特表 2023-539373 レイヤモジュール、アダプタシステムおよびレイヤモジュールシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-09-13

(54)【発明の名称】レイヤモジュール、アダプタシステムおよびレイヤモジュールシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/08 20060101AFI20230906BHJP

   B25J 15/04 20060101ALI20230906BHJP

【ＦＩ】

B25J9/08

B25J15/04 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023514426

(86)(22)【出願日】2021-08-31

(85)【翻訳文提出日】2023-04-26

(86)【国際出願番号】 DE2021000143

(87)【国際公開番号】W WO2022048700

(87)【国際公開日】2022-03-10

(31)【優先権主張番号】102020005381.5

(32)【優先日】2020-09-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】509060154

【氏名又は名称】マルティン ツィマー

【氏名又は名称原語表記】Ｍａｒｔｉｎ Ｚｉｍｍｅｒ

【住所又は居所原語表記】Ｉｍ Ｓａｌｍｅｎｋｏｐｆ ７， ７７８６６ Ｒｈｅｉｎａｕ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(71)【出願人】

【識別番号】509060143

【氏名又は名称】ギュンター ツィマー

【氏名又は名称原語表記】Ｇｕｅｎｔｈｅｒ Ｚｉｍｍｅｒ

【住所又は居所原語表記】Ｉｍ Ｓａｌｍｅｎｋｏｐｆ １１， ７７８６６ Ｒｈｅｉｎａｕ， Ｇｅｒｍａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】マルティン ツィマー

(72)【発明者】

【氏名】ギュンター ツィマー

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS12

3C707AS14

3C707CY06

3C707CY12

3C707CY13

3C707CY15

3C707CY25

3C707GS04

3C707GS11

3C707HS27

3C707JS06

3C707KS33

3C707KT01

3C707KT05

3C707KW03

(57)【要約】

本発明は、ロボットにおいて使用するレイヤモジュールであって、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状を有する入力側と、出力側の機械的なアダプタ幾何学形状を有する出力側とを備えており、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状と、出力側の機械的なアダプタ幾何学形状とは、互いに相補的に形成されており、レイヤモジュールは、少なくとも１つの電気式、電気機械式、液圧式かつ／または空圧式の機能構成群を有しており、これらの機能構成群は、入力側および／または出力側において電気式、液圧式かつ／または空圧式に接触接続可能である、レイヤモジュール、少なくとも２つの、このようなレイヤモジュールから成るアダプタシステム、ならびにアダプタシステムと、アダプタシステムの露出した入力側または露出した出力側に力結合式にかつ／または形状結合式に結合された固定部材とから成るレイヤモジュールシステムに関する。レイヤモジュールは、ばね負荷された、摺動可能または旋回可能に支持された少なくとも２つのロック部材と、レイヤモジュールの長手方向に方向付けられた、幾何学形状がそれぞれ異なって形成された少なくとも２つのガイド部材とを有している。本発明により、迅速に交換可能なレイヤモジュールと、このようなレイヤモジュールを備えたアダプタシステムと、アダプタシステムを含むレイヤモジュールシステムとが発展させられる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットにおいて使用するレイヤモジュール（３０）であって、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８５）を有する入力側（５２）と、出力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８６）を有する出力側（８１）とを備えており、前記入力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８５）と、前記出力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８６）とは、互いに相補的に形成されており、当該レイヤモジュール（３０）は、少なくとも１つの電気式、電気機械式、液圧式かつ／または空圧式の機能構成群（４１）を有しており、該機能構成群（４１）は、前記入力側（５２）および／または前記出力側（８１）において電気式、液圧式かつ／または空圧式に接触接続可能である、レイヤモジュール（３０）において、
当該レイヤモジュール（３０）は、ばね負荷された、摺動可能または旋回可能に支持された少なくとも２つのロック部材（１１１；９１）と、当該レイヤモジュール（３０）の長手方向（３５）に方向付けられた、幾何学形状がそれぞれ異なって形成された少なくとも２つのガイド部材（１２１，１３１）とを有しており、
各前記ロック部材（９１；１１１）は、各１つの前記ガイド部材（１２１；１３１）に周面係合しており、
これにより当該レイヤモジュール（３０）は、前記入力側（５２）または前記出力側（８１）に対して相補的な固定部材出力部（２３６）を有する固定部材（２３０）および／または少なくとも１つの別のレイヤモジュール（３０）に力結合式にかつ／または形状結合式に結合可能であることを特徴とする、レイヤモジュール（３０）。

【請求項2】

全ての前記ロック部材（９１，１１１）および全ての前記ガイド部材（１２１，１３１）は、当該レイヤモジュール（３０）の前記入力側（５２）または前記出力側（８１）に配置されている、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項3】

内部空間（４２）内にデータ処理・メモリユニット（１４５）が配置されている、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項4】

前記データ処理・メモリユニット（１４５）は、データメモリ（１４４）とエネルギ蓄え器とを有している、請求項３記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項5】

内部空間（４２）内に少なくとも１つの液圧式または空圧式のノズル（１９５；１９６）が配置されている、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項6】

前記入力側（５２）および前記出力側（８１）に、互いに相補的な電気的なコンタクト（５８，８３）が配置されており、前記入力側（５２）の少なくとも１つの電気的なコンタクト（５８）または前記出力側（８１）の少なくとも１つの電気的なコンタクト（８３）は、当該レイヤモジュール（３０）の前記長手方向（３５）にばね負荷されるコンタクトピン（５９）として形成されている、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項7】

前記入力側（５２）および前記出力側（８１）に、空圧通路（３６）により接続された、互いに相補的な空圧式の接続部（１８１，１８２）が配置されており、前記入力側（５２）の前記空圧式の接続部（１８１）または前記出力側（８１）の前記空圧式の接続部（１８２）は、シールインサート（５７）を有している、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）。

【請求項8】

少なくとも２つの、請求項１記載のレイヤモジュール（３０）から成るアダプタシステム（２０）において、
第１の前記レイヤモジュール（３０）の前記出力側（８１）が、第２の前記レイヤモジュール（３０）の前記入力側（５２）に力結合式にかつ／または形状結合式に結合されていることを特徴とする、アダプタシステム（２０）。

【請求項9】

請求項８記載のアダプタシステム（２０）と、固定部材（２３０）とから成るレイヤモジュールシステム（１０）であって、前記固定部材（２３０）は、前記アダプタシステム（２０）の露出した入力側（５２）または露出した出力側（８１）に力結合式にかつ／または形状結合式に結合されている、レイヤモジュールシステム（１０）において、
固定部材出力部（２３６）は、該固定部材出力部（２３６）に結合される前記アダプタシステム（２０）の前記入力側（５２）または出力側（８１）に対して相補的に形成されていることを特徴とする、レイヤモジュールシステム（１０）。

【請求項10】

前記固定部材（２３０）は、１つの固定部材入力部（２４４）と、少なくとも２つの固定部材出力部（２３６）とを有している、請求項９記載のレイヤモジュールシステム（１０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットにおいて使用するレイヤモジュールであって、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状を有する入力側と、出力側の機械的なアダプタ幾何学形状を有する出力側とを備えており、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状と、出力側の機械的なアダプタ幾何学形状とは、互いに相補的に形成されており、レイヤモジュールは、少なくとも１つの電気式、電気機械式、液圧式かつ／または空圧式の機能構成群を有しており、これらの機能構成群は、入力側および／または出力側において電気式、液圧式かつ／または空圧式に接触接続可能である、レイヤモジュール、少なくとも２つのこのようなレイヤモジュールから成るアダプタシステム、ならびにアダプタシステムと固定部材とから成り、固定部材は、アダプタシステムの露出した入力側または露出した出力側に力結合式にかつ／または形状結合式に結合されているレイヤモジュールシステムに関する。

【0002】

独国特許発明第１０２０１７００９３１９号明細書から、レイヤモジュールおよび複数のレイヤモジュールを備えたアダプタシステムが公知である。

【0003】

本発明の根底を成す課題は、迅速に交換可能なレイヤモジュール、このようなレイヤモジュールを備えたアダプタシステムおよびアダプタシステムを備えたレイヤモジュールシステムを発展させることにある。

【0004】

この課題は、主請求項に記載の特徴により解決される。このためにレイヤモジュールは、ばね負荷された、摺動可能または旋回可能に支持された少なくとも２つのロック部材と、レイヤモジュールの長手方向に方向付けられた、幾何学形状がそれぞれ異なって形成された少なくとも２つのガイド部材とを有している。各ロック部材は、各１つのガイド部材に周面係合しており、これによりレイヤモジュールは、入力側または出力側に対して相補的な固定部材出力部を有する固定部材および／または少なくとも１つの別のレイヤモジュールに力結合式にかつ／または形状結合式に結合可能である。

【0005】

少なくとも２つのこのようなレイヤモジュールから成るアダプタシステムでは、第１のこのレイヤモジュールの出力側が、第２のこのレイヤモジュールの入力側に力結合式にかつ／または形状結合式に結合されている。

【0006】

レイヤモジュールシステムでは、固定部材の出力側が、この出力側に結合されるアダプタシステムの入力側または出力側に対して相補的に形成されている。

【0007】

レイヤモジュールを組み立てる場合、個々のレイヤモジュールの互いの位置は、ガイド部材により決定される。それぞればね負荷されたロック部材は、つなぎ合わせ後のレイヤモジュール同士の位置を、力結合式にかつ形状結合式に位置固定する。

【0008】

本発明のさらなる詳細は、下位請求項および略示した実施形態の以下の説明から明らかである。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】レイヤモジュールとしてのカメラモジュールを示す図である。

【図2】図１を下から見た図である。

【図3】挿入部材を示す図である。

【図4】第１のガイド部材を示す図である。

【図5】第２のガイド部材を示す図である。

【図6】ロック部材を示す図である。

【図7】図１に示したレイヤモジュールの横断面図である。

【図8】図１を鉛直方向の長手方向中心面に対して平行に断面して示す縦断面図である。

【図9】レイヤモジュールとしての力測定モジュールを示す図である。

【図10】図９を下から見た図である。

【図11】ケーシング本体の下部を示す図である。

【図12】ケーシング本体の上部を示す図である。

【図13】図９に示したレイヤモジュールの等角投影断面図である。

【図14】計算モジュールとしてのレイヤモジュールを示す図である。

【図15】図１４に示したレイヤモジュールの断面図である。

【図16】ノズルモジュールとしてのレイヤモジュールを示す図である。

【図17】図１６に示したレイヤモジュールの断面図である。

【図18】ノズルモジュールの変化態様を示す図である。

【図19】中央供給部を備えたノズルモジュールを示す図である。

【図20】把持部材を備えたレイヤモジュールの断面を示す図である。

【図21】固定部材を示す図である。

【図22】２つのレイヤモジュールから成るシステムを示す図である。

【図23】Ｙ型固定部材としての固定部材を示す図である。

【図24】固定部材を備えたレイヤモジュールシステムを示す図である。

【0010】

図１～図８には、レイヤモジュール（３０）と、そのいくつかの個別部分とが示されている。このようなレイヤモジュール（３０）は、例えば産業ロボットにおいて使用される。レイヤモジュール（３０）は、例えばロボットのアームにおいてジョイントと、例えば少なくとも１つのツール、例えば少なくとも１つの操作ツール、加工ツール、測定ツール、カメラ等との間に着座している。操作ツールは、例えば把持ツール、摺動ツール、引張りツール等である。これらは電気式、空圧式または液圧式に操作されていてよい。加工ツールは、例えば切削加工ツールまたは非切削加工ツール、例えばフライス、ドリル、ソー、曲げポンチ等である。レイヤモジュール（３０）は、例えばレイヤモジュールがカメラモジュール（３１）として形成されている場合には、下流側に接続されるツールなしでも、ロボットのアームに配置されていてよい。

【0011】

この場合、１本のアームに単一のレイヤモジュール（３０）が配置されていてよい。１本のアームにおいて複数のこのようなレイヤモジュール（３０）を互いに結合することも考えられる。直列につながれた個々のレイヤモジュール（３０）は、それぞれ異なって形成されていてよい。個々のレイヤモジュール（３０）は、機能構成群（４１）を有している。個々の機能構成群（４１）は、例えば電気入力値、光学入力値、空圧入力値および／または液圧入力値を有しており、これらを電気出力値、電気機械出力値、空圧出力値および／または液圧出力値に変換する。各レイヤモジュール（３０）は、別の機能構成群（４１）を有していてもよい。この場合、例えば操作機器は、これらのレイヤモジュール（３０）の最後に続く。

【0012】

個々のレイヤモジュール（３０）は、本実施例ではディスク形に形成されている。個々のレイヤモジュール（３０）は、ケーシング（５１）を有しており、ケーシング（５１）は、その長手方向（３５）において入力側（５２）と出力側（８１）とにより画定されている。図１および図２に示す図において、入力側（５２）は上に位置しており、出力側（８１）は下に位置している。例えば入力側（５２）はロボットのアームの方に向いており、出力側（８１）は把持ツールの方に向いている。レイヤモジュール（３０）は、ここで出力側（８１）と呼ばれる側がロボットのアームの方に向けられているように形成されていてもよい。この場合は入力側（５２）と呼ばれる側が、例えば操作機器の方に向いている。

【0013】

図示の実施例では、レイヤモジュール（３０）は、出力側（８１）の方に向けられたカメラシステム（１５１）を支持している。カメラシステム（１５１）は、レイヤモジュール（３０）の機能構成群（４１）の一部である。

【0014】

入力側（５２）は、鉢形に形成されている。入力側（５２）は、カバー領域（５３）と、カバー領域（５３）を越えて突出する縁部（５４）とを有している。基体（６１）のカバー領域（５３）には、本実施例ではそれぞれ異なる大きさの２つのガイド部材収容部（５５，５６）が配置されている。図１に示す図では、右側のガイド部材収容部（５５）が、左側のガイド部材収容部（５６）よりも大きな横断面を有している。

【0015】

カバー領域（５３）の、カメラシステム（１５１）とは反対の側に、レイヤモジュール（３０）は、２つの空圧通路（３６）を有している。これらの空圧通路（３６）は、その入力側の通路入口（８６）に、各１つの環状のシールインサート（５７）を有している。２つの通路入口（８６）は、本実施例では空圧式の入力インタフェース（１８１）のレイヤモジュール側の部分を形成している。

【0016】

ガイド部材収容部（５５，５６）とカメラシステム（１５１）との間には、２つの群（３８）の電気的な入力コンタクト（５８）が配置されている。これらの電気的な入力コンタクト（５８）は、入力側の電気的なインタフェースバンク（１８３）を形成している。本実施例では、各群（３８）が５つの入力コンタクト（５８）を有している。個々の入力コンタクト（５８）は、ばね負荷されたコンタクトピン（５９）として形成されており、カバー領域（５３）の平面を越えて突出している。

【0017】

縁部（５４）は、環状に形成されており、カバー領域（５３）を完全に包囲している。カバー領域（５３）は、例えばレイヤモジュール（３０）の長手方向（３５）に対して垂直に方向付けられた平らな上面（６２）を有している。本実施例では、縁部（５４）は、２つの挿入部材（７１）を有している。これらの挿入部材（７１）は、例えば互いに対向して配置されている。図１に示す図の上部領域において、挿入部材（７１）は、内向きの周面係合縁部（７２）を有している。レイヤモジュール（３０）の内部空間（４２）は、ふた（６４）により覆われている。周面係合縁部（７２）とガイド部材収容部（５５，５６）とが、本実施例ではレイヤモジュール（３０）の入力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８５）を決定する。

【0018】

レイヤモジュール（３０）のケーシング（５１）は、例えば基体（６１）と前記挿入部材（７１）とから形成される。基体（６１）は、本実施例ではアルミニウムから製造されている。この材料の弾性係数は、例えば７００００ニュートン毎平方ミリメートルである。

【0019】

図３には、１つの挿入部材（７１）が示されている。２つの挿入部材（７１）は、本実施例では互いに同一に形成されている。挿入部材（７１）は、鉢部分状の形を有している。周面係合縁部（７２）は、例えば６７度の区域を覆っている。各周面係合縁部（７２）は、横断面において楔形に形成されている。周面係合縁部（７２）の上面（７３）と下面（７４）とは、本実施例では５度の角度を形成している。この角度の頂点線は、長手方向軸線（４５）の方向に向けられている。上面（７３）は、挿入部材（７１）の取付け状態において、縁部（５４）の平らな面（６３）の平面内に位置している。周面係合縁部（７２）の外側および下側において、挿入部材（７１）の内径は、基体（６１）の縁部（５４）の内径に相当する。挿入部材（７１）の外径は、基体（６１）の外径に相当する。

【0020】

挿入部材（７１）は、本実施例では鋼から製造されている。この材料の弾性係数は、２１０，０００ニュートン毎平方ミリメートルである。よって、この弾性係数は、基体（６１）の弾性係数の３倍である。材料は、挿入部材（７１）の弾性係数が、基体（６１）の弾性係数の２倍よりも大きくなるように選択されていてよい。挿入部材（７１）を交換部品として使用することも考えられる。このために挿入部材（７１）は、例えばプラスチックから製造されていてよい。

【0021】

図２には、レイヤモジュール（３０）の出力側（８１）が示されている。出力側（８１）は、底部プレート（８２）を有しており、底部プレート（８２）からは２つのガイド部材（１２１，１３１）が突出している。さらに、底部プレート（８２）には、２つの群（３９）のコンタクトプレート（８３）が配置されている。これらのコンタクトプレート（８３）は、本実施例では出力側の電気的なインタフェースバンク（１８４）を形成している。本実施例では、出力側（８１）はさらに、２つの空圧接続部（８４）を有している。これらの空圧接続部（８４）は、本実施例では空圧式の出力インタフェース（１８２）のレイヤモジュール側の部分を形成している。

【0022】

２つのガイド部材（１２１，１３１）は、幾何学形状的にそれぞれ異なって形成されている。図２の図の左側に示された、以下第１のガイド部材（１２１）と呼ぶガイド部材（１２１）は、右側に示された第２のガイド部材（１３１）よりも細いガイド部材ヘッド（１２８）を有している。２つのガイド部材（１２１，１３１）は、本実施例ではガイドスタッド（１２１，１３１）として形成されている。ガイド部材（１２１，１３１）は、ピンまたは円錐等として形成されていてもよい。

【0023】

図４には、本実施例の第１のガイドスタッド（１２１）が示されている。次いで図５には、本実施例の第２のガイドスタッド（１３１）が示されている。２つのガイドスタッド（１２１，１３１）は、例えば同じ長さを有している。本実施例では、２つのガイドスタッド（１２１，１３１）は、挿入部材（７１）と同じ材料から製造されている。

【0024】

第１のガイドスタッド（１２１）は、雄ねじ山（１２２）を有しており、雄ねじ山（１２２）の呼び寸法は、基体（６１）のねじ山付き孔の呼び寸法に相当する。雄ねじ山（１２２）にはガイドカラー（１２３）が続いており、ガイドカラー（１２３）の直径は、ねじ山付き孔の呼び寸法よりも大きくなっている。ガイドカラー（１２３）には、支持カラー（１２４）が隣接している。

【0025】

第１のガイドスタッド（１２１）の支持カラー（１２４）には、取付け部分（１２５）が隣接している。この取付け部分（１２５）は、本実施例ではその周面に配置された、互いに平行な２つのキー面（１２７）を有している。取付け部分（１２５）には、ガイドスタッドヘッド（１２８）が続いている。このガイドスタッドヘッド（１２８）は、本実施例では球欠状に形成されている。

【0026】

第２のガイドスタッド（１３１）も同様に、雄ねじ山（１３２）とガイドカラー（１３３）とを有している。雄ねじ山（１３２）およびガイドカラー（１３３）は、第１のガイドスタッド（１２１）の対応する領域と同様に形成されている。第２のガイドスタッド（１３１）の支持カラー（１３４）は、例えば第１のガイドスタッド（１２１）の支持カラー（１２４）の長さと取付け部分（１２５）の長さとの和と同じ長さに形成されている。第２のガイドスタッド（１３１）のガイドスタッドヘッド（１３５）も同様に、球欠状に形成されている。第２のガイドスタッド（１３１）はその端面に、六角穴（１３６）を有している。

【0027】

２つのガイド部材（１２１；１３１）のそれぞれには、各１つのロック部材（９１；１１１）が摺動可能に支持されている。個々のロック部材（９１；１１１）は、外向きの把持領域（９２）を有している。２つのロック部材（９１；１１１）は、互いに対向してレイヤモジュール（３０）に配置されている。本実施例では、ロック部材（９１；１１１）は、レイヤモジュール（３０）の長手方向軸線（４５）に対して垂直な共通の平面内に位置している。２つのロック部材（９１，１１１）の、互いに対して相対的な、１８０度とは異なるずれ角も考えられる。例えば、２つのロック部材（９１，１１１）は、９０度～上述した角度の範囲内で互いにずらされていてよい。把持領域（９２）は、平らであってよいか、または外向きに湾曲してまたは内向きに湾曲して形成されていてよい。本実施例では、ロック部材（９１，１１１）およびガイド部材（１２１，１３１）が、レイヤモジュール（３０）の出力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８６）を決定する。

【0028】

ガイド部材（１２１；１３１）のうちの一方と、付属のロック部材（９１；１１１）とを入力側（５２）に配置しかつ他方のガイド部材（１３１；１２１）と、これに対応して配置されたロック部材（１１１；９１）とを出力側（８１）に配置することも考えられる。２つよりも多くのガイド部材（１２１，１３１）を備える実施形態も考えられる。２つのロック部材（９１；１１１）は、１つの把持領域（９２）を介して操作されてもよい。

【0029】

図６には、１つのロック部材（９１；１１１）が示されている。本実施例では、２つのロック部材（９１；１１１）は互いに同一に形成されている。しかしまた、例えばそれぞれ異なる幅を有する２つのロック部材（９１，１１１）を形成することも考えられる。個々のロック部材（９１；１１１）は、各ガイド部材（１２１；１３１）のガイドカラー（１２３；１３３）を収容する中心のガイド長孔（９３）を有している。ガイド長孔（９３）の支持面（１０６）は、各ガイドスタッド（１２１；１３１）の支持カラー（１２４；１３４）を支持するために用いられる（図７参照）。これにより、レイヤモジュール（３０）の取付け状態において、とりわけケーシング本体（６１）に対して相対的なロック部材（９１；１１１）の持上りまたは傾きが防止される。ガイド長孔（９３）は、レイヤモジュール（３０）の長手方向軸線（４５）に対して半径方向に方向付けられている。

【0030】

個々のロック部材（９１；１１１）はさらに、２つの側方のガイド条片（９４）を有している。ガイド条片（９４）は、ガイド長孔（９３）に対して平行に位置している。レイヤモジュール（３０）の取付け状態で、ガイド条片（９４）はケーシング本体（６１）のガイド溝（６５）内で案内されている。

【0031】

ロック部材（９１；１１１）は、は、その外面に把持領域（９２）を有している。図６に示す図では、把持領域（９２）の上側に、把持領域（９２）に対して間隔をあけて、張り出したフック（９６）が配置されている。この場合、把持領域（９２）は、半径方向に測定した構成部材長さの３０％だけ、フック（９６）を越えて突出している。フック（９６）は、ロック部材（９１；１１１）の平面図において円弧状に形成されている。円弧長は、長手方向軸線（４５）に対して垂直な平面内で３８度である。横断面（図７参照）において、フック（９６）は楔状に形成されている。フック上面（９７）とフック下面（９８）との間の楔角は、本実施例では５度である。これは、フック下面（９８）と、長手方向軸線（４５）に対して垂直な平面とが形成する角度の大きさでもある。フック（９６）はその自由端部に、フック下面（９８）に隣接する導入傾斜面（９９）を有している。導入傾斜面（９９）とフック上面（９７）との間の角度は、本実施例では３０度である。個々のロック部材（９１；１１１）は、長手方向軸線（４５）に向けられたその背面に２つのばね収容部（１０１）を有している。これらのばね収容部（１０１）は、レイヤモジュール（３０）の取付け状態で、基体（６１）の同様のばね収容部に対向して位置している。２つのロック部材（９１，１１１）は、本実施例では挿入部材（７１）と同じ材料から製造されている。

【0032】

各ロック部材（９１；１１１）の上側に、レイヤモジュール（３０）は各１つの把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）を有している。個々の把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）は、例えば円区分状の基底面（６８）および一定の高さを有している。２つの把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）のガイド面（６９）は、少なくとも部分的に互いに平行に方向付けられている。個々の把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）は、台形、円形、楕円形、矩形等の横断面を有していてもよい。本実施例では、把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）の最大深さは、その高さに相当する。

【0033】

カメラモジュール（３１）のカメラシステム（１５１）は、カメラケーシング（１５２）と、光学ユニット（１５３）と、照明ユニット（１５４）とを有している。カメラケーシング（１５２）は、レイヤモジュール（３０）の円筒形の周面（４３）に一体成形されているか、または取り付けられている。本実施例では、カメラケーシング（１５２）は両長手方向（３５）においてレイヤモジュール（３０）を越えて突出している。

【0034】

図７には、レイヤモジュール（３０）の横断面が示されている。この図では、入力側（５２）が上に配置されており、出力側（８１）が下に配置されている。基体（６１）には挿入部材（７１）が取り付けられており、挿入部材（７１）の周面係合縁部（７２）は互いに向かい合っている。ふた（６４）およびカメラケーシング（１５２）が、レイヤモジュール（３０）の内部空間（４２）を閉鎖している（図８参照）。内部空間（４２）内には、例えば回路基板（１４１）が配置されている。回路基板（１４１）には、電気的な構成部材、例えばデータ処理ユニットおよびメモリユニットが装備されていてよい。

【0035】

ガイド部材収容部（５５，５６）の中心線は、ガイド部材（１２１，１３１）の中心線と一致している。図７に示す図では、第１のガイド部材収容部（５６）は、第１のガイド部材（１２１）の上側に位置している。第２のガイド部材収容部（５５）は、この図では第２のガイド部材（１３１）の上側に配置されている。この場合、第１のガイド部材（１２１）を収容する第１のガイド部材収容部（５６）と、別のレイヤモジュール（３０）の第２のガイド部材（１３１）を収容する第２のガイド部材収容部（５５）とが形成されている。

【0036】

２つのガイドスタッド（１２１，１３１）は、基体（６１）内に螺入されている。２つのガイド部材（１２１；１３１）のそれぞれが、各１つのロック部材（９１；１１１）をガイド長孔（９３）において貫通しており、ロック部材（９１；１１１）を摺動可能に支持している。背面係合フック（９６）は、外側に向いている。個々のロック部材（９１；１１１）は、２つのばね部材（１１２）でもって基体（６１）に支持されている。この場合、例えば圧縮ばね（１１２）として形成されたばね部材（１１２）は、各ロック部材（９１；１１１）のばね収容部（１０１）と、基体（６１）のばね収容部とにおいて支持されている。各ロック部材（９１；１１１）は、ばね部材（１１２）により半径方向外側に負荷される。この場合、個々のロック部材（９１；１１１）の行程は、それぞれ対応して配置されたガイド部材（１２１；１３１）により制限される。

【0037】

図８には、図７に示した断面に対して垂直な平面内の等角投影縦断面が示されている。この場合、図８に示す断面は、空圧通路（３６）および電気線路（３７）を貫いている。この図でも、レイヤモジュール（３０）の入力側（５２）が上であり、出力側（８１）が下である。

【0038】

個々の空圧通路（３６）は、レイヤモジュール（３０）の入力側（５２）を出力側（８１）につないでいる。空圧通路（３６）は、レイヤモジュール（３０）の長手方向軸線（４５）に対して平行に配置されている。各通路出口（８７）と各通路入口（８６）とは、図８に示す図では鉛直方向において重なり合っている。この場合、例えばシールインサート（５７）が入力側（５２）に配置されており、当接カラー（８５）が出力側（８１）に配置されている。逆の配置も考えられる。

【0039】

２つの空圧通路（３６）を、それぞれ異なる役割のために使用することが考えられる。つまり例えば、一方の空圧通路（３６）は、例えば空気または窒素を入力側（５２）から出力側（８１）に運ぶことができる。この場合、他方の空圧通路（３６）は、空圧媒体を例えば別の方向に運ぶことができる。つまり例えば、操作装置において二重に作用する弁を働かせることができる。また、例えば２つの空圧通路（３６）は、例えば真空グリッパの使用時に、吸引カップに負圧を発生させるためや放圧のために使用されてもよい。

【0040】

個々の空圧通路（３６）は、レイヤモジュール（３０）の内部に方向切換弁または遮断弁を有していてよい。これにより、例えばレイヤモジュール（３０）をエンドモジュールとして使用した場合に、空圧媒体の損失を防ぐことができ、かつ空圧通路の汚染を防ぐことができる。

【0041】

個々の空圧通路（３６）は、分岐部を有していてもよい。例えば、不純物の侵入を防ぐために、電気的な構成部材の領域に遮蔽空気を供給することができる。また、不変の光学特性を保証するために、カメラシステム（１５１）のレンズ（１５５）の前方および／または照明ユニット（１５４）の前方の領域にも、空気を自由に吹き付けることができる。また、例えばレンズ（１５５）の閉鎖カバーが空圧作動式であってもよい。

【0042】

個々の電気線路（３７）も、入力側（５２）を出力側（８１）につないでいる。各１つのコンタクトピン（５９）が、コンタクトプレート（８３）に電気的に接続されている。この場合、個々の電気線路（３７）は、レイヤモジュール（３０）の長手方向軸線（４５）に対して平行に配置されている。

【0043】

電気線路（３７）は、例えばエネルギ線路、データ線路および信号線路である。これらの電気線路（３７）のうちの少なくともいくつかは、カメラシステム（１５１）に接続されている。これらは、例えば２つのエネルギ線路、少なくとも１つのデータ線路および少なくとも１つの信号線路である。これらは例えば、カメラシステム（１５１）の制御・評価モジュール（１４２）に供給する。この制御・評価モジュール（１４２）は、例えばデータ処理・メモリユニット（１４５）を有している。データ処理・メモリユニット（１４５）は、例えば計算ユニット（１４３）とデータメモリユニット（１４４）とを有している。制御・評価モジュール（１４２）により、一方ではカメラ（１５６）および照明（１５４）の機能が制御され、他方ではカメラ（１５６）により検出された情報が評価される。これらの情報は、計算ユニット（１４３）において例えば確率的に評価することができ、次いでデータメモリユニット（１４４）に記憶させることができる。

【0044】

レイヤモジュール（３０）には、送受信デバイスが設けられていてもよい。これにより、例えば確率的なデータをレイヤモジュール（３０）から直接に照会することができる。また、例えばカメラ（１５６）に対する制御命令を入力することもできる。

【0045】

レイヤモジュール（３０）は、エネルギ蓄え器を有していてもよい。このエネルギ蓄え器は、例えばメモリユニット（１４４）の電力供給手段をバッファリングすることができる。つまり例えば、レイヤモジュール（３０）の取外し後に、データメモリユニット（１４４）内に蓄えられたデータを引き続き読み出すことができる。

【0046】

図９～図１３には、レイヤモジュール（３０）が力測定モジュール（３２）の構成形式で示されている。このレイヤモジュール（３０）の入力側（５２）および出力側（８１）は、例えば第１の実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。ふた（６４）が、レイヤモジュール（３０）の内部空間（４２）を閉鎖している。力測定モジュール（３２）も、入力側（５２）から出力側（８１）に貫通している電気線路（３７）と空圧通路（３６）とを有している。これらは、カメラモジュール（３１）に関連して説明したものと同様に形成されている。ガイド部材（１２１，１３１）、ガイド部材収容部（５５，５６）およびロック部材（９１，１１１）の構成も、第１の実施例に関連して説明した構成に相当する。

【0047】

ケーシング（５１）は、入力側のケーシング部材（１６１）と出力側のケーシング部材（１７１）とを有している。出力側のケーシング部材（１７１）（図１１参照）は、例えば第１の実施例の基体（６１）の材料から製造されている。入力側のケーシング部材（１６１）（図１２参照）は、本実施例ではカメラモジュール（３１）の挿入部材（７１）の材料から製造されている。組立て状態において入力側のケーシング部材（１６１）と出力側のケーシング部材（１７１）とは、中心領域において互いにねじ締結されている。

【0048】

出力側のケーシング部材（１７１）は、両側にロック部材（９１，１１１）用のガイド溝（６５）を有している。ロック部材（９１，１１１）は、第１の実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。出力側のケーシング部材（１７１）は、そのガイド溝（６５）とは反対の側に、回路基板支持部（１７２）を有している。回路基板支持部（１７２）を貫通している中心ウェブ（１７３）には、２つのセンタリングピン収容部（１７４）が成形されている。この場合、力測定モジュール（３２）の組立て状態ではデータ処理・メモリユニット（１４５）が配置されている（図１３参照）。

【0049】

データ処理・メモリユニット（１４５）は、例えば計算ユニット（１４３）と、データメモリ（１４４）と、エネルギ蓄え器とを有している。これらは例えば、第１の実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。

【0050】

出力側のケーシング部材（１７１）の、ガイド溝（６５）とは反対の側からは、４つのガイド管（１７５，１７６）が突出している。これらのガイド管のうちの２つ（１７６）は、空圧通路（３６）の周面に係合している。別の２つのガイド管（１７５）は、電気線路（３７）用の空管を形成している。各２つの同様のガイド管（１７５，１７５；１７６，１７６）の間において出力側のケーシング部材（１７１）には、各１つの雌ねじ山（１７７）が設けられている。

【0051】

入力側のケーシング部材（１６１）（図１２参照）は、スポーク車輪として形成されている。このスポーク車輪は、周面係合縁部（７２）が統合された外輪（１６２）を有している。ガイド部材収容部（５５，５６）も外輪（１６２）に固く結合されている。ガイド部材収容部（５５，５６）の幾何学形状的な構成およびその、周面係合縁部（７２）に対して相対的な配置は、カメラモジュール（３１）におけるこれらの部材の構成および配置に相当する。

【0052】

入力側のケーシング部材（１６１）のハブ（１６３）は、２つのセンタリングピン収容部（１６４）を有しており、これらのセンタリングピン収容部（１６４）は、力測定モジュール（３２）の組立て状態において、中心ウェブ（１７３）のセンタリングピン収容部（１７４）と一致する。力測定モジュール（３２）の組立て状態において、例えば２つのセンタリングピン（１６５）が出力側のケーシング部材（１７１）と、入力側のケーシング部材（１６１）とを互いにセンタリングする。さらにハブ（１６３）には、ふた閉鎖ねじ（１６７）を収容するための複数のねじ山付き孔（１６６）が配置されている。ハブ（１６３）にはさらに、互いに対向して位置する２つの穴（１６８）が一体成形されている。力測定モジュールの組立て状態において、入力側のケーシング部材（１６１）と出力側のケーシング部材（１７１）とは、互いに複数のねじにより固定されている。これらのねじは、穴（１６８）を貫通しかつ雌ねじ山（１７７）内で固定されている。

【0053】

外輪（１６２）とハブ（１６３）とは、本実施例では半径方向に向けられた４つのスポーク（１６９）を介して互いに結合されている。個々のスポーク（１６９）は、例えば矩形の横断面を有しており、この場合、長手方向（３５）の延在長さは、周方向に対する接線方向の延在長さよりも大きくなっている。スポーク（１６９）と、例えばハブ（１６３）とには、例えばひずみゲージが取り付けられている。例えば、各スポーク（１６９）に２つのひずみゲージが取り付けられている。

【0054】

組立て状態の力測定モジュール（３２）において、外輪（１６２）は、ハブ（１６３）と出力側のケーシング部材（１７１）とに対して、スポーク（１６９）の変形に基づき回動可能かつ／または摺動可能である。ひずみゲージにより検出されるスポーク（１６９）の変形は、入力側のケーシング部材（１６１）に対して相対的に出力側のケーシング部材（１７１）に加えられる力およびモーメントの基準である。ひずみゲージの電気抵抗の変化から、計算ユニット（１４３）は変形方向と変形量とを求めることができる。結果は、例えばデータメモリ（１４４）に単一値としてかつ／または平均値として記憶される。場合により、このようにして検出された値はタイムスタンプを備えていてもよい。計算ユニット（１４３）および／またはデータメモリ（１４４）は、送受信デバイスを有していてもよい。送受信ユニットは、例えば第１の実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。

【0055】

電力供給、データ伝送および信号伝送のために、データ処理・メモリユニット（１４５）は電気線路（３７）に接続されている。力測定モジュール（３２）にも遮蔽空気が供給されていてよい。

【0056】

図１４および図１５には、レイヤモジュール（３０）が計算モジュール（３３）の構成形式で示されている。このレイヤモジュール（３０）でも、出力側（８１）は入力側（５２）に対して相補的に形成されている。このことは、本実施例では機械的なアダプタ幾何学形状（１８５，１８６）にも、空圧式の接続部（１８１，１８２）にも、電気的なインタフェースバンク（１８３，１８４）にも当てはまる。しかしまた、機械的な結合部材（５６，１２１；５５，１３１；７２，９１；７２，１１１）のみを互いに相補的に形成することも考えられる。出力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８６）も、入力側の機械的なアダプタ幾何学形状（１８５）も、例えば先行実施例に関連して説明した各アダプタ幾何学形状（１８５，１８６）と同一に形成されている。

【0057】

計算モジュール（３３）の内部空間（４２）内には、機能構成群（４１）としてデータ処理・メモリユニット（１４５）が配置されている。データ処理・メモリユニット（１４５）は、エネルギ的、信号的かつデータ的に、電気線路（３７）に接続されている。データ処理・メモリユニット（１４５）は、例えば力測定モジュール（３２）のデータ処理・メモリユニット（１４５）と同じ構成部材を有している。このデータ処理・メモリユニット（１４５）により、例えばグリッパのセンサにより検出されるデータを評価してまとめることができる。つまり例えば、センサの実際データからロボットに対する制御命令を算出することができる。まとめられたデータからは、把持装置またはそのコンポーネントの摩耗に関するデータを得ることができる。計算モジュール（３３）の内部空間（４２）にも遮蔽空気が供給されていてよい。このために必要とされる圧縮空気は、例えば空圧通路（３６）から、例えば方向切換弁および／または絞り弁を介して取り出される。

【0058】

図１６および図１７には、レイヤモジュール（３０）がノズルモジュール（３４）の構成形式で示されている。このレイヤモジュール（３０）でも、入力側（５２）と出力側（８１）とが互いに補足し合うように形成されている。例えば、レイヤモジュール側の空圧式のインタフェース（１８１，１８２）と、電気的なインタフェースバンク（１８３，１８４）と、機械的なアダプタ幾何学形状（１８５，１８６）とは、先行実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。しかしまた、機械的なアダプタ幾何学形状（１８５，１８６）のみを互いに相補的に形成することも考えられる。

【0059】

ノズルモジュール（３４）は、本実施例では２つの択一的なノズル入口（１９１，１９２）と、１つのノズル出口（１９３）とを有している。各ノズル入口（１９１，１９２）は、ノズルモジュール（３４）の周面（４３）に配置されている。各ノズル入口（１９１；１９２）と長手方向通路（１９４）との間には、各１つのノズル（１９５；１９６）が配置されている。各ノズル（１９５；１９６）は、長手方向通路（１９４）に向かって先細になっている。２つのノズル（１９５；１９６）は、交換可能なノズルインサート（１９７；１９８）を有している。これらのノズルインサート（１９７；１９８）は、例えばベンチュリノズルとして形成されていてよい。図１７の図の右側に示すノズル入口（１９２）は、閉鎖版（１９９）により閉鎖されている。他方のノズル入口（１９１）に接続された空圧導管に圧力が供給されると、長手方向通路（１９４）内の流速は、ノズル入口（１９２）におけるよりも高くなる。このノズルモジュール（３４）により、例えば空圧作動式の把持ユニットを駆動することができる。レイヤモジュール（３０）の空圧式の機能構成群（４１）は、負圧、例えば真空または過剰圧力を発生させることができるか、移動させることができるか、または伝送することができる。

【0060】

図１６および図１７に示す図では、長手方向通路（１９４）は、入力側（５２）に開口している。しかしまた、長手方向通路（１９４）の開口（２０１）を、ノズルモジュール（３４）の出力側（８１）に配置することも考えられる。

【0061】

図１８には、ノズルモジュール（３４）の１つの変化態様が示されている。機能構成群（４１）は、ここでは入力側（５２）における開口（２０１）と、出力側（８１）における開口（２０２）とを備えた長手方向通路（１９４）を有している。図１８に示す図では、入力側の開口（２０１）は、カバープレート（２０３）により閉鎖されている。択一的に、出力側の開口（２０２）が閉鎖されていてもよい。場合により、図１６および図１７に示した実施形態においても、図１８に示す実施形態においても、例えば電磁作動式の方向切換弁が、ガス流を切り換えるために設けられていてよい。また、空圧媒体の圧力および／または体積流量を測定する測定装置がレイヤモジュール（３０）に配置されていてもよい。

【0062】

図１６～図１８に示したレイヤモジュール（３０）は、追加的または択一的に、圧力変換器、圧力蓄え器、圧縮器等を含んでいてもよい。この場合、電気的な制御は、電気線路（３７）を介して行われる。場合により、例えば測定装置と共に、上述したようなメモリ・評価ユニット（１４２）が設けられていてもよい。

【0063】

図１９には、空圧通路（３６）がノズル出口（１９３）に接続されたノズルモジュール（３４）の断面図が示されている。この場合、空圧通路（３６）は、空圧式の出力インタフェースに開口している。長手方向通路（１９４）は、本実施例では先行実施例に関連して説明したように形成されている。

【0064】

図２０には、単一の把持領域（９２）を備えたレイヤモジュール（３０）の断面図が示されている。ガイド部材（１２１，１３１）の構成およびロック部材（９１，１１１）のインタフェース幾何学形状は、例えば図１～図１８に示したレイヤモジュール（３０）のガイド部材（１２１，１３１）およびインタフェース幾何学形状と同じである。よって図２０に示すレイヤモジュール（３０）は、別のレイヤモジュール（３０）に適合して使用可能でありかつ別のレイヤモジュール（３０）に組み合わせることができる。また、別のレイヤモジュール（３０）の空圧通路（３６）および電気線路（３７）も直接に接続可能である。ケーシング（５１）の外寸は、例えば別の実施例の対応する寸法と一致する。

【0065】

このレイヤモジュール（３０）では、２つのロック部材（９１，１１１）は共に、把持領域（９２）を含む単一のボタン（１１４）により操作することができる。２つのロック部材（９１，１１１）は、それぞれケーシング（５１）内に摺動可能に支持されており、ケーシング（５１）内に取り付けられたガイド部材（１２１，１３１）によりガイドされている。ガイド部材（１２１，１３１）は、例えば中空に、内部に通路（１２９，１３７）を備えて形成されている。各ガイド長孔（９３）とフック（９６）とは、第１の実施例に関連して説明したものと同様に形成されている。各ロック部材（９１；１１１）は、連行ピン（１０４；１１３）を有しており、連行ピン（１０４；１１３）はそれぞれ、ボタン（１１４）の連行長孔（１１５；１１６）内に係合している。

【0066】

把持領域（９２）は、レイヤモジュール（３０）から半径方向外側に突出している。把持領域（９２）は、本実施例では２つのばね部材（１１８）により進出位置へ荷重を加えられている。図２０に示す図では、例えば圧縮ばね（１１８）として形成された２つのばね部材（１１８）は、基体（６１）と把持領域（９２）との間に配置されている。ばね部材（１１８）の別の配置も考えられる。２つの連行長孔（１１５，１１６）は、本実施例では互いにＶ字形を成すように配置されている。２つの連行長孔（１１５，１１６）により形成される角度は、例えば９０度である。連行ピン（１０４，１１３）はそれぞれ、連行長孔（１１５，１１６）の、フック（９６）に面した端部に位置している。この断面の上側に位置するフック（９６）は、ここには図示されていない。

【0067】

図示のロック位置（１０３）において、ばね部材（１１８）は、連行長孔（１１５，１１６）と連行ピン（１０４，１１３）との強制ガイド（１０４，１１５；１１３，１１６）を介して２つのロック部材（９１，１１１）を例えば半径方向外側に向かって押圧している。圧縮ばね（１１８）は、その弛緩状態に比べて部分負荷されると共に部分圧縮されている。ボタン（１１４）が外部の押圧力により押し込まれると、圧縮ばね（１１８）の荷重が高まる。ボタン（１１４）は、強制ガイド（１０４，１１５；１１３，１１６）を介して２つのロック部材（９１，１１１）を中心に向かって押しずらす。例えば、ロックのフック（９６）が外れる。手動でまたは自動化されて加えられた外力が除去された後に、ロック部材（９１，１１１）は再びばね負荷されてロック位置（１０３）に押しずらされる。

【0068】

ばね負荷された個々のロック部材（９１；１１１）は、例えば長手方向軸線（４５）を中心とした旋回運動で、別のレイヤモジュール（３０）または固定部材（２３０）に背面係合してもよい。この場合、少なくとも２つのロック部材（９１，１１１）は、同じ旋回方向を有している。ロック部材（９１；１１１）は、例えば互いに固く結合されていてよく、かつ共に１つのばね部材（１１２）により荷重を加えられてロックされてもよい。本実施例でも、各ロック部材（９１；１１１）はそれぞれ、ガイド部材（１２１；１３１）に周面係合している。旋回時には、操作部材（９１；１１１）がこのガイド部材（１２１；１３１）に沿ってガイドされる。ロックを解除するためには、押圧力が１つまたは複数のボタンに加えられる。個々のロック部材（９１；１１１）への力の伝達は、例えば上述したように行われる。

【0069】

操作は、例えば長手方向軸線（４５）を中心として旋回可能な、外側に突出した突起を備えたディスクセグメントを介して行われてもよい。このディスクセグメントは、ばね負荷されるロック部材（９１，１１１）の一部であってよいか、またはロック部材（９１，１１１）を操作することができる。また、単一のディスクセグメントを介した２つのロック部材（９１，１１１）の操作も考えられる。

【0070】

全ての態様において、電気駆動装置および／または伝動装置の介在も考えられる。

【0071】

図２１には、固定部材（２３０）が示されている。この固定部材（２３０）は、ロボットのアームに直接に取り付けることができるか、またはアダプタを介してロボットアームに取り付けることができる。固定部材（２３０）は、本実施例では取付け孔（２３２）およびセンタリング部（２３３）を含む取付けフランジ（２３１）を備えた固定部材入力部（２４４）を有している。さらに、半径方向センタリング部（２３４）が、ロボットアームに対して相対的な、固定部材（２３０）の位置を位置固定する。例えば固定部材（２３０）の中心には、媒体供給部（２３５）が設けられている。この媒体供給部（２３５）を介して、例えば電気線路および空圧導管が、ロボットアームから固定部材（２３０）の内部空間内へ案内される。固定部材出力部（２３６）は、例えばレイヤモジュール（３０）の入力側（５２）に対して相補的に形成されている。固定部材（２３０）内にはさらに、計算ユニット、評価ユニットおよび／またはメモリユニットが配置されていてよい。

【0072】

図２２には、２つのレイヤモジュール（３０）から成るアダプタシステム（２０）が示されている。個々のレイヤモジュール（３０）が、任意の順序で互いにつなぎ合わせられてよい。図示の実施例では、一方のレイヤモジュール（３０）はカメラモジュール（３１）である。カメラモジュール（３１）の出力側（８１）には、力測定モジュール（３２）が取外し可能に取り付けられている。

【0073】

図示のレイヤモジュール（３０）のつなぎ合わせは、手動でまたは把持装置により行うことができる。例えば、カメラモジュール（３１）は既にロボットアームに取り付けられているか、または例えば把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）に係合するレイヤモジュール支持部に着座している。力測定モジュール（３２）は、力測定モジュール（３２）の入力側（５２）がカメラモジュール（３１）の出力側（８１）に向くように、カメラモジュール（３１）の前方に位置決めされる。２つのレイヤモジュール（３０）の長手方向軸線（４５）は、互いに一致している。カメラモジュール（３１）の２つのロック部材（９１，１１１）は、押し込まれる。長手方向（３５）に方向付けられた組立方向（２１）において力測定モジュール（３２）がカメラモジュール（３１）にさらに接近させられると、カメラモジュール（３１）のガイド部材（１２１，１３１）が、力測定モジュール（３２）のガイド部材収容部（５５，５６）内に潜り込む。２つのガイドスタッド（１２１，１３１）および付属のガイドスタッド収容部（５６，５５）のそれぞれ異なる幾何学形状構成に基づき、力測定モジュール（３２）は１つの位置でしか、カメラモジュール（３１）に向かって移動させることができない。レイヤモジュール（３０）同士の相対的な半径方向の向きを保証するための別の構造的な構成も考えられる。ガイドスタッド（１２１，１３１）がガイドスタッド収容部（５５，５６）に潜り込み、２つのレイヤモジュール（３１，３２）が当接し合うと即座に、組立方向（２１）での力測定モジュール（３２）のカメラモジュール（３１）に対するさらなる移動は不可能になる。ガイドスタッド収容部（５５，５６）内に挿入されたガイドスタッド（１２１，１３１）は、レイヤモジュール（３０）を固定部材（２３０）に対して相対的に、形状結合式にセンタリングする。

【0074】

力測定モジュール（３２）の入力側（５２）がカメラモジュール（３１）の出力側（８１）に当接すると直ちに、ロック部材（９１，１１１）が緩められるかまたは負荷軽減される。ロック部材（９１，１１１）は、ばね部材（１１２；１１８）により外向きに押しずらされる。この場合、各フック（９６）は周面係合縁部（７２）に沿って移動する。フック（９６）は、そのフック下面（９８）でもって、周面係合縁部（７２）の下面（７４）に沿って滑動する。２つの楔が、力測定モジュール（３２）とカメラモジュール（３１）とをさらに組立方向（２１）に寄せ合わせる。フック（９６）は、各周面係合縁部（７２）に背面係合する。２つのレイヤモジュール（３０）は、互いに相対的に力結合式にかつ形状結合式に位置固定された状態になる。

【0075】

アダプタシステム（２０）をつなぎ合わせることにより、２つのレイヤモジュール（３０，３０）は、例えば空圧式にも互いに接続される。このためには例えば、つなぎ合わせると圧縮される弾性変形可能なシールインサート（５７）が用いられる。これにより、分割接合面がシールされる。また、空圧式の接続手段を、ガイドスタッド（１２１；１３１）を通して案内することも考えられる。また、アダプタシステム（２０）をつなぎ合わせる際には、例えばレイヤモジュール（３０，３０）の電気線路（３７）も互いに接続される。つなぎ合わせると、入力側（５２）のばね負荷されたコンタクト（５９）が、出力側（８１）のコンタクトプレート（８３）により押し込まれる。これにより、レイヤモジュール（３０，３０）間の電気的な接続は、つなぎ合わせ後にはばね負荷されて保証されている。また、レイヤモジュール（３０，３０）間の液圧式の接続も考えられる。これにより、この場合は例えば負荷電流、信号、データ、空圧媒体、液圧媒体等が伝達され得る。別のレイヤモジュール（３０）のつなぎ合わせは、上述したように行われる。

【0076】

レイヤモジュール（３０，３０）の分離も、手動または自動で行うことができる。どちらの場合も、例えば一方のレイヤモジュール（３０）は、例えば把持切欠きまたはガイド切欠き（６７）内に保持され得る。このことは、例えば支持装置においてまたはグリッパを介して行われる。場合により、支持装置はロック解除装置として形成されていてよい。このロック解除装置は、例えばロック部材（９１，１１１）を操作する。ボタン（１１４）または把持領域（９２）を介して、２つのロック部材（９１，１１１）がばね部材（１１２；１１８）の力に抗して内側に向かって押しずらされる。ロック部材（９１，１１１）が、周面係合縁部（７２）から外れる。今や、取り外そうとするレイヤモジュール（３０）を、他方のレイヤモジュール（３０）から組立方向（２１）とは反対の方向に取り外すことができる。例えば、取り外されたレイヤモジュール（３０）は、マガジン内に保管される。次いで、例えば他方のレイヤモジュール（３０）を、第１のレイヤモジュール（３０）に載置することができる。

【0077】

図２３には、１つの固定部材入力部（２４４）と２つの固定部材出力部（２３６）とを備えた固定部材（２３０）が示されている。本実施例では、Ｙ型固定部材（２３７）の構成形式を有している。この固定部材（２３０）のロボット側のインタフェース（２３８）は、例えばセンタリングリングの構成形式の半径方向センタリング部（２３４）と、複数のセンタリングピン（２４１）と、取付け開口（２４２）と、媒体通流部（２３５）とを有している。このロボット側のインタフェース（２３８）を介して、Ｙ型固定部材（２３７）を直接ロボットアームに取り付けることができるか、またはアダプタを介してロボットアームに取り付けることができる。固定部材（２３０）は、例えばＴ形状を有していてもよい。また、２つよりも多くの固定部材出力部（２３６）を備えた固定部材（２３０）を形成することも考えられる。

【0078】

図示のＹ型固定部材（２３７）は、本実施例ではそれぞれの中心線が互いに直角を形成する２つの固定部材出力部（２３６）を有している。２つの固定部材出力部（２３６）は、互いに同一に形成されている。例えば、固定部材出力部（２３６）は、レイヤモジュール（３０）の入力側（５２）に対して相補的に形成されている。

【0079】

Ｙ型固定部材（２３７）では、ロボットから到来する電気線路および空圧導管が配置を変えられかつ／または組替えされ、これにより、これらは固定部材出力部（２３６）においてレイヤモジュール（３０）の空圧通路（３６）と電気線路（３７）とに対応している。例えば信号レベルまたは信号変調の電気的な適合も考えられる。さらにＹ型固定部材（２３７）には、計算ユニット、評価ユニットおよび／またはメモリユニットが設けられていてもよい。

【0080】

図２４には、固定部材（２３０）と複数のレイヤモジュール（３０）とを備えたレイヤモジュールシステム（１０）が示されている。固定部材（２３０）は、本実施例では図２３に示したＹ型固定部材（２３７）の形を有している。２つの固定部材出力部（２３６）には、それぞれ異なる電気的、電気機械的または空圧式の機能構成群（４１）を備えた複数のレイヤモジュール（３０）が接続されている。よって、このレイヤモジュールシステム（１０）は、少なくとも１つのアダプタシステム（２０）を含んでいる。固定部材（２３０）は、２つよりも多くの固定部材出力部（２３６）を有していてもよい。

【0081】

図２４の左側の固定部材出力部（２３６）には、例えばカメラモジュール（３１）と、力測定モジュール（３２）と、計算モジュール（３３）と、ノズルモジュール（３４）等が直列に配置されている。

【0082】

右側の固定部材出力部（２３６）には、例えば計算モジュール（３３）の下流側に分配モジュール（４４）が接続されている。この分配モジュール（４４）には、例えば計算ユニットとメモリユニットとが統合されている。分配モジュール（４４）の２つの分配出力部（４６）は、本実施例では上流側に接続された計算モジュール（３３）の出力側（８１）よりも小さく形成されている。分配モジュール（４４）の下流側に接続されたレイヤモジュール（３０）も、このレイヤモジュールシステム（１０）のその他のレイヤモジュール（３０）よりも幾何学形状的に小さく形成されている。個々のレイヤモジュール（３０）の構成およびその組立は、別の実施例に関連して説明した実施形態の構成および組立と同様である。レイヤモジュールシステム（１０）の固定部材（２３０）は、図２１に関連して説明した実施例に基づき形成されていてもよい。

【0083】

また、個々の実施例の組合せも考えられる。

【符号の説明】

【0084】

１０ レイヤモジュールシステム
２０ アダプタシステム
２１ 組立方向
３０ レイヤモジュール
３１ カメラモジュール
３２ 力測定モジュール
３３ 計算モジュール
３４ ノズルモジュール
３５ 長手方向
３６ 空圧通路
３７ 電気線路
３８ 電気的なコンタクト群
３９ コンタクトプレート群
４１ 機能構成群
４２ （３０）の内部空間
４３ （３０）の周面
４４ 分配モジュール
４５ （３０）の長手方向軸線
４６ （４４）の分配出力部
５１ ケーシング
５２ 入力側
５３ カバー領域
５４ 縁部
５５ ガイド部材収容部、機械的な結合部材の一部
５６ ガイド部材収容部、機械的な結合部材の一部
５７ シールインサート
５８ 入力コンタクト
５９ コンタクトピン、ばね負荷式
６１ 基体
６２ 上面
６３ （５４）の平らな面
６４ ふた
６５ ガイド溝
６６ ねじ山付き孔
６７ 把持切欠きまたはガイド切欠き
６８ （６７）の基底面
６９ ガイド面
７１ インサート部材
７２ 周面係合縁部、機械的な結合部材の一部
７３ （７２）の上面
７４ （７２）の下面
８１ 出力側
８２ 底部プレート
８３ コンタクトプレート
８４ 空圧接続部
８５ （８４）の当接カラー
８６ 通路入口
８７ 通路出口
９１ ロック部材、第１のロック部材、機械的な結合部材の一部
９２ 把持領域
９３ ガイド長孔
９４ ガイド条片
９６ フック、背面係合フック
９７ フック上面
９８ フック下面
９９ 導入傾斜面
１０１ ばね収容部
１０３ ロック位置
１０４ 連行ピン
１０６ 支持面
１１１ ロック部材、第２のロック部材、機械的な結合部材の一部
１１２ ばね部材、圧縮ばね
１１３ 連行ピン
１１４ ボタン
１１５ 連行長孔
１１６ 連行長孔
１１８ ばね部材、圧縮ばね
１２１ ガイド部材、第１のガイド部材、ガイドスタッド、機械的な結合部材の一部
１２２ 雄ねじ山
１２３ ガイドカラー
１２４ 支持カラー
１２５ 取付け部分
１２７ キー面
１２８ ガイド部材ヘッド
１２９ 通路
１３１ ガイド部材、第２のガイド部材、ガイドスタッド、機械的な結合部材の一部
１３２ 雄ねじ山
１３３ ガイドカラー
１３４ 支持カラー
１３５ ガイドスタッドヘッド
１３６ 六角穴
１３７ 通路
１４１ 回路基板
１４２ 制御・評価モジュール
１４３ 計算ユニット
１４４ メモリユニット、データメモリユニット
１４５ データ処理・メモリユニット
１５１ カメラシステム
１５２ カメラケーシング
１５３ 光学ユニット
１５４ 照明ユニット
１５５ レンズ
１５６ カメラ
１６１ 入力側のケーシング部材
１６２ 外輪
１６３ ハブ
１６４ センタリングピン収容部
１６５ センタリングピン
１６６ ねじ山付き孔
１６７ ふた閉鎖ねじ
１６８ 穴
１６９ スポーク
１７１ 出力側のケーシング部材
１７２ 回路基板支持部
１７３ 中心ウェブ
１７４ センタリングピン収容部
１７５ ガイド管
１７６ ガイド管
１７７ 雌ねじ山
１８１ 空圧式の入力インタフェースのレイヤモジュール側の部分
１８２ 空圧式の出力インタフェースのレイヤモジュール側の部分
１８３ 入力側の電気的なインタフェースバンク
１８４ 出力側の電気的なインタフェースバンク
１８５ （３０）の入力側の機械的なアダプタ幾何学形状
１８６ （３０）の出力側の機械的なアダプタ幾何学形状
１９１ ノズル入口
１９２ ノズル入口
１９３ ノズル出口
１９４ 長手方向通路
１９５ ノズル
１９６ ノズル
１９７ ノズルインサート
１９８ ノズルインサート
１９９ 閉鎖版
２０１ （５２）における（１９４）の開口
２０２ （８１）における（１９４）の開口
２０３ カバープレート
２３０ 固定部材
２３１ 取付けフランジ
２３２ 取付け孔
２３３ センタリング部
２３４ 半径方向センタリング部、センタリングリング
２３５ 媒体供給部
２３６ 出力側、固定部材出力部
２３７ Ｙ型固定部材
２３８ ロボットへのインタフェース
２４１ センタリングピン
２４２ 取付け開口
２４４ 固定部材入力部

【図1-2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【国際調査報告】