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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-10-16
(54)【発明の名称】コンテナ保管及び取り出しシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/06 20060101AFI20231006BHJP
B65G 60/00 20060101ALI20231006BHJP
B65G 59/06 20060101ALI20231006BHJP
【ＦＩ】
B65G1/06
B65G60/00 C
B65G59/06
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023519894
(86)(22)【出願日】2021-09-29
(85)【翻訳文提出日】2023-05-15
(86)【国際出願番号】 EP2021076832
(87)【国際公開番号】W WO2022069566
(87)【国際公開日】2022-04-07
(31)【優先権主張番号】2015589.1
(32)【優先日】2020-10-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(31)【優先権主張番号】2020477.2
(32)【優先日】2020-12-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】515134368
【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003708
【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所
(72)【発明者】
【氏名】リンドボー、ラース・スベルケル・トゥーレ
(72)【発明者】
【氏名】ヨハニソン、ビルヘルム・カール
(72)【発明者】
【氏名】ニルソン、モンス・フレドリク・ヨナタン
【テーマコード（参考）】
3F022
3F030
【Ｆターム（参考）】
3F022EE09
3F022FF01
3F022JJ14
3F022LL14
3F022LL28
3F022MM01
3F030AA04
3F030DC05
(57)【要約】
本開示は、複数のコンテナの列を保管するように構成されたフレーム構造を備えるコンテナ保管及び取り出しシステムに関し、システムは、ワークステーションへの配送のためにコンテナ列からコンテナを取り出すために、又はワークステーションからコンテナ列にコンテナを追加するために、コンテナ列を長手方向に移動させるように構成された第１の作動アセンブリを備える積荷取扱デバイスを含む。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンテナ保管及び取り出しシステムのための積荷取扱デバイスであって、前記コンテナ保管及び取り出しシステムは、複数のコンテナの列を保管するように構成されたフレーム構造を備え、
前記積荷取扱デバイスは、前記フレーム構造とワークステーションとの間に位置付け可能であり、前記ワークステーションへの配送のためにコンテナ列からコンテナを取り出すために、又は前記ワークステーションから前記コンテナ列にコンテナを追加するために、前記コンテナ列を長さ方向に移動させるように構成された第１の作動アセンブリを備える、積荷取扱デバイス。
【請求項2】
前記第１の作動アセンブリは、前記積荷取扱デバイスの第１の端部に隣接するコンテナ列内のコンテナと係合するために第１の方向に、及び前記積荷取扱デバイスの第２の反対の端部に隣接する前記ワークステーションからのコンテナと係合するために第２の反対の方向に、横に移動するように構成される、請求項１に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項3】
前記第１の作動アセンブリは、第１及び第２の作動部材を備え、前記第１の作動部材は、それぞれ前記第２の作動部材から離れるように、及び前記第２の作動部材に向かって移動するように、前記第１及び第２の方向に横に移動するように構成される、請求項２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項4】
前記第２の作動部材は、それぞれ前記第１の作動部材に向かって及び前記第１の作動部材から離れて移動するように、前記第１及び第２の方向に横に移動するように構成される、請求項３に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項5】
前記第１の作動アセンブリは、ギア装置を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項6】
前記ギア装置は、前記コンテナの側部に沿って伸長する対応するトラックと噛み合うように構成されたウォームギアを備える、請求項５に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項7】
前記積荷取扱デバイスは、コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、前記コンテナ列からのそれらの取り出しに続いて１つ以上のコンテナを上方にスタックするように構成された第２の作動アセンブリをさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項8】
前記第２の作動アセンブリは、コンテナを係合するためのピンを備え、前記ピンは、上方ストロークで移動してコンテナをスタック可能な位置に持ち上げるように構成される、請求項７に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項9】
前記ピンは、前記スタック可能な位置からコンテナを下降させるために下方ストロークで移動するようにさらに構成される、請求項８に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項10】
前記ピンは、コンテナとの係合を解除するために格納可能である、請求項８又は９に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項11】
前記ピンは、格納時に前記上方ストローク及び前記下方ストロークで移動するようにさらに構成される、請求項１０に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項12】
前記積荷取扱デバイスは、コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、前記コンテナ列からのそれらの取り出しに続いて１つ以上のコンテナを下方にスタックするように構成された第３の作動アセンブリをさらに備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項13】
前記第３の作動アセンブリは、スタックされた配置でコンテナ列から取り出された１つ以上のコンテナを保持するためのプラットフォームを備え、前記第３の作動アセンブリは、前記コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、前記プラットフォームを下降させるように構成される、請求項１２に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項14】
各コンテナ列は、長手方向に互いに解放可能に連結又は係合するように構成された複数のコンテナを備え、前記積荷取扱デバイスは、前記第１の作動アセンブリが前記コンテナ列を長手方向に移動させるときに、コンテナ列からコンテナを分離するか、又はコンテナ列にコンテナを結合するための手段をさらに備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイス。
【請求項15】
コンテナ保管及び取り出しシステムのための積荷取扱アセンブリであって、前記積荷取扱アセンブリは、請求項１から１４のいずれか一項に記載の積荷取扱デバイスを備える、積荷取扱アセンブリ。
【請求項16】
前記積荷取扱デバイスと係合された持ち上げデバイスをさらに備え、前記積荷取扱デバイスが垂直コラムに配置されたコンテナの異なる列にアクセスできるように、前記持ち上げデバイスは、前記積荷取扱デバイスを垂直に移動するように構成される、請求項１５に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項17】
前記持ち上げデバイスは、前記積荷取扱デバイスに接続されたケーブルと、前記積荷取扱デバイスを垂直に移動させるために前記ケーブルを伸縮させるように構成された１つ以上のスプールデバイスとを備える、請求項１６に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項18】
異なる垂直コラムに配置されたコンテナの列にアクセスするために、前記積荷取扱デバイスが横に移動することができるようにさらに構成される、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項19】
前記積荷取扱デバイスがフレームワーク構造から離れて又は前記フレームワーク構造に向かって長手方向に移動することができるようにさらに構成される、請求項１５から１８のいずれか一項に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項20】
前記積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするための横材、及び／又は前記積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするための長手方向部材を備える第１のガイドウェイをさらに備える、請求項１８又は１９に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項21】
前記持ち上げデバイスは、前記積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするように前記横材を係合するように構成され、及び／又は、前記積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするように前記長手方向部材を係合するように構成される、請求項２０に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項22】
前記積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするための横材、及び／又は前記積荷取扱デバイスの前記長手方向移動をガイドするための長手方向部材を備える第２のガイドウェイをさらに備える、請求項２０又は２１に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項23】
前記持ち上げデバイスを支持するためのベースユニットをさらに備え、前記ベースユニットは、前記積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするように前記第２のガイドウェイの前記横材を係合し、及び／又は前記積荷取扱デバイスの前記長手方向移動をガイドするように前記第２のガイドウェイの前記長手方向部材を係合するように構成される、請求項２２に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項24】
前記積荷取扱デバイスの垂直移動をガイドするためのチャネルを規定する支持フレームをさらに備える、請求項１５から２３のいずれか一項に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項25】
複数の持ち上げデバイスとそれぞれの積荷取扱デバイスとを備える第１の列をさらに備え、各持ち上げデバイスは、そのそれぞれの積荷取扱デバイスが垂直コラムに配置されたコンテナの異なる列にアクセスすることができるように位置付けられる、請求項１５から２４のいずれか一項に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項26】
前記第１の列に沿って伸長する第２の列をさらに備え、前記第２の列は、少なくとも１つの持ち上げデバイス及び積荷取扱デバイスを備え、
前記積荷取扱アセンブリは、前記第２の列上の前記積荷取扱デバイスが、前記第１の列上の積荷取扱デバイスからコンテナを取り出すか、又は前記第１の列上の前記積荷取扱デバイスにコンテナを配送するように、横に移動することができるように構成される、請求項２５に記載の積荷取扱アセンブリ。
【請求項27】
コンテナ保管及び取り出しシステムであって、複数のコンテナの列とワークステーションとを保管するように構成されたフレーム構造と、
請求項１５から２６のうちのいずれか一項に記載の積荷取扱アセンブリとを備える、コンテナ保管及び取り出しシステム。
【請求項28】
請求項２７に記載のコンテナ保管及び取り出しシステムから１つ以上のターゲットコンテナを取り出すための方法であって、積荷取扱デバイスをターゲットコンテナ列に移動させることと、
前記ターゲットコンテナ列から端部コンテナを取り出すように前記積荷取扱デバイスを使用して前記ターゲットコンテナ列を長さ方向に移動させることと、
前記取り出されたコンテナが前記ターゲットコンテナであるかどうかを決定することと、
前記取り出されたコンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、前記積荷取扱デバイスを使用して前記取り出されたコンテナを一時保管位置に移動させることと、又は
肯定的な決定に続いて、前記取り出されたコンテナを、ワークステーションへの配送のために前記積荷取扱デバイスから移動させることとを含む、方法。
【請求項29】
前記ターゲットコンテナ列へのアクセスを可能にするために、前記積荷取扱デバイスを使用して１つ以上の非ターゲットコンテナを上方にスタックすることをさらに含む、請求項２８に記載の方法。
【請求項30】
前記ターゲットコンテナ列へのアクセスを可能にするために、前記積荷取扱デバイスを使用して１つ以上の非ターゲットコンテナを下方にスタックすることをさらに含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項31】
１つ以上の非ターゲットコンテナを戻すために、前記積荷取扱デバイスを使用して前記ターゲットコンテナ列又はコンテナの別の列を押すことをさらに含む、請求項２８から３０のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、コンテナ保管及び取り出しシステムに関する。より具体的には、本発明は、既知のシステムと比較して利用可能な空間をより良好に利用し、その保管容積を増大させる、コンテナ保管及び取り出しシステムの特定の構成に関する。本発明の態様は、コンテナ保管及び取り出しシステム自体、コンテナ保管及び取り出しシステムからコンテナを取り出し、コンテナ保管及び取り出しシステムにコンテナを保管するための積荷取扱デバイス、並びにそのための方法に関する。
【背景技術】
【0002】
いくつかの商用及び工業用の活動は、多数の異なる製品の保管及び取り出しを可能にする保管及び取り出しシステムを必要とする。そのようなシステムの例は、WO 2015/019055、WO 2013/167907及びWO 2014/95901に示されている。これらのシステムは、コンテナのスタックの上に格子パターンで配置された複数のレール又はトラックを含むそれらの一般的な構成のために、多数の異なる製品を比較的小さい容積に保管し、そこから取り出すことを可能にする。格子パターンは、複数の格子空間を備え、各スタックは、各格子空間の専有面積内に位置付けられている。積荷取扱デバイスは、スタックの上方でレール上を横に移動するように構成され、コンテナ収容空間と、格子空間を通してスタックからコンテナ収容空間内にコンテナを持ち上げるように配置された持ち上げデバイスとを含む。次に、積荷取扱デバイスは、別の格子空間に移動して、コンテナを下降させてワークステーションに配送する。そのようなシステムを収容するための倉庫を構築するコストは、ますます高額に設定される可能性があり、特に空間が制限されることがある都市部では、規制上の要件がより厳しくなる。したがって、倉庫内の空間をより良好に利用することができる代替システムの必要性が認識されている。
【発明の概要】
【0003】
したがって、本発明は、第１の態様において、コンテナ保管及び取り出しシステムのための積荷取扱デバイスを提供し、コンテナ保管及び取り出しシステムは、複数のコンテナの列を保管するように構成されたフレーム構造を備え、積荷取扱デバイスは、フレーム構造とワークステーションとの間に位置付け可能であり、コンテナ列を長手方向に移動させて、ワークステーションへの配送のためにコンテナ列からコンテナを取り出すか、又はワークステーションからコンテナ列にコンテナを追加するように構成された第１の作動アセンブリを備える。積荷取扱デバイスが側部からコンテナの列を引いたり押したりするように構成されるという事実は、コンテナの上部の空間が積荷取扱デバイスのために必要とされず、より多くのコンテナの列の収容を可能にすることを意味する。コンテナを取り出す又はコンテナをコンテナ列に配送するために、積荷取扱デバイスがコンテナ列を長手方向に移動させるように構成されるという事実は、既知のシステムの場合のように構造の上部に位置付けられるのではなく、フレーム構造の側部に位置付けられることができることを意味する。この配置は、積荷取扱デバイスを収容するためにフレーム構造の上部に空間を作成する必要性を排除する。
【0004】
任意選択的に、第１の作動アセンブリは、積荷取扱デバイスの第１の端部に隣接するコンテナ列内のコンテナに係合するために第１の方向に、及び積荷取扱デバイスの第２の反対端部に隣接するワークステーションからのコンテナに係合するために第２の反対方向に、横に移動するように構成される。
【0005】
任意選択的に、第１の作動アセンブリは、第１及び第２の作動部材を備え、第１の作動部材は、それぞれ第２の作動部材から離れるように、及び第２の作動部材に向かって移動するように、第１及び第２の方向に横に移動するように構成される。
【0006】
任意選択的に、第２の作動部材は、それぞれ第１の作動部材に向かって及び第１の作動部材から離れて移動するように、第１及び第２の方向に横に移動するように構成される。
【0007】
任意選択的に、第１の作動アセンブリはギア装置を備える。
【0008】
任意選択的に、ギア装置は、コンテナの側部に沿って伸長する対応するトラックと噛み合うように構成されたウォームギアを備える。
【0009】
任意選択的に、積荷取扱デバイスは、コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、コンテナ列からのそれらの取り出しに続いて１つ以上のコンテナを上方にスタックするように構成された第２の作動アセンブリをさらに備える。
【0010】
任意選択的に、第２の作動アセンブリは、コンテナを係合するためのピンを備え、ピンは、上方ストロークで移動してコンテナをスタック可能な位置に持ち上げるように構成される。
【0011】
任意選択的に、ピンは、スタック可能な位置からコンテナを下降させるために下方ストロークで移動するように構成される。
【0012】
任意選択的に、ピンは、コンテナの係合を解除するために格納可能である。
【0013】
任意選択的に、ピンは、格納時に上方ストローク及び下方ストロークで移動するようにさらに構成される。
【0014】
任意選択的に、積荷取扱デバイスは、コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、コンテナ列からのそれらの取り出しに続いて１つ以上のコンテナを下方にスタックするように構成された第３の作動アセンブリをさらに備える。
【0015】
任意選択的に、第３の作動アセンブリは、スタックされた配置でコンテナ列から取り出された１つ以上のコンテナを保持するためのプラットフォームを備え、第３の作動アセンブリは、コンテナ列からの別のコンテナにアクセスすることができるように、プラットフォームを下降させるように構成される。
【0016】
任意選択的に、各コンテナ列は、長手方向に互いに解放可能に連結又は係合するように構成された複数のコンテナを備え、積荷取扱デバイスは、第１の作動アセンブリがコンテナ列を長手方向に移動させるときに、コンテナ列からコンテナを分離するか、又はコンテナ列にコンテナを結合するための手段を備える。
【0017】
第２の態様では、本発明は、コンテナ保管及び取り出しシステムのための積荷取扱アセンブリを提供し、積荷取扱アセンブリは、第１の態様による積荷取扱デバイスを備える。
【0018】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、積荷取扱デバイスと係合された持ち上げデバイスを備え、積荷取扱デバイスが垂直コラムに配置されたコンテナの異なる列にアクセスできるように、持ち上げデバイスは、積荷取扱デバイスを垂直に移動するように構成される。
【0019】
任意選択的に、持ち上げデバイスは、積荷取扱デバイスに接続されたケーブルと、積荷取扱デバイスを垂直に移動させるためにケーブルを伸縮させるように構成された１つ以上のスプールデバイスとを備える。
【0020】
任意選択的に、異なる垂直コラムに配置されたコンテナの列にアクセスするように、積荷取扱デバイスを横方向移動することを可能にするように構成される。
【0021】
任意選択的に、積荷取扱デバイスがフレームワーク構造から離れて又はフレームワーク構造に向かって長手方向に移動することができるように構成される。
【0022】
任意選択的に、積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするための横材、及び／又は積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするための長手方向部材を備える第１のガイドウェイをさらに備える。
【0023】
任意選択的に、持ち上げデバイスは、積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするように横材を係合するように構成され、及び／又は、積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするように長手方向部材を係合するように構成される。
【0024】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするための横材及び／又は積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするための長手方向部材を備える第２のガイドウェイをさらに備える。
【0025】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、持ち上げデバイスを支持するためのベースユニットをさらに備え、ベースユニットは、積荷取扱デバイスの横方向移動をガイドするように第２のガイドウェイの横材を係合し、及び／又は積荷取扱デバイスの長手方向移動をガイドするように第２のガイドウェイの長手方向部材を係合するように構成される。
【0026】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、積荷取扱デバイスの垂直移動をガイドするためのチャネルを規定する支持フレームをさらに備える。
【0027】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、複数の持ち上げデバイスとそれぞれの積荷取扱デバイスとを備える第１の列をさらに備え、各持ち上げデバイスは、そのそれぞれの積荷取扱デバイスが垂直コラムに配置されたコンテナの異なる列にアクセスすることができるように位置付けられる。
【0028】
任意選択的に、積荷取扱アセンブリは、第１の列に沿って伸長する第２の列をさらに備え、第２の列は、少なくとも１つの持ち上げデバイス及び積荷取扱デバイスを備え、積荷取扱アセンブリは、第２の列上の前記積荷取扱デバイスが、第１の列上の積荷取扱デバイスからコンテナを取り出すか、又は第１の列上の前記積荷取扱デバイスにコンテナを配送するように、横に移動することができるように構成される。
【0029】
第３の態様において、本発明は、第２の態様による、複数のコンテナの列、ワークステーション、及び積荷取扱アセンブリを保管するように構成されたフレーム構造を備えるコンテナ保管及び取り出しシステムを提供する。
【0030】
第４の態様では、本発明は、第３の態様によるコンテナ保管及び取り出しシステムから１つ以上のターゲットコンテナを取り出す方法を提供し、方法は、積荷取扱デバイスをターゲットコンテナ列に移動させることと、ターゲットコンテナ列から端部コンテナを取り出すように積荷取扱デバイスを使用してターゲットコンテナ列を長さ方向に移動させることと、取り出されたコンテナがターゲットコンテナであるかどうかを決定することと、取り出されたコンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、積荷取扱デバイスを使用して取り出されたコンテナを一時保管位置に移動させることと、又は肯定的な決定に続いて、取り出されたコンテナを、ワークステーションへの配送のために積荷取扱デバイスから移動させることとを含む。
【0031】
任意選択的に、方法は、ターゲットコンテナ列へのアクセスを可能にするために、積荷取扱デバイスを使用して１つ以上の非ターゲットコンテナを上方にスタックすることをさらに含む。
【0032】
任意選択的に、方法は、ターゲットコンテナ列へのアクセスを可能にするために、積荷取扱デバイスを使用して１つ以上の非ターゲットコンテナを下方にスタックすることをさらに含む。
【0033】
任意選択的に、方法は、１つ以上の非ターゲットコンテナを戻すために、積荷取扱デバイスを使用してターゲットコンテナ列又はコンテナの別の列を押すことをさらに含む。
【0034】
第５の態様では、本発明は、複数のコンテナの列を保管するように構成されたフレーム構造を備えるコンテナ保管及び取り出しシステムのための積荷取扱アセンブリのための制御システムを提供し、制御システムは、積荷取扱デバイスをターゲットコンテナ列に移動させ、積荷取扱デバイスを使用してターゲットコンテナ列を長手方向に移動させてターゲットコンテナ列から端部コンテナを取り出し、取り出されたコンテナがターゲットコンテナであるかどうかを決定し、取り出されたコンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、積荷取扱デバイスを使用して取り出されたコンテナを一時保管位置に移動させ、又は、肯定的な決定に続いて、ワークステーションへの配送のために積荷取扱デバイスから取り出されたコンテナを移動させるように構成された１つ以上のコントローラを備える。
【0035】
好ましくは、１つ以上のコントローラは、ターゲットコンテナ位置信号及び積み荷取り扱いデバイス位置信号を受信するための電気入力を有する少なくとも１つの電子プロセッサと、少なくとも１つの電子プロセッサに電気的に結合され、そこに記憶された命令を有する少なくとも１つのメモリデバイスとを共同で備え、少なくとも１つのプロセッサは、ターゲットコンテナ位置信号に基づいてターゲットコンテナ列の位置を決定し、積荷取扱デバイス位置信号によって示されるような、ターゲットコンテナ列と積荷取扱デバイスとの位置間の差分に基づいてコンテナを取り出すための積荷取扱デバイスを選択するように、少なくとも１つのメモリデバイスにアクセスし、その上の命令を実行するように構成される。
【図面の簡単な説明】
【0036】
本発明のこれら及び他の態様を、添付の図面を参照して、単なる例として説明する。
【0037】
図面において、同様の特徴は、必要に応じて同様の参照符号によって示される。
【発明を実施するための形態】
【0038】
以下の説明において、さまざまな開示される実施形態の十分な理解を提供するためにいくつかの特定の詳細が含められる。しかしながら、実施形態が、これらの具体的な詳細のうちの１つ以上を伴わずに、又は他の方法、構成要素、材料等を伴って実施されてもよいことを当業者は認識するであろう。いくつかの事例では、プロセッサ、センサ、記憶デバイス、ネットワークインターフェース、ワークピース、引張部材、締結具、電気コネクタ、ミキサ、及びこれらに類するもののようなコンテナ保管及び取り出しシステムと関係付けられる周知の構造は、開示される実施形態の説明を不必要に曖昧にすることを回避するために、詳細に示されず、又は説明されない。
【0039】
文脈上必要な場合を除き、本明細書及び添付の特許請求の範囲の全体を通して、「含む（comprise）」という語、並びに「含む（comprises）」及び「含む（comprising）」などのその変形は、「含むが、これらに限定されない」というオープンで包括的な意味で解釈されるべきである。
【0040】
「実施形態」、「例」に適用される「１つ（one）」、「an」又は「別の」への本文書全体を通した参照は、実施形態、例、又はインプリメンテーションに関連して説明される特定の特徴、構造、又は特性が少なくとも１つの実施形態、例、又はインプリメンテーション中に含まれることを意味する。よって、本明細書の全体にわたる様々な箇所における「１つの実施形態において」又はこれに類するものの句の出現は、必ずしもすべて同じ実施形態を指すわけではない。さらに、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の実施形態、例、又はインプリメンテーションにおいて任意の適切な方法で組み合わされてもよい。
【0041】
本明細書及び付属の特許請求の範囲において使用されるように、文脈がそうでないと明らかに指示しない限り、ユーザフォーム「a」、「an」、及び「the」は、複数形の指示対称を含むことを理解すべきである。したがって、例えば、「積荷取扱デバイス」を含むシステムへの言及は、１つの積荷取扱デバイス、又は２つ以上の積荷取扱デバイスを含む。用語「又は」は、明確にそうでないと規定しない限り、一般的に、「及び／又は」を含む意味で使用されていることに留意すべきである。
【0042】
図１は、フレーム構造４内に配置された複数のコンテナの列８と共に、フレーム構造４及びワークステーション６を備える、本発明の実施形態によるコンテナ保管及び取り出しシステム２の一実施形態の斜視図である。フレーム構造４は、複数の水平部材１２を支持する複数の直立部材１０を備え、フレーム構造４の保管容積を集合的に規定する。この実施形態では、コンテナ列８は、垂直コラムに配置され、コンテナ列８の複数のコラムを形成する。各コンテナ列８は、フレーム構造４の一部を形成する１つ以上の実質的に水平な棚（図示せず）上に位置する。棚は、コンテナ列８を支持し、コンテナ保管及び取り出しシステム２の一部も形成する積荷取扱アセンブリ１４に向かう又は積荷取扱アセンブリ１４から離れるコンテナ列８の長手方向の移動を容易にするように構成される。この実施形態では、積荷取扱アセンブリ１４は、フレーム構造４とワークステーション６との間のコンテナの移送を容易にするために、フレーム構造４とワークステーション６との間でフレーム構造４の一方の側１５に位置付けられている。
【0043】
積荷取扱アセンブリ１４は、コンテナ列８の端部に隣接して位置付けられることができる少なくとも１つの積荷取扱デバイス１６を備える。積荷取扱デバイス１６は、ワークステーション６への配送のためにコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナを取り出すために、又はワークステーション６から直接若しくは間接的に受け取った１つ以上のコンテナをコンテナ列８に追加するために、コンテナ列８を長手方向に移動させるように構成された第１の作動アセンブリを備える。積荷取扱アセンブリ１４は、積荷取扱デバイス１６がコンテナ列８のコラムのコンテナ８の異なる列にアクセスすることができるように、積荷取扱デバイス１６を垂直に移動させるために、それぞれの積荷取扱デバイス１６と係合された少なくとも１つの持ち上げデバイス１７をさらに備える。この例では、持ち上げデバイス１７は、積荷取扱デバイス１６に接続されたケーブル１９と、積荷取扱デバイス１６をコンテナ列８のコラムの上下に垂直に移動させるためにケーブル１９を伸縮させるように配置された１つ以上のスプールデバイス（図示せず）とを備える。
【0044】
積荷取扱アセンブリ１４は、積荷取扱デバイス１６がコンテナ列８の異なるコラム内に位置付けられたコンテナ列８にアクセスすることができるように、フレーム構造４の側部１５の前方に伸長する第１の実質的に垂直な平面内で積荷取扱デバイス１６の横方向移動を可能にするようにさらに構成される。そのために、この例では、積荷取扱アセンブリ１４は、第１の実質的に垂直な平面内で積荷取扱デバイス１６の横方向移動をガイドするための、フレーム構造４の側部１５の上部に沿って伸長する実質的に水平な横材２３を備える第１のガイドウェイ２１を備える。具体的には、持ち上げデバイス１７は、コンテナ列８のコラムの間で積荷取扱デバイス１６の横方向移動をガイドするように、横材２３に係合し、横材２３に沿って移動するように構成される。
【0045】
この例では、積荷取扱アセンブリ１４は、第１のガイドウェイ２１と共に、積荷取扱デバイス１６の横方向移動を容易にする第２のガイドウェイ２５をさらに備える。第１のガイドウェイ２１と同様に、第２のガイドウェイ２５は、実質的に水平であるがフレーム構造４の側部１５の底部に沿って伸長する横材２７を備える。第２のガイドウェイ２５の横材２７は、図２ａに見ることができるベースユニット２９を、横材２７の部分と共に担持する。ベースユニット２９は、積荷取扱デバイス１６の横方向移動を容易にするために、横材２７と係合し、横材２７に沿って移動するように構成され、これらの間に実質的に垂直に伸長する支持フレーム３１によって持ち上げデバイス１７に接続される。支持フレーム３１は、チャネル３３を規定し、チャネル３３は、持ち上げデバイス１６によって提供されるような積荷取扱デバイス１６の垂直移動をガイドし、積荷取扱デバイス１６が横に移動されるときに横方向ドリフトを最小限に抑えるように機能する。すなわち、チャネル３３は、積荷取扱デバイス１６の横方向移動の間に積荷取扱デバイス１６に対する慣性の影響を軽減又は減衰させるように部分的に機能する。
【0046】
一般に、コンテナ列８からターゲットコンテナを取り出すとき、まず、ターゲットコンテナを含むコンテナ列８（ターゲットコンテナ列８）の端部に積荷取扱デバイス１６を移動させる。そこから、第１の作動アセンブリは、ターゲットコンテナ列８の端部にあるコンテナ、すなわち端部コンテナがその中に横に収容されるように、ターゲットコンテナ列８を積荷取扱デバイス１６に向かう方向に実質的に長手方向に移動させる。一方、端部コンテナがターゲットコンテナである場合、第１の作動アセンブリは、ワークステーション６への配送のために、端部コンテナを積荷取扱デバイス１６から移動させる。一方、端部コンテナが非ターゲットコンテナである場合、端部コンテナは、追加の作動アセンブリによってフレーム構造４の外側の一時保管位置に移動され、ターゲットコンテナ列８から別のコンテナを受け取るために積荷取扱デバイス１６内の空間を解放する。コンテナ列８は、コンテナ列８の端部を規定する次のコンテナが積荷取扱デバイス１６内に収容されるまで、第１の作動アセンブリによって可能にされるように、その繰り返される長手方向の移動を継続する。ここから、このコンテナは、それがターゲットコンテナである場合には、第１の作動アセンブリによって、ワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から移動され、そうでない場合には、フレーム構造４の外側の一時保管位置に移動される。積荷取扱デバイス１６は、ターゲットコンテナがターゲットコンテナ列８から取り出されるまで、これらの機能を繰り返し実行するように構成される。ターゲットコンテナの取り出し及び配送に続いて、非ターゲットコンテナは、他の要因の中でも、空間の利用可能性、非ターゲットコンテナがコンテナ列８に戻される好ましい順序などに応じて、第１の作動アセンブリによるターゲットコンテナ列８又は別のコンテナ列８への配送のために、他の作動アセンブリによって一時保管位置から積荷取扱デバイス１６に個々に移動される。積荷取扱アセンブリ１４のこの一般化された例では、積荷取扱デバイス１６は、ターゲットコンテナ列８からターゲットコンテナを取り出すように構成されており、したがって、ターゲットコンテナを段階的にワークステーション６に個々に配送することができる。別の例では、積荷取扱デバイス１６は、ワークステーション６への「バルク」配送のためのそれらの取り出しに続いて、一時的な保管場所にターゲットコンテナを積み重ねるように構成されてもよい。この例では、ターゲットコンテナ及び非ターゲットコンテナは、異なる一時的な保管場所に保持される。
【0047】
ワークステーション６からのコンテナはまた、コンテナ列８からのそれらの取り出しと同様の方法でコンテナ列８に追加されてもよい。この場合、ワークステーション６からのコンテナは、第１の作動アセンブリによって可能にされるように、積荷取扱デバイス１６によって受け取られる。次に、積荷取扱デバイス１６は、ワークステーション６からのコンテナが追加されるコンテナ列８に移動する。ここから、第１の作動アセンブリは、コンテナを積荷取扱デバイス１６からコンテナ列８の端部に押し込み、コンテナ列８を積荷取扱デバイス１６から離れるように長手方向に変位させ、コンテナの追加のためにフレーム構造４内の空間を解放する。
【0048】
図２ａから図２ｃは、コンテナ列８の垂直コラム内の異なる位置にある積荷取扱デバイス１６の斜視図であるが、コンテナ列８は、この例では、明確にするために示されていない。図２ａにおいて、積荷取扱デバイス１６は、ターゲットコンテナ１８を取り出す目的で垂直コラムの底部のターゲットコンテナ列にアクセスするように位置付けられており、ターゲットコンテナ１８はターゲットコンテナ列８の端部から４番目のコンテナであり、ターゲットコンテナ列の最初の３つのコンテナは非ターゲットコンテナである。上述したように、第１の作動アセンブリは、３つの非ターゲットコンテナのうちの１番目の非ターゲットコンテナ２０が積荷取扱デバイス１６内に収容されるまで、ターゲットコンテナ列を長手方向に移動させる。ここから、積荷取扱デバイス１６の一部を形成する第２の作動アセンブリが、１番目の非ターゲットコンテナ２０を係合し、それを積荷取扱デバイス１６の上方に伸長する一時保管位置に持ち上げ、２番目の非ターゲットコンテナ２２を収容するための空間を積荷取扱デバイス１６内で利用可能にする。第１の作動アセンブリは、ターゲットコンテナ列を長手方向に移動させ、その結果、２番目の非ターゲットコンテナ２２を積荷取扱デバイス１６内に収容する。ここから、第２の作動アセンブリは、１番目の非ターゲットコンテナ２０と２番目の非ターゲットコンテナ２２との間の係合を可能にし、非ターゲットコンテナの上向きの積み重ね又はスタックを形成する。次に、第２の作動アセンブリは、２番目の非ターゲットコンテナ２２に係合し、それを１番目の非ターゲットコンテナ２０と共に一時保管位置に持ち上げ、３番目の非ターゲットコンテナ２４を収容するための空間を積荷取扱デバイス１６内で利用可能にする。１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２と同様に、第１の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４が積荷取扱デバイス１６によって収容されるように、積荷取扱デバイス１６に向かって長手方向にターゲットコンテナ列の移動を可能にする。３番目の非ターゲットコンテナ２４が２番目の非ターゲットコンテナ２２の下の位置にある状態で、第２の作動アセンブリは、２番目の非ターゲットコンテナ２２の係合を解除し、２番目の非ターゲットコンテナ２２の底部を３番目の非ターゲットコンテナ２４の上部と係合させ、３番目の非ターゲットコンテナ２４と係合し、３番目の非ターゲットコンテナ２４を１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２と共に、積荷取扱デバイス１６の上に伸長する一時保管位置に持ち上げる。これにより、積荷取扱デバイス１６内にターゲットコンテナ１８のための空間が空けられ、ターゲットコンテナ１８の配送は、ワークステーション６への次の配送のために第１の作動アセンブリによって提供される。ターゲットコンテナ１８のワークステーション６への配送に続いて、第１及び第２の作動アセンブリは、逆に動作して、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４をターゲットコンテナ列８に戻す。すなわち、第２の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４を積荷取扱デバイス１６内に下降させる。次いで、第２の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４との係合を解除し、２番目の非ターゲットコンテナ２２と係合し、２番目の非ターゲットコンテナ２２を３番目の非ターゲットコンテナ２４から離して持ち上げる。次いで、第１の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４をターゲットコンテナ列８の端部内に押し込み、第３の非ターゲットコンテナ２４の戻りのための空間をフレーム構造４内に提供するために、３番目の非ターゲットコンテナ２４を積荷取扱デバイス１６から離れるように長手方向に変位させる。これに続いて、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２も、第１及び第２の作動アセンブリによって提供されるのと同様の方法でターゲットコンテナ列８に戻される。
【0049】
ターゲットコンテナ列８は、前の例では垂直コラム内の低い位置にあり、したがって、積荷取扱デバイス１６は、ターゲットコンテナ１８の取り出しを可能にするために第２の作動アセンブリを使用して非ターゲットコンテナ２０、２２、２４を上方にスタックするように構成される。反対の状況では、ターゲットコンテナ列８が垂直コラム内の高い位置にあるとき、積荷取扱デバイス１６は、図２ｂに示すように、ターゲットコンテナ列からの非ターゲットコンテナの取り出しに続いて、非ターゲットコンテナを下方向にスタックするために第３の作動アセンブリを使用する。この例では、ターゲットコンテナ列内のターゲット及び非ターゲットコンテナ１８、２０、２２、２４の位置は、図２ａに示される前の例と同じである。すなわち、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４は、ターゲットコンテナ列８内の最初の３つの位置を占有し、一方、ターゲットコンテナ１８は、４番目の位置を占有し、これは、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４が、ターゲットコンテナ１８にアクセスすることができる前に移動される必要があることを意味する。そのために、第１の作動アセンブリは、１番目の非ターゲットコンテナ２０が積荷取扱デバイス１６内に収容されるまで、ターゲットコンテナ列８を長手方向に移動させる。ここから、１番目の非ターゲットコンテナ２０は、第３の作動アセンブリと係合させられ、第３の作動アセンブリは、２番目の非ターゲットコンテナ２２を収容するための空間を積荷取扱デバイス１６内で利用可能にするために、１番目の非ターゲットコンテナ２０を下降させる。第１の作動アセンブリは、ターゲットコンテナ列８を長手方向に移動させ、その結果、２番目の非ターゲットコンテナ２２が積荷取扱デバイス１６内に収容される。次いで、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２は、２番目の非ターゲットコンテナ２２が１番目の非ターゲットコンテナ２０の上に位置付けられた状態で係合され、その結果、第３の作動アセンブリは、両方のコンテナ２０、２２の重量を支える。次いで、第３の作動アセンブリは、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２を下降させて、３番目の非ターゲットコンテナ２４を収容するための道を作る。この一連のステップは、その後、３番目の非ターゲットコンテナ２４に対して繰り返される。すなわち、ターゲットコンテナ列８から積荷取扱デバイス１６への横方向の収容は、第１の作動アセンブリによって可能にされる。これに続いて、３番目の非ターゲットコンテナ２４の底部は、２番目の非ターゲットコンテナ２２の頂部と接触させられ、その結果、第３の作動アセンブリは、３つの非ターゲットコンテナ２０、２２、２４すべての合計重量を支え、次いで、第３の作動アセンブリは、１番目、２番目、及び３番目の非ターゲットコンテナ２０、２２、２４のスタックを下降させ、第１の作動アセンブリによって提供されるように、ワークステーション６へのその後の配送のために、積荷取扱デバイス１６内のターゲットコンテナ１８を収容するための空間を利用可能にする。ターゲットコンテナ１８のワークステーション６への配送に続いて、第１及び第３の作動アセンブリは、逆に動作して、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４をターゲットコンテナ列８に戻す。すなわち、第３の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４が積荷取扱デバイス１６内に収容されるようにスタックを上昇させる。次に、３番目の非ターゲットコンテナ２４は、２番目の非ターゲットコンテナ２２から係合解除され、第１の作動アセンブリは、３番目の非ターゲットコンテナ２４をターゲットコンテナ列８の端部に押し込み、３番目の非ターゲットコンテナ２４の戻りのための空間をフレーム構造４内に設けるために、３番目の非ターゲットコンテナ２４を積荷取扱デバイス１６から離れるように長手方向に変位させる。これに続いて、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２も、第１及び第３の作動アセンブリによって提供されるのと同様の方法でターゲットコンテナ列８に戻される。
【0050】
ターゲットコンテナ列が垂直コラム内の中央に位置付けられる状況では、積荷取扱デバイス１６は、図２ｃに示すように、ターゲットコンテナにアクセスするために、上述したような第１、第２及び第３の作動アセンブリを使用して、非ターゲットコンテナを上方及び下方に積み重ねるように構成される。
【0051】
図３ａ及び図３ｂは、積荷取扱アセンブリ１４がターゲットコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナ１８を取り出す例示的な方法１００を図示するフローチャートを示す。この方法は、ステップ１０２で開始し、ステップ１０４に進み、ここで、ターゲットコンテナ１８の位置が、ターゲットコンテナ１８が保持されるコラム（ｘ）、コラム内のその高さ（ｙ）、及びコンテナ列内のその深さ（ｚ）を示す３つの座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を使用して決定される。ステップ１０６において、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）が、ターゲットコンテナ１８のうちの１つ以上の座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて決定される。次に、方法１００はステップ１０８に進み、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）に基づいて積荷取扱デバイス１６が選択される。その選択に続いて、積荷取扱デバイス１６は、ステップ１１０において、ステップ１０６で決定された座標（ｘ，ｙ）に基づいてターゲットコンテナ列８の端部に移動され、ステップ１１２において、第１の端部コンテナを取り出すためにターゲットコンテナ列８を横に移動させる。次いで、ステップ１１４において、第１の端部コンテナが、１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいてステップ１０４において識別されたターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかが決定される。第１の端部コンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、方法１００はステップ１１６に進み、第１の端部コンテナが上述のように一時保管位置に移動され、次いでステップ１１２に戻り、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列８を移動させて第２の端部コンテナを取り出す。方法１００は、ステップ１１４において、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８であると決定されるまで、ステップ１１２、１１４、及び１１６を繰り返す。この場合、ステップ１１４において、第２の端部コンテナがターゲットコンテナ１８であると決定された場合、方法１００は、ステップ１１８（図３ｂ参照）に進み、第２の端部コンテナは、ワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から移動される。ここから、方法１００はステップ１２０に進み、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）と１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ，ｙ，ｚ）との間の比較に基づいて、ターゲットコンテナ列８内により多くのターゲットコンテナ１８があるかどうかが決定される。ターゲットコンテナ列８内により多くのターゲットコンテナ１８があると決定された場合、方法１００はステップ１１２に戻り、積荷取扱デバイス１６が第３の端部コンテナを取り出す。しかしながら、ステップ１２０において、ターゲットコンテナ列８内にターゲットコンテナ１８がもはや存在しないと決定された場合、方法１００はステップ１２２に進み、この例では第１の端部コンテナなどの任意の非ターゲットコンテナが積荷取扱デバイス１６によってターゲットコンテナ列８に戻され、その後、方法１００はステップ１２４において終了する。
【0052】
図３ａ及び図３ｃは、積荷取扱アセンブリ１４がターゲットコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナ１８を取り出す別の例示的な方法１０３を図示するフローチャートを示す。前の方法と同様に、この方法１０３は、ステップ１０２で開始し、ステップ１０４に進み、ここで、ターゲットコンテナ１８の位置が、ターゲットコンテナ１８が保持されるコラム（ｘ）、コラム内のその高さ（ｙ）、及びコンテナ列内のその深さ（ｚ）を示す３つの座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を使用して決定される。ステップ１０６において、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）が、ターゲットコンテナ１８のうちの１つ以上の座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて決定される。次に、方法１０３はステップ１０８に進み、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）に基づいて積荷取扱デバイス１６が選択される。その選択に続いて、積荷取扱デバイス１６は、ステップ１１０において、ステップ１０６で決定された座標（ｘ，ｙ）に基づいてターゲットコンテナ列８の端部に移動され、ステップ１１２において、第１の端部コンテナを取り出すためにターゲットコンテナ列８を横に移動させる。次いで、ステップ１１４において、第１の端部コンテナが、１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいてステップ１０４において識別されたターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかが決定される。第１の端部コンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、方法１０３はステップ１１６に進み、第１の端部コンテナが上述のように一時保管位置に移動され、次いでステップ１１２に戻り、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列８を移動させて第２の端部コンテナを取り出す。方法１０３は、ステップ１１４において、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８であると決定されるまで、ステップ１１２、１１４、及び１１６を繰り返す。この例では、ステップ１１４において、第２の端部コンテナがターゲットコンテナ１８であると決定された場合、方法１０３はステップ１１８（図３ｃ参照）に進み、そこで、任意の非ターゲットコンテナが、積荷取扱デバイス１６によってターゲットコンテナ列８又は異なるコンテナ列８に戻される。ここから、方法１０３はステップ１２０に進み、第２の端部コンテナがワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から移動され、その後、方法１０３はステップ１２４で終了する。
【0053】
図３ａ及び図３ｄは、積荷取扱アセンブリ１４がターゲットコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナ１８を取り出すさらに別の例示的な方法１０５を図示するフローチャートを示す。前の方法と同様に、この方法１０５は、ステップ１０２で開始し、ステップ１０４に進み、ここで、ターゲットコンテナ１８の位置が、ターゲットコンテナ１８が保持されるコラム（ｘ）、コラム内のその高さ（ｙ）、及びコンテナ列内のその深さ（ｚ）を示す３つの座標系（ｘ、ｙ、ｚ）を使用して決定される。ステップ１０６において、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）が、ターゲットコンテナ１８のうちの１つ以上の座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて決定される。次に、方法１０５はステップ１０８に進み、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）に基づいて積荷取扱デバイス１６が選択される。その選択に続いて、積荷取扱デバイス１６は、ステップ１１０において、ステップ１０６で決定された座標（ｘ，ｙ）に基づいてターゲットコンテナ列８の端部に移動され、ステップ１１２において、第１の端部コンテナを取り出すためにターゲットコンテナ列８を横に移動させる。次いで、ステップ１１４において、第１の端部コンテナが、１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいてステップ１０４において識別されたターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかが決定される。第１の端部コンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、方法１０５はステップ１１６に進み、第１の端部コンテナが上述のように一時保管位置に移動され、次いでステップ１１２に戻り、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列８を移動させて第２の端部コンテナを取り出す。方法１０５は、ステップ１１４において、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８であると決定されるまで、ステップ１１２、１１４、及び１１６を繰り返す。この例では、ステップ１１４で第２の端部コンテナがターゲットコンテナ１８であると決定された場合、方法１０５はステップ１１８（図３ｄを参照）に進み、そこで、任意の非ターゲットコンテナが、積荷取扱デバイス１６によってターゲットコンテナ列８又は異なるコンテナ列８に戻される。ここから、方法１０５はステップ１２０に進み、取り出されるべきターゲットコンテナ１８がさらにあるかどうかが決定される。そうである場合、方法１０５は、第１のターゲットコンテナ１８が第２の一時保管位置に移動されるステップ１２２に進む。そこから、積荷取扱デバイス１６は、ステップ１２４において、他のターゲットコンテナ１８を含むコンテナ列に移動される。そこに到着すると、ステップ１２６において、積荷取扱デバイス１６は、他のターゲットコンテナ列８を横に移動させて、端部コンテナを取り出す。次いで、ステップ１２８において、端部コンテナが、ステップ１０４において識別されたターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかが、１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ，ｙ，ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて決定される。第１の端部コンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、方法１０５はステップ１３０に進み、端部コンテナが上述のように一時保管位置に移動され、次いでステップ１２６に戻り、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列８を移動させて第２の端部コンテナを取り出す。方法１０５は、ステップ１２８において、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８であると決定されるまで、ステップ１２６、１２８、及び１３０を繰り返す。ここから、方法１０５は、循環してステップ１１８に戻り、そこで、任意の非ターゲットコンテナがコンテナ列８に戻され、次いで、ステップ１２０で、取り出すべきターゲットコンテナ１８がさらにあるかどうかが決定される。そうである場合、方法１０５は、ターゲットコンテナ１８のすべてが取り出されるまで、ステップ１１８、１２０、１２２、１２４、１２６、１２８、及び１３０を通って循環し続け、その後、方法１０５は、ステップ１３２に移動し、そこで、ターゲットコンテナ１８は、ワークステーションへの配送のために積荷取扱デバイス１６から移動される。これに続き、方法１０５はステップ１３４において終了する。
【0054】
図４ａ及び図４ｂは、積荷取扱アセンブリ１４がターゲットコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナ１８を取り出すさらに別の例示的な方法１０１を図示するフローチャートを示す。この方法１０１は、ワークステーション６へのバルク配送のためのターゲットコンテナ１８の積み重ねを可能にし、第１の端部コンテナが、１つ以上のターゲットコンテナ１８の座標（ｘ、ｙ、ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいてステップ１０４で識別されたターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかが決定されるステップ１１４までは、前の方法１００と同じである。第１の端部コンテナが非ターゲットコンテナであると決定された場合、方法１０１はステップ１１６に進み、第１の端部コンテナが上述のように第１の一時保管位置に移動され、次いでステップ１１２に戻り、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列８を移動させて第２の端部コンテナを取り出す。方法１０１は、ステップ１１２、１１４、及び１１６を繰り返し、ステップ１１４において、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８であると決定されるまで、積荷取扱デバイス１６が第１の一時保管位置内に非ターゲットコンテナとして識別された任意のコンテナを積み重ねるようにする。この例では、ステップ１１４において、第２の端部コンテナがターゲットコンテナ１８であると決定された場合、方法１０１はステップ１２０に進み、ターゲットコンテナ列８の座標（ｘ，ｙ）とターゲットコンテナ１８の座標（ｘ，ｙ，ｚ）との比較に基づいて、ターゲットコンテナ列８内により多くのターゲットコンテナ１８があるかどうかが決定される。ターゲットコンテナ列８内により多くのターゲットコンテナ１８があると決定された場合、方法１０１はステップ１２６に進み、ターゲットコンテナ１８が第２の一時保管位置に移動され、第２の一時保管位置は第１の一時保管位置とは異なり、ターゲットコンテナ及び非ターゲットコンテナを別々の一時保管位置に積み重ねることができる。方法１０１は、ステップ１１２、１１４、１１６、１２０、及び１２６を繰り返し続け、ステップ１２０においてターゲットコンテナ列８内にターゲットコンテナ１８がもうないと決定されるまで、ターゲットコンテナ及び非ターゲットコンテナを別々に積み重ねる。ここから、方法１０１は、最終ターゲットコンテナ１８が第２の一時保管位置に移動されるステップ１２８に進み、次いで、積荷取扱デバイス１６が非ターゲットコンテナをターゲットコンテナ列８に戻すステップ１２２に進む。この方法及び以前の方法では、非ターゲットコンテナは、それらが取り出されたのと同じ順序で、又は場合によっては異なるコンテナ列８を占有するために異なる順序で、ターゲットコンテナ列８に戻すことができる。次に、ステップ１３０において、ワークステーション６へのバルク配送のために、積み重ねられたターゲットコンテナ１８が積荷取扱デバイス１６によって第２の一時保管位置から出され、その後、方法１０１はステップ１２４において終了する。
【0055】
積荷取扱アセンブリ１４がコンテナ列８から１つ以上のターゲットコンテナ１８を取り出すルートを決定するために探索木アルゴリズムを使用する方法など、他の方法も想定される。
【0056】
図５を参照すると、上述した図３ａから図３ｄ並びに図４ａ及び図４ｂの方法を実施するように適合されることができるような制御システム２００の簡略化された例が図示されている。制御システム２００は、一般に、積荷取扱デバイス１６をターゲットコンテナ列８の端部に移動させ、積荷取扱デバイス１６を使用してターゲットコンテナ列８を長手方向に移動させてそこから端部コンテナを取り出し、取り出されたコンテナがターゲットコンテナであるかどうかを決定し、非ターゲットコンテナであると決定された場合には積荷取扱デバイス１６を使用して取り出されたコンテナを一時保管位置に移動させ、又はターゲットコンテナであると決定された場合には、ワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から取り出されたコンテナを移動させることによって、ターゲットコンテナ列から１つ以上のターゲットコンテナを取り出すように構成された１つ以上のコントローラ２１０を備える。
【0057】
図５に図示する例では、コントローラ２１０は、３つの座標系（ｘ、ｙ、ｚ）に基づいてフレーム構造４内の少なくとも１つのターゲットコンテナ１８の位置を示すターゲットコンテナ位置信号２３０と、フレーム構造４の側部１５の前に伸長する第１の実質的に垂直な平面内の２つの座標系（ｘ、ｙ）における積荷取扱デバイス１６の位置を示す積荷取扱デバイス位置信号２４０とを受信するための１つ以上の電気入力を有する少なくとも１つの電子プロセッサ２２０を備える。電子プロセッサ２２０は、駆動制御信号２５０並びに第１、第２、及び第３の作動アセンブリをそれぞれ制御するための第１、第２、及び第３のアクチュエータ制御信号２６０、２７０、２８０のうちの１つ以上を出力するための１つ以上の電気出力をさらに備える。コントローラ２１０は、少なくとも１つの電子プロセッサ２２０に電気的に結合され、その中に記憶された命令を有する少なくとも１つのメモリデバイス２９０をさらに備える。電子プロセッサ２２０は、少なくとも１つのメモリデバイス２９０にアクセスし、その上で命令を実行して、ターゲットコンテナ位置信号２３０によって示されるターゲットコンテナ１８（ｘ、ｙ、ｚ）の最初の２つの座標（ｘ、ｙ）に基づいてターゲットコンテナ列８の位置を決定し、積荷取扱デバイス位置信号２４０によって示されるターゲットコンテナ列８と積荷取扱デバイス１６の位置の差に基づいて積荷取扱デバイス１６を選択するように構成される。一例では、ターゲットコンテナ列８に最も近い積荷取扱デバイス１６が選択されてもよい。そして、電子プロセッサ２２０は、選択した積荷取扱デバイス１８をターゲットコンテナ列８の端部に移動させるための駆動制御信号２５０を出力する。この例では、駆動制御信号２５０は、必要に応じて積荷取扱デバイス１６をターゲットコンテナ列８の端部まで横方向及び垂直方向に移動させるために、持ち上げデバイス１７によって受信される。電子プロセッサ２２０は、第１のアクチュエータ制御信号２６０を出力して、積荷取扱デバイス１６にターゲットコンテナ列８を長手方向に移動させて端部コンテナを取り出すか、又はターゲットコンテナ１８であると決定された取り出されたコンテナを、ワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から移動させるように構成される。電子プロセッサ２２０は、取り出されたコンテナがターゲットコンテナ１８のうちの１つであるかどうかを、ターゲットコンテナ位置信号２３０に示される座標（ｘ，ｙ，ｚ）と比較したときのフレーム構造４内のその元の座標（ｘ，ｙ，ｚ）に基づいて決定する。電子プロセッサ２２０は、第２又は第３のアクチュエータ制御信号２７０、２８０を積荷取扱デバイス１６に出力して、第２及び第３の作動アセンブリによって提供される一時保管位置に非ターゲットコンテナとして識別された任意の取り出されたコンテナを保持するようにさらに構成される。あるいは、電子プロセッサ２２０は、第２又は第３のアクチュエータ制御信号２７０、２９０のうちの一方を出力して、非ターゲットコンテナとして識別されたコンテナを第１の一時保管位置に保持し、第２又は第３のアクチュエータ制御信号２７０、２９０のうちの他方を出力して、ターゲットコンテナ１８として識別されたこれらのコンテナを第２の一時保管位置に保持するように構成される。
【0058】
第１の作動アセンブリの例が図６ａから図６ｆに図示されており、図６ａから図６ｆは、第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６の中へ及び積荷取扱デバイス１６から外へ駆動されているときの、さまざまな横方向位置における積荷取扱デバイス１６及び端部コンテナ２６のいくつかの側面図を提供している。図６ａは、積荷取扱デバイス１６が、ターゲットコンテナ列８の端部にある、フレーム構造４内に位置付けられたコンテナ２６に隣接する位置に移動された状況を示す。概して３０で示される第１の作動アセンブリは、本質的にリニアアクチュエータであり、この例では、積荷取扱デバイス１６の第１の端部２８と第２の端部３６との間でコンテナを移動させるための第１及び第２の作動部材３２、３４を備える。理解を容易にするために、２つの作動部材３２、３４のみが示されており、それぞれが積荷取扱デバイス１６のそれぞれの端部２８、３６に関係付けられているが、当業者であれば、必須ではないが、積荷取扱デバイス１６の各端部２８、３６が、同時に作動させることができる一対の作動部材に関係付けられることが好ましいことを理解するであろう。この例では、第１の作動アセンブリは、ギア装置を備える。具体的には、第１及び第２の作動部材３２、３４はそれぞれ、シャフト３８をその長手方向軸の周りで回転させるための第１の電気モータ（図示せず）に動作可能に接続された実質的に水平なシャフト３８を備える。各シャフト３８は、それぞれの支持フレーム４０に回転可能に取り付けられ、両端に２つのウォームギア４２を担持する。ウォームギア４２は、コンテナ２６の側部に沿って長手方向に伸長する対応するトラック４４又はねじ山と噛み合うように構成され、それにより、トラック４４と係合したときのウォームギア４２の回転運動が、コンテナ２６の直線的な押し／引き運動に変換されて、積荷取扱デバイス１６内の空洞４６内にコンテナ２６を引き込むか又は空洞４６からコンテナ２６を押し出す。シャフト３８が回転可能に取り付けられる支持フレーム４０は、スライドレール４８の形態のリニアガイド上に担持され、スライドレール４８に対するその横方向位置の変更を容易にするために、第２の電気モータ（図示せず）によってスライドレール４８上で駆動される。具体的には、この実施形態では、支持フレーム４０は、送りねじ５３が第２の電気モータによって時計回り又は反時計回りに回転されると、対応する送りねじ５３に沿って移動するように構成された移動ナット５１を備え、送りねじ５３の回転運動を支持フレーム４０の直線運動に変換する。
【0059】
上述したように、第１の作動アセンブリは、ワークステーションへの配送のためにターゲットコンテナ列から１つ以上のターゲットコンテナを取り出すために、又はワークステーションからターゲットコンテナ列に１つ以上のコンテナを追加するために、コンテナ列を長手方向に移動させるように構成される。この目的のために、コンテナ列を形成するコンテナは、長手方向に互いに解放可能に連結又は係合するように構成され、端と端を接した配置で接続された一連のコンテナを形成し、その結果、端部コンテナ２６が第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６に引き込まれるか又は積荷取扱デバイス１６から押し出されるとき、コンテナ列全体がコンテナ列と共に引き込まれるか又は押し出される。したがって、第１の作動アセンブリは、コンテナ列を移動させることが可能であり、これは、この例では、端部コンテナ２６との係合によって行われる。
【0060】
図６ｂを参照すると、コンテナ２６と係合するために、第１の作動部材３２の支持フレーム４０は、第２の電気モータによって、中立位置からコンテナ２６に向かう第１の方向に駆動され、ウォームギア４２を積荷取扱デバイス１６の第１の端部２８から突出させる。この移動の間、ウォームギア４２は、第１の電気モータによって回転駆動され、トラック４４と係合する。この最初の係合中にウォームギア４２とトラック４４との間の静止摩擦を克服するために、第１の電気モータは、コンテナ２６が移動している間に使用されるその公称定格よりも大きなトルクを生成するように、短期間の間オーバードライブされてもよい。第１の電気モータをその公称定格を超えてオーバードライブするこの能力は、より大きなトルクへの一時的なアクセスを提供し、より大きなモータの必要性を回避する。ここから、ウォームギア４２の継続した回転は、図６ｃに示すように、コンテナ２６を空洞４６内に引き込み、コンテナ列の残りは、コンテナ２６と共に積荷取扱デバイス１６に向かって引き込まれる。図６ｄを参照すると、コンテナ２６が空洞４６内に完全に収容される前であって、第１の作動部材３２がトラック４４と係合している間に、第１の作動部材３２の支持フレーム４０は、その中立位置を過ぎて第２の作動部材３４に向かう第２の方向に横に駆動され、第２の方向は第１の方向とは反対である。同時に又は同様に、第２の作動部材３４の支持フレーム４０は、その中立位置から第１の作動部材３２に向かって第１の方向に横に駆動され、第１の作動部材３２と第２の作動部材３４との間の距離を最小にする。この時点で第１の作動部材３２と第２の作動部材３４との間に規定される距離は、コンテナ２６の長さよりも短く、第１の作動部材３２及び第２の作動部材３４が、積荷取扱デバイス１６を通ってコンテナ２６が横に移動する間にコンテナ２６の両端部に係合することができ、したがってコンテナ２６の両端部を支持することができるように位置付けられることを確実にする。ここから、第１の作動部材３２は、図６ｅに示されるように、コンテナ２６を空洞４６内に駆動し、第２の作動部材３４と係合し続ける。積荷取扱デバイス１６は、第１の作動アセンブリがコンテナ列を長手方向に移動させるときに、したがって、コンテナ２６をコンテナ列８に接続するために使用されたコンテナ２６の端部４９が積荷取扱デバイス１６の第１の端部２８を通過するときに、コンテナ列８からコンテナを結合解除し、コンテナ２６はコンテナ列８から係合解除し、第１の作動アセンブリによる後続の係合のために積荷取扱デバイス１６の第１の端部２８に隣接するコンテナ列内に後続のコンテナを残すための手段（図示せず）を備える。第１及び第２の作動部材３２、３４は、コンテナ２６が第１の作動部材３２を係合解除し、第２の作動部材３４をコンテナ２６の唯一の駆動体として残すような時点まで、積荷取扱デバイス１６の空洞４６を通してコンテナ２６を横に駆動し続ける。ここから、第１の作動部材３２の支持フレーム４０は、その中立位置に戻され、同時に又は同様に、第２の作動部材３４の支持フレーム４０は、図６ｆに示すように、第２の作動部材３４のウォームギア４２が積荷取扱デバイス１６の第２の端部３６から突出するように、第１の作動部材３２から離れる第２の方向に駆動される。ここから、第２の作動部材３４は、ワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６からコンテナ２６を駆動する。このようにして、第１の作動手段は、ワークステーションへの配送のためにターゲットコンテナ列からターゲットコンテナを横に移送することができる。
【0061】
ワークステーションから来たコンテナをフレーム構造４内のコンテナ列に移送するために、上述のプロセスが逆に実行される。すなわち、第２の作動部材３４の支持フレーム４０は、積荷取扱デバイス１６の第２の端部３６に隣接して位置付けられたコンテナのトラック４４に係合するために、その中立位置から第１の作動部材から離れる第２の方向に移動する。ここから、第２の作動部材３４は、コンテナを積荷取扱デバイス１６の空洞４６内に駆動し、第２の作動部材３４の支持フレーム４０は、第１の作動部材３２に向かって第１の方向に移動され、第１の作動部材３２自体は、コンテナ２６と係合するために第２の作動部材３４に向かって第２の方向に駆動される。コンテナ２６のトラック４４に係合した後、第１の作動部材３２の支持フレーム４０は、第２の作動部材３４から離れるように第１の方向に移動され、コンテナ２６を積荷取扱デバイス１６の第１の端部２８まで駆動し、そこでコンテナ２６は、追加されているコンテナ列８の端部に係合する。この段階で、コンテナをコンテナ列から分離するための手段は、コンテナ２６の端部４９が積荷取扱デバイスの第１の端部２８を通過するときにコンテナ列８の端部でコンテナと連結するように、コンテナをコンテナ列に結合するために逆に機能することもできる。ここから、コンテナ列８は、第１の作動部材３２によって提供されるようなコンテナ２６の継続的な横方向移動を通してコンテナ２６を収容するのに十分な空間を作るために、積荷取扱デバイス１６から離れて長手方向に変位される。
【0062】
すでに述べたように、第１の作動アセンブリは、コンテナ列８からコンテナを取り出すために、又はコンテナ列８にコンテナを追加するために、コンテナ列８の長手方向の移動を可能にするように構成される。上記の例では、コンテナ列８が載置される棚が実質的に水平であるので、第１の作動アセンブリは、端部コンテナを係合して端部コンテナ及びそのコンテナ列８を積荷取扱デバイス１６に向かって引っ張るか、又はコンテナをコンテナ列８内に押し込んで積荷取扱デバイス１６から離れるように変位させる。インタフェースのために、コンテナ列８の長手方向の移動を容易にするために、コンテナ及びコンテナが載置される棚は、線形ベアリングを形成する、協働する平坦面を備えてもよい。別の例では、コンテナは、棚に係合するように配置された複数の車輪を備えてもよく、積荷取扱デバイス１６に向かう又は積荷取扱デバイス１６から離れるコンテナ列８の変位を可能にする。これらの例のいずれかにおいて、及び他の例において、棚は、実質的に水平に配置されるのとは対照的に、積荷取扱アセンブリ１４から離れて上方に傾斜するように配置され、それにより、コンテナ列８は、重力下で積荷取扱デバイスに向かって駆動され、コンテナの端と端との結合の必要がなくなる。この例では、第１の作動アセンブリは、ゲート機構又はこれらに類するものを備えることができ、ゲート機構などは、作動時に、コンテナ列８からコンテナを取り出すために、コンテナ列８を重力下で移動させる。次いで、コンテナをコンテナ列８に追加するために、線形アクチュエータ又は同様のものを使用して、重力に逆らってコンテナをコンテナ列８に押し込むことができる。すべての例において、第１の作動アセンブリは、コンテナ列８の反復的な又はコンテナごとの移動を可能にし、それにより、先行するコンテナの取り出しに続いて、第１の作動アセンブリによる取り出しのために後続のコンテナにアクセスすることができる。
【0063】
図７ａから図７ｐは、ターゲットコンテナ列８からターゲットコンテナを取り出すために、第１、第２、及び第３の作動アセンブリが互いにどのように協働するかの例を提供する。これらの図は、第２及び第３の作動アセンブリの特徴及び機能性を不明瞭にしないために、第１の作動アセンブリなどの多くの特徴を有さない積荷取扱デバイス１６を示す。図７ａを参照すると、この例では、ターゲットコンテナ１８は、ターゲットコンテナ列８と積荷取扱デバイス１６との間に位置付けられた５つの非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２を含むターゲットコンテナ列８の遠端に配置されている。１番目の非ターゲットコンテナ２０は、上述したように、また、図７ｂに示すように、第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６の空洞４６内に引き込まれる。積荷取扱デバイス１６は、コンテナが空洞４６内に保持されるときにコンテナを載置する格納式レール５４を備える。格納式レール５４は、空洞４６内で、積荷取扱デバイス１６の長手方向側部５６に沿って伸長し、第２の作動アセンブリの一部を備える４つの格納式ピン５８によって交差され、空洞４６の片側の２つのピン５８のみが図に示されている。ピン５８は、空洞４６内に保持されたコンテナと係合し、それぞれのガイド６０内の第３の電気モータ（図示せず）の制御下で、最下位置から最上位置までの上方ストロークで移動して、コンテナを空洞４６の上方の一時保管位置又はスタック可能な位置に持ち上げ、最上位置から最下位置までの下方ストロークで移動して、コンテナを一時保管位置から空洞４６内に下降させるように構成される。図７ｃを参照すると、空洞４６内に２番目の非ターゲットコンテナ２２のための空間を作るために、１番目の非ターゲットコンテナ２０は、ピン５８によって空洞４６から持ち上げられ、空洞４６の上方の一時的な保管位置に入れられる。ピン５８は、次いで、図７ｄに示されるように、２番目の非ターゲットコンテナ２２が第１の作動アセンブリによって空洞４６の中に引き込まれる間、空洞４６の上方に１番目の非ターゲットコンテナ２０を保持する。２番目の非ターゲットコンテナ２２が空洞４６内に入ると、ピン５８は、図７ｅに示すように、１番目の非ターゲットコンテナ２０を係合解除するように、それぞれのガイド６０内に格納する。ピン５８の支持なしに、１番目の非ターゲットコンテナ２０の底部は、スタックされた配置で２番目の非ターゲットコンテナ２２の上部と接触させられる。次に、ピン５８は、それらの格納位置において、最上位置から最下位置への下方ストロークで移動する。最下位置に来ると、ピン５８は、図７ｆに示されるように、２番目の非ターゲットコンテナ２２を係合するために、その格納位置からその伸長位置に移動する。図７ｇを参照すると、ピン５８は、次いで、２番目の非ターゲットコンテナ２２を空洞４６から持ち上げ、そうする際に、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２を空洞４６の上の一時保管位置に移動させ、３番目の非ターゲットコンテナ２４を収容するための空間を空洞内で利用可能にする。第１及び第２の作動アセンブリは、図７ｈに示されるように、５つの非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２の全てが、スタックされた配列で第２の作動アセンブリによって空洞４６の上方に保持され、ターゲットコンテナ１８が、第１の作動アセンブリによってそこに移動された空洞４６内に保持されるまで、この反復様式で協働し続ける。ここから、格納式レール５４は格納され、ターゲットコンテナ１８が、積荷取扱デバイス１６のベースを形成するプラットフォーム６２上に直接載置されることを可能にする。プラットフォーム６２は、第３の作動アセンブリの一部を形成し、空洞４６の下に伸長する一時保管位置に１つ以上のコンテナを保持するために、空洞４６から離れて、積荷取扱デバイス１６のベースにおけるその位置から下降させられ、例えば、コンテナ列からの別のコンテナがアセスされることができるように、空洞４６を解放するように構成される。図７ｉを参照すると、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２が空洞４６の上方で第２の作動アセンブリによって保持されている間に、ターゲットコンテナ１８は、次いで、第３の作動アセンブリによって空洞４６から下降させられ、空洞４６内の空間を利用可能にし、格納式レール５４は、それらの伸長位置に戻される。ここから、第２の作動アセンブリのピン５８は、それらの最下位置に移動させられ、図７ｊに示されるように、底部非ターゲットコンテナ、すなわち、５番目の非ターゲットコンテナ５２が、格納式レール５４の上部に位置付けられる空洞４６内に収容されるまで、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２のスタックを降下させる。次に、図７ｋに示すように、ピン５８を格納させて５番目の非ターゲットコンテナ５２を係合解除し、上向きストロークでガイド６０内のそれらの最上位置まで移動させる。それに続いて、ピン５８は、４番目の非ターゲットコンテナ５０を係合し、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０のスタックを持ち上げて、空洞４６内に位置付けられた５番目の非ターゲットコンテナ５２から離すために、それらの伸長位置に移動される。５番目の非ターゲットコンテナ５２は、次いで、図７ｌに示されるように、第１の作動アセンブリによってターゲットコンテナ列８に戻される。５番目の非ターゲットコンテナ５２を戻すことに続いて、ピン５８は、それらの最下位置に移動され、図７ｍに示されるように、４番目の非ターゲットコンテナ５０を空洞４６内に運び、ターゲットコンテナ列８に戻され、プロセスは、図７ｎに示されるように、第１及び第２の作動アセンブリによって提供されるように、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２のすべてがターゲットコンテナ列に戻されるまで繰り返される。非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２を戻すことに続いて、格納式レール５４は、図７ｏに示されるように、それらの格納位置に移動され、プラットフォーム６２は、上昇され、ターゲットコンテナ１８を空洞４６の中に持ち上げる。ここから、格納式レール５４は、図７ｐに示されるように、コンテナ１８の重量を支持するために、それらの伸長位置に移動され、プラットフォーム６２とターゲットコンテナ１８の下面との間にそれら自体を押し込み、次いで、ターゲットコンテナ１８は、ワークステーション６への配送のために、第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６から移動される。
【0064】
図８ａから図８ｄは、ターゲットコンテナにアクセスするために、今度は第３の作動アセンブリを使用して、どのように非ターゲットコンテナを積み重ねることができるかの別の例を示す。この例では、図８ａに示すように、ターゲットコンテナ１８は、ターゲットコンテナ列８内の４番目のコンテナであり、１番目から３番目、５番目、及び６番目のコンテナは、非ターゲットコンテナ２０、２２、２４、５０、５２である。この例では、１番目の非ターゲットコンテナ２０は、第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６の空洞４６内に駆動され、それと共にコンテナ列８を引っ張る。それに続いて、第２の作動アセンブリの格納式レール５４及びピン５８が格納され、１番目の非ターゲットコンテナ２０を第３の作動アセンブリのプラットフォーム６２上に下降させる。次に、プラットフォーム６２を下降させ、格納式レール５４を伸長させて２番目の非ターゲットコンテナ２２を収容する準備をし、この２番目の非ターゲットコンテナは、第１の作動アセンブリによって積荷取扱デバイス１６の空洞４６内に駆動される。次いで、格納式レール５４が格納され、２番目の非ターゲットコンテナ２２を１番目の非ターゲットコンテナ２０の上にスタックされた配置で載置される。次に、プラットフォーム６２は、１番目及び第２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２を下降させ、格納式レール５４は、３番目の非ターゲットコンテナ２４の収容に備えて伸長される。第１及び第３の作動アセンブリを使用するこの反復プロセスは、図８ｂに示すように、ターゲットコンテナ１８が空洞４６内にもたらされるまで継続する。ここから、ピン５８は、ガイド６０内のそれらの最下位置にまだ移動していない場合には、ガイド６０内のそれらの最下位置に移動させられ、ターゲットコンテナ１８を係合するためにそれらの格納位置から延ばされる。次に、図８ｃに示すように、ピン５８をそれらの最上位置に移動させ、ターゲットコンテナ１８を空洞４６から持ち上げる。次いで、格納式レール５４が格納され、プラットフォーム６２が３番目の非ターゲットコンテナ２４を空洞４６内に持ち上げることを可能にし、その後、格納式レール５４が拡張され、プラットフォーム６２と３番目の非ターゲットコンテナ２４との間に押し込まれ、３番目の非ターゲットコンテナ２４の重量を支える。次に、３番目の非ターゲットコンテナ２４は、第１の作動アセンブリによってターゲットコンテナ列８内に戻される。格納式レール５４は再び格納され、図８ｄに示されるように、１番目及び２番目の非ターゲットコンテナ２０、２２をターゲットコンテナ列８に戻すプロセスが同様に継続される。ここから、第２の作動アセンブリのピン５８は、それらの最下位置に戻り、ターゲットコンテナ１８を空洞４６内に下降させ、次いで、空洞４６から、ターゲットコンテナ１８は、第１の作動アセンブリによってワークステーション６への配送のために積荷取扱デバイス１６から移動される。
【0065】
上述したプロセスは、第１、第２及び第３の作動アセンブリを使用して非ターゲットコンテナを上方又は下方に積み重ねることによって、積荷取扱デバイス１６がターゲットコンテナ列内のターゲットコンテナにどのようにアクセスすることができるかの２つの例に過ぎない。別の例では、非ターゲットコンテナは、ターゲットコンテナにアクセスするために、上方及び下方の両方向に積み重ねられてもよい。さらに、非ターゲットコンテナだけを積み重ねる代わりに、積荷取扱デバイス１６は、非ターゲットコンテナを積み重ねるのと同じ方法で、ワークステーション６へのバルク配送のためにターゲットコンテナを積み重ねることもできる。この目的のために、積荷取扱デバイス１６の第２の端部３６は、図９に示すように、ターゲットコンテナ６４のスタックがワークステーション６への配送のために通過することができるように、開いた端部である。この例では、ターゲットコンテナ６４のスタックは、第３の作動アセンブリを使用して下方に積み重ねられ、次いで、最下部のターゲットコンテナ６６が空洞４６内に入るまで持ち上げられていてもよい。次に、格納式レール５４が伸長して、プラットフォーム６２と最下部のコンテナ６６との間に入り込み、ターゲットコンテナ６４のスタックの重量を支える。ここから、第１の作動アセンブリは、最下部のターゲットコンテナ６６に作用して、ワークステーション６への配送のために、ターゲットコンテナ６４のスタックを積荷取扱デバイス１６から駆動する。代替的に、ターゲットコンテナ６４のスタックは、第２の作動アセンブリを使用して上向きに積み重ねられ、次いで、最下部のターゲットコンテナ６６が空洞４６内に保持されるまで、ピン５８を使用して下降させることができる。ここから、前述のように、第１の作動アセンブリは、最下部のターゲットコンテナ６６に作用して、ワークステーション６へのバルク配送のために、ターゲットコンテナ６４のスタックを積荷取扱デバイス１６から駆動する。
【0066】
第２及び第３の作動アセンブリによって提供される垂直移動は、コンテナ列８内のコンテナの受動的結合に役立つ。そのような結合の例は、図１０ａから１０ｅに示される。この例では、各コンテナ３００は、隣接するコンテナ３００、３０６を結合するように協働する相補的な雌コネクタ３０２及び雄コネクタ３０４を備える。コネクタ３０２、３０６は、端部コンテナ３０６が第２又は第３の作動アセンブリによってコンテナ列８内の他のコンテナ３００に対して上昇又は下降されるときに、接続又は切断するように構成される。
【0067】
図１１及び図１２は、本発明によるコンテナ保管及び取り出しシステム２の別の実施形態を示す。この実施形態は、積荷取扱デバイス１６の機能性に関する限り、先の実施形態と同様であるが、積荷取扱アセンブリ１４が、複数の積荷取扱デバイス１６の２つの隣接する列６８、７０を、その横方向及び垂直方向の移動を容易にするために必要な、持ち上げデバイス１７などの上述の他の構成要素とともに備えるという点で異なる。第２の列７０上の積荷取扱デバイス１６は、第１の作動アセンブリを使用して、第１の列６８上の積荷取扱デバイスからコンテナを取り出すか、又は第１の列６８上の積荷取扱デバイスにコンテナを配送するように構成される。第１の列６８上の他の積荷取扱デバイス１６の存在により、その列上の単一の積荷取扱デバイス１６は、コンテナ列８の限られた数のコラム内のコンテナ列８からコンテナを取り出し、コンテナ列８にコンテナを追加することしかできない。すなわち、第１の列６８上の荷取扱デバイス１６が横に移動できる範囲は、その列上の他の荷取扱デバイス１６の存在によって制限される。これを軽減するために、第２の列７０は、第１の列６８と比較してより少ない積荷取扱デバイス１６を有するように設けられる。この例では、第１の列６８及び第２の列７０は、それぞれ１０個及び４個の積荷取扱デバイス１６を備える。この結果、積荷取扱デバイス１６間の干渉が少なくなり、各積荷取扱デバイス１６が移動できる範囲が広くなる。そうすることで、コンテナがワークステーション６への配送のために配置されてもよい位置の数は、システム２の全体的なスループットを損なうことなく増加される。
【0068】
図１３は、本発明による保管及び取り出しシステム２のさらに別の実施形態を示す。この実施形態では、積荷取扱デバイス１６は、第１の実質的に垂直な平面に対して垂直に伸長する第２の実質的に垂直な平面内でフレーム構造４に向かって又はこれから遠ざかって移動することができると共に、横に移動することができる。この目的のために、第１及び第２のガイドウェイ２１、２５は、フレーム構造４の前に格子７６、７８を形成するように組み合わされる複数の横材２３、２７及び長手方向部材７２、７４を備え、一方の格子７６は、持ち上げデバイス１７と係合するためのものであり、他方の格子７８は、ベースユニット２９と係合するためのものである。持ち上げデバイス１７及びベースユニット２９はそれぞれ、少なくとも２組の車輪８０、８２を備え、一方の組の車輪８０は、格子７６、７８の横材２３、２７と係合して、フレーム構造４の側部１５を横切って積荷取扱デバイス１６を横に駆動するように配置され、他方の組の車輪８２は、格子７６、７８の長手方向部材７２、７４と係合して、積荷取扱デバイス１６をフレーム構造４に向かって、又はフレーム構造４から離れるように駆動するように配置される。この配置は、積荷取扱デバイス１６が全てのコンテナ列８にアクセスすることができるように、積荷取扱デバイス１６の操作性を改善する。
【0069】
図１４は、積荷取扱デバイス１６の別の適用例を示す。この例では、積荷取扱デバイス１６は、コンベヤ８４上で静止しており、コンテナ８６のスタックを受け入れ、第１、第２、及び第３の作動アセンブリを使用してそれらを予め定められた順序にシャッフルし、スタック８６を同じ又は別のコンベヤに出力する。第１及び第２の作動アセンブリのみを使用するこの例では、ターゲットコンテナ１８は、ステップａに示すように、コンテナのスタック８６内の下から３番目に位置付けられ、最終ステップｈに示すように、スタック８６の上から３番目の位置に移動される必要がある。ステップａから、積荷取扱デバイス１６の第２の作動アセンブリは、ステップｂに示すように、ターゲットコンテナ１８にアクセスするために上部の５つのコンテナを持ち上げる。次いで、ステップｃにおいて、ターゲットコンテナ１８は、第１の作動アセンブリによってスタック８６から除去され、ステップｄにおいて、上部の５つのコンテナがスタック８６上に配置される。次いで、ステップｅにおいて、ターゲットコンテナ１８は、スタック８６内に挿入して戻すための位置に移動され、ステップｆにおいて、上部の２つのコンテナがスタック８６から持ち上げられる。次いで、ステップｇにおいて、ターゲットコンテナ１８は、スタック８６内に再挿入され、ステップｈにおいて、上部の２つのコンテナがターゲットコンテナ１８上に降ろされ、スタック８６を完成させる。
【図1】
【図2a】
【図2b】
【図2c】
【図3a】
【図3b】
【図3c】
【図3d】
【図4a】
【図4b】
【図5】
【図6a】
【図6b】
【図6c】
【図6d】
【図6e】
【図6f】
【図7a】
【図7b】
【図7c】
【図7d】
【図7e】
【図7f】
【図7g】
【図7h】
【図7i】
【図7j】
【図7k】
【図7l】
【図7m】
【図7n】
【図7o】
【図7p】
【図8a】
【図8b】
【図8c】
【図8d】
【図9】
【図10a】
【図10b】
【図10c】
【図10d】
【図10e】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【国際調査報告】