特表 2023-543425 関節運動を伴う取り外し可能エンドエフェクタを有する医療システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-16

(54)【発明の名称】関節運動を伴う取り外し可能エンドエフェクタを有する医療システム

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/128 20060101AFI20231006BHJP

【ＦＩ】

A61B17/128

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023518241

(86)(22)【出願日】2021-09-17

(85)【翻訳文提出日】2023-05-17

(86)【国際出願番号】 US2021050803

(87)【国際公開番号】W WO2022066519

(87)【国際公開日】2022-03-31

(31)【優先権主張番号】63/081,670

(32)【優先日】2020-09-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】506192652

【氏名又は名称】ボストン サイエンティフィック サイムド，インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＯＳＴＯＮ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ ＳＣＩＭＥＤ，ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(74)【代理人】

【識別番号】100142907

【弁理士】

【氏名又は名称】本田 淳

(72)【発明者】

【氏名】キング、ジョセフ ダブリュ．

【テーマコード（参考）】

4C160

【Ｆターム（参考）】

4C160CC07

4C160CC12

4C160KL03

4C160MM32

4C160NN01

4C160NN06

(57)【要約】

医療デバイスは、近位端、遠位端、及び遠位端と近位端との間で移動するアクチュエータ、を有するハンドルであって、アクチュエータが、ハンドル作動ワイヤに接続されている、ハンドルと、ハンドルの遠位端から延びているチューブと、チューブの遠位端にあるコネクタであって、エンドエフェクタに取り外し可能に接続されている、コネクタと、を含む。ハンドル作動ワイヤの遠位端は、エンドエフェクタのエンドエフェクタ作動ワイヤの対応するコネクタ要素に取り外し可能に接続するコネクタ要素を含む。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

近位端、遠位端、及び前記遠位端と前記近位端との間で移動するように構成されたアクチュエータ、を有するハンドルであって、前記アクチュエータが、ハンドル作動ワイヤに接続されている、ハンドルと、
前記ハンドルの前記遠位端から延びているチューブと、
前記チューブの遠位端にあるコネクタであって、エンドエフェクタに取り外し可能に接続するように構成されている、コネクタと、を備え、
前記ハンドル作動ワイヤの遠位端は、前記エンドエフェクタのエンドエフェクタ作動ワイヤの対応するコネクタ要素に取り外し可能に接続するように構成されたコネクタ要素を含む、
医療デバイス。

【請求項2】

前記エンドエフェクタを更に備え、前記エンドエフェクタは医療器具を含み、近位方向及び遠位方向のうちの少なくとも一方への前記アクチュエータの移動が、前記医療器具を作動させるように構成されている、請求項１に記載の医療デバイス。

【請求項3】

前記アクチュエータは、スプールであり、前記ハンドルは、前記スプールがその上で並進移動するハンドル本体を含む、請求項１又は２に記載の医療デバイス。

【請求項4】

前記ハンドルは、少なくとも１つの関節運動制御デバイスを更に含み、前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、ハンドル関節運動ワイヤに接続されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【請求項5】

前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、前記ハンドルの前記近位端と前記遠位端との間で移動するように構成されており、前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスの最近位位置は、前記アクチュエータの最遠位位置より遠位にある、請求項４に記載の医療デバイス。

【請求項6】

前記エンドエフェクタは、エンドエフェクタ関節運動ワイヤを含み、前記ハンドル関節運動ワイヤは、前記エンドエフェクタが前記コネクタに接続されるときに、前記エンドエフェクタ関節運動ワイヤに係合するように構成されており、前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスの移動が、前記エンドエフェクタを、前記エンドエフェクタが長手方向軸と位置合わせされる第１の位置から、前記エンドエフェクタの少なくとも一部分が前記長手方向軸に対して傾斜する第２の位置に動かすように構成されている、請求項４又は５に記載の医療デバイス。

【請求項7】

前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、複数の関節運動制御デバイスを含み、前記複数の関節運動制御デバイスは、前記ハンドルの周りに径方向に間隔を置いている、請求項６に記載の医療デバイス。

【請求項8】

前記複数の関節運動制御デバイスの各々は、対応するハンドル関節運動ワイヤに取り付けられている、請求項７に記載の医療デバイス。

【請求項9】

前記コネクタは、遠位に面する空洞を含み、前記エンドエフェクタの近位部分は、前記エンドエフェクタが前記コネクタに接続されるときに、前記空洞に少なくとも部分的に挿入されるように構成されている、請求項１～８のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【請求項10】

前記エンドエフェクタは、近位端でエンドエフェクタコネクタに取り付けられ、遠位端で医療器具に取り付けられる伸張器を含み、前記少なくとも１つの関節運動制御デバイスの移動が、前記伸張器を曲げる、請求項４～９のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【請求項11】

前記エンドエフェクタは、前記伸張器の径方向外側に配置された少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤを含む、請求項１０に記載の医療デバイス。

【請求項12】

前記ハンドルアクチュエータワイヤの遠位端は、フックを含み、前記エンドエフェクタ作動ワイヤの近位端は、前記ハンドル作動ワイヤの前記フックに接続するためのフックを含む、請求項１～１１のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【請求項13】

前記ハンドルに加えられる近位方向の力は、前記コネクタから前記エンドエフェクタを切り離すように構成されており、前記近位方向の力は、前記ハンドル作動ワイヤ及び前記エンドエフェクタ作動ワイヤのうちの少なくとも１つを変形させて前記エンドエフェクタを前記コネクタから切り離すのに十分である、請求項１～１２のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【請求項14】

前記コネクタは、前記エンドエフェクタが前記コネクタから切り離された後に、別のエンドエフェクタに取り付けられるように構成されている、請求項１３に記載の医療デバイス。

【請求項15】

前記ハンドル及び前記チューブに接続された回転制御デバイスを更に備え、前記回転制御デバイスの回転は、前記エンドエフェクタを前記チューブの長手方向軸を中心に回転させるように構成されている、請求項１～１４のいずれか一項に記載の医療デバイス。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して、医療デバイス及び使用方法に関する。より具体的には、いくつかの実施形態では、本開示は、関節運動を伴う選択可能なエンドエフェクタを使用して、例えば、組織を固定若しくは留めるために、又は任意の他の診断若しくは治療を実行するために、患者内の標的部位において医療処置を実行するための器具、システム、及び／又は方法に関する。

【背景技術】

【0002】

患者内で医療処置を実行するための従来の内視鏡デバイスは、単回使用デバイスとして提供される場合がある。これらの単回使用デバイスは、単一の処置を実行する、例えば、組織をクリップする又は切断する、ように意図される。これらの単回使用デバイスはまた、単回使用デバイスのエンドエフェクタを関節運動させるために、独立したカテーテル又はスコープの関節運動に依存し得る。これらの内視鏡デバイスの殺菌は困難である可能性があり、これらのデバイスの適切な殺菌に失敗することにより、例えば病気が広がるなどして患者に害を及ぼす可能性がある。更に、これらの単回使用デバイスを複数回使用すると、患者の病気若しくは感染のリスクを増大させることがある、及び／又はデバイスの故障のリスクを増大させることがある。更に、カテーテル又はスコープから独立してデバイスのエンドエフェクタを関節運動させることができないことにより、その可動性が低減する。

【0003】

本開示は、当該技術分野におけるこれらの問題又は他の問題のうちの１つ以上を解決し得る。しかしながら、本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によって定義され、特定の問題を解決する能力ではない。

【発明の概要】

【0004】

一態様によれば、医療デバイスは、近位端、遠位端、及び遠位端と近位端との間で移動するように構成されたアクチュエータ、を有するハンドルであって、アクチュエータが、ハンドル作動ワイヤに接続されている、ハンドルと、ハンドルの遠位端から延びているチューブと、チューブの遠位端にあるコネクタであって、エンドエフェクタに取り外し可能に接続するように構成されている、コネクタと、を含み、ハンドル作動ワイヤの遠位端は、エンドエフェクタのエンドエフェクタ作動ワイヤの対応するコネクタ要素に取り外し可能に接続するように構成されたコネクタ要素を含む。

【0005】

本医療デバイスは、エンドエフェクタを更に備えてもよく、エンドエフェクタは、医療器具であってもよく、近位方向及び遠位方向のうちの少なくとも一方へのアクチュエータの移動が、医療器具を作動させるように構成され得る。

【0006】

アクチュエータはスプールであってもよく、ハンドルは、スプールがその上で並進移動するハンドル本体を含み得る。
ハンドルは、少なくとも１つの関節運動制御デバイスを更に含んでもよく、少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、ハンドル関節運動ワイヤに接続され得る。

【0007】

少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、ハンドルの近位端と遠位端との間で移動するように構成されており、少なくとも１つの関節運動制御デバイスの最近位位置は、アクチュエータの最遠位位置の遠位にあってもよい。

【0008】

エンドエフェクタは、エンドエフェクタ関節運動ワイヤを含んでもよく、ハンドル関節運動ワイヤは、エンドエフェクタがコネクタに接続され得るときに、エンドエフェクタ関節運動ワイヤに係合するように構成されてもよく、少なくとも１つの関節運動制御デバイスの移動が、エンドエフェクタを、エンドエフェクタが長手方向軸と位置合わせされ得る第１の位置から、エンドエフェクタの少なくとも一部分が長手方向軸に対して傾斜し得る第２の位置に動かすように構成され得る。

【0009】

少なくとも１つの関節運動制御デバイスは、複数の関節運動制御デバイスを含んでもよく、複数の関節運動制御デバイスは、ハンドルの周りに径方向に間隔を置いてもよい。
複数の関節運動制御デバイスの各々は、対応するハンドル関節運動ワイヤに取り付けられ得る。

【0010】

コネクタは、遠位に面する空洞を含んでもよく、エンドエフェクタの近位部分は、エンドエフェクタがコネクタに接続されるときに、空洞に少なくとも部分的に挿入されるように構成され得る。

【0011】

エンドエフェクタは、近位端でエンドエフェクタコネクタに取り付けられ、遠位端で医療器具に取り付けられる伸張器を含んでもよく、少なくとも１つの関節運動制御デバイスの移動により、伸張器が曲げられてもよい。

【0012】

エンドエフェクタは、伸張器の径方向外側に配置された少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤを含み得る。
ハンドルアクチュエータワイヤの遠位端は、フックを含んでもよく、エンドエフェクタ作動ワイヤの近位端は、ハンドル作動ワイヤのフックに接続するためのフックを含み得る。

【0013】

ハンドルに加えられる近位方向の力は、コネクタからエンドエフェクタを切り離すように構成されてもよく、近位方向の力は、ハンドル作動ワイヤ及びエンドエフェクタ作動ワイヤのうちの少なくとも１つを変形させてエンドエフェクタをコネクタから切り離すのに十分であり得る。

【0014】

コネクタは、エンドエフェクタがコネクタから切り離された後に、別のエンドエフェクタに取り付けられるように構成され得る。
医療デバイスは、ハンドル及びチューブに接続された回転制御デバイスを更に備えてもよく、回転制御デバイスの回転は、エンドエフェクタをチューブの長手方向軸を中心に回転させるように構成され得る。

【0015】

別の態様によれば、医療デバイスは、遠位端、近位端、及び遠位端と近位端との間で移動するように構成されたアクチュエータ、を有するハンドルと、ハンドルの遠位端から延びているチューブと、アクチュエータに取り付けられ、かつ、チューブを通って延びている作動ワイヤであって、エンドエフェクタを作動させるために、チューブの遠位端でエンドエフェクタに取り外し可能に接続されるように構成されている、作動ワイヤと、ハンドル上にある少なくとも１つの関節運動デバイスであって、遠位端と近位端との間で移動するように構成されている、少なくとも１つの関節運動デバイスと、関節デバイスに取り付けられ、かつ、チューブを通って延びている少なくとも１つの関節運動ワイヤであって、エンドエフェクタを偏向させるために、エンドエフェクタに取り外し可能に接続されるように構成されている、少なくとも１つの関節運動ワイヤと、を含む。

【0016】

少なくとも１つの関節運動ワイヤは、エンドエフェクタ上の対応する関節運動ワイヤに接続するように構成されてもよく、少なくとも１つの関節運動デバイスの関節運動は、エンドエフェクタを、エンドエフェクタが長手方向軸と位置合わせされる第１の位置から、エンドエフェクタの少なくとも一部分が長手方向軸に対して傾斜する第２の位置に動かすように構成され得る。

【0017】

ハンドルに対する近位方向の力は、エンドエフェクタからコネクタを分離するように構成され得る。
別の態様によれば、医療デバイスと共に使用するためのエンドエフェクタは、コネクタと、コネクタから遠位に延びている伸張器と、伸張器に取り付けられた医療器具と、医療器具から近位に延びており、かつ、医療デバイスの対応する作動ワイヤに接続するように構成されたエンドエフェクタ作動ワイヤと、医療デバイスの対応する関節運動ワイヤに接続するように構成された少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤであって、近位方向又は遠位方向のうちの少なくとも一方への少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤの移動が、伸張器を曲げるように構成されている、少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤと、を含み得る。

【0018】

エンドエフェクタ作動ワイヤは、伸張器の管腔を通って延びていてもよく、少なくとも１つのエンドエフェクタ関節運動ワイヤは、伸張器の径方向外側に配置され得る。
本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、様々な例示的な実施形態を示し、説明と共に、開示される実施形態の原理を説明する役割を果たす。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】例示的な実施形態による医療デバイスの側面図である。

【図2】図１の医療デバイスのカテーテル及びコネクタの一部分の断面図である。

【図3】図１の医療デバイスのエンドエフェクタの斜視図である。

【図4】図１の医療デバイスのコネクタに接続されたエンドエフェクタの断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

前述の一般的な説明及び以下の詳細な説明は両方とも、例示及び説明にすぎず、特許請求される特徴を限定するものではない。本明細書で使用される場合、用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、又はそれらの他の変形は、要素のリストを備えるプロセス、方法、物品、又は装置が、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に列挙されていない他の要素、あるいはそのようなプロセス、方法、物品、又は装置に固有の他の要素を含み得るように、非排他的な包含を網羅することが意図される。

【0021】

説明を容易にするために、デバイス及び／又はその構成要素の一部分を、近位部分及び遠位部分と称する。用語「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」は、デバイスのユーザにより近い部分を指すことが意図され、用語「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」は、本明細書では、ユーザから更に離れた部分を指すために使用されることに留意されたい。同様に、「遠位に（ｄｉｓｔａｌｌｙ）」延びているとは、構成要素が遠位方向に延びていることを示し、「近位に（ｐｒｏｘｉｍａｌｌｙ）」延びているとは、構成要素が近位方向に延びていることを示す。更に、本明細書で使用される場合、用語「約（ａｂｏｕｔ）」、「およそ（ａｐｐｒｏｘｉｍａｔｅｌｙ）」及び「実質的に（ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ）」は、記述された値又は暗示された値の＋／－１０％以内の値の範囲を示す。加えて、構成要素／表面の幾何学的形状を示す用語は、近似の形状を指すにすぎない。

【0022】

上述のように、医療システム又はその一部分は、医療廃棄物を減少させるために、複数回使用され得る。医療システムは、例えば、スネア、止血クリップ、鉗子、針、切断ナイフ、アブレーションデバイス、及び医療処置において有用な任意の他の器具などの種々のエンドエフェクタの各々の対応するコネクタに取り付けることができる、ユニバーサルコネクタを含み得る。このように、単一の医療システム又はその一部分は、複数のエンドエフェクタと共に複数回使用され得る。

【0023】

図１を参照すると、一実施形態による医療デバイス１０（例えば、組織を把持し、かつ／又は医療用クリップを配置するためのデバイス）が示されている。医療デバイス１０は、ハンドル２０と、ハンドル２０の遠位端に接続されたカテーテル６０（例えば、管腔を画定している外側シース又はチューブ）と、カテーテル６０の遠位端に接続されたユニバーサルコネクタ７０と、コネクタ８２を介してユニバーサルコネクタ７０に接続されたエンドエフェクタ８０（例えば、組織を留めるためのクリップ）と、を含む。

【0024】

引き続き図１を参照すると、ハンドル２０が図示されている。ハンドル２０は、本体２２を含み、本体２２は、本体の近位端２２ａにおいて本体２２内に孔２４を画定している。孔２４は、医療デバイス１０のユーザの親指を収容するために使用することができる。カテーテル６０は、本体２２の反対側の遠位端に取り付けられる。スロット２６は、ハンドル２０及びカテーテル６０の長手方向軸Ａに平行な方向に本体２２を通って延びている。スプール２８は、スロット２６内に配置されたバー（図示せず）を含み、バーは、スロット２６内で本体２２に沿って、長手方向軸Ａに平行な方向に移動する。作動ワイヤ３６（例えば、ワイヤ、又はケーブル、編組部材などの任意の他の細長いアクチュエータ）は、バーの遠位端からハンドル２０とカテーテル６０を通って遠位に、コネクタ７０の空洞７２内へと延びている（図２）。本明細書に記載するように、本体２２に対して近位方向にスプール２８を作動させることにより、ワイヤ３６がエンドエフェクタ８０を作動させる。スプール２８は、スプール２８から長手方向軸Ａの方向に垂直な方向に延びている２つの環状の突起３０、３２を、スプールの遠位端及び近位端にそれぞれ含む。環状の突起３０、３２は、それらの間に、本明細書でより詳細に説明されるように、ユーザによって（例えば、中指と人差し指とによって）把持される環状のグリップ３４を画定している。

【0025】

図１に更に示されるように、スロット４２は、スロット２６及びスプール２８より遠位の本体２２の側壁に画定されている。スロット４２は、スロット２６の最遠位端より遠位の位置から延びており、長手方向軸Ａに対して平行に遠位方向に延びている。１つのスロット４２のみが示されているが、例えば、スロット４２が本体２２の周りに均等に間隔を置くように、複数のスロット４２がハンドル２０の本体２２の周りに軸方向に配置され得る。例えば、デバイス１０は、２つのスロットを含み、一方のスロット４２は図１に示されており、他方のスロット４２は図１の本体２２の上部にある。ノブ４０は、各スロット４２内で長手方向軸Ａに対して平行な方向に摺動し得る。ノブ４０は、ノブ４０の移動を補助するためにユーザが指又は親指を挿入することができる孔を含み得る。代替的に又は追加的に、各ノブ４０は、ユーザが例えば指及び／又は親指でノブ４０を把持して、各ノブ４０を対応するスロット４２内で近位及び遠位に摺動させ得るような形状であってもよい。

【0026】

各ノブ４０の遠位端は、対応する関節運動ワイヤ４４（例えば、ワイヤ、又はケーブル、編組部材などの任意の他の細長いアクチュエータ）の近位端に取り付けられ得る。ワイヤ４４は、ノブ４０から遠位方向に、ハンドル２０の本体２２及びカテーテル６０を通って延びており、コネクタ７０の空洞７２内で終端している（図２）。本明細書で説明するように、ノブ４０及び対応するワイヤ４４の近位－遠位方向の移動により、医療デバイス１０の遠位端（例えば、エンドエフェクタ、医療器具、及び／又は医療デバイス１０の遠位端の他の部分）を、長手方向軸Ａに対して右、左、上、又は下に関節運動させることができる。例えば、各ノブ４０は、対応するワイヤ４４に取り付けられ得る。医療デバイス１０は、１組、２組、３組、又は４組（又はそれ以上）のノブ４０とワイヤ４４とを含み得る。ノブ４０及び対応するワイヤ４４の作動により、アクセスカテーテル又はスコープから独立して、医療デバイス１０を作動させ得る。このようにして、（例えば、エンドエフェクタ８０を含む）医療デバイス１０の遠位端を、アクセスカテーテル又はスコープの最遠位端より遠位で関節運動させることができる。

【0027】

引き続き図１を参照すると、カテーテル６０（例えば、ワイヤコイル、シースなど）は、回転制御デバイス５０を介してハンドル２０の遠位端に取り付けられ得る。回転制御デバイス５０は、ユーザの指のための把持表面を改善するために、隆起、突起、高摩擦コーティング、又は他の場合には不均一な表面を含み得る。使用中、ユーザは、例えば、親指及び人差し指を使って、把持部回転制御デバイス５０を使用して長手方向軸Ａを中心に回転制御デバイス５０を回転させることができる。回転制御デバイス５０の回転により、カテーテル６０及びコネクタ７０を回転させることができ、それにより、コネクタ７０に接続されたエンドエフェクタ８０も回転させることができる。このように、ユーザは、長手方向軸Ａを中心にエンドエフェクタ８０を標的部位で標的組織と位置合わせして、医療処置を実行し得る。

【0028】

図２を参照すると、コネクタ７０の近位端に接続されたカテーテル６０の遠位端の断面図が示されている。カテーテル６０は、外壁部６２によって画定されている中央管腔６４を含む。外壁部６２は、回転制御デバイス５０の回転に基づく長手方向軸Ａを中心とした回転を可能にするために医療デバイスで使用するためのワイヤコイル、又は他の好適な材料であり得る。外壁部６２は、溶接、接着剤、又は他の好適な取り付け機構を介してコネクタ７０に取り付けられ得る。

【0029】

コネクタ７０は、空洞７２を画定している本体７１を含む。本体７１は、医療処置に好適な任意の医療グレードの材料であり得る。本体７１は、本明細書に説明するように、コネクタ８２を受容し得る、遠位を向いた開口部７１ａを画定していてもよい。コネクタ７０は、近位端に、中央開口部７４を含み得る。ワイヤ３６は、ハンドル２０から管腔６４を通り、中央開口部７４を通って空洞７２内へと延びていてもよい。ワイヤ３６の遠位端は、エンドエフェクタ８０上の対応する部位に接続し得るフック３８を含み得る。ワイヤ３６は、曲がるのに好適な可撓性材料で形成されてもよく、それにより、フック３８は、本明細書に記載するように、フック形状から細長い形状に曲がり得る。

【0030】

コネクタ７０はまた、コネクタ７０の近位端を通って延びている１つ以上の関節運動開口部７８を含み得る（理解を容易にするために、図２には単一の関節運動開口部が示されている）。関節運動開口部７８は、中央開口部７４の周りに径方向に配置され得る。一例によれば、各関節運動開口部７８は、各関節運動開口部７８の近位端からその遠位端に向かって径方向外向きに傾斜していてもよい。例えば、壁部７９は、関節運動開口部７８を画定していてもよく、関節運動開口部７８の近位端から関節運動開口部７８の遠位端まで傾斜していてもよい。関節運動ワイヤ４４は、ハンドル２０から管腔６４を通り、関節運動開口部７８を介して空洞７２内へと通過し得る。関節運動開口部７８は、関節運動ワイヤ４４が作動されると、対応する関節運動ワイヤ４４を案内し得る。各関節運動ワイヤ４４は、本明細書に記載するように、エンドエフェクタ８０内の対応する要素に接続するために、その遠位端にフック４６又は他の接続機構を含み得る。各関節運動ワイヤ４４は、十分な力が加えられたときに曲がるように好適な可撓性材料で形成されてもよく、それにより、フック４６は、本明細書に記載するように、フック形状から細長い形状に移行し得る。関節運動ワイヤ４４が近位方向及び遠位方向に動かされると、エンドエフェクタ８０は、長手方向軸Ａに対して左、右、上、及び／又は下に動かされ得る。図２では、関節運動開口部７８（図示せず）は、中央開口部７４の背後にある。

【0031】

図１及び図３を参照すると、エンドエフェクタ８０は、コネクタ７０と嵌合するように構成されたユニバーサルコネクタ８２と共に示されている。図１には、コネクタ７０に接続されたエンドエフェクタ８０が示されている。エンドエフェクタ８０は、コネクタ８２の遠位端から延びている伸張器８３を含み得る。伸張器８３は、管腔８３ａを含んでもよく、１つ以上のワイヤ又はケーブルが管腔８３ａを通って延びている。伸張器８３の遠位端は、医療器具１００の近位端に取り付けられ得る。伸張器８３は、１つ以上の方向に曲がるように構成されたばね、コイル、蛇腹などであり得る。一例によれば、医療器具１００は、伸張器８３の遠位端に取り付けられた基部１０４と、一対の対向する鉗子１０２とを有する把持具であり得る。本明細書で説明するように、ワイヤ４４の作動により、鉗子１０２を作動させ、それらを開閉させることができる。このように、ユーザは、鉗子１０２の間に組織又は他の材料を把持することができる。医療器具１００は、把持具には限定されず、スネア、生検鉗子、針などの任意の医療器具であり得る。

【0032】

図３及び図４を参照すると、コネクタ８２は、その近位端から遠位端まで延びている中央開口部８５を含む。中央開口部８５は、伸張器８３の管腔８３ａと流体連通するように接続され得る。作動ワイヤ８４（例えば、ワイヤ、又は、ケーブル、編組部材などの任意の他の細長いアクチュエータ）は、コネクタ８２の近位端から、中央開口部８５及び伸張器８８を通過してもよく、かつ、クレビス（図示せず）を介して、あるいは、鉗子１０２の開閉を可能にするように鉗子１０２を互いにかつワイヤ８４に組み付けるための他の好適なデバイス（当該技術分野で知られている任意のそのようなデバイスを含む）を介して、鉗子１０２に取り付けられ得る。ワイヤ８４の近位端は、中央開口部８５の近位端の近位に延びて、フック８６を形成している。フック８６は、ワイヤ４４のフック３８に接続するための任意の好適なコネクタであり得る。ワイヤ８４は、十分な力が加えられたときに曲がるように好適な可撓性材料を含んでもよく、それにより、フック８６は、フック形状から細長い形状に移行し得る。

【0033】

引き続き図３及び図４を参照すると、１つ以上の開口部９３（理解を容易にするために、図４には１つの開口部９３のみが示されている）が、コネクタ８２の近位端からコネクタ８２の遠位端まで延びていてもよい。代替的に、１つ以上の開口部９３の近位端は、コネクタ８２の径方向外側表面を通って延びていてもよい。各開口部９３は、直線経路、又は曲線経路を有してもよい。関節運動ワイヤ９０（例えば、ワイヤ、又はケーブル、編組部材などの任意の他の細長いアクチュエータ）は、対応する開口部９３を通って延びてもよく、任意の好適な接着剤によって、関節運動ワイヤ９２の遠位端で基部１０４に接続し得る。各関節運動ワイヤ９０の近位端は、フック９２又は他の好適なコネクタを含み得る。関節運動ワイヤ９０は、十分な力が加えられたときに曲がるように好適な可撓性材料を含んでもよく、それにより、フック９２は、フック形状から細長い形状に移行し得る。

【0034】

コネクタ７０とコネクタ８２との間の接続が図４に示されている。コネクタ８２の最近位端より遠位に、環状又は周方向のフランジ８２ａを形成してもよく、それにより、フランジ８２ａより近位のコネクタ８２の部分は、空洞７２の内径よりも小さい外径を有し得る。フランジ８２ａより近位のコネクタ８２の部分を空洞７２内に挿入することによって、コネクタ７０とコネクタ８２とが接続されると、フランジ８２ａは、コネクタ７０の遠位を向いた端面に接触し得る。コネクタ７０とコネクタ８２とが一緒に接続されると、フック３８とフック８６とが一緒に留められ（又は「係止」され）、それによって、ワイヤ４４とワイヤ８４とを接続し得る。このように、スプール２８の移動により、ワイヤ４４とワイヤ８４とを連動して動かし、それによって、本明細書中に記載されるように、鉗子１０２を作動させ得る。コネクタ７０及びコネクタ８２は、コネクタ７０及びコネクタ８２を位置合わせして適切な接続を支援するため形状及び／又は機構若しくはデバイス（例えば、コネクタ７０上の突起、及びコネクタ８２上の対応するレセプタクル、あるいはコネクタ７０、８２上の位置合わせマーク）を有し得る。更に、そのような構造的な形状及び／又は機構は、端部コネクタ８２が、医療デバイス１０と共に使用するのに好適な端部コネクタであるかどうかをユーザが判定することを支援し得る。

【0035】

また、コネクタ７０とコネクタ８２とを接続することは、各フック４６を対応するフック９２と留め（又は「係止」し）、それによって、各関節運動ワイヤ４４を対応する関節運動ワイヤ９０と接続することができる（理解を容易にするために、図４には、単一の作動ワイヤ４４及び単一の作動ワイヤ９０が示されている）。このように、ノブ４０の移動又は作動により、対応する作動ワイヤ４４と作動ワイヤ９０とを連動して動かし、それによって、エンドエフェクタ医療１００を右、左、上、及び／又は下に動かすことができる。ハンドル２０は、エンドエフェクタ８０内に収容されている作動ワイヤ９０よりも多くのノブ４０（及び対応する作動ワイヤ４４）を含み得ることが理解されるであろう。例えば、ハンドル２０は、４つの方向（例えば、上、下、左、及び右）における作動が可能になるように、４本の作動ワイヤ４４に対応する４つのノブ４０を含み得る。しかしながら、エンドエフェクタ８０は、４つよりも少ない方向に、例えば、左／右方向にのみ動くように設計されてもよく、したがって、エンドエフェクタ８０の径方向において両側に２つの作動ワイヤ９０のみを含み得る。この場合、各作動ワイヤ９０のフック９２は、４本の作動ワイヤ４４のうちの２本のみの作動がエンドエフェクタ８０の関節運動をもたらすように、対応する作動ワイヤ４４のフック４６に接続する。したがって、ハンドル２０は、エンドエフェクタが提供するよりも多くの関節運動方向を提供し得るが、ハンドル２０は、ハンドル２０が提供する関節運動方向よりも少ない関節運動方向を有するエンドエフェクタと共に使用され得る。

【0036】

本明細書に記載するように、ワイヤ３６、８４及び関節運動ワイヤ４４、９０は、十分な力が加えられたときに曲がり得る可撓性材料を含み得る。例えば、コネクタ７０からコネクタ８２を切り離すために、ハンドル２０は、フック３８、８６及びフック４６、９２をフック構成から細長い構成に移行させるのに十分な力で近位方向に動かされ、それによって、対応するワイヤを切り離すことができる。代替的又は追加的に、ユーザは、ハンドル２０を近位方向に移動させる前に、各ノブ４０を最初に遠位方向に移動させてもよい。このようにして、フック４６とフック９２との間の張力を低減させ、それによって、フック３８とフック８６とを切り離すのに必要な力の量が低減され得る。フック３８とフック８６とが切り離されると、ハンドル２０の更なる近位移動により、フック４６を対応するフック９２から切り離すことができる。

【0037】

次に、医療デバイス１０の使用方法について説明する。ユーザは、最初に、例えば、キット内に提供される種々のエンドエフェクタから、エンドエフェクタを選択してもよい。選択されたエンドエフェクタ８０のコネクタ８２は、フランジ８２ａより近位のコネクタ８２の部分を空洞７２に挿入することによって、コネクタ７０に取り付けられ得る。このようにして、フック３８とフック８６とが接続され得る。更に、１つ以上のフック９２は、対応するフック４６に接続し得る。このようにして、エンドエフェクタ８０が、コネクタ７０に接続又は「係止」され得る。

【0038】

エンドエフェクタ８０をコネクタ７０に接続した後、エンドエフェクタ８０は、開口部を介して、例えば、切開部又は自然孔を介して、患者の中に挿入され、身体内で標的部位へと前進させることができる。代替的に、エンドエフェクタ８０は、身体内に予め位置決めされたカテーテル又はスコープ（例えば、直径約３．５ｍｍ～約４．５ｍｍの作業チャネルを有するカテーテル）を介して標的部位まで前進させることができる。

【0039】

エンドエフェクタ８０が標的部位に位置決めされると、ユーザは、ハンドル２０によってエンドエフェクタを制御し得る。例えば、ユーザは、回転制御デバイス５０を把持して回転させることによって、エンドエフェクタ８０を回転させ得る。加えて、ユーザは、ハンドル２０に沿って近位方向又は遠位方向に１つ以上のノブ４０を移動させることによって、エンドエフェクタ８０を医療デバイス１０の長手方向軸Ａに対して、例えば、上、下、右、又は左に動かすことができる。例えば、図１に示される上部のノブ４０を近位に摺動させることにより、図４に示される上部のワイヤ４４、９０を近位に引っ張り、伸張器８３を生じさせ得る。エンドエフェクタ８０が標的部位に対して適切に位置決めされると、ユーザは、標的部位において組織又は別の物体を把持するために、スプール３４を近位方向及び遠位方向に動かすことによって医療器具１００のジョー１０２を作動させ得る。スプール３４を動かすことにより、標的部位において異なる医療処置を実行するために、異なる医療器具、例えばスネア又はナイフが作動され得ることが理解されるであろう。

【0040】

医療処置が実行されると、及びエンドエフェクタ８０が標的部位に留置されるように設計されている場合（例えば、止血クリップ）、コネクタ７０がコネクタ８２から切り離され得る。コネクタ７０とコネクタ８２とを切り離すために、ユーザは、ハンドル２０を把持し、フック３８、４６、８６、及び／又は９２を曲げる及び／又は破断するのに十分な力で、医療デバイス１０を近位方向に引っ張ってもよい。例えば、フック８６、９２の材料は、フック３８、４６よりも薄くても、又はフック３８、４６よりも高い可撓性を有してもよい。この場合、近位方向への十分な力がハンドル２０に加えられると、フック８６、９２が変形し得る。フック３８、４６が対応するフック８６、９２から係合解除されると、カテーテル６０及びコネクタ７０を身体から抜去することができる。代替的に、エンドエフェクタ８０が身体内に留置されるように設計されていない場合、エンドエフェクタ８０は、カテーテル６０及びコネクタ７０と共に体内から抜去されてもよく、エンドエフェクタ８０は、身体から抜去された後にコネクタ７０から切り離すことができる。

【0041】

身体から抜去されると、種々のエンドエフェクタから選択された別のエンドエフェクタ８０が、コネクタ７０に取り付けられ得る。一実施例では、同じエンドエフェクタ８０を取り付けてもよく（例えば、第２の止血クリップ）、又は異なるエンドエフェクタ８０を使用してもよく、本明細書で議論されるものと同様の様式で処置が実行され得る。いくつかの事例では、ハンドル２０、カテーテル６０、及び／又はコネクタ７０は、ユーザによって廃棄されてもよく、あるいは、同じ又は異なるエンドエフェクタ８０をユーザが使用することによって、殺菌、及び、再処理又は再使用されてもよい。代替的に、ハンドル２０、カテーテル６０、及びコネクタ７０は、消毒され、かつ、再装填及び再使用されるように製造に戻されてもよい。このようにして、ハンドル２０、カテーテル６０、及びコネクタ７０は、複数の処置において再使用することができ、それにより、コストが減少され得る、かつ／又は医療処置による廃棄物が減少され得る。加えて、コネクタ７０は、複数の異なる医療器具１００と共に使用することができるため、単一の医療デバイス１０を、医療処置中に複数の異なる動作（例えば、標的組織を切断すること、把持すること、及び／又は捕捉すること）を実行するために使用でき、それにより、時間、資金、及び／又は他の資源が節約され得る。

【0042】

スロット４２を含む本体２２の部分は、スロット２６を含む本体２２の部分として単一部品として形成されてもよく、あるいは、スロット２６を含む本体２２の部分とは別個に形成されてもよいことが理解されるであろう。一事例において、スロット４２を含む本体２２の部分は、別個の部材として形成され得る。この場合、ワイヤ３６は、遠位端から近位端まで、スロット４２を有する本体２２の部分の中央管腔（図示せず）を通され、スプール２８に取り付けられ得る。スロット４２を有する本体２２の部分は、接着剤、溶接、スナップ嵌めなどを含むがこれらに限定されない任意の様式で、スロット２６を有する本体２２の部分に取り付けられ得る。

【0043】

ハンドル２０のワイヤ及びエンドエフェクタ８０は、フックと共に示されているが、それには限定されない。例えば、対応するワイヤ同士は、一方のワイヤが球形状の端部を有し、対応するワイヤが対応する形状のレセプタクルを有するように、ボールソケット接続を有し得る。代替的に又は追加的に、ワイヤのうちのいくつかは、他のワイヤよりも破断するのに要する力が小さい材料を含み得る。例えば、ハンドル２０に対して十分な力が近位方向に加えられたときに、エンドエフェクタのワイヤが破断し得るが、ハンドル２０のワイヤは破断しないことがある。このように、エンドエフェクタ８０が身体内に留置されるように設計されている場合、及び／又は医療処置中にエンドエフェクタを交換する場合、エンドエフェクタ８０は、ハンドル２０からより容易に解除され得る。代替的に、又は、磁石を使用して、ワイヤの対応する端部を接続し得る。また、エンドエフェクタ８０の切り離しは、ハンドル２０なしで達成され得ることも理解される。例えば、ハンドル２０は、エンドエフェクタ８０を切り離すのに十分な力を提供することができないように構成され得る。代わりに、切り離しは、エンドエフェクタ８０が身体の外側にあるときにのみ行われ得る。このような切り離しは、手で、又は工具（例えば、プライヤ）を使用することによって、ユーザが単にエンドエフェクタ８０をコネクタ７０から引き抜くことにより行われ得る。このようにすると、ユーザにより、エンドエフェクタ８０が偶発的に切り離されることは起こり得ない。

【0044】

医療デバイス１０は、医療グレードのプラスチック若しくはゴム、セラミック、金属、又はこれらの組み合わせを含むがこれらに限定されない、当該技術分野で知られている任意の材料から作製され得ることも理解されるであろう。

【0045】

本開示の範囲から逸脱することなく、開示されたデバイスに対して様々な修正及び変形を行うことができることが、当業者には明らかであろう。例えば、医療デバイスは、種々の内側クリップ、ナイフ、スネア、又は他の同様のデバイスに接続するために使用され得る。本開示の他の実施形態は、本明細書の考察及び本明細書に開示される本発明の実施から当業者には明らかであろう。本明細書及び実施例は例示としてのみ考察され、本発明の真の範囲及び趣旨は以下の特許請求の範囲によって示されることが意図される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【国際調査報告】