特表2023-542765グリッパ、グリッパステーション、及び環状タイヤ構成要素をグリップするための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-10-12
(54)【発明の名称】グリッパ、グリッパステーション、及び環状タイヤ構成要素をグリップするための方法
(51)【国際特許分類】
B29D 30/08 20060101AFI20231004BHJP
B29D 30/32 20060101ALI20231004BHJP
【ＦＩ】
B29D30/08
B29D30/32
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022569611
(86)(22)【出願日】2022-07-26
(85)【翻訳文提出日】2022-12-16
(86)【国際出願番号】 EP2022070925
(87)【国際公開番号】W WO2023025496
(87)【国際公開日】2023-03-02
(31)【優先権主張番号】2029073
(32)【優先日】2021-08-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NL
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】519009895
【氏名又は名称】ブイエムアイ・ホラント・ビー．ブイ．
【氏名又は名称原語表記】ＶＭＩ Ｈｏｌｌａｎｄ Ｂ．Ｖ．
【住所又は居所原語表記】Ｇｅｌｒｉａｗｅｇ １６，８１６１ ＲＫ ＥＰＥ，Ｎｅｔｈｅｒｌａｎｄｓ
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(74)【代理人】
【識別番号】100108855
【弁理士】
【氏名又は名称】蔵田 昌俊
(74)【代理人】
【識別番号】100179062
【弁理士】
【氏名又は名称】井上 正
(74)【代理人】
【識別番号】100199565
【弁理士】
【氏名又は名称】飯野 茂
(74)【代理人】
【識別番号】100212705
【弁理士】
【氏名又は名称】矢頭 尚之
(74)【代理人】
【識別番号】100219542
【弁理士】
【氏名又は名称】大宅 郁治
(74)【代理人】
【識別番号】100153051
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 直樹
(74)【代理人】
【識別番号】100162570
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 早苗
(72)【発明者】
【氏名】ファン・ベルフェン、ティメン・アントン
(72)【発明者】
【氏名】ヌッセルデル、ロビン
(72)【発明者】
【氏名】ファン・ベーク、ビレム・マリヌス
【テーマコード（参考）】
4F215
【Ｆターム（参考）】
4F215AH20
4F215VA02
4F215VD12
4F215VK12
4F215VL13
4F215VP34
4F215VP35
(57)【要約】
本発明は、グリッパ、グリッパステーション、及び環状タイヤ構成要素をグリップするための方法に関し、本グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲にわたり、グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、本グリッパは、複数のグリッパ部材の半径方向への移動を主要範囲内の部分範囲に制限するためのリミッタを更に備え、部分範囲は、主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、本グリッパは、複数のグリッパ部材の半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、同調部材は、主要範囲を規定し、リミッタは、部分範囲を規定するように同調部材を制限するように配置されている。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
環状タイヤ構成要素をグリップするためのグリッパであって、前記グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲にわたり、前記グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を前記主要範囲内の部分範囲に制限するためのリミッタを更に備え、前記部分範囲は、前記主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、前記同調部材は、前記主要範囲を規定し、前記リミッタは、前記部分範囲を規定するように前記同調部材を制限するように配置されている、グリッパ。
【請求項2】
前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有する、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項3】
前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である、請求項２に記載のグリッパ。
【請求項4】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整可能である、請求項３に記載のグリッパ。
【請求項5】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整可能である、請求項３に記載のグリッパ。
【請求項6】
前記同調部材は、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備え、前記駆動部材は、前記複数のインデックス位置のうちのいずれかのインデックス位置における前記インデックス要素に接続可能である結合要素を備える、請求項５に記載のグリッパ。
【請求項7】
前記結合要素は手動で操作可能である、請求項６に記載のグリッパ。
【請求項8】
前記結合要素は遠隔で制御可能である、請求項６に記載のグリッパ。
【請求項9】
前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方に対して移動させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、請求項３～８のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項10】
前記駆動部材は、前記部分範囲を規定するシリンダ、好ましくは空気圧シリンダを備える、請求項２～９のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項11】
前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置されている、請求項１～１０のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項12】
前記螺旋状スロットは、前記螺旋状プレートの角度変位と前記複数のグリッパ部材の半径方向変位との比が、前記主要範囲内の前記螺旋状プレートのいずれの角度位置でも同じになるように成形されている、請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項13】
前記同調部材は、前記周方向に分配された、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備える、請求項１１又は１２に記載のグリッパ。
【請求項14】
前記同調部材は、前記同調部材を前記駆動部材に対して回転させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、請求項１１～１３のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項15】
前記第１のハンドリング要素は、前記グリッパ軸と平行な方向に前記螺旋状プレートから突出している、請求項１４に記載のグリッパ。
【請求項16】
前記部分範囲は、前記主要範囲の５０パーセント未満、好ましくは、前記主要範囲の３０パーセント未満である、請求項１～１５のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項17】
各グリッパ部材には、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材に保持するための保持位置と、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材からリリースするためのリリース位置との間で移動可能である保持部材が設けられている、請求項１～１６のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項18】
各グリッパ部材には、前記グリッパ軸と平行又は実質的に平行な排出方向に前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材から排出するための排出部材が設けられている、請求項１～１７のいずれか一項に記載のグリッパ。
【請求項19】
前記保持部材は、前記保持部材が前記保持位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を阻止するとともに、前記保持部材が前記リリース位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を可能にするように構成されている、請求項１７及び１８に記載のグリッパ。
【請求項20】
請求項１～１９のいずれか一項に記載のグリッパを備えるグリッパステーションであって、前記グリッパステーションは、前記部分範囲位置を設定するための、前記グリッパの外部にある調整部材を更に備える、グリッパステーション。
【請求項21】
前記調整部材は調整位置に位置し、前記グリッパステーションは、前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記部分範囲位置を設定するための前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させるためのマニピュレータを更に備える、請求項２０に記載のグリッパステーション。
【請求項22】
前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであるように配置され、前記マニピュレータは、前記部分範囲位置を調整するために前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方を前記調整部材に対して移動させるように配置されている、請求項２１に記載のグリッパステーション。
【請求項23】
前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備え、前記マニピュレータは、前記第１のハンドリング要素が前記調整部材によって係合されているときに、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方に対して移動させるように配置される、請求項２１又は２２に記載のグリッパステーション。
【請求項24】
前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置され、前記同調部材は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備える、請求項２１又は２２に記載のグリッパステーション。
【請求項25】
請求項１～１９のうちのいずれか一項に記載のグリッパを使用して環状タイヤ構成要素をグリップするための方法であって、前記方法は、－ 前記同調部材によって規定される前記主要範囲に対する前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記部分範囲を規定し、前記複数のグリッパ部材の移動を前記部分範囲に制限するための前記リミッタを用いて前記同調部材を制限することと、
を行うステップを備える、方法。
【請求項26】
前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有し、前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能であり、前記方法は、－ 前記駆動部材を前記結合解除状態に切り替えることと、
－ 前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記駆動部材を前記結合状態に切り替えることと、
を行うステップを更に備える、請求項２５に記載の方法。
【請求項27】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整される、請求項２６に記載の方法。
【請求項28】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整される、請求項２６に記載の方法。
【請求項29】
前記方法は、－ 前記部分範囲位置を設定するための調整部材を前記グリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ 前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させることと、
前記グリッパが前記調整位置にあるときに、前記調整部材を用いて前記部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを更に備える、請求項２５～２８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項30】
前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであり、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記部分範囲位置を調整するために前記調整部材に対して移動される、請求項２９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
本発明は、グリッパと、グリッパステーションと、環状ビード、環状ビードリング、環状エイペックスフィラー、又は環状ビードエイペックスアセンブリなどの環状タイヤ構成要素をグリップするための方法とに関する。
【0002】
ＫＲ ２０１４ ００５０７９０ Ａは、グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の支持体と、ビードワイヤを小さい直径と係合させ、かつビードワイヤを大きい直径と係合させるのに十分なグリップ範囲にわたり、グリッパ軸と直角の半径方向に支持体を同調的に拡張するための湾曲スロットを有する回転プレートとを有する調整可能なビードワイヤグリッパを開示している。ビードワイヤをグリップする前に、複数の支持体は、グリップ範囲の半径方向内側のエンドポイントに戻される。続いて、支持体が正しい直径でビードワイヤに係合するまで、支持体は半径方向に拡張される。したがって、異なるサイズのビードワイヤに、部品を交換する必要なしに好都合に係合することができる。
【0003】
既知のビードワイヤグリッパの欠点は、ビードワイヤの束が比較的大きい同じ直径を有する場合、各ビードワイヤに最終的に係合するように支持体をグリップ範囲のかなりの部分にわたり繰り返し移動させなければならないことである。繰り返しの移動により、貴重なサイクルタイムを不要に消費してしまう。更に、全グリップ範囲にわたり支持体を移動させるのに必要な駆動は、支持体を正しい直径に確実に及び／又は正確に位置付けるのに最適に適しているわけではない場合がある。
【0004】
ＤＥ １０ ２０１３ １０２５８３ Ａ１は、セグメントを有するビード移送リングを開示しており、各セグメントは、それぞれのセグメントをそれぞれの範囲内で半径方向に移動させるためのそれ自体の駆動シリンダと、リングボディに対する駆動シリンダの位置を調整するためのそれ自体の調整機構とを有する。調整機構は、追加のシリンダを使用して作動される。
【発明の概要】
【0005】
ＤＥ １０ ２０１３ １０２５８３ Ａ１に開示されるビード移送リングの欠点は、セグメントごとの個別の調整機構により、ビード移送リングの全体的な複雑さ、重量、コスト、及び保守の必要が増大することである。更に、空気圧で動作する様々なシリンダの移動を同調させるのは困難である場合があり、これにより、１つ又は複数の調整機構が残りの調整機構に対して適所を外れて固定され、及び／又は１つ又は複数のセグメントがそれらのそれぞれの駆動シリンダによって他のセグメントに対して同調的に移動されなくなる恐れがある。
【0006】
本発明の目的は、グリッパと、グリッパステーションと、環状タイヤ構成要素をグリップするための方法とを提供することであり、異なる直径のタイヤ構成要素をより確実に及び／又は正確にグリップすることができる。
【0007】
第１の態様によれば、本発明は、環状タイヤ構成要素をグリップするためのグリッパを提供し、本グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲（main range）にわたり、グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、本グリッパは更に、複数のグリッパ部材の半径方向への移動を主要範囲内の部分範囲（subrange）に制限するためのリミッタを備え、部分範囲は、主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、本グリッパは、複数のグリッパ部材の半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、同調部材は、主要範囲を規定し、リミッタは、部分範囲を規定するように同調部材を制限するように配置されている。
【0008】
同調部材を制限することによって、リミッタは、すべてのグリッパ部材の移動を部分範囲に間接的かつ同調的に制限することができる。湾曲スロットを有する回転プレートを同調部材として使用することはＫＲ ２０１４ ００５０７９０ Ａに開示されているが、そのような同調部材は、ＤＥ １０ ２０１３ １０２５８３ Ａ１のビード移送リングに適用されたとき、個別の駆動シリンダを同調的に再位置付けするための個別の調整機構の代替形態として合理的にみなすことができるにすぎない。セグメントの動作可能な移動は依然として個別の駆動シリンダによって駆動される。ＫＲ ２０１４ ００５０７９０ ＡとＤＥ １０ ２０１３ １０２５８３ Ａ１の組合せは、すべてのグリッパ部材の移動を部分範囲に間接的かつ同調的に制限することを目的として同調部材の移動を制限するリミッタを使用することを何ら開示も示唆もしていない。この差別化できる特徴の技術的利点は、本発明に係るグリッパが大幅に複雑でなくなることであり、これにより重量又はコストを節約し、及び／又は保守をより少なくすることができる。更に、グリッパ部材をより同調的に制御することができ、それによって、タイヤ構成要素をグリップするときの確実性及び正確性を向上させる。
【0009】
好ましくは、リミッタは、同調部材を駆動するための駆動部材を備え、駆動部材は、部分範囲を規定する駆動ストロークを有する。換言すれば、駆動部材は、駆動ストローク内だけで、すなわち、部分範囲に対応する制限された駆動範囲にわたり同調部材を移動させることができる。
【0010】
より好ましくは、駆動部材は、同調部材を部分範囲内で駆動するための結合状態と、駆動部材が部分範囲位置を調整するために同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である。換言すれば、結合解除状態では、駆動部材及び同調部材のうちの一方は、別の直径の環状タイヤ構成要素をグリップするための主要範囲に対する部分範囲位置を調整するために、駆動部材及び同調部材のうちの他方に対して移動することが可能とされる。部分範囲位置が調整されたら、主要範囲に対する部分範囲位置を固定するために、駆動部材を結合状態に再び切り替えることができる。
【0011】
１つの特定の実施形態では、駆動部材は、同調部材に対して無段階で調整可能である。したがって、グリッパを任意の直径で調整することができる。
【0012】
代替として、駆動部材は、同調部材に対して段階的に調整可能である。段階は、環状タイヤ構成要素の一般的な直径、すなわち、一般的なインチサイズに対応していてよい。
【0013】
そのような段階的な調整の１つの実施形態では、同調部材は、部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備え、駆動部材は、複数のインデックス位置のうちのいずれかのインデックス位置におけるインデックス要素に接続可能である結合要素を備える。したがって、インデックス要素は、係合する環状タイヤ構成要素の直径における特定の段階に対応する部分範囲位置を選択するためにインデックス位置のいずれか１つに（再び）位置付けられてよい。
【0014】
結合要素は手動で操作可能であってよいし、又は遠隔で制御可能であってよい。手動操作は、比較的ローテクであり、すなわち、ピンをインデックス孔に挿入することによるものであり得る。しかしながら、これには危険な可能性のある環境でのオペレータの介入が必要となる。遠隔で、すなわち、空気圧で、水圧で、電気的に、及び／又は電子的に、結合要素を制御することによって、オペレータの介入が必要でなくなる。換言すれば、部分範囲の調整を少なくとも部分的に自動化することができる。
【0015】
更なる実施形態では、駆動部材及び同調部材のうちの一方は、駆動部材及び同調部材のうちの該一方を駆動部材及び同調部材のうちの他方に対して移動させるために、グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える。グリッパの外部にある、すなわち、グリッパの一部ではない調整部材を有することによって、グリッパ自体に、部分範囲位置を調整するための調整部材が必要なくなる。具体的には、グリッパは、駆動部材及び同調部材のうちの一方を駆動部材及び同調部材のうちの他方に対してロックする調整部材を必要としない。
【0016】
更なる実施形態では、駆動部材は、部分範囲を規定するシリンダ、好ましくは空気圧シリンダを備える。空気圧シリンダは、部分範囲に対応する制限された範囲にわたり同調部材を駆動するのに好適な制限された駆動ストロークを有する。
【0017】
１つの特定の実施形態では、同調部材は、グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、螺旋状プレートは、それぞれのカムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により複数のグリッパ部材を半径方向に駆動するようにグリッパ軸を中心として回転可能であり、リミッタは、螺旋状プレートのグリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置されている。螺旋状プレートは、好都合なことにグリッパ部材の移動を同調させることができる。
【0018】
螺旋状スロットは、螺旋状プレートの角度変位と複数のグリッパ部材の半径方向変位との比が、主要範囲内の螺旋状プレートのいずれの角度位置でも同じになるように成形されている。したがって、部分範囲は、該部分範囲が主要範囲内のどこに位置付けられているかにかかわらず、同じサイズを有することができる。
【0019】
好ましくは、同調部材は、周方向に分配された、部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備える。インデックス要素は、主要範囲内の一連の段階、すなわち、最も一般的なタイヤ構成要素の直径又はインチサイズに基づく一連の段階についての部分範囲位置を選択するために使用することができる。
【0020】
追加又は代替として、同調部材は、同調部材を駆動部材に対して回転させるために、グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える。これは、ここでは螺旋状プレートのコンテキストであるが、第１のハンドリング部材及び外部の調整部材に関連して上述したものと同じ技術的利点を有する。
【0021】
好ましくは、第１のハンドリング要素は、グリッパ軸と平行な方向に螺旋状プレートから突出している。したがって、第１のハンドリング要素は、調整部材によって容易に係合及び／又はロックされ得、これは螺旋状プレートと共に該第１のハンドリング要素が進む経路に該調整部材を位置付けることによって行われる。
【0022】
別の実施形態では、部分範囲は、主要範囲の５０パーセント未満、好ましくは、主要範囲の３０パーセント未満である。部分範囲が主要範囲よりもかなり小さいとき、多くのサイクルタイムを節約することができ、及び／又は移動を更により正確にすることができる。
【0023】
別の実施形態では、各グリッパ部材には、タイヤ構成要素をそれぞれのグリッパ部材に保持するための保持位置と、タイヤ構成要素をそれぞれのグリッパ部材からリリースするためのリリース位置との間で移動可能である保持部材が設けられている。保持位置では、保持部材は、タイヤ構成要素のそれぞれのグリッパ部材からの意図的でないリリースを防止することができる。
【0024】
別の実施形態では、各グリッパ部材には、グリッパ軸と平行又は実質的に平行な排出方向にタイヤ構成要素をそれぞれのグリッパ部材から排出するための排出部材が設けられている。排出部材は、タイヤ構成要素がグリッパからリリースされることになっているときにタイヤ構成要素がそれぞれのグリッパ部材から実際に排出されることを促進する又は確実にすることができる。
【0025】
前の２つの実施形態を組み合わせた実施形態では、保持部材は、保持部材が保持位置にあるときにタイヤ構成要素のそれぞれのグリッパ部材からの排出方向への排出を阻止するとともに、保持部材がリリース位置にあるときにタイヤ構成要素のそれぞれのグリッパ部材からの排出方向への排出を可能にするように構成されている。したがって、保持部材及び排出部材は、保持部材が活動状態であるときにタイヤ構成要素を排出することができないように協働することができる。
【0026】
第２の態様によれば、本発明は、上記実施形態のうちのいずれか１つに係るグリッパを備えるグリッパステーションを提供し、本グリッパステーションは更に、部分範囲位置を設定するための、グリッパの外部にある調整部材を備える。
【0027】
グリッパステーションは、上記グリッパを含み、したがって特に外部の調整部材に関連して同じ技術的利点を有する。
【0028】
好ましくは、調整部材は調整位置に位置し、グリッパステーションは更に、グリッパが調整部材から離隔している動作位置と、グリッパが部分範囲位置を設定するための調整部材と相互動作する調整位置との間でグリッパを移動させるためのマニピュレータを備える。動作位置では、グリッパは、環状タイヤ構成要素に係合し、及び／又はそれをグリップするために使用され得る。調整位置では、調整部材は、グリッパの要素のうちの１つの、グリッパの他の要素に対する位置を固定することによって、すなわち、部分範囲位置を設定又は調整するように、グリッパの挙動を変えることができる。
【0029】
より好ましくは、調整部材は、部分範囲位置の設定中、調整位置に静止したままであるように配置され、マニピュレータは、部分範囲位置を調整するために駆動部材及び同調部材のうちの一方を調整部材に対して移動させるように配置されている。結果として、調整部材は受動構成部品とすることができる。
【0030】
追加又は代替として、駆動部材及び同調部材のうちの一方は、グリッパが調整位置に移動されたときに調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備え、マニピュレータは、第１のハンドリング要素が調整部材によって係合されているときに、駆動部材及び同調部材のうちの他方を駆動部材及び同調部材のうちの該一方に対して移動させるように配置されている。マニピュレータは通常グリッパを環状タイヤ構成要素に対して位置付けるために使用されるが、ここではその駆動及び／又は運動自由度も部分範囲位置を調整するために使用され得る。
【0031】
更なる実施形態では、同調部材は、グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、螺旋状プレートは、それぞれのカムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により複数のグリッパ部材を半径方向に駆動するようにグリッパ軸を中心として回転可能であり、リミッタは、螺旋状プレートのグリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置され、同調部材は、グリッパが調整位置に移動されたときに調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備える。これは、ここではグリッパステーション全体のコンテストであるが、第１のハンドリング部材及び外部の調整部材に関連して上述したものと同じ技術的利点を有する。
【0032】
第３の態様によれば、本発明は、本発明の第１の態様による実施形態のいずれか１つに係るグリッパを使用して環状タイヤ構成要素をグリップするための方法を提供し、本方法は、
－ 同調部材によって規定される主要範囲に対する部分範囲位置を調整することと、
－ 部分範囲を規定し、複数のグリッパ部材の移動を該部分範囲に制限するためのリミッタを用いて同調部材を制限することと、
を行うステップを備える。
－ 同調部材によって規定される主要範囲に対する部分範囲位置を調整することと、
－ 部分範囲を規定し、複数のグリッパ部材の移動を該部分範囲に制限するためのリミッタを用いて同調部材を制限することと、
を行うステップを備える。
【0033】
本方法は、本発明の第１の態様に係るグリッパの実用的な実装に関するものであり、したがって同じ技術的利点を有するので、以下で繰り返して説明しない。
【0034】
好ましくは、リミッタは、同調部材を駆動するための駆動部材を備え、駆動部材は、部分範囲を規定する駆動ストロークを有し、駆動部材は、同調部材を部分範囲内で駆動するための結合状態と、駆動部材が部分範囲位置を調整するために同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能であり、本方法は更に、
－ 駆動部材を結合解除状態に切り替えることと、
－ 部分範囲位置を調整することと、
－ 駆動部材を結合状態に切り替えることと、
を行うステップを備える。
－ 駆動部材を結合解除状態に切り替えることと、
－ 部分範囲位置を調整することと、
－ 駆動部材を結合状態に切り替えることと、
を行うステップを備える。
【0035】
１つの特定の実施形態では、駆動部材は、同調部材に対して無段階で調整される。代替として、駆動部材は、同調部材に対して段階的に調整される。
【0036】
更なる実施形態では、本方法は更に、
－ 部分範囲位置を設定するための調整部材をグリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ グリッパが調整部材から離隔している動作位置と、グリッパが調整部材と相互動作する調整位置との間でグリッパを移動させることと、
－ グリッパが調整位置にあるときに、調整部材を用いて部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを備える。
－ 部分範囲位置を設定するための調整部材をグリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ グリッパが調整部材から離隔している動作位置と、グリッパが調整部材と相互動作する調整位置との間でグリッパを移動させることと、
－ グリッパが調整位置にあるときに、調整部材を用いて部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを備える。
【0037】
好ましくは、調整部材は、部分範囲位置の設定中、調整位置に静止したままであり、駆動部材及び同調部材のうちの一方は、部分範囲位置を調整するために調整部材に対して移動される。
【0038】
本明細書において説明及び図示される様々な態様及び特徴は、可能な場合はいつでも、個々に適用することができる。これらの個々の態様、特に添付の従属請求項に記載の態様及び特徴は、分割特許出願の主題となる可能性がある。
【0039】
本発明について、添付の概略図に示す例示的な実施形態に基づいて説明する。
【図面の簡単な説明】
【0040】
【図1】本発明の第１の例示的な実施形態に係る複数のグリッパ部材を有するグリッパの正面図を示す。
【図5A】タイヤ構成要素をグリッパから排出するための方法の任意選択的なステップ中におけるグリッパ部材の詳細を示す。
【図5B】タイヤ構成要素をグリッパから排出するための方法の任意選択的なステップ中におけるグリッパ部材の詳細を示す。
【発明を実施するための形態】
【0041】
図１、図２Ａ、及び図２Ｂは、環状タイヤ構成要素９１、９２をグリップするためのグリッパ１を示す。図３Ａ～図３Ｃは、グリッパ１を位置付けるためのマニピュレータ４と、後に詳述する方法でグリッパ１の構成を調整するための該グリッパ１の外部にある調整部材８とを更に備える、グリッパステーション１００の一部としてのグリッパ１を示す。
【0042】
図１は、簡易化した形のマニピュレータ４を示す。マニピュレータ４は、アーム４０と、該アーム４０の遠位端にあるヘッド４１とを備える。アーム４０及び／又はヘッド４１は、様々な軸を中心としていてよいし、又はそれに沿っていてよい。マニピュレータ４は、例えば多軸ロボットであってよい。マニピュレータ４の基部は図示していない。
【0043】
図１に示すように、グリッパ１は、異なるサイズ、具体的には異なる直径Ｄ１、Ｄ２の環状タイヤ構成要素９１、９２に係合する又はそれをグリップするように構成される。環状タイヤ構成要素９１、９２は、タイヤ製造において使用されるビード、ビードリング、エイペックス、又はビードエイペックスであってよい。環状タイヤ構成要素９１、９２は、半仕上げの製品であってよいし、又は生タイヤ若しくは未加硫タイヤにすでに一体化又は統合されていてよい。したがって、環状タイヤ構成要素９１、９２に係合することによって、グリッパ１は、個々の該タイヤ構成要素９１、９２に、又は生タイヤ若しくは未加硫タイヤ全体に係合する。
【0044】
図１で最もよくわかるように、グリッパ１は、グリッパ軸Ａを中心として周方向Ｃに分配された複数のグリッパ部材２を備える。グリッパ部材２は、グリッパ軸Ａと直角の半径方向Ｒに移動可能であるか、又は該半径方向Ｒに少なくともベクトル成分を伴って移動可能である。具体的には、グリッパ１には、グリッパ部材２が半径方向Ｒに移動するときにグリッパ部材２を直線的にガイドするための複数の直線ガイド１０が設けられている。好ましくは、直線ガイド１０は、固定関係でマニピュレータ４に取り付けられており、それによりそのヘッド４１に対して静止したままとなる。各グリッパ部材２には、半径方向外向き方向に環状タイヤ構成要素９１、９２に接触するように好適に成形されたグリッパ本体２０が設けられている。
【0045】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、グリッパ部材２は、主要範囲Ｍを横断して、それに沿って、又はそれにわたり半径方向Ｒに移動可能である。主要範囲Ｍは、半径方向内側のエンドポイントＥ１及び半径方向外側のエンドポイントＥ２によって規定され、又はそれらの内側に広がる。グリッパ１は、グリッパ部材２の半径方向Ｒへの移動を同調させるための同調部材３を備える。換言すれば、同調部材３により、すべてのグリッパ部材２が半径方向内向き及び半径方向外向きに同時に及び／又は同程度に移動されることが確実になる。
【0046】
この例では、同調部材３は、グリッパ軸Ａを中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロット３１を有する螺旋状プレート３０を備える。各グリッパ部材２は、それぞれの螺旋状スロット３１に受容されたカムフォロア２１を備える。螺旋状プレート３０は、それぞれのカムフォロア２１とそれらのそれぞれの螺旋状スロット３１との相互動作によりグリッパ部材２を半径方向Ｒに駆動するようにグリッパ軸Ａを中心として回転可能である。
【0047】
螺旋状プレート３０は、ヘッド４１上に回転可能に取り付けられている。具体的には、マニピュレータ４は、螺旋状プレート３０をヘッド４１に対して回転させるための調整ドライブ４２を備える。螺旋状プレート３０が回転している間、グリッパ部材２を担持する直線ガイド１０がヘッド４１に対して固定の向きのままであるように構成されていることに留意されたい。したがって、螺旋状プレート３０の回転により、該グリッパ部材２に関連付けられたカムフォロア２１が螺旋状スロット３１を通って移動し、それによって、それぞれのグリッパ部材２を螺旋状プレート３０の回転方向に応じて半径方向内向き又は外向きに強制的に移動させる。
【0048】
螺旋状スロット３１は、グリッパ軸Ａに対して比較的小さい角度又はピッチで螺旋状になっており、それにより、螺旋状プレート３０の回転の角度ごとに、グリッパ部材２が半径方向Ｒにほんのわずかに移動するようになっている。この例では、グリッパ部材２が全主要範囲Ｍを横断して変位するには、１２０度より大きい、具体的には１８０度より大きい回転が必要となる。螺旋状スロット３１の長さが、グリッパ部材２の主要範囲Ｍを規定する。
【0049】
図２Ａ及び図２Ｂに示すように、グリッパ１は更に、グリッパ部材２の半径方向Ｒへの移動を主要範囲Ｍ内の部分範囲Ｓに制限するために、選択的にグリッパ部材２に結合されたりグリッパ部材２から結合解除されたりし得るリミッタ５を備える。具体的には、リミッタ５は、同調部材３を制限するように、より具体的には、螺旋状プレート３０のグリッパ軸Ａを中心とした回転を、図２Ｂに示す制限された角度変位Ｈに制限するように構成又は配置される。
【0050】
好ましくは、螺旋状スロット３１は、螺旋状プレート３０の角度変位と複数のグリッパ部材２の半径方向変位との比が、主要範囲Ｍ内の螺旋状プレート３０のいずれの角度位置でも同じになるように成形されている。したがって、部分範囲Ｓは、該部分範囲Ｓが主要範囲Ｍ内のどこに位置付けられているかにかかわらず、同じサイズを有することができる。
【0051】
この例では、リミッタ５は、グリッパ部材２の移動を機械的又は物理的に制限するように構成されている。好ましくは、リミッタ５は、同調部材３を駆動するための駆動部材５０を備える、又は駆動部材５０である。より特定すると、駆動部材５０は、図２Ｂに示すように、部分範囲Ｓを規定する駆動ストロークＸを有してよい。この例では、駆動部材５０は、駆動ストロークＸにわたって移動するようにプランジャを駆動するシリンダ５１、好ましくは空気圧シリンダを備える。プランジャの直線運動を螺旋状プレート３０のグリッパ軸Ａを中心とした回転に変換するために、プランジャは、結合要素５５を介して同調部材３、より特定すると螺旋状プレート３０に接続される。
【0052】
本発明の範囲に含有される、駆動部材５０に対する多くの変形形態、例えば、他の任意のタイプの直線ドライブ、螺旋状プレート３０及び／又はギア上に直接係合する回転ドライブ、螺旋状プレート３０に対して機械的にトルクをかける、チェーン、又はベルト等が可能であることは当業者には明らかであろう。
【0053】
結合要素５５は、駆動部材５０が同調部材３を部分範囲Ｓ内で駆動することができる結合状態と、駆動部材５０が該部分範囲Ｓの位置Ｐを調整するために同調部材３に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である。部分範囲位置Ｐは、主要範囲Ｍに対する部分範囲Ｓ全体の位置と解釈されたい。この例では、部分範囲位置Ｐは、そのエンドポイントのうちの一方のエンドポイントの半径方向位置によって概略的に表されている。
【0054】
図４に概略的に示すように、結合要素５５は、例えば、空気圧で又はサーボモータを用いて、結合状態と結合解除状態とで切り替わるように遠隔で又は自動的に制御されてよい。代替として、結合要素５５は、手動で、すなわち、ノブを引いたり押したりすることによって操作されるように構成されてもよい。
【0055】
この例示的な実施形態では、図２Ａ及び図２Ｂで最もよくわかるように、同調部材３は、周方向Ｃに分配された、部分範囲Ｓにおける異なる段階に対応する複数のインデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎを規定するインデックス要素３５を備える。インデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎは、例えば、図１に示す環状タイヤ構成要素９１、９２の一般的な直径Ｄ１、Ｄ２、例えば、一般的なインチサイズに対応していてよい。
【0056】
この例では、インデックス要素３５は、複数のインデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎを表す複数のアパーチャ、開口部、又は凹部を有するディスクによって形成されている。インデックス要素３５は、グリッパ軸Ａを中心として共に回転するように螺旋状プレート３０に結合されており、又はそれと一体である。結合要素５５には、駆動部材５０が同調部材３から結合解除され、グリッパ軸Ａを中心として同調部材３に対して自由に回転するときに結合要素５５をインデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎと位置が合った状態にしておくためにインデックス要素３５のリムに係合するガイドシュー５６が設けられていてよい。結合要素５５は、インデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎのいずれかで同調部材３に結合又は接続されるように構成される。換言すれば、駆動部材５０は、同調部材３に対して段階的に調整可能である。より特定すると、結合要素５５は、図４に概略的に示すように、インデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎのうちの１つに挿入可能であるピンを備えていてよい。
【0057】
代替として、結合要素は、任意の角度位置で同調部材３にクランプ係合するようにクランプタイプ（図示せず）のものであってもよい。そのような実施形態では、駆動部材は、同調部材３に対して無段階で調整可能である。
【0058】
駆動部材５０を同調部材３に対して移動させる、又はその逆を行うことによって、部分範囲Ｓは、主要範囲Ｍに対する調整可能な部分範囲位置Ｐを有する。換言すれば、部分範囲位置Ｐは、半径方向内側のエンドポイントＥ１に若しくはその近くに、半径方向外側のエンドポイントＥ２に若しくはその近くに、又は主要範囲Ｍに沿った様々な中間位置に位置してよい。例えば、図２Ａは、インデックス位置Ｐｎに対応する部分範囲位置Ｐに部分範囲Ｓが配置されて、それにより部分範囲Ｓが半径方向外側のエンドポイントＥ２に又はその近くにきているのを示している。図３Ｃは、中間インデックス位置のうちの１つに対応する部分範囲位置Ｐに部分範囲Ｓが調整されて、それにより部分範囲Ｓが該半径方向外側のエンドポイントＥ２から離隔しているのを示している。
【0059】
図３Ａ～図３Ｃに示すように、部分範囲位置Ｐは、上記調整部材８を使用して調整することができる。この例では、調整部材８は、グリッパ１の外部にあり、すなわち、グリッパ１の一部ではない。代替として、調整部材（図示せず）が、外部の調整手段を必要とすることなく部分範囲位置Ｐを調整するために、グリッパ１及び／又はマニピュレータ４上に、例えば、位置設定ドライブの形態で設けられてもよい。
【0060】
図３Ａ、図３Ｂ、及び図３Ｃに示すように、同調部材３には、調整部材８によって係合可能である第１のハンドリング要素７１及び第２のハンドリング要素７２が設けられている。この例では、第１のハンドリング要素７１は、螺旋状プレート３０上の第１の係合位置に位置し、グリッパ軸Ａと平行又は実質的に平行な方向に該螺旋状プレート３０から突出している。第２のハンドリング要素７２は、螺旋状プレート３０上の第１の係合位置の半径方向内側にある第２の係合位置に位置し、グリッパ軸Ａと平行又は実質的に平行な方向に該螺旋状プレート３０から突出している。
【0061】
調整部材８は調整位置に位置する。マニピュレータ４は、グリッパ１が調整部材８から離隔している動作位置と、グリッパ１が部分範囲位置Ｐを設定するための調整部材８と相互動作する調整位置との間でグリッパ１を移動させるように構成、プログラム、及び／又は制御される。
【0062】
より具体的には、調整部材８は、ロックフィンガ８１、キャッチフィンガ８２、及び該ロックフィンガ８１と該キャッチフィンガ８２との間のロック凹部８３を画定する調整体８０を備える。キャッチフィンガ８２は、ロックフィンガ８１よりも長く、及び／又はロックフィンガ８１を越えて延在する。このため、キャッチフィンガ８２は、グリッパ軸Ａを中心として螺旋状プレート３０を回転させたとき、及びグリッパ１が図３Ｂ及び図３Ｃに示す調整位置にあるときに、第１のハンドリング要素７１及び／又は第２のハンドリング要素７２が進む経路に配置され得る。図３Ｂの場合、キャッチフィンガ８２が第２のハンドリング要素７２の経路のみにあるとき、螺旋状プレート３０は依然として１つの回転方向に回転することができる。
【0063】
しかしながら、グリッパ１が調整部材８と係合するように更に移動されると、図３Ｃに示すように、ロックフィンガ８１は、グリッパ軸Ａを中心として螺旋状プレート３０を回転させたときに第１のハンドリング要素７１が進む経路に位置するようになる。次いで、第１のハンドリング要素７１は、ロックフィンガ８１とキャッチフィンガ８２との間のロック凹部８３にロックされ、螺旋状プレート３０の回転を両方の回転方向において阻止することができる。第２のハンドリング要素７２は、通常、ロックフィンガ８１の届かないところに留まる。
【0064】
任意選択的に、調整部材８は、グリッパ１と調整部材８との相互動作を検出するように構成される。調整部材８は、例えば、図３Ｂにおいて破線及び実線でそれぞれ示されている検出前及び検出後の調整部材８の位置で概略的に示すように、係合したら同調部材３と共に短い検出距離にわたり移動して該移動の検出を可能にすることが可能であってもよい。
【0065】
係合したら、同調部材３の角度位置を調整部材８に対して固定することができ、駆動部材５０が結合解除状態にあれば、駆動部材５０を固定された同調部材３に対して回転させることができる。マニピュレータ４又はそのアーム４０は、同調部材３に対する駆動部材５０の角度位置を有効に変更するように回転されてよい。より具体的には、結合要素５５がインデックス要素３５から係脱すると、駆動部材５０は、結合要素５５が選択されたインデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎと係合され得る箇所で結合要素５５が該選択されたインデックス位置Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎと位置合わせされるまで、インデックス要素３５にわたり及び／又はインデックス要素３５に対して自由に移動することができる。結合要素５５及び／又はインデックス要素３５には、それらの間の小さい位置ずれを吸収するために好適な面取り、センタリング及び／又はガイド表面が設けられていてよい。
【0066】
直線ガイド１０及びそこに支持されたグリッパ部材２もマニピュレータ４及び／又は駆動部材５０と同程度に移動し、それによって、該グリッパ部材２に関連付けられたカムフォロア２１をそれぞれの螺旋状スロット３１を通って移動させ、それによって、該グリッパ部材２の半径方向位置を選択された部分範囲位置Ｐにしたがって変化させることに留意されたい。
【0067】
同調部材３の角度位置を固定し、該同調部材３に対して駆動部材５０を移動させるのではなく、代替として、駆動部材５０を固定してもよく、代わりに同調部材３を移動させてもよいことは当業者には明らかであろう。
【0068】
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、各グリッパ部材２には、任意選択的に、タイヤ構成要素９１、９２をグリッパ本体２０に保持するための保持部材６１、及び／又はタイヤ構成要素９１、９２をグリッパ本体２０から排出するための排出部材６５が設けられていてよい。具体的には、保持部材６１と排出部材６５は、保持部材６１が活動状態であるときにタイヤ構成要素９１、９２を排出することができないように協働するように構成されていてよい。
【0069】
図５Ａで最もよくわかるように、保持部材６１は、タイヤ構成要素９１、９２のグリッパ本体２０からの排出方向Ｃへの排出を防止又は阻止するために、タイヤ構成要素９１、９２と並んで保持位置にある保持フィンガ６２を備える。この例では、排出方向Ｃは、図１及び図４に示すようにグリッパ軸Ａと平行又は実質的に平行である。グリッパ部材２には、半径方向Ｒに延在するリリーススロット６３が設けられており、保持部材６１は、例えばガイドピン６４を使用して、リリーススロット６３と摺動可能に係合される。したがって、保持部材６１は、半径方向内向きにリリース方向Ｂに図５Ａに示す保持位置から図５Ｂに示すリリース位置まで引かれ得る。
【0070】
この例では、排出部材６５は、例えば、保持部材６１における又はその表面上のヒンジ点６６によって、グリッパ部材２に対してヒンジ式で支持された排出フィンガとして形成されている。グリッパ部材２には更に、排出方向Ｃへの少なくとも成分を伴う排出部材６５のグリッパ部材２に対する相対移動を発生させるための排出アクチュエータ６７、例えばシリンダが設けられている。排出部材６５は、図５Ａに示す待機位置と、図５Ｂに示す排出位置との間で移動可能である。待機位置から排出位置に向かって移動するとき、排出部材６５は、タイヤ構成要素９１、９２に接触し、好ましくは、タイヤ構成要素９１、９２がグリッパ本体２０によって半径方向Ｒに支持されなくなるまで、タイヤ構成要素９１、９２を排出方向Ｅにグリッパ本体２０から押し出すように構成される。
【0071】
図５Ａでは、タイヤ構成要素９１、９２が一方側の保持フィンガ６２と他方側の排出部材６５との間にロックされることに留意されたい。このため、保持フィンガ６２及び排出部材６５は、タイヤ構成要素９１、９２をグリッパ軸Ａと平行な方向にグリップ又はクランプするようにある程度協働してよい。
【0072】
【0073】
図２Ａ及び図２Ｂは、グリッパ部材２が、選択された部分範囲位置Ｐ、すなわち、図１の特定の直径Ｄ１、Ｄ２の環状タイヤ構成要素９１、９２のそれぞれをグリップするための選択された部分範囲位置Ｐにおける部分範囲Ｓの外側位置間で移動するように駆動部材５０によって制御されている動作位置にあるグリッパ１を示す。
【0074】
図３Ａは、キャッチフィンガ８２が第２のハンドリング要素７２の経路にある調整位置にグリッパ１が移動した状態を示す。駆動部材５０は、結合解除状態、すなわち結合要素５５をインデックス要素３５から係脱する結合解除状態に切り替わっている。
【0075】
図３Ｂは、第２のハンドリング要素７２が調整部材８のキャッチフィンガ８２に接触し、任意選択的に該第２のハンドリング要素７２がキャッチされたことの検出をトリガするまで、マニピュレータ４の調整ドライブ４２がグリッパ軸Ａを中心として同調部材３を回転させた状態を示す。螺旋状プレート３０の回転により、グリッパ１も半径方向内向きに主要範囲Ｍの半径方向内側のエンドポイントＥ１に向かって移動している。半径方向内側のエンドポイントＥ１に到達したら、マニピュレータ４は、図３Ｃに示すように、グリッパ１の第１のハンドリング要素７１を調整部材８のロック凹部８３と係合するように移動させ、それによって同調部材３を両方の回転方向に回転しないようにロックする。
【0076】
図３Ｃは、前述の方法で部分範囲位置Ｐを調整するために、マニピュレータ４及び／又はそのヘッド４１が、駆動部材５０を同調部材３に対して移動させるようにグリッパ軸Ａを中心として回転した後の状態を示す。この例では、駆動部材５０は、主要範囲Ｍの中央領域に対応する選択されたインデックス位置まで約６０度にわたり回転されている。ここで結合要素５５は、インデックス要素３５に結合又は再接続され得、それによって、新たに選択された部分範囲位置Ｐ、すなわち、環状タイヤ構成要素９１、９２の異なる直径Ｄ１、Ｄ２のための新たに選択された部分範囲位置Ｐに同調部材３を駆動するように駆動部材５０をセットアップする。ここでマニピュレータ４はグリッパ１を図２Ａの動作位置に戻るように移動させることができ、それによって、グリッパ１と調整部材８との係合が終了する。
【0077】
上の説明は、好ましい実施形態の動作を例示するために含まれており、本発明の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。上の説明から、本発明の範囲によって包含される多くの変形形態が当業者には明らかであろう。
【符号の説明】
【0078】
１…グリッパ
１０…ガイド
２…グリッパ部材
２０…グリッパ本体
２１…カムフォロア
３…同調部材
３０…螺旋状プレート
３１…螺旋状スロット
３５…インデックス要素
４…マニピュレータ
４０…アーム
４１…ヘッド
４２…調整ドライブ
５…リミッタ
５０…駆動部材
５１…シリンダ
５５…結合要素
５６…ガイドシュー
６１…保持部材
６２…保持フィンガ
６３…リリーススロット
６４…ガイドピン
６５…排出部材
６６…排出ヒンジ
６７…排出アクチュエータ
７１…第１のハンドリング要素
７２…第２のハンドリング要素
８…調整部材
８０…調整体
８１…ロックフィンガ
８２…キャッチフィンガ
８３…ロック凹部
９１…第１の環状タイヤ構成要素
９２…第２の環状タイヤ構成要素
１００…グリッパステーション
Ａ…グリッパ軸
Ｂ…リリース方向
Ｃ…排出方向
Ｄ１…第１の直径
Ｄ２…第２の直径
Ｅ１…半径方向内側のエンドポイント
Ｅ２…半径方向外側のエンドポイント
Ｈ…角度変位
Ｍ…主要範囲
Ｐ…部分範囲位置
Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎ…インデックス位置
Ｒ…半径方向
Ｓ…部分範囲
Ｘ…駆動ストローク
１０…ガイド
２…グリッパ部材
２０…グリッパ本体
２１…カムフォロア
３…同調部材
３０…螺旋状プレート
３１…螺旋状スロット
３５…インデックス要素
４…マニピュレータ
４０…アーム
４１…ヘッド
４２…調整ドライブ
５…リミッタ
５０…駆動部材
５１…シリンダ
５５…結合要素
５６…ガイドシュー
６１…保持部材
６２…保持フィンガ
６３…リリーススロット
６４…ガイドピン
６５…排出部材
６６…排出ヒンジ
６７…排出アクチュエータ
７１…第１のハンドリング要素
７２…第２のハンドリング要素
８…調整部材
８０…調整体
８１…ロックフィンガ
８２…キャッチフィンガ
８３…ロック凹部
９１…第１の環状タイヤ構成要素
９２…第２の環状タイヤ構成要素
１００…グリッパステーション
Ａ…グリッパ軸
Ｂ…リリース方向
Ｃ…排出方向
Ｄ１…第１の直径
Ｄ２…第２の直径
Ｅ１…半径方向内側のエンドポイント
Ｅ２…半径方向外側のエンドポイント
Ｈ…角度変位
Ｍ…主要範囲
Ｐ…部分範囲位置
Ｐ１、Ｐ２、．．．、Ｐｎ…インデックス位置
Ｒ…半径方向
Ｓ…部分範囲
Ｘ…駆動ストローク
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【手続補正書】
【提出日】2022-12-16
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
環状タイヤ構成要素をグリップするためのグリッパであって、前記グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲にわたり、前記グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を前記主要範囲内の部分範囲に制限するためのリミッタを更に備え、前記部分範囲は、前記主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、前記同調部材は、前記主要範囲を規定し、前記リミッタは、前記部分範囲を規定するように前記同調部材を制限するように配置されている、グリッパ。
【請求項2】
前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有する、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項3】
前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である、請求項２に記載のグリッパ。
【請求項4】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整可能である、請求項３に記載のグリッパ。
【請求項5】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整可能である、請求項３に記載のグリッパ。
【請求項6】
前記同調部材は、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備え、前記駆動部材は、前記複数のインデックス位置のうちのいずれかのインデックス位置における前記インデックス要素に接続可能である結合要素を備える、請求項５に記載のグリッパ。
【請求項7】
前記結合要素は手動で操作可能である、請求項６に記載のグリッパ。
【請求項8】
前記結合要素は遠隔で制御可能である、請求項６に記載のグリッパ。
【請求項9】
前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方に対して移動させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、請求項３に記載のグリッパ。
【請求項10】
前記駆動部材は、前記部分範囲を規定するシリンダを備える、請求項２に記載のグリッパ。
【請求項11】
前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置されている、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項12】
前記螺旋状スロットは、前記螺旋状プレートの角度変位と前記複数のグリッパ部材の半径方向変位との比が、前記主要範囲内の前記螺旋状プレートのいずれの角度位置でも同じになるように成形されている、請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項13】
前記同調部材は、前記周方向に分配された、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備える、請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項14】
前記同調部材は、前記同調部材を前記駆動部材に対して回転させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、請求項１１に記載のグリッパ。
【請求項15】
前記第１のハンドリング要素は、前記グリッパ軸と平行な方向に前記螺旋状プレートから突出している、請求項１４に記載のグリッパ。
【請求項16】
前記部分範囲は、前記主要範囲の５０パーセント未満である、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項17】
各グリッパ部材には、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材に保持するための保持位置と、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材からリリースするためのリリース位置との間で移動可能である保持部材が設けられている、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項18】
各グリッパ部材には、前記グリッパ軸と平行な排出方向に前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材から排出するための排出部材が設けられている、請求項１に記載のグリッパ。
【請求項19】
各グリッパ部材には、前記グリッパ軸と平行な排出方向に前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材から排出するための排出部材が設けられ、
前記保持部材は、前記保持部材が前記保持位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を阻止するとともに、前記保持部材が前記リリース位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を可能にするように構成されている、請求項１７に記載のグリッパ。
【請求項20】
請求項１に記載のグリッパを備えるグリッパステーションであって、前記グリッパステーションは、前記部分範囲位置を設定するための、前記グリッパの外部にある調整部材を更に備える、グリッパステーション。
【請求項21】
前記調整部材は調整位置に位置し、前記グリッパステーションは、前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記部分範囲位置を設定するための前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させるためのマニピュレータを更に備える、請求項２０に記載のグリッパステーション。
【請求項22】
前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであるように配置され、前記マニピュレータは、前記部分範囲位置を調整するために前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方を前記調整部材に対して移動させるように配置されている、請求項２１に記載のグリッパステーション。
【請求項23】
前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備え、前記マニピュレータは、前記第１のハンドリング要素が前記調整部材によって係合されているときに、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方に対して移動させるように配置される、請求項２１に記載のグリッパステーション。
【請求項24】
前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置され、前記同調部材は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備える、請求項２１に記載のグリッパステーション。
【請求項25】
請求項１に記載のグリッパを使用して環状タイヤ構成要素をグリップするための方法であって、前記方法は、－ 前記同調部材によって規定される前記主要範囲に対する前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記部分範囲を規定し、前記複数のグリッパ部材の移動を前記部分範囲に制限するための前記リミッタを用いて前記同調部材を制限することと、
を行うステップを備える、方法。
【請求項26】
前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有し、前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能であり、前記方法は、－ 前記駆動部材を前記結合解除状態に切り替えることと、
－ 前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記駆動部材を前記結合状態に切り替えることと、
を行うステップを更に備える、請求項２５に記載の方法。
【請求項27】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整される、請求項２６に記載の方法。
【請求項28】
前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整される、請求項２６に記載の方法。
【請求項29】
前記方法は、－ 前記部分範囲位置を設定するための調整部材を前記グリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ 前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させることと、
前記グリッパが前記調整位置にあるときに、前記調整部材を用いて前記部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを更に備える、請求項２５に記載の方法。
【請求項30】
前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであり、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記部分範囲位置を調整するために前記調整部材に対して移動される、請求項２９に記載の方法。【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0077】
上の説明は、好ましい実施形態の動作を例示するために含まれており、本発明の範囲を限定することを意図するものではないことを理解されたい。上の説明から、本発明の範囲によって包含される多くの変形形態が当業者には明らかであろう。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 環状タイヤ構成要素をグリップするためのグリッパであって、前記グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲にわたり、前記グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を前記主要範囲内の部分範囲に制限するためのリミッタを更に備え、前記部分範囲は、前記主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、前記同調部材は、前記主要範囲を規定し、前記リミッタは、前記部分範囲を規定するように前記同調部材を制限するように配置されている、グリッパ。
［２］ 前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有する、［１］に記載のグリッパ。
［３］ 前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である、［２］に記載のグリッパ。
［４］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整可能である、［３］に記載のグリッパ。
［５］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整可能である、［３］に記載のグリッパ。
［６］ 前記同調部材は、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備え、前記駆動部材は、前記複数のインデックス位置のうちのいずれかのインデックス位置における前記インデックス要素に接続可能である結合要素を備える、［５］に記載のグリッパ。
［７］ 前記結合要素は手動で操作可能である、［６］に記載のグリッパ。
［８］ 前記結合要素は遠隔で制御可能である、［６］に記載のグリッパ。
［９］ 前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方に対して移動させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、［３］～［８］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１０］ 前記駆動部材は、前記部分範囲を規定するシリンダ、好ましくは空気圧シリンダを備える、［２］～［９］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１１］ 前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置されている、［１］～［１０］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１２］ 前記螺旋状スロットは、前記螺旋状プレートの角度変位と前記複数のグリッパ部材の半径方向変位との比が、前記主要範囲内の前記螺旋状プレートのいずれの角度位置でも同じになるように成形されている、［１１］に記載のグリッパ。
［１３］ 前記同調部材は、前記周方向に分配された、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備える、［１１］又は［１２］に記載のグリッパ。
［１４］ 前記同調部材は、前記同調部材を前記駆動部材に対して回転させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、［１１］～［１３］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１５］ 前記第１のハンドリング要素は、前記グリッパ軸と平行な方向に前記螺旋状プレートから突出している、［１４］に記載のグリッパ。
［１６］ 前記部分範囲は、前記主要範囲の５０パーセント未満、好ましくは、前記主要範囲の３０パーセント未満である、［１］～［１５］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１７］ 各グリッパ部材には、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材に保持するための保持位置と、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材からリリースするためのリリース位置との間で移動可能である保持部材が設けられている、［１］～［１６］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１８］ 各グリッパ部材には、前記グリッパ軸と平行又は実質的に平行な排出方向に前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材から排出するための排出部材が設けられている、［１］～［１７］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１９］ 前記保持部材は、前記保持部材が前記保持位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を阻止するとともに、前記保持部材が前記リリース位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を可能にするように構成されている、［１７］及び［１８］に記載のグリッパ。
［２０］ ［１］～［１９］のいずれか一項に記載のグリッパを備えるグリッパステーションであって、前記グリッパステーションは、前記部分範囲位置を設定するための、前記グリッパの外部にある調整部材を更に備える、グリッパステーション。
［２１］ 前記調整部材は調整位置に位置し、前記グリッパステーションは、前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記部分範囲位置を設定するための前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させるためのマニピュレータを更に備える、［２０］に記載のグリッパステーション。
［２２］ 前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであるように配置され、前記マニピュレータは、前記部分範囲位置を調整するために前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方を前記調整部材に対して移動させるように配置されている、［２１］に記載のグリッパステーション。
［２３］ 前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備え、前記マニピュレータは、前記第１のハンドリング要素が前記調整部材によって係合されているときに、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方に対して移動させるように配置される、［２１］又は［２２］に記載のグリッパステーション。
［２４］ 前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置され、前記同調部材は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備える、［２１］又は［２２］に記載のグリッパステーション。
［２５］ ［１］～［１９］のうちのいずれか一項に記載のグリッパを使用して環状タイヤ構成要素をグリップするための方法であって、前記方法は、
－ 前記同調部材によって規定される前記主要範囲に対する前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記部分範囲を規定し、前記複数のグリッパ部材の移動を前記部分範囲に制限するための前記リミッタを用いて前記同調部材を制限することと、
を行うステップを備える、方法。
［２６］ 前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有し、前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能であり、前記方法は、
－ 前記駆動部材を前記結合解除状態に切り替えることと、
－ 前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記駆動部材を前記結合状態に切り替えることと、
を行うステップを更に備える、［２５］に記載の方法。
［２７］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整される、［２６］に記載の方法。
［２８］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整される、［２６］に記載の方法。
［２９］ 前記方法は、
－ 前記部分範囲位置を設定するための調整部材を前記グリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ 前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させることと、
前記グリッパが前記調整位置にあるときに、前記調整部材を用いて前記部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを更に備える、［２５］～［２８］のいずれか一項に記載の方法。
［３０］ 前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであり、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記部分範囲位置を調整するために前記調整部材に対して移動される、［２９］に記載の方法。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［１］ 環状タイヤ構成要素をグリップするためのグリッパであって、前記グリッパは、グリッパ軸を中心として周方向に分配されており、かつ半径方向内側のエンドポイント及び半径方向外側のエンドポイントを有する主要範囲にわたり、前記グリッパ軸と直角の半径方向に少なくともベクトル成分を伴って移動可能である複数のグリッパ部材を備え、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を前記主要範囲内の部分範囲に制限するためのリミッタを更に備え、前記部分範囲は、前記主要範囲に対する調整可能な部分範囲位置を有し、前記グリッパは、前記複数のグリッパ部材の前記半径方向への移動を同調させるための同調部材を備え、前記同調部材は、前記主要範囲を規定し、前記リミッタは、前記部分範囲を規定するように前記同調部材を制限するように配置されている、グリッパ。
［２］ 前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有する、［１］に記載のグリッパ。
［３］ 前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能である、［２］に記載のグリッパ。
［４］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整可能である、［３］に記載のグリッパ。
［５］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整可能である、［３］に記載のグリッパ。
［６］ 前記同調部材は、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備え、前記駆動部材は、前記複数のインデックス位置のうちのいずれかのインデックス位置における前記インデックス要素に接続可能である結合要素を備える、［５］に記載のグリッパ。
［７］ 前記結合要素は手動で操作可能である、［６］に記載のグリッパ。
［８］ 前記結合要素は遠隔で制御可能である、［６］に記載のグリッパ。
［９］ 前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方に対して移動させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、［３］～［８］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１０］ 前記駆動部材は、前記部分範囲を規定するシリンダ、好ましくは空気圧シリンダを備える、［２］～［９］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１１］ 前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置されている、［１］～［１０］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１２］ 前記螺旋状スロットは、前記螺旋状プレートの角度変位と前記複数のグリッパ部材の半径方向変位との比が、前記主要範囲内の前記螺旋状プレートのいずれの角度位置でも同じになるように成形されている、［１１］に記載のグリッパ。
［１３］ 前記同調部材は、前記周方向に分配された、前記部分範囲位置における異なる段階に対応する複数のインデックス位置を規定するインデックス要素を備える、［１１］又は［１２］に記載のグリッパ。
［１４］ 前記同調部材は、前記同調部材を前記駆動部材に対して回転させるために、前記グリッパの外部にある調整部材によって係合可能である第１のハンドリング要素を備える、［１１］～［１３］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１５］ 前記第１のハンドリング要素は、前記グリッパ軸と平行な方向に前記螺旋状プレートから突出している、［１４］に記載のグリッパ。
［１６］ 前記部分範囲は、前記主要範囲の５０パーセント未満、好ましくは、前記主要範囲の３０パーセント未満である、［１］～［１５］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１７］ 各グリッパ部材には、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材に保持するための保持位置と、前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材からリリースするためのリリース位置との間で移動可能である保持部材が設けられている、［１］～［１６］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１８］ 各グリッパ部材には、前記グリッパ軸と平行又は実質的に平行な排出方向に前記タイヤ構成要素をそれぞれの前記グリッパ部材から排出するための排出部材が設けられている、［１］～［１７］のいずれか一項に記載のグリッパ。
［１９］ 前記保持部材は、前記保持部材が前記保持位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を阻止するとともに、前記保持部材が前記リリース位置にあるときに前記タイヤ構成要素のそれぞれの前記グリッパ部材からの前記排出方向への排出を可能にするように構成されている、［１７］及び［１８］に記載のグリッパ。
［２０］ ［１］～［１９］のいずれか一項に記載のグリッパを備えるグリッパステーションであって、前記グリッパステーションは、前記部分範囲位置を設定するための、前記グリッパの外部にある調整部材を更に備える、グリッパステーション。
［２１］ 前記調整部材は調整位置に位置し、前記グリッパステーションは、前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記部分範囲位置を設定するための前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させるためのマニピュレータを更に備える、［２０］に記載のグリッパステーション。
［２２］ 前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであるように配置され、前記マニピュレータは、前記部分範囲位置を調整するために前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方を前記調整部材に対して移動させるように配置されている、［２１］に記載のグリッパステーション。
［２３］ 前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備え、前記マニピュレータは、前記第１のハンドリング要素が前記調整部材によって係合されているときに、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの他方を前記駆動部材及び前記同調部材のうちの前記一方に対して移動させるように配置される、［２１］又は［２２］に記載のグリッパステーション。
［２４］ 前記同調部材は、前記グリッパ軸を中心として周方向に分配された複数の螺旋状スロットを有する螺旋状プレートを備え、前記複数のグリッパ部材の各グリッパ部材は、前記複数の螺旋状スロットのそれぞれの螺旋状スロットに受容されたカムフォロアを備え、前記螺旋状プレートは、それぞれの前記カムフォロアとそれらのそれぞれの螺旋状スロットとの相互動作により前記複数のグリッパ部材を前記半径方向に駆動するように前記グリッパ軸を中心として回転可能であり、前記リミッタは、前記螺旋状プレートの前記グリッパ軸を中心とした回転を制限するように配置され、前記同調部材は、前記グリッパが前記調整位置に移動されたときに前記調整部材によって係合される第１のハンドリング要素を備える、［２１］又は［２２］に記載のグリッパステーション。
［２５］ ［１］～［１９］のうちのいずれか一項に記載のグリッパを使用して環状タイヤ構成要素をグリップするための方法であって、前記方法は、
－ 前記同調部材によって規定される前記主要範囲に対する前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記部分範囲を規定し、前記複数のグリッパ部材の移動を前記部分範囲に制限するための前記リミッタを用いて前記同調部材を制限することと、
を行うステップを備える、方法。
［２６］ 前記リミッタは、前記同調部材を駆動するための駆動部材を備え、前記駆動部材は、前記部分範囲を規定する駆動ストロークを有し、前記駆動部材は、前記同調部材を前記部分範囲内で駆動するための結合状態と、前記駆動部材が前記部分範囲位置を調整するために前記同調部材に対して自由に移動する結合解除状態とで切り替え可能であり、前記方法は、
－ 前記駆動部材を前記結合解除状態に切り替えることと、
－ 前記部分範囲位置を調整することと、
－ 前記駆動部材を前記結合状態に切り替えることと、
を行うステップを更に備える、［２５］に記載の方法。
［２７］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して無段階で調整される、［２６］に記載の方法。
［２８］ 前記駆動部材は、前記同調部材に対して段階的に調整される、［２６］に記載の方法。
［２９］ 前記方法は、
－ 前記部分範囲位置を設定するための調整部材を前記グリッパの外部の調整位置に設けることと、
－ 前記グリッパが前記調整部材から離隔している動作位置と、前記グリッパが前記調整部材と相互動作する前記調整位置との間で前記グリッパを移動させることと、
前記グリッパが前記調整位置にあるときに、前記調整部材を用いて前記部分範囲位置を設定することと、
を行うステップを更に備える、［２５］～［２８］のいずれか一項に記載の方法。
［３０］ 前記調整部材は、前記部分範囲位置の設定中、前記調整位置に静止したままであり、前記駆動部材及び前記同調部材のうちの一方は、前記部分範囲位置を調整するために前記調整部材に対して移動される、［２９］に記載の方法。
【国際調査報告】