特表 2023-541912 水上の無人車両の調節を提供するための自律ステーション

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-04

(54)【発明の名称】水上の無人車両の調節を提供するための自律ステーション

(51)【国際特許分類】

   B63B 35/50 20060101AFI20230927BHJP

   B64U 50/19 20230101ALI20230927BHJP

   B64U 80/25 20230101ALI20230927BHJP

   B64U 80/84 20230101ALI20230927BHJP

   B63B 35/00 20200101ALI20230927BHJP

   B63B 29/12 20060101ALI20230927BHJP

   B63B 35/44 20060101ALI20230927BHJP

   B63B 35/34 20060101ALI20230927BHJP

   B63J 99/00 20090101ALI20230927BHJP

   B63B 79/40 20200101ALI20230927BHJP

   B63B 79/10 20200101ALI20230927BHJP

   B63H 25/04 20060101ALI20230927BHJP

【ＦＩ】

B63B35/50

B64U50/19

B64U80/25

B64U80/84

B63B35/00 T

B63B29/12

B63B35/44 F

B63B35/44 G

B63B35/34 A

B63J99/00 A

B63B79/40

B63B79/10

B63H25/04 D

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023516534

(86)(22)【出願日】2020-11-26

(85)【翻訳文提出日】2023-03-13

(86)【国際出願番号】 TR2020051178

(87)【国際公開番号】W WO2022060313

(87)【国際公開日】2022-03-24

(31)【優先権主張番号】2020/14877

(32)【優先日】2020-09-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】TR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521161439

【氏名又は名称】ユルディズ テクニク ユニベルシテシ

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】アルスラーン，メフメット セルチュク

(72)【発明者】

【氏名】キルリ，アフメット

(57)【要約】

本発明は、無人航空機（３１０）及び／又は無人水中車両（３２０）のような無人車両（３００）を水上で調節するための自律ステーション（１０）に関する。したがって、主題のステーション（１０）は、浮遊プラットフォーム（１００）と、充電および固定されるために前記浮遊プラットフォーム（１００）に設けられた前記無人車両（３００）を関連付けるための複数の調節機構（１１０）と、水上で浮遊プラットフォーム（１００）の運動を提供するための複数の移動アイテム（１２０）と、前記移動アイテム（１２０）および調節機構（１１０）に電気エネルギーを提供するためのエネルギーを蓄積するエネルギー源（１４０）と、前記エネルギー源（１４０）を充電するためのエネルギー発生ユニット（１３０）と、移動アイテム（１２０）を制御する態様で移動アイテム（１２０）に接続されたプロセッサユニット（１５０）と、プロセッサユニット（１５０）のメイン制御センタ（２００）への通信を提供するための通信ユニット（１７０）とを備える。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人航空機（３１０）および／または無人水中車両（３２０）のような無人車両（３００）に水上での調節を提供するための自律ステーション（１０）であって、
前記主題のステーション（１０）は、浮遊プラットフォーム（１００）と、
前記浮遊プラットフォーム（１００）に設けられた前記無人車両（３００）を充電および固定するために関連付けられた複数の調節機構（１１０）と、
前記浮遊プラットフォーム（１００）の水上での移動を提供するための複数の移動アイテム（１２０）と、
前記移動アイテム（１２０）および前記調節機構（１１０）に電気エネルギーを提供するためのエネルギーを蓄積するエネルギー源（１４０）と、
前記エネルギー源（１４０）を充電するためのエネルギー発生ユニット（１３０）と、
前記移動アイテム（１２０）を制御する態様で前記移動アイテム（１２０）に接続されたプロセッサユニット（１５０）と、
前記プロセッサユニット（１５０）のメイン制御センタ（２００）への通信を提供するための通信ユニット（１７０）と、を含む、自律ステーション（１０）。

【請求項2】

前記調節機構（１１０）の少なくとも１つは、前記無人航空機（３１０）が配置される運搬プレート（１１１）と、
前記運搬プレート（１１１）の方位を水平に固定するための制御を提供するために、前記運搬プレート（１１１）に関連する平衡機構（１１２）と、を備える、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項3】

前記調節機構（１１０）の少なくとも１つは、前記浮遊プラットフォーム（１００）の水中にある部分に配置されている、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項4】

前記プロセッサユニット（１５０）は、前記通信ユニット（１７０）の手段によって前記無人車両（３００）とも通信するように構成される、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項5】

前記エネルギー発生ユニット（１３０）は、複数のソーラーパネル（１３２）を備える、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項6】

前記エネルギー発生ユニット（１３０）は、複数の波発生器（１３１）を備える、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項7】

前記浮遊プラットフォーム（１００）に画定され、搬送容積の開口部を少なくとも部分的に閉鎖するために開閉可能に設けられたカバー機構（１８０）が設けられ、
前記調節機構（１１０）は、前記外部環境に開放され、前記プロセッサユニット（１５０）によって制御されるように配置される、請求項２に記載のステーション（１０）。

【請求項8】

前記エネルギー発生ユニット（１３０）は複数のソーラーパネル（１３２）を備え、
前記ソーラーパネル（１３２）のうちの少なくとも１つは、前記カバー機構（１８０）上に配置される、請求項２に記載のステーション（１０）。

【請求項9】

前記ソーラーパネル（１３２）の少なくとも１つは、前記カバー機構（１８０）に設けられた前記カバーの表面に配置され、
前記ソーラーパネル（１３２）の少なくとも他の１つは、前記カバー機構（１８０）に設けられた前記カバーの別の表面に配置される、請求項８に記載のステーション（１０）。

【請求項10】

前記プロセッサユニット（１５０）に関連するセンサユニット（１６０）が設けられる、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項11】

前記プロセッサユニット（１５０）は、前記センサユニット（１６０）から受信した前記測定値に従って前記移動アイテム（１２０）を制御するように構成される、請求項１０に記載のステーション（１０）。

【請求項12】

前記センサユニット（１６０）は、前記ステーション（１０）のグローバル位置を検出する位置モジュールを含む、請求項１０に記載のステーション（１０）。

【請求項13】

前記メイン制御センタ（２００）は、前記プロセッサユニット（１５０）から受信された前記データが記憶される記憶ユニット（２１０）を備える、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項14】

前記プロセッサユニット（１５０）によって実行される前記コマンドラインによって形成され、前記プロセッサユニット（１５０）のエネルギー需要および使用の管理、記憶管理、運動制御、前記調整機構（１１０）の制御、通信管理、データ収集および記録管理、安全管理の実現、ならびにすべての構成要素の健全な動作を提供する中央管理ソフトウェアが提供される、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項15】

前記エネルギー源（１４０）は、前記エネルギー発生ユニット（１３０）で生成されたエネルギーの貯蔵を提供するバッテリ（１４１）を備える、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項16】

前記調節機構（１１０）の無人車両（３００）を充電するために、前記バッテリ（１４１）に接続された充電ユニット（１４２）が設けられている、請求項１に記載のステーション（１０）。

【請求項17】

前記センサユニット（１６０）は、カメラ、ＧＰＳモジュール、ＩＭＵ、および複数のセンサのうちの少なくとも１つを備える、請求項１０に記載のステーション（１０）。

【請求項18】

前記エネルギーが前記バッテリ（１４１）に伝達される前に、前記エネルギー発生ユニット（１３０）によって生成された前記エネルギーの蓄積を提供するスーパーキャパシタ（１９０）が設けられる、請求項１に記載のステーション（１０）。

【発明の詳細な説明】

【発明の詳細な説明】

【0001】

（技術分野）
本発明は、無人車両の水上での調節を提供するステーションに関する。

【0002】

（従来技術）
無人航空機（ＵＡＶ）、無人水中車両のような車両は、様々な目的で水上または水中で使用することができる。これらは、水に関する現地調査を行うこと、水に関する監査を行うこと、捜索救助活動を行うこと、水の下で現地調査を行うこと、測定を行うこと、試料を採取することなどの様々な目的であり得る。

【0003】

上述の車両はバッテリを有し、このバッテリの充電期間中に使用することができる。ＵＡＶまたはＵＶのメインベースからタスクサイトへの運動、およびそれらの業務の実現および戻りは、範囲、区域、および期間が限定された業務においてのみ可能である。

【0004】

これらに加えて、ＵＡＶは一時的な好ましくない状態に直面する可能性があり、この期間内に復帰できないときに損傷を受ける可能性がある。

【0005】

このため、上記問題点により、関連技術分野において改良が求められている。

【0006】

（発明の簡単な説明）
本発明は上述の欠点を解消し、関連する技術分野に新たな優位性をもたらすためのステーションに関する。

【0007】

本発明の目的は、無人航空機を水上の遠距離に運搬するシステムを提供することである。

【0008】

本発明は、以下の詳細な説明から導かれる目的及び上記の目的を実現するための、無人航空機及び／又は無人水中車両のような無人車両を水上で調節するための自律ステーションである。したがって、改善点は、主題のステーションが、浮遊プラットフォームと、充電および固定されるために前記浮遊プラットフォーム内に設けられた前記無人車両を関連付けるための複数の調節機構と、水上の前記浮遊プラットフォームの運動を提供するための複数の移動アイテムと、前記移動アイテムおよび前記調節機構に電気エネルギーを提供するためのエネルギーを蓄積するエネルギー源と、前記エネルギー源を充電するためのエネルギー発生ユニットと、前記移動アイテムを制御する態様で前記移動アイテムに接続されたプロセッサユニットと、前記プロセッサユニットのメイン制御センタへの通信を提供するための通信ユニットと、を備えることである。したがって、無人車両は、浮遊プラットフォーム上で充電され、水上を遠距離に運ぶことができる。

【0009】

本発明の考えられる実施形態では、前記調節機構のうちの少なくとも１つは、無人航空機が配置される運搬プレートと、前記運搬プレートの方位を水平に固定するための制御を提供するために、前記運搬プレートに関連付けられた平衡機構とを備える。これにより、無人車両は、調節機構上にバランス良く配置される。

【0010】

本発明の別の考えられる実施形態では、調節機構のうちの少なくとも１つは、浮遊プラットフォームの水中にある部分に配置される。したがって、無人水中車両は、浮遊プラットフォームの下部に配置される。

【0011】

本発明の別の考えられる実施形態では、プロセッサユニットが通信ユニットの手段によって無人車両とも通信するように構成される。これにより、無人車両の充電状態が判定され、充電が必要な場合には、無人車両の調節機構への位置決めが行われる。

【0012】

本発明の別の考えられる実施形態では、発電ユニットが複数のソーラーパネルを備える。

【0013】

本発明の別の考えられる実施形態では、エネルギー発生ユニットが複数の波発生器を備える。

【0014】

本発明の別の考えられる実施形態では、浮遊プラットフォームに画定され、運搬容積の開口部を少なくとも部分的に閉鎖するための開閉可能な態様で提供されるカバー機構が提供され、調節機構は、外部環境に開放され、プロセッサユニットによって制御され、位置決めされる。したがって、浮遊プラットフォームを外部の影響から保護することができる。

【0015】

本発明の別の考えられる実施形態では、エネルギー発生ユニットは複数のソーラーパネルを備え、ソーラーパネルのうちの少なくとも１つはカバー機構上に配置される。

【0016】

本発明の別の考えられる実施形態では、ソーラーパネルのうちの少なくとも１つはカバー機構に設けられたカバーの表面に配置され、ソーラーパネルのうちの少なくとも他の１つはカバー機構に設けられたカバーの別の表面に配置される。

【0017】

本発明の別の考えられる実施形態では、プロセッサユニットに関連するセンサユニットが提供される。したがって、データは、浮遊プラットフォームを通して、および無人車両から収集される。

【0018】

本発明の別の考えられる実施形態では、プロセッサユニットがセンサユニットから受信された測定値に従って移動アイテムを制御するように構成される。

【0019】

本発明の別の考えられる実施形態では、センサユニットがステーションの全体的な位置を検出する位置ユニットを備える。

【0020】

本発明の別の考えられる実施形態では、メイン制御センタが、プロセッサユニットから受信されたデータが記憶される記憶ユニットを備える。したがって、データが記憶され、必要なときに過去のデータにアクセスすることができる。

【0021】

本発明の別の考えられる実施形態では、中央管理ソフトウェアが提供され、中央管理ソフトウェアはプロセッサユニットによって実行されるコマンドラインによって形成され、プロセッサユニットのエネルギー需要及び使用の管理、記憶管理、移動制御、調節機構の制御、通信管理、データ収集及び記録管理、安全管理の実現、並びに全ての構成要素の健全な動作を提供する。

【0022】

本発明の別の考えられる実施形態では、前記エネルギー源が前記エネルギー発生ユニット内で生成されたエネルギーの貯蔵を提供するバッテリを備える。

【0023】

本発明の別の考えられる実施形態では、調節機構の無人車両を充電するためにバッテリに接続される充電ユニットが提供される。

【0024】

本発明の別の考えられる実施形態では、センサユニットが複数のセンサを含む。

【0025】

本発明の別の考えられる実施形態では、スーパーキャパシタが提供され、スーパーキャパシタはエネルギーがバッテリに伝達される以前に、エネルギー発生ユニットによって生成されたエネルギーの蓄積を提供する。

【0026】

（図面の簡単な説明）
図１に、ステーションの代表的な図を示す。

【0027】

図２に、ステーションの動作シナリオの代表的な図を示す。

【0028】

（発明を実施するための形態）
この発明を実施するための形態では、主題をより理解しやすくするためにのみ、限定的な効果を形成することなく、主題を実施例に関して説明する。

【0029】

本発明は、無人航空機（３１０）及び／又は無人水中車両（３２０）のような無人車両（３００）を水上で調節するための自律ステーション（１０）に関する。前記ステーション（１０）は、無人車両（３００）の遠距離への搬送を提供するように具体化されたシステムを含む。

【0030】

前記ステーション（１０）は、水上に浮かぶプラットフォーム（１００）を備える。前記浮遊プラットフォーム（１００）上に設けられた前記無人車両（３００）の充電及び固定のための関連付けを提供するための複数の調節機構（１１０）がある。前記調節機構（１１０）の少なくとも１つは無人航空機（３１０）の位置決めのために水上にある浮遊プラットフォーム（１００）の部分に配置され、調節機構（１１０）の少なくとも１つは無人水中車両（３２０）の位置決めのために浮遊プラットフォーム（１００）の水下にある部分に配置される。調節機構（１１０）の少なくとも１つは、無人車両（３００）をその上に位置決めするための運搬プレート（１１１）を備える。前記運搬プレート（１１１）の方位を水平に固定するための制御を提供するために、運搬プレート（１１１）に関連する平衡機構（１１２）がある。

【0031】

複数の移動アイテム（１２０）が、浮遊プラットフォーム（１００）の水上での移動を提供するために、浮遊プラットフォーム（１００）の下に提供される。本発明の考えられる実施形態では、移動アイテム（１２０）がプロペラ、モータ、モータドライバサーキットなどであり得る。前記移動アイテム（１２０）および調節機構（１１０）に電気エネルギーを提供するためにエネルギーを貯蔵するエネルギー源（１４０）がある。エネルギー発生ユニット（１３０）は、前記エネルギー源（１４０）を充電するために設けられる。前記エネルギー発生ユニット（１３０）として、太陽エネルギーを電気エネルギーに変換する複数のソーラーパネル（１３２）がある。前記エネルギー発生ユニット（１３０）として、波から生成された運動エネルギーを電気エネルギーに変換し、浮遊プラットフォーム（１００）に接続する複数の波発生器（１３１）がある。エネルギー供給源（１４０）は、エネルギー発生ユニット（１３０）で生成されたエネルギーの貯蔵を提供するバッテリ（１４１）を備える。前記調節機構（１１０）が無人車両（３００）を充電するために前記バッテリ（１４１）に接続された充電ユニット（１４２）がある。さらに、前記エネルギーがバッテリ（１４１）に伝達される前に、エネルギー発生ユニット（１３０）によって生成されたエネルギーの蓄積を提供するスーパーキャパシタ（１９０）がある。

【0032】

移動アイテム（１２０）に関連付けられ、前記浮遊プラットフォーム（１００）の移動を提供するように具現化された移動アイテム（１２０）を制御するプロセッサユニット（１５０）が存在する。ステーション（１０）は、メイン制御センタ（２００）との前記プロセッサユニット（１５０）の通信を提供するための通信ユニット（１７０）を備える。前記通信ユニット（１７０）はさらに、プロセッサユニット（１５０）と無人車両（３００）との通信を提供するように構成される。ステーション（１０）から受信された測定データに従って、プロセッサユニット（１５０）の手段による移動アイテム（１２０）の制御を提供するための、プロセッサユニット（１５０）に関連付けられたセンサユニット（１６０）がある。前記センサユニット（１６０）は、位置モジュール、カメラ、ＩＭＵ、及びステーション（１０）のグローバル位置を検出する複数のセンサのうちの少なくとも１つを備える。本発明の考えられる実施形態では、複数の使用されるセンサが、ステーション（１０）およびステーション（１０）の周辺環境に関連するデータの測定、例えば、加速、スピードおよび方向の決定、気象状態の決定、エネルギー情報、動き情報、および方向情報などを提供する。メイン制御センタ（２００）は、プロセッサユニット（１５０）から受信されたデータが記憶される記憶ユニット（２１０）を有する。ステーション（１０）は、プロセッサユニット（１５０）によって実行されるコマンドラインによって形成され、プロセッサユニット（１５０）のエネルギー需要および使用の管理、記憶管理、運動コントロール、調節機構（１１０）コントロール、通信管理、データ収集および記録管理、安全管理の実現、ならびにすべての構成要素の健全な動作を提供する中央管理ソフトウェアを備える。

【0033】

外部環境に開放された運搬容積の開口部を少なくとも部分的に覆うために開閉可能に設けられたプロセッサユニット（１５０）によって制御されるカバー機構（１８０）があり、調節機構（１１０）は、浮遊プラットフォーム上に位置決めされ、画定される。前記カバー機構（１８０）は、波、風などの外部効果から浮遊プラットフォーム（１００）を保護するように具現化される。ソーラーパネル（１３２）の少なくとも１つは、カバー機構（１８０）に設けられたカバーの表面に配置され、ソーラーパネル（１３２）の少なくとも１つは、カバー機構（１８０）に設けられたカバーの別の表面に配置される。

【0034】

プロセッサユニットは、記憶管理、運動コントロール、調節機構（１１０）コントロール、通信管理、データ収集および記録管理、安全管理の実現、ならびにすべての構成要素の健全な動作の制御のためにプロセッサユニット（１５０）内に提供される中央管理ソフトウェアの手段によって、エネルギーの必要性および使用の管理を制御するように構成される。プロセッサユニット（１５０）は、通信ユニット（１７０）の手段によって、遠隔部に設けられたメイン制御センタ（２００）との間のデータ通信の実現を提供する。プロセッサユニット（１５０）は、センサユニット（１６０）から受信した速度、位置、向き、気象状態、エネルギー、充電情報、動き情報などの情報の伝達をメイン制御センタ（２００）に提供する。メイン制御センタ（２００）は、ステーション（１０）および無人車両（３００）をプロセッサユニット（１５０）に案内するための着陸／離陸、電荷、向き、動き、覆いコントロールなどの情報を含む信号の転送を提供する。前記信号に応じて、プロセッサユニット（１５０）は、ステーション（１０）および無人車両（３００）を制御し、案内する。さらに、プロセッサユニット（１５０）は、メイン制御センタ（２００）から受信され、センサから収集された信号のリアルタイム記録を記憶ユニット（２１０）に提供する。

【0035】

本発明の例示的な動作状況では；
フローティングプラットフォーム上に設けられたセンサユニット（１６０）は、ステーション（１０）上に存在するデータ及びステーション（１０）に接続された無人航空機（３１０）上に存在するデータの収集を提供する。収集されたデータは、速度、位置、運動、方向、温度、風などのデータを含む。収集されたデータは、まず、プロセッサユニット（１５０）に転送される。プロセッサユニット（１５０）は、データの記録を記憶ユニット（２１０）に提供し、データの記憶を提供する。さらに、プロセッサユニット（１５０）は、通信ユニット（１７０）の手段によって、メイン制御センタ（２００）にデータ転送を提供する。メイン制御センタ（２００）に転送されるデータは制御される。メイン制御センタ（２００）には、ステーション（１０）及び無人車両（３００）を案内するための着陸／離陸、向き、動き、電荷、スピードなどの情報を含む信号が形成される。前記信号は、通信ユニット（１７０）の手段によってメイン制御センタ（２００）からプロセッサユニット（１５０）に転送される。プロセッサユニット（１５０）は、到来した信号に従って、ステーション（１０）および無人航空機（３１０）の制御を提供する。

【0036】

プロセッサユニットは、メイン制御センタ（２００）から来る位置信号と、浮遊プラットフォーム（１００）上に設けられた位置モジュールから受信される位置信号との瞬間的な比較を提供する。浮遊プラットフォーム（１００）が到来する位置情報上の所定の許容限度外にある場合、プロペラは、浮遊プラットフォーム（１００）が決定された許容限度内に再び入るようにするために操作される。例えば、メイン制御センタ（２００）から来る位置によって形成されるルートが仮想直線であると仮定すると、仮想直線の両側への所定の許容距離に対する浮遊プラットフォーム（１００）の動きは、浮遊プラットフォーム（１００）が正しいルートにあることを示す。浮遊プラットフォーム（１００）が決定された許容距離外にある場合、浮遊プラットフォーム（１００）がルートから逸脱することが検出され、プロペラが、浮遊プラットフォーム（１００）が決定された限界内に再びあるように提供するために動作される。この状態は、浮遊プラットフォーム（１００）の瞬間的な監視を提供し、誤ったルートに移動することなく、プラットフォームの正しいルートへの誘導を提供する。

【0037】

プロセッサユニット（１５０）は、通信ユニット（１７０）の手段によって無人車両（３００）の充電状態情報へのアクセスを提供することができ、必要に応じて、調節機構（１１０）内の無人車両（３００）の充電または固定を提供する。充電が必要な無人車両（３００）が検出されると、プロセッサユニット（１５０）は通信ユニット（１７０）の手段により、所定の調節機構（１１０）に設けられた運搬プレート（１１１）に無人車両（３００）を載置する。運搬プレート（１１１）が接続される平衡機構（１１２）は、風、波動などの場合に浮遊プラットフォーム（１００）が振動するが、無人車両（３００）を運搬プレート（１１１）にバランスよく配置する。前記平衡機構（１１２）は、当技術分野で知られているジャイロスコープ、加速度計などのセンサから受信されたデータに従って、調節機構（１１０）の案内を提供する。これにより、無人車両（３００）が調節機構（１１０）に載置されている間に、浮遊プラットフォーム（１００）の揺れに起因して生じ得る不都合な状態が防止される。運搬プレート（１１１）に配置された無人車両（３００）は、バッテリ（１４１）によって供給される充電ユニット（１４２）の手段によって充電される。

【0038】

さらに、プロセッサユニット（１５０）は、エネルギー源（１４０）の管理を提供する。バッテリ（１４１）に蓄えられたエネルギーが所定の限界よりも低くなった場合、波発生器（１３１）が動作する。さらに、エネルギーは、日中のソーラーパネル（１３２）の手段によってバッテリ（１４１）のために蓄積される。波発生器（１３１）は、波発生器（１３１）が動作するときに、波動に応じて運動エネルギーの電気エネルギーへの変換を提供するように構成され、ソーラーパネル（１３２）は、太陽光の電気エネルギーへの変換を提供し、エネルギー生成を実現し、バッテリ（１４１）内に生成されたエネルギーの貯蔵を提供するように構成される。

【0039】

本発明の例示的な実施形態では、位置情報が、中央ユニットから第１の無人航空機（３１０）および第２の無人水中車両（３２０）が接続される水上に浮遊するプラットフォームに転送される。プロペラは、到来する位置データに従って操作され、決定された位置へのプラットフォームの移動が提供される。プラットフォームは、決定された位置のために形成されたルートで前進する。プラットフォームが決定されたルートの外にある場合、プロペラは、ルートに再び来るように操作される。水上の決定された位置へのプラットフォームの前進中に、空中を通してプラットフォームを監視する第１の無人航空機（３１０）の電荷が減少したことが検出される場合、第１の無人航空機（３１０）は、プラットフォーム上の所定の第１の位置上に自動的に配置される。第２の無人水中車両（３２０）の電荷が減少したことが検出された場合、第２の無人水中車両（３２０）は、プラットフォーム上の第２の位置に自動的に配置される。第１の位置および第２の位置に配置された無人車両（３００）は、決定された位置に接続された充電ユニット（１４２）に充電される。充電処理が完了すると、無人車両（３００）は再び、空中および水中に誘導される。したがって、無人車両（３００）は、長距離に使用することができる。

【0040】

本発明の範囲は添付の特許請求の範囲に記載されており、発明を実施するための形態に基づいて、上記の例示的な開示に限定されるものではない。当業者は、本発明の主要な原理から逸脱することなく、前述の開示に照らして、同様の実施形態を明らかに生成することができるからである。

【0041】

（参照番号）
１０ ステーション
１００ 浮遊プラットフォーム
１１０ 調節機構
１１１ 運搬プレート
１１２ 平衡機構
１２０ 移動アイテム
１３０ エネルギー発生ユニット
１３１ 波発生器
１３２ ソーラーパネル
１４０ エネルギー源
１４１ バッテリ
１４２ 充電ユニット
１５０ プロセッサユニット
１６０ センサユニット
１７０ 通信ユニット
１８０ カバー機構
１９０ スーパーキャパシタ
２００ メイン制御センタ
２１０ 記憶ユニット
３００ 無人車両
３１０ 無人航空機
３２０ 無人水中車両

【図面の簡単な説明】

【0042】

【図1】ステーションの代表的な図を示す。

【図2】ステーションの動作シナリオの代表的な図を示す。

【図1】

【図2】

【国際調査報告】