特表 2023-543390 ボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-16

(54)【発明の名称】ボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   F16C 29/06 20060101AFI20231006BHJP

   F16C 19/16 20060101ALI20231006BHJP

   F16C 33/78 20060101ALI20231006BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20231006BHJP

【ＦＩ】

F16C29/06

F16C19/16

F16C33/78 Z

B61B13/00 A

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023514093

(86)(22)【出願日】2021-03-11

(85)【翻訳文提出日】2023-02-28

(86)【国際出願番号】 CN2021080165

(87)【国際公開番号】W WO2022062325

(87)【国際公開日】2022-03-31

(31)【優先権主張番号】202011004699.0

(32)【優先日】2020-09-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520208203

【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲劉▼ 臣

(72)【発明者】

【氏名】于 宗靖

(72)【発明者】

【氏名】宋 国▲庫▼

(72)【発明者】

【氏名】▲劉▼ 旭

【テーマコード（参考）】

3D101

3J104

3J216

3J701

【Ｆターム（参考）】

3D101BB16

3J104AA04

3J104AA23

3J104AA35

3J104AA66

3J104AA69

3J104AA74

3J104AA76

3J104BA05

3J104BA25

3J104BA32

3J104DA20

3J104EA10

3J216AA02

3J216AA14

3J216AB26

3J216BA30

3J216CA01

3J216CA04

3J216CB03

3J216CB12

3J701AA03

3J701AA42

3J701AA54

3J701AA62

3J701BA73

3J701FA13

3J701GA41

(57)【要約】

本開示は、ボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システムに関する。ボールスプライン装置は、外側側壁に、軸方向に沿って延在する軌道溝が設けられたスプライン軸であって、軌道溝が、軸方向に沿って連通する第１の溝部及び第２の溝部を含み、第２の溝部の幅が、第１の溝部の幅よりも広い、スプライン軸と、スプライン軸の外側を同軸に囲んで設けれたスプラインナットと、軌道溝内で、軸方向に沿って移動可能に配置され、スプラインナットとスプライン軸との相対移動を実現する第１の転動体と、を含む。スプラインナットが第１の位置にあるとき、第１の転動体が、第１の溝部内にあり、第１の溝部と拘束的に協働して、スプラインナットとスプライン軸との同期回転を生じさせ、スプラインナットが第２の位置にあるとき、第１の転動体が、第２の溝部内にあり、これにより、スプライン軸とスプライン軸との間には周方向に所定の隙間がある。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外側側壁に、軸方向に沿って延在する軌道溝が設けられたスプライン軸（１）であって、前記軌道溝が、前記軸方向に沿って連通する第１の溝部（１１）及び第２の溝部（１２）を備え、前記第２の溝部（１２）の幅が、前記第１の溝部（１１）の幅よりも広い、スプライン軸（１）と、
前記スプライン軸（１）の外側を同軸に囲んで設けられたスプラインナット（２）と、
前記軌道溝内で、前記軸方向に沿って移動可能に配置され、前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との相対移動を実現する第１の転動体（２３）と
を備え、
前記スプラインナット（２）が第１の位置にあるとき、前記第１の転動体（２３）が、前記第１の溝部（１１）内にあり、前記第１の溝部（１１）と拘束的に協働して、前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との同期回転を生じさせ、前記スプラインナット（２）が第２の位置にあるとき、前記第１の転動体（２３）が、前記第２の溝部（１２）内にあり、これにより、前記スプライン軸（１）と前記スプラインナット（２）との間には周方向に所定の隙間がある、ボールスプライン装置。

【請求項2】

前記軌道溝が、移行溝部（１３）をさらに備え、前記移行溝部（１３）が、前記第１の溝部（１１）と前記第２の溝部（１２）との間に接続され、前記第１の転動体（２３）を案内して、前記第１の溝部（１１）と前記第２の溝部（１２）との間を切り替えるように構成される、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項3】

前記移行溝部（１３）の両方の側壁が、傾斜面（１３１）であり、それらの間の距離が、前記第１の溝部（１１）から前記第２の溝部（１２）まで徐々に長くなる、請求項１または２に記載のボールスプライン装置。

【請求項4】

前記第２の溝部（１２）が、前記スプライン軸（１）の前記軸方向に沿った中間領域に位置し、前記第２の溝部（１２）の両端部には、前記第１の溝部（１１）が設けられる、請求項１から３のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項5】

複数のグループの軌道溝が、前記周方向に沿って配置され、各グループの前記軌道溝が、２つの離隔した軌道溝を備え、２つの隣接するグループの軌道溝間の周方向間隔が、同じグループ内の２つの隣接する軌道溝間の周方向間隔よりも広い、請求項１から４のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項6】

前記スプライン軸（１）の第１の端部が、前記スプライン軸（１）の回転に動力を供給する駆動部材（４）に接続するように構成される第１の取付部（１６）を有し、前記スプライン軸（１）の第２の端部が、外部の第１の伝達部材（５）と接続されるように構成される第２の取付部（１７）を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項7】

前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との間に配置され、前記軸方向に沿って、前記スプラインナット（２）の２つ端部に位置する２つのグループの第１のシール部材（２５）
をさらに備え、
前記第１の転動体（２３）が、２つのグループの前記第１のシール部材（２５）間に位置する、請求項１から６のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項8】

前記スプラインナット（２）が、
前記スプライン軸（１）の外側を囲んで設けられた内側ナット（２１）と、
前記内側ナット（２１）の外側を囲んで設けられた外側ナット（２２）と、
前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との間で、前記周方向に沿って移動可能に配置され、前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との相対回転を可能にする第２の転動体（２４）と
を備え、
前記第１の転動体（２３）が、前記内側ナット（２１）と前記軌道溝との間に配置される、請求項１から７のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項9】

前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との間に配置され、前記軸方向に沿って前記外側ナット（２２）の２つ端部に位置する２つのグループの第２のシール部材（２６）
をさらに備え、
前記第２の転動体（２４）が、２つのグループの前記第２のシール部材（２６）間に位置する、請求項１から８のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載のボールスプライン装置と、
前記スプラインナット（２）に同軸に取り付けられたホイール（３）と、
前記スプライン軸（１）の回転のための駆動力を供給するように構成される駆動部材（４）と
を備える、無人搬送車。

【請求項11】

前記スプラインナット（２）が、
前記スプライン軸（１）の外側を囲んで設けられ、前記ホイール（３）と接続される内側ナット（２１）と、
前記内側ナット（２１）の外側を囲んで設けられ、前記内側ナット（２１）に対して回転可能にされ、前記無人搬送車に配置される支持フレーム（８）に接続される外側ナット（２２）と
を備え、
前記第１の転動体（２３）が、前記内側ナット（２１）と前記軌道溝との間に配置される、請求項１０に記載の無人搬送車。

【請求項12】

前記スプライン軸（１）の第１の端部が、第１の取付部（１６）を有し、前記駆動部材（４）が、前記第１の取付部（１６）に駆動接続され、前記スプライン軸（１）の第２の端部が、第２の取付部（１７）を有し、
前記無人搬送車が、第１の伝達部材（５）をさらに備え、前記第１の伝達部材（５）が、前記第２の取付部（１７）に接続され、外部の第２の伝達部材（７）と協働するように構成される、請求項１０または１１に記載の無人搬送車。

【請求項13】

前記スプラインナット（２）が前記第２の位置にあるとき、前記ホイール（３）の位置が変化しないままの間、前記第１の伝達部材（５）が、前記第２の伝達部材（７）と協働して調整されるように構成される、請求項１０から１２のいずれか一項に記載の無人搬送車。

【請求項14】

前記無人搬送車が、前記スプラインナット（２）が前記第１の位置にあるとき、ウォーキングモード及びムービングモードを有するように構成され、
前記ウォーキングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ホイール（３）の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、前記ムービングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記第１の伝達部材（５）の回転を駆動して、前記第１の伝達部材（５）と前記第２の伝達部材（７）との協働で移動を実現するように構成される、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の無人搬送車。

【請求項15】

保管位置の複数の層を有し、垂直ラックを含む第２の伝達部材（７）が設けられた立体倉庫（６）と、
歯車を備える第１の伝達部材（５）と、第１の取付部（１６）を有する前記スプライン軸（１）の第１の端部であって、前記駆動部材（４）が、前記第１の取付部（１６）に駆動接続される、第１の端部と、前記歯車に接続される第２の取付部（１７）を有する前記スプライン軸（１）の第２の端部とを備える、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の無人搬送車と
を備え、
前記スプラインナット（２）が前記第２の位置にあるとき、前記ホイール（３）の位置が変化しない間、前記歯車が、前記第２の伝達部材（７）と協働して調整されるように構成される、立体倉庫システム。

【請求項16】

前記所定の隙間が、前記歯車または前記ラックの歯幅以上である、請求項１５に記載の立体倉庫システム。

【請求項17】

前記スプラインナット（２）が前記第１の位置にあるとき、前記無人搬送車が、ウォーキングモード及びムービングモードを有するように構成され、
前記ウォーキングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ホイール（３）の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、前記ムービングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ラックに沿った前記歯車の動きを駆動して、保管位置の異なる層に到達させるために、垂直方向の移動を実現するように構成される、請求項１５または１６に記載の立体倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本開示は、２０２０年９月２２日に出願された中国出願第２０２０１１００４６９９．０号に基づき、また、その優先権を主張しており、その開示は、本明細書によりその全体が本開示に導入される。

【0002】

本開示は、機械式変速機の技術分野に関し、特に、ボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0003】

ボールスプラインは、スプライン軸上に機械加工された軌道溝と、スプライン軸上の軌道溝と協働するスプラインナット上の鋼球と、を有する構成要素であり、これにより、スプラインナットは、スプライン軸上で軸方向に沿って移動し、トルク及び力も伝達し得る。

【0004】

現在のボールスプラインのスプライン軸上の軌道溝は鋼球と全長に渡って拘束的に協働し、これにより、スプライン軸とスプラインナットとは、厳密な伝達比を有し、適用工程において、スプライン軸が、スプラインナットに対して小さい角度で回転する必要があるとき、現在のボールスプライン構造では、この機能を実現することは困難である。

【発明の概要】

【0005】

本開示の実施形態は、ボールスプライン装置の機能を広げ、使用要求事項を良好に満たし得る、ボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の第１の態様によれば、ボールスプライン装置が提供され、ボールスプライン装置は、
外側側壁に、軸方向に沿って延在する軌道溝が設けられたスプライン軸であって、軌道溝が、軸方向に沿って連通する第１の溝部及び第２の溝部を含み、第２の溝部の幅が、第１の溝部の幅よりも広い、スプライン軸と、
スプライン軸の外側を同軸に囲んで設けられたスプラインナットと、
軌道溝内で、軸方向に沿って移動可能に配置され、スプラインナットとスプライン軸との相対移動を実現する第１の転動体と
を備え、
スプラインナットが第１の位置にあるとき、第１の転動体が、第１の溝部内にあり、第１の溝部と拘束的に協働して、スプラインナットとスプライン軸との同期回転を生じさせ、スプラインナットが第２の位置にあるとき、第１の転動体が、第２の溝部内にあり、これにより、スプライン軸とスプライン軸との間には周方向に所定の隙間がある。

【0007】

いくつかの実施形態では、軌道溝が、移行溝部をさらに含み、移行溝部が、第１の溝部と第２の溝部との間に接続され、第１の転動体を案内して、第１の溝部と第２の溝部との間を切り替えるように構成される。

【0008】

いくつかの実施形態では、移行溝部の両方の側壁が、傾斜面であり、それらの間の距離が、第１の溝部から第２の溝部まで徐々に長くなる。

【0009】

いくつかの実施形態では、第２の溝部が、スプライン軸の軸方向に沿った中間領域に位置し、第２の溝部の両端部には、第１の溝部が設けられる。

【0010】

いくつかの実施形態では、複数のグループの軌道溝が周方向に沿って配置され、各グループの軌道溝が、２つの離隔した軌道溝を含み、２つの隣接するグループの軌道溝間の周方向間隔が、同じグループ内の２つの隣接する軌道溝間の周方向間隔よりも広い。

【0011】

いくつかの実施形態では、スプライン軸の第１の端部が、スプライン軸の回転に動力を供給する駆動部材に接続するように構成される第１の取付部を有し、スプライン軸の第２の端部が、外部の第１の伝達部材と接続されるように構成される第２の取付部を有する。

【0012】

いくつかの実施形態では、本開示は、
スプラインナットとスプライン軸との間に配置され、軸方向に沿って、スプラインナットの２つ端部に位置する２つのグループの第１のシール部材
をさらに備え、
第１の転動体が、２つのグループの第１のシール部材間に位置する。

【0013】

いくつかの実施形態では、スプラインナットは、
スプライン軸の外側を囲んで設けられた内側ナットと、
内側ナットの外側を囲んで設けられた外側ナットと、
内側ナットと外側ナットとの間で、周方向に沿って移動可能に配置され、内側ナットと外側ナットとの相対回転を可能にする第２の転動体と
を備え、
第１の転動体は、内側ナットと軌道溝との間に配置される。

【0014】

いくつかの実施形態では、本開示は、
内側ナットと外側ナットとの間に配置され、軸方向に沿って外側ナットの２つの端部に位置する２つのグループの第２のシール部材
をさらに備え、
第２の転動体は、２つのグループの第２のシール部材間に位置する。

【0015】

本開示の第２の態様によれば、無人搬送車が提供され、無人搬送車は、
上記実施形態のボールスプライン装置と、
スプラインナットに同軸に取り付けられたホイールと、
スプライン軸の回転のための駆動力を供給するように構成される駆動部材と
を備える。

【0016】

いくつかの実施形態では、スプラインナットは、
スプライン軸の外側を囲んで設けられ、ホイールと接続される内側ナットと、
内側ナットの外側を囲んで設けられ、内側ナットに対して回転可能にされ、無人搬送車に配置される支持フレームに接続される外側ナットと
を備え、
第１の転動体は、内側ナットと軌道溝との間に配置される。

【0017】

いくつかの実施形態では、スプライン軸の第１の端部は、第１の取付部を有し、駆動部材は、第１の取付部に駆動接続され、スプライン軸の第２の端部は、第２の取付部を有し、
無人搬送車は、第２の取付部に接続され、外部の第２の伝達部材と協働するように構成される第１の伝達部材をさらに含む。

【0018】

いくつかの実施形態では、スプラインナットが第２の位置にあるとき、ホイールの位置が変化しないままの間、第１の伝達部材が、第２の伝達部材と協働して調整されるように構成される。

【0019】

いくつかの実施形態では、無人搬送車が、スプラインナットが第１の位置にあるとき、ウォーキングモード及びムービングモードを有し、
ウォーキングモードでは、無人搬送車が、駆動部材によってスプライン軸を駆動することでホイールの回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、ムービングモードでは、無人搬送車が、駆動部材によってスプライン軸を駆動することで第１の伝達部材の回転を駆動して、第１の伝達部材と第２の伝達部材との協働で移動を実現するように構成される。

【0020】

本開示の第３の態様によれば、立体倉庫システムが提供され、立体倉庫システムは、
保管位置の複数の層を有し、垂直ラックを含む第２の伝達部材が設けられた立体倉庫と、
歯車を含む第１の伝達部材と、第１の取付部を有するスプライン軸の第１の端部であって、駆動部材が、第１の取付部に駆動接続される、第１の端部と、歯車に接続される第２の取付部を有するスプライン軸の第２の端部と、を含む、上記実施形態の無人搬送車と
を備え、
スプラインナットが第２の位置にあるとき、ホイールの位置が変化しない間、歯車が、第２の伝達部材と協働して調整されるように構成される。

【0021】

いくつかの実施形態では、所定の隙間が、歯車またはラックの歯幅以上である。

【0022】

いくつかの実施形態では、スプラインナットが第１の位置にあるとき、無人搬送車が、ウォーキングモード及びムービングモードを有するように構成され、
ウォーキングモードでは、無人搬送車が、駆動部材によってスプライン軸を駆動することでホイールの回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、ムービングモードでは、無人搬送車が、駆動部材によってスプライン軸を駆動することでラックに沿った歯車の動きを駆動して、保管位置の異なる層に到達させるために、垂直方向の移動を実現するように構成される。

【0023】

本開示のいくつかの実施形態におけるボールスプライン装置は、スプライン軸上の同じ軌道溝を、異なる幅を有する２つの構造に設定する。したがって、スプラインナットが、第１の溝部に対応する位置にあるとき、スプライン軸は、スプラインナットと拘束的に協働してトルク及び力を伝達し、スプラインナットが、第２の溝部に対応する位置にあるとき、第１の転動体は、第２の溝部の側壁と大きいクリアランスを有し、これにより、スプライン軸とスプラインナットとの間に周方向に沿った揺動量があり、例えば、スプラインが固定されたままであるとき、スプライン軸は、揺動量が小さくなり、したがって、スプライン軸と他の外部構成要素との接続または協働を実現しやすい。このようなボールスプライン装置は、多くの機能を実現し、用途の柔軟性を向上し得る。

【0024】

本明細書に示される図面は、本開示のさらなる理解を提供し、本出願の一部を形成するために使用され、本開示の例示的な実施形態及びその説明は、本開示を不適切に限定せずに、説明することを意図している。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】本開示のボールスプライン装置のいくつかの実施形態の構造図である。

【図2】本開示のボールスプライン装置におけるスプライン軸のいくつかの実施形態の構造図である。

【図3】本開示のボールスプライン装置のいくつかの実施形態の構造図である。

【図4】第１の転動体と第１の溝部との協働状態の概略図である。

【図5】第１の転動体と第２の溝部との協働状態の概略図である。

【図6】本開示のボールスプライン装置を無人搬送車に適用したときに、立体倉庫と協働して昇降を実現する概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

本開示を、以下に詳細に説明する。以下の段落では、実施形態の異なる態様が、詳細に定義される。そのように定義された様々な態様は、特に明記しない限り、任意の１以上の他の態様と組み合わせられ得る。特に、好ましいまたは有利であると考えられる任意の特徴は、好ましいまたは有利であると考えられる１以上の他の特徴と組み合わせられてもよい。

【0027】

本開示に現れる「第１の」及び「第２の」などの用語は、異なる構成要素を区別するための説明を、単に容易にするためのものであり、連続的または一次的及び二次的な関係を表すものではない。

【0028】

本開示の説明において、「上部」、「下部」、「頂部」、「底部」、「前方」、「後方」、「内側」、「外側」などによって示される方向または位置関係は、本開示の説明を容易にするためだけに、参照される装置が特定の方向を有し、特定の方向で構成及び操作されなければならないことを示すかまたは暗示するのではなく、図面に示されるものに基づく方向または位置関係であり、したがって、それらは本開示の保護範囲を限定するものとして理解されるべきではない。また、以降の実施形態で言う「軸方向」、「周方向」、「径方向」は、いずれもベースラインとなるボールスプライン装置に対して定義されるものである。

【0029】

本開示は、スプライン軸１と、スプラインナット２と、第１の転動体２３と、を含む、図１～図６に示すようなボールスプライン装置を提供する。

【0030】

スプライン軸１の外側側壁には、軸方向に沿って延在する軌道溝が設けられ、軌道溝は、軸方向に沿って連通する第１の溝部１１と、第２の溝部１２と、を含み、第２の溝部１２の幅は、第１の溝部１１の幅よりも広い。スプラインナット２は、スプライン軸１の外側を同軸にを囲んで設けられる。第１の転動体２３は、軌道溝内に軸方向に沿って移動可能に配置され、スプラインナット２とスプライン軸１との軸方向に沿った相対移動を実現し、スプラインナット２は、第１の転動体２３の径方向に沿った移動の自由度を制限するように構成される。複数の第１の転動体２３は、軸方向に沿って軌道溝に配置され、例えばボール、転動ロッド等であってもよい第１の転動体２３の列を形成し得る。

【0031】

ここで、図４に示すように、スプラインナット２が、軸方向に沿って第１の位置まで移動するとき、第１の転動体２３は、第１の溝部１１内にあり、第１の溝部１１と拘束的に協働して、スプラインナット２とスプライン軸１との同期回転を生じさせる。動力を伝達するために、スプラインナット２の内壁にも軌道溝が設けられる。拘束的に協働するとは、第１の溝部１１の２つの側壁が、第１の転動体２３と接触して協働し、第１の転動体２３の周方向に沿った移動の自由度を制限し得ること、を指す。第１の溝部１１は、例えば円弧状断面であり、ボールである第１の転動体２３と同じ曲率半径を有する。

【0032】

図５に示すように、スプラインナット２が、軸方向に沿って第２の位置まで移動するとき、第１の転動体２３は、第２の溝部１２内にあり、第２の溝部１２内を周方向に沿って移動することができ、これにより、スプラインナット２は、スプライン軸１と周方向に所定の隙間を有する。例えば、第２の溝部１２は、底部が平面状であり、両側が円弧状である。図５の左側の破線は、第２の溝部１２において、第１の転動体２３が、右限界位置Ｐ１まで時計回りに移動した状態の概略図を示し、図５の右側の破線は、第２のスロット部１２において、第１の転動体２３が、左限界位置Ｐ２まで反時計回りに移動した状態の概略図を示している。スプライン軸１の時計回りまたは反時計回りの回転角度が、第１の転動体２３と第２の溝部１２の側壁との間のクリアランスよりも小さいとき、スプライン軸１は、スプラインナット２を同期して回転するように駆動できず、スプライン軸１の回転角度が、第１の転動体２３と第２のスロット部１２の側壁との間のクリアランス以上であるとき、スプライン軸１は、スプラインナット２を同期して回転するように駆動して、トルク及び力を伝達し得る。

【0033】

本開示の本実施形態のボールスプライン装置は、スプライン軸１上に、異なる幅を有する２つの構造として同じ軌道溝を設定する。したがって、スプラインナット２が、第１の溝部１１に対応する位置にあるとき、スプライン軸１は、スプラインナット２と拘束的に協働して、トルク及び力を伝達し、スプラインナット２が、第２の溝部１２に対応する位置にあるとき、第１の転動体２３と第２の溝部１２の側壁との間に大きいクリアランスがあり、これにより、スプライン軸１とスプラインナット２との間の周方向に沿った揺動量があり、例えば、スプラインナット２が、静止したままのとき、スプライン軸１は、揺動量が小さくなり、したがって、スプライン軸１と他の外部構成要素との接続や協働を実現しやすい。このようなボールスプライン装置は、多くの機能を実現し、用途の柔軟性を向上し得る。

【0034】

いくつかの実施形態では、図２に示すように、第１の溝部１１と第２の溝部１２との間に接続され、第１の転動体２３を案内して、第１の溝部１１と第２の溝部１２との間を切り替えるように構成される移行溝部１３を、軌道溝は、さらに含む。

【0035】

本実施形態により、移行溝部１３の案内効果で、第１の転動体２３が、第１の溝部１１と第２の溝部１２との間を円滑に切り替わることができ、したがって、２つの溝部の接続位置で第１の転動体２３が詰まることを防止して、第１の転動体２３の動作を円滑で、確実に行うことを実現し、さらに、第１の転動体２３の摩耗を低減し、振動や騒音を低減し得る。

【0036】

図２に示すように、移行溝部１３の両側壁は、傾斜面１３１であり、それらの間の距離は、第１の溝部１１から第２の溝部１２まで徐々に長くなる。この傾斜面１３１の案内効果により、第１の転動体２３は、軌道溝の周方向に沿った中間位置に位置することなく、第２の溝部１２から第１の溝部１１に円滑に進入し、位置切り替え中に、第１の転動体２３の位置精度の要求事項を少なくし得る。

【0037】

いくつかの実施形態では、図２に示すように、第２の溝部１２は、スプライン軸１の軸方向に沿った中間領域に位置し、第２の溝部１２の両端部には、第１の溝部１１が設けられる。

【0038】

本実施形態により、ボールスプライン装置を介して動力を伝達する必要があるとき、スプラインナット２は、第１の溝部１１のいずれかに選択的に移動することができ、これは、使用の柔軟性を向上し得る。第１の伝達部材５が、スプライン軸１の一方の端部に取り付けられ、スプラインナット２を第１の伝達部材５の近傍の第１の溝部１１に移動させることによって、動力が伝達される場合、スプラインナット２を第２の溝部１２に移動させる場合において、スプライン軸１に対してスプラインナット２を周方向に沿って移動させることによって、スプラインナット２は、第１の伝達部材５から離隔され、第１の伝達部材５と外部の第２の伝達部材７との協働関係の調整を容易に行い得る。例えば、スプラインナット２が、ホイール３に接続され、スプラインナット２が、外側の第１の溝部１１から第２の溝部１２に移動されるとき、ホイール３は、第１の伝達部材５から離隔し、これにより、第１の伝達部材５と外部の第２の伝達部材７との協働関係の観察を、または元々ホイール３に隠れていた第１の伝達部材５の露出を、容易に行い得る。

【0039】

いくつかの実施形態では、図１に示すように、複数のグループの軌道溝が周方向に沿って配置され、各グループの軌道溝は、２つの離隔した軌道溝を含み、隣接するグループの軌道溝の周方向間隔は、同じグループ内の隣接する軌道溝の周方向間隔よりも広い。例えば、３つのグループの軌道溝が周方向に沿って均等に配置される。

【0040】

本実施形態では、第１の転動体２３は、複数のグループの軌道溝によってスプラインナット２に、周方向全体に均一で安定した支持力を与え、これにより、スプライン軸１は、回転中にスプラインナット２に、着実に動力を供給し、スプラインナット２の揺動を防止する。さらに、隣接するグループの軌道溝は、同じ円周領域内の第１の転動体２３の２つの列を介して、トルクを共同して伝達し得る２つの離隔した軌道溝を含み、それによって、第１の転動体２３にかかる力を低減し、動作の信頼性及び耐用年数をもたらす。

【0041】

いくつかの実施形態では、図３に示すように、スプラインナット２には、複数の溝が設けられ、ボールスプライン装置は、複数の溝に１つずつに対応して配置された複数の第１の保持部２７をさらに含む。各第１の保持部２７には、軸方向に沿って延在する長円形状の案内溝２７１が設けられ、これには、複数の第１の転動体２３が充填されて、円形の転動体列を形成し、円形の転動体列の両側にある第１の転動体２３は、同じグループ内の隣接する軌道溝に位置している。第１の転動体２３は、軌道溝、スプラインナット２及び第１の保持部２７によって共同して制限される。

【0042】

いくつかの実施形態では、図２及び図６に示すように、スプライン軸１の第１の端部は、スプライン軸１の回転に動力を供給する駆動部材４に接続するように構成される第１の取付部１６を有し、スプライン軸１の第２の端部は、外部の第１の伝達部材５と接続されるように構成された第２の取付部１７を有する。

【0043】

特に、スプライン軸１は、本体軸部１４と、本体軸部１４の軸方向に沿って両端部に連結される第１の取付部１６及び第２の取付部１７と、を含み、移行軸部１５が、本体軸部１４と第１の取付部１６との間に配置されてもよく、移行軸部１５が、本体軸部１４と第２の取付部１７との間に配置されてもよい。

【0044】

例えば、第１の取付部１６及び第２の取付部１７も、軸部構造を使用してもよく、キー溝１６１を、軸部に配置し、キー溝１６１にキーを設けることによって駆動部材４または第１の伝達部材５との接続を実現してもよい。例えば、駆動部材４は、電動モータまたは原動機などであってもよく、第１の伝達部材５は、歯車、ウォーム、駆動ホイールなどであってもよい。

【0045】

本実施形態では、スプラインナット装置の運動に動力を供給する駆動部材４との接続と、スプライン軸１の動力を他の外部構成要素に伝達するために、スプライン軸１を介した外部の第１の伝達部材５との接続と、の両方を実現し得る。

【0046】

いくつかの実施形態では、図３に示すように、スプラインナット２とスプライン軸１との間に配置され、軸方向に沿ってスプラインナット２の２つの端部に位置する２つのグループの第１のシール部材２５を、ボールスプライン装置は、さらに含み、第１の転動体２３は、２つのグループの第１のシール部材２５間に位置する。例えば、第１のシール部材２５は、シールリング等を使用してもよい。

【0047】

本実施形態は、スプラインナット２とスプライン軸１との間の空間へのダストまたは不純物の侵入を防止し、第１の転動体２３の柔軟な移動を確保し、潤滑油の染み出しを防止し得る。

【0048】

上記実施形態に基づいて、スプラインナット２は、２つの形態に設定され得る。

【0049】

いくつかの実施形態では、スプラインナット２は、一体構造を採用する。スプラインナット２が、第１の位置にあるとき、動力及びトルクを、スプライン軸１を介してスプラインナット２に伝達し、スプラインナット２が、第２の位置にあるとき、スプライン軸１は、スプラインナット２に、周方向の所定の移動を許容し得る。

【0050】

いくつかの実施形態では、スプラインナット２は、内側ナット２１と、外側ナット２２と、第２の転動体２４と、を含む。ここで、内側ナット２１は、スプライン軸１の外側を囲んで設けられ、外側ナット２２は、内側ナット２１の外側を囲んで設けられ、第２の転動体２４は、内側ナット２１と外側ナット２２との相対回転を可能にするように、周方向に沿って内側ナット２１と外側ナット２２との間で移動可能に配置される。内側ナット２１は、ホイール３などの回転構成要素に接続されてもよく、外側ナット２２は、固定支持フレーム８などに接続されてもよい。

【0051】

特に、内側ナット２１の外壁には、外側軌道溝が設けられており、外側ナット２２の内壁には、内側軌道溝が設けられており、第２の転動体２４は、内側ナット２１と外側ナット２２との相対回転が可能となるように、内側軌道溝と外側軌道溝との拘束によって形成される空間を移動する。ここで、第１の転動体２３は内側ナット２１と軌道溝との間に配置され、動力を伝達するために内側ナット２１の内壁にも、軌道溝が設けられる。

【0052】

本実施形態は、ナット回転式のボールスプライン装置であって、スプライン軸１を介したスプラインナット２への動力の伝達と、内側ナット２１に対する外側ナット２２の回転と、の両方を実現し、さらに、スプラインナット２を固定されたままの間、スプライン軸１が周方向に所定の隙間を有し得る。このようなボールスプライン装置は、多くの機能を実現し、変速機システムの動作要求事項を広く柔軟に満たし得る。

【0053】

また、内側ナット２１と外側ナット２２との間に配置され、複数の第２の転動体２４間の間隔を保持するように構成される第２の保持部を、スプラインナット２は、さらに含む。

【0054】

また、内側ナット２１と外側ナット２２との間に配置され、軸方向に沿って外側ナット２２の両端部に位置する２つのグループの第２のシール部材２６を、ボールスプライン装置は、さらに含み、第２の転動体２４は、２つのグループの第２のシール部材２６間に位置する。例えば、第２のシール部材２６は、シールリング等であってもよい。

【0055】

本実施形態は、内側ナット２１と外側ナット２２との間の空間へのダストまたは不純物の侵入を防止し、第２の転動体２４の柔軟な移動を確保し、潤滑油の染み出しを防止し得る。

【0056】

スプラインナット２が軸方向に沿って移動するときの安定性を実現するために、単一の軌道溝内の第１の転動体２３の数を増やすことができ、これは、内側ナット２１の長さを長くすることになる。小型でコンパクトな構造のために、外側ナット２２の軸方向長さは、内側ナット２１の軸方向長さよりも短い。

【0057】

スプラインナット２に他の構造アタッチメントを配置して、スプラインナット装置を介して動力を伝達するために、図３に示すように、外側ナット２２の外側側壁には、フランジプレートなどであってもよいフランジ構造２２１が設けられる。フランジ構造は、外側ナット２２の端部、または軸方向に沿った他の位置に位置してもよい。

【0058】

第２に、本開示は、無人搬送車（「Automated Guided Vehicle」、略してＡＧＶ）を提供する。いくつかの実施形態では、無人搬送車は、上記実施形態のボールスプライン装置と、ホイール３と、駆動部材４と、を含む。ここで、ホイール３は、スプラインナット２に同軸に取り付けられ、駆動部材４は、スプライン軸１の回転のための駆動力を供給するように構成される。特に、図３及び図６に示すように、ホイール３は、内側ナット２１に取り付けられ得る。

【0059】

本実施形態では、スプラインナット２が、第１の位置にあるとき、第１の転動体２３は、第１の溝部１１内にあることが可能であり、スプライン軸１は、トルク及び力を伝達するためにスプラインナット２と拘束的に協働し、ホイール３の回転は、無人搬送車のウォーキングを可能にするように実現され得、スプラインナット２が、第２の位置にあるとき、第１の転動体２３は、第２の溝部１２内にあり、第１の転動体２３と第２の溝部１２の側壁との間に所定の隙間があり、ホイール３の位置が変化しないままの間、スプライン軸１は、スプラインナット２に対する揺動量があり、これにより、スプライン軸１は、他の外部構成要素との接続または協働に適合される。そのような無人搬送車は、使用要求事項に従って柔軟に調整され、異なる使用機能に適合され得る。

【0060】

いくつかの実施形態では、図３に示すように、スプラインナット２は、スプライン軸１の外側を囲んで設けられた内側ナット２１であって、内側ナット２１が、ホイール３と接続され、例えば、内側ナット２１の端部の固定孔を介してホイール３と接続される、内側ナット２１と、内側ナット２１の外側を囲んで設けられ、内側ナット２１に対して回転可能に配置された外側ナット２２であって、外側ナット２２が、フランジ構造２２１によって無人搬送車に配置された支持フレーム８に接続可能である、外側ナット２２と、を含む。ここで、第１の転動体２３は、内側ナット２１と軌道溝との間に配置されている。

【0061】

図２及び図６に示すように、スプライン軸１の第１の端部は、第１の取付部１６を有し、駆動部材４は、第１の取付部１６に駆動接続され、スプライン軸１の第２の端部は、第２の取付部１７を有する。第２の取付部１７に接続され、外部の第２の伝達部材７と協働するように構成される第１の伝達部材５を、無人搬送車は、さらに含む。例えば、第１の伝達部材５は、歯車であり、第２の伝達部材７は、ラックまたは歯車リングなどであってもよい。

【0062】

スプラインナット２が第２の位置にあるとき、ホイール３の位置が変化しないままの間、第１の伝達部材５が、第２の伝達部材７と協働して調整されるように構成される。

【0063】

本実施形態により、第１の伝達部材５と第２の伝達部材７との協働による無人搬送車の移動、例えば、ラックに沿った移動は、ラックの取付方向に応じて水平、傾斜または垂直方向に沿った無人搬送車の移動を可能にしても、または外側歯車リングに沿った無人搬送車の移動を可能にしてもよい。第１の伝達部材５と第２の伝達部材７との協働によって無人搬送車の移動が必要なとき、スプラインナット２が第２の位置になるまで、手動または駆動部材４によってホイール３を移動させることができ、このとき、スプライン軸１は、スプラインナット２に対して周方向に所定の隙間を有し、第１の伝達部材５は、周方向に沿って調整され得、これにより、ホイール３の位置が変化しない間、第１の駆動部材５は、第２の駆動部材７に係合される。

【0064】

いくつかの実施形態では、無人搬送車は、スプラインナット２が第１の位置にあるときに、ウォーキングモードとムービングモードとを有する。ここで、ウォーキングモードでは、無人搬送車は、駆動部材４によってスプライン軸１を駆動することでホイール３の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成される、ムービングモードでは、無人搬送車は、駆動部材４によってスプライン軸１を駆動することで第１の伝達部材５の回転を駆動して、移動を実現するように構成されるが、ホイール３は、その移動に関与しない。

【0065】

第３に、本開示は、図６に示すように、立体倉庫６と、上記実施形態の無人搬送車とを含む立体倉庫システムをさらに提供する。ここで、立体倉庫６は、保管位置の複数の層を有し、垂直ラックを含む第２の伝達部材７が設けられ、無人搬送車は、歯車を含む第１の伝達部材５を含み、スプライン軸１の第１の端部は、第１の取付部１６を有し、駆動部材４は、第１の取付部１６に駆動接続され、スプライン軸１の第２の端部は、歯車に接続された第２の取付部１７を有し、スプラインナット２が第２の位置にあるとき、ホイール３の位置が変化しない間、歯車が、第２の伝達部材７と協働して調整されるように構成される。

【0066】

無人搬送車が異なる立体倉庫６間をウォーキングする、または立体倉庫６の特定の層の保管位置をウォーキングする必要があるとき、スプラインナット２が第１の位置になるまでホイール３を軸方向に沿って移動させ、このとき、駆動部材４は、スプライン軸１を介してスプラインナット２及びホイール３の回転を駆動してウォーキングを可能にし得る。

【0067】

無人搬送車が、立体倉庫６内を、上方に移動して、上昇を実現する、または下方に移動して、下降を実現する必要があるとき、保管位置の異なる層間を移動するために、スプラインナット２が第２の位置になるまでホイール３を軸方向に沿って移動させることができ、このとき、スプライン軸１は、スプラインナット２に対して周方向に沿って所定の隙間を有し、第１の伝達部材５は、周方向に沿って調整され得、これにより、ホイール３の位置が変化しない間、歯車は、ラックに係合される。そして、駆動部材４は、スプライン軸１によってラックに沿って移動するように歯車を駆動することができ、スプラインナット２及びホイール３は、保管位置の異なる層に到達させるために、無人搬送車が上下移動可能になるように回転する。

【0068】

いくつかの実施形態では、所定の隙間は、歯車またはラックの歯幅以上であり、これにより、ホイール３の位置が変化しない間、歯車がラックと係合するように調整されることを確保し得る。

【0069】

いくつかの実施形態では、無人搬送車は、スプラインナット２が第１の位置にあるときに、ウォーキングモードとムービングモードとを有する。ウォーキングモードでは、無人搬送車は、駆動部材４によってスプライン軸１を駆動することでホイール３の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、ムービングモードでは、無人搬送車は、駆動部材４によってスプライン軸１を駆動することでラックに沿った歯車の動きを駆動して、保管位置の異なる層に到達させるために、垂直方向の移動を実現するように構成される。

【0070】

本開示によって提供されるボールスプライン装置、無人搬送車及び立体倉庫システムを詳細に紹介する。本開示の原理及び実装形態は、特定の実施形態を使用することによって本明細書に記載されており、上記の実施形態の例示は、本開示の方法及びその核心部の概念の理解を助けるためのものにすぎない。本開示の原理から逸脱することなく、当業者のために本開示に対して様々な改善及び修正を行うこともでき、これらの改善及び修正も本開示の特許請求の範囲の保護範囲に入ることに留意されたい。

【符号の説明】

【0071】

１ スプライン軸、１１ 第１の溝部、１２ 第２の溝部、１３ 移行溝部、１３１ 傾斜面、１４ 本体軸部、１５ 移行軸部、１６ 第１の取付部、１６１ キー溝、１７ 第２の取付部、２ スプラインナット、２１ 内側ナット、２２ 外側ナット、２２１ フランジ構造、２３ 第１の転動体、２４ 第２の転動体、２５ 第１のシール部材、２６ 第２のシール部材、２７ 第１の保持部、２７１ 案内溝、３ ホイール、４ 駆動部材、５ 第１の伝達部材、６ 立体倉庫、７ 第２の伝達部材、８ 支持フレーム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2023-03-23

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外側側壁に、軸方向に沿って延在する軌道溝が設けられたスプライン軸（１）であって、前記軌道溝が、前記軸方向に沿って連通する第１の溝部（１１）及び第２の溝部（１２）を備え、前記第２の溝部（１２）の幅が、前記第１の溝部（１１）の幅よりも広い、スプライン軸（１）と、
前記スプライン軸（１）の外側を同軸に囲んで設けられたスプラインナット（２）と、
前記軌道溝内で、前記軸方向に沿って移動可能に配置され、前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との相対移動を実現する第１の転動体（２３）と
を備え、
前記スプラインナット（２）が第１の位置にあるとき、前記第１の転動体（２３）が、前記第１の溝部（１１）内にあり、前記第１の溝部（１１）と拘束的に協働して、前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との同期回転を生じさせ、前記スプラインナット（２）が第２の位置にあるとき、前記第１の転動体（２３）が、前記第２の溝部（１２）内にあり、これにより、前記スプライン軸（１）と前記スプラインナット（２）との間には周方向に所定の隙間がある、ボールスプライン装置。

【請求項2】

前記軌道溝が、移行溝部（１３）をさらに備え、前記移行溝部（１３）が、前記第１の溝部（１１）と前記第２の溝部（１２）との間に接続され、前記第１の転動体（２３）を案内して、前記第１の溝部（１１）と前記第２の溝部（１２）との間を切り替えるように構成される、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項3】

前記移行溝部（１３）の両方の側壁が、傾斜面（１３１）であり、それらの間の距離が、前記第１の溝部（１１）から前記第２の溝部（１２）まで徐々に長くなる、請求項２に記載のボールスプライン装置。

【請求項4】

前記第２の溝部（１２）が、前記スプライン軸（１）の前記軸方向に沿った中間領域に位置し、前記第２の溝部（１２）の両端部には、前記第１の溝部（１１）が設けられる、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項5】

複数のグループの軌道溝が、前記周方向に沿って配置され、各グループの前記軌道溝が、２つの離隔した軌道溝を備え、２つの隣接するグループの軌道溝間の周方向間隔が、同じグループ内の２つの隣接する軌道溝間の周方向間隔よりも広い、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項6】

前記スプライン軸（１）の第１の端部が、前記スプライン軸（１）の回転に動力を供給する駆動部材（４）に接続するように構成される第１の取付部（１６）を有し、前記スプライン軸（１）の第２の端部が、外部の第１の伝達部材（５）と接続されるように構成される第２の取付部（１７）を有する、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項7】

前記スプラインナット（２）と前記スプライン軸（１）との間に配置され、前記軸方向に沿って、前記スプラインナット（２）の２つ端部に位置する２つのグループの第１のシール部材（２５）
をさらに備え、
前記第１の転動体（２３）が、２つのグループの前記第１のシール部材（２５）間に位置する、請求項１に記載のボールスプライン装置。

【請求項8】

前記スプラインナット（２）が、
前記スプライン軸（１）の外側を囲んで設けられた内側ナット（２１）と、
前記内側ナット（２１）の外側を囲んで設けられた外側ナット（２２）と、
前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との間で、前記周方向に沿って移動可能に配置され、前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との相対回転を可能にする第２の転動体（２４）と
を備え、
前記第１の転動体（２３）が、前記内側ナット（２１）と前記軌道溝との間に配置される、請求項１から７のいずれか一項に記載のボールスプライン装置。

【請求項9】

前記内側ナット（２１）と前記外側ナット（２２）との間に配置され、前記軸方向に沿って前記外側ナット（２２）の２つ端部に位置する２つのグループの第２のシール部材（２６）
をさらに備え、
前記第２の転動体（２４）が、２つのグループの前記第２のシール部材（２６）間に位置する、請求項８に記載のボールスプライン装置。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載のボールスプライン装置と、
前記スプラインナット（２）に同軸に取り付けられたホイール（３）と、
前記スプライン軸（１）の回転のための駆動力を供給するように構成される駆動部材（４）と
を備える、無人搬送車。

【請求項11】

前記スプラインナット（２）が、
前記スプライン軸（１）の外側を囲んで設けられ、前記ホイール（３）と接続される内側ナット（２１）と、
前記内側ナット（２１）の外側を囲んで設けられ、前記内側ナット（２１）に対して回転可能にされ、前記無人搬送車に配置される支持フレーム（８）に接続される外側ナット（２２）と
を備え、
前記第１の転動体（２３）が、前記内側ナット（２１）と前記軌道溝との間に配置される、請求項１０に記載の無人搬送車。

【請求項12】

前記スプライン軸（１）の第１の端部が、第１の取付部（１６）を有し、前記駆動部材（４）が、前記第１の取付部（１６）に駆動接続され、前記スプライン軸（１）の第２の端部が、第２の取付部（１７）を有し、
前記無人搬送車が、第１の伝達部材（５）をさらに備え、前記第１の伝達部材（５）が、前記第２の取付部（１７）に接続され、外部の第２の伝達部材（７）と協働するように構成される、請求項１１に記載の無人搬送車。

【請求項13】

前記スプラインナット（２）が前記第２の位置にあるとき、前記ホイール（３）の位置が変化しないままの間、前記第１の伝達部材（５）が、前記第２の伝達部材（７）と協働して調整されるように構成される、請求項１２に記載の無人搬送車。

【請求項14】

前記無人搬送車が、前記スプラインナット（２）が前記第１の位置にあるとき、ウォーキングモード及びムービングモードを有するように構成され、
前記ウォーキングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ホイール（３）の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、前記ムービングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記第１の伝達部材（５）の回転を駆動して、前記第１の伝達部材（５）と前記第２の伝達部材（７）との協働で移動を実現するように構成される、請求項１２に記載の無人搬送車。

【請求項15】

保管位置の複数の層を有し、垂直ラックを含む第２の伝達部材（７）が設けられた立体倉庫（６）と、
歯車を備える第１の伝達部材（５）と、第１の取付部（１６）を有する前記スプライン軸（１）の第１の端部であって、前記駆動部材（４）が、前記第１の取付部（１６）に駆動接続される、第１の端部と、前記歯車に接続される第２の取付部（１７）を有する前記スプライン軸（１）の第２の端部とを備える、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の無人搬送車と
を備え、
前記スプラインナット（２）が前記第２の位置にあるとき、前記ホイール（３）の位置が変化しない間、前記歯車が、前記第２の伝達部材（７）と協働して調整されるように構成される、立体倉庫システム。

【請求項16】

前記所定の隙間が、前記歯車または前記ラックの歯幅以上である、請求項１５に記載の立体倉庫システム。

【請求項17】

前記スプラインナット（２）が前記第１の位置にあるとき、前記無人搬送車が、ウォーキングモード及びムービングモードを有するように構成され、
前記ウォーキングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ホイール（３）の回転を駆動して、ウォーキングを実現するように構成され、前記ムービングモードでは、前記無人搬送車が、前記駆動部材（４）によって前記スプライン軸（１）を駆動することで前記ラックに沿った前記歯車の動きを駆動して、保管位置の異なる層に到達させるために、垂直方向の移動を実現するように構成される、請求項１５に記載の立体倉庫システム。

【国際調査報告】