特表2023-543946２つのカメラを有するステレオカメラの援助により３次元画像を取得する方法、及び測定対象物の冗長画像を製造する方法、及び本方法を実行する装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-10-18
(54)【発明の名称】２つのカメラを有するステレオカメラの援助により３次元画像を取得する方法、及び測定対象物の冗長画像を製造する方法、及び本方法を実行する装置
(51)【国際特許分類】
G06T 7/593 20170101AFI20231011BHJP
G01B 11/245 20060101ALI20231011BHJP
【ＦＩ】
G06T7/593
G01B11/245 H
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023543269
(86)(22)【出願日】2021-09-28
(85)【翻訳文提出日】2023-04-24
(86)【国際出願番号】 EP2021076559
(87)【国際公開番号】W WO2022069424
(87)【国際公開日】2022-04-07
(31)【優先権主張番号】102020212285.7
(32)【優先日】2020-09-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
(71)【出願人】
【識別番号】523115690
【氏名又は名称】トリプルアイ ゲーエムベーハー
(74)【代理人】
【識別番号】100154612
【弁理士】
【氏名又は名称】今井 秀樹
(72)【発明者】
【氏名】シック イェンス
(72)【発明者】
【氏名】シャラー ミヒャエル
【テーマコード（参考）】
2F065
5L096
【Ｆターム（参考）】
2F065AA04
2F065AA53
2F065BB05
2F065CC11
2F065DD03
2F065FF01
2F065FF04
2F065FF05
2F065FF09
2F065JJ03
2F065JJ05
2F065JJ26
2F065MM01
2F065MM06
2F065QQ28
2F065QQ33
2F065QQ38
2F065QQ41
5L096AA09
5L096CA05
5L096FA52
5L096FA66
5L096FA67
5L096FA69
5L096GA51
5L096GA55
(57)【要約】
２つのカメラ（５４，５５）を有するステレオカメラ（５５ａ）の援助による３次元画像取得のために、まず、３次元情景の画像が２つのカメラ（５４，５５）により同時に取得される（６４）。各々の取得画像内の情景対象物の特徴的なシグネチャーが決定され（６５）、ペアで互いに割り当てられる（６６）。互いに割り当てられたシグネチャーペアの特徴的な位置ずれが決定される（６７）。割り当てられたシグネチャーペアを選択するために位置ずれはフィルタリングされる。選択されたシグネチャーペアに基づいて、それぞれの情景対象物のための深さデータを決定するために三角測量計算が行われる（６９）。次いで、３次元情景の取得画像内の取得された情景対象物の３Ｄデータマップが創出される（７０）。これは、実用的用途のために、特に自動運転を保護するために画像を得るために上手く適合する、３次元画像を取得するための方法をもたらす。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
２つのカメラ（５４，５５）を有するステレオカメラ（５５ａ）の援助により３次元画像を取得する方法であって、－前記ステレオカメラ（５５ａ）の前記２つのカメラ（５４，５５）により同時に３次元情景の画像（６２，６３）を取得し（６４）、
－各々の取得画像（６２，６３）内の情景対象物（５９～６１）の特徴的なシグネチャーを決定し（６５）、
－前記取得画像（６２，６３）のシグネチャーをペアで互いに割り当て（６６）、
－割り当てられたシグネチャーペアの特徴的な位置ずれＨＤ，ＶＤを互いに決定し（６７）、
－割り当てられたシグネチャーペアを選択するために前記位置ずれをフィルタリングし（６８）、
－選択された前記シグネチャーペアに基づいてそれぞれの前記情景対象物（５９～６１）のための深さデータを決定するために三角測量計算を行い（６９）、
－前記３次元情景の取得画像内の取得された前記情景対象物（５９～６１）の３Ｄデータマップを創出する（７０）、
ステップを有する方法。
【請求項2】
フィルタリングアルゴリズムを用いて、前記３次元情景の同じ情景対象物に属する割り当てられたシグネチャーペアを選択するために前記位置ずれをフィルタリングする（６８）、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項3】
選択されるシグネチャーペアの数が所定の限界値より小さいとすぐに、前記三角測量計算（６９）が実行される、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項4】
選択されるシグネチャーペアの数が所定の限界値より大きい限り、－異なった選択され割り当てられたシグネチャーペアに属する撮影された生の対象物（５９～６１）が前記３次元情景内で正しく位置決めされ得るかどうかをチェックするために、異なった選択され割り当てられたシグネチャーペアの間の角度補正値を決定し（７１）、
－前記シグネチャーペアのために決定された前記角度補正値の各々を所定の補正値と比較し（７２）、
－前記３次元情景の取得画像内の取得された前記情景対象物（５９～６１）の３Ｄデータマップを創出する（７０）、
ステップを実行する、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項5】
選択されるシグネチャーペアの数が所定の限界値より大きい限り、－前記シグネチャーペアの前記角度補正値が前記所定の補正値より多く互いにずれる限りにおいて、
－－前記フィルタリングアルゴリズムを調節し（７３）、それにより当該調節したフィルタリングアルゴリズムを用いたフィルタリング（６８）後に、前のフィルタリングステップで得られた数より小さい選択されるシグネチャーペアの数が得られ、前記比較（７２）を繰り返し、
－前記シグネチャーペアの前記角度補正値が多くても前記所定の補正値だけ互いにずれる限りにおいて、
－－それぞれの前記情景対象物（５９～６１）のための深さデータを決定するために三角測量計算を行い（６９）、
－前記３次元情景の取得画像内の取得された前記情景対象物（５９～６１）の３Ｄデータマップを創出する（７０）、
ステップを実行する、ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記三角測量計算（６９）に、選択されるシグネチャーペアの前記角度補正値が含まれる、ことを特徴とする請求項４又は５に記載の方法。
【請求項7】
前記画像（６２，６３）の取得（６４）の間、データが、前記カメラ（５４，５５）が固定的に接続した慣性測定装置（５６，５７）から同時に獲得される、ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項8】
測定対象物の冗長画像を生成する方法であって、－入射瞳の中心がカメラ配置平面を定める少なくとも３つのカメラ（７４～７６；７７～７９）を結合し、
－前記測定対象物を前記カメラの視野に配置し、
－前記カメラ（７４～７９）の少なくとも３つの異なるカメラペア（７４，７５；７４，７６；７５，７６；７７，７８；７７，７９；７８，７９）を用いて前記測定対象物の少なくとも１つの選択される測定点の三角測量測定を実行し、
－前記三角測量測定の結果を比較する、
ステップを含む方法。
【請求項9】
請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実行する装置。
【請求項10】
前記カメラ配置平面に３つのカメラ（７４～７６；７７～７９）を有する、ことを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項11】
６つのカメラ（７４～７９）を有する、ことを特徴とする請求項９又は１０に記載の装置。
【請求項12】
少なくとも３つの隣接配置されたカメラ（７４～７６）と、これら隣接配置されたカメラ（７４～７６）に比べて少なくとも２倍離れて配置されたカメラ（７７）を有する、ことを特徴とする請求項９～１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項13】
前記離れて配置されたカメラ（７７）は、前記３つの隣接したカメラ（７４～７６）の前記カメラ配置平面（８３）内に位置している、ことを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項14】
前記カメラ（５４，５５；７４～７６；７７～７９）の少なくとも１つが慣性測定装置（５６，５７）に固定的に接続している、ことを特徴とする請求項９～１３のいずれか一項に記載の装置。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本特許出願は、独国特許出願ＤＥ１０２０２０２１２２８５．７の優先権を主張し、その内容は参照によりここに組み込まれる。
【0002】
本発明は、２つのカメラを有するステレオカメラの援助により３次元画像を取得する方法に関する。さらに、本発明は、測定対象物の冗長画像を製造する方法及びこれらの方法を実行する装置に関する。
【背景技術】
【0003】
対象物検知装置が特許文献１及びそこに与えられた参考文献から知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】ＷＯ２０１３／０２０８７２Ａ１
【非特許文献】
【0005】
【非特許文献1】Karl Kraus, Photogrammetrie (= Photogrammetry), Volumes 1 and 2, Duemmler, Bonn, 1996/1997
【非特許文献2】Thomas Luhmann, Nahbereichsphotogrammetrie Grundlagen, Methoden und Anwendungen (= Basics, methods and applications of close-range photogrammetry), 3rd edition, Berlin/Offenbach 2010
【非特許文献3】Daniel Scharstein, Richard Szeliski: A taxonomy and evaluation of dense two-frame stereo correspondence algorithms, in International journal of computer vision, 47th ed, no. 1-3, 2002, pp. 7-42
【非特許文献4】Alex Kendall 等: End-to-end learning of geometry and context for deep stereo regression. CoRR, vol. abs/1703.04309, 2017
【非特許文献5】“James Stein estimator” (cf. the paper “Stein’s estimation rule and its competitors - an empirical bayes approach” by B. Efron and C. Morris, Journal of the American Statistical Association 68 (341, pages 117 to 130, 1973)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明の目的は、実用的用途のために、特に自動運転（自律駆動）を保護するために画像を得るために上手く適合する、３次元画像を取得するための方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この目的は、本発明によれば、請求項１に記載の特徴を有する方法によって達成される。
【0008】
カメラの位置ずれ（位置偏差）から互いに生じる、情景対象物のシグネチャー（サイン）の間の位置ずれが、この方法によって正確に検知でき、補償され得る。
【0009】
情景対象物は、その画像が例えばそれぞれのカメラのサイズにおいて単一ピクセル又は１０ピクセルより少ない比較的少量の対象物であり得る。それに代えて、情景対象物は、大きめの量を有してもよく、画像領域全体を包含し得る。このような大きめの情景対象物の例は、車両画像取得の例では、個々の車両構成部品又は車両セクション又は車両全体でもある。
【0010】
画像取得方法において決定される特徴的な位置ずれの例は、それぞれのカメラのエピポーラ線からの、情景対象物の画像の画像位置のずれ又は位置である。エピポーラ線に沿う情景対象物のそれぞれの画像位置の位置ずれがさらに決定方法で考慮され得る。これらの位置ずれはまた、以下では垂直不一致（vertical disparity）及び水平不一致（horizontal disparity）と称する。
【0011】
位置ずれをフィルタリングする際、位置ずれが規定の位置ずれ公差値より小さいかどうか簡単にチェックされ得る。位置ずれ公差値の記述は流動的であり、選択されるシグネチャーペアの数が規定の限界値より小さくなるまで行われ得る。
【0012】
１つのステレオカメラに代えて、２以上のカメラが画像取得方法において一緒に動作し得る。
【0013】
各々のカメラは、互いに割り当てられた幾つかのカメラの装置として構成され得る。これらの相互に割り当てられたカメラの１つは魚眼カメラであって良い。このような魚眼カメラの焦点距離は２０ｍｍ未満であり得る。これらの割り当てられたカメラの他方は、少なくとも８０ｍｍの焦点距離を有する望遠レンズを含む望遠カメラであってよい。
【0014】
割り当てられたシグネチャーペアの互いの特徴的な位置ずれを決定するため及び位置ずれをフィルターするために、例えば、垂直不一致の各々は全てのシグネチャーペアのために二乗に合計でき、ステレオカメラの状態変数はこの二乗和が最小になるまで変わり得る。
【0015】
垂直不一致の初期設定二乗和の形態の位置ずれ許容差値が又は垂直不一致の標準偏差も、選択されたシグネチャーペアの数を既定の限界値未満に下げるための終端基準として使用できる。
【0016】
特に、カメラの間の相対運動が画像取得方法において考慮され得る。カメラの互いに対する相対位置の推定が、割り当てられたシグネチャーペアの特徴的な位置ずれを決定することで三角測量計算に非同期的に実行され得る。
【0017】
特に相対位置推定に基づく、カメラの互いの相対位置の位置補正もまた、各々の三角測量計算の直前に実行され得る。そのとき、カメラ位置較正が各々の測定プロセスのために利用できる。このような迅速な較正によって、確実なステレオ測定が、カメラの互いに対する相対位置が絶え間なく変化する画像取得装置を使用するときでも実行され得る。特にカメラ相対位置推定に基づくこのような位置補正が、カメラが永続的に接続された慣性測定装置からのデータを使用して実行され得る。特に、カメラ（長基線立体映像）の間の非常に大きい距離を有するカメラ測定装置の使用が可能である。
【0018】
公知の訂正方法が三角測量計算のために使用され得る。これに関連して、非特許文献１及び非特許文献２による専門家の刊行物を参照されたい。
【0019】
三角測量計算では、光学式距離測定が、本方法の範囲内で定義される三角形内の角度を測定することで実行される。これらは、２つのカメラのうちの１つ及び２つの像点によって、又は２つのカメラ及び１つの像点によって形成され得る。
【0020】
割り当てられるシグネチャーペアを選択するために距離ずれをフィルタリングする際、３次元情景の同じ情景対象物に属する可能性のより高いそれらシグネチャーペアが選択され得る。
【0021】
割り当てられるシグネチャーペアを選択するための位置ずれのフィルタリングは、請求項２に従いフィルタリングアルゴリズムを用いて実施され得る。フィルタリングのために使用できるそれぞれの位置不一致の量は、例えば水平不一致及び／又は垂直不一致である。
【0022】
請求項４又は５に従う画像取得方法では、捉えることが難しい３次元情景さえ情景対象物に関して確実に割り当てられ得、対応する３Ｄデータマップがエラーなしに創出され得る。互いに対するステレオカメラのカメラの相対的な配向のずれが正確に考慮され得る。算出ステップにおいて識別される角度補正値は、例えば垂直不一致の二乗和最小化のために、上で説明した変化のための状態変数として使用され得る。
【0023】
角度補正値は、カメラの互いに対する相対位置関係、例えば、基線平面、基線傾斜、カメラ画像取得方向の相対的傾斜又はカメラ座標軸の互いに対する傾斜のための特徴的な角度である。
【0024】
請求項６に従う決定法は特に正確な３Ｄデータ値をもたらす。
【0025】
請求項７に従う方法は、例えば振動に起因する、カメラの互いに対する位置の瞬間的変化の包含を可能にする。よって、このデータ取得はリアルタイムで行われる。このデータ取得の時間定数が５００ｍｓ未満であって良く、特に１００ｍｓ未満であり得る。慣性測定装置によって取得されるデータは、カメラの互いに対する相対位置の必要な補正に関する生の情報を提供し、よってそれは画像取得によって最適化される。対応する位置ずれ検知が、やはりカメラの互いに対する相対位置較正のために使用できる。これは、特に画像取得方法の間にそれぞれの三角測量ステップを実行する前に行われ得る。
【0026】
本発明の別な目的は、測定対象物を撮影する際のデータ取得信頼性を改善することである。
【0027】
この目的は、本発明によれば、請求項８に記載の特徴を有する方法によって達成される。
【0028】
本発明によれば、例えば自動方法を可能にするカメラ装置に提供される様々なカメラが測定対象物の冗長な撮影のために互いに協働し得る。その際、カメラぺアの取得結果が第３のカメラを使用して比較され、チェックされ得るように、カメラは対応的に結合される。結局、取得エラーが検知でき、３つの独立した取得結果を比較することで真の冗長性が生成され得、３つの取得結果の少なくとも２つが互いに合えば取得データは正しいと判定される。測定対象物がテクスチャー又は構造を有し、それらについての深さ情報を含んでいる限り、測定対象物は任意であり得る。
【0029】
請求項９及び１０に従う装置の利点は、方法に関連して上で既に説明した利点に一致する。本装置は慣性測定装置に固定して接続した少なくとも１つのカメラを含み得る。
【0030】
３つのカメラは三角形の形状、特に二等辺三角形の形状に配置され得る。
【0031】
６つのカメラを含む請求項１１に従う装置は、さらなる改善された撮影冗長性をもたらす。６つのカメラは、六角形の形状、特に正六角形の形状に配置され得る。カメラは、カメラ配置平面に配置され得る。
【0032】
請求項１２に従うさらなる遠隔カメラの使用は、３つの隣接して配置されたカメラによる画像取得の結果の信頼性適合を可能にする。互いに隣接して配置された３つのカメラはカメラ配置平面に位置し得る。隣接配置されたカメラの距離に比べて遠隔配置されたカメラの距離を特徴付ける距離係数は２より大きくてよく、３より大きくてよく、４より大きくてよく、５より大きくてよく、例えば１０より大きくてよい。近距離限界までの近距離が隣接配置されたカメラによりカバーされ、カメラの視野の遠距離（遠範囲）がこの近距離限界から出発する遠距離配置されたカメラを加えることでカバーされるように、この距離係数は選択され得る。
【0033】
請求項１３に従う装置は、三角測量測定のアライメントを簡単にする。
【0034】
少なくとも１つのカメラを慣性測定装置に接続することで、それぞれのカメラの加速度測定と取得される加速度値の対応する評価が可能になる。
【0035】
本発明の実施形態例を図面に関連して以下により詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0036】
【図1】カメラの入射瞳の中心の３次元位置を較正する装置の平面図であり、付加的な較正表面が、カメラ視野の外側のニュートラル位置とカメラ視野内の動作位置の両方において示されている。
【図3】較正装置の構成部品間の位置関係を説明するために図式的描写を示す図である。
【図4】複数の並進／回転自由度で可動基準カメラを移動させるカメラ移動ドライブを含む較正装置の可動基準カメラのさらなる詳細図を示す図である。
【図5】可動基準カメラの様々な配向、すなわち８つの配向バリエーションを図式的に示す図である。
【図6】較正構造を含む較正表面を有する較正パネルを示す図である。それは、較正装置において主較正表面として及び／又は付加的な較正表面として使用できる。
【図7】上からの眺めにおいて、共通の支持フレームに設置された少なくとも２つのカメラの入射瞳の中心の相対位置を決定する装置の配置を示す図である。
【図8】３次元画像を取得するステレオカメラの２つのカメラを図式的に示す図であり、カメラの互いに対する角度補正値を決定する座標及び位置パラメータが例示されている。
【図11】例えば共通の信号処理を割り当てられる３つのカメラ毎の２つのグループを使用して測定対象物の冗長画像を生成する方法を実行するための装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0037】
較正装置１が、較正すべきカメラ２の入射瞳の中心の３次元位置を較正する機能を有する。較正すべきカメラ２は、図１及び２において破線で強調されている立方形の設置ボリューム３内に配置されている。較正方法が実行されるとき、較正すべきカメラ２は設置ボリューム３内にしっかり設置される。図１で単に暗示されているマウント（ホルダー）４がこの目的のために機能する。カメラ２が所定の較正視野５に及ぶように、較正すべきカメラ２はマウント４によって保持されており、その境界は図１に従う装置１の側面図において破線で示されている。
【0038】
較正すべきカメラ２は例えば、「自動運転」機能を提供するために使用される車両のためのカメラであり得る。
【0039】
特に装置１のカメラの互いに対する及び視野５に対する位置関係の記載を容易化するために、ｘｙｚ座標系が別な示唆が無ければ図１～３の各々に描かれている。図１では、ｘ軸が図平面に垂直にその中に延びる。ｙ軸は図１において上方に延びる。ｚ軸は図１において右に延びる。図２では、ｘ軸は右に延び、ｙ軸は上方に延び、ｚ軸は図平面と垂直に図平面の外に延びる。
【0040】
較正視野５の眺望範囲全体が例えばｘｚ平面において１００°の検知角度をカバーする。例えば１０°～１８０°の他の検知角度も可能である。原則として、１８０°より大きい検知角度を用いてカメラを較正することも可能である。
【0041】
マウント４は較正装置１の支持フレーム６に固定されている。
【0042】
較正装置１は少なくとも２つの、図示のバージョンでは全部で４つの固定基準カメラ７，８，９及び１０（図３参照）を有し、そのうち２つの固定基準カメラだけ、すなわち基準カメラ７及び８が図１では見える。固定基準カメラ７～１０は、様々な方向から較正視野５を記録する機能を有する。
【0043】
図３は、較正装置１において役割を果たす例示の次元パラメータを示す。
【0044】
固定基準カメラ７～１０の主視線１１，１２，１３，１４が図３において一点鎖線で示されている。
【0045】
【0046】
一方で基準カメラ７と１０の間のｘ距離、及び他方で基準カメラ８と９の間のｘ距離が、図３でｄｘｈによって示されている。一方で固定基準カメラ７と８のｘ座標、及び他方で固定基準カメラ９と１０のｘ座標はそれぞれ同じである。
【0047】
一方で固定基準カメラ７と８のｙ距離、及び他方で固定基準カメラ９と１０のｙ距離が、図３でｄｙｈによって示されている。一方で固定基準カメラ７と１０のｙ座標、及び他方で固定基準カメラ８と９のｙ座標はそれぞれ同じである。
【0048】
較正装置１はさらに、少なくとも１つの固定主較正表面、図示の実施形態例では３つの主較正表面１５，１６及び１７を有し、これらは対応する較正パネルによって特定されている。主較正表面１５は図１及び２に従う装置では、ｘｙ平面と平行に且つｚｃより大きいｚ座標で延びる。２つの更なる横の主較正表面１６，１７は図１及び２に従う装置では、４つの固定基準カメラ７～１０の装置の両側でｙｚ平面と平行に延びる。主較正表面１５～１７はさらに、支持フレーム６に固定的に設置されている。
【0049】
主較正表面は固定主較正構造を有し、その例が図６に示されている。これら較正構造の少なくとも幾つかは較正視野５内に配置されている。主較正構造は、例えば格子の形状に配置された、規則的パターンを有し得る。較正構造の一部である対応する格子点が図６において１８で示されている。図６において１９で示されているように、較正構造はカラフルなパターン要素を有してもよい。さらに、較正構造は様々なサイズを有してもよい。格子点１８と比べて拡大されたパターン要素が、主較正構造として図６において２０で強調されている。さらに、主較正構造は、暗号化されたパターン要素、例えばＱＲコード２１を含んでもよい（図６参照）。
【0050】
【0051】
図３はさらに、例えば製造ホールの、ＸＹＺ外部座標系を示し、そこに較正装置１が収容されている。一方で較正装置１の座標系のｘｙｚ座標系と、他方で製造ホールのＸＹＺ座標系は、図３に示されるように傾斜角度ｒｏｔＺだけ互いに傾斜してもよい。
【0052】
主較正構造１５～１７，１５’は、従って、主較正構造主平面（図１及び２に従う装置のｘｙ平面）及びさらには主較正構造角度平面（図１及び２に従う装置のｙｚ平面）に存在する。主較正構造主平面ｘｙは、主較正構造角度平面ｙｚに対して５°より大きい角度で、すなわち９０°の角度で配置されている。主較正構造角度平面ｙｚに対するこの角度は、実施形態に応じて、１０°より大きくてもよく、２０°より大きくてもよく、３０°より大きくてもよく、４５°より大きくてもよく、また６０°より大きくてもよい。例えば１°～１０°の範囲の小さい角度が、主較正構造によって湾曲した較正構造表面を近似するために使用され得る。図１及び２に従う装置では、及びさらに図３に従う主較正表面１５’の装置では、２より多い主較正構造表面１５～１７，１５’が異なる主較正構造平面に配置され得る。
【0053】
ｘｙｚ座標系と比較したそれぞれの主較正表面、例えば主較正表面１５’の位置が、主較正表面の中心の位置及びｘｙｚ座標に対する主較正表面１５’の２つの傾斜角度を介して定義され得る。主較正表面１５～１７又は１５’の各々を特徴付けるさらなるパラメータが、較正構造の格子点１８の格子間隔グリッドである。当該格子間隔グリッドは図６に示されている。図６において主較正表面１５’のために水平に及び垂直に与えられる２つのグリッド値は、必ずしも互いに等しい必要はないが、それらは固定的に予め設定され、既知でなければならない。
【0054】
また、格子点１８の格子内のカラーのパターン要素１９、拡大されたパターン要素２０及び／又は暗号化されたパターン要素２１の位置がそれぞれ主較正表面１５～１７，１５’のために固定されている。様々なパターン要素１８～２１の互いに対するこれら位置関係は、それぞれの主較正表面を識別し、空間内のそれぞれの主較正表面の絶対位置を決定する機能を有する。拡大されたパターン要素２０はそれぞれの位置決定を支援するために使用され得る。パターン要素１８～２０の及び暗号化されたパターン要素２１の異なるサイズが、近距離及び遠距離における較正測定と、主較正表面１５～１７，１５’が場合によってはｘｙ平面に関して大きく傾斜している測定をも可能にする。
【0055】
さらに較正装置１は、付加的な較正構造２５を含む、少なくとも１つの、図示の実施形態では３つの付加的な較正表面２２，２３及び２４を有する。付加的な較正表面２２～２４はカップ形状の較正パネルによって実施されている。付加的な較正構造２５はそれぞれ、３×３格子の形状で付加的な較正表面２２～２４に配置されている。付加的な較正構造２５はそれぞれ、主較正表面に関連して上で説明したパターン要素１８～２１のタイプのパターン要素を有し得る。
【0056】
付加的な較正表面２２～２４は可動な保持アーム２６に一緒に設置されている。それは、歯車付き電動機２７、すなわち較正表面移動ドライブを介してｘ方向と平行に延びる回転軸２８の周りに回転可能である。歯車付き電動機２７を介して、付加的な較正構造２２～２４はニュートラル位置と動作位置で移動できる。付加的な較正構造が較正視野５の外側に配置される付加的な較正構造２２～２４のニュートラル位置は、図１及び２にそれぞれ示されている。図１で破線で示されているのは、保持アーム２６の及び付加的な較正表面２２～２４の動作位置であり、動作位置はニュートラル位置に比べて上方に回転している。動作位置では、付加的な較正表面２２～２４は較正視野５に配置されている。
【0057】
例えば図１及び２に示されるように、動作位置では、中央の付加的な較正構造２５ｚ（図３も参照）が、ｘｙ平面と平行に位置している。よって、付加的な較正構造２５の３×３格子の装置は、ｘ方向に沿って延びる３つの行２５１，２５２及び２５３で及びｙ方向と平行に延びる３つの列で動作位置に位置している。付加的な較正構造２５のそれぞれ隣接する行及びそれぞれ隣接する列が、傾斜角度αだけ互いに対して傾斜している。それは５°～４５°の範囲、例えば３０°の範囲に入る。それぞれ３×３格子の角に配置される４つの格子エリアに対して、傾斜角度αのこの傾斜は互いに垂直である２つの軸周りに存在する。これは、それぞれの付加的な較正表面２２～２４のカップ形状の基本構造をもたらす。付加的な較正構造２５は平坦表面から逸れる３Ｄ配置に存在する。
【0058】
較正装置１はさらに、構成すべきカメラ２の及び固定基準カメラ７～１０の記録されたカメラデータを及び装置の状態パラメータを、すなわち特に付加的な較正表面２２～２４の及び主較正表面１５～１７の位置を及び基準カメラ７～１０の位置及び視線を処理する評価ユニット２９を含む。評価ユニット２９は画像データ用のメモリーを有し得る。
【0059】
較正装置１はさらに可動基準カメラ３０を含み、それも較正視野５を記録するよう機能する。
【0060】
図３は、可動基準カメラ３０の運動の自由度、すなわち２つの傾斜自由度と１つの並進自由度を示す。
【0061】
図４は、可動基準カメラ３０の詳細を示す。それは、カメラ移動ドライブ３１によって第１視野記録位置と画像取得方向が第１視野記録位置と異なる少なくとも１つの別な視野記録位置の間で移動可能である（図１の記録方向３２を参照）。
【0062】
カメラ移動ドライブ３１は、第１回転モータ３３、第２回転モータ３４及び直線移動モータ３５を含む。可動基準カメラ３０のカメラヘッド３６が、保持板３７を介して第１回転モータ３３の回転部品に設置されている。カメラヘッド３６は、第１回転モータ３３を介してｘ軸と平行な軸の周りに回転できる。第１回転モータ３３は、別な支持板３８を介して第２回転モータ３４の回転部品に設置されている。第２回転モータ３４を介して、カメラヘッド３６をｙ軸と平行な回転軸の周りに回転させることが可能である。
【0063】
第２回転モータ３４は、保持ブラケット３９を介して直線移動モータ３５の直線移動ユニット４０に設置されている。直線移動モータ３５を介して、ｘ軸と平行なカメラヘッド３６の直線移動が可能である。
【0064】
カメラ移動ドライブ３１及び基準カメラ３０のカメラヘッド３６は、評価ユニット２９に信号接続している。カメラヘッド３６の位置は、モータ３３～３５の位置に依存して及び第１回転モータ３３に関するカメラヘッド３６の設置状況に依存して評価ユニット２９に正確に伝達される。
【0065】
第１回転モータ３３を介して予め設定され得るカメラヘッド３６の角度位置はまた、ピッチ角とも呼ばれる。第１回転モータ３３の代わりに、ピッチ角の変化が、カメラヘッド３６に接続している直線ドライブであって、２つの異なるピッチ角を予め設定する２つのストッパによってｙ方向に移動可能な直線ドライブとｘ軸と平行な連結軸を介してカメラヘッド３６の関節接続により実施され得る。第２回転モータ３４を介して予め設定できるカメラヘッド３６の角度位置はまた、ヨー角と呼ばれる。
【0066】
【0067】
画像取得方向３２はそれぞれ、それぞれに設定されるピッチ角ａｘ及びヨー角ａｙに応じて、一点鎖線で示されている。図５の上の列では、カメラヘッドは小さいｘ座標ｘｍｉｎに設けられている。それに比べて、図５の下の列では、カメラヘッド３６は大きめのｘ座標ｘｍａｘに設けられている。図５に従う８の画像取得方向は、これら３つのパラメータの各々に対する２つの離散値を有する異なるパラメータの３個の組（位置ｘ；ａｘ；ａｙ）を表す。
【0068】
較正装置の１つのバリエーションでは、可動基準カメラ３０はまた省略され得る。
【0069】
較正すべきカメラ２の入射瞳の中心の３次元位置を較正するために、較正装置１は以下のようにして使用される：
【0070】
まず、較正すべきカメラ２はマウント４に保持される。
【0071】
次いで、固定主較正表面１５～１７又は１５’が較正すべきカメラ２及び基準カメラ７～１０及び３０で取得される（記録される）。付加的な較正表面２２～２４はニュートラル位置にある。
【0072】
付加的な較正表面２２～２４は次に、較正表面移動ドライブ２７によりニュートラル位置と動作位置の間で移動される。付加的な較正表面２２～２４は次に、較正すべきカメラ２によって及び基準カメラ７～１０及び３０によって取得され、付加的な較正構造２５は動作位置にある。較正すべきカメラ２の及び基準カメラ７～１０及び３０の記録画像データは次に、評価ユニット２９によって評価される。この評価は、記録された較正構造１８～２１及び２５の位置を考慮して、記録画像データのベクトル解析により実行される。
【0073】
主較正表面１５～１７及び付加的な較正表面２２～２４が取得されると、一方で主較正表面１５～１７，１５’の及び他方で付加的な較正表面２２～２４の最初の取得（記録）が、可動カメラ３０によって第１視野記録位置で実行され得、カメラ移動ドライブ３１を有する可動基準カメラ３０の移動後に、少なくとも１つの別な視野記録位置で実行され得る。記録画像データを評価するときに少なくとも２つの視野記録位置における可動基準カメラ３０の画像データも考慮される。
【0074】
較正表面１５～１７及び２２～２４の取得シーケンスは以下のようである。まず、主較正表面１５～１７が可動カメラ３０によって第１視野記録位置で取得される（記録される）。次に、付加的な較正表面２２～２４が動作位置に移動され、再び可動カメラ３０によって第１視野記録位置で取得される。可動基準カメラ３０は次に、別な視野記録位置に移動し、付加的な較正表面２２～２４は動作位置に留まる。続いて、付加的な較正表面２２～２４は別な視野記録位置における可動基準カメラ３０によって取得される。付加的な較正表面２２～２４は次に、ニュートラル位置に移動され、主較正表面１５～１７のさらなる取得（記録）が別な視野記録位置における可動基準カメラによって行われる。このシーケンスの間、主較正表面１５～１７はまた、付加的な較正表面２２～２４がニュートラル位置にある期間中、固定基準カメラ７～１０によっても取得され得、また付加的な較正表面２２～２４が動作位置にある場合、これら付加的な較正表面２２～２４はまた固定基準カメラ７～１０によっても取得され得る。
【0075】
図７に関連して、共通の支持フレーム４５に設置された少なくとも２つのカメラ４２，４３，４４の入射瞳の中心の互いの相対位置を決定する装置４１を以下に記載する。
【0076】
カメラ４２～４４は、較正装置１の援助によりそれらのそれぞれの入射瞳中心の位置に関して前もって較正されてもよい。
【0077】
この相対位置決定が装置４１により実行されると、支持フレーム４５に対するカメラ４２～４４の名目上位置、すなわちターゲット設置位置が分かる。
【0078】
カメラ４２～４４は例えば「自動運転」機能を提供するために使用される車両のカメラであってよい。
【0079】
装置４１は、複数の較正構造担持部品４６，４７，４８及び４９を有する。較正構造担持部品４６は、マスター座標系ｘｙｚを特定するためのマスター部品（主部品）である。図７では、このマスター座標系のｘ軸が右に延びており、ｙ軸が上方に延びており、ｚ軸が図平面と垂直に図平面の外側に延びている。
【0080】
較正構造担持部品４６～４９に適用される較正構造に対して、特に図６に関連して較正構造１８～２１のために上で説明したことが当てはまる。
【0081】
較正構造担持部品４６～４９は、装置４１の動作位置において支持フレーム４５の周りに配置されており、それによりカメラ４２～４４の各々が較正構造担持部品４６～４９の少なくとも２つの較正構造を捉える。このような装置は必須ではなく、よってカメラ４２～４４の少なくとも幾つかが較正構造担持部品４６～４９の正に１つのみから較正構造を取得することが可能である。さらに、較正構造担持部品４６～４９の装置は、較正構造担持部品４６の正に１つの較正構造の少なくとも１つがカメラ４２～４４の２つによって取得されるようになっている。これらの条件を保証するために、場合によっては、支持フレーム４５が、それぞれそれらの位置を変えない較正構造担持部品４６～４９に対して移動され得る。
【0082】
図７は、再び図示しない支持フレームにカメラ４２，４３，４４の実際の位置を有する支持フレーム４５の位置の例を示し、カメラ４２の視野５０が較正構造担持部品４６及び４７の較正構造を捉える一方、その視野５１を有するカメラ４３が較正構造担持部品４７及び４８の較正構造を捉える一方、視野５２を有するさらなるカメラ４４が較正構造担持部品４８及び４９の較正構造を捉える。
【0083】
較正構造担持部品４６～４９の互いに対する相対位置は、前もって厳密に定義される必要は無いが、装置４１による位置決定方法の間に変化してはならない。
【0084】
装置４１はカメラ４２～４４からの記録されたカメラデータ及び場合によっては位置決定中の状況パラメータ、すなわち特にそれぞれの支持フレーム４５の識別を処理する評価ユニット５３を有する。
【0085】
カメラ４２～４４の入射瞳の中心の相対位置を決定するために、装置４１は以下のように使用される。
【0086】
最初の予備ステップでは、カメラ４２～４４が共通の支持フレーム４５に設置される。さらなる予備ステップにおいて、較正構造担持部品４６～４９が、支持フレーム４５の周りに較正構造担持部品のグループとして配置される。これは、較正構造担持部品４６～４９のグループを予備ステップにおいて配列し、次にこのグループに対して支持フレームを位置決めすることで行うこともできる。加えて、ｘｙｚ座標系はマスター部品４６の整列により定義される。他の較正構造担持部品４７～４９は、このｘｙｚ座標系に整列される必要はない。
【0087】
さて、カメラ４２～４４の視野に位置する較正構造担持部品４６～４９が、例えば図７に従うカメラ４２～４４の実際の位置で、較正構造担持部品４６～４９のグループに対する支持フレーム４５の所定の相対位置で記録される。カメラ４２～４４の記録画像データが次に、評価ユニット５３により評価され、それで入射瞳の中心の正確な位置及びカメラ４２～４４の画像取得方向がマスター部品４６の座標系で決定される。これらの実際の位置は次に、支持フレーム４５の座標に変換され、名目上のターゲット位置と一致される。これは最良のフィット方法という観点から行われ得る。
【0088】
決定方法において、支持フレームはまた異なるカメラ取得位置の間で移動でき、それによりその相対位置が決定されるべきカメラの少なくとも１つが、そのカメラで前に検知されなかった較正構造担持部品を記録する。支持フレームを記録し移動させるこのステップは、互いの相対位置を決定すべき全てのカメラに対して、カメラの各々が２つの較正構造担持部品の少なくとも較正構造を記録するという条件が満たされるまで繰り返され得、較正構造の少なくとも１つは２つのカメラによって記録される。
【0089】
図８～１０に関して、２つのカメラ５４，５５を有するステレオカメラ５５ａの援助により３次元画像を取得する方法を以下に記載する。これらカメラ５４，５５は予備ステップにおいて較正装置１の援助により較正されてもいてよく、さらに装置４１の援助によりそれらの相対位置に関して測定されていてもよい。カメラ５４，５５は再び支持フレームに設置されている。
【0090】
図８で左に示されるカメラ５４は、マスター座標系ｘｍ、ｙｍ及びｚｍを定義するためにマスターカメラ（親カメラ）として使用される。ｚｍはマスターカメラ５４の画像取得方向である。したがって、図８で右に示される第２のカメラ５５はスレーブカメラ（子カメラ）である。
【0091】
マスターカメラ５４は、特に微小電子機械システム（ＭＥＭＳ）の形態の、回転率センサとして指定され得る慣性マスター測定装置５６（ＩＭＵ）に永続的に接続している。マスター測定装置５６は、マスターカメラ５４のピッチ角ｄａｘｍ、ヨー角ｄａｙｍ及びロール角ｄａｚｍの角度変化を測定し、従ってリアルタイムでマスター座標系の位置ずれを監視することを可能とする。このリアルタイムの位置ずれ検知の時定数は、５００ｍｓより大きくてもよく、２００ｍｓより大きくてもよく、さらに１００ｍｓより大きくてもよい。
【0092】
スレーブカメラ５５も、関連する慣性スレーブ測定装置５７にしっかり接続しており、それによりスレーブカメラ５５のピッチ角ｄａｘｓ、ヨー角ｄａｙｓ及びロール角ｄａｚｓの角度変化がリアルタイムで検知され得、よってマスター座標系ｘｍ、ｙｍ、ｚｍに関するスレーブ座標系ｘｓ、ｙｓ、ｚｓの相対変化が再びリアルタイムでそれぞれ検知され得る。ステレオカメラ５５ａのカメラ５４，５５の互いに対する相対運動が測定装置５６，５７によりリアルタイムで検知され得、３次元画像を取得する方法に含まれ得る。測定装置５６，５７は、カメラ５４，５５の互いに対する相対位置の変化を予測するために使用できる。その際、３次元画像取得の一部として実施される画像処理が相対位置に関するこの予測をさらに改善し得る。例えば、ステレオカメラ５４ａが設置された支持フレームが凸凹な表面上を移動し、カメラ５４，５５が互いに対して連続的に移動する場合でも、３次元画像取得の結果は依然として安定している。
【0093】
カメラ５４，５５の入射瞳の中心を接続する線が、図８では５８で示されており、ステレオカメラ５５ａの基線を表す。
【0094】
３次元画像を取得する方法では、スレーブカメラ５５のマスターカメラ５４に対する位置関係に関連する以下の角度が捉えられる。
【0095】
－角度ｂｙｓ、すなわち基線５８が通過する、平面ｘｍｚｍと垂直な平面の、平面ｘｍｙｍに対する傾斜軸ｙｍ周りの傾斜；
－ｂｚｓ：基線５８の平面ｘｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｚｓと平行な傾斜軸周りの、傾斜ｂｙｓに対応する傾斜；
－ａｘｓ：スレーブ座標軸ｚｓの、すなわちスレーブカメラ５５の画像取得方向の、平面ｘｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｘｓ周りの傾斜；
－ａｙｓ：スレーブ座標軸ｘｓのマスター平面ｘｍｙｍに対するスレーブ座標軸ｙｓ周りの、傾斜ａｘｓに対応する傾斜；及び
－ａｚｓ：スレーブ座標軸ｙｓのマスター平面座標ｙｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｚｓ周りの、傾斜ａｘｓ，ａｙｓに対応する傾斜。
－ｂｚｓ：基線５８の平面ｘｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｚｓと平行な傾斜軸周りの、傾斜ｂｙｓに対応する傾斜；
－ａｘｓ：スレーブ座標軸ｚｓの、すなわちスレーブカメラ５５の画像取得方向の、平面ｘｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｘｓ周りの傾斜；
－ａｙｓ：スレーブ座標軸ｘｓのマスター平面ｘｍｙｍに対するスレーブ座標軸ｙｓ周りの、傾斜ａｘｓに対応する傾斜；及び
－ａｚｓ：スレーブ座標軸ｙｓのマスター平面座標ｙｍｚｍに対するスレーブ座標軸ｚｓ周りの、傾斜ａｘｓ，ａｙｓに対応する傾斜。
【0096】
以下の方法が、一方で測定装置５６，５７により検知される角度変化ｄａｘｍ，ｄａｙｍ，ｄａｚｍ，ｄａｘｓ，ｄａｙｓ，ｄａｚｓを含めてこれらの角度ｂｙｓ，ｂｚｓ，ａｘｓ，ａｙｓ，ａｚｓを考慮しつつ、２つのカメラ５４，５５の援助により３次元画像を取得するために使用される：
【0097】
まず、情景対象物５９，６０，６１（図９参照）を有する３次元情景の画像がステレオカメラの２つのカメラ５４，５５によって同時に取得される。この画像６２，６３の画像取得は取得ステップ６４（図１０参照）において両方のカメラ５４，５５に対して同時に行われる。
【0098】
画像取得は、慣性測定装置５６，５７の獲得の複数の周期を通して、特にリアルタイムの位置ずれ測定検知の複数の時定数に一致する期間を通して統合され得る。
【0099】
図９は、カメラ５４及び５５のそれぞれの画像６２，６３を図式的に示す。
【0100】
情景対象物５９の画像はマスターカメラ５４の画像６２において５９Ｍで示され、情景対象物６０の画像は６０Ｍで示されている。
【0101】
情景対象物５９の画像はスレーブカメラ５５の画像６３に５９Ｓで示されている。情景対象物６１の画像はスレーブカメラ５５の画像６３に６１Ｓで示されている。さらに、マスターカメラ５４の画像５９Ｍ，６０Ｍは、スレーブカメラ５５の画像６３において画像フレームの対応するｘ，ｙ座標に見出せる。
【0102】
画像位置５９Ｍ，５９Ｓのｙずれを、それぞれのカメラのエピポーラ線と垂直な不一致又は垂直不一致ＶＤと呼ぶ。対応的に、画像位置５９Ｍ，５９Ｓのｘずれを、エピポーラ線に沿う不一致又は水平不一致ＨＤと呼ぶ。これに関連して、エピポーラ幾何学についての公知の専門用語を参照されたい。パラメータ「カメラ入射瞳の中心」はこの専門用語では「突出中心」と呼ばれる。
２つの画像６０Ｍ，６１Ｓは、画像６２，６３において同じシグネチャーを示し、したがって画像６２，６３において同じ画像パターンによって表されるが、実際には３次元情景内の異なる２つの情景対象物６０及び６１から生じる。
２つの画像６０Ｍ，６１Ｓは、画像６２，６３において同じシグネチャーを示し、したがって画像６２，６３において同じ画像パターンによって表されるが、実際には３次元情景内の異なる２つの情景対象物６０及び６１から生じる。
【0103】
画像内の情景対象物５９～６１の特徴的なシグネチャーが今、決定ステップ６５において２つのカメラ５４，５５の各々のために別個に決定される（図１０参照）。
【0104】
ステップ６５で決定されたシグネチャーはそれぞれシグネチャーリストに要約され、割り当てステップ６６で、ステップ６５で決定された取得画像６２，６３のシグネチャーがペア（二つ一組）で割り当てられる。同一のシグネチャーはしたがって、取得される情景対象物に関して互いに割り当てられる。
【0105】
取得される３次元情景に応じて、割り当てステップ６６の結果は、非常に多数の割り当てシグネチャー、例えば数万の割り当てシグネチャー及び対応的に数万の決定される特徴的な位置ずれとなり得る。
【0106】
さらなる決定ステップ６７では、互いの割り当てられたシグネチャーペアの特徴的な位置ずれ、例えば垂直不一致ＶＤ及び水平不一致ＨＤが今決定される。
【0107】
例えば、それぞれ決定される垂直不一致ＶＤは全ての割り当てられたシグネチャーペアのために二乗して合計される。図８に関連して上述した角度パラメータｂｙｓ，ｂｚｓ，ａｘｓ，ａｙｓ，ａｚｓを変更することで、この二乗和は最小化され得る。この二乗和は図８に関連して上で説明したこれらの角度に依存する。
【0108】
次のフィルタリングステップ６８では、決定された位置ずれが次にフィルターアルゴリズムを用いてフィルタリングされて、同じ情景対象物５９～６１により属しそうな割り当てられたシグネチャーペアが選択される。このようなフィルターアルゴリズムの最も簡単なバリエーションは、所定の許容値（tolerance value）との比較による選択であり、二乗和が所定の許容値より小さいそれらのシグネチャーペアのみがフィルターを通過する。このデフォルト許容値は例えば、選択されるシグネチャーペアの数がフィルタリングの結果として所定の限界値より小さくなるまで増加され得る。
【0109】
１つの画像アルゴリズムバリエーションでは、それぞれの位置ずれＶＤ，ＨＤ自体は割り当てられたシグネチャーペアを選択するために使用され得る。次に、それぞれの位置ずれが所定の閾値より小さいかどうかチェックされる。
【0110】
特に、複数の閾値が試験され得る。例えば、どれだけのシグネチャーペアに対して垂直不一致が閾値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４より小さいかチェックされ得る、ここでＳ１≦Ｓ２≦Ｓ３≦Ｓ４である。これは次に、それぞれ受け入れられるシグネチャーペア割り当て（受け入れられる対応（accepted correspondences））及び拒絶されるシグネチャーペア割り当て（拒絶される対応（rejected correspondences））の４つのリストを生じる。次に、どのようにしてそれぞれ結合された受け入れられる対応の数が閾値に依存するかが調べられる。対応数値がほぼ同じままである最も低い閾値が使用される。これは、同じ対象物に属さない「誤った」シグネチャーペアが高い可能性で拒絶されるようにシグネチャーペアをフィルタリングする発見的方法になる。
【0111】
フィルタリングの結果、多数の選択されるシグネチャーペアが所定の限界値より小さい、例えばもともとペアで割り当てられるシグネチャーの十分の一より小さい又は例えば５００のシグネチャーペアより絶対的に小さいとすぐに、それぞれの情景対象物５９～６１のための深さデータを決定する三角測量計算がステップ６９で行われる。選択されるシグネチャーペアの数に加えて、割り当てられるシグネチャーペアの特徴的な位置ずれの、例えば垂直不一致ＶＤの二乗和のためのデフォルト許容値が、上で説明してきたことに従い終端基準（termination criterion）として機能し得る。特徴的な位置ずれの、例えば垂直不一致ＶＤの標準偏差も、終端基準として使用できる。
【0112】
三角測量が、それぞれ受け入れられるシグネチャーペア、すなわち受け入れられる対応によって実施され得る。
【0113】
この三角測量計算の結果、３次元情景の取得画像内の取得された情景対象物５９～６１の３Ｄデータマップが、創出及び出力ステップ７０の結果、創出され、出力され得る。このような３Ｄデータマップの例は、それぞれの情景対象物の全ての点の、デカルト座標においてこのそれぞれの情景点の位置を表すそれぞれの値トリプルｘｉ，ｙｉ，ｚｉへの割り当てである。それぞれの情景対象物の３次元再現がこの３Ｄデータマップへの対応するアクセスにより可能である。
【0114】
フィルタリングステップ６８が、選択されるシグネチャーペアの数がまだ特定される限界値より大きいことを示す場合、決定ステップ７１がまず、様々な選択される割り当てられるシグネチャーペアの間の角度補正値を決定し、様々な選択される割り当てられるシグネチャーペアに属する撮影された生の対象物が３次元情景内で互いに対して正しい位置に配置され得るかどうかチェックされる。この目的のために、図８に関連して上で記載した角度が使用され、ここでこれらの角度は測定装置５６，５７を用いた測定監視のためにリアルタイムで補正される。
【0115】
決定ステップ７１で実行される補償計算に基づき、情景対象物６０，６１が例えば、それらの同一のシグネチャー６０Ｍ，６１Ｓにもかかわらず、画像６２，６３において互いに識別され得、それにより対応的に割り当てられるシグネチャーペアが誤った割り当てとして廃棄され得、それで選択されるシグネチャーペアの数が対応的に減少する。
【0116】
角度補正が実施された後、比較ステップ７２が実行され、シグネチャーペアのために決定された角度補正値を所定の補正値と比較する。比較ステップ７２の結果としてシグネチャーペアの角度値が所定の補正値より互いにずれている場合、フィルタリングステップ６８で使用されるフィルターアルゴリズムは適合ステップ７３に適合され、よって適合されるフィルターアルゴリズムでのフィルタリング後に、前のフィルタリングステップ６８で生じた数より小さい多数の選択されるシグネチャーペアが生じる。この調節は、それらの不一致において所定の限界値より大きく異なるシグネチャーペアを削除することで行われ得る。同様に、比較基準（潜在的なシグネチャーペアのシグネチャーが等しく、よって割り当て可能であると評価されるときから）が調節７３においてより批判的に設定され得る。
【0117】
ゆえに、ステップ７３，６８，７１及び７２のこのシーケンスは、残りの割り当てられるシグネチャーペアの角度補正値が互いに規定の補正値未満だけずれていると分かるまで実行される。次に、三角測量計算がステップ６９で再び実行され、選択されるシグネチャーペアの角度補正値が含有され得、得られた結果が、特に３Ｄデータマップの形式で生成され、出力される。
【0118】
図１１は、測定対象物の冗長画像を生成する方法を示す。この目的のために、複数のカメラが一緒に結合され、それらの入射瞳の中心がカメラ配置平面を定める。図１１は、２つのグループ、一方でそれぞれ３つのカメラ７４～７６（グループ７４ａ）と、他方でカメラ７７，７８，７９（グループ７７ａ）を示す。一方でグループ７４ａと他方でグループ７７ａはそれぞれ、関連するカメラによって得られる画像データを処理及び評価する関連するデータ処理装置８０，８１を有する。２つのデータ処理装置８０，８１は、信号線８２を介して互いに信号接続している。
【0119】
３次元情景を捉えるために、例えばグループ７４ａのカメラ７４～７６が相互接続され得、それにより例えばこの３次元情景の３Ｄキャプチャが図８～１０に関連して上で説明した画像取得方法によって可能になる。この３次元画像取得の付加的な冗長性を創出するために、例えばさらなるグループ７７ａのカメラ７７の画像取得結果が使用でき、それはグループ７７ａのデータ処理装置８１及び信号線８２を介してグループ７４ａのデータ処理装置８０に供給される。カメラ７７からグループ７４ａのカメラ７４～７６までの空間距離のために、３次元情景を撮影するときに顕著に異なる視野角があり、それが３次元画像取得の冗長性を改善する。
【0120】
【0121】
正に１つのグループ７４ａ，７７ａのカメラを用いた３次元画像取得はまた、イントラ画像取得（intra-image capture）と呼ばれる。少なくとも２つのグループのカメラを伴う３次元画像取得はまた、インター画像取得（inter-image capture）と呼ばれる。
【0122】
三角測量は、例えばカメラ７８，７９、カメラ７９，７７及びカメラ７７，７８のステレオ装置を用いてそれぞれ独立して実施され得る。これら３つの装置の三角測量位置はそれぞれ一致しなければならない。
【0123】
グループ７４ａ，７７ａのようなカメラグループが、三角形の形状で、特に二等辺三角形の形状で配置され得る。六角形の形状の６つのカメラの装置も可能である。
【0124】
１つのグループ７４ａ，７７ａのカメラの間の距離と比べて、他のグループのカメラは少なくとも２倍さらに遠い。カメラ７６と７７の間の距離はゆえに、カメラ７５と７６又はカメラ７４と７６の間の距離の少なくとも２倍である。この距離係数はより大きくてもよく、例えば３より多くてもよく、４より多くてもよく、５より多くてもよく、さらに１０より多くてもよい。それぞれのグループ７４ａ，７７ａによってカバーされるカメラ近範囲は例えば、８０ｃｍ～２．５ｍの範囲であり得る。それぞれの他のグループの少なくとも１つのカメラを追加することで、遠範囲（広範囲）もまた近範囲限界を超えて画像取得装置によって撮影可能である。
【0125】
以下では、上述の記載の補足と理解されるべき３次元画像を取得する方法を記載する。
【0126】
３次元画像取得のために、方程式系（連立方程式）が、既知の焦点距離ｆを有する例えばカメラ５４，５５の（ｕ，ｖ）右との既知の像点（ｕ，ｖ）左の像点対応のために解かれる。この方程式系は以下の通りである。
【0127】
【数1】
【0128】
この方程式１を図１２に関連して以下により詳細に説明する。
【0129】
方程式１において：
ｕｌ，ｖｌ：左の画像における情景対象物５９，５９ｌ（＝５９Ｍ）の例を用いた、考慮中の情景特徴の画像座標を意味する；
ｕｒ，ｖｒ：右の画像における情景対象物５９，５９ｒ（＝５９Ｓ）の例を用いた、特徴の画像座標を意味する；
ｕｌ，ｖｌ：左の画像における情景対象物５９，５９ｌ（＝５９Ｍ）の例を用いた、考慮中の情景特徴の画像座標を意味する；
ｕｒ，ｖｒ：右の画像における情景対象物５９，５９ｒ（＝５９Ｓ）の例を用いた、特徴の画像座標を意味する；
【0130】
ｆｌ，ｆｌ：左の及び右のカメラ５４，５５の焦点距離を意味する；
λｌ，λｒ：左の又は右のカメラの像点を通る左の又は右のカメラ５４，５５の中心から光線に沿う制御変数を意味する。
λ＝０では、それぞれ左の及び右のカメラ５４，５５の中心、λ＝１では、情景対象物５９の位置５９ｌ，５９ｒがそれぞれのカメラ５４，５５のそれぞれの画像６２，６３上にある。λ＞１では、点は、情景対象物５９の交差点まで及びそれを越えてそれぞれの画像平面６２，６３に対して左の又は右のカメラ５４，５５の前でさらなる光線上にある。
λｌ，λｒ：左の又は右のカメラの像点を通る左の又は右のカメラ５４，５５の中心から光線に沿う制御変数を意味する。
λ＝０では、それぞれ左の及び右のカメラ５４，５５の中心、λ＝１では、情景対象物５９の位置５９ｌ，５９ｒがそれぞれのカメラ５４，５５のそれぞれの画像６２，６３上にある。λ＞１では、点は、情景対象物５９の交差点まで及びそれを越えてそれぞれの画像平面６２，６３に対して左の又は右のカメラ５４，５５の前でさらなる光線上にある。
【0131】
ｔｘ，ｔｙ，ｔｚ：左のカメラ５４の座標系における右のカメラ５５の中心の位置の座標を意味する。このベクトルｔの長さは基線長（blen）であるか、基線５８（図８参照）である。ベクトルｔのこの長さは２つのカメラ５４，５５の設置状況から分かる。ｔの長さが分かった後、３つの座標ｔｘ，ｔｙ及びｔｚを有する２つの自由度が残る。
【0132】
ＲＸＸ，．．．，ＲＺＺ：左のカメラ５４の座標系における右のカメラ５５の回転位置を記述するための回転行列のパラメータを意味する。この回転は３つの回転自由度を有する。
【0133】
【0134】
上の方程式１は、値トリプルｕｌ（方程式１．１）、ｖｌ（方程式１．２）及びｆｌ（方程式１．３）のための３つの方程式１，１，１．２及び１．３として記述できる。ゆえに、それは３つの方程式（方程式１．１～１．３）及び２つの未知数（λ１，λ２）を有する連立方程式である。これらの方程式は、未知数（λ１，λ２）を削除しつつ１つの方程式に変換することができる。
【0135】
対応は、同じ情景対象物が画像取得装置の異なるカメラ５４，５５（左ｌ、右ｒ）によって取得されるときの特徴点（feature points）の一致である。情景対象物の特徴点が画像座標ｕｉ，ｖｉでカメラ５４により捉えられ、同じ特徴点が画像座標ｕｊ，ｖｊでカメラ５５により捉えられた場合、これは（肯定的な）対応である。各々の対応が垂直不一致ＶＤに割り当てられ得る。ゆえに、カメラペア毎に少なくとも５つの対応が必要であり、その数は幾らかより高くてもよいが、高めの統計的安定性のために有利には顕著により高い。
【0136】
像点対応はステレオ対応であってよい。ステレオ対応のために、技術的記事である非特許文献３及び４を参照されたい。
【0137】
方程式１において、ｕ，ｖはそれぞれの像点のデカルト座標、例えばそれぞれのデカルト座標ｘ，ｙ又はそれぞれの水平及び垂直不一致ＨＤ，ＶＤの方向の座標である。
【0138】
ベクトル（ｕ，ｖ，ｆ）は制御パラメータλを有するカメラ５４，５５の原点から光線の位置を記述する。
【0139】
方程式１は、並進ベクトルｔを介する３つの位置パラメータと回転行列Ｒによって、すなわち６つの自由度によって右のカメラ（例えばカメラ５５）から左のカメラ（例えばカメラ５４）までの位置変化を記述する。
【0140】
変位ベクトルｔの長さ（基線長＝図８の基線５８＝blen）は３次元情景におけるスカラー情報なしに見積もる（推定する）ことはできないが、前もって測定され又はさもなければ分かるので、５つの自由度、すなわち、blenと垂直にblenによって正規化された２つの変位（blenの回転としても解釈できる）と、右のカメラの左への３つの回転（すなわち５つの回転）がある。
【0141】
５の自由度の例が、スレーブカメラ５５のマスターカメラ５４に対する位置関係のための前述した角度ｂｙｓ，ｂｚｓ，ａｘｓ，ａｙｓ，ａｚｓである。
【0142】
方程式系ＧＬ１は、２つの未知数、すなわち２つの制御パラメータλｌ，λｒと変換行列Ｔ及び回転行列Ｒの５の自由度を有する３つの方程式から成る。
【0143】
これらの３つの方程式から、もはや未知の変数がない方程式が形成され得る。よって、適切な変換が、λパラメータなしに、すなわち５の自由度にのみ依存して正に１つの方程式を創出する。
【0144】
少なくとも５つの方程式によって、自由度は例えば推定器（estimator）によって計算され得る。このような推定器は、残差を最小化することで通常は過剰決定される方程式系を解く。このような推定器は、非特許文献５としての文献で知られている。
【0145】
対応、すなわち上の方程式１に従う像点対応は、互いに独立して線形でなければならない。
【0146】
多数の対応によって、誤検出（false positive）が、それぞれのカメラ５４，５５のそれぞれのエピポーラ線までの距離のサイズに関する特徴の重み付けに基づくアルゴリズムによって除去され得る。
【0147】
誤検出対応は通常、第１近似に分配される。真正対応は特徴的な蓄積を有し、すなわちそれらは通常分配されない。誤検出対応におけるフィルタリング結果は除去され、それで正対応が収束アルゴリズムの枠組み内に残る。正（ポジティブ）によって、推定器は実際値に収束することができる。この推定器はまた、スキントカメラ（squint camera）のために機能し（ｚｍとｚｓの間の方向ずれ、特に図８のための上の記載と比較）、魚眼レンズのためにより早く収束する。
【0148】
画像取得装置が２つのカメラ５４，５５を含む場合、５の自由度が決定されなければならない。２つのカメラペアに構成され得る３つのカメラがある場合、決定すべき１０の自由度がある。
【0149】
一般に、ｎのカメラが画像取得装置に設けられる。１つのカメラペアでは、５の自由度が見積もられ得る。５の自由度を有する第１のカメラペアを超える各々のカメラが、６の付加的な自由度に寄与する。ｎのカメラによって、これは６ｎ－１の評価できる自由度を生じる。
【0150】
ＩＭＵ（回転率のための慣性センサ）が、画像取得装置の両方のカメラ５４，５５に組み込まれる。１周期における回転率から（モノピリオドフレーム）、回転位置ずれが見積もられ、従ってカメラの互いに対する５の回転位置ずれが見積もられる。残差は本方法の適用によって補償される。ＩＭＵを使用するとき、ＩＭＵ並進もまた使用できる。ＩＭＵを使用する際、加速度値が取得され得、それが予測精度を改善するのを手助けする。
【0151】
ＩＭＵデータによる予測は安定化のために複数のサイクルにわたり統合されてもよい。この目的のために、本方法はまたこれらの周期にわたって計算される。
【0152】
カメラの数はまた一緒の計算のために２に代えて３以上のカメラに増加され得る。カメラが１列に並んでいるときでさえ、様々な視点が見積もり結果を改善する。
【0153】
カメラがエリアに広がると、見積もりは再び改良される。
【0154】
カメラがより斜視であり、従って全体で大きめの視野に開いている場合、見積もりは再び改良される。この意味では、魚眼が標準レンズよりもより良いカメラ５４，５５になり得る。
【0155】
情景対象物の各々が大きめの対応する画像領域（blob）、例えば自動車の部品であって良い。大きめのblobの対応は、小さめの特徴の対応より、より正確に決定され得る。
【0156】
３つのカメラによって、同じ３次元特徴が３つの画像に見出され得る。それが３回発見されると、それはもっともらしく思われる。対応するもっともらしさチェックが画像取得方法の位置ずれフィルタリングに含まれてもよい。特定の特徴が２つのカメラによって取得される場合、第３のカメラにより取得されるとその位置が予測され得る。それが第３のカメラによる撮影の際実際に撮影される場合、問題になっている３次元特徴はもっともらしく思われる。さもなければ、誤った割り当てが仮定される。
【0157】
増大する数のカメラにより、もっともらしさが増大し、従って上述した誤検出対応の拒絶が増大する。
【0158】
各々の見積もりは、それぞれのカメラ５４，５５のエピポーラ線への距離の重みを介して対応を重み付けする。各々の見積もりステップの前に、それぞれのエピポーラ線が計算される。複数の見積もりの場合、エピポーラ線は変化し、重みも変わる。閾値まで、例えば、重み「１」が仮定され得る。二倍の閾値まで、重みは直線的に０まで減少し得る。
【0159】
複数の見積もりの途中での重みの変化は、新たな重み付けをもたらす誤検出の可能性に関する情報を与える。それぞれの重みの大きさ・値は、４つの異なる大きさの閾値Ｓ１～Ｓ４を使用するときに対応数を比較することで誘導される。
【0160】
重み付けは、例えば閾値の量に依存する費用関数を介して記述される。
【0161】
対応は、画像においてできるだけ均等に分布されるべきである。この目的のために、画像は複数の領域に分割される（例えば、９の均等に分割された領域）。その領域内の特徴の数は理想的には一定である。ＺＤＦ（領域分配関数）が画像内の特徴の分布を記述する。分布が好ましくない場合、見積もりは拒絶される。
【0162】
それぞれの画像にわたり均等に分布される対応がある限り、推定器が得られる結果に関してより堅固である。領域をさらに分割するとき、最小数の対応が全ての領域に存在することが保証され得る。少なくとも最後の実施される見積もりの際、この最小数の対応が領域に存在しなければならない。例えばさらに分割された領域での対応の平均値と比べて多数の対応が存在する領域からの対応はそれから、小さめの重み係数によってより少なく重み付けされ得る。
【0163】
不規則に分布した対応は、上で記載した再重み付けの代替として過密領域においてそれらを削除することにより均等に分布され得る。
【0164】
不規則に分布した対応は、過密領域における重み付けによって識別され得る。
【0165】
ＺＤＦ分布はまた、重みを介してエピポーラ線の近傍から調節され得る。これに、一方でそれぞれのエピポーラ線の近傍に依存する重みの積及び他方でそれぞれの領域に依存する重みの積が続く。
【0166】
対応は、現在のエピポーラ線までのそれらの距離により重み付けされる。原則として、多数の対応、すなわちやはりそれぞれのエピポーラ線までの大きめの距離が考慮され得る。しかしながら、それぞれのエピポーラ線までの小さい距離を有する対応の数は比較的大きい方が良い。この目的のために、対応の数の曲線が最大のエピポーラ距離により考慮される。エピポーラ距離の関数として対応の数を示す、この一般的にｓ形状の曲線（まず僅かに増大し、次いで大きく減少し、次いで再び弱く増大する）が解析され、最大勾配の位置が求められる（変曲点）。小さい距離の小さい変化のために、拒絶された対応が統計的にほとんど直線的に増加する。実誤差を越えて、この増加は名目上一定のままである。
【0167】
この位置は、なるべく多くの対応と、大きい距離を有する多すぎない対応の間の妥協である。
【0168】
実際値の近くに、対応が蓄積する、すなわち有意性が増加する。実際値から離れて、対応は通常、統計的に分布される（背景雑音）。
【0169】
見積もりの結果は時間周期にわたり平均化され得る。したがって、幾つかの画像が順次記録され、対応する見積もりを受け得る。これは時間フィルタリングを生じる。
【0170】
平均される見積もり値は最大の過去まで平均化されるだけである。よって、移動平均がリアルタイムで算出される。過去に対応的に長い擾乱は再び忘れられ、もはや最新の見積もりを邪魔しない。
【0171】
画像取得装置で使用されるカメラの相対位置は、画像取得方法を用いて見積もられ得る。異なる画像取得シナリオの見積もり結果が比較され得る。それらが互いにあまりにも相違する場合、それらは拒絶され、不活性化されるか（フェイルセーフ）、２つの結果の一方が第３の結果により確認され、ミッションが継続される（フェイルオペレーショナル）。これら再調整カメラによる測定はまた、この場合３つの測定内の２つの合致により確認される。
【0172】
画像取得方法を用いた外部較正が、それぞれのカメラの固有較正（歪み、焦点距離など）に基づく。
【0173】
固有較正のモデル誤差は、エピポーラ線までの距離の重みに統合され得る。エピポーラ線距離、すなわちエピポーラ曲線に依存して、第２のカメラ５５の画像における情景対象物５９～６１の座標の予測が、歪み記述を考慮して直接なされ得る。このような記述の重みは歪み補正の予想される残差に応じて増加され得る。
【0174】
なるべく少ないカメラを用いて広範囲の視界を捉えるために、カメラは、２０ｍｍより小さい、特に１０ｍｍより小さい焦点距離を有する魚眼レンズを装備し得る。大きめの距離を隔てると、標準レンズ又は望遠レンズを使用するときより小さい焦点距離のために、距離分解能は低くなる。標準レンズ又は望遠レンズを用いた見積もりは、魚眼レンズを用いた見積もりより安定している。少なくとも８０ｍｍ（特に少なくとも１５０ｍｍ又は少なくとも２００ｍｍであってよい）の焦点距離を有する望遠カメラが、前述したカメラ５４，５５，７４～７６，７７～７９を最適化するために形状安定的に魚眼カメラに搭載又は割り当てられる場合、魚眼カメラの見積もりは望遠カメラに転換され得る。２つの魚眼カメラが見積もられる場合、新たな見積もりが自動的にそれらに関連する望遠カメラのためにもたらされる。しかしながら、望遠カメラの高めの分解能は、少なくとも２つの魚眼カメラと関連する望遠カメラの装置の見積もりに寄与する。よって、画像取得装置はもはや魚眼カメラだけでなく、付加的な関連する望遠カメラも有する。例えば、２つの魚眼カメラはステレオペア（カメラ５４，５５の上述の例参照）を形成してもよい。各魚眼カメラは、それに永続的に又は固定的に割り当てられた望遠カメラを有し得る。一方で魚眼カメラの対応から、他方で望遠カメラの対応から、上述の方程式１に対応して拡大された方程式系が構成され得、次いで解かれる。
【0175】
見積もり値は複数のフレームを介して平均化され得る。平均化はＩＭＵ－値－正規化された見積もり値により行われ得る。大きめの移動はより阻害しない。
【0176】
ＩＭＵ－値－正規化された見積もりの平均化は、ＩＭＵ－検知される急激な運動（jerk movement）により滑らかにされ、従って安定化され得る。
【0177】
動作モデルが見積もりを支持し得る。それらの確率での角度の予測が現在の測定と測定誤差により釣り合わされ、動的測定が支持され得る。どうさモデルは、カメラの支持構造又は支持フレームの剛性想定に基づく。移動は露光時間より遅くなければならないが、サイクル時間、すなわち画像リフレッシュ時間より早くてもよい。
【0178】
上部構造の一般的な移動は記録でき、ＡＩ（人工知能）モデルがこのトレーニングセットから導出され得、それはより良好な予測を可能にする。例えば、カメラの支持構造に導入されるモータ振動が補償され得る。
【0179】
ＡＩモデルは（グイと引くような）急激な運動を検知でき、見積もりを拒絶するのを手助けする。
【0180】
カメラの相対位置の見積もりは、三角測量を用いる測定と非同期であってもよい。測定は、訂正画像の古典的なステレオアルゴリズムに基づく。
【0181】
画像取得方法は、対応を形成するために特有の特徴（native features）を使用する。
【0182】
古典的なステレオマッチング方法は、濃淡値差（gray value differences）を比較し、最小の濃淡値差を有するエピポーラ曲線、一般的に水平線に沿う箇所を探す。濃淡値が等しい場合にシグネチャーが存在する。「特有の」特徴は特徴環境の濃淡値の変化からシグネチャーに変換される。したがって、特徴環境内の濃淡値の比較がカメラ画像において生じる。そのシグネチャーが画像において比較的まれに、例えば１０より少なく、８より少なく又は７倍より少なく生じる特徴だけが、使用される。
【0183】
対応は、三角測量を用いた距離測定のためにも使用できる。特徴が抽出され、三角測量（特有ステレオ）のために使用される。同じ特徴が画像取得方法に関連して見積もりのために使用される。一旦見積もりが行われると、新たな結果が測定に非同期的に加えられ得る。測定は数回行われる一方、見積もりはたった一度行われる。これは、カメラのゆっくり変化する相対位置により行われる。
【0184】
画像取得方法は、粗めの（ビンされた）画像、すなわち多数のピクセルが互いに一緒にグループ化された画像において強いずれを迅速に検知し得る。これらが検知される場合、正確な変化がより微細な画像で決定され、測定に利用可能となる。小さめのずれを有する見積もりは提供されない、というのも訂正画像のための歪みパラメータのコンピュータによる集中的計算が回避されるべきだからである。歪みパラメータは、ひずみ記述に基づく、すなわちカメラ５４，５５の画像誤差記述に基づく所望の訂正を記述するためのパラメータである。
【0185】
拒絶されるずれは、もちろん、DenseStereoにより、すなわち上述した古典的なステレオマッチング方法により許容され得るずれより小さくなければならない。１ピクセルの線誤差は通常許容され得る。これは、比較される環境のサイズに依存する。しかしながら、このような線誤差は、それらが小さい場合でも距離測定の誤差をもたらす。
【0186】
考慮中のそれぞれのカメラ、例えばカメラ５４，５５の間の非常に変形可能な（柔らかい）機械的構造の場合、見積もりはそれぞれの測定の前に行われなければならない。歪みパラメータは見積もりデータから計算され、次に訂正画像が線忠実性のために計算され、距離がDenseStereo対応から、すなわち、最小距離の位置から三角測量により決定される。
【0187】
DenseStereoのための歪みパラメータの計算は、コンピュータ集中的である。特有ステレオ、すなわちシグネチャーの比較だけが行われる、線忠実性の無い及び濃淡値の比較の無い特有の特徴の割り当てが、画像取得方法の対応から直接三角測量を計算し得る。
【0188】
画像取得方法はまた、エピポーラ線までの距離の重み付けを介する対応のための信頼量を提供する。信頼量は、一方で２より多いカメラを介する対応の確率であり、他方で予期されるノイズの大きさ、究極的には信号対ノイズ比（ＳＮ比）の評価である。
【0189】
したがって、特有の特徴を用いた三角測量及び見積もりの同期シーケンスは効率的であり、測定点の信頼性のための量を与える。
【0190】
特有の三角測量は、対応からの距離を測定し得る。ここで、２つのステレオカメラ５４，５５の２つの対応する像点から生成される傾斜した光線の距離の中心が考慮される。この距離は所定の閾値を下回らなければならない。
【0191】
しかしながら、３以上のカメラが使用される場合、１つの特徴につき３以上の対応があり得る。距離測定はより正確になり、より信頼できる。しかしながら、測定点の数は通常減少する。カメラペア１／２とカメラペア２／３の間の成功した三角測量の交わりは、２つの成功した三角測量の和集合より小さい。
【0192】
複数の対応シグネチャーがカメラペアにおいて発見された場合、複数の対応が創出される。同一のシグネチャーのこれら対応から、エピポーラ線に対して最も低い費用関数を有するものが選択される。したがって、エピポーラ曲線に最も近いシグネチャーが選択され、必ずしも空間内で最も近いシグネチャーではない。
【0193】
多数が選択されてもよいが、各々の選択されるシグネチャーが一度だけ使用されてもよい。一旦、対応が選択されると、両方の画像における２つの位置は、さらなる対応のために使用されるべきでない。
【符号の説明】
【0194】
５４，５５ カメラ
５５ａ ステレオカメラ
５９～６１ 情景対象物
６２，６３ 画像
５５ａ ステレオカメラ
５９～６１ 情景対象物
６２，６３ 画像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【国際調査報告】