特表2023-542007推定された二次経路を適応させるためのシステム及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-10-04
(54)【発明の名称】推定された二次経路を適応させるためのシステム及び方法
(51)【国際特許分類】
G10K 11/178 20060101AFI20230927BHJP
H04R 3/02 20060101ALI20230927BHJP
H04R 3/04 20060101ALI20230927BHJP
【ＦＩ】
G10K11/178 100
H04R3/02
H04R3/04
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023517983
(86)(22)【出願日】2021-09-16
(85)【翻訳文提出日】2023-03-31
(86)【国際出願番号】 US2021071489
(87)【国際公開番号】W WO2022061359
(87)【国際公開日】2022-03-24
(31)【優先権主張番号】17/025,382
(32)【優先日】2020-09-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】591009509
【氏名又は名称】ボーズ・コーポレーション
【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＥ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】アンキタ・ディー・ジャイン
【テーマコード（参考）】
5D061
5D220
【Ｆターム（参考）】
5D061FF02
5D220AB01
5D220CC03
(57)【要約】
二次経路適応を有するノイズ消去システムは、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信するように構成され、基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を発生させるノイズ消去フィルタと、入力信号を受信し、二次経路伝達関数の推定値を実装するように構成された二次経路推定フィルタであって、二次経路伝達関数が、スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数であり、二次経路推定フィルタが、二次経路伝達関数の推定値及び入力信号に少なくとも部分的に基づいて出力信号を出力する、二次経路推定フィルタと、推定された出力信号に少なくとも部分的に基づいて、第１の適応アルゴリズムに従ってノイズ消去フィルタの係数を調整するように構成された適応モジュールと、第２の適応アルゴリズムに従って二次経路推定フィルタの係数を調整するように構成された二次経路適応モジュールであって、第２の適応アルゴリズムの適応レートが、基準信号と消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、二次経路適応モジュールと、を含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
二次経路適応を有するノイズ消去システムであって、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信するように構成され、前記基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、前記事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を発生させるノイズ消去フィルタと、
入力信号を受信し、二次経路伝達関数の推定値を実装するように構成された二次経路推定フィルタであって、前記二次経路伝達関数が、前記スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数であり、前記二次経路推定フィルタが、前記二次経路伝達関数の前記推定値及び前記入力信号に少なくとも部分的に基づいて出力信号を出力する、二次経路推定フィルタと、
前記推定された出力信号に少なくとも部分的に基づいて、第１の適応アルゴリズムに従って前記ノイズ消去フィルタの係数を調整するように構成された適応モジュールと、
第２の適応アルゴリズムに従って前記二次経路推定フィルタの係数を調整するように構成された二次経路適応モジュールであって、前記第２の適応アルゴリズムの適応レートが、前記基準信号と前記消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、二次経路適応モジュールと、を備える、ノイズ消去システム。
【請求項2】
前記入力信号が、前記エラー信号であり、前記出力信号が、前記スピーカと前記消去ゾーンとの間の遅延を除去するように前記エラー信号に対して位相シフトされている推定されたエラーであり、前記遅延が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って決定される、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項3】
前記入力信号が、前記基準信号であり、前記出力信号が、前記スピーカと前記消去ゾーンとの間に遅延を導入するように前記エラー信号に対して位相シフトされている推定された基準信号であり、前記遅延が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って推定される、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項4】
前記適応レートが、前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスに単調に関連する、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項5】
前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスが、前記ノイズ消去信号と前記エラー信号との間のコヒーレンスによって、又は前記エラー信号と前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の前記推定値が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って決定される、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項6】
前記エラー信号が、前記消去ゾーンの外側の位置に配置され、前記消去ゾーン内の前記残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項7】
前記第１の適応アルゴリズム及び前記第２の適応アルゴリズムが各々、最小平均二乗アルゴリズムである、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項8】
前記エラー信号が、エラーセンサからの入力を受信し、前記事前定義された容積部内の前記スピーカ又は少なくとも第２のスピーカの出力に起因する前記入力の成分を消去するエコーキャンセラの出力を含む、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項9】
プログラムコンテンツ信号を受信するエコーキャンセラを更に備え、前記プログラムコンテンツ信号が、前記スピーカによってプログラムコンテンツ音響信号に変換され、前記エコーキャンセラが、前記二次経路伝達関数の前記推定値を実装するエコーキャンセラフィルタを備え、そのため、前記エコーキャンセラフィルタが、前記消去ゾーンにおける前記プログラムコンテンツ信号音響信号を推定する推定されたプログラムコンテンツ信号を出力し、前記推定されたプログラムコンテンツ信号が、エラーセンサから受信した入力から減算されて、前記プログラムコンテンツ音響信号に起因する前記入力の成分を消去する、請求項１に記載のノイズ消去システム。
【請求項10】
プログラムコードを含む非一時的記憶媒体であって、前記プログラムコードが、プロセッサによって実行されるときに、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信し、前記基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、前記事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を、ノイズ消去フィルタを用いて発生させるステップと、
二次経路推定フィルタを用いて、二次経路伝達関数の推定値であって、前記二次経路伝達関数が、前記スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数である、推定値と、入力信号と、に従って、推定された出力を出力するステップと、
前記推定された出力信号に少なくとも部分的に基づいて、第１の適応アルゴリズムに従って前記ノイズ消去フィルタの係数を調整するステップと、
第２の適応アルゴリズムであって、前記第２の適応アルゴリズムの適応レートが、前記基準信号と前記消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、第２の適応アルゴリズムに従って前記二次経路推定フィルタの係数を調整するステップと、を実装する、非一時的記憶媒体。
【請求項11】
前記入力信号が、前記エラー信号であり、前記出力信号が、前記スピーカと前記消去ゾーンとの間の遅延を除去するように前記エラー信号に対して位相シフトされている推定されたエラーであり、前記遅延が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って決定される、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項12】
前記入力信号が、前記基準信号であり、前記出力信号が、前記スピーカと前記消去ゾーンとの間に遅延を導入するように前記エラー信号に対して位相シフトされている推定された基準信号であり、前記遅延が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って推定される、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項13】
前記適応レートが、前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスに単調に関連する、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項14】
前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスが、前記ノイズ消去信号と前記エラー信号との間のコヒーレンスによって、又は前記エラー信号と前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の前記推定値が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って決定される、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項15】
前記エラー信号が、前記消去ゾーンの外側の位置に配置され、前記消去ゾーン内の前記残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項16】
前記第１の適応アルゴリズム及び前記第２の適応アルゴリズムが、最小平均二乗アルゴリズムである、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項17】
二次経路適応を有するノイズ消去システムであって、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信するように構成され、前記基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、前記事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を発生させるノイズ消去フィルタと、
二次経路伝達関数の推定値を計算するように構成された二次経路推定フィルタであって、前記二次経路伝達関数が、前記スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数である、二次経路推定フィルタと、
第２の適応アルゴリズムに従って前記二次経路推定フィルタの係数を調整するように構成された二次経路適応モジュールであって、前記第２の適応アルゴリズムの適応レートが、前記基準信号と前記消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、二次経路適応モジュールと、
プログラムコンテンツ信号を受信するエコーキャンセラであって、前記プログラムコンテンツ信号が、前記スピーカによってプログラムコンテンツ音響信号に変換され、前記エコーキャンセラが、前記二次経路伝達関数の前記推定値を実装するエコーキャンセラフィルタを備え、そのため、前記エコーキャンセラフィルタが、前記消去ゾーンにおける前記プログラムコンテンツ信号音響信号を推定する推定されたプログラムコンテンツ信号を出力し、前記推定されたプログラムコンテンツ信号が、前記エラー信号から減算されて、前記プログラムコンテンツ音響信号に起因する前記入力の成分を消去する、エコーキャンセラと、を備える、ノイズ消去システム。
【請求項18】
前記適応レートが、前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスに単調に関連する、請求項１７に記載のノイズ消去システム。
【請求項19】
前記基準信号と前記エラー信号との間の前記コヒーレンスが、前記ノイズ消去信号と前記エラー信号との間のコヒーレンスによって、又は前記エラー信号と前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、前記消去ゾーンにおける前記ノイズ消去信号の前記推定値が、前記二次経路伝達関数の前記推定値に従って決定される、請求項１７に記載のノイズ消去システム。
【請求項20】
前記エラー信号が、前記消去ゾーンの外側の位置に配置され、前記消去ゾーン内の前記残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む、請求項１７に記載のノイズ消去システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０２０年９月１８日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ａｄａｐｔｉｎｇ Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ Ｐａｔｈ」と題された米国特許出願公開第１７／０２５，３８２号の優先権を主張し、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０２０年９月１８日に出願され、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ Ａｄａｐｔｉｎｇ Ｅｓｔｉｍａｔｅｄ Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ Ｐａｔｈ」と題された米国特許出願公開第１７／０２５，３８２号の優先権を主張し、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
本開示は、概して、適応システムにおいて二次経路伝達関数の推定値を適応させるためのシステム及び方法に関する。
【発明の概要】
【0003】
下記で言及される全ての実施例及び特徴は、任意の技術的に可能な方式で組み合わせることができる。
【0004】
一態様によれば、二次経路適応を有するノイズ消去システムは、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信するように構成され、基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を発生させるノイズ消去フィルタと、入力信号を受信し、二次経路伝達関数の推定値を実装するように構成された二次経路推定フィルタであって、二次経路伝達関数が、スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数であり、二次経路推定フィルタが、二次経路伝達関数の推定値及び入力信号に少なくとも部分的に基づいて出力信号を出力する、二次経路推定フィルタと、推定された出力信号に少なくとも部分的に基づいて、第１の適応アルゴリズムに従ってノイズ消去フィルタの係数を調整するように構成された適応モジュールと、第２の適応アルゴリズムに従って二次経路推定フィルタの係数を調整するように構成された二次経路適応モジュールであって、第２の適応アルゴリズムの適応レートが、基準信号と消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、二次経路適応モジュールと、を含む。
【0005】
一実施例では、入力信号は、エラー信号であり、出力信号は、スピーカと消去ゾーンとの間の遅延を除去するようにエラー信号に対して位相シフトされている推定されたエラーであり、遅延が、二次経路伝達関数の推定値に従って決定される。
【0006】
一実施例では、入力信号は、基準信号であり、出力信号は、スピーカと消去ゾーンとの間に遅延を導入するようにエラー信号に対して位相シフトされている推定された基準信号であり、遅延が、二次経路伝達関数の推定値に従って推定される。
【0007】
一実施例では、適応レートは、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスに単調に関連する。
【0008】
一実施例では、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスは、ノイズ消去信号とエラー信号との間のコヒーレンスによって、又はエラー信号と消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値は、二次経路伝達関数の推定値に従って決定される。
【0009】
一実施例では、エラー信号は、消去ゾーンの外側の位置に配置され、消去ゾーン内の残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む。
【0010】
一実施例では、第１の適応アルゴリズム及び第２の適応アルゴリズムは各々、最小平均二乗アルゴリズムである。
【0011】
一実施例では、エラー信号は、エラーセンサから入力を受信し、事前定義された容積部内のスピーカ又は少なくとも第２のスピーカの出力に起因する入力の成分を消去するエコーキャンセラの出力を含む。
【0012】
一実施例では、ノイズ消去システムは、プログラムコンテンツ信号を受信するエコーキャンセラを更に含み、プログラムコンテンツ信号は、スピーカによってプログラムコンテンツ音響信号に変換され、エコーキャンセラは、二次経路伝達関数の推定値を実装するエコーキャンセラフィルタを備え、そのため、エコーキャンセラフィルタは、消去ゾーンにおけるプログラムコンテンツ信号音響信号を推定する推定されたプログラムコンテンツ信号を出力し、推定されたプログラムコンテンツ信号は、エラーセンサから受信した入力から減算されて、プログラムコンテンツ音響信号に起因する入力の成分を消去する。
【0013】
別の態様によれば、非一時的記憶媒体は、プログラムコードを含み、プログラムコードは、プロセッサによって実行されるときに、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信し、基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を、ノイズ消去フィルタを用いて発生させるステップと、二次経路推定フィルタを用いて、二次経路伝達関数の推定値であって、二次経路伝達関数が、スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数である、推定値と、入力信号と、に従って、推定された出力を出力するステップと、推定された出力信号に少なくとも部分的に基づいて、第１の適応アルゴリズムに従ってノイズ消去フィルタの係数を調整するステップと、第２の適応アルゴリズムであって、第２の適応アルゴリズムの適応レートが、基準信号と消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、第２の適応アルゴリズムに従って二次経路推定フィルタの係数を調整するステップと、を実装する。
【0014】
一実施例では、入力信号は、エラー信号であり、出力信号は、スピーカと消去ゾーンとの間の遅延を除去するようにエラー信号に対して位相シフトされている推定されたエラーであり、遅延が、二次経路伝達関数の推定値に従って決定される。
【0015】
一実施例では、入力信号は、基準信号であり、出力信号は、スピーカと消去ゾーンとの間に遅延を導入するようにエラー信号に対して位相シフトされている推定された基準信号であり、遅延が、二次経路伝達関数の推定値に従って推定される。
【0016】
一実施例では、適応レートは、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスに単調に関連する。
【0017】
一実施例では、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスは、ノイズ消去信号とエラー信号との間のコヒーレンスによって、又はエラー信号と消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値は、二次経路伝達関数の推定値に従って決定される。
【0018】
一実施例では、エラー信号は、消去ゾーンの外側の位置に配置され、消去ゾーン内の残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む。
【0019】
一実施例では、第１の適応アルゴリズム及び第２の適応アルゴリズムは、最小平均二乗アルゴリズムである。
【0020】
別の態様によれば、二次経路適応を有するノイズ消去システムは、事前定義された容積部内のノイズ源を表す基準信号を受信するように構成され、基準信号に少なくとも部分的に基づいて、スピーカによって変換されるとき、事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成するノイズ消去信号を発生させるノイズ消去フィルタと、二次経路伝達関数の推定値を計算するように構成された二次経路推定フィルタであって、二次経路伝達関数が、スピーカと消去ゾーンとの間の伝達関数である、二次経路推定フィルタと、第２の適応アルゴリズムに従って二次経路推定フィルタの係数を調整するように構成された二次経路適応モジュールであって、第２の適応アルゴリズムの適応レートが、基準信号と消去ゾーン内の残留ノイズを表すエラー信号との間のコヒーレンスに少なくとも部分的に基づく、二次経路適応モジュールと、プログラムコンテンツ信号を受信するエコーキャンセラであって、プログラムコンテンツ信号が、スピーカによってプログラムコンテンツ音響信号に変換され、エコーキャンセラが、二次経路伝達関数の推定値を実装するエコーキャンセラフィルタを備え、そのため、エコーキャンセラフィルタが、消去ゾーンにおけるプログラムコンテンツ信号音響信号を推定する推定されたプログラムコンテンツ信号を出力し、推定されたプログラムコンテンツ信号が、エラー信号から減算されて、プログラムコンテンツ音響信号に起因する入力の成分を消去する、エコーキャンセラと、を含む。
【0021】
一実施例では、適応レートは、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスに単調に関連する。
【0022】
一実施例では、基準信号とエラー信号との間のコヒーレンスは、ノイズ消去信号とエラー信号との間のコヒーレンスによって、又はエラー信号と消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスによって決定され、消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値は、二次経路伝達関数の推定値に従って決定される。
【0023】
一実施例では、エラー信号は、消去ゾーンの外側の位置に配置され、消去ゾーン内の残留ノイズを推定するように構成されたエラーセンサからの入力を受信する投影フィルタの出力を含む。
【0024】
１つ以上の実装形態の詳細が、添付図面及び以下の説明において記載される。他の特徴、目的、及び利点は、本明細書及び図面から、並びに特許請求の範囲から明らかになるであろう。
【0025】
図面では、同じ参照符号は、一般に、異なる図を通して同じ部分を指す。また、図面は、必ずしも縮尺通りではなく、むしろ、一般に、様々な態様の原理を例解することに重点が置かれている。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】一実施形態による、車両に実装されたノイズ消去システムの概略図を示す。
【図2A】一実施例による、ノイズ消去システムのブロック図を示す。
【図2B】一実施例による、適応二次経路推定モジュールのブロック図を示す。
【図3A】一実施例による、ノイズ消去システムのブロック図を示す。
【図3B】一実施例による、適応二次経路推定モジュールのブロック図を示す。
【図4】一実施例による、エコーキャンセラを有するノイズ消去システムのブロック図を示す。
【図5】一実施例による、二次経路推定適応を用いたノイズ消去の方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【0027】
事前定義された容積部内（車両車室内など）のノイズを消去する適応ノイズ消去システムは、典型的には、二次経路伝達関数（すなわち、スピーカから消去ゾーンまでの経路）の推定値を用いる。しかしながら、物理的二次経路伝達関数は、車両の音響特徴の変化（例えば、経年変化するスピーカ）並びに事前定義された容積部内での変化（座席位置の変化、車両車室へのスーツケースの導入など）の結果として、経時的に変化し得る。適応ノイズ消去システムが二次伝達関数の変化に適応しない場合、適応ノイズ消去システムの性能は低下する。したがって、推定された二次経路伝達関数を経時的に適応させる必要がある。
【0028】
図１は、例示的ノイズ消去システム１００の概略図である。ノイズ消去システム１００は、車両車室内などの事前定義された容積部１０４内の少なくとも１つの消去ゾーン１０２における所望されない音と弱め合い干渉するように、構成され得る。高いレベルで、ノイズ消去システム１００の一実施例は、基準センサ１０６と、エラーセンサ１０８と、スピーカ１１０と、コントローラ１１２と、を含み得る。
【0029】
一実施例では、基準センサ１０６は、事前定義された容積部１０４内の所望されない音又は所望されない音源を表す基準信号１１４を発生させるように構成されている。例えば、図１に示すように、基準センサ１０６は、車両構造１１６を通して伝達される振動を検出するように搭載及び構成された、１つ又は複数の加速度計であり得る。車両構造１１６を通して伝達される振動は、構造によって車両車室内の所望されない音（走行ノイズとして知覚される）に変換され、したがって、構造に搭載された加速度計は、所望されない音を表す信号を提供する。
【0030】
スピーカ１１０は、例えば、事前定義された容積部の周辺部周囲の別個の場所に分配されたスピーカであり得る。一実施例では、４つ以上のスピーカを車両車室内に配置することができ、４つのスピーカの各々が、車両のそれぞれのドア内に設置され、音を車両車室内に伝えるように構成されている。代替的な実施例では、スピーカは、ヘッドレスト内に、又は車両車室内の他の場所に位置することができる。
【0031】
ノイズ消去信号１１８は、コントローラ１１２によって発生し、事前定義された容積部内の１つ以上のスピーカ１１０（アクチュエータとも呼ばれ、スピーカは、電気信号を受信し、それを音響信号に変換するように構成された任意のデバイスである）に提供され得、それは、ノイズ消去信号１１８を音響エネルギー（すなわち、音波）に変換する。ノイズ消去信号１１８の結果として生成される音響エネルギーは、消去ゾーン１０２内の所望されない音と約１８０°位相が異なり、したがって、所望されない音と弱め合い干渉する。ノイズ消去信号１１８から発生した音波と事前定義された容積部内の所望されない音との組み合わせは、消去ゾーン内の聴取者によって知覚されるような所望されないノイズの消去をもたらす。
【0032】
ノイズ消去は、事前定義された容積部の全体にわたって等しくなり得ないので、ノイズ消去システム１００は、事前定義された容積部を有する１つ以上の事前定義された消去ゾーン１０２内で最大のノイズ消去を生じさせるように構成されている。消去ゾーン内のノイズ消去は、約３ｄＢ以上の所望されない音の低減を達成することができる（ただし、様々な実施例では、異なる量のノイズ消去が生じ得る）。更に、ノイズ消去は、約３５０Ｈｚ未満の周波数などの周波数範囲の音を消去し得る（ただし、他の範囲が可能である）。
【0033】
事前定義された容積部内に配置されたエラーセンサ１０８は、ノイズ消去信号１１８から発生した音波と消去ゾーン内の所望されない音との組み合わせから生じる残留ノイズの検出に基づいて、エラー信号１２０を生成する。エラー信号１２０は、フィードバックとしてコントローラ１１２に提供され、エラー信号１２０は、ノイズ消去信号によって消去されなかった残留ノイズを表す。エラーセンサ１０８は、例えば、車両車室内（例えば、天井、ヘッドレスト、ピラー又は車室内の他の場所）に搭載された少なくとも１つのマイクロフォンであり得る。
【0034】
消去ゾーンは、エラーセンサ１０８から遠隔に位置付けられ得ることに留意されたい。この場合、エラー信号１２０は、消去ゾーン内の残留ノイズの推定値を表すようにフィルタリングされ得る。いずれの場合も、エラー信号は、消去ゾーン内の所望されない残留ノイズを表すと理解される。
【0035】
一実施例では、コントローラ１１２は、非一時的記憶媒体１２２と、プロセッサ１２４と、を備えることができる。一実施例では、非一時的記憶媒体１２２は、プログラムコードを記憶し得るが、当該プログラムコードは、プロセッサ１２４によって実行された場合に、下で説明する種々のフィルタ及びアルゴリズムを実施する。コントローラ１１２は、ハードウェア及び／又はソフトウェアに実装され得る。例えば、コントローラは、ＳＨＡＲＣ浮動小数点ＤＳＰプロセッサによって実装され得るが、コントローラは、任意の他のプロセッサ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ、又は他の好適なハードウェアによって実装され得ることを理解されたい。
【0036】
図２Ａを参照すると、コントローラ１１２によって実装された複数のフィルタを含む、ノイズ消去システム１００の一実施例であるブロック図が示されている。図示のように、コントローラは、Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６及び適応処理モジュール１２８を含む制御システムを定義し得る。
【0037】
Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６は、基準センサ１０６の基準信号１１４を受信し、かつノイズ消去信号１１８を発生させるように構成されている。ノイズ消去信号１１８は、上記のように、スピーカ１１０に入力され、事前定義された消去ゾーン１０２内の所望されない音と弱め合い干渉するノイズ消去音声信号に変換される。Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６は、多入力多出力（multi-input multi-output、ＭＩＭＯ）有限インパルス応答（finite impulse response、ＦＩＲ）フィルタなどの、任意の好適な線形フィルタとして実装され得る。Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６は、ノイズ消去信号１１８を定義し、かつ走行入力（又は非車両のノイズ消去の状況では、他の入力）に対する車両応答性の挙動の変化に適応するように調節され得る、一組の係数を用いる。
【0038】
係数に対する調整は、適応処理モジュール１２８によって実行することができ、適応処理モジュール１２８は、入力としてエラー信号１２０（以下で説明するように、適応二次経路推定モジュール１３２によって作用される）及び基準信号１１４を受信し、それらの入力を使用して、フィルタ更新信号１３０を発生させる。フィルタ更新信号１３０は、Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６に実装されたフィルタ係数に対する更新である。更新されたＷａｄａｐｔフィルタ１２６によって生成されるノイズ除去信号１１８は、エラー信号１２０を最小化し、その結果、除去ゾーン内の望ましくないノイズを最小化する。
【0039】
時間工程ｎでのＷａｄａｐｔフィルタ１２６の係数は、以下の式に従って更新され得る。
【0040】
【数1】
【数2】
【数3】
【数4】
【数5】
【数6】
【数7】
【数8】
【0041】
本出願では、フィルタの総数は、基準センサ（Ｍ）の数にスピーカ（Ｎ）の数を乗算したものにほぼ等しい。各基準センサ信号は、Ｎ回フィルタリングされ、次に、各スピーカ信号が、合計Ｍ個の信号として取得される（各センサ信号は、対応するフィルタによってフィルタリングされる）。
【0042】
上述したように、時間の経過とともに、二次経路伝達関数Ｔｄｃは、車室の音響特徴及び構成物の変化の結果として変化し得る。したがって、二次経路伝達関数
の推定値を適応させる必要があり、このため、共役転置
の推定値は、物理的二次経路伝達関数の変化を考慮する。これは、図２Ａにおいて、推定された二次経路伝達関数
を適応的に計算する適応二次経路推定モジュール１３２によって達成される。この実施例では、適応二次経路推定モジュール１３２は、エラー信号１２０を受信し、推定された二次経路伝達関数
の位相シフトが除去された推定されたエラー信号
を出力する。式（１）に関して述べると、適応二次経路推定モジュール１３２は、エラー信号ｅを受信し、
を出力し、それは、時間領域において、エラー信号ｅから
の位相シフトを除去する。
【数9】
【数10】
【数11】
【数12】
【数13】
【数14】
【数15】
【0043】
図３Ａは、ノイズ消去システム１００の代替の実施例を示す。この実施例では、ノイズ消去システム１００は、二次経路伝達関数Ｔｄｃによって引き起こされる位相シフトの推定値をエラー信号ｅから除去する代わりに、以下のように、二次経路伝達関数Ｔｄｃの位相シフトの推定値が基準信号ｘに加算されるフィルタリングされたｘアルゴリズムを用いる。
【0044】
【数16】
【数17】
【数18】
【数19】
【0045】
図２Ｂは、例示的な二次経路伝達モジュール１３２を示す。この実施例では、適応二次経路推定モジュール１３２は、二次経路推定フィルタ１３４と二次経路適応処理モジュール１３６とを備える。二次経路推定フィルタ１３４は、推定された二次経路
伝達関数を実装し、したがって、入力信号に作用して、二次経路Ｔｄｃを通って進んだ入力信号の推定値を表す出力を生成する。
【数20】
【0046】
二次経路適応処理モジュール１３６は、二次経路推定フィルタ１３４の係数を調整して、以下の更新式に従ってエラー信号１２０を最小化する。
【0047】
【数21】
【数22】
【0048】
更新式（１）及び（４）は、エラー信号ｅを最小化するために一緒に動作する。しかしながら、ｎ変数問題では、正しいステップ方向のセットは、移動すべき象限の正しいセットを指すだけであり、正確な方向ではなく、これは、代わりにステップサイズによって決定される。式（４）のステップサイズμＴｄｃは、図２Ａの実施例では、以下のように、消去ゾーン（ｙとして示される）におけるノイズ消去信号ｄ（代わりにノイズ消去信号１１８とも呼ばれる）とエラー信号ｅとの間のコヒーレンスに従って、適応レート計算器１３８によって決定される。
【0049】
【数23】
【0050】
一般的に言えば、適応処理モジュール１２８及び二次経路適応処理モジュール１３６の適応アルゴリズムが収束した場合、エラー信号ｅと消去ゾーンｙにおけるノイズ消去信号との間のコヒーレンスは、ゼロ又はそれに近いはずであり、これに対して、適応アルゴリズムが収束していない場合、エラー信号ｅと消去ゾーンｙにおけるノイズ消去信号との間のコヒーレンスは、１に向かってある値まで成長する（これは、エラーｅと消去ゾーンｙにおけるノイズ消去信号との間の総コヒーレンスを表す）。一実施例では、周波数領域において、ステップサイズμＴｄｃは、以下のように、コヒーレンスＣｙｅに比例する。
【0051】
【数24】
【0052】
ステップサイズμＴｄｃの値は、コヒーレンスＣｙｅに正比例する必要はないことを理解されたい。むしろ、ステップサイズの値は、コヒーレンスＣｙｅに単調に関連付けられ得、－すなわち、コヒーレンスμＴｄｃは、一般に、ステップサイズが増加するか減少するかに従って、ステップサイズのサイズを規定する。したがって、一実施例では、周波数領域ステップサイズμＴｄｃは、以下の式によって決定することができる。
【0053】
【数25】
【0054】
Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６及び物理伝達関数Ｔｄｃは、両方とも線形プロセスであるため、消去ゾーンｙにおけるノイズ消去信号と推定されたエラー信号ｅとの間のコヒーレンスＣｙｅは、ノイズ消去信号ｄエラー信号ｅ間のコヒーレンス又はマルチコヒーレンスＣｄｅと同じであり、かつ、基準信号ｘとエラー信号ｅとの間のコヒーレンス又はマルチコヒーレンスＣｘｅと同じある。したがって、コヒーレンスＣｙｅは、コヒーレンスＣｄｅ及びＣｘｅの値を計算する方法として考えることができる。一般に、Ｃｙｅを計算することは、実用性の問題として、典型的には、ある数Ｎ個の基準信号ｘ及びある数Ｍ個のノイズキャンセル信号ｄがあるため、Ｃｄｅ又はＣｘｅを計算するよりも好ましい。Ｃｄｅ又はＣｘｅの計算は、入力（すなわち、基準信号又はノイズ消去信号）の数と同じランクである逆ＰＳＤ行列の計算を必要とする。このような計算は、処理集約的であり、リアルタイムアプリケーションにおいて実行することが困難である。対照的に、消去ゾーンｙには、単一の計算されたノイズ消去信号のみが存在し、そのため、コヒーレンスＣｙｅを計算することは、マルチコヒーレンスを必要とせず、むしろ、消去ゾーンｙにおけるノイズ消去信号の計算、例えば、二次経路推定フィルタ１３４による
の計算、のみを必要とし、これは、行列反転よりも計算がはるかに速い畳み込み又は行列乗算を伴う。
【数26】
【0055】
ステップサイズμＴｄｃの計算は、Ｗａｄａｐｔがその最適解に収束しており、そのため事実上一定であると仮定する。ステップサイズμＷは、一般に、ステップサイズμＴｄｃよりもはるかに高速であるため、これは妥当な仮定であるしたがって、まだ収束していないＷａｄａｐｔフィルタ１２６に起因する任意の非ゼロコヒーレンス値Ｃｙｅ（又はＣｄｅ若しくはＣｘｅ）は、推定された二次経路推定フィルタ１３４が適応される前に解決される可能性が高い（すなわち、Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６は、収束している）。別の言い方をすれば、Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６の急速な収束に続く任意の残留コヒーレンスＣｙｅは、推定された二次経路推定フィルタ１３４が二次経路Ｔｄｅを誤って推定したことに起因し、したがって、ステップサイズμＴｄｃを調整することに依存することができる。
【0056】
代替の実施例では、コヒーレンスＣｙｅに依存するのではなく、エラー信号ｅの大きさが、ステップサイズμＴｄｃのサイズを決定することができる。例えば、適応レート計算器１３８は、ステップサイズμＴｄｃを、エラー信号ｅの大きさに比例するように、又はそうでなければ単調に関連するように設定することができる。しかしながら、コヒーレンスＣｙｅは、それが常に正で、有界であるため、概してより望ましい。
【0057】
いったん推定された二次経路
が、適応レート計算器１３８から決定されたステップサイズμＴｄｃを使用して式（４）に従って調整されると、結果は、時間反転されて、時間反転された二次経路推定フィルタ１４０をもたらす。したがって、時間反転された二次経路推定フィルタ１４０は、二次経路伝達関数
の時間反転された推定値を入力エラー信号ｅに適用する。（時間反転された二次経路推定フィルタ１４０の出力は、二次経路伝達関数
の推定値に基づいているので、時間反転された二次経路推定フィルタ１４０は、二次経路推定フィルタ１３４の変形と考えることができる）。時間反転された二次経路推定フィルタ１４０の出力は、推定された二次経路伝達関数
の遅延（位相シフト）が除去された推定されたエラー信号ｅである。
【数27】
【数28】
【数29】
【数30】
【0058】
簡単に図３Ｂを参照すると、基準信号ｘが、二次経路推定フィルタ１３４で受信され、その出力が、推定された二次伝達関数
の位相シフトが加算された基準信号ｘであることを除いて、プロセスは同じである。このようにして、適応二次経路推定モジュール１３２及び１３２’は両方とも、推定された二次経路伝達関数及び
を計算し、入力信号（エラー信号ｅ又は基準信号ｘ）及び二次経路伝達関数
の推定値に少なくとも基づく出力信号（推定されたエラー信号
又は推定された基準信号
のいずれか）を発生させる。
【数31】
【数32】
【数33】
【数34】
【数35】
【0059】
図４を参照すると、二次経路推定フィルタ１３４を使用するエコーキャンセラ１４２の例が示されている。より具体的には、エコーキャンセラ１４２は、スピーカ１１０によって音響信号に変換されるプログラムコンテンツ信号１４４（例えば、音楽、ナビゲーション、等）を二次経路推定フィルタ１３４に入力して、消去ゾーンにおけるプログラムコンテンツ信号の推定値を出力し、この推定値は、次に、プログラムコンテンツ信号１４４の変換に起因するエコーをキャンセルするために、エラー信号１２０から減算される。二次経路推定フィルタ１３４は、二次経路適応処理モジュール１３６によって更新されると、変化する物理伝達関数Ｔｄｃにも適応する。
【0060】
この場合も、図１～図４のノイズ消去システム１００は、単にそのようなシステムの一実施例として提供されている。本システム、本システムの変形例、及び他の好適なノイズ消去システムを、本開示の範囲内で使用することができる。例えば、図１～図２のシステムは、最小二乗平均（least mean squares、ＬＭＳ／ＮＬＭＳ）フィルタに関連して説明してきたが、他の実施例では、再帰最小二乗（recursive lease square、ＲＬＳ）フィルタを実装したものなど、異なるタイプのフィルタを実装することができる。同様に、フィードバックを伴うノイズ消去システムについて説明したが、代替例では、そのようなシステムは、フィードフォワードトポロジを採用することができる。更に、ロードノイズを消去するための、車両に実装したノイズ消去システムを説明してきたが、二次経路適応がある程度必要な任意の好適なノイズ消去システムを使用することができる。
【0061】
図５は、二次経路伝達関数を推定し、それに応じてノイズ消去システムを適応させるための方法５００のフロー図を示す。上で説明されるように、この方法は、コントローラ１１２などのコンピューティングデバイスによって実装することができる。概して、コンピュータ実装方法のステップは、非一時的記憶媒体に記憶され、コンピューティングデバイスのプロセッサによって実行される。しかしながら、ステップのうちの少なくともいくつかは、ソフトウェアによってではなく、ハードウェアにおいて実行することができる。
【0062】
ステップ５０２において、ノイズ消去信号がノイズ消去フィルタによって発生し、ノイズ消去フィルタは、スピーカによって変換されるとき、事前定義された容積部内の消去ゾーン内のノイズを低減するノイズ消去音響信号を生成する。そのようなノイズ消去フィルタの実施例は、Ｗａｄａｐｔフィルタ１２６であり得るが、ＲＬＳフィルタなどの他の好適な適応フィルタが使用され得る。信号は、少なくとも１つのスピーカに供給されて、事前定義された容積部内でノイズ消去音響信号を生成する。
【0063】
ステップ５０４において、推定された出力信号は、入力信号（例えば、エラー信号１２０又は基準信号１１４）及び二次経路推定フィルタによって実装される二次経路伝達関数の推定値に従って、二次経路推定フィルタ（例えば、二次経路推定フィルタ１３４又は時間反転された二次経路推定フィルタ１４０）から出力される。別の言い方をすれば、二次経路推定フィルタは、入力信号を受信し、その入力信号に作用して、推定された二次経路に従った位相シフトを有する入力信号の推定値である推定された出力信号を出力する。
【0064】
エラー信号は、消去ゾーン内に配置されたマイクロフォンなどのエラーセンサの出力であり得ることを理解されたい。代替的に、エラー信号は、消去ゾーン内のエラー信号を推定する、消去ゾーンの外側に配置されたマイクロフォンのフィルタリングされた出力であり得る。そのようなフィルタリングされたエラー信号は、例えば、「Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ ｍｅｔｈｏｄｓ ｆｏｒ ｎｏｉｓｅ－ｃａｎｃｅｌｌａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ ｍｉｃｒｏｐｈｏｎｅ ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ」と題された米国特許第１０，６２９，１８３号に説明されており、その全体は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0065】
エラー信号はまた、プログラムコンテンツ信号（例えば、音楽、ナビゲーション、等）を再生するスピーカからのエコーを除去していてもよい。エコーは、消去ゾーン内のプログラムコンテンツ信号を表す推定されたプログラムコンテンツを決定するために、プログラムコンテンツ信号を二次経路推定フィルタに入力することによって決定され得る。この推定されたプログラムコンテンツ信号は、エラー信号（例えば、マイクロフォンの出力又はフィルタリングされた出力）から除去され得る。
【0066】
ステップ５０６において、適応フィルタの係数は、例えば、式（１）又は（２）、及びステップ５０４で決定された推定された出力信号に基づいて更新される。推定された出力信号は、フィルタリングされたエラーの例（例えば、図２Ｂに示されるような）では、推定された二次経路の位相シフトが除去されたエラー信号（ここで、二次経路推定フィルタは時間反転される）であり得る。代替的に、推定された出力信号は、フィルタリングされた基準の例（例えば、図３Ｂに示されるような）では、推定された二次経路の位相シフトが加えられた基準であり得る。代替の実施例では、適応フィルタの係数は、異なる更新式（例えば、ＲＬＳ）を使用して更新され得る。
【0067】
ステップ５０８において、二次経路推定フィルタの係数は、例えば、式（４）を使用して更新される。適応レート、例えば、ステップサイズは、エラー信号と消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値との間のコヒーレンスに従って決定され得る。消去ゾーンにおけるノイズ消去信号の推定値は、例えば、ノイズ消去信号を二次経路推定フィルタに入力することによって決定され得る。代替的に、適応レートは、エラー信号とノイズ消去信号との間、又はエラー信号と基準信号との間のコヒーレンスに従って決定され得る。一実施例では、適応レートは、エラー信号と消去ゾーン内のノイズ消去信号（又はノイズ消去信号若しくは基準信号）との間のコヒーレンスに比例するか、又はそうでなければ単調に関連する。代替の実施例では、適応レートは、エラー信号と別の信号との間のコヒーレンスに従ってではなく、エラー信号の大きさに従って決定され得る。
【0068】
本明細書における記号の使用に関して、大文字、例えば、Ｈは、一般に、周波数領域又はスペクトル領域における項、信号、又は量を表し、小文字、例えば、ｈは、一般に、時間領域における項、信号、又は量を表す。時間領域と周波数領域との間の関係は、一般によく知られており、少なくともフーリエ数学又はフーリエ解析の分野で説明されており、したがって、本明細書では提示されていない。更に、本明細書で記号によって表される信号、伝達関数、又は他の用語若しくは量は、アナログ又は離散形式で演算、考慮、又は分析され得る。時間領域の用語又は量の場合、アナログ時間インデックス、例えば、ｔ、及び／又は離散サンプルインデックス、例えば、ｎは、様々な場合に交換又は省略され得る。同様に、周波数領域では、アナログ周波数インデックス、例えば、ｆ、及び離散周波数インデックス、例えば、ｋは、ほとんどの場合省略される。更に、本明細書で開示される関係及び計算は、一般に、当業者によって理解されるように、時間領域又は周波数領域のいずれか、及びアナログ領域又は離散領域のいずれかにおいて存在し得るか、又は実行され得る。したがって、時間領域又は周波数領域、及びアナログ領域又は離散領域における全ての可能な変動を例解するための様々な例は、本明細書では提示されていない。
【0069】
本明細書に説明される機能又はその部分、及びその様々な修正（以下「機能」）は、少なくとも部分的に、コンピュータプログラム製品（例えば、１つ以上のデータ処理装置、例えば、プログラム可能プロセッサ、コンピュータ、複数のコンピュータ、及び／若しくはプログラム可能論理構成要素による実行のための、又はその動作を制御するための、１つ以上の非一時的機械可読媒体又は記憶デバイスなどの情報キャリアにおいて有形に具現化されたコンピュータプログラム）を介して実装され得る。
【0070】
コンピュータプログラムは、コンパイル型言語又はインタプリタ型言語を含む任意の形態のプログラム言語で書き得るが、それは、独立型プログラムとして、又はコンピューティング環境での使用に好適なモジュール、構成要素、サブルーチン若しくは他のユニットとして含む任意の形態で配設され得る。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で、若しくは１つの設置先における複数のコンピュータ上で実行されるように配設され得るか、又は複数の設置先にわたって配信されて、ネットワークによって相互接続され得る。
【0071】
機能の全部又は一部を実装することと関連した動作は、較正プロセスの機能を実施するために１つ以上のコンピュータプログラムを実行する１つ以上のプログラム可能なプロセッサによって、実施され得る。機能の全部又は一部は、特殊目的論理回路、例えば、ＦＰＧＡ及び／又はＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）として実装され得る。
【0072】
コンピュータプログラムの実行に好適なプロセッサとしては、例として、汎用マイクロプロセッサ及び特殊目的マイクロプロセッサの両方並びに任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサが挙げられる。一般的に、プロセッサは、読取り専用メモリ、ランダムアクセスメモリ、又はその両方から命令及びデータを受信することになる。コンピュータの構成要素は、命令を実行するためのプロセッサ並びに命令及びデータを記憶するための１つ以上のメモリデバイスを含む。
【0073】
本明細書において、いくつかの本発明の実施形態について説明及び例解してきたが、当業者であれば、様々な他の手段及び／若しくは機能の実行及び／若しくは結果を得るための構造、並びに／又は本明細書に説明される１つ以上の利点を容易に想起し、こうした変更形態及び／又は修正の各々は、本明細書に説明される本発明の実施形態の範囲内にあるとみなされる。より一般的には、当業者であれば、本明細書に説明されるパラメータ、寸法、材料及び構成の全てが例示的であること、実際のパラメータ、寸法、材料、及び／又は構成が、具体的な用途又は本発明の教示が使用される用途に依存するであろうことを、容易に理解するであろう。当業者であれば、本明細書に説明される具体的な本発明の実施形態に対する多くの同等物を、通常の実験のみを使用して認識するか、又は確認することができるであろう。したがって、前述の実施形態は、単なる例として提示されたものであり、添付の特許請求の範囲及びその等価物の範囲内で、具体的に記載及び特許請求されるものとは別様に本発明の実施形態を実践することができるということを理解されたい。本開示の本発明の実施形態は、本明細書に説明される各個々の特徴、システム、物品、材料、及び／又は方法に関する。更に、２つ以上のこうした特徴、システム、物品、材料及び／又は方法のいかなる組む合わせも、こうした特徴、システム、物品、材料及び／又は方法が相互に矛盾しない場合、本開示の発明の範囲内に含まれる。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図4】
【図5】
【国際調査報告】