▶ ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-25
(54)【発明の名称】自動車の部分的自動操縦のための方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/16 20200101AFI20230915BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20230915BHJP
【ＦＩ】
B60W30/16
B60W60/00
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023516502
(86)(22)【出願日】2021-07-15
(85)【翻訳文提出日】2023-04-14
(86)【国際出願番号】 EP2021069727
(87)【国際公開番号】W WO2022053207
(87)【国際公開日】2022-03-17
(31)【優先権主張番号】102020211484.6
(32)【優先日】2020-09-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】591245473
【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング
【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ
(74)【代理人】
【識別番号】100118902
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 修
(74)【代理人】
【識別番号】100196508
【弁理士】
【氏名又は名称】松尾 淳一
(72)【発明者】
【氏名】ノルトブルッフ，シュテファン
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA01
3D241CD07
3D241CE02
(57)【要約】
本発明は、自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法であって、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中に、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が、インフラ補助なしで生成され、かつ自動車の少なくとも部分的な自動操縦のためのインフラによる補助の機能的能力がチェックされ、このチェックの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力され、これにより、生成され出力された制御信号に基づいて自動車をインフラの補助なしで少なくとも部分的に自動操縦する方法に関する。本発明は、装置、コンピュータプログラム、および機械可読のメモリ媒体に関する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動車（４１１，４１５，５１１）の安全でインフラ（４３５，５４７）を利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法であって、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記インフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中に、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が、インフラ補助なしで生成（１０３）され、かつ前記自動車（４１１，４１５，５１１）の少なくとも部分的な自動操縦のための前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力がチェック（１０５）され、前記チェックの結果に応じて、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記インフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了（１０７）され、かつ前記制御信号が出力（１０９）され、これにより、前記生成され出力された制御信号に基づいて前記自動車（４１１，４１５，５１１）を前記インフラ（４３５，５４７）の補助なしで少なくとも部分的に自動操縦する方法。
【請求項2】
前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力の前記チェックが、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記少なくとも部分的な自動操縦のために決定されたインフラデータ（５４３）の正しさおよび／または合理性についてのチェックを含み、したがって前記結果が、前記インフラデータ（５４３）が正しいおよび／または合理的であるかどうかを提示する、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記自動車（４１１，４１５，５１１）が、前記出力された制御信号に基づいて、少なくとも部分的な自動操縦に関する制限された機能範囲しか提供されない制限された運転モードで少なくとも部分的に自動操縦されるように、または少なくとも部分的な自動操縦に関するフルの機能範囲が提供される制限されていない運転モードで少なくとも部分的に自動操縦されるように、前記制御信号が生成される、請求項１または２に記載の方法。
【請求項4】
前記制限された運転モードでは、最大限許容される自動車速度が、前記制限されていない運転モードより低い、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記インフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦の終了および前記生成された制御信号の出力の前に、前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力の前記チェックのステップが複数回実施され、前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力の前記チェックのステップを複数回実施した後に初めて、前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力の前記複数回のチェックの１つまたは複数のそれぞれの結果に応じて、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記インフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了されるかどうか、および前記生成された制御信号が出力されるかどうかが判断される、請求項１～４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項6】
前記インフラ（４３５，５４７）による補助の機能的能力の前記チェックの前記結果が、機能的能力の停止または機能的能力の制限を提示する場合、前記停止または前記制限が、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかがチェックされ、前記停止または前記制限が前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかの前記チェックの結果に応じて、前記自動車（４１１，４１５，５１１）の前記インフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ前記制御信号が出力される、請求項１～５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項7】
１つまたは複数のプロセスステップが記録され、とりわけブロックチェーンにおいて記録される、請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか一項に記載の方法のすべてのステップを実行するよう適応されている装置（２０１）。
【請求項9】
コンピュータによってコンピュータプログラム（３０３）を実行する際に前記コンピュータに請求項１～７のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラム（３０３）。
【請求項10】
請求項９に記載のコンピュータプログラム（３０３）が保存されている機械可読のメモリ媒体（３０１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法に関する。本発明はさらに、装置、コンピュータプログラム、および機械可読のメモリ媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
独国特許出願公開第１０２０１３００１３２６号明細書は、自動車の周囲にある交通オブジェクトと動作データを交換し、これにより自動車の運転操作を交通オブジェクトと同調させるために設計されている自動車を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】独国特許出願公開第１０２０１３００１３２６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の基礎となる課題は、自動車の効率的で安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための効率的なコンセプトを提供することに見いだされ得る。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この課題は、独立形式請求項のそれぞれの対象によって解決される。本発明の有利な形態はそれぞれの引用形式請求項の対象である。
第１の態様に基づき、自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法であって、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中に、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が、インフラ補助なしで生成され、かつ自動車の少なくとも部分的な自動操縦のためのインフラによる補助の機能的能力がチェックされ、このチェックの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力され、これにより、生成され出力された制御信号に基づいて自動車をインフラの補助なしで少なくとも部分的に自動操縦する方法が提供される。
第１の態様に基づき、自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法であって、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中に、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が、インフラ補助なしで生成され、かつ自動車の少なくとも部分的な自動操縦のためのインフラによる補助の機能的能力がチェックされ、このチェックの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力され、これにより、生成され出力された制御信号に基づいて自動車をインフラの補助なしで少なくとも部分的に自動操縦する方法が提供される。
【0006】
第２の態様に基づき、第１の態様に基づく方法のすべてのステップを実行するよう適応されている装置が提供される。
第３の態様に基づき、コンピュータによって、例えば第２の態様に基づく装置によってコンピュータプログラムを実行する際にコンピュータに第１の態様に基づく方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。
第３の態様に基づき、コンピュータによって、例えば第２の態様に基づく装置によってコンピュータプログラムを実行する際にコンピュータに第１の態様に基づく方法を実行させる命令を含むコンピュータプログラムが提供される。
【0007】
第４の態様に基づき、第３の態様に基づくコンピュータプログラムが保存されている機械可読のメモリ媒体が提供される。
本発明は、自動車がインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されている間、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が生成され、この制御信号がインフラによる補助なしで生成されることにより、上記の課題が解決され得るという知見をベースとし、およびこの知見を一緒に内包している。
本発明は、自動車がインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されている間、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が生成され、この制御信号がインフラによる補助なしで生成されることにより、上記の課題が解決され得るという知見をベースとし、およびこの知見を一緒に内包している。
【0008】
したがってつまり、フォールバックメカニズムとして制御信号が提供され、この制御信号は、インフラによる補助の停止または制限された機能的能力により、この制御信号に基づいて自動車を少なくとも部分的に自動操縦するために使用され得る。
【0009】
よって、例えば、インフラによる補助の機能的能力の停止あるいは制限が効率的に補われ得ることが有利である。
これによりさらに、例えば、自動車にとっての、あるいは自動車の周辺あるいは周囲のオブジェクトにとっての危機的な状況が回避され得る。
これによりさらに、例えば、自動車にとっての、あるいは自動車の周辺あるいは周囲のオブジェクトにとっての危機的な状況が回避され得る。
【0010】
つまり、ここで説明しているコンセプトは、とりわけ、インフラによる補助の使用と並行して、インフラによる補助なしでの運転タスクの実施が自動車内で実施され、ただしこの運転タスクの実施は、インフラによる補助が少なくとも部分的に保証されている間は現実には行われないことを基礎としている。したがって、インフラによる補助なしでの自動車内での運転タスクの実施は、最初は、運転タスクの実施に必要な、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦の少なくとも部分的な自動制御のための制御信号が生成はされるが、しかしこの制御信号が最初はまだ出力されないように行われる。
【0011】
これにより、自動車は一方ではインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦され得る。他方では、自動車中心で少なくとも部分的に自動操縦され得る。自動車中心でとは、ここではとりわけ、自動車が、自動車内部で発生させたあるいは生成されたデータに基づいて少なくとも部分的に自動操縦されることを意味する。
【0012】
制御信号は、例えば、自動車の周辺環境センサの周辺環境センサデータに基づいて生成され、自動車の周囲で空間的に分散して配置されているインフラ周辺環境センサのインフラ周辺環境センサデータに基づいては生成されない。
【0013】
自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦とは、とりわけ、自動車が、インフラデータに基づいて少なくとも部分的に自動操縦されることを意味する。
このインフラデータは、とりわけインフラによって自動車に提供される。
このインフラデータは、とりわけインフラによって自動車に提供される。
【0014】
インフラデータは、例えば自動車への動作指示を含む。
インフラデータは、例えば自動車の周辺あるいは周囲についての情報を含む。
インフラデータは、例えば空間的に分散してインフラ内に配置されている１つまたは複数の周辺環境センサのセンサデータを含む。
インフラデータは、例えば自動車の周辺あるいは周囲についての情報を含む。
インフラデータは、例えば空間的に分散してインフラ内に配置されている１つまたは複数の周辺環境センサのセンサデータを含む。
【0015】
一実施形態では、１つの周辺環境センサまたは複数の周辺環境センサが、インフラのそれぞれのインフラ要素に配置されている。インフラ要素は、例えば以下のインフラ要素、街灯、交通標識板、門型式の交通標識、電柱、橋、建物、の１つである。
【0016】
一実施形態では、周辺環境センサは、以下の周辺環境センサ、ライダセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、磁界センサ、赤外線センサ、および／または動体センサ、の１つである。とりわけ、種々の周辺環境センサが使用され得る。これは、とりわけ冗長性および多様性の技術的利点を有する。
【0017】
インフラデータは、例えば自動車が少なくとも部分的に自動操縦で走行するべき目標軌道を含む。
インフラデータは、例えば自動車の周辺あるいは周囲の気象データを含む。
インフラデータは、例えば自動車の周辺あるいは周囲の気象データを含む。
【0018】
インフラを利用してとは、つまりとりわけ、インフラが自動車にデータを、ここではインフラデータを提供し、このデータに基づいて自動車が少なくとも部分的に自動操縦される乃至は操縦され得ることを意味する。
【0019】
インフラデータは、例えば自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御命令を含む。
つまり言い換えると、このような制御命令を使用して自動車がインフラによって遠隔制御される乃至はされ得る。
つまり言い換えると、このような制御命令を使用して自動車がインフラによって遠隔制御される乃至はされ得る。
【0020】
つまり言い換えると、とりわけ、インフラがこのような制御命令を使用して自動車を遠隔制御する乃至は遠隔制御し得る。
つまり言い換えると、自動車がインフラにより、このような制御命令に基づいて運転され得る乃至は運転される。
つまり言い換えると、自動車がインフラにより、このような制御命令に基づいて運転され得る乃至は運転される。
【0021】
自動車の安全で少なくともインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦とは、とりわけ、自動車の事故あるいは衝突の確率が所定の確率閾値より小さいまたはそれ以下であることを意味する。つまり安全でとは、とりわけ、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中の異常の場合にあるいは問題の発生時に、それでもなお自動車の事故あるいは衝突が、所定の確率閾値より小さいまたはそれ以下であり、あるいは減少していることを意味する。
【0022】
「少なくとも部分的な自動操縦」という表現は、以下、支援された操縦、部分的自動操縦、高度自動操縦、完全自動操縦、の場合の１つまたは複数を含む。
支援された操縦とは、自動車の運転者が永続的に、自動車の横方向操縦かまたは縦方向操縦を実行することを意味する。それぞれもう一方の運転タスク（つまり自動車の縦方向操縦または横方向操縦の制御）は自動的に実施される。つまり言い換えると、自動車の支援された操縦の際は、横方向操縦かまたは縦方向操縦が自動制御される。
支援された操縦とは、自動車の運転者が永続的に、自動車の横方向操縦かまたは縦方向操縦を実行することを意味する。それぞれもう一方の運転タスク（つまり自動車の縦方向操縦または横方向操縦の制御）は自動的に実施される。つまり言い換えると、自動車の支援された操縦の際は、横方向操縦かまたは縦方向操縦が自動制御される。
【0023】
部分的自動操縦とは、特定の状況で（例えば、高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）および／またはある程度の時間中、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。ただし運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を永続的に監視しなければならない。運転者はいつでも自動車操縦を完全に引き継ぐ準備ができていなければならない。
【0024】
高度自動操縦とは、ある程度の時間中、特定の状況で（例えば、高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を永続的に監視しなくてよい。必要の際には自動的に、縦方向操縦および横方向操縦の制御を引き継ぐための運転者への引き継ぎ要求が出力され、とりわけ十分な時間的余裕をもって出力される。つまり運転者は、潜在的には、縦方向操縦および横方向操縦の制御を引き継げなければならない。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御の限界は自動的に認識される。高度自動操縦の場合、あらゆる初期状況において自動的に最小リスクの状態をもたらすことは不可能である。
【0025】
完全自動操縦とは、特定の状況で（例えば、高速道路上での運転、駐車場内での運転、オブジェクトの追い越し、車線区分線によって定められた車線内での運転）、自動車の縦方向操縦および横方向操縦が自動制御されることを意味する。自動車の運転者は、自分で手動で自動車の縦方向操縦および横方向操縦を制御しなくてよい。運転者は、必要の際に手動で介入できるように縦方向操縦および横方向操縦の自動制御を監視しなくてよい。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御が終了される前に自動的に、運転タスク（自動車の横方向操縦および縦方向操縦の制御）を引き継ぐための運転者への要求が、とりわけ十分な時間的余裕をもって行われる。運転者が運転タスクを引き継がない場合には、自動的に最小リスクの状態に戻される。横方向操縦および縦方向操縦の自動制御の限界は自動的に認識される。すべての状況において自動的に最小リスクのシステム状態に戻すことが可能である。
【0026】
一実施形態によれば、インフラによる補助の機能的能力のチェックは、自動車の少なくとも部分的な自動操縦のために決定されたインフラデータの正しさおよび／または合理性についてのチェックを含み、したがって結果は、インフラデータが正しいおよび／または合理的であるかどうかを提示することが企図されている。
【0027】
これにより例えば、機能的能力の停止あるいは制限が効率的に認識され得るという技術的利点がもたらされる。
例えば、結果が、インフラデータは正しいおよび／または合理的であると提示する場合、その後、自動車が引き続きインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されると判断あるいは決定されることが企図されている。
例えば、結果が、インフラデータは正しいおよび／または合理的であると提示する場合、その後、自動車が引き続きインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されると判断あるいは決定されることが企図されている。
【0028】
例えば、結果が、インフラデータは正しくないおよび／または合理的でないと提示する場合、その後、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力されることが企図されている。
【0029】
一実施形態によれば、チェックの結果が、機能的能力が制限または停止されていると提示する場合、その後、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力されることが企図されている。
【0030】
一実施形態によれば、自動車が、出力された制御信号に基づいて、少なくとも部分的な自動操縦に関する制限された機能範囲しか提供されない制限された運転モードで少なくとも部分的に自動操縦されるように、または少なくとも部分的な自動操縦に関するフルの機能範囲が提供される制限されていない運転モードで少なくとも部分的に自動操縦されるように、制御信号が生成されることが企図されている。
【0031】
これにより例えば、インフラによる補助なしでも、自動車が安全に少なくとも部分的に自動操縦され得るという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、最大限許容される自動車速度が、制限されていない運転モードより低いことが企図されている。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、最大限許容される自動車速度が、制限されていない運転モードより低いことが企図されている。
【0032】
これにより例えば、自動車の事故リスクあるいは衝突リスクが、より低い最大限許容される自動車速度に基づいて低減され得るという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、最大限許容される自動車加速度が、制限されていない運転モードより低いことが企図されている。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、最大限許容される自動車加速度が、制限されていない運転モードより低いことが企図されている。
【0033】
これにより例えば、自動車の事故リスクあるいは衝突リスクが、より低い最大限許容される自動車加速度に基づいて低減され得るという技術的利点がもたらされる。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、車線変更が実施されてはならないことが企図されている。
一実施形態によれば、制限された運転モードでは、車線変更が実施されてはならないことが企図されている。
【0034】
これにより例えば、自動車の事故リスクあるいは衝突リスクが、車線変更を実施してはならないことに基づいて低減され得るという技術的利点がもたらされる。
一実施形態では、制限された運転モードでは、自動車の走行方向においてこの自動車の前にあるオブジェクトに対する間隔が、制限されていない運転モードより大きいことが企図されている。自動車の走行方向においてこの自動車の前にあるオブジェクトは、例えば前方を走るオブジェクトである。このオブジェクトは、例えばさらなる自動車、とりわけ前方を走るさらなる自動車である。このオブジェクトは、例えば自転車乗り、とりわけ前方を走る自転車乗りである。オブジェクトは、例えば歩行者、とりわけ前方を歩いている歩行者である。
一実施形態では、制限された運転モードでは、自動車の走行方向においてこの自動車の前にあるオブジェクトに対する間隔が、制限されていない運転モードより大きいことが企図されている。自動車の走行方向においてこの自動車の前にあるオブジェクトは、例えば前方を走るオブジェクトである。このオブジェクトは、例えばさらなる自動車、とりわけ前方を走るさらなる自動車である。このオブジェクトは、例えば自転車乗り、とりわけ前方を走る自転車乗りである。オブジェクトは、例えば歩行者、とりわけ前方を歩いている歩行者である。
【0035】
より大きな間隔によって例えば、反応時間が、より小さな間隔と比べてより長くなり得るという技術的利点がもたらされる。
一実施形態では、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦の終了および生成された制御信号の出力の前に、インフラによる補助の機能的能力のチェックのステップが複数回実施され、インフラによる補助の機能的能力のチェックのステップを複数回実施した後に初めて、インフラによる補助の機能的能力の複数回のチェックの１つまたは複数のそれぞれの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了されるかどうか、および生成された制御信号が出力されるかどうかが判断されることが企図されている。
一実施形態では、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦の終了および生成された制御信号の出力の前に、インフラによる補助の機能的能力のチェックのステップが複数回実施され、インフラによる補助の機能的能力のチェックのステップを複数回実施した後に初めて、インフラによる補助の機能的能力の複数回のチェックの１つまたは複数のそれぞれの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了されるかどうか、および生成された制御信号が出力されるかどうかが判断されることが企図されている。
【0036】
これにより例えば、機能的能力の一時的な停止あるいは一時的な制限を効率的に検出でき、この場合、このような一時的な停止が、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦の終了に必ずしも至る必要はないという技術的利点がもたらされる。
【0037】
一実施形態によれば、インフラによる補助の機能的能力のチェックの結果が、機能的能力の停止または機能的能力の制限を提示する場合、この停止または制限が、自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかがチェックされ、この停止または制限が自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかのチェックの結果に応じて、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了され、かつ制御信号が出力されることが企図されている。
【0038】
これにより例えば、自動車が効率的に、少なくとも部分的に自動操縦され得るという技術的利点がもたらされる。
とりわけ、停止または制限が自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかのチェック結果が、停止または制限が自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有しないことを提示する場合、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が続行される。
とりわけ、停止または制限が自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有するかどうかのチェック結果が、停止または制限が自動車の少なくとも部分的な自動操縦への影響を有しないことを提示する場合、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が続行される。
【0039】
これによりさらに例えば、こうして、自動車が自動車内部のデータあるいは情報だけに基づいて走行する場合より、依然として多くの情報（インフラデータ）が存在しているという技術的利点がもたらされる。これにより例えば、より高い快適性および／またはより高い安全性がもたらされ得る。
【0040】
一実施形態によれば、１つまたは複数のプロセスステップが記録され、とりわけブロックチェーンにおいて記録されることが企図されている。
これにより例えば、この方法の実施または実行の後でも、この方法が記録文書に基づいて事後的に分析され得るという技術的利点がもたらされる。ブロックチェーンにおける記録は、とりわけ記録文書が改ざんおよび偽造される恐れがないという技術的利点を有する。
これにより例えば、この方法の実施または実行の後でも、この方法が記録文書に基づいて事後的に分析され得るという技術的利点がもたらされる。ブロックチェーンにおける記録は、とりわけ記録文書が改ざんおよび偽造される恐れがないという技術的利点を有する。
【0041】
ブロックチェーン（ブロック鎖に対する英語Ｂｌｏｃｋ Ｃｈａｉｎも）は、とりわけ、データセット「ブロック」の連続的に拡大可能なリストのことであり、これらのブロックは１つまたは複数の暗号化方法によって相互に結び付いている。各ブロックは、とりわけ１つ前のブロックの暗号化保護されたハッシュ（分散値）、とりわけタイムスタンプおよびとりわけトランザクションデータを含む。
【0042】
一実施形態によれば、第１の態様に基づく方法は、コンピュータ実装された方法であることが企図されている。
一実施形態によれば、第１の態様に基づく方法は、第２の態様に基づく装置を使って実行または実施されることが企図されている。
一実施形態によれば、第１の態様に基づく方法は、第２の態様に基づく装置を使って実行または実施されることが企図されている。
【0043】
装置の特徴は、相応の方法の特徴から類似的に明らかであり、およびその逆である。つまり言い換えると、とりわけ、第２の態様に基づく装置の技術的機能は、第１の態様に基づく方法の相応の技術的機能性から類似的に明らかであり、およびその逆である。
【0044】
「少なくとも１つの」という表現は、とりわけ「１つまたは複数の」を表している。
略語「ｂｚｗ．」は「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ（あるいは）」を表しており、これはとりわけ「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ（乃至は）」を表している。
略語「ｂｚｗ．」は「ｂｅｚｉｅｈｕｎｇｓｗｅｉｓｅ（あるいは）」を表しており、これはとりわけ「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ（乃至は）」を表している。
【0045】
「ｒｅｓｐｅｋｔｉｖｅ（乃至は）」という表現は、とりわけ「および／または」を表している。
本発明の例示的実施形態は図面に示されており、以下の説明においてより詳しく解説されている。
本発明の例示的実施形態は図面に示されており、以下の説明においてより詳しく解説されている。
【図面の簡単な説明】
【0046】
【図1】自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法のフロー図である。
【図2】装置を示す図である。
【図3】機械可読のメモリ媒体を示す図である。
【図4】第１のトンネルを示す図である。
【図5】第２のトンネルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0047】
図１は、自動車の安全でインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦のための方法のフロー図を示す。
この方法は、ブロック１０１でスタートする。
この方法は、ブロック１０１でスタートする。
【0048】
自動車がインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されている間、ステップ１０３に基づき、自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦を少なくとも部分的に自動制御するための制御信号が、インフラ補助なしで生成されることが企図されている。さらに、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦中に、ステップ１０５に基づき、自動車の少なくとも部分的な自動操縦のためのインフラによる補助の機能的能力がチェックされることが企図されている。
【0049】
チェック１０５が、機能的能力が制限されていないあるいはフルで提供されていることを明らかにした場合には、この方法をブロック１０１で続行する。
そうでない場合、ステップ１０７に基づき、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了されることが企図されている。
そうでない場合、ステップ１０７に基づき、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦が終了されることが企図されている。
【0050】
さらにその後、ステップ１０９に基づき、生成された制御信号が出力され、これにより、自動車を、出力された制御信号に基づいて、インフラの補助なしで少なくとも部分的に自動操縦することが企図されている。
【0051】
一実施形態では、第１の態様に基づく方法が、出力された制御信号に基づく自動車の横方向操縦および／または縦方向操縦の制御を含む。
一実施形態では、第１の態様に基づく方法が、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦を含む。
一実施形態では、第１の態様に基づく方法が、自動車のインフラを利用した少なくとも部分的な自動操縦を含む。
【0052】
図２は装置２０１を示す。
装置２０１は、第１の態様に基づく方法のすべてのステップを実行するよう適応されている。
装置２０１は、第１の態様に基づく方法のすべてのステップを実行するよう適応されている。
【0053】
図３は機械可読のメモリ媒体３０１を示す。
機械可読のメモリ媒体３０１上でコンピュータプログラム３０３が保存されている。コンピュータプログラム３０３は、コンピュータによってコンピュータプログラム３０３を実行する際にコンピュータに第１の態様に基づく方法を実行させる命令を含む。
機械可読のメモリ媒体３０１上でコンピュータプログラム３０３が保存されている。コンピュータプログラム３０３は、コンピュータによってコンピュータプログラム３０３を実行する際にコンピュータに第１の態様に基づく方法を実行させる命令を含む。
【0054】
図４は、道路４０３が通る第１のトンネル４０１を示す。
道路４０３は、第１の車線４０５、第２の車線４０７、および第３の車線４０９を有する。
道路４０３は、第１の車線４０５、第２の車線４０７、および第３の車線４０９を有する。
【0055】
真ん中の車線４０７を第１の自動車４１１が走る。第１の自動車４１１の走行方向は、符号４１３が付いた矢印によって特徴づけられている。
第１の自動車４１１の左側にある車線４０５では前方に第２の自動車４１５が走る。
第１の自動車４１１の左側にある車線４０５では前方に第２の自動車４１５が走る。
【0056】
第１のトンネル４０１の入口４１７の周辺あるいは周囲では、第１のビデオカメラ４１９、第２のビデオカメラ４２１、第３のビデオカメラ４２３、および第４のビデオカメラ４２５が空間的に分散して配置されている。
【0057】
第１のビデオカメラ４１９および第３のビデオカメラ４２３は、入口４１７および例えば入口４１７の向こうにある第１のトンネル４０１内の少なくとも一領域を捕捉する。
第２のビデオカメラ４２１および第４のビデオカメラ４２５は、入口４１７の周囲を捕捉し、この両方のビデオカメラは入口４１７を背にして方向づけられており、それにひきかえ第１のビデオカメラ４１９および第３のビデオカメラ４２３は入口４１７の方向に向けられている。
第２のビデオカメラ４２１および第４のビデオカメラ４２５は、入口４１７の周囲を捕捉し、この両方のビデオカメラは入口４１７を背にして方向づけられており、それにひきかえ第１のビデオカメラ４１９および第３のビデオカメラ４２３は入口４１７の方向に向けられている。
【0058】
さらに、入口４１７の左横には第１の発光信号機４２７があり、入口４１７の右横には第２の発光信号機４２９がある。
第１のトンネル４０１そのものの中には第５のビデオカメラ４３１があり、かつ第６のビデオカメラ４３３があり、これらのカメラは第１のトンネル４０１の外からは見えないのではあるが、この両方のビデオカメラ４３１，４３３はより良い図解のために描かれている。この両方のビデオカメラ４３１，４３３は、入口４１７の方向に向けられており、第１のトンネル４０１内の相応の一領域を捕捉する。
第１のトンネル４０１そのものの中には第５のビデオカメラ４３１があり、かつ第６のビデオカメラ４３３があり、これらのカメラは第１のトンネル４０１の外からは見えないのではあるが、この両方のビデオカメラ４３１，４３３はより良い図解のために描かれている。この両方のビデオカメラ４３１，４３３は、入口４１７の方向に向けられており、第１のトンネル４０１内の相応の一領域を捕捉する。
【0059】
これらのカメラの相応のビデオ信号あるいはビデオ画像は、例えば第１の自動車４１１および／または第２の自動車４１５に、インフラデータの一例として送信され得る。
さらに、一実施形態によれば、これらのビデオカメラのビデオ画像は、潜在的な問題、例えば衝突オブジェクト、例えば第１のトンネル４０１内の渋滞を認識するために分析されることが企図されていてもよい。
さらに、一実施形態によれば、これらのビデオカメラのビデオ画像は、潜在的な問題、例えば衝突オブジェクト、例えば第１のトンネル４０１内の渋滞を認識するために分析されることが企図されていてもよい。
【0060】
この分析の結果は、一実施形態によれば、インフラデータの一例として第１乃至は第２の自動車４１１，４１５に送信され得る。
さらに、一実施形態によれば、ビデオ画像の分析に基づいて両方の発光信号機４２７，４２９が動作されることが企図されていてもよい。
さらに、一実施形態によれば、ビデオ画像の分析に基づいて両方の発光信号機４２７，４２９が動作されることが企図されていてもよい。
【0061】
つまり例えば、両方の発光信号機４２７，４２９を、問題、例えば衝突オブジェクト、例えば第１のトンネル４０１内の渋滞が検出された場合には赤い信号画像を送信するように制御することが企図されていてもよい。
【0062】
例えば、一実施形態によれば、両方の発光信号機４２７，４２９のその時々の信号画像を、インフラデータの一例として第１の自動車４１１乃至は第２の自動車４１５に送信できる。
【0063】
上で述べたような例示的なインフラデータに基づいて、両方の自動車４１１，４１５が、例えば少なくとも部分的に自動操縦され得る。
それゆえに、この両方の自動車４１１，４１５は、トンネル走行の際にインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦され得る。
それゆえに、この両方の自動車４１１，４１５は、トンネル走行の際にインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦され得る。
【0064】
トンネルの代わりに例えば以下のインフラ要素、すなわち建築現場、橋、高速道路の立体交差点、高速道路への進入路、高速道路の出口、交差点、全般的な交通結節点、とりわけ都市空間内での交通結節点、により、自動車は類似のやり方でインフラを利用して少なくとも部分的に自動操縦されることが企図されていてもよい。
【0065】
したがって、６つのビデオカメラならびに発光信号機４２７および発光信号機４２９は、インフラ４３５の一部であり、このインフラ４３５を使って、自動車が、第１のトンネル４０１を通るときに少なくとも部分的に自動操縦され得る。
【0066】
示されていない一実施形態では、それぞれのビデオカメラの代わりにまたはそれに加えて、以下の周辺環境センサ、ライダセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、および／または動体センサ、の１つまたは複数が使用され得る。とりわけ、種々の周辺環境センサが使用され得る。これは、とりわけ冗長性および多様性の技術的利点を有する。
【0067】
【0068】
道路５０３で第２のトンネル５０１を通る自動車の走行方向は、紙面に対して左から右に延びる。
この走行方向に対し、第１の車線５０５は左側の車線であり、第２の車線５０７は真ん中の車線であり、第３の車線５０９は右側の車線である。
この走行方向に対し、第１の車線５０５は左側の車線であり、第２の車線５０７は真ん中の車線であり、第３の車線５０９は右側の車線である。
【0069】
右側の車線５０９では第１の自動車５１１が走り、かつ第２の自動車５１３が走る。
真ん中の車線５０７では第３の自動車５１５が走り、かつ第４の自動車５１６が走る。
第１の自動車５１１は、例えば以下のコンポーネントあるいはシステム、通信機構５１７、ルーフ側ビデオカメラ５１９、フロント側レーダセンサ５２１、リヤ側レーダセンサ５２３、を有する。
真ん中の車線５０７では第３の自動車５１５が走り、かつ第４の自動車５１６が走る。
第１の自動車５１１は、例えば以下のコンポーネントあるいはシステム、通信機構５１７、ルーフ側ビデオカメラ５１９、フロント側レーダセンサ５２１、リヤ側レーダセンサ５２３、を有する。
【0070】
符号５２４は、第１の自動車５１１に含まれている複数の四角形を指し、この複数の四角形は、自動車５１１のさらなるコンポーネント、例えば、自動車５１１が少なくとも部分的に自動操縦され得るために必要とされる例えばアクチュエータ、センサ、制御機器を象徴する。
【0071】
さらに、第２のトンネル５０１の入口あるいは進入口５２６の周辺には第１の街灯５２５、第２の街灯５２７、および第３の街灯５２９が配置されている。
第１の街灯５２５には第１のビデオカメラ５３１が配置されている。第２の街灯５２７には第２のビデオカメラ５３３が配置されている。第３の街灯５２９には第３のビデオカメラ５３５が配置されている。
第１の街灯５２５には第１のビデオカメラ５３１が配置されている。第２の街灯５２７には第２のビデオカメラ５３３が配置されている。第３の街灯５２９には第３のビデオカメラ５３５が配置されている。
【0072】
示されていない一実施形態では、３つのビデオカメラがそれぞれのインフラ要素に配置されている。インフラ要素は、例えば以下のインフラ要素、街灯、交通標識板、門型式の交通標識、の１つである。
【0073】
示されていない一実施形態では、それぞれのビデオカメラの代わりにまたはそれに加えて、以下の周辺環境センサ、ライダセンサ、レーダセンサ、超音波センサ、および／または動体センサ、の１つまたは複数が使用され得る。とりわけ、種々の周辺環境センサが使用され得る。これは、とりわけ冗長性および多様性の技術的利点を有する。
【0074】
この３つのビデオカメラは、進入口５２６のビデオ画像あるいは第２のトンネル５０１の外の進入口５２６の周囲のビデオ画像を撮影する。
相応のビデオ画像は、第１の暗号化通信接続５３７を介してデータ処理機構５３９に送信される。データ処理機構５３９は、これらのビデオ画像あるいはビデオ信号を分析し、例えばこの分析の結果を第２の通信機構５４１により暗号化接続５４２を介して第１の自動車５１１に送信する。
相応のビデオ画像は、第１の暗号化通信接続５３７を介してデータ処理機構５３９に送信される。データ処理機構５３９は、これらのビデオ画像あるいはビデオ信号を分析し、例えばこの分析の結果を第２の通信機構５４１により暗号化接続５４２を介して第１の自動車５１１に送信する。
【0075】
分析の結果は、象徴的に符号５４３で表されている。
分析の結果は、例えば、３つのビデオカメラによって認識されたオブジェクトのオブジェクトリストを含む。
分析の結果は、例えば、３つのビデオカメラによって認識されたオブジェクトのオブジェクトリストを含む。
【0076】
例えば、認識あるいは検出されたオブジェクトが、進入口５２６の周囲のデジタル周辺環境モデルにおいて示されている。
つまりこの分析の結果は、第１の自動車５１１に送信されたインフラデータの一例であり、したがって第１の自動車５１１は、このデータに基づいて少なくとも部分的に自動操縦されて第２のトンネル５０１を通り得る。
つまりこの分析の結果は、第１の自動車５１１に送信されたインフラデータの一例であり、したがって第１の自動車５１１は、このデータに基づいて少なくとも部分的に自動操縦されて第２のトンネル５０１を通り得る。
【0077】
第３の通信接続５４４を介し、データ処理機構５３９は例えばクラウドインフラ５４５と通信する。
第３の通信接続５４４も暗号化通信接続であり得る。
第３の通信接続５４４も暗号化通信接続であり得る。
【0078】
クラウドインフラ５４５では例えばビデオ画像の分析の分析ステップが実施され得る。
クラウドインフラ５４５は、例えばビデオ画像を保存するためのメモリを提供し得る。
それゆえに、３つのビデオカメラ５３１，５３３，５３５、データ処理機構５３９、および第２の通信機構５４１は、第１の自動車５１１を少なくとも部分的に自動操縦する際に支援あるいは補助し得るインフラ５４７の一部である。
クラウドインフラ５４５は、例えばビデオ画像を保存するためのメモリを提供し得る。
それゆえに、３つのビデオカメラ５３１，５３３，５３５、データ処理機構５３９、および第２の通信機構５４１は、第１の自動車５１１を少なくとも部分的に自動操縦する際に支援あるいは補助し得るインフラ５４７の一部である。
【0079】
ここで説明しているコンセプトの基本的アイデアは、とりわけ、インフラに基づいて、少なくとも部分的に自動化された運転タスク（安全性に関わる活動、例えばハンドル操作、ブレーキ操作、回避操作を伴う）を果たす、少なくとも部分的に自動操縦される自動車の安全性（英語で、Ｓａｆｅｔｙ）が、インフラが予定外に（とりわけ正しくは／完全には）使えなくなる場合に高められる方法を含む。
【0080】
このコンセプトは、とりわけ、例えばインフラ（データまたは管制）の使用と並行して、インフラ（データまたは管制）なしでの運転タスクの実施が自動車内で実施されることをベースとする。
【0081】
一実施形態では、運転タスクが自動車内で、フルモード（すべての機能性）で、および一実施形態では制限されたモードで、例えば快適性の観点なしで、実施される。
さらに、一実施形態によれば、並行して、インフラあるいはインフラデータが使えるかどうか、および好ましくは正しい／可能である／有意義であるかどうかがチェックされている（例えば並行する手法によるクロスチェックによって、これは例えば、インフラデータを合理性あるいは正しさについてチェックするために、インフラの補助なしで生成された制御信号が使用されることを意味する）。
さらに、一実施形態によれば、並行して、インフラあるいはインフラデータが使えるかどうか、および好ましくは正しい／可能である／有意義であるかどうかがチェックされている（例えば並行する手法によるクロスチェックによって、これは例えば、インフラデータを合理性あるいは正しさについてチェックするために、インフラの補助なしで生成された制御信号が使用されることを意味する）。
【0082】
インフラが使えないこと、および／またはインフラデータが正しくない／可能でない／有意義でないことが確認される場合には、自動車により、自動車中心モードに切り替えられ、この自動車中心モードでは、自動車が、自動車内部で生成されたデータに基づいてインフラ補助なしで少なくとも部分的に自動操縦される。
【0083】
一実施形態では、切り替える前に、場合によっては一時的な停止を検出するためにチェックが複数回繰り返されることが好ましい。
停止が結果として影響を有しない場合、一実施形態によれば、インフラが、例えば追加的なチェックと共にあるいは制限された機能性で、引き続き使用され得る。
停止が結果として影響を有しない場合、一実施形態によれば、インフラが、例えば追加的なチェックと共にあるいは制限された機能性で、引き続き使用され得る。
【0084】
自動車中心モードに切り替えられる場合、このような場合には機能性（運転タスク）が低減されることが好ましい。
背景は、インフラの参加が、例えば必要であったおよび／またはより良いパフォーマンスに寄与するはずであったということである。
背景は、インフラの参加が、例えば必要であったおよび／またはより良いパフォーマンスに寄与するはずであったということである。
【0085】
１つの可能性は、一実施形態によれば、例えば速度の低下である。
さらなる１つの可能性は、一実施形態によれば、自動車特有の後退メカニズム、つまりフォールバックメカニズムの開始である（例えば安全な状態を開始する、とりわけ停車する）。
さらなる１つの可能性は、一実施形態によれば、自動車特有の後退メカニズム、つまりフォールバックメカニズムの開始である（例えば安全な状態を開始する、とりわけ停車する）。
【0086】
さらなる１つの可能性は、一実施形態によれば、例えば運転者の参加である（可能であれば）。
このような場合にはさらに、一実施形態によれば、この自動車から、インフラおよび／またはその他の自動車が（とりわけＶ２Ｘなどを介して）、この自動車が異常／問題の故にもうインフラに基づいて運転タスクを実施していない、つまり潜在的に危険が存在しているという情報を取得し、この情報は、問題の提示を含むことが好ましい。
このような場合にはさらに、一実施形態によれば、この自動車から、インフラおよび／またはその他の自動車が（とりわけＶ２Ｘなどを介して）、この自動車が異常／問題の故にもうインフラに基づいて運転タスクを実施していない、つまり潜在的に危険が存在しているという情報を取得し、この情報は、問題の提示を含むことが好ましい。
【0087】
さらなる一実施形態では、これらの事象が、例えばブロックチェーンを使って、偽造される恐れなく記録される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【国際調査報告】