特表 2023-543272 棚装置、ロボット及び倉庫貯蔵システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-13

(54)【発明の名称】棚装置、ロボット及び倉庫貯蔵システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/14 20060101AFI20231005BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20231005BHJP

【ＦＩ】

B65G1/14 A

B65G1/04 527

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023519287

(86)(22)【出願日】2021-08-26

(85)【翻訳文提出日】2023-04-10

(86)【国際出願番号】 CN2021114787

(87)【国際公開番号】W WO2022062826

(87)【国際公開日】2022-03-31

(31)【優先権主張番号】202022174511.9

(32)【優先日】2020-09-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202022174513.8

(32)【優先日】2020-09-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】202011039047.0

(32)【優先日】2020-09-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519206553

【氏名又は名称】シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＱＵＩＣＫＴＲＯＮ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０３０， Ｚｏｎｅ Ｂ， Ｒｏｏｍ １２０５， Ｎｏ．９６８， １２８ Ｍｅｍｏｒｉａｌ Ｒｏａｄ， Ｂａｏｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００４３５， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ホー ユンティー

(72)【発明者】

【氏名】ワン シンハオ

(72)【発明者】

【氏名】タン タン

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022JJ09

3F022MM52

(57)【要約】

棚装置（１００）、ロボット（２００）及び倉庫貯蔵システム（１）を提供する。棚装置（１００）は、棚（１０）と軌道組立体（２０）とを備え、棚（１０）は、少なくとも２つであり、間隔を隔てて設置され、かつ隣接する２つの棚（１０）の間に通路（１０ａ）が画定され、軌道組立体（２０）は、通路（１０ａ）の上方に位置し、かつ隣接する２つの棚（１０）の頂部に取り外し可能に接続され、軌道組立体（２０）に通路（１０ａ）の通行方向に沿って延在する軌道（２０ａ）が設置され、軌道（２０ａ）が通路（１０ａ）に沿って移動するロボット（２００）と位置規制的に係合することに適する。よって、棚装置（１００）全体の構造の安定性を向上させ、棚（１０）が変形する効率を低減させることで、ロボット（２００）が貨物箱を出し入れする安定性及び成功率を向上させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

棚と軌道組立体とを備え、
前記棚は、少なくとも２つであり、間隔を隔てて設置され、かつ隣接する２つの前記棚の間に通路が画定され、
前記軌道組立体は、前記通路の上方に位置し、かつ隣接する２つの前記棚の頂部に取り外し可能に接続され、前記軌道組立体に前記通路の通行方向に沿って延在する軌道が設置され、前記軌道が前記通路に沿って移動するロボットと位置規制的に係合することに適することを特徴とする、棚装置。

【請求項2】

前記軌道組立体は、対向して設置された２つの軌道壁を有し、かつ２つの前記軌道壁はそれぞれ前記通路の通行方向に沿って延在して前記軌道を画定しており、
前記ロボットの頂部は、２つの前記軌道壁の間に位置し、かつ、２つの前記軌道壁とスライド係合することに適することを特徴とする、請求項１に記載の棚装置。

【請求項3】

前記軌道組立体は、横ロッドと垂直ロッドとを備え、
前記横ロッドは、前記通路の通行方向に沿って延在し、２つの前記横ロッドが前記通路の通行方向に垂直な方向において対向して設置され、ここで、２つの前記横ロッドの対向する側面によりそれぞれ前記軌道壁が形成され、
前記垂直ロッドの上端が前記横ロッドに接続され、前記垂直ロッドの下端が前記棚に取り外し可能に接続されていることを特徴とする、請求項２に記載の棚装置。

【請求項4】

前記横ロッドは、第１の折り曲げ部及び第２の折り曲げ部を備え、前記第１の折り曲げ部は前記垂直ロッドの上端に支持され、前記第２の折り曲げ部の側面は前記軌道壁を形成することを特徴とする、請求項３に記載の棚装置。

【請求項5】

前記棚は、垂直方向に沿って延在する支持ロッドを備え、前記垂直ロッドの下端は前記支持ロッドの上端に挿着係合されていることを特徴とする、請求項３に記載の棚装置。

【請求項6】

前記垂直ロッドに、接続孔が設置され、前記支持ロッドの壁体に垂直方向に沿って互いに間隔を隔てた複数の位置決め孔が設置され、前記接続孔が一つの前記位置決め孔に対向して設置されることで、位置規制部材が前記位置決め孔を貫通して前記接続孔に接続されていることを特徴とする、請求項５に記載の棚装置。

【請求項7】

前記軌道組立体は、縦ロッドを更に備え、前記縦ロッドは、２つの前記横ロッドに何れも接続され、複数の前記縦ロッドが前記通路の通行方向において間隔を隔てて設置されていることを特徴とする、請求項３に記載の棚装置。

【請求項8】

２つの前記軌道壁の端部に隣接する部分は、それぞれ円弧状壁として構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の棚装置。

【請求項9】

前記棚は、垂直方向において間隔を隔てて設置された第１の仕切り板及び第２の仕切り板を備え、前記第１の仕切り板は、前記第２の仕切り板の上方に位置し、ここで、前記第１の仕切り板は、貯蔵層を画定し、前記第２の仕切り板は、一時貯蔵層を画定していることを特徴とする、請求項１～８のいずれか一項に記載の棚装置。

【請求項10】

移動シャーシとブラケットとを備え、
前記移動シャーシは、棚装置の通路に沿って移動可能であり、
前記ブラケットは、前記移動シャーシに設置され、前記ブラケットの頂部に、前記棚装置の軌道と位置規制的に係合することに適するスライド組立体が設置されていることを特徴とする、ロボット。

【請求項11】

前記スライド組立体に、滑車が設置され、２つの前記滑車は、前記軌道の２つの軌道壁に対しそれぞれ転動的に係合していることを特徴とする、請求項１０に記載のロボット。

【請求項12】

前記滑車の回転軸線が垂直方向に沿って設置されていることを特徴とする、請求項１１に記載のロボット。

【請求項13】

前記スライド組立体は、固定部とスライド部とを備え、
前記固定部は、２つの固定ラグを備え、２つの前記固定ラグが、それぞれ前記ブラケットの頂部の対向する両側に接続され、
２つの前記スライド部が、それぞれ前記固定部の対向する両側に設けられ、前記スライド部が、取付座及び前記取付座に回転可能に設けられた前記滑車を備えることを特徴とする、請求項１１に記載のロボット。

【請求項14】

２つの前記スライド部と前記固定部との間に、いずれも弾性復帰部が設置されることで、前記スライド部が前記固定部に対して伸縮可能であることを特徴とする、請求項１３に記載のロボット。

【請求項15】

前記弾性復帰部は、
前記固定部側に位置する軸固定部材と、
前記軸固定部材に固定され、前記取付座が摺動可能に設けられたスライド軸と、
前記スライド軸に嵌設され、第１の端が前記取付座に当接され、第２の端が前記軸固定部材に当接された弾性部材と、を備えることを特徴とする、請求項１４に記載のロボット。

【請求項16】

前記スライド組立体の数は、１つであり、かつ前記ブラケットの頂部の長手方向における中央に設置されていることを特徴とする、請求項１０に記載のロボット。

【請求項17】

前記スライド組立体の数が複数であり、かつ前記ブラケットの頂部の長手方向において間隔を隔てて設置されていることを特徴とする、請求項１０に記載のロボット。

【請求項18】

前記ブラケットに設置され、かつ前記ブラケットに対して垂直方向に沿って移動する搬送部を更に備えることを特徴とする、請求項１０～１７のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項19】

請求項１～９のいずれか一項に記載の棚装置及び／又は請求項１０～１８のいずれか一項に記載のロボットを備えることを特徴とする、倉庫貯蔵システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は、２０２０年９月２８日に中国知識産権局へ提出された出願番号が２０２０１１０３９０４７０であり、発明名称が「棚装置及び倉庫貯蔵システム」である中国特許出願と、２０２０年９月２８日に中国知識産権局へ提出された出願番号が２０２０２２１７４５１１９であり、名称が「棚装置及び倉庫貯蔵システム」である中国実用新案出願と、２０２０年９月２８日に中国知識産権局へ提出された出願番号が２０２０２２１７４５１３８であり、名称が「ロボット及び倉庫貯蔵システム」である中国実用新案出願と、の優先権を主張する。その全ての内容は、引用により本願に組み込まれる。

【0002】

本願は、倉庫貯蔵技術に関し、特に、棚装置、ロボット及び倉庫貯蔵システムに関する。

【背景技術】

【0003】

従来の技術における倉庫貯蔵システムの棚装置は、ロボットが高所の貨物箱を出し入れする時に車体の揺れが発生しやすく、貨物箱の出し入れが失敗することを引き起こし、更にロボット及び棚が倒れることを引き起こし、潜在的な安全リスクがあった。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本願の実施例は、関連技術に存在する問題を解決するために、棚装置、ロボット及び倉庫貯蔵システムを提供する。その技術案は以下のとおりである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

第１の態様において、本願の実施例は、棚と軌道組立体とを備え、
棚は、少なくとも２つであり、間隔を隔てて設置され、かつ隣接する２つの棚の間に通路が画定され、
軌道組立体は、通路の上方に位置し、かつ隣接する２つの棚の頂部に取り外し可能に接続され、軌道組立体に通路の通行方向に沿って延在する軌道が設置され、軌道が通路に沿って移動するロボットと位置規制的に係合することに適する棚装置を提供する。

【0006】

一つの実施形態において、軌道組立体は、対向して設置された２つの軌道壁を有し、かつ２つの軌道壁はそれぞれ通路の通行方向に沿って延在して軌道を画定しており、
ロボットの頂部は、２つの軌道壁の間に位置し、かつ、２つの軌道壁とスライド係合することに適する。

【0007】

一つの実施形態において、軌道組立体は、横ロッドと垂直ロッドとを備え、
横ロッドは、通路の通行方向に沿って延在し、２つの横ロッドが通路の通行方向に垂直な方向において対向して設置され、ここで、２つの横ロッドの対向する側面によりそれぞれ軌道壁が形成され、
垂直ロッドの上端が横ロッドに接続され、垂直ロッドの下端が棚に取り外し可能に接続されている。

【0008】

一つの実施形態において、横ロッドは、第１の折り曲げ部及び第２の折り曲げ部を備え、第１の折り曲げ部は、垂直ロッドの上端に支持され、第２の折り曲げ部の側面は軌道壁を形成する。

【0009】

一つの実施形態において、棚は、垂直方向に沿って延在する支持ロッドを備え、垂直ロッドの下端は、支持ロッドの上端に挿着係合されている。

【0010】

一つの実施形態において、垂直ロッドに、接続孔が設置され、支持ロッドの壁体に垂直方向に沿って互いに間隔を隔てた複数の位置決め孔が設置され、接続孔が一つの位置決め孔に対向して設置されることで、位置規制部材が位置決め孔を貫通して接続孔に接続されている。

【0011】

一つの実施形態において、軌道組立体は、縦ロッドを更に備え、縦ロッドは、２つの横ロッドに何れも接続され、複数の縦ロッドが通路の通行方向において間隔を隔てて設置されている。

【0012】

一つの実施形態において、２つの軌道壁の端部に隣接する部分は、それぞれ円弧状壁として構成されている。

【0013】

一つの実施形態において、棚は、垂直方向において間隔を隔てて設置された第１の仕切り板及び第２の仕切り板を備え、第１の仕切り板は、第２の仕切り板の上方に位置し、ここで、第１の仕切り板は、貯蔵層を画定し、第２の仕切り板は、一時貯蔵層を画定している。

【0014】

第２の態様において、本願の実施例は、移動シャーシとブラケットとを備え、
移動シャーシは、棚装置の通路に沿って移動可能であり、
ブラケットは、移動シャーシに設置され、ブラケットの頂部に、棚装置の軌道と位置規制的に係合することに適するスライド組立体が設置されているロボットを提供する。

【0015】

一つの実施形態において、スライド組立体に、滑車が設置され、２つの滑車は、軌道の２つの軌道壁に対しそれぞれ転動的に係合している。

【0016】

一つの実施形態において、滑車の回転軸線が垂直方向に沿って設置されている。

【0017】

一つの実施形態において、スライド組立体は、固定部とスライド部とを備え、
固定部は、２つの固定ラグを備え、２つの固定ラグが、それぞれブラケットの頂部の対向する両側に接続され、
２つのスライド部が、それぞれ固定部の対向する両側に設けられ、スライド部が、取付座及び取付座に回転可能に設けられた滑車を備える。

【0018】

一つの実施形態において、２つのスライド部と固定部との間に、いずれも弾性復帰部が設置されることで、スライド部が固定部に対して伸縮可能である。

【0019】

一つの実施形態において、弾性復帰部は、
固定部側に位置する軸固定部材と、
軸固定部材に固定され、取付座が摺動可能に設けられたスライド軸と、
スライド軸に嵌設され、第１の端が取付座に当接され、第２の端が軸固定部材に当接された弾性部材と、を備える。

【0020】

一つの実施形態において、スライド組立体の数は、１つであり、かつブラケットの頂部の長手方向における中央に設置されている。

【0021】

一つの実施形態において、スライド組立体の数は、複数であり、かつブラケットの頂部の長さ方向において間隔を隔てて設置されている。

【0022】

一つの実施形態において、該ロボットは、ブラケットに設置され、かつブラケットに対して垂直方向に沿って移動する搬送部を更に備える。

【0023】

第３の態様において、本願の実施例は、本願の上記いずれかの実施形態に係る棚装置及び／又は本願の上記いずれかの実施形態に係るロボットを備える倉庫貯蔵システムを更に提供する。

【0024】

本願の実施例の技術案は、以下の利点又は有益な効果を含む。棚装置全体の構造の安定性を向上させ、棚が変形する効率を低減させることで、ロボットが貨物箱を出し入れする安定性及び成功率を向上させることができる。一方では、棚が外力作用を受ける時に棚と地面との固定領域のモーメントを減少させ、棚が倒れる確率を低減させ、棚装置の安全性を確保することができる。他方では、ある程度で倒れ確率に対する棚の高さの影響を減少させ、したがって棚の高さを制限する必要とせず、棚の貯蔵量を向上させることに有利である。更に、棚の頂部を倉庫の天井に対し固定する必要とせず、棚の安定性を向上させることができ、倉庫での棚装置の取り付け難易度を低減させることができ、又、棚は様々な高さの倉庫に適用され、棚装置の適用範囲を向上させることができる。また、軌道組立体にロボットに対して位置規制作用を形成する軌道を設置することにより、ロボットが通路に沿って移動する過程において揺れる又は横方向に倒れる確率を低減させ、これにより、ロボットが貨物箱を出し入れする成功率を向上させ、かつロボットが倒れることにより棚がロボットと共に倒れる確率を低減させ、ロボットが通路に沿って移動し貨物箱を出し入れする安定性を向上させることに有利である。

【0025】

上記概要は、単に明細書の説明のためであり、いかなる方式で限定されることを意図しない。上記記載された例示的な態様、実施形態及び特徴に加えて、図面及び以下の詳細な説明を参照することにより、本願のさらなる態様、実施形態及び特徴は容易に理解される。

【図面の簡単な説明】

【0026】

図面において、特に規定しない限り、複数の図面における同一の符号は同一又は類似の部材又は要素を示す。これらの図面は、必ずしも縮尺で描かれていなくてもよい。なお、これらの図面は本願に開示されたいくつかの実施形態のみを示し、本願の範囲を限定するものと見なすべきではない。

【図1】本願の実施例に係る棚装置の構造を示す概略図である。

【図2】本願の実施例に係る棚装置の一部構造を示す概略図である。

【図3】本願の実施例に係る棚装置の一部構造を示す概略図である。

【図4】本願の実施例に係る棚装置の軌道組立体の一部構造を示す概略図である。

【図5】本願の実施例に係る棚装置とロボットとの係合を示す概略図である。

【図6】本願の実施例に係るロボットの構造を示す概略図である。

【図7】本願の実施例に係るロボットのスライド組立体の構造を示す概略図である。

【図8】本願の実施例に係るロボットのスライド組立体と軌道組立体との係合を示す概略図である。

【図9】本願の一つの実施例に係る倉庫貯蔵システムのロボットを示す平面図である。

【図10】本願の別の実施例に係る倉庫貯蔵システムのロボットを示す平面図である。

【図11】本願の実施例に係る倉庫貯蔵システムの構造を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下では、いくつかの例示的な実施例のみを簡単に説明する。当業者が認識できるように、本願の趣旨又は範囲から逸脱することなく、様々な異なる方式で説明された実施例を修正することができる。したがって、図面及び説明は、実質的に例示的なものであり、制限的なものではないと見なされる。

【0028】

以下、図１～図５を参照して、本願の実施例に係る棚装置１００について説明する。本願の実施例に係る棚装置１００は、貨物を収容する貨物箱を保管するためのものである。

【0029】

図１に示すように、棚装置１００は、棚１０及び軌道組立体２０を備える。

【0030】

具体的には、棚１０は、間隔を隔てて少なくとも２つ設置され、かつ隣接する２つの棚１０の間に通路１０ａが画定されている。軌道組立体２０は通路１０ａの上方に位置し、かつ隣接する２つの棚１０の頂部に取り外し可能に接続され、軌道組立体２０に通路１０ａの通行方向に沿って延在する軌道２０ａが設置され、軌道２０ａは、通路１０ａに沿って移動するロボット２００と位置規制的に係合することに適する。

【0031】

一例において、棚１０は、２つであってもよく、かつ２つの棚１０は、棚１０の幅方向に平行な方向（すなわち図示における左右方向）に並列しかつ間隔を隔てて設置され、２つの棚１０の間の領域は通路１０ａを形成している。理解できるように、通路１０ａの通行方向は、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する方向であり、通路１０ａの通行方向は、その長さ方向であってもよく、かつ通路１０ａの長さ方向は棚１０の長さ方向（すなわち図示における前後方向）に平行に設置されている。軌道組立体２０は通路１０ａの上方に設置されかつ２つの棚１０の頂部にそれぞれ接続され、これにより軌道組立体２０と２つの棚１０とは一体構造を形成している。

【0032】

これにより、一方では棚装置１００の全体構造の安定性を向上させ、棚１０が倒れる確率を低減させることができ、他方では、軌道組立体２０をロボット２００に対し回避させることで、ロボット２００が通路１０ａに沿ってスムーズに移動することを確保できる。

【0033】

一例において、ロボット２００は、通路１０ａ内で前後方向に沿って移動することに適し、かつ棚１０に保管された貨物箱を棚１０から搬送し、又は貨物箱を棚１０に搬送するために用いられる。軌道組立体２０の軌道２０ａは、通路１０ａの長さ方向に沿って延在し、ロボット２００の頂部は、軌道２０ａ内に位置し、これによりロボット２００の頂部は軌道２０ａと位置規制的に係合している。また、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において、ロボット２００の頂部と軌道２０ａとはスライド係合可能である。

【0034】

好ましくは、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において、ロボット２００の頂部は、常に軌道２０ａと位置規制的に係合したままである。

【0035】

これにより、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において、ロボット２００の頂部に対する軌道組立体２０の軌道２０ａの位置規制作用により、ロボット２００が通路１０ａの幅方向のいずれか一側に向かって倒れることを回避することができ、ロボット２００の移動過程における安定性を確保することができる。

【0036】

なお、倉庫貯蔵システム１の坪効率を確保し、すなわち棚装置１００の貯蔵量をできるだけ向上させるために、棚１０の高さを高く設定する必要があり、これにより棚１０に複数の貯蔵層１２ａを設置している。それに応じて、ロボット２００が棚１０の最上層に位置する貯蔵層１２ａに対し貨物箱を出し入れすることを確保するために、ロボット２００の高さは棚１０の高さとほぼ同じであるのが好適である。したがって、単一の棚１０及び単一のロボット２００の高さが高いほど、倒れる確率もそれに応じて高くなる。

【0037】

従来の技術における棚装置では、単一の棚の安定性が悪く、かつ時間の経過に伴って棚が変形しやすく、これによりロボットが貨物箱を出し入れする成功率に対し影響を与える。次に、棚は、地面のみに固定的に接続され、ロボットが倒れて棚と衝突する時、棚と地面との固定領域に対し大きなモーメントを印加し、棚が倒れやすくなる。また、ロボット及び棚が倒れる確率を低減させるために、ロボット及び棚の高さを制限する必要があり、これにより棚の貯蔵量が制限される。

【0038】

本願の実施例に係る棚装置１００は、２つの棚１０の頂部に通路１０ａの上方に位置する軌道組立体２０を設置することにより、軌道組立体２０と２つの棚１０とが一体構造を形成している。これにより、一方では、棚装置１００の全体構造の安定性を向上させ、棚１０が変形する効率を低減させ、ロボット２００が貨物箱を出し入れする安定性及び成功率を向上させることができる。他方では、棚１０が外力作用を受ける時に棚１０と地面との固定領域のモーメントを低減させることで、棚１０が倒れる確率を低減させ、棚装置１００の安全性を確保することができる。更に、一定の程度で棚１０の高さが倒れ確率に与える影響を低減させるため、棚１０の高さを制限する必要とせず、棚１０の貯蔵量を向上させることに有利である。

【0039】

更に、棚１０の頂部を倉庫の天井に対し固定する必要とせず、棚１０の安定性を向上させることができ、倉庫での棚装置１００の取り付け難易度を低減させることができる。また、棚１０は、様々な高さの倉庫に適用されることで、棚装置１００の適用範囲を向上させる。

【0040】

また、軌道組立体２０に、ロボット２００に対して位置規制作用を形成する軌道２０ａを設置することにより、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において揺れる又は側方向に倒れる確率を低減させることができ、これによりロボット２００が貨物箱を出し入れする成功率を向上させ、かつロボット２００が倒れることにより棚１０がロボット２００と共に倒れる確率を低減させることができ、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動し貨物箱を出し入れする安定性を向上させることに有利である。

【0041】

したがって、本願の実施例に係る棚装置１００は、構造が安定し、棚１０及びロボット２００が倒れる確率が低く、取り付け難易度が小さく、かつ適用範囲が広いなどの利点を有する。

【0042】

一つの実施形態では、図２に示すように、軌道組立体２０は、対向して設置された２つの軌道壁２１２ａを有し、かつ２つの軌道壁２１２ａは、それぞれ通路１０ａの通行方向に沿って延在して軌道２０ａを画定している。ロボット２００の頂部は、２つの軌道壁２１２ａの間に位置し、かつ２つの軌道壁２１２ａとスライド係合することに適する。

【0043】

例示的には、２つの軌道壁２１２ａは、図１に示された左右方向において対向して設置され、かつ軌道壁２１２ａは図１に示された前後方向に沿って延在している。なお、２つの軌道壁２１２ａの間の距離がロボット２００の頂部の幅に等しくてもよく、これにより、ロボット２００の頂部の左右方向における対向する両側が、それぞれ２つの軌道壁２１２ａに当接されて係合され、ロボット２００が常に直立状態を保持し、ロボット２００が倒れることを回避することができる。又は、２つの軌道壁２１２ａの間の距離は、ロボット２００の頂部の幅より僅かに大きくてもよい。すなわち、ロボット２００が直立状態にある場合、ロボット２００の頂部の幅方向の両側は２つの軌道壁２１２ａといずれも接触しない。ロボット２００が小さい角度で傾斜する場合、ロボット２００の頂部の傾斜方向に向く側は、その対応する側の軌道壁２１２ａと接触することで、ロボット２００が倒れ続けることを回避することができる。

【0044】

一つの実施形態では、図２に示すように、軌道組立体２０は、横ロッド２１及び垂直ロッド２２を備える。具体的には、横ロッド２１は通路１０ａの通行方向に沿って延在し、２つの横ロッド２１は通路１０ａの通行方向に垂直な方向において対向して設置されている。ここで、２つの横ロッド２１の対向する側面によりそれぞれ軌道壁２１２ａが形成されている。垂直ロッド２２の上端は横ロッド２１に接続され、垂直ロッド２２の下端は棚１０に取り外し可能に接続されている。

【0045】

例示的には、２つの横ロッド２１は、図１に示す前後方向に沿って延在し、かつ２つの横ロッド２１は、図１に示す左右方向において対向して設置されている。２つの横ロッド２１はそれぞれ２つの棚１０の上方に位置し、かつ２つの横ロッド２１の互いに向く側面はそれぞれ軌道壁２１２ａを形成している。垂直ロッド２２は、２つの横ロッド２１に対応して２組設置されてもよく、各組に２つの垂直ロッド２２を備える。ここで、各組における２つの垂直ロッド２２の上端はそれぞれ対応する横ロッド２１の長手方向の両端に固定接続され、かつ各組における２つの垂直ロッド２２の下端はいずれも対応する側の棚１０に取り外し可能に接続されている。

【0046】

好ましくは、図４に示すように、横ロッド２１は、第１の折り曲げ部２１１及び第２の折り曲げ部２１２を備え、第１の折り曲げ部２１１は、垂直ロッド２２の上端に支持され、第２の折り曲げ部２１２の側面により軌道壁２１２ａが形成されている。

【0047】

例示的には、第１の折り曲げ部２１１と第２の折り曲げ部２１２とは、それぞれ通路１０ａの通行方向に沿って延在し、かつ第１の折り曲げ部２１１の側縁部は第２の折り曲げ部２１２の上縁部に接続されている。第１の折り曲げ部２１１及び第２の折り曲げ部２１２はいずれも平板状に構成されてもよく、かつ第１の折り曲げ部２１１が水平方向に沿って設置され、第２の折り曲げ部２１２が垂直方向に沿って設置されることにより、第１の折り曲げ部２１１及び第２の折り曲げ部２１２が位置する平面が互いに垂直である。ここで、２つの横ロッド２１の第１の折り曲げ部２１１の下面の夫々は、その対応する１組の垂直ロッド２２の上端に支持され、２つの横ロッド２１の第２の折り曲げ部２１２の互いに向く側面は、軌道壁２１２ａを形成している。

【0048】

好ましくは、図１～図４に示すように、棚１０は、垂直方向に沿って延在する支持ロッド１１を備え、垂直ロッド２２の下端は、支持ロッド１１の上端に挿着係合されている。

【0049】

例示的には、棚１０は、間隔を隔てて設置された複数の支持ロッド１１を備え、支持ロッド１１は、垂直方向に沿って延在し、かつ支持ロッド１１の下端は地面に支持され、支持ロッド１１の上端は自由端を形成している。垂直ロッド２２の下端は、棚１０の通路１０ａに隣接する側の支持ロッド１１の上端に挿着されている。ここで、支持ロッド１１は中空管として構成されてもよく、これにより垂直ロッド２２は、支持ロッド１１の上端の開口から支持ロッド１１の内部に挿設されてもよい。

【0050】

一例において、垂直ロッド２２に接続孔が設けられ、支持ロッド１１の壁体に垂直方向に沿って互いに間隔を隔てた複数の位置決め孔が設けられ、接続孔はその一つの位置決め孔に対向して設けられ、これにより位置規制部材１４は、位置決め孔を貫通して接続孔に接続されている。

【0051】

具体的には、接続孔は、垂直ロッド２２の壁体を貫通して設置され、複数の位置決め孔は支持ロッド１１の壁体を貫通して設置され、位置規制部材１４は外部から位置決め孔を貫通しかつ接続孔に固定接続されてもよく、これにより垂直ロッド２２を支持ロッド１１内に固定する。ここで、位置規制部材１４は、ネジであってもよい。理解できるように、垂直ロッド２２における接続孔と支持ロッド１１上の異なる高さの位置決め孔とを位置合わせしかつ位置規制部材１４により接続することにより、垂直ロッド２２が位置決め孔に挿入される深さを調整することができ、棚１０に対する軌道組立体２０の高さを調整することができる。このように、ロボット２００の高さに基づいて地面に対する軌道組立体２０の高さを調整することにより、軌道組立体２０の軌道２０ａとロボット２００とが位置規制的に係合可能である。これにより、棚装置１００は異なる高さのロボット２００に適用され、ロボット２００に対する高さ制限を低減させ、棚装置１００の適用範囲を更に向上させることができる。

【0052】

好ましくは、図２及び図３に示すように、軌道組立体２０は、縦ロッド２３を更に備える。縦ロッド２３は２つの横ロッド２１に何れも接続され、複数の縦ロッド２３は、通路１０ａの通行方向において間隔を隔てて設置されている。

【0053】

例示的には、縦ロッド２３は、図１に示す左右方向に沿って延在することで、縦ロッド２３の長さ方向は横ロッド２１の長さ方向と垂直である。縦ロッド２３は、平板構造に構成されてもよく、かつ縦ロッド２３は２つの横ロッド２１の第１の折り曲げ部２１１の上面に支持され、かつネジにより固定されてもよい。複数の縦ロッド２３は、横ロッド２１の長手方向に等間隔で設けられている。これにより、２つの横ロッド２１は複数の縦ロッド２３により接続されて一体構造を形成することで、軌道組立体２０全体の構造安定性を向上させることができる。

【0054】

一つの実施形態では、図４に示すように、２つの軌道壁２１２ａの端部に隣接する部分は、それぞれ円弧状壁として構成されている。

【0055】

例示的には、２つの軌道壁２１２ａの端部に隣接する部分は、それぞれ端部に向かう方向において外向きに円弧状に延在することにより、２つの軌道壁２１２ａの端部に隣接する部分の間の距離を端部に向かう方向において徐々に増大させる。これにより、ロボット２００が通路１０ａに入る時、２つの軌道壁２１２ａの端部に隣接する部分は、ロボット２００の頂部に対してガイドの役割を果たし、これによりロボット２００の頂部と軌道２０ａとの適合性を向上させることができる。好ましくは、軌道壁２１２ａの両端に隣接する部分はいずれも円弧状壁として構成され、これにより、ロボット２００は通路１０ａのいずれかの端部から通路１０ａに入る時、いずれもロボット２００の頂部に対してガイド作用を果たすことができる。

【0056】

一つの実施形態において、図１に示すように、棚１０は、垂直方向において間隔を隔てて設置された第１の仕切り板１２及び第２の仕切り板１３を備え、第１の仕切り板１２は第２の仕切り板１３の上方に位置し、ここで、第１の仕切り板１２は、貯蔵層１２ａを画定し、第２の仕切り板１３は、一時貯蔵層１３ａを画定している。

【0057】

例示的には、第１の仕切り板１２は、垂直方向に沿って間隔を隔てて複数設置され、かつ第１の仕切り板１２の上方空間は貯蔵層１２ａを形成し、第２の仕切り板１３は複数の第１の仕切り板１２の下方に位置し、第２の仕切り板１３の上方空間は一時貯蔵層１３ａを形成してもよい。ロボット２００は、貯蔵層１２ａ（すなわち第１の仕切り板１２に置かれる）に置かれた貨物箱を一時貯蔵層１３ａ（すなわち第２の仕切り板１３）に搬送し、又は一時貯蔵層１３ａに置かれた貨物箱を貯蔵層１２ａに搬送するための貨物箱搬送ロボットであってもよい。また、倉庫貯蔵システム１に、入庫された貨物箱を一時貯蔵層１３ａに搬送し、又は出庫された貨物箱を一時貯蔵層１３ａから搬送するための貨物箱搬送ロボット３００が更に設置されてもよい。

【0058】

次に、図５～図１０を参照して、本願の実施例に係るロボット２００について説明する。本願の実施例に係るロボット２００は、棚装置１００の通路１０ａに沿って移動可能である。

【0059】

図５及び図６に示すように、ロボット２００は、移動シャーシ３０及びブラケット４０を備える。具体的には、移動シャーシ３０は、棚装置１００の通路１０ａに沿って移動可能である。ブラケット４０は、移動シャーシ３０に設置され、ブラケット４０の頂部に軌道２０ａに位置規制的に係合するスライド組立体５０が設置されている。

【0060】

例示的には、図６に示すように、ロボット２００は、棚１０の貯蔵層１２ａの貨物箱を一時貯蔵層１３ａに搬送し、又は一時貯蔵層１３ａにおける貨物を貯蔵層１２ａに搬送するための貨物箱搬送ロボットであってもよい。

【0061】

スライド組立体５０は、ブラケット４０の頂部に設けられ、かつスライド組立体５０は棚装置１００の軌道組立体２０と位置規制的に係合しており、かつスライド組立体５０はロボット２００の移動過程において軌道組立体２０の軌道２０ａとスライド係合している。

【0062】

好ましくは、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において、スライド組立体５０は常に軌道２０ａと位置規制的に係合したままである。

【0063】

一つの実施形態において、ロボット２００は、ブラケット４０に設置された搬送部６０を更に備え、かつ搬送部６０はブラケット４０に対して垂直方向に沿って移動可能であり、これにより搬送部６０は、異なる貯蔵層１２ａに対応する高さまで移動可能である。ここで、搬送部６０は貨物箱を出し入れするための伸縮アーム装置であってもよい。ブラケット４０の高さは、棚１０の高さとほぼ同じであり、これにより搬送部６０は、棚１０の最上層に位置する貯蔵層１２ａまで上向きに移動することができる。

【0064】

本願の実施例に係るロボット２００は、ブラケット４０の頂部にスライド組立体５０が設置され、かつスライド組立体５０が棚装置１００の軌道組立体２０の軌道２０ａと位置規制的に係合することで、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において揺れる又は横方向に倒れる確率を低減させ、ロボット２００が貨物箱を出し入れする成功率を向上させると共に、ロボット２００が倒れることにより棚１０がロボット２００と共に倒れる確率を低減させることができる。したがって、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する安定性及び貨物箱を出し入れする成功率を向上させることに有利である。

【0065】

一つの実施形態において、図６～図８に示すように、スライド組立体５０に滑車５２２が設置され、２つの滑車５２２は、軌道２０ａの２つの軌道壁２１２ａに対しそれぞれ転動的に係合している。

【0066】

例示的には、２つの滑車５２２は、通路１０ａの幅方向において対向して設置され、すなわち２つの滑車５２２は、それぞれ２つの軌道壁２１２ａに対応して設置されている。ここで、滑車５２２の回転軸線は、垂直方向に沿って設置されることにより、滑車５２２はロボット２００の移動過程において軌道壁２１２ａに対して転動する。これにより、スライド組立体５０と軌道壁２１２ａとの間の摩擦を低減し、スライド組立体５０と２つの軌道壁２１２ａとの係合効果を向上させ、これによりロボット２００が通路１０ａに沿ってよりスムーズに移動することができる。

【0067】

好ましくは、図７及び図８に示すように、スライド組立体５０は、固定部５１及びスライド部５２を備える。具体的には、固定部５１は、２つの固定ラグ５１１を備え、２つの固定ラグ５１１は、それぞれブラケット４０の頂部の対向する両側に接続されている。２つのスライド部５２は、それぞれ固定部５１の対向する両側に設置されている。スライド部５２は取付座５２１及び滑車５２２を備え、滑車５２２は取付座５２１に回転可能に設置されている。

【0068】

例示的には、固定部５１の２つの固定ラグ５１１は、垂直方向に沿って延在する平板状に構成され、かつ２つの固定ラグ５１１は、それぞれブラケット４０の頂部の２つの対向する側面と貼り合わせて設置され、固定ラグ５１１とブラケット４０の頂部とはネジにより締め付けられて接続されている。２つの取付座５２１は、それぞれ固定部５１の対向する両側に設置され、取付座５２１には、垂直方向に沿って設置された固定軸が設置され、滑車５２２は固定軸に回転可能に取り付けられ、これにより滑車５２２の回転軸線は垂直方向に沿って設置されている。

【0069】

これにより、スライド組立体５０と軌道壁２１２ａとの間の摩擦を低減させ、スライド組立体５０と２つの軌道壁２１２ａとの係合効果を向上させ、これによりロボット２００が通路１０ａに沿ってよりスムーズに移動することができる。

【0070】

好ましくは、図７及び図８に示すように、２つのスライド部５２と固定部５１との間にいずれも弾性復帰部５３が設けられることにより、スライド部５２は固定部５１に対して伸縮可能である。

【0071】

理解できるように、スライド部５２は、固定部５１に対して伸縮可能であるとは、スライド部５２は通路１０ａの幅方向において固定部５１に対して移動可能であり、かつ弾性復帰部５３は固定部５１に対して緩衝及び復帰の作用を果たすことが可能であることをいう。これにより、ロボット２００が傾斜する場合、弾性復帰部５３はスライド部５２と位置規制壁との間に緩衝作用を果たし、位置規制壁が受けたスライド部５２により印加された作用力を緩衝し、軌道組立体２０及び棚１０が倒れる確率を低減させることができる。

【0072】

一例において、図７及び図８に示すように、弾性復帰部５３は、軸固定部材５３１、スライド軸５３２及び弾性部材５３３を備える。具体的には、軸固定部材５３１は、固定部５１側に位置する。スライド軸５３２は、軸固定部材５３１に固定され、取付座５２１はスライド軸５３２に摺動可能に設けられている。弾性部材５３３は、スライド軸５３２に嵌設され、弾性部材５３３の第１の端は取付座５２１に当接され、弾性部材５３３の第２の端は軸固定部材５３１に当接されている。

【0073】

より具体的には、スライド軸５３２は、軸固定部材５３１に穿設され、スライド軸５３２の一端は軸固定部材５３１側から伸び出し、かつ固定部５１の固定ラグ５１１に締結接続されている。スライド軸５３２の他端は、軸固定部材５３１の他側から伸び出し、取付座５２１はスライド軸５３２の固定部材の他側から伸び出した部分に嵌設され、かつスライド軸５３２に対して摺動可能である。弾性部材５３３は、バネであってもよく、バネはスライド軸５３２の固定部材の他側から伸び出した部分に嵌設され、かつスライド軸５３２の両端はそれぞれ取付座５２１と軸固定部材５３１に当接されている。

【0074】

一つの実施形態において、図９に示すように、スライド組立体５０は、一つであってもよく、かつブラケット４０の頂部の長さ方向における中央に設置されることにより、ブラケット４０へのスライド組立体５０の取り付けの安定性を向上させる。

【0075】

別の実施形態において、スライド組立体５０は、ブラケット４０の長手方向において間隔を隔てて複数設置されてもよく、これによりスライド組立体５０と軌道組立体２０の軌道２０ａとの係合効果を向上させる。例えば、図１０に示す例において、スライド組立体５０は２つであってもよく、かつそれぞれブラケット４０の頂部の長手方向の両端に隣接して設置されている。

【0076】

次に、図１１を参照して、本願の実施例に係る倉庫貯蔵システム１について説明する。

【0077】

図１１に示すように、倉庫貯蔵システム１は、本願の上記実施例に係る棚装置１００及び／又は本願の上記実施例に係るロボット２００を備える。

【0078】

例示的には、図１１に示すように、棚装置１００は、複数並設されてもよく、かつ複数の棚装置１００の通路１０ａが順に接続されることにより、複数の通路１０ａを接合して完全な通路を形成している。それに応じて、複数の棚装置１００の軌道組立体２０の軌道２０ａは順に接続されている。これにより、ロボット２００は、複数の通路１０ａを接合して形成された完全な通路に沿って移動可能であり、かつロボット２００の移動過程において、ロボット２００の頂部は、複数の軌道２０ａと位置規制的に係合可能である。

【0079】

更に、倉庫貯蔵システム１は、出庫作業において一時貯蔵層１３ａに一時貯蔵された貨物箱を搬送し、又は入庫作業において貨物箱を一時貯蔵層１３ａに搬送するための貨物箱搬送ロボット３００を更に備えてもよい。

【0080】

本願の実施例に係る倉庫貯蔵システム１は、２つの棚１０の頂部に通路１０ａの上方に位置する軌道組立体２０を設置することにより、軌道組立体２０と２つの棚１０とが一体構造を形成し、一方では棚装置１００の全体構造の安定性を向上させ、棚１０が変形する効率を低減させ、ロボット２００が貨物箱を出し入れする安定性及び成功率を向上させることができる。他方では、棚１０が外力作用を受ける時に棚１０と地面との固定領域のモーメントを低減させ、棚１０が倒れる確率を低減させ、棚装置１００の安全性を確保することができる。更に、倒れ確率に対する棚１０の高さの影響をある程度低減させるため、棚１０の高さを制限する必要とせず、棚１０の貯蔵量を向上させることに有利である。

【0081】

次に、棚１０の頂部を倉庫の天井に対し固定する必要とせず、棚１０の安定性を向上させ、倉庫での棚装置１００の取り付け難易度を低減させ、かつ棚１０は、様々な高さの倉庫に適用され、棚装置１００の適用範囲を向上させることができる。

【0082】

更に、ブラケット４０の頂部に、棚装置１００の軌道組立体２０の軌道２０ａと位置規制的に係合することに適するスライド組立体５０を設置することで、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する過程において揺れる又は側方向に倒れる確率を低減させ、ロボット２００が貨物箱を出し入れする成功率を向上させ、かつロボット２００が倒れることにより棚１０がロボット２００と共に倒れる確率を低減させ、したがって、ロボット２００が通路１０ａに沿って移動する安定性及び貨物箱を出し入れする成功率を向上させることに有利である。

【0083】

したがって、本願の実施例に係る倉庫貯蔵システムの棚装置１００は、構造が安定し、棚１０及びロボット２００が倒れる確率が低く、取り付け難易度が小さく、適用範囲が広いなどの利点を有する。

【0084】

上記実施例に係る倉庫貯蔵システム１の他の構成は、当業者に現在及び将来知られる様々な技術案を採用可能であるが、ここで詳細に説明しない。

【0085】

本明細書の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚さ」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」、「反時計回り」、「軸方向」、「径方向」、「周方向」等の用語で指示された方位又は位置関係は図面に基づいて示された方位又は位置関係であり、本願の説明及び説明の簡略化を容易にするためのものであり、その指定された装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位で構造し操作することを指示するか又は示唆するものではなく、したがって本願を限定するものであると理解すべきではない。

【0086】

また、「第１」、「第２」という用語は、単に説明を容易にするためのものであり、相対的な重要性を指示するか又は暗示するか又は指示された技術的特徴の数量を暗黙的に示すと理解されるべきではない。これにより、「第１」、「第２」が限定された特徴は、一つ又は複数の該特徴を明示的又は暗黙的に含むことができる。本願の説明において、特に明確で具体的な限定がない限り、「複数」の意味は２つ又は２つ以上である。

【0087】

本願において、特に明確な規定及び限定がない限り、「取付」、「接続」、「連結」、「固定」等の用語は、広義に理解すべきであり、例えば、固定接続であってもよく、取り外し可能な接続であってもよく、又は一体であってもよい。機械的な接続であってもよく、電気的な接続であってもよく、通信であってもよい。直接接続であってもよく、中間媒体を介して間接的に接続されてもよく、２つの素子内部の連通又は２つの素子の相互作用関係であってもよい。当業者にとって、具体的な状況に応じて本願における上記用語の具体的な意味を理解することができる。

【0088】

本願において、特に明確な規定及び限定がない限り、第１の特徴が第２の特徴の「上」又は「下」にあることは第１及び第２の特徴が直接接触することを含んでもよく、第１の及び第２の特徴が直接接触せずにそれらの間の他の特徴により接触することを含んでもよい。かつ、第１の特徴が第２の特徴の「上」、「上方」及び「上部」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直上及び斜め上方にあることを含み、又は第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも高いことのみを示す。第１の特徴が第２の特徴の「下」、「下方」及び「下部」にあることは、第１の特徴が第２の特徴の直下及び斜め下方にあることを含み、又は第１の特徴の水平高さが第２の特徴よりも小さいことのみを示す。

【0089】

以上の開示は、多くの異なる実施形態又は例を提供して本願の異なる構造を実現する。本願の開示を簡略化するために、上記は特定の例の部材及び設置を説明する。当然のことながら、それらは単なる例示であり、かつ本願を限定することを目的としない。また、本願は異なる例において参照数字及び／又は参照アルファベットを繰り返してもよく、このような繰り返しは、簡略化及び明確化の目的であり、それ自体は様々な実施形態及び／又は設定の間の関係を示さない。

【0090】

前記のように、本願の具体的な実施形態に過ぎず、本願の保護範囲はこれらに限定されず、当業者は、本願に開示された技術的範囲内で、その様々な変更又は置換を容易に想到することができるが、これらはいずれも本願の保護範囲内に含まれるべきである。したがって、本願の保護範囲は、特許請求の範囲を基準とすべきである。

【符号の説明】

【0091】

１ 倉庫貯蔵システム
１００ 棚装置
１０ 棚
１０ａ 通路
１１ 支持ロッド
１２ 第１の仕切り板
１２ａ 貯蔵層
１３ 第２の仕切り板
１３ａ 一時貯蔵層
１４ 位置規制部材
２０ 軌道組立体
２０ａ 軌道
２１ 横ロッド
２１１ 第１の折り曲げ部
２１２ 第２の折り曲げ部
２１２ａ 軌道壁
２２ 垂直ロッド
２３ 縦ロッド
２００ ロボット
３０ 移動シャーシ
４０ ブラケット
５０ スライド組立体
５１ 固定部
５１１ 固定ラグ
５２ スライド部
５２１ 取付座
５２２ 滑車
５３ 弾性復帰部
５３１ 軸固定部材
５３２ スライド軸
５３３ 弾性部材
６０ 搬送部
３００ 貨物箱搬送ロボット

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】