する。クラウドデバイスで作業を行う場合と比較すると、本方法はクラウドデバイスの大部分のワークロードをそれぞれの端末側デバイスと共有するので、クラウド側で行われるクラウドソーシングベースのマップ更新の複雑性を低減することができ、且つマップ更新効率を向上させることができる。このように、最新のマップ情報をタイムリーに取得することができ、車両の安全運転を向上させることができる。
【0011】
第１態様に関連して、第１の実現可能な実装例では、第１の情報はさらに第１の信頼度情報を含んでよく、第１の信頼度情報は第１の指示情報の第１の信頼度を示す。
【0012】
言い換えれば、第１の位置におけるマップ要素の変化状態がクラウドデバイスに示される場合、変化状態の信頼度がさらに示されるため、クラウドデバイスは、この信頼度に基づいて、対象マップを更新し、マップ更新精度を向上させることができる。
【0013】
第１態様または第１の実現可能な実装例に関連して、第２の実現可能な実装例では、第１の情報はさらに第１の信頼半径情報を含み、第１の信頼半径情報は第１の信頼半径を示し、第１の信頼半径は、第１の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第１の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0014】
この実装例では、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化状態がクラウドデバイスに報告される場合、対応する第１の信頼半径がさらに報告されるため、クラウドデバイスは、第１の信頼半径に基づいて、別の端末側デバイスにより報告されたマップ要素変化状態に関わるマップ要素および第１の位置におけるマップ要素が同じマップ要素であるかどうかを判定できるようになる。これにより、クラウドデバイスが別の端末側デバイスにより報告されたマップ要素を第１の位置におけるマップ要素と取り違えるのを防止でき、さらに、クラウドデバイスが不正確な情報を用いて第１の位置におけるマップ要素を更新するのを防止でき、最終的に、第１の位置におけるマップ要素の更新精度を向上させることができる。このように、対象マップが第１の指示情報に基づいて更新される場合、更新後の対象マップの精度を向上させることができ、車両の安全運転を向上させることができる。
【0015】
第１態様に関連して、第３の実現可能な実装例では、第１の情報をクラウドデバイスに送信する前に、本方法はさらに、クラウドデバイスから第２の情報を受信する段階を含む。第２の情報は第２の指示情報を含み、第２の指示情報は対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、第２の位置は第１の位置に隣接している。
【0016】
第１の情報をクラウドデバイスに送信する段階は、第２の情報に基づいて第１の情報をクラウド側デバイスに送信する段階を含んでよい。
【0017】
言い換えれば、クラウドデバイスに報告される第１の情報は、クラウドデバイスにより届けられる第２の情報の最新版である。別の見方をすれば、この実装例では、同じ変化後のマップ要素の関連情報が複数の端末側デバイスを用いることにより、または端末側デバイスが複数回の検出を行うことにより更新されてよく、その結果、クラウドデバイスは、同じ変化後のマップ要素のより正確な関連情報を取得できるようになり、クラウドデバイスは、マップ要素の関連情報に基づいて対象マップを更新するときに、より正確なマップ情報を取得できるようになる。
【0018】
第３の実現可能な実装例に関連して、第４の実現可能な実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼半径情報を含み、第２の信頼半径情報は第２の信頼半径を示し、第２の信頼半径は、第２の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第２の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0019】
第２の情報に基づいて第１の情報をクラウドデバイスに送信する段階は、第２の位置を中心とし、第２の信頼半径を半径とする円形領域の中に第１の位置が配置されている場合、第１の情報をクラウドデバイスに送信する段階を含む。
【0020】
この実装例では、第２の指示情報で示された第１のマップ要素および端末側デバイスにより検出された第１のマップ要素が同じマップ要素であるかどうかが第２の信頼半径に基づいて判定されるため、精度が向上し、更新後の対象マップの精度が向上する。
【0021】
第３または第４の実現可能な実装例に関連して、第５の実現可能な実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼度情報を含み、第２の信頼度情報は第２の指示情報の第２の信頼度を示す。
【0022】
第２の情報に基づいて第１の情報をクラウドデバイスに送信する段階は、第１の信頼度が第２の信頼度より大きい場合、第１の情報をクラウドデバイスに送信する段階を含む。
【0023】
言い換えれば、端末側デバイスによりクラウドデバイスに報告される第１の情報は、クラウドデバイスにより届けられる第２の情報の更新版であり、更新後の変化状態の信頼度が更新前の変化状態の信頼度より大きい場合に限り、更新後の変化状態がクラウドデバイスに報告される。
【0024】
別の見方をすれば、この実装例では、同じ変化後のマップ要素の関連情報が複数の端末側デバイスを用いることにより、または端末側デバイスが複数回の検出を行うことにより更新されてよく、その結果、クラウドデバイスは同じ変化後のマップ要素のより正確な関連情報を取得できるようになる。さらに、より正確な更新後の情報が保証されるため、クラウドデバイスは、マップ要素の関連情報に基づいて対象マップを更新すると、より正確なマップ情報を取得できるようになる。
【0025】
第１態様または前述した実現可能な実装例のうちのいずれか１つに関連して、第６の実現可能な実装例では、第１の指示情報の第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、第１の情報はさらに第１の確認応答情報を含み、第１の確認応答情報は第１の指示情報が信頼できることを示す。
【0026】
この実装例では、端末側デバイスは、第１のマップ要素の変化状態が信頼できると判定した場合、その情報をクラウドデバイスに報告して、第１の情報に基づいてマップ情報を直接更新できることをクラウドデバイスに通知し、更新効率を向上させる。
【0027】
この実装例では、第１の位置におけるマップ要素の信頼度が、第１のマップ要素の、予め設定された閾値より大きいまたはこれに等しい信頼度に変化したと判定した場合、端末側デバイスは、第１の位置におけるマップ要素が第１のマップ要素の信頼度に変化したとみなす。このように、第１の情報の信頼性を保証することができ、マップ更新精度を向上させることができる。
【0028】
第６の実現可能な実装例に関連して、第７の実現可能な実装例では、第１の信頼度閾値は予め設定された閾値であってもよく、またはクラウドデバイスにより送信された構成情報に基づいて予め設定された閾値であってもよい。
【0029】
第７の実現可能な実装例に関連して、第８の実現可能な実装例では、本方法は車両または車両に用いられるチップにより行われ、本方法はさらに、第１の信頼度が第２の予め設定された信頼度閾値より小さい場合、第１の指示情報および第１の信頼度情報を路側機に送信する段階を含み、第１の信頼度情報は第１の信頼度を示す。
【0030】
この実装例では、第１の信頼度が第２の予め設定された信頼度閾値より小さい場合、第１の指示情報および第１の信頼度情報は路側機に送信されるため、路側機はさらに、これらの情報に基づいて第１のマップ要素の変化状態を検出し、より正確な変化情報を取得する。
【0031】
第２の信頼度閾値は、予め設定された閾値であってもよく、またはクラウドデバイスにより送信された構成情報に基づいて予め設定された閾値であってもよい。
【0032】
別の見方をすれば、車両および路側機は互いに連携してマップ情報を更新するため、車両および路側機のそれぞれの利点を十分に利用してマップ更新を実施できる。さらに、チャネル伝送リソース、特にアップリンク伝送リソースの限界を考慮すると、車両および路側機の連携作業によって、同じ情報の繰り返し伝送が回避できるため、車両および路側機のチャネルリソースの利用を向上させることができる。
【0033】
第１態様または前述した実現可能な実装例のうちのいずれか１つに関連して、いくつかの実現可能な実装例では、第１の指示情報は第１の位置情報を含み、第１の位置情報は第１の位置を示すか、または第１の位置情報は第１の位置および第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す。
【0034】
第１態様または前述した実現可能な実装例のうちのいずれか１つに関連して、いくつかの実現可能な実装例では、第１の位置情報は絶対位置情報を含む、または第１の位置情報は第２の位置に対する第１の位置のオフセット情報を含む、または第１の位置情報は、対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する第１の位置のオフセット情報を含む。
【0035】
第２態様によれば、本願はマップ更新方法を提供する。本方法は、クラウドコンピューティングデバイス（略してクラウドデバイスと呼ばれる）またはクラウドデバイスに用いられ得るチップにより行われてよい。本方法は、第１の端末側デバイスから第１の情報を受信する段階、ここで第１の情報は第１の指示情報を含み、第１の指示情報は対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す；および第１の情報に基づいて対象マップを更新する段階を含む。
【0036】
第２態様に関連して、第１の実現可能な実装例では、第１の情報はさらに第１の信頼度情報を含んでよく、第１の信頼度情報は第１の指示情報の第１の信頼度を示す。
【0037】
言い換えれば、第１の位置におけるマップ要素の変化状態がクラウドデバイスに示される場合、変化状態の信頼度がさらに示されるため、クラウドデバイスは、この信頼度に基づいて、対象マップを更新し、更新精度を向上させることができる。
【0038】
この実装例では、一例において、第１の信頼度は予め設定された信頼度閾値より小さく、第１の端末側デバイスは路側機である。
【0039】
第２態様または第１の実現可能な実装例に関連して、第２の実現可能な実装例では、第１の情報はさらに第１の信頼半径情報を含んでよく、第１の信頼半径情報は第１の信頼半径を示し、第１の信頼半径は、第１の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第１の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0040】
第２態様に関連して、第３の実現可能な実装例では、第１の情報を第１の端末側デバイスから受信する段階の前に、本方法はさらに、第２の情報を取得する段階、ここで第２の情報は第２の指示情報を含み、第２の指示情報は対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示す；および第２の情報を第１の端末側デバイスに送信する段階を含む。
【0041】
一般に、第１の位置および第２の位置の間の位置関係が、第１の予め設定された条件を満たす。例えば、第１の位置および第２の位置の間の距離が、予め設定された距離閾値より小さいまたはこれに等しい。
【0042】
言い換えれば、端末側デバイスによりクラウドデバイスに報告される第１の情報は、クラウドデバイスにより届けられる第２の情報の最新版である。このように、第１のマップ要素の変化情報の精度を向上させて、更新後の対象マップの精度を向上させることができる。
【0043】
第３の実現可能な実装例に関連して、第４の実現可能な実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼半径情報を含んでよく、第２の信頼半径情報は第２の信頼半径を示し、第２の信頼半径は、第２の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第２の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0044】
第３または第４の実現可能な実装例に関連して、第５の実現可能な実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼度情報を含んでよく、第２の信頼度情報は第２の指示情報の第２の信頼度を示す。
【0045】
第２態様に関連して、第６の実現可能な実装例では、第１の指示情報の第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、第１の情報はさらに第１の確認応答情報を含み、第１の確認応答情報は第１の指示情報が信頼できることを示す。
【0046】
任意選択的に、第１の端末側デバイスは車両であってもよい。
【0047】
第６の実現可能な実装例に関連して、第７の実現可能な実装例では、第１の信頼度閾値は端末側デバイスにより予め設定された閾値であってもよく、またはクラウドデバイスにより送信された構成情報に基づいて予め設定された閾値であってもよい。
【0048】
第２態様または前述した実現可能な実装例のうちのいずれか１つに関連して、第８の実現可能な実装例では、第１の指示情報は第１の位置情報を含み、第１の位置情報は第１の位置を示すか、または第１の位置情報は第１の位置および第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す。
【0049】
第８の実現可能な実装例に関連して、第９の実現可能な実装例では、第１の位置情報は絶対位置情報を含む、または第１の位置情報は第２の位置に対する第１の位置のオフセット情報を含む、または第１の位置情報は、対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する第１の位置のオフセット情報を含む。
【0050】
第３態様によれば、本願はマップ更新装置を提供する。本装置は、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されたモジュールを含む。
【0051】
第４態様によれば、本願はマップ更新装置を提供する。本装置は、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されたモジュールを含む。
【0052】
第５態様によれば、本願はマップ更新装置を提供する。本装置は、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0053】
第６態様によれば、本願はマップ更新装置を提供する。本装置は、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0054】
第７態様によれば、コンピュータ可読媒体が提供される。コンピュータ可読媒体は、デバイスにより実行されるプログラムコードを格納しており、プログラムコードは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うのに用いられる。
【0055】
第８態様によれば、コンピュータ可読媒体が提供される。コンピュータ可読媒体は、デバイスにより実行されるプログラムコードを格納しており、プログラムコードは、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うのに用いられる。
【0056】
第９態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータで実行されると、コンピュータは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うことが可能になる。
【0057】
第１０態様によれば、命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。コンピュータプログラム製品がコンピュータで実行されると、コンピュータは、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うことが可能になる。
【0058】
第１１態様によれば、チップが提供される。チップは、プロセッサおよびデータインタフェースを含む。プロセッサは、データインタフェースを通じて、メモリに格納された命令を読み出し、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行う。
【0059】
任意選択的に、一実装例において、チップはさらにメモリを含んでよい。メモリは命令を格納しており、プロセッサはメモリに格納された命令を実行するように構成されており、プロセッサは、命令を実行すると、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0060】
第１２態様によれば、チップが提供される。チップは、プロセッサおよびデータインタフェースを含む。プロセッサは、データインタフェースを通じて、メモリに格納された命令を読み出し、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行う。
【0061】
任意選択的に、一実装例において、チップはさらにメモリを含んでよい。メモリは命令を格納しており、プロセッサはメモリに格納された命令を実行するように構成されており、プロセッサは、命令を実行すると、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0062】
第１３態様によれば、コンピューティングデバイスが提供される。コンピューティングデバイスは、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0063】
第１４態様によれば、コンピューティングデバイスが提供される。コンピューティングデバイスは、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第２態様または第２態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0064】
第１５態様によれば、車両が提供される。車両は、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0065】
第１６態様によれば、路側機が提供される。路側機は、プログラムを格納するように構成されたメモリ；およびメモリに格納されたプログラムを実行するように構成されたプロセッサを含む。メモリに格納されたプログラムが実行されると、プロセッサは、第１態様または第１態様の実装例のうちのいずれか１つによる方法を行うように構成されている。
【0066】
本願で提供される解決手段では、コンピューティングデバイスは、コンピュータシステムとして抽象化され得るデバイスであることが理解されるであろう。本願におけるマップ更新装置は、コンピューティングデバイス全体であってもよく、またはコンピューティングデバイス内の一部のコンポーネント、例えば、コンピューティング機能を有するチップ（システムチップなど）であってもよい。任意選択的に、本願におけるマップ更新装置はさらに、無線通信装置を含んでもよい。無線通信装置は、無線通信機能をサポートするコンピューティングデバイス全体であってもよく、またはデバイス全体に含まれる一部のコンポーネント、例えば、無線通信機能を有する通信チップであってもよい。
【0067】
システムチップはシステムオンチップとも呼ばれている、またはシステムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ｃｈｉｐ、ＳｏＣ）と呼ばれている。通信チップは、無線周波数処理チップおよびベースバンド処理チップを含んでよい。ベースバンド処理チップはモデム（ｍｏｄｅｍ）と呼ばれることがある。物理的実装において、通信チップはＳｏＣチップに統合されてもよく、またはＳｏＣチップに統合されなくてもよい。例えば、ベースバンド処理チップはＳｏＣチップに統合されており、無線周波数処理チップはＳｏＣチップに統合されていない。
【0068】
一例において、マップ更新装置は、端末側デバイスなどのコンピューティングデバイスであってもよく、または端末側デバイスに配置できるシステムチップであってもよい。
【0069】
本願で提供される解決手段では、特に指定されない限り、メモリは通常、コンピュータシステムのメインメモリであることが理解されるであろう。メインメモリは、プロセッサがプログラムを実行するときに用いられる関連データおよびプログラム命令を一時的に格納するように構成されている。メインメモリは通常、ＤＲＡＭである、またはＳＲＡＭであっても、またはＤＲＡＭまたはＳＲＡＭと同じまたは類似した機能を提供できる別のメモリであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【0070】
【図1】本願によるマップ更新方法の応用シナリオの概略図である。
【0071】
【図2】本願の一実施形態によるマップ更新方法の概略フローチャートである。
【0072】
【図3】本願の別の実施形態によるマップ更新方法の一例のフローチャートである。
【0073】
【図4】本願のさらに別の実施形態によるマップ更新方法の一例のフローチャートである。
【0074】
【図5】本願の一実施形態によるマップ更新装置の構造の概略図である。
【0075】
【図6】本願の別の実施形態によるマップ更新装置の構造の概略図である。
【0076】
【図7】本願の一実施形態によるコンピュータプログラム製品の構造の概略図である。
【0077】
【図8】本願の別の実施形態による装置の構造の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0078】
図１は、本願の一実施形態によるマップ更新方法の応用シナリオの概略図である。図１に示すように、例示的な応用シナリオは、車両１１、路側機１２、およびクラウドデバイス１３を含んでよい。車両１１または路側機１２は端末側デバイスと呼ばれることがあり、クラウドデバイスはクラウドサーバまたはサーバとも呼ばれることがある。
【0079】
路側機１２およびクラウドデバイス１３は、例えば、インターネット、ワイヤレスフィデリティ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ－ｆｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、またはセルラネットワークなどの通信ネットワークを通じて、互いに通信できる。
【0080】
車両１１およびクラウドデバイス１３も、互いに通信できる。例えば、車両１１およびクラウドデバイス１３は、従来のビークルツーエブリシング（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ、Ｖ２Ｘ）通信方式で互いに通信できる。任意選択的に、車両１１は、例えば通信ネットワークを通じて、クラウドデバイス１３と直接通信してもよい。任意選択的に、車両１１は代替的に、路側機１２を通じてクラウドデバイス１３と通信してもよい。任意選択的に、車両１１は、クラウドデバイス１３と直接通信してもよく、または路側機１２を通じてクラウドデバイス１３と通信してもよい。
【0081】
車両１１および路側機１２は、インターネット、Ｗｉ－Ｆｉ、またはセルラネットワークなどの通信ネットワークを通じて、互いに通信できる。
【0082】
図１に示す応用シナリオは、本願の一実施形態による例示的な応用シナリオの概略図に過ぎず、図１に示す各デバイスおよびデバイス同士の間の関係は、いかなる限定も構成しないことに留意されたい。本願のこの実施形態のいくつかの他の例示的な応用シナリオにおいて、路側機１２は含まれていなくてもよい。
【0083】
本願の各実施形態では、車両および路側機が両方とも、端末側デバイスと呼ばれることがある。端末側デバイスは端末側でコンピューティング機能を有するデバイスと理解されてもよく、または端末側デバイスは端末側におけるコンピューティングデバイスであってもよい。クラウドデバイスは、クラウド側におけるコンピューティングデバイスと理解されてよい。
【0084】
【0085】
Ｓ２１０：第１の端末側デバイスがセンサから検知情報を受信する。検知情報はセンサにより収集されたデータを示す。
【0086】
この実施形態では、第１の端末側デバイスに載っているセンサは、端末側デバイスが配置されている運転シナリオでデータを収集してよい。説明をしやすくするために、センサにより収集されるデータはセンサデータと呼ばれ、センサデータを示すのに用いられる情報が検知情報と呼ばれる。検知情報は直接のセンサデータであってもよく、またはセンサデータをさらに処理した後に得られる情報であってもよい。一例において、センサデータには、各センサが収集した未処理のデータ、例えば、カメラが収集した画像、レーザレーダまたはミリ波レーダが収集した点群データ、および超音波が収集した音波データが含まれてよい。
【0087】
別の例において、センサデータには、センサが検知した対象データ、例えば、カメラが検知した交通信号灯情報、レーザレーダが検知した車線境界線情報、または複数のセンサがマージによって取得した照明ポール情報も含まれてよい。本明細書ではこれについて特に限定しない。あるいは、センサデータには、センサが処理によって取得した特徴データ、例えば、カメラが収集された未処理の画像データを処理して取得した視覚的特徴、またはレーザレーダが収集された未処理の点群データを処理して取得した重要な点群特徴が含まれてよい。
【0088】
Ｓ２２０：第１の端末側デバイスが検知情報に基づいて第１の情報をクラウドデバイスに送信する。第１の情報は第１の指示情報を含み、第１の指示情報は、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す。これに対応して、クラウドデバイスは端末側デバイスから第１の情報を受信してよい。
【0089】
第１の端末側デバイスは、検知情報を取得した後に、センサにより収集されたデータに基づいて第１の情報を生成する。第１の情報は第１の指示情報を含み、第１の指示情報は、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す。
【0090】
第１の端末側デバイスは、任意の端末側デバイスであってよい。この実施形態における端末側デバイスは、車両であっても、路側機であっても、または運転シナリオのデータを収集し、運転シナリオのデータに基づいて対象マップ上のマップ要素の変化状態を判定できる別のデバイスであってもよい。
【0091】
対象マップは、第１の端末側デバイスまたはクラウドデバイスに予め格納された電子マップであってよい。対象マップはマップ要素を含むか、またはマップ要素は対象マップのコンテンツである。
【0092】
対象マップ上の現在のマップ要素が対象マップ上の過去のマップ要素と比較され、且つ第１の位置におけるマップ要素が変化している場合、第１の端末側デバイスは第１の指示情報を生成して、第１の位置におけるマップ要素が変化していることを示し、且つ第１の位置におけるマップ要素の変化状態を示す、例えば、第１の位置における変化したマップ要素のタイプ情報を示すことができる。
【0093】
この実施形態におけるマップ要素は、道路、交通信号灯、車線境界線、道路標識、および路面標示の１つまたは複数のタイプのマップ要素を含んでよい。道路タイプのマップ要素が、ガードレールまたは道路端の１つまたは複数のタイプを含んでよい。道路標識タイプのマップ要素が、道路標示、指示標識、または高さ制限標識の１つまたは複数のタイプを含んでよい。路面標示は、通行区分標示、入口／出口標示、速度制限標示、および時間制限標示などの標示の１つまたは複数のタイプを含んでよい。前述したマップ要素は例に過ぎず、この実施形態の方法に対する限定を構成するべきではない。
【0094】
第１の端末側デバイスに載っているセンサは、データを収集した後に、センサデータに基づいて、端末側デバイスの現在の運転シナリオにおけるマップ要素およびそのマップ要素の位置を検出してよい。以降の説明をしやすくするために、この実施形態では、センサにより検出されるマップ要素が、センサデータに対応する運転シナリオにおける実際のマップ要素と呼ばれる。ここでの現在の運転シナリオおよびセンサデータに対応する運転シナリオは、センサがセンサデータを収集するときに端末側デバイスが配置されている運転シナリオであることが理解されるであろう。ここでの運転シナリオは、交差点、車線、または駐車場などであってもよいことを理解されたい。本明細書ではこれについて特に限定しない。
【0095】
第１の端末側デバイスは、運転シナリオにおける実際のマップ要素を検出した後に、対象マップに記録されており且つ運転シナリオに含まれているマップ要素を取得してよい。以降の説明のために、この実施形態では、対象マップに記録されているマップ要素が過去のマップ要素と呼ばれる。
【0096】
第１の端末側デバイスは、同じ運転シナリオの実際のマップ要素および過去のマップ要素を取得した後に、実際のマップ要素および過去のマップ要素に基づいて、運転シナリオにおける変化したマップ要素およびそのマップ要素が変化した位置を検出してよい。マップ要素の変化には、マップ要素の追加および消滅、マップ要素の位置変化、マップ要素の対応関係の変化、およびマップ要素の別の属性の変化などが含まれる。この実施形態では、説明をしやすくするために、マップ要素が変化した位置が第１の位置と呼ばれ、第１の位置における実際のマップ要素が第１のマップ要素と呼ばれ、第１の位置における過去のマップ要素が第２のマップ要素と呼ばれる。
【0097】
一例において、それぞれの実際のマップ要素の位置について、第１の端末側デバイスは、対象マップ上のその位置に同じ過去のマップ要素が存在するかどうかを検出してよい。そうでない場合、その位置におけるマップ要素が変化していると判定されてよく、その位置が第１の位置である。
【0098】
例えば、第１の端末側デバイスが第１のデータに基づいて、ある位置に交通信号灯があることを検出したが、対象マップ上のその位置に交通信号灯がない場合、第１の端末側デバイスは、その位置におけるマップ要素が変化している、すなわち、対象マップ上のその位置に交通信号灯が新たに追加された可能性があると判定してよい。
【0099】
第１の端末側デバイスは、センサデータに基づいて、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素が変化していると判定した後に、第１の指示情報を生成して、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化状態を示してよい。
【0100】
一例において、第１の指示情報は具体的には、第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示してよい。本明細書におけるマップ要素の変化情報には、マップ要素の追加および消滅、マップ要素の位置変化、マップ要素の対応関係の変化、およびマップ要素の別の属性の変化などが含まれる。マップ要素の別の属性には、マップ要素の色、幾何学的形状、およびサイズなどが含まれてよい。
【0101】
Ｓ２３０：クラウドデバイスは第１の情報に基づいて対象マップを更新する。
【0102】
この実施形態では、端末側デバイスは、センサデータを取得した後に、センサデータをクラウドデバイスに直接送信することはなく、クラウドデバイスはセンサデータに基づいて対象マップを更新することはない。その代わりに、端末側デバイスはまず、センサデータを処理し、対象マップ上のマップ要素の変化状態を認識した後に、端末側デバイスは対象マップ上のマップ要素の変化状態をクラウドデバイスに直接報告する。このように、端末側デバイスからクラウドデバイスに報告されるデータの量を低減できるため、端末側デバイスおよびクラウドデバイスの間の通信リソースを節約できる。さらに、クラウドデバイスがセンサデータに基づいて対象マップ上のマップ要素の変化状態を認識するためのコンピューティングリソースおよびコンピューティング時間を節約でき、クラウドデバイスのコンピューティング複雑性およびコンピューティング負荷を低減して、クラウドデバイスのマップ更新効率を向上させることができる。
【0103】
この実施形態のいくつかの実現可能な実装例では、第１の指示情報は第１の位置情報を含んでよく、第１の位置情報は第１のマップ要素の第１の位置を示すか、または第１の位置情報は第１の位置および第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示してもよい。
【0104】
任意選択的に、第１の位置情報は絶対位置情報である、または第１の位置情報は第２の位置に対する第１の位置のオフセット情報である、または第１の位置情報は、対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する第１の位置のオフセット情報である。
【0105】
第１の位置情報の一例において、第１の位置情報は、対象マップ上の第１の位置の近くにある１つまたは複数の過去のマップ要素の位置情報、および１つまたは複数の過去のマップ要素のそれぞれに対する第１の位置の位置オフセットを含んでよい。言い換えれば、第１の位置は、対象マップ上の１つまたは複数の過去のマップ要素の位置情報、および対応する位置オフセットを用いて示されてよい。
【0106】
例えば、第１の位置情報は、対象マップ上の第１の位置の４方向、すなわち、南、東、西、および北において第１の位置に最も近いマップ要素の位置情報、および各方向における最も近いマップ要素に対する第１の位置の位置オフセットを含んでよい。
【0107】
クラウドデバイスが第１の情報に基づいて対象マップを更新する一例が次のとおりである。クラウドデバイスは、マップ更新情報を１つまたは複数の端末側デバイスに送信する。マップ更新情報は、第１の位置におけるマップ要素の変化情報を更新するよう端末側デバイスに指示する。
【0108】
この実施形態の一実装例では、第１の端末側デバイスは、第１の位置におけるマップ要素の変化情報を判定した後に、対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報の第１の信頼度を取得し、クラウドデバイスに第１の信頼度情報を送信してよい。第１の信頼度情報は第１の信頼度を示す。この実施形態では、信頼度は信頼水準とも呼ばれる。
【0109】
第１の信頼度を取得するために、第１の端末側デバイスは一般化信頼度を導入して、センサデータに基づいて判定された第１の位置におけるマップ要素の変化の信頼性を定義してよい。一般化信頼度とは、信頼度の近似推定値または信頼度の単調増加関数であり、意味は、一般化信頼度が対象の実際の観測値および対象の真の結果に基づいて比較され得るということである。
【0110】
分類器Ｌが信頼度関数ＨＬ（ｘ）を有し、分類器Ｌの特徴空間における任意の２つの点がＸ１およびＸ２であると仮定する。関数ｆ（ｘ）が存在する場合、ＨＬ（Ｘ１）＞ＨＬ（Ｘ２）であるときにｆ（Ｘ１）＞ｆ（Ｘ２）の関係が常に存在し、逆定理も当てはまり、ｆ（ｘ）は分類器Ｌの一般化信頼度である。
【0111】
例えば、ある位置で検出されたマップ要素変化の仮説空間には４つの場合が含まれる。つまり、マップ要素が変化する、マップ要素が変化しない、マップ要素が変化するかまたは変化しない（正確な値が判定されない場合）、および無効（すなわち、判定を行うことができない）である。この場合、ある仮定の信頼度が信頼度関数に従って計算されてよい。
【0112】
第１の情報が第１の信頼度情報を含む場合、一実装例において、クラウドデバイスが第１の情報に基づいて対象マップを更新することは、クラウドデバイスが、第１の信頼度が予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しいと判定した場合、マップ更新情報を１つまたは複数の端末側デバイスに送信することを含んでよい。マップ更新情報は、第１の位置におけるマップ要素を第１のマップ要素に更新するよう端末側デバイスに指示する。
【0113】
この実施形態の別の実装例では、第１の端末側デバイスは、第１の信頼度を取得した後に、第１の信頼度が予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しいかどうかを判定してよい。判定が肯定される場合、第１の情報は第１の確認応答情報を含んでよく、第１の確認応答情報は第１の指示情報が信頼できることを示す。この場合、第１の情報は第１の信頼度情報を含まなくてもよい。
【0114】
この実装例では、クラウドデバイスは、第１の情報を受信した後に、第１の指示情報が信頼できることを第１の確認応答情報に基づいて判定できるため、クラウドデバイスはマップ更新情報を１つまたは複数の端末側デバイスに送信できる。マップ更新情報は、第１の位置におけるマップ要素を第１のマップ要素に更新するよう端末側デバイスに指示する。
【0115】
この実施形態のいくつかの実現可能な実装例では、第１の情報はさらに第１の信頼半径情報を含んでよく、第１の信頼半径情報は第１の信頼半径を示し、第１の信頼半径は、第１の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第１の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0116】
一例において、第１の端末側デバイスは、以下の式に従って第１の信頼半径を取得してよい。
【数1】
【数2】
【数3】
【0117】
Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２およびＴｈｒｅｓｈｏｌｄ１は予め設定された閾値であり、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２およびＴｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値が同じであっても、または異なっていてもよい。ｘおよびｙはそれぞれ、第１の位置の水平座標および鉛直座標である。ａおよびｃはそれぞれ、対象マップ上の参照マップ要素の水平座標および鉛直座標である。説明をしやすくするために、この参照マップ要素は第１の参照マップ要素と呼ばれることがある。ｂおよびｄはそれぞれ、対象マップ上の別の参照マップ要素の水平座標および鉛直座標である。説明をしやすくするために、この参照マップ要素は第２の参照マップ要素と呼ばれることがある。
は、第１の参照マップ要素および第２の参照マップ要素の間の第１の位置におけるマップ要素の水平座標の信頼度が第１の閾値より大きいまたはこれに等しい場合に、第１の位置におけるマップ要素の水平座標距離の最大差を表す。第１の参照マップ要素の水平座標および第２の参照マップ要素の水平座標は、第１の位置の両側に配置されている。
は、第１の参照マップ要素および第２の参照マップ要素の間の第１の位置におけるマップ要素の鉛直座標の信頼度が第２の閾値より大きいまたはこれに等しい場合に、第１の位置におけるマップ要素の鉛直座標距離の最大差を表す。第１の参照マップ要素の鉛直座標および第２の参照マップ要素の鉛直座標は、第１の位置の両側に配置されている。
では、ｒが｜ｘ－ｂ｜、｜ｘ－ａ｜、｜ｙ－ｃ｜、｜ｙ－ｄ｜のうちの最大値を示し、ｒは第１の信頼半径である。｜ ｜は絶対値演算を表す。
【数4】
【数5】
【数6】
【0118】
この実施形態では、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２およびＴｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値が、マップ精度についてのユーザの要件に従って設定されてよい。ほとんどの場合、マップ精度についての要件が高くなると、Ｔｈｒｅｓｈｏｌｄ２およびＴｈｒｅｓｈｏｌｄ１の値が小さい値になることを示す。
【0119】
第１の情報が第１の信頼半径を含む場合、クラウドデバイスが第１の情報に基づいて対象マップを更新する一例には、第１の信頼半径および少なくとも１つの別の端末側デバイスからクラウドデバイスにより受信された信頼半径に基づいて、クラウドデバイスが対象マップを更新することが含まれる。
【0120】
例えば、クラウドデバイスは、複数の端末側デバイスから、対象マップ上のマップ要素の、それぞれの端末側デバイスにより検出された変化状態を受信してよく、複数の端末側デバイスは第１の端末側デバイスを含む。クラウドデバイスは、それぞれの端末側デバイスから報告された信頼半径に基づいて、端末側デバイスから報告された、同じマップ要素の変化状態を説明する情報を見つけることができるため、この情報に基づいて、マップ要素についてより正確な変化情報を取得でき、クラウドデバイスがマップ要素の変化情報に基づいて更新することにより取得される対象マップの精度を向上させることができる。
【0121】
図２に示す方法は、端末側デバイスおよびクラウドデバイスを実行主体に用いて説明されていることが理解されるであろう。しかしながら、図２に示す方法の実行主体は、端末側デバイスおよびクラウドデバイスに限定されない。例えば、図２に示す方法のいずれかの実行主体がチップであってもよい。一例において、図２に示す方式では、端末側デバイスは端末側デバイスに用いられ得るチップと置き換えられてよく、クラウドデバイスはクラウドデバイスに用いられ得るチップと置き換えられてよい。
【0122】
この実施形態では、任意選択的に、第１の情報が複数のタイプの情報を含む、例えば、第１の指示情報、第１の信頼半径情報、第１の信頼度情報、および第１の確認応答情報のうちの少なくとも２つを含む場合、第１の情報に含まれる複数のタイプの情報は同じメッセージで搬送されてもよく、または異なるメッセージで搬送されてもよく、または同じメッセージで部分的に搬送されてもよい。
【0123】
言い換えれば、第１の端末側デバイスが第１の指示情報、第１の信頼半径情報、第１の信頼度情報、および第１の確認応答情報のうちの少なくとも２つのタイプの情報をクラウドデバイスに送信する場合、第１の端末側デバイスは、１つのメッセージを用いて少なくとも２つのタイプの情報を送信してもよく、または複数のメッセージを用いて少なくとも２つのタイプの情報を送信してもよい。
【0124】
図３は、本願の別の実施形態によるマップ更新方法の一例のフローチャートである。図３に示すように、Ｓ２３０の前に、この実施形態の方法はＳ２０２およびＳ２０４を含んでよい。これに対応して、Ｓ２２０はＳ２２２を含んでよい。
【0125】
Ｓ２０２：クラウドデバイスは第２の情報を取得する。第２の情報は第２の指示情報を含み、第２の指示情報は対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示す。
【0126】
一例において、第２の指示情報は第２の位置情報を含んでよく、第２の位置情報は第２の位置を示す。第２の位置情報は、対象マップ上の参照マップ要素の位置、および参照マップ要素に対する第１のマップ要素の第２の位置オフセットを用いて第２の位置を示してよい。
【0127】
この段階の一実装例では、クラウドデバイスが第２の情報を取得することが、クラウドデバイスが第２の情報を別の端末側デバイスから受信することを含んでよい。説明をしやすくするために、この実施形態では、別の端末側デバイスが第２の端末側デバイスと呼ばれる。
【0128】
言い換えれば、クラウドデバイスは、第２の端末側デバイスから受信した第２の情報を第１の端末側デバイスに直接送信してよく、第１の端末側デバイスは第１のマップ要素の変化情報を更新する。
【0129】
第２の端末側デバイスが第２の情報を生成して送信する方法については、第１の端末側デバイスが第１の情報を生成して送信する方法を参照されたい。詳細については、ここで改めて説明しない。
【0130】
Ｓ２０４：クラウドデバイスは第２の情報を第１の端末側デバイスに送信する。これに対応して、第１の端末側デバイスはクラウドデバイスから第２の情報を受信する。
【0131】
Ｓ２０５：第１の端末側デバイスはセンサにより収集されたデータを受信する。
【0132】
Ｓ２１０：第１の端末側デバイスはこのデータに基づいて第１の情報を判定する。
【0133】
Ｓ２２２：第１の端末側デバイスは、第２の情報に基づいて第１の情報をクラウドデバイスに送信する。
【0134】
例えば、第１の端末側デバイスは、第１の位置におけるマップ要素が第１のマップ要素に変化したと認識した後に、第１の位置および第２の位置が第１の予め設定された条件を満たしているかどうかを判定してよい。第１の端末側デバイスは、第１の予め設定された条件が満たされている場合に第１の情報を送信する。
【0135】
第１の予め設定された条件の一例には、第１の位置から第２の位置までの距離が予め設定された値より小さいまたはこれに等しいという条件が含まれる。例えば、端末側デバイスは、第２の位置および第１の位置の間の距離が予め設定された距離閾値より小さいまたはこれに等しい場合に限り第１の情報を送信する。第１の予め設定された条件の別の例には、第１の位置の信頼度が第２の位置の信頼度より大きいという条件が含まれる。例えば、端末側デバイスは、第１の位置の信頼度が比較的大きいと判定した場合に限り第１の情報を送信する。
【0136】
この実施形態では、第１の端末側デバイスはクラウドデバイスにより送信された第１のマップ要素の変化情報を更新し、第１のマップ要素のより正確な変化情報を取得し、クラウドデバイスが第１の情報に基づいて更新することにより取得された対象マップの精度を向上させる。
【0137】
この実施形態のいくつかの実現可能な実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼半径情報を含んでよく、第２の信頼半径情報は第２の信頼半径を示し、第２の信頼半径は、第２の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第２の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、参照位置は対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。
【0138】
第２の信頼半径を取得する方法については、第１の端末側デバイスが第１の信頼半径を取得する方法を参照されたい。詳細については、ここで改めて説明しない。
【0139】
第２の情報が第２の信頼半径情報を含む場合、第１の予め設定された条件の一例には、第２の位置を中心とし、第２の信頼半径を半径とする円形領域に第１の位置が配置されている、および／または第１の位置を中心とし、第１の信頼半径を半径とする円形領域に第２の位置が配置されているという条件が含まれる。
【0140】
言い換えれば、第２の位置を中心とし、第２の信頼半径を半径とする円形領域に第１の位置が配置されている、および／または第１の位置を中心とし、第１の信頼半径を半径とする円形領域に第２の位置が配置されている場合に限り、端末側デバイスは、第１の端末側デバイスにより検出された第１のマップ要素および第２の情報により示される第１のマップ要素が同じマップ要素であると判定して、第１の情報を送信する。これはマップ更新情報の精度を向上させるのに役立ち、さらに更新後の対象マップの精度を向上させるのに役立つ。
【0141】
この実施形態の別の実装例では、第２の情報はさらに第２の信頼度情報を含んでよく、第２の信頼度情報は第２の指示情報の第２の信頼度を示す。
【0142】
第２の信頼度を取得する方式については、第１の端末側デバイスが第１の信頼度を取得する方式を参照されたい。詳細については、ここで改めて説明しない。
【0143】
第２の情報が第２の信頼度情報を含む場合、一例において、第１の端末側デバイスが第１の情報をクラウドデバイスに送信することは、第１の信頼度が第２の信頼度より大きい場合に、第１の端末側デバイスが第１の情報をクラウドデバイスに送信することを含んでよい。
【0144】
言い換えれば、端末側デバイスによりクラウドデバイスに報告される第１の情報は、クラウドデバイスにより届けられる第２の情報の更新版であり、更新後の変化状態の信頼度が更新前の変化状態の信頼度より大きい場合に限り、更新後の変化状態がクラウドデバイスに報告される。
【0145】
別の見方をすれば、この実装例では、同じ変化後のマップ要素の関連情報が複数の端末側デバイスを用いることにより、または端末側デバイスが複数回の検出を行うことにより更新されてよく、その結果、クラウドデバイスは同じ変化後のマップ要素のより正確な関連情報を取得できるようになる。さらに、より正確な更新後の情報が保証されるため、クラウドデバイスは、マップ要素の関連情報に基づいて対象マップを更新すると、より正確なマップ情報を取得できるようになる。
【0146】
この実施形態のさらに別の実装例では、第２の情報は第１の信頼半径情報だけでなく、第１の信頼度情報も含んでよい。
【0147】
本願において第２の情報を取得する別の実装例では、本方法は、クラウドデバイスが第２の端末側デバイスから第３の情報を受信し、クラウドデバイスが第３の端末側デバイスから第４の情報を受信する段階を含んでよい。第３の情報は第３の指示情報を含み、第３の指示情報は対象マップ上の第３の位置におけるマップ要素の変化情報を示す（例えば、第３の位置におけるマップ要素が第１のマップ要素に変化したことを示す）。第４の情報は第４の指示情報を含み、第４の指示情報は対象マップ上の第４の位置におけるマップ要素の変化情報を示す（例えば、第４の位置におけるマップ要素が第１のマップ要素に変化したことを示す）。クラウドデバイスは、第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を取得する。
【0148】
クラウドデバイスが第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を取得する一実装例では、クラウドデバイスは、第３の位置および第４の位置に基づいて第２の位置を計算し、次いで第２の位置に基づいて第２の情報を生成してよい。例えば、第３の位置および第４の位置に対して重み付け処理が行われ、第２の位置が取得され、第２の情報がさらに生成される。
【0149】
クラウドデバイスが第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を取得する別の実装例では、第３の情報はさらに第３の信頼半径情報を含み、第４の情報はさらに第４の信頼半径情報を含む。第３の信頼半径情報は第３の信頼半径を示し、第３の信頼半径は、第３の位置の水平座標および対象マップ内の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第３の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しい。参照位置は、対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である。第４の信頼半径は、第４の位置の水平座標および対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ第４の位置の鉛直座標および対象マップ上の参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しい。
【0150】
この場合、第４の位置を中心とし、第４の信頼半径を半径とする円形領域内に第３の位置が配置されている、および／または、第３の位置を中心とし、第３の信頼半径を半径とする円形領域内に第４の位置が配置されているとクラウドデバイスが判定したならば、クラウドデバイスは第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を生成する。
【0151】
このように、第３の情報で示される第１のマップ要素および第４の情報で示される第１のマップ要素が同じマップ要素であることが保証され、これがマップ更新情報の精度を向上させるのに役立ち、さらに更新後の対象マップの精度を向上させるのに役立つ。
【0152】
クラウド側デバイスが第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を取得するさらに別の実装例では、第３の情報はさらに第３の信頼度情報を含んでよい。同様に、第４の情報はさらに第４の信頼度情報を含んでよい。第３の信頼度情報は第３の指示情報の第３の信頼度を示し、第４の信頼度情報は第４の指示情報の第４の信頼度を示す。
【0153】
この場合、一例において、クラウドデバイスは、第３の信頼度および第４の信頼度が両方とも予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しいと判定した場合に限り、第３の情報および第４の情報に基づいて第２の情報を生成してよい。
【0154】
この場合、別の例において、クラウドデバイスは第３の信頼度、第４の信頼度、第３の位置、および第４の位置に基づいて第２の位置を生成してよい。例えば、クラウドデバイスは、第３の信頼度を第３の位置の重み値として用い、第４の信頼度を第４の位置の重み値として用い、第３の位置および第４の位置に対して重み付け処理を行い、第２の位置を取得してよい。
【0155】
図３に示す方法は、端末側デバイスおよびクラウドデバイスを実行主体に用いて説明されていることが理解されるであろう。しかしながら、図３に示す方法の実行主体は、端末側デバイスおよびクラウドデバイスに限定されない。例えば、図３に示す方法のいずれかの実行主体がチップであってもよい。一例において、図３に示す方式では、端末側デバイスは端末側デバイスに用いられ得るチップと置き換えられてよく、クラウドデバイスはクラウドデバイスに用いられ得るチップと置き換えられてよい。
【0156】
図４は、本願のさらに別の実施形態によるマップ更新方法の一例のフローチャートである。本方法は、Ｓ４１０、Ｓ４２０、Ｓ４３０、Ｓ４４０、およびＳ４５０を含んでよい。
【0157】
Ｓ４１０：車両が第５の情報を取得する。第５の情報は第５の指示情報および第５の信頼度情報を含み、第５の指示情報は対象マップ上の第５の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、第５の信頼度情報は第５の指示情報の第５の信頼度を示す。
【0158】
第５の指示情報の一例としては、具体的には、第５の位置におけるマップ要素が第２のマップ要素に変化したことが示される。
【0159】
車両が第５の情報を取得する一実装例については、第１の端末側デバイスが第１の情報を取得する前述の実装例を参照されたい。詳細については、ここで改めて説明しない。
【0160】
Ｓ４２０：第５の信頼度が予め設定された信頼度閾値より小さい場合、車両は第５の情報を路側機に送信する。
【0161】
Ｓ４３０：第５の信頼度が予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、車両はクラウドデバイスに第６の情報を送信する。第６の情報は第５の指示情報および第２の確認応答情報を含み、第２の確認応答情報は第５の指示情報が信頼できることを示す。これに対応して、クラウドデバイスは第６の情報を受信する。
【0162】
Ｓ４４０：路側機は第６の情報に基づいてクラウドデバイスに第７の情報を送信する。第７の情報は第７の指示情報を含み、第７の指示情報は対象マップ上の第７の位置におけるマップ要素の変化情報を示す。
【0163】
任意選択的に、路側機は第６の信頼度を取得してよく、第６の信頼度が予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、クラウドデバイスに第３の確認応答情報を送信してよい。第３の確認応答情報は、第７の指示情報が信頼できることを示す。第６の信頼度が予め設定された信頼度閾値より小さい場合、路側機はクラウドデバイスに第６の信頼度情報を送信する。第６の信頼度情報は、第７の指示情報の第７の信頼度を示す。
【0164】
Ｓ４５０：クラウドデバイスは、車両または路側機から受信した情報に基づいてマップ情報を更新する。
【0165】
クラウドデバイスが第５の情報を受信した場合、クラウドデバイスは第５の情報に基づいて対象マップを更新してよい。クラウドデバイスが第７の情報を受信し、第７の情報が第３の確認応答情報を含む場合、クラウドデバイスは第７の情報に基づいて対象マップを更新してよい。クラウドデバイスが第７の情報を受信し、第７の情報が第３の確認応答情報を含まない場合、クラウドデバイスは第７の情報を第３の情報または第４の情報として用い、第２のマップ要素を第１のマップ要素として用い、第２の情報を取得する作業を行うことができるため、第２のマップ要素の位置が信頼できるまで、別の端末側デバイスが第２のマップ要素の位置を更新するようになる。
【0166】
この実装例では、第１の信頼度が予め設定された閾値より小さい場合、第１の指示情報および第１の信頼度情報が路側機に送信されるため、路側機はさらに、これらの情報に基づいて第１のマップ要素の変化状態を検出して、より正確な変化情報を取得するようになる。
【0167】
別の見方をすれば、車両および路側機は互いに連携してマップ情報を更新するため、車両および路側機のそれぞれの利点を十分に利用してマップ更新を実施できる。さらに、チャネル伝送リソース、特にアップリンク伝送リソースの限界を考慮すると、車両および路側機の連携作業によって、同じ情報の繰り返し伝送が回避できるため、車両および路側機のチャネルリソースの利用を向上させることができる。
【0168】
図４に示す方法は車両、路側機、およびクラウドデバイスを実行主体に用いて説明されていることが理解されるであろう。しかしながら、図４に示す方法の実行主体は、車両、路側機、およびクラウドデバイスに限定されない。例えば、図４に示す方法のいずれかの実行主体がチップであってもよい。一例において、図４に示す方式では、車両は車両に用いられ得るチップと置き換えられてよく、クラウドデバイスはクラウドデバイスに用いられ得るチップと置き換えられてよく、路側機は路側機に用いられ得るチップと置き換えられてよい。
【0169】
第１の情報と同様に、本願の前述した実施形態における第２の情報から第７の情報に含まれるいずれかの情報が複数のタイプの情報を含む場合、複数のタイプの情報は同じメッセージで搬送されてもよく、または異なるメッセージで搬送されてもよい。
【0170】
図５は、本願の一実施形態によるマップ更新装置５００の構造の概略図である。装置５００は、処理モジュール５１０および通信モジュール５２０を含んでよい。処理モジュール５１０は、プロセッサを用いて関連する作業または段階を行うことができ、通信モジュール５２０は、送受信機または通信インタフェースを用いて関連する作業または段階を行うことができる。
【0171】
いくつかの例において、装置５００は、図２、図３、または図４に示す方法における端末側デバイスにより行われる関連する段階または作業を行うように構成された装置である。この例では、処理モジュール５１０はＳ２１０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ２２０を行うように構成されてよい；または処理モジュール５１０はＳ２１０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ２２０およびＳ３１０を行うように構成されてよい；または処理モジュール５１０はＳ４１０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ４２０およびＳ４３０を行うように構成されてよい。
【0172】
いくつかの他の例において、装置５００は、図２、図３、または図４に示す方法におけるクラウドデバイスにより行われる関連する段階または作業を行うように構成された装置である。この例では、処理モジュール５１０はＳ２３０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ２２０を行うように構成されてよい；または処理モジュール５１０はＳ３０５およびＳ２３０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ２２０およびＳ３１０を行うように構成されてよい；または処理モジュール５１０はＳ４５０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ４４０およびＳ４３０を行うように構成されてよい。
【0173】
いくつかの他の例において、装置５００は、図４に示す方法における路側機により行われる関連する段階または作業を行うように構成された装置である。この例では、処理モジュール５１０はＳ２３０を行うように構成されてよく、通信モジュール５２０はＳ２２０を行うように構成されてよい、または処理モジュール５１０および通信モジュール５２０はＳ４２０およびＳ４４０を行うように構成されてよい。
【0174】
図６は、本願の一実施形態によるマップ更新装置６００の構造の概略図である。装置６００は、プロセッサ６０２、通信インタフェース６０３、およびメモリ６０４を含む。
【0175】
いくつかの例において、装置６００は、図２から図４のうちのいずれか１つにおける端末側デバイスの例示的な構造であってもよく、または端末側デバイスに用いられ得るチップの例示的な構造であってもよい。この例では、装置６００は、図２から図４のうちのいずれか１つに示す方法における端末側デバイスにより行われる段階または作業を行うように構成されてよい。
【0176】
いくつかの他の例において、装置６００は、図２から図４のうちのいずれか１つにおけるクラウドデバイスの例示的な構造であってもよく、またはクラウドデバイスに用いられ得るチップの例示的な構造であってもよい。この例では、装置６００は、図２から図４のうちのいずれか１つに示す方法におけるクラウドデバイスにより行われる段階または作業を行うように構成されてよい。
【0177】
いくつかの他の例において、装置６００は、図４における路側機の例示的な構造であってもよく、または路側機に用いられ得るチップの例示的な構造であってもよい。この例では、装置６００は、図４に示す方法における路側機により行われる段階または作業を行うように構成されてよい。
【0178】
プロセッサ６０２、メモリ６０４、および通信インタフェース６０３は、バスを通じて互いに通信してよい。メモリ６０４は実行可能コードを格納する。プロセッサ６０２はメモリ６０４に含まれる実行可能コードを読み出して、対応する方法を行う。メモリ６０４はさらに、処理を実行するのに用いられるオペレーティングシステムなど別のソフトウェアモジュールを含んでよい。オペレーティングシステムは、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｕｎｉｘ（登録商標）、またはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）などであってよい。
【0179】
例えば、メモリ６０４に含まれる実行可能コードは、図２から図４のうちのいずれか１つに示す方法における端末側デバイスにより行われる段階または作業を実施するのに用いられる。プロセッサ６０２はメモリ６０４に含まれる実行可能コードを読み出してコードを実行し、対応する段階または作業を行う。
【0180】
別の例では、メモリ６０４に含まれる実行可能コードは、図２から図４のうちのいずれか１つに示す方法におけるクラウドデバイスにより行われる段階または作業を実施するのに用いられる。プロセッサ６０２はメモリ６０４に含まれる実行可能コードを読み出してコードを実行し、対応する段階または作業を行う。
【0181】
別の例では、メモリ６０４に含まれる実行可能コードは、図４に示す方法における路側機により行われる段階または作業を実施するのに用いられる。プロセッサ６０２はメモリ６０４に含まれる実行可能コードを読み出してコードを実行し、対応する段階または作業を行う。
【0182】
プロセッサ６０２は、ＣＰＵであってよい。メモリ６０４は、揮発性メモリ（ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）を含んでよい。メモリ６０４はさらに、不揮発性メモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＶＭ）、例えば、読み出し専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｄｒｉｖｅ、ＨＤＤ）、またはソリッドステートディスク（ｓｏｌｉｄ ｓｔａｔｅ ｄｉｓｋ、ＳＳＤ）を含んでよい。
【0183】
本願のいくつかの実施形態では、開示した方法は、コンピュータ可読記憶媒体上に機械可読形式でエンコードされた、または別の非一時的媒体または製品上にエンコードされたコンピュータプログラム命令として実現されてよい。図７は、本明細書に示す少なくともいくつかの実施形態に従って構成された例示的なコンピュータプログラム製品の概念的な部分図を概略的に示しており、例示的なコンピュータプログラム製品は、コンピューティングデバイス上でコンピュータ処理を実行するためのコンピュータプログラムを含む。一実施形態では、例示的なコンピュータプログラム製品７００が、信号搬送媒体７０１を用いて提供される。信号搬送媒体７０１は、１つまたは複数のプログラム命令７０２を含んでよい。１つまたは複数のプログラム命令７０２が１つまたは複数のプロセッサにより実行されると、図２から図４のうちのいずれか１つに示す方法で説明した諸機能または諸機能の一部が提供されてよい。例えば、図２に示す実施形態では、Ｓ２１０およびＳ２２０の１つまたは複数の機能が、信号搬送媒体７０１に関連する１つまたは複数の命令により搬送されてよい。
【0184】
いくつかの例において、信号搬送媒体７０１はコンピュータ可読媒体７０３、例えば、限定しないが、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリ、読み出し専用メモリ（ｒｅａｄ－ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、またはランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）などを含んでよい。いくつかの実装例では、信号搬送媒体７０１はコンピュータ記録可能媒体７０４、例えば、限定しないが、メモリ、読み出し／書き込み（Ｒ／Ｗ）ＣＤおよびＲ／Ｗ ＤＶＤなどを含んでよい。いくつかの実装例では、信号搬送媒体７０１は通信媒体７０５、例えば、限定しないが、デジタルおよび／またはアナログの通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波路、有線通信リンク、または無線通信リンク）を含んでよい。したがって、例えば、信号搬送媒体７０１では、無線方式で通信媒体７０５（例えば、ＩＥＥＥ ８０２．１１規格または別の伝送プロトコルに準拠した無線通信媒体）を用いて通信が行われてよい。１つまたは複数のプログラム命令７０２は、例えば、コンピュータ実行可能命令であっても、または論理実装命令であってもよい。いくつかの例において、上述したコンピューティングデバイスが、コンピュータ可読媒体７０３および／またはコンピュータ記録可能媒体７０４および／または通信媒体７０５のうちの１つまたは複数を用いてコンピューティングデバイスと通信が行われるプログラム命令７０２に応答して、様々な作業、機能、または動作を提供するように構成されてよい。本明細書において説明された構成は、一例として用いられているに過ぎないことを理解されたい。したがって、他の構成および他の要素（例えば、機械、インタフェース、機能、シーケンス、および機能群）が代わりに用いられ得ること、および、いくつかの要素が、期待される結果に基づいて共に省略され得ることが、当業者により理解されるであろう。さらに、説明した要素の多くが、ディスクリートまたは分散コンポーネントとして実現され得る、または別のコンポーネントと組み合わせて任意の好適な位置において任意の好適な組み合わせで実現され得る機能エントリである。
【0185】
図８は、本願の一実施形態による装置８００の構造の概略図である。装置８００は、プロセッサ８０２およびインタフェース回路８０３を含む。プロセッサ８０２は、インタフェース回路８０３を通じてメモリ内の命令を読み出し、読み出した命令を実行して、その命令に対応する方法を実施する。任意選択的に、装置８００はさらにメモリを含んでよい。
【0186】
いくつかの例において、プロセッサ８０２は、インタフェース回路８０３を通じてメモリ内の命令を読み出し、読み出した命令を実行して、図２または図３の端末側デバイスにより実施される方法を実現する、または図４の車両により実施される方法を実現する。
【0187】
【0188】
いくつかの他の例では、プロセッサ８０２は、インタフェース回路８０３を通じてメモリ内の命令を読み出し、読み出した命令を実行して、図４の路側機により実施される方法を実現する。
【0189】
当業者であれば、本明細書で開示した実施形態で説明した例と組み合わせて、ユニットおよびアルゴリズム段階が電子ハードウェア、またはコンピュータソフトウェアおよび電子ハードウェアの組み合わせにより実現され得ることを認識するであろう。これらの機能がハードウェアまたはソフトウェアのいずれにより行われるのかは、特定の用途および技術的解決手段の設計上の制約条件によって決まる。当業者であれば、説明された機能を特定の用途ごとに実現するのに異なる方法を用い得るが、その実装例が本願の範囲を超えるとみなされるべきではない。
【0190】
簡便かつ簡単な説明を目的として、前述のシステム、装置、およびユニットの詳細な作業プロセスについては、前述した方法の実施形態における対応するプロセスを参照してよいことが、当業者には明確に理解されるであろう。詳細については、ここで改めて説明しない。
【0191】
本願で提供された複数の実施形態では、開示されたシステム、装置、および方法が他の方式で実現されてよいことを理解されたい。例えば、説明した装置の実施形態は、単なる一例に過ぎない。例えば、複数のユニットへの分割は論理的な機能分割に過ぎず、実際の実装では他の分割であってもよい。例えば、複数のユニットまたはコンポーネントが、別のシステムに組み合わせられても、または統合されてもよく、または一部の機能が無視されても、または行われなくてもよい。さらに、表示または説明された相互連結または直接的連結または通信接続は、いくつかのインタフェースを通じて実現されてよい。装置間またはユニット間の間接的連結または通信接続は、電子的形態、機械的形態、または他の形態で実現されてよい。
【0192】
別個の部分として説明されている各ユニットは、物理的に分かれていてもいなくてもよく、ユニットとして表示されている各部分は、物理ユニットであってもなくてもよく、１か所に配置されてもよく、または複数のネットワークユニットに分散されてもよい。各実施形態の解決手段の目的を実現するために、ユニットの一部または全部が、実際の要件に基づいて選択されてよい。
【0193】
さらに、本願の実施形態における各機能ユニットが１つの処理ユニットに統合されてよく、これらのユニットのそれぞれは物理的に単独で存在してもよく、または２つまたはそれより多くのユニットが１つのユニットに統合されてもよい。
【0194】
各機能がソフトウェア機能ユニットの形態で実現され、独立した製品として販売または使用される場合、各機能はコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。この理解に基づいて、本願の技術的解決手段は本質的に、または先従来技術に寄与する部分、または技術的解決手段の一部は、ソフトウェア製品の形態で実現されてよい。コンピュータソフトウェア製品は記憶媒体に格納され、本願の実施形態で説明した方法の段階の全部または一部を行うようコンピュータデバイス（例えば、パーソナルコンピュータ、サーバ、またはネットワークデバイスでよい）に指示するための複数の命令を含む。前述の記憶媒体は、ＵＳＢフラッシュドライブ、着脱式ハードディスク、読み出し専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、磁気ディスク、または光ディスクなどの、プログラムコードを格納できる任意の媒体を含む。
【0195】
前述の説明は、本願の具体的な実装例に過ぎず、本願の保護範囲を限定することを意図するものではない。本願で開示された技術的範囲内で当業者が容易に考え出す変形または置換はいずれも、本願の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲の保護範囲に従うものとする。
［他の可能な項目］
（項目１）
センサから検知情報を受信する段階、ここで前記検知情報が前記センサにより収集されたデータを示す；および
前記検知情報に基づいてクラウドデバイスに第１の情報を送信する段階、ここで前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す
を備えるマップ更新方法。
（項目２）
前記第１の情報がさらに第１の信頼度情報を含み、前記第１の信頼度情報が前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記第１の情報がさらに第１の信頼半径情報を含み、前記第１の信頼半径情報が第１の信頼半径を示し、前記第１の信頼半径が、前記第１の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第１の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１または２に記載の方法。
（項目４）
前記方法がさらに、
前記クラウドデバイスから第２の情報を受信する段階を備え、前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報が前記対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、前記第２の位置および前記第１の位置の間の距離が距離閾値より小さいまたはこれに等しい；および
クラウドデバイスに第１の情報を送信する前記段階が、
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記第２の情報がさらに第２の信頼半径情報を含み、前記第２の信頼半径情報が第２の信頼半径を示し、前記第２の信頼半径が、前記第２の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第２の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定されたマップ要素の位置であり；および
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する前記段階が、
前記第２の位置を中心とし、前記第２の信頼半径を半径とする円形領域内に、前記第１の位置が配置されている場合、前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目４に記載の方法。
（項目６）
前記第２の情報がさらに第２の信頼度情報を含み、前記第２の信頼度情報が前記第２の指示情報の第２の信頼度を示し；および
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する前記段階が、
前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合、前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目４または５に記載の方法。
（項目７）
前記第１の指示情報の前記第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報がさらに第１の確認応答情報を含み、前記第１の確認応答情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記方法が車両により行われ、前記方法がさらに、
前記第１の信頼度が第２の予め設定された信頼度閾値より小さい場合、前記第１の指示情報および前記第１の信頼度情報を路側機に送信する段階を備え、前記第１の信頼度情報が前記第１の信頼度を示す、項目７に記載の方法。
（項目９）
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す、項目１から８のいずれか一項に記載の方法。
（項目１０）
前記第１の位置情報が絶対位置情報を含む、または前記第１の位置情報が前記第２の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、または前記第１の位置情報が、前記対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
第１の端末側デバイスから第１の情報を受信する段階、ここで前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す；および
前記第１の情報に基づいて前記対象マップを更新する段階
を備える、マップ更新方法。
（項目１２）
前記第１の情報がさらに第１の信頼度情報を含み、前記第１の信頼度情報が前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記第１の信頼度が予め設定された信頼度閾値より小さく、前記第１の情報に基づいて前記対象マップを更新する前記段階が、
路側機に要求情報を送信する段階、ここで前記要求情報はマップ要素の変化状態を取得するよう前記路側機に要求するのに用いられ、前記路側機および前記第１の位置の間の距離が予め設定された距離閾値より小さいまたはこれに等しい；
前記路側機から前記変化状態を受信する段階；および
前記変化状態に基づいて前記対象マップを更新する段階
を含む、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記第１の情報がさらに第１の信頼半径情報を含み、前記第１の信頼半径情報が第１の信頼半径を示し、前記第１の信頼半径が、前記第１の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第１の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１１に記載の方法。
（項目１５）
第１の端末側デバイスから第１の情報を受信する前記段階の前に、前記方法がさらに、
第２の情報を取得する段階、ここで前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報が前記対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、前記第２の位置および前記第１の位置の間の距離が距離閾値より小さいまたはこれに等しい；および
前記第２の情報を前記第１の端末側デバイスに送信する段階
を備える、項目１１に記載の方法。
（項目１６）
前記第２の情報がさらに第２の信頼半径情報を含み、前記第２の信頼半径情報が第２の信頼半径を示し、前記第２の信頼半径が、前記第２の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第２の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
前記第２の情報がさらに第２の信頼度情報を含み、前記第２の信頼度情報が前記第２の指示情報の第２の信頼度を示す、項目１５または１６に記載の方法。
（項目１８）
前記第１の指示情報の前記第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報がさらに第１の確認応答情報を含み、前記第１の確認応答情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す、項目１１に記載の方法。
（項目１９）
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す、項目１１から１８のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
前記第１の位置情報が絶対位置情報を含む、または前記第１の位置情報が前記第２の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、または前記第１の位置情報が、前記対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
プロセッサを備えるマップ更新装置であって、前記プロセッサがメモリに連結されており；
前記メモリが命令を格納するように構成されており；および
前記プロセッサが前記メモリに格納された前記命令を実行するように構成されており、その結果、前記マップ更新装置が項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施する、マップ更新装置。
（項目２２）
プロセッサおよびインタフェース回路を備え、
前記プロセッサが前記インタフェース回路を通じてメモリ内の命令を読み出し、項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施する、チップ。
（項目２３）
命令を備え、前記命令がプロセッサで実行されると、前記プロセッサが項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施するのが可能になる、コンピュータ可読媒体。
（項目２４）
コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が命令を備え、前記命令がプロセッサで実行されると、前記プロセッサが項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施するのが可能になる、コンピュータプログラム製品。
（項目２５）
マップ更新システムであって、前記マップ更新システムが項目２１に記載のマップ更新装置を備える、マップ更新システム。
［他の可能な項目］
（項目１）
センサから検知情報を受信する段階、ここで前記検知情報が前記センサにより収集されたデータを示す；および
前記検知情報に基づいてクラウドデバイスに第１の情報を送信する段階、ここで前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す
を備えるマップ更新方法。
（項目２）
前記第１の情報がさらに第１の信頼度情報を含み、前記第１の信頼度情報が前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記第１の情報がさらに第１の信頼半径情報を含み、前記第１の信頼半径情報が第１の信頼半径を示し、前記第１の信頼半径が、前記第１の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第１の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１または２に記載の方法。
（項目４）
前記方法がさらに、
前記クラウドデバイスから第２の情報を受信する段階を備え、前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報が前記対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、前記第２の位置および前記第１の位置の間の距離が距離閾値より小さいまたはこれに等しい；および
クラウドデバイスに第１の情報を送信する前記段階が、
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記第２の情報がさらに第２の信頼半径情報を含み、前記第２の信頼半径情報が第２の信頼半径を示し、前記第２の信頼半径が、前記第２の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第２の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定されたマップ要素の位置であり；および
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する前記段階が、
前記第２の位置を中心とし、前記第２の信頼半径を半径とする円形領域内に、前記第１の位置が配置されている場合、前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目４に記載の方法。
（項目６）
前記第２の情報がさらに第２の信頼度情報を含み、前記第２の信頼度情報が前記第２の指示情報の第２の信頼度を示し；および
前記第２の情報に基づいて前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する前記段階が、
前記第１の信頼度が前記第２の信頼度より大きい場合、前記クラウドデバイスに前記第１の情報を送信する段階を含む、項目４または５に記載の方法。
（項目７）
前記第１の指示情報の前記第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報がさらに第１の確認応答情報を含み、前記第１の確認応答情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記方法が車両により行われ、前記方法がさらに、
前記第１の信頼度が第２の予め設定された信頼度閾値より小さい場合、前記第１の指示情報および前記第１の信頼度情報を路側機に送信する段階を備え、前記第１の信頼度情報が前記第１の信頼度を示す、項目７に記載の方法。
（項目９）
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す、項目１から８のいずれか一項に記載の方法。
（項目１０）
前記第１の位置情報が絶対位置情報を含む、または前記第１の位置情報が前記第２の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、または前記第１の位置情報が、前記対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
第１の端末側デバイスから第１の情報を受信する段階、ここで前記第１の情報が第１の指示情報を含み、前記第１の指示情報が対象マップ上の第１の位置におけるマップ要素の変化情報を示す；および
前記第１の情報に基づいて前記対象マップを更新する段階
を備える、マップ更新方法。
（項目１２）
前記第１の情報がさらに第１の信頼度情報を含み、前記第１の信頼度情報が前記第１の指示情報の第１の信頼度を示す、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記第１の信頼度が予め設定された信頼度閾値より小さく、前記第１の情報に基づいて前記対象マップを更新する前記段階が、
路側機に要求情報を送信する段階、ここで前記要求情報はマップ要素の変化状態を取得するよう前記路側機に要求するのに用いられ、前記路側機および前記第１の位置の間の距離が予め設定された距離閾値より小さいまたはこれに等しい；
前記路側機から前記変化状態を受信する段階；および
前記変化状態に基づいて前記対象マップを更新する段階
を含む、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記第１の情報がさらに第１の信頼半径情報を含み、前記第１の信頼半径情報が第１の信頼半径を示し、前記第１の信頼半径が、前記第１の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第１の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１１に記載の方法。
（項目１５）
第１の端末側デバイスから第１の情報を受信する前記段階の前に、前記方法がさらに、
第２の情報を取得する段階、ここで前記第２の情報が第２の指示情報を含み、前記第２の指示情報が前記対象マップ上の第２の位置におけるマップ要素の変化情報を示し、前記第２の位置および前記第１の位置の間の距離が距離閾値より小さいまたはこれに等しい；および
前記第２の情報を前記第１の端末側デバイスに送信する段階
を備える、項目１１に記載の方法。
（項目１６）
前記第２の情報がさらに第２の信頼半径情報を含み、前記第２の信頼半径情報が第２の信頼半径を示し、前記第２の信頼半径が、前記第２の位置の水平座標および前記対象マップ上の任意の参照位置の水平座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、且つ前記第２の位置の鉛直座標および前記対象マップ上の前記参照位置の鉛直座標の間の距離より小さいまたはこれに等しく、前記参照位置が前記対象マップ上の予め設定された参照マップ要素の位置である、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
前記第２の情報がさらに第２の信頼度情報を含み、前記第２の信頼度情報が前記第２の指示情報の第２の信頼度を示す、項目１５または１６に記載の方法。
（項目１８）
前記第１の指示情報の前記第１の信頼度が第１の予め設定された信頼度閾値より大きいまたはこれに等しい場合、前記第１の情報がさらに第１の確認応答情報を含み、前記第１の確認応答情報が、前記第１の指示情報が信頼できることを示す、項目１１に記載の方法。
（項目１９）
前記第１の指示情報が第１の位置情報を含み、前記第１の位置情報が前記第１の位置を示す、または前記第１の位置情報が前記第１の位置および前記第１の位置を中心とする第３の信頼半径を示す、項目１１から１８のいずれか一項に記載の方法。
（項目２０）
前記第１の位置情報が絶対位置情報を含む、または前記第１の位置情報が前記第２の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、または前記第１の位置情報が、前記対象マップ上の１つまたは複数の参照マップ要素の位置情報、およびそれぞれの参照マップ要素の位置に対する前記第１の位置のオフセット情報を含む、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
プロセッサを備えるマップ更新装置であって、前記プロセッサがメモリに連結されており；
前記メモリが命令を格納するように構成されており；および
前記プロセッサが前記メモリに格納された前記命令を実行するように構成されており、その結果、前記マップ更新装置が項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施する、マップ更新装置。
（項目２２）
プロセッサおよびインタフェース回路を備え、
前記プロセッサが前記インタフェース回路を通じてメモリ内の命令を読み出し、項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施する、チップ。
（項目２３）
命令を備え、前記命令がプロセッサで実行されると、前記プロセッサが項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施するのが可能になる、コンピュータ可読媒体。
（項目２４）
コンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が命令を備え、前記命令がプロセッサで実行されると、前記プロセッサが項目１から２０のいずれか一項に記載の方法を実施するのが可能になる、コンピュータプログラム製品。
（項目２５）
マップ更新システムであって、前記マップ更新システムが項目２１に記載のマップ更新装置を備える、マップ更新システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】