特表 2023-540789 乗り物車両のゲスト制御を容易にするためのシステム及び方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-09-26

(54)【発明の名称】乗り物車両のゲスト制御を容易にするためのシステム及び方法

(51)【国際特許分類】

   A63G 31/02 20060101AFI20230919BHJP

【ＦＩ】

A63G31/02

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023515847

(86)(22)【出願日】2021-09-10

(85)【翻訳文提出日】2023-03-09

(86)【国際出願番号】 US2021049901

(87)【国際公開番号】W WO2022056284

(87)【国際公開日】2022-03-17

(31)【優先権主張番号】63/077,095

(32)【優先日】2020-09-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/470,118

(32)【優先日】2021-09-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】511077292

【氏名又は名称】ユニバーサル シティ スタジオズ リミテッド ライアビリティ カンパニー

(74)【代理人】

【識別番号】100094569

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 伸一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100103610

【弁理士】

【氏名又は名称】▲吉▼田 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100109070

【弁理士】

【氏名又は名称】須田 洋之

(74)【代理人】

【識別番号】100067013

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 文昭

(74)【代理人】

【識別番号】100109335

【弁理士】

【氏名又は名称】上杉 浩

(74)【代理人】

【識別番号】100120525

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100139712

【弁理士】

【氏名又は名称】那須 威夫

(74)【代理人】

【識別番号】100141553

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 信彦

(74)【代理人】

【識別番号】100196612

【弁理士】

【氏名又は名称】鎌田 慎也

(72)【発明者】

【氏名】ヘア ジャスティン アレン

(72)【発明者】

【氏名】スミス デヴィッド

(72)【発明者】

【氏名】ヘインズ グレース キャサリン

(72)【発明者】

【氏名】カム ウンベルト アウグスト

(57)【要約】

アトラクションの乗り物車両のための乗り物車両制御システムが、乗り物車両によって支持されたゲストをモニタするように構成された複数のセンサを含む。乗り物車両制御システムは、乗り物車両に結合するように構成されたアクチュエータシステムも含む。乗り物車両制御システムは、ゲストの位置、ゲストの動き又はこれらの両方を示す信号を複数のセンサから受け取るように構成された１又は２以上のプロセッサをさらに含む。１又は２以上のプロセッサは、信号に基づいて乗り物車両の意図された動きを決定し、意図された動きを容易にするために乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御するようにも構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

アトラクションの乗り物車両のための乗り物車両制御システムであって、
前記乗り物車両によって支持されたゲストをモニタするように構成された複数のセンサと、
前記乗り物車両に結合するように構成されたアクチュエータシステムと、
１又は２以上のプロセッサと、
を含み、前記１又は２以上のプロセッサは、
前記ゲストの位置、前記ゲストの動き、又は両方を示す信号を前記複数のセンサから受け取り、
前記信号に基づいて、前記乗り物車両の意図された動きを決定し、
前記意図された動きを容易にするために、前記乗り物車両の動きに対する抵抗を調整すること、前記乗り物車両に加わる力を調整すること、又は両方を行うように前記アクチュエータシステムを制御する、
ように構成される、
乗り物車両制御システム。

【請求項2】

前記複数のセンサは頭部位置センサを含み、前記信号は、前記ゲストの頭の位置、前記ゲストの頭の動き、又は両方を示す１又は２以上の信号を含む、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項3】

前記複数のセンサは眼球位置センサを含み、前記信号は、前記ゲストの片目又は両目の眼球の位置、前記ゲストの片目又は両目の眼球の動き、又は両方を示す１又は２以上の信号を含む、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項4】

前記複数のセンサはグリップセンサを含み、前記信号は、握力、前記ゲストのグリップの位置、前記ゲストのグリップの動き、又はこれらのいずれかの組み合わせを示す１又は２以上の信号を含む、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項5】

前記複数のセンサは骨格センサを含み、前記信号は、前記ゲストの肢の位置、前記ゲストの肢の動き、又は両方を示す１又は２以上の信号を含む、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項6】

前記アクチュエータシステムは、
１又は２以上のモータと、
前記１又は２以上のモータを前記乗り物車両に結合するように構成された１又は２以上のリンケージシステムと、
を含み、前記１又は２以上のプロセッサは、前記１又は２以上のモータの出力トルクを制御することによって前記乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するように構成される、
請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項7】

前記１又は２以上のプロセッサは、前記ゲストによって装着されたＶＲ装置を介して前記ゲストへの仮想画像の提示を制御するように構成される、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項8】

前記１又は２以上のプロセッサは、前記信号と、前記ゲストによって装着された前記ＶＲ装置を介して前記ゲストに提示されている前記仮想画像とに基づいて、前記乗り物車両の前記意図された動きを決定するように構成される、請求項７に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項9】

前記アクチュエータシステムは、前記ゲストが自分の体重を移動させることによって前記乗り物車両を動かすことを可能にする半受動モードで動作するように構成される、請求項１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項10】

アトラクションの乗り物車両のための乗り物車両制御システムであって、
１又は２以上のプロセッサを含み、前記１又は２以上のプロセッサは、
ゲストの頭の位置、前記ゲストの頭の動き、又は両方を示す第１の信号を頭部位置センサから受け取り、
前記第１の信号に基づいて、前記乗り物車両の意図された動きを決定し、
前記意図された動きを容易にするために前記乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御する、
ように構成される、
乗り物車両制御システム。

【請求項11】

前記１又は２以上のプロセッサは、
前記ゲストの片目又は両目の眼球の位置、前記ゲストの片目又は両目の眼球の動き、又は両方を示す第２の信号を眼球位置センサから受け取り、
前記第１の信号及び前記第２の信号に基づいて、前記乗り物車両の前記意図された動きを決定する、
ように構成される、請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項12】

前記１又は２以上のプロセッサは、
握力、前記ゲストのグリップの位置、前記ゲストのグリップの動き、又はこれらのいずれかの組み合わせを示す第３の信号をグリップセンサから受け取り、
前記第１の信号、前記第２の信号及び前記第３の信号に基づいて、前記乗り物車両の前記意図された動きを決定する、
ように構成される、請求項１１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項13】

前記１又は２以上のプロセッサは、
前記ゲストの肢の位置、前記ゲストの肢の動き、又は両方を示す第４の信号を骨格センサから受け取り、
前記第１の信号、前記第２の信号及び前記第４の信号に基づいて、前記乗り物車両の前記意図された動きを決定する、
ように構成される、請求項１１に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項14】

前記１又は２以上のプロセッサは、
前記ゲストによって装着されたＶＲ装置を介して前記ゲストへの仮想画像の提示を制御し、
前記第１の信号と、前記ゲストによって装着された前記ＶＲ装置を介して前記ゲストに提示されている前記仮想画像とに基づいて、前記乗り物車両の前記意図された動きを決定する、
ように構成される、請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項15】

前記アクチュエータシステムを含み、前記アクチュエータシステムは、
１又は２以上のモータと、
前記１又は２以上のモータを前記乗り物車両に結合するように構成された１又は２以上のリンケージシステムと、
を含み、前記１又は２以上のプロセッサは、前記意図された動きを容易にするために前記乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するように前記１又は２以上のモータの出力トルクを制御するよう構成される、
請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項16】

前記１又は２以上のプロセッサは、
前記ゲストの体重に対応する特性を含む、前記ゲストの１又は２以上の特性を決定し、
前記意図された動きを容易にするために前記ゲストの前記１又は２以上の特性に基づいて前記抵抗を調整するように前記アクチュエータシステムを制御する、
ように構成される、請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項17】

前記１又は２以上のプロセッサは、乗り物サイクルの校正部分の間に前記ゲストの前記１又は２以上の特性を決定するように構成される、請求項１６に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項18】

前記１又は２以上のプロセッサは、前記ゲストが体重を移動させることによって前記乗り物車両を動かすことを可能にする半受動モードで前記アクチュエータシステムを動作させるように構成される、請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項19】

前記１又は２以上のプロセッサは、前記乗り物車両を前記意図された動きに従って駆動する能動モードで前記アクチュエータシステムを動作させるように構成される、請求項１０に記載の乗り物車両制御システム。

【請求項20】

乗り物車両制御システムを動作させる方法であって、
１又は２以上のプロセッサにおいて、ゲストの頭の位置、前記ゲストの頭の動き、又は両方を示す第１の信号を頭部位置センサから受け取ることと、
前記１又は２以上のプロセッサを使用して、前記第１の信号に基づいて乗り物車両の意図された動きを決定することと、
前記ゲストが体重を移動させることによって前記意図された動きを容易にするために、前記１又は２以上のプロセッサを使用して、前記乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御することと、
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

〔関連出願との相互参照〕
本出願は、２０２０年９月１１日に出願された「乗り物車両のゲスト制御を容易にするためのシステム及び方法（ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＴＯ ＦＡＣＩＬＩＴＡＴＥ ＧＵＥＳＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＯＦ Ａ ＲＩＤＥ ＶＥＨＩＣＬＥ）」という名称の米国仮特許出願第６３／０７７，０９５号に対する優先権及びその利益を主張するものであり、この文献は全体が全ての目的で引用により本明細書に組み入れられる。

【背景技術】

【0002】

本節は、以下で説明及び／又は特許請求する本開示の様々な態様に関連し得る技術の様々な態様を読者に紹介するためのものである。本考察は、読者に背景事情を示して本開示の様々な態様のより良い理解を促す上で役立つと考えられる。従って、これらの記載は、先行技術を認めるものとしてではなく上記の観点から読むべきものであると理解されたい。

【0003】

遊園地は、ゲストに動き体験及び／又は視覚的体験を提供する上で有用な様々なアトラクションを含むことができる。例えば、アトラクションは、ゲストに動き体験を提供するために経路（例えば、乗り物軌道）に沿って移動する乗り物車両を含むことができる。いくつかの事例では、アトラクションが、ゲストに動き体験を提供するために、ある場所に固定されたままの状態で（例えば、経路に沿って移動することなく）ロール運動、ピッチ運動及び／又はヨー運動を行うように構成された乗り物車両を含むことができる。いくつかの事例では、アトラクションが、ゲストによって装着されてゲストに視覚的体験を提供する仮想現実（ＶＲ）装置を含むことができる。現在では、遊園地のゲストのための動き体験及び／又は視覚的体験を強化することが望ましい可能性があると認識されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】米国仮特許出願第６２／８８９，９４２号明細書

【特許文献2】米国特許出願第１６／６８７，３５４号明細書

【特許文献3】米国特許出願第１６／９２９，０６６号明細書

【発明の概要】

【0005】

当初請求された主題に範囲に見合った特定の実施形態は、以下に要約される。これらの実施形態は、本開示の範囲を限定するものではなく、むしろいくつかの開示する実施形態の概要を示すものにすぎない。実際には、本開示は、以下に示す実施形態と類似し得る又は異なり得る様々な形態を含むことができる。

【0006】

ある実施形態では、アトラクションの乗り物車両のための乗り物車両制御システムが、乗り物車両によって支持されたゲストをモニタするように構成された複数のセンサを含む。乗り物車両制御システムは、乗り物車両に結合するように構成されたアクチュエータシステムも含む。乗り物車両制御システムは、ゲストの位置、ゲストの動き、又はこれらの両方を示す信号を複数のセンサから受け取るように構成された１又は２以上のプロセッサをさらに含む。１又は２以上のプロセッサは、信号に基づいて乗り物車両の意図された動き(intended movement)を決定し、意図された動きを容易にするために、乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御するようにも構成される。

【0007】

ある実施形態では、アトラクションの乗り物車両のための乗り物車両制御システムが、ゲストの頭の位置、ゲストの頭の動き、又はこれらの両方を示す第１の信号を頭部位置センサ(head position sensor)から受け取るように構成された１又は２以上のプロセッサを含む。１又は２以上のプロセッサは、第１の信号に基づいて、乗り物車両の意図された動きを決定するようにも構成される。１又は２以上のプロセッサは、意図された動きを容易にするために乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御するようさらに構成される。

【0008】

ある実施形態では、乗り物車両制御システムを動作させる方法が、１又は２以上のプロセッサにおいて、ゲストの頭の位置、ゲストの頭の動き、又はこれらの両方を示す第１の信号を頭部位置センサから受け取ることを含む。方法は、１又は２以上のプロセッサを使用して、第１の信号に基づいて乗り物車両の意図された動きを決定することも含む。方法は、ゲストが体重を移動させることによって意図された動きを容易にするために、１又は２以上のプロセッサを使用して、乗り物車両の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムを制御することをさらに含む。

【0009】

全体を通じて同じ部分を同じ符号によって示す添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読めば、本開示のこれらの及びその他の特徴、態様及び利点がより良く理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示の実施形態による、ばねを含むばね式作動システムを含む乗り物車両及び乗り物車両制御システムを有するアトラクションの実施形態を示す概略図である。

【図2】本開示の実施形態による、図１の乗り物車両において使用できる、２つのモータ及び２つのリンケージシステムを含むモータ式作動システムの実施形態の斜視図である。

【図3】本開示の実施形態による、図１の乗り物車両において使用できる、３つのモータ及び３つのリンケージシステムを含むモータ式作動システムの実施形態の斜視図である。

【図4】本開示の実施形態による、乗り物車両がいずれかの好適な作動システムを含み、複数のセンサが乗り物車両制御システムの車両コントローラに信号を供給するように構成された、図１のアトラクションの実施形態を示す概略図である。

【図5】本開示の実施形態による、アトラクションの乗り物車両を動作させる方法の実施形態のフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示の１又は２以上の具体的な実施形態について説明する。これらの実施形態を簡潔に説明するために、本明細書では実施の特徴を全て説明していない場合もある。あらゆる工学又は設計プロジェクトにおいて見られるようなあらゆるこのような実施の開発においては、実施によって異なり得るシステム関連及びビジネス関連の制約の順守などの開発者の個別の目的を達成するために、数多くの実施固有の決定を行わなければならないと理解されたい。さらに、このような開発努力は複雑で時間がかかることができるが、それにもかかわらず、本開示の利益を有する通常の技術者にとって、設計、製作、及び製造の日常的な事業であると理解されたい。

【0012】

本開示の様々な実施形態の要素を紹介する場合、「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」といった冠詞は、これらの要素が１つ又は２つ以上存在することを意味するものとする。「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」及び「有する（ｈａｖｉｎｇ）」という用語は、包括的なものとして意図されており、列記する要素以外のさらなる要素が存在し得ることを意味する。また、本開示の「１つの実施形態」又は「ある実施形態」についての言及は、記載する特徴も含むさらなる実施形態の存在を排除するものとして解釈されるように意図するものではないと理解されたい。

【0013】

本実施形態は、遊園地のアトラクションの乗り物車両制御システムに関する。乗り物車両制御システムは、ゲスト（例えば、乗客）を収容してゲストに動き体験を提供する乗り物車両の作動システムを制御するように構成される。一般に、ゲストは、乗り物車両に対して動くことによって乗り物車両制御システムに入力を提供することができ、乗り物車両制御システムは、入力に基づいて乗り物車両の作動システムを制御してゲストに動き体験を提供することができる。具体的には、乗り物車両制御システムは、ゲストの頭の位置及び／又は動き、目の位置及び／又は動き、及び身体の位置及び／又は動き（例えば、手、肢及び体重移動）をモニタする１又は２以上のセンサを含むことができる。車両コントローラは、１又は２以上のセンサからゲストの（単複の）位置及び／又は（単複の）動きを示す信号を受け取ることができる。その後、車両コントローラは、ゲストの（単複の）位置及び／又は（単複の）動きに基づいてゲストの意図を判定し、ゲストの意図に従って乗り物車両を制御することができる。以下でさらに詳細に説明するように、車両コントローラは、乗り物要素（例えば、アニマトロニックキャラクタなどの物理的乗り物要素、仮想現実（ＶＲ）装置を介してゲストに提示される仮想キャラクタなどの仮想乗り物要素）に関する追加入力を受け取り、追加入力に基づいてゲストの意図を判定することもできる。開示する技術は、応答性及び／又は没入感の高い体験をゲストに提供できるという利点を有する。

【0014】

図１に示すように、アトラクション１０は、車両コントローラ１４及び乗り物車両１６（例えば、モーションシミュレータ）を有する乗り物車両制御システム１２を含む。ある実施形態では、乗り物車両１６が、ゲスト２２（例えば、乗客）を収容するように構成された座席２０を含むことができる。ゲスト２２は、乗り物車両１６に乗っている間に、ＶＲコントローラ２６（例えば、追加コントローラ）を含む又はＶＲコントローラ２６に結合されたＶＲ装置２４（例えば、ＶＲヘッドセット、ウェアラブル可視化装置、ヘッドマウント式センサ装置）を介して仮想体験を受け取ることもできる。

【0015】

なお、乗り物車両１６は、そり、オートバイ、自動車、動物、サーフボード及びスケートボードなどを含むようないずれかの好適な形態又は外観を取ることができると理解されたい。また、本明細書では説明を容易にするために１人のゲスト２２を支持する乗り物車両１６を参照しながら乗り物車両制御システム１２について説明するが、乗り物車両制御システム１２は、同様の技術を適用して、複数のゲストを支持する多乗客用乗り物車両に適合させることもできると理解されたい。また、ＶＲ装置２４は任意であり、アトラクション１０の一部として提供しないこともできると理解されたい。例えば、ゲスト２２は、乗り物車両制御システム１２の一部として統合されたいずれかの装置を（例えば、頭部に）装着しないこともでき、及び／又はゲスト２２に仮想特徴を提示しないこともできる（例えば、ゲスト２２は実際の環境を見ることもできる）。さらに、ある実施形態では、開示する技術を容易にするために、ゲスト２２が、ゲスト２２をモニタするヘッドマウント式センサを含む非ＶＲ装置（例えば、メガネ、ヘッドマウント式ストラップ）を装着することもできる。このような事例では、ＶＲコントローラ２６が仮想体験を協調させるように構成されず、代わりにＶＲコントローラ２６を利用して、ゲスト２２をモニタするヘッドマウント式センサから信号を受け取り、及び／又は（例えば、ヘッドマウント式センサからの信号を処理することに基づいて）車両コントローラ１４に信号又はその他のデータを供給することができる（従って、ＶＲコントローラは、ＶＲコントローラの代わりにゲスト追跡コントローラなどのいずれかのタイプの追加コントローラと呼ぶこともできる）。

【0016】

乗り物車両１６は、ゲスト２２が乗り物車両１６の動きを制御するために（例えば、頭、目及び／又は身体を動かすことによって）入力を提供することを可能にする様々な構成のうちのいずれかを有することができる。例えば、ある実施形態では、座席２０を乗り物車両１６のばね板３２（例えば、固体板、開放骨格(open framework)）の上面３０に結合することができる。ばね板３２の底面３６には、ばね３４を係合又は結合することができる。ばね３４は、（例えば、乗り物車両１６の他のコンポーネントに対する）ばね板３２の動きに対する抵抗力をもたらすことができる。乗り物車両１６は、ストラット４４を介して支持梁４２に結合されたベース４０を含むことができ、支持梁４２は、枢動継手４６を介してばね板３２の底面３６にも結合される。枢動継手４６は、ばね板３２がロール５０（例えば、ロール運動）及びピッチ５２（例えば、ピッチ運動）を介してベース４０に対して回転することを可能にすることができる。ある実施形態では、ベース４０が地面５４に対して概ね静止することができる。しかしながら、ベース４０が経路（例えば、軌道）をたどるさらに大型の車両の一部などである場合には、ベース４０が地面５４に対して動くこともできると理解されたい。

【0017】

ある実施形態では、枢動継手４６を、ばね板３２がヨー５６（例えば、垂直軸７２に平行な軸を中心としたヨー運動）を介してベース４０に対して回転することも可能にする球面軸受継手(spherical bearing joint)又は自在継手とすることができる。しかしながら、枢動継手４６は、（例えば、単一自由度に対応する）単一軸又は（例えば、２自由度に対応する）２軸に沿った動きのみを可能にするように構成することもでき、この構成は簡素化されたアトラクションに適することができる。例えば、枢動継手４６は、単一軸の周囲の回転をもたらすために、ジンバル継手又はヒンジ付きジンバル拡張継手(hinged gimbal expansion joint)とすることができる。いずれにせよ、ベース４０、支持梁４２及び枢動継手４６は、一般にばね板３２の１又は２以上の枢動自由度を可能にしながらばね板３２を支持する支持アセンブリ６０を形成する。

【0018】

ゲスト２２が装着できるＶＲ装置２４は、ＶＲ技術、拡張現実（ＡＲ）技術、及び／又は複合現実（例えば、ＶＲとＡＲの組み合わせ）技術を利用してゲスト２２のための仮想体験をレンダリングする。例えば、ＶＲコントローラ２６はプロセッサ６２及びメモリ６４を含むことができ、プロセッサ６２は、メモリ６４に記憶された命令を実行して、ＶＲ装置２４のディスプレイに、仮想体験に対応する一連の仮想画像を提示するように命令することができる。ＶＲコントローラ２６及び車両コントローラ１４は、それぞれの通信コンポーネント６６（例えば、無線又は有線）を介して互いに通信可能に結合することができる。このようにして、ＶＲ装置２４を介して提供される仮想体験と乗り物車両１６の動きとを互いに協調させることができる。例えば、ＶＲコントローラ２６は、ゲスト２２に提示される仮想画像をばね板３２の設定及び／又は動きに基づいて調整することができる。さらに、ＶＲ装置２４を介して提供される仮想体験は、乗り物車両１６の物理的外観及び／又はアトラクション１０のテーマと対応するように選択することができ、これによってゲスト２２に没入的体験を提供することができる。例えば、アトラクション１０のテーマがジャングルである実施形態では、乗り物車両１６の座席２０を動物として設計し、仮想体験をジャングル内を走り抜けるレースとしてゲスト２２に表示することができる。

【0019】

ある実施形態では、乗り物車両１６が、（例えば、完全に受動的なシステム又は完全に能動的なシステムと比べて）ゲスト２２の体験に関して利点をもたらすことができる、乗り物車両１６の半受動的制御を可能にするコンポーネントを含むことができる。例えば、乗り物車両１６は、垂直軸７２に関してばね板３２とベース４０との間に配置されたアクチュエータプレート７０（例えば、固体板、開放骨格）などの抵抗調整特徴を含むことができる。ある実施形態では、アクチュエータプレート７０とベース４０との間に、車両コントローラ１４からの命令に基づいてベース４０に対するアクチュエータプレート７０の位置を調整するアクチュエータ７４が結合される。具体的には、車両コントローラ１４はプロセッサ９０及びメモリ９２を含むことができ、プロセッサ９０は、メモリ９２に記憶された命令を実行して、アクチュエータプレート７０をばね板３２からの特定の分離距離７６に位置付けるように、完全に収縮した長さと完全に伸長した長さとの間のいずれかの好適なアクチュエータ長さに収縮又は伸長するようにアクチュエータ７４に命令することができる。アクチュエータ７４は、電気式アクチュエータ、油圧アクチュエータ、空気圧アクチュエータ、磁気アクチュエータ、機械式アクチュエータ及び／又はサーボモータなどを含む、アクチュエータプレート７０の動きを容易にするいずれかの好適なコンポーネントとすることができる。ある実施形態では、アクチュエータプレート７０をばね板３２に直接結合しないこともできる（例えば、少なくとも動作中の特定の位置及び／又は特定の時点において、アクチュエータプレート７０及びばね板３２を垂直軸７２に沿って互いに物理的に分離することができる）。

【0020】

ばね３４は、ゲスト２２の動きに応答してアクチュエータプレート７０に選択的に接触して加圧することができる。例えば、ゲスト２２が支持梁４２に対して体重を預けると、これに応じて枢動継手４６がばね板３２の回転（例えば、傾斜）を可能にし、従ってばね３４の対応する部分をアクチュエータプレート７０の上面８０に接触（例えば、係合）させて配置する。ゲスト２２が体重を預け続けると、上面８０に接触したばね３４が圧縮し、抵抗力を与えてばね板３２の動きを減速させ、最終的には停止させる。乗り物車両制御システム１２は、ばね板３２とアクチュエータプレート７０との間の分離距離７６を調整することによってばね３４の有効ばね定数を効果的に調整して、ＶＲ装置２４によって提供される複数のＶＲ体験のうちのいずれか１つに適した中性浮力の感覚及び／又は適切な応答性をゲスト２２に与えるように乗り物１６を調整することができる。

【0021】

単純にするために２つのばね３４及び２つのアクチュエータ７４を示しているが、これらはあらゆる数のこのような特徴を表すものであると理解されたい。実際に、乗り物車両１６には、１つのばね３４及び／又は１つのアクチュエータ７４を含むいずれかの好適な数のばね３４及びアクチュエータ７４を含めることができる。例えば、単一のアクチュエータ７４を有する実施形態では、単一のアクチュエータ７４が、アクチュエータプレート７０の位置を１又は複数の次元で調整することを可能にするいずれかの好適な４バーリンケージ、シザーリンケージ、ガイドレールと車輪との組み合わせ、又はその他の好適なリンケージ機構を含むことができる。また、単一のばね３４を有する実施形態では、ゲスト２２の予想質量中心に対応する中心位置に単一のばね３４を配置することができる。また、機械ばね、螺旋ばね又はコイルばねとして示すばね３４は、いずれかの好適な付勢部材又は抵抗装置（例えば、ガスばね、空気ばね、エラストマー、板ばね、剛性空気袋、ベルビルワッシャなどの円錐ばねワッシャ、ガスストラット、又は磁気反発アセンブリ、或いはこれらのいずれかの組み合わせ）を含み又は表すことができると理解されたい。すなわち、現在のところは、好適な装置の次元の関数として可変力を適用するいずれかの好適な装置が乗り物車両制御システム１２における使用のために想定される。

【0022】

また、図ではばね板３２のばね３４がアクチュエータプレート７０から分離しているが、他の実施形態では、ばね板３２に正規化バイアス（ｎｏｒｍａｌｉｚｉｎｇ ｂｉａｓ）をもたらすようにばね３４をばね板３２とベース４０との間に結合することもできる。さらに、ばね３４は、ばね３４がカンチレバー作用又は他のいずれかの好適な力分散部品（ｆｏｒｃｅ－ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｎｇ ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ）を介してアクチュエータプレート７０のいずれかの好適な表面に係合する位置を含む、ばね３４の選択的係合を可能にする乗り物車両１６のいずれかの好適な位置に結合することができると理解されたい。すなわち、この好適な位置は、閾値角度を超えたばね板３２の回転に応答してばね３４が係合するいずれかの好適な位置とすることができる。ある実施形態では、ばね３４の一方又は両方の端部をばね板３２に結合して、ばね板３２とアクチュエータプレート７０との間で選択的に圧縮することができる。ある実施形態では、ばね３４をアクチュエータプレート７０の上面８０に結合することができる。ばね３４、アクチュエータ７４及び関連するコンポーネントは、組み合わさってばね式作動システムを形成することができる。さらに、乗り物車両１６には（例えば、ばねを有する）様々なばね式作動システムのうちのいずれかを実装することができると理解されたい。

【0023】

図２は、アトラクション１０の乗り物車両１６において使用できるモータ式作動システムの実施形態を示す図である。図示のように、モータ式作動システムは、支持梁４２の枢動継手４６を中心とするばね板３２の動きを引き起こす（例えば、ベース４０に対するばね板３２の動きを引き起こす）ように動作するモータ２２０及びリンケージシステム(linkage systems)２２２を含む。各モータ２２０（例えば、電気機械モータ、空気圧モータ、油圧モータ）は、枢動継手４６を中心とするばね板３２の動きに対する抵抗を調整するように動作することができる。ある実施形態では、各モータ２２０が、それぞれのギアボックス２２４及び／又はそれぞれのリンケージシステム２２２に結合される。例えば、モータ２２０は、ギアボックス２２４に結合することができ、ギアボックス２２４は、リンケージシステム２２２の第１のブラケット２２６に結合することができる。従って、モータ２２０によって出力される、モータ２２０のシャフトの回転を引き起こすようなトルクが、ギアボックス２２４のギアの回転を引き起こして第１のブラケット２２６を回転させることができる。一例として、モータ２２０は、キーレスブッシュを利用してシャフト及びギアボックス２２４を回転させてばね板３２のスムーズな動きを可能にすることができる。第１のブラケット２２６は、リンケージシステム２２２のリンケージ２２８の第１の端部２３０においてリンケージ２２８に結合される。さらに、リンケージ２２８の第２の端部２３２は、リンケージシステム２２２の第２のブラケット２３４に結合することができ、第２のブラケット２３４は、ばね板３２の底面３６の一部（例えば、隅部、側面）に結合することができる。

【0024】

モータ２２０は、それぞれの水平軸２３６又は水平軸２３６に平行なそれぞれの軸を中心とする第１のブラケット２２６の回転運動を制御及び／又は駆動できるトルクを出力するように構成することができる。このような第１のブラケット２２６の回転運動は、垂直軸７２に平行な軸に概ね沿ったリンケージ２２８の対応する動きを引き起こしてばね板３２のそれぞれの部分に力を与えることができる。この与えられた力は、ばね板３２をベース４０に対して動かす（例えば、ピッチ及び／又はロールなど、回転させる）ことができる。リンケージ２２８は、リンケージシステム２２２の回転可能な締結具２３８（例えば、肩ねじ）などを介して第１のブラケット２２６及び第２のブラケット２３４に回転可能に結合して、それぞれの水平軸２３６を中心とするリンケージ２２８とブラケット２２６、２３４との間の回転運動を可能にすることができる。リンケージ２２８とブラケット２２６、２３４との間の回転は、ベース４０に対するばね板３２の動きのより大きな制御を可能にすることができる。さらに、リンケージ２２８とブラケット２２６、２３４との間の結合は、ブラケット２２６、２３４に対するリンケージ２２８のさらなる動きを可能にして、ベース４０に対するばね板３２の動きを容易にすることができる。一例として、リンケージ２２８は、回転可能な締結具２３８に沿って線形的に並進し、及び／又は（例えば、リンケージシステム２２２のさらなる締結具を介して）別の軸を中心にブラケット２２６、２３４に対して回転することができる。

【0025】

ある実施形態では、リンケージシステム２２２が、ベース４０とアクチュエータプレート７０との間に延びる（例えば、支持梁４２に結合された）プレート２４０を介して支持される。例えば、支持アセンブリ６０の一部とすることができるプレート２４０は、アクチュエータプレート７０、ベース４０及び／又は支持梁４２に固定して結合することができる。ギアボックス２２４は、プレート２４０に固定して結合されてギアボックス２２４と支持アセンブリ６０との間の動きを阻止し、これによってリンケージシステム２２２を安定させることができる。このようにして、プレート２４０は、モータ２２０がベース４０に対するばね板３２の望ましい動きを提供することを容易にすることができる。

【0026】

ある実施形態では、各モータ２２０が逆駆動可能（ｂａｃｋ－ｄｒｉｖａｂｌｅ）であることができる。すなわち、（例えば、ゲスト２２の体重移動によって）ばね板３２に与えられる十分な力が、モータ２２０によって出力されるトルクによって生じるばね板３２の動きとは反対向きにベース４０に対するばね板３２の動きを引き起こすことができる。換言すれば、十分な力を使用して、モータ２２０によって出力されるトルクによって生じる回転方向とは反対向きに第１のブラケット２２６のいずれかを回転させることができる。このように、ばね板３２に力を与えるためにモータ２２０によって出力されるトルクの量は、モータ２２０によって出力されるトルクに抗してばね板３２をアクチュエータプレート７０に対して動かすために必要な対向力の量を調整することができる。従って、モータ２２０によって出力されるトルクはばね板３２の移動抵抗を設定する。具体的には、トルク出力を増加させると移動抵抗が大きくなることができ、トルク出力を減少させると移動抵抗が小さくなることができる。各モータ２２０は、車両コントローラ１４に通信可能に結合することができ、プロセッサ９０は、メモリ９２に記憶された命令を実行して、特定のトルクを出力するようにモータ２２０を制御して、ばね板３２動きに対する抵抗を効果的に調整又は設定することができる。図２のモータ式作動システムは２つのモータ及び２つのリンケージシステムを含んでいるが、乗り物車両１６内ではいずれかの好適な数のモータ及びリンケージシステムを利用することができると理解されたい。例えば、図３には、乗り物車両１６内で使用できる、３つのモータ及び３つのリンケージシステムを含むモータ式作動システムの実施形態を示す。３つのモータ２２０は、２つのモータ２２０を介してばね板３２を制御することに比べて、ばね板３２の動きのより大きな制御を可能にすることができる。一例として、車両コントローラ１４は、ベース４０に対してばね板３２をピッチ運動及び／又はロール運動させることに加えて、垂直軸７２に平行な軸に沿ってばね板３２を平行移動させてばね板３２をヒーブ運動させることなどもできる。

【0027】

図１～図３には、説明を容易にするために乗り物車両１６に含めることができるコンポーネントの例を示しているが、乗り物車両１６は、様々なコンポーネント及び構成のうちのいずれかを有することができると理解されたい。実際に、乗り物車両制御システム１２は、２０１９年８月２１日に出願された「娯楽アトラクションの抵抗制御システム及び方法（Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ａｍｕｓｅｍｅｎｔ Ａｔｔｒａｃｔｉｏｎｓ）」という名称の米国仮特許出願第６２／８８９，９４２号、２０１９年１１月１８日に出願された「娯楽アトラクションの抵抗制御システム及び方法」という名称の米国特許出願第１６／６８７，３５４号、及び２０２０年７月１４日に出願された「娯楽アトラクションの抵抗制御システム及び方法」という名称の米国特許出願第１６／９２９，０６６号に開示される特徴及び技術のうちのいずれかを含み、又はこれらと共に使用することができ、これらの全ての文献は全体が全ての目的で引用により本明細書に組み入れられる。

【0028】

以上を踏まえて、図４に、ばね板３２の動きに対する抵抗を調整するように（例えば、ゲスト２２が体重移動によってばね板３２を動かすことをより困難に又はより容易にするように）、及び／又はばね板３２を能動的に調整するように（例えば、ばね板３２を駆動するように、ばね板３２に加わる力を調整するように）制御することができるアクチュエータシステム３００（例えば、機械システム）を有する乗り物車両１６の実施形態を示す。なお、アクチュエータシステム３００は、ばね式アクチュエータシステム（例えば、図１）、モータ式アクチュエータシステム（例えば、図２及び図３）、又は他のいずれかの好適なタイプのアクチュエータシステム又は機械システムを含むことができると理解されたい。ばね板３２は、ゲスト２２の座席２０を支持することができる。ゲスト２２は、プロセッサ６２及びメモリ６４を有するＶＲコントローラ２６を含む、又はこのようなＶＲコントローラ２６に結合された、ＶＲ装置２４を装着することができる。

【0029】

現在では、各ゲスト２２は異なる特性（例えば、体重、活動レベル、移動性）を有することができ、このことが乗り物サイクル中に各ゲスト２２が移動する態様に影響を及ぼす可能性があると認識されている。従って、車両コントローラ１４は、各ゲスト２２がアトラクション１０を楽しむことができるように（例えば、乗り物車両１６内で動き体験が得られるように、乗り物車両１６を制御しているように感じるように）、各ゲスト２２の異なる特性を考慮してばね板３２の動きに対する抵抗を調整するように、及び／又はばね板３２を能動的に調整するようにアクチュエータシステム３００（例えば、図１のアクチュエータ７４、図２のモータ２２０）を制御するよう構成することができる。例えば、車両コントローラ１４は、ゲスト２２の頭の位置及び／又は動き、目の位置及び／又は動き、及び／又は身体の位置及び／又は動き（例えば、手、肢及び体重移動）に関する入力に基づいてアクチュエータシステム３００を制御するように構成することができる。

【0030】

ある実施形態では、車両コントローラ１４を、１又は２以上のセンサから（例えば、頭の位置及び／又は動き、目の位置及び／又は動き、及び／又は身体の位置及び／又は動きを示すことができる）信号を受け取り、これらの信号を処理してゲスト２２の意図を判定し、その後にゲスト２２の意図に従ってアクチュエータシステム３００を制御するように構成することができる。例えば、ゲスト２２が後方左側に傾いていることを検出した場合には、乗り物車両１６を上方向左向きに進めるように制御するゲスト２２の意図であると解釈することができる。別の例として、ゲスト２２の頭部が左側に傾斜及び／又は旋回していることを検出した場合には、乗り物車両１６を左向きに進めるように制御するゲスト２２の意図であると解釈することができる。

【0031】

ある実施形態では、乗り物車両制御システム１２が、ゲスト２２の頭の位置及び／又は動きをモニタするように構成された頭部位置センサ３２２（例えば、頭部追跡センサ）を含むことができる。位置は、ゲスト２２の身体に対する位置（例えば、角度位置）及び／又は地面５４又は重力ベクトルに対する位置とすることができ、動きは、速度、加速度及び／又は移動方向とすることができる。図示のように、頭部位置センサ３２２はゲスト２２の頭部に装着することができる。例えば、頭部位置センサ３２２は、ゲスト２２の頭部に装着されるＶＲ装置２４又は他の装置に組み込み及び／又は結合することができる。いくつかのこのような事例では、頭部位置センサ３２２を加速度計及び／又はジャイロスコープとすることができる。しかしながら、頭部位置センサ３２２は、ゲスト２２の頭部の相対的位置及び／又は動きを示す画像を取得するように乗り物車両１６に搭載された又は乗り物車両１６に別様に近接するイメージセンサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、赤外線、カメラベース、ブロブトラッカー(blob trackers)、骨格トラッカー、光学トラッカー、ゲスト２２によって装着されたＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤリーダ）などの他のいずれかの好適なタイプのセンサとすることもできると理解されたい。頭部位置センサ３２２は、その位置及び／又はタイプにかかわらず、ゲスト２２の頭の位置及び／又は動きを示す信号を車両コントローラ１４に（例えば、車両コントローラ１４との無線通信を介して、及び／又はＶＲコントローラ２６を介して）供給することができる。

【0032】

上述したように、ゲスト２２は、一般に身体を動かす（例えば、身体を傾ける、体重を移動させる）ことによってばね板３２を動かす（例えば、回転させる）ことができる。しかしながら、ゲスト２２は、このような動き（例えば、傾動）を頭から開始することがある。例えば、ゲスト２２は、ある方向に頭が動いた後にその方向に身体（例えば、重心）が移動するように頭を先導させることがある。車両コントローラ１４は、頭部位置センサ３２２からの信号を処理してゲスト２２の意図（例えば、意図される乗り物車両１６の動き）を判定することができる。例えば、ゲスト２２が突然頭を左側に傾けたことを信号が示す場合、車両コントローラ１４は、ゲスト２２がばね板３２を下方向左向きに傾ける（例えば、ロール運動させる）ことを意図していると判定することができる。車両コントローラ１４は、意図及び対応する意図された動きを判定したことに応答して、（例えば、ゲスト２２がばね板３２を容易に下方向左向きに傾けることができるように）意図された動きに対するばね板３２の抵抗を弱めることができ、及び／又は意図された動き（例えば、ばね板３２を下方向左向きに傾けること）を達成するように能動的にばね板３２を調整することができる。

【0033】

頭部位置センサ３２２からの信号に基づいて（例えば、単独で又は他の信号と組み合わせて）ゲスト２２の意図を判定することには、乗り物車両１６がゲスト２２に合わせてより容易に動くことを可能にし、及び／又はたとえゲスト２２が体重移動を行うのが困難な場合であってもゲスト２２に応答性の高い乗り物体験を提供できるという利点がある。さらに、ゲスト２２は頭を先導させる傾向があるため、車両コントローラ１４は、頭部位置センサ３２２からの信号に基づいてゲスト２２の意図を判定することで、ゲスト２２がどのように身体を動かす可能性が高いかを予想（例えば、予測）することができる。この結果、ゲスト２２の身体の動きの前及び／又はゲスト２２の身体の動きの初期期間又は開始期間中にばね板３２の抵抗及び／又はばね板３２の調整を行うことができる。このようにすると、ゲスト２２は、ばね板３２が自分の身体と共に（例えば、遅延なく）動いているように感じることができ、より応答性の高いリアルな動き体験を有することができる。

【0034】

乗り物車両制御システム１２は、ゲスト２２の特徴をモニタする他のタイプのセンサを含むこともでき、車両コントローラ１４は、ゲスト２２の特徴を処理してゲスト２２の意図を判定することができる。例えば、乗り物車両制御システム１２は、ゲスト２２の片目又は両目の位置及び／又は動きをモニタするように構成された眼球位置センサ(eye position sensor)３２４（例えば、眼球追跡センサ）を含むことができる。図示のように、眼球位置センサ３２４は、ゲスト２２の頭部に装着されるＶＲ装置２４又はその他の装置に一体化及び／又は結合することができる。しかしながら、ゲスト２２の頭部に装着されるＶＲ装置２４又はその他の装置をゲスト２２が装着していない実施形態では、眼球位置センサ３２４を、ゲスト２２の片目又は両目の位置及び／又は動きをモニタするように乗り物車両１６上に又は乗り物車両１６に別様に近接して搭載することができる。一例として、眼球位置センサ３２４は、注視点（例えば、ゲスト２２が見ている場所）及び／又はゲスト２２の頭部に対する目の動きを示す画像を取得するように構成されたイメージセンサとすることができる。眼球位置センサ３２４は、その位置及び／又はタイプにかかわらず、ゲスト２２の片目又は両目の位置（例えば、注視点）及び／又は動きを示す信号を車両コントローラ１４に（例えば、車両コントローラ１４との無線通信を介して及び／又はＶＲコントローラ２６を介して）供給することができる。

【0035】

上述したように、ゲスト２２は、一般に身体を動かす（例えば、身体を傾ける、体重を移動させる）ことによってばね板３２を動かす（例えば、回転させる）ことができる。しかしながら、ゲスト２２は、このような動き（例えば、傾動）を頭及び／又は目から開始することがある。例えば、ゲスト２２は、移動又は傾斜したいと望む方向に目が動いた後でその方向に体（例えば、重心）が動くように、その方向に目を向けることがある。車両コントローラ１４は、眼球位置センサ３２４からの信号を処理してゲスト２２の意図を判定することができる。例えば、ゲスト２２が突然視線を左側に移したことを信号が示す場合、車両コントローラ１４は、ゲスト２２がばね板３２を左向きに回転させる（例えば、ヨー運動させる）ことを意図していると判定することができる。車両コントローラ１４は、意図及び対応する意図された動きを判定したことに応答して、（例えば、ゲスト２２がばね板３２を容易に回転させることができるように）意図された動きに対するばね板３２の抵抗を弱めることができ、及び／又は意図された動き（例えば、ばね板３２を回転させること）を達成するように能動的にばね板３２を調整することができる。

【0036】

また、現在では、ゲスト２２が乗り物車両１６に乗っている間に自身の頭部及び／又は身体を後方に傾斜させることは躊躇又は困難を伴う場合があるので、ゲスト２２の片目又は両目を追跡することは、ゲスト２２が後方に傾斜する（例えば、ゲスト２２の後方にあるばね板３２の後部がゲスト２２の前方にあるばね板３２の前部よりも低くなる（例えば、地面５４に近くなる）ようにばね板３２を後方に回転させるピッチ運動を行わせる）つもりであると判定することに関して特に有用であると認識されている。従って、車両コントローラ１４は、このようなゲスト２２の片目又は両目の動きの結果、ゲスト２２が（例えば、比較的少ない体重移動で）ばね板３２を後方に回転させやすくするようにばね板３２の抵抗を弱め、及び／又はばね板３２を後方に回転するように能動的に調整することができる。

【0037】

眼球位置センサ３２４からの信号に基づいて（例えば、単独で又は頭部位置センサ３２２からの信号などの他の信号と組み合わせて）ゲスト２２の意図を判定することには、乗り物車両１６がゲスト２２に合わせてより容易に動くことを可能にし、及び／又はたとえゲスト２２が体重移動を行うのが困難な場合であってもゲスト２２に応答性の高い乗り物体験を提供できるという利点がある。さらに、ゲスト２２は目を先導させる傾向があるため、車両コントローラ１４は、眼球位置センサ３２４からの信号に基づいてゲスト２２の意図を判定することで、ゲスト２２がどのように身体を動かす可能性が高いかを予想（例えば、予測）することができる。この結果、ゲスト２２の身体の動きの前及び／又はゲスト２２の身体の動きの初期期間又は開始期間中にばね板３２の抵抗及び／又はばね板３２の調整を行うことができる。このようにすると、ゲスト２２は、ばね板３２が自分の身体と共に（例えば、遅延なく）動いているように感じることができ、より応答性の高いリアルな動き体験を有することができる。

【0038】

ある実施形態では、乗り物車両制御システム１２が、ゲスト２２の身体の位置及び／又は動き（例えば、体重移動、重心移動）をモニタするように構成された重量センサ３２６のアレイを（例えば、座席２０内及び／又はばね板３２内に）含むことができる。重量センサ３２６は、互いに間隔を置いた及び／又はゲスト２２の座面全体に広がる圧力センサとすることができる。ある実施形態では、乗り物車両制御システム１２が、ゲスト２２の片手又は両手の握力（例えば、ゲスト２２の手によって作用する力）、グリップの位置(grip position)（例えば、手の位置、ゲスト２２の手によって作用する力の方向）、及び／又はグリップの動き(grip movement)（例えば、手の動き、ゲスト２２の手によって作用する力の変化）を検出するように構成された１又は２以上のグリップセンサ３２８を含むことができる。グリップセンサ(grip sensors)３２８は、乗り物車両１６の１又は２以上のハンドル上、又は乗り物サイクル中にゲスト２２によって握られるように構成された乗り物車両１６の別の部分に配置された圧力センサとすることができる。ある実施形態では、乗り物車両制御システム１２が、ゲスト２２の骨格特徴（例えば、肢）の位置及び／又は動きをモニタするように構成された１又は２以上の骨格センサ３３０を含むことができる。骨格センサ３３０は、イメージセンサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、赤外線、カメラベース、ブロブトラッカー、骨格トラッカー、光学トラッカー、ゲスト２２によって装着されたＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤリーダ）を含むことができる。イメージセンサは、ゲスト２２の骨格特徴の位置及び／又は動きをモニタするように乗り物車両１６上に又は乗り物車両１６に近接して配置することができる。重量センサ３２６、グリップセンサ３２８及び／又は骨格センサ３３０は、これらのセンサの位置及び／又はタイプにかかわらず、ゲスト２２の身体の位置及び／又は動きを示す信号を車両コントローラ１４に供給することができる。

【0039】

上述したように、ゲスト２２は、一般に座席２０に対して身体を動かす（例えば、身体を傾ける、体重移動する）ことによってばね板３２を動かす（例えば、回転させる）ことができる。車両コントローラ１４は、重量センサ３２６のアレイからの信号を処理してゲスト２２の意図（例えば、意図される動き）を判定することができる。例えば、ゲスト２２は、座席２０の横方向左側でばね板３２を下向きに回転（例えば、ロール運動）させたいと望む場合、座席２０の横方向左側縁部に体重を移動させることができる。

【0040】

ゲスト２２は、乗り物中にグリップセンサ３２８において自身の意図を示すようにグリップ（例えば、手の握り）を調整することもできる。例えば、ゲスト２２は、前方に回転（例えば、ピッチ運動）したいと望んでいる間はハンドルを強く握り及び／又はハンドルを前方に押し付けることができ、及び／又は後方に回転（例えば、ピッチ運動）したいと望んでいる間はハンドルをゆるく握り及び／又はハンドルを後方に引っ張ることができる。同様に、ゲスト２２は、一方の側に回転又は旋回（例えば、ヨー運動）したいと望んでいる間は一方のハンドルを前方に押し付けて一方のハンドルを後方に引っ張ることができる。ゲスト２２は、乗り物中に自身の意図を示すように骨格特徴（例えば、肢）を調整することができる。例えば、ゲスト２２は、前方に回転（例えば、ピッチ運動）したいと望んでいる間は腕の肘を曲げることができ、及び／又はゲスト２２が後方に回転（例えば、ピッチ運動）したいと望んでいる間は腕の肘を真っ直ぐに伸ばすことができる。同様に、ゲスト２２は、一方の側に回転又は旋回（例えば、ヨー運動）したいと望んでいる間は一方の肘を曲げて他方の肘を真っ直ぐに伸ばすことができる。

【0041】

車両コントローラ１４は、重量センサ３２６のアレイ、グリップセンサ３２８及び／又は骨格センサ３３０からの信号を（例えば、単独で又は頭部位置センサ３２２及び／又は眼球位置センサ３２４からの信号などの他の信号と組み合わせて）処理してゲスト２２の意図を判定することができる。上述したように、車両コントローラ１４は、意図及び対応する意図された動きを判定したことに応答して、（例えば、ゲスト２２がばね板３２をより容易に動かすことができるように）意図された動きに対するばね板３２の抵抗を弱めることができ、及び／又は意図された動き（例えば、ばね板３２を動かすこと）を達成するように能動的にばね板３２を調整することができる。

【0042】

ある実施形態では、車両コントローラ１４が、ＶＲ装置２４を介してゲスト２２に提示されている仮想特徴などの乗り物要素に関する追加入力（例えば、信号）を受け取ることができる。車両コントローラ１４は、この追加入力を利用してゲスト２２の意図を判定することができる。例えば、左に曲がる仮想道路がゲスト２２に提示されていることを追加入力が示す場合、車両コントローラ１４は、左に曲がること（例えば、ヨー運動）がゲスト２２の意図であると判定することができる。車両コントローラ１４は、意図及び対応する意図された動きを判定したことに応答して、（例えば、ゲスト２２がばね板３２をより容易に旋回させることができるように）意図された動きに対するばね板３２の抵抗を弱めることができ、及び／又は意図された動き（例えば、ばね板３２を旋回させること）を達成するように能動的にばね板３２を調整することができる。

【0043】

なお、乗り物要素は、ゲスト２２の意図を判定するために（例えば、１又は２以上のセンサからの信号に加えて）多くの入力のうちの１つとして利用することができると理解されたい。ある実施形態では、１又は２以上のセンサからの信号が（例えば、ゲスト２２の意図に関して）互いに矛盾する場合などに、乗り物要素を二次入力として利用することができる。例えば、少なくとも第１のセンサ（例えば、頭部位置センサ３２２）からの信号は左に曲がることがゲスト２２の意図であると示しているのに対し、少なくとも第２のセンサ（例えば、グリップセンサ３２８）からの信号は右に曲がることがゲスト２２の意図であると示している場合、車両コントローラ１４は、ゲスト２２の意図を判定するために、及び／又はゲスト２２に（例えば、仮想道路が左に曲がっている箇所で左に曲がることなどの、乗り物要素と最も一致又は協調する）楽しい乗り物体験を提供するようにアクチュエータシステム３００を制御する適切な方法を決定するために乗り物要素を考慮することができる。

【0044】

乗り物要素は、ＶＲ装置２４を介して提示される仮想要素であることができると理解されたい。乗り物サイクル中にＶＲ装置２４が使用されない場合などの実施形態では、乗り物要素がアトラクション１０内の実際の物理的要素を含むことができる。乗り物要素は、仮想要素であるか、それとも実際の物理的要素であるかにかかわらず、道路、建物、キャラクタ（例えば、動物、ロボット）、光の点滅又は音などの様々なオブジェクト及び／又は効果のうちのいずれかを含むことができる。例えば、車両コントローラ１４は、乗り物要素に依存して、（例えば、キャラクタに興味があることによってそのキャラクタについて行くように）乗り物要素の方に傾くこと、又は（例えば、音に怯えることによってその音を避けるように）乗り物要素から離れて傾くことがゲスト２２の意図であると判定又は考察することができる。

【0045】

乗り物車両コントローラ１４は、乗り物サイクル全体を通じて（例えば、ゲスト２２が乗り物車両１６に乗っている間、乗り物車両１６への乗車と乗り物車両１６からの降車との間に）アクチュエータシステム３００を異なる方法で制御することもできる。例えば、乗り物サイクルは、ゲスト２２が（例えば、体重移動によって）乗り物車両１６の動きを制御することを可能にする半受動モード(semi-passive mode)でアクチュエータシステム３００が動作する第１の部分と、乗り物車両１６の動きを能動的に駆動する、及び／又はゲスト２２が（例えば、体重移動によって）乗り物車両１６の動きを制御するのを阻止する能動モード(active mode)でアクチュエータシステム３００が動作する第２の部分とを含むことができる。別の例として、乗り物サイクルは、ゲスト２２が比較的小さな身体の動きで（例えば、体重移動によって）乗り物車両１６の動きを制御することを可能にする比較的低い抵抗の（例えば、比較的低い抵抗範囲にわたる）半受動モードでアクチュエータシステム３００が動作する第１の部分と、ゲスト２２が比較的大きな身体の動きで（例えば、体重移動によって）乗り物車両１６の動きを制御することを可能にする比較的高い抵抗の（例えば、比較的高い抵抗範囲にわたる）半受動モードでアクチュエータシステム３００が動作する第２の部分とを含むことができる。従って、乗り物サイクルの第１の部分の間の動き（例えば、体重移動）はばね板３２の第１の動きを引き起こすことができ、一方で乗り物サイクルの第２の部分の間の動きはばね板３２の第２の動きを引き起こす（又はばね板３２が動かない）ことができる。乗り物車両コントローラ１４は、乗り物サイクルが完了に近づいていると判定すること、ＶＲ装置２４によってサポートされているシミュレーション環境の特定の領域にゲスト２２が進入していると判定すること、ゲスト２２がシミュレーション環境内で特定のタスクを実行したと判定すること、及びゲスト２２が要求された抵抗調整を示すユーザ入力を提供したと判定することなどに応答して抵抗を高めることにより、乗り物サイクルの継続時間にわたって抵抗を調整することもできる。制御のタイプ（例えば、半受動、能動）及び／又は抵抗を変化させることで、晴天条件の間は乗り物車両１６の制御が容易な状態で道路に沿って運転し、その後の悪天候の間は乗り物車両１６の制御が困難な（又は制御ができない）状態で道路に沿って流されるような異なる体験を乗り物サイクル中にシミュレートすることができる。このように、車両コントローラ１４は、乗り物サイクル及び／又はゲスト２２に提示される乗り物要素と協調した形でアクチュエータシステム３００を制御する。

【0046】

ある実施形態では、車両コントローラ１４が、特定の結果を促すように及び／又はもたらすようにアクチュエータシステム３００を制御することができる。さらに、ＶＲコントローラ２６も、特定の結果を促すように及び／又はもたらすように仮想特徴を提示することができる。例えば、車両コントローラ１４は、ある方向への動きに対する抵抗を（例えば、他の方向に対して）弱めるようにアクチュエータシステム３００を制御して、ゲスト２２にその方向に乗り物車両１６を導くように（例えば、ゲスト２２にそのようにしやすくすることによって）体重移動を促すことができる。同時に、ＶＲコントローラ２６は、道路障害物などの仮想特徴を提示して、ゲスト２２にその仮想特徴を避ける方向に乗り物車両１６を導くように体重移動を促すことができる。このように、車両コントローラ１４及び／又はＶＲコントローラ２６は、ゲスト２２が乗り物車両１６を制御している気分にさせながら乗り物車両１６の動きに影響を与えることができる。

【0047】

上述したように、ゲスト２２の意図は、頭の位置及び／又は動き、目の位置及び／又は動き、身体の位置及び／又は動き、及び／又は乗り物要素などの様々な要素（例えば、入力、信号）に基づいて決定することができる。車両コントローラ１４は、（例えば、検出された様々な動きを対応するアクチュエータシステム３００の抵抗及び／又は動作の変化に関連付ける）ルックアップテーブルを含むことができるアルゴリズムに様々な因子を入力してゲスト２２の意図を判定することができる。ある実施形態では、アルゴリズムが、様々な因子に異なる重みを適用することができる。例えば、ゲスト２２の頭の位置及び／又は動きに最も高く重み付けすることができる。ある実施形態では、機械学習を利用して様々な因子を意図に関連付けることができる。本明細書で使用する機械学習は、明確な命令を使用するのではなくパターン及び推論に依拠してタスクを実行する（例えば、予測又は決定を行う）ために使用できる数学モデルを意味することができる。これらの数学モデルは、訓練データ（例えば、サンプルデータ、履歴データ）を使用して生成することができる。

【0048】

ある実施形態では、ゲスト２２のためにカスタマイズされた（例えば、個人化された）形でアクチュエータシステム３００を制御することが望ましいと考えられる。上述したように、各ゲスト２２は、体重を移動させて乗り物車両１６を動かす各人の能力に影響を与える特定の特性を有することができる。例えば、第１のゲストは、軽い体重、低い活動レベル及び／又は低い移動性を有している場合がある。一方で、第２のゲストは、思い体重、高い活動レベル及び／又は高い移動性を有している場合がある。開示する実施形態抜きでは（例えば、ばね板３２の動きに対する抵抗を動的に調整しなければ）、第１のゲスト及び第２のゲストの異なる特性を考慮してこれらの両ゲストに楽しい体験を提供することは困難となり得る。例えば、第１のゲストは体重移動によって乗り物車両１６を動かすことが困難であるのに対し、第２のゲストは体重移動によって乗り物車両１６を容易に動かすことができると考えられる。従って、ある実施形態では、車両コントローラ１４が、ゲスト２２の特性にアクセスし及び／又はこれらの特性を識別し、ゲスト２２の特性に適した形でアクチュエータシステム３００を制御することができる。車両コントローラ１４は、ゲスト２２の特性に適した抵抗、ゲスト２２の特性に適したばね板３２の限界位置（例えば、最大ロール、ピッチ及び／又はヨー）、又はばね板３２を能動的に駆動する際のばね板３２の位置の変化率などを設定することができる。乗り物車両コントローラ１４は、ゲスト２２がこれまでに乗り物サイクルを完了した回数に基づくことができるゲスト２２のスキルレベルにアクセスし及び／又はこれらのスキルレベルを識別することもできる。このように、車両コントローラ１４は、スキル又は経験値の高いゲストとは異なる意図を示唆する動きの極致（ｅｘｔｒｅｍｅｓ ｏｆ ｍｏｔｉｏｎ）を調整することによって、スキル又は経験値の低いゲストに対応することができる。一般に、１人のゲストによる１つの動きは別のゲストによる同じ動きとは異なる意図を示唆することがあるので、アルゴリズム（例えば、ルックアップテーブル）は、（例えば、スキルレベルを含む特性を考慮することによって）異なるゲストによる動きの変化に対処することができる。

【0049】

ある実施形態では、乗り物車両コントローラ１４が、乗り物サイクルの初期部分の間に（例えば、乗車中及び／又は乗車後の第１の時間中に、乗り物サイクルの校正部分の間に）ゲスト２２の特性を決定することができる。例えば、乗り物サイクルの初期部分の間に重量センサのアレイ３２６がゲスト２２の体重を取得することができ、また骨格センサ３３０がゲスト２２のサイズ（例えば、身長）を決定することができる。さらに、乗り物サイクルの初期部分の間にゲスト２２が（例えば、ＶＲ装置２４を介して提示できる命令に応答して、アクチュエータシステム３００及び／又はＶＲ装置２４によって促されるように）様々な方法で動くことができる。この時に、１又は２以上のセンサ（例えば、頭部位置センサ３２２、眼球位置センサ３２４、重量センサ３２６のアレイ、グリップセンサ３２８及び／又は骨格センサ３３０）がゲスト２２の（単複の）位置及び／又は（単複の）動きをモニタすることができる。この動きは、ゲスト２２の活動レベル及び／又は移動性（例えば、乗り物車両１６に乗っている間にゲスト２２が提供することができる、及び／又は提供する可能性が高い入力の強度）を示すことができる。最終的に、車両コントローラ１４は、１又は２以上のセンサから受け取られた信号に基づいてゲスト２２の活動レベル及び／又は移動性を決定することができる。

【0050】

ゲスト２２の体重、サイズ、活動レベル及び／又は移動性は、ゲスト２２が乗り物車両１６上に位置している間にどのように動くかに影響又は作用することができる。ある実施形態では、車両コントローラ１４が、（例えば、特性に基づいて）ゲスト２２を分類することができ、及び／又はゲスト２２の特性に基づいて、（例えば、乗り物サイクルの初期部分後の）乗り物サイクルの残り部分の少なくとも一部又は全部を通じてアクチュエータシステム３００を制御することができる。例えば、アクチュエータシステム３００は、第１のゲストについては低い抵抗値範囲にわたって変化する抵抗を与え、第２のゲストについては高い抵抗値範囲にわたって変化する抵抗を与えるように制御することができる。

【0051】

ある実施形態では、乗り物サイクルの初期部分の間に、乗り物車両コントローラ１４が、ゲスト２２が乗り物車両１６を制御しようと試みるためにどの（単複の）入力を利用するか又は好むかを判定することもできる。例えば、車両コントローラ１４は、第１のゲストは主に１つのタイプの入力（例えば、グリップを変化させること）を使用し、及び／又は別のタイプの入力（例えば、体重移動）を最低限しか又は全く使用しないと判定することができる。このような事例では、アクチュエータシステム３００を、第１のゲストの体重移動に依拠するのではなく第１のゲストのグリップの変化に応答してばね板３２を能動的に駆動するように制御することができる。或いは、第１のゲストのグリップの変化に基づいてユーザの意図を判定したことに応答して抵抗を弱めることにより、その後に第１のゲスト２２が自分の体重でばね板３２を動かすことを容易にするようにアクチュエータシステム３００を制御することもできる。従って、各ゲストは、体重を移動させることによって及び／又は他の方法で動く（例えば、グリップを変化させる）ことによって、自分が乗り物車両１６を制御している（例えば、乗り物車両１６が自分の動きに反応している）ように感じる動き体験を得ることができる。重要なことは、たとえゲストの身体能力に一定の限界がある場合でも、及び／又は過剰な努力を行うことなく各ゲストが動き体験を得られることにより、全てのゲストにより楽しい体験が提供される点である。

【0052】

また、車両コントローラ１４は、特定のゲストについては乗り物車両１６を能動モードで動作させ、他のゲストについてはそうしないことができる。或いは、車両コントローラ１４は、特定のゲストについては乗り物車両１６が能動モードで動作する頻度を高め、他のゲストについてはその頻度を下げることもできる。例えば、第１のゲストについては能動モードの使用頻度を高めて動きを提供し、（第２のゲストの方が乗り物車両１６を動かすために体重を移動させる能力が高いので）第２のゲストについては能動モードの使用頻度を下げて動きを提供することができる。ある実施形態では、車両コントローラ１４が、ゲスト２２の体重移動を検出できなかったことに応答して、及び／又はゲスト２２の意図が（ある方向に）乗り物車両１６を動かすことであると判定した後に乗り物車両１６の（例えば、予想される動き、その方向への）動きを検出できなかったことに応答して、半受動モードでの乗り物車両１６の動作から能動モードでの動作に切り替えることができる。例えば、車両コントローラ１４は、ゲスト２２の頭の動き、ゲスト２２の目の動き、ゲスト２２のグリップの変化及び／又はゲスト２２の肢の位置(limb positioning)の変化のうちの１つ又は２つ以上を示す信号に基づいて意図を判定した後に、乗り物車両１６の動きに対する抵抗を弱めることができる。しかしながら、抵抗減少後の一定時間内に乗り物車両１６が動かない場合、車両コントローラ１４は、能動モードでの動作に切り替えて乗り物車両１６の（例えば、その方向への）動きを引き起こすことができる。

【0053】

いくつかの実施形態では、ゲスト２２の特性を（例えば、ゲスト２２の記憶済みプロファイルとして）データベースに記憶することができる。ゲスト２２の特性と共にゲスト２２の識別子を記憶することもできる。その後、乗り物車両コントローラ１４は、ゲスト２２によるその後の乗車中にデータベースから特性にアクセスし、ゲスト２２に適した形で（例えば、乗り物サイクルの初期部分の間にモニタリングを行うことなく、及び／又はこのようなモニタリングに加えて）アクチュエータシステム３００を制御することができる。例えば、ゲスト２２は識別装置（例えば、ゲスト２２に固有の無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグを有するウェアラブル装置）を装着することができる。このような事例では、ゲスト２２が乗り物車両１６に乗っている時に、車両コントローラ１４に通信可能に結合されたＲＦＩＤリーダがＲＦＩＤタグから識別子（例えば、コード）を読み取り、この識別子をゲスト２２の特性に関連付けて記憶することができる。その後、ＲＦＩＤリーダは、ゲスト２２によるその後の乗車中に再びＲＦＩＤタグから識別子を読み取り、車両コントローラがデータベースからゲスト２２の特性にアクセスできるように車両コントローラ１４に識別子を提供することができる。また、ゲスト２２が入力装置を介して（例えば、乗り物車両１６上のタッチ画面を介して、又はアトラクション１０の待ち行列内で、遊園地に入場する前に）識別子及び／又は特性を入力することもできると理解されたい。ある実施形態では、ゲスト２２が、乗り物車両１６において体験したいと望む抵抗（例えば、低レベル又は高レベルの抵抗）及び／又は動き（例えば、低レベル又は高レベルの動き）に関する選好を入力することができる。これらの選好は、データベースに記憶して識別子に関連付けることができる。

【0054】

なお、車両コントローラ１４は、１又は２以上の乗り物車両センサ３４０から乗り物車両１６の位置（例えば、傾斜）及び／又は動きを示す信号を受け取ることもできると理解されたい。例えば、乗り物車両センサ３４０は、傾斜計、加速度計及び／又は位置センサを含むことができる。この結果、車両コントローラ１４は、１又は２以上の乗り物車両センサ３４０からの信号及びゲスト２２の意図に基づいてアクチュエータシステム３００を制御することができる。このようにして、乗り物車両コントローラ１４は、ばね板３２の動きに対する抵抗を弱めるように及び／又はばね板３２を能動的に駆動するようにアクチュエータシステム３００を制御する際に、乗り物車両１６の現在の位置を考慮することができる。例えば、乗り物車両１６がある方向の限界位置（例えば、最大ロール、ピッチ及び／又はヨー）に既に達している場合、車両コントローラ１４は、その方向の抵抗をそれ以上弱めず、及び／又はばね板３２をその方向に動くように能動的に駆動しないことができる。同様に、乗り物車両１６が既に左向きに回転しており（例えば、車両コントローラ１４によって判定された）ゲスト２２の意図が右向きに動かすことである場合、車両コントローラ１４は、（例えば、乗り物車両１６を右向きに回転させるのではなく）中心位置又は中立位置に到達するように抵抗を調整し及び／又は乗り物車両１６を駆動することができる。１又は２以上の乗り物車両センサ３４０からの信号は、ＶＲコントローラ２６が乗り物車両１６の動きに対応する形でゲスト２２に仮想画像を提供するために利用することもできる。

【0055】

上述したように、アクチュエータシステム３００は、（例えば、図１のアクチュエータプレート７０の動きを介して、図２及び図３のモータ２２０のトルク出力を介して）ばね板３２の動きに抵抗を与えるために半受動モードで動作することができる。いくつかのこのような事例では、車両コントローラ１４が、（例えば、ゲスト２２の特性及び／又は乗り物サイクルに適した）特定の目標抵抗、及び特定の目標抵抗を達成するためのアクチュエータシステム３００の設定（例えば、図１のアクチュエータプレート７０の位置、図２及び図３のモータ２２０のトルク出力）を、抵抗設定データベース３３２を参照して決定することができる。これに加えて又はこれに代えて、アクチュエータシステム３００は、ばね板３２が動くように駆動される（例えば、図２及び図３では、１又は２以上のモータ２２０が、ゲスト２２がばね板３２に与える力に打ち勝つトルクを出力するように命令される）能動モードで動作することによってばね板３２を位置付けることもできる。実際に、能動モードでは、車両コントローラ１４が、ゲスト２２が（例えば、半受動モードのように）ばね板３２の動きを駆動できるようにする代わりに、アクチュエータシステム３００を動作させてばね板３２を望ましい形で（例えば、目標位置又は配向に）動かすことができる。例えば、車両コントローラ１４は、能動モードで動作してばね板３２を動かし、ゲスト２２に特定の感覚及び乗り物体験を与えることができる。車両コントローラ１４は、ゲスト２２の意図及びばね板３２の現在位置を利用して、ばね板３２を動かすようにアクチュエータシステム３００を制御する適切な方法（例えば、ばね板３２の望ましい動きを生じさせるために１又は２以上のモータ２２０が出力すべき適切なトルク）を決定することができる。なお、車両コントローラ１４は、ゲスト２２の抵抗を適切に調整できるように現在の抵抗（例えば、図１のアクチュエータ７４の長さ、図２及び図３のモータ２２０によって出力されるトルク）を示すフィードバック又は入力を受け取ることもできると理解されたい。

【0056】

車両コントローラ１４は、乗り物車両１６のハウジング又はシャーシに含めることも、或いは乗り物車両１６から離れて位置して複数の乗り物車両１６の動作を協調させることもできる。車両コントローラ１４は、アクチュエータシステム３００に命令を与えるプロセッサ９０と、プロセッサ１００のための命令を記憶するメモリ９２とを含む。メモリ９２は、抵抗設定データベース３３２を記憶することもできる。しかしながら、あらゆるコンポーネントは、クラウドデータベース内などのいずれかの好適な位置に好適に記憶してそこから更新することもできると理解されたい。プロセッサ９０は、汎用プロセッサ、システムオンチップ（ＳｏＣ）デバイス、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又は他の何らかの同様のプロセッサ構成などの、現在開示している技術を実行するための命令を実行できる１又は２以上のプロセッサを含むことができる。いくつかの実施形態では、これらの命令が、メモリ９２及び／又はその他の記憶回路又は記憶装置などの有形の非一時的コンピュータ可読媒体に記憶されたプログラム又はコードに符号化される。本明細書に開示する処理ステップ及び技術は、車両コントローラ１４が単独で実行することも、或いは車両コントローラ１４に通信可能に結合された別のコントローラと共に（例えば、ＶＲコントローラ２６と共に、及び／又はゲスト２２の位置及び／又は動きを示す信号を受信、送信及び／又は処理するゲスト追跡コントローラなどの他のいずれかのタイプのさらなるコントローラと共に）実行することもできると理解されたい。

【0057】

図５は、乗り物車両のアクチュエータシステムを制御する方法４００の実施形態を示すフロー図である。本明細書に開示する方法４００は、ブロックによって表される様々なステップを含む。なお、方法４００の少なくともいくつかのステップは、車両コントローラなどのコンピュータシステムによる自動化手順として実行することができる。フローチャートにはステップを一定の順序で示しているが、これらのステップはいずれかの好適な順序で実行することができ、適切な場合にはいくつかステップを同時に実行することもできると理解されたい。また、方法４００にステップを追加し、又は方法４００からステップを省略することもできる。

【0058】

図示のように、方法４００は、ステップ４０２において、乗り物車両内に支持されたゲストの位置及び／又は動きを示す信号を受け取ることによって開始することができる。信号は、ゲストの頭の位置及び／又は動きを示す、頭部位置センサからの信号を含むことができる。これに加えて又はこれに代えて、信号は、ゲストの片目又は両目の位置及び／又は動きを示す、眼球位置センサからの信号を含むこともできる。これに加えて又はこれに代えて、信号は、ゲストの体重移動を示す、重量センサのアレイからの信号を含むこともできる。これに加えて又はこれに代えて、信号は、ゲストの握力、手の位置及び／又は手の動きを示す、グリップセンサからの信号を含むこともできる。これに加えて又はこれに代えて、信号は、ゲストの骨格位置及び／又は動き（例えば、肢の位置(limb position)及び／又は動き）を示す、骨格センサからの信号を含むこともできる。例えば、ゲストの１又は２以上の位置及び／又は動きを示す１又は２以上の信号を車両コントローラにおいて受け取ることができる。

【0059】

次に方法４００は、ステップ４０４に示すように、信号に基づいてゲストの意図（例えば、ゲストが乗り物車両をどのように動かしたいと望んでいるか又は意図しているか、意図される乗り物車両の動き）を判定する段階に進むことができる。現在では、（単複の）位置及び／又は（単複の）動きがゲストの意図を示すことができると認識されている。例えば、ゲストは、乗り物車両を左向きに回転又は移動させたいと望んでいる場合には頭を左側に動かすことができる。車両コントローラは、１又は２以上のアルゴリズムを使用して、信号に基づいてゲストの意図を判定することができる。本明細書で説明したように、乗り物車両コントローラは、ゲストの意図を判定するために乗り物要素を考慮することもできる。

【0060】

方法４００は、ステップ４０６に示すように、乗り物車両の位置（例えば、傾斜）を示す信号を受け取ることを含むこともできる。信号は、乗り物車両に結合された乗り物車両センサからの信号を含むことができ、乗り物車両コントローラにおいて受け取ることができる。方法４００は、ステップ４０８において、ゲストの意図及び乗り物車両の位置に基づいてアクチュエータシステムを制御することを含むことができる。例えば、車両コントローラは、ゲストによる体重移動に対する乗り物車両の応答を調整するために（例えば、ゲストがばね板を回転させるのを容易に又は困難にするために）、乗り物車両のばね板の動きに対する抵抗を調整するようにアクチュエータシステムに命令することができる。ある実施形態では、車両コントローラが、乗り物車両のばね板を能動的に駆動するようにアクチュエータシステムに命令することができる。本明細書で説明したように、車両コントローラは、ゲストに動き体験を提供するために、ゲストの特性を決定すること、抵抗設定データベースにアクセスすること、ゲストの特性及び／又は乗り物サイクルに基づいて適切な抵抗設定を決定することなどの他のステップを実行することもできる。さらに、車両コントローラは、ＶＲ装置を介してゲストに提示できる視覚的体験と動き体験が協調するようにアクチュエータシステムを制御することもできる。例えば、乗り物車両コントローラは、（例えば、乗り物サイクルのいくつかの部分の最中にはゲストにより少ない制御を提供し、乗り物サイクルの他の部分の最中にはゲストにより多くの制御を提供するように）視覚的体験に基づいてばね板の動きに対する抵抗を調整することができる。

【0061】

開示する乗り物車両制御システムの技術的効果としては、乗り物車両の抵抗の動的調整を可能にし、及び／又は乗り物車両内のゲストからの様々な入力に基づいて乗り物車両の動きを能動的に制御する点が挙げられる。開示する乗り物車両制御システムは、様々な特性を有するゲストに改善された体験を提供する。

【0062】

本明細書では、本開示のいくつかの特徴のみを図示し説明したが、当業者には多くの修正及び変更が思い浮かぶであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、本開示の真の趣旨に従う全てのこのような修正及び変更を含むように意図されていると理解されたい。なお、上述した図に関して図示又は説明した特徴は、いずれもあらゆる好適な形で組み合わせることができると理解されたい。

【0063】

本明細書に示して特許請求する技術は、本技術分野を確実に改善する、従って抽象的なもの、無形のもの又は純粋に理論的なものではない実際的性質の有形物及び具体例を参照し、これらに適用される。さらに、本明細書の最後に添付するいずれかの請求項が、「．．．［機能］を［実行］する手段」又は「．．．［機能］を［実行］するステップ」として指定されている１又は２以上の要素を含む場合、このような要素は米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきである。一方で、他のいずれかの形で指定された要素を含むあらゆる請求項については、このような要素を米国特許法１１２条（ｆ）に従って解釈すべきではない。

【符号の説明】

【0064】

１０ アトラクション
１２ 乗り物車両制御システム
１４ 車両コントローラ１４
１６ 乗り物車両
２０ 座席
２２ ゲスト
２４ ＶＲ装置
２６ ＶＲコントローラ
３０ ばね板の上面
３２ ばね板
３４ ばね
３６ ばね板の底面
４０ ベース
４２ 支持梁
４４ ストラット
４６ 枢動継手
５０ ロール
５２ ピッチ
５４ 地面
５６ ヨー
６０ 支持アセンブリ
６２ プロセッサ
６４ メモリ
６６ 通信コンポーネント
７０ アクチュエータプレート
７２ 垂直軸
７４ アクチュエータ
７６ 分離距離
８０ アクチュエータプレートの上面
９０ プロセッサ
９２ メモリ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】