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特表2023-546510Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法及び装置、コンピュータ可読記憶媒体、及び地図
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-11-02
(54)【発明の名称】Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法及び装置、コンピュータ可読記憶媒体、及び地図
(51)【国際特許分類】
G01C 21/34 20060101AFI20231026BHJP
【ＦＩ】
G01C21/34
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2023525082
(86)(22)【出願日】2021-10-09
(85)【翻訳文提出日】2023-05-25
(86)【国際出願番号】 CN2021122918
(87)【国際公開番号】W WO2022089179
(87)【国際公開日】2022-05-05
(31)【優先権主張番号】202011162311.X
(32)【優先日】2020-10-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】504161984
【氏名又は名称】ホアウェイ・テクノロジーズ・カンパニー・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110000877
【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】リウ、ダウェイ
(72)【発明者】
【氏名】シ、フェン
【テーマコード（参考）】
2F129
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129DD13
2F129DD15
2F129DD19
2F129DD21
2F129EE02
2F129EE52
2F129EE78
2F129EE79
2F129EE81
2F129HH18
(57)【要約】
本願は、インテリジェント交通技術の分野、より具体的には、高解像度地図の分野に関連する。Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための提供される方法は、以下の段階、すなわち、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、マーキング対象の交差点における障害物についての情報を取得する段階；及び第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階を含む。第１深度は、障害物の第２深度に基づいて決定される。Ｕターン走路線の第１深度は、障害物の第２深度に基づいて決定され、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、障害物と衝突せず、より適切なＵターン走路線をマーキングする。したがって、手動調整時間は実装されない、又は低減される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
以下の段階、すなわち、マーキング対象の交差点についての情報を取得する段階、ここで、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、
第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階、ここで、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ前記Ｕターン走路線が延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項2】
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
請求項１に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項3】
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
請求項２に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項4】
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、請求項３に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項5】
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、請求項２から４のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項6】
前記障害物についての前記情報を取得する前記段階は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び車両長情報に基づいて、予定Ｕターン領域を構築する段階；及び、
前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する段階
を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
【請求項7】
情報取得モジュール、ここで、前記情報取得モジュールは、マーキング対象の交差点についての情報を取得し、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、マーキングモジュール、ここで、前記マーキングモジュールは、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングし、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項8】
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
請求項７に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項9】
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
請求項８に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項10】
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、請求項９に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項11】
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、請求項８から１０のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項12】
前記情報取得モジュールは、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築し；前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する、請求項７から１１のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項13】
少なくとも１つのプロセッサ；及び少なくとも１つのメモリ、ここで、前記メモリは、プログラム命令を格納し、前記プログラム命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、前記少なくとも１つのプロセッサは、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能である、
を備える、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
【請求項14】
コンピュータに、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法を実行させるためのプログラム。
【請求項15】
第１深度を有するＵターン走路線を含む地図であって、前記第１深度は、車両が走行する道路の路面より高い、Ｕターン交差点において前記車両のＵターンの妨げとなる障害物の第２深度に基づいて決定され；前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長する深度であり、前記交差点進入点は、前記Ｕターン交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記Ｕターン交差点の退出走路線の端点に基づいて決定され；
前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
地図。
【請求項16】
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
請求項１５に記載の地図。
【請求項17】
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は前記交差点進入点から前記Ｕターン交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長し；前記曲線部分は前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
請求項１６に記載の地図。
【請求項18】
前記第１直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、請求項１７に記載の地図。
【請求項19】
前記曲線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される、請求項１６から１８のいずれか一項に記載の地図。
【請求項20】
前記障害物は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び車両長情報に基づいて構築される予定Ｕターン領域に位置する、請求項１５から１９のいずれか一項に記載の地図。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、インテリジェント交通技術の分野、具体的には、高解像度地図の分野、特に、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法及び装置、コンピュータ可読記憶媒体、及び地図に関連する。
【背景技術】
【0002】
高解像度地図は、場所検索、自動ナビゲーション、更には自動運転などのシナリオにおいて多くの重要な役割を果たす。自動運転プロセスにおいて、自動運転車両は、高解像度地図上で事前に予定されたルートに従って走行し、ルートは少なくとも走路レベルで正確である必要がある。
【0003】
高解像度地図の地図作成プロセスは概して、以下の通りである。技術者が地図収集車両を運転し、車両が通過する領域の周辺環境情報を収集し、様々なタイプの収集された情報に対して融合処理を実行して色付きの電子地図を生成する。次に、地図作成者が、様々なタイプの地図マーキングソフトウェアを使用して、取得された電子地図上に様々な交通エンティティの交通情報、例えば、走路線、交通標示、及び道路標識などの交通情報を自動的に又は手動でマーキングする。加えて、地図作成者は更に、いくつかの仮想交通情報、例えば、交差点における仮想Ｕターン走路線をマーキングする。
【0004】
交差点における仮想Ｕターン走路線のマーキング方法には、手動マーキング及び自動マーキングの２つがある。手動マーキングは一般的に、点群地図に基づいて地図作成者によって実行される。Ｕターン走路線の手動マーキングは時間と労力がかかる。加えて、車両の走行安定性にある程度影響を与える曲線の円滑性及び美観を確実にすることが困難である。自動マーキングは、交差点情報に基づいて実行される。一般的に、Ｕターン走路線は、交差点進入点、交差点退出点、及びＵターン深度に基づいて自動的に生成される。
【0005】
従来技術において、自動マーキングのための具体的な方法は、進入走路線及び交差点の間の交点が交差点進入点であり、退出走路線及び交差点の間の交点が交差点退出点であると判定し、Ｕターン深度情報を取得し、交差点進入点、交差点退出点、及びＵターン深度に基づいてＵターン走路線を自動的に生成することである。
【0006】
本願を作成するプロセスにおいて、発明者は、従来技術において、Ｕターンにおける縁石及び分離帯などの障害物シナリオは、自動マーキング中に考慮されず、生成された走路線は、障害物が処理されていないので、Ｕターン中に障害物に衝突し得ることを発見した。したがって、従来技術においては、Ｕターン走路線が自動的に生成された場合でも、地図作成者はなお、手動調整を実行する必要がある。
【発明の概要】
【0007】
従来技術における上記の問題に鑑み、本願の実施形態の目的は、Ｕターン交差点におけるＵターンに使用されるより適切なＵターン走路線を生成するために、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置、コンピュータ可読記憶媒体、及び、地図を提供することである。したがって、手動調整時間は実装されない、又は低減される。
【0008】
上記の目的を達成するべく、本願の第１態様は、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法を提供する。方法は、以下の段階、すなわち、マーキング対象の交差点についての情報を取得する段階、ここで、マーキング対象の交差点についての情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、交差点進入点は、マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、交差点退出点は、マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階、ここで、第１深度は、障害物の第２深度に基づいて決定される、を備え、第１深度は、交差点進入点又は交差点退出点からマーキング対象の交差点へＵターン走路線が延長する深度であり、第２深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、又は、第２深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0009】
ここでは、第１深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり得る。代替的に、第１深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点退出点への距離であり得る。
【0010】
この方式では、障害物があるとき、Ｕターン走路線の第１深度は、進入走路線又は退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。したがって、障害物が無いケースと比較して、比較的大きい深度においてマーキング対象の交差点へ延長するＵターン走路線を自動的にマーキングでき、車両のＵターン中に障害物と衝突することを回避する。このようにして、自動でマーキングされたＵターン走路線は、手動で調整される必要はなく、又は、手動調整に使用される時間を低減できる。
【0011】
第１態様の可能な実装態様において、Ｕターン走路線は、直線部分及び曲線部分を含み；第１深度は、直線部分の直線深度及び曲線部分の曲線深度を含み、直線深度は、交差点進入点、交差点退出点、及び障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。
【0012】
この方式では、Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合できる。
【0013】
第１態様の可能な実装態様において、直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、第１直線部分は、交差点進入点からマーキング対象の交差点へ延長し、第２直線部分は、交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長し、曲線部分は、第１直線部分及び第２直線部分の間に接続される。
【0014】
第１態様の可能な実装態様において、第１直線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、第２直線深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0015】
この方式では、第１直線深度及び第２直線深度はそれぞれ、マーキング対象の交差点への進入走路線及び退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて判定される。したがって、進入方向におけるより適切な直線深度、及び、退出方向におけるより適切な直線深度を決定でき、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合できる。
【0016】
第１態様の可能な実装態様において、曲線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される。
【0017】
ここで、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、曲線部分の起点として使用され得、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、終点として使用される。少なくとも１つの制御点が車両長情報に基づいて決定されることにより、曲線部分が決定され、更に曲線深度が決定される。加えて、曲線部分は、ベジェ曲線又はスプライン曲線を使用することによって決定され得る。
【0018】
この方式では、曲線部分の曲線深度は更に、車両長情報に基づいて決定され、適切なＵターン走路線を、自動車及びトラックなどの異なる車両タイプに基づいてマーキングでき、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合する。
【0019】
第１態様の可能な実装態様において、障害物についての情報を取得することは、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築すること、及び、車両が走行する道路の路面より高い、予定Ｕターン領域における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を取得することを含む。
【0020】
この方式では、Ｕターンの妨げとなる障害物は、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて判定される。したがって、Ｕターンの妨げとなる障害物をより確実に判定できる。
【0021】
ここで、交差点進入点、交差点退出点、及び、車両長情報に基づいて取得された少なくとも１つの点に基づいて、多辺形領域が予定Ｕターン領域として構築され得る。交差点進入点が交差点退出点に揃っていないとき、進入走路線又は退出走路線を補足することを通じても点が取得され得る。予定Ｕターン領域は、交差点進入点又は交差点退出点、補足を通じて取得される点、及び、長さ情報に基づいて取得される少なくとも１つの点に基づいて構築される。
【0022】
予定Ｕターン領域が、補足を通じて取得される点に基づいて構築されるとき、補足を通じて取得される点は、マーキング対象の交差点の内側により近いので、障害物の投射点は当該点から計算され、最も遠い投射端が取得される。したがって、投射点を計算する計算負荷を低減でき、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするために使用される時間を低減できる。
【0023】
進入走路線又は退出走路線が、交差点進入点及び交差点退出点の間の空間的位置関係に基づいて補足されるとき、交差点退出点は、交差点進入点よりマーキング対象の交差点の内側に近く、第１直線部分は、交差点進入点からマーキング対象の交差点の内側へ進入走路線を延長することを通じて取得される部分を含む。交差点進入点が交差点退出点よりマーキング対象の交差点の内側に近いとき、第２直線部分は、交差点退出点からマーキング対象の交差点の内側へ退出走路線を延長することを通じて取得される部分を含む。言い換えれば、第１直線部分は、進入走路線を補足することを通じて取得される部分、及び、障害物の最も遠い投射端に基づいて取得される部分を含み、又は、第２直線部分は、退出走路線を補足することを通じて取得される部分、及び、障害物の最も遠い投射端に基づいて取得される部分を含む。このようにして、Ｕターン走路線をマーキングする計算負荷を低減でき、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするために使用される時間を低減できる。
【0024】
本願の第２態様は、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置を提供する。装置は、情報取得モジュール、ここで、情報取得モジュールは、マーキング対象の交差点についての情報を取得し、マーキング対象の交差点についての情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、交差点進入点は、マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、交差点退出点は、マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、マーキングモジュール、ここで、マーキングモジュールは、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングし、第１深度は、障害物の第２深度に基づいて決定される、を備え、第１深度は、Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長する深度であり、第２深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、又は、第２深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0025】
ここでは、第１深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり得る。代替的に、第１深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点退出点への距離であり得る。
【0026】
この方式では、障害物があるとき、Ｕターン走路線の第１深度は、進入走路線又は退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。したがって、障害物が無いケースと比較して、比較的大きい深度においてマーキング対象の交差点へ延長するＵターン走路線を自動的にマーキングでき、車両のＵターン中に障害物と衝突することを回避する。このようにして、自動でマーキングされたＵターン走路線は、手動で調整される必要はなく、又は、手動調整に使用される時間を低減できる。
【0027】
第２態様の可能な実装態様において、Ｕターン走路線は、直線部分及び曲線部分を含み；第１深度は、直線部分の直線深度及び曲線部分の曲線深度を含み、直線深度は、交差点進入点、交差点退出点、及び障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。
【0028】
この方式では、Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合できる。
【0029】
第２態様の可能な実装態様において、直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、第１直線部分は、交差点進入点からマーキング対象の交差点へ延長し、第２直線部分は、交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長し、曲線部分は、第１直線部分及び第２直線部分の間に接続される。
【0030】
第２態様の可能な実装態様において、第１直線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、第２直線深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0031】
この方式では、第１直線深度及び第２直線深度はそれぞれ、マーキング対象の交差点への進入走路線及び退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて判定される。したがって、進入方向におけるより適切な直線深度、及び、退出方向におけるより適切な直線深度を決定でき、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合できる。
【0032】
第２態様の可能な実装態様において、曲線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される。
【0033】
ここで、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、曲線部分の起点として使用され得、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、終点として使用される。少なくとも１つの制御点が車両長情報に基づいて決定されることにより、曲線部分が決定され、更に曲線深度が決定される。加えて、曲線部分は、ベジェ曲線又はスプライン曲線を使用することによって決定され得る。
【0034】
この方式では、曲線部分の曲線深度は更に、車両長情報に基づいて決定され、適切なＵターン走路線を、自動車及びトラックなどの異なる車両タイプに基づいてマーキングでき、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合する。
【0035】
第２態様の可能な実装態様において、情報取得モジュールは、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築し、車両が走行する道路の路面より高い、予定Ｕターン領域における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を取得する。
【0036】
この方式では、Ｕターンの妨げとなる障害物は、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて判定される。したがって、Ｕターンの妨げとなる障害物をより確実に判定できる。
【0037】
本願の第３態様は、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置を提供する。装置は少なくとも１つのプロセッサおよび少なくとも１つのメモリを備える。メモリはプログラム命令を格納する。プログラム命令が少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサは、第１態様及び第１態様の可能な実装態様において提供される任意の方法を実行することが可能である。
【0038】
本願の第４の態様はコンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータ可読記憶媒体はプログラム命令を格納する。プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、コンピュータは、第１態様及び第１態様の可能な実装態様において提供される任意の方法を実行することが可能となる。
【0039】
本願の第５態様はコンピュータプログラムを提供する。プログラムの実行を通じて、コンピュータは、第１態様及び第１態様の可能な実装態様において提供される任意の方法を実行でき、又は、第２態様及び第２態様の可能な実装態様において提供される任意の装置の役割を果たすことができる。
【0040】
本願の第６態様は地図を提供する。地図は、第１深度を有するＵターン走路線を含む。第１深度は、車両が走行する道路の路面より高い、Ｕターン交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物の第２深度に基づいて決定される。第１深度は、交差点進入点又は交差点退出点からＵターン交差点へＵターン走路線が延長する深度である。交差点進入点は、Ｕターン交差点の進入走路線の端点に基づいて決定される。交差点退出点は、Ｕターン交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される。第２深度は、Ｕターン交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、又は、第２深度は、Ｕターン交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0041】
第６態様の可能な実装態様において、Ｕターン走路線は、直線部分及び曲線部分を含み；第１深度は、直線部分の直線深度及び曲線部分の曲線深度を含み、直線深度は、交差点進入点、交差点退出点、及び障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。
【0042】
第６態様の可能な実装態様において、直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、第１直線部分は交差点進入点からＵターン交差点へ延長し、第２直線部分は、交差点退出点からＵターン交差点へ延長し；曲線部分は第１直線部分及び第２直線部分の間に接続される。
【0043】
第６態様の可能な実装態様において、第１直線深度は、Ｕターン交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、第２直線深度は、Ｕターン交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0044】
第６態様の可能な実装態様において、曲線深度は、Ｕターン交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、Ｕターン交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される。
【0045】
第６態様の可能な実装態様において、障害物は、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて構築される予定Ｕターン領域に位置する。
【0046】
第６態様及び第６態様の可能な実装態様によれば、地図に含まれるＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合し、したがって、車両に対して、より適切にナビゲーションを提供できる。
【0047】
本願のこれらの態様、及び他の態様は、以下の（複数の）実施形態の説明において、より簡潔に、より容易に理解される。
【図面の簡単な説明】
【0048】
以下では、添付図面を参照して、本願の特徴、及び、特徴の間の関係を更に説明する。添付図面はすべて例であり、いくつかの特徴は、実際の比率で示されていない。加えて、いくつかの添付図面において、本願の分野における本願に必須でない共通の特徴は省略され得る。代替的に、本願に必須でない追加の特徴は示されない。添付図面に示される特徴の組み合わせは、本願を限定することを意図するものではない。加えて、本明細書において、同一の参照番号は同一の内容を表す。具体的な添付図面は以下のように説明される。
【0049】
【図1】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用シナリオの例の概略図である。
【0050】
【図2】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。
【0051】
【0052】
【図4】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法におけるＵターン走路線を計算するプロセスを説明する概略図である。
【0053】
【図5】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。
【0054】
【図6】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。
【0055】
【図7】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。
【0056】
【図8】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。
【0057】
【図9】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。
【0058】
【図10】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。
【0059】
【図11】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。
【0060】
【図12】本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置の構造の概略図である。
【0061】
【図13】本願の実施形態による、コンピューティングデバイスの構造の概略図である。
【0062】
［参照番号の説明］
１００：Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置；
１１０：情報取得モジュール；
１１１：走路線情報取得ユニット；
１１２：走路線補足ユニット；
１１３：障害物判定ユニット；
１２０：マーキングモジュール；
１２１：障害物深度決定ユニット；
１２２：Ｕターン走路線深度決定ユニット；
２００：コンピューティングデバイス；
２１０：プロセッサ；
２２０：メモリ；
２３０：通信インタフェース；
２４０：バス
１００：Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置；
１１０：情報取得モジュール；
１１１：走路線情報取得ユニット；
１１２：走路線補足ユニット；
１１３：障害物判定ユニット；
１２０：マーキングモジュール；
１２１：障害物深度決定ユニット；
１２２：Ｕターン走路線深度決定ユニット；
２００：コンピューティングデバイス；
２１０：プロセッサ；
２２０：メモリ；
２３０：通信インタフェース；
２４０：バス
【発明を実施するための形態】
【0063】
以下の説明において、Ｓ１０、Ｓ２０、...、及び同様のものなどのステップの参照番号は、必ずしも、ステップがこの順序で実行されることを示すものではない。可能な場合、ステップの順序は変更され得るか、又は、ステップは同時に実行され得る。
【0064】
本明細書及び特許請求の範囲において使用される「含む」という用語は、下に列挙される内容に限定されるものとして解釈されるべきでなく、他の要素又はステップを排除しない。それは、言及された特徴、全体、ステップ、又は部分の存在を指定するものと解釈されるべきであり、１又は複数の他の特徴、全体、ステップ、又は部分、及び、それらの組の存在又は追加を除外しない。したがって、「装置Ｘ及びＹを含むデバイス」という表現は、デバイスが装置Ｘ及びＹのみを含むことに限定されるべきではない。
【0065】
本明細書において言及される「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態と組み合わせて説明される特定の特徴、構造、又は特性が、本願の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。本明細書における「いくつかの実施形態において」という語句は、当該実施形態のすべてが同一であることを意味しない。更に、本開示から当業者にとって明確であるように、１又は複数の実施形態において、特定の特徴、構造、又は特性が、任意の適切な方式で組み合わされ得る。
【0066】
別段の定めが無い限り、本明細書において使用されるすべての技術的及び科学的な用語は、本願の当業者によって通常理解されるものと同一の意味を有する。何等かの矛盾があるケースでは、本明細書において説明される意味、又は、本明細書に記録された内容に従って取得される意味が使用されるべきである。加えて、本明細書において使用される用語は、単に本願の実施形態を説明することを目的とし、本願を限定することを意図するものではない。
【0067】
本願における技術は高解像度地図に適用される。高解像度地図は、道路上の各走路の地理座標情報を提供し得る。ここで、解像度はセンチメートルレベルに到達し得る。交差点領域において、高解像度地図はまた、実際の道路シナリオに基づいて、複数の走路レベルの仮想走路線を生成し、車両が交差点で走行するための正確かつ円滑なナビゲーション情報を提供する。本願における技術は、マーキング対象の交差点において仮想Ｕターン走路線を自動的にマーキングする、すなわち、電子地図上にＵターン走路線をマーキングするために使用される。
【0068】
以下では、添付図面を参照して本願の実装を詳細に説明する。
【0069】
１．第１実装における、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法
【0070】
本願の第１実装は、電子地図上のマーキング対象の交差点にＵターン走路線を自動的にマーキングするための、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法に関連する。
【0071】
【0072】
図１は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用シナリオの概略図である。図１の下側部分における点線の枠によって囲まれた領域は、Ｕターン交差点、すなわち、マーキング対象の交差点における車両のＵターン場所である。車両は進入走路Ｌｇから退出走路ＬｂへＵターンし得る。図１において、進入走路Ｌｇは、退出走路Ｌｂと揃っていない。具体的には、進入走路Ｌｇの走路線端点（停止線の場所）は、退出走路Ｌｂの走路線端点と揃っていない。加えて、進入走路Ｌｇ及び退出走路Ｌｂの間に分離帯ＩＳがある。
【0073】
マーキング対象の交差点において、分離帯ＩＳに加えて、車両が走行する道路の路面より高い別の交差点物体があり得る。オブジェクトは、車両のＵターンに影響を及ぼす障害物になる。従来技術において、Ｕターン走路線がそのようなマーキング対象の交差点において自動的にマーキングされるとき、Ｕターン場所における障害物は考慮されない。Ｕターン走路線が自動的に生成される場合でも、地図作成者はなお、手動調整を実行する必要がある。従来技術における上記の問題を考慮して、本願は、詳細に説明される、交差点における仮想Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための以下の実施形態を提供する。
【0074】
１．１ 第１実施形態
【0075】
図２は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。図３は、図２におけるサブプロセスの概略フローチャートである。本実施形態におけるプロシージャは、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置によって実行される。装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又は、ソフトウェアおよびハードウェアの組み合わせの方式で実装され得る。装置は、電子デバイスの一部又は全部であり得る。Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置は、交差点の近くの交差点情報及びＵターン指示標示情報などの情報に基づいて、交差点における、仮想Ｕターン走路線でマーキングされる必要があるマーキング対象の交差点を判定し、図２のフローチャートに示される処理を実行する。
【0076】
図４は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法におけるＵターン走路線を計算するプロセスを説明する概略図である。図４に示される多辺形交差点領域Ｒｃのケースにおいて、図２に示されるフローチャートに示される処理が実行される。障害物Ｏｂがあるとき、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、退出投射線として使用される線分ＣＥ、及び、退出補足線として使用される線分ＡＣを含むＵターン走路線が計算される。障害物Ｏｂが無いとき、Ｕターン曲線として使用される曲線ＢＣ及び退出補足線として使用される線分ＡＣを含むＵターン走路線が計算される。図２から図４を参照して、以下では、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法を説明する。
【0077】
ステップＳ１０からステップＳ４０は、マーキング対象の交差点についての情報を取得するために使用されるステップである。マーキング対象の交差点についての情報は、少なくとも、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、更に、進入走路線についての情報、退出走路線についての情報、及び同様のものを含み得る。情報は、電子地図から直接取得され得るか、又は、電子地図における情報を処理することによって生成され得る。
【0078】
ステップＳ１０：交差点進入点及び交差点退出点を取得する。
【0079】
交差点進入点及び交差点退出点は、マーキング対象の交差点の側に近い、電子地図におけるマーキング対象の交差点の進入走路線の端点、及び、退出走路線の端点であり得る。代替的に、多辺形交差点領域は、電子地図におけるマーキング対象の交差点の停止線、交差点物体、及び同様のものに基づいて構築され得る。交差点領域の境界線及び進入走路線の間の交点が交差点進入点として使用される。交差点領域の境界線及び退出走路線の間の交点が交差点退出点として使用される。交差点進入点は、Ｕターン走路線の起点として使用される。交差点退出点は、Ｕターン走路線の終点として使用される。
【0080】
電子地図における交差点物体は、例えば、車両が走行する道路の路面より高いオブジェクト、例えば、分離帯、縁石、歩道（小道）、及び交通信号機設備を含む。
【0081】
電子地図におけるマーキング対象の交差点の進入走路線及び退出走路線は、走路中心線及び／又は走路傍線であり得る。電子地図においてマーキングされるＵターン走路線は、電子地図におけるマーキング対象の交差点の進入走路線及び退出走路線に基づいて、走路中心線及び／又は走路傍線であり得る。以下の説明において、電子地図における進入走路線及び退出走路線は走路中心線であるケースが例として使用される。しかしながら、本願はそれに限定されない。同じ処理が、走路傍線についても実行され得る。
【0082】
図４のケースにおいて、交差点進入点Ｂ及び交差点退出点Ａが、ステップＳ１０を使用することによって取得される。交差点進入点Ｂ及び交差点退出点Ａはそれぞれ、進入走路線Ｌｉの端点、及び、退出走路線Ｌｏの端点である。交差点進入点Ｂ及び交差点退出点Ａはまた、それぞれ、多辺形交差点領域Ｒｃ、及び、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏの各々の間の交点であり得る。
【0083】
ステップＳ２０：走路線補足処理を実行する。進入走路線は退出走路線と比較される。走路線補足は、実際のケースに従って実行される。図３は、ステップＳ２０における走路線補足処理の概略フローチャートである。
【0084】
ステップＳ２１：進入走路線が退出走路線と平行であるかどうかを判定する。ここで、平行は、絶対的な平行に限定されず、略平行も含む。任意選択的に、進入走路線及び退出走路線の間の挟角が、指定された角度より大きくないとき、２つの走路線は略平行であるとみなされ得る。指定された角度は例えば３０度である。
【0085】
進入走路線が退出走路線と平行であるとき、ステップＳ２２が実行される。進入走路線が退出走路線と平行でないとき、走路線補足が実行されず、図３におけるサブプロシージャは終了する。
【0086】
ステップＳ２２：進入走路線が退出走路線と揃っているかどうかを判定する。進入走路線が退出走路線と揃っているとは、マーキング対象の交差点の側に近い、進入走路線の端点および退出走路線の端点が、道路の幅方向において揃っていることであると理解され得る。本実施形態において、交差点進入点及び交差点退出点が道路の幅方向において揃っているかどうかが判定されることにより、退出走路線が進入走路線と揃っているかどうかが判定される。
【0087】
交差点進入点が交差点退出点と揃っていないとき、すなわち、進入走路線が退出走路線と揃っていないとき、ステップＳ２３が実行される。交差点進入点が交差点退出点と揃っているとき、すなわち、進入走路線が退出走路線と揃っているとき、走路線は補足される必要がないか、又は、補足量がゼロである。図３におけるサブプロシージャは終了する。
【0088】
ステップＳ２３：進入走路線又は退出走路線を補足する。マーキング対象の交差点に向かう方向が前方向とみなされる。交差点進入点が交差点退出点の前に位置するとき、退出走路線は、退出方向の逆方向に、マーキング対象の交差点に補足される。交差点退出点が交差点進入点の前に位置するとき、進入走路線は、進入方向に、マーキング対象の交差点に補足される。
【0089】
進入走路線が補足されるとき、交差点退出点と揃っている進入補足点が取得される。交差点進入点及び進入補足点を接続する線分は、進入補足線である。進入補足線は、最終的に計算された完全Ｕターン走路線の一部として使用される。任意選択的に、進入補足線の長さはゼロであり得る。進入補足線がゼロであるとき、交差点進入点及び進入補足点は同一の点である。言い換えれば、退出走路線は補足されるが、進入走路線は補足されない。
【0090】
退出走路線が補足されるとき、交差点進入点と揃えられた退出補足点が取得される。交差点退出点及び退出補足点を接続する線分は退出補足線である。退出補足線は、最終的に計算された完全Ｕターン走路線の一部として使用される。任意選択的に、退出補足線の長さはゼロであり得る。退出補足線がゼロであるとき、交差点退出点及び退出補足点は同一の点である。言い換えれば、進入走路線は補足されるが、退出走路線は補足されない。
【0091】
図４のケースでは、ステップＳ２０における走路線補足処理を通じて、進入走路線Ｌｉが退出走路線Ｌｏと平行であると判定される。交差点進入点Ｂは、交差点退出点Ａの前に位置する。退出走路線Ｌｏは補足され、交差点進入点Ｂと揃えられた退出補足点Ｃが取得される。交差点退出点Ａ及び退出補足点Ｃを接続する線分ＡＣは退出補足線である。図４のケースでは、交差点進入点Ｂも進入補足点Ｂとして使用され、進入補足線の長さはゼロである。
【0092】
ステップＳ３０：暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を計算し、予定Ｕターン領域を構築する。
【0093】
多辺形の予定Ｕターン領域は、進入補足点、退出補足点、及びＵターン深度情報に基づいて構築される。ここで、Ｕターン深度情報は、車両のＵターン深度についての事前に指定された情報である（ここでのＵターン深度情報は、指定されたＵターン深度情報とも称され得る）。Ｕターン深度は、車両がＵターンするときの、すなわち、障害物が無いときの、交差点に向かう進入走路線の方向（すなわち、Ｕターン深度の方向）における凡その進入距離（又は進入深度）として理解され得る。例えば、Ｕターン深度は、車両長情報に基づいて指定され得る。例えば、Ｕターン深度は６メートルから８メートルであり得る。以下の曲線深度は、Ｕターン深度情報に関連する。
【0094】
進入補足点及びＵターン深度に基づいて、マーキング対象の交差点に延長する進入走路線の延長線上の、進入補足点への距離がＵターン深度に等しい点が計算される。当該点は、暫定的な進入深度点として使用される。退出補足点及びＵターン深度に基づいて、マーキング対象の交差点に延長する退出走路線の延長線上の、退出補足点への距離がＵターン深度に等しい点が計算される。当該点は、暫定的な退出深度点として使用される。
【0095】
進入補足点、暫定的な進入深度点、暫定的な退出深度点、及び退出補足点を順次に接続することによって取得される四辺形領域は、予定Ｕターン領域として使用され得る。代替的に、進入補足点、退出補足点、並びに、暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を接続する線分の中間点を接続することによって取得される三角形領域は、予定Ｕターン領域として使用され得る。
【0096】
任意選択的に、中間点は使用されないことがあり得る。代わりに、暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を接続する線分上の、中間点への距離が指定範囲内にある点が使用される。任意選択的に、予定Ｕターン領域は代替的に、三角形及び四辺形以外の多辺形であり得る。
【0097】
図４のケースでは、ステップＳ３０において、暫定的な進入深度点Ｆ及び暫定的な退出深度点Ｇは計算される。四辺形ＢＦＧＣにおいて示される領域が取得され、予定Ｕターン領域として使用され、又は、三角形ＢＩＣにおいて示される領域が取得され、予定Ｕターン領域として使用される。ここで、Ｉは線分ＦＧの中間点である。
【0098】
ステップＳ４０：予定Ｕターン領域内に、車両が走行する道路の路面より高い、車両のＵターンの妨げとなる障害物があるかどうかを判定する。
【0099】
予定Ｕターン領域及び交差点物体の間の空間的位置関係に基づいて、車両が走行する道路の路面より高い、車両のＵターンの妨げとなる障害物が交差点物体に含まれるかどうかが判定される。例えば、予定Ｕターン領域に少なくとも部分的に重複し、車両が走行する道路の路面より高い交差点物体は障害物とみなされると判定され得る。障害物は例えば、道路上に配置される分離帯である。予定Ｕターン領域に障害物が無い場合、ステップＳ５０が実行される。予定Ｕターン領域に障害物がある場合、ステップＳ６０が実行される。
【0100】
障害物が無いとき、ステップＳ５０がＵターン曲線を計算するために使用される。
【0101】
ステップＳ５０：暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を進入深度点及び退出深度点として決定し、進入補足点、退出補足点、進入深度点、及び退出深度点に基づいてＵターン曲線を計算する。
【0102】
予定Ｕターン領域に障害物が無いとき、進入方向における進入Ｕターン深度について、起点は進入補足点であり、終点は進入深度点であり；退出方向の逆方向における退出Ｕターン深度において、起点は退出補足点であり、終点は退出深度点である。
【0103】
Ｕターン曲線は、進入補足点、進入深度点、退出補足点、及び退出深度点に基づいて計算され得る。任意選択的に、Ｕターン曲線は代替的に、進入補足点、進入深度点及び退出深度点を接続する線分の中間点、並びに退出補足点に基づいて計算され得る。任意選択的に、中間点は使用されないことがあり得る。代わりに、進入深度点及び退出深度点を接続する線分上の、中間点への距離が指定範囲内にある点が使用される。
【0104】
予定Ｕターン領域に障害物が無いとき、Ｕターン曲線の起点は進入補足点であり、終点は退出補足点である。計算されたＵターン曲線は、最終的に計算された完全Ｕターン走路線の一部又は全部として使用される。このようにして、予定Ｕターン領域に障害物が無いとき、完全Ｕターン走路線は、３つの部分、すなわち、進入補足線、Ｕターン曲線、及び退出補足線を含み、少なくともＵターン曲線を含む。
【0105】
加えて、Ｕターン曲線が計算されるとき、ベジェ曲線が使用され得るか、又は、スプライン曲線が使用され得る。具体的な曲線計算ツールは本願において限定されない。
【0106】
図４のケースでは、予定Ｕターン領域として、四辺形ＢＦＧＣにおいて示される領域、又は、三角形ＢＩＣにおいて示される領域に障害物が無いとき、ステップＳ５０を通じて、障害物が無いときの進入深度点Ｆ及び退出深度点Ｇが取得される。障害物が無いときにＵターン曲線として使用される曲線ＢＣは、進入補足点Ｂを起点として、退出補足点Ｃを終点として、進入深度点Ｆ及び退出深度点Ｇを制御点として使用することによって計算される。加えて、障害物が無いときのＵターン曲線は代替的に、線分ＦＧの中間点Ｉを制御点として使用することによって計算され得る。
【0107】
ステップＳ６０及びＳ７０は、障害物があるときのＵターン曲線を計算するために使用される。障害物があるときのＵターン走路線のＵターン走路線深度は、ステップＳ６０及びＳ７０を通じて決定され得る。Ｕターン走路線深度は下で詳細に説明される。
【0108】
障害物があるとき、Ｕターン曲線の起点及び終点は、進入走路線又は退出走路線に沿ってマーキング対象の交差点へ延長する障害物の深度に基づいて決定される。本実施形態において、Ｕターン曲線の起点及び終点は、障害物の投射点を計算することによって決定される。
【0109】
ステップＳ６０：障害物の進入投射終点および退出投射終点を計算する。２次元空間における障害物のすべての点の、進入走路線、退出走路線、又は、マーキング対象の交差点へ延長する進入走路線又は退出走路線の延長線へのすべての投射点が計算される。進入投射終点及び退出投射終点は、すべての投射点から選択される。代替的に、３次元空間又は多次元空間における障害物のすべての点の、進入走路線、退出走路線、又は延長線へのすべての投射点が計算され得る。
【0110】
障害物の点の、進入走路線、又は、マーキング対象の交差点へ延長する進入走路線の延長線への投射点は進入投射点と称される。進入投射終点は、すべての進入投射点のうち、進入補足点への距離が最も遠い進入投射点である。進入補足点及び進入投射終点を接続する線分は進入投射線である。進入投射線は、最終的に計算された完全Ｕターン走路線の部分として使用される。加えて、進入投射終点は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端と同等である。
【0111】
本実施形態において、計算された進入投射線は、障害物が無いケースと比較して、進入走路線の方向においてＵターン走路線を延長するために使用される。
【0112】
障害物の点の、退出走路線、又は、マーキング対象の交差点へ延長する退出走路線の延長線への投射点は退出投射点と称される。退出投射終点は、すべての退出投射点のうち、退出補足点への距離が最も遠い退出投射点である。退出補足点及び退出投射終点を接続する線分は退出投射線である。退出投射線は、最終的に計算された完全Ｕターン走路線の部分として使用される。加えて、退出投射終点は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端と同等である。
【0113】
本実施形態において、計算された退出投射線は、障害物が無いケースと比較して、退出走路線の方向においてＵターン走路線を延長するために使用される。
【0114】
任意選択的に、進入投射終点は選択されないことがあり得、進入投射終点への距離が指定範囲内にある進入投射点が選択されることにより、進入投射線が取得される。
【0115】
任意選択的に、退出投射終点は選択されないことがあり得、退出投射終点への距離が指定範囲内にある退出投射点が選択されることにより、退出投射線が取得される。
【0116】
図４のケースでは、予定Ｕターン領域として、四辺形ＢＦＧＣに示される領域又は三角形ＢＩＣにおいて示される領域に障害物Ｏｂがあるとき、ステップＳ５０を実行することにより、障害物Ｏｂについて、進入投射終点Ｄ、退出投射終点Ｅ、進入投射線として使用される線分ＢＤ、及び、退出投射線として使用される線分ＣＥが取得される。
【0117】
ステップＳ７０：進入投射終点及び退出投射終点に基づいて進入深度点及び退出深度点を計算し、進入投射終点、退出投射終点、進入深度点、及び退出深度点に基づいて、Ｕターン曲線を計算する。
【0118】
マーキング対象の交差点へ延長する進入投射線の延長線上の、進入投射終点への距離がＵターン深度に等しい点が、進入投射終点及びＵターン深度に基づいて計算される。当該点は進入深度点として使用される。マーキング対象の交差点へ延長する退出走路線の延長線上の、退出投射終点への距離がＵターン深度に等しい点が、退出投射終点及びＵターン深度に基づいて計算される。当該点は退出深度点として使用される。
【0119】
任意選択的に、進入深度点は代替的に、進入投射終点の代わりに、進入投射終点への距離が指定範囲内にある進入投射点に基づいて計算され得る。任意選択的に、退出深度点は代替的に、退出投射終点の代わりに、退出投射終点への距離が指定範囲内にある退出投射点に基づいて計算され得る。加えて、進入深度点及び退出深度点は更に、進入投射終点及び退出投射終点より遠い点に基づいて計算され得、その結果、計算された走路線は、障害物との干渉をより確実に回避する。
【0120】
予定Ｕターン領域に障害物があるとき、進入方向における進入Ｕターン深度について、起点は進入投射終点であり、終点は進入深度点であり；退出方向の逆方向における退出Ｕターン深度について、起点は退出投射終点であり、終点は退出深度点である。
【0121】
Ｕターン曲線は、進入投射終点、進入深度点、退出深度点、及び退出投射終点に基づいて計算され得る。任意選択的に、Ｕターン曲線は代替的に、進入投射終点、進入深度点及び退出深度点を接続する線分の中間点、並びに退出投射終点に基づいて計算され得る。任意選択的に、中間点は使用されないことがあり得る。代わりに、進入深度点及び退出深度点を接続する線分上の、中間点への距離が指定範囲内にある点が使用される。
【0122】
予定Ｕターン領域に障害物があるとき、Ｕターン曲線の起点は進入投射終点であり、終点は退出投射終点である。予定Ｕターン領域に障害物があるとき、完全Ｕターン走路線は、５つの部分、すなわち、進入補足線、進入投射線、Ｕターン曲線、退出投射線、及び退出補足線を含み、少なくとも進入投射線、Ｕターン曲線、及び退出投射線を含む。
【0123】
図４のケースでは、障害物があるときの進入深度点Ｊ及び退出深度点Ｋは、ステップＳ７０を使用することによって取得される。障害物があるときのＵターン曲線として使用される曲線ＤＥは、進入投射終点Ｄを起点として、退出投射終点Ｅを終点として、進入深度点Ｊ及び退出深度点Ｋを制御点として使用することによって計算される。任意選択的に、障害物があるときのＵターン曲線は代替的に、線分ＪＫの中間点Ｈを制御点として使用することによって計算され得る。
【0124】
加えて、上記の説明において、進入補足線及び退出補足線（例えば、図４における線分ＡＣ）に加えて、障害物があるときに計算されるＵターン走路線は、直線部分（例えば、図４における線分ＢＤ及びＣＥ）及び曲線部分（例えば、図４における点Ｄ及び点Ｅの間の曲線ＤＥ）の両方を含む。しかしながら、別の実施形態において、代替的に、これらの直線部分は曲線で置き換えられ得る。例えば、図４における点は例として使用される。Ｕターン曲線が計算されるとき、障害物があるときのＵターン曲線は、進入補足点Ｂを起点として、退出補足点Ｃを終点として、進入深度点Ｊ及び退出深度点Ｋを制御点として使用することによって計算される。
【0125】
ステップＳ８０：計算されたＵターン走路線を電子地図上にマーキングする。少なくともＵターン曲線を含むＵターン走路線が、ステップＳ５０において計算されたＵターン曲線に基づいて電子地図上に描画される。代替的に、少なくとも進入投射線、Ｕターン曲線、及び退出投射線を含むＵターン走路線が、ステップＳ７０において計算されたＵターン曲線に基づいて、電子地図上に描画される。
【0126】
図４のケースでは、ステップＳ８０において、障害物が無いとき、Ｕターン曲線として使用される曲線ＢＣ及び退出補足線として使用される線分ＡＣを含むＵターン走路線がマーキングされ；又は、障害物があるとき、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、退出投射線として使用される線分ＣＥ、及び、退出補足線として使用される線分ＡＣを含むＵターン走路線がマーキングされる。
【0127】
ステップＳ８０においてマーキングされるＵターン走路線は、Ｕターン走路線深度を有する。Ｕターン走路線深度は、Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長する深度である。車両のＵターンの妨げとなる障害物があるとき、Ｕターン走路線深度は、障害物がマーキング対象の交差点へ延長する深度に基づいて決定される。Ｕターン走路線深度は第１深度と同等である。
【0128】
上記の説明によれば、障害物深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離、又は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離として理解され得る。障害物深度は、第２深度と同等である。
【0129】
加えて、Ｕターン走路線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点進入点への距離、又は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点退出点への距離として理解され得る。
【0130】
加えて、上記は単に、最も遠い投射端の概念を、幾何学的関係において障害物深度及びＵターン走路線深度を説明するために使用する。実際、上記の最も遠い投射端は計算される必要がない。
【0131】
図４のケースでは、障害物Ｏｂの障害物深度は例えば、交差点進入点Ｂ及び進入投射終点Ｄの間の線分ＢＤの長さである、障害物Ｏｂがあるとき、直線状の線分ＡＥ、直線状の線分ＢＤ、及び、曲線ＤＥを含むＵターン走路線のＵターン走路線深度は例えば、マーキング対象の交差点への退出走路線Ｌｏの延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端Ｎから交差点退出点Ａへの距離、すなわち、線分ＡＮの長さである。
【0132】
加えて、障害物があるときにステップＳ８０においてマーキングされるＵターン走路線は、進入側直線部分、曲線部分、及び退出側直線部分を含む。進入側直線部分は、進入補足線及び進入投射線を含む。退出側直線部分は、退出補足線及び退出投射線を含む。曲線部分はＵターン曲線を含む。進入側直線部分及び退出側直線部分は直線部分と同等である。進入側直線部分は第１直線部分と同等である。退出側直線部分は第２直線部分と同等である。
【0133】
進入側直線部分は進入側直線深度を有する。進入側直線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離である。退出側直線部分は退出側直線深度を有する。退出側直線深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。進入側直線深度は第１直線深度と同等である。退出側直線深度は第２直線深度と同等である。
【0134】
図４のケースでは、進入側直線部分は線分ＤＢであり、進入側直線深度は線分ＤＢの長さであり、退出側直線部分は線分ＡＥであり、退出側直線深度は線分ＡＥの長さである。
【0135】
障害物があるときのＵターン走路線の曲線部分は曲線深度を有する。曲線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上のＵターン曲線の最も遠い投射端からＵターン曲線の起点への距離、又は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上のＵターン曲線の最も遠い投射端からＵターン曲線の終点への距離として理解され得る。
【0136】
図４のケースでは、Ｕターン走路線に含まれるＵターン曲線は曲線ＤＥであり、Ｕターン曲線の起点は点Ｄであり、終点は点Ｅであり、進入走路線Ｌｉの延長線上の曲線ＤＥの最も遠い投射端は点Ｍであり、退出走路線Ｌｏの延長線上の曲線ＤＥの最も遠い投射端は点Ｎである。したがって、曲線深度は線分ＤＭの長さ又は線分ＥＮの長さである。
【0137】
上記は、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法のプロシージャを説明する。しかしながら、上記のプロシージャにおけるステップは上記の順序に限定されず、適切に調整され得るか、又は、いくつかのステップが省略され得る。
【0138】
１．２ 第２実施形態
【0139】
以下では、図５を参照して、本実装の第２実施形態を説明する。
【0140】
第２実施形態及び第１実施形態の間の相違点は、予定Ｕターン領域に障害物があるかどうかが、走路線補足処理が実行される前に判定されることである。以下の説明において、第２実施形態における第１実施形態と同じ処理は、第１実施形態における内容を参照して説明され、又は、単に簡単に説明される。
【0141】
図５は、第２実施形態によるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。
【0142】
ステップＳ１００、Ｓ３００、及びＳ４００は、マーキング対象の交差点についての情報を取得するために使用されるステップである。
【0143】
ステップＳ１００：交差点進入点及び交差点退出点を取得する。ステップＳ１００における処理は、第１実施形態における図２のステップＳ１０の処理と同じである。ここでは詳細な説明を省略する。
【0144】
ステップＳ３００：暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を計算し、予定Ｕターン領域を構築する。
【0145】
このステップでは、予定Ｕターン領域は、交差点進入点、交差点退出点、及びＵターン深度情報に基づいて構築される。暫定的な進入深度点は、交差点進入点及びＵターン深度に基づいて計算される。暫定的な退出深度点は、交差点退出点及びＵターン深度に基づいて計算される。多辺形領域が、交差点進入点、交差点退出点、暫定的な進入深度点、及び暫定的な退出深度点に基づいて取得され、予定Ｕターン領域として使用される。
【0146】
ステップＳ４００：予定Ｕターン領域に障害物があるかどうかを判定する。ステップＳ４００における処理は、第１実施形態における図２のステップＳ４０の処理と同じである。ここでは詳細な説明を省略する。障害物が無い場合、ステップＳ４５０が実行される。障害物がある場合、ステップＳ６００が実行される。
【0147】
ステップＳ４５０：走路線補足処理を実行する。ステップＳ４５０の処理は、第１実施形態における図２のステップＳ２０の処理と同じである。ここでは詳細な説明を省略する。
【0148】
ステップＳ５００：進入補足点及び退出補足点に基づいて進入深度点及び退出深度点を計算し、進入補足点、退出補足点、進入深度点、及び退出深度点に基づいてＵターン曲線を計算する。
【0149】
ステップＳ６００：障害物の進入投射終点及び退出投射終点を計算する。
【0150】
交差点進入点及び進入投射終点を接続する線分は進入投射線である。交差点退出点及び退出投射終点を接続する線分は退出投射線である。
【0151】
任意選択的に、進入投射終点は選択されないことがあり得、別の進入投射点が選択されることにより進入投射線が取得される。任意選択的に、退出投射終点は選択されないことがあり得、別の退出投射点が選択されることにより退出投射線が取得される。
【0152】
ステップＳ７００：進入投射終点及び退出投射終点に基づいて進入深度点及び退出深度点を計算し、進入投射終点、退出投射終点、進入深度点、及び退出深度点に基づいて、Ｕターン曲線を計算する。
【0153】
予定Ｕターン領域に障害物があるとき、完全Ｕターン走路線は進入投射線、Ｕターン曲線、及び退出投射線を含む。
【0154】
ステップＳ８００：電子地図上で計算されたＵターン走路線をマーキングする。少なくともＵターン曲線を含むＵターン走路線が、ステップＳ５００において計算されたＵターン曲線に基づいて電子地図上に描画される。代替的に、進入投射線、Ｕターン曲線、及び退出投射線を含むＵターン走路線が、ステップＳ７００において計算されたＵターン曲線に基づいて電子地図上に描画される。
【0155】
１．３ 第３実施形態
【0156】
以下では、図６を参照して本実装の第３実施形態を説明する。
【0157】
第３実施形態及び第２実施形態の間の相違点は、走路線補足処理が省略されることである。以下の説明では、第３実施形態における第２実施形態と同じ処理は、第２実施形態における内容を参照して説明されるか、又は、単に簡単に説明される。
【0158】
図６は、第３実施形態によるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法の概略フローチャートである。
【0159】
ステップＳ１０００、Ｓ３０００、Ｓ４０００、Ｓ６０００、及びＳ７０００における処理は、第２実施形態における図５のステップＳ１００、Ｓ３００、Ｓ４００、Ｓ６００、及びＳ７００における処理と同じである。ここで詳細な説明が省略される。
【0160】
障害物が無いとき、ステップＳ４０００がスキップされ、ステップＳ５０００が直接実行される。
【0161】
ステップＳ５０００：暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点を進入深度点及び退出深度点として決定し、交差点進入点、交差点退出点、進入深度点、及び退出深度点に基づいてＵターン曲線を計算する。
【0162】
予定Ｕターン領域に障害物が無いとき、進入方向における進入Ｕターン深度について、起点は交差点進入点であり、終点は進入深度点であり、退出方向の逆方向における退出Ｕターン深度について、起点は交差点退出点であり、終点は退出深度点である。
【0163】
Ｕターン曲線は、交差点進入点、進入深度点、退出深度点、及び交差点退出点に基づいて計算され得る。任意選択的に、Ｕターン曲線は代替的に、交差点進入点、進入深度点及び退出深度点を接続する線分の中間点、並びに交差点退出点に基づいて計算され得る。任意選択的に、中間点は使用されないことがあり得る。代わりに、進入深度点及び退出深度点を接続する線分上の、中間点への距離が指定範囲内にある点が使用される。
【0164】
予定Ｕターン領域に障害物が無いとき、Ｕターン曲線の起点は交差点進入点であり、終点は交差点退出点である。したがって、完全Ｕターン走路線は単にＵターン曲線を含む。
【0165】
ステップＳ８０００：計算されたＵターン走路線を電子地図上にマーキングする。単にＵターン曲線を含むＵターン走路線が、ステップＳ５０００において計算されたＵターン曲線に基づいて電子地図上に描画される。代替的に、進入投射線、Ｕターン曲線、及び退出投射線を含むＵターン走路線が、ステップＳ７０００において計算されたＵターン曲線に基づいて電子地図上に描画される。
【0166】
上記は、本願のいくつかの実施形態を説明する。しかしながら、本願は上記の実施形態に限定されない。
【0167】
１．４ 他の実施形態
【0168】
いくつかの実施形態において、図２におけるフローチャートに示される処理は、進入走路線及び退出走路線の間の距離が指定された閾値より大きいときに実行され得る。指定された閾値は例えば４メートルである。
【0169】
いくつかの実施形態において、暫定的なＵターン曲線はまず交差点進入点及び交差点退出点に基づいて計算され得る。暫定的なＵターン曲線が障害物に干渉するかどうかが判定される。暫定的なＵターン曲線が障害物に干渉しない場合、暫定的なＵターン曲線はＵターン曲線として使用される。暫定的なＵターン曲線が障害物に干渉する場合、Ｕターン曲線は、障害物が進入走路線又は退出走路線に沿ってマーキング対象の交差点へ延長する深度に基づいて再計算される。
【0170】
いくつかの実施形態においてＵターン走路線が、交差点進入点、交差点退出点、及び、事前設定された指定の延長量に基づいてマーキングされ得る。任意選択的に、予定Ｕターン領域に障害物があると判定されるとき、進入走路線は、交差点進入点から交差点へ、事前設定された指定延長量だけ延長して進入延長点が取得され、退出走路線は、交差点退出点から交差点へ、事前設定された指定延長量だけ延長して暫定的なＵターン走路線を生成する。暫定的なＵターン走路線が障害物に干渉するかどうかが判定される。暫定的なＵターン走路線が障害物に干渉しない場合、暫定的なＵターン走路線はＵターン走路線として使用される。暫定的なＵターン走路線が障害物に干渉する場合、Ｕターン走路線は、上で説明された方式で再計算される。任意選択的に、指定の延長量は、障害物のタイプに基づいて設定され得る。
【0171】
いくつかの実施形態において、進入走路線及び退出走路線が、障害物に対して非対称であるとき、進入深度点及び退出深度点を接続する線分上の、障害物の前に位置する点が、Ｕターン曲線を計算するための制御点として選択され得る。
【0172】
進入走路線及び退出走路線が障害物に対して非対称であるケースは、例えば、障害物から進入走路線への距離が、障害物から退出走路線への距離に等しくないことである。任意選択的に、進入深度点及び退出深度点を接続する線分上の障害物のすべての投射点が計算され得、制御点がこれらの投射点から選択される。任意選択的に、進入走路線又は退出走路線に垂直な方向における障害物の中間点が計算され得る。進入走路線又は退出走路線と平行である、中間点から出る線、及び、進入深度点及び退出深度点を接続する線分の間の交点が制御点として使用される。
【0173】
いくつかの実施形態において、進入走路線及び退出走路線の間の挟角が指定された角度より大きいとき、進入走路線の延長線と退出走路線との交点が、Ｕターン曲線を計算するための制御点として使用され得る。
【0174】
いくつかの実施形態において、Ｕターン交差点における自動でマーキングされたＵターン走路線は、２つの走路傍線及び１つの走路中心線を含み得る。
【0175】
いくつかの実施形態において、進入走路線及び退出走路線の間の距離が過度に小さいとき、１つの走路中心線及び外側の１つの走路傍線のみがＵターン走路線のためにマーキングされ得、内側の走路傍線がマーキングされないことがあり得る。
【0176】
【0177】
図７は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。図７のシナリオにおいて、Ｕターン交差点のＵターン場所における進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは走路中心線である。２つの走路線は揃っていない。Ｕターン場所に障害物Ｏｂがある。このシナリオでは、交差点進入点がＢ、交差点退出点がＡ、退出走路線Ｌｏが点Ｃへ補足され、退出補足点がＣであり、退出補足線が線分ＡＣであり、障害物Ｏｂの進入投射終点がＤであり、退出投射終点がＥであり、進入投射線が線分ＢＤであり、退出投射線が線分ＣＥである。電子地図上でマーキングされたＵターン走路線Ｌｃは走路中心線であり、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、退出投射線として使用される線分ＣＥ、及び、退出補足線として使用される線分ＡＣを含む。加えて、図５において、Ｕターン場所における２つの走路傍線もマーキングされている。Ｕターン場所における走路傍線は、走路中心線と同じ処理を実行することによって取得され得る。
【0178】
図８は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。図８のシナリオにおいて、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは走路中心線である。２つの走路線は揃っている。Ｕターン場所に障害物Ｏｂがある。このシナリオにおいて、交差点進入点がＢであり、交差点退出点がＡであり、障害物Ｏｂの進入投射終点がＤであり、退出投射終点がＥであり、進入投射線が線分ＢＤであり、退出投射線が線分ＡＥである。電子地図上でマーキングされるＵターン走路線Ｌｃが走路中心線であり、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、及び、退出投射線として使用される線分ＡＥを含む。加えて、図８において、Ｕターン場所における２つの走路傍線もマーキングされる。
【0179】
図９は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。図９のシナリオにおいて、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは走路中心線である。２つ走路線は揃っている。Ｕターン場所に障害物Ｏｂがある。進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは障害物Ｏｂに対して非対称である。言い換えれば、進入走路線から障害物への距離が、水平方向（走路幅方向）において、退出走路線から障害物への距離に等しくない。このシナリオでは、交差点進入点がＢ、交差点退出点がＡ、障害物Ｏｂの進入投射終点がＤ、退出投射終点がＥである。電子地図上でマーキングされたＵターン走路線Ｌｃが走路中心線であり、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、及び、退出投射線として使用される線分ＡＥを含む。加えて、図９において、Ｕターン場所における２つの走路傍線もマーキングされる。
【0180】
図９のシナリオでは、Ｕターン曲線が計算されるとき、進入深度点及び退出深度点を接続する線分の中間点は制御点として使用され得る。代替的に、中間点は使用されないことがあり得る。例えば、進入方向における線分上の、障害物の前に位置する点が使用される。計算されたＵターン走路線の形状は、中間点が使用されるかどうかに基づいて判定される。ここで、図９の（ａ）は、中間点が制御点として使用されるときに計算されるＵターン走路線を示し、図９の（ｂ）は、障害物の前に位置する点が制御点として使用されるときに計算されるＵターン走路線を示す。
【0181】
図１０は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。図１０のシナリオでは、停止線が走路線に垂直でない。進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは走路傍線である。２つの走路線は揃っていない。加えて、Ｕターン場所に障害物Ｏｂがある。障害物Ｏｂの幅は、比較的小さい。進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏの間の距離は比較的小さい。
【0182】
このシナリオでは、交差点進入点がＢであり、交差点退出点がＡであり、退出走路線Ｌｏが点Ｃへ補足され、退出補足点がＣであり、退出補足線が線分ＡＣであり、障害物Ｏｂの進入投射終点がＤであり、退出投射終点がＥである。電子地図上でマーキングされたＵターン走路線Ｌｃが走路傍線であり、進入投射線として使用される線分ＢＤ、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥ、退出投射線として使用される線分ＣＥ、及び、退出補足線として使用される線分ＡＣを含む。このシナリオでは、図に示すように、Ｕターン場所の走路中心線及び外側の走路傍線がマーキングされ得、内側の走路傍線はマーキングされないことがあり得る。
【0183】
図１１は、本願の実施形態による、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の適用例の概略図である。図１１のシナリオでは、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏが走路中心線である。２つの走路線の間の挟角は比較的大きい。交差点Ｕターン場所に障害物Ｏｂがある。このシナリオにおいて、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏは補足されない。交差点進入点がＢであり、交差点退出点がＡであり、障害物Ｏｂの進入投射終点がＤであり、退出投射終点がＥであり、進入投射線ＤＢ及び退出投射線ＣＥは異なる長さを有する。電子地図上でマーキングされるＵターン走路線Ｌｃが走路中心線であり、進入投射線ＢＤ、Ｕターン曲線ＤＥ、及び退出投射線ＣＥを含む。このシナリオでは、Ｕターン曲線として使用される曲線ＤＥが計算されるとき、進入走路線Ｌｉ及び退出走路線Ｌｏの交点が制御点として使用され得る。加えて、図９において、Ｕターン場所における２つの走路傍線もマーキングされる。
【0184】
１．５ 第１実装の概要
【0185】
上記の実施形態から少なくとも以下の方式が取得され得る。
【0186】
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法は、以下の段階、すなわち、マーキング対象の交差点についての情報を取得する段階、ここで、マーキング対象の交差点についての情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含む；及び、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階、ここで、第１深度は、障害物の第２深度に基づいて決定される、を備える。
【0187】
ここで、交差点進入点は、マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され得、交差点退出点は、マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定され得る。
【0188】
第１深度は、Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長する深度である。第１深度は例えば、上記の実施形態におけるＵターン走路線深度である。
【0189】
第２深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり、又は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。第２深度は例えば、上記の実施形態における障害物深度である。マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、例えば、上記の実施形態における進入投射終点である。マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、例えば、上記の実施形態における退出投射終点である。
【0190】
この方式では、障害物があるとき、Ｕターン走路線の第１深度は、進入走路線又は退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。したがって、障害物が無いケースと比較して、比較的大きい深度におけるマーキング対象の交差点へ延長するＵターン走路線を自動的にマーキングでき、車両のＵターン中に障害物に衝突することを回避する。このようにして、自動でマーキングされたＵターン走路線は、手動で調整される必要がなく、又は、手動調整に使用される時間を低減できる。
【0191】
Ｕターン走路線は、直線部分及び曲線部分を含み得、第１深度は直線部分の直線深度及び曲線部分の曲線深度を含み、直線深度は、交差点進入点、交差点退出点、及び障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。直線部分は例えば、上記の実施形態における進入補足線、退出補足線、進入投射線、又は、退出投射線である。直線深度は例えば、上記の実施形態における進入側直線深度又は退出側直線深度である。曲線部分は例えば、上記の実施形態におけるＵターン曲線である。曲線深度は例えば、上記の実施形態における曲線深度である。
【0192】
この方式では、Ｕターン走路線は、直線部分及び曲線部分を含み、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合できる。
【0193】
直線部分は、第１直線深度の第１直線部分及び第２直線深度の第２直線部分を含み得、第１直線部分は交差点進入点からマーキング対象の交差点へ延長し、第２直線部分は交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長し、曲線部分は第１直線部分及び第２直線部分の間に接続される。
【0194】
第１直線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離であり得、第２直線深度は、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離であり得る。
【0195】
第１直線部分は例えば、上記の実施形態における進入補足線又は進入投射線である。第１直線深度は例えば、上記の実施形態における進入側直線深度である。第２直線部分は例えば、上記の実施形態における退出補足線又は退出投射線である。第２直線深度は例えば、上記の実施形態における退出側直線深度である。
【0196】
曲線深度は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定され得る。
【0197】
ここで、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、曲線部分の起点として使用され得、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、終点として使用される。少なくとも１つの制御点が車両長情報に基づいて決定されることにより、曲線部分が決定され、更に曲線深度が決定される。曲線部分は、ベジェ曲線又はスプライン曲線を使用することによって決定され得る。
【0198】
この方式では、曲線深度は更に、車両長情報に基づいて決定され、適切なＵターン走路線を、自動車及びトラックなどの異なる車両タイプに基づいてマーキングでき、その結果、マーキングされたＵターン走路線は、車両の実際の走行進路により良く適合する。
【0199】
マーキング対象の交差点についての情報を取得することは、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築すること、及び、車両が走行する道路の路面より高い、予定Ｕターン領域における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を取得することを含み得る。
【0200】
この方式では、Ｕターンの妨げとなる障害物があるかどうかは、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて判定される。したがって、Ｕターンの妨げとなる障害物を確実に判定できる。
【0201】
多辺形領域は、交差点進入点、交差点退出点、及び、車両長情報に基づいて取得される暫定的な進入深度点及び暫定的な退出深度点に基づいて、予定Ｕターン領域として構築され得る。交差点進入点が交差点退出点と揃っていないとき、進入補足点及び退出補足点がまた、交差点進入点及び交差点退出点に基づいて取得され得る。予定Ｕターン領域は、進入補足点、退出補足点、暫定的な進入深度点、及び、暫定的な退出深度点に基づいて構築される。
【0202】
予定Ｕターン領域が進入補足点及び退出補足点に基づいて構築されるとき、進入補足点及び退出補足点はマーキング対象の交差点の内側により近いので、障害物の投射点が、進入補足点及び退出補足点に基づいて計算される。したがって、最も遠い投射端を取得するために投射点を計算する計算負荷を低減でき、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするために使用される時間を低減できる。
【0203】
２．第２実装におけるＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置
【0204】
上記は、図１から図１１を参照して、第１実装における、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法の実施形態を詳細に説明する。以下では、図１２を参照して、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置の実施形態を詳細に説明する。方法の実施形態の説明は装置の実施形態の説明に対応することが理解されるべきである。したがって、装置の実施形態において詳細に説明されない部分については、上記の方法の実施形態を参照されたい。
【0205】
図１２は、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置１００の構造の概略図である。Ｕターン走路線をマーキングするための装置１００は、情報取得モジュール１１０及びマーキングモジュール１５０を備える。
【0206】
情報取得モジュール１１０は、マーキング対象の交差点についての情報を取得するように構成されている。マーキング対象の交差点についての情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含む。
【0207】
情報取得モジュール１１０は、走路線情報取得ユニット１１１、走路線補足ユニット１１２、及び障害物判定ユニット１１３を含む。代替的に、情報取得モジュール１１０は走路線補足ユニット１１２を含まないことがあり得る。
【0208】
走路線情報取得ユニット１１１は、交差点進入点及び交差点退出点を取得するように構成されている。交差点進入点は、マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され得る。交差点退出点は、マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定され得る。
【0209】
走路線補足ユニット１１２は、進入走路線が退出走路線と揃っていないとき、進入走路線及び退出走路線をマーキング対象の交差点へ補足するように構成されている。
【0210】
障害物判定ユニット１１３は、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物を判定するように構成されている。障害物判定ユニット１１３は、交差点進入点、交差点退出点、及び車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築し、車両が走行する道路の路面より高い、予定Ｕターン領域における車両のＵターンの妨げとなる障害物を判定し得る。
【0211】
マーキングモジュール１２０は、Ｕターン走路線深度を有するＵターン走路線をマーキングするように構成されている。Ｕターン走路線深度は、車両が走行する道路の路面より高い、マーキング対象の交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物の障害物深度に基づいて決定される。Ｕターン走路線深度は第１深度と同等である。障害物深度は、第２深度と同等である。
【0212】
マーキングモジュール１２０は障害物深度決定ユニット１２１及びＵターン走路線深度決定ユニット１２２を含む。
【0213】
障害物深度決定ユニット１２１は障害物深度を決定するように構成されている。障害物深度決定ユニット１２１は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離、及び、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離を取得し、障害物深度を決定する。マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、例えば、上記の実施形態における進入投射終点である。マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、例えば、上記の実施形態における退出投射終点である。
【0214】
Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、Ｕターン走路線深度を決定するように構成されている。Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、Ｕターン走路線に含まれる直線部分の直線深度、及び、Ｕターン走路線に含まれる曲線部分の曲線深度を決定する。
【0215】
Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、マーキング対象の交差点への進入走路線及び退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて直線深度を決定する。具体的には、Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、Ｕターン走路線の直線部分に含まれる第１直線部分の第１直線深度を決定する。Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は更に、Ｕターン走路線の直線部分に含まれる第２直線部分の第２直線深度を決定する。ここで、第１直線深度は例えば、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点進入点への距離である。第２直線深度は例えば、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端から交差点退出点への距離である。
【0216】
Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は更に、車両長情報に基づいて曲線深度を決定する。具体的には、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、曲線部分の起点として使用され得、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端は、終点として使用される。少なくとも１つの制御点が、車両長情報に基づいて決定されることにより、曲線深度が決定される。
【0217】
このようにして、Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、マーキング対象の交差点への進入走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点進入点への距離、及び、マーキング対象の交差点への退出走路線の延長線上のＵターン走路線の最も遠い投射端から交差点退出点への距離を決定できる。このようにして、Ｕターン走路線深度決定ユニット１２２は、Ｕターン走路線深度を決定できる。
【0218】
Ｕターン走路線深度は、上で説明された方式で決定される。マーキングモジュール１２０は、以下の部分、すなわち、交差点進入点からマーキング対象の交差点へ延長する、第１直線深度を有する第１直線部分；交差点退出点からマーキング対象の交差点へ延長する、第２直線深度を有する第２直線部分；及び、第１直線部分及び第２直線部分の間に接続される、曲線深度を有する曲線部分を含むＵターン走路線をマーキングできる。
【0219】
第２実装におけるＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置１００が使用され、障害物があるとき、Ｕターン走路線の第１深度が、進入走路線又は退出走路線の延長線上の障害物の最も遠い投射端に基づいて決定される。したがって、障害物が無いケースと比較して、比較的大きい深度におけるマーキング対象の交差点へ延長するＵターン走路線を自動的にマーキングでき、車両のＵターン中に障害物に衝突することを回避する。このようにして、自動でマーキングされたＵターン走路線は、手動で調整される必要がなく、又は、手動調整に使用される時間を低減できる。
【0220】
３、第３実装におけるコンピューティングデバイス
【0221】
本願の第４実装はコンピューティングデバイスを提供する。図１３は、本願の実施形態によるコンピューティングデバイス２００の構造の概略図である。コンピューティングデバイス２００は、プロセッサ２１０、メモリ２２０、通信インタフェース２３０、及びバス２４０を備える。
【0222】
図１３に示されるコンピューティングデバイス２００における通信インタフェース２３０は、別のデバイスと通信するように構成得ることが理解されるべきである。
【0223】
プロセッサ２１０はメモリ２２０に接続され得る。メモリ２２０はプログラムコード及びデータを格納するように構成され得る。したがって、メモリ２２０は、プロセッサ２１０におけるストレージユニット、プロセッサ２１０から独立した外部ストレージユニット、又は、プロセッサ２１０におけるストレージユニットおよびプロセッサ２１０から独立した外部ストレージユニットを含むコンポーネントであり得る。
【0224】
任意選択的に、コンピューティングデバイス２００は更にバス２４０を含み得る。メモリ２２０及び通信インタフェース２３０はバス２４０を通じてプロセッサ２１０に接続され得る。バス２４０は、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ、ＰＣＩ）バス、拡張型業界標準アーキテクチャ（Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、ＥＩＳＡ）バス、又は同様のものであり得る。バス２４０は、アドレスバス、データバス、制御バスなどに分類され得る。表現を容易にするべく、図１３においてバスを表すために１つの線のみが使用されるが、これは、１つのバスのみ、又は、１つのタイプのバスのみがあることを意味するものではない。
【0225】
本願の本実施形態において、プロセッサ２１０は中央演算処理装置（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ， ＣＰＵ）であり得ることが理解されるべきである。プロセッサは代替的に、汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ， ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ， ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ， ＦＰＧＡ）、又は、別のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲート又はトランジスタロジックデバイス、又は、ディスクリートハードウェアコンポーネントであり得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサであってよく、又は、プロセッサは、任意の従来のプロセッサ若しくは同様のものであってよい。代替的に、プロセッサ２１０は、１又は複数の集積回路を使用し、関連するプログラムを実行するように構成され、本願の実施形態において提供される技術的解決手段を実装する。
【0226】
メモリ２２０は、リードオンリメモリ及びランダムアクセスメモリを含み得、命令及びデータをプロセッサ２１０に提供し得る。プロセッサ２１０の一部は更に、不揮発性ランダムアクセスメモリを含み得る。例えば、プロセッサ２１０は更に、デバイスタイプ情報を格納し得る。
【0227】
コンピューティングデバイス２００が実行されるとき、プロセッサ２１０は、メモリ２２０におけるコンピュータ実行可能命令を実行し、本願の実施形態において提供される、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法のオペレーションステップを実行する。
【0228】
本願の本実施形態において提供されるコンピューティングデバイス２００は、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法を実行するために、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置として使用され得ることが理解されるべきである。コンピューティングデバイス２００におけるモジュールの上記及び他のオペレーション及び／又は機能はそれぞれ、実施形態における方法の対応するプロシージャを実装するために使用される。簡潔にするために、ここでは詳細について改めて説明しない。
【0229】
４．第４実装におけるコンピュータ可読記憶媒体
【0230】
本願の第４実装はコンピュータ可読記憶媒体を提供する。コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータプログラムを格納する。プロセッサによって実行されるとき、プログラムは、上記の実施形態において説明されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法の少なくとも１つを実行するために使用される。
【0231】
本願の本実施形態におけるコンピュータ記憶媒体は、１又は複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせであり得る。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体又はコンピュータ可読記憶媒体であってよい。コンピュータ可読記憶媒体は、電気、磁気、光、電磁、赤外線、又は半導体システム、装置、又はデバイス、又は、それらの任意の組み合わせであり得るが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的リスト）は、１又は複数のワイヤを有する電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光ストレージデバイス、磁気ストレージデバイス、又は、それらの任意の適切な組み合わせを含む。この文書において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスによって使用され得る、又は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスと組み合わせて使用され得るプログラムを含む又は格納する任意の有形媒体であり得る。
【0232】
コンピュータ可読信号媒体は、ベースバンドにおいて、又は、キャリアの一部として伝搬されてコンピュータ可読プログラムコードを搬送するデータ信号を含み得る。そのような伝搬されるデータ信号は、電磁信号、光信号、又は、これらの任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない様々な形態をとり得る。コンピュータ可読信号媒体は代替的に、コンピュータ可読記憶媒体以外の任意のコンピュータ可読媒体であり得る。コンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスによって使用される、又は、命令実行システム、装置、若しくはデバイスと組み合わせて使用されるプログラムを送信、伝搬、又は伝送し得る。
【0233】
コンピュータ可読媒体に含まれるプログラムコードは、無線、電気ワイヤ、光ケーブル、ＲＦ、又は、これらの任意の適切な組み合わせを含むがこれらに限定されない任意の適切な媒体を使用することによって伝送され得る。
【0234】
本願におけるオペレーションを実行するために使用されるコンピュータプログラムコードは、１又は複数のプログラム設計言語又はその組み合わせで書かれ得る。プログラム設計言語は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、およびＣ＋＋などのオブジェクト指向プログラム設計言語を含み、Ｃ言語又は同様のプログラム設計言語などの従来の手続き型プログラム設計言語を更に含む。プログラムコードは、ユーザコンピュータ上で全体的に実行され得るか、又は、一部がユーザコンピュータ上で別個のソフトウェアパッケージとして実行され得るか、又は、一部がユーザコンピュータ上で実行され得る一方、一部がリモートコンピュータ上で実行されるか、又は、コードはリモートコンピュータ又はサーバ上で全体的に実行され得る。リモートコンピュータが関与するとき、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）又はワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを使用することによってユーザコンピュータに接続され得るか、又は、外部コンピュータに接続され得る（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用することによって、インターネットを通じて接続される）。
【0235】
５．第５実装におけるコンピュータプログラム
【0236】
本願の第５実装はコンピュータプログラムを提供する。プログラムを実行するとき、コンピュータは、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法を実行でき、又は、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための上記装置として機能できる。
【0237】
６．第６実装における地図
【0238】
本願の第６実装は地図を提供する。地図は、本願の実施形態において提供されるＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法を使用することによってＵターン交差点でマーキングされるＵターン走路線を含む。Ｕターン走路線をマーキングするための方法の説明から、地図が第１深度を有するＵターン走路線を含むと認識できる。第１深度は、車両が走行する道路の路面より高い、Ｕターン交差点における車両のＵターンの妨げとなる障害物の第２深度に基づいて決定される。第１深度は、交差点進入点又は交差点退出点からＵターン交差点へＵターン走路線が延長する深度である。
【0239】
そのような地図を使用することによって、車両は、地図に基づいて自動運転を実行するとき、障害物に衝突することなくＵターン動作を安全に実行できる。
【0240】
加えて、地図の別の具体的な構造、特に、Ｕターン走路線の構造が、上記実装の説明から認識され得る（図４、図７、図８、図８、図１０、及び同様のものを単純に参照されたい）。したがって、ここでは地図の詳細な説明が省略される。
【0241】
上記は単に本願の例示的な実施形態及び技術的原理であることに留意されたい。当業者であれば、本願は、ここで説明された具体的な実施形態に限定されないことを理解し得、当業者は、本願の保護範囲から逸脱することなく様々な明白な変更、再調整、及び、置換を行い得る。したがって、上記の実施形態を使用することによって本願が詳細に説明されるが、本願は上記の実施形態に限定されず、本願の概念から逸脱することなく、より多くの他の同等の実施形態を更に含み得る。これらの実施形態はすべて、本願の保護範囲内に属する。
他の可能な項目
（項目１）
以下の段階、すなわち、
マーキング対象の交差点についての情報を取得する段階、ここで、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、
第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階、ここで、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ前記Ｕターン走路線が延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目２）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目１に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目３）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；
前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目２に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目４）
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、
項目３に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目５）
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、
項目２から４のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目６）
前記障害物についての前記情報を取得する前記段階は、
前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて、予定Ｕターン領域を構築する段階；及び、
前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する段階
を含む、項目１から５のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目７）
情報取得モジュール、ここで、前記情報取得モジュールは、マーキング対象の交差点についての情報を取得し、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、
マーキングモジュール、ここで、前記マーキングモジュールは、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングし、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目８）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目７に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目９）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；
前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目８に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１０）
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、
項目９に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１１）
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、
項目８から１０のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１２）
前記情報取得モジュールは、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築し；前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する、
項目７から１１のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１３）
少なくとも１つのプロセッサ；及び
少なくとも１つのメモリ、ここで、前記メモリは、プログラム命令を格納し、前記プログラム命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、前記少なくとも１つのプロセッサは、項目１から６のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能である、
を備える、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１４）
プログラム命令を格納し、
前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータは、項目１から６のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能である、
コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１５）
第１深度を有するＵターン走路線を含む地図であって、前記第１深度は、車両が走行する道路の路面より高い、Ｕターン交差点において前記車両のＵターンの妨げとなる障害物の第２深度に基づいて決定され；
前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長する深度であり、前記交差点進入点は、前記Ｕターン交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記Ｕターン交差点の退出走路線の端点に基づいて決定され；
前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
地図。
（項目１６）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目１５に記載の地図。
（項目１７）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は前記交差点進入点から前記Ｕターン交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長し；
前記曲線部分は前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目１６に記載の地図。
（項目１８）
前記第１直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、項目１７に記載の地図。
（項目１９）
前記曲線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される、項目１６から１８のいずれか一項に記載の地図。
（項目２０）
前記障害物は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて構築される予定Ｕターン領域に位置する、項目１５から１９のいずれか一項に記載の地図。
他の可能な項目
（項目１）
以下の段階、すなわち、
マーキング対象の交差点についての情報を取得する段階、ここで、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、
第１深度を有するＵターン走路線をマーキングする段階、ここで、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ前記Ｕターン走路線が延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目２）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目１に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目３）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；
前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目２に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目４）
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、
項目３に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目５）
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、
項目２から４のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目６）
前記障害物についての前記情報を取得する前記段階は、
前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて、予定Ｕターン領域を構築する段階；及び、
前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する段階
を含む、項目１から５のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための方法。
（項目７）
情報取得モジュール、ここで、前記情報取得モジュールは、マーキング対象の交差点についての情報を取得し、前記マーキング対象の交差点についての前記情報は、交差点進入点についての情報、交差点退出点についての情報、及び、車両が走行する道路の路面より高い、前記マーキング対象の交差点における前記車両のＵターンの妨げとなる障害物についての情報を含み、前記交差点進入点は、前記マーキング対象の交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記マーキング対象の交差点の退出走路線の端点に基づいて決定される；及び、
マーキングモジュール、ここで、前記マーキングモジュールは、第１深度を有するＵターン走路線をマーキングし、前記第１深度は、前記障害物の第２深度に基づいて決定される、
を備え、
前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が前記交差点進入点又は前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長する深度であり、
前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目８）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目７に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目９）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は、前記交差点進入点から前記マーキング対象の交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記マーキング対象の交差点へ延長し；
前記曲線部分は、前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目８に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１０）
前記第１直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、
項目９に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１１）
前記曲線深度は、前記マーキング対象の交差点への前記進入走路線の前記延長線上の障害物の前記最も遠い投射端、前記マーキング対象の交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び、車両長情報に基づいて決定される、
項目８から１０のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１２）
前記情報取得モジュールは、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて予定Ｕターン領域を構築し；前記車両が走行する前記道路の前記路面より高い、前記予定Ｕターン領域における前記車両の前記Ｕターンの妨げとなる前記障害物についての前記情報を取得する、
項目７から１１のいずれか一項に記載のＵターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１３）
少なくとも１つのプロセッサ；及び
少なくとも１つのメモリ、ここで、前記メモリは、プログラム命令を格納し、前記プログラム命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されるとき、前記少なくとも１つのプロセッサは、項目１から６のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能である、
を備える、Ｕターン走路線を自動的にマーキングするための装置。
（項目１４）
プログラム命令を格納し、
前記プログラム命令がコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータは、項目１から６のいずれか一項に記載の方法を実行することが可能である、
コンピュータ可読記憶媒体。
（項目１５）
第１深度を有するＵターン走路線を含む地図であって、前記第１深度は、車両が走行する道路の路面より高い、Ｕターン交差点において前記車両のＵターンの妨げとなる障害物の第２深度に基づいて決定され；
前記第１深度は、前記Ｕターン走路線が交差点進入点又は交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長する深度であり、前記交差点進入点は、前記Ｕターン交差点の進入走路線の端点に基づいて決定され、前記交差点退出点は、前記Ｕターン交差点の退出走路線の端点に基づいて決定され；
前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点進入点への距離であり、又は、前記第２深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の延長線上の前記障害物の最も遠い投射端から前記交差点退出点への距離である、
地図。
（項目１６）
前記Ｕターン走路線は直線部分及び曲線部分を含み；
前記第１深度は前記直線部分の直線深度及び前記曲線部分の曲線深度を含み、前記直線深度は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び、前記障害物の前記最も遠い投射端に基づいて決定される、
項目１５に記載の地図。
（項目１７）
前記直線部分は、第１直線深度を有する第１直線部分、及び、第２直線深度を有する第２直線部分を含み、前記第１直線部分は前記交差点進入点から前記Ｕターン交差点へ延長し、前記第２直線部分は、前記交差点退出点から前記Ｕターン交差点へ延長し；
前記曲線部分は前記第１直線部分及び前記第２直線部分の間に接続される、
項目１６に記載の地図。
（項目１８）
前記第１直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点進入点への前記距離であり、前記第２直線深度は、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端から前記交差点退出点への前記距離である、項目１７に記載の地図。
（項目１９）
前記曲線深度は、前記Ｕターン交差点への前記進入走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、前記Ｕターン交差点への前記退出走路線の前記延長線上の前記障害物の前記最も遠い投射端、及び車両長情報に基づいて決定される、項目１６から１８のいずれか一項に記載の地図。
（項目２０）
前記障害物は、前記交差点進入点、前記交差点退出点、及び前記車両長情報に基づいて構築される予定Ｕターン領域に位置する、項目１５から１９のいずれか一項に記載の地図。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9(a)】
【図9(b)】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【国際調査報告】