特表 2023-544316 手術台のパワーアシストモビリティ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-10-23

(54)【発明の名称】手術台のパワーアシストモビリティ

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20231016BHJP

   A61G 13/00 20060101ALI20231016BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

A61G13/00 B

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2023519670

(86)(22)【出願日】2021-09-21

(85)【翻訳文提出日】2023-05-02

(86)【国際出願番号】 IB2021058606

(87)【国際公開番号】W WO2022069999

(87)【国際公開日】2022-04-07

(31)【優先権主張番号】63/086,043

(32)【優先日】2020-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ

(71)【出願人】

【識別番号】518083032

【氏名又は名称】オーリス ヘルス インコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100088605

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 公延

(74)【代理人】

【識別番号】100130384

【弁理士】

【氏名又は名称】大島 孝文

(72)【発明者】

【氏名】カルバー・ブライアン・ジェイムズ

(72)【発明者】

【氏名】コビントン・トラヴィス・シー

(72)【発明者】

【氏名】ヒル・アレン・カルダー

(72)【発明者】

【氏名】ヴェールマン・スヴェン

【テーマコード（参考）】

4C130

4C341

【Ｆターム（参考）】

4C130AA02

4C130AA04

4C130AA07

4C130AA13

4C130AA17

4C130AA22

4C130AA32

4C130AA37

4C130AA38

4C130AA44

4C130AA48

4C130AA50

4C130AA52

4C130AA55

4C130AB01

4C130AC03

4C130AC07

4C130AC11

4C130AD08

4C130AD09

4C130AD25

4C130BA02

4C130BA06

4C130DA06

4C341MM04

4C341MP01

4C341MQ02

(57)【要約】

ある特定の態様は、剛性基台と、物理環境において剛性基台を支え、移動させるように、剛性基台の第１の側に結合された１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を含む移動式医療プラットフォームのためのシステム及び技法に関する。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、車輪と、車輪をステアリングするように構成された第１のモータと、車輪を転がすように構成された第２のモータと、を含む。車輪は、第１の軸及び第１の軸とは異なる第２の軸それぞれを中心として回転するように構成されている。第１のモータは、第１の軸及び第２の軸のうちのそれぞれの軸を中心として位置付けられ、第１の軸は、第２の軸と位置合わせされ、車輪の無視できるキャスタ角がもたらされる。移動式医療プラットフォームを操作する方法も開示する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
物理環境において前記剛性基台を支え、移動させるように前記剛性基台の第１の側に結合されている１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
前記車輪をステアリングするように構成されている第１のモータと、
前記車輪を転がすように構成されている第２のモータと、を含む、移動式医療プラットフォーム。

【請求項2】

前記第１のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪をステアリングするように構成され、
前記第２のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記車輪を転がすように構成されている、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項3】

前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、請求項２に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項4】

前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項5】

前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項6】

前記それぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
前記第１のバネより下に位置する第２のバネと、を更に備え、前記第２のバネが、前記車輪より上に位置し、前記第１のバネのバネ定数が、前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項7】

１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータ又は前記第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項8】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、請求項７に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項9】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、請求項８に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項10】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、請求項８に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項11】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには、第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項１０に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項12】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、請求項７に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項13】

前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、
前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御することが含まれる、請求項１２に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項14】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、請求項７に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項15】

前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、請求項１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項16】

剛性基台と、
前記剛性基台の第１の側に結合され、前記剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
第１の軸及び第２の軸を中心としてそれぞれ回転するように構成されている車輪であって、前記第２の軸が、前記第１の軸とは異なる、車輪と、
前記第１の軸及び前記第２の軸のうちのそれぞれの軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、を含み、前記第１の軸が前記第２の軸と位置合わせされていることにより、前記車輪の無視できるキャスタ角がもたらされている、移動式医療プラットフォーム。

【請求項17】

前記第１のモータが、前記第１の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられ、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記第２の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられた第２のモータを更に備え、
前記第２の軸が、前記剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項18】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネを更に備える、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項19】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネを更に備える、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項20】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
前記第１のバネよりも下に位置する第２のバネと、を更に備え、前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項21】

１つ又は２つ以上のプロセッサと、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる命令を記憶するメモリと、を更に備える、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項22】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成に回転させるように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、請求項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項23】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、請求項２２に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項24】

前記それぞれの車輪組立体が第２のモータを更に含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、請求項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項25】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、請求項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項26】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項２５に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項27】

前記それぞれの車輪組立体が第２のモータを更に含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記第１の軸と前記第２の軸とを中心として前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時に回転させるように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御させる、請求項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項28】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、請求項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項29】

前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、請求項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項30】

移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
前記剛性基台の第１の側に結合され、前記移動式医療プラットフォームの移動中に前記剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
前記車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、
前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネと、
前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネと、を含む、移動式医療プラットフォーム。

【請求項31】

前記第２のバネが前記第１のバネより下に位置し、
前記第２のバネが前記車輪より上に位置し、
前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項３０に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項32】

前記第１のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられ、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記車輪を転がすように位置付けられた第２のモータを更に含む、請求項３０に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項33】

前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、請求項３２に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項34】

１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータ又は前記第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、請求項３２に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項35】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、請求項３４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項36】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度で配置されていることを含む、請求項３５に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項37】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、請求項３５に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項38】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには、第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項３７に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項39】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御させる、請求項３４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項40】

前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御することが含まれる、請求項３９に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項41】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、請求項３４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項42】

前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、請求項３０に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項43】

剛性基台と、
前記剛性基台に結合され、前記剛性基台を支える少なくとも４つの車輪組立体であって、前記少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
それぞれの車輪、及び
前記それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられたそれぞれの第１のモータを含む、少なくとも４つの車輪組立体と、
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が第１の時間に共通方向に位置合わせされ、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、前記第１の時間とは異なる第２の時間に事前設定制動構成に配置され、前記剛性基台が動かなくなるように、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪のステアリングをもたらす、メモリと、を備える、移動式医療プラットフォーム。

【請求項44】

前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、前記事前設定制動構成にある間に、共有点に向けられる、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項45】

前記共有点が、前記少なくとも４つの車輪組立体の重心である、請求項４４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項46】

前記それぞれの第１のモータが、前記剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられ、
前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記それぞれの車輪を転がすように位置付けられたそれぞれの第２のモータを更に含む、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項47】

前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、請求項４６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項48】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記それぞれの第１のモータ又は前記それぞれの第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記それぞれの車輪を移動させる、請求項４６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項49】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスから１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御させる、請求項４６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項50】

前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、前記それぞれの車輪組立体の前記それぞれの車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することが含まれる、請求項４９に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項51】

前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項52】

前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項53】

前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、
それぞれの第１のバネと、
前記それぞれの第１のバネより下に位置するそれぞれの第２のバネと、を更に備え、前記それぞれの第２のバネが、前記それぞれの車輪より上に位置し、前記それぞれの第１のバネのバネ定数が前記それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項54】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を前記事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項55】

前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項56】

前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項57】

第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が共通方向に位置合わせされ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従って、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、事前設定制動構成に配置される、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項58】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項５７に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項59】

前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、請求項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【請求項60】

方法であって、
請求項１に記載の移動式医療プラットフォームにおいて、
前記移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力を受信することと、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の少なくとも１つの車輪を移動させることであって、
前記車輪を前記ユーザ入力に対応するそれぞれの方向に配向するように、前記第１のモータを作動させること、及び
前記車輪を転がすように、前記第２のモータを作動させること、のうちのいずれかを含む、移動させることと、を含む、方法。

【請求項61】

前記車輪が前記それぞれの方向に配向された後に前記第２のモータが作動し、前記車輪の配向が前記それぞれの方向に維持されている間に前記車輪が前記第２のモータによって転がされる、請求項６０に記載の方法。

【請求項62】

前記第１のモータと前記第２のモータとが同時に作動する、請求項６１に記載の方法。

【請求項63】

前記車輪をそれぞれの方向に配向するように前記第１のモータを作動させることには、前記第１のモータによって、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪をステアリングすることが含まれ、
前記車輪を転がすように前記第２のモータを作動させることには、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として転がるように、前記第２のモータによって前記車輪に動力供給することが含まれる、請求項６０に記載の方法。

【請求項64】

前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、請求項６３に記載の方法。

【請求項65】

前記車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、請求項６０に記載の方法。

【請求項66】

前記車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、請求項６０に記載の方法。

【請求項67】

前記車輪組立体が、第１のバネ及び第２のバネを更に備え、
前記第２のバネが、前記車輪より上かつ前記第１のバネより下に位置し、
前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項６０に記載の方法。

【請求項68】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記方法が、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることと、を更に含む、請求項６０に記載の方法。

【請求項69】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることには、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の軸が異なる角度で配置されるように、前記それぞれの第１のモータによって、前記４つの車輪組立体の前記隣り合う車輪の軸を中心として前記それぞれの車輪を回転させることが含まれる、請求項６８に記載の方法。

【請求項70】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項６８に記載の方法。

【請求項71】

前記移動式医療プラットフォームを移動させるための前記ユーザ入力が、１つ又は２つ以上の入力デバイスから受信される、請求項６０に記載の方法。

【請求項72】

前記剛性基台の要求された移動を実現するように２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、前記剛性基台の前記要求された移動が前記ユーザ入力に対応する、請求項６０に記載の方法。

【請求項73】

前記移動式医療プラットフォームが、前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、前記ロボット手術システムが、テーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、前記方法が、前記１つ又は２つ以上のロボットアームを前記テーブルトップに対して移動させることを更に含む、請求項６０に記載の方法。

【請求項74】

方法であって、
請求項１に記載の移動式医療プラットフォームを利用することを含み、前記移動式医療プラットフォームが、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記少なくとも２つの車輪組立体が、
１つ又は２つ以上の入力デバイスから、前記移動式医療プラットフォームを移動させるための入力を受信し、
前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御するための１つ又は２つ以上の制御命令を生成するためものであり、前記生成することには、
前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
前記入力が前記第１の基準とは異なる第２の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、が含まれる、方法。

【請求項75】

前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記それぞれの第１のモータを作動させることと、
前記それぞれの車輪を転がすように、それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれ、前記第１のモータと前記第２のモータとが同時に作動する、請求項７４に記載の方法。

【請求項76】

前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記それぞれの第１のモータを作動させることと、
前記それぞれの車輪が前記それぞれの方向に維持された後、かつ前記それぞれの車輪の配向が前記それぞれの方向に維持されている間に、前記それぞれの車輪を転がすように、前記それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれる、請求項７４に記載の方法。

【請求項77】

前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記それぞれの第１のモータを作動させることには、前記それぞれの第１のモータによって、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角であるそれぞれの第１の軸を中心として前記それぞれの車輪をステアリングすることが含まれ、
前記それぞれの車輪を転がすように前記それぞれの第２のモータを作動させることには、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行であるそれぞれの第２の軸を中心として転がるように、前記それぞれの第２のモータによって前記車輪に動力供給することが含まれる、請求項７６に記載の方法。

【請求項78】

前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪のそれぞれの第１の軸及びそれぞれの第２の軸が、前記それぞれの第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、請求項７７に記載の方法。

【請求項79】

前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも４つの車輪組立体を含み、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を前記事前設定制動構成にするように前記少なくとも４つの車輪組立体をトリガすることには、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の前記第２の軸が異なる角度に配置されるように、前記それぞれの第１のモータによって、前記４つの車輪組立体の前記隣り合う車輪の第１の軸を中心として前記それぞれの車輪を回転させることが含まれる、請求項７７に記載の方法。

【請求項80】

前記少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、請求項７４に記載の方法。

【請求項81】

前記少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、請求項７４に記載の方法。

【請求項82】

前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、それぞれの第１のバネ及びそれぞれの第２のバネを更に備え、
前記それぞれの第２のバネが前記それぞれの車輪より上かつ前記それぞれの第１のバネより下に位置し、
前記それぞれの第１のバネのバネ定数が前記それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、請求項７４に記載の方法。

【請求項83】

前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、請求項７４に記載の方法。

【請求項84】

前記剛性基台の要求された移動を実現するように前記少なくとも２つの車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、前記剛性基台の前記要求された移動が前記入力に対応する、請求項７４に記載の方法。

【請求項85】

前記移動式医療プラットフォームが、前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、前記ロボット手術システムが、テーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、前記方法が、前記テーブルトップに対して前記１つ又は２つ以上のロボットアームを移動させることを更に含む、請求項７４に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書において開示するシステム及び方法は、パワーアシスト機構を対象とし、より具体的には、医療プラットフォームを移動させるためのパワーアシスト機構を対象とするものである。

【背景技術】

【0002】

手術台又は病院ベッドなどの医療プラットフォームは、医療処置中に患者を支えるのに使用することができる。このような医療プラットフォームは、病院内を時々移動して、最適な病院運用及び院内物流を促進するのに必要である。従来、このような医療プラットフォームは、手で移動させていた。

【0003】

しかし、他のデバイスを載せた医療プラットフォームは、従来のベッドよりも重く、このような医療プラットフォームを移動させることが、厄介である場合がある。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0004】

医療プラットフォームを移動させるためのパワーアシスト機構が求められている。本明細書では、手術支援ロボットシステム又は医療ロボットシステム向けのパワーアシスト移動式医療プラットフォームを開示する。このような医療プラットフォームにより、様々な医療環境への移動がしやすくなり、手術台又は病院ベッドとして働くなど、多くの必要が満たされる。また、パワーアシストモビリティを備える医療プラットフォームにより、移動時又は配置の際に医療プラットフォームの正確な移動が可能になる。例えば、パワーアシストモビリティを備える医療プラットフォームは、手で動かすことを必要とする従来の病院ベッドが簡単には進むことができない狭い角を回避することができる。別の例では、パワーアシストモビリティを備える医療プラットフォームは、手術室における最適な位置など、正にその場所に正確に位置付けることができる。

【0005】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台と、物理環境において剛性基台を支え、移動させるように剛性基台の第１の側に結合されている１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、車輪と、車輪をステアリングするように構成された第１のモータと、車輪を転がすように構成された第２のモータと、を含む。車輪当たり２つのモータの組み合わせにより、車輪当たり２つの自由度が与えられ、これにより、移動式医療プラットフォームの正確な位置付けが容易になり、また従来のベッドでは不可能であるパワーアシスト操縦が可能になる。

【0006】

いくつかの実施形態では、第１のモータが剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として車輪をステアリングするように構成され、第２のモータが剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として車輪を転がすように構成されている。

【0007】

いくつかの実施形態では、第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている。

【0008】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネも含む。

【0009】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネも含む。

【0010】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、第１のバネと、第１のバネより下かつ車輪より上に位置する第２のバネと、を含む。第１のバネのバネ定数は、第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0011】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ又は第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる、メモリと、を含む。

【0012】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、少なくとも２つの車輪組立体を含み、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成になるようステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる。

【0013】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、少なくとも４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成は、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の転がり軸が異なる角度に配置されていることを含む。

【0014】

いくつかの実施形態では、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる。

【0015】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の自動設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。例えば、第１の基準が、移動式医療プラットフォームの移動及び操作時にデッドマンスイッチが押されることを要求する場合がある。

【0016】

いくつかの実施形態では、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、それぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる。

【0017】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及び第２のモータを制御することには、それぞれの車輪を同時にステアリングし、転がすように、それぞれの車輪組立体の第１のモータ及び第２のモータを制御することが含まれる。

【0018】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる。

【0019】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台に結合されているロボット手術システムを含む。ロボット手術システムは、剛性基台によって支えられているテーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成された１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む。

【0020】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台と、剛性基台の第１の側に結合され、剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、第１の軸及び第１の軸とは異なる第２の軸それぞれを中心として回転するように構成されている車輪を含む。第１のモータは、第１の軸及び第２の軸のうちのそれぞれの軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられている。第１の軸が、第２の軸と位置合わせされる結果として、車輪の無視できるキャスタ角がもたらされる。第１の軸と第２の軸との位置合わせにより、キャスタに伴う掃引容積を減らすか又はなくすことによって、移動式医療プラットフォームの正確な位置付けが容易になる。これはまた、車輪ごとのステアリング方向の独立した選択を容易にし、それにより、制御機構を簡略化し、位置付け精度を更に向上させる。

【0021】

いくつかの実施形態では、第１のモータが、第１の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられ、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、第２の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられた第２のモータを更に含む。第２の軸は、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である。

【0022】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネを更に含む。

【0023】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネを更に含む。

【0024】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、第１のバネと、第１のバネよりも下に位置する第２のバネと、を更に含む。第１のバネのバネ定数は、第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0025】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、１つ又は２つ以上のプロセッサと、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる、命令を記憶するメモリと、を更に含む。

【0026】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を自動設定制動構成に回転させるように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる。

【0027】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成は、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む。

【0028】

いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体は、第２のモータを更に含む。記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる。

【0029】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる。

【0030】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。

【0031】

いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体は、第２のモータを更に含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、第１の軸と第２の軸とを中心としてそれぞれの車輪組立体の車輪を同時に回転させるように、それぞれの車輪組立体の第１のモータと第２のモータとを制御させる。

【0032】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる。

【0033】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含む。ロボット手術システムは、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む。

【0034】

いくつかの実施形態によれば、移動式医療プラットフォームは、剛性基台と、剛性基台の第１の側に結合され、移動式医療プラットフォームの移動の間、剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、車輪と、車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネと、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネと、を含む。２つのバネの組み合わせにより、それぞれの車輪が、非平坦床面によって生じる衝撃又は振動を減衰させながら、床に接触したままになることが容易になる。

【0035】

いくつかの実施形態では、第２のバネが第１のバネより下に位置し、また第２のバネが車輪より上に位置し、第１のバネのバネ定数が第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0036】

いくつかの実施形態では、第１のモータは、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられている。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられた第２のモータを更に含む。

【0037】

いくつかの実施形態では、第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている。

【0038】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ又は第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる、メモリと、を含む。

【0039】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる。

【0040】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成は、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む。

【0041】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる。

【0042】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。

【0043】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、それぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる。

【0044】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及び第２のモータを制御することには、それぞれの車輪を同時にステアリングし、転がすように、それぞれの車輪組立体の第１のモータと第２のモータとを制御することが含まれる。

【0045】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる。

【0046】

いくつかの実施形態では、移動式患者プラットフォームは、剛性基台に結合されているロボット手術システムを含む。ロボット手術システムは、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む。

【0047】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台と、剛性基台に結合され、剛性基台を支える少なくとも４つの車輪組立体と、を含む。少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの車輪と、それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられたそれぞれの第１のモータと、を含む。移動式医療プラットフォームはまた、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が第１の時間に共通方向に位置合わせされ、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が第１の時間とは異なる第２の時間に制動構成に配置され、剛性基台が動かなくなるように、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪のステアリングをもたらす、メモリと、を含む。このような構成により、移動式医療プラットフォームの素早く効率的な制動が可能になり、引いては、移動式医療プラットフォームの位置付けにおける正確さと、移動式医療プラットフォームの移動における安全性が向上する。

【0048】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が、制動構成である間、共有点に向けられる。

【0049】

いくつかの実施形態では、共有点は、少なくとも４つの車輪組立体の重心である。

【0050】

いくつかの実施形態では、それぞれの第１のモータは、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心としてそれぞれの車輪をステアリングするように位置付けられ、少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心としてそれぞれの車輪を転がすように位置付けられたそれぞれの第２のモータを更に含む。

【0051】

いくつかの実施形態では、第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている。

【0052】

いくつかの実施形態では、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、それぞれの第１のモータ又はそれぞれの第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って、それぞれの車輪を移動させる。

【0053】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスから１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる。

【0054】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御することには、それぞれの車輪組立体のそれぞれの車輪を同時にステアリングし、転がすように、それぞれの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御することが含まれる。

【0055】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に含む。

【0056】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に含む。

【0057】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの第１のバネと、それぞれの第１のバネより下に位置するそれぞれの第２のバネと、を更に含む。それぞれの第２のバネは、それぞれの車輪より上に位置し、それぞれの第１のバネのバネ定数は、それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0058】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪を制動構成にステアリングするように、少なくとも４つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体の第１のモータをトリガさせる。

【0059】

いくつかの実施形態では、制動構成は、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む。

【0060】

いくつかの実施形態では、記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる。

【0061】

いくつかの実施形態では、第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が共通方向に位置合わせされ、第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が制動構成に配置される。

【0062】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。

【0063】

いくつかの実施形態では、ロボット手術システムが、剛性基台に結合されている。ロボット手術システムは、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む。

【0064】

いくつかの実施形態によれば、移動式医療プラットフォームにおいて行われる方法は、移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力を受信することと、剛性基台に結合されている１つ又は２つ以上の車輪組立体を移動させることであって、ユーザ入力に対応する方向に車輪を配向させるように第１のモータを作動させること、及び車輪を転がすように第２のモータを作動させることを含む、移動させることと、を含む。

【0065】

いくつかの実施形態では、車輪が配向された後に第２のモータが作動し、車輪の配向がそれぞれの方向に維持されている間に車輪が第２のモータによって転がされる。

【0066】

いくつかの実施形態では、第１のモータと第２のモータとが、同時に作動する。

【0067】

いくつかの実施形態では、車輪をそれぞれの方向に配向するように第１のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として第１のモータによって車輪をステアリングすることが含まれ、車輪を転がすように第２のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として転がるように、第２のモータによって車輪に動力供給することが含まれる。

【0068】

いくつかの実施形態では、第１の軸及び第２の軸が、第１のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている。

【0069】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に含む。

【0070】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に含む。

【0071】

いくつかの実施形態では、車輪組立体は、第１のバネ及び第２のバネを更に含み、第２のバネが、車輪より上かつ第１のバネより下に位置し、第１のバネのバネ定数は、第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0072】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含む。方法は、第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることと、を更に含む。

【0073】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、４つの車輪組立体を含む。少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることには、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸を中心としてそれぞれの車輪をそれぞれの第１のモータによって回転させることであって、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度で配置されている、回転させることが含まれる。

【0074】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。

【0075】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力が、１つ又は２つ以上の入力デバイスから受信される。

【0076】

いくつかの実施形態では、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させ、剛性組立体の要求された移動がユーザ入力に対応する。

【0077】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含む。ロボット手術システムは、テーブルトップと、１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含み、方法は、１つ又は２つ以上のロボットアームをテーブルトップに対して移動させることを更に含む。

【0078】

いくつかの実施形態では、方法は、移動式医療プラットフォームを利用することを含む。移動式医療プラットフォームは、移動式医療プラットフォームを利用するための少なくとも２つの車輪組立体を含み、移動式医療プラットフォームは、少なくとも２つの車輪組立体を含み、少なくとも２つの車輪組立体を含み、少なくとも２つの車輪組立体は、１つ又は２つ以上の入力デバイスから移動式医療プラットフォームを移動させるための入力を受信し、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御するための１つ又は２つ以上の制御命令を生成するためのものである。１つ又は２つ以上の制御命令を生成することには、入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、入力が第１の基準とは異なる第２の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、が含まれる。

【0079】

いくつかの実施形態では、入力が第１の基準を満たすという判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように少なくとも２つ車輪組立体をトリガすることにはまた、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするようにそれぞれの第１のモータを作動させることと、それぞれの車輪を転がすようにそれぞれの第２のモータを作動させることと、が含まれる。第１のモータと第２のモータとが同時に作動する。

【0080】

いくつかの実施形態では、入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、少なくとも２つの車組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするようにそれぞれの第１のモータを作動させることと、それぞれの車輪がそれぞれの方向に維持された後で、それぞれの車輪の配向がそれぞれの方向に維持されている間に、それぞれの車輪を転がすようにそれぞれの第２のモータを作動させることと、が含まれる。

【0081】

いくつかの実施形態では、少なくとも２つの車輪のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、それぞれの第１のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角であるそれぞれの第１の軸を中心としてそれぞれの第１のモータによってそれぞれの車輪をステアリングすることが含まれる。それぞれの車輪を転がすようにそれぞれの第２のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行であるそれぞれの第２の軸を中心として転がるように、第２のモータによって車輪に動力供給することが含まれる。

【0082】

いくつかの実施形態では、少なくとも２の車輪組立体のそれぞれの車輪のそれぞれの第１の軸とそれぞれの第２の軸とが、それぞれの第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている。

【0083】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも４つの車輪組立体を含む。少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように少なくとも４つの車輪組立体をトリガすることには、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が、異なる角度で配置されるように、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第１の軸を中心として第１のモータによってそれぞれの車輪を回転させることが含まれる。

【0084】

いくつかの実施形態では、２つ又は３つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に含む。

【0085】

いくつかの実施形態では、２つ又は３つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの車輪と剛性基台の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に含む。

【0086】

いくつかの実施形態では、２つ又は３つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、それぞれの第１のバネ及びそれぞれの第２のバネを更に含む。それぞれの第２のバネは、それぞれの車輪より上かつそれぞれの第１のバネより下に位置し、それぞれの第１のバネのバネ定数は、それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい。

【0087】

いくつかの実施形態では、方法は、剛性基台の要求された移動を実現するように、少なくとも２つの車輪組立体の動作を連携させることを更に含む。剛性基台の要求された移動は、入力に対応する。

【0088】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含む。ロボット手術システムは、テーブルトップと、１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含み、方法は、１つ又は２つ以上のロボットアームをテーブルトップに対して移動させることを更に含む。

【図面の簡単な説明】

【0089】

以下では、添付の図面に絡めて、本開示の態様について説明し、図面は、本開示の態様を示すが、それに限るものではなく、同じ名称は、同じ要素を示す。

【図1】診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置の際に配置されたカートベースのロボットシステムの一実施形態を示す。

【図2】図１のロボットシステムの更なる態様を描写する。

【図3】尿管鏡検査用に配置された図１のロボットシステムの一実施形態を示す。

【図4】血管処置用に配置された図１のロボットシステムの一実施形態を示す。

【図5】気管支鏡検査処置用に配置されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。

【図6】図５のロボットシステムの代替の図を提供する。

【図7】ロボットアームを収容するように構成されたシステム例を示す。

【図8】尿管鏡検査処置用に構成されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。

【図9】腹腔鏡処置用に構成されたテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。

【図10】ピッチ調整式又は傾き調整式の図５～図９のテーブルベースのロボットシステムの一実施形態を示す。

【図11】図５～図１０のテーブルベースのロボットシステムのテーブルとカラムとの境界面の詳細図を提供する。

【図12】テーブルベースのロボットシステムの代替の実施形態を示す。

【図13】図１２のテーブルベースのロボットシステムの端面図を示す。

【図14】ロボットアームが取り付けられた状態のテーブルベースのロボットシステムの端面図を示す。

【図15】例示的な器具ドライバを示す。

【図16】対の器具ドライバ付きの例示的な医療器具を示す。

【図17】駆動ユニットの軸が器具の細長シャフトの軸に平行である、器具ドライバ及び器具の代替の設計を示す。

【図18】器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具を示す。

【図19】例示的なコントローラを示す。

【図20】一実施形態例による、図１６～図１８の器具の場所など、図１～図１０のロボットシステムの１つ又は２つ以上の要素の場所を推定する位置特定システムを示すブロック図を描写する。

【図21】いくつかの実施形態による、１つ又は２つ以上の車輪組立体を含む、移動式医療プラットフォームの一実施形態を示す。

【図22A】いくつかの実施形態による、図２１の移動式、移動式医療プラットフォームの底面図を示す。

【図22B】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームの底面図を示す。

【図23A】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームの車輪組立体の斜視図を示す。

【図23B】いくつかの実施形態による図２３Ａの車輪組立体の断面図を示す。

【図23C】いくつかの実施形態による図２３Ａ及び２３Ｂの車輪組立体の側面図を示す。

【図24A】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームの方向転換路の例を示す。

【図24B】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームを枢動させる一例を示す。

【図24C】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームを枢動させる一例を示す。

【図24D】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームを枢動させる一例を示す。

【図24E】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームの精密移動の一例を示す。

【図25A】いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォームの移動を制御するための入力デバイスの一実施形態を示す。

【図25B】いくつかの実施形態による、図２２Ｂの移動式医療プラットフォームの事前設定制動構成を示す。

【図25C】いくつかの実施形態による、図２２Ａの移動式医療プラットフォームの事前設定制動構成を示す。

【図26A】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームによって行われる方法を示すフローチャートを示す。

【図26B】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームによって行われる方法を示すフローチャートを示す。

【図26C】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームによって行われる方法を示すフローチャートを示す。

【図26D】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームによって行われる方法を示すフローチャートを示す。

【図27】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームによって行われる別の方法を示すフローチャートである。

【図28】いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォームの電子構成要素を示す概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0090】

１．概要
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性と内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボット対応医療システムに統合することができる。このシステムは、内視鏡処置のうち、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。

【0091】

幅広い処置を行うことの他に、このシステムは、向上した撮像及び誘導で医師を助けるなど、更なる利益をもたらすことができる。更に、システムは、厄介な腕の動きや位置を必要とせずに、人間工学的位置から処置を行う能力を医師に与えることができる。また更に、システムは、システムの器具のうちの１つ又は２つ以上をユーザ一人だけでも制御することができるような、向上した使いやすさで処置を行う能力を医師に与えることができる。

【0092】

以下では、説明の便宜上、図面に絡めて、様々な実施形態について述べる。本開示の概念の多くの他の実装態様が考えられ、本開示の実装態様で様々な利点が実現され得ることを理解されたい。本明細書には、参照に、また様々な節の位置を特定する助けとなるように、見出しを含めている。この見出しは、それに関して述べられる概念の範囲を限るものではない。本明細書全体にわたってこのような概念を適用することができる。

【0093】

Ａ．ロボットシステム－カート
ロボット対応医療システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成することができる。図１は、診断及び／又は治療用気管支鏡検査処置用に配置されたカートベースのロボット対応システム１０の一実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム１０には、気管支鏡検査用の処置特有気管支鏡であり場合があるステアリング可能な内視鏡１３などの医療器具を、診断用具及び／又は治療用具を送達する自然開口アクセスポイント（すなわち、この例ではテーブルに位置付けられた患者の口）に送達するための１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を有するカート１１を備えることができる。示す通り、カート１１は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けることができる。同様に、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けるように、ロボットアーム１２を作動させることができる。消化管（Gastro-Intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置に特化した内視鏡である胃鏡を用いて行うときにも図１の配置を利用することができる。図２には、カートの実施形態例をより詳細に描写する。

【0094】

図１を引き続き参照すると、カート１１が適切に位置付けられると、ロボットアーム１２は、ステアラブルな内視鏡１３をロボットで、手で、又はそれらの組み合わせで患者にロボットアームを挿入することができる。示す通り、ステアラブルな内視鏡１３には、内側リーダー部及び外側シース部などの少なくとも２つの入れ子式パートを備えることができ、各部は、器具ドライバ２８のセットから別個の器具ドライバに結合され、各器具ドライバは、個々のロボットアームの遠位端に結合されている。リーダー部をシース部と同軸上に位置合わせしやすい、器具ドライバ２８のこの線形配置は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２を様々な角度及び／又は位置に巧みに操ることによって空間において位置付けし直すことができる「仮想レール」２９を作り出す。本明細書に記載の仮想レールは、破線を使用して図に描いており、したがって破線は、システムの如何なる物理的構造も描いていない。仮想レール２９に沿った器具ドライバ２８の並進は、外側シース部に対して内側リーダー部を入れ子にするか、又は内視鏡１３を患者から前進若しくは後退させる。仮想レール２９の角度は、臨床用途又は医師の好みに基づいて調整することも、並進させることも、枢動させることもできる。例えば、気管支鏡検査では、示す通りの仮想レール２９の角度及び位置は、内視鏡１３への医師のアクセスを提供することと、内視鏡１３を患者の口内に曲げ入れることから生じる摩擦を最小限に抑えることとの妥協を表す。

【0095】

目標とする送り先すなわち手術部位に達するまで、ロボットシステムからの正確なコマンドを使用して、内視鏡１３を、挿入後に患者の気管及び肺を進ませていくことができる。患者の肺網を通したナビゲーションを強化しかつ／又は望ましい標的に達するために、内側リーダー部を外側シース部分から入れ子状に延ばして、関節運動を強化し、曲げ半径を大きくするように、内視鏡１３を巧みに操ることができる。別個の器具ドライバ２８の使用により、リーダー部とシース部とが互いに独立して駆動することも可能になる。

【0096】

例えば、患者の肺内の病巣又は小結節などの標的に生検針を送達するように、内視鏡１３を向けることができる。病理医によって分析される組織試料を得るように、生検針を内視鏡の長さにわたるワーキングチャネルを展開させていくことができる。病理の結果に応じて、更なる生検で、更なるツールを内視鏡のワーキングチャネルを展開させていくことができる。小結節を悪性である見極めた後、内視鏡１３は、ツールを内視鏡下で送達し、潜在的な癌組織を切除することができる。場合によっては、診断処置及び治療的処置を別の処置で果たすことができる。これらの状況において、基準を送達して、標的となる小結節の場所を「マーク」するのにも、内視鏡１３を使用することができる。他の例では、診断的処置及び治療的処置を同じ処置中に果たすことができる。

【0097】

システム１０は、カート１１に支持ケーブルを介して接続されて、カート１１に対して制御装置、電子機器、流体工学、光学系、センサ、及び／又は動力に支えを提供することのできる移動式タワー３０も含むことができる。タワー３０にこのような機能を置くことにより、カート１１のフォームファクタを小さくすることができ、手術を行う医師及びそのスタッフがより容易にカート１１を調整しかつ／又は位置付けし直すことができる。更に、カート／テーブルと支持タワー３０との機能分割は、手術室の乱雑さを低減し、臨床ワークフローの改善を促進する。カート１１を患者の近くに位置付けてもよいが、タワー３０は、処置中に邪魔にならないように離れた場所に収容することができる。

【0098】

上記のロボットシステムの支えでは、タワー３０は、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内にコンピュータプログラム命令を記憶するコンピュータベースの制御システムの構成要素を含むことができる。この命令の実行により、実行がタワー３０で行われるにせよ、カート１１で行われるにせよ、システム全体又はそのサブシステムを制御することができる。例えば、コンピュータシステムのプロセッサによって実行されると、命令は、ロボットシステムの構成要素に、当該キャリッジ及びアームマウントを作動させ、ロボットアームを作動させ、医療器具を制御させることができる。例えば、制御信号を受信したことに応答して、ロボットアームの関節にあるモータが、アームをある特定の姿勢に位置付けることができる。

【0099】

タワー３０は、内視鏡１３に展開することができるシステムに、制御下の灌注能力及び吸引能力を与えるために、ポンプ、流量計、弁制御、及び／又は流体アクセスも含むことができる。これらの構成要素は、タワー３０のコンピュータシステムも使用して制御されてもよい。いくつかの実施形態では、別個のケーブルを介して内視鏡１３に灌注能力及び吸引能力を直接にもたらすことができる。

【0100】

タワー３０は、フィルタ掛けされ、保護された電力をカート１１に与えるように設計された電圧及びサージ保護具を含んでもよく、それによって、カート１１に電力変圧器などの補助電力構成要素を配置することが回避され、カート１１が小さくなり、より移動可能になる。

【0101】

タワー３０は、ロボットシステム１０全体にわたって展開されたセンサ用の支持機器も含んでもよい。例えば、タワー３０は、ロボットシステム１０全体にわたり光センサ又はカメラから受信したデータを検出し、受信し、処理するためのオプトエレクトロニクス機器を含んでもよい。制御システムと組み合わせて、このようなオプトエレクトロニクス機器を使用して、タワー３０内を含むシステム全体にわたって展開したいくつものコンソールに表示する対象のリアルタイム画像を起こすことができる。同様に、タワー３０は、展開した電磁（ElectroMagnetic、ＥＭ）センサから信号を受信し、受信した信号を処理するための電子サブシステムも含むことができる。タワー３０はまた、医療器具内又は医療器具上のＥＭセンサによる検出用のＥＭ場発生器を収容し、位置付けるのにも使用することができる。

【0102】

タワー３０は、システムの残りの部分で使用可能な他のコンソール、例えば、カートの上面に取り付けられたコンソールの他に、コンソール３１も含むことができる。コンソール３１は、オペレータである医師用に、ユーザインターフェース及びタッチスクリーンなどの表示画面を含むことができる。システム１０にあるコンソールは、通常、ロボット制御と、内視鏡１３のナビゲーション情報及び位置特定情報などの処置の術前情報及びリアルタイム情報との両方を提供するように設計される。コンソール３１が、医師が使用できる唯一のコンソールではない場合、看護師などの第２のオペレータがコンソール３１を使用して、患者の健康又は生命及びシステムの工程をモニタするとともに、ナビゲーション情報及び位置特定情報などの処置固有のデータを提供することもできる。他の実施形態では、コンソール３１は、タワー３０とは別個である本体に収容されている。

【0103】

１つ又は２つ以上のケーブル又は接続部（図示せず）を通してカート１１及び内視鏡１３にタワー３０を結合することができる。いくつかの実施形態では、タワー３０からの支え機能が、ケーブル１本だけを通してカート１１に提供されることにより、手術室を簡略化し、整理整頓することができる。他の実施形態では、別個の配線及び接続部において特定の機能を結合することができる。例えば、電力ケーブル１本だけを通してカートに電力を供給することができる一方、制御装置、光学系、流体工学、及び／又はナビゲーションに対する支えを、別個のケーブルを通して与えることができる。

【0104】

図２には、図１に示すカートベースのロボット対応システムからのカートの一実施形態の詳細図を提供する。カート１１は、通常、細長支持構造１４（しばしば「カラム」と呼ばれる）、カート基台１５、及びカラム１４の頂部にあるコンソール１６を含む。カラム１４は、１つ又は２つ以上のロボットアーム１２（図２には３つ示している）の展開を支えるためのキャリッジ１７（代替として「アーム支持体」）などの１つ又は２つ以上のキャリッジを含むことができる。キャリッジ１７は、患者に対する位置付けを良くするように、直交軸に沿って回転してアーム１２の基台を調整する、個々に構成可能なアームマウントを含むことができる。キャリッジ１７は、キャリッジ１７がカラム１４に沿って垂直方向に並進するのを可能にするキャリッジ接合部１９も含む。

【0105】

キャリッジ接合部１９は、キャリッジ１７の垂直方向の並進を案内するようにカラム１４の両側に位置付けられているスロット２０などのスロットを通してカラム１４に接続されている。スロット２０には、カート基台１５に対して様々な垂直方向の高さでキャリッジを位置付け、保持するための垂直方向並進接合部が入っている。キャリッジ１７の垂直方向並進により、カート１１は、様々なテーブル高さ、患者の大きさ、及び医師の好みを満たすようにロボットアーム１２のリーチを調整することが可能となる。同様に、キャリッジ１７上の個々に構成可能なアームマウントにより、ロボットアーム１２のロボットアーム基台２１を様々な構成で角度付けすることが可能となる。

【0106】

いくつかの実施形態では、キャリッジ１７が垂直方向に並進するにつれて、カラム１４の内部チャンバ及び垂直方向並進接合部に汚れや流体が侵入するのを防ぐために、スロット表面と面一であり平行であるスロットカバーでスロット２０を補完することができる。スロット２０の垂直上下の近くに位置付けられたバネスプール対を通してスロットカバーを展開させることができる。スロットカバーは、キャリッジ１７が上下に垂直方向に並進するにつれて、コイル状態から伸縮するように展開するまで、スプール内でコイル巻きにされている。スプールのバネ仕掛けにより、キャリッジ１７がスプールに向かって並進するときにはカバーをスプールに引っ込める力が与えられる一方、キャリッジ１７がスプールから離れるように並進するときには密封も維持する。キャリッジ１７が並進するのにつれて、スロットカバーが適切に伸縮するのを確実にするために、例えば、キャリッジ接合部１９にあるブラケットを使用してキャリッジ１７にスロットカバーを接続することができる。

【0107】

カラム１４は、ユーザ入力、例えばコンソール１６からの入力に応答して生成された制御信号に応答してキャリッジ１７を機械式に並進させるように垂直方向に位置合わせされた主ネジを使用するように設計されている、ギア及びモータなどの機構を内部に備えることができる。

【0108】

ロボットアーム１２は、通常、一連の関節２４によって接続されている一連のリンケージ２３によって分けられたロボットアーム基台２１とエンドエフェクタ２２と備えることができ、各関節は、独立したアクチュエータを備え、各アクチュエータは、別々に制御可能なモータを備える。それぞれ別々に制御可能な関節は、ロボットアームが使用できる独立した自由度を示す。アーム１２のそれぞれには７つの関節があり、引いては７つの自由度をもたらす。多数の関節により、多数の自由度がもたらされ、「冗長」自由度を可能にする。冗長自由度により、ロボットアーム１２が、様々なリンケージ位置と関節角度を使用して、空間において特定の位置、配向、及び軌道で、そのそれぞれのエンドエフェクタ２２を位置付けることが可能になる。これにより、システムが空間において望ましい個所から医療器具を位置付けし、方向付けることが可能になる一方、医師がアーム関節を患者から離れる臨床上都合の良い位置に移動させて、アームの衝突を回避しながらアクセスを良くするのを可能にする。

【0109】

カート基台１５が、床全体にわたってカラム１４、キャリッジ１７、及びアーム１２の重さの釣り合いをとる。したがって、カート基台１５は、電子機器、モータ、電源とともに、カートの移動及び／又は固定化のいずれでも可能にする構成要素など、より重い部品を収容する。例えば、カート基台１５は、処置前にカートを部屋中あちこち動き回りやすいようにする、１つ又は２つ以上の車輪組立体を含む。適切な位置に達した後、車輪ロックを使用して、１つ又は２つ以上の車輪組立体の車輪を動かないようにすることができ、処置中にカート１１を動かない状態に維持するという事前設定制動構成に配置することもできる。

【0110】

カラム１４の垂直端に位置付けられたコンソール１６により、ユーザ入力を受信するためのユーザインターフェースとともに表示画面（又は、例えば、タッチスクリーン２６などの二重目的デバイス）も、術前データと術中データの両方を医師であるユーザに提供することが可能になる。タッチスクリーン２６上の考えられる術前データが、術前計画、術前コンピュータ断層撮影（Conputerized Tomograpy、ＣＴ）スキャンから導出されたナビゲーションデータ及び写像データ、並びに／又は術前の患者への問診からのメモを含むことがある。ディスプレイ上の術中データが、ツールから提供される光学情報、センサからのセンサ情報及び座標情報とともに、呼吸、心拍数、及び／又はパルスなどの不可欠な患者統計も含むことがある。医師に、キャリッジ１７の反対側のカラム１４側からコンソールにアクセスさせるように、コンソール１６を位置付けし、傾けることができる。この位置から、医師は、コンソール１６をカート１１の背後から操作しながら、コンソール１６、ロボットアーム１２、及び患者を見ることができる。示す通り、コンソール１６は、カート１１を巧みに操り、安定させるのを助けるハンドル２７も含む。

【0111】

図３は、尿管鏡検査用に配置された、ロボット対応システム１０の一実施形態を示す。尿管鏡検査処置では、患者の尿道及び尿管を辿るように設計された処置専用内視鏡である尿管鏡３２を患者の下腹部領域に送達するようにカート１１を位置付けることができる。尿管鏡検査では、尿管鏡３２が、その範囲における敏感な解剖学的構造に対する摩擦及び力を抑制するように患者の尿道と直接に位置合わせされて、ことが望ましいことがある。示す通り、ロボットアーム１２が尿管鏡３２を、患者の尿道に直接線形アクセスするように位置付けするのを可能にするように、カート１１をテーブルの脚に位置合わせすることができる。テーブルの脚から、ロボットアーム１２は、尿道を通して患者の下腹部に直接に、仮想レール３３に沿って尿管鏡３２を挿入することができる。

【0112】

気管支鏡検査に見られるのと同様の制御技法を使用して、尿道への挿入後、診断用途及び／又は治療用途に、尿管鏡３２を膀胱、尿管、及び／又は腎臓にナビゲートすることができる。例えば、尿管鏡３２を尿管及び腎臓に向けて、尿管鏡３２のワーキングチャネルを展開していくレーザー結石破砕デバイス又は超音波結石破砕デバイスを使用して、溜まった腎臓結石を破砕することができる。結石破砕が完了した後、尿管鏡３２を展開していくバスケットを使用して、結果として得られた結石片を取り除くことができる。

【0113】

図４は、同様に血管処置用に配置されたロボット対応システムの一実施形態を示す。血管処置において、システム１０は、カート１１が、ステアラブルカテーテルなどの医療器具３４を、患者の脚にある大腿動脈におけるアクセスポイントに送達することができるように構成され得る。大腿動脈は、ナビゲーションのためのより大きな直径とともに、患者の心臓への遠回りが比較的少ない曲がりくねった路との両方を呈し、これによりナビゲーションが簡単になる。尿管鏡検査処置に見られるように、カート１１を患者の脚及び下腹部に向けて位置付けすることにより、ロボットアーム１２に、患者の大腿／腰領域における大腿動脈アクセスポイントへの直接線形アクセスを仮想レール３５に与えることを可能にさせることができる。動脈への挿入後、器具ドライバ２８を並進させることによって、医療器具３４を方向付けし、挿入することができる。その代わりとして、例えば、肩や手首の近くの頸動脈や腕動脈などの代替の血管アクセスポイントに達するために、患者の上腹部の周囲にカートを位置付けることができる。

【0114】

Ｂ．ロボットシステム－テーブル
ロボット対応医療システムの実施形態には、患者の台も組み込むことができる。患者の台の組み込みは、カートを取り外すことによって手術室内の資本設備量を減らし、患者へのアクセスを良くすることができる。図５は、気管支鏡検査処置用に配置されたこのようなロボット対応システムの一実施形態を示す。システム３６は、プラットフォーム３８（「テーブル」又は「ベッド」として図示）を床全体にわたり支えるための支持構造体又はカラム３７を含む。カートベースのシステムとよく似て、システム３６のロボットアーム３９のエンドエフェクタには、器具ドライバ４２の線形位置合わせから形成された仮想レール４１を通して又はそれに沿って、図５の気管支鏡４０などの細長医療器具を巧みに操るように設計されている器具ドライバ４２が含まれる。実際には、エミッタ及び検出器をテーブル３８の周りに置くことによって、蛍光透視撮像をもたらすためのＣアームを患者の上腹部域全体にわたって位置付けることができる。

【0115】

図６には、考察上、患者及び医療器具を省いたシステム３６の代替図を提供する。示す通り、カラム３７が、システム３６において、１つ又は２つ以上のロボットアーム３９の基台となり得る、リング形状として示される１つ又は２つ以上のキャリッジ４３を含むことができる。キャリッジ４３は、カラム３７の長さを走る垂直カラム接合部４４に沿って並進して、そこからロボットアーム３９を患者に達するように位置付けすることができる様々な視座を与えることができる。キャリッジ４３は、カラム３７内に位置付けられた機械式モータを使用してカラム３７を中心として回転して、ロボットアーム３９に、例えば、患者の両側などのテーブル３８の複数の側面へアクセスさせることができる。複数のキャリッジを有する実施形態では、キャリッジは、カラムに別々に位置付けられてもよく、他のキャリッジとは無関係に並進しかつ／又は回転してもよい。キャリッジ４３は、カラム３７を取り囲む必要はなく、円形であることさえ必要はないが、図示のリング形状は、構造上のバランスを維持しながらカラム３７を中心としたキャリッジ４３が回転を容易にする。キャリッジ４３の回転及び並進により、システムが、内視鏡及び腹腔鏡などの医療器具を患者の様々なアクセスポイントに位置合わせすることが可能になる。他の実施形態（図示せず）では、システム３６は、それに並んで延在するバー又はレールの形態の調整式アーム支持体を有する患者台又は患者ベッドを含むことがある。垂直方向に調整することができる調整式アーム支持体に１つ又は２つ以上のロボットアーム３９を取り付けることができる（例えば、肘関節を有する肩部を介して）。垂直方向の調整をもたらすことによって、患者台又は患者ベッドの下にロボットアーム３９をコンパクトに収容することができ、その後、処置中に上げることができるのが好都合である。

【0116】

ロボットアーム３９に更なる構成可能性を与えるように別々に回転しかつ／又は入れ子式に伸びることができる一連の関節を備えるアームマウントセット４５を通して、アーム３９をキャリッジに取り付けることができる。更に、アームマウント４５をキャリッジ４３に位置付けることができ、キャリッジ４３が適切に回転すると、アームマウント４５を、テーブル３８の同じ側面（図６に示す通り）、テーブル３８の両側（図９に示す通り）、又はテーブル３８の隣り合う側面（図示せず）のいずれにでも位置付けることができる。

【0117】

カラム３７は、テーブル３８に支えを構造上、提供し、またキャリッジの垂直並進に路を構造上、提供する。内部に、カラム３７は、キャリッジの垂直並進を案内するための主ネジと、主ネジに基づくそのキャリッジの並進を機械化するためのモータとを備えることができる。カラム３７は、キャリッジ４３に、またそれに取り付けられたロボットアーム３９に電力信号及び制御信号を伝達することもできる。

【0118】

テーブル基台４６は、図２に示すカート１１におけるカート基台１５と同様の機能を果たし、テーブルベッド３８、カラム３７、キャリッジ４３、及びロボットアーム３９の釣り合いをとるためにより重い構成要素を収容する。テーブル基台４６にはまた、剛性キャスタも組み込んで、処置中に安定性をもたらすことができる。テーブル基台４６の底から展開するキャスタは、基台４６の両側で反対方向に伸び、システム３６を移動させる必要があるときには引っ込むことができる。

【0119】

引き続き図６によれば、システム３６は、テーブルとタワーとでシステム３６の機能を分けて、テーブルのフォームファクタ及び嵩を減らすタワー（図示せず）も含むことができる。先に開示した実施形態に見られるように、タワーは、処理能力、計算能力、及び制御能力、電力、流体工学、並びに／又は光学及びセンサ処理などの様々な支持機能をテーブルに与えることができる。タワーは、医師のアクセスを改善し、手術室を整理整頓するように、患者から離して位置付けられるようにも移動させることができるものである。更に、タワーに構成要素を置くことにより、ロボットアームの考えられる収容用に、テーブル基台に収納スペースを広げることが可能になる。タワーは、キーボード及び／又はペンダントなどのユーザ入力用のユーザインターフェースと、リアルタイム撮像、ナビゲーション、及び追跡情報などの術前及び術中情報を対象とする表示画面（又はタッチスクリーン）との両方を提供するマスタコントローラ又はコンソールも含むことができる。いくつかの実施形態では、タワーは、通気に使用されるガスタンク用のホルダも含むことができる。

【0120】

いくつかの実施形態では、テーブル基台は、使用されていないときにロボットアームを仕舞って、保管することができる。図７は、テーブルベースのシステムの一実施形態におけるロボットアームを収容するシステム４７を示す。システム４７では、キャリッジ４８は、ロボットアーム５０、アームマウント５１、及びキャリッジ４８を基台４９内に収容するように、キャリッジ４８を基台４９の中に垂直方向に並進させることができる。基台カバー５２は、キャリッジ４８、アームマウント５１、及びアーム５０を、カラム５３を中心として展開させるのに、基台カバー５２を並進し、引っ込めて開き、使用しないときにはそれらを仕舞って保護するために、基台カバーを閉じることができる。基台カバー５２をその開口の縁に沿って膜５４で密閉して、閉じたときに汚れ及び流体の侵入を防ぐことができる。

【0121】

図８は、尿管鏡検査に構成されたロボット対応テーブルベースのシステムの一実施形態を示す。尿管鏡検査では、テーブル３８は、患者をカラム３７及びテーブル基台４６からオフ角に位置付けるためのスイベル部５５を含むことができる。スイベル部５５は、スイベル部５５の底部をカラム３７から離して位置付けるために、枢動点（例えば、患者の頭部より下に位置する）を中心に回転又は枢動することができる。例えば、スイベル部５５の枢動により、Ｃアーム（図示せず）を、テーブル３８より下のカラム（図示せず）とスペースを奪い合うことなく、患者の下部腹部にわたって位置付けることができる。カラム３７を中心としてキャリッジ（図示せず）を回転させることにより、ロボットアーム３９は、尿道に達するように、仮想レール５７に沿って、患者の鼠径部域に尿管鏡５６を直接に挿入することができる。尿管鏡検査では、この処置にわたって患者の脚の位置を支え、患者の鼠径部域への明確なアクセスを可能にするように、テーブル３８のスイベル部５５にあぶみ５８を固定することもできる。

【0122】

腹腔鏡処置では、患者の腹壁にある小さな切開を通して、低侵襲性器具を患者の解剖学的構造に挿入することができる。いくつかの実施形態では、低侵襲性器具には、患者内の解剖学的構造にアクセスするのに使用されるシャフトなどの細長剛性部材が含まれる。患者の腹腔の膨張後、把持、切断、アブレーション、縫合などの外科タスク又は医療タスクを行うように、この器具を方向付けることができる。いくつかの実施形態では、この器具は、腹腔鏡などのスコープを備えることができる。図９は、腹腔鏡処置用に構成されたロボット対応テーブルベースのシステムの一実施形態を示す。図９に示す通り、患者の両側の患者の両側の最小切開を通過して患者の腹腔に達するように、器具５９をアームマウント４５を使用して位置付けることができる、というテーブル３８の両側に対のロボットアーム３９を位置付けるように、システム３６のキャリッジ４３を回転させて垂直方向に調整することができる。

【0123】

腹腔鏡処置に適合させるために、ロボット対応テーブルシステムが、プラットフォームを望ましい角度に傾斜させることができる。図１０は、ピッチ調整式又は傾き調整式のロボット対応医療システムの一実施形態を示す。図１０に示す通り、システム３６は、テーブル３８の傾きに適合して、テーブルの一部分を他の部分よりも床から離して位置付ける。更に、アーム３９がテーブル３８と同じ平面関係を維持するような傾斜に一致するように、アームマウント４５が回転することができる。急角度に適合するために、カラム３７は、テーブル３８が床に接触するか又は基台４６と衝突するのを防ぐようにカラム３７の垂直伸びを可能にする入れ子部６０も含むことができる。

【0124】

図１１には、テーブル３８とカラム３７との接合部の詳細図を提供する。カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を複数の自由度で変えるように、ピッチ回転機構６１を構成することができる。カラム－テーブル接合部における直交軸１、２の位置付けによって、ピッチ回転機構６１を使用可能にすることができ、各軸は、電気ピッチ角コマンドに応答して別々のモータ３、４によって作動する。あるネジ５に沿った回転は、ある軸１における傾き調整を可能すると考えられる一方、もう１つのネジ６に沿った回転は、もう１つの軸２に沿った傾き調整を可能にすると考えられる。いくつかの実施形態では、玉継ぎ手を使用すると、カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を複数の自由度で変えることができる。

【0125】

例えば、ピッチ調整は、テーブルをトレンデレンブルグ体位に位置付けようとするとき、すなわち下腹部手術時に、患者の下腹部よりも床からより高い位置に患者の下腹部を位置付けようとするときに、特に有用である。トレンデレンブルグ体位により、重力によって患者の内臓を患者の上腹部に滑らせ、低侵襲性ツールが入って腹腔鏡前立腺切除術などの下腹部の外科処置又は医療処置を行う際に、腹腔を空にする。

【0126】

図１２には、テーブルベースの手術支援ロボットシステム１００の代替えの実施形態の等角図を示し、図１３には、その端面図を示す。手術支援ロボットシステム１００は、テーブル１０１に対して１つ又は２つ以上のロボットアームを支えるように構成され得る１つ又は２つ以上の調整式アーム支持体１０５を含む（例えば、図１４参照）。図示の実施形態では、調整式アーム支持体１０５が１つだけ示されているが、テーブル１０１の反対側に更なるアーム支持体を設けることができる。テーブル１０１に対して移動して、調整式アーム支持体１０５及び／又はそれに取り付けられた如何なるロボットアームの位置もテーブル１０１に対して調整しかつ／又は変えることができるように、調整式アーム支持体１０５を構成することができる。例えば、テーブル１０１に対して１つ又は２つ以上の自由度で調整式アーム支持体１０５を調整することができる。調整式アーム支持体１０５は、１つ又は２つ以上の調整式アーム支持体１０５及びそれに取り付けられた如何なるロボットアームもテーブル１０１の下に容易に収容する能力を含む、高い多様性をシステム１００に与える。調整式アーム支持体１０５を収容位置から、テーブル１０１の上面より下の位置まで上げることができる。他の実施形態では、調整式アーム支持体１０５を、収容位置から、テーブル１０１の上面より上の位置まで上げることができる。

【0127】

調整式アーム支持体１０５は、リフト、横方向並進、傾きなどを含む、いくつかの自由度を与えることができる。図１２及び図１３の図示の実施形態では、アーム支持体１０５は、図１２に矢印で示している４つの自由度で構成されている。第１の自由度により、ｚ方向における調整式アーム支持体１０５の調整（「Ｚリフト」）が可能になる。例えば、調整式アーム支持体１０５は、テーブル１０１を支えるカラム１０２に沿って又はそれに対して上下に動くように構成されたキャリッジ１０９を含むことができる。第２の自由度により、調整式アーム支持体１０５を傾けることができる。例えば、調整式アーム支持体１０５は、回転継ぎ手を含むことがあり、これにより、調整式アーム支持体１０５を、トレンデレンブルグ体位のベッドと位置合わせすることを可能にすることができる。第３の自由度により、調整式アーム支持体１０５を「ピボットアップ」させることができ、それを使用して、テーブル１０１の側面と調整式アーム支持体１０５との間隔を調整することができる。第４の自由度により、調整式アーム支持体１０５がテーブルの長手方向の長さに沿って並進するのが可能になる。

【0128】

図１２及び図１３の手術支援ロボットシステム１００は、基台１０３に取り付けられているカラム１０２によって支えられるテーブルを含むことができる。基台１０３及びカラム１０２は、支持面に対してテーブル１０１を支える。床軸１３１及び支持軸１３３を図１３に示す。

【0129】

調整式アーム支持体１０５をカラム１０２に取り付けることができる。他の実施形態では、アーム支持体１０５をテーブル１０１又は基台１０３に取り付けることができる。調整式アーム支持体１０５は、キャリッジ１０９、バー又はレールコネクタ１１１、及びバー又はレール１０７を含むことができる。いくつかの実施形態では、レール１０７に取り付けられた１つ又は２つ以上のロボットアームは、互いに対して並進し移動することができる。

【0130】

第１の継ぎ手１１３によって、キャリッジ１０９をカラム１０２に取り付けてもよく、これにより、キャリッジ１０９がカラム１０２に対して移動することが可能になる（例えば、第１の軸すなわち垂直軸１２３を上下するなど）。第１の継ぎ手１１３は、調整式アーム支持体１０５に第１の自由度（「Ｚリフト」）を与えることができる。調整式アーム支持体１０５は、第２の自由度（傾き）を調整式アーム支持体１０５に与える第２の継ぎ手１１５を含むことができる。調整式アーム支持体１０５は、第３の自由度（「ピボットアップ」）を調整式アーム支持体１０５に与えることができる第３の継ぎ手１１７を含むことができる。第３の軸１２７を中心にしてレールコネクタ１１１を回転させるにつれたレール１０７の配向を維持するように第３の継ぎ手１１７を機械式に拘束する、更なる継ぎ手１１９（図１３に示す）を設けることができる。調整式アーム支持体１０５は、第４の自由度（並進）を第４の軸１２９に沿って調整式アーム支持体１０５に与えることができる第４の継ぎ手１２１を含むことができる。

【0131】

図１４には、２つの調整式アーム支持体１０５Ａ、１０５Ｂがテーブル１０１の両側に取り付けられた状態の手術支援ロボットシステム１４０Ａの端面図を示す。第１のロボットアーム１４２Ａは、第１の調整式アーム支持体１０５Ｂのバー又はレール１０７Ａに取り付けられている。第１のロボットアーム１４２Ａは、レール１０７Ａに取り付けられた基台１４４Ａを含む。第１のロボットアーム１４２Ａの遠位端は、１つ又は２つ以上のロボット医療器具又はロボット医療ツールに取り付けることができる器具駆動機構１４６Ａを含む。同様に、第２のロボットアーム１４２Ｂは、レール１０７Ｂに取り付けられた基台１４４Ｂを含む。第２のロボットアーム１４２Ｂの遠位端は、器具駆動機構１４６Ｂを含む。器具駆動機構１４６Ｂは、１つ又は２つ以上のロボット医療器具又はロボット医療ツールに取り付けるように構成され得る。

【0132】

いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ又は２つ以上が、７つ以上の自由度を有するアームを備える。いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ又は２つ以上にが、挿入軸（挿入を含む１つの自由度）、リスト（リストピッチ、ヨー及びロールを含む３つの自由度）、エルボ（エルボピッチを含む１つの自由度）、ショルダ（ショルダピッチ及びヨーを含む２つの自由度）、及び基台１４４Ａ、１４４Ｂ（並進を含む１つの自由度）、を含む８つの自由度を含むことができる。いくつかの実施形態では、挿入自由度をロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂによって与えることができるが、他の実施形態では、器具自体が、器具ベースの挿入アーキテクチャを介して挿入をもたらす。

【0133】

Ｃ．器具ドライバ及び接合部
システムのロボットアームのエンドエフェクタには、（ｉ）医療器具を作動させるための電気機械式手段を組み込む器具ドライバ（代わりに、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる）と、（ｉｉ）モータなどの如何なる電気機械式構成要素も欠いていてもよい取り外し可能な又は引き離し可能な医療器具と、が含まれる。この二分は、医療処置において使用される医療器具を滅菌する必要性と、医療器具の複雑な機械組立と敏感な電子機器とに起因して高価な資本設備を十分に滅菌することができないこと、によって引き起こされる可能性がある。したがって、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄時に、器具ドライバ（引いてはそのシステム）から引き離され、取り外され、入れ替えられるように、医療器具を設計することができる。これに対して、器具ドライバは、取り替えられなくても、滅菌されなくても済み、保護のために掛け布をすることができる。

【0134】

図１５には、器具ドライバ例を示す。ロボットアームの遠位端に位置付けられた器具ドライバ６２は、駆動軸６４を介して医療器具に制御式トルクを与えるように平行軸を伴って配置された１つ又は２つ以上の駆動ユニット６３で構成されている。各駆動ユニット６３は、器具と相互作用するための個別の駆動軸６４と、モータ軸回転を望ましいトルクに変換するためのギアヘッド６５と、駆動トルクを発生させるためのモータ６６と、モータ軸の回転速度を測定して制御回路にフィードバックを与えるエンコーダ６７と、制御信号を受信して駆動ユニットを作動させるための制御回路６８と、を備える。各駆動ユニット６３は、他と無関係に制御され、電動化され、器具ドライバ６２は、複数（図１５では４つを示す）の他と無関係の駆動出力を医療器具に与えることができる。作動時、制御回路６８が、制御信号を受信し、モータ６６にモータ信号を送信し、エンコーダ６７によって測定された結果として得られたモータ回転速度を望ましい回転の速度と比較し、モータ信号を変調して望ましいトルクをもたらすと考えられる。

【0135】

滅菌環境を必要とする処置では、ロボットシステムに、器具ドライバと医療器具との間に位置する、滅菌ドレープに接続された滅菌アダプタなどの駆動接合部を組み込むことができる。滅菌アダプタの主な目的は、駆動軸と駆動入力との物理的分離、引いては無菌性を維持しながら、器具ドライバの駆動軸から器具の駆動入力に角運動を伝達することである。したがって、滅菌アダプタ例は、器具ドライバの駆動軸と対合することが意図された一連の回転入力及び出力と、器具への駆動入力とで構成することができる。滅菌アダプタに接続される滅菌ドレープは、透明プラスチック又は半透明プラスチックなどの薄い可撓性材料で構成され、器具ドライバ、ロボットアーム、及びカート（カートベースのシステムにおける）又はテーブル（テーブルベースのシステムにおける）などの資本設備を覆うように設計されている。ドレープの使用により、滅菌を必要としない範囲（すなわち、非滅菌野）に依然として位置している間に、資本設備を患者に近接して位置付けることが可能となる。滅菌ドレープのもう一方の側では、医療器具は、滅菌を必要とする範囲（すなわち、滅菌野）において患者と界面でつながることができる。

【0136】

Ｄ．医療器具
図１６には、対の器具ドライバを備えた医療器具例を示す。ロボットシステムで使用するように設計された他の器具と同じく、医療器具７０は、細長軸７１（又は細長本体）及び器具基台７２を備える。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基台７２には、通常、ロボットアーム７６の遠位端において器具ドライバ７５上の駆動接合部を貫通する駆動出力７４と対合するように設計されている回転式駆動入力７３、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを備えることができる。物理的に接続されると、掛け金が掛けられると、かつ／又は結合されると、器具基台７２の対合駆動入力７３は、器具ドライバ７５における駆動出力７４と回転軸を共有して、駆動出力７４から駆動入力７３へのトルクの伝達を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、駆動出力７４には、駆動入力７３にあるレセプタクルと対合するように設計されているスプラインを備えることができる。

【0137】

細長軸７１は、例えば、内視鏡検査に見られるような解剖学的開口若しくは管腔、又は腹腔鏡検査に見られるような低侵襲性切開のいずれでも通して送達されるように設計されている。細長軸７１は、可撓性（例えば、内視鏡と同様の性質を有する）若しくは剛性（例えば、腹腔鏡と同様の性質を有する）のいずれでもよく、又は可撓性部と剛性部との両方のカスタマイズされた組み合わせを含めてもよい。腹腔鏡検査用に設計される場合、少なくとも１つの自由度を備えるクレビスから形成された関節式リストから延在するエンドエフェクタに剛性細長軸の遠位端を接続することができ、また駆動入力が器具ドライバ７５の駆動出力７４から受信したトルクに応答して回転するにつれて、テンドンからの力に基づいて作動することができる、例えば、把持具又ははさみなどの手術ツール又は医療器具に剛性細長軸の遠位端を接続することができる。内視鏡検査用に設計される場合、可撓性の細長シャフトの遠位端は、器具ドライバ７５の駆動出力７４から受信したトルクに基づいて関節運動させ、曲げることができるステアラブル屈曲部又は制御可能屈曲部を含むことができる。

【0138】

器具ドライバ７５からのトルクは、細長軸７１に沿ったテンドンを使用して細長軸７１に伝わっていく。器具ハンドル７２内の個々の駆動入力７３にプルワイヤなどのこれらの個々のテンドンを個別に固定することができる。ハンドル７２から、テンドンが、細長軸７１に沿って１つ又は２つ以上のプルルーメンを進んでいき、細長軸７１の遠位部に固定されるか、又は細長軸の遠位部にあるリストに固定される。腹腔鏡処置、内視鏡処置、又はハイブリッド処置などの外科処置中、リスト、把持具、又ははさみなどの遠位取り付けエンドエフェクタに、これらのテンドンを結合することができる。このような配置下で、駆動入力７３に及ぼされるトルクは、テンドンに張力を伝達することにより、エンドエフェクタを何らかの方法で作動させると考えられる。いくつかの実施形態では、外科処置中、テンドンが、継ぎ手を軸を中心として回転させることによって、エンドエフェクタをある方向又は別の方向に移動させ得る。その代わりに、テンドンからの張力によって把持具が閉じる、細長軸７１の遠位端で把持具の１つ又は２つ以上のジョーにテンドンを接続することができる。

【0139】

内視鏡検査では、接着剤、制御リング、又は他の機械的固定を介して、細長シャフト７１に沿って位置付けされている（例えば、遠位端に）屈曲部分又は関節運動部分にテンドンを結合させることができる。屈曲部分の遠位端に固定して取り付けられると、駆動入力７３に及ぼされるトルクがテンドンに伝わっていくことにより、より柔らかい屈曲部分（関節運動部分又は関節運動領域と呼ばれることがある）が曲がるか又は関節運動すると考えられる。非屈曲部分に沿って、個々のテンドンを内視鏡シャフトの壁に沿って（又は内側に）向ける個々のプルルーメンを螺旋状又は渦巻状にして、プルワイヤにおける張力からもたらされる半径方向の力の釣り合いをとるのが都合の良い場合がある。これらの間の螺旋及び／又は間隔の角度は、特定の目的で変えることも巧みに工作することもでき、螺旋が狭くなると、負荷力下で劣ったシャフト圧縮を呈する一方、螺旋の程度が下がると、負荷力下で優れたシャフト圧縮をもたらすが、曲げの限界も呈する。スペクトルのもう一方の端では、プルルーメンを細長シャフト７１の長手方向軸に平行に向けると、望ましい曲がり部分又は関節運動式部分における制御式関節運動を可能にすることができる。

【0140】

内視鏡検査では、細長シャフト７１が、ロボット処置を助けるいくつかの構成要素を収容する。細長シャフトは、手術ツール（又は医療器具）、灌注、及び／又は吸引をシャフト７１の遠位端における手術部位に展開させるためのワーキングチャネルで構成され得る。細長シャフト７１には、光学カメラを含むことがある光学組立体に／から遠位先端において信号を伝える、ワイヤ及び／又は光ファイバも収容することができる。細長シャフト７１には、発光ダイオードなどの近位に位置する光源からシャフトの遠位端に光を運ぶための光ファイバも収容することができる。

【0141】

器具７０の遠位端では、遠位先端には、診断並びに／又は治療、灌注、及び吸引のためのツールを手術部位に送達するためのワーキングチャネルの開口も備えることができる。遠位先端には、内部解剖学的空間の画像を取り込むために、ファイバスコープ又はデジタルカメラなどのカメラ用のポートも含むことができる。これに関連して、遠位先端には、カメラを使用する際に解剖学的空間を照らすための光源用のポートも含むことができる。

【0142】

図１６の例では、駆動シャフト軸、引いては駆動入力軸は、細長シャフトの軸に直交している。しかし、この配置は、細長シャフト７１のロール能力を複雑にする。駆動入力７３を静止させながら、細長シャフト７１をその軸に沿って転がすことの結果として、テンドンが駆動入力７３から出て、細長シャフト７１内のプルルーメンに入るにつれて、テンドンの望ましからざるもつれをもたらす。結果として生じるこのようなテンドンのもつれは、内視鏡処置中に可撓性の細長シャフトの移動を予測することを目的とする如何なる制御アルゴリズムも邪魔することがある。

【0143】

図１７には、駆動ユニットの軸が器具の細長シャフトの軸に平行である、器具ドライバ及び器具の代替の設計を示す。示す通り、円形の器具ドライバ８０は、その駆動出力８１がロボットアーム８２の端において平行に位置合わせされた状態の４つの駆動ユニットを備える。駆動ユニット及びそのそれぞれの駆動出力８１は、その組立体８３内の駆動ユニットのうちの１つによって駆動される器具ドライバ８０の回転組立体８３に収容されている。回転駆動ユニットによって与えられるトルクに応答して、回転組立体８３は、回転組立体８３を器具ドライバの非回転部８４に接続する円形ベアリングに沿って回転する。電力信号及び制御信号が、器具ドライバ８０の非回転部８４から電気接点を通して回転組立体８３に電力信号及び制御信号を伝えることができ、ブラシ付きスリップリング接続（図示せず）により回転を通して維持され得る。他の実施形態では、回転組立体８３は、非回転可能部分８４に一体化され、引いては他の駆動ユニットと平行ではない別個の駆動ユニットに応答することができる。回転機構８３により、器具ドライバ８０が、器具ドライバ軸８５を中心とする単一ユニットとして、駆動ユニット及びそのそれぞれの駆動出力８１を回転させることが可能になる。

【0144】

先に開示した実施形態と同じく、器具８６には、細長シャフト部８８と、器具ドライバ８０にある駆動出力８１を受け入れるように構成されている複数の駆動入力８９（レセプタクル、プーリー、及びスプールなど）を備える器具基台８７（考察上、透明な外部スキンで示す）と、を備えることができる。前に開示した実施形態とは異なり、軸が、図１６の設計に見られるように直交するのではなく、駆動入力８９の軸に実質的に平行である状態で、器具シャフト８８は、器具基台８７の中心から延出する。

【0145】

器具ドライバ８０の回転組立体８３に結合されると、器具基台８７及び器具シャフト８８を備える医療器具８６は、器具ドライバ軸８５を中心として回転組立体８３と一緒に回転する。器具シャフト８８が器具基台８７の中心に位置付けられているため、器具シャフト８８は、取り付けられると器具ドライバ軸８５と同軸になる。したがって、回転組立体８３の回転により、器具シャフト８８は、自らの長手方向軸を中心として回転する。また、器具基台８７が器具シャフト８８とともに回転するので、器具基台８７にある駆動入力８９に接続されたいずれのテンドンも、回転中にもつれることはない。したがって、駆動出力８１、駆動入力８９、及び器具シャフト８８の軸の平行性は、どの制御テンドンももつれさせることなくシャフト回転を可能にする。

【0146】

図１８には、いくつかの実施形態による、器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具を示す。器具１５０は、上で考察した器具ドライバのうちのいずれにでも結合することができる。器具１５０は、細長シャフト１５２と、細長シャフト１５２に接続されたエンドエフェクタ１６２と、細長シャフト１５２に結合されたハンドル１７０と、を備える。細長シャフト１５２は、近位部１５４及び遠位部１５６を有する管状部材を含む。細長シャフト１５２は、その外側表面に沿った１つ又は２つ以上のチャネル又は溝１５８を備える。溝１５８は、１つ又は２つ以上のワイヤ又はケーブル１８０を受け入れるように構成されている。したがって、１つ又は２つ以上のケーブル１８０は、細長シャフト１５２の外側表面に沿って走っている。他の実施形態では、ケーブル１８０は、細長シャフト１５２を走ることもできる。ケーブル１８０のうちの１つ又は２つ以上の巧みな操り（例えば、器具ドライバを介して）により、エンドエフェクタ１６２の作動がもたらされる。

【0147】

器具基台とも呼ばれることがある器具ハンドル１７０には、通常、器具ドライバの取り付け面上で１つ又は２つ以上のトルクカプラと相互に対合するように設計されている１つ又は２つ以上の機械式入力１７４、例えば、レセプタクル、プーリー又はスプールを有する取り付け接合部１７２を備えることができる。

【0148】

いくつかの実施形態では、器具１５０は、細長シャフト１５２にハンドル１７０に対して並進することを可能にさせる一連のプーリー又はケーブルを備える。言い換えると、器具１５０そのものが、器具の挿入に適合する器具ベースの挿入アーキテクチャを構成しているので、ロボットアームへの依存を最小限に抑えて、器具１５０の挿入をもたらす。他の実施形態では、ロボットアームが、器具の挿入に大きく関与することができる。

【0149】

Ｅ．コントローラ
本明細書に記載のロボットシステムのいずれも、ロボットアームに取り付けられた器具を巧みに操る際の入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラの巧みな操りが、例えばマスタスレーブ制御を介して、器具の対応する巧みな操りを引き起こすような器具とコントローラを結合させることができる（例えば、通信可能に、電気で、無線で、かつ／又は機械で）。

【0150】

図１９は、コントローラ１８２の一実施形態の斜視図である。この実施形態では、コントローラ１８２には、インピーダンス制御とアドミタンス制御との両方を備えることができるハイブリッドコントローラが含まれる。他の実施形態では、コントローラ１８２は、インピーダンス制御すなわちは受動制御だけしか活かすことができない。また他の実施形態では、コントローラ１８２は、アドミタンス制御だけしか活かすことができない。ハイブリッドコントローラであることにより、使用中、コントローラ１８２の知覚慣性を低くすることができるのが好都合である。

【0151】

図示の実施形態では、コントローラ１８２は、２つの医療器具の巧みな操りを可能にするように構成され、２つのハンドル１８４を含む。ハンドル１８４のそれぞれは、ジンバル１８６に接続されている。各ジンバル１８６は、位置付けプラットフォーム１８８に接続されている。

【0152】

図１９に示す通り、各位置付けプラットフォーム１８８は、プリズム継ぎ手１９６によってカラム１９４に結合されたＳＣＡＲＡアーム（選択的コンプライアンス組立ロボットアーム）１９８を含む。プリズム継ぎ手１９６は、カラム１９４に沿って（例えば、レール１９７に沿って）並進して、ハンドル１８４のそれぞれがｚ方向に並進するのを可能にし、第１の自由度を与えるように構成されている。ＳＣＡＲＡアーム１９８は、ｘ－ｙ平面におけるハンドル１８４の動きを可能にし、２つの更なる自由度を与えるように構成されている。

【0153】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上のロードセルがコントローラに位置付けられている。例えば、いくつかの実施形態では、ロードセル（図示せず）が、ジンバル１８６のそれぞれの本体に位置付けられている。ロードセルを設けることによって、コントローラ１８２の一部が、アドミタンス制御下で作動することができ、それによって、使用中にコントローラの知覚慣性を低減するのが好都合である。いくつかの実施形態では、位置付けプラットフォーム１８８がアドミタンス制御用に構成されている一方、ジンバル１８６がインピーダンス制御用に構成されている。他の実施形態では、ジンバル１８６がアドミタンス制御用に構成されている一方、位置付けプラットフォーム１８８がインピーダンス制御用に構成されている。したがって、いくつかの実施形態よっては、位置付けプラットフォーム１８８の並進自由度又は位置自由度は、アドミタンス制御を当てにすることができる一方、ジンバル１８６の回転自由度は、インピーダンス制御により決まってくる。

【0154】

Ｆ．ナビゲーション及び制御
従来の内視鏡検査は、蛍光透視法（例えば、Ｃアームを通してもたらすことができる通り）、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴って、オペレータである医師に腔内案内を与えることができる。これに対し、本開示によって可能性が考えられるロボットシステムは、放射線への医師の曝露を減らし、手術室内の機器量を減らすために、非放射線ベースのナビゲーション手段及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用する際、「位置特定」という用語は、基準座標系内の対象物の位置を判断し／又はモニタリングすることを指すことがある。術前写像、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術を個別に又は組み合わせて使用して、放射線のない手術環境を実現することができる。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用される他のケースでは、術前写像、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータを個別に又は組み合わせて使用して、放射線ベースの撮像モダリティを通してのみ得られる情報を向上させることができる。

【0155】

図２０は、一実施形態例による、器具の場所など、ロボットシステムの１つ又は２つ以上の要素の場所を推定する位置特定システム９０を示すブロック図である。位置特定システム９０は、１つ又は２つ以上の命令を実行するように構成された１つ又は２つ以上のコンピュータデバイスセットであってもよい。コンピュータデバイスは、上で考察した１つ又は２つ以上の構成要素における１つのプロセッサ（又は複数のプロセッサ）及びコンピュータ可読メモリによって具体化されてもよい。それに限るのではなく例として、コンピュータデバイスは、図１に示すタワー３０、図１～図４に示すカート、図５～図１４に示すベッドにあってもよい。

【0156】

図２０に示す通り、位置特定システム９０は、医療器具の遠位先端についての位置データ９６を起こすように入力データ９１～９４を処理する位置特定モジュール９５を含むことができる。位置データ９６は、基準系に対する器具の遠位端の場所及び／又は配向を表すデータ又は論理であってもよい。基準系とは、患者の解剖学的構造に対する、又はＥＭ場発生器（ＥＭ場発生器についての以下の考察を参照）などの分かっている対象物に対する基準系とすることができる。

【0157】

ここで、様々な入力データ９１～９４についてより詳細に説明する。低用量ＣＴスキャンの収集の使用を通して術前写像を果たすことができる。術前ＣＴスキャンは、例えば、患者の内部解剖学的構造の切欠図の「スライス」として可視化される三次元画像に再構成される。全体として分析される場合、患者の肺網などの患者の解剖学的構造の解剖学的空腔、解剖学的空間、及び解剖学的構造を対象とする画像ベースのモデルを起こすことができる。中心線形状などの手法をＣＴ画像から判断し、近似して、モデルデータ９１（術前ＣＴスキャンのみを使用して起こされた場合は「術前モデルデータ」とも呼ばれる）と呼ばれる患者の解剖学的構造の三次元ボリュームを作成することができる。中心線形状の使用は、その内容の全体が本明細書に組み込まれている、米国特許出願第１４／５２３，７６０号で考察されている。ネットワーク位相モデルもまた、ＣＴ画像から導出することができ、気管支鏡検査に特に適している。

【0158】

いくつかの実施形態では、器具にカメラを装備して、視覚データ９２を提供することができる。位置特定モジュール９５が、１つ又は２つ以上の視覚ベースの場所追跡を可能にするように、視覚データを処理することができる。例えば、術前モデルデータを視覚データ９２と併用して、医療器具（例えば、内視鏡、又は内視鏡のワーキングチャネルを通って前進する器具）のコンピュータビジョンベースの追跡を可能にすることができる。例えば、術前モデルデータ９１を使用して、ロボットシステムは、内視鏡の予想される移動路に基づいて、モデルから予測される内視鏡画像ライブラリを起こすことができ、各画像はモデル内の位置にリンクされる。手術中に、カメラ（例えば、内視鏡の遠位端にあるカメラ）に取り込まれたリアルタイム画像を画像ライブラリにあるものと比較して、位置特定を助けるために、ロボットシステムがこのライブラリを参照することができる。

【0159】

他のコンピュータビジョンベースの追跡技術では、特徴追跡を使用して、カメラ、引いては内視鏡の動きを確認する。位置特定モジュール９５のいくつかの特徴は、解剖学的管腔に対応する円形幾何学形状を術前モデルデータ９１において特定し、その幾何学的形状の変化を追跡し、どの解剖学的管腔が選択されたか、またカメラの相対的な回転及び／又は並進運動を確認し得る。位相マップの使用は、視覚ベースのアルゴリズム又は視覚ベースの技法を更に向上させることができる。

【0160】

別のコンピュータビジョンベースの技法であるオプティカルフローでは、視覚データ９２におけるビデオシーケンス内の画像画素の変位及び並進を分析して、カメラの移動を推測することができる。オプティカルフロー技法の例としては、動き検出、オブジェクトセグメンテーション計算、輝度、動き補償符号化、立体視差測定などを挙げることができる。複数の反復にわたる複数のフレームの比較を通して、カメラ（引いては内視鏡）の移動及び場所を確認することができる。

【0161】

位置特定モジュール９５では、リアルタイムＥＭ追跡を使用して、術前モデルによって表される患者の解剖学的構造に見当合わせされ得るグローバル座標系に、内視鏡のリアルタイムの位置を起こすことができる。ＥＭ追跡では、医療器具（例えば、内視鏡器具）に１つ又は２つ以上の場所及び配向で埋め込まれた１つ又は２つ以上のセンサコイルで構成されたＥＭセンサ（又はトラッカ）が、分かっている場所に位置付けられた１つ又は２つ以上の静的ＥＭ場発生器によって生み出されたＥＭ場の変動を測定する。ＥＭセンサによって検出された場所情報は、ＥＭデータ９３として保存される。埋め込まれたセンサが検出することができる低強度磁場を生み出すように、患者の近くにＥＭ場発生器（又は送信機）を置くことができる。磁場は、ＥＭセンサのセンサコイルに小さい電流を誘導し、この電流を分析して、ＥＭセンサとＥＭ場発生器との間隔及び角度を確認することができる。患者の解剖学的構造の術前モデルにおける位置と座標系における場所１つだけを位置合わせする幾何学的変換を確認するために、この間隔及び配向を患者の解剖学的構造（例えば、術前モデル）に術中「見当合わせ」することができる。見当合わせされると、医療器具の１つ又は２つ以上の位置（例えば、内視鏡の遠位先端）に埋め込まれたＥＭトラッカが、患者の解剖学的構造を通る医療器具の進行のリアルタイム表示を提供することができる。

【0162】

位置特定モジュール９５がロボットコマンド及び運動学データ９４も使用して、ロボットシステムに位置特定データ９６を提供することができる。術前較正中に、関節運動コマンドからもたらされるデバイスピッチ及びヨーを確認することができる。術中に、これらの較正測定を分かっている挿入深度情報と組み合わせて使用して、器具の位置を推定することができる。その代わりに、これらの計算を、ＥＭ、視覚、及び／又は位相モデリングと組み合わせて分析して、ネットワーク内の医療器具の位置を推定することができる。

【0163】

図２０に示す通り、位置特定モジュール９５がいくつかの他の入力データを使用することができる。例えば、図２０には示していないが、形状感知ファイバを利用する器具が、位置特定モジュール９５が器具の位置及び形状を確認するのに使用することができる形状データを提供することができる。

【0164】

位置特定モジュール９５は、入力データ９１～９４を組み合わせて使用することができる。場合によっては、このような組み合わせでは、位置特定モジュール９５が入力データ９１～９４のそれぞれから確認した場所に信頼重みを割り当てるという確率的手法を使用することができる。したがって、ＥＭデータが信頼できない場合（ＥＭ干渉がある場合など）、ＥＭデータ９３によって確認された位置の信頼性を低下させることがあり、位置特定モジュール９５は、視覚データ９２並びに／又はロボットコマンド及び運動学データ９４をより強く当てにすることがある。

【0165】

上で考察した通り、上記の技術のうちの１つ又は２つ以上の組み合わせを組み込むように、本明細書で考察するロボットシステムを設計することができる。タワー、ベッド、及び／又はカートに基づくロボットシステムのコンピュータベースの制御システムは、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内に、コンピュータプログラム命令を記憶することができ、コンピュータプログラム命令は、実行されると、システムに、センサデータ及びユーザコマンドを受信、分析させ、システム全体にわたって制御信号を発生させ、グローバル座標系内の器具の位置、解剖学的マップなどのナビゲーションデータ及び位置特定データを表示させる。

【0166】

２．パワーアシスト移動式医療プラットフォーム用の車輪組立体
上記の例のうちのいくつかに示す通り、ロボット医療システムは、ベッド又はテーブルトップを含む医療プラットフォームを含むことができる。医療プラットフォームは、ロボット内視鏡検査、ロボット腹腔鏡検査、開腹術などの医療処置にわたって患者を支えるように構成され得る（例えば、上記の図１、図３、図４、図５、図８、及び図９を参照）。場合によっては、医療プラットフォームを移動させる必要があり、パワーアシストモビリティのための電動式車輪の使用により、巧みな操りの容易さ及び移動の正確さを医療プラットフォームに与えることができる。ベッド、具体的には、１つ又は２つ以上のロボットアームがベッドに結合されている状態のベッドの重い重さに起因して、ベッドを推進し、巧みに操ることが困難である場合がある。

【0167】

本明細書には、パワーアシストモビリティを与えるのに、１つ又は２つ以上の車輪組立体（本明細書では動力付き車輪組立体又は電動車輪組立体とも呼ばれる）を利用する移動式医療プラットフォームを開示している。車輪組立体は、１つ又は２つ以上のモータによって動力供給される車輪を含み、車輪のステアリング及び推進の両方に対するモータ駆動制御を可能にするのが好都合である。このような構成により、従来のベッドでは行いづらかった、移動式医療プラットフォームの正確な位置付けが容易になり、巧みな操りが可能になる。いくつかの実施形態では、車輪のキャスタ角は無視できるものであり、これにより、車輪をステアリングすると同時に、転がすことが容易になる。

【0168】

図２１には、いくつかの実施形態による移動式医療プラットフォーム２００を示す。移動式医療プラットフォーム２００（例えば、患者プラットフォーム、ロボット手術プラットフォーム）は、剛性基台２２１と、１つ又は２つ以上の動力付き車輪組立体２２７（例えば、２２７－１～２２７－４）と、を含む。１つ又は２つ以上の動力車輪組立体２２７は、剛性基台２２１の第１の側２２８（例えば、底面）に結合され（例えば、しっかりと結合され）、移動式医療プラットフォーム２００全体のパワーアシスト移動及び運搬を提供するように構成されている。

【0169】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、テーブルトップ２２５（例えば、手術ベッド、手術台、ロボット手術台）と、テーブルトップ２２５を支えるためのベッドカラム２２０と、を含む。テーブルトップ２２５は、患者を支え、病院ベッド又は手術ベッドとして機能するように構成されている。剛性基台２２１（例えば、手術ベッド用のテーブル基台、剛性耐荷重ハウジング、車台など）は、テーブルトップ２２５を支える（例えば、ベッドカラム２２０により）ように構成されている。

【0170】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、複数のロボットアーム２０５、１つ又は２つ以上の調整式アーム支持体２１０、及び１つ又は２つ以上のセットアップ継ぎ手２１５も含む。ロボットアーム２０５のそれぞれを調整式アーム支持体２１０のうちの１つによって支えることができ、今度は、調整式アーム支持体２１０をセットアップ継ぎ手２１５によって支えることができる。いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、１つ又は２つ以上のロボットアーム２０５に取り付けられたモニタリング機器又は撮像機器などの医療機器を含む。移動式医療プラットフォーム２００は、移動式医療プラットフォーム２００の無線操作用のオンボードバッテリ、及び／又は電気ソケットに差し込んで、移動式医療プラットフォーム２００の動作に電気を提供することができるオンボード電源も含むことができる。この１つ又は２つ以上の動力車輪組立体２２７は、移動式医療プラットフォーム２００に、また移動式医療プラットフォーム２００によって支えられる、それに取り付けられる、それに結合される、かつ／又はそれに搭載される如何なる機器又は人にも、パワーアシストモビリティを提供するように構成されている。

【0171】

１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７を含む移動式医療プラットフォーム２００の例を図２２Ａ及び２２Ｂに関して示す。

【0172】

図２２Ａには、いくつかの実施形態による、４つの車輪組立体２２７－１～２２７－４を有する、図２１の移動式医療プラットフォーム２００の底面図を示す。図２２Ａでは、２つの車輪組立体２２７－１及び２２７－２が、剛性基台２２８の前端２２１－１に向かって配置され、２つの車輪組立体２２７－３及び２２７－４が、剛性基台２２１の後端２２８－２に向かって配置されている。

【0173】

図２２Ｂには、３つの車輪組立体２２７－１～２２７－３を有する移動式医療プラットフォーム２００の底面図を示す。２つの車輪組立体２２７－１及び２２７－２が、剛性基台の前端２２８－１に向かって配置され、車輪組立体２２７－３が、剛性基台２２１の後端２２８－２に向かって配置されている。

【0174】

それぞれ、図２２Ａには、４つの動力付き車輪組立体２２７を含む移動式医療プラットフォーム２００を示し、図２２Ｂには、３つの動力付き車輪組立体２２７を含む移動式医療プラットフォーム２２０を示し、移動式医療プラットフォーム２００には、いくつでも（Ｏより大きい）動力付き車輪組立体２２７があってもよい。例えば、移動式医療用プラットフォーム２００には、１つ、２つ、３つ、４つ、又はそれより多い動力付き車輪組立体２２７があってもよい。更に、動力付き車輪組立体２２７は、移動式医療プラットフォーム２００を支え、それにモビリティを与えるのに、従来の車輪とともに使用され得る。例えば、図２２Ｂに示す移動式医療プラットフォーム２００の車輪組立体２２７－１及び２２７－２は、従来の車輪に置き換えられてもよく、動力付き車輪組立体２２７－３は、移動式医療プラットフォーム２００にパワーアシストモビリティを与えることができる。移動式医療プラットフォーム２００が少なくとも１つの動力付き車輪組立体２２７を含む場合、移動式医療プラットフォーム２００が更なる動力付き車輪組立体２２７を含むにせよ、従来の車輪を含むにせよ、動力付き車輪組立体２２７は、移動式医療プラットフォーム２００にパワーアシストモビリティを与えることができる。

【0175】

図２３Ａには、いくつかの実施形態による、図２１の移動式医療プラットフォーム２００の車輪組立体２２７の斜視図を示す。車輪組立体２２７は、回転軸２３１－１を中心に回転し、転がり軸２３１－２を中心に転がるように構成されている車輪２３０を含む。いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７の機械構成要素が、ハウジング要素２３２（例えば、筐体）の内側に位置する。車輪２３０に動力を供給する車輪組立体２２７の機械構成要素を示している図２３Ｂに、ＡＡ’に沿った車輪組立体２２７の断面図を示す。

【0176】

図２３Ｂを参照すると、車輪組立体２２７は、車輪２３０をステアリングし（例えば、回転させ）、車輪を推進する（例えば、転がす）ように構成された１つ又は２つ以上のモータを含む。図２３Ｂに示す車輪組立体２２７は、回転軸又はロール軸２３１－１を中心として車輪２３０を回転又はステアリングするように構成されているステアリングモータ２３３と、ロール軸２３１－２を中心として車輪２３０を転がすことによって車輪２３０を推進するように構成されている推進モータ２３４とを含む。図２３Ｂに示す車輪組立体２２７は、車輪２３０のパワーステアリング及び推進用の２つの異なる（例えば、区別できる別々の）モータを含むが、いくつかの実施形態では、車輪２３０のパワーステアリング及び推進は、モータ１つだけによって与えられてもよい。

【0177】

いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７の車輪２３０は、ステアリング軸２３１－１を中心として時計回り及び／又は反時計回りの方向に回転するように構成されている。いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７の車輪２３０は、ステアリング軸２３１－１を中心として３６０°回転するように構成されている。いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７の車輪２３０は、３５０°、３３０°、３２０°、３００°、２８０°、２５０°、２００°、９０°、６０°、４５°、３０°、又は１５°など、３６０°未満でステアリング軸２３１－１を中心として回転するように構成されている。いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７の車輪２３０は、ステアリング軸２３１－１を中心として少なくとも１８０°回転するように構成されている。

【0178】

いくつかの実施形態では、推進モータ２３４は、車輪２３０を前方及び後方の両方向に推進する（例えば、車輪２３０を転がり軸２３１－２を中心として時計回り及び反時計回りの方向に転がす）ように構成可能である。いくつかの実施形態では、推進モータ２３４は、車輪を一方向（例えば、転がり軸２３１－２を中心として時計回り方向のみ又は反時計回り方向のみ）に推進するように構成可能である。

【0179】

いくつかの実施形態では、車輪２３０は、バネ仕掛けであり、車輪組立体２２７は、車輪２３０に下向きの力を絶えず加える（直接的にも間接的にも）ように車輪２３０より上に位置付けられている下部バネ２３５（例えば、懸架バネ）を含む。結果として、下部バネ２３５は、車輪組立体２２７が使用されている（例えば、移動式医療プラットフォーム２００を支えている）間、車輪２３０と地面又は表面２３６との接触の維持を容易にする。下部バネ２３５は、表面２３６の表面形状に関わらず、車輪２３０が表面２３６と接触したままになることを確実にする。例えば、車輪組立体２２７が、移動式医療プラットフォーム２００を運ぶのに、又は移動式医療プラットフォーム２００を平坦ではない表面（例えば、亀裂、隆起、及び／又は穴のある床）上の静止位置で支えるのに使用されている間、下部バネ２３５は、表面２３６に向かう方向に車輪２３０を押し下げ、それにより、車輪２３０が表面２３６との接触を維持し、移動式医療プラットフォーム２００に安定した支えを与える。いくつかの実施形態では、下部バネ２３５は、剛性基台２２１の第１の側２２８に上向きの力を加え（直接的又は間接的のいずれかで）、移動式医療プラットフォーム２００の重さを支えるようにも位置付けられている。

【0180】

いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７は、車輪２３０が平坦でない表面又は隆起上を転がることによって引き起こされる相対移動など、移動式医療プラットフォーム２００の車輪２３０と剛性基台２２１との間の相対移動を減衰させるように、車輪２３０よりも上に位置付けられている上部バネ２３７（例えば、エネルギ吸収バネ又は衝撃吸収バネ）も含む。上部バネ２３７は、車輪２３０と剛性基台２２１との間に位置付けられている。車輪組立体２２７が上部バネ２３７及び下部バネ２３５の両方を含む構成では、下部バネ２３５が上部バネ２３７と車輪２３０との間に配置されるように、上部バネ２３７は下部バネ２３５より上に位置する。上部バネ２３７のバネ定数は、下部バネ２３５のバネ定数よりも大きい。

【0181】

図２３Ｃには、図２３Ａ及び２３Ｂの車輪組立体２２７の側面図を示す。車輪２３０の回転軸２３１－１及び車輪２３０の転がり軸２３１－２のオフセット距離ｄ（キャスタと呼ばれる）及びキャスタ角θが無視できるものになるように、車輪２３０が位置付けられている。車輪２３０の回転軸２３１－１近くの拡大図である挿入図Ａには、車輪２３０の回転軸２３１－１と転がり軸２３１－２との間のオフセット距離ｄ及びキャスタ角θを示す。車輪２３０の回転軸２３１－１と転がり軸２３１－２との間のオフセット距離ｄは、オフセット距離ｄが地面２３６との車輪の接触幅ｗの２０％以下であるか（例えば、ｄ＜０．２ｗ）、又は６ミリメートル未満であるとき、無視できる、実質的になくなる、又は実質的に０であるとみなされる。車輪２３０の接触幅ｗは、公称条件下又は理想的条件下で（例えば、表面２３６が平坦であるとき）表面２３６と接触している車輪２３０上の２つの最も遠い点間の距離である。図２３Ｃに示す車輪２３０の回転軸２３１－１と転がり軸２３１－２との間のオフセット距離ｄ、及び車輪２３０のキャスタ角θは、無視できるものである（例えば、実質的に０、実質的になくされる）。車輪２３０のキャスタ角θ又はオフセット距離ｄを実質的になくすことによって、車輪２３０は、回転軸２３１－１に対する車輪２３０の配向とは無関係に、掃引容積をほとんど又は全く伴わずに回転軸２３１－１を中心として回転することができ、転がり軸２３１－２を中心として転がることができる。例えば、車輪２３０は、転がり軸２３１－２を中心として転がると同時に、回転軸２３１－１を中心として回転することができる。車輪２３０を回転させながら同時に車輪２３０を推進する能力は、車輪組立体が、キャスタ角が無視できないものである従来の車輪では不可能であるいくつかのやり方で移動式医療プラットフォーム２００を巧みに操ることを可能にする。１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７によって動力供給される移動式医療プラットフォーム２００によってもたらされ得る様々な移動の例について図２４Ａ～２４Ｅに関して説明する。

【0182】

図２４Ａには、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７によって動力供給される移動式医療プラットフォーム２００がナビゲートすることができる２つ異なる方向転換路の例を示す。破線で示す第１の方向転換路２４０は、動力付き車輪組立体２２７を使用しても、又は使用せずとも行うことができる移動式医療プラットフォーム２００の典型的な方向転換路に対応する。これに対して、実線で示す第２の方向転換路２４２は、第１の方向転換路２４０よりも方向転換半径が小さい方向転換路に対応する。動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０の回転すると同時に転がる能力により、第２の方向転換路２４２は、１つ又は２つ以上の動力付き車輪組立体２２７を含む移動式医療プラットフォーム２００が行うことができ、それにより、狭い角及び小さいスペース周辺での移動式医療プラットフォーム２００のより優れた操作性を可能にする。

【0183】

回転すると同時に転がることができることに加え、動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０は、転がることなく回転することもできる。これにより、車輪２３０の転がり又は移動式医療プラットフォーム２００の移動を開始するのに先立ち、車輪２３０を望ましい方向に配向することができる。例えば、図２４Ｂ～２４Ｄに示す通り、移動式医療プラットフォーム２００における動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０は、転がされる前に望ましい位置に回転することができ、それによって、移動式医療プラットフォーム２００を横方向に並進させることなく、中心位置２４４を中心として移動式医療プラットフォーム２００を完全に回転させるか又は枢動させることができる。

【0184】

動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０の回転と推進とを別々に制御する能力により、移動式医療プラットフォーム２００の精密な移動が可能になる。例えば、移動式医療プラットフォーム２００を小さな回廊又はエレベータなどの狭い空間でナビゲートするか又は位置付けるとき、移動式医療プラットフォーム２００が静止している間に車輪組立体２２７の車輪２３０を配向することができるのが望ましい場合がある。図２４Ｅには、狭い空間（太線で表される）をナビゲートし、移動式医療プラットフォーム２００を望ましい位置に正確に巧みに操る例を示す。移動式医療プラットフォーム２００を前方に移動させるのに先立ち、動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０を同一方向に位置合わせすることができ、車輪２３０を転がし、移動式医療プラットフォーム２００を望ましい位置に移動させるのに先立ち、車輪２３０を異なる方向に再配向することができる。図２４Ｅに示す路の他に、移動式医療プラットフォーム２００の動力付き車輪組立体２２７は、移動式医療プラットフォーム２００を方向転換させかつ／又は枢動させることを含む多くの他のやり方で、図２４Ｅに示す角を通って移動式医療プラットフォーム２００を運ぶことができる。動力付き車輪組立体２２７の車輪２３０を別々に回転させ、推進させるための自由度により、移動式医療プラットフォーム２００の望ましい最終位置及び配向応じた多種多様な移動が可能になる。これにより、ユーザは、多くの物理環境において正確かつ容易に移動式医療プラットフォーム２００を容易に巧みに操ることができる。

【0185】

いくつかの実施形態では、ユーザ又はオペレータは、ハンドヘルドペンダント又はコントローラなどの１つ又は２つ以上の入力デバイスを介して、移動式医療プラットフォーム２００の移動を制御することができる。図２５Ａには、移動式医療プラットフォーム２００の移動を制御するための入力デバイス２５０の一例を示す。入力デバイス２５０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの無線接続を介して、又は無線ネットワーク上で、又は１つ又は２つ以上の有線電気接続を介して移動式医療プラットフォーム２００と通信することができる。したがって、入力デバイス２５０を様々なやり方で実装することができ、入力デバイス２５０は、ハンドヘルドペンダントであっても、コントローラであっても、ジョイスティックコントローラであってもよく、又はタブレット若しくはスマートフォンなどのタッチスクリーン表面を有するデバイスであってもよい。例えば、入力デバイス２５０は、移動式医療プラットフォーム２００に位置しても又は取り付けられてもよく、入力デバイス２５０は、各車輪組立体２２７に電気的に接続されてもよい。別の例では、入力デバイスは、無線ネットワーク又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ接続を介して移動式医療プラットフォーム２００と通信するスマートフォン又はタブレットであってもよい。スマートフォン又はタブレットは、スマートフォン又はタブレットのタッチスクリーン又はアフォーダンスにおけるユーザ入力を介して、ユーザが移動式医療プラットフォーム２００の移動を制御することを可能にするように構成されているアプリケーションを含むことができる。いくつかの実施形態では、入力デバイス２５０は、所定の動作範囲内で移動式医療プラットフォーム２００と通信することができる（例えば、移動式医療プラットフォーム２００と入力デバイスとは、互いに５フィート、１０フィート、２０フィート、５０フィート以内である）。入力装置の実装形態に応じて、移動式医療プラットフォーム２００のオペレータは、移動式医療プラットフォーム２００が例えば患者を運ぶのに使用されている間、移動式医療プラットフォーム２００の側を歩きながら、＜２６６９＞移動式医療プラットフォーム２００を押すか、又は移動式医療プラットフォーム２００の移動を制御することができる。

【0186】

入力デバイス２５０は、移動式医療プラットフォーム２００の配向（例えば、方向、進行方向）を制御するように構成されたステアリングアフォーダンス２５２－１と、移動式医療プラットフォーム２００の動きを制御するように構成されたドライビングアフォーダンス２５２－２と、を含む。例えば、ステアリングアフォーダンス２５２－１を介して入力を与えることによって、ユーザは、無視できる横方向移動で（例えば、移動式医療プラットフォーム２００の横方向並進を伴わずに）、移動式医療プラットフォーム２００を時計回り又は反時計回りに回転させる又は枢動させることができる。また、ドライビングアフォーダンス２５２－２を介して入力を与えることによって、ユーザは、移動医療プラットフォーム２００の配向を回転させることも変えることも伴わずに、移動式医療プラットフォーム２００を如何なる方向（左、右、前方、後方、斜め）にも横方向に移動させることができる。移動式医療プラットフォーム２００の各車輪組立体２２７の動作は、入力デバイス２５０を介してユーザが要求する通りの移動又は動きを実現するように、自動的に制御され、連携させられる。ステアリングアフォーダンス２５２－１及びドライビングアフォーダンス２５２－２は、図２５Ａでは物理的なジョイスティックとして示されているが、ステアリングアフォーダンス２５２－１及びドライビングアフォーダンス２５２－２は、タッチスクリーン又はタッチパッドを介して実装されてもよく、方向アフォーダンス（例えば、左、右、前方、及び後方の方向に対応するアフォーダンス）に置き換えられてもよい。

【0187】

いくつかの実施形態では、入力デバイス２５０は、ディスプレイ２５４を更に含む。ディスプレイ２５４は、移動式医療プラットフォーム２００の表現を提示することができ、かつ／又は如何なる警告又はエラーメッセージでも、例えば低バッテリ警告など、移動式医療プラットフォーム２００に関する更なる情報を示すことができる。場合によっては、入力デバイス２５０は、１つ又は２つ以上の更なるアフォーダンス２５６を含む。１つ又は２つ以上の更なるアフォーダンス２５６のアフォーダンスが、移動式医療プラットフォーム２００の剛性基台２２１に対するテーブルトップ２２５の高さの変更、又は移動式医療プラットフォーム２００の事前設定背景などの移動式医療プラットフォーム２００の他の機能に対応してもよい。

【0188】

いくつかの実施形態では、入力デバイス２５０は、モーションアフォーダンス２５８を含む。移動式医療プラットフォーム２００を動かす又は制動する際の事前設定基準にモーションアフォーダンス２５８を関連付けることができる。例えば、事前設定基準により、移動式医療プラットフォーム２００の移動を開始するために、又は車輪組立体２２７の車輪車輪２３０の推進若しくは配向を開始するために、モーションアフォーダンス２５８におけるユーザ入力（例えば、モーションアフォーダンス２５８が有効にされる、開始される、押される、押し下げられる）の検出を要求することができる。別の例では、事前設定基準により、移動式医療プラットフォーム２００及び／又は車輪組立体２２７の車輪２３０が動いている間、モーションアフォーダンス２５８におけるユーザ入力が維持される（例えば、絶えず押下される、有効にされる、押される）ことを要求することができる。第３の例では、事前設定基準により、ステアリングアフォーダンス２５２－１及びドライビングアフォーダンス２５２－２のいずれにもおけるユーザ入力の検出を要求することができる。第４の例では、事前設定基準により、移動式医療プラットフォーム２００が所定の速度を下回って操作される（例えば、移動式医療プラットフォーム２００の移動が所定の速度を超えない）ことを要求することができる。また別の例では、事前設定基準により、これまで述べた条件のうちの２つ又は３つ以上が満たされることを要求することができる。

【0189】

いくつかの実施形態では、事前設定基準が満たされている（例えば、ユーザ入力がモーションアフォーダンス２５８において検出され続け、ユーザ入力がステアリングアフォーダンス２５２－１及び／又はドライビングアフォーダンス２５２－２において受信される）との判断に応答して、車輪組立体２２７車輪の２３０は、移動式医療プラットフォーム２２１が移動し続けるように、それまでのユーザ入力に基づいて自動的に配向される（例えば、同じ方向に）。

【0190】

いくつかの実施形態では、事前設定基準が満たされていない（例えば、ユーザ入力がモーションアフォーダンス２５８において検出されない、モーションアフォーダンス２５８におけるユーザ入力を止める、ユーザ入力がステアリングアフォーダンス２５２－１及びドライビングアフォーダンス２５２－２のいずれにおいても検出されない、又は移動式医療プラットフォーム２００が所定の速度を超える速度で移動している）との判断に応答して、移動式医療プラットフォームは、自動的に不動化設定に入ることができる。例えば、移動式医療プラットフォーム２００は、車輪組立体２２７の車輪２３０を事前設定制動構成に自動的に配向することにより、移動式医療プラットフォーム２００を動かなくさせ、移動式医療プラットフォーム２００の意図せぬ移動を防ぐ。いくつかの実施形態では、推進モータ２２４のモータ回転速度又はモータ方向の変化に不動化設定を対応させることができ、車輪２３０の減速又は制動をもたらす。

【0191】

いくつかの実施形態では、移動式医プラットフォーム２００は、車輪２３０の転がり動を遅くさせる又は止めるために、車輪２３０と接触するように構成されている１つ又は２つ以上のブレーキパッドを含む。いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、展開式レバーベースの破壊機構を含み、この破壊機構は、展開すると、床（表面２３６など）に接触し、車輪組立体２２７の１つ又は２つ以上の車輪２３０が床に接触しないように剛性基台２２１を持ち上げる。それぞれ、図２５Ｂには、図２２Ｂの移動式医療プラットフォームの事前設定制動構成を示し、図２５Ｃには、図２２Ａの移動式医療プラットフォームの事前設定制動構成を示す。

【0192】

図２５Ｂに示す通り、移動式医療プラットフォーム２００が２つ又は３つ以上の車輪組立体（この例では、３つの車輪組立体２２７－１～２２７－３）を含む場合、事前設定制動構成は、それぞれの車輪２３０が互いに平行にならないように、少なくとも２つの異なる車輪組立体２２７の車輪２３０がそれぞれ異なる方向（破線で表される）に配向されるのに対応する。例えば、車輪組立体２２７－１の車輪２３０が、基準軸に対して第１の方向すなわち第１の角度α１に配向され、車輪組立体２２７－２の車輪２３０が、基準軸に対して第２の方向すなわち第１の角度とは異なっている第２の角度α２に配向される。いくつかの実施形態では、第１の角度と第２の角度とが、１０度～１７０度の範囲で異なっている場合がある。

【0193】

移動式医療プラットフォーム２００が４つの車輪組立体を含む構成では、自動設定制動構成は、隣り合う車輪組立体２２７（例えば、移動式医療プラットフォーム２００の同じ端、前端２２８ー１、又は後端２２８－２にある車輪組立体２２７）の車輪２３０が、それぞれ異なる方向に配向されるのに対応する。いくつかの実施形態では、４つの車輪組立体の車輪２３０は、自前設定制動構成である間、少なくとも４つの車輪組立体の重心２５９などの共有点に向けられる。例えば、図２５Ｃに示す通り、４つの車輪組立体２２７の車輪２３０は、事前設定制動構成であるとき、「Ｘ」形状を成すように配向される。いくつかの実施形態では、車輪組立体２２７－１及び２２７ー２の車輪は、第１の共有点に向けられ、車輪組立体２２７－３及び２２７ー４の車輪は、第１の共有点とは異なる第２の共有点に向けられる。

【0194】

図２６Ａ～２６Ｄには、いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォーム（例えば、移動式医療プラットフォーム２００）によって行われる方法３００を示すフローチャートを示す。

【0195】

移動式医療プラットフォーム２００（例えば、手術ベッド、手術台、ロボット手術台）は、剛性基台２２１（例えば、手術台用のテーブル基台、剛性耐荷重ハウジング、車台）と、物理環境において剛性基台２２１を支え、移動させるように剛性基台２２１の第１の側２２８に結合されている（例えば、しっかりと結合されている）１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７とを含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、車輪２３０と、車輪をステアリングするように構成された第１のモータ２２３（例えば、ステアリングモータ）と、車輪２３０を転がすように構成された第２のモータ２３４（例えば、推進モータ）とを含む。

【0196】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、テーブルトップ２２５と、テーブルトップ２２５を支える剛性基台２２１とを含む手術用ベッである。いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１によって支えられている医療機器（例えば、ドッキング位置又はドッキング解除位置にあるロボットアーム２０５、移動式医療プラットフォーム２００によって搬送されている患者に取り付けられたモニタリング機器）を更に含む。いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、移動式医療プラットフォーム２００の移動中に患者を支え、移動式医療プラットフォーム２００のオペレータが、移動式医療プラットフォーム２００の側を歩きながら移動式医療プラットフォーム２００を押すか又は移動式医療プラットフォーム２００の移動を制御する。

【0197】

方法３００は、移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力を受信すること（３１０）と、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７の少なくとも１つの車輪２３０を移動させること（３２０）であって、Ａ）車輪２３０をユーザ入力に対応するそれぞれの方向に配向する（例えば、回転させる又はステアリングする）ように第１のモータ２２３を作動させること、又はＢ）車輪２３０を転がす（例えば、推進する）ように、第２のモータ２３４を作動させること、のうちのいずれかを含む、移動させる（３２０）ことと、を含む。いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７の少なくとも１つの車輪２３０は、ユーザ入力（例えば、移動式医療プラットフォーム２００のユーザ要求移動）、センサ情報、ベッド位置情報、及び／又はベッド動き情報などの１つ又は２つ以上の入力に従って移動される。

【0198】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、車輪２３０に下向きの力を加える（例えば、直接に又は間接的に）ように位置付けられた第１のバネ２３５（例えば、下部バネ２３５）を含む（３１２）。この結果、第１のバネ２３５は、車輪２３０が床（例えば、表面２３６）との接触を維持することを容易にする。第１のバネ２３５は、移動式医療プラットフォーム２２０の剛性基台２２１の第１の側２２８に上向きの力を加える（例えば、直接に又は間接的に）ように位置付けられ、移動式医療プラットフォーム２００の重さを支える。

【0199】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、車輪２３０と剛性基台２２１との間の相対移動（例えば、車輪２３０が平坦ではない表面にある隆起及び／又は穴全体にわたって転がることにより引き起こされる相対移動）を減衰させるように位置付けられている第２のバネ２３７（例えば、上部バネ２３７）を含む（３１４）。

【0200】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、第１のバネ２３５（例えば、上部バネ又はエネルギ吸収バネ２３５）及び第２のバネ２３７（例えば、下部バネすなわち懸架バネ２３７）を含む（３１６）。第１のバネ２３５は、剛性基台２２１より上かつ第２のバネ２３７より下に位置する。第２のバネ２３７は、車輪２３０より上かつ第１のバネ２３５より下に位置する。第１のバネ２３５のバネ定数は、第２のバネ２３７のバネ定数よりも大きい（例えば、第１のバネ２３５が第２のバネ２３７よりも硬い）。

【0201】

いくつかの実施形態では、ユーザ入力が、１つ又は２つ以上の入力デバイス（例えば、入力デバイス２５０）から受信される（３１８）。いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の入力デバイスは、移動式医療プラットフォーム２００と通信している（例えば、有線通信又は無線通信）。

【0202】

いくつかの実施形態では、車輪２３０が回転すると同時に転がる（例えば、ステアリングされると同時に進められる）ように、第１のモータ２３３と第２のモータ２３４とを同時に作動させる（３２１）。このような同時のステアリング操作と転がし操作により、移動式医療プラットフォームの円滑な搬送が促進される。

【0203】

いくつかの実施形態では、車輪２３０がそれぞれの方向に配向された（例えば、第１のモータ２３３によって）後に、第２のモータ２３４が作動し（３２２）、車輪２３０の配向がそれぞれの方向に維持されている（例えば、第１のモータ２３３によって）間に、車輪２３０が第２のモータ２３４によって回転する。例えば、車輪２３０を第２のモータ２３４によって望ましい方向に前進させるのに先立ち、第１のモータ２３３によって、望ましいその方向にステアリングすることができる。このような連続したステアリングと転がしにより、移動式医療プラットフォームの正確な位置付けが容易になる。

【0204】

いくつかの実施形態では、車輪２３０をそれぞれの方向に配向するように第１のモータ２３３を作動させることには、剛性基台２２１の第１の側２２８に対応する平面に実質的に直角である第１の軸２３１ー１（例えば、回転軸又はステアリング軸２３１－１）を中心として、第１のモータ２３３によって車輪２３０をステアリングすること（３２３）が含まれる。

【0205】

いくつかの実施形態では、車輪２３０を回転させるように第２のモータ２３４を作動させることは、剛性基台２２１の第１の側２２８に対応する平面に実質的に平行である第２の軸２３１－２（例えば、転がり軸２３１－２）を中心として車輪２３０を転がすように、第２のモータ２３４によって車輪２３０に動力を供給すること（３２４）が含まれる。

【0206】

いくつかの実施形態では、第１の軸２３１－１（本明細書では車輪２３０のキャスタ角θとも呼ばれる）を実質的になくすように、第１の軸２３１－１と第２の軸２３１－２とが位置合わせされ、第１の軸２３１－１と第２の軸２３１－２とのオフセット距離ｄは、実質的にゼロである（３２５）。第１の軸２３１－１と第２の軸２３１－２との間のオフセット距離ｄが、車輪の地面２３６との接触幅ｗの２０％以下であるか（例えば、ｄ＜０．２ｗ）、又は６ミリメートル未満であるときに、第１の軸２３１－１（又は車輪２３０）のキャスタ角θは、実質的になくされているとみなされる。例えば、オフセット距離ｄがゼロであるような、第１の軸２３１－１と第２の軸２３１－２とが交差する。第１の軸２３１－１（又は車輪２３０）のキャスタ角θ、オフセット距離ｄ、及び車輪の接触幅ｗの図示及び考察を、図２３Ｃに関して提供する。キャスタ角のこのような排除又は縮小は、第１のモータによる車輪２３０のステアリングを容易にする。

【0207】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７は、少なくとも２つの車輪組立体を含み（例えば、移動式医療プラットフォームは、剛性基台２２１の前端２８０－１に２つの車輪組立体を含み、図２２Ｂに示す際には３つの車輪組立体を含み、図２２Ａに示す際には剛性基台２２１の四象限に４つの車輪組立体を含み、又は５つ以上の車輪組立体を含む）、方法３００は、第１の基準が満たされている（例えば、事前設定自動制動基準が満たされていない）との判断に従い、第１の基準が満たされている（例えば、モーションアフォーダンス２５８又はデッドマンスイッチが押下され、かつ／又はドライビング入力及び／又はステアリング入力がユーザデバイス２５０においてユーザから受信されている）との判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を共通方向にステアリングするように（例えば、それらの転がり軸が互いに平行である状態で）、少なくとも２つの車輪組立体２２７のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ２３３をトリガすること（３３０）を含む。

【0208】

いくつかの実施形態では、方法３００は、第１の基準が満たされていない（例えば、事前設定自動制動基準が満たされている、モーションアフォーダンス２５８又はデッドマンスイッチが放されている、剛性基台２２１が事前設定速度又は閾値速度よりも速く移動している）との判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を事前設定制動構成にステアリングする（例えば、位置合わせする）ように、少なくとも２つの車輪組立体（例えば、車輪組立体２２７－１と２２７－２）のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ２３３をトリガすること（３３２）を含む。例えば、剛性基台２２１の同じ側にある車輪２３１（例えば、剛性基台２２１の前端２８０－１にある車輪２３０、剛性基台２２１の後端２８０－２にある車輪２３０、剛性基台２２１の左側にある車輪２３０、剛性基台２２１の右側にある車輪２３０）の第２の軸２３０－２（例えば、転がり軸２３１－２）は、少なくとも１つの他の車輪２３０の第２の軸に直角である。少なくとも４つの車輪組立体を備える移動式医療プラットフォームにおける車輪の事前設定制動構成の一例を、図２５Ｂに関して提供する。

【0209】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、第１の基準が満たされるために第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む（３３４）。例えば、第１の基準により、移動式医療プラットフォーム２００の移動を可能にするために、移動式患者プラットフォーム２００の移動中に入力デバイス２５０上のモーションアフォーダンス２５８が絶えず押される（例えば、押し下げられる、有効にされる）か、又は常に押されることを要求することができる。

【0210】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７は、少なくとも４つの車輪組立体を含む（例えば、移動式医療プラットフォームが、４つ以上の車輪組立体を含む）。少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を事前設定制動構成にステアリングするように少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの第１のモータ２３３をトリガすることは、それぞれの第１のモータ２３３によって、４つの車輪組立体２２７の隣り合う車輪２３０の第２の軸２３１－２を中心としてそれぞれの車輪２３０を回転させること（３３６）であって、４つの車輪組立体２２７の隣り合う車輪の第２の軸２３１－２が異なる角度に配置されている、回転させること（３３６）が含まれる。例えば、剛性基台２２１の同じ側にある車輪２３０（例えば、剛性基台２２１の前端２８０－１にある車輪２３０、剛性基台２２１の後端２８０－２にある車輪２３０、剛性基台２２１の左側にある車輪２３０、剛性基台２２１の右側にある車輪２３０）の転がり２３１－２は、互いに対してある角度（例えば、９０度、６０度など）に配向され、互いに平行ではない。別の例では、車輪２３０が事前設定制動構成にあるとき、図２５Ｃに示す通りに、剛性基台２２１の底２２８に「Ｘ」形状を成すように、車輪２３０を配向することができる。

【0211】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォームは、１つ又は２つ以上の展開式レバーを含み、このレバーは、展開すると、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７の車輪２３０が床に接触しなくなるように、床（例えば、表面２３６）に接触して、剛性基台２２１を持ち上げる。

【0212】

いくつかの実施形態では、方法３００は、（３４０）剛性基台２２１の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体２２７の動作を連携させることを更に含む。剛性基台２２１の要求された移動は、ユーザ入力に対応する。例えば、前進中に、車輪２３０の方向を図２４Ａに示す通りに連携させて、移動式医療プラットフォーム２２０をステアリングすることができる。別の例では、図２４Ｂ～２４Ｄに示す通り、物理環境に対する剛性基台２２１のゼロ又は無視できる並進を伴う回転運動（例えば、枢動）をもたらすように、２つ又は３つ以上の車輪組立体２２７の車輪２３０を連携させることができる。

【0213】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１に結合されているロボット手術システム（例えば、手術支援ロボットシステム１００）を含み、ロボット手術システムは、テーブルトップ２２５（手術テーブルトップなど）及び１つ又は２つ以上のロボットアーム２０５を含む。方法３００は、１つ又は２つ以上のロボットアーム２０５をテーブルトップ２２５に対して移動させること（３５０）も含むことができる。

【0214】

いくつかの実施形態では、この方法は、移動式医療プラットフォーム２００と通信している（例えば、移動式医療プラットフォーム２００の１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している）１つ又は２つ以上の入力デバイス（例えば、ジョイスティック、タッチスクリーンデバイス、制御デバイスなど）から、ユーザ入力（例えば、ボタンの押下、スワイプ入力、動き、ジェスチャ）に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータ（例えば、方向、変位、並進、事前設定命令）を受信することと、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、それぞれの車輪２３０を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７のそれぞれの第１のモータ２３３及びそれぞれの第２のモータ２３４を制御することと、を含む。

【0215】

図２７は、いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォーム（例えば、移動式医療プラットフォーム２００）を利用する対象の別の方法４００を示すフローチャートである。移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１と、剛性基台２２１の第１の側２２８に結合され、物理環境において剛性基台２２１を支え、移動させる少なくとも２つの車輪組立体２２７と、を含む。少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれのうちの車輪組立体２２７は、車輪２３０と、車輪２３０をステアリングするように構成された第１のモータ２３３と、車輪を転がすように構成された第２のモータ２３４と、とを含む。

【0216】

方法４００は、１つ又は２つ以上の入力デバイス（例えば、入力デバイス２５０）から入力（例えば、センサ情報、ベッド位置／動き情報、ユーザ入力）を受信すること（４１０）を含む。いくつかの実施形態では、入力は、移動式医療プラットフォーム２００を移動させるための要求に対応する。

【0217】

方法４００は、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの第１のモータ２３３及びそれぞれの第２のモータ２３４を制御するための１つ又は２つ以上の制御命令を生成すること（４２０）も含む。１つ又は２つ以上の制御命令を生成することには、入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体２２７をトリガすること（４３０）を含む。

【0218】

いくつかの実施形態では、第１の基準は、移動式医療プラットフォーム２００の移動に関する１つ又は２つ以上のユーザ入力を与えながらモーションアフォーダンス２５８を押し下げるなど、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む。

【0219】

１つ又は２つ以上の制御命令を生成することは、入力が第１の基準とは異なっている第２の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体２２７をトリガすること（４４０）を含む。例えば、モーションアフォーダンス２５８が押し下げられていないとき、少なくとも２つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０が、移動式医療プラットフォーム２００を動かなくさせる事前設定制動構成に配向される。

【0220】

いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７は、少なくとも４つの車輪組立体を含む（例えば、移動式医療プラットフォームが、少なくとも４つの車輪組立体を含む）。少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を事前設定制動構成にするように、少なくとも４つの車輪組立体２２７をトリガすることには、４つの車輪組立体２２７の隣り合う車輪の第２の軸２３１－２を中心としてそれぞれの車輪２３０をそれぞれの第１のモータ２３３によって回転させること（４５０）であって、４つの車輪組立体２２７の隣り合う車輪の第２の軸２３１－２が異なる角度に配置されている、回転させること（４５０）が含まれる。

【0221】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０は、制動構成にある間、共有点に向けられる。いくつかの実施形態では、共通点は、少なくとも４つの車輪組立体２２７の重心２５９である。例えば、図２５Ｃに示す通り、４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を「Ｘ」形態で配置することができる。

【0222】

本明細書に記載の通り、移動式医療プラットフォーム２００の車輪組立体は、無視できるキャスタ（及び無視できるキャスタ角）を持つことができる。キャスタの縮小又は排除は、掃引容積をほとんど又は全く伴わずに移動式医療プラットフォームの搬送を可能にし、引いては、移動式医療プラットフォームを搬送する際の位置付けの正確さを高める。これによりまた、各車輪に対するステアリング方向の別々の選択がしやすくなり、制御機構が単純になる。

【0223】

いくつかの実施形態によれば、移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１と、剛性基台２２１の第１の側２２８に結合され、剛性基台２２１を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７と、を含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、第１の軸２３１－１（例えば、回転軸又はステアリング軸２３１－１）と、第１の軸２３１－１とは異なっている第２の軸２３１－２（例えば、転がり軸２３１－２）と、をそれぞれ中心として回転するように構成されている車輪２３０と、第１の軸２３１－１又は第２の軸２３１－２のうちのそれぞれの軸を中心として車輪２３０を回転させるように位置付けられた第１のモータと、を含む。第１の軸２３１－１が第２の軸２３１－２と位置合わせされていることにより、車輪２３０の無視できるキャスタ各θをもたらす。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、第１のモータと区別できる第２のモータを含む。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、第１のモータと区別できる第２のモータを含まない。

【0224】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ２３３に、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪２３０を移動させる、メモリと、更に含む。

【0225】

いくつかの実施形態では、それぞれの車輪２３０組立体は、第２のモータ２３４を更に含む。記憶された命令は、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイス（例えば、入力デバイス２６０）からユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７のそれぞれの第１のモータ２３３及びそれぞれの第２のモータ２３４を制御させる。

【0226】

本明細書に記載の通り、移動式医療プラットフォームの車輪組立体は、２つのバネの組み合わせを含むことができる。２つのバネの組み合わせにより、平坦ではない床面によって引き起こされる衝撃又は振動を減衰させながら、それぞれの車輪が床と接触したままになることが容易になる。

【0227】

いくつかの実施形態によれば、移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１と、剛性基台２２１の第１の側２２８に結合され、移動式医療プラットフォーム２００の移動中に剛性基台２２１を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体２２７と、を含む。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、車輪２３０と、車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータ２３３と、車輪２３０に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネ２３５と、車輪２３０と剛性基台２２１との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネ２３７とを含む。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、車輪を転がすための第２のモータ２３４を含む。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、車輪を転がすための第２のモータ２３４を含まない。

【0228】

いくつかの実施形態では、第１のモータ２２３は、剛性基台２２１の第１の側２２８に対応する平面に実質的に直角である第１の軸２３１－１（例えば、回転又はステアリング軸２３１－１）を中心として車輪２３０を回転させるように位置付けられている。１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体は、剛性基台２２１の第１の側２２８に対応する平面に実質的に平行である第２の軸２３１－２（例えば、転がり軸２３１－２）を中心として車輪２３０を転がすように位置付けられた第２のモータ２３５も含む。

【0229】

いくつかの実施形態では、移動式医療プラットフォーム２００は、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ２３３又は第２のモータ２３５のうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪２３０を移動させる、メモリと、を含む。

【0230】

いくつかの実施形態によれば、移動式医療プラットフォーム２００は、剛性基台２２１と、剛性基台２２１に結合され、剛性基台２２１を支える少なくとも４つの車輪組立体２２７と、を含む。少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体２２７は、それぞれの車輪２３０と、それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられたそれぞれの第１のモータ２２３と、を含む。移動式医療プラットフォーム２００はまた、１つ又は２つ以上のプロセッサと、命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０が第１の時間に共通方向に位置合わせされ、少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０が、第１の時間とは異なる第２の時間に、剛性基台２２１が動かなくなるように、制動構成に配置される、といった、少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０のステアリングをもたらす、メモリと、を含む。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、それぞれの車輪を転がすための第２のモータを含む。いくつかの実施形態では、それぞれの車輪組立体２２７は、それぞれの車輪を転がすための第２のモータを含まない。

【0231】

いくつかの実施形態では、少なくとも４つの車輪組立体２２７のそれぞれの車輪２３０は、制動構成にある間、共有点に向けられる。

【0232】

いくつかの実施形態では、共通点は、少なくとも４つの車輪組立体２２７の重心２５９である。

【0233】

本開示の実施形態は、病院ベッド又は手術台などの移動医療プラットフォームにパワーアシストモビリティを与えるためのシステム及び技術に関する。

【0234】

３．実装システム及び用語
図２８は、いくつかの実施形態による、移動式医療プラットフォーム２００の電子構成要素を示す概略図である。

【0235】

移動式医療プラットフォーム２００は、本明細書に記載の如何なる方法（例えば、図２６Ａ～２６Ｄ及び２７に関して記載の工程）でも行うための命令を記憶するコンピュータ可読記憶媒体２８２（例えば、ランダムアクセスメモリ、読み取り専用メモリ、スタティックランダムアクセスメモリ、及び不揮発性メモリなどのコンピュータ記憶素子、またハードドライブ、光ディスク、磁気テープレコーディング、又はそれらの如何なる組み合わせでも、などの他のストレージデバイス）と通信している１つ又は２つ以上のプロセッサ２８０を含む。１つ又は２つ以上のプロセッサ２８０は、入力／出力コントローラ２８４とも通信している（システムバス又は如何なる電気回路でも介して）。入力／出力コントローラ２８４は、入力デバイス（例えば、入力デバイス２５０に対応するユーザ入力デバイス２８６）から命令及び／又はデータを受信し、受信した命令及び／又はデータを１つ又は２つ以上のプロセッサ２８０に中継する（例えば、如何なる置き換え、変換、及び／又はデータ処理でも伴って、又は伴わずに）。入力／出力コントローラ２８４は、１つ又は２つ以上のプロセッサ２８０からも命令及び／又はデータを受信し、第１のモータ２３３－１～２３３－４及び第２のモータ２３４－１～２３４－４などの１つ又は２つ以上のアクチュエータに命令及び／又はデータを中継する。いくつかの実施形態では、入力／出力コントローラ２８４は、１つ又は２つ以上のアクチュエータコントローラ２９０－１～２９０－４に結合され、命令及び／又はデータを１つ又は２つ以上のアクチュエータコントローラ２９０－１～２９０－４の少なくともサブセットに与え、今度は、選択アクチュエータに制御信号を与える。いくつかの実施形態では、１つ又は２つ以上のアクチュエータコントローラ２９０－１～２９０－４は、入力／出力コントローラ２８４と一体化され、入力／出力コントローラ２８４は、制御信号を１つ又は２つ以上のアクチュエータに直接に与える（別個のアクチュエータコントローラを伴わずに）。図２８は、別個のアクチュエータコントローラ２９０－１～２９０－４（例えば、各車輪組立体に対して１つのアクチュエータコントローラ）があることを示すが、いくつかの実施形態では、使用するアクチュエータコントローラがそれより少なくてもよく（例えば、移動式医療プラットフォーム全体に対して１つのアクチュエータコントローラ、又は一対の車輪組立体に対して１つのアクチュエータコントローラなど）、更なるアクチュエータコントローラが使用されてもよく（例えば、第１のモータ又は第２のモータなどの各アクチュエータに対して１つのアクチュエータコントローラ）、又はそれらの如何なる組み合わせであってもよい。

【0236】

本明細書に開示の実装形態は、パワーアシストモビリティを備える医療プラットフォーム用のシステム、方法、及び装置を提供する。

【0237】

本明細書で使用する際、用語「結合する（couple）」、「結合している（coupling）」、「結合された（coupled）」という用語、又は結合（couple）という単語の他の変形は、間接接続でも直接接続でも示すことができることに留意されたい。例えば、第１の構成要素が第２の構成要素に「結合される」場合、第１の構成要素は、別の構成要素を介して第２の構成要素に間接的に接続されても、第２の構成要素に直接に接続されてもよい。

【0238】

本明細書に記載の移動式医療プラットフォームのパワーアシストモビリゼーション用の機能は、プロセッサ可読媒体又はコンピュータ可読媒体に１つ又は２つ以上の命令として記憶することができる。「コンピュータ可読媒体」という用語は、コンピュータ又はプロセッサがアクセスすることができる如何なる使用可能媒体でも指すものである。それに限るものではなく一例として、このような媒体としては、ランダムアクセスメモリ（Random Access Memory、ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（Read-Only Memory、ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory、ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（Compact Disc Read-Only Memory、ＣＤ－ＲＯＭ）若しくは他の光ディスク記憶域、磁気ディスク記憶装置若しくは他の磁気記憶装置、又は命令構造若しくはデータ構造の形態で望ましいプログラムコードを記憶するのに使用することができ、コンピュータがアクセスできる他の如何なる媒体でも含めることができる。コンピュータ可読媒体が、有形で、非一時的であってもよいことに留意されたい。本明細書で使用する際、「コード（code）」という用語は、コンピューティングデバイス又はプロセッサによって実行可能であるソフトウェア、命令、コード、又はデータを言うことができる。

【0239】

本明細書に開示の方法は、記載の方法を実現する際の１つ又は２つ以上のステップ又は行為を含む。方法ステップ及び／又は行為は、特許請求の範囲から逸脱しない限り、互いに置き換えることができる。言い換えれば、記載の方法の正しい実施に特定の順序のステップ又は行為が必要とされない限り、特許請求の範囲から逸脱しない限り、特定のステップ及び／又は行為の順序及び／又は使用を修正することができる。

【0240】

本明細書で使用する際、「複数（plurality）」という用語は、２つ又は３つ以上のことである。例えば、複数の構成要素は、２つ又は３つ以上の構成要素のことである。「判断する（determining）」という用語は、多種多様な行為に及び、したがって、「判断する」には、計算する、コンピュータで計算する、処理する、導出する、調査する、ルックアップする（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造を調べる）、確かめるなどを含めることができる。また、「判断する」には、受け取る（例えば、情報を受信する）、アクセスする（例えば、メモリ内のデータにアクセスする）などを含めることができる。また、「判断する」には、解決する、選択する、選出する、確立するなどを含めることができる。

【0241】

語句「に基づく（based on）」は、特に明記されていない限り、「のみに基づく」を意味するものではない。言い換えれば、語句「基づく」は、「のみに基づく」及び「少なくとも基づく」の両方を言うものである。

【0242】

本開示の実装態様のこれまでの説明は、当業者であれば、その誰もに、本発明を作る又は使用することを可能にさせるために提供される。当業者であれば、これらの実装形態に対す様々な修正がすぐに分かるようになり、本明細書に規定の一般的な原理は、本発明の範囲から逸脱することのない限り、他の実装態様にも適用することができる。例えば、当業者であれば、締結、取り付け、結合、又は係合ツール構成要素と同様の方法、特定の作動運動を生み出すのと同等の機構、及び電気エネルギを送達するのと同等の機構など、多くの対応する代替え、同等の構造上の細目を採用することができることが分かるであろう。したがって、本発明は、本明細書に示す実装形態に限られるものではなく、本明細書に開示した原則及び新規な特徴と一致する最も広い範囲が与えられるものである。

【0243】

以下の条項により、いくつかの実施形態又は実装形態を記述する。
条項１．移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
物理環境において剛性基台を支え、移動させるように剛性基台の第１の側に結合されている１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
車輪をステアリングするように構成されている第１のモータと、
車輪を転がすように構成されている第２のモータと、を含む、移動式医療プラットフォーム。
条項２．
第１のモータが、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として車輪をステアリングするように構成され、
第２のモータが、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として車輪を転がすように構成されている、条項１に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３．第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、条項２に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４．それぞれの車輪組立体が、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、条項１～３のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５．それぞれの車輪組立体が、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、条項１～４のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項６．それぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
第１のバネより下に位置する第２のバネと、を更に備え、第２のバネが、車輪より上に位置し、第１のバネのバネ定数が第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項１～５のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項７．
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ又は第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、条項１～６のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項８．１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、条項７に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項９．１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成が、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、条項８に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１０．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、条項８又は９に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１１．第１の基準が、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項１０に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１２．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、条項７～１１のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１３．１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御することには、
それぞれの車輪組立体の車輪を同時にステアリングし、転がすように、それぞれの車輪組立体の第１のモータ及び第２のモータを制御することが含まれる、条項１２に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１４．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、条項７～１３のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１５．
剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、ロボット手術システムが、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、条項～１４のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１６．移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
剛性基台の第１の側に結合され、剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
第１の軸及び第２の軸を中心としてそれぞれ回転するように構成されている車輪であって、第２の軸が、第１の軸とは異なる、車輪と、
第１の軸及び第２の軸のうちのそれぞれの軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、を含み、第１の軸が第２の軸と位置合わせされていることにより、車輪の無視できるキャスタ角がもたらされる、移動式医療プラットフォーム。
条項１７．
第１のモータが、第１の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられ、
１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、第２の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられた第２のモータを更に備え、
第２の軸が、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である、条項１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１８．１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネを更に備える、条項１６又は１７に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項１９．１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネを更に備える、条項１６～１８のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２０．１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
第１のバネよりも下に位置する第２のバネと、を更に備え、第１のバネのバネ定数が第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項１６～１９のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２１．
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる命令を記憶するメモリと、を更に備える、条項１６～２０のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２２．１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成に回転させるように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、条項２１に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２３．１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成が、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、条項２２に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２４．それぞれの車輪組立体が、第２のモータを更に含み、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、条項２１～２３のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２５．
１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、条項２１～２４に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２６．第１の基準が、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項２５に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２７．それぞれの車輪組立体が、第２のモータを更に含み、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の軸と第２の軸とを中心としてそれぞれの車輪組立体の車輪を同時に回転させるように、それぞれの車輪組立体の第１のモータと第２のモータとを制御させる、条項２１～２６のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２８．
１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、条項２１～２７のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項２９．
剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、ロボット手術システムが、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、条項１６～２８のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３０．移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
剛性基台の第１の側に結合され、移動式医療プラットフォームの移動中に剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、
車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネと、
車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネと、を含む、移動式医療プラットフォーム。
条項３１．
第２のバネが第１のバネより下に位置し、
第２のバネが車輪より上に位置し、
第１のバネのバネ定数が第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項３０に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３２．
第１のモータが、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として車輪を回転させるように位置付けられ、
１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として車輪を転がすように位置付けられた第２のモータを更に含む、条項３０又は３１に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３３．第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、条項３２に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３４．
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、第１のモータ又は第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、条項３２又は３３に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３５．１つ又は２つ以上の車輪組立体は、少なくとも２つの車輪組立体を含み、記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするようステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体うちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、条項３４に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３６．１つ又は２つ以上の車輪組立体は、４つの車輪組立体を含み、事前設定制動構成は、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が様々な角度に配置されていることを含む、条項３５に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３７．
１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、条項３５又は３６に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３８．第１の基準は、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項３７に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項３９．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、条項３４～３８のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４０．１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御することには、それぞれの車輪組立体の車輪を同時にステアリングし、転がすように、それぞれの車輪組立体の第１のモータ及び第２のモータを制御することが含まれる、条項３９に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４１．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、条項３４～４０のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４２．
剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、ロボット手術システムが、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、条項３０～４１のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４３．移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
剛性基台に結合され、剛性基台を支える少なくとも４つの車輪組立体であって、少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
それぞれの車輪、及び
それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられたそれぞれの第１のモータを含む、少なくとも４つの車輪組立体と、
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、
少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が第１の時間に共通方向に位置合わせされ、
少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が、第１の時間とは異なる第２の時間に事前設定制動構成に配置され、剛性基台が動かなくなるように、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪のステアリングをもたらす、メモリと、を備える、移動式医療プラットフォーム。
条項４４．少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が、事前設定制動構成にある間に、共有点に向けられる、条項４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４５．共有点が、少なくとも４つの車輪組立体の重心である、条項４４に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４６．
それぞれの第１のモータが、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心としてそれぞれの車輪をステアリングするように位置付けられ、
少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心としてそれぞれの車輪を転がすように位置付けられたそれぞれの第２のモータを更に含む、条項４３～４５のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４７．第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、条項４６に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４８．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、それぞれの第１のモータ又はそれぞれの第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従ってそれぞれの車輪を移動させる、条項４６又は４７に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項４９．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、
１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスから１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、条項４６～４８のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５０．１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御することには、それぞれの車輪組立体のそれぞれの車輪を同時にステアリングして、転がすように、それぞれの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを、制御することが含まれる、条項４９に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５１．少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、条項４３～５０のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５２．少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、それぞれの車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、条項４３～５１のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５３．少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
それぞれの第１のバネと、
それぞれの第１のバネより下に位置するそれぞれの第２のバネと、を更に備え、それぞれの第２のバネが、それぞれの車輪より上に位置し、それぞれの第１のバネのバネ定数がそれぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項４３～５２のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５４．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従って、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも４つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、条項４３～５３のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５５．事前設定制動構成が、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、条項４３～５４のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５６．記憶された命令が、１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、１つ又は２つ以上のプロセッサに、剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、条項４３～５５のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５７．
第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が共通方向に位置合わせされ、
第１の基準が満たされていないとの判断に従って、少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪が事前設定制動構成に配置される、条項４３～５６のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５８．第１の基準が、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項５７に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項５９．剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、ロボット手術システムが、テーブルトップと、テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、条項４３～５８のいずれかに記載の移動式医療プラットフォーム。
条項６０．方法であって、
条項１～５９のいずれかに記載の移動式医療プラットフォームにおいて、
移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力を受信することと、
１つ又は２つ以上の車輪組立体の少なくとも１つの車輪を移動させることであって、
車輪をユーザ入力に対応するそれぞれの方向に配向するように、第１のモータを作動させること、及び
車輪を転がすように、第１のモータを作動させることのうちのいずれかを含む、移動させることと、を含む、方法。
条項６１．車輪がそれぞれの方向に配向された後に第２のモータが作動し、車輪の配向がそれぞれの方向に維持されている間に車輪が第２のモータによって転がされる、条項６０に記載の方法。
条項６２．第１のモータと第２モータとが同時に作動する、条項６１に記載の方法。
条項６３．
車輪をそれぞれの方向に配向するように第１のモータを作動させることには、第１のモータによって、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に垂直である第１の軸を中心として車輪をステアリングすることが含まれ、
車輪を転がすように第２のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である第２の軸を中心として転がるように、第２のモータによって車輪に動力供給することが含まれる、条項６０～６２のいずれかに記載の方法。
条項６４．第１の軸及び第２の軸が、第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、条項６３に記載の方法。
条項６５．車輪組立体が、車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、条項６０～６４のいずれかに記載の方法。
条項６６．車輪組立体が、車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、条項６０～６５のいずれかに記載の方法。
条項６７．
車輪組立体が、第１のバネ及び第２のバネを更に備え、
第２のバネが、車輪より上かつ第１のバネより下に位置し、
第１のバネのバネ定数が第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項６０～６６に記載の移動式医療プラットフォーム。
条項６８．１つ又は２つ以上の車輪組立体が少なくとも２つの車輪組立体を含み、方法が、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
第１の基準が満たされていないとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることと、を更に含む、条項６０～６７のいずれかに記載の方法。
条項６９．１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、
少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることには、
４つの車輪組立体の隣り合う車輪の軸が異なる角度で配置されるように、それぞれの第１のモータによって、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の軸を中心としてそれぞれの車輪を回転させることが含まれる、条項６８に記載の方法。
条項７０．第１の基準が、第１の基準が満たされるために第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項６８又は６９に記載の方法。
条項７１．移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力が、１つ又は２つ以上の入力デバイスから受信される、条項６０～７０のいずれかに記載の方法。
条項７２．剛性基台の要求された移動を実現するように２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、剛性基台の要求された移動がユーザ入力に対応する、条項６０～７１のいずれかに記載の方法。
条項７３．移動式医療プラットフォームが、剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、ロボット手術システムが、テーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、方法が、１つ又は２つ以上のロボットアームをテーブルトップに対して移動させることを更に含む、条項６０～７２のいずれかに記載の方法。
条項７４．方法であって、
条項１～５９のいずれかに記載の移動式医療プラットフォームを利用することを含み、移動式医療プラットフォームが、少なくとも２つの車輪組立体を含み、少なくとも２つの車輪組立体が、
１つ又は２つ以上の入力デバイスから、移動式医療プラットフォームを移動させるための入力を受信し、
少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御するための１つ又は２つ以上の制御命令を生成するためのものであり、生成することには、
第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
入力が第１の基準とは異なる第２の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、が含まれる、方法。
条項７５．入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、それぞれの第１のモータを作動させることと、
それぞれの車輪を転がすように、それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれ、第１のモータと第２のモータとが同時に作動する、条項７４に記載の方法。
条項７６．入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、それぞれの第１のモータを作動させることと、
それぞれの車輪がそれぞれの方向に維持された後、かつそれぞれの車輪の配向がそれぞれの方向に維持されている間に、それぞれの車輪を転がすように、それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれる、条項７４又は７５に記載の方法。
条項７７．少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするようにそれぞれの第１のモータを作動させることには、それぞれの第１のモータによって、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角であるそれぞれの第１の軸を中心としてそれぞれの車輪をステアリングすることが含まれ、
それぞれの車輪を転がすようにそれぞれの第２のモータを作動させることには、剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行であるそれぞれの第２の軸を中心として転がるように、それぞれの第２のモータによって車輪に動力供給することが含まれる、条項７６に記載の方法。
条項７８．少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪のそれぞれの第１の軸及びそれぞれの第２の軸が、それぞれの第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、条項７７に記載の方法。
条項７９．
１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも４つの車輪組立体を含み、
少なくとも４つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にするように少なくとも４つの車輪組立体をトリガすることには、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されるように、それぞれの第１のモータによって、４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第１の軸を中心としてそれぞれの車輪を回転させることが含まれる、条項７７又は７８に記載の方法。
条項８０．少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、条項７４～７９のいずれかに記載の方法。
条項８１．少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、それぞれの車輪と剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、条項７４～８０のいずれかに記載の方法。
条項８２．
少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、それぞれの第１のバネ及びそれぞれの第２のバネを更に備え、
それぞれの第２のバネがそれぞれの車輪より上かつそれぞれの第１のバネよし下に位置し、
それぞれの第１のバネのバネ定数がそれぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、条項７４～８１のいずれかに記載の方法。
条項８３．第１の基準が、第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、条項７４～８２のいずれかに記載の方法。
条項８４．剛性基台の要求された移動を実現するように少なくとも２つの車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、剛性基台の要求された移動が入力に対応する、条項７４～８３のいずれかに記載の方法。
条項８５．移動式医療プラットフォームが、剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、ロボット手術システムがテーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、方法が、テーブルトップに対して１つ又は２つ以上のロボットアームを移動させることを更に含む、条項７４～８４のいずれかに記載の方法。

【0244】

〔実施の態様〕
（１） 移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
物理環境において前記剛性基台を支え、移動させるように前記剛性基台の第１の側に結合されている１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
前記車輪をステアリングするように構成されている第１のモータと、
前記車輪を転がすように構成されている第２のモータと、を含む、移動式医療プラットフォーム。
（２） 前記第１のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪をステアリングするように構成され、
前記第２のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記車輪を転がすように構成されている、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３） 前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、実施態様２に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４） 前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５） 前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0245】

（６） 前記それぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
前記第１のバネより下に位置する第２のバネと、を更に備え、前記第２のバネが、前記車輪より上に位置し、前記第１のバネのバネ定数が、前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（７） １つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータ又は前記第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（８） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、実施態様７に記載の移動式医療プラットフォーム。
（９） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、実施態様８に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１０） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、実施態様８に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0246】

（１１） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには、第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様１０に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１２） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、実施態様７に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１３） 前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、
前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御することが含まれる、実施態様１２に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１４） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、実施態様７に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１５） 前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、実施態様１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0247】

（１６） 剛性基台と、
前記剛性基台の第１の側に結合され、前記剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
第１の軸及び第２の軸を中心としてそれぞれ回転するように構成されている車輪であって、前記第２の軸が、前記第１の軸とは異なる、車輪と、
前記第１の軸及び前記第２の軸のうちのそれぞれの軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、を含み、前記第１の軸が前記第２の軸と位置合わせされていることにより、前記車輪の無視できるキャスタ角がもたらされている、移動式医療プラットフォーム。
（１７） 前記第１のモータが、前記第１の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられ、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記第２の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられた第２のモータを更に備え、
前記第２の軸が、前記剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に平行である、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１８） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネを更に備える、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（１９） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネを更に備える、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２０） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、
第１のバネと、
前記第１のバネよりも下に位置する第２のバネと、を更に備え、前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0248】

（２１） １つ又は２つ以上のプロセッサと、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる命令を記憶するメモリと、を更に備える、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２２） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成に回転させるように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、実施態様２１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２３） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、実施態様２２に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２４） 前記それぞれの車輪組立体が第２のモータを更に含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザに対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御させる、実施態様２１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２５） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、実施態様２１に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0249】

（２６） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様２５に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２７） 前記それぞれの車輪組立体が第２のモータを更に含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記第１の軸と前記第２の軸とを中心として前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時に回転させるように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御させる、実施態様２１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２８） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、実施態様２１に記載の移動式医療プラットフォーム。
（２９） 前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、実施態様１６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３０） 移動式医療プラットフォームであって、
剛性基台と、
前記剛性基台の第１の側に結合され、前記移動式医療プラットフォームの移動中に前記剛性基台を支える１つ又は２つ以上の車輪組立体と、を備え、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
車輪と、
前記車輪を回転させるように位置付けられた第１のモータと、
前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられた第１のバネと、
前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられた第２のバネと、を含む、移動式医療プラットフォーム。

【0250】

（３１） 前記第２のバネが前記第１のバネより下に位置し、
前記第２のバネが前記車輪より上に位置し、
前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様３０に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３２） 前記第１のモータが、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪を回転させるように位置付けられ、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記車輪を転がすように位置付けられた第２のモータを更に含む、実施態様３０に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３３） 前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、実施態様３２に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３４） １つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第１のモータ又は前記第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記車輪を移動させる、メモリと、を更に備える、実施態様３２に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３５） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、実施態様３４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0251】

（３６） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度で配置されていることを含む、実施態様３５に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３７） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、
前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガさせる、実施態様３５に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３８） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには、第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様３７に記載の移動式医療プラットフォーム。
（３９） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスからユーザ入力に対応する１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従ってそれぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御させる、実施態様３４に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４０） 前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、前記それぞれの車輪組立体の前記車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記第１のモータ及び前記第２のモータを制御することが含まれる、実施態様３９に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0252】

（４１） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、実施態様３４に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４２） 前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、実施態様３０に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４３） 剛性基台と、
前記剛性基台に結合され、前記剛性基台を支える少なくとも４つの車輪組立体であって、前記少なくとも４つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、
それぞれの車輪、及び
前記それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられたそれぞれの第１のモータを含む、少なくとも４つの車輪組立体と、
１つ又は２つ以上のプロセッサと、
命令を記憶するメモリであって、前記命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が第１の時間に共通方向に位置合わせされ、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、前記第１の時間とは異なる第２の時間に事前設定制動構成に配置され、前記剛性基台が動かなくなるように、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪のステアリングをもたらす、メモリと、を備える、移動式医療プラットフォーム。
（４４） 前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、前記事前設定制動構成にある間に、共有点に向けられる、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４５） 前記共有点が、前記少なくとも４つの車輪組立体の重心である、実施態様４４に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0253】

（４６） 前記それぞれの第１のモータが、前記剛性基台の第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記それぞれの車輪をステアリングするように位置付けられ、
前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として前記それぞれの車輪を転がすように位置付けられたそれぞれの第２のモータを更に含む、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４７） 前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、実施態様４６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４８） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記それぞれの第１のモータ又は前記それぞれの第２のモータのうちの少なくとも１つに、１つ又は２つ以上の入力に従って前記それぞれの車輪を移動させる、実施態様４６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（４９） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、
前記１つ又は２つ以上のプロセッサと通信している１つ又は２つ以上の入力デバイスから１つ又は２つ以上の制御パラメータを受信させ、
前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御させる、実施態様４６に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５０） 前記１つ又は２つ以上の制御パラメータに従って前記それぞれの車輪を移動させるように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することには、前記それぞれの車輪組立体の前記それぞれの車輪を同時にステアリングし、転がすように、前記それぞれの車輪組立体の前記それぞれの第１のモータ及び前記それぞれの第２のモータを制御することが含まれる、実施態様４９に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0254】

（５１） 前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５２） 前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５３） 前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、
それぞれの第１のバネと、
前記それぞれの第１のバネより下に位置するそれぞれの第２のバネと、を更に備え、前記それぞれの第２のバネが、前記それぞれの車輪より上に位置し、前記それぞれの第１のバネのバネ定数が前記それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５４） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、事前設定自動制動基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を前記事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも４つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガさせる、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５５） 前記事前設定制動構成が、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の第２の軸が異なる角度に配置されていることを含む、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。

【0255】

（５６） 前記記憶された命令が、前記１つ又は２つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ又は２つ以上のプロセッサに、前記剛性基台の要求された移動を実現するように、２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させる、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５７） 第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が共通方向に位置合わせされ、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従って、前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪が、事前設定制動構成に配置される、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５８） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様５７に記載の移動式医療プラットフォーム。
（５９） 前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に備え、前記ロボット手術システムが、テーブルトップと、前記テーブルトップに対して移動するように構成されている１つ又は２つ以上のロボットアームと、を含む、実施態様４３に記載の移動式医療プラットフォーム。
（６０） 方法であって、
実施態様１に記載の移動式医療プラットフォームにおいて、
前記移動式医療プラットフォームを移動させるためのユーザ入力を受信することと、
前記１つ又は２つ以上の車輪組立体の少なくとも１つの車輪を移動させることであって、
前記車輪を前記ユーザ入力に対応するそれぞれの方向に配向するように、前記第１のモータを作動させること、及び
前記車輪を転がすように、前記第２のモータを作動させること、のうちのいずれかを含む、移動させることと、を含む、方法。

【0256】

（６１） 前記車輪が前記それぞれの方向に配向された後に前記第２のモータが作動し、前記車輪の配向が前記それぞれの方向に維持されている間に前記車輪が前記第２のモータによって転がされる、実施態様６０に記載の方法。
（６２） 前記第１のモータと前記第２のモータとが同時に作動する、実施態様６１に記載の方法。
（６３） 前記車輪をそれぞれの方向に配向するように前記第１のモータを作動させることには、前記第１のモータによって、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角である第１の軸を中心として前記車輪をステアリングすることが含まれ、
前記車輪を転がすように前記第２のモータを作動させることには、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行である第２の軸を中心として転がるように、前記第２のモータによって前記車輪に動力供給することが含まれる、実施態様６０に記載の方法。
（６４） 前記第１の軸及び前記第２の軸が、前記第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、実施態様６３に記載の方法。
（６５） 前記車輪組立体が、前記車輪に下向きの力を加えるように位置付けられている第１のバネを更に備える、実施態様６０に記載の方法。

【0257】

（６６） 前記車輪組立体が、前記車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられている第２のバネを更に備える、実施態様６０に記載の方法。
（６７） 前記車輪組立体が、第１のバネ及び第２のバネを更に備え、
前記第２のバネが、前記車輪より上かつ前記第１のバネより下に位置し、
前記第１のバネのバネ定数が前記第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様６０に記載の方法。
（６８） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記方法が、
第１の基準が満たされているとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記１つ又は２つ以上の車輪組立体のうちの少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
前記第１の基準が満たされていないとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることと、を更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（６９） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、４つの車輪組立体を含み、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にステアリングするように、前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの１つ又は２つ以上の車輪組立体のそれぞれの第１のモータをトリガすることには、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の軸が異なる角度で配置されるように、前記それぞれの第１のモータによって、前記４つの車輪組立体の前記隣り合う車輪の軸を中心として前記それぞれの車輪を回転させることが含まれる、実施態様６８に記載の方法。
（７０） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様６８に記載の方法。

【0258】

（７１） 前記移動式医療プラットフォームを移動させるための前記ユーザ入力が、１つ又は２つ以上の入力デバイスから受信される、実施態様６０に記載の方法。
（７２） 前記剛性基台の要求された移動を実現するように２つ又は３つ以上の車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、前記剛性基台の前記要求された移動が前記ユーザ入力に対応する、実施態様６０に記載の方法。
（７３） 前記移動式医療プラットフォームが、前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、前記ロボット手術システムが、テーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、前記方法が、前記１つ又は２つ以上のロボットアームを前記テーブルトップに対して移動させることを更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（７４） 方法であって、
実施態様１に記載の移動式医療プラットフォームを利用することを含み、前記移動式医療プラットフォームが、少なくとも２つの車輪組立体を含み、前記少なくとも２つの車輪組立体が、
１つ又は２つ以上の入力デバイスから、前記移動式医療プラットフォームを移動させるための入力を受信し、
前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの第１のモータ及びそれぞれの第２のモータを制御するための１つ又は２つ以上の制御命令を生成するためものであり、前記生成することには、
前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、
前記入力が前記第１の基準とは異なる第２の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を事前設定制動構成にするように、前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることと、が含まれる、方法。
（７５） 前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記それぞれの第１のモータを作動させることと、
前記それぞれの車輪を転がすように、それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれ、前記第１のモータと前記第２のモータとが同時に作動する、実施態様７４に記載の方法。

【0259】

（７６） 前記入力が第１の基準を満たすとの判断に従い、前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記少なくとも２つの車輪組立体をトリガすることには、
前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように、前記それぞれの第１のモータを作動させることと、
前記それぞれの車輪が前記それぞれの方向に維持された後、かつ前記それぞれの車輪の配向が前記それぞれの方向に維持されている間に、前記それぞれの車輪を転がすように、前記それぞれの第２のモータを作動させることと、が更に含まれる、実施態様７４に記載の方法。
（７７） 前記少なくとも２つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を共通方向に位置合わせするように前記それぞれの第１のモータを作動させることには、前記それぞれの第１のモータによって、前記剛性基台の前記第１の側に対応する平面に実質的に直角であるそれぞれの第１の軸を中心として前記それぞれの車輪をステアリングすることが含まれ、
前記それぞれの車輪を転がすように前記それぞれの第２のモータを作動させることには、前記剛性基台の前記第１の側に対応する前記平面に実質的に平行であるそれぞれの第２の軸を中心として転がるように、前記それぞれの第２のモータによって前記車輪に動力供給することが含まれる、実施態様７６に記載の方法。
（７８） 前記少なくとも２つの車輪組立体のそれぞれの車輪のそれぞれの第１の軸及びそれぞれの第２の軸が、前記それぞれの第１の軸のキャスタ角を実質的になくすように位置合わせされている、実施態様７７に記載の方法。
（７９） 前記１つ又は２つ以上の車輪組立体が、少なくとも４つの車輪組立体を含み、
前記少なくとも４つの車輪組立体の前記それぞれの車輪を前記事前設定制動構成にするように前記少なくとも４つの車輪組立体をトリガすることには、前記４つの車輪組立体の隣り合う車輪の前記第２の軸が異なる角度に配置されるように、前記それぞれの第１のモータによって、前記４つの車輪組立体の前記隣り合う車輪の第１の軸を中心として前記それぞれの車輪を回転させることが含まれる、実施態様７７に記載の方法。
（８０） 前記少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪に下向きの力を加えるように位置付けられているそれぞれの第１のバネを更に備える、実施態様７４に記載の方法。

【0260】

（８１） 前記少なくとも２つの車輪組立体のうちのそれぞれの車輪組立体が、前記それぞれの車輪と前記剛性基台との間の相対移動を減衰させるように位置付けられているそれぞれの第２のバネを更に備える、実施態様７４に記載の方法。
（８２） 前記少なくとも２つの車輪組立体のうちの前記それぞれの車輪組立体が、それぞれの第１のバネ及びそれぞれの第２のバネを更に備え、
前記それぞれの第２のバネが前記それぞれの車輪より上かつ前記それぞれの第１のバネより下に位置し、
前記それぞれの第１のバネのバネ定数が前記それぞれの第２のバネのバネ定数よりも大きい、実施態様７４に記載の方法。
（８３） 前記第１の基準が、前記第１の基準が満たされるためには第１の事前設定型の入力が絶えず維持される、という要件を含む、実施態様７４に記載の方法。
（８４） 前記剛性基台の要求された移動を実現するように前記少なくとも２つの車輪組立体の動作を連携させることを更に含み、前記剛性基台の前記要求された移動が前記入力に対応する、実施態様７４に記載の方法。
（８５） 前記移動式医療プラットフォームが、前記剛性基台に結合されているロボット手術システムを更に含み、前記ロボット手術システムが、テーブルトップ及び１つ又は２つ以上のロボットアームを含み、前記方法が、前記テーブルトップに対して前記１つ又は２つ以上のロボットアームを移動させることを更に含む、実施態様７４に記載の方法。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22A】

【図22B】

【図23A】

【図23B】

【図23C】

【図24A】

【図24B】

【図24C】

【図24D】

【図24E】

【図25A】

【図25B】

【図25C】

【図26A】

【図26B】

【図26C】

【図26D】

【図27】

【図28】

【国際調査報告】